ES2214867T3 - Carro automatico para transportar palos de golf u otros objetos o accesorios. - Google Patents

Abstract

Carro (10) para el transporte e palos de golf u otros objetos y accesorios, dicho carro (10) consta de: al menos de un motor eléctrico de propulsión (24 y 25) conectado al menos a una rueda (12, 13, 14 y 15) de dicho carro (10) y alimentado por una batería a bordo (29); un dispositivo de dirección (64) asociado con dicho o cada motor; unidades sensores primarias (32) para detectar señales emitidas por una fuente externa de señales ultrasónicas (33) asociadas con el usuario del carro (10) y posicionada a la vista de dichos sensores; unidades sensores secundarias (31) para detectar la presencia de obstáculos en la línea de avance del carro; al menos de una unidad de control por microprocesador (30) que interconecta las susodichas unidades sensores(31 y 32) con cada unidad de control de acuerdo con un algoritmo útil para dirigir dicho carro (10) en la proximidad de dicha fuente externa de señales ultrasónicas; caracterizado en que dicha o cada unidad de control por microprocesador (30) controla dicho dispositivo de dirección y/o dicho o cada motor eléctrico de propulsión (24 y 25) en función de: cuál de entre dicha o cada unidad de sensor ha detectado la señal emitida por dicha fuente externa (33) y la distancia entre dicha o cada unidad de sensor y la dicha fuente externa (33) medida por la diferencia de tiempo entre la emisión y detección de las señales detectadas.

Description

Carro automático para transportar palos de golf u otros objetos o accesorios.

Esta invención se refiere a un carro dirigido automáticamente que es especialmente apropiado para el transporte de palos de golf y otros accesorios en los campos de golf.

Como es muy conocido, durante un partido en un campo del golf, se usan los carros que transportan solamente palos de golf principalmente por su ventaja económica comparada con vehículos eléctricos que transportan jugadores y también debido a que el usuario los elige para conseguir una actividad física más completa.

La mayoría de dichos carros están provistos de motores eléctricos de propulsión alimentados por baterías a bordo y se manejan, mediante o sus propios mandos de dirección y tracción o manualmente o por un dispositivo de control remoto.

Se debe tener en cuenta que los carros manejados por control remoto no producen ventajas tangibles para sus usuarios porque, a pesar de que haya una reducción en el esfuerzo necesario para llevar los palos, no obstante subsiste el esfuerzo necesario de centrarse en la operación del control remoto, que puede, en ciertos casos, causar tanto estrés como llevar una bolsa de golf al hombro. Así que en el pasado se han buscado soluciones para el problema del transporte automático de bolsas y palos de golf en campos de golf que no requieren una atención especial del jugador; se han propuesto carros propulsados por baterías diseñados para seguir al usuario o, de algún modo para seguir al usuario moviéndose autonómicamente por los campos de golf.

En particular, se muestra en US-A-4, 109, 186 un carro que sigue al usuario con un sistema de guía y velocidad controlado por radio y en el que receptores espaciados están situados sobre el vehículo para recibir señales de energía magnética de una fuente de señales asociada con el usuario.

En tales sistemas el control del vehículo tiene algunas dificultades; de hecho son causadas por las diferencias del nivel de energía de las señales recibidas por los receptores y, por lo tanto, debido a las distancias muy pequeñas entre los receptores, las citadas diferencias no son susceptibles de distinguirse o procesarse de una manera fiable.

Se muestra una solución más general y completa al problema de servir al usuario en el campo de golf en US-A-5, 711, 388 que se refiere a un carrito computerizado autonómico y robótico capaz de almacenar mapas de distintas zonas y reglas de navegación y además de interactuar con dispositivos de vigilancia global (GPS) para servir al jugador en el campo de golf.

En este caso el carro es capaz de tomar decisiones imitando a un caddie y aún más puede suministrar al usuario información detallada sobre las condiciones de juego pero, se debe notar que también en este caso, cuando el carro interactúe directamente con el usuario humano, surgen los mismos problemas de la solución anterior debido a que también en este caso la localización del jugador involucra la detección direccional de señales de radio emitidas por un radio faro llevados por el jugador mismo.

Así que para poder transportar automáticamente bolsas y palos de golf sin la atención del jugador, o con una mínima atención, es necesario entre otras cosas buscar una solución al problema de la localización del jugador, de una manera fiable, en relación con el carro, mediante técnicas apropiadas a las dimensiones del carro y las distancias involucradas en el proceso.

Además necesitamos tener en cuenta que los carros de golf son generalmente muy básicos porque son concebidos para resolver de la manera más económica el problema de transportar los palos sin tener en consideración por ejemplo el espacio necesario para transportar otros accesorios. La mayoría de esos carros de hecho tiene una estructura muy simple con un máximo de tres ruedas una de las cuales casi siempre es muy pequeña.

Es el objetivo (o propósito) primario de la presente invención de suministrar un carro con propulsión eléctrica para el transporte de palos de golf u otros objetos y accesorios con un sistema de guía novedoso, económico y completamente automático para localizar al jugador en el campo y con unas características estructurales de alta fiabilidad.

Otro aspecto de la invención es suministrar un carro en el que sería posible situar y proteger los palos o las bolsas de golf y otros accesorios considerados útiles durante el desarrollo de un partido y que además presenta características especiales de seguridad, agilidad y portabilidad.

De acuerdo con su aspecto más amplio, la presente invención suministra un carro para el transporte de palos de golf u otros objetos y accesorios que consiste en: como mínimo un motor eléctrico de propulsión conectado como mínimo a una de las ruedas del carro y alimentado por una batería a bordo; un dispositivo de dirección asociado con él o con cada motor; un controlador electrónico como mínimo por cada motor; unidades primarias de detección para detectar señales emitidas por una fuente externa de señales ultrasónicas asociadas con el usuario del carro y posicionados a la vista de los sensores y unidades secundarias de detección para detectar la presencia de obstáculos en la línea de avance del carro; como mínimo un dispositivo de control por microprocesador que relaciona los dispositivos de detección y el o cada controlador mediante un algoritmo apropiado para guiar el carro cerca de la fuente externa de señales ultrasónicas. El o cada dispositivo de control por microprocesador controla un dispositivo de dirección y/o cada motor eléctrico de propulsión en función de cual entre el o cada dispositivo de detección ha detectado la señal emitida por la fuente externa y la distancia del o cada dispositivo de detección a la fuente externa medida por los intervalos de tiempo entre la emisión y detección de las señales. En una materialización preferida la estructura metálica del carro consiste en dos ruedas alineadas sobre un eje horizontal y transversal situado en la parte delantera del carro, dichas ruedas siendo conectadas por separado al chasis y a los dos correspondientes motores de tracción y en una o más ruedas situadas en la parte opuesta del carro conectadas al chasis por una bisagra cilíndrica con un eje vertical de tal manera que se pueden girar libremente alrededor de su eje horizontal y también alrededor de dicho eje vertical moviéndose cerca del punto de contacto con el terreno de dicha rueda o dichas ruedas.

En una materialización particular la estructura mecánica del carro consiste en dos ruedas alineadas sobre un eje horizontal y transversal localizadas en la parte avanzada del carro, conectadas al dispositivo de dirección controlado por un dispositivo eléctrico de acción y una o más ruedas localizadas en la parte opuesta del carro conectadas a un motor eléctrico de tracción. El dispositivo de control por microprocesador está instalado, en esta materialización, para guiar el dispositivo de control del motor eléctrico así como el dispositivo eléctrico para accionar el dispositivo de dirección.

Se nota que en esta materialización particular una rueda adicional, movible verticalmente mediante la ayuda de una palanca específica, permite el movimiento manual del carro.

El carro de la presente invención también consiste en una estructura que cubre los arriba descritos componentes mecánicos y eléctricos, incluyendo un contenedor para recibir directamente palos de golf o como un sitio para poner una o más bolsas de golf. En el segundo supuesto dichas bolsas son inmovilizadas (pero que se pueden volver a quitar) por dos varillas paralelas, situadas y alineadas a cada lado del carro, y por una tapa de goma o similar, para proteger las susodichas bolsas, conectada a un pequeño chasis auxiliar que a su vez está conectado a las citadas varillas mediante una bisagra de tal manera que puede moverse de una primera posición en que dicha tapa está plegada dentro de la estructura que cubre el carro a una segunda posición en que dicha tapa se extiende para proteger dichas bolsas de golf. Dichas varillas laterales tienen una forma que las hacen fáciles de agarrar y para así mover el carro manualmente cuando sea necesario; además dichas varillas laterales están conectadas a la estructura que cubre el carro mediante conectadores desmontables para así reducir el tamaño entero del carro durante su transporte.

En el supuesto de que la estructura que cubre el carro consista en contenedores para colocar palos directamente, dichos contenedores pueden inclinarse para así reducir aún más el tamaño completo del carro durante su transporte.

Finalmente la estructura que cubre el carro tiene protecciones contra colisión laterales y otras aperturas o huecos cerrados o abiertos para almacenar accesorios u otros objetos y además se puede equipar con un dispositivo de seguridad desmontable para inmovilizar las bolsas de golf.

Las ventajas de la invención son principalmente un resultado del novedoso y fiable dispositivo de guía digital y completamente automático que hace innecesario que el jugador dirija el carro manualmente mientras que se mueve por el campo de golf pero que le permite elegir, cuando él lo considere necesario, dirigir el carro manualmente o por control remoto.

También son claras las ventajas resultantes de la materialización preferida en relación con las dos ruedas delanteras conectadas por separado a los dos correspondientes motores eléctricos, como saben los conocedores del estado de la técnica de vehículos eléctricos: es decir la simplificación del número de componentes mecánicos necesarios, tales como los dispositivos de diferencial y dirección incluyendo los dispositivos para accionarlos.

Como consecuencia de la simplificación se reduce el tiempo de producción y también aumenta la fiabilidad global del carro.

Otras y tangibles ventajas en relación con el uso del carro en su campo de aplicación específica vienen como resultado de la citada estructura que cubre el carro.

No obstante, para entender mejor las características y las ventajas del carro de la presente invención ahora se describiría mediante ejemplos concretos y con referencia a los siguientes dibujos adjuntos:

- Figura 1 muestra una vista en perspectiva del carro en que se ve una materialización preferida de los principales componentes mecánicos y eléctricos del carro;

- Figura 2 muestra un diagrama (croquis) de bloques del sistema de guía automática del carro mostrado en la figura 1;

- Figuras 3 y 4 muestran diagramas del flujo lógico del sistema de guía mostrado en figura 2;

- Figura 5 muestra una vista total del carro de la figura 1 con una cierta materialización;

- Figura 6 muestra otra vista total del carro de la figura 1 con una configuración de operación distinta;

- Figura 8 muestra una vista en perspectiva similar a la de la figura 1 pero en relación con otra materialización del carro de la invención;

- Figura 9 muestra una vista total del carro de la figura 8;

- Figura 10 muestra un diagrama esquemático del sistema de guía automático del carro mostrado en la figura 8;

- Figura 11 muestra de manera esquemática una vista frontal de un dispositivo de control remoto apropiado para el carro de la invención.

Con referencia en primer lugar a la materialización preferida de la figura 1, se identifica con un "10" un carro esquemáticamente mostrado de tal manera para que se vean bien sus componentes principales.

El diseño estructural del carro consiste en, como podemos ver, un chasis básico, 11, al que se conectan dos pares de ruedas, 12, 13, 14 y 15, situados sobre dos ejes transversales, 16 y 17, dicho eso únicamente en sentido geométrico y no físico porque cada una de dichas cuatro ruedas están conectadas por separado a dicho chasis, 11.

De hecho las dos ruedas, 12 y 13, situadas en la parte avanzada del carro, son apoyadas en dos baldas correspondientes, 18 y 19, a su vez unidas al chasis, 11, y también las ruedas, 14 y 15, situadas en la parte opuesta del carro, son conectadas por separado a las otras dos baldas, 20 y 21.

Se debe notar también que las dos baldas delanteras, 18 y 19, tienen una posición fija con respecto al chasis, 11, mientras que las dos baldas traseras, 20 y 21, son conectadas al chasis mediante bisagras cilíndricas con ejes verticales, 22 y 23. De este modo, las ruedas 12 y 13 solamente pueden girar alrededor del eje horizontal, 16, mientras que las ruedas, 14 y 15, pueden girar libremente tanto alrededor del eje horizontal, 17, y alrededor de los ejes verticales fijados por las dichas bisagras cilíndricas, 22 y 23; dichos ejes pasan cerca de los puntos de contacto a tierra de las ruedas, 14 y 15.

Dichas ruedas, 12 y 13, se mueven mediante dos motores correspondientes, 24 y 25, conectados a ellas por medio de dos transmisiones de correa, 26 y 27.

Dichos motores de acción, 24 y 25, son controlados por un dispositivo de control electrónico, 28, y son alimentados por un juego de baterías, 29, que, en este ejemplo, consiste en cuatro baterías conectadas en serie.

El juego de baterías, 29, también alimenta la unidad central del microprocesador, 30, que interactúa con dicho controlador, 28, y con los sensores, 31, dedicados a la detección de cualquier obstáculo en la dirección que se mueve el carro y con los sensores, 32, dedicados a detectar la fuente externa de señales asociada con el jugador.

En la figura 1 es posible apreciar el emisor de señales, 33 como parte del sistema del control del carro de la invención. Dicho dispositivo, 33, está asociado con la posición del usuario y está activado simplemente mediante un interruptor, 34, para constituir una fuente de señales de referencia en la fase de seguimiento automático o para constituir solamente un dispositivo de control remoto, 33, como se muestra esquemáticamente en la figura 11.

En el supuesto que dicho dispositivo externo funcione como una fuente de señales de referencia consiste en (como se muestra en el diagrama esquemático de la figura 2): una parte receptora, 35, de señales de radio frecuencia sincronizadas; una parte emisora, 36, de señales compatibles con dichas unidades sensores dispuestas a bordo del carro; y en esta materialización de la invención, unidades detectores de tipo ultrasonido.

En el diagrama esquemático de la figura 2 también encontramos representado de una manera esquemática los otros componentes del sistema de control incluyendo un sub-juego detallado de la unidad de control central, 30.

Dicha unidad, 30, tiene, entre otras partes, una parte de adquisición de datos, 37, dicha parte siendo dividida en dos sub-partes, 37a y 37b, dedicadas respectivamente a la adquisición de los primeros y los segundos datos, donde dichos primeros datos se refieren a la posición de la fuente externa de señales, 36, en relación con el carro, y dichos segundos datos se refieren a la detección de cualquier obstáculo situado en el la línea de avance del carro.

En particular podemos ver que en esta materialización dichos primeros datos llegan a la sub-sección 37a de los dos sensores, 32, dedicados a la detección de la fuente externa, mientras que dichos segundos datos llegan a la sub-parte 37b de los sensores, 31, dedicados a la detección de obstáculos.

Se debe notar que los sensores, 31, dedicados a la detección de obstáculos consisten en una emisora, 38, y una receptora, 39, mientras que los sensores, 32, dedicados a la detección de la fuente externa de señales, o del blanco, 39, tienen únicamente una receptora, 39. De hecho mientras que los sensores, 32, simplemente tienen que recibir las señales emitidas por la parte transmisora, 36, del dispositivo externo, 33, los sensores, 31, también tienen que tener en cuenta la emisión de señales de ultrasonido que, por reflejarse contra posibles obstáculos, vuelven hacia dichos sensores y son recibidos.

Como podemos ver en la figura 5 dicha pareja de elementos, 31, el emisor y el receptor, están situados cerca el uno del otro en huecos laterales, 40, de la superficie frontal de la tapa, 60; mientras que los sensores, 32, son localizados por separado a cierta distancia en huecos centrales, 41, a cada lado de la misma superficie.

Los datos de entrada que llegan a la parte, 37, pasan a la parte, 49, es decir la verdadera unidad central microprocesador, dentro de que se implementen los algoritmos de funcionamiento propiamente dicho de la unidad de control.

Dicha parte, 49, puede incluir, como se muestra esquemáticamente en la figura 2, dos unidades microprocesadores, 49a y 49b, que funcionan en paralelo según se ve en el diagrama de flujo de la figura 3 para llevar a cabo el procedimiento de control electivo en relación con los valores o variaciones de los datos de entrada.

Dicha unidad central microprocesador, 49, tiene una función de interruptor lógico, esquemáticamente indicado con el número 50; y dicho interruptor lógico está controlado en relación con la presencia o ausencia de obstáculos en la línea de avance del carro para poder así mandar a los dispositivos de mando de acción ("command actuators"), 42 y 43, los datos procesados útiles para seguir el blanco, o los datos procesados útiles para evitar obstáculos detectados.

Se debe notar que las partes, 42 y 43, son respectivamente dedicadas al control de las dos secciones, 28' y 28'', del controlador electrónico, 28, de los motores propulsores, 24 y 25.

La unidad de control central, 30, también tiene una parte transmisora, 44, de señales de radiofrecuencia sincronizadas útiles para controlar la sincronización de la fuente externa de las señales ultrasónicas, 33.

La tapa, 60, de los arriba descritos componentes mecánicos y eléctricos se muestra en la figura 1 y mejor aún en las figuras 5, 6 y 7.

Dicha tapa, hecha preferiblemente de materia polimérica, protege el carro de la invención en sus partes superiores y laterales.

Como podemos ver en las figuras 5 y 6, la tapa tiene algunas partes huecas, 40 y 41 situadas en su superficie frontal para acomodar los sensores, 31, dedicados a la detección de obstáculos y además tiene en su superficie frontal otros huecos para los sensores, 32, dedicados a la localización de fuentes externas de señales.

La parte superior de dicha tapa, 60, se reserva principalmente para guardar palos de golf que se pueden insertar directamente en los contenedores que forman parte de la tapa misma, como se muestra en la figura 7, o, los palos, dentro de bolsas de golf, pueden ser acomodados en el carro como se muestra en la figura 6.

Con respecto a la materialización de la figura 7, podemos ver que el contenedor, 51, apropiado para acomodar palos de golf, forma una parte de la estructura superior, 60, del carro, 10.

Esta (la parte 51) en particular unida mediante bisagras cilíndricas de eje horizontal, 52, a la citada estructura, 60. Eso promete posicionar el contenedor, 51, en la situación mostrada por la línea de puntos en la figura 7 tal y como debe ser si es necesario reducir el espacio ocupado por el carro para su almacenamiento o por otra razón. Se debe notar para permitir al contenedor, 51, que llegue a dicha situación horizontal, que el hueco central, 53, tiene un hueco central en su parte superior que es suficientemente grande para que entre parcialmente el contenedor, 51.

Con relación a la materialización de la figura 6 podemos observar, también con la ayuda de la figura 5, como se obtiene el asentamiento de la bolsa, 54, simplemente por la utilización de dos varillas paralelas, 55, situadas longitudinalmente por los lados del carro, dichas varillas tendiendo una forma tal de que se pueda agarrar para poder mover el carro manualmente cuando sea necesario.

Unidos a dichas varillas, 55, vemos un chasis auxiliar, 56, que tiene extremos movibles unidos a una tapa, 57, de plástico u otro material, para la protección de la bolsa de golf, 54. Dicho chasis, 56, puede girar entre las dos posiciones mostradas en las figuras 6 y 7, como consecuencia de que la hoja, 57, se enrolla dentro de la estructura que cubre el carro, 60 o se extiende completamente sobre o encima de las bolsas que contienen los palos.

El hueco trasero, 53, útil para guardar varios accesorios del deporte en cuestión, está adecuadamente protegido por la puerta superior, 58. Eso es también útil para asegurar una cierta protección contra la retirada de las varillas, 55, las cuales en efecto pueden ser retiradas pero solamente si es aconsejable para reducir el volumen total de espacio ocupado por el carro.

La existencia de la puerta 58, que se puede abrir mediante una cerradura de seguridad, 59, permite el acceso al punto interior de unión de las varillas, 55, solamente cuando sea deseable.

Luces, 61, indicando una condición operativa activa del carro, están localizadas en el perímetro de la estructura que cubre el carro, 60. Además vemos, indicado por el número 62, unos parachoques de u material expandido, fijados a la parte lateral y frontal de la estructura que cubre el carro, 60.

En relación con la materialización de la figura 8, vemos que el carro tiene cuatro ruedas de las cuales las traseras, 14' y 15', están conectadas al motor propulsor eléctrico, 63, mediante un dispositivo diferencial tradicional a las delanteras, 12' y 13', están conectadas a un dispositivo eléctrico de acción, 64, del sistema de dirección de dichas ruedas.

Un acumulador de energía eléctrica, 29', para la alimentación de los sistemas de tracción, dirección y control está localizado sobre el eje trasero del carro.

Un dispositivo electrónico, 28', que controla la velocidad del motor propulsor, 63, está situado sobre el eje delantero del carro cerca de la unidad de control central, 30', lo cual está interactuando con las unidades sensores, 65, 66 y 67, localizadas en la parte delantera del carro y con otra unidad sensor, 68, localizada en este ejemplo sobre el lado izquierdo del carro.

La estructura que cubre el carro, 60', cubre los arriba descritos componentes y también tiene en este caso un hueco, 53', para varios accesorios.

Fijado a la estructura que cubre el carro, 60', hay un elemento de apoyo con una cierta forma, 69, para sujetar bolsas de golf; se puede quitar dicho elemento con forma de la posición mostrada en la figura 8 y situarlo en otra posición, por ejemplo la que se muestra en la figura 9, para así realizar las configuraciones más apropiadas para usar o almacenar el carro.

La figura 10 muestra el diagrama esquemático relacionado con esta materialización de la invención. Como podemos ver, la unidad de control, 30, consiste en las mismas partes internas que se muestran en la figura 2 y que se refieren a la adquisición de datos, al procesamiento de los mismos datos, a la transmisión de señales de sincronización y a la propulsión de los dispositivos externos de acción; estos últimos en este caso solamente tienen un motor propulsor, 63 y un sistema de dirección.

El sistema de dirección en particular también tiene un transductor, 70, para detectar la posición de la dirección; dicho transductor consta esencialmente de un potenciómetro apropiado para interactuar con la parte, 42', del sistema de dirección.

Con respecto a la parte, 37, para adquisición de datos podemos observar que en esta materialización los datos útiles para la localización de la fuente de señales externas de ultrasonido, 33, llegan a la sub-parte 33a mediante las unidades sensores, 65 y 68, situadas respectivamente en el frontal y en el lado izquierdo del carro, mientras que los datos con respecto a la detección de obstáculos llegan a la sub-parte 37b mediante las unidades sensores, 65, 66 y 67 situadas en la parte delantera del carro.

También se puede notar que en esta materialización se usa la unidad sensor, 65, tanto para la detección de obstáculos como para la localización de fuentes de referencia; de hecho se pueden distinguir estas dos fases entre sí, de acuerdo con el diagrama de flujo en la figura 5, debido a la transmisión bien sincronizada de señales de radio frecuencia sincronizadas por el elemento emisor, 44, de la unidad central de control, 30.

Para completar la descripción de los componentes del carro mostrados en las figuras 8 y 9, vemos en este último dibujo una rueda auxiliar, 71, movible verticalmente mediante la rotación de una palanca, 72, que se puede coger por uno de sus extremos; dicha palanca está conectada por su otro extremo por un dispositivo que se engancha con un "rack-bar", 73, para así poder mover dicha rueda, 71, entre dos posiciones, subido y bajado, las cuales corresponden respectivamente a la posición en espera de la palanca, como se muestra en la figura 9, y a la posición que permite el manejo manual del carro; en esta última posición dicha palanca está inclinada hacia atrás con relación al carro.

En esta segunda configuración el movimiento hacia debajo de la rueda 71 corresponde a una subida de las ruedas traseras, 14' y 15' del carro así consiguiendo el fácil manejo del carro.

El dispositivo, 33', aparte de tener la función de emitir señales de ultrasonido en conexión con la operación automática del carro, también funciona por y simplemente como un control remoto con el que es posible dirigir el carro desde la distancia mediante las llaves 74-78, que controlan los sistemas de tracción y dirección del carro. Se debe notar que mover entre el modo automático y el modo de control remoto manual y viceversa se consigue fácilmente mediante las llaves 79 y 80.

El dispositivo 33 o 33', como podemos ver en la figura 1 tiene algunos contactos eléctricos, 81, localizados en una de sus superficies laterales, para así permitir la carga de la batería cuando ésta se localiza en un hueco específico de la estructura que cubre el carro, 60.

El carro de la invención funciona de la siguiente manera:

Con la unidad de control central, 30, encendida de una forma normal se mueve entre el funcionamiento de manera automática del carro o su no-funcionamiento simplemente por medio de poner en las posiciones adecuadas el interruptor, 34, de la fuente de señales externas, 33.

Esta última puede estar en una posición fijada o llevada por el jugador cuando se mueve por el campo; no obstante siempre se orienta de una manera práctica para que las señales de ultrasonido puedan llegar directamente a las unidades sensores, 32, 65 y 68, dedicadas a recibir tales señales.

En el supuesto de que falle la recepción de las señales ultrasónicas, la unidad de control central no procesa ningún dato y en consecuencia no manda ningún dato de mando a las partes de órdenes de acción ("command actuators"), 42 y 43, y por lo tanto el carro se para.

En el momento en que las señales descritas son recibidas empieza el procesamiento de datos; en consecuencia se puede calcular los parámetros de órdenes de acción ("command actuators") útiles para dirigir el carro en la proximidad de la fuente externa tanto en relación tanto con qué unidad o unidades sensores han recibido la señal como en relación con la cantidad medida de tiempo entre el momento de transmisión, emitido por la unidad de control mediante su parte 44, y el momento de recepción por medio del elemento de adquisición, 37. Se debe observar que a través de dicha cantidad de tiempo se puede medir fácilmente la distancia entre la fuente externa y cada sensor, dicho tiempo siendo directamente proporcional a dicha distancia y por lo tanto también se puede estimar con exactitud la localización de la fuente externa con relación al carro.

El arriba descrito procesamiento de datos sucede de acuerdo con los diagramas de flujo mostrados en las figuras 3 y 4 donde se puede ver que el ciclo de funcionamiento proporciona un control continuo de la presencia de obstáculos, secuencialmente o en paralelo con la localización de la fuente externa; en el supuesto de detectar un obstáculo o se interrumpe el movimiento del carro o alternativamente se adopta un procedimiento de evitar el obstáculo, dicho procedimiento consta de por ejemplo una serie de movimientos alternos del carro en dos direcciones hasta que se evita y pasa de lado el obstáculo. Se debe observar que se consigue saber la localización exacta de obstáculos en relación con la posición del carro mediante un método de contar o de medir el tiempo muy parecido al método descrito anteriormente para localizar la fuente externa, teniendo en cuenta en este caso que la distancia es directamente proporcional a la mitad del tiempo medido; de hecho las señales ultrasónicas emitidas por el sensor se reflejan contra el obstáculo y vuelven hacia dicho sensor.

Como consecuencia de la adopción de la materialización de la figura 1, como van a reconocer los conocedores del estado de la técnica relacionada con vehículos eléctricos, la utilización de los motores 24 y 25 puede ser relacionada con el punto donde está localizado la fuente externa de referencia. De hecho por ejemplo puede que solamente el motor, 24, funcione cuando la fuente externa, 33, esté situada en tal posición que sea necesario que el carro se mueva a la izquierda para que se aproxime o vaya en la dirección de dicha fuente.

Obviamente solamente va a funcionar el motor 25 cuando la fuente externa de señal esté localizada a la derecha de la línea de avance del carro.

En cualquier caso se debe recalcar que como consecuencia de usar la materialización preferida del carro mostrada en la figura 1 se consigue que la unidad de control central, 30, mande los parámetros de órdenes solamente a los motores propulsores, 24 y 25, tanto para controlar el avance en línea recta del carro y también para conseguir cambios de dirección cuando esto sea necesario.

Debido a la rotación libre de las ruedas 14 y 15 alrededor de sus ejes verticales sobre los puntos de contacto de las ruedas mismas con el terreno también es posible mover el carro con facilidad en cualquier dirección.

También se debe notar en el supuesto de encontrar obstáculos el uso del dispositivo 33' permite pasar fácilmente del modo de guiar el carro por control remoto con el fin de pasar el obstáculo al modo automático. De cualquier modo se puede fácilmente interrumpir el ciclo de funcionamiento automático usando el interruptor 34' y después mover el carro manualmente.

Obviamente se pueden utilizar otros procedimientos para aumentar las ventajas potenciales mediante la combinación de las fases de guía automática y manual.

En cualquier caso las ventajas de bajo coste y alta fiabilidad derivadas del uso de sensores adecuados para las distancias involucradas aquí y de la adopción de técnicas digitales son muy evidentes en relación con el sistema de guía automático propuesto.

También es evidente que se puede prever varias modificaciones de las materializaciones descritas de la presente invención sin salir del alcance de la invención. Por ejemplo, en la materialización de la figura 1, sería posible usar, como ya es evidente por su descripción, solamente una rueda única girando libremente alrededor de su eje vertical que pasa a su vez a través de su propio punto de contacto con el terreno o que también sería posible cambiar la manera de conectar los motores eléctricos de propulsión a sus respectivas ruedas. También en la materialización de la figura 8 por ejemplo, se puede prever un número distinto de motores de propulsión conectados con una o más de las ruedas del carro. Como en otro ejemplo, la estructura que cubre el carro puede ser de cualquier forma apropiada, colocando los palos de golf dentro de contenedores que son parte de la estructura misma o dentro de bolsas de golf fijadas a los asientos de dicha estructura. En el primero de los supuestos arriba descritos, se puede aumentar la seguridad contra la retirada no autorizado de la materia en cuestión por medio de cerraduras de seguridad.

En otro ejemplo adicional la estructura que cubre el carro puede estar prevista de distintos huecos específicos para los accesorios especiales de golf o para otros accesorios.

Se puede llevar a cabo estas y otras modificaciones dentro de los límites de la invención como se define en las siguientes reivindicaciones.

Claims (10)

1. Carro (10) para el transporte e palos de golf u otros objetos y accesorios, dicho carro (10) consta de:

al menos de un motor eléctrico de propulsión (24 y 25) conectado al menos a una rueda (12, 13, 14 y 15) de dicho carro (10) y alimentado por una batería a bordo (29);

un dispositivo de dirección (64) asociado con dicho o cada motor;

unidades sensores primarias (32) para detectar señales emitidas por una fuente externa de señales ultrasónicas (33) asociadas con el usuario del carro (10) y posicionada a la vista de dichos sensores;

unidades sensores secundarias (31) para detectar la presencia de obstáculos en la línea de avance del carro;

al menos de una unidad de control por microprocesador (30) que interconecta las susodichas unidades sensores(31 y 32) con cada unidad de control de acuerdo con un algoritmo útil para dirigir dicho carro (10) en la proximidad de dicha fuente externa de señales ultrasónicas;

caracterizado en

que dicha o cada unidad de control por microprocesador (30) controla dicho dispositivo de dirección y/o dicho o cada motor eléctrico de propulsión (24 y 25) en función de:

cuál de entre dicha o cada unidad de sensor ha detectado la señal emitida por dicha fuente externa (33) y

la distancia entre dicha o cada unidad de sensor y la dicha fuente externa (33) medida por la diferencia de tiempo entre la emisión y detección de las señales detectadas.

2. Carro (10) según la reivindicación 1, donde

dos ruedas (12 y 13), alineadas sobre el eje transversal y horizontal (16) situado en la parte frontal del carro, están conectadas por separado al chasis (11) del carro(10) y a los dos motores eléctricos respectivos (24 y 25),

una o más ruedas (14 y 15), situadas en la parte opuesta del carro, están conectadas a dicho chasis (11) por medio de bisagras de los ejes verticales (22 y 23) de tal manera que permite a dicha rueda o ruedas girar libremente alrededor de su o sus ejes horizontales y alrededor del eje vertical que está próximo al punto donde toca el terreno la rueda,

dicha unidad de control por microprocesador (30) controla por separado dichos motores eléctricos (24 y 25) para dirigir dicho carro (10) hacia dicha fuente externa de señales ultrasónicas (36), para controlar tanto el avance en línea recta del carro como los cambios de dirección necesarios, en función de qué unidad o unidades sensores han detectado las señales emitidas por dicha fuente externa (33).

3. Carro según la reivindicación 1 donde dicha o cada unidad de control por microprocesador (30) incluye

al menos de una parte (37) para la adquisición de los primeros y segundos datos provenientes de dichas unidades sensores (31 y 32) donde dichos primeros datos se refieren a la posición de la fuente externa de señales ultrasónicas (33) en relación con el carro y donde dichos segundos datos se refieren a la detección de obstáculos situados en la línea de avance del carro, al menos de una parte (42 y 43) interactuando con dicho o cada controlador electrónico (28 y 28'),

al menos de un elemento (49) para tratar los datos que llegan de dicha parte de adquisición (37) y para mandar los datos procesados a los elementos de adquisición e interconexión ("interface").

4. Carro según la reivindicación 1

donde dos ruedas (12 y 13), alineadas sobre el eje transversal y horizontal situado en la parte frontal del carro, están conectadas al sistema de dirección que a la vez está accionado por medio de un dispositivo eléctrico (64); dicho sistema de dirección incluye un transductor de posición (70),

una o más ruedas (14' y 15'), situadas en la parte opuesta del carro, están conectadas a un motor eléctrico de tracción (63),

dicha unidad de control por microprocesador(30), que además incluye un elemento (42') para controlar dicho dispositivo (64) que acciona el sistema de dirección, controla:

dicho motor eléctrico de tracción (63) y dicho dispositivo (64) que acciona el sistema de dirección con el propósito de dirigir dicho carro (10) hacia la susodicha fuente externa de señales (33),

la acción del carro de avanzar en línea recta, y los cambios de dirección necesarios en función de qué unidad o unidades sensores han detectado las señales emitidas por dicha fuente externa (33).

5. Carro según la reivindicación 3, donde dicha unidad de control por microprocesador (30) proporciona una fase de lectura de los susodichos primeros y segundos datos, una fase de tratamiento de los susodichos primeros datos, una fase de transmisión de los datos procesados a los susodichos elementos de control; dichas fases de tratamiento y transmisión de datos ocurren en función de que los susodichos datos segundos revelen o no la presencia de obstáculos en la línea de avance del carro y que proporcionen, en el supuesto de la presencia de obstáculos, la transmisión de datos útiles para parar el carro.

6. Carro según la reivindicación 5, donde dicho elemento de tratamiento de datos, en el supuesto de la presencia de obstáculos, manda a los susodichos elementos de control datos útiles para parar el carro (10) y para generar una serie de movimientos alternos del carro (10) en direcciones opuestas hasta que se sobrepase el obstáculo por un lado.

7. Carro según la reivindicación 1, donde las susodichas unidades sensores primarias (32), dedicadas a detectar las señales emitidas por la fuente externa de señales(33), consta de al menos de un sensor situado a un lado del carro (10) y al menos de un sensor situado en la parte delantera del carro y donde al menos de un sensor de las susodichas unidades sensores primarias (32) coincide con por lo menos un sensor de las susodichas unidades sensores secundarias (31); la susodicha unidad de control por microprocesador (30) transmite señales para sincronizar el funcionamiento de la susodicha fuente externa de señales (33) para poder distinguir entre la fase para localizar la fuente de señales de la fase para detectar obstáculos.

8. Carro según la reivindicación 4, donde se puede mover verticalmente entre dos posiciones una rueda adicional (71); dicha rueda está situada sobre el eje central longitudinal del carro (10) sobre las susodichas ruedas (14' y 15') y conectada con el susodicho motor eléctrico de tracción (63); en la primera de las susodichas posiciones dicha rueda (71) se eleva sobre el terreno mientras que en la segunda de las susodichas posiciones dicha rueda está en contacto con el terreno y las susodichas ruedas (14' y 15') están elevadas para permitir el movimiento manual del carro (10) en situaciones de emergencia.

9. Carro según la reivindicación 1, donde la estructura (60) que cubre los componentes mecánicos y eléctricos del carro (10) consta de: un hueco para colocar una o más bolsas de golf (54), dichas bolsas (54), aún siendo desmontables, están sujetas por dos varillas paralelas (55), con una cierta forma, situadas longitudinalmente por los lados del carro; una tapa (57) para proteger dichas bolsas (54), unidas a un chasis auxiliar (56) a la vez fijadas por bisagras a cada uno de sus extremos a las susodichas varillas (55) con cierta forma de tal manera que la tapa protectora (57) puede moverse de una posición inicial en que dicha tapa (57) está enrollada dentro de la estructura, a una segunda posición en que dicha tapa (57) está desenrollada para proteger las susodichas bolsas (54).

10. Carro según la reivindicación 9, donde las susodichas varillas con forma (55) están conectadas a la susodicha estructura (60) que cubre el carro por medio de accesorios plegables o desmontables de tal manera que las susodichas varillas (55) pueden ser o desmontadas o plegadas durante el transporte del carro.