ES2236882T3

ES2236882T3 - Dispositivo que permite determinar la posicion de un conjunto movil de sondas de medicion.

Info

Publication number: ES2236882T3
Application number: ES98420216T
Authority: ES
Inventors: Mario Cence
Original assignee: METALSCAN
Current assignee: METALSCAN
Priority date: 1997-12-10
Filing date: 1998-11-27
Publication date: 2005-07-16
Anticipated expiration: 2018-11-27
Also published as: EP0926463B1; EP0926463A1; FR2772121A1; FR2772121B1; DE69829155D1; DE69829155T2

Abstract

EL DISPOSITIVO, APLICABLE AL CONTROL NO DESTRUCTIVO, PERMITE DETERMINAR Y GRABAR LA POSICION, LA ORIENTACION Y EL DESPLAZAMIENTO EN EL ESPACIO DE UN CONJUNTO MOVIL DE SONDAS DE MEDICION DE VALORES FISICOS Y/O GEOMETRICOS VARIABLES. ESTE CONJUNTO MOVIL, MAS CONCRETAMENTE CONSTITUIDO POR UNA REGLETA (4) DE N SONDAS (5), ESTA SOPORTADA POR UN MECANISMO (1,2,3) CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD, MANIPULABLE POR UN OPERADOR RESPECTO A UNA PIEZA QUE HAY QUE EXAMINAR. LAS ARTICULACIONES Y EJES DE ESTE MECANISMO ESTAN DOTADOS DE CODIFICADORES DE POSICION QUE EMITEN SEÑALES A UN CALCULADOR QUE TIENE PREVIAMENTE MEMORIZADOS UNOS DATOS QUE CARACTERIZAN GEOMETRICAMENTE LA PIEZA QUE HAY QUE EXAMINAR. EL CALCULADOR ACTIVA, DETERMINA Y GRABA LA TOMA DE INFORMACION INCLUYENDO LA POSICION Y LA ORIENTACION DEL CONJUNTO MOVIL (4) DE LAS SONDAS (5), EN CORRELACION CON LA CAPTURA DE LAS MEDICIONES PROPORCIONADAS POR ESTAS SONDAS (5).

Description

Dispositivo que permite determinar la posición de un conjunto móvil de sondas de medición.

El presente invento hace referencia a un dispositivo que permite determinar, es decir relevar, seguir y registrar, la posición, la orientación y el desplazamiento en el espacio de un conjunto móvil de sondas de medición de valores físicos y/o geométricos variables, comportando dicho conjunto móvil por lo menos dos sondas, pero estando particularmente constituido como mínimo por una forma de barrita de N sondas, y siendo desplazado manualmente por parte de un operador, con respecto a una pieza o un objeto a
examinar.

Así pues, el invento se aplica, entre otros, al sector de las inspecciones por contacto y a los análisis no destructivos, efectuados sobre piezas y materiales que constituyen, por ejemplo, conjuntos soldados de todo tipo, tales como conjuntos mecano-soldados, de formas y geometrías simples o complejas. Más generalmente, los materiales en cuestión pueden ser de cualquier naturaleza: metálicos, no metálicos, compuestos, "sándwich"... También las uniones pueden ser de cualquier naturaleza: encoladas, soldadas, atornilladas, enchapadas, depósitos soldados, etc. Los controles pueden ser únicos o repetitivos, como por ejemplo, exámenes antes y después de los tratamientos térmicos, exámenes antes y después de reparaciones, exámenes antes y después del revestimiento manual o automático de compuestos mecano-soldados, seguimiento al trabajar con materiales y montajes, seguimiento de la evolución de defectos, controles industriales, controles de mantenimiento...

Ya existen sistemas que permiten relevar manualmente, con ayuda de mecanismos provistos de medios de medición, la posición geométrica de una sonda o de un conjunto de sondas, desplazada con respecto a una pieza a controlar.

El control se realiza manualmente, la mayoría de veces, por parte de personal cualificado que desplaza bien la sonda, bien una forma de barrita de sondas en un espacio de tres dimensiones, con la asistencia de una guía y medios de referencia, allá donde las sondas sirven para indicar un tamaño físico de la pieza a controlar. Durante la intervención de control, cuando la sonda detecta una indicación, se registran la posición y orientación de dicha sonda. El empleo de un sistema de copiado de posición, utilizando una regla codificada asociada a una codificación angular, transforma las dobles coordenadas polares en coordenadas cartesianas mediante la intervención de un ordenador. Las características específicas del tamaño físico medido son registradas al mismo tiempo que se interpretan o analizan los resultados en tiempo real o en tiempo diferido, una vez almacenados los datos adquiridos con cualquier medio informatizado, o bien mediante tratamiento electrónico analógico o digital. Dichas informaciones, una vez elaboradas, permiten establecer las características y la localización de defectos o fenómenos físicos hallados. Dichas operaciones son largas y especialmente penosas, por ejemplo para trabajos realizados bajo radiaciones, en medios generalmente hostiles o en aeronaves en mantenimiento en que los tiempos de intervención de los operadores son limitados y no permiten exámenes en zonas de superficies curvadas, complejas o de geometría
variable.

Generalmente, dichas operaciones manuales requieren nuevas tomas de posición largas y fastidiosas, debiéndose realizar manualmente en ciertas zonas, varias veces o con un sistema de copiado clásico que utiliza una única sonda.

Como alternativa, una operación análoga realizada con ayuda de un sistema que permita un desplazamiento automático de las sondas y un registro de los valores físicos deseados, suele necesitar la concepción de un equipo específico para cada configuración geométrica, apropiado para el trabajo y teniendo en cuenta particularidades relacionadas con cada técnica. En esta situación, la caracterización del valor físico indicado está limitada por el hecho de que no es posible realizar "barridos" sobre las piezas según las diferentes orientaciones posibles o necesarias de las sondas. Por tanto, no se consigue recrear el trabajo realizado manualmente en presencia del valor físico significativo que consiste en variar ligeramente la orientación de las sondas a fin de obtener la mejor señal física buscada.

Ciertos documentos, tales como las patentes francesas Nº 2.223.703 y Nº 2.394.095, describen dispositivos de localización y colocación de una sonda en una posición deseada o a lo largo de un recorrido deseado, o incluso un procedimiento y un dispositivo que permite determinar la posición de una sonda desplazada de manera aleatoria, pero ninguno de dichos documentos describe un procedimiento y un aparato que permita determinar la posición, la orientación o la desorientación y el desplazamiento de una forma de barrita de N sondas. Existen sistemas automatizados o no automatizados para el examen de formas complejas, pero cada vez que estos útiles son específicos para la configuración geométrica de la pieza, a la que se aplica el trabajo. La determinación de la orientación de las sondas es función de la mecánica estudiada para dichas piezas de forma o de revolución. El examen de nudos de montajes soldados, como por ejemplo, las soldaduras de los tubos de estructuras petroquímicas son casos que se especifican cada vez, y dichos útiles no se adaptan a otras geometrías. La puesta en practica de estos sistemas a menudo resulta imposible, o por lo menos no es industrial, teniendo en cuenta las inclinaciones de los ramales de tubos y la complejidad de los cambios de forma, como por ejemplo la intersección de varios cilindros cuyos ejes tienen diferentes orientaciones.

Ninguno de los sistemas manuales existentes, bien estén basados en una indicación ortonormalizada o en una indicación que transforme las coordenadas polares en coordenadas cartesianas, no permite realizar cartografías con N sondas, con la posibilidad de barrer la zona a examinar siguiendo direcciones aleatorias, y de tal manera que la interpretación de los registros realizados pueda ser aprovechable mediante la correlación de las adquisiciones.

Los sistemas de mecánica ortonormalizada, que actualmente se proponen, no permiten variar la orientación o la desorientación del transductor a fin de poder modificar el paso de adquisición según el sentido de barrido de las sondas. Los antiguos procedimiento son parcialmente limitados cuando la resolución de la medición necesita pasos de adquisición inferiores al tamaño de las sondas o sensores u otros dispositivos empleados para el examen de aeronaves, por ejemplo, y más generalmente de cualquier componente mecánico o mecano-soldado o montajes de cualquier otra naturaleza en que la resolución debe ser por lo menos inferior al tamaño del "acontecimiento" físico a descubrir.

Los sistemas de láser, cámara, códigos indexados y unidos o no a articulaciones, que existen hoy en día, no hacen posible realizar "cartografías" con N sondas, permitiendo el registro preciso de las adquisiciones procedentes de dichas sondas. La orientación y el desplazamiento aleatorio no controlado de la forma de las barritas de N sondas no permiten ser colocadas en correlación entre ellas, ni con otras informaciones existentes en memoria, y ser utilizadas a fin de representarlas rápidamente, bajo una forma adaptada a la interpretación de los resultados registrados.

La solicitud de patente WO-85/00123 hace referencia a un sistema de medición de características geométricas y electromagnéticas, sobre objetos, utilizando una alineación de sondas mantenidas a importante distancia de estos objetos, en particular sondas de ultrasonidos o electromagnéticas. Por tanto, un tal sistema no puede emplearse en contacto con los objetos a analizar, y no puede ser utilizado en zonas exiguas. En el caso que dichas sondas van montadas en un brazo manipulador (véase la figura 14), se trata de un robot y no de un conjunto desplazado por un operador humano. Finalmente, como los precedentes, este sistema conocido no está concebido para la adquisición de datos durante un movimiento aleatorio de las sondas, teniendo en cuenta la geometría del objeto analizado, previamente memorizada. Por contra, el documento WO-85/00123 impone el respeto de trayectorias predeterminadas.

Así pues, resumiendo, ninguno de los sistemas existentes permite tener en cuenta la orientación o la desorientación de una forma de barrita de sondas.

El presente invento tiene pues por objeto dar solución a los inconvenientes e insuficiencias antes expuestas, proporcionando un dispositivo que permite determinar y registrar, con respecto a referencias predefinidas, la posición y orientación o la desorientación de un conjunto de sondas N especialmente agrupadas en forma de barrita, a fin de que el conjunto de informaciones adquiridas o que pueden ser adquiridas y guardadas, sobre cualquier soporte, puedan ser relacionadas o en correlación entre sí o con otras informaciones previamente memorizadas, y ser elaboradas a fin de representar más rápidamente y bajo una forma mejor adaptada a las exigencias industriales de la operación, comparativamente con los sistemas existentes, manuales o automáticos, no teniendo en cuenta la orientación o la desorientación de la forma de birrete de sondas.

A tal efecto, el invento tiene esencialmente por objeto un dispositivo que permite determinar la posición de un conjunto móvil de sondas de medición, de la clase en cuestión, en que el conjunto móvil de sondas, montado en un mecanismo con múltiples grados de libertad, es manualmente desplazable por un operador con respecto a una pieza o un objeto a controlar, estando las articulaciones y/o ejes de movilidad de dicho mecanismo provistos de codificadores de posición que proporcionan señales a un ordenador que previamente tiene memorizados datos que caracterizan geométricamente la pieza u objeto a examinar, de manera que dicho ordenador, activa, determina y registra la toma de informaciones incluyendo la posición y la orientación del conjunto de sondas, en relación con la adquisición de medidas de valores físicos o geométricos proporcionados por dichas sondas.

El invento se caracteriza por el hecho de que la zona a examinar está dividida en n elementos de pequeñas dimensiones, de forma predefinida, formando un motivo repetitivo y de modo que define un entramado de dicha zona que es introducida en la memoria del ordenador. El mismo también memoriza, una vez adquirida, una o más informaciones procedentes de una sonda simple o múltiple, que atribuye a la superficie del elemento frente al cual está situada la sonda en el momento de tomar la medición. El elemento en cuestión puede tener cualquier forma geométrica, de dos o tres dimensiones, por ejemplo octogonal, hexagonal, cuadrada o rectangular, elegida para facilitar o dar preferencia a un entramado particular necesario para la buena interpretación visual de la "cartografía". Dicho entramado también puede aumentar o disminuir la precisión de medida de los puntos registrados, junto con la velocidad de adquisición.

Así, el conjunto móvil de sondas, especialmente en forma de barrita, va montado en el extremo del brazo de un "manipulador" de ejes múltiples desplazable por el operador, mientras codificadores apropiados aseguran la indicación de las posiciones angulares y/o lineales variables relativas de los componentes de dicho manipulador, cualquiera que sea la cantidad total de sus grados de libertad, y así permite el seguimiento y la toma de las variaciones de posiciones, a fin de calcular o controlar la posición, la orientación o la desorientación del conjunto móvil de sondas. El sistema tiene especialmente en cuenta la orientación de una barrita de sondas, montada giratoria en el extremo de un brazo mediante por lo menos una articulación cuya rotación es controlada, por lo menos por un codificador. De este modo resulta posible adquirir las posiciones individuales de N sondas desplazadas con relación a una pieza a examinar, poniéndolas en correlación con las mediciones aseguradas respectivamente por dichas N sondas, tal como si se tratase de indicar la posición de una sola sonda. Naturalmente, la configuración espacial de las N sondas debe ser introducida inicialmente en la memoria del ordenador, para que sea tenida en cuenta en combinación con las informaciones de posicionamiento proporcionadas por los codificadores. También es conveniente tener en cuenta el punto de fijación del conjunto móvil de las N sondas, que puede estar situado en cualquier lugar intermedio o extremo de la barrita, o incluso desplazado lateralmente con respecto al eje de la
barrita.

Así se realiza el control de la posición y de la orientación de una barrita que comporta N sondas, indicando bien una única técnica de medición, bien varias técnicas, por ejemplo sondas de ultrasonidos y de corriente de Foucault, especialmente utilizables en el dominio del control no destructivo, siendo el objetivo realizar "cartografías" de valores físicos, o el conjunto de parámetros registrados pueden elaborarse para cualquier tipo de reconstrucción visual, virtual u otra, y pueden asociarse a coordenadas de dimensiones superficiales y volumétricas.

El dispositivo objeto del invento puede ser aplicado a desplazamientos aleatorios o no de las sondas de medición, de modo que dichos desplazamiento se efectúan especialmente manteniendo las citadas sondas en contacto con la pieza u objeto a examinar. Ventajosamente, dicho dispositivo está asociado a medios de asistencia que permiten al operador efectuar con el conjunto móvil de sondas una trayectoria predeterminada, o no definida previamente pero por lo menos "guiada", con una servidumbre que limita los grados de libertad en función de criterios previamente establecidos, lo cual facilita la realización de "cartografías" de superficies complejas o difícilmente accesibles.

La servidumbre de los ejes mecánicos del dispositivo también permite reducir su inercia, facilitando su posicionamiento y su aplicación (puesta en contacto) para un trabajo vertical o en el techo, y reproducir el movimiento del operador independientemente del mismo, pudiéndose efectuar esta última operación una vez aprovechadas las informaciones adquiridas durante una primera manipulación manual.

La puesta en práctica del invento todavía puede verse facilitada, para el operador, mediante una visualización, sobre la pantalla del monitor, del movimiento efectuado por el conjunto móvil de sondas, o por cualquier otro medio visual, táctil, sensitivo, mecánico, audiovisual... que pueda guiar la mano del operador.

Los desplazamientos controlados del conjunto de sondas que también deben ponerse en correlación con el paso de adquisición de mediciones, definida por otra parte. De modo particular se trata de evitar que se tengan en cuenta mediciones que podrían superponerse a informaciones ya registradas en la zona examinada, lo cual hace imposible la interpretación, no pudiéndose acumular o confundir cada tipo de medición con los valores de un punto yuxtapuesto. Dicho de otro modo, las adquisiciones de mediciones registradas deben estar obligatoriamente asociadas, de manera biunívoca, a una posición de medición. También hay que tener en cuenta el hecho de que la resolución de la consideración de las informaciones de medición está, naturalmente, unida a las tolerancias del o de los grados de libertad otorgadas al posicionamiento y a la orientación de la barrita de N sondas, en relación con el tipo y la dimensión del entramado seleccionado de la zona a examinar.

Para permitir pasos de barrido variables, o modificables durante la adquisición, las sondas pueden estar colocadas no solo en línea (simple barrita) sino también de acuerdo con cualquier figura geométrica de dos o tres dimensiones, en especial dos barritas de sondas dispuestas paralelamente o en cruz, que permitan una adquisición aprovechable mediante la relación o correlación de las informaciones registradas. La combinación de dos barritas de sondas permite aumentar la resolución y/o facilitar la colocación de las sondas.

Cuando el operador manipula el conjunto móvil de N sondas, el dispositivo puede, de manera simultánea o no al desplazamiento de dichas sondas, emitir datos en recepción, o emitir y recibir simultáneamente, y efectuar cualquier tipo de tratamiento electrónico, eléctrico, mecánico, electromecánico o puramente matemático de las señales específicas a medición que lo realiza el operador. Estas señales de medición pueden ser tomadas simultáneamente con las informaciones de posición y de orientación de N sondas, y ser aprovechadas conjunta y eventualmente teniendo en cuenta otras informaciones conservadas en la memoria, a fin de presentar los resultados en la forma mejor adaptada a la descripción de la situación analizada. En realidad, el tratamiento, el registro y la representación de las informaciones pueden, en el marco de la puesta en práctica del presente invento, realizarse de numerosas formas, diferentes unas de otras.

Se comprenderá mejor el invento con ayuda de la siguiente descripción, haciendo referencia al dibujo esquemático adjunto que representa, a título de ejemplos, de algunas formas de realización de dicho dispositivo que permite determinar la posición de un conjunto móvil de sondas de medición, aplicado a un aparato de inspección:

La figura 1 es un esquema básico del dispositivo objeto del invento;

Las figuras 2, 3, y 4 muestran, en forma de esquemas de principio, tres especiales realizaciones de dicho dispositivo;

La figura 5 muestra un ejemplo de entramado;

La figura 6 es una vista lateral, más detallada, de un dispositivo de acuerdo con el invento, durante su empleo.

En la figura 1 se ha representado un dispositivo de inspección que comprende un pivote o rótula central 1, un brazo radial 2 soportado por el pivote 1 y, en el extremo del brazo 2, otro pivote o rótula 3 que lleva una barrita 4 de N sondas alineadas 5, tales como sondas de ultrasonidos y/o de corrientes de Foucault. El brazo 2 puede describir una rotación según la flecha 6 gracias al primer pivote 1, y una traslación radial según la flecha 7. La barrita 4 puede describir, gracias al pivote 3, una rotación según la flecha 8, con respecto al brazo 2, ello a 180º, o bien 360º. Codificadores, asociados a los dos pivotes 1 y 3 así como al movimiento de traslación del brazo 2, permiten determinar las posiciones instantáneas de la barrita 4 y de todas las sondas 5, con respecto a una referencia resultante de la iniciación de dichos codificadores, o con respecto a referencias fijas. Este dispositivo permite barrer una determinada superficie, siendo el extremo del brazo 2 desplazado manualmente por el operador, registrando las informaciones de medición proporcionadas por las N sondas 5, y asociando cada medición de una posición, es decir las coordenadas X, y en el espacio o en un plano, del punto en que se ha hecho la medición considerada. Dichas coordenadas se determinan, a partir de los codificadores antes citados, utilizando ecuaciones de cambio de referencia apropiadas, eligiéndose la referencia final a fin de facilitar la localización de las mediciones en o sobre la pieza a controlar. La función de iniciación de los codificadores permite "ajustar" la referencia, en base de la cual se determinan las coordenadas, respecto a la elegida como referencia final.

Las figuras 2, 3 y 4 representan variantes del dispositivo de la figura 1:

De acuerdo con la figura 2, el dispositivo comporta un primer pivote 1 que ya no está situado en un punto fijo sino que puede desplazable en translación, según la flecha 9, a lo largo de una regla de soporte 10. Puede insertarse una rótula intermedia 11 sobre el brazo radial 2. La barrita 4 de N sondas 5 puede moverse, no solo en rotación (flecha 8), sino también en translación (flecha 12) con respecto al extremo del brazo 2. Aún puede utilizarse una segunda barrita 4' de sondas 5, perpendicular a la anterior, para obtener una disposición de conjunto "en cruz".

De acuerdo con la figura 3, el dispositivo todavía comporta una regla de soporte 10, pero el brazo 2 se extiende perpendicularmente a la regla de soporte 10, y es soportado por un carro 1' desplazable en traslación a lo largo de dicha regla de soporte 10. Sobre el brazo 2 puede preverse, también en este caso, una rótula intermedia 11.

Según la figura 4, el brazo 2 lleva dos barritas 4 y 4' de N sondas, indicadas respectivamente como 5 y 5'', paralelas y enlazadas. El eje intermedio e de las dos barritas define el paso de medición, de acuerdo con una de las direcciones X e Y del plano barrido. Esta disposición permite franquear las zonas
"ciegas".

Las sondas 5, 5' y/o 5'', dispuestas en una línea, son especialmente sondas que al mismo tiempo son emisoras y receptoras, tanto si se trata de sondas de ultrasonidos o de sondas de corrientes de Foucault.

Durante el desplazamiento de la barrita 4 (o de las barritas 4, 4' ó 4, 4'' según el caso), son agrupadas las mediciones efectuadas en un mismo dominio elemental de posición, y tan solo se conserva la medición más representativa de cada dominio. Para ello, se aplica a la posición de cada medición un criterio de proximidad en el espacio o en el plano, lo cual permite agrupar las mediciones efectuadas en un mismo dominio. En la práctica, dicho criterio se visualiza en forma de un entramado de motivo repetitivo, por ejemplo con tramas hexagonales 13 tal como indica la figura 5, teniendo las tramas 13 un paso fijo o variable en las dos dimensiones X e Y. La variación del paso de repetición del entramado permite, durante el control, adaptar la precisión de la representación a las necesidades, o a la resolución ofrecida por los codificadores en una zona determinada, o a la resolución resultante del ángulo de la barrita 4 de N sondas 5 con la dirección de su desplazamiento. La selección de la medición representativa de cada trama 13 se efectúa en función del método empleado y del objeto del control; en el caso de sondas 5 de ultrasonidos, por ejemplo, se podrá seleccionar la medición de la máxima amplitud, o que tenga el tiempo de vuelo más corto, o cuyo espectro sea más energético en una determinada banda de frecuencia. Con las sondas 5 de corrientes de Foucault, se procederá de manera similar, en la base de la amplitud, de la fase, etc. También pueden aplicarse criterios de tipo estadístico, como medias o histogramas, en lugar de seleccionar una sola medición para cada trama 13. La selección se efectúa bien a tiempo real, a medida que las mediciones son realizadas por las sondas 5 barriendo la pieza inspeccionado, o bien de manera diferida, lo cual permite modificar los criterios de selección
apropiados.

Al aplicar dichos criterios, las N sondas 5 pueden comportarse de manera totalmente intercambiable, aplicándose eventualmente procedimientos de comprobación y de corrección a fin de igualar las respuestas de dichas sondas 5 antes de la comparación y selección de la medición representativa. Pero las sondas también pueden ser distintas entre sí, en cuyo caso se reagrupan en sub-grupos de sondas, a los que se aplica de manera independiente el proceso de selección previamente descrito.

Finalmente, la figura 6 representa, con más detalle, un dispositivo de acuerdo con el invento, durante su empleo. El dispositivo tiene una base o un soporte 14, fijado mediante una ventosa, magnetismo, encolado o cualquier otro medio, sobre una pieza 15 a examinar, de forma más o menos compleja. Volvemos a encontrar aquí el primer pivote o rótula 1, el brazo 2, y el otro pivote o rótula 3, que en este caso soporta la barrita 4 de N sondas por medio de un vástago curvado 16 y un estribo 17. El conjunto forma un mecanismo articulado de reducida inercia, aquí con seis grados de libertad, o sea con dos rotaciones principales y una traslación para el brazo 2, y tres rotaciones concurrentes del costado de la sujeción manual por parte del operador. Esta cinemática permite trabajar con orientaciones variables de la barrita 4 de N sondas, y barrer con dicha barrita 4 toda la superficie de la pieza 15, siendo desplazada la barrita de sondas permaneciendo en contacto con dicha superficie. Los codificadores, como los indicados en 18, 19, y 20, asociados a los diferentes ejes de rotación y al movimiento de traslación del brazo 2, están conectados al ordenador 21 y le proporcionan informaciones que se combinan para calcular, mediante la transformación de coordenadas, la posición y la orientación de N sondas 5 de la barrita 4.

El conjunto de informaciones registradas proporcionadas por las sondas 5, y las informaciones que dan la posición de las N sondas 5, son sincronizadas, aprovechadas y tratadas por el ordenador 21, que también las mantiene en memoria, para ser presentadas en la pantalla 22 de dicho ordenador, especialmente en forma de "cartografías" representativas de las zonas auscultadas; pudiéndose también transcribir los resultados, en tiempo real o no, por medio de un dispositivo de impresión 23 conectado al ordenador
21.

El dispositivo objeto del invento puede aplicarse, entre otras, a la inspección de juntas soldados, espacialmente a piezas de formas complejas, incluyendo zonas de difícil acceso.

No nos alejaremos del marco del invento:

-: modificando la estructura mecánica que soporta el conjunto móvil de sondas, en especial preveyendo articulaciones más o menos numerosas;

-: preveyendo para dicha estructura trayectorias de desplazamiento particulares, por ejemplo formando el eje de desplazamiento "X" en anillo, a fin de controlar una pieza de revolución;

-: realizando sondas en forma de transductores de cualquier tipo, según las mediciones a realizar, pudiendo las sondas ser al mismo tiempo emisoras y receptoras, o sondas únicamente emisoras por una parte, y sondas únicamente receptoras por otra parte, y pudiéndose utilizar dichas sondas con o sin contacto sobre la pieza a controlar;

-: disponiendo dichas N sondas según cualquier configuración espacial, por ejemplo al tresbolillo o según una disposición en arco, incluso circular, no siendo imperativa la disposición en línea formando una barrita (también hay que tener en cuenta que, en el caso de sondas únicamente emisoras por una parte y únicamente receptoras por otra parte, estás pueden estar dispuestas respectivamente siguiendo dos líneas paralelas, estando unidas por ejemplo mediante un soporte común en "U" a acoplar sobre la pieza a examinar);

-: preveyendo que la barrita o cada barrita de sondas, o su soporte, lleve además otros elementos, como útiles;

-: efectuando el tratamiento de las informaciones, especialmente de la posición, con cualquier otro procedimiento;

-: expresando los resultados obtenidos de cualquier forma.

Claims

1. Dispositivo que permite determinar y registrar la posición, la orientación y el desplazamiento en el espacio de un conjunto móvil de sondas de medición de valores físicos y/o geométricos variables, comportando dicho conjunto móvil por lo menos dos sondas, pero estando particularmente constituido como mínimo por una barrita (4) de N sondas (5), soportada por un mecanismo con múltiples grados de libertad, y que puede ser desplazada manualmente por un operador con respecto a una pieza o un objeto (15) a controlar, estando las articulaciones (1, 3) y/o ejes de movilidad de dicho mecanismo provistos de codificadores de posición (18, 19, 20) que proporcionan señales a un ordenador (21) que tiene previamente memorizados datos que caracterizan geométricamente la pieza u objeto (15) a examinar, de manera que dicho ordenador acciona, determina y registra la toma de informaciones incluyendo la posición y la orientación del conjunto (4) de sondas (5), en correlación con la adquisición de las mediciones de valores físicos o geométricos proporcionados por dichas sondas (5), estando dicho dispositivo caracterizado por el hecho de que se utiliza en asociación con un entramado (13) de la zona a examinar, según un motivo repetitivo, estando las adquisiciones de las mediciones registrables asociadas con dicho entramado (13).

2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que el conjunto móvil de sondas, conformado como barrita (4) de N sondas (5), va montado en el extremo del brazo (2) de un manipulador de ejes múltiples que el operador puede desplazar, los codificadores (18, 19, 20) que garantizan una indicación de las posiciones angulares y/o lineales relativas de los componentes de dicho manipulador.

3. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado por el hecho de que la barrita (4) de N sondas (5) va montada giratoria en el extremo del brazo (2) mediante por lo menos una articulación (3) cuya rotación es controlada por lo menos por un codificador (19, 20).

4. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por el hecho de que está asociado con medios de asistencia que permiten al operador efectuar con el conjunto móvil (4) de sondas (5) una trayectoria guiada, con una servidumbre que limita los grados de libertad.

5. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por el hecho de que el conjunto móvil de sondas comprende dos barritas (4, 4) de sondas (5, 5) dispuestas en paralelo.

6. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por el hecho de que el conjunto móvil de sondas comprende dos barritas (4, 4) de sondas (5, 5) dispuestas en cruz.

7. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por el hecho de que comprende una base o un soporte (14) previsto para ser fijado a la pieza a examinar (15).

8. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por el hecho de que las sondas (5) son sondas de ultrasonidos.

9. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por el hecho de que las sondas (5) son sondas de corrientes de Foucault.