ES2244796T3 - Procedimiento de reconfiguracion para un sistema sensor con al menos un juego de observadores para la compensacion de averias y el aseguramiento de una calidad de los valores de medida. - Google Patents
Procedimiento de reconfiguracion para un sistema sensor con al menos un juego de observadores para la compensacion de averias y el aseguramiento de una calidad de los valores de medida.Info
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Abstract
Procedimiento de reconfiguración que está previsto para su implementación en un sistema computerizado, para la compensación de averías de un sistema sensor (1) con al menos dos observadores, que están formados, respectivamente, por al menos un sensor (2; 50) para la medición (12, 22) de estados de sistema de un sistema de aplicación (11, 21) y al menos un modelo del sistema (4) para la estimación de estados de sistema del sistema de aplicación para proporcionar estados del sistema a un dispositivo de tratamiento de datos (14, 24) asociado con una fiabilidad predeterminada, en el que para un primer observador a partir de valores de desviación son determinados estados de avería que resultan de la comparación de un número de estados medidos por medio del al menos un sensor con un estado estimado por medio del modelo del sistema, caracterizado porque al alcanzarse un primer valor umbral para las desviaciones es inicializado al menos otro observador con un número de desviaciones formadas para etapas de tiempo cubiertas para la determinación del estado de avería del otro observador, y porque los estados del sistema determinados por el otro observador son enviados al dispositivo de tratamiento de datos (14, 24) para tratamiento subsiguiente en el mismo, tan pronto como el primer observador ha alcanzado un segundo valor umbral.
Description
Procedimiento de reconfiguración para un sistema
sensor con al menos un juego de observadores para la compensación de
averías y el aseguramiento de una calidad de los valores de
medida.
La invención se refiere a un procedimiento de
reconfiguración previsto para su implantación en un sistema
computerizado para la compensación de averías de un sistema sensor
con al menos un juego de observadores para la compensación de
averías y el aseguramiento de una calidad de los valores de medida,
así como un sistema sensor para la realización del
procedimiento.
La invención se refiere en particular a un
procedimiento de reconfiguración previsto para su implantación en un
sistema computerizado, así como a un sistema sensor correspondiente
para la compensación de averías del sistema sensor con al menos dos
observadores configurables, que presentan, respectivamente, al menos
un sensor para la medición de estados del sistema de un sistema de
aplicación y al menos un modelo del sistema para la descripción del
sistema de aplicación con la formación de al menos un primer
observador para la estimación de estados del sistema, para
proporcionar estados del sistema a un dispositivo de tratamiento de
datos asociado, siendo determinados para un primer observador
estados de avería a partir de valores de desviación que resultan de
la comparación de un número de estados medidos por medio del al
menos un sensor con un estado estimado mediante el modelo del
sistema.
El documento DE 36 38 131 A1 da a conocer una
unidad de mando, en la que para dos detectores de calor están
almacenados valores umbral de temperatura. Para el caso de una
avería de un sensor, es decir, en caso de una desviación no
tolerable respecto de un valor teórico, se emplea un valor de
sustitución. El valor de sustitución es constante e idéntico para
cualquier estado de funcionamiento y representa un valor diferencial
de las temperaturas con respecto a un caso normal. El valor de
temperatura respectivo es averiguado mediante una determinada suma o
resta.
El documento DE 197 05 766 C1 da a conocer un
dispositivo de mando para un motor de combustión interna que
comprende diferentes sensores, tales como un indicador de la
posición del pedal, un medidor de masa de aire o un sensor de
temperatura. Además son determinados parámetros de funcionamiento,
tales como una presión ambiente o una contrapresión del gas de
escape a través de una relación de campo característico o por un
observador. Con las magnitudes de ajuste determinadas por el
dispositivo de mando son regulados aparatos de ajuste con
respectivamente un accionamiento de ajuste y un miembro de ajuste.
Como miembro de ajuste está prevista una válvula de mariposa, una
válvula de inyección, una bujía de encendido o un conmutador entre
dos longitudes de tubo de admisión diferentes. Un dispositivo de
monitorización monitoriza al menos un sensor. Por medio de los
sensores y del observador son determinados diferentes valores de
sensor o valores de estimación de los mismos y a partir de ellos
magnitudes derivadas. Al ser sobrepasados valores umbral
predeterminados correspondientes según un esquema predeterminado es
cerrado a la deficiencia de determinados sensores.
El documento WO 94/12948 A1 da a conocer un
procedimiento y un dispositivo para el funcionamiento de una red
neuronal con datos erróneos y/o incompletos. Un procesador de
decisión está previsto para la monitorización de una monitorización
de salida y varía o impide la salida del mismo, cuando la salida de
un modelo de incertidumbre sobrepasa un valor umbral predeterminado.
Como entrada para el procesador de decisión se emplea un valor de
probabilidad para la fiabilidad de la salida, que es determinado
durante una fase de entrenamiento para un rango de valores
predeterminado.
Los sistemas sensores o sistemas de medida
realizables técnicamente presentan siempre una "desviación" (en
inglés: deviation) respecto de un estado ideal del sistema. Mientras
que estas desviaciones no afecten a la precisión necesaria
(especificada) (de las informaciones de salida), se habla de
"errores" (en inglés: errors) o también de errores residuales
no calibrables. El significado de la palabra error no incluye en
este contexto el contenido de que se trata de un estado que hay que
corregir, sino más bien que es una "desviación" aceptada.
Cuando estas desviaciones aparecidas debidas a defectos de hardware,
errores de software o por deficiencias en la modelización el sistema
afectan a la precisión (especificada) necesaria de las informaciones
de salida, se habla de "averías" (en inglés: failure).
Un sistema es denominado "tolerante a
averías" (en inglés: failure tolerant) cuando reconoce a tiempo y
evita por medidas adecuadas o procedimientos de reconfiguración
averías de los componentes internos (averías internas), que pueden
conducir a averías de las informaciones de salida, de modo que la
información de salida afecte a la precisión (especificada)
necesaria.
Por el estado de la técnica son conocidos
observadores para la estimación de estados que se producen en
procesadores o desarrollos de sistemas técnicos. Observadores de
este tipo están descritos, por ejemplo, en "Regelungstechnik"
de O. Föllinger, 1994, Hüthig GmbH en las páginas
405-407. Éstos representan una combinación de
sensores para la medición parcial o completa de un estado momentáneo
y de un modelo del sistema, que describe el comportamiento en el
tiempo de un sistema predefinido para la determinación analítica del
estado. Un observador formado por sensores y el modelo del sistema
que representa una descripción completa del sistema para el
presente, estima para ello el estado del sistema. Tal observador
puede ser en general un observador de Luenberger, un filtro de
Kalman, una red neuronal u otro procedimiento de observador
habitual.
Por el estado de la técnica es conocido además
emplear un observador para la fusión de señales de sensor con un
modelo del sistema. El observador tiene en cuenta así la precisión
aceptada del modelo del sistema, así como las precisiones aceptadas
de las señales de sensor de tal forma que fusiona éstas lo más
óptimamente posible.
Puesto que el estado del sistema es medido
parcialmente al menos con un sensor, puede ser determinado un estado
de avería en virtud de la desviación de los valores de medida
respecto de la esperanza de los valores de estimación
correspondientes del modelo del sistema. Tras la comparación con
valores umbral se tiene entonces un estado de avería.
Con ayuda de un filtro de Kalman puede ser
producida una fusión óptima de todas las señales de sensor empleando
una ponderación predeterminada. Esto se realiza de manera que en el
funcionamiento del sistema las señales de sensor o estados del
sistema del modelo de sistema relativamente inexactos son ponderados
con menor peso que las señales de sensor o estados del sistema del
modelo del sistema más exactos, siendo aceptadas determinadas
precisiones de los sensores o del modelo del sistema. La fusión
mencionada puede, sin embargo, ser óptima sólo si las precisiones
aceptadas de las señales de sensor o del modelo de sistema coincide
con las precisiones verdaderas de las señales de sensor o de los
modelos del sistema. En caso de una avería de una señal de sensor o
de un modelo de sistema, esto es si la precisión predeterminada de
uno o varios sensores o del modelo de sistema no puede ser
mantenida, el observador emplea las señales de sensor o los estados
del sistema del modelo de sistema como antes en la ponderación
original prevista Así, un sensor o estado del sistema evaluado como
sensor o estado del sistema exacto en virtud de las especificaciones
en la combinación con otras señales de sensor o estados del sistema
es ponderado entonces con peso relativamente alto, si proporciona
señales imprecisas. El observador pondera en este caso las
diferentes señales ya no de forma óptima, de modo que en total
resulta una solución subóptima por el observador. Esto puede
conducir a una pérdida de precisión considerable de las señales de
salida del observador.
El inconveniente descrito es válido para
cualquier procedimiento de observador según el estado de la técnica,
y en particular también para aquellos que emplean un filtro de
Kalman.
Para reconocer averías de sensor o errores en la
modelización del sistema y eliminarlos del sistema, fue
desarrollado, por tanto, basándose en la técnica de observadores el
llamado banco de observadores o de filtros de Kalman, en el que son
empleados varios observadores temporalmente uno tras otro. Tal
sistema está publicado en el documento "Applied Optimal
Control" de A. Bryson, H. Yu-Chi, 1975, en las
páginas 388 y 389. Allí un observador, llamado observador principal,
procesa todas las señales de sensor que van a ser procesadas con un
modelo de sistema que se refiere a un sistema sin errores de
sistema. Los otros observadores, los llamados observadores
secundarios, procesan por el contrario una selección secundaria de
las señales de sensor que van a ser procesadas en combinación con
modelos del sistema que se refieren a diferentes errores el sistema.
Qué observadores secundarios en un banco de observadores deben ser
empleados depende de qué combinaciones de errores de sensor y
errores de sistema se consideren.
Cada observador del banco de observadores
determina en cada medición de sensor un llamado residuo, que
representa la diferencia entre la señal de sensor medida y la señal
de sensor esperada para este instante por el observador a través del
modelo de sistema. La comparación de este residuo con una magnitud
esperada o precisión del residuo permite la determinación de la
densidad de probabilidad, de modo que la última medida coincida con
el modelo de sistema del observador. Si esta densidad de
probabilidad sobrepasa un cierto valor umbral, entonces ésta es
tratada como avería. Para poder reconocer las desviaciones que se
producen a través del tiempo como avería siempre que representen una
avería, son tenidos en cuenta en el banco de observadores
previamente conocido en la valoración de la densidad de probabilidad
de los residuos también todos los residuos aparecidos en el pasado.
La densidad de probabilidad de todas las medidas pasadas es
determinada con ayuda de procedimientos matemáticos. En caso de ser
detectada una avería, esto es si las densidades de probabilidad de
medidas pasadas en relación con el modelo del sistema están por
debajo de un valor umbral de probabilidad, el banco de observadores
conmuta al observador secundario con la mayor densidad de
probabilidad en ese instante.
Un inconveniente del procedimiento conocido es
que éste funciona de forma fiable sólo en caso de aparición de
averías que han sido definidas previamente.
Por el documento EP 1 096 122 A1 es conocido un
procedimiento para la detección de errores de sensor y para la
monitorización de condiciones de funcionamiento de un sistema con
sensores y observadores.
Por el documento WO 01/35176 A2 se ha dado a
conocer un sistema de servocontrol, así como un procedimiento para
la estimación de desviaciones en tal sistema de servocontrol, en los
que es determinada una tasa de error del sistema de servocontrol. A
partir de las tasas de error son determinados valores de error de
posición escalares y a partir de ellos a través de una estimación de
valores absolutos es determinado el valor de error real.
Por el documento DE 195 45 719 A1 se ha dado a
conocer un procedimiento para la regulación de la temperatura de
descarga de calentadores de salida libre por el control individual
de los elementos de calor particulares a través de reguladores no
lineales asociados a ellos. Así se realiza una estimación del flujo
y magnitudes de estado internas mediante observadores no lineales o
lineales. Una monitorización del sistema se lleva a cabo por
evaluación de las magnitudes de estado estimadas.
Por el documento US-PS 5 582 021
es conocido un procedimiento para el mando de una instalación de
climatización para un vehículo empleando sensores. En caso de
funcionamiento erróneo de un sensor son determinados valores de
corrección basándose en un modelo computacional para el entorno, que
son sumados a un valor estimado.
Es un objeto de la invención proporcionar un
sistema sensor con al menos un juego de observadores y un
procedimiento para una reconfiguración del sistema sensor, con el
que se consiga una precisión mejorada en caso de avería.
Este objeto se lleva a cabo con las
características de la reivindicación 1. Otras formas de realización
están indicadas en las reivindicaciones subordinadas.
El procedimiento de reconfiguración previsto
según la invención para su implementación en un sistema
computerizado para la compensación de averías de un sistema sensor
presenta al menos un sensor para la medida de estados del sistema de
un sistema de aplicación y al menos un modelo del sistema para la
descripción del sistema de aplicación, con la formación de al menos
un observador para la estimación de estados del sistema, para
proporcionar estados del sistema a un dispositivo de tratamiento de
datos asociado. Con este procedimiento son determinados estados de
avería para un observador, es decir, una primera combinación de un
sensor y un modelo del sistema, en virtud de desviaciones que
resultan de la comparación de una cantidad de estados medidos por el
al menos un sensor con un estado estimado por el modelo del sistema.
Al alcanzarse un primer valor umbral para las desviaciones es
inicializado al menos otro observador, es decir, otra combinación de
un sensor y un modelo del sistema con un estado del sistema medido
por la primera combinación y un número de desviaciones, siendo
enviados los estados del sistema determinados por la otra
combinación al dispositivo de tratamiento de datos para el
procesamiento subsiguiente por el mismo, tan pronto como la primera
combinación ha alcanzado un segundo valor umbral.
En el procedimiento de reconfiguración la primera
combinación puede ser inicializada por la otra combinación y estados
del sistema son enviados al dispositivo de tratamiento de datos para
procesamiento subsiguiente por éste, tan pronto como la primera
combinación está por debajo del primer valor umbral.
Al ser sobrepasado el primer valor umbral por el
primer observador puede ser seleccionado aquel otro observador que
presente las mínimas desviaciones de los estados del sistema a
través de un periodo de tiempo pasado predeterminado.
Alternativamente, al ser sobrepasado el primer valor umbral por el
primer observador el siguiente observador puede ser seleccionado
según una secuencia predeterminada.
Una ventaja del procedimiento según la invención
o del dispositivo según la invención es que el banco de observadores
por una conmutación a otra configuración de observador con un
subconjunto de señales de sensor no rechaza las señales de sensor
del observador principal, reconocido ahora como que adolece de
errores, aparecidas antes de la avería, ya que sus señales han sido
suficientemente exactas antes de la avería. Con ello, por ejemplo no
se pierden todos los efectos de aprendizaje, tales como por ejemplo
la estimación de offset del sensor o una precisión elevada del
observador, que fueron generados por la señal de sensor desconectada
antes de la avería.
Para el caso de una avería, a diferencia del
estado de la técnica, no se conmuta a un observador secundario, que
en ese momento contiene una modelización correcta del sistema con
errores del sistema, aunque en el pasado no ha descrito
correctamente al sistema, ya que entonces el error del sistema aún
no había aparecido.
Por la consideración de valores pasados se evita
una reducción innecesaria de la precisión del observador.
La solución según la invención es también
ventajosa en lo que respecta a la precisión que se produce tras la
avería interna. Según la invención el banco de observadores cambia
al observador correspondiente cuando la desviación del sensor
reconocido como averiado o del modelo del sistema antes del
reconocimiento de la avería era tan grande que todavía influye en
los cálculos de densidades de probabilidad acometidos tras la
avería, es decir futuros. Por tanto, a diferencia del estado de la
técnica en caso de una avería de sensor la información de señales de
sensor futuras, posiblemente correctas, del sensor clasificado como
averiado no son rechazadas. En el caso de un error de sistema se
conmuta según la invención al modelo del sistema correcto sin
errores de sistema, lo que también conduce a una mejora de la
precisión de las señales de salida.
Frente a la solución según la invención en el
procedimiento de acuerdo con el estado de la técnica, el efecto
relevante para el pasado además del relevante para el futuro pueden
conducir a una pérdida de información considerable del banco de
observadores, ya que una gran parte de señales de sensor correctas
son rechazadas o no procesadas con los modelos del sistema
considerados correctos.
A continuación se describirá la invención en
virtud de las figuras adjuntas, que muestran:
Fig. 1, un primer ejemplo para la aplicación del
sistema sensor según la invención o del procedimiento según la
invención, en el que por el sistema sensor son detectados estados
externos o estados de movimiento de un sistema de aplicación,
Fig. 2, un segundo ejemplo para la aplicación del
sistema sensor según la invención o del procedimiento según la
invención, en el que por el sistema sensor son detectados estados
internos o estados de funcionamiento de otro sistema de aplicación,
y
Fig. 3, un ejemplo para un banco de observadores
previsto en un sistema sensor con la representación de una avería
interna aparecida a modo de ejemplo y su tratamiento por la técnica
del sistema en etapas de tiempo k a k+11.
Según la invención está previsto un procedimiento
de reconfiguración para un sistema sensor 1, en el que el sistema
sensor 1 presenta varios sensores 2 para la medida de estados de un
sistema de aplicación y al menos un modelo del sistema 4 para la
descripción del sistema de aplicación 11 con la formación de al
menos un juego de observadores 6, para proporcionar estados 10 del
sistema de aplicación 11 mediante los valores de medida a un
dispositivo de tratamiento de datos 14 asociado al sistema sensor,
siendo compensadas las averías en el sistema sensor, errores en la
modelización del sistema o averías en el sistema de aplicación por
medio de la reconfiguración y proporcionados valores de medida de
calidad óptima. El al menos un modelo del sistema 4 empleado en cada
caso puede ser un modelo analítico, es decir formulado por
algoritmos, y/o un modelo descrito por listas y asignaciones. El
sistema sensor 1 presenta además una unidad de cómputo 8, en la que
están implementadas interfaces para los sistemas de aplicación y
para los dispositivos de tratamiento de datos 14 asociados, así como
funciones del sistema, por ejemplo para proporcionar en el tiempo
valores de diferentes funciones del sistema sensor 1. El
procedimiento de reconfiguración según la invención puede ser
implementado en la unidad de cómputo 8 o en otro lugar en el sistema
sensor 1 o en una unidad fuera del sistema sensor 1.
El procedimiento o sistema reivindicado se
refiere en general a un sistema sensor que determina estados de un
sistema de aplicación. El sistema sensor puede así estar previsto en
un primer caso general para medir estados que un sistema o sistema
de aplicación produce directamente y en un segundo caso general para
medir estados del propio sistema o sistema de aplicación, esto es,
sus estados de funcionamiento.
En el primer caso, en el que por medio del
sistema sensor 1 según la invención son medidos estados externos 10
y que está representado en la Fig. 1, se puede tratar en cuanto al
sistema de aplicación 11, por ejemplo de un vehículo (terrestre,
marítimo o aéreo) y en particular de un avión o de un robot. En el
caso de un vehículo el estado externo puede comprender a la posición
o situación en el espacio o derivaciones temporales de la misma. Los
valores de medida obtenidos por el sistema sensor 1 para los estados
externos (la medida está designada simbólicamente con el símbolo de
referencia 12) son fusionados en el sistema sensor 1 mediante el al
menos un juego de observadores 6 formado por sensores 2 y al menos
un modelo del sistema 4 de acuerdo con el procedimiento según la
invención y en forma de un vector de estado optimizado y alimentados
a través de una conducción 13 a un dispositivo de tratamiento de
datos 14 asociado al sistema sensor 1, que puede ser un sistema de
control, un sistema de mando, de regulación o conducción, para otro
uso. El dispositivo de tratamiento de datos 14 puede estar previsto
en particular también para el mando del sistema de aplicación.
El sistema sensor 1 puede ser un sistema de
navegación y/o un sistema de referencia de la posición. Por ejemplo,
los sensores en este caso de aplicación son sensores inerciales y el
modelo del sistema un modelo que describe el comportamiento del
vehículo en virtud de fuerzas de mando. En este caso, en cuanto al
modelo del sistema se trata de un modelo de vehículo analítico.
Además, el sistema sensor puede ser un sistema de datos del aire de
un avión, que contiene los estados de movimiento: velocidad, altura
y ángulo de referencia respecto al aire del entorno. Por ejemplo, el
sistema sensor previsto según la invención puede estar previsto
también para la detección por ejemplo de la posición de un robot en
el espacio o de la posición y/o alineación de los brazos del
robot.
Las averías internas que se producen y que van a
ser compensadas por el procedimiento según la invención pueden
referirse a:
- -
- el modelo del sistema y concretamente por imprecisiones en la reproducción del comportamiento real del vehículo o errores sistemáticos del modelo, o
- -
- los sensores, por ejemplo por avería o defecto de uno o varios sensores.
En el segundo caso representado en la Fig. 2, en
el que con el sistema sensor 1 se van a medir estados internos o
estados de funcionamiento 20, la aplicación según la invención se
refiere a un sistema de aplicación 21 mecánico, químico o
electrotécnico, cuyo estado interno puede ser determinado por un
proceso dinámico, que puede ser determinado mecánicamente,
químicamente o electrotécnicamente. Los valores de medida (la medida
está designada simbólicamente con el símbolo de referencia 22)
medidos por el sistema sensor 1 son fusionados en el sistema sensor
por medio de al menos un juego de observadores 6 formado por
sensores 2 y al menos un modelo 4 de acuerdo con el procedimiento
según la invención y alimentados en forma de un vector de estado
optimizado a través de una conducción 23 a un dispositivo de
tratamiento de datos 24 asociado al sistema sensor 1, que puede ser
un sistema de control o de mando, para otro uso.
Un ejemplo para un sistema mecánico como caso de
aplicación del sistema de aplicación 11 es un sistema de ajuste,
cuyos estados de funcionamiento pueden ser la posición y/o la
velocidad de una servoválvula, un actuador o presiones. Los estados
de funcionamiento de un sistema de aplicación químico a ser medidos
pueden ser temperaturas de reacción, concentraciones de sustancias
que reaccionan entre sí, presiones o parámetros intrínsecos o
extrínsecos en general o propiedades de cualquier tipo. En el caso
de un sistema eléctrico los estados de funcionamiento a ser medidos
pueden ser corrientes, tensiones, capacidades o también propiedades
de sustancias o químicas.
Las averías internas que se producen para el
segundo caso de aplicación representado en la Fig. 2 y que van a ser
compensadas por el procedimiento según la invención pueden referirse
a:
- -
- el modelo del sistema, y concretamente por imprecisiones en la reproducción del comportamiento real del vehículo o por errores sistemáticos del modelo, pudiendo estar presente el modelo del sistema analíticamente o como juego de datos en virtud de una calibración aerodinámica, química o de otro tipo,
- -
- los sensores, por ejemplo por avería o defecto de uno o de varios sensores, o
- -
- desviaciones de valores del proceso o del dispositivo respecto a valores teóricos debidas a averías técnicas, por ejemplo por una avería mecánica, o mandos del proceso averiados o averías eléctricas.
Las disposiciones del sistema sensor y el sistema
de aplicación representadas en la Fig. 1 y la Fig. 2, así como sus
asignaciones funcionales pueden también ser combinadas entre sí. Así
pueden también estar previstos en particular sistemas sensores con
modelos del sistema, que detecten tanto estados externos como
estados de funcionamiento. En tales aplicaciones pueden, no
obstante, ser asociados también sistemas sensores en los que un
sistema sensor detecta estados externos y otros estados de
funcionamiento.
En resumen, el sistema sensor reconfigurable
según la invención está previsto para la medición de estados, siendo
asignado al sistema sensor un dispositivo o equipo de tratamiento de
datos, tal como un dispositivo de control o mando, al que sean
alimentados los valores de medida detectados para posterior
tratamiento. Para este fin las magnitudes de medida deben presentar
la integridad y disponibilidad exigidas para que sean compensadas
las averías de sensor y los errores en la modelización del sistema.
En las aplicaciones correspondientes (segundo caso) se puede
controlar, mandar o regular un estado de funcionamiento. Así,
adicionalmente se pueden detectar las magnitudes de determinación de
los respectivos estados de funcionamiento con una disponibilidad e
integridad de buena calidad.
Todas las averías mencionadas pueden, por tanto,
ser compensadas según la invención para todas las aplicaciones
mencionadas y las magnitudes de medida ser proporcionadas, por
tanto, con calidad óptima, ya que la decisión, de si debe tener
lugar un cambio de configuración, según la invención depende
únicamente de las desviaciones entre los valores de sensor y los
valores del modelo del sistema empleado en cada caso, es decir, los
llamados residuos y no juega ningún papel si las averías dependen de
los dispositivos sensores, del modelo del sistema o eventualmente de
otro sistema que se esté monitorizando.
El sistema sensor 1 según la invención es un
sistema tolerante a las averías en la medida de que pueden ser
compensados los tipos de averías que se producen en el sistema
sensor 1 mencionados. No obstante, puede ser empleado también como
sistema de reconocimiento de averías/sistema de monitorización de
averías, ya que averías de un sistema externo (el sistema de
aplicación 11 ó 21) que pueden referirse a estados externos de un
sistema de aplicación 10 (por ejemplo, estados de movimiento en el
espacio) o a estados de funcionamiento del sistema de aplicación 20,
pueden ser reconocidos por la comparación de los valores fusionados
con valores teóricos. En el sistema sensor 1 cooperan una
combinación de sensores y un modelo del sistema en un observador.
Los sensores tienen así sobre todo en la propia unidad de medida
componentes de hardware. Un modelo del sistema puede ser realizado
sólo en software. Esta disposición estima un estado del sistema y
está en situación de en caso de averías de sensores emitir una
estimación, la mejor posible, determinada por software del estado
del sistema a otras funciones.
Como tipos de averías se consideran, por
consiguiente, defectos de hardware de los sensores, así como errores
de software o del sistema. Así hay que tener en cuenta que puede
formarse una desviación hasta que se produce una avería ya que el
procedimiento según la invención se desarrolla en etapas de tiempo.
Una desviación producida en una primera etapa de tiempo prosigue en
la etapa de tiempo siguiente. Los estados o valores de estado que se
van a medir dependen del tiempo, de modo que los sensores detectan
estados dependientes del tiempo.
A continuación se describirá el procedimiento de
reconfiguración según la invención en relación con la Fig. 3, que
muestra de forma esquemática en el ejemplo de un sistema de
navegación previsto para aviones, sensores y el procedimiento de
conmutación o reconfiguración según la invención para una avería de
sensor supuesta a modo de ejemplo.
El mecanismo o el procedimiento de
reconfiguración puede ser adaptado para diferentes modelos del
sistema, siendo sustituidas diferentes combinaciones de sensores 10
en la Fig. 3 por diferentes modelos de sistema. También es posible
una combinación de combinaciones de sensores y diferentes modelos
del sistema.
En la Fig. 3 están representados en filas los
estados de desviación de varios sensores y combinaciones de sensores
del sistema sensor 1, que están registrados a modo de ejemplo para
un sistema de navegación en la columna 50 y están designados con las
abreviaturas de los sensores previstos respectivos. Como
abreviaturas se emplean en la Fig. 3: LINS para Laser Inertial
Navigation System, GPS para Global Positioning System y TRN para
Terrain Reference Navigation System. Las señales procedentes de
estos sensores y combinaciones de sensores están preparadas para el
al menos un juego de observadores 6, siendo denominado el observador
6 principal o secundario, según si sus valores son empleados o no en
el dispositivo de tratamiento de datos 14 ó 24. Así en la forma de
realización representada y en el estado de partida representado el
observador principal (fila 61) recibe las señales de sensor de un
LINS (Laser Inertial Navigation System), de un GPS (Global
Positioning System) y de un TRN (Terrain Reference Navigation).
El ejemplo representado en la Fig. 3 de una parte
relativa al sensor de un sistema de navegación muestra los estados
del sistema sensor, así como el estado de avería correspondiente o
estado de avería 51 de un observador principal y de varios
observadores secundarios, respectivamente, en una pluralidad de
etapas de tiempo sucesivas k a k+11. En el ejemplo representado son
empleados observadores para la fusión de los sensores con el modelo
del sistema. Con el estado del sistema se hace referencia en este
caso a la descripción presente completa del sistema respectivo, es
decir, los valores de todas las magnitudes esenciales determinadas
por el observador para una etapa de tiempo actual. Para por un lado
representar el desarrollo temporal y por otro lado la simultaneidad
de estas propiedades, éstos están dispuestos en filas 61, 62, 63,
64, 65, 66 y columnas k a k+11. Las columnas k a k+11 simbolizan las
etapas de tiempo representadas, mientras que en las filas 61, 62,
63, 64, 65, 66 están representados los filtros activados en las
etapas de tiempo respectivas. Así en la fila 61 está representado el
observador principal o primer observador y en las filas 62, 63, 64,
65, 66 los observadores secundarios disponibles u otros
observadores. Así, los observadores que proporcionan valores a los
dispositivos de tratamiento de datos 14 ó 24 asociados, es decir,
son activos respectivamente en una etapa de tiempo, están
representados con cajitas rellenas de puntos, mientras que los
observadores cuyos valores no son empleados en una etapa de tiempo,
dicho en pocas palabras son inactivos, están representados con
cajitas rellenas de gris.
Varios observadores activos en una etapa de
tiempo son denominados un banco de observadores. Los observadores o
bien observadores principal y secundarios, así como los modelos de
sistema asociados no están representados como tales en la Fig. 3,
sino tan sólo los sensores o combinaciones de sensores (registrados
en la columna 50), que están unidos a modelos del sistema y
pertenecen a observadores determinados. Estas disposiciones dependen
del caso individual y de aplicación y se determinan de acuerdo con
criterios conocidos (precisión, tecnologías disponibles, etc.) y
procedimientos de diseño. Los estados del sistema transmitidos al
dispositivo de tratamiento de datos respectivo son determinados,
respectivamente, por una combinación de al menos un sensor para la
medición de estados del sistema de un sistema de aplicación y al
menos un modelo del sistema para la descripción del sistema de
aplicación con la formación de al menos un juego de observadores
para la estimación de estados del sistema. Las combinaciones de este
tipo serán denominadas a continuación simplemente combinaciones.
El observador principal o primer observador, así
como los observadores secundarios u otros observadores emplean como
señales actuales de sensor las señales de diferentes sensores 50.
Así, el observador principal está formado por una combinación
predeterminada de al menos un sensor y al menos un modelo de sistema
(no mostrado en la Fig. 3), empleando el observador principal o
primer observador las señales preferentemente de un número máximo o
de una primera selección de sensores, para tener una precisión y
calidad de medida lo más altas posibles, mientras que los
observadores secundarios u otros observadores emplean las señales de
una subcombinación de este número máximo o de la primera selección
de sensores. Los modelos del sistema así empleados pueden por tanto
ser diferentes.
Estos sensores en el ejemplo de realización
representado en la Fig. 3 están previstos a modo de ejemplo para un
sistema de navegación. Para otros sistemas de navegación, así como
para sistemas sensores que están previstos para otras aplicaciones
(figuras 1 y 2) son considerados otros sensores y con ello otros
observadores principales y otros observadores secundarios. El
mecanismo puede ser adaptado también para diferentes modelos del
sistema, sustituyendo las diferentes combinaciones de sensores 10
por diferentes modelos del sistema. También es posible una
combinación de combinaciones de sensores y modelos de sistema
diferentes.
La Fig. 3 muestra el desarrollo en el tiempo, a
modo de ejemplo en doce etapas de tiempo, en el que es reconocida
una avería en las señales de sensor. En la representación de la Fig.
3 se muestra cómo se comporta el sistema sensor durante el tiempo en
el que existe una avería interna y es por ello reconfigurado. Por
tanto, las etapas de tiempo representadas k a k+11 representan sólo
un tramo de todo el desarrollo de la función en el tiempo. En la
Fig. 3 está representada la primera etapa de tiempo con la cifra k,
la segunda etapa con la cifra k+1. Otras etapas de tiempo no están
representadas en la figura y son omitidas hasta la undécima
designada por k+10. A continuación está representada aún la etapa
k+11, en la que el sistema sensor en el ejemplo representado ha
alcanzado de nuevo el estado de partida.
En los bloques 51 que simbolizan los estados del
sistema sensor y estados de avería de los observadores o filtros en
cada etapa de tiempo se describirá el estado de avería,
respectivamente, por un valor de probabilidad, que hace una
afirmación de con qué probabilidad, que es determinada en virtud de
un número n predeterminado de las últimas medidas del bloque, fueron
generadas medidas correctas por el modelo del sistema del bloque. El
valor de probabilidad puede ser formado ventajosamente por la
significación. La significación \alpha de las últimas n mediciones
puede ser determinada con ayuda de la función \chi^{2} (\alpha,
n), especialmente en particular por el método de Gauss o del
rectángulo o métodos de monitorización de Voter y de los n residuos
pasados. Estas funciones pueden ser tomadas, por ejemplo, del libro
"Taschenbuch der Mathematik", de Bronstein, vigesimoquinta
edición, 1991, página 680. Según la invención se busca por tanto una
avería sólo en las últimas n mediciones. Por consiguiente, una
avería de sensor o del sistema en el procedimiento según la
invención que es realizado antes de las últimas n etapas de tiempo
ya no juega ningún papel en el estado de avería presente. Por el
contrario, en los procedimientos conocidos en los que pueden ser
tenidos en cuenta los estados de desviación o residuos de todas las
etapas de tiempo pasadas, son evaluadas señales de sensor o el
modelo del sistema, que ya están de nuevo libres de desviaciones,
posiblemente que siguen siendo evaluados como averiados, de manera
que todo el sistema está degradado.
Para la determinación del estado de avería en
lugar de la significación puede también ser empleada la densidad de
probabilidad de las últimas n mediciones. La determinación de la
densidad de probabilidad se encuentra en la publicación "Applied
Optimal Control", de A. Bryson, H. Yu-Chi, 1975,
en las páginas 388 y 389 y puede ser adaptada a n mediciones. Además
una estimación de la confianza del estado del sistema, esto es, una
comprobación de si el estado del sistema se mueve con una
probabilidad predeterminada en límites predeterminados puede ser
empleada a través de las últimas n mediciones para determinar un
estado de avería. La metodología de la estimación de la confianza se
encuentra, por ejemplo, en el libro de Bronstein, "Taschenbuch der
Mathematik", vigesimoquinta edición, 1991, páginas
684-686. Es pensable también utilizar otros
procedimientos de reconocimiento de averías, como por ejemplo un
test de hipótesis.
Según la invención se emplea pues un número de
medida de la desviación y preferentemente un valor o número
característico de probabilidad para la determinación del estado de
avería. Por tanto, el criterio esencial es que el reconocimiento de
avería se refiere a un intervalo predeterminado de n mediciones.
Este intervalo representa la demora de tiempo con la que es
reconocida una avería. El número predeterminado de mediciones para
la determinación del estado de avería según la invención puede ser
variable o ajustable dependiendo, por ejemplo, del estado de
funcionamiento del sistema sensor o también del sistema de
aplicación o del caso de aplicación. Un ajuste del número n puede
también realizarse automáticamente. Por ejemplo, en estados de
funcionamiento relativamente críticos el número n puede ser elegido
pequeño respecto a estados de funcionamiento no críticos.
Para la evaluación del estado de avería son
definidos según la invención dos límites o valores umbral, con los
que es evaluado el estado de avería asociado por la probabilidad al
estado de avería o el estado de avería del observador respectivo, es
decir, el observador principal o el observador secundario o el
primer u otro observador. Un primer valor umbral (valor umbral de
diagnóstico) se refiere a si en el observador en cuestión se podría
formar una desviación significativa. Un segundo valor umbral (valor
umbral de avería) determina si el observador en cuestión es evaluado
como averiado.
En la representación de la Fig. 3 se designan con
"a" estados de avería que se sitúan por dentro, es decir por
debajo del primer valor umbral, esto es observadores o combinaciones
libres de averías, en los que tampoco pueden formarse lentamente una
desviación. Observadores o combinaciones, cuyos estados de avería
están situados en la zona entre el primer y el segundo valor umbral,
se designan con "b". Además en la Fig. 3 los observadores con
un estado de avería situado por encima del segundo valor límite, son
designados con "c" y enmarcados en una cruz. Un observador con
tal estado de error es clasificado como averiado. La formación de
una desviación caracteriza en este contexto el aumento de una
desviación en principio pequeña a través de una pluralidad de etapas
de tiempo.
Según la invención la fusión de sensor trabaja
basándose en una primera combinación de al menos un sensor y un
modelo del sistema, mientras que el estado de avería se sitúa allí
en la zona designada por a o b. La primera combinación de al menos
un sensor y un observador se denominará a continuación simplemente
combinación. Así, esta primera combinación puede ser también una
combinación de al menos un sensor y un modelo del sistema, a la que
el procedimiento de reconfiguración ya ha sido conmutada por el
observador principal. Es decir, el primer observador o la primera
combinación no tiene por qué ser el observador principal o la
combinación principal o la combinación con el observador principal.
Los estados del sistema determinados por la primera combinación son
enviados al dispositivo de tratamiento de datos 14, 24.También a
esta primera combinación vuelve el banco de observadores u otra
combinación con un observador correspondiente siempre que esta
primera combinación llegue desde otra zona a la zona a o b (es decir
las desviaciones de estados pasados son menores que el primer o
segundo valor umbral). Cuando la primera combinación o la
combinación respectivamente activa se sitúe en una zona a o b, se
tiene así el propio estado del sistema, es decir, los valores
calculados por él son emitidos hacia fuera al dispositivo de
tratamiento de datos 14, 24. El primer o también el segundo valor
umbral puede ser considerado como criterio de calidad del valor de
sensor determinado o de los sensores empleados o del modelo del
sistema o puede también ser interpretado también como un límite de
precisión que debe ser satisfecho por el estado del sistema.
En el ejemplo representado en la Fig. 3 el estado
de avería de una primera combinación de al menos un sensor y un
observador alcanza en la etapa de tiempo k+1 el valor b. El estado
de avería se sitúa pues entre el primer y el segundo límite, es
decir, entre el valor umbral de diagnóstico y de avería. El sistema
de fusión de sensor según la invención interpreta este resultado
como posibilidad de que en la primera combinación o la combinación
principal en ese momento pudiera formarse una desviación
significativa. En este instante, es decir, tras sobrepasarse el
valor umbral de diagnóstico es activado el banco de observadores, es
decir, otras combinaciones disponibles de al menos un sensor y al
menos un observador. Esto se realiza de manera que una selección, o
todas las otras combinaciones de al menos un sensor y al menos un
observador, dicho en pocas palabras, otros observadores u
observadores secundarios son activados y es inicializada con la
primera combinación. La inicialización se refiere a un estado del
sistema y preferiblemente al estado del sistema en conjunto, así
como a los n-1 residuos pasados, que son importantes
para la determinación de estados de avería futuros y son empleados
por los observadores activados. En el instante k+1 se acomete, no
obstante, únicamente una inicialización y la activación, aunque como
antes el estado del sistema que ha sido determinado por el
observador principal y no por el observador secundario, es
suministrado al dispositivo de tratamiento de datos 14, 24.
Una activación de otra combinación y por ello una
desactivación de la primera combinación con un observador principal
o primer observador se lleva a cabo según la invención en el momento
en que el estado de avería del primer observador se sitúa por encima
del segundo valor límite. Esto se lleva a cabo en la Fig. 1 en el
instante k+10, en el que la primera combinación posee un estado de
avería c. En caso de tal suceso es activada otra combinación 32 de
al menos un sensor y un observador, que en ese instante posee al
menos un estado de avería predeterminado. Preferentemente el caso de
avería predeterminado es la más favorable de las combinaciones aún
disponibles.
En caso de que sólo dos combinaciones o sólo otra
combinación estén disponibles puede realizarse sólo la activación de
la segunda combinación. En caso de que el estado de avería de esta
segunda combinación se sitúe el mismo por encima del segundo valor
umbral, el sistema sensor es clasificado como averiado y se produce
un mensaje de error correspondiente. En caso de que tras ser
sobrepasado el segundo valor umbral por una primera combinación
estén disponibles varias otras combinaciones, la selección de la
configuración a ser activada se realiza en virtud a una secuencia
predeterminada o según qué combinación posea en un instante
predeterminado el estado de avería mejor. Este instante puede ser el
instante en que es sobrepasado el segundo valor umbral por la
primera combinación respectiva u otro instante, por ejemplo el
transcurso de un intervalo de tiempo predeterminado tras este
instante.
En el ejemplo mostrado en la Fig. 3, éste es el
observador u observador secundario que emplea las señales LINS y
TRN. En esta situación ha sido reconocida por tanto una avería de
sensor GPS. SI un observador secundario tuviera un estado de avería
a o b, se habría producido el caso muy improbable de que todos los
sensores GPS, LINS y TRN estuvieran averiados y por tanto sería
erróneo todo el banco de observadores o la combinación completa de
al menos un sensor y un observador. Con ello puede ser emitido hacia
fuera un aviso que indica que la salida del banco de observadores
está averiada y, por tanto, no puede ser garantizada la integridad
de la señal de salida.
En la siguiente etapa de tiempo es reinicializado
entonces el observador principal por el observador LINS/TRN, es
decir, el estado del sistema presente y los n-1
residuos o características de probabilidad del observador principal
son sobrepasados con los valores del observador secundario que
trabaja basado en LINS y TRN o los residuos que ha recibido el
observador LINS/TRN en su inicialización. Puesto que en este ejemplo
el estado de avería del observador principal determinado tiene el
valor a y, por tanto, se ha supuesto que no se puede formar en el
observador principal ninguna desviación que sobrepase la precisión
necesaria (especificada), es desactivado el banco de observadores.
Si el observador principal tuviera un estado de avería b esto
conduciría en la etapa k+11 a una nueva activación del banco de
observadores. En este caso se inicializaría el resto de observadores
secundarios en la etapa k+11 por los valores del observador
secundario LINS/TRN. Si el observador principal tuviera un estado de
avería c, entonces se conmutaría inmediatamente tras la activación
del banco de observadores al mejor observador secundario con el
estado de avería a o b. Como en la etapa k+10 es válido también que
cuando ningún observador secundario tiene un estado de avería a o b,
se ha producido el caso muy improbable de que todos los sensores
GPS, LINS y TRN están averiados y, por tanto, todo el banco de
observadores estaría averiado. Con ello puede ser emitido hacia
fuera un aviso que dice que la salida del banco de observadores está
averiada y, por tanto, no puede ser garantizada la integridad de la
señal de salida.
Por el procedimiento según la invención se
consigue pues que también en caso de averías de sensores que se
producen de vez en cuando o errores en el modelo del sistema,
señales de sensor correctas o modelos del sistema antes y después de
los errores de sensor o errores del sistema no sean rechazadas. Las
señales de sensor correctas o modelos del sistema antes de avería
interna son empleadas ya que antes de la avería interna se trabaja
siempre sobre la base del filtro principal. Puesto que el banco de
observadores es conmutado al observador principal tan pronto como
los números característicos de probabilidad o residuos de las
últimas n etapas dan por resultado un estado de avería a o b, se
emplean señales de sensor y modelos del sistema correctos tras la
avería interna.
Puesto que en un observador principal clasificado
como averiado cuyos n-1 residuos pasados han sido
sobrepasados con los residuos de aquel observador secundario que
presenta respectivamente el número característico de probabilidad
más favorable, la determinación del estado de avería se refiere
siempre a un número predeterminado n de los últimos residuos de
observador juzgados como correctos.
Esencial en el procedimiento según la invención
es que para la determinación del estado de avería es empleada
únicamente la desviación absoluta respecto a una secuencia temporal
de valores de sensor de los valores determinados por el al menos un
modelo del sistema. Con ello son reconocibles tanto averías que
están asociadas a los dispositivos sensores (tanto hardware como
software), así como también desviaciones que están asociadas al
sistema.
El procedimiento según la invención puede ser
aplicado a cualquier sistema sensor que se base en observadores,
sustituyendo en el ejemplo de realización descrito los sensores
mencionados, esto es LINS, GPS y TRN por otros sensores,
combinaciones de sensores y modelos del sistema. Ejemplos de tales
ámbitos de aplicación han sido representados en las figuras 1 y
2.
Claims (16)
1. Procedimiento de reconfiguración que está
previsto para su implementación en un sistema computerizado, para la
compensación de averías de un sistema sensor (1) con al menos dos
observadores, que están formados, respectivamente, por al menos un
sensor (2; 50) para la medición (12, 22) de estados de sistema de un
sistema de aplicación (11, 21) y al menos un modelo del sistema (4)
para la estimación de estados de sistema del sistema de aplicación
para proporcionar estados del sistema a un dispositivo de
tratamiento de datos (14, 24) asociado con una fiabilidad
predeterminada, en el que para un primer observador a partir de
valores de desviación son determinados estados de avería que
resultan de la comparación de un número de estados medidos por medio
del al menos un sensor con un estado estimado por medio del modelo
del sistema, caracterizado porque al alcanzarse un primer
valor umbral para las desviaciones es inicializado al menos otro
observador con un número de desviaciones formadas para etapas de
tiempo cubiertas para la determinación del estado de avería del otro
observador, y porque los estados del sistema determinados por el
otro observador son enviados al dispositivo de tratamiento de datos
(14, 24) para tratamiento subsiguiente en el mismo, tan pronto como
el primer observador ha alcanzado un segundo valor umbral.
2. Procedimiento de reconfiguración según la
reivindicación 1, caracterizado porque al ser sobrepasado el
primer valor umbral por el primer observador es seleccionado aquel
otro observador que presenta las mínimas desviaciones de los estados
del sistema a través de un espacio de tiempo predeterminado.
3. Procedimiento de reconfiguración según la
reivindicación 1, caracterizado porque al ser sobrepasado el
primer valor umbral por el primer observador es seleccionado el
siguiente observador según una secuencia predeterminada.
4. Procedimiento de reconfiguración según una de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la
primera combinación es inicializada por la otra combinación y envía
los estados del sistema al dispositivo de tratamiento de datos (14,
24) para el tratamiento subsiguiente por el mismo, tan pronto como
la primera combinación sobrepasa el primer valor umbral.
5. Procedimiento de reconfiguración según una de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la
determinación de las desviaciones se realiza por medio de una
estimación de la confianza.
6. Procedimiento de reconfiguración según la
reivindicación 5, caracterizado porque la determinación de la
estimación de la confianza se realiza por medio del método de Gauss
o del rectángulo.
7. Sistema sensor para la determinación de
estados externos de un sistema de aplicación (11) y su provisión a
un dispositivo de tratamiento de datos (14) asociado, que
comprende:
- -
- un sistema sensor (1) con al menos dos observadores (6) con respectivamente un sensor (2; 50) para la medición (12, 22) de estados del sistema de un sistema de aplicación (11, 21) y con al menos un modelo del sistema (4) para la estimación de estados del sistema del sistema de aplicación para la provisión de estados del sistema a un dispositivo de tratamiento de datos (14, 24) asociado con una fiabilidad predeterminada,
- -
- una unidad de cálculo (8) con funciones con las que pueden ser determinados para un primer observador estados de avería a partir de valores de desviación que resultan de la comparación de un número de estados medidos por el al menos un sensor con el estado estimado por medio del modelo del sistema,
caracterizado
porque,
- -
- al alcanzarse un primer valor umbral para las desviaciones puede ser inicializado al menos otro observador con un número de desviaciones formadas en etapas de tiempo cubiertas para la determinación del estado de avería del otro observador,
- -
- los estados del sistema determinados por el otro observador pueden ser enviados al dispositivo de tratamiento de datos (14, 24) para el tratamiento subsiguiente en el mismo tan pronto como el primer observador ha alcanzado un segundo valor umbral.
8. Sistema sensor para la determinación de
estados externos de un sistema de aplicación (11) según la
reivindicación 7, caracterizado porque el sistema de
aplicación es un vehículo.
9. Sistema sensor para la determinación de
estados externos de un sistema de aplicación (11) según la
reivindicación 7 u 8, caracterizado porque como estado
externo es empleada la posición o situación del vehículo en el
espacio.
10. Sistema sensor para la determinación de
estados externos de un sistema de aplicación (11) según la
reivindicación 7, 8, 9 ó 10, caracterizado porque el sistema
sensor es un sistema de datos de aire.
11. Sistema sensor para la determinación de
estados de funcionamiento de un sistema de aplicación (21) y su
provisión a un dispositivo de tratamiento de datos (24) asociado, en
el que el sistema sensor (1) presenta al menos un juego de
observadores (6) con al menos un sensor (2) y un modelo del sistema
para el sistema de aplicación (11), en el que están previstas
funciones para la realización de las etapas de procedimiento según
una de las reivindicaciones 1 a 7.
12. Sistema sensor para la determinación de
estados de funcionamiento de un sistema de aplicación (11) según la
reivindicación 11, caracterizado porque el sistema de
aplicación es un sistema de ajuste y los estados de funcionamiento
son la posición y/o la velocidad de una servoválvula o actuador.
13. Sistema sensor para la determinación de
estados de funcionamiento de un sistema de aplicación (11) según la
reivindicación 11, caracterizado porque el sistema de
aplicación es un sistema de ajuste y los estados de funcionamiento
son presiones.
14. Sistema sensor para la determinación de
estados de funcionamiento de un sistema de aplicación (11) según la
reivindicación 11, caracterizado porque el sistema de
aplicación es un sistema químico y los estados de funcionamiento son
una temperatura de reacción, una concentración de sustancias que
reaccionan entre sí o presiones.
15. Sistema sensor para la determinación de
estados de funcionamiento de un sistema de aplicación (11) según la
reivindicación 11, caracterizado porque el sistema de
aplicación es un sistema eléctrico y los estados de funcionamiento
son corrientes, tensiones, capacidades o propiedades de
sustancias.
16. Sistema sensor para la determinación de
estados externos de un sistema de aplicación (11) según una de las
reivindicaciones 7 a 15, caracterizado porque el dispositivo
de tratamiento de datos (14) es un monitor.
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