ES2221877T3 - Metodo y dispositivo para detectar la posicion de una rueda de vehiculo en un sistema de referencia ligado al vehiculo. - Google Patents
Metodo y dispositivo para detectar la posicion de una rueda de vehiculo en un sistema de referencia ligado al vehiculo.Info
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Abstract
Método para detectar la posición de una rueda de vehículo en un sistema de referencia ligado al vehículo, que comprende los siguientes pasos: fijar rígidamente un cuerpo de medición (4) a la rueda del vehículo (2), teniendo dicho cuerpo de medición dos elementos de detección (14, 16) espaciados uno de otro en la dirección del eje de giro (A-A) de la rueda del vehículo, los cuales están formados de tal manera que el centro de gravedad de las superficies de sus planos de sección que contienen al eje de giro están sobre el eje de giro, detectar las posiciones de los elementos de detección mediante su imagen sobre dos superficies de proyección fijas al vehículo, en modalidad predeterminada fijadas en relación al vehículo y angularmente dispuestas una respecto a la otra, calcular las posiciones de los elementos de detección en un sistema de referencia ligado al vehículo a partir de sus posiciones sobre las superficies de proyección y calcular la posición de la rueda del vehículo a partir de la relación geométrica constante entre los elementos de detección y la rueda del vehículo.
Description
Método y dispositivo para detectar la posición de
una rueda de vehículo en un sistema de referencia ligado al
vehículo.
La invención se refiere a un método y un
dispositivo para detectar la posición de una rueda de vehículo en un
sistema de referencia ligado al vehículo.
La exacta detección metrológica de cambios en la
posición de las ruedas de un vehículo dentro de un sistema de
referencia ligado al vehículo de un vehículo en movimiento es una
importante condición previa para el desarrollo de vehículos con
comportamiento en ruta seguro y libre de problemas para el
conductor.
Un instrumento de medida usual es un así llamado
autocolimador, con el ángulo de convergencia y de picado que puede
ser dinámicamente detectado en tracción. Un autocolimador tal
contiene un espejo rígidamente fijado a la rueda del vehículo, cuya
luz reflejada es detectada por un sistema también óptico, que está
montado en un bastidor unido al vehículo. Tanto el tamaño como el
peso de tales instrumentos de medida afectan al comportamiento en
ruta del vehículo y no permiten ninguna detección metrológica
precisa de los cambios, condicionados por la construcción del
vehículo o de ejes, de la posición de la rueda bajo influencias
externas, como fuerzas laterales, etc.
Un dispositivo adicional de detección de la
posición de una rueda de vehículo se ha divulgado en US A 6 134
792.
La invención se basa en la misión de lograr un
método y un dispositivo con el cual la situación o posición en
funcionamiento práctico de una rueda de vehículo en un sistema de
referencia ligado al vehículo puede ser detectada con precisión, sin
que el comportamiento del vehículo se vea influenciado por la
técnica de medida.
La parte del objeto de la invención dirigida al
método se logra con las características de la reivindicación 1.
Con el método según la invención las posiciones
de ambos elementos de detección pueden ser determinadas como
posiciones de elementos de imagen según métodos de evaluación de
imágenes habituales (determinación de punto o seguimiento de punto).
Así pueden ser utilizados métodos de evaluación, como los que son
habituales por ejemplo en desarrollo y mejora de la seguridad pasiva
contra accidentes (investigación de colisión). Debido a que la
posición de los elementos de detección es detectada en dos niveles
diferentes, es posible una determinación tridimensional de su
posición en un sistema de referencia ligado al vehículo. La rígida
disposición geométrica entre los elementos de detección y la rueda
del vehículo permite el cálculo directo de la posición de la rueda
de vehículo en el sistema de referencia ligado al vehículo, por
ejemplo con respecto a las coordenadas cartesianas del centro del
eje de la rueda y el ángulo sólido del eje de la rueda, es decir con
respecto a los seis grados de libertad que describen inequívocamente
la posición de la rueda del vehículo.
La reivindicación 2 caracteriza la estructura
fundamental del dispositivo para resolver la parte correspondiente
del objeto de la invención.
Las reivindicaciones dependientes 3 a 6 están
dirigidas a formas de realización ventajosas y perfeccionamientos
del dispositivo según la invención.
La invención puede ser usada en todas partes
donde la posición de una rueda de vehículo en un sistema de
referencia ligado al vehículo deba ser determinada con precisión,
tanto para vehículo parado como para vehículo en marcha.
La invención se explica a manera de ejemplo y con
detalles adicionales por medio de los siguientes dibujos
esquemáticos.
Representan:
Fig. 1 una vista en perspectiva oblicua desde
arriba de una rueda con el dispositivo montado en ella.
Fig. 2 una vista en sección vertical esquemática
a través de la rueda del vehículo con el dispositivo montado en ella
y un diagrama de bloques de componentes adicionales y
Fig. 3 un diagrama de bloques modificado frente a
la Fig. 2.
Según las figuras un cuerpo de medición 4 está
fijado a una rueda de vehículo 2 de tal manera que se alinea con el
eje A-A, alrededor del cual gira la rueda de
vehículo 2. Este eje es al mismo tiempo el eje de un muñón de eje 6,
en el que está colocado giratoriamente un soporte de rueda 8, al
cual por otro lado está fijada la rueda de vehículo 2. El muñón de
eje 6 está conformado con una biela 10, que está giratoriamente
unida a un soporte de eje o pieza de bastidor 12 del vehículo.
El cuerpo de medición 4 es en conjunto de forma
de haltera y tiene dos esferas 14, 16 que están rígidamente unidas
una a la otra por una barra 18. La barra 18 se prolonga a partir de
la esfera 16 y está fijada a la llanta de la rueda 2 o al soporte de
rueda 8 de tal manera que el cuerpo de medición 4 está alineado con
el eje A-A. La fijación del cuerpo de medición 4 a
la rueda 2 o al soporte de rueda 8 puede realizarse de diferentes
maneras, por ejemplo el cuerpo de medición 4 puede estar formado
por brazos, los cuales son fijados con tornillos de rueda (no
representados), que sujetan la rueda al soporte de rueda 8. El
cuerpo de medición 4 puede estar formado de tal manera que puede ser
insertable en una entalladura central del soporte de rueda 8 y en
ella se pueda fijar centrado, por ejemplo por medio de una
rosca.
Una primera cámara 20 está rígidamente fijada a
la carrocería del vehículo 19 de tal manera que su lente se
encuentra aproximadamente en la perpendicular sobre el centro entre
las esferas 14 y 16, de forma que el campo visual de la cámara cubre
la totalidad de la zona dentro de la cual se mueve el cuerpo de
medición 4. Para el caso en que la rueda 2 sea una rueda delantera
orientable del vehículo, la cámara 20 se encuentra aproximadamente
en la perpendicular sobre el cuerpo de medición 4, si la rueda
delantera no está deformada por choques.
Una cámara adicional 22 está montada de tal
manera delante (o detrás) del cuerpo de medición 4 en unos planos
que contienen al eje A-A, y se encuentra
aproximadamente centrada delante (respectivamente detrás) del cuerpo
de medición 4. Las cámaras 20 y 22 son cámaras electrónicas (como
por ejemplo CCD o CMOS), cuyos elementos fotodetectores, que forman
el plano de la imagen, están conectados mediante líneas de datos 24,
26 con un ordenador 28. Al menos una entrada 30 del ordenador está
conectada con un sensor del estado de la marcha 32, como por ejemplo
un sensor de velocidad, sensor de ángulo de dirección o similar. Las
salidas 34 del ordenador se dirigen a aparatos periféricos, como
pantallas, impresoras etc.
La función del dispositivo descrito es como
sigue:
Las esferas 14, 16 son proyectadas por cada
cámara 20, 22 como discos, de forma que mediante evaluación
electrónica de imágenes es posible una determinación exacta del
centro de los discos. En la figura 1 está dibujado un sistema de
referencia ligado al vehículo, de forma que el eje X indica la
dirección longitudinal del vehículo, el eje Y la dirección
transversal del vehículo, y el eje Z la dirección de alzado del
vehículo. Adicionalmente está indicado el cuerpo de medición 4 con
ambas esferas. Como se comprende de manera inmediata, con ayuda de
la cámara 20 y evaluación de imágenes en el ordenador 28 se pueden
determinar las coordenadas x e y de las esferas en un sistema de
referencia ligado al vehículo. Análogamente se pueden determinar con
la cámara 22 las coordenadas y y z. De las coordenadas
tridimensionales de ambas esferas y la relación geométrica fija
entre el cuerpo de medición 4 y la rueda 2 se pueden calcular las
coordenadas tridimensionales de por ejemplo el centro de la llanta
de la rueda 2 y los ángulos que forma el eje A-A con
los ejes de coordenadas. Con ello es posible determinar, mediante
evaluación de las imágenes de ambas cámaras 20, 22 en el ordenador
28, la posición que la rueda 2 toma en el sistema de coordenadas
ligado al vehículo con relación a sus seis grados de libertad.
Con el vehículo en marcha, la posición de la
rueda 2 en el sistema de coordenadas ligado al vehículo dada por los
seis grados de libertad, cambia de forma continua conforme a las
fuerzas actuantes y eventualmente al ángulo de dirección. Mediante
el uso de métodos rápidos de evaluación de imagen y de seguimiento
de punto, como se emplean por ejemplo en la técnica de colisión para
el seguimiento de los puntos de marcación abiertos en el vehículo,
es posible evaluar y registrar las coordenadas del centro de ambas
esferas 14 y 16. Además es útil registrar al mismo tiempo las
señales de salida de al menos un sensor de estado de la marcha 32,
con lo que los cambios de la posición de la rueda del vehículo se
pueden correlacionar con influencias externas.
Con el sistema descrito las cualidades de marcha
del vehículo no son modificadas en la práctica, pues la masa del
cuerpo de medida 4 es despreciable en comparación con la de la rueda
2. Las cámaras 20 y 22 pueden ser construidas también de forma
compacta y peso favorable, con lo cual es posible su fijación
rígidamente a la carrocería 19. Para considerar eventuales cambios
de posición u oscilaciones, puede ser fijada adicionalmente a la
carrocería 19 del vehículo una marca elevada al campo visual de las
cámaras, cuya situación relativa a la carrocería no se modifique
incluso con fuertes aceleraciones.
El sistema descrito puede ser llevado a cabo y
modificado de diversas maneras.
El cuerpo de medición 4 no tiene que estar
inevitablemente formado por dos esferas; las esferas facilitan en
verdad la evaluación de imagen en relación a la identificación de su
punto medio; las esferas pueden sin embargo estar también formadas
por discos o como ranuras anulares de la barra 18. Es esencial que
el cuerpo de medición 4 esté formado por dos elementos de detección
(esferas en el ejemplo representado), los cuales estén formados de
tal manera que los puntos medios de las superficies de sus planos
de sección, seccionados en el plano del eje, estén situados sobre el
eje independientemente de la posición de giro del eje. Esto permite
una determinación precisa de las coordenadas relevantes del cuerpo
de medición. El cuerpo de medición puede para mejor detectabilidad
ser iluminable por medio de un dispositivo no representado, de
manera ventajosa con una gama de longitudes de onda para la cual las
cámaras sean especialmente sensibles.
El ordenador 28 puede según la Fig. 3 estar
"descentralizado", por ejemplo estando prevista para las
cámaras una unidad de mando 28_{1} conteniendo un procesador, la
cual está conectada mediante un sistema de línea común 36 (por
ejemplo CAN o IEEE 1394) con un procesador de medida 28_{2} y
otros componentes no representados. De esta manera un ordenador
central estará equilibrado y los procesadores individuales pueden
estar específicamente adaptados a sus tareas. En la unidad de mando
28_{1} no solo se realiza el mando de las cámaras, sino que
ventajosamente también la evaluación de imágenes, con lo que marcas
de tiempo son agregadas a los datos para hacer posibles evaluaciones
posteriores en referencia de tiempo o de suceso.
Es ventajoso no evaluar la totalidad de la zona
de imagen captada por las cámaras, sino solo aquellas zonas en las
cuales se encuentran las esferas. De este modo son posibles altas
frecuencias de exploración desde por ejemplo 400 Hz con costes de
computación justificables.
El procesador de medida registra según técnicas
conocidas parámetros de marcha, como velocidad, guiñada, ángulo de
balance etc. y los evalúa. A estos datos de medidas son también
ventajosamente agregadas marcas de tiempo.
Mediante la conexión de línea común se puede
conseguir un sistema completo que sea utilizable de manera
flexible.
Los datos pueden en la medida necesaria estar
disponibles en forma digital o, tras apropiada transformación,
analógica.
La evaluación de imágenes no tiene
obligatoriamente que realizarse en línea, sino que puede realizarse
fuera de línea, con lo que se pueden utilizar conocidos métodos de
evaluación tridimensional de imágenes y se puede trabajar con CAMs
de baja o alta velocidad. La evaluación de imágenes se puede
realizar con pasos de almacenamiento intermedio. Además no tienen
que ser usadas obligatoriamente cámaras electrónicas; pueden también
ser usadas cámaras tomavistas, cuyas imágenes sean evaluadas
posteriormente, con lo que este método es en efecto engorroso y
exige mucho tiempo.
Las cámaras no tienen que estar dispuestas
perpendicularmente una respecto a la otra; es importante que sus
direcciones de imagen sean diferentes, para que a partir de imágenes
bidimensionales puedan ser generadas coordenadas
tridimensionales.
- 2
- Rueda de vehículo
- 4
- Cuerpo de medición
- 6
- Muñón de eje
- 8
- Soporte de rueda
- 10
- Biela
- 12
- Pieza de bastidor
- 14
- Esfera
- 16
- Esfera
- 18
- Barra
- 19
- Carrocería
- 20
- Cámara
- 22
- Cámara
- 24
- Línea de datos
- 26
- Línea de datos
- 28
- Ordenador
- 28_{1}
- Unidad de mando
- 28_{2}
- Procesador de medida
- 30
- Entrada
- 32
- Sensor de estado de la marcha
- 34
- Salida
- 36
- Línea común
Claims (6)
1. Método para detectar la posición de una rueda
de vehículo en un sistema de referencia ligado al vehículo, que
comprende los siguientes pasos:
fijar rígidamente un cuerpo de medición (4) a la
rueda del vehículo (2), teniendo dicho cuerpo de medición dos
elementos de detección (14, 16) espaciados uno de otro en la
dirección del eje de giro (A-A) de la rueda del
vehículo, los cuales están formados de tal manera que el centro de
gravedad de las superficies de sus planos de sección que contienen
al eje de giro están sobre el eje de giro,
detectar las posiciones de los elementos de
detección mediante su imagen sobre dos superficies de proyección
fijas al vehículo, en modalidad predeterminada fijadas en relación
al vehículo y angularmente dispuestas una respecto a la otra,
calcular las posiciones de los elementos de
detección en un sistema de referencia ligado al vehículo a partir de
sus posiciones sobre las superficies de proyección y
calcular la posición de la rueda del vehículo a
partir de la relación geométrica constante entre los elementos de
detección y la rueda del vehículo.
2. Dispositivo para detectar la posición de una
rueda de vehículo en un sistema de referencia ligado al vehículo,
que comprende:
un cuerpo de medición (4) rígidamente fijado a la
rueda del vehículo (2) con dos elementos de detección (14, 16)
espaciados uno de otro en la dirección del eje de giro de la rueda
del vehículo, los cuales están formados de tal manera que los
centros de gravedad de las superficies de sus planos de sección que
contienen al eje de giro están sobre el eje de giro,
un dispositivo de detección de posición (20, 22),
el cual proyecta las imágenes de los elementos de detección sobre
dos superficies de proyección fijas al vehículo, en modalidad
predeterminada fijadas en relación al vehículo y angularmente
dispuestas una respecto a la otra, y
un dispositivo de cálculo (28) el cual, a partir
de las posiciones de los elementos de detección sobre las
superficies de proyección y de la relación geométrica constante
entre los elementos de detección y la rueda del vehículo, calcula la
posición de la rueda del vehículo en un sistema de referencia ligado
al vehículo.
3. Dispositivo según la reivindicación 2, en el
que el cuerpo de medición (4) comprende como elementos de detección
dos esferas (14, 16) espaciadas una de otra.
4. Dispositivo según la reivindicación 2 ó 3, en
el que el dispositivo de detección de posición está formado por dos
cámaras (20, 22) electrónicas rígidamente montadas en el vehículo,
las cuales detectan el cuerpo de medición desde dos direcciones
distintas.
5. Dispositivo según la reivindicación 4, en el
que una cámara (20) está montada aproximadamente en la perpendicular
sobre el eje de giro (A-A) de la rueda del vehículo
(2), y la otra cámara (22) está montada en un plano aproximadamente
horizontal que contiene al eje de giro.
6. Dispositivo según una de las reivindicaciones
4 ó 5, en el que el dispositivo de cálculo es un ordenador (28)
conectado con las cámaras electrónicas, el cual tiene una entrada
(30) conectada con al menos un sensor del estado de la marcha
(32).
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