ES2291915T3 - Dispositivo y procedimiento para la determinacion de la trayectoria de un blanco. - Google Patents

Abstract

Dispositivo para determinar la posición de un blanco (50), especialmente metálico, especialmente para realizar el procedimiento según una de las reivindicaciones 16 a 24, con un mínimo de dos dispositivos de detección (14, 24, 34) que están posicionados a lo lago de un trayecto a vigilar (51) de modo que las curvas de sensibilidad (15, 25, 35) de dispositivos de detección (24, 24, 34) inmediatamente contiguos se solapen al menos parcialmente, presentando los dispositivos de detección (14, 24, 34) cada uno por lo menos una inductividad (16, 26, 36) y por lo menos un oscilador (18, 28, 38), y en función de una distancia del blanco (50) con relación al respectivo dispositivo de detección (14, 24, 34) suministran una señal de distancia, con por lo menos un dispositivo de conversión (19, 29, 39, 59) que está en comunicación activa con los dispositivos de detección (14, 24, 34) para convertir las señales de distancia captadas respectivamente por los dispositivos de detección (14, 24, 34) en señales analógicas, en particular señales de intensidad y/o de tensión, y con por lo menos un dispositivo de evaluación (52) que está en comunicación activa con el dispositivo de conversión o los dispositivos de conversión (19, 29, 39, 59) para determinar y emitir una posición local del blanco (50), a partir de las señales analógicas debidas a los respectivos dispositivo de detección (14, 24, 34), donde por los dispositivos de detección (14, 24, 34) se puede emitir como señal de distancia respectivamente una señal de atenuación del oscilador, caracterizado porque una curva de atenuación de un dispositivo de detección (14, 24, 34) presenta respectivamente zonas parciales de alta resolución local, porque los dispositivos de detección (14, 24, 34) están dispuestos de tal modo que a partir de las zonas parciales de alta resolución local de los distintos dispositivos de detección (14, 24, 34) se puede componer una curva de detección para la totalidad del trayecto a vigilar, y para aumentar la resolución local los dispositivos de detección (14, 24, 34) están dispuestos en dos filas, en particular paralelas y respectivamente decalados entre sí.

Description

Dispositivo y procedimiento para la determinación de la trayectoria de un blanco.

La presente invención se refiere a un dispositivo para la determinación de la posición de un blanco, especialmente metálico, conforme al preámbulo de la reivindicación 1. En otro aspecto, la invención se refiere a un procedimiento para determinar la posición de un blanco, especialmente metálico, conforme al preámbulo de la reivindicación 19.

Un dispositivo genérico presenta como mínimo dos dispositivos de detección que están posicionados a lo largo de una trayectoria que se trata de vigilar, de tal modo que las curvas de sensibilidad de dispositivos de detección inmediatamente contiguos se solapen al menos parcialmente, para lo cual los dispositivos de detección presentan como mínimo una inductividad y como mínimo un oscilador, y que dependiendo de la distancia del blanco al respectivo dispositivo de detección, suministran una señal de distancia. Un dispositivo genérico presenta además: como mínimo un dispositivo de conversión, que está en comunicación activa con los dispositivos de detección, para convertir las señales de distancia captadas por los respectivos dispositivos de detección en señales analógicas, así como por lo menos un dispositivo de evaluación que está en comunicación activa con el dispositivo de conversión o los dispositivos de conversión para determinar y emitir una posición de lugar del blanco a partir de las señales analógicas procedentes de los respectivos dispositivos de detección.

En el procedimiento genérico se posicionan como mínimo dos dispositivos de detección a lo largo de un trayecto que se trata de vigilar, de tal modo que las curvas de sensibilidad de dispositivos de detección inmediatamente contiguos se solapen al menos parcialmente, suministrando los dispositivos de detección una señal de distancia que depende respectivamente de la distancia al blanco. Además, las señales de distancia captadas respectivamente por los dispositivos de detección son convertidas en por lo menos un dispositivo de conversión en señales analógicas, en particular en señales de intensidad de corriente y/o tensión, y a partir de las diversas señales analógicas procedentes de los respectivos dispositivos de detección se determina la posición del blanco.

Esta clase de dispositivos se emplean en una multitud de procesos industriales dentro del campo de la automatización. También hay numerosas posibilidades de aplicación en el campo de la técnica automovilista. Por ejemplo se describe en el documento DE 102 04 453 A1 un captador de recorrido inductivo analógico mediante el cual se puede determinar el desplazamiento relativo entre un asiento de un vehículo y una carrocería del automóvil. En este caso sirve como principio de medida la variación de inducción magnética que se provoca durante un movimiento relativo de un cuerpo de ensayo de un material de alta permeabilidad magnética. Para el acoplamiento magnético se precisa por lo tanto un material ferromagnético, por lo que las posibilidades de utilización del captador inductivo de recorrido allí descrito son limitadas en cuanto al material del objeto o blanco a perseguir. En particular, los blancos ferromagnéticos con frecuencia son muy delicados mecánicamente.

Con vistas a la determinación concreta de las coordenadas del lugar de un blanco existe otro problema por el hecho de que las curvas de detección de los dispositivos de detección o sensores empleados generalmente no permiten una correspondencia unívoca entre un valor de medida y una posición definida del objeto con respecto al sensor. Esta clase de sensores, por ejemplo detectores de proximidad inductivos, suministran más bien para multitud de posiciones un mismo valor de medida, por ejemplo para dos puntos situados sobre una recta y opuestos entre sí con relación a un eje de simetría.

Para remediar el problema último citado se han empleado bobinas longitudinales basculadas. Pero como entonces la señal de detección depende mucho de la distancia, se pueden vigilar sólo unos recorridos muy limitados.

En el documento EP 1 306 649 A1 se describe una disposición de sensores para determinar una posición de giro o traslación, donde una pluralidad de bobinas primarias o secundarias están situadas a lo largo de un trayecto que se trata de vigilar. Para determinar la posición se recurre a la influencia electromagnética de las bobinas por parte del blanco.

El documento DE 101 30 572 A1 se refiere a un sensor de recorrido inductivo para determinar la posición de un elemento de influencia. Para obtener un sensor de recorrido inductivo con una longitud de construcción lo más reducida posible y al mismo tiempo gran precisión de medición, se propone allí reunir en un circuito una misma capacidad mediante un conmutador con una multitud de inductividades, dispuestas a lo largo del recorrido. Como efecto de la medición se emplea en este caso el efecto transformador, es decir la inducción de tensión en el elemento de influencia debido a las oscilaciones electromagnéticas en el respectivo circuito oscilante activado.

El objeto del documento DE 42 13 866 A1 es un sensor de posición para determinar movimientos lineales o rotativos con alta resolución. Para resolver el problema de facilitar un sensor robusto, que entre otras cosas permita un alto grado de resolución, se propone prever en el sensor un dispositivo para llevar a cabo un análisis de muestra que analice los valores característicos de las inductividades.

El documento DE 197 38 839 A1 se refiere a un sensor inductivo de ángulos. Para poder generar del modo más sencillo posible a partir de las señales de partida senoidales de las bobinas captadoras una señal de salida del sensor relacionadas linealmente con la posición del elemento rotor, se propone en este escrito un sensor de ángulos en el cual un dispositivo selector selecciona en función de las señales de salida momentáneas de una multitud de bobinas de captación, por lo menos una de las señales de salida y determina a partir de ésta la posición momentánea del elemento del rotor. El documento DE 31 00 486 da a conocer un dispositivo para la captación de la posición de un objeto metálico mediante varios sensores que están posicionados a lo largo de una trayectoria que se trata de vigilar y cuyas curvas de sensibilidad se solapan al menos parcialmente.

El objetivo de la invención es el de describir un dispositivo y un procedimiento para la captación de la trayectoria de un blanco, donde en comparación con las soluciones conocidas por el estado de la técnica exista un número considerablemente mayor de posibilidades de aplicación.

Este objetivo se resuelve mediante el dispositivo que presenta las características de la reivindicación 1 y mediante el procedimiento con las características de la reivindicación 16.

Realizaciones ventajosas del dispositivo conforme a la invención así como perfeccionamientos del procedimiento conforme a la invención constituyen el objeto de las reivindicaciones subsidiarias.

El dispositivo genérico está perfeccionado de acuerdo con la invención por el hecho de que los dispositivos de detección pueden emitir como señal de distancia sendas señales de atenuación del oscilador.

Como primera idea esencial de la invención se puede considerar que como principio de detección ya no se recurre, tal como sucede en el estado de la técnica, a la inducción provocada por un objeto de alta permeabilidad, es decir de un objeto ferromagnético, sino que se utiliza la atenuación de un oscilador causada por el blanco. Dado que esa atenuación en principio se puede justificar para un número cualquiera de objetos metálicos y no solo para objetos ferromagnéticos, se pueden perseguir en principio cualesquiera blancos metálicos, en particular también blancos metálicos robustos, por ejemplo de acero inoxidable. De este modo se amplía considerablemente el campo de aplicación en comparación con el estado de la técnica.

Como otra idea fundamental de la presente invención se puede considerar la colocación de una pluralidad de dispositivos de detección, es decir un mínimo de dos, a lo largo de una trayectoria a vigilar. De este modo no solamente se pueden vigilar en principio trayectorias de cualquier longitud y cualquier forma, sino que además se pueden eliminar eventuales ambigüedades de las señales de detección mediante una evaluación adecuada. Para ello se sitúan los dispositivos de detección conforme a la invención de modo que las curvas de sensibilidad de dispositivos de detección inmediatamente contiguos se solapen al menos parcialmente.

El dispositivo objeto de la invención permite por lo tanto la captación lineal de la trayectoria de un objeto metálico. La disposición de la trayectoria puede tener para ello una longitud cualquiera y adoptar formas cualesquiera, por ejemplo rectilínea, circular o en zig-zag. En principio se pueden determinar también trayectorias bidimensionales y tridimensionales.

Un requisito típico en los procesos industriales que se puede resolver excelentemente con la presente invención consiste en que un objeto o un blanco se deberá captar a lo largo de un determinado recorrido de por ejemplo 100 mm de longitud, con una precisión mínima de 1 mm. En un caso especial de esto, el objeto se encuentra siempre a la misma distancia axial de los dispositivos de detección o los sensores.

Cuando se trata de captar recorridos en un espacio bidimensional, se habla a este respecto también de una captación de recorrido en dos direcciones o una captación de recorrido en superficie, entonces puede ser conveniente utilizar inductividades de forma adecuada, por ejemplo especialmente pequeñas. Esto es especialmente conveniente si las trayectorias a determinar presentan unos radios de curvatura especialmente pequeños.

En una variante especialmente ventajosa del dispositivo conforme a la invención, los dispositivos de detección se caracterizan respectivamente por una curva de atenuación correspondiente a la curva de sensibilidad, presentando esta curva de atenuación respectivamente unas zonas parciales de alta resolución local. La curva de atenuación se corresponde con la amplitud de oscilación del oscilador, que preferentemente se mantiene en autorresonancia, registrada en función de la posición del blanco respecto al dispositivo de detección.

En esta variante especialmente preferida los dispositivos de detección están dispuestos entonces de modo que a partir de las zonas parciales de alta resolución local de los distintos dispositivos de detección se pueda componer una curva de detección para la totalidad del trayecto a vigilar.

Las curvas de sensibilidad se normalizan de modo conveniente.

De este modo se puede conseguir una elevada resolución local en todas partes a lo largo del trayecto a vigilar.

En unos perfeccionamientos preferidos, las distancias de los dispositivos de detección se eligen de tal modo que en las zonas parciales de alta resolución local, la resolución local sea en todas partes mayor del 10%, preferentemente en todas partes mayor del 20% y muy preferentemente mayor del 40% de la resolución local máxima. Naturalmente se pueden conseguir con unas densidades de sensor mayores también unas configuraciones en las que por ejemplo la resolución local no descienda en ningún punto por debajo del 90% del valor máximo.

Para conseguir una resolución local uniforme es además conveniente disponer los dispositivos de detección equidistantes a lo largo del recorrido. Los dispositivos de detección pueden estar situados por ejemplo en una fila.

En una situación en las que la extensión lateral de los sensores es mayor que una distancia óptima con respecto a la resolución, los dispositivos de detección pueden estar situados por ejemplo decalados entre sí, por ejemplo en filas paralelas.

En otra configuración útil del dispositivo conforme a la invención, que puede emplearse por ejemplo en un dispositivo de sujeción por fuerza, está previsto un dispositivo de guiado para conducir el elemento blanco a lo largo del trayecto a vigilar.

En este caso se puede tratar por ejemplo de un carril guía en el cual está dispuesto desplazable un blanco metálico.

Una ventaja esencial de la presente invención consiste en que no es preciso establecer unos requisitos rigurosos en cuanto al blanco metálico, pudiendo tratarse por ejemplo de una simple plaquita metálica.

En la zona de gran cubrimiento del sensor por parte del blanco existe en la mayoría de los casos una zona relativamente grande con escasa pendiente de la curva de sensibilidad, es decir de la curva de atenuación. En esta zona se puede conseguir por lo tanto sólo una resolución local reducida. En el caso extremo de máximo recubrimiento, la resolución local incluso llega a ser nula. Con el fin de reducir esta zona de escasa resolución puede ser conveniente que los dispositivos de detección estén dispuestos a lo largo del trayecto a vigilar de tal modo que en cada caso sólo puedan quedar recubiertos parcialmente por el blanco.

Alternativa o adicionalmente, el objeto puede estar también realizado o elegido en sus dimensiones de tal modo que un dispositivo de detección individual, es decir por lo tanto un sensor, no pueda quedar totalmente cubierto por el blanco.

Convenientemente puede suceder que los dispositivos de detección estén situados a lo largo del trayecto a vigilar de tal modo, o que el blanco esté realizado de tal modo que los dispositivos de detección sólo puedan quedar recubiertos por el blanco en un 90%, preferentemente sólo en un 85% y muy preferentemente sólo en un 80%.

En una realización especialmente preferida se prevé por lo menos un sistema multiplexador entre un sistema de conversión y una multitud de dispositivos de detección. De este modo se puede reducir notablemente el volumen de circuitos y con ello los
costes.

Pero cuando se precise una seguridad de funcionamiento especialmente elevada o si un dispositivo de detección ha de ser intercambiable junto con un dispositivo de conversión como unidad independiente, puede ser conveniente que a cada dispositivo de detección le corresponda un dispositivo de conversión. En principio las inductividades pueden estar dispuestas con una orientación cualquiera con respecto al trayecto a vigilar. Pero en particular se pueden utilizar también bobinas longitudinales invertidas. Para poder vigilar con un único dispositivo de detección un trayecto lo más grande posible, es decir para que baste un número lo más reducido posible de dispositivos de detección con relación al trayecto, es sin embargo conveniente que las inductividades, en particular las bobinas de los dispositivos de detección se dispongan con sus ejes en dirección transversal, en particular ortogonal con respecto al trayecto a vigilar.

Un buen compromiso entre la fiabilidad de la detección y la deseada reducción al mínimo de los dispositivos de detección se logra si los dispositivos de detección están dispuestos de tal manera que el solape en el plano de las curvas de sensibilidad de los dispositivos de detección inmediatamente contiguos entre sí está entre el 20% y el 50%, en particular entre el 25% y el 35%.

En una realización especialmente sencilla del dispositivo conforme a la invención está previsto que al menos en una parte de los dispositivos de detección la inductividad sea parte del oscilador. En ese caso se puede reducir al mínimo el número de componentes necesarios.

Para numerosas aplicaciones, por ejemplo cuando se trata de determinar un recorrido esencialmente lineal, puede ser suficiente si los dispositivos de detección puedan captar respectivamente una distancia radial del blanco a un eje de la inductividad.

Un procedimiento de la clase antes descrita está perfeccionado conforme a la invención por el hecho de que como señal de distancia se emplean en cada caso señales de atenuación de los osciladores de los dispositivos de detección.

Los efectos y ventajas relacionados con esto se explicaron anteriormente con relación al dispositivo conforme a la invención.

En una variante especialmente preferida del procedimiento se disponen los dispositivos de detección de tal modo que a partir de zonas parciales de alta resolución local de las curvas de atenuación de los distintos dispositivos de detección se pueda componer una curva de detección para la totalidad del trayecto a vigilar, y que para determinar la posición del blanco se comparan los valores de atenuación medidos con datos previamente aprendidos, en particular captados de modo puntual.

De este modo se puede conseguir una determinación de la posición muy precisa y especialmente bien reproductible.

Para ello se conduce convenientemente el blanco a lo largo del trayecto a vigilar para captar los datos de aprendizaje, registrándose al mismo tiempo la posición del blanco y las respectivas señales de atenuación de los dispositivos de detección. Este proceso se puede repetir varias veces, promediando a continuación los datos de medición obtenidos para obtener una curva de calibrado.

Este procedimiento permite en principio también una determinación tridimensional del lugar, en cuyo caso se varía entonces durante la captación de los datos de aprendizaje del lugar del blanco también en dirección transversal al trayecto a vigilar, y donde también se registran al mismo tiempo las respectivas posiciones y las respectivas señales de atenuación.

Para conseguir una resolución local especialmente elevada es conveniente recurrir a la curva de atenuación de aquel dispositivo de detección en el que se mida en la posición actual del blanco la atenuación segunda en magnitud. Entonces no se está ni en la zona del mínimo de atenuación ni en las zonas planas de las curvas de atenuación, muy alejado del mínimo. Más bien se mide la atenuación segunda en magnitud cuando el blanco se encuentra en la zona del flanco izquierdo o derecho del mínimo.

De acuerdo con una idea básica de la presente invención se puede conseguir que la evaluación sea independiente de la distancia y/o de la posición de la evaluación si para la evaluación se recurre a una pareja de valores compuesta de la señal de atenuación para la cual se midió la atenuación segunda en magnitud, y la señal de atenuación en la que se midió la atenuación máxima.

En las variantes sencillas de la evaluación de datos se interpola entre puntos de los datos aprendidos para determinar la posición del blanco.

Para simplificar la evaluación se pueden además para efectuar la evaluación aproximar respectivamente por medio de rectas tramos parciales de las curvas de atenuación de los dispositivos de detección.

En el tratamiento de las señales analógicas que puede realizarse mediante hardware adecuado, por ejemplo microcontroladores, se puede tener en cuenta o bien sólo un tramo de una bobina o se evalúan simultáneamente varias bobinas y a continuación se forma a partir de los diferentes valores una proporción para determinar el punto exacto del trayecto, en particular de modo unívoco.

La evaluación proporcional resulta procedente en el caso de blancos de cierta anchura o cuando haya una densidad mayor de dispositivos de detección o sistemas de bobinas.

Otras características y ventajas de la invención se describen a continuación haciendo referencia a las Figuras esquemáticas adjuntas.

Estas muestran:

Figura 1 una representación esquemática de un primer ejemplo de realización del dispositivo conforme a la invención;

Figura 2 una representación esquemática de la variación de las curvas de sensibilidad de una multitud de dispositivos de detección de un dispositivo conforme a la invención;

Figura 3 una representación esquemática de un segundo ejemplo de realización del dispositivo conforme a la invención;

Figura 4 otra vista esquemática del trazado de las curvas de atenuación de tres sensores de un dispositivo conforme a la invención así como una posibilidad de evaluación;

Figura 5 otra representación de las curvas de atenuación de tres sensores de un dispositivo conforme a la invención con distancia diferente al blanco;

Figura 6 una representación ampliada de las curvas de atenuación de tres sensores de un dispositivo conforme a la invención;

Figura 7 una representación esquemática de datos aprendidos;

Figura 8 una vista esquemática en sección de un dispositivo conforme a la invención; y

Figura 9 una vista parcial esquemática de un dispositivo conforme a la invención.

La Figura 1 muestra en una representación esquemática un primer ejemplo de realización de un dispositivo 10 conforme a la invención. A lo largo del trayecto 51 que se trata de vigilar sobre una banda transportadora 56, que puede ser por ejemplo una cinta transportadora, están situados un total de tres dispositivos de detección 14, 24, 34. Los dispositivos de detección 14, 24, 34 presentan respectivamente un sistema de bobinas con una inductividad 12, 26, 36 como parte de un oscilador 18, 28, 38.

Los dispositivos de detección 14, 24, 34 aprovechan el efecto, activo también en el caso de detectores de proximidad, de la atenuación de una inductividad que es parte de un oscilador cuando el blanco que se trata de determinar se lleva a las proximidades de esta inductividad 16, 26, 36. En función de la posición relativa de un objeto 50 que se trata de vigilar respecto a las inductividades 16, 26, 36 se atenúan por los tanto los osciladores 18, 28, 38. Para la conversión en señales analógicas de estas atenuaciones captadas respectivamente por los dispositivos de detección 16, 26, 36, en particular en señales de intensidad y/o de tensión, los osciladores 18, 28, 38 están unidos respectivamente a dispositivos convertidores 19, 29, 39.

Las señales de medición suministradas por los dispositivos de conversión 19, 29, 39 son ambiguas por razones de principio metrológicas, de modo que a partir de una determinada señal de medición todavía no se puede deducir unívocamente una determinada posición en el espacio del blanco 50. Por este motivo los dispositivos convertidores 19, 29, 39 están unidos a un dispositivo de evaluación común 52 para determinar una posición de lugar unívoca a partir de las señales analógicas procedentes de los respectivos dispositivos de detección 19, 29, 39.

A diferencia de los interruptores de proximidad analógicos, en el dispositivo 10 representado en la Figura 1 no se mide la distancia entre el blanco 50 y las superficies del sensor, sino que manteniéndose una misma distancia axial se mide la variación de atenuación debido a la variación de recubrimiento de las inductividades 16, 26, 36 por el blanco 50, lo que equivale a la distancia lateral, es decir radial respecto al centro de la bobina o al eje de la bobina.

El subsiguiente tratamiento mediante hardware correspondiente, por ejemplo por medio de un microcontrolador que aquí no está representado, permite enlazar las curvas de sensibilidad de tal modo que la correspondencia resulta unívoca y se pueda emitir una única señal que reproduzca el trayecto.

Para esto se puede proceder a una evaluación simple o también a una evaluación proporcional. En el primer caso que se explica a continuación haciendo referencia a la Figura 2 se tienen en cuenta respectivamente sólo fragmentos de las curvas de sensibilidad para un dispositivo de detección individual. En la evaluación proporcional se evalúan simultáneamente varias bobinas y a partir de las señales analógicas obtenidas se forman proporciones para determinar de este modo el punto exacto del trayecto.

En una salida 53 se facilita una señal analógica que en el presente ejemplo referido a un eje de coordenadas 62 representa una posición unívoca del lugar del blanco 50 que se trata de vigilar, cuyo sentido de movimiento está indicado por la flecha 55.

En principio son también posibles dispositivos de evaluación con varias salidas que indican la posición de un blanco 50 referido a otros ejes de coordenadas.

Otro ejemplo de realización de un dispositivo conforme a la invención está representado esquemáticamente en la Figura 3.

Componentes equivalente están indicados respectivamente con las mismas referencias que en la Figura 1.

A diferencia del ejemplo de la Figura 1, se ha previsto allí entre los osciladores 18, 28, 38 y un dispositivo convertidor común 59 un dispositivo multiplexador 54 para conmutar entre los distintos osciladores 18, 28, 38. Puesto que solamente se necesita un dispositivo convertidor 59, esta variante resulta especialmente adecuada para aplicaciones en las que sea preciso vigilar un trayecto especialmente grande 51, es decir cuando se precise un número especialmente grande de dispositivos de detección 14, 24, 34.

En cuanto al restante funcionamiento, la realización según la Figura 3 se corresponde con el ejemplo descrito con relación a la Figura 1.

En la Figura 2 se ha representado esquemáticamente la variación de las curvas de sensibilidad 15, 25, 35, 45 de un total de cuatro dispositivos de detección. Se ha representado en cada caso la señal de salida del correspondiente dispositivo convertidor en el eje vertical 64, con relación a la coordenada del lugar sobre el eje horizontal 66.

Tal como se puede ver por la Figura 2, las curvas de sensibilidad 15, 25, 35, 45 presentan respectivamente un mínimo 17, 27, 37, 47, lo que corresponde a una distancia mínima entre el blanco 50 con relación a la inductividad respectiva 16, 26, 36, es decir a una máxima atenuación. Entonces el blanco 50 está situado directamente delante de la respectiva inductividad 16, 26, 36. En el presente ejemplo, los ejes de las bobinas de las inductividades 16, 26, 36 están dispuestos perpendicularmente al trayecto 51 que se trata de vigilar, lo cual se refleja en el trazado simétrico de las curvas de sensibilidad 15, 25, 35, 45 a ambos lados del mínimo 17, 27, 37, 47. Cuanto más se aleje el objeto 50 del blanco 17, 27, 37, 47, tanto mayor será el valor de la correspondiente curva de sensibilidad 15, 25, 35, 45, o tanto menor es la atenuación respectiva.

Los dispositivos de detección están dispuestos entre sí de tal modo que por ejemplo las curvas de sensibilidad 35, 45 correspondientes a dispositivos de detección contiguos se solapan aproximadamente en un 30% de su superficie. La zona de solape está indicada en este caso por la referencia 58. Los experimentos han demostrado que con valores de solape del orden del 30% se puede conseguir una seguridad suficiente en la determinación del lugar, mientras que es todavía razonable el número de dispositivos de detección necesarios.

Las curvas de sensibilidad de los dispositivos de detección que están situados separados entre sí respectivamente por otro dispositivo de detección se solapan en el ejemplo representado en la Figura 3 aproximadamente en un 10% de su superficie. La zona de solape de las curvas 25, 45 mostrada a título de ejemplo está identificada con la referencia 60.

Para la evaluación se utilizan únicamente los tramos de las curvas de sensibilidad 15, 25, 35 señalados con la línea más gruesa 68. Las zonas 68 de las curvas de sensibilidad 15, 25, 35 corresponden precisamente a las zonas de mayor resolución local de estas curvas de atenuación.

Otros ejemplos de la variación de las curvas de sensibilidad o atenuación 25, 35, 45 están representados en las Figuras 4 a 6. Allí se ha trazado respectivamente la amplitud de oscilación del oscilador del respectivo dispositivo de detección en unidades normalizadas sobre la ordenada 64 con respecto a la posición del blanco 50 a lo largo del trayecto a vigilar. La posición está indicada en milímetros en la abscisa 66. Componentes equivalentes están señalados en las Figuras 4 a 6 respectivamente con las mismas referencias.

La estructura del dispositivo 10 utilizado para ello está representada esquemáticamente en las Figuras 8 y 9. El dispositivo 10 consta esencialmente de una placa de circuitos impresos 80 sobre la cual están dispuestos un total de catorce sensores 82. El círculo representado respectivamente para los sensores 82 corresponde aproximadamente al perímetro de un núcleo de bobina de la inductividad del oscilador.

Como blanco u objeto a controlar 50 sirve en el ejemplo representado una delgada plaquita metálica 50 que descansa móvil en unas ranuras guía 92 de un dispositivo de guiado. Como se puede ver por la Figura 8, la placa de circuitos impresos 80 está posicionada con relación al dispositivo de guiado 90 de modo que el blanco 50 se conduzca pasando por encima de los distintos sensores cuando se desplaza a lo largo de las ranuras de guiado 92.

El dispositivo 10 representado en las Figuras 8 y 9 puede emplearse en un dispositivo de sujeción por fuerza mediante el cual se sujetan por ejemplo en la fabricación de automóviles dos chapas que se vayan a soldar entre sí. Un dispositivo de sujeción por fuerza de este tipo desplaza por ejemplo mediante aire comprimido sus mordazas aproximándolas hasta hacer tope en las chapas que se trata de sujetar. El blanco 50 está para ello unido mecánicamente con las mordazas de modo que la posición angular está relacionada por medio de una función monótona con la posición lineal del blanco en el dispositivo de guiado 90, que en una configuración alternativa también puede estar realizado como cilindro. La posición del blanco 50 se mide entonces mediante el dispositivo 10 conforme a la invención.

Antes de iniciar el trabajo propiamente dicho se registran en el ejemplo de realización representado del dispositivo 10 conforme a la invención y de acuerdo con una variante del procedimiento conforme a la invención unas curvas de calibrado o aprendizaje, para lo cual el respectivo blanco 50 se conduce a lo largo del trayecto a vigilar y se registra al mismo tiempo la posición del blanco 50 y las correspondientes atenuaciones de los distintos sensores 82. La determinación de la posición del objeto durante el registro de las curvas de aprendizaje puede efectuarse en el caso más sencillo sirviéndose de una regla graduada.

Para conseguir unas propiedades sensiblemente idénticas de los sensores para los distintos dispositivos de detección se compensan los sensores en un primer paso, por ejemplo mediante una plancha de acero que se sitúa de tal manera delante de la placa de circuitos impresos 80 que todos los sensores 82 presenten la misma distancia a esta placa.

El registro de las curvas de aprendizaje da lugar a un haz de curvas de la clase representada en las Figuras 4 a 6.

Durante el régimen de medición propiamente dicho se determina entonces la posición respectiva a partir de las señales de atenuación concretas que se hayan medido, sirviéndose de las curvas de aprendizaje.

Las curvas de aprendizaje se pueden captar por ejemplo cuatro veces, formando a continuación un valor medio. También existe la posibilidad de captar las curvas de aprendizaje para la aplicación concreta respectivamente con las piezas que se trate de sujetar durante el funcionamiento efectivo del dispositivo de sujeción por fuerza, o sea por ejemplo las chapas.

A causa de diversos efectos, en particular por desgaste del mecanismo, desgaste de los recubrimientos de plástico o suciedad se puede alterar la posición angular de las mordazas del dispositivo de sujeción por fuerza y/o la posición lineal del blanco 50 en estado cerrado, a pesar de que no haya cambiado el espesor respectivo de las chapas colocadas.

Si al comienzo de la determinación del uso se registran una vez las posiciones extremas, es decir los estados "mordazas abiertas" y "mordazas cerradas sobre chapa", se puede obtener una información sobre el desgaste del dispositivo de sujeción por fuerza si se registra al mismo tiempo la posición del blanco 50 en estado cerrado a lo largo de una fase de trabajo prolongada. Por ejemplo, si la posición del blanco 50 se aleja más de un valor predeterminado de la posición predeterminada inicialmente, se puede sustituir el dispositivo de amarre por fuerza o al menos unas partes del mismo.

En principio existe también la posibilidad de captar de nuevo curvas de calibrado o aprendizaje después de un determinado tiempo de funcionamiento.

En ejemplos de realización especialmente preferidos del dispositivo de sujeción por fuerza varía la relación de transmisión del mecanismo a lo largo de la carrera angular de las mordazas de apriete. Cuanto más se van cerrando las mordazas de apriete tanto mayor es el desplazamiento lineal del blanco 50 por unidad angular.

La Figura 4 muestra un detalle de las curvas de atenuación 25, 35, 45 de tres sensores 82 dispuestos contiguos entre sí. Con la recta vertical 70 se indica por ejemplo una posición del blanco 50. También está dibujada respectivamente la amplitud de oscilación máxima de los tres osciladores de los sensores 82. En el ejemplo concreto, los ejes de los sistemas de bobinas están separados entre sí 8 mm a lo largo del trayecto a vigilar. La geometría del elemento de atenuación, es decir del blanco 50, es decisiva para la variación de las curvas de atenuación 25, 35, 45.

Las curvas representadas en la Figura 4 se han registrado con un elemento de atenuación, es decir un blanco 50, con una anchura de 8 mm. En la Figura 9 se indica esta anchura con el corchete 57. Si el blanco 50 es más ancho o más estrecho se desplazan los puntos de intersección de las curvas y la resolución local a lo largo del trayecto a vigilar se va reduciendo ya que entonces es preciso recurrir para la evaluación a zonas de curvas que tienen menor pendiente. En estas zonas, la amplitud de la tensión es menor, por lo que las dispersiones, imprecisiones de medida, eventuales variaciones de temperatura, etc. cobran mayor importancia con lo cual se reduce la resolución.

Los valores de amplitud resultantes para la posición de la recta vertical 70 para las tres curvas de atenuación 25, 35, 45 aquí consideradas se aprovechan para la evaluación de la posición.

El procedimiento más sencillo para determinar la posición consiste en aproximar mediante rectas las curvas que se obtienen por el solape de los sistemas de bobinas, entre los respectivos puntos de intersección. Esto se ha representado en la Figura 4 a título de ejemplo para la zona entre los puntos de intersección de las rectas 25 y 35. Esta zona se aproxima en la Figura 4 mediante una recta 72. En este procedimiento se utiliza un único sistema de bobinas para calcular la posición del blanco 50. Para ello se miden las atenuaciones de todos los sistemas de bobinas, y se utiliza para la evaluación de la posición la bobina que tenga la segunda mayor atenuación, ya que esta bobina presenta la variación de tensión de mayor pendiente en la zona considerada.

Pero este procedimiento todavía se puede mejorar, ya que una variación de la distancia del blanco 50 en dirección transversal al trayecto que se trata de vigilar también da lugar a variaciones de atenuación de los sensores 82. Por este motivo también se reduce la resolución, ya que la distancia del blanco 50, es decir el elemento de atenuación, respecto al dispositivo 10 en dirección transversal al trayecto a vigilar provoca para un sensor individual 82 el mismo efecto que un desplazamiento lateral del blanco 50 a lo largo del trayecto a vigilar. Del mismo modo, cuando se aproxima el blanco 50 a un sensor individual 82 que da lugar a una atenuación más intensa del oscilador, es indiferente si esta aproximación se realiza a lo largo del trayecto a vigilar o en dirección transversal al mismo.

Si se varía la distancia del blanco 50, es decir el elemento de atenuación, respecto al dispositivo 10 en dirección transversal al trayecto a vigilar, varían también notablemente las amplitudes de atenuación de los osciladores de los respectivos sensores 82. Esto se puede ver claramente en la Figura 5, donde se incrementó en 0,5 mm la distancia del blanco 50 con respecto a los trazados de las curvas de la Figura 4.

En la Figura 5 se ha trazado además la recta 72 que corresponde a la linealización del trazado de la curva 25 entre los puntos de intersección de la curva 25 con las curvas 35 y 45 de la Figura 4. Además se ha dibujado en la Figura 5 una recta 74 para aquella curva 25, que corresponde al trazado linealizado de la zona parcial entre los puntos de intersección de la curva 25 con las curvas 35 y 45.

Las curvas de atenuación 25, 35 y 45 dibujadas en la Figura 4 se obtuvieron para una distancia de 2,5 mm entre el blanco 50 y los sensores 82. Las curvas 25, 35 y 45 de la Figura 5 corresponden a una situación en la que el blanco 50 está separado 3 mm de los sensores 82.

Del diferente trazado de las rectas 72 y 74 se obtiene en el caso más desfavorable en la zona relevante entre los puntos de intersección de la curva 25 con las curvas 35 y 45, una desviación en la determinación de la posición, es decir un error de posición de 1,35 mm. La resolución y precisión de la determinación de la posición se limitan por lo tanto considerablemente cuando el elemento de atenuación no mantiene con gran exactitud una distancia predeterminada respecto a los sensores 82.

Para el requisito especificado por el cliente de +/- 1 mm en caso de una variación de distancia máxima del blanco de un total de 1,5 mm, el procedimiento aquí descrito por lo tanto no resultaría adecuado.

Para tener en cuenta esta circunstancia se ha desarrollado conforme a la invención un procedimiento de evaluación mediante el cual el cálculo de la posición es en gran medida independiente de la distancia del elemento de atenuación, es decir del blanco 50 respecto a los sensores 82 que forman el sistema de bobinas.

En este procedimiento se tiene en cuenta adicionalmente la atenuación de la bobina que está situada directamente debajo de la banderilla de atenuación, es decir directamente debajo del blanco 50. Éste es el sensor que es objeto de la máxima atenuación. Para la determinación de la posición a lo largo del trayecto a vigilar no se emplea además ya ninguna recta interpolada.

Esto se explica mediante las Figuras 6 y 7.

La posición del blanco 50 indicada en la Figura 6 por la recta vertical 70 está situada entre los puntos de intersección A y B de la curva 25 con la curva 35 ó 45 respectivamente. En esta zona, la tensión U1 de la curva de atenuación 25 es mayor que la tensión U2 dada por el trazado de la curva 35 de una de las bobinas contiguas, pero es inferior a la tensión U3 de la otra bobina contigua que está representada por la curva 45. Las tensiones de los diferentes sensores 82 están normalizadas o escaladas en una gama de 0,1 a 1 V. En general se puede normalizar o escalar para valores cualesquiera. La única condición es que todos los sistemas de bobinas, es decir todos los sensores 82, se hayan escalado o normalizado individualmente a una gama definida para compensar las tolerancias entre las distintas bobinas y componentes de las unidades de evaluación, por ejemplo de los osciladores. Esto puede realizarse por ejemplo de modo que los osciladores se ajusten a una misma amplitud a igualdad de recubrimiento de todas las bobinas e igual distancia del elemento de atenuación, es decir el blanco 50, con respecto a las bobinas. En la práctica esto puede efectuarse mediante la compensación durante la atenuación simultánea de todas las bobinas mediante una gran plancha de acero situada a una distancia definida.

Una idea clave del procedimiento de evaluación es la de aprovechar el hecho de que para cada pareja de valores de tensiones U1 y U2 en la gama entre el punto A al punto B existe exactamente una posición correspondiente, con lo cual resulta posible una correspondencia unívoca. A cada uno de estas parejas de valores se le puede asignar de forma igualmente exacta una distancia, es decir una separación entre el blanco 50 y los sensores 82 en dirección transversal al trayecto a vigilar.

En general se entiende en la presente descripción bajo el concepto de "posición" el lugar del blanco 50 en un punto determinado del trayecto a vigilar. A diferencia de ello se designa por "distancia" la separación respectiva del blanco 50 respecto a los sensores 82 en dirección transversal al trayecto a vigilar.

En los casos más frecuentes de aplicación se trata de determinar la posición del blanco 50. A continuación se explica cómo se puede realizar esto sirviéndose de una pareja de valores. Pero en principio cabe también la posibilidad de evaluar la distancia del elemento de atenuación, es decir del blanco 50, respecto a los sensores 82, como magnitud de proceso. En este caso la evaluación es en gran medida idéntica.

La variación de la posición en función de las dos magnitudes U1 y U2 se puede efectuar registrando valores de medida en pasos definidos. Para ello se varía la posición del blanco 50 con una amplitud de pasos definida, y en cada posición se vuelve a variar la distancia del blanco 50 con una amplitud de paso definida.

Las parejas de valores de medida obtenidas de este modo se pueden aproximar entonces mediante procedimientos matemáticos, de modo que se pueda realizar también una determinación exacta de la posición entre estos valores de medición. En una variante sencilla se interpola por ejemplo entre los distintos puntos sirviéndose de una tabla de valores de medida. Para ello se anotan las parejas de valores de medida en una tabla bidimensional con los ejes U1 y U2, y en las respectivas líneas de la tabla se anota la posición correspondiente. Una tabla de este tipo está representada en la Figura 7.

Para determinar la posición, se busca ahora en la tabla el valor más próximo a la respectiva pareja de valores, y mediante los valores contiguos se calcula por interpolación la posición efectiva del blanco 50 que se trata de vigilar.

Por ejemplo se determina la pareja de valores (U1, U2) = (0,535; 0,28) por medición. El valor inmediato más bajo que figura en la tabla es a15. La posición efectiva del blanco 50 se puede calcular ahora por interpolación entre los valores a15, a16, a25 y a26.

Si en lugar de rellenar la tabla con los valores correspondientes a las respectivas posiciones, se anotan los correspondientes a diferentes distancias, se puede efectuar del mismo modo el cálculo de la distancia del elemento de atenuación con independencia de la posición. Utilizando ambas tablas se puede realizar además una determinación bidimensional, o en el caso de una disposición adecuada de los sistemas de bobinas, por ejemplo en un rectángulo, también una determinación tridimensional.

El cálculo mediante la tabla y la interpolación resulta especialmente adecuado para sistemas de baja potencia, que plantee requisitos reducidos en cuanto a la potencia de cálculo. Si se dispone de más potencia de cálculo se puede aproximar la variación de la posición o la variación de la distancia de las parejas de valores también mediante una función lineal continua. De este modo hay posibilidad de efectuar un cálculo más exacto u obtener mayor resolución.

Con vistas a la resolución local que pueda alcanzarse juega un papel importante la disposición de los sensores, o dicho más exactamente: la distancia de los sensores. Si se considera por ejemplo la curva de atenuación de un único sensor 82, la resolución en la zona del brazo izquierdo y derecho del mínimo es grande, pero en los demás casos es pequeña. En el mínimo es prácticamente cero. En la variante representada en las Figuras 8 y 9, las distancias de los sensores 82 se han elegido precisamente de modo que entre los puntos de intersección de las curvas 25, 35, 45 queden prácticamente sólo zonas de gran pendiente, es decir que en todas partes la resolución es alta.

Otra mejora de la resolución local puede conseguirse eligiendo las dimensiones del blanco 50 de modo que los distintos sensores 82 ya no se puedan recubrir totalmente. En los ensayos realizados han demostrado por ejemplo que entre 8/9 y 9/9 de recubrimiento de un sensor prácticamente no se observa ya ninguna variación de atenuación.

Si se elige ahora el blanco que se trata de vigilar algo más pequeño se puede conseguir que los mínimos de las curvas de atenuación resulten más nítidos. El blanco 50 representado en la Figura 9 presenta una anchura 57 de 8 mm, mientras que el diámetro de los sensores 82 es respectivamente de 9 mm.

Debido al requisito de una elevada resolución constante en todo el trayecto resulta una distancia determinada de los sensores 82. Pero si esta distancia es menor que el diámetro de los sensores, se puede elegir, como en el presente ejemplo, una disposición en zig-zag.

En la situación aquí representada, el blanco es una plaquita metálica con una longitud de 16 mm, una anchura de 8 mm y un espesor de 1 mm. El diámetro de los sensores es de 9 mm. Como distancia ideal de los sensores con vistas a obtener una elevada resolución local se calcularon 8 mm. La totalidad de los 14 sensores están dispuestos, tal como se puede ver en la Figura 9, decalados entre sí en dos filas, siendo la distancia entre los puntos medios de dos sensores 82 de una misma fila de 16 mm. La distancia al sensor 82 más próximo en el lado opuesto es respectivamente de 10 mm.

El blanco 50 está por lo tanto dimensionado precisamente de modo que un sensor individual 82 no pueda quedar nunca totalmente recubierto.

Con una disposición correspondiente se pueden vigilar naturalmente también trayectos no rectilíneos. Para ello basta con disponer los sensores 82 a lo largo de una curva.

Con la presente invención se da a conocer un sistema de medición de recorridos lineal inductivo para la determinación de un objeto metálico en un trayecto definido, con el cual se pueden vigilar en principio trayectos de cualquier longitud y cualquier forma, y que en particular permite también la vigilancia de blancos metálicos robustos, que no tienen por qué ser ferromagnéticos.

Claims (24)

1. Dispositivo para determinar la posición de un blanco (50), especialmente metálico, especialmente para realizar el procedimiento según una de las reivindicaciones 16 a 24, con un mínimo de dos dispositivos de detección (14, 24, 34) que están posicionados a lo lago de un trayecto a vigilar (51) de modo que las curvas de sensibilidad (15, 25, 35) de dispositivos de detección (24, 24, 34) inmediatamente contiguos se solapen al menos parcialmente, presentando los dispositivos de detección (14, 24, 34) cada uno por lo menos una inductividad (16, 26, 36) y por lo menos un oscilador (18, 28, 38), y en función de una distancia del blanco (50) con relación al respectivo dispositivo de detección (14, 24, 34) suministran una señal de distancia, con por lo menos un dispositivo de conversión (19, 29, 39, 59) que está en comunicación activa con los dispositivos de detección (14, 24, 34) para convertir las señales de distancia captadas respectivamente por los dispositivos de detección (14, 24, 34) en señales analógicas, en particular señales de intensidad y/o de tensión, y con por lo menos un dispositivo de evaluación (52) que está en comunicación activa con el dispositivo de conversión o los dispositivos de conversión (19, 29, 39, 59) para determinar y emitir una posición local del blanco (50), a partir de las señales analógicas debidas a los respectivos dispositivo de detección (14, 24, 34),

donde por los dispositivos de detección (14, 24, 34) se puede emitir como señal de distancia respectivamente una señal de atenuación del oscilador,

caracterizado porque

una curva de atenuación de un dispositivo de detección (14, 24, 34) presenta respectivamente zonas parciales de alta resolución local,

porque los dispositivos de detección (14, 24, 34) están dispuestos de tal modo que a partir de las zonas parciales de alta resolución local de los distintos dispositivos de detección (14, 24, 34) se puede componer una curva de detección para la totalidad del trayecto a vigilar, y para aumentar la resolución local los dispositivos de detección (14, 24, 34) están dispuestos en dos filas, en particular paralelas y respectivamente decalados entre sí.

2. Dispositivo según la reivindicación 1

caracterizado porque

en las zonas parciales de alta resolución la resolución local es en todas partes superior al 10%, preferentemente en todas partes superior al 20% y muy preferentemente en todas partes superior al 40% de la resolución local máxima.

3. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado porque los dispositivos de detección (14, 24, 34) están dispuestos equidistantes a lo largo del trayecto.

4. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por estar previsto un dispositivo de guiado para conducir el blanco (50) a lo largo del trayecto a vigilar.

5. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque en el sistema de guiado está previsto un blanco (50) dispuesto desplazable.

6. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque los dispositivos de detección (14, 24, 34) están dispuestos a lo largo del trayecto a vigilar de modo que cada uno sólo pueda ser recubierto parcialmente por el blanco (50).

7. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque los dispositivos de detección (14, 24, 34) están dispuestos a lo largo del trayecto a vigilar de modo que solamente puedan quedar recubiertos cada uno por el blanco (50) en un 90%, preferentemente sólo en un 85% y muy preferentemente sólo en un 80%.

8. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque las dimensiones del blanco (50) están elegidas de modo tal o éste está configurado de modo tal que un dispositivo de detección (14, 24, 34) sólo pueda quedar recubierto parcialmente por el blanco (50).

9. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque el blanco (50) es una plaquita metálica.

10. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque a cada dispositivo de detección (14, 24, 34) le corresponde un dispositivo convertidor (19, 29, 39, 59).

11. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado por estar previsto como mínimo un dispositivo multiplexador (54) entre un dispositivo convertidor (59) y una pluralidad de dispositivos de detección (14, 24, 34).

12. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque las inductividades (16, 26, 36), en particular las bobinas de los dispositivos de detección (14, 24, 34) están dispuestas con sus ejes en dirección transversal, en particular ortogonal con respecto al trayecto a vigilar (51).

13. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizado porque por lo menos en una parte de los dispositivos de detección (14, 24, 34) la inductividad (16, 26, 36) está prevista como parte del oscilador (18, 28, 38).

14. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado porque los dispositivos de detección (14, 24, 34) están dispuestos de tal modo que la superficie de solape de las curvas de sensibilidad (15, 25, 35) o curvas de atenuación de dispositivos de detección (14, 24, 34) inmediatamente contiguos entre sí está entre el 20% y 50%, en particular entre el 25% y el 35%.

15. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado porque los dispositivos de detección (14, 24, 34) pueden captar cada uno una distancia radial del blanco (50) a un eje de la inductividad (16, 26, 36).

16. Procedimiento para la determinación de la posición de un blanco (50), especialmente metálico, en el cual se posicionan como mínimo dos dispositivos de detección (14, 24, 34) a lo largo de un trayecto (51) que se trata de vigilar, de tal modo que las curvas de sensibilidad (15, 25, 35) de dispositivos de detección (14, 24, 34) inmediatamente contiguos entre sí se solapen al menos parcialmente, suministrando los dispositivos de detección (14, 24, 34) cada uno una señal de distancia en función de la distancia del blanco,

en el que las señales de detección captadas respectivamente por los dispositivos de detección (14, 24, 34) son convertidas por lo menos por un dispositivo de conversión (19, 29, 39, 59) en señales analógicas, en particular en señales de intensidad y/o de tensión, y en el que a partir de las diferentes señales analógicas debidas a los respectivos dispositivos de detección (14, 24, 34) se determina la posición del blanco (50),

donde como señal de distancia se utilizan respectivamente señales de atenuación de los osciladores de los dispositivos de detección (14, 24, 34),

caracterizado porque para la evaluación se utiliza la señal de atenuación del dispositivo de detección que tenga la atenuación segunda en magnitud.

17. Procedimiento según la reivindicación 16, caracterizado porque los dispositivos de detección (14, 24, 34) están dispuestos de tal manera que a partir de las zonas parciales de alta resolución local de las curvas de atenuación de los distintos dispositivos de detección (14, 24, 34) se puede componer una curva de detección para la totalidad del trayecto a vigilar, y

porque para determinar la posición del blanco (50) se comparan los valores de atenuación medidos con datos aprendidos previamente captados, en particular de modo puntual.

18. Procedimiento según la reivindicación 17, caracterizado porque para captar los datos de aprendizaje se conduce el blanco (50) a lo largo del trayecto a vigilar, registrándose al mismo tiempo la posición del blanco (50) y las respectivas señales de atenuación de los dispositivos de detección (14, 24, 34).

19. Procedimiento según una de las reivindicaciones 17 ó 18, caracterizado porque durante la captación de los datos de aprendizaje se varía también la posición del blanco (50) en dirección transversal al trayecto que se ha de vigilar, registrándose también aquí al mismo tiempo las posiciones respectivas y las respectivas señales de atenuación.

20. Procedimiento según una de las reivindicaciones 16 a 19, caracterizado porque se normalizan las curvas de sensibilidad (15, 25, 35) de los dispositivos de detección (14, 24, 34).

21. Procedimiento según una de las reivindicaciones 16 a 20, caracterizado porque para la evaluación se utiliza una pareja de valores compuesta de la señal de atenuación que tenga la atenuación segunda en magnitud y la máxima atenuación.

22. Procedimiento según una de las reivindicaciones 17 a 21, caracterizado porque se interpola entre puntos de los datos de aprendizaje para determinar la posición del blanco (50).

23. Procedimiento según una de las reivindicaciones 17 a 22, caracterizado porque para efectuar la evaluación los tramos parciales de las curvas de atenuación se aproximan respectivamente por medio de rectas.

24. Procedimiento según una de las reivindicaciones 16 a 23, caracterizado porque para la evaluación se tiene en cuenta respectivamente sólo un tramo de un dispositivo de detección (14, 24, 34) o porque se evalúan simultáneamente varios dispositivos de detección (14, 24, 34), en particular se forman relaciones a partir de las señales analógicas.