EP4786353A1

EP4786353A1 - Vorrichtung und verfahren zum handhaben eines etikettenbands von einer etikettenrolle

Info

Publication number: EP4786353A1
Application number: EP25226098.9A
Authority: EP
Inventors: Michael Neubauer; Benjamin GROSSMANN; Dejan ANTIC; Viktor Gette; Martin Wagner
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2025-01-31
Filing date: 2025-12-20
Publication date: 2026-08-05
Also published as: DE102025103645A1; CN122482076A

Abstract

Die Erfindung betrifft u.a. eine Vorrichtung (10), vorzugsweise Etikettenband-Greifvorrichtung, zum Handhaben eines Etikettenbands. Die Vorrichtung (10) weist eine Welle (14) zum Aufrollen eines Abschnitts des Etikettenbands von einer Etikettenrolle (12) zum Halten des Etikettenbands an der Welle (14) und einen Basiskörper (42), der neben der Welle (14) zum Anlegen eines zu dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands benachbarten Abschnitts des Etikettenbands angeordnet ist, auf.

Description

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben eines Etikettenbands, einen Roboter, ein Etikettiersystem und ein zugehöriges Betriebsverfahren.

Technischer Hintergrund

In einer Behälterbehandlungsanlage kann eine Etikettiereinrichtung zum Etikettieren von Behältern umfasst sein. Beispielsweise kann die Etikettiereinrichtung die Behälter mit Etiketten von einer Etikettenrolle (Rolle mit Etikettenmaterial) etikettieren.
Herkömmlich werden die Etikettenrollen von einem Bediener per Hand nachgelegt. Ggf. muss der Benutzer weitere Aufgaben erfüllen, wie bspw. das positionsgerechte Abschneiden des Etikettenbandes, das Aufbringen eines doppelseitigen Klebebands auf das Etikettenband oder das Einbringen des Etikettenbandes in eine automatische Verklebung. Auch möglich ist die Nutzung von Rollenmagazinen, die mit mehreren Rollen manuell bestückt werden können.
Die DE 10 2021 125 133 A1 beschreibt einen mobilen Roboter, ein Versorgungssystem und ein Verfahren zum Etikettenrollenwechsel an einem Etikettieraggregat zur Etikettierung von Behältern. Der mobile Roboter umfasst demnach eine Fahrzeugeinheit zum Ortswechsel des Roboters und eine Manipulatoreinheit mit einem Mehrachsmanipulator und einem zugehörigen Endeffektor zum Manipulieren von Etikettenrollen. Dadurch, dass der Endeffektor zum tragenden außenumfänglichen Greifen der Etikettenrollen und entleerter Rollenkerne von Etikettenrollen ausgebildet ist, lassen sich ergonomisch problematische Arbeitsschritte beim Nachlegen von Etikettenrollen ausschließlich maschinell und mit großer Präzision sowie in materialschonender Weise bewerkstelligen.
Die EP 3 760 550 A1 beschreibt eine Transfereinheit zum Zuführen von Rollen von Etikettiermaterial zu einem Etikettiermodul, das konfiguriert ist, um Etiketten auf Gegenstände aufzubringen. Die Transfereinheit weist ein Trägerelement auf, das so konfiguriert ist, dass es eine Mehrzahl von Rollen trägt, die vertikal in mindestens einem Stapel angeordnet sind. Die Transfereinheit weist ferner einen Roboterarm auf, der so konfiguriert ist, dass er jeweils mindestens eine Rolle an einer Greifstation aus dem Stapel entnimmt und sie an einer Freigabestation freigibt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine verbesserte Technik zum Handhaben von Etikettenbändern für die Bestückung einer Etikettiervorrichtung zu schaffen.

Zusammenfassung der Erfindung

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung angegeben.
Ein Aspekt betrifft eine Vorrichtung, vorzugsweise (z. B. Etikettenband-) Greifvorrichtung, zum Handhaben eines Etikettenbands. Die Vorrichtung weist eine Welle zum Aufrollen (Aufwickeln) eines Abschnitts des Etikettenbands von einer Etikettenrolle zum Halten des Etikettenbands an der Welle auf. Die Vorrichtung weist ferner einen Basiskörper auf, der neben der Welle zum Anlegen eines zu dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands benachbarten Abschnitts des Etikettenbands angeordnet ist.
Vorteilhaft kann auf diese Weise ein kompakter und universell verwendbarer Roboter-Greifer für die Etikettenbandhandhabung bereitgestellt werden. Dadurch, dass das Etikettenband mittels der Welle sicher fixiert werden und bspw. erst ganz am Schluss des Handhabungsprozesses durchschnitten werden kann, besteht vorteilhaft eine hohe Prozesssicherheit. Mittels einer Bandkraftregelung durch die Welle kann vorteilhaft ein straffer, aber schonende Etikettenbandtransport ermöglicht werden. Die Vorrichtung kann vorteilhaft in Kombination mit einem Klebebandspender das Etikettenband für eine Vielzahl von Rollenaufnahmen präparieren (z. B. stellungsgerecht mit Klebestreifen versehen, stellungsgerecht abschneiden). Auch kann die Vorrichtung vorteilhaft ermöglichen, eine angebrochene Etikettenrolle wieder zu sichern, z. B. in Kombination mit einem Klebebandspender. In Kombination mit einem Rollengreifer kann die Vorrichtung vorteilhaft eine durchgehend automatisierte Lösung für die Verbrauchsmaterialversorgung bereitstellen.
In einem Ausführungsbeispiel ist mindestens eines erfüllt von:

die Welle ist eine Hohlwelle;
eine Außenumfangsfläche der Welle weist eine Antihaftbeschichtung auf;
die Welle weist einen Längsspalt, vorzugsweise Längssaug- und/oder Längsklemmspalt, zum Aufnehmen eines Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands auf;
die Welle ist nur an einer Endseite der Welle drehbar gelagert;
die Welle weist an ihrem freien Ende einen, vorzugsweise abschnittsweise oder vollständig, umlaufenden Absatz (z. B. Bund oder Kragen) zum Verhindern eines Abrutschens des Etikettenbands von der Welle auf;
die Welle weist eine Gesamtwellenlänge ≥ 200 mm und/oder ≤ 300 mm auf; und
die Welle weist einen Außendurchmesser ≥ 50 mm und/oder ≤ 100 mm auf.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung ferner eine Saugeinrichtung zum Ansaugen des Etikettenbands zu und/oder in die Welle und/oder eine Klemmeinrichtung zum Klemmen des Etikettenbands in und/oder an der Welle auf.
In einer Ausführungsform ist mindestens eines erfüllt von:

die Saugeinrichtung ist in der Welle angeordnet;
die Saugeinrichtung ist drehfest mit der Welle verbunden;
die Saugeinrichtung weist eine Saugdüse zum Einsaugen eines Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands in die Saugdüse auf, wobei sich die Saugdüse in einer Außenumfangsfläche der Welle öffnet, vorzugsweise in einem Längsspalt der Welle und/oder im Wesentlichen entlang einer gesamten Länge der Welle; und
die Saugeinrichtung weist eine Vakuumleitung auf, die in der Welle z. B. parallel beabstandet zu einer Mittellängsachse der Welle angeordnet ist.

In einer weiteren Ausführungsform ist mindestens eines erfüllt von:

die Klemmeinrichtung ist in der Welle angeordnet;
die Klemmeinrichtung ist pneumatisch betätigt, vorzugsweise mittels eines pneumatischen Klemmaktors in der Welle;
die Klemmeinrichtung weist zwei relativ zueinander bewegbare Klemmelemente (z. B. Klemmplatten) auf, die vorzugsweise mit einem Längsspalt der Welle ausgerichtet sind;
die Klemmeinrichtung ist drehfest mit der Welle verbunden;
die Klemmeinrichtung ist zum Klemmen eines in die Welle eingesaugten Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands angeordnet; und
die Klemmeinrichtung erstreckt sich im Wesentlichen entlang einer gesamten Länge der Welle.

In einer Ausführungsvariante weist die Vorrichtung ferner einen Bandsensor auf, der zum Erfassen eines von der Welle gehaltenen Etikettenbands angeordnet ist.
In einer weiteren Ausführungsvariante ist mindestens eines erfüllt von:

der Bandsensor ist in der Welle angeordnet, vorzugsweise zum Erfassen des durch einen Längsspalt der Welle in die Welle hineinragenden Abschnitts;
der Bandsensor ist ein optischer Sensor, vorzugsweise ein Lasersensor oder ein LED-Sensor;
der Bandsensor ist drehfest mit der Welle verbunden; und
der Bandsensor ist in oder an einem freien Endbereich der Welle angeordnet.

In einem Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung ferner eine, vorzugsweise elektrische, Antriebseinheit (z. B. Servomotor) auf, die antreibend mit der Welle zum Drehen der Welle verbunden ist. Vorzugsweise kann noch mindestens eines erfüllt sein von:

die Antriebseinheit ist über eine Getriebeverbindung, vorzugsweise aufweisend ein Planetengetriebe, ein Winkelgetriebe, ein Zykloidgetriebe und/oder einen Riementrieb mit der Welle verbunden oder ist direkt mit der Welle verbunden;
die Antriebseinheit ist über eine Ausgleichskupplung, vorzugsweise Achsversatz- und/oder Winkelversatzausgleichskupplung, besonders bevorzugt Balgkupplung, mit der Welle verbunden; und
die Antriebseinheit ist dazu konfiguriert, beim Bewegen der gesamten Vorrichtung die Welle kraftgeregelt abhängig von einer (z. B. sensorisch erfassten) Last an der Welle und/oder der Vorrichtung zum Aufbringen einer Bandkraft auf das Etikettenband anzutreiben, vorzugsweise zum Verhindern eines Durchhängens und/oder einer Beschädigung des Etikettenbands.

Vorzugsweise kann die Last sensorisch erfasst werden, z. B. als Kraft oder Kraftmoment an der Welle oder einem anderen Teil der Vorrichtung oder als ein Motorstrom der Antriebseinheit.
Es ist auch möglich, dass eine Antriebseinheit, die antreibend mit einer Etikettenrollenaufnahme (z. B. Folienteller), an der die Etikettenrolle aufnehmbar ist, verbunden ist, dazu konfiguriert ist, die Etikettenrollenaufnahme (z. B. deren Welle) kraftgeregelt abhängig von einer (z. B. sensorisch erfassten) Last an der Etikettenrollenaufnahme anzutreiben, vorzugsweise zum Verhindern eines Durchhängens und/oder einer Beschädigung des Etikettenbands.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist der Basiskörper mindestens eines auf von:

mindestens eine, vorzugsweise pneumatisch betätigte, Schneideinrichtung zum Abschneiden des an dem Basiskörper anliegenden Abschnitts des Etikettenbands;
mindestens eine Ansaugeinrichtung zum Halten des an dem Basiskörper anliegenden Abschnitts des Etikettenbands;
mindestens einen Reflektor, vorzugsweise Reflektorband, zur Druckmarkenerkennung bei einem transparenten Etikettenband;
mindestens eine Heizeinrichtung zum Erwärmen des an dem Basiskörper anliegenden Abschnitts des Etikettenbands (z. B. zum Verbessern einer Klebewirkung eines Klebstoffs);
mindestens ein, vorzugsweise reibungsverringerndes, Umlenkelement, vorzugsweise eine Führungsrolle oder ein Gleitelement, an mindestens einem Kantenbereich des Basiskörpers zum Führen des Etikettenbands um den jeweiligen Kantenbereich; und
mindestens eine elastisch, vorzugsweise federnd, gelagerte Übergabeleiste zum Unterstützen eines Übergebens des an dem Basiskörper anliegenden Etikettenbands.

In einer Ausführungsform ist mindestens eines erfüllt von:

der Basiskörper weist eine, vorzugsweise im Wesentlichen zylindersegmentförmige, Aufnahme auf, in die die Welle teilweise eintaucht;
der Basiskörper weist an seinem freien Ende einen, vorzugsweise abschnittsweise oder vollständig, umlaufenden Absatz (z. B. Bund oder Kragen; z. B. in einer Ebene mit dem Absatz der Welle) zum Verhindern eines Abrutschens des Etikettenbands von dem Basiskörper auf;
der Basiskörper weist einen im Wesentlichen dreieckigen oder im Wesentlichen viereckigen Querschnitt auf, vorzugweise entlang seiner gesamten Länge; und
der Basiskörper weist eine Gesamtlänge auf, die im Wesentlichen einer Gesamtlänge der Welle entspricht.

In einer weiteren Ausführungsform ist mindestens eines erfüllt von:

die Vorrichtung ist ein Endeffektor für einen Roboter, vorzugsweise Mehrachsroboter, besonders bevorzugt Knickarmroboter;
die Vorrichtung weist einen Tragflansch zur Anbringung der Vorrichtung an einen Roboterarm eines Roboters auf, wobei vorzugsweise eine Mittelachse des Tragflansches versetzt, bevorzugt parallel versetzt, zu einer Mittelachse der Welle ist; und
die Vorrichtung weist eine, vorzugsweise pneumatische und/oder elektrische, Anschlussschnittstelle zum Anschließen einer Roboterschleppkette mit mindestens einer Versorgungsleitung auf.

Ein weiterer Aspekt betrifft einen Roboter, vorzugsweise Mehrachsroboter, besonders bevorzugt Knickarmroboter. Der Roboter weist eine Vorrichtung wie hierin offenbart und einen Klebebandspender (der vorzugsweise an einer Basis oder einer bewegbaren Achse (z. B. Hauptdrehachse) des Roboters angebracht ist) zum Spenden eines Klebebands auf ein an der Anlagefläche des Basiskörpers der Vorrichtung anliegenden Abschnitt des Etikettenbands auf. Vorteilhaft können mit dem Roboter die gleichen Vorteile erzielt werden, die bereits unter Bezugnahme auf die Vorrichtung erläutert wurden.
Ein weiterer Aspekt betrifft ein Etikettiersystem zum Etikettieren von Behältern. Das Etikettiersystem weist zwei Etikettenrollenaufnahmen zum Aufnehmen je einer Etikettenrolle, eine Verklebeeinrichtung (z. B. Spleißeinrichtung) zum Verbinden eines Anfangs eines Etikettenbands von einer der Etikettenrollen mit einem Ende eines Etikettenbands der anderen Etikettenrolle und einen Roboter wie hierin offenbart auf. Der Roboter ist (z. B. mittels einer Verarbeitungseinrichtung) dazu konfiguriert, einen Abschnitt eines Etikettenbands einer Etikettenrolle wahlweise von einer der zwei Etikettenrollenaufnahmen zu der Verklebeeinrichtung zuzuführen und optional den Abschnitt für die Verklebeeinrichtung vorzubereiten, vorzugsweise zuzuschneiden und/oder mit einem Klebemittel (z. B. doppelseitiger Klebestreifen) zu versehen. Vorteilhaft können mit dem Etikettiersystem die gleichen Vorteile erzielt werden, die bereits unter Bezugnahme auf die Vorrichtung erläutert wurden.
In einem Ausführungsbeispiel weist das Etikettiersystem ferner eine (z. B. stationäre) Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen von Bandresten auf. Die Aufnahmeeinrichtung weist eine Saugeinheit zum Ansaugen und Einsaugen eines Bandrests von der Welle, eine Klemmeinheit zum Klemmen eines angesaugten Bandrests und ein Sammelbehältnis zum Sammeln von eingesaugten Bandresten auf. Vorteilhaft kann damit auch eine automatisierte Entsorgung von Bandresten ermöglicht werden.
Es wird explizit darauf hingewiesen, dass die Aufnahmeeinrichtung hierin als ein unabhängiger Aspekt offenbart und beanspruchbar ist.
Beispielsweise kann die Aufnahmeeinrichtung benachbart zu dem Roboter angeordnet sein.
Vorzugsweise ist der Roboter (z. B. mittels einer Verarbeitungseinrichtung) dazu konfiguriert, die Welle mit einem daran gehaltenen Bandrest zu der Aufnahmeeinrichtung zum Entsorgen des Bandrests zu bewegen. Bevorzugt kann der Roboter ferner (z. B. mittels einer Verarbeitungseinrichtung) dazu konfiguriert sein, die Welle zum Abwickeln des Bandrests zu drehen und/oder die Welle von der Klemmeinheit wegzubewegen, z. B. wenn der Bandrest von der Saugeinheit angesaugt und von der Klemmeinheit geklemmt ist.
Ein weiterer Aspekt betrifft eine Behälterbehandlungsanlage (z. B. zum Temperieren, Herstellen, Reinigen, Beschichten, Prüfen, Abfüllen, Verschließen, Pasteurisieren, Dekorieren, Etikettieren, Bedrucken, Beschriften, Laserbeschriften und/oder Verpacken von Behältern für flüssige oder pastöse Medien, vorzugsweise Getränke, flüssige Nahrungsmittel oder Produkte aus der Pharma- oder Health-Care-Industrie). Die Behälterbehandlungsanlage kann die Vorrichtung wie hierin offenbart, den Roboter wie hierin offenbart oder das Etikettiersystem wie hierin offenbart aufweisen. Die Behälterbehandlungsanlage kann beispielsweise eine Getränkeabfüllanlage sein.
Beispielsweise können die Behälter als Flaschen, Dosen, Kanister, Kartons, Flakons, Tuben usw. ausgeführt sein.
Ein weiterer Aspekt betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Vorrichtung wie hierin offenbart oder eines Roboters wie hierin offenbart oder eines Etikettiersystems wie hierin offenbart. Das Verfahren weist auf:

Aufrollen (Aufwickeln) eines Abschnitts eines Etikettenbands von einer Etikettenrolle, die vorzugsweise in einer Etikettenrollenaufnahme eines Etikettiersystems aufgenommen ist, auf die Welle zum Halten des Etikettenbands an der Welle; und
Anlegen eines zu dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands benachbarten Abschnitts des Etikettenbands an den Basiskörper durch Bewegen, vorzugsweise Drehen, der gesamten Vorrichtung, vorzugsweise mittels eines Roboters.

Vorteilhaft können mit dem Verfahren die gleichen Vorteile erzielt werden, die bereits unter Bezugnahme auf die Vorrichtung erläutert wurden.
In einem Ausführungsbeispiel weist das Verfahren ferner mindestens eines auf von:

Aufnehmen eines Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands in einem Längsspalt der Welle vor dem Aufrollen;
Ansaugen eines Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands an oder in die Welle mittels einer Saugeinrichtung der Vorrichtung;
Klemmen eines Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands an oder in der Welle mittels einer Klemmeinrichtung der Vorrichtung;
Halten des an dem Basiskörper anliegenden, zu dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands benachbarten Abschnitts des Etikettenbands an dem Basiskörper durch Ansaugen an den Basiskörper mittels einer Ansaugeinrichtung der Vorrichtung;
Bewegen der Vorrichtung mit dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands, vorzugsweise mittels eines Roboterarms, zu einer Behandlungseinrichtung zum Behandeln des Etikettenbands, vorzugsweise zum Erkennen einer Schnittmarke des Etikettenbands und/oder zum Applizieren eines Klebestreifens;
Erwärmen des an dem Basiskörper anliegenden, zu dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands benachbarten Abschnitts des Etikettenbands durch eine Heizeinrichtung der Vorrichtung;
Bewegen der Vorrichtung mit dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands, vorzugsweise mittels eines Roboterarms, zu einer Verklebeeinrichtung eines Etikettiersystems zum Verkleben des Etikettenbands mit einem Ende eines weiteren Etikettenbands;
Anpassen, vorzugsweise Regeln, einer auf das Etikettenband wirkenden Bandkraft (z. B. abhängig von einer sensorisch erfassten Last an der Welle und/oder der Vorrichtung) mittels einer mit der Welle verbundenen Antriebseinheit und/oder mittels einer mit der Etikettenrollenaufnahme verbundenen Antriebseinheit, beim Bewegen der Vorrichtung (z. B. mittels eines Roboterarms), vorzugsweise zum Verhindern eines Durchhängens und/oder einer Beschädigung (z. B. zu hohe Dehnung) des Etikettenbands; und
Abschneiden des Etikettenbands mittels einer Schneideinrichtung der Vorrichtung, vorzugsweise an einer Verklebeeinrichtung eines Etikettiersystems zum Verkleben des Etikettenbands mit einem Ende eines weiteren Etikettenbands.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist das Verfahren ferner auf: Entsorgen eines Bandrests an der Welle aufweisend:

Ansaugen des Bandrests von der Welle mittels einer Saugeinheit einer (z. B. stationären) Aufnahmeeinrichtung (z. B. angeordnet benachbart zum Roboter);
Klemmen des angesaugten Bandrests mittels einer Klemmeinheit der Aufnahmeeinrichtung;
Entfernen des geklemmten Bandrests von der Welle durch Wegbewegen der Welle von der Klemmeinheit (z. B. mittels des Roboters) und/oder Abwickeln des Bandrests von der Welle durch Drehen der Welle; und optional
Einsaugen des von der Welle entfernten Bandrests mittels der Saugeinheit in ein Sammelbehältnis der Aufnahmeeinrichtung; und vorzugsweise
Freigeben des geklemmten Bandrests mittels der Klemmeinheit während des Einsaugens.

Es ist möglich, dass während des Klemmens und Entfernens das Ansaugen deaktiviert ist, z. B. zur Einsparung von Energie.
Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar.

Kurzbeschreibung der Figuren

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

Figur 1: eine schematische perspektivische Ansicht einer Etikettenrolle;
Figur 2: eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Figur 3: eine Seitenansicht der beispielhaften Vorrichtung;
Figur 4: perspektivische Schnittansicht einer Welle und eines Basiskörpers der beispielhaften Vorrichtung mit teilweiser Innenansicht;
Figur 5: eine Draufsicht auf die Schnittansicht der Welle und des Basiskörpers von Figur 4;
Figur 6: eine perspektivische Seitenansicht der Welle und des Basiskörpers der beispielhaften Vorrichtung mit teilweiser Innenansicht;
Figur 7: eine perspektivische Ansicht einer Schneideinrichtung der beispielhaften Vorrichtung;
Figuren 8 bis 10: Draufsichten auf die Schneideinrichtung von Figur 7 in unterschiedlichen Stellungen;
Figur 11: eine Ansicht von unten auf die Welle und den Basiskörper der beispielhaften Vorrichtung,
Figur 12: eine perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Figur 13: eine perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel;
Figur 14: eine perspektivische Ansicht eines modifizierten Abschnitts der beispielhaften Vorrichtung;
Figuren 15 bis 22: schematische Darstellungen von beispielhaften Vorrichtungen gemäß unterschiedlichen Ausführungsbeispielen;
Figur 23: eine perspektivische Ansicht eines Abschnitts eines Etikettiersystems gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Figuren 24 bis 67: beispielhafte Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Handhaben eines Etikettenbands;
Figur 68: eine perspektivische Ansicht eines Abschnitts eines Etikettiersystems gemäß einem Ausführungsbeispiel
Figur 69: eine perspektivische Ansicht eines Abschnitts eines Etikettiersystems gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Figur 70: eine perspektivische Ansicht eines Abschnitts eines Etikettiersystems gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Figur 71: eine perspektivische Ansicht eines Abschnitts einer Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen von Bandresten; und
Figur 72: eine Schnittansicht durch einen Abschnitt der Aufnahmeeinrichtung von Figur 71.

Die in den Figuren gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden.

Detaillierte Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen

Die Figuren 2 bis 10 zeigen unterschiedliche Ansichten und Abschnitte einer Vorrichtung 10 zum Handhaben eines Etikettenbands von einer Etikettenrolle 12, wie beispielhaft in Figur 1 dargestellt.
Mit der Vorrichtung 10 handhabbare Etikettenbänder bzw. deren Etikettenrollen 12 können bspw. eine Höhe in einem Bereich zwischen 20 mm und 200 mm aufweisen, wobei andere Bandhöhen ebenfalls denkbar sind. Das Etikettenbandmaterial kann vorzugsweise Polypropylen (PP) sein, wobei andere Bandmaterialien ebenfalls denkbar sind.
Mittels der Vorrichtung 10 kann ein Etikettenband übernommen (gegriffen) und das so übernommene Etikettenband gehandhabt und dabei bspw. behandelt werden. Die Vorrichtung 10 kann somit auch als eine Etikettenband-Greifvorrichtung (Werkzeug zum Greifen eines Etikettenbands) zum Handhaben eines Etikettenbands bezeichnet werden.
Bevorzugt kann die Vorrichtung 10 als ein Endeffektor zur Anbringung an einen Roboterarm eines Roboters, vorzugsweise Mehrachsroboter, z. B. Knickarmroboters, ausgeführt sein. Es ist bspw. möglich, dass der Roboter die Vorrichtung 10 an einer Werkzeugwechselstation, vorzugsweise automatisch, übernehmen kann. Beispielsweise könnte der Roboter an der Werkzeugwechselstation die Vorrichtung 10 und einen Etikettenrollengreifer zum Greifen und Handhaben ganzer Etikettenrollen 12 je nach Bedarf wechseln. Es ist möglich, dass die Vorrichtung 10 in anderen Anwendungsfällen genutzt wird.
Die Vorrichtung 10 kann vorzugsweise unterschiedliche Funktionen erfüllen und Tätigkeiten durchführen, wie nachfolgend bereits kurz eingeführt wird, hierin allerdings auch noch im Detail erläutert ist.
Beispielsweise kann die Vorrichtung 10 einen Bandanfang einer Etikettenrolle 12 erkennen, aufnehmen und fixieren. Als weiteres Beispiel kann die Vorrichtung 10 einen Bandanfang eines Etikettenbands von einer Etikettenrolle 12 aufwickeln, z. B. eine erste Lage des Etikettenbands von der Etikettenrolle 12. Auch möglich ist, dass die Vorrichtung 10 das Etikettenband zu einer Behandlungseinrichtung (z. B. Klebebandspender, Verklebeeinrichtung) bewegt, und dies vorzugsweise kraftgeregelt, sodass das Etikettenband nicht unzulässig gedehnt wird. Ebenfalls möglich ist, dass die Vorrichtung 10 bei einer Schnittmarkenerkennung und damit bei einer positionsgerechten Anbringung eines Klebstoffstreifens auf dem Etikettenband unterstützt, z. B. in Zusammenspiel mit einem (externen) Klebebandspender. Beispielsweise kann die Vorrichtung 10 auch bei einem positionsgerechten Abschneiden und Übergeben des Etikettenbands an eine Verklebeeinrichtung unterstützen und/oder einen abgeschnittenen Bandrest entsorgen.
Die Vorrichtung 10 weist eine Welle 14 und einen Basiskörper 42 auf. Die Welle 14 und der Basiskörper 42 können vorzugweise ein Unterteil der Vorrichtung 10 bilden. Die Vorrichtung 10 kann ferner bspw. ein Oberteil 66 aufweisen.
Die Welle 14 dient zum Aufrollen (Aufwickeln) eines (Anfangs-) Abschnitts des Etikettenbands von einer Etikettenrolle 12. An dem auf der Welle 14 aufgerollten Abschnitt kann das Etikettenband mittels der Welle 14 gehalten werden.
Die Figur 1 zeigt in diesem Zusammenhang eine bevorzugte Ausführung einer für die Handhabung mittels der Vorrichtung 10 vorbereiteten Etikettenrolle 12. Die Figur 1 zeigt hierbei einen Zustand während der Vorbereitung vor dem Verkleben der Etikettenrolle 12.
Bevorzugt kann der (Anfangs-) Abschnitt des Etikettenbands (z. B. beim Hersteller) mittels eines doppelseitigen Klebebands K gesichert sein, und zwar so, dass der Anfangsabschnitt über einen Abstand a über dieses Klebeband K übersteht. Das Klebeband K kann also in einem Abstand a zu einer Anfangskante des Etikettenbands angeordnet sein. Der Abstand a kann bspw. wenige Zentimeter betragen, z. B. zwischen 30 mm und 40 mm.
Bevorzugt kann das Klebeband K auch beabstandet zu einer Oberkante und/oder zu einer Unterkante des Etikettenbands angeordnet sein. Beispielsweise kann ein Abstand b zu der Oberkante zwischen 1 mm und 5 mm betragen. Ein Abstand c zu der Unterkante kann zwischen 1 mm und 5 mm betragen.
Vorzugsweise kann das Klebeband K zwei unterschiedlich stark klebende Seiten aufweisen. So könnte bspw. sichergestellt werden, dass das Klebeband K beim Abziehen des Bandanfangs auf der gewünschten Seite verbleibt, z. B. am Bandanfang und nicht auf der Etikettenrolle 12
Unter erneuter Bezugnahme auf die Figuren 2ff., kann die Welle 14 vorzugsweise eine Gesamtlänge ≥ 200 mm und/oder ≤ 300 mm aufweisen. Vorzugsweise können mittels der Welle 14 zumindest Etikettenbänder mit Bandhöhen zwischen 20 mm und 200 mm aufgewickelt werden.
Beispielsweise kann die Welle 14 einen Außendurchmesser ≥ 50 mm und/oder ≤ 100 mm aufweisen, z. B. rd. 80 mm oder kleiner. Vorteilhaft kann mit einem solch geringen Außendurchmesser ein geringes Massenträgheitsmoment erreicht werden, was wiederum vorteilhaft für die Regelung der Bandkraft sein kann. im Normalfall können mit einem solchen Außendurchmesser somit ca. acht Umdrehungen der Welle 14 benötigt werden (600 mm Rollenaußendurchmesser / 80 mm Wellendurchmesser = 7,5 Wellenumdrehung), um eine erste Lage der Etikettenrolle 12 auf die Welle 14 aufzurollen. Das mehrmalige / mehrlagige Umwickeln der Welle 14 kann vorteilhaft eine sichere Fixierung des Etikettenbands auf der Welle 14 unterstützen.
Vorzugsweise kann die Welle 14 aus einem leichten Material hergestellt sein, z. B. eine AluminiumLegierung oder ein Kunststoff. Vorteilhaft kann so wiederum ein Massenträgheitsmoment minimiert werden. Es ist auch möglich, die Welle 14 vollständig, im Wesentlichen vollständig oder teilweise als ein 3D-Druckteil (additiv hergestelltes Teil aus mehreren aneinandergrenzenden Materialschichten) auszuführen, wobei hierbei die Funktionsintegration, Gewichtsreduzierung und Kostenoptimierung besonders vorteilhaft sein können.
Vorzugsweise kann die Welle 14 auf ihrer Außenseite / Außenumfangsfläche mit einer Antihaftbeschichtung versehen sein. Vorteilhaft kann damit ein Verkleben mit Klebeband zur Bandfixierung oder dessen Kleberrückständen vermieden werden. Die Antihaftbeschichtung kann bspw. eine Keramik- oder Kunststoffbeschichtung sein.
Bevorzugt weist die Welle 14 einen Längsspalt 16 auf. In dem Längsspalt 16 kann ein Anfang des Abschnitts des Etikettenbands aufgenommen werden. Bevorzugt kann der Anfang in dem Längsspalt 16 auf jegliche denkbare Weise gehalten sein, z. B. per Klemmung und/oder Ansaugung. Beispielsweise kann der Längsspalt 16 als ein Längssaugspalt und/oder Längsklemmspalt ausgeführt sein.
Der Längsspalt 16 kann sich vorzugsweise parallel zu einer Längsachse der Welle 14 erstrecken. Der Längsspalt 16 kann beispielsweise eine Gesamtlänge ≥ 200 mm und/oder ≤ 300 mm aufweisen.
Vorzugsweise weist die Welle 14 an ihrem freien (unteren) Ende einen Absatz 18 auf. Der Absatz 18 kann vollständig oder nur abschnittsweise umlaufend um die Welle 14 sein. Mittels des Absatzes 18 kann ein Verlaufen oder Abrutschen des Etikettenbands von der Welle 14 verhindert werden. Eine, z. B. untere, Längskante des Etikettenbands kann an dem Absatz 18 abgestützt werden. Das Etikettenband kann bspw. beim Aufrollen auf die Welle 14 entlang des Absatzes 18 geführt werden.
Bevorzugt ist die Welle 14 nur an einer Endseite, nämlich entgegengesetzt zu ihrem freien Ende, drehbar gelagert. Beispielsweise kann die Welle 14 in einem, vorzugsweise plattenförmigen, Trägerkörper 70 drehbar gelagert sein, z. B. mittels Rillenkugellagern. Der Trägerkörper 70 kann die Welle 14 an dem Oberteil 66 tragen.
Vorzugsweise kann die Welle 14 eine Hohlwelle sein, in der bspw. unterschiedliche Einrichtungen angeordnet werden können.
Eine Antriebseinheit 20 der Vorrichtung 10 kann antreibend mit der Welle 14 zum Drehen der Welle 14 um eine Mittellängsachse der Welle 14 verbunden sein. Die Antriebseinheit 20 kann bevorzugt im Oberteil 66 der Vorrichtung 10 angeordnet sein. Die Antriebseinheit 20 kann bspw. an einem Trägerkörper 72 des Oberteils 66 getragen sein.
Die Antriebseinheit 20 ist bevorzugt eine elektrische Antriebseinheit, z. B. ein Servomotor. Bevorzugt kann die Antriebseinheit 20 über eine Getriebeverbindung 22 mit der Welle 14 verbunden sein. Die Getriebeverbindung 22 kann bspw. ein Planeten- und/oder Winkelgetriebe (z. B. 90°-Winkelgetriebe) aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Getriebeverbindung 22 bspw. ein Zykloidgetriebe, einen Riementrieb oder jegliches andere geeignete Getriebe aufweisen.
Alternativ kann die Antriebseinheit 20 direkt mir der Welle 14 verbunden sein. Beispielsweise könnte eine Bandkraftmessung dann auf einfache Weise über einen Motorstrom der Antriebseinheit 20 ermöglicht werden. Hier wäre ein Getriebe zwischen der Antriebseinheit 20 und der Welle 14 eher nachteilig (Reibung, Spiel). Wenn andererseits bei einer optionalen Bandkraftmessung ein extra Sensor (z. B. Kraftmomenten-Sensor oder Kraftsensor) genutzt wird, wäre die Getriebeverbindung 22 eher vorteilhaft, da Antriebseinheit 20 kleiner gehalten werden könnte.
Die Antriebseinheit 20 kann eine Drehung der Welle 14 in beide Drehrichtungen ermöglichen und dies unabhängig von einer Bewegung, z. B. Drehung, der gesamten Vorrichtung 10 an bspw. einem Roboterarm.
Die Antriebseinheit 20 kann vorzugsweise über eine Ausgleichskupplung 24 (verdeckt in den Figuren und daher nur gestrichelt in Figur 3 dargestellt) mit der Welle 14 verbunden sein. Die Ausgleichskupplung 24 kann beispielsweise eine Achsversatz- und/oder Winkelversatzausgleichskupplung sein. Bevorzugt ist die Ausgleichskupplung 24 eine Balgkupplung. Beispielsweise kann die Ausgleichskupplung 24 zwischen der Getriebeverbindung 22 und der Welle 14 angeordnet sein.
In oder an der Welle 14 kann vorzugsweise eine Saugeinrichtung 26, eine Klemmeinrichtung 32 und/oder ein Bandsensor 40 angeordnet sein.
Die Saugeinrichtung 26 kann zum Ansaugen des Etikettenbands zu und/oder in die Welle 14 vorgesehen sein (siehe insbesondere Figuren 3 und 4). Die Saugeinrichtung 26 ist vorzugsweise in der (Hohl-) Welle 14 angeordnet. Die Saugeinrichtung 26 kann drehfest mit der Welle 14 verbunden sein und sich mit der Welle 14 mitdrehen.
Beispielsweise kann die Saugeinrichtung 26 eine Saugdüse 28 aufweisen. Die Saugdüse 28 kann in der Welle 14 angeordnet sein. Die Saugdüse 28 kann sich bspw. im Wesentlichen entlang einer gesamten Länge der Welle 14 erstrecken. Mittels der Saugdüse 28 kann ein Anfang eines Etikettenbands in die Saugdüse 28 eingesaugt werden. Die Saugdüse 28 kann sich vorzugsweise in dem Längsspalt 16 öffnen. Anders ausgedrückt kann der Längsspalt 16 eine Einlassöffnung zu der Saugdüse 28 sein, durch den ein Anfang des Etikettenbands in die Saugdüse 28 eingesaugt werden kann.
Es ist möglich, dass die Saugeinrichtung 26 eine Vakuumleitung (vakuumbeaufschlagte Leitung) 30 aufweist. Die Leitung 30 kann bspw. eine Rohrform aufweisen. Eine Längsachse der Leitung 30 kann vorzugsweise parallel und beabstandet zu einer Mittellängsachse der Welle 14 verlaufen. Die Leitung 30 kann einerseits mit der Saugdüse 28 zum Ansaugen der Luft verbunden sein. Andererseits kann die Leitung 30 mit einer Vakuumversorgung verbunden sein, z. B. im Bereich des Trägerkörpers 70. Besonders bevorzugt erfolgt die Vakuumversorgung nicht über einen Drehverteiler, sondern über eine Durchleitung zwischen zwei Drehlagern für die Welle 14 an einem Endabschnitt der Welle 12. Vorteilhaft kann so ein besonders großer Leitungsquerschnitt einfach erreicht werden. Alternativ könnte ein Drehverteiler genutzt werden.
Es ist möglich, dass die Saugeinrichtung 26 bspw. durch mindestens eine Druckluftdüse an der Vorrichtung 10 unterstützt werden kann. Beispielsweise kann die mindestens eine Druckluftdüse außen an der Vorrichtung 10 angeordnet sein. Beispielsweise kann die mindestens eine Druckluftdüse von außen das Band in den Längsspalt 16 pusten, also bspw. zum Bewegen hin zu dem Längsspalt 16 und/oder zum Bewegen in den Längsspalt 16 mit Druckluft beaufschlagen.
Die Klemmeinrichtung 32 kann zum Klemmen des Etikettenbands in und/oder an der Welle 14 vorgesehen sein (siehe insbesondere Figuren 3 und 4). Die Klemmeinrichtung 32 ist vorzugsweise in der (Hohl-) Welle 14 angeordnet. Die Klemmeinrichtung 32 kann drehfest mit der Welle 14 verbunden sein und sich mit der Welle 14 mitdrehen.
Bevorzugt kann die Klemmeinrichtung 32 einen in die Welle 14 eingesaugten Anfang des Etikettenbands klemmen. Vorzugsweise kann die Klemmeinrichtung 32 sich im Wesentlichen entlang einer gesamten Länge der Welle 14 erstrecken.
Die Klemmeinrichtung 32 kann bspw. zwei relativ zueinander bewegbare Klemmelemente 34 aufweisen. Die Klemmelemente 34 können bspw. als Klemmplatten ausgeführt sein. Zwischen den Klemmelementen 34 kann der eingesaugte Anfang des Etikettenbands geklemmt werden. Bevorzugt können die Klemmelemente 34 zumindest teilweise profiliert und/oder elastisch eindrückbar sein.
Die Klemmelemente 34 können vorzugsweise mit dem Längsspalt 16 ausgerichtet sein bzw. in diesen übergehen. Ein Raum zwischen den Klemmelementen 34 kann vorzugsweise einen Abschnitt der Saugdüse 28 bilden.
Bevorzugt kann die Klemmeinrichtung 32 pneumatisch betätigt werden. Beispielsweise kann über eine Druckluftleitung 36 der Klemmeinrichtung 32 Druckluft zu einem pneumatischen Klemmaktor 38 der Klemmeinrichtung 32 zugeführt werden. Der Klemmaktor 38 kann bspw. ein aufblasbarer Faltenbalg oder ein Pneumatikzylinder sein. Der mit Druckluft beaufschlagte Klemmaktor 38 kann eines der Klemmelemente 34 auf das andere Klemmelement zum Einklemmen des Anfangs des Etikettenbands drücken.
Die Druckluftleitung 36 kann mit einer Druckluftversorgung verbunden sein, z. B. im Bereich des Trägerkörpers 70. Hier kann bspw. ein Drehverteiler mit der Druckluftleitung 36 verbunden sein.
Alternativ zu einem Drehverteiler kann die Durchleitung der Druckluft bspw. über eine trennbare Verbindung, wie z. B. Steckerverbindung, erfolgen. Diese kann bspw. mittels einer Zylinder-Kolben-Einheit zeitweise vom stationären Teil der Vorrichtung 10 mit der Welle 14 und der Klemmeinrichtung 32 darin in Verbindung gebracht werden. Die Zylinder-Kolben-Einheit kann bspw. in dem Trägerkörper 70 angeordnet sein. Diese Variante ist möglich, wenn entsprechende Funktionalitäten nur bei stillstehender Welle 14 benötigt werden.
Das Bandsensor 40 kann vorzugsweise erfassen, wenn die Welle 14 ein Etikettenband hält. Besonders bevorzugt kann der Bandsensor 40 erfassen, wenn ein Abschnitt des Etikettenbands durch den Längsspalt 16 in die Welle 14 hineinragt.
Der Bandsensor 40 kann drehfest mit der Welle 14 verbunden sein. Der Bandsensor 40 ist bspw. ein optischer Sensor, z. B. ein Lasersensor oder ein LED-Sensor. Der Bandsensor 40 kann bspw. eine Lichtschranke sein. Vorzugsweise kann der Bandsensor 40 in der Welle 14 angeordnet sein.
Beispielsweise kann der Bandsensor 40 in einem freien Endbereich der Welle 14 angeordnet sein. Es kann ausreichend sein, den Bandsensor 40 nur in dem freien Endbereich der Welle 14 anzuordnen, da Etikettenbänder mit unterschiedlichen Höhen stets anliegend und geführt an dem Absatz 18 auf die Welle 14 aufgerollt werden können. Eine Unterkante des Etikettenbands befindet sich beim Aufnehmen mittels der Welle 14 somit immer an der Unterkante des Längsspalt 16, wo auch der Bandsensor 40 angeordnet sein kann.
Elektrische Signale von und/oder zu dem Bandsensor 40 können bspw. über einen Drehverteiler (z. B. Schleifringübertrager) in dem Trägerkörper 70 durchgeleitet werden. Alternativ kann die Durchleitung der Signale auch über eine trennbare Verbindung, wie z. B. Steckerverbindung, erfolgen, wie bereits für die Druckluft erläutert.
Der Basiskörper 42 dient zum Anlegen eines zu dem auf die Welle 14 aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands benachbarten Abschnitts des Etikettenbands. Der Basiskörper 42 kann so als eine feste Gegenfläche zum Handhaben und ggf. Behandeln des Etikettenbands dienen. Dazu kann das Etikettenband, nachdem es abschnittsweise auf die Welle 14 aufgerollt und optional darin oder daran gesichert wurde, durch eine Bewegung der gesamten Vorrichtung 10 um den Basiskörper 42 geführt und gelegt werden. Diese Bewegung der gesamten Vorrichtung 10 kann bevorzugt durch eine Roboterarmbewegung bewirkt werden. Besonders vorteilhaft hierbei ist, dass durch eine Wahl einer Rotationsrichtung der gesamten Vorrichtung 10 wahlweise eine Etikettenbandaußenseite oder eine Etikettenbandinnenseite an den Basiskörper 42 angelegt werden kann. Vorzugsweise können so beide Bandseiten auf einfache Weise in eine Bearbeitungsposition gebracht werden.
Der Basiskörper 42 ist neben der Welle 14 angeordnet. Beispielsweise kann sich eine Längsachse des Basiskörpers 42 parallel zu einer Längsachse der Welle 14 erstrecken. Bevorzugt weist der Basiskörper 42 eine im Wesentlichen zylindersegmentförmige Aufnahme 44 auf (siehe z. B. Figur 5), in die die Welle 14 (z. B. ein zylindersegmentförmiger Abschnitt davon) eintaucht. Der Basiskörper 42 kann an der Aufnahme 44 einen Mantelabschnitt der Welle 14 umgreifen (umhüllen), ohne die Welle 14 zu berühren.
Vorzugsweise weist der Basiskörper 42 an seinem freien (unteren) Ende einen Absatz 46 auf. Der Absatz 46 kann vollständig oder nur abschnittsweise umlaufend um den Basiskörper 42 sein. Mittels des Absatzes 46 kann ein Verlaufen oder Abrutschen des Etikettenbands von dem Basiskörper 42 verhindert werden. Eine, z. B. untere, Längskante des Etikettenbands kann an dem Absatz 46 abgestützt werden. Das Etikettenband kann bspw. beim Anlegen an den Basiskörper 42 entlang des Absatzes 46 geführt werden.
Bevorzugt können die Absätze 18 und 46 in der gleichen Ebene liegen. Vorzugsweise können der Basiskörper 42 und die Welle 14 an den Absätzen 18 und 46 endseitig bündig miteinander abschließen.
Bevorzugt kann der Basiskörper 42 im Wesentlichen eine Dreiecksprismaform oder eine Vierecksprismaform aufweisen. Der Basiskörper 42 kann beispielsweise einen im Wesentlichen dreieckigen Querschnitt aufweisen, vorzugweise entlang seiner gesamten Länge, wie bspw. in den Figuren 4 und 5 ersichtlich ist. Alternativ kann der Basiskörper 42 bspw. einen anderen, vorzugsweise mehreckigen, z. B. viereckigen (z. B. rechteckige), Querschnitt aufweisen.
Der Basiskörper 42 kann Gesamtlänge (Gesamthöhe) aufweisen, die im Wesentlichen einer Gesamtlänge der Welle 14 entsprechen kann, z. B. ≥ 200 mm und/oder ≤ 300 mm.
Der Basiskörper 42 kann vorzugsweise im Wesentlichen vollständig oder teilweise als ein 3D-Druckteil (additiv hergestelltes Teil aus mehreren aneinandergrenzenden Materialschichten) ausgeführt sein.
Bevorzugt ist der Basiskörper 42 nur an einer Endseite, nämlich entgegengesetzt zu seinem freien Ende, abgestützt bzw. getragen. Beispielsweise kann der Basiskörper 42 an einem Trägerkörper 70 getragen sein. Der Trägerkörper 70 kann den Basiskörper 42 an dem Oberteil 66 tragen.
Bevorzugt kann der Basiskörper 42 mindestens eine Führungsrolle 48, mindestens eine Ansaugeinrichtung 50, mindestens eine Heizeinrichtung 52, mindestens einen Reflektor 54 und/oder mindestens eine Schneideinrichtung 56, 64 aufweisen.
Die mindestens eine Führungsrolle 48 ist an mindestens einem (Längs-) Kantenbereich des Basiskörpers 42 zum Führen des Etikettenbands um den jeweiligen Kantenbereich angeordnet. Vorteilhaft können die Führungsrollen 48 Reibungskräfte beim Bandlauf über den Basiskörper 42 wesentlich verringern, was besonders bei geringen Bandhöhen eine unzulässig starke Belastung des Etikettenbands verhindern kann.
Bevorzugt sind mehrere Führungsrollen 48 umfasst. Weist der Basiskörper 42 mit einem im Wesentlichen dreieckigen (viereckigen) Querschnitt drei (vier) Längskantenbereiche auf, so kann vorzugsweise an jedem Längskantenbereich eine Führungsrolle 48 angeordnet sein, also insgesamt drei (vier) Führungsrollen 48 umfasst sein.
Vorzugweise kann die mindestens eine Führungsrolle 48 an ihren beiden Endseiten drehbar gelagert sein. Die mindestens eine Führungsrolle 48 kann beim Bandlauf des Etikettenbands über die jeweilige Führungsrolle 48 abrollen.
Eine Längsachse der mindestens einen Führungsrolle 48 verläuft bevorzugt parallel zu der Längsachse der Welle 14.
Vorzugsweise kann die mindestens eine Führungsrolle 48 aus einem Carbonrohr gebildet sein. Vorteilhaft kann so ein Massenträgheitsmoment reduziert und somit ein schnelles Bandhandling ermöglicht werden.
Bevorzugt steht die mindestens eine Führungsrolle 48 über dazu benachbarte Seitenflächen des Basiskörpers 42 über, z. B. in einem Bereich zwischen 0,5 mm bis 1 mm. Vorteilhaft kann so das Etikettenband beim normalen Handling im Bereich des Basiskörpers 42 im Wesentlichen an der mindestens einen Führungsrolle 48 anliegen.
Es ist auch möglich, dass alternativ oder zusätzlich zu der mindestens einen Führungsrolle 48 ein anderer Typ von Umlenkelement, z. B. ein Gleitelement, wie bspw. eine Gleitführung, umfasst ist.
Allgemein kann das mindestens eine Umlenkelement verhindern, das sich bei einer Bandumlenkung die Bandkraft unerwünscht erhöht. Bei einer Erfassung der Bandkraft könnte, abhängig vom Messprinzip, diese Reibungskraft ggf. auch nicht mitgemessen und könnte so zum Bandriss führen.
Die mindestens eine Ansaugeinrichtung 50 kann das an dem Basiskörper 42 anliegende Etikettenband zusätzlich halten und fixieren. Vorzugsweise kann die mindestens eine Ansaugeinrichtung 50 auch einen losen Bandrest nach Abschneiden des Etikettenbandes, z. B. bei einer Übergabe an eine Verklebeeinrichtung eines Etikettiersystems, halten.
Die mindestens eine Ansaugeinrichtung 50 ist an mindestens einer Seitenfläche des Basiskörpers 42 angeordnet. Beispielsweise kann der Basiskörper 42 zwei Seitenflächen mit je mindestens einer Ansaugeinrichtung 50 aufweisen. Beispielsweise kann benachbart zu einer Führungsrolle 48 jeweils mindestens eine Ansaugeinrichtung 50 angeordnet sein.
Im in den Figuren 2 bis 11 dargestellten Ausführungsbeispiel sind bspw. vier Ansaugeinrichtungen 50 an einander entgegengesetzten Seiten des Basiskörpers 42 umfasst, die bevorzugt benachbart zu den drei Führungsrollen 48 angeordnet sind.
Die mindestens eine Ansaugeinrichtung 50 weist bevorzugt jeweils eine Vakuumleiste auf. Eine Vakuumleiste kann bspw. mehrere Ansaugöffnungen aufweisen. Die Ansaugöffnungen können beabstandet entlang einer Länge der Vakuumleiste angeordnet sein.
Die mindestens eine Heizeinrichtung 52 ist schematisch mit einer gepunkteten Linie in den Figuren 2 und 3 dargestellt. Die mindestens eine Heizeinrichtung 52 kann beispielsweise benachbart zu der mindestens einen Ansaugeinrichtung 50 angeordnet sein. Bevorzugt kann die mindestens eine Heizeinrichtung 52 eine elektrische Heizeinrichtung sein.
Im in den Figuren 2 bis 11 dargestellten Ausführungsbeispiel sind bspw. zwei Heizeinrichtungen 52 an einander entgegengesetzten Seiten des Basiskörpers 42 umfasst.
Beispielsweise kann mittels der mindestens einen Heizeinrichtung 52 eine jeweilige Seitenfläche (z. B. Seitenblech) des Basiskörpers 42 erwärmt werden. Bevorzugt ist die mindestens eine Heizeinrichtung 52 genau an der Stelle hinter der jeweiligen Seitenfläche angeordnet, an der ein Klebstoffauftrag bzw. eine Applikation eines Klebebands auf das Etikettenband erfolgt. Vorteilhaft kann der Klebstoff durch das Erwärmen prozesssicher und schnell auf das Etikettenband appliziert werden.
Vorzugsweise kann der mindestens eine Reflektor 54 zur Druckmarkenerkennung bei einem transparenten Etikettenband dienen. Beispielsweise kann der mindestens eine Reflektor 54 als ein Reflektorband ausgeführt sein. Eine Längsachse des Reflektorbands kann bspw. parallel zu einer Längsachse der Welle 14 verlaufen.
Der mindestens eine Reflektor 54 kann beispielsweise benachbart zu der mindestens einen Schneideinrichtung 56 und/oder der mindestens einen Ansaugeinrichtung 50 angeordnet sein.
Im in den Figuren 2 bis 11 dargestellten Ausführungsbeispiel sind bspw. zwei Reflektoren 54 an einander entgegengesetzten Seiten des Basiskörpers 42 umfasst.
Die mindestens eine Schneideinrichtung 56 dient zum Abschneiden des an dem Basiskörper 42 anliegenden Etikettenbands, z. B. am Ende des Handhabungsprozesses. Bevorzugt sind zwei Schneideinrichtungen 56 an einander entgegengesetzten Seiten des Basiskörpers 42 umfasst.
In den Figuren 7 bis 10 ist eine Schneideinrichtung 56 isoliert dargestellt.
Eine Schneideinrichtung 56 weist vorzugsweise einen Schneidaktor 58 und ein Schneidmesser 60 sowie optional eine Übergabeleiste 62 auf.
Bevorzugt ist der Schneidaktor 58 ein pneumatischer Aktor, z. B. ein Pneumatikzylinder. Der Schneidaktor 58 kann mit dem Schneidmesser 60 zum Ein- und Ausfahren des Schneidmessers 60 verbunden sein. Bevorzugt ist das Schneidmesser 60 in einem eingefahrenen Zustand, wenn der Schneidaktor 58 inaktiv geschaltet ist, z. B. nicht druckluftbeaufschlagt ist. Der Schneidaktor 58 kann bspw. einen ein- und ausfahrbaren Kolben aufweisen, der mit dem Schneidmesser 60 zum Ein- und Ausfahren des Schneidmessers 60 verbunden ist.
Das Schneidmesser 60 kann bevorzugt neben einer Ansaugeinrichtung 50 und/oder neben der Übergabeleiste 62 angeordnet sein. Vorzugsweise kann sich eine Längsachse des Schneidmessers 60 parallel zu der Mittelachse der Welle 14 erstrecken.
Wie bereits erwähnt, kann das Schneidmesser 60 ein- und ausfahrbar sein. Die Figur 8 zeigt beispielhaft die eingefahrene Stellung. Die Figuren 9 und 10 zeigen beispielhaft die ausgefahrene Stellung. Davon zeigt Figur 9 die Übergabeleiste 62 im belasteten Zustand (Gegenfläche nicht dargestellt) beim Abschneiden des Etikettenbands mittels des Schneidmessers 60. Die Figur 10 zeigt die Übergabeleiste 62 im unbelasteten Zustand, z. B. nach dem Abschneiden des Etikettenbands beim Wegbewegen der Vorrichtung 10 von der Gegenfläche (Gegenfläche nicht dargestellt).
Im eingefahrenen Zustand steht das Schneidmesser 60 bevorzugt nicht über eine zugeordnete Seitenfläche des Basiskörpers 42 (z. B. der Ansaugeinrichtung 50) und/oder die Übergabeleiste 62 über (siehe Figur 8). Vorteilhaft besteht somit keine Verletzungsgefahr. Im ausgefahrenen Zustand kann das Schneidmesser 60 bevorzugt über eine zugeordnete Seitenfläche des Basiskörpers 42 (z. B. der Ansaugeinrichtung 50) und/oder die Übergabeleiste 62 überstehen (siehe Figuren 9 und 10).
Die Übergabeleiste 62 dient vorzugsweise zur Unterstützung der Bandübergabe am Ende des Handhabungsprozesses, z. B. an eine Verklebeeinrichtung eines Etikettiersystems. Bevorzugt kann sich eine Längsachse der Übergabeleiste 62 parallel zu der Mittelachse der Welle 14 erstrecken.
Vorzugsweise kann die Übergabeleiste 62 elastisch gelagert und somit verschiebbar bzw. gegen die elastische Lagerung eindrückbar sein. Beispielsweise kann die Übergabeleiste 62 von mehreren Federn, wie z. B. Schraubenfedern, elastisch gelagert und optional getragen sein. Die Federn können eine elastische Bewegbarkeit der Übergabeleiste 62 senkrecht zur Längsachse der Übergabeleiste 62 ermöglichen.
Besonders bevorzugt kann die Übergabeleiste 62 eine Antihaftbeschichtung, z. B. eine Keramik- oder Kunststoffbeschichtung, aufweisen. Vorteilhaft kann damit ein Verkleben mit Klebstoffstreifen, die an der Übergabeleiste 62 mitsamt dem Etikettenband zum Übergeben, z. B. an eine Verklebeeinrichtung eines Etikettiersystems, anliegen können, verhindert werden.
Denkbar ist zusätzlich oder alternativ, dass die Übergabeleiste 62 bereichsweise eine Vertiefung aufweist. Vorzugsweise kommt die Übergabeleiste 62 so gar nicht in Kontakt mit dem Klebstoff.
Es ist möglich, dass der Basiskörper 42 noch eine Schneideinrichtung 64 umfasst, wie beispielhaft und schematisch in den Figuren 4 und 5 dargestellt ist. Die Schneideinrichtung 64 kann direkt gegenüberliegend zu der Welle 14 angeordnet sein. Die Schneideinrichtung 64 kann auch als eine interne Schneideinrichtung bezeichnet werden.
Die Schneideinrichtung 64 kann ein ein- und ausfahrbares Schneidmesser und einen, vorzugsweise pneumatischen, Schneidaktor zum Ein- und Ausfahren des Schneidmessers aufweisen (nicht im Detail in Figur 4 und 5 dargestellt).
Bevorzugt kann das Schneidmesser in Richtung zu der Welle 14 zum Zerschneiden eines zwischen der Schneideinrichtung 64 und der Welle 14 verlaufenden Etikettenbands (z. B. aufgewickelt auf der Welle 14) ausfahren. Besonders bevorzugt kann die Welle 14 vor dem Ausfahren des Schneidmessers so gedreht werden, dass das Schneidmesser in den Längsspalt 16 der Welle 14 einfahren (eintauchen) kann.
Vorteilhaft kann die Schneideinrichtung 64 somit einen Etikettenbandrest auf der Welle 14 zerschneiden. Auf der Welle 14 können sich nämlich am Ende des Handhabungsprozesses noch mehrere Bandschichten, welche durch doppelseitiges Klebeband oder Kleberreste mit sich selbst verklebt sein könnten, befinden. Durch das Zerteilen der Bandschichten kann der Etikettenbandrest vorteilhaft leichter von der Welle 14 entfernt werden. Es ist auch möglich, das Band oder das zerteilte Band mittels einer hierfür vorgesehenen Vorrichtung zu entsorgen (siehe z. B. Figuren 71 und 72 mit zugehöriger Beschreibung).
Das Oberteil 66 kann eine Verbindung der Welle 14 und des Basiskörpers 42 mit einem Roboterarm eines Roboters ermöglichen.
Bevorzugt weist das Oberteil 66 einen Tragflansch 68 zur tragenden Anbindung der Vorrichtung 10 an einen Tragflansch eines Roboterarms auf. Der Tragflansch 68 kann über mindestens einen Trägerkörper 70, 72 tragend mit der Welle 14 und dem Basiskörper 42 verbunden sein. Die Welle 14 und der Basiskörper 42 können über den mindestens einen Trägerkörper 70, 72 an dem Tragflansch 68 und damit an dem Roboterarm getragen sein.
Bevorzugt kann der Tragflansch 68 zum Tragflansch des Roboters mittels eines automatischen Schnellwechselsystems verbunden sein. So kann im Bedarfsfall ohne Zutun eines Bedieners auf einen anderen Greifertyp gewechselt werden (z. B. Etikettenrollengreifer).
Vorzugsweise ist eine Mittelachse M des Tragflansches 68 versetzt, bevorzugt parallel versetzt, zu einer Mittelachse der Welle 14. Bevorzugt kann der Roboterarm, an dem die Vorrichtung 10 über den Tragflansch 68 angebracht ist, zum Drehen der Vorrichtung 10 um die Mittelachse M gedreht werden.
Bevorzugt weist das Oberteil 66 ferner eine pneumatische und/oder elektrische Anschlussschnittstelle 74 zum Anschließen einer Roboterschleppkette mit mindestens einer Versorgungsleitung auf. Die mindestens eine Versorgungsleitung kann in der Roboterschleppkette geführt sein. Beispielsweise kann mindestens eine elektrische und/oder mindestens eine pneumatische Versorgungsleitung umfasst sein.
Das Oberteil 66 kann unterschiedliche Einrichtungen und Komponenten aufweisen. Beispielsweise kann das Oberteil 66 die Antriebseinheit 20, die Getriebeverbindung 22, die Ausgleichskupplung 24, ein Eingabe-/Ausgabe-Modul 76, eine Ventilinsel 78, mindestens eine Venturidüse 80, eine Vakuumleitung 82 und/oder einen Sensor 84 aufweisen.
Das Eingabe-/Ausgabe-Modul 76 und die Ventilinsel 78 des Oberteils 66 ermöglichen, dass eine Anzahl an Leitungen, die durch die Schleppkette des Roboters gelegt werden müssen, auf ein Minimum reduziert werden kann.
Das Eingabe-/Ausgabe-Modul 76 kann bspw. mindestens einen elektrischen Versorgungsanschluss zum Anschließen einer elektrischen Versorgungsleitung und mindestens einen Kommunikationsanschluss zum Empfangen von Kommunikationssignalen aufweisen. Das Eingabe-/Ausgabe-Modul 76 kann bpsw. mit der Antriebseinheit 20, dem Bandsensor 40, der (den) Schneideinrichtung (en) 56, 64, der Ventilinsel 78 und/oder dem Sensor 84 verbunden sein.
Die Ventilinsel 78 kann mehrere Pneumatikventile zum Schalten der Pneumatikfunktionen der Vorrichtung 10 aufweisen. Beispielsweise können mittels der Pneumatikventile die Klemmeinrichtung 32 und/oder die Schneideinrichtung(en) 56, 64 geschaltet und/oder die mindestens eine Venturidüse 80 mit Druckluft versorgt werden.
Die mindestens eine Venturidüse 80 ist vorzugsweise mit der Ventilinsel 78 und der mindestens einen Ansaugeinrichtung 50 verbunden. Die mindestens eine Venturidüse 80 kann zum Erzeugen eines Unterdrucks bzw. Vakuums für die mindestens eine Ansaugeinrichtung 50 dienen. Diese mindestens eine Ansaugeinrichtung 50 benötigt bevorzugt einen relativ hohen Unterdruck bei einem relativ niedrigen Volumenstrom. Bevorzugt sind zumindest zwei Venturidüsen 80 umfasst, die bspw. an einander entgegengesetzten Seiten des Basiskörpers 42 angeordnet sein können.
Die Vakuumumleitung 82 kann vorzugsweise die Anschlussschnittstelle 74 und die Saugeinrichtung 26 miteinander verbinden. Die Vakuumleitung 82 kann bspw. abschnittsweise durch den Trägerkörper 70 verlaufen und mit einem Einlassabschnitt der Leitung 30 der Saugeinrichtung 26 verbunden sein. Die Vakuumleitung 82 kann bevorzugt mit einer Vakuumquelle verbunden sein, die separat zur Vorrichtung 10 und bspw. den die Vorrichtung 10 tragenden Roboter vorgesehen ist. Beispielsweise kann die Vakuumquelle einen Seitenkanalverdichter und/oder einen Volumenstromverstärker aufweisen. Die Vakuumleitung 82 weist bevorzugt einen relativ großen Querschnitt auf. Die Saugeinrichtung 26 kann einen relativ geringen Unterdruck bei einem relativ großen Volumenstrom erfordern.
Der Sensor 84 ist zum Erfassen von auf die Vorrichtung 10 und/oder die Welle 14 wirkenden Kräften und/oder Momenten angeordnet. Der Sensor 84 kann bspw. benachbart zu dem Tragflansch 68 angeordnet sein, wie in den Figuren 2 und 3 beispielhaft dargestellt ist. Alternativ könnte der Sensor 84 bspw. in oder an einer Triebverbindung zwischen der Welle 14 und der Antriebseinheit 20 angeordnet sein oder Motorströme der Antriebseinheit 20 messen. Andere Anordnungen an oder in der Vorrichtung 10 sind ebenfalls denkbar.
Beispielsweise bei der Handhabung von schmalen Etikettenbändern dürfen diese nicht unzulässig stark belastet / gedehnt werden. Trotzdem ist eine gewisse Kraft aufzubringen, um ein Durchhängen des Etikettenbands zu vermeiden. Beispielsweise kann bei Bandhöhen im Bereich von 20 mm - 35 mm eine Bandkraft bevorzugt ca. 5 N - 10 N betragen.
Mittels des Sensors 84 kann vorzugsweise ein Betrag und eine Richtung der Bandkraft beim Bewegen / Verfahren der Vorrichtung 10 und damit des gehaltenen Etikettenbands erfasst werden, da bspw. ansonsten hierbei keine relevanten Kräfte wirken. Die Messwerte können in einer Anpassung, vorzugsweise Regelung, der Bandkraft berücksichtigt werden. Diese Anpassung kann im Wesentlichen von der Antriebseinheit 20 durchgeführt werden. Alternativ oder zusätzlich besteht bspw. die Möglichkeit, dass die Bandkraft mittels einer Etikettenrollenaufnahmen, z. B. Folienteller, an der die Etikettenrolle aufgenommen ist, angepasst, vorzugsweise geregelt wird.
Entsprechend kann die Antriebseinheit 20 dazu konfiguriert sein, beim Bewegen der gesamten Vorrichtung 10 die Welle 14 kraftgeregelt abhängig von der mittels des Sensors 84 erfassten Last an der Welle 14 und/oder der Vorrichtung 10 zum Aufbringen einer Bandkraft auf das Etikettenband anzutreiben. Dieser Funktion kann hierin auch als Bandkraftregelung bezeichnet sein. Wie erwähnt kann damit bspw. ein Durchhängen und eine Beschädigung des Etikettenbands verhindert werden.
Die Figur 11 zeigt exemplarisch, dass Positionen P für den Auftrag des Klebemittels (z. B. Klebesteifen) auf das Etikettenband an den Seiten (z. B. Seitenblechen) des Basiskörpers 42 bevorzugt so positioniert sind, dass die Klebemittelauftragsrichtung genau durch die Mittelachse M verlaufen kann. Der Klebebandauftrag benötigt nämlich vorzugsweise eine relativ hohe Anpresskraft, die bei der dargestellten Anordnung nicht oder zumindest nicht wesentlich zu einem ungewollten Moment auf die Vorrichtung 10, den Sensor 84 und den verbundenen Roboterarm führt.
Weiterhin lässt sich durch diese Anordnung vorteilhaft ein am Roboter angebrachter, mit der ersten Roboterachse des Roboters mitschwenkender Klebebandspender realisieren (siehe auch Figur 12). Bedingt durch den dann fehlenden Freiheitsgrad des Roboters bezüglich des Klebstoffspenders muss die Senkrechte am Auftragspunkt durch die Verlängerung der Mittelachse des Roboters gehen, da der Roboter die Vorrichtung 10 zum Klebebandspender hier nicht seitlich verschieben kann.
Die Figuren 12 und 13 zeigen die Vorrichtung 10 getragen als ein Endeffektor an einem bevorzugt als Knickarmroboter ausgeführten Roboter 86.
Der Roboter 86 weist bevorzugt ferner einen Klebebandspender 88 zum Spenden eines Klebestreifens auf das an dem Basiskörper 42 anliegende Etikettenband auf. Vorzugsweise kann der Klebebandspender 88 an einer bewegbaren Achse (z. B. Hauptdrehachse) des Roboters 86 (siehe Figur 12) oder an einer stationären Basis (z. B. Sockel) des Roboters 86 (siehe Figur 13) angebracht sein.
Die beispielhaft in Figur 12 dargestellte Variante mit dem sich mit dem Roboter 86 mitschwenkenden Klebebandspender 88 kann besonders vorteilhaft sein. Ist beispielsweise eine Arbeitshöhe der Welle 14 und des Basiskörpers 42 und damit des Klebebandspenders 88 auf Roboterniveau, kann der Roboter 86 so frei schwenken, ohne Kollisionsgefahr wie bei einem stationären Spender. Der Klebebandspender 88 kann mit Hilfe des Roboters 86 zur jeweiligen Etikettenrollenaufnahme (oder anderen Ablagen für die Etikettenrollen) hin ausgerichtet werden, z. B. um einen optimalen Bandlauf zu erzielen. Das ist besonders vorteilhaft, falls eine Vielzahl von unterschiedlichen Positionen angefahren werden muss.
Ist die Arbeitshöhe der Welle 14 und des Basiskörpers 42 weit unterhalb des Roboterniveaus, ist ein nicht-mitschwenkender Klebebandspender 88, wie in Figur 13, eher vorteilhaft, da bspw. ein Schwenken im Bereich der Verkabelung des Robotersockels keine Probleme bereitet. Es ist möglich, dass der Klebebandspender 88 stationär am Roboter 86 angebracht ist und optional mit einem zusätzlichen Antrieb bewegbar ist.
Der Klebebandspender 88 kann auch durch eine andere Einrichtung ausgetauscht werden oder das Applizieren des Klebestreifens durch die jeweilige Maschine und nicht vom Roboter 86 ausgeführt werden. Für das Bandschneiden mittels der optionalen Schneideinrichtung(en) 56, 64 gilt dasselbe.
Die Figur 14 zeigt eine vereinfachte Darstellung einer modifizierten Vorrichtung 10'.
Beispielsweise kann die Welle 14 einen Balgsauggreifer 90 aufweisen. Vorteilhaft kann die Welle 14 somit relativ kompakt ausgeführt werden und auch keine separate Vakuumquelle benötigen, da eine Venturidüse für den niedrigen Volumenstrom des Balgsauggreifers 90 ausreichend sein kann. Da über den Balgsauggreifer 90 relativ wenig Kraft aufgebracht werden kann, könnte ein Bandanfang der Etikettenrolle 12 hier bspw. mittels eines vorperforierten Aufklebers gesichert werden.
Es ist denkbar, dass die Welle 14 bspw. keine Saugdüse 28 zum Einsaugen eines Bandanfangs aufweist. Stattdessen könnte der Bandanfang bspw. über eine Kamera erfasst und zielgerichtet angefahren, ausgerichtet & geklemmt werden. Der Bandanfang könnte dann vorzugsweise auch noch zusätzlich an der Welle 14 gesichert sein, z. B. mittels eines einseitig klebenden Klebebands mit Abziehlasche.
Es ist auch denkbar, dass eine alternative Ausführung der Klemmeinrichtung umfasst ist. Beispielsweise könnte der Bandanfang mittels eines Nadelgreifers, mittels rotierender Walzen oder mittels elektrostatischer Kraft gesichert werden.
Der Basiskörper 42 der Vorrichtung 10' kann bspw. frei von Führungsrollen für das Etikettenband sein. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass die Schneideinrichtung 56 an einer der Welle 14 abgewandten Spitze / Kante des Basiskörpers 42 angeordnet ist.
Die Figuren 15 bis 22 zeigen unterschiedliche Ausführungen des Basiskörpers 42 der Vorrichtung 10 mit zusätzlicher Darstellung des Etikettenbands in einer gestrichelten Linie.
Beispielsweise können unterschiedliche Ausführungen des Basiskörpers 42 unterschiedliche Grundformen und/oder eine unterschiedliche Anzahl von Führungsrollen 48 aufweisen. Beispielsweise kann der Basiskörper 42 eine rechteckige Grundform aufweisen, bevorzugt mit je einer Führungsrolle 48 in jeder der vier Ecken. Vorteilhaft ist somit mehr Bauraum in dem Basiskörper 42 vorhanden. Auch möglich ist es, eine Anordnung und/oder Anzahl der Funktionseinrichtungen (z. B. Ansaugeinrichtung 50, Heizeinrichtung 52, Reflektor 54, Schneideinrichtung 56, 64) des Basiskörpers 42 zu variieren. Beispielsweise kann eine Schneideinrichtung 56 an der Spitze eines im Querschnitt dreieckigen Basiskörpers 42 angeordnet sein. Die Heizeinrichtung 52 kann entfallen, z. B. falls die durch die Vorrichtung 10 mit dem Etikettenband zu bestückende (Teil-)Maschine einen integrierten Klebebandspender besitzt. Selbst die Schneideinrichtung 56 könnte entfallen, z. B. falls die zu bestückende (Teil-)Maschine über eine eigene Schneideinrichtung verfügt.
Die Figur 15 zeigt eine schematische Darstellung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels entsprechend der im Detail erläuterten Variante gemäß der Figuren 2 bis 13, also mit im Wesentlichen dreieckigem Querschnitt und drei Führungsrollen 48.
Die Figur 16 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels, bei dem der Basiskörper 42 einen im Wesentlichen trapezförmigen Querschnitt und vier Führungsrollen 48 aufweist.
Die Figur 17 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels, bei dem der Basiskörper 42 einen im Wesentlichen rechteckigen Querschnitt, vier Führungsrollen 48 und einen Sensor 84 aufweist. Beispielsweise kann der Sensor 84 an einer der Welle 14 entgegengesetzten Seite des Basiskörpers 42 angeordnet sein.
Die Figur 18 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels, bei dem der Basiskörper 42 einen im Wesentlichen trapezförmigen Querschnitt und vier Führungsrollen 48 aufweist. Beispielsweise kann die Schneideinrichtung 56 an einer der Welle 14 entgegengesetzten Seite des Basiskörpers 42 angeordnet sein.
Die Figur 19 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels, bei dem der Basiskörper 42 einen im Wesentlichen trapezförmigen oder rechteckigen Querschnitt und zwei Führungsrollen 48 aufweist. Beispielsweise kann die Schneideinrichtung 56 und die Klebemittelauftragsposition P an einer der Welle 14 entgegengesetzten Seite des Basiskörpers 42 angeordnet sein.
Die Figur 20 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels, bei dem der Basiskörper 42 einen im Wesentlichen dreieckigen Querschnitt und nur eine Führungsrolle 48 aufweist. Beispielsweise kann die Führungsrolle 48 an einer der Welle 14 entgegengesetzten Spitze/ Kante des Basiskörpers 42 angeordnet sein.
Die Figur 21 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels, bei dem der Basiskörper 42 einen im Wesentlichen rechteckigen Querschnitt, vier Führungsrollen 48 und zwei Sensoren 84 aufweist. Beispielsweise können die Sensor 84 auf einander entgegengesetzten Seiten des Basiskörpers 42 angeordnet sein. Beispielsweise können die Schneideinrichtungen 56 und die Klebemittelauftragsposition P an einer der Welle 14 entgegengesetzten Seite des Basiskörpers 42 angeordnet sein.
Die Figur 22 zeigt eine beispielhafte Minimalausführung, bei der die angetriebene Welle 14 sowie ein dazu feststehender, funktionseinrichtungsfreier Basiskörper 42 optional mit Führungsrolle(n) 48 umfasst ist, der als Auflagefläche / Gegenfläche zum Behandeln des Etikettenbands dient.
Die Figur 23 zeigt einen Ausschnitt eines Etikettiersystems 92. Das Etikettiersystem 92 kann noch ein nicht dargestelltes Etikettieraggregat zum Etikettieren von Behältern aufweisen. Das Etikettieraggregat kann die von einem (z. B. Linear- oder Rundläufer-) Behälterförderer (ebenfalls nicht in Figur 23 dargestellt) transportierten Behälter mit einem Etikett aus einem Etikettenband beim Passieren des Etikettieraggregats etikettieren.
Vorzugsweise kann das Etikettiersystem 92 zwei oder mehr Etikettenrollenaufnahmen 94 zum Aufnehmen je einer Etikettenrolle 12 zum Zuführen eines Etikettenbands zu dem Etikettieraggregat aufweisen. Beispielsweise können die Etikettenrollenaufnahmen 94 als Drehteller ausgeführt sein und/oder jeweils eine drehbare Spannwelle für eine Etikettenrolle 12 aufweisen. Bevorzugt können die Drehteller horizontal ausgerichtet sein und/oder die Spannwellen vertikal ausgerichtet sein. Auch möglich ist, dass die Etikettenrollenaufnahmen 94 als, vorzugsweise vertikal ausgerichtete, Fächer (z. B. Einschübe) eines Etikettenrollenspeichers (z. B. Multireel) ausgeführt sind.
Bevorzugt kann das Etikettiersystem 92 ferner eine Verklebeeinrichtung 96 zum Verkleben eines Anfangs eines Etikettenbands von einer der Etikettenrollen 12 mit einem Ende eines Etikettenbands der anderen Etikettenrolle 12 aufweisen. Vorzugsweise kann die Verklebeeinrichtung 96 als eine sogenannte Spleißeinrichtung ausgeführt sein.
Das Etikettiersystem 92 kann ferner den Roboter 86 mit der Vorrichtung 10 aufweisen. Der Roboter 86 kann dazu konfiguriert sein, einen Abschnitt eines Etikettenbands einer der Etikettenrollen 12 von einer der zwei Etikettenrollenaufnahmen 94 zu der Verklebeeinrichtung 96 zum Verkleben mit einem Ende des anderen Etikettenbands zuzuführen. Optional kann der Abschnitt von dem Roboter 86 bzw. der Vorrichtung 10 für die Verklebeeinrichtung 96 vorbereitet werden, vorzugsweise zugeschnitten und/oder mit einem Klebemittel (Klebeband) ausgestattet werden.
Die Figuren 24 bis 67 zeigen beispielhafte Verfahren und Verfahrensschritte, die mit der Vorrichtung 10 und/oder dem Roboter 86 durchgeführt werden können. Aus Übersichtsgründen ist der Roboter 86 bzw. dessen Roboterarm in keiner der Figuren 24 bis 67 dargestellt.
Bevorzugt kann beim nachfolgend erläuterten Verfahren eine auf das Etikettenband wirkende Kraft so geregelt sein, dass sichergestellt ist, dass das Etikettenband weder durchhängt noch durch zu große Kräfte plastisch verformt (gedehnt) wird. Hierbei wird bevorzugt sowohl eine Bewegung des Roboters 86 für die Positionierung des Etikettenbandes im Raum als auch eine Bewegung (Rotation) der Welle 14 zur Positionierung des Etikettenbandes relativ zur Vorrichtung 10 berücksichtigt. Bevorzugt kann die auf das Etikettenband wirkende Sollkraft zwischen 5 N und 10 N sein.
Beispielsweise kann mittels des Sensors 84 eine auf das Etikettenband wirkende Kraft f_ist gemessen werden. Aus der Sollkraft f_soll (z. B. zwischen 5 N und 10 N) und der gemessenen Kraft f_kann eine Kraftregeldifferenz e_f ermittelt werden. Die Kraftregeldifferenz e_f kann einem Regler, z. B. mit P-, I- und/oder DT1-Glied zugeführt werden, dessen Ausgang als additive Bandgeschwindigkeit v_f interpretiert werden kann. Der Bandgeschwindigkeit v_f kann eine Bandausgabegeschwindigkeit überlagert werden, welche sich aus einer Bewegung des Roboters v_R und einer Bewegung des Saugwelle v_s ergeben kann. Die Summe dieser Geschwindigkeit kann bspw. der jeweiligen Etikettenrollenaufnahme 94 als Sollgeschwindigkeit v_soll übermittelt werden. Vorteilhaft kann so ein synchrones Auf- oder Abwickeln des Etikettenbandes durch die Etikettenrollenaufnahme 94 bei einer Rotation der Welle 14 und/oder einer Bewegung des Roboters 86 ermöglicht werden. Hierdurch können sich vorteilhaft sowohl der Roboter 86 als auch die Welle 14 unbeeinflusst von der Regelung bewegen.
Die Figur 24 zeigt eine Ausgangsstellung. Eine neue Etikettenrolle 12 liegt auf einer Etikettenrollenaufnahme 94 (links) und wird vorzugsweise drauf verspannt. Die Etikettenrolle 12 auf der anderen Etikettenrollenaufnahme 94 (rechts) führt Etikettenband zu dem Etikettieraggregat zu. Die Vorrichtung 10 kann von dem Roboterarm an der Etikettenrollenaufnahme 94 (links) positioniert werden.
Die Figur 25 zeigt, wie der Anfang des Etikettenbands der Etikettenrolle 12 (links) von der Welle 14 aufgenommen werden kann. Die Vorrichtung 10 kann sich mit der Welle 14 bis knapp vor den abstehenden Bandanfang bewegen und diesen bevorzugt einsaugen. Der Bandsensor 40 (siehe z. B. Figur 4) erfasst, dass die Einsaugung des Bandanfangs erfolgreich war. Der Bandanfang kann in der Welle 14 durch die Klemmeinrichtung 32 (siehe z. B. Figur 4) fixiert werden.
Die Figur 26 zeigt, wie eine Bandsicherung (z. B. Verklebung, wie doppelseitiges Klebeband K - siehe Figur 1) an der Etikettenrolle 12 (links) gelöst werden kann. Die Vorrichtung 10 kann vom Roboterarm rückwärts bewegt werden, um die Bandsicherung zu lösen. Unterstützend kann die Welle 14 durch Rotation eine Bewegung des Etikettenbands zum Lösen der Bandsicherung erzeugen.
Die Figur 27 zeigt, wie mindestens die erste Rollenschicht der Etikettenrolle 12 (links) auf die Welle 14 aufgewickelt werden kann. So können Verschmutzung und Reste des doppelseitigen Klebebands auf dem Etikettenband aufgewickelt auf der Welle 14 verbleiben. Vorzugsweise kann beim Aufwickeln die Bandkraftregelung aktiv sein. Vorteilhaft wird somit das Etikettenband straff auf die Welle 14 gewickelt, aber nicht unzulässig gedehnt.
Die Figuren 28 bis 31 zeigen, wie eine Außenseite des Etikettenbands um den Basiskörper 42 gelegt werden kann. Beispielsweise kann die Bandkraftregelung aktiv sein. Vorzugsweise kann die Vorrichtung 10 um ca. 270° von dem Roboterarm gedreht werden, z. B. um die Mittelachse M oder die Längsmittelachse der Welle 14. Dabei kann sich das Etikettenband an einer Seite des Basiskörpers 42 anlegen. In den gezeigten Abbildungen kann die Vorrichtung 10 so gedreht werden, dass das Etikettenband am Basiskörper 42 mit der Außenseite nach außen anliegt. Auf der Bandaußenseite befindet sich für gewöhnlich die Schnittmarke, die damit für den nächsten Schritt richtig positioniert werden kann. Befindet sich die Schnittmarke bei einer Sorte auf der Bandinnenseite, könnte die Vorrichtung 10 entsprechend in die Gegenrichtung rotiert werden.
Die Figuren 32 und 33 zeigen, wie der Klebebandspender 88 von der Vorrichtung 10 mittels des Roboterarms angefahren wird und eine Schnittmarkenerkennung erfolgt. Vorzugsweise kann die Bandkraftregelung aktiv sein. Die Vorrichtung 10 kann von dem Roboterarm zu einem Schnittmarkensensor bewegt werden. Der Schnittmarkensensor ist bevorzugt am Klebebandspender 88 angeordnet. Wie der Klebebandspender 88 kann der Schnittmarkensensor sowohl ortsfest vor dem Roboter 86 als auch an diesem befestigt ein, z. B. mitdrehend an der ersten Roboterachse. Am Schnittmarkensensor kann das Etikettenband durch Aufwickeln auf die Welle 14 gleichmäßig vorbeigefördert und die Schnittmarke so erkannt werden. Eine Position der Schnittmarke kann relativ zur Welle 14 erfasst und gespeichert werden.
Die Figuren 34 bis 37 zeigen, wie die Vorrichtung 10 von dem Roboterarm in eine Grundstellung bewegt werden kann. Vorzugsweise kann die Bandkraftregelung aktiv sein. Beispielsweise kann die Vorrichtung 10 von dem Roboterarm um ca. 270° wieder zurück in die Grundstellung gedreht werden.
Die Figuren 38 bis 41 zeigen, wie eine Innenseite des Etikettenbands um die Vorrichtung 10 gelegt werden kann. Vorzugsweise kann die Bandkraftregelung aktiv sein. Die Vorrichtung 10 kann von dem Roboterarm um ca. 270° in die Gegenrichtung zum Schritt aus den Figuren 28 bis 31 gedreht werden. In der gezeigten Abbildung kann die Vorrichtung 10 von dem Roboterarm so bewegt werden, dass das Etikettenband anliegend an dem Basiskörper 42 mit der Innenseite nach außen zeigt. Im abgebildeten Fall (mit den zwei horizontal liegenden Etikettenrollenaufnahmen 94 und der automatischen Verklebeeinrichtung 96 dazwischen) muss das Klebeband für die linke Etikettenrollenaufnahmen 94 auf der Innenseite aufgebracht werden. Bei der rechten Etikettenrollenaufnahme 94 müsste das Klebeband auf der Außenseite des Etikettenbands aufgebracht werden. Würden bei einem Etikettenband die Seiten von Schnittmarke und Klebstoffauftrag übereinstimmen, so könnten bspw. die Schritte der Figuren 34 bis 41 entfallen.
Die Figuren 42 und 43 zeigen, wie der Klebebandspender 88 von der Vorrichtung 10 angefahren wird und Klebstoff, z. B. in Form eines doppelseitigen Klebestreifens, aufgetragen wird. Vorzugsweise kann die Bandkraftregelung aktiv sein. Die Vorrichtung 10 kann mittels des Roboterarms zu dem Klebebandspender 88 bewegt werden. Mit Hilfe der gespeicherten Position der Schnittmarke kann das Etikettenband durch die Welle 14 stellungsgerecht an dem Basiskörper 42 positioniert werden, so dass der Klebstoff / das Klebeband an der richtigen Position aufgebracht werden kann. Danach kann die Bandkraftregelung ggf. deaktiviert sein. Eine Rolleneinheit 98 des Klebebandspenders 88 kann in Kontakt mit dem Basiskörper 42 treten. Der Klebstoff kann auf das Etikettenband appliziert werden. Die Position des aufgetragenen Klebstoffstreifens relativ zur Welle 14 kann gespeichert werden. Der Kontakt mit der Rolleneinheit kann beendet werden.
Die Figuren 44 bis 47 zeigen, wie die Vorrichtung 10 von dem Roboterarm in eine Grundstellung bewegt werden kann. Vorzugsweise kann die Bandkraftregelung aktiv sein. Beispielsweise kann die Vorrichtung 10 um ca. 270° zurück in die Grundstellung von dem Roboterarm rotiert werden.
Die Figur 48 zeigt, wie der auf dem Etikettenband von dem Klebebandspender 88 applizierte Klebstoffstreifen positioniert werden kann. Vorzugsweise kann die Bandkraftregelung aktiv sein. Das Etikettenband kann eine kurze Strecke auf der Etikettenrollenaufnahme 94 aufgewickelt werden, so dass der Klebstoffstreifen beim folgenden Schritt nicht in Kontakt mit der Vorrichtung 10 kommt. Bevorzugt wird der Klebstoffstreifen so positioniert, dass er später bereits an der richtigen Position an dem Basiskörper 42 in Übergabeposition zur Verklebeeinrichtung 96 steht. Die Position des Klebstoffstreifens könnte aber auch in einem späteren Schritt noch korrigiert werden.
Die Figur 49 zeigt, wie die Vorrichtung 10 geschwenkt werden kann. Vorzugsweise kann die Bandkraftregelung aktiv sein. Die Vorrichtung 10 kann mittels des Roboterarms um beispielsweise ca. 180° rotiert werden, um sich und das Etikettenband somit zur Übergabe an die Verklebeeinrichtung 96 auszurichten.
Die Figuren 50 bis 54 zeigen, wie die Vorrichtung 10 an die Verklebeeinrichtung 96 bewegt werden kann. Vorzugsweise kann die Bandkraftregelung aktiv sein. Die Vorrichtung 10 kann mittels des Roboterarms das Etikettenband über eine Rolle der hier linken Hälfte der Verklebeeinrichtung 96 ziehen. Abschließend kann die aktuelle Übergabeseite der Vorrichtung 10 weitgehend parallel zur Innenseite der Verklebeeinrichtung 96 ausgerichtet sein. Ein Abstand der Seitenfläche des Basiskörpers 42 zur Verklebeeinrichtung 96 beträgt bevorzugt 1 mm bis 5 mm.
Die Figur 55 zeigt, wie eine Saugleiste der Verklebeeinrichtung 96 ausfährt. Die Bandkraftregelung kann vorzugsweise inaktiv sein. Die Saugleiste der Verklebeeinrichtung 96 kann ausgefahren werden und in Kontakt mit der Übergabeseite des Basiskörpers 42 im Bereich des aufgetragenen Klebstoffstreifens treten und das Etikettenband fixieren. Unterhalb des Klebstoffstreifens kann sich die Übergabeleiste 62 befinden (siehe z. B. Figur 7). Durch Bewegung der Etikettenrollenaufnahme 94 kann das Etikettenband auf einer Seite (verlaufend um die Rolle der Verklebeeinrichtung 96) leicht entspannt werden. Unterstützend kann zur Bandfixierung der Unterdruck an den Saugleisten der Verklebeeinrichtung 96 und der Ansaugeinrichtung 50 des Basiskörpers 42 aktiviert werden.
Die Figur 56 zeigt, wie das Schneidmesser 60 ausgefahren und das Etikettenband geschnitten werden kann. Vorzugsweise kann die Bandkraftregelung inaktiv sein. Das Schneidmesser 60 kann aus dem Basiskörper 42 ausgefahren werden. Das Etikettenband kann damit stellungsgerecht abgeschnitten werden. Ein Bandrest an der Vorrichtung 10 kann von der Ansaugeinrichtung 50 (auf der rechten Seite) fixiert werden. Die Ansaugeinrichtung 50 auf der linken Seite des Basiskörpers 42 kann deaktiviert werden.
Die Figur 57 zeigt eine Übergabe des Etikettenbands an die Verklebeeinrichtung 96. Bevorzugt kann die Bandkraftregelung inaktiv sein. Vorzugsweise kann die Saugleiste der Verklebeeinrichtung 96 eingefahren werden. Die Übergabeleiste 62 des Basiskörpers 42 kann durch Federkraft ausfahren und das Etikettenband bei der Bewegung der Saugleiste der Verklebeeinrichtung 96 fixieren.
Die Figur 58 zeigt, dass das Schneidmesser 60 wieder in den Basiskörper 42 eingefahren werden kann. Vorzugsweise kann die Bandkraftregelung inaktiv sein.
Die Figur 59 zeigt, wie die Vorrichtung 10 von der Verklebeeinrichtung 96 wegbewegt werden kann. Vorzugsweise kann die Bandkraftregelung inaktiv sein. Die Vorrichtung 10 kann mittels des Roboterarms weg von der Verklebeeinrichtung 96 bewegt, und der Etikettenbandrest an der Vorrichtung 10 kann entsorgt werden.
Die Figuren 60 bis 63 zeigen Varianten von Verfahrensschritten abhängig vom Etikettenband bzw. der Etikettenrolle 12. Abhängig von einer Wickelrichtung der Etikettenrolle 12, der Seite der Schnittmarke sowie der Seite des Klebstoffauftrags auf dem Etikettenband kann die Vorrichtung 10 von dem Roboterarm unterschiedlich verschwenkt werden, um die richtige Bandseite in Eingriff zu bringen. Beispielsweise ergeben sich die folgenden Bandverläufe.
Die Figur 60 zeigt eine Variante, bei der die Wickelrichtung der Etikettenrolle 12 rechts ist und die Schnittmarkenerkennung oder Klebstoffapplikation auf der Bandaußenseite erfolgt.
Die Figur 61 zeigt eine Variante, bei der die Wickelrichtung der Etikettenrolle 12 links ist und die Schnittmarkenerkennung oder Klebstoffapplikation auf der Bandaußenseite erfolgt.
Die Figur 62 zeigt eine Variante, bei der die Wickelrichtung der Etikettenrolle 12 links ist und die Schnittmarkenerkennung oder Klebstoffapplikation auf der Bandinnenseite erfolgt.
Die Figur 63 zeigt eine Variante, bei der die Wickelrichtung der Etikettenrolle 12 rechts ist und die Schnittmarkenerkennung oder Klebstoffapplikation auf der Bandinnenseite erfolgt.
Figuren 64 bis 67 zeigen, dass ein Wiederankleben des Bandanfangs einer angebrochenen Etikettenrolle 12 ebenfalls mit der Vorrichtung 10 möglich ist.
Die Figur 64 zeigt, dass ein Bandanfang eine angebrochenen Etikettenrolle 12 (links) nach Wechsel auf eine neue Etikettenrolle 12 (rechts) bspw. an der Verklebeeinrichtung 96 fixiert sein kann (siehe beispielhaft Figur 68) und von der Welle 14 aufgenommen werden kann.
Die Figur 65 zeigt, analog zum normalen Ablauf, dass mit Hilfe des Klebebandspenders 88 ein Klebeband auf dem Etikettenband aufgebracht werden kann (nicht stellungsgerecht, daher keine Schnittmarkenerkennung notwendig), siehe auch beispielhaft Figur 69.
Die Figur 66 zeigt, dass das Klebeband mit Hilfe des Basiskörpers 42 (z. B. dessen Spitze) auf die Etikettenrolle 12 (links) gedrückt und das Etikettenband mit Hilfe der Schneideinrichtung der Vorrichtung 10 so abgeschnitten werden kann, dass wieder ein Bandüberstand von wenigen cm vorhanden ist. An der Etikettenrollenaufnahme 94 kann bspw. eine Anpressleiste als Gegenstück für die Vorrichtung 10 vorhanden sein, um das Etikettenband besser schneiden zu können (siehe auch beispielhaft Figur 70).
Die Figur 67 zeigt, dass die Vorrichtung 10 den Bandrest entsorgen kann. Optional kann der Roboterarm auf einen Rollengreifer wechseln und die Etikettenrolle 12 (links) von der Etikettenrollenaufnahme 94 aufnehmen.
Die Figur 68 zeigt, dass der Verklebeeinrichtung 96 bspw. eine verfahrbare Rolle 100 oder ein anderes Element zugeordnet sein kann. Mittels der Rolle / des Elements 100 kann das Ende des Etikettenbands an der Verklebeeinrichtung 96 fixiert werden.
Die Figur 69 zeigt, wie die Vorrichtung 10 das Etikettenband beim Wiederankleben des Bandanfangs mit dem aufgebrachten Klebebandstreifen an die Etikettenrolle 12 auf der Etikettenrollenaufnahme 94 zum Verkleben mit der Etikettenrolle 12 annähert.
Die Figur 70 zeigt eine Variante mit einer verfahrbaren Anpressleiste 102 an der Etikettenrollenaufnahme 94. Die Anpressleiste 102 kann als Gegenstück für die Schneideinrichtung 56 des Basiskörpers 42 der Vorrichtung 10 dienen.
Die Figuren 71 und 72 zeigen eine beispielhafte Aufnahmeeinrichtung 104 zum Aufnehmen von Bandresten.
Bevorzugt kann die Aufnahmeeinrichtung 104 in Kombination mit der Vorrichtung 10 verwendet werden und Bandreste von der Welle 14 der Vorrichtung 10 übernehmen. Es ist jedoch bspw. auch möglich, die Aufnahmeeinrichtung 104 mit jeglicher anderen Handhabungseinheit, die einen Bandrest trägt, zu verwenden.
Bevorzugt ist die Aufnahmeeinrichtung 104 stationär angeordnet. Beispielsweise kann die Aufnahmeeinrichtung 104 im Arbeitsraum des Roboters 86 angeordnet sein, z. B. benachbart zu den Etikettenrollenaufnahmen 92 bzw. als Teil des Etikettiersystems 92 (siehe Figur 23).
Bevorzugt weist die Aufnahmeeinrichtung 104 eine Saugeinheit 106, eine Klemmeinheit 108 und ein Sammelbehältnis 110 auf. Optional kann die Aufnahmeeinrichtung 104 bspw. noch eine Umlenkleitung 112 und/oder eine Abdeckung 114 aufweisen.
Optional kann die Aufnahmeeinrichtung 104 eine Schalldämmung (hier nicht gezeigt) aufweisen.
Weiter optional kann die Aufnahmeeinrichtung 104 im Gehäuse/Wandung Öffnungen aufweisen, sodass der über die Saugeinheit 106 eingebrachte Luftstrom kontrolliert abgeleitet werden kann.
Weiter kann die Aufnahmeeinrichtung 104 optional mindestens einen Prallkörper, wie z. B. Prallblech, aufweisen, um die Etiketten kontrolliert abzufangen und bspw. in eine gewünschte Richtung zu leiten (z. B. zu der nachfolgend genannten Kiste/Box oder zu dem Sammelbehältnis 110). Der Prallkörper kann bspw. im Leitungssystem und/oder im Sammelbehältnis 110, z. B. in einem Einlassbereich des Sammelbehältnis 110, angeordnet sein.
Optional kann die Aufnahmeeinrichtung 104 eine e (z. B. entnehmbare oder wechselbare) Kiste/Box (z. B. als Teil des Sammelbehältnis 110) aufweisen. Das Sammelbehältnis 110 kann bevorzugt einen öffenbaren Zugang, z. B. Klappe, Deckel, Tür, zum Zugänglichmachen der Kiste/Box aufweisen, z. B. um die Kiste/Box leeren oder wechseln zu können.
Zudem kann die Aufnahmeeinrichtung 104 optional einen (z. B. Füllstand-) Sensor aufweisen, der angeordnet ist zur Überwachung eines Etikettenfüllstands in dem Sammelbehältnis 110, z. B. in der Kiste/Box. Abhängig von einer Signalausgabe des Sensors kann je nach Niveau/Meldung eine Aktion über eine Steuerung ausgeführt werden, z. B. Information an einen Benutzer über eine Benutzerschnittstelle zum Leeren oder Wechseln des Sammelbehältnis 110 oder der Box/Kiste.
Die Saugeinheit 106 ist dazu ausgebildet, Luft durch die Klemmeinheit 108 einzusaugen und die eingesaugte Luft, ggf. über die Umlenkleitung 112, hin zu dem Sammelbehältnis 110 zu fördern. Mit der eingesaugten Luft kann ebenfalls ein Bandrest mittels der Saugeinheit 106 eingesaugt werden.
Bevorzugt kann die Saugeinheit 106 in der Klemmeinheit 108 einen Unterdruck erzeugen und alle durch die Klemmeinheit 108 hindurch eingesaugten Objekte und Gase in das Sammelbehältnis 110 einblasen, ggf. über die Umlenkleitung 112.
Beispielsweise kann die Saugeinheit 106 als ein Volumenstromverstärker ausgeführt sein. Ein Volumenstromverstärker kann Energie aus einem hohen Druck bei geringem Volumenstrom in einen geringen Druck bei hohem Volumenstrom wandeln. Beispielsweise kann ein mittels der Saugeinheit 106 durch die Klemmeinheit 108 hindurch bewirkter Saugluftvolumenstrom ein Mehrfaches, z. B. Dreifaches, einer radial in die Saugeinheit 106 mündenden Druckluftzufuhr eines Eingangsvolumenstroms sein.
Alternativ zu dem Volumenstromverstärker könnte auch eine andere Technik zur Erzeugung der Absaugwirkung zum Einsatz kommen. Beispielsweise kann die Saugeinheit 106 einen Seitenkanalverdichter aufweisen. Der Seitenkanalverdichter kann ein Vakuum erzeugen. Bei einer solchen Konfiguration ist bevorzugt, dass das Sammelbehältnis 110 luftdicht verschlossen ist. Beispielsweise könnte die Abdeckung 114 als eine geschlossene Platte, z. B. ein Blech, zum luftdichten Verschließen des Sammelbehältnis 110 angeordnet sein. Das von der Saugeinheit 106 erzeugte Vakuum kann in das Sammelbehältnis 110 eingeleitet werden. Über die optionale Umlenkleitung 112 kann dann an der Klemmeinheit 108 ein Vakuum erzeugt werden, mit der der Bandrest eingesaugt werden kann. Auch eine Kombination von Volumenstromverstärker und Seitenkanalverdichter ist denkbar.
Es ist möglich, dass die Saugeinheit 106 durch zusätzliche Druckluftdüsen unterstützt werden kann (nicht in den Figuren 71 und 72 dargestellt). Die Druckluftdüsen können bspw. am Einlass der Klemmeinheit 108 angeordnet sein. Das kann insbesondere bei breiten Etikettenbändern von Vorteil sein, die dazu neigen, im Bereich der Saugeinheit 106 zu verknüllen und damit zu verstopfen. Vorteilhaft kann durch die Druckluftdüsen das Verstopfen wirkungsvoll verhindert werden.
Die Klemmeinheit 108 ist zum Klemmen des von der Saugeinheit 106 in die Klemmeinheit 108 eingesaugten Bandrests angeordnet. Bevorzugt kann die Klemmeinheit 108 bezüglich eines von der Saugeinheit 106 eingesaugten Luftstroms stromaufwärts von der Saugeinheit 106 angeordnet sein.
Die Klemmeinheit 108 kann bspw. zwei relativ zueinander bewegbare Klemmelemente aufweisen. Die Klemmelemente können bspw. als Klemmplatten ausgeführt sein. Zwischen den Klemmelementen kann der eingesaugte Anfang des Bandrests geklemmt werden. Die Klemmelemente können bspw. platten- oder leistenförmig sein.
Bevorzugt kann eines der Klemmelemente oder beide Klemmelemente zumindest teilweise profiliert und/oder elastisch eindrückbar sein. Beispielsweise kann eines der Klemmelemente oder beide Klemmelemente Rillungen oder Zacken aufweisen, die bspw. beim Aufeinanderpressen der Klemmelemente eine Art Formschluss erzeugen. Es kann auch ein Elastomer an einem der Klemmelemente oder beiden Klemmelementen zum Einsatz kommen, das vorzugsweise die Klemmkraft mittels Steigerung der Reibkraft erhöhen kann.
Ein zwischen den Klemmelementen der Klemmeinheit 108 gebildeter Klemmspalt kann jegliche Orientierung aufweisen. Bevorzugt kann der Klemmspalt horizontal oder vertikal ausgerichtet sein.
Bevorzugt kann die Klemmeinheit 108 pneumatisch betätigt werden. Beispielsweise kann über eine Druckluftleitung Druckluft zu einem pneumatischen Klemmaktor der Klemmeinheit 108 zum Bewegen eines oder beider Klemmelemente zugeführt werden. Der Klemmaktor kann bspw. ein aufblasbarer Faltenbalg oder ein Pneumatikzylinder sein.
Alternativ kann die Klemmeinheit 108 mittels einer anderen Technik angetrieben sein. Beispielsweise kann die Klemmeinheit 108 eine elektrische Antriebseinheit zum Bewegen eines oder beider Klemmelemente aufweisen.
Das Sammelbehältnis 110 dient zum Sammeln der eingesaugten Bandreste. Bezüglich eines von der Saugeinheit 106 eingesaugten Luftstroms kann das Sammelbehältnis 110 stromabwärts von der Saugeinheit 106 und ggf. stromabwärts von der Umlenkleitung 112 angeordnet sein.
Bevorzugt ist das Sammelbehältnis 110 zum Entleeren öffenbar. Beispielsweise kann die Abdeckung 114 von dem Sammelbehältnis 110 gelöst werden, um das Sammelbehältnis 110 zu öffnen. Bevorzugt kann die Abdeckung 114 werkzeuglos von dem Sammelbehältnis 110 gelöst werden. Die Abdeckung 114 kann bspw. an einer Oberseite des Sammelbehältnis 110 angeordnet sein. Die Abdeckung 114 kann bspw. einen Griff zum Abnehmen von dem Sammelbehältnis aufweisen.
Bevorzugt kann die Abdeckung 114 als ein Abdeckgitter ausgeführt sein.
Die Umlenkleitung 112 kann die Saugeinheit 106 und das Sammelbehältnis 110 miteinander verbinden. Die Umlenkleitung 112 kann den von der Saugeinheit 106 eingesaugten Luftstrom hin zu dem Sammelbehältnis 110 umlenken, z. B. in einem Winkel von rd. 90°. Vorteilhaft besteht durch die Umlenkung des Luftstroms mittels der Umlenkleitung 112 auch im Falle von eingesaugten Partikeln keine Gefahr für das Bedienpersonal. Abluft, Etiketten, Partikel etc. können sicher nach unten in das Sammelbehältnis 110 geleitet werden.
Es ist möglich, dass mindestens eines von der Saugeinheit 106, der Klemmeinheit 108, dem Sammelbehältnis 110, der Umlenkleitung 112 und der Abdeckung 114 teilweise oder vollständig aus mehreren aneinander angrenzenden, additiv gefertigten Materialschichten gebildet sind. Die Materialschichten können bspw. aus Polyamid, z. B. PA12, gebildet sein. Es ist auch möglich, dass die gesamte Aufnahmeeinrichtung 104 als eine einteilige, additiv gefertigte Komponente (z. B. einteiliges 3D-Druckteil) gebildet ist.
Es ist auch denkbar, dass Innenflächen der Saugeinheit 106, der Klemmeinheit 108 und/oder der Umlenkleitung 112 beschichtet sind, z. B. um ein mögliches Ankleben der Bandreste zu verhindern. Die Beschichtung könnte bspw. Silikon oder PTFE aufweisen.
Die Aufnahmeeinrichtung 104 kann bspw. wie folgt betrieben werden.
Die Klemmeinheit 108 kann geöffnet und die Saugeinheit 106 kann aktiviert werden. Der Roboter 86 (siehe Figur 23) kann die von ihm getragene Vorrichtung 10 so vor die Klemmeinheit 108 bewegen, dass ein Bandende in die Saugeinheit 106 eingesaugt wird. Dabei kann vorzugsweise, zur Erhöhung der Prozesssicherheit, das erfolgte Einsaugen von einem an der Klemmeinheit 108 oder an der Saugeinheit 106 angeordneten Sensor überwacht werden.
Sobald das überstehende Bandende in die Klemmeinheit 108 eingesaugt wurde, kann die Klemmeinheit 108 geschlossen und die Saugeinheit 106 deaktiviert werden. Das Bandende des Bandrests kann nun sicher an der Klemmeinheit 108 fixiert sein.
Bevorzugt kann der Roboter 86 (siehe Figur 23) nun eine Bewegung ausführen, bei der die Welle 14 (mit dem darauf aufgewickelten Bandrest) von der Klemmeinheit 108 entfernt (wegbewegt) wird. Gleichzeitig kann die Welle 14 mit einer Geschwindigkeit rotieren, sodass der Bandrest von der Welle 14 abgewickelt werden kann. Alternativ ist es bspw. möglich, dass ein Antrieb der Welle 14 stromlos geschaltet und ggf. eine Motorbremse gelöst wird, so dass die Welle 14 beim Bandabziehen frei rotieren kann. Dies kann insbesondere bei einer direktangetriebenen Welle 14 durch den Antrieb ohne Getriebe dazwischen sinnvoll sein.
Vorzugsweise kann der Bandrest beim Abwickeln gespannt sein, um ein Verheddern zu vermeiden. Dadurch, dass der Bandrest unter Spannung stehend von der Welle 14 abgewickelt werden kann, kann der Bandrest mit hoher Prozesssicherheit von der Welle 14 entfernt werden. Auch eventuelle Klebebandrückstände, die sich auf dem Bandest befinden können, beeinträchtigen die Funktion nicht.
Nachdem der Bandrest vollständig von der Welle 14 abgewickelt ist, kann die Absaugung mittels der Saugeinheit 106 wieder aktiviert und die Klemmung mittels der Klemmeinheit 108 wieder geöffnet werden. Vorzugsweise kann der Bandrest dann vollständig eingesaugt und ggf. über die Umlenkleitung 112 in das Sammelbehältnis 110 geleitet werden.
Es ist auch möglich, dass der Prozess in mehreren sich wiederholenden Schritten erfolgt. Beispielsweise kann das Bandende von der Saugeinheit 106 eingesaugt und von der Klemmeinheit 108 geklemmt werden. Danach kann der Bandrest um eine vorgegebene Länge von der Welle 14 abgewickelt werden, z. B. um 0.5 m. Danach kann die Absaugung mittels der Saugeinheit 106 aktiviert und die Klemmeinheit 108 wieder geöffnet werden. Der abgewickelte 0.5 m Bandrest kann eingesaugt werden, während der Roboter 86 die Welle 14 um diese Länge der Klemmeinheit 108 annähert. Anschließend kann die Klemmheit 108 wieder geschlossen und der nächste Bandabschnitt abgewickelt werden, z. B. wieder 0.5 m, usw.
Auf diese Art und Weise muss der Roboter 86 nicht den kompletten Bandrest auf einmal abwickeln. Stattdessen findet das Abwickeln in mehreren Schritten statt, was die Prozesssicherheit erhöhen kann, z. B. aufgrund der kürzeren frei gespannten Bandlänge.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen. Insbesondere sind die einzelnen Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 jeweils unabhängig voneinander offenbart. Zusätzlich sind auch die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von sämtlichen Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 und beispielsweise unabhängig von den Merkmalen bezüglich des Vorhandenseins und/oder der Konfiguration der Welle und/oder des Basiskörpers des unabhängigen Anspruchs 1 offenbart. Alle Bereichsangaben hierin sind derart offenbart zu verstehen, dass gleichsam alle in den jeweiligen Bereich fallenden Werte einzeln offenbart sind, z. B. auch als jeweils bevorzugte engere Außengrenzen des jeweiligen Bereichs.

Bezugszeichenliste

10	Vorrichtung	68	Tragflansch
12	Etikettenrolle	70	Trägerkörper
14	Welle	72	Trägerkörper
16	Längsspalt	74	Anschlussschnittstelle
18	Absatz	76	Eingabe-/Ausgabe-Modul
20	Antriebseinheit	78	Ventilinsel
22	Getriebeverbindung	80	Venturidüse
24	Ausgleichskupplung	82	Vakuumleitung
26	Saugeinrichtung	84	Sensor
28	Saugdüse	86	Roboter
30	Vakuumleitung	88	Klebebandspender
32	Klemmeinrichtung	90	Balgsauggreifer
34	Klemmelement	92	Etikettiersystem
36	Druckluftleitung	94	Etikettenrollenaufnahme
38	Klemmaktor	96	Verklebeeinrichtung
40	Bandsensor	98	Rolleneinheit
42	Basiskörper	100	Rolle
44	Aufnahme	102	Anpressleiste
46	Absatz	104	Aufnahmeeinrichtung
48	Führungsrolle	106	Saugeinheit
50	Ansaugeinrichtung	108	Klemmeinheit
52	Heizeinrichtung	110	Sammelbehältnis
54	Reflektor	112	Umlenkleitung
56	Schneideinrichtung	114	Abdeckung
58	Schneidaktor
60	Schneidmesser	a,b,c	Abstände
62	Übergabeleiste	K	Klebestreifen
64	Schneideinrichtung	M	Mittelachse
66	Oberteil	P	Klebemittelauftragsposition

Claims

Vorrichtung (10), vorzugsweise Greifvorrichtung, zum Handhaben eines Etikettenbands, wobei die Vorrichtung (10) aufweist:
eine Welle (14) zum Aufrollen eines Abschnitts des Etikettenbands von einer Etikettenrolle (12) zum Halten des Etikettenbands an der Welle (14); und

einen Basiskörper (42), der neben der Welle (14) zum Anlegen eines zu dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands benachbarten Abschnitts des Etikettenbands angeordnet ist.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei mindestens eines erfüllt ist von:
die Welle (14) ist eine Hohlwelle;

eine Außenumfangsfläche der Welle (14) weist eine Antihaftbeschichtung auf;

die Welle (14) weist einen Längsspalt (16), vorzugsweise Längssaug- und/oder Längsklemmspalt, zum Aufnehmen eines Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands auf;

die Welle (14) ist nur an einer Endseite der Welle (14) drehbar gelagert;

die Welle (14) weist an ihrem freien Ende einen, vorzugsweise abschnittsweise oder vollständig, umlaufenden Absatz (18) zum Verhindern eines Abrutschens des Etikettenbands von der Welle (14) auf;

die Welle (14) weist eine Gesamtwellenlänge ≥ 200 mm und/oder ≤ 300 mm auf; und

die Welle (14) weist einen Außendurchmesser ≥ 50 mm und/oder ≤ 100 mm auf.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, ferner aufweisend mindestens eines von:
eine Saugeinrichtung (26) zum Ansaugen des Etikettenbands zu und/oder in die Welle (14); und

eine Klemmeinrichtung (32) zum Klemmen des Etikettenbands in und/oder an der Welle (14).
Vorrichtung (10) nach Anspruch 3, wobei mindestens eines erfüllt ist von:
die Saugeinrichtung (26) ist in der Welle (14) angeordnet;

die Saugeinrichtung (26) ist drehfest mit der Welle (14) verbunden;

die Saugeinrichtung (26) weist eine Saugdüse (28) zum Einsaugen eines Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands in die Saugdüse (28) auf, wobei sich die Saugdüse (28) in einer Außenumfangsfläche der Welle (14) öffnet, vorzugsweise in einem Längsspalt (16) der Welle (14) und/oder im Wesentlichen entlang einer gesamten Länge der Welle (14); und

die Saugeinrichtung (26) weist eine Vakuumleitung (30) auf, die in der Welle (14) parallel beabstandet zu einer Mittellängsachse der Welle (14) angeordnet ist.
Vorrichtung (10) nach Anspruch 3 oder Anspruch 4, wobei mindestens eines erfüllt ist von:
die Klemmeinrichtung (32) ist in der Welle (14) angeordnet;

die Klemmeinrichtung (32) ist pneumatisch betätigt, vorzugsweise mittels eines pneumatischen Klemmaktors (38) in der Welle (14);

die Klemmeinrichtung (32) weist zwei relativ zueinander bewegbare Klemmelemente (34) auf, die vorzugsweise mit einem Längsspalt (16) der Welle (14) ausgerichtet sind;

die Klemmeinrichtung (32) ist drehfest mit der Welle (14) verbunden;

die Klemmeinrichtung (32) ist zum Klemmen eines in die Welle (14) eingesaugten Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands angeordnet; und

die Klemmeinrichtung (32) erstreckt sich im Wesentlichen entlang einer gesamten Länge der Welle (14).
Vorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, ferner aufweisend:
einen Bandsensor (40), der zum Erfassen eines von der Welle (14) gehaltenen Etikettenbands angeordnet ist,
wobei vorzugsweise mindestens eines erfüllt ist von:
der Bandsensor (40) ist in der Welle (14) angeordnet, vorzugsweise zum Erfassen des durch einen Längsspalt (16) der Welle (14) in die Welle (14) hineinragenden Abschnitts;

der Bandsensor (40) ist ein optischer Sensor, vorzugsweise ein Lasersensor oder ein LED-Sensor;

der Bandsensor (40) ist drehfest mit der Welle (14) verbunden; und

der Bandsensor (40) ist in oder an einem freien Endbereich der Welle (14) angeordnet.
Vorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, ferner aufweisend:
eine, vorzugsweise elektrische, Antriebseinheit (20), die antreibend mit der Welle (14) zum Drehen der Welle (14) verbunden ist;
wobei vorzugsweise mindestens eines erfüllt ist von:
die Antriebseinheit (20) ist über eine Getriebeverbindung (22), vorzugsweise aufweisend ein Planetengetriebe, ein Winkelgetriebe, ein Zykloidgetriebe und/oder einen Riementrieb, oder direkt mit der Welle (14) verbunden;

die Antriebseinheit (20) ist über eine Ausgleichskupplung (24), vorzugsweise Achsversatz- und/oder Winkelversatzausgleichskupplung, besonders bevorzugt Balgkupplung, mit der Welle (14) verbunden; und

die Antriebseinheit (20) ist dazu konfiguriert, beim Bewegen der gesamten Vorrichtung (10) die Welle (14) kraftgeregelt abhängig von einer Last an der Welle (14) und/oder der Vorrichtung (10) zum Aufbringen einer Bandkraft auf das Etikettenband anzutreiben, vorzugsweise zum Verhindern eines Durchhängens und/oder einer Beschädigung des Etikettenbands.
Vorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Basiskörper (42) mindestens eines aufweist von:
mindestens eine, vorzugsweise pneumatisch betätigte, Schneideinrichtung (56, 64) zum Abschneiden des an dem Basiskörper (42) anliegenden Abschnitts des Etikettenbands;

mindestens eine Ansaugeinrichtung (50) zum Halten des an dem Basiskörper (42) anliegenden Abschnitts des Etikettenbands;

mindestens einen Reflektor (54), vorzugsweise Reflektorband, zur Druckmarkenerkennung bei einem transparenten Etikettenband;

mindestens eine Heizeinrichtung (52) zum Erwärmen des an dem Basiskörper (42) anliegenden Abschnitts des Etikettenbands;

mindestens ein, vorzugsweise reibungsverringerndes, Umlenkelement, vorzugsweise Führungsrolle (48) oder Gleitelement, an mindestens einem Kantenbereich des Basiskörpers (42) zum Führen des Etikettenbands um den jeweiligen Kantenbereich; und

mindestens eine elastisch, vorzugsweise federnd, gelagerte Übergabeleiste (62) zum Unterstützen eines Übergebens des an dem Basiskörper (42) anliegenden Etikettenbands.
Vorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei mindestens eines erfüllt ist von
der Basiskörper (42) weist eine, vorzugsweise im Wesentlichen zylindersegmentförmige, Aufnahme (44) auf, in die die Welle (14) teilweise eintaucht;

der Basiskörper (42) weist an seinem freien Ende einen, vorzugsweise abschnittsweise oder vollständig, umlaufenden Absatz (46) zum Verhindern eines Abrutschens des Etikettenbands von dem Basiskörper (42) auf;

der Basiskörper (42) weist einen im Wesentlichen dreieckigen oder im Wesentlichen viereckigen Querschnitt auf, vorzugweise entlang seiner gesamten Länge; und

der Basiskörper (42) weist eine Gesamtlänge auf, die im Wesentlichen einer Gesamtlänge der Welle (14) entspricht.
Vorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei mindestens eines erfüllt ist:
die Vorrichtung (10) ist ein Endeffektor für einen Roboter (86), vorzugsweise Mehrachsroboter, besonders bevorzugt Knickarmroboter;

die Vorrichtung (10) weist einen Tragflansch (68) zur Anbringung der Vorrichtung (10) an einen Roboterarm eines Roboters (86) auf, wobei vorzugsweise eine Mittelachse (M) des Tragflansches (68) versetzt, bevorzugt parallel versetzt, zu einer Mittelachse der Welle (14) ist; und

die Vorrichtung (10) weist eine, vorzugsweise pneumatische und/oder elektrische, Anschlussschnittstelle (74) zum Anschließen einer Roboterschleppkette mit mindestens einer Versorgungsleitung auf.
Roboter (86), vorzugsweise Mehrachsroboter, besonders bevorzugt Knickarmroboter, wobei der Roboter (86) aufweist:
eine Vorrichtung (10) nach einem der vorherigen Ansprüche; und optional:
einen Klebebandspender (88), der vorzugsweise an einer Basis oder einer bewegbaren Achse des Roboters (86) angebracht ist, zum Spenden eines Klebebands auf ein an der Anlagefläche des Basiskörpers (42) der Vorrichtung (10) anliegenden Abschnitt des Etikettenbands.
Etikettiersystem (92) zum Etikettieren von Behältern, wobei das Etikettiersystem (92) aufweist:
zwei Etikettenrollenaufnahmen (94) zum Aufnehmen je einer Etikettenrolle (12);

eine Verklebeeinrichtung (96) zum Verbinden eines Anfangs eines Etikettenbands von einer der Etikettenrollen (12) mit einem Ende eines Etikettenbands der anderen Etikettenrolle (12); und

einen Roboter (86) nach Anspruch 11, der dazu konfiguriert ist:
- einen Abschnitt eines Etikettenbands einer Etikettenrolle (12) wahlweise von einer der zwei Etikettenrollenaufnahmen (94) zu der Verklebeeinrichtung (96) zuzuführen; und optional

- den Abschnitt für die Verklebeeinrichtung (96) vorzubereiten, vorzugsweise zuzuschneiden und/oder mit einem Klebemittel zu versehen.
Etikettiersystem (92) nach Anspruch 12, ferner aufweisend:
eine Aufnahmeeinrichtung (104) zum Aufnehmen von Bandresten, wobei die Aufnahmeeinrichtung (104) eine Saugeinheit (106) zum Ansaugen und Einsaugen eines Bandrests von der Welle (14), eine Klemmeinheit (108) zum Klemmen eines angesaugten Bandrests und ein Sammelbehältnis (110) zum Sammeln von eingesaugten Bandresten aufweist.
Verfahren zum Betreiben einer Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 10 oder eines Roboters (86) nach Anspruch 11 oder eines Etikettiersystems (92) nach Anspruch 12 oder 13, wobei das Verfahren aufweist:
Aufrollen eines Abschnitts eines Etikettenbands von einer Etikettenrolle (12), die vorzugsweise in einer Etikettenrollenaufnahme (94) eines Etikettiersystems (92) aufgenommen ist, auf die Welle (14) zum Halten des Etikettenbands an der Welle (14); und

Anlegen eines zu dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands benachbarten Abschnitts des Etikettenbands an den Basiskörper (42) durch Bewegen, vorzugsweise Drehen, der gesamten Vorrichtung (10), vorzugsweise mittels eines Roboters (86).
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Verfahren ferner mindestens eines aufweist von:
Aufnehmen eines Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands in einem Längsspalt (16) der Welle (14) vor dem Aufrollen;

Ansaugen eines Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands an oder in die Welle (14) mittels einer Saugeinrichtung (26) der Vorrichtung (10);

Klemmen eines Anfangs des Abschnitts des Etikettenbands an oder in der Welle (14) mittels einer Klemmeinrichtung (32) der Vorrichtung (10);

Halten des an dem Basiskörper (42) anliegenden, zu dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands benachbarten Abschnitts des Etikettenbands an dem Basiskörper (42) durch Ansaugen an den Basiskörper (42) mittels einer Ansaugeinrichtung (50) der Vorrichtung (10);

Bewegen der Vorrichtung (10) mit dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands, vorzugsweise mittels eines Roboterarms, zu einer Behandlungseinrichtung zum Behandeln des Etikettenbands, vorzugsweise zum Erkennen einer Schnittmarke des Etikettenbands und/oder zum Applizieren eines Klebestreifens;

Erwärmen des an dem Basiskörper (42) anliegenden, zu dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands benachbarten Abschnitts des Etikettenbands durch eine Heizeinrichtung (52) der Vorrichtung (10);

Bewegen der Vorrichtung (10) mit dem aufgerollten Abschnitt des Etikettenbands, vorzugsweise mittels eines Roboterarms, zu einer Verklebeeinrichtung (96) eines Etikettiersystems (92) zum Verkleben des Etikettenbands mit einem Ende eines weiteren Etikettenbands;

Anpassen, vorzugsweise Regeln, einer auf das Etikettenband wirkenden Bandkraft mittels einer mit der Welle (14) verbundenen Antriebseinheit (20) und/oder mittels einer mit der Etikettenrollenaufnahme (94) verbundenen Antriebseinheit, beim Bewegen der Vorrichtung (10), vorzugsweise zum Verhindern eines Durchhängens und/oder einer Beschädigung des Etikettenbands;

Abschneiden des Etikettenbands mittels einer Schneideinrichtung (56, 64) der Vorrichtung (10), vorzugsweise an einer Verklebeeinrichtung (96) eines Etikettiersystems (92) zum Verkleben des Etikettenbands mit einem Ende eines weiteren Etikettenbands; und

Entsorgen eines Bandrests an der Welle (14) aufweisend:
- Ansaugen des Bandrests von der Welle (14) mittels einer Saugeinheit (106) einer Aufnahmeeinrichtung (104);

- Klemmen des angesaugten Bandrests mittels einer Klemmeinheit (108) der Aufnahmeeinrichtung (104);

- Entfernen des geklemmten Bandrests von der Welle (14) durch Wegbewegen der Welle (14) von der Klemmeinheit (108) und/oder Abwickeln des Bandrests von der Welle (14) durch Drehen der Welle (14); und optional

- Einsaugen des von der Welle (14) entfernten Bandrests mittels der Saugeinheit (106) in ein Sammelbehältnis (110) der Aufnahmeeinrichtung (104).