EP4731486A1 - Verfahren zum betreiben eines transportfahrzeugs, steuerungsvorrichtung, speichermedium und transportfahrzeug - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen eines Transportfahrzeugs, wobei das Transportfahrzeug in drei Betriebsmodi betreibbar ist, von welchen einer ein motorunterstütztes manuelles Fahren ermöglicht, ein zweiter eine automatische Folgefunktion realisiert, und ein dritter ein automatisches Anfahren eines Orts oder das Folgen einer vorgegebenen Route ermöglicht. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine zugehörige Steuerungsvorrichtung, ein zugehöriges Speichermedium sowie ein zugehöriges Transportfahrzeug.

Description

Verfahren zum Betreiben eines Transportfahrzeugs, Steuerungsvorrichtung, Speichermedium und Transportfahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Transportfahrzeugs, eine zugehörige Steuerungsvorrichtung, ein zugehöriges Speichermedium sowie ein zugehöriges Transportfahrzeug.

Transportfahrzeuge werden häufig verwendet, um Waren an Zustellorte zu bringen. Beispielsweise kann ein solches Transportfahrzeug mit Paketen beladen werden, welche an Haushalte oder an Unternehmen zugestellt werden sollen. Bislang verfügbare Transportfahrzeuge sind jedoch häufig für zahlreiche Einsatzorte schwer zu handhaben und nur bedingt funktional.

Es ist deshalb eine Aufgabe, ein Verfahren zum Betreiben eines Transportfahrzeugs bereitzustellen, welches im Vergleich zu aus dem Stand der Technik bekannten Ausführungen alternative oder bessere Funktionalitäten vorsieht. Des Weiteren sollen eine Steuerungsvorrichtung, ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium sowie ein Transportfahrzeug bereitgestellt werden. Dies wird durch ein Verfahren, eine Steuerungsvorrichtung, ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium sowie ein Transportfahrzeug gemäß der jeweiligen Ansprüche erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind beispielsweise in den Unteransprüchen beansprucht. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Transportfahrzeugs. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:

Bereitstellen einer Auswahlfunktion an einen Benutzer zwischen mindestens einem ersten Betriebsmodus, einem zweiten Betriebsmodus und einem dritten Betriebsmodus, und ansprechend auf eine Betätigung der Auswahlfunktion Betreiben des Transportfahrzeugs in einem ausgewählten Betriebsmodus.

Der erste Betriebsmodus ist zweckmäßig ein motorunterstütztes oder motorgetriebenes manuelles Fahren des Transportfahrzeugs. Der zweite Betriebsmodus ist zweckmäßig eine Folgefunktion, in welcher das Transportfahrzeug einem Zielobjekt automatisch folgt. Der dritte Betriebsmodus ist zweckmäßig eine Selbstfahrfunktion, in welcher das Transportfahrzeug automatisch einen vorgegebenen Ort ansteuert oder eine vorgegebene Route fährt.

Mittels eines solchen Verfahrens wird die Flexibilität bei der Verwendung eines Transportfahrzeugs deutlich erhöht. Dadurch kann Zustellpersonal erheblich unterstützt werden, wobei sich das Transportfahrzeug immer an den aktuellen Bedarf anpassen kann. Ein Zusteller kann somit durch das Transportfahrzeug immer in idealer Weise unterstützt werden. Zustelldienstleistungen können damit wesentlich effizienter ausgeführt werden.

Unter einem Transportfahrzeug kann grundsätzlich ein Fahrzeug verstanden werden, das dazu in der Lage ist, Waren wie beispielsweise Pakete an bestimmte Orte zu verbringen. Ein Transportfahrzeug wird beispielsweise in einer Zustellbasis beladen und wird dann dazu verwendet, um eine vorbestimmte Strecke abzufahren, entlang welcher eingeladene Waren abgegeben werden sollen und/oder neue Waren abgeholt werden sollen. Beispielsweise kann es sich bei einem Transportfahrzeug um ein Lastenfahrrad handeln, wobei ein solches Lastenfahrrad typischerweise von einem Bediener bedient wird. Insbesondere kann es gefahren werden, wobei ein solches Fahren typischerweise unterstützt wird. Es wird somit typischerweise nicht ausschließlich mit Muskelkraft bewegt. Typischerweise wird es zumindest teilweise manuell gelenkt, so dass es am üblichen Straßenverkehr teilnehmen kann. Die Auswahlfunktion kann insbesondere so realisiert werden, dass sie von einem Bediener betätigt werden kann. Dies kann insbesondere jederzeit während einer Verwendung des Transportfahrzeugs möglich sein. Beispielhafte Ausführungen werden weiter unten näher beschrieben werden. Insbesondere kann ansprechend auf eine Betätigung der Auswahlfunktion das Transportfahrzeug so lange in dem ausgewählten Betriebsmodus betrieben werden, bis ein neuer Betriebsmodus ausgewählt wird und/oder bis das Transportfahrzeug außer Betrieb gesetzt wird. Beispielsweise kann das Transportfahrzeug am Ende einer Zustellfahrt abgestellt werden und dabei außer Betrieb gesetzt werden, beispielsweise indem elektrische Anlagen des Transportfahrzeugs ganz oder teilweise deaktiviert werden. Alternativ oder zusätzlich kann jedoch auch vorgesehen sein, dass der Betriebsmodus automatisch geändert wird. Hierauf wird weiter unten näher eingegangen.

Der erste Betriebsmodus ist ein motorunterstütztes oder motorgetriebenes manuelles Fahren des Transportfahrzeugs. Dabei wird das Transportfahrzeug typischerweise manuell gefahren, d.h. ein Fahrer lenkt das Transportfahrzeug und bestimmt seine Geschwindigkeit. Beispielsweise kann das Transportfahrzeug teilweise mit Muskelkraft, teilweise mit einem Elektromotor betrieben werden. Auch die Verwendung eines Verbrennungsmotors ist entsprechend möglich. Ein solcher Betriebsmodus ist typischerweise dafür geeignet, längere Strecken zurückzulegen. Beispielsweise kann das Transportfahrzeug im ersten Betriebsmodus am normalen öffentlichen Straßenverkehr teilnehmen. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug im ersten Betriebsmodus vollständig mit Motorkraft fährt. Dies wird als motorgetrieben bezeichnet.

Der zweite Betriebsmodus kann insbesondere dazu dienen, einem Bediener zu folgen, welcher sich als Fußgänger fortbewegt. Dies kann insbesondere in der Nähe eines Zielgebiets erfolgen, wenn der Bediener beispielsweise ein Paket oder eine sonstige Ware aus dem Transportfahrzeug entnimmt und an einen Abstellort bringt. In diesem Fall sind häufig mehrere nahe beieinanderliegende Zustellstationen zu bedienen, bei welchen es sich nicht lohnt, zwischenzeitlich auf das Transportfahrzeug zu steigen und es beispielsweise manuell zu lenken. In diesem Fall kann der Bediener als Fußgänger unterwegs sein und seine Aufgaben verrichten, wobei ihm das Transportfahrzeug in einer definierten Art und Weise folgt. Auf mögliche Ausführungen wird dabei weiter unten näher eingegangen.

Der dritte Betriebsmodus dient insbesondere dazu, das Transportfahrzeug an einen definierten Ort zu senden, ohne dass dies vom Bediener aktiv gesteuert oder überwacht werden muss. Dies erlaubt es beispielsweise einem Bediener, Aufgaben an einem bestimmten Ort zu verrichten, während ein Transportfahrzeug selbsttätig an einen neuen Ort fährt. Auf diese Weise kann Zeit eingespart werden.

Gemäß einer Weiterbildung weist das Verfahren ferner folgende Schritte auf: Erkennen eines Objekts in einer Umgebung des Transportfahrzeugs, Erkennen, in welcher Fläche aus mehreren Flächen, in welche die Umgebung des Transportfahrzeugs eingeteilt ist und welchen jeweils eine Funktion zugeordnet ist, das Objekt sich befindet, und

Ansprechend darauf, dass sich das Objekt in einer Fläche befindet, Ausführen der Funktion, welche der Fläche zugeordnet ist.

Dies ermöglicht es, Funktionen des Transportfahrzeugs besonders komfortabel und insbesondere optimiert für einen Einsatz im Postzustellbetrieb zu steuern. Typischerweise handelt es sich bei dem Objekt um einen Menschen bzw. um den Benutzer des Transportfahrzeugs. Durch den Aufenthalt auf einer Fläche um das Transportfahrzeug herum kann der Benutzer insbesondere bestimmte Funktionen aktivieren oder deaktivieren, ohne dass ein Kontakt mit dem Transportfahrzeug oder eine manuelle Bedienung einer Bedieneinheit erforderlich wäre.

Eine Funktion kann ein Aktivieren des ersten Betriebsmodus sein. Eine Funktion kann ein Aktivieren des zweiten Betriebsmodus sein. Eine Funktion kann ein Aktivieren des dritten Betriebsmodus sein. Dadurch kann je nach Aufenthaltsort des Benutzers auf einer bestimmten Fläche automatisch ein bestimmter Betriebsmodus aktiviert werden.

Die Flächen können insbesondere rechteckig sein. Auch andere Formen sind jedoch möglich. Sie können insbesondere in einer Steuerungselektronik des Transportfahrzeugs abgespeichert sein und können laufend aktualisiert um das Transportfahrzeug herum definiert werden. Typischerweise können sie in einem durch das Transportfahrzeug definierten Koordinatensystem angegeben sein.

Insbesondere kann eine Funktion ein automatisches Folgen des Objekts als Zielobjekt im zweiten Betriebsmodus sein. Anderes ausgedrückt kann zunächst der zweite Betriebsmodus aktiviert werden, und anschließend kann dem Objekt so gefolgt werden, wie dies im zweiten Betriebsmodus für das Zielobjekt vorgesehen ist. Das Transportfahrzeug kann dabei hinter dem Zielobjekt folgen, oder es kann seitlich folgen. Es kann insbesondere ein Abstand zwischen Zielobjekt und Transportfahrzeug vorgegeben werden, welcher soweit möglich vom Transportfahrzeug eingehalten werden soll. Auf die diesbezüglich an anderer Stelle hierin gegebenen Ausführungen sei verwiesen. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass eine oder mehrere Flächen Sicherheitsflächen sind. Es kann vorgesehen sein, dass eine Funktion, welche einer Fläche zugeordnet ist, nur dann ausgeführt wird, wenn vorher erkannt wurde, dass sich das Objekt in einer der Funktion zugeordneten Sicherheitsfläche befindet. Durch den Aufenthalt auf einer Sicherheitsfläche kann somit eine Funktion freigegeben werden. Beispielsweise kann dadurch der zweite Betriebsmodus freigegeben werden, welcher dann durch den anschließenden Aufenthalt in einer Fläche aktiviert wird. Insbesondere kann sich der Benutzer beispielsweise auf eine Fläche begeben, wobei ihm dann das Transportfahrzeug automatisch folgt.

Es kann vorgesehen sein, dass eine Funktion wieder deaktiviert wird, wenn erkannt wird, dass das Objekt eine Fläche verlässt, welcher die Funktion zugeordnet ist. Dadurch können unerwünschte Bewegungen des Transportfahrzeugs vermieden werden. Insbesondere kann das Transportfahrzeug automatisch bis zum Stillstand gebremst werden, wenn sich kein Objekt mehr in einer der Flächen befindet oder wenn sich das Objekt in einer Fläche befindet, welcher eine Funktion zum Abbremsen bis zum Stillstand zugeordnet ist.

Gemäß einer Ausführung überlappen sich die Flächen zumindest teilweise. Insbesondere können sich Sicherheitsflächen mit anderen Flächen überlappen, welche nicht Sicherheitsflächen sind. Auch eine nicht überlappende Ausführung der Flächen ist jedoch möglich.

Insbesondere kann das Transportfahrzeug in dem ersten Betriebsmodus manuell gelenkt werden. Dies kann beispielsweise über eine übliche Lenkvorrichtung wie einen als Stange ausgebildeten Lenker oder ein Lenkrad erfolgen. Das Transportfahrzeug kann somit beispielsweise an einem normalen Straßenverkehr teilnehmen, wobei ein Bediener unmittelbar reagieren kann, um das Fahrzeug so zu lenken, wie dies Einsatzzweck und Verkehrssituation erfordern.

Vorzugsweise wird das Transportfahrzeug in dem ersten Betriebsmodus durch

Muskelkraft angetrieben, welche mittels eines Elektromotors und/oder eines

Verbrennungsmotors unterstützt wird. Dadurch kann grundsätzlich eine manuelle Fahrt vorgesehen werden, welche vom Fahrer auch einfach dadurch bezüglich der Geschwindigkeit gesteuert werden kann, dass er schneller oder langsamer tritt. Trotzdem wird eine motorische Unterstützung vorgesehen, so dass eine zu starke körperliche Beanspruchung des Bedieners vermieden wird. Die Muskelkraft kann insbesondere auf ein oder mehrere Betätigungsvorrichtungen, beispielsweise Pedale oder Kurbeln, des Transportfahrzeugs aufgebracht werden. Diese können insbesondere die Muskelkraft zu Rädern des Transportfahrzeugs leiten. Pedale können insbesondere dazu verwendet werden, um mittels der Füße eine Muskelkraft auszuüben, welche dann entsprechend verwendet wird. Eine Kurbel kann beispielsweise mit Händen betätigt werden, was auch eine Bedienung für Personen ermöglicht, welche aufgrund einer Behinderung ihre Füße nicht zu diesem Zweck verwenden können.

Das Transportfahrzeug ist vorzugsweise mit einer oder mehreren Bremsen ausgerüstet. Beispielsweise kann eine Bremse manuell betätigbar sein. Beispielsweise kann eine Bremse von einer elektronischen Fahrzeugsteuerung betätigbar sein. Insbesondere kann eine Bremse zusammen mit einem Motor verwendet werden, um positive und negative Beschleunigungen zu realisieren. Dies gilt insbesondere für alle Betriebsmodi.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführung erkennt das Transportfahrzeug automatisch, wenn ein Benutzer eine Haltung zum manuellen Fahren des Transportfahrzeugs einnimmt. Vorzugsweise wird ansprechend darauf der erste Betriebsmodus aktiviert. Ein solches Erkennen kann beispielsweise mittels dafür geeigneter Sensoren erfolgen. Beispielsweise können Sensoren erkennen, wenn der Fahrer Griffe berührt oder eine Muskelkraft ausübt. Durch eine solche Funktionalität kann ein Fahrer oder Bediener dabei unterstützt werden, jederzeit auf das Transportfahrzeug aufzusteigen und es manuell zu steuern, da nicht zunächst manuell der erste Betriebsmodus aktiviert werden muss, sondern das Transportfahrzeug dies selbständig erkennt. Das manuelle Fahren kann insbesondere bedeuten, dass der Benutzer das Transportfahrzeug selbst lenkt und/oder seine Geschwindigkeit bestimmt, beispielsweise indem er Pedale betätigt.

Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug mittels eines Sensors oder mehrerer Sensoren erkennt, wenn ein Benutzer eine Haltung zum manuellen Fahren des Transportfahrzeugs einnimmt. Derartige Sensoren können spezifische Anzeichen dafür detektieren, dass der Benutzer eine Haltung zum manuellen Fahren einnimmt.

Insbesondere können ein, einige oder alle Sensoren in einem Lenkergriff oder mehreren Lenkergriffen des Transportfahrzeugs angeordnet sein. Insbesondere können ein, einige oder alle Sensoren ein Berühren eines Lenkergriffs oder mehrerer Lenkergriffe erkennen. Bei Lenkergriffen kann es sich insbesondere um Griffe handeln, mit welchen ein Lenker, beispielsweise eine Lenkstange, des Transportfahrzeugs betätigt werden kann. Dies kann beispielsweise wie bei einem üblichen Fahrrad oder Motorrad ausgeführt sein. Das Greifen derartiger Lenkergriffe weist typischerweise darauf hin, dass der Benutzer beabsichtigt, das Transportfahrzeug manuell zu steuern.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein, einige oder alle Sensoren ein Ausüben einer Muskelkraft auf das Transportfahrzeug erkennen. Dabei kann es sich beispielsweise um eine Kraft handeln, welche das Transportfahrzeug antreiben oder steuern soll. Sie deutet typischerweise auf eine Absicht des Benutzers hin, das Transportfahrzeug manuell zu steuern.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein, einige oder alle Sensoren ein Ausüben einer Tretkraft auf Pedale des Transportfahrzeugs erkennen. Dies deutet typischerweise darauf hin, dass der Benutzer ein manuelles Fahren beabsichtigt.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein, einige oder alle Sensoren ein Ausüben einer Lenkkraft auf einen Lenker des Transportfahrzeugs erkennen. Eine solche Lenkkraft wird typischerweise ausgeübt, wenn das Transportfahrzeug manuell gesteuert werden soll. Eine Lenkkraft ist insbesondere eine Kraft, welche vorgibt oder verändert, in welche Richtung das Transportfahrzeug fahren soll.

Das Transportfahrzeug kann insbesondere derart ausgebildet sein, dass ein Benutzer beidseitig auf einen Sitz aufsteigen kann. Dies erlaubt eine beiderseitige Zugänglichkeit. Der Benutzer kann von einer rechten Seite und einer linken Seite aufsteigen.

Vorzugsweise ist das Transportfahrzeug mit nur einem Sitz für einen Benutzer ausgebildet. Grundsätzlich können jedoch auch mehrere Sitze vorgesehen sein, welche insbesondere hintereinander angeordnet sein können. Dies kann die Breite des Transportfahrzeugs verringern. Das Transportfahrzeug kann insbesondere ein von einem Automobil verschiedenes Fahrzeug sein. Ein Automobil ist insbesondere ein zweispuriges, mindestens zweiachsiges Kraftfahrzeug mit einem Motor, weicher eine Geschwindigkeit von mehr als 6 km/h oder von mehr als 60 km/h ermöglicht. Insbesondere kann das Transportfahrzeug ein Lastenrad sein. Das Transportfahrzeug kann insbesondere einen oben und seitlich offenen, oder zumindest seitlich offenen, oder nur oben abdeckbaren Sitz aufweisen. Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass selbst dann, wenn der Sitz überdeckt ist, beispielsweise um einen Benutzer vor Regen zu schützen, er seitlich offen ist. Dies kann den Zustieg und das Absteigen erleichtern, was insbesondere die Arbeit im Zustellbetrieb vereinfachen kann. Insbesondere kann das hier betrachtete Transportfahrzeug einen Muskelantrieb aufweisen. Es kann insbesondere Pedale aufweisen, mittels welchen eine Muskelkraft ausgeübt werden kann.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass im ersten Betriebsmodus Eingaben einer automatisierten oder autonomen Fahrzeugsteuerung grundsätzlich verworfen werden. Dies kann als Sicherheitsvorkehrung vorgesehen sein, so dass sichergestellt wird, dass ein Bediener das Transportfahrzeug manuell steuern kann und keine Gefahr dahingehend besteht, dass eine eventuell vorhandene Fahrzeugsteuerung, welche automatisiert oder autonom fahren kann, in die Fahrzeugsteuerung eingreift und dadurch die Verkehrssicherheit gefährdet. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass im ersten Betriebsmodus eine automatisierte oder autonome Fahrzeugsteuerung am Senden auf einem internen Kommunikationsnetz des Transportfahrzeugs gehindert wird. Dies kann alternativ oder auch zusätzlich zum Verwerfen von Eingaben implementiert sein. Auch dadurch kann verhindert werden, dass eine solche Fahrzeugsteuerung in die Fahrt eingreift, obwohl das Fahrzeug eigentlich manuell gesteuert werden soll. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass im ersten Betriebsmodus eine automatisierte oder autonome Fahrzeugsteuerung deaktiviert wird. Auch dies kann vermeiden, dass die automatisierte oder autonome Fahrzeugsteuerung in das Fahrgeschehen eingreift, obwohl das Fahrzeug manuell gesteuert werden soll.

Unter einer automatisierten oder autonomen Fahrzeugsteuerung ist insbesondere eine Fahrzeugsteuerung zu verstehen, welche dazu konfiguriert ist, das Fahrzeug zumindest für einen gewissen Zeitraum ohne manuelle Eingriffe zu steuern. Insbesondere kann eine solche automatisierte oder autonome Fahrzeugsteuerung darauf basieren, dass das Transportfahrzeug basierend auf Fahrvorgaben, Erkennung von Objekten und/oder Umfelderkennung gesteuert wird.

Das Transportfahrzeug kann insbesondere im zweiten Betriebsmodus Signale empfangen, welche insbesondere von einem Sender des Zielobjekts gesendet werden. Ansprechend darauf kann das Transportfahrzeug dem Sender folgen. Ein solcher Sender kann beispielsweise von einem Bediener am Körper getragen werden, wobei der Bediener in diesem Fall das Zielobjekt darstellt. Alternativ könnte ein solcher Sender beispielsweise an einem anderen Transportfahrzeug angebracht sein, welches dann das Zielobjekt darstellt. Insbesondere kann beim Empfangen der Signale auch festgestellt werden, aus welcher Richtung die Signale empfangen werden und/oder welche Entfernung zum Zielobjekt besteht. Dies erlaubt weitergehende Funktionalitäten, beispielsweise um einen bestimmten Abstand oder eine bestimmte Ortsbeziehung zum Zielobjekt zu halten.

Alternativ oder zusätzlich kann das Transportfahrzeug im zweiten Betriebsmodus das Zielobjekt mittels Umfeldsensorik wie beispielsweise Kamera, Lidar und/oder Radar erkennen und ansprechend darauf automatisch dem Zielobjekt folgen. Auch dies erlaubt ein automatisiertes Folgen in Bezug auf ein Zielobjekt, welches beispielsweis ein Bediener oder ein anderes Transportfahrzeug sein kann.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug im zweiten Betriebsmodus oder in einem Untermodus des zweiten Betriebsmodus in einer definierten Positionsbeziehung automatisch vor, neben oder hinter dem Zielobjekt fährt. Dadurch kann eine definierte Positionsbeziehung zum Zielobjekt wie beispielsweise einem Bediener eingehalten werden. Ein Fahren vor dem Zielobjekt kann beispielsweise bedeuten, dass das Transportfahrzeug grundsätzlich vorausfährt, wofür beispielsweise ein Pfad des Zielobjekts prädiziert werden kann. Ein Fahren neben dem Zielobjekt kann insbesondere bedeuten, dass in einer Bewegungsrichtung des Zielobjekts gesehen das Transportfahrzeug seitlich versetzt zu dieser Bewegungsrichtung fährt. Ein Fahren hinter dem Zielobjekt kann insbesondere bedeuten, dass das Transportfahrzeug demjenigen Pfad folgt, welchen das Zielobjekt bereits gegangen ist. Diese Funktionen werden als automatisches Folgen verstanden. Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug im dritten Betriebsmodus automatisch einen vorgegebenen Ort aus einer elektronischen Karte oder einer elektronischen Routenplanung ansteuert. Dadurch kann dem Transportfahrzeug ein definierter Ort vorgegeben werden, oder es kann eine definierte Route vorgegeben werden. Dies erlaubt ein autonomes Anfahren eines solchen Orts oder ein autonomes Abfahren einer solchen Route, ohne dass noch ein Eingreifen des Bedieners erforderlich wäre. Der Bediener wird dadurch erheblich entlastet.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Auswahlfunktion auch eine Auswahl eines vierten Betriebsmodus beinhaltet, wobei der vierte Betriebsmodus insbesondere eine Schiebehilfe ist. In dem vierten Betriebsmodus wird eine vom neben dem Transportfahrzeug laufenden Benutzer ausgeübte Kraft auf das Transportfahrzeug unterstützt. Dies kann dem typischen Schieben eines Fahrrads entsprechen.

Beispielsweise übt der Benutzer eine Muskelkraft auf einen Lenker aus, um das Transportfahrzeug anzutreiben und gleichzeitig zu steuern. Diese Muskelkraft kann im Rahmen einer Schiebehilfe durch einen Elektromotor unterstützt werden.

Es kann auch eine kontaktlose Schiebehilfe vorgesehen sein. Diese kann im Rahmen des zweiten Betriebsmodus implementiert sein, wobei insbesondere der Benutzer neben dem Transportfahrzeug läuft und das Transportfahrzeug automatisch neben ihm fährt, ihm somit also insbesondere folgt.

Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug seine Umgebung mittels Umfeldsensorik erfasst. Das Transportfahrzeug kann insbesondere die Umgebung auf zu meidende Bereiche untersuchen und das Transportfahrzeug insbesondere zumindest im zweiten Betriebsmodus und/oder im dritten Betriebsmodus nicht in zu meidende Bereiche fahren und/oder nicht in zu meidenden Bereichen parken. Beispielsweise kann eine solche Umfeldsensorik mittels Kamera, Lidar und/oder Radar ausgebildet sein. Zu meidende Bereiche können insbesondere solche sein, welche aufgrund ihrer Oberflächenbeschaffenheit oder ihrer Verwendung nicht vom Transportfahrzeug befahren werden sollten. Beispielsweise kann es sich dabei um Rasenflächen handeln, welche beschädigt werden könnten, wenn das Transportfahrzeug darauf fährt. Es kann sich auch um Feuerwehrzufahrten, Flächen vor Hydranten, Rampen zur Erleichterung des Zugangs für behinderte Personen oder um Abstellflächen für Kraftfahrzeuge handeln, welche vom Transportfahrzeug nicht verwendet werden sollen. Dabei kann grundsätzlich je nach Art des zu meidenden Bereichs unterschieden werden, ob das Transportfahrzeug überhaupt nicht darüberfahren soll, oder ob es nur nicht darauf geparkt werden soll. Beispielsweise kann eine Feuerwehrzufahrt problemlos kurzfristig durchfahren werden, jedoch sollte das Transportfahrzeug nicht darauf geparkt werden. Eine leicht beschädigbare Wiese sollte demgegenüber grundsätzlich nicht vom Transportfahrzeug befahren werden. Beispielsweise können auch Fußwege, Radwege oder Fußgängerzonen gezielt gemieden werden.

Gemäß einer Ausführung kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug eine Fahrspur oder eine Verkehrsdomäne erkennt. Das Transportfahrzeug kann zumindest teilweise und/oder zumindest im zweiten Betriebsmodus und/oder zumindest im dritten Betriebsmodus einer erkannten Fahrspur automatisch folgen und/oder innerhalb einer erkannten Verkehrsdomäne bleiben. Eine Fahrspur kann dabei insbesondere eine Spur sein, welche für eine Längsbewegung von Verkehrsteilnehmern wie beispielsweise Fahrzeugen vorgesehen ist.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug laufend Komponenten überwacht und zweckmäßig bei Detektion einer Fehlfunktion eine Fehlermeldung erzeugt. Dadurch kann vorteilhaft die Betriebsfähigkeit des Transportfahrzeugs überwacht werden. Beispielsweise können derartige Komponenten eine Steuerungsvorrichtung, ein Motor oder eine Umfeldsensorik sein. Beispielsweise können laufend oder regelmäßig bestimmte Überprüfungsroutinen ausgeführt werden, welche Fehler detektieren können.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug Hindernisse erkennt und zumindest im zweiten Betriebsmodus und/oder im dritten Betriebsmodus automatisch umfährt und/oder vor ihnen anhält. Dadurch kann eine automatische Reaktion auf Hindernisse erfolgen. Es ist somit nicht erforderlich, Karten zu haben, welche so exakt und aktuell sind, dass sämtliche Hindernisse eingezeichnet sind. Das Transportfahrzeug kann ein Hindernis wie beispielsweise einen Begrenzungspfosten, einen Kinderwagen oder einen Fußgänger selbsttätig erkennen und umfahren oder davor anhalten. Kollisionen und Beschädigungen werden dadurch wirkungsvoll vermieden. Sofern gleichzeitig eine Fahrspurerkennung verwendet wird, kann vorzugsweise beim Ausweichen eines Hindernisses nur so ausgewichen werden, dass der Transportfahrzeug trotzdem noch in der Fahrspur bleibt. Es kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug gestoppt wird, wenn eine Umfahrung des Hindernisses ohne Verlassen der erkannten Fahrspur nicht möglich ist.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug im zweiten Betriebsmodus und/oder im dritten Betriebsmodus eine vorgegebene Höchstgeschwindigkeit nicht überschreitet. Beispielsweise kann diese Höchstgeschwindigkeit bei 5,9 km/h, 6 km/h, 25 km/h oder 50 km/h liegen. Sie kann beispielsweise bei mindestens 3 km/h und/oder bei höchstens 10 km/h liegen. Dadurch kann verhindert werden, dass das Transportfahrzeug bei einem autonomen oder teilautonomen Betrieb Geschwindigkeiten erreicht, welche eventuell nicht mehr sicher beherrschbar wären, eine Verkehrsgefährdung darstellen würden und/oder nicht zulässig wären. Die vorgegebene Höchstgeschwindigkeit kann insbesondere unter der technisch möglichen Höchstgeschwindigkeit des Transportfahrzeugs liegen.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug bei Betätigung einer Not-Aus-Funktion am Transportfahrzeug und/oder über eine Fernbedienung und/oder ansprechend auf eine Fehlermeldung unmittelbar stoppt. Durch eine solche Not-Aus- Funktion kann damit ein sofortiger Stopp des Transportfahrzeugs erreicht werden, wodurch beispielsweise ein Unfall verhindert werden kann. Beispielsweise kann hierfür ein Schalter am Transportfahrzeug vorgesehen werden. Eine Fernbedienung kann beispielsweise von einem Bediener getragen werden, welcher sich auch neben, jedoch in der Nähe des Transportfahrzeugs aufhalten kann und durch eine solche Not-Aus- Funktion unmittelbar zum Anhalten des Transportfahrzeugs einwirken kann. Bei einer Fehlermeldung kann beispielsweise erkannt werden, dass das Transportfahrzeug nicht mehr sicher betrieben werden kann, da eine oder mehrere Komponenten nicht mehr zuverlässig funktionieren.

Insbesondere kann das Transportfahrzeug, während es unmittelbar stoppt, seinen Lenkwinkel beibehalten. Dadurch kann eine definierte und wenn möglich vorhersagbare Anhalteroutine ausgeführt werden. Unbeabsichtigte Kursänderungen können vermieden werden.

Insbesondere kann eine Betätigung der Auswahlfunktion über eine Auswahleinrichtung am Transportfahrzeug und/oder über eine Funkfernsteuerung erfolgen. Beispielsweise kann eine Auswahleinrichtung am Transportfahrzeug vorgesehen werden, welche einen oder mehrere Taster, Schalter und/oder berührungsempfindliche Bildschirme beinhaltet, mittels welchen der Fahrmodus ausgewählt werden kann. Ähnliches kann an einer Funkfernsteuerung vorgesehen werden. Auch ist es möglich, eine Auswahlfunktion über eine Anwendung zu realisieren, welche auf einem Mobiltelefon läuft. Dieses kann vom Bediener getragen werden. Die Kommunikation kann beispielsweise über ein öffentliches Funknetzwerk erfolgen, wobei sowohl das Transportfahrzeug wie auch das Mobiltelefon jeweils separat mit dem öffentlichen Funknetzwerk verbunden sind. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine direkte Kopplung des Mobiltelefons an das Transportfahrzeug erfolgen, so dass beispielsweise eine Kopplung über Bluetooth, NFC oder WLAN erfolgt.

Beispielsweise kann das Transportfahrzeug seine Position mittels Odometrie und/oder Umfeldwahrnehmung bestimmen. Unter Odometrie wird dabei verstanden, dass anhand von einer erkannten und/oder veranlassten Bewegung des Transportfahrzeugs der Ort berechnet wird, an welchem sich das Transportfahrzeug gerade befindet. Eine Umfeldwahrnehmung kann beispielsweise bestimmte Objekte in der Umgebung erkennen und mit einer Karte abgleichen, so dass ebenfalls die Position berechnet werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann eine Ortsbestimmung mittels Satellitennavigation erfolgen.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug andere Verkehrsteilnehmer erkennt und/oder deren künftige Bewegung prädiziert und basierend darauf eine Kollision mit anderen Verkehrsteilnehmern verhindert. Dies erlaubt eine weitere Erhöhung der Sicherheit, insbesondere beim autonomen oder teilautonomen Fahren. Beispielsweise kann für die Erkennung von anderen Verkehrsteilnehmern eine Umfeldsensorik wie beispielsweise Kamera, Radar und/oder Lidar verwendet werden. Insbesondere kann das Transportfahrzeug ein Lastenfahrrad sein. Bei einem solchen Lastenfahrrad handelt es sich typischerweise um ein Fahrzeug, welches manuell gelenkt werden kann und typischerweise dadurch angetrieben wird, dass ein Bediener Pedale tritt oder eine Kurbel betätigt, wobei die dabei ausgeübte Muskelkraft vorzugsweise von einem Elektromotor und/oder einem Verbrennungsmotor unterstützt wird. Grundsätzlich lässt sich das hierin beschriebene Verfahren jedoch auch für andere Transportfahrzeuge anwenden. Es kann insbesondere auch ein rein motorischer Antrieb vorgesehen sein.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug so lange im ausgewählten Betriebsmodus betrieben wird, bis ein anderer Betriebsmodus ausgewählt wird oder ein Betriebsmodus automatisch aktiviert wird. Bei einer solchen automatischen Aktivierung kann es sich insbesondere um eine Aktivierung ansprechend auf eine Erkennung einer Haltung zum manuellen Fahren des Transportfahrzeugs handeln, insbesondere wie weiter oben beschrieben.

Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Steuerungsvorrichtung, welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren wie hierin beschrieben auszuführen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, auf welchem Programmcode gespeichert ist, bei dessen Ausführung ein Prozessor ein Verfahren wie hierin beschrieben ausführt. Bezüglich des hierin beschriebenen Verfahrens kann dabei insbesondere auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Transportfahrzeug, wobei das Transportfahrzeug vorzugsweise Mittel zum manuellen Fahren, Mittel zum Lenken und Antreiben des Transportfahrzeugs, und/oder eine Steuerungsvorrichtung wie hierin beschrieben aufweist. Damit kann das Verfahren vorteilhaft ausgeführt werden und die bereits beschriebenen Vorteile können erreicht werden. Bei dem Mittel zum manuellen Fahren kann es sich insbesondere um eine Kombination aus Antriebseinheit und Lenkeinheit handeln. Die Antriebseinheit kann beispielsweise Pedale und/oder eine Kurbel aufweisen. Die Lenkeinheit kann beispielsweise ein Lenkrad oder eine Lenkstange aufweisen. Die Mittel zum Lenken und Antreiben des Transportfahrzeugs können insbesondere dazu ausgebildet sein, das Transportfahrzeug automatisiert zu lenken, so dass basierend auf einer elektronischen Steuerung ein Lenkwinkel vorgebbar ist. Die Mittel zum Antreiben können insbesondere dazu ausgebildet sein, das Transportfahrzeug auch unabhängig von einem Aufbringen von Muskelkraft durch einen Fahrer anzutreiben und/oder einen Fahrer, welcher Muskelkraft aufbringt, zu unterstützen. Die Steuerungsvorrichtung ist insbesondere dazu konfiguriert, ein hierin beschriebenes Verfahren auszuführen. Dabei kann auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.

Mit anderen Worten kann insbesondere in einem Anwendungsszenario davon ausgegangen werden, dass die Zustellbereiche in innerstädtischen Mischgebieten häufig etwa ein bis drei Kilometer von einem Mikro-Hub entfernt sind und auch zukünftig Anfahrtswege erfordern werden. Sie können gekennzeichnet sein durch eine hohe Stoppdichte. Zusteller bedienen häufig Eingänge in kurzen Abständen. Sie müssen häufig anhalten, absteigen, ein Lastenfahrrad aufständern oder parken, Sendungen sortieren und entnehmen, das Fahrzeug wieder besteigen und für wenige Meter weiterfahren. Diese Prozesse sind zeitaufwändig und beanspruchen, besonders bei zweirädrigen Posträdern, das Personal körperlich stark. Es wird deshalb hierin ein System vorgeschlagen, das die Flexibilität von Lastenrädern, besonders für die Anfahrt, mit den ergonomischen Vorteilen und schlanken Zustellprozessen von folgenden Robotern verbindet. Damit Zusteller effizient arbeiten können, soll sich ein derartiges Fahrzeug hands-free dirigieren lassen, auch vor oder neben der Person fahren können (zum Beispiel Entnahme nächstes Paket), sich sicher wegparken können und ganzheitlich in den Informationsfluss von Aufträgen und Touren eingebunden werden.

Hierin werden insbesondere eine Steuerungsvorrichtung und ein Steuerungsverfahren vorgestellt, mit denen Fahrzeuge mit manuellen Antriebsvorrichtungen und elektrischen Antriebskomponenten mit automatisierten Fahrfunktionen ausgestattet werden können. Die Automatisierung ermöglicht das Fahren des Fahrzeugs in Relation zu einer Leitperson oder im Beisein dieser entsprechend von Zielvorgaben.

Beispielsweise kann eine Steuerungseinheit verwendet werden. Diese kann über eine Schnittstelle mit der Fahrzeugaktorik (zum Beispiel Antrieb, Bremse und/oder Lenkung) verbunden sein, beispielsweise über einen CAN-Bus oder einen sonstigen Fahrzeugbus. Sie kann eine Sicherheitssteuerung und eine automatisierte Steuerung für einen manuellen und einen automatisierten Betriebsmodus aufweisen. Sie kann eine Position des Zustellers ermitteln, beispielsweise mittels eines geeigneten Tracking- Devices und/oder auf Basis der umfelderfassenden Sensorik. Sie kann verbunden sein mit einem Steuerungsgerät, welches eine Eingabe durch eine Leitperson, zum Beispiel zum Moduswechsel, ermöglicht. Dies kann zugleich das Tracking-Device beinhalten. Die Sicherheitssteuerung kann insbesondere zwei unabhängige Steuergeräte mit geeigneter Überwachung, beispielsweise ein Realtime-Device (RTD) und ein Remote- Control-Device (RCD), aufweisen. Es kann ein Notausschalter am Fahrzeug vorhanden sein. Es kann auch ein Funk-Notausschalter mit Empfänger am Fahrzeug vorhanden sein. Zwei Steuergeräte bzw. beide Steuergeräte können insbesondere über eine CAN- Schnittstelle oder eine andere Schnittstelle mit der Fahrzeugaktorik verbunden werden. Sie können per Schnittstelle mit einem Notausschalter und/oder mit einem Eingabegerät des Wechsels der Fahrfunktion zwischen automatisiert und manuell verbunden werden.

In einem manuellen Modus kann beispielsweise eine Überwachung vorgesehen sein. Die automatisierte Steuerung kann ausgeschaltet sein und/oder es können Signale der manuellen Steuerung, beispielsweise bezüglich Antrieb, Bremsen und Lenken, immer die Signale der automatisierten Steuerung überschreiben bzw. die Aktionen des Fahrers werden nicht durch die Automatisierung gestört oder überstimmt. Der Fahrer wird somit beispielsweise nicht durch Not-Stopps gefährdet. Es kann ein Sicherheitssignal (Heartbeat) der sicherheitskritischen Komponenten wie beispielsweise Antrieb, Drucksensoren, Lenkwinkelsensoren, Bremse auf konstanter Frequenz verwendet werden. Die automatisierte Steuerung kann dahingehend überprüft werden, dass sie immer einsatzbereit und aktiv ist. Es kann das Fahrzeug in einen sicheren Zustand überführt werden, sobald eine relevante Komponente ausfällt. Es können die Daten der fahrzeuginternen Sensorik (beispielsweise Raddrehzahlsensorik, Bremsdrucksensorik, Lenkwinkelsensorik, GPS, ... ) an die automatisierte Steuerung zurückgegeben werden.

Eine automatisierte Steuerung kann insbesondere ein oder mehrere Steuergeräte aufweisen, welche die nachfolgend beschriebenen Funktionen realisieren:

Verarbeitung der Daten der umfelderfassenden Sensorik, Verarbeitung der Daten der fahrzeuginternen Sensorik (Raddrehzahl, Bremsdruck, GPS, ... ),

Verarbeitung der Position des Zustellers,

Auftragsverwaltungssystem und Anbindung an Leitsystem,

Mission Control-Steuerung des Fahrzeugs gemäß des aktuellen Ziels, Schnittstelle zur Leitperson zur Befehlseingabe (und bei Bedarf Informationsrückgabe) und deren Verarbeitung, Kommunikationsmodul (zum Beispiel GNSS, WLAN, LTE), Verarbeitungseinheit für die Bewegungsplanung und Regelung.

Damit können beispielsweise eine Zielposition für das Fahrzeug, eine Fahrtplanung zur Erstellung einer Route zu der Zielposition, eine Manöverplanung für konkrete Fahrsituationen auf dem Abfahren der Route, Steuersignale für die Stellglieder am Fahrzeug wie beispielsweise Drehmoment, Lenkwinkel oder Bremsdruck, oder andere Daten erzeugt werden. Für den Übergang zwischen manuellem und automatisiertem Fahrmodus steht ein manuelles Eingabegerät am Fahrzeug und/oder an dem Steuerungsgerät der Leitperson zur Verfügung.

Weitere Merkmale und Vorteile wird der Fachmann dem nachfolgend mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiel entnehmen. Dabei zeigen: Fig. 1 : ein Transportfahrzeug,

Fig. 2: eine Einsatzsituation des Transportfahrzeugs, und

Fig. 3: ein Transportfahrzeug mit umgebenden Flächen.

Fig. 1 zeigt ein Transportfahrzeug 10. Das Transportfahrzeug 10 ist hier rein schematisch dargestellt und ist grundsätzlich in Form eines Lastenrads ausgebildet.

Das Transportfahrzeug 10 ist dazu ausgeführt, in drei unterschiedlichen Betriebsmodi betrieben zu werden. In einem ersten Betriebsmodus kann das Transportfahrzeug 10 von einem Bediener 15 manuell, jedoch unterstützt gefahren werden. Hierzu befindet sich auf dem Transportfahrzeug 10 ein Sitz 40, vor welchem sich eine Bedieneinheit 45 befindet. Innerhalb des Transportfahrzeugs 10 und deshalb in Fig. 1 nicht zu sehen befinden sich Pedale, mit welchen der Bediener eine Muskelkraft aufwenden kann.

Diese Muskelkraft dient zum Antrieb des Transportfahrzeugs 10 und wirkt auf Räder 20, wird dabei jedoch durch einen Elektromotor 22 unterstützt. Dieser Elektromotor 22 erleichtert somit dem Bediener 15 das Fahren des Transportfahrzeugs 10, da der Bediener 15 nicht die volle zum Fahren des Transportfahrzeugs 10 erforderliche Kraft mit Muskelkraft aufbringen muss. Über die Bedieneinheit 45 ist auch eine Lenkung realisiert, so dass das Transportfahrzeug 10 manuell gelenkt werden kann. Dies ermöglicht eine normale Teilnahme am Straßenverkehr wie bei einem normalen Fahrzeug.

Über einen Taster an der Bedieneinheit 45 können auch ein zweiter und ein dritter Betriebsmodus ausgewählt werden. Im zweiten Betriebsmodus ist eine Folgefunktion realisiert. In diesem Fall steht der Bediener 15 neben, vor oder hinter dem Transportfahrzeug 10 und wird durch eine Umfeldsensorik 12 in Form einer Kamera erkannt. Alternativ und/oder zusätzlich können beispielsweise auch Radar- oder Lidargeräte verwendet werden, oder es kann ein Sender 17 verwendet werden, welchen der Bediener 15 an sich trägt und welcher vom Transportfahrzeug 10 geortet werden kann. Bewegt sich der Bediener 15 über eine Oberfläche, so wird dies vom Transportfahrzeug 10 erkannt, und das Transportfahrzeug 10 folgt dem Bediener 15 in einer vorgegebenen Position. Dabei kann es sich beispielsweise um ein Hinterherfahren handeln, es kann sich jedoch auch um ein Folgen in einer Position nebeneinander oder um ein Vorausfahren handeln.

In einem dritten Modus kann der Bediener 15 dem Transportfahrzeug 10 eine Position zuweisen, welche das Transportfahrzeug 10 selbständig anfährt. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine Route vorgegeben werden. Zum Auswählen zwischen den Modi und zum Eingeben weiterer Befehle dient eine Fernsteuerung 18, welche der Bediener 15 in der Hand halten kann und welche über eine Funkverbindung mit dem Transportfahrzeug 10 verbunden ist.

Das Transportfahrzeug 10 beinhaltet eine Transportbox 30, in welcher Lasten mitgeführt werden können. Dies erlaubt die Verwendung des Transportfahrzeugs 10 insbesondere für Zustellzwecke. Das Transportfahrzeug 10 kann insbesondere am normalen Straßenverkehr teilnehmen, insbesondere wenn es sich im ersten Modus befindet. Im zweiten Modus ist der Bediener 15 ein Zielobjekt 16 und kann manuell Zustellaufgaben wahrnehmen, beispielsweise also ein Paket an einen Haushalt übergeben. Dabei wird das Transportfahrzeug 10 ihm selbsttätig folgen, so dass es nicht erforderlich ist, zum Transportfahrzeug 10 an einem Abstellort zurückzukehren und es dann weiterzufahren. Benötigt der Bediener 15 an einem bestimmten Ort mehr Zeit, so kann er diese Zeit nutzen, um das Transportfahrzeug 10 im dritten Modus selbsttätig an einen anderen Ort weiterzuschicken.

Der Elektromotor 22 kann insbesondere zum selbsttätigen Antrieb des Transportfahrzeugs 10 in dem zweiten und dritten Bedienmodus ausgebildet sein. Zur Steuerung ist eine Steuerungsvorrichtung 50 vorgesehen, welche immer aktiv ist und eine Unterstützung des Bedieners 15 durch den Elektromotor 22 steuert. Speziell für den zweiten und dritten Betriebsmodus ist eine autonome Fahrzeugsteuerung 55 vorgesehen, welche über ein Kommunikationsnetz 52 mit der Steuerungsvorrichtung 50 verbunden ist. Im zweiten und dritten Betriebsmodus gibt die autonome Fahrzeugsteuerung 55 Fahrbefehle an die Steuerungsvorrichtung 50, so dass die Steuerungsvorrichtung 50 das Transportfahrzeug 10 geeignet lenkt und auch den Elektromotor 22 geeignet ansteuert, so dass das Transportfahrzeug 10 dem Bediener 15 folgt, eine vorgegebene Position anfährt oder eine vorgegebene Route abfährt. Im ersten Betriebsmodus wird jedoch die Steuerungsvorrichtung 50 so geschaltet, dass Eingaben von der autonomen Fahrzeugsteuerung 55 automatisch ignoriert werden, so dass selbst für den Fall, dass die autonome Fahrzeugsteuerung 55 Befehle geben würde, diese nicht dazu führen, dass sie Auswirkungen auf die Fahrt des Transportfahrzeugs 10 haben. Dadurch kann die Sicherheit deutlich erhöht werden.

Die Umfeldsensorik 12 kann insbesondere auch dazu genutzt werden, um für den Fall eines Folgens des Bedieners oder des vollständig selbständigen Fahrens im dritten Betriebsmodus Kollisionen zu verhindern, Fahrspuren zu folgen, innerhalb von Verkehrsdomänen zu bleiben und/oder nicht auf zu meidende Bereiche zu fahren. Dies wird nachfolgend mit Bezug auf Fig. 2 näher beschrieben.

Fig. 2 zeigt einen Bereich 60, welcher grundsätzlich eine öffentliche Verkehrsfläche darstellt. Darauf befindet sich ein Gebäude 61 , neben welchem sich wiederum eine Wiese 62 befindet. Bei dieser Wiese 62 handelt es sich um eine zu meidende Fläche, welche vom Transportfahrzeug 10 nicht befahren werden soll. Unmittelbar vor dem Gebäude 61 befindet sich eine Abstellfläche 63, auf welchem das Transportfahrzeug 10 abgestellt werden kann.

Der Bediener 15 kann im vorliegenden Fall beispielsweise das Transportfahrzeug 10 in den zweiten Betriebsmodus versetzen, so dass es dem Bediener 15 selbsttätig folgt oder alternativ neben ihm fährt. Beide Fälle sind in Fig. 2 dargestellt. Er kann zum Gebäude 61 gehen und dort Sendungen abgeben. Das Transportfahrzeug 10 wird ihm dabei folgen, und es kann auf der Abstellfläche 63 problemlos verbleiben. Sollte der Bediener 15 beispielsweise über die Wiese 62 gehen, würde das Transportfahrzeug 10 dies erkennen und nicht auf die Wiese 62 fahren.

Während der Bediener 15 am Gebäude 61 Waren abgibt, kann er beispielsweise das Transportfahrzeug 10 in den dritten Betriebsmodus schalten, so dass es eine weitere Position neben einem weiteren, nicht dargestellten Gebäude anfährt. Dies kann selbsttätig durch das Transportfahrzeug 10 erfolgen. Hierzu kann das Transportfahrzeug 10 beispielsweise einer Fahrspur 64 folgen, welche in Fig. 2 rein schematisch dargestellt ist. Dadurch kann das Transportfahrzeug 10 bereits selbsttätig weiterfahren, während der Bediener 15 noch Aufgaben wahrnimmt, welche ihm selbst ein Weiterlaufen unmöglich machen. Auch dieser Fall ist in Fig. 2 dargestellt, wobei das Transportfahrzeug 10 unabhängig vom Bediener 15 weiterfährt. Sollte das Transportfahrzeug 10 dabei ein Hindernis 65 erkennen, insbesondere mittels seiner Umfeldsensorik 12, umfährt es dieses selbsttätig.

Fig. 3 zeigt rein schematisch ein Transportfahrzeug 10 mit umgebenden Flächen. Diese Flächen sind nicht auf einem Untergrund sichtbar, auf welchem das Transportfahrzeug 10 steht, sondern werden lediglich in einer Steuerungselektronik des Transportfahrzeugs 10 definiert. Die Flächen sind grundsätzlich relativ zum Transportfahrzeug 10 definiert und bewegen sich mit diesem mit, wenn es sich bewegt.

Bei den Flächen handelt es sich vorliegend um eine erste Fläche F1 , eine zweite Fläche F2, eine dritte Fläche F3, eine erste Sicherheitsfläche SF1 , eine zweite Sicherheitsfläche SF2, und eine dritte Sicherheitsfläche SF3. Der Bediener 15 hält sich in dem gezeigten Zustand in der Umgebung des Transportfahrzeugs 10 auf und seine Position wird vom Transportfahrzeug 10 bzw. dessen Umfeldsensorik erfasst.

Wird der Bediener 15 in der ersten Sicherheitsfläche SF1 erkannt, so wird der zweite Betriebsmodus freigegeben. Bewegt sich der Bediener 15 anschließend in die erste Fläche F1 , so wird der zweite Betriebsmodus aktiviert und das Transportfahrzeug 10 fährt selbsttätig neben dem Bediener 15. Wird der Bediener 15 in der zweiten Sicherheitsfläche SF2 erkannt, so wird der zweite Betriebsmodus freigegeben. Bewegt sich der Bediener 15 anschließend in die zweite Fläche F2, so wird der zweite Betriebsmodus aktiviert und das Transportfahrzeug 10 fährt selbsttätig neben dem Bediener 15.

Wird der Bediener 15 in der dritten Sicherheitsfläche SF3 erkannt, so wird der zweite Betriebsmodus freigegeben. Bewegt sich der Bediener 15 anschließend in die dritte Fläche F3, so wird der zweite Betriebsmodus aktiviert und das Transportfahrzeug 10 folgt selbsttätig dem Bediener 15.

Sollte sich der Bediener nur auf eine der Flächen F1 , F2, F3 begeben ohne vorher auf einer der Sicherheitsflächen SF1 , SF2, SF3 gewesen zu sein, so wird der zweite Betriebsmodus nicht freigegeben und das Transportfahrzeug 10 aktiviert den zweiten Betriebsmodus nicht. Es folgt somit dem Bediener 15 nicht und es fährt auch nicht neben ihm. Damit können unbeabsichtigte Bewegungen des Transportfahrzeugs 10 vermieden werden.

Insgesamt wird somit durch das Transportfahrzeug 10 und das darin implementierte Verfahren eine wesentlich höhere Modularität als bei bekannten Ausführungen erreicht, wodurch ein Bediener bei Zustellaufgaben bestmöglich unterstützt werden kann. Auf die Verwendung großer Fahrzeuge, bei welchen beispielsweise immer zunächst ein Motor gestartet werden muss und welche nur auf hierfür geeigneten großen Flächen abgestellt werden können, kann vorteilhaft verzichtet werden. Ebenso minimieren sich für einen Bediener die erforderlichen Wege und der erforderliche Zeitaufwand zum Zustellen von Waren. Erwähnte Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden, soweit dies technisch sinnvoll ist. Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer seiner Ausführungen, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden, dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind.

Es sei darauf hingewiesen, dass in den Ansprüchen und in der Beschreibung Merkmale in Kombination beschrieben sein können, beispielsweise um das Verständnis zu erleichtern, obwohl diese auch separat voneinander verwendet werden können. Der Fachmann erkennt, dass solche Merkmale auch unabhängig voneinander mit anderen Merkmalen oder Merkmalskombinationen kombiniert werden können.

Rückbezüge in Unteransprüchen können bevorzugte Kombinationen der jeweiligen

Merkmale kennzeichnen, schließen jedoch andere Merkmalskombinationen nicht aus.

Bezugszeichenliste

10 Transportfahrzeug

12 Umfeldsensorik

15 Bediener

16 Zielobjekt

17 Sender

18 Fernsteuerung

20 Rad

22 Elektromotor

30 Transportbox

40 Sitz

45 Bedieneinheit

50 Steuerungsvorrichtung

52 Kommunikationsnetz

55 autonome Fahrzeugsteuerung

60 Bereich

61 Gebäude

62 Wiese / zu meidender Bereich

63 Abstellfläche

64 Fahrspur

65 Hindernis

F Flächen

SF Sicherheitsflächen

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zum Betreiben eines Transportfahrzeugs (10), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:

Bereitstellen einer Auswahlfunktion an einen Benutzer zwischen mindestens einem ersten Betriebsmodus, einem zweiten Betriebsmodus und einem dritten Betriebsmodus, und ansprechend auf eine Betätigung der Auswahlfunktion Betreiben des Transportfahrzeugs (10) in einem ausgewählten Betriebsmodus, wobei der erste Betriebsmodus ein motorunterstütztes oder motorgetriebenes manuelles Fahren des Transportfahrzeugs (10) ist, der zweite Betriebsmodus eine Folgefunktion ist, in welcher das Transportfahrzeug einem Zielobjekt (16) automatisch folgt, und der dritte Betriebsmodus eine Selbstfahrfunktion ist, in welcher das Transportfahrzeug (10) automatisch einen vorgegebenen Ort ansteuert oder eine vorgegebene Route fährt.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Transportfahrzeug (10) automatisch erkennt, wenn ein Benutzer eine Haltung zum manuellen Fahren des Transportfahrzeugs (10) einnimmt, und ansprechend darauf den ersten Betriebsmodus aktiviert.

3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Transportfahrzeug (10) mittels eines Sensors oder mehrerer Sensoren erkennt, wenn ein Benutzer eine Haltung zum manuellen Fahren des Transportfahrzeugs (10) einnimmt.

4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei ein, einige oder alle Sensoren in einem Lenkergriff oder mehreren Lenkergriffen des Transportfahrzeugs (10) angeordnet sind und/oder ein Berühren eines Lenkergriffs oder mehrerer Lenkergriffe erkennen.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, wobei ein, einige oder alle Sensoren ein Ausüben einer Muskelkraft auf das Transportfahrzeug (10) erkennen.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei ein, einige oder alle Sensoren ein Ausüben einer Tretkraft auf Pedale des Transportfahrzeugs (10) erkennen.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei ein, einige oder alle Sensoren ein Ausüben einer Lenkkraft auf einen Lenker des Transportfahrzeugs (10) erkennen.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) derart ausgebildet ist, dass ein Benutzer beidseitig auf einen Sitz aufsteigen kann, und/oder wobei das Transportfahrzeug (10) mit nur einem Sitz für einen Benutzer ausgebildet ist, und/oder wobei das Transportfahrzeug (10) ein von einem Automobil verschiedenes Fahrzeug ist, und/oder wobei das Transportfahrzeug (10) ein Lastenrad ist, und/oder wobei das Transportfahrzeug (10) einen oben und seitlich offenen, oder zumindest seitlich offenen, oder nur oben abdeckbaren Sitz aufweist, und/oder wobei das Transportfahrzeug (10) einen Muskelantrieb aufweist, und/oder wobei das Transportfahrzeug (10) Pedale aufweist, mittels welchen eine Muskelkraft ausgeübt werden kann.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches ferner folgende Schritte aufweist:

Erkennen eines Objekts in einer Umgebung des Transportfahrzeugs (10), Erkennen, in welcher Fläche (F, SF) aus mehreren Flächen (F, SF), in welche die Umgebung des Transportfahrzeugs (10) eingeteilt ist und welchen jeweils eine

Funktion zugeordnet ist, das Objekt sich befindet, und Ansprechend darauf, dass sich das Objekt in einer Fläche (F) befindet, Ausführen der Funktion, welche der Fläche zugeordnet ist.

10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei eine Funktion ein Aktivieren des ersten Betriebsmodus, des zweiten Betriebsmodus oder des dritten Betriebsmodus ist.

11 . Verfahren nach einem der Ansprüche 9 oder 10, wobei eine Funktion ein automatisches Folgen des Objekts als Zielobjekt (16) im zweiten Betriebsmodus ist.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11 , wobei eine oder mehrere Flächen (F, SF) Sicherheitsflächen (SF) sind, wobei eine Funktion, welche einer Fläche (F) zugeordnet ist, nur dann ausgeführt wird, wenn vorher erkannt wurde, dass sich das Objekt in einer der Funktion zugeordneten Sicherheitsfläche (SF) befindet.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei eine Funktion wieder deaktiviert wird, wenn erkannt wird, dass das Objekt eine Fläche (F) verlässt, welcher die Funktion zugeordnet ist.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei sich die Flächen (F, SF) zumindest teilweise überlappen.

15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) in dem ersten Betriebsmodus manuell gelenkt wird.

16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) in dem ersten Betriebsmodus durch Muskelkraft angetrieben wird, welche mittels eines Elektromotors (22) und/oder eines Verbrennungsmotors unterstützt wird.

17. Verfahren nach Anspruch 16, wobei die Muskelkraft auf ein oder mehrere Betätigungsvorrichtungen oder Pedale des Transportfahrzeugs (10) aufgebracht wird, welche die Muskelkraft zu Rädern des Transportfahrzeugs (10) leiten.

18. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im ersten Betriebsmodus Eingaben einer automatisierten oder autonomen Fahrzeugsteuerung (55) grundsätzlich verworfen werden, und/oder wobei im ersten Betriebsmodus eine automatisierte oder autonome Fahrzeugsteuerung (55) am Senden auf einem internen Kommunikationsnetz (52) des Transportfahrzeugs (10) gehindert wird, und/oder wobei im ersten Betriebsmodus eine automatisierte oder autonome Fahrzeugsteuerung (55) deaktiviert wird.

19. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) im zweiten Betriebsmodus Signale empfängt, welche von einem Sender des Zielobjekts (16) gesendet werden, und ansprechend darauf automatisch dem Sender folgt.

20. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) im zweiten Betriebsmodus das Zielobjekt (16) mittels Umfeldsensorik, Kamera, Lidar und/oder Radar erkennt und ansprechend darauf automatisch dem Zielobjekt (16) folgt.

21 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) im zweiten Betriebsmodus oder in einem Untermodus des zweiten Betriebsmodus in einer definierten Positionsbeziehung automatisch vor, neben oder hinter dem Zielobjekt (16) fährt.

22. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) im dritten Betriebsmodus automatisch einen vorgegebenen Ort aus einer elektronischen Karte oder einer elektronischen Routenplanung ansteuert.

23. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Auswahlfunktion auch eine Auswahl eines vierten Betriebsmodus beinhaltet, wobei der vierte Betriebsmodus eine Schiebehilfe ist.

24. Verfahren nach Anspruch 23, wobei in dem vierten Betriebsmodus eine vom neben dem Transportfahrzeug (10) laufenden Benutzer ausgeübte Kraft auf das Transportfahrzeug (10) unterstützt wird.

25. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) seine Umgebung mittels Umfeldsensorik (12) erfasst, und wobei das Transportfahrzeug (10) die Umgebung auf zu meidende Bereiche (62) untersucht und das Transportfahrzeug (10) zumindest im zweiten Betriebsmodus und/oder im dritten Betriebsmodus nicht in zu meidende Bereiche (62) fährt und/oder nicht in zu meidenden Bereichen (62) parkt.

26. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) eine Fahrspur (64) oder eine Verkehrsdomäne erkennt, und wobei das Transportfahrzeug (10) zumindest teilweise und/oder zumindest im zweiten Betriebsmodus und/oder zumindest im dritten Betriebsmodus einer erkannten Fahrspur (64) automatisch folgt und/oder innerhalb einer erkannten Verkehrsdomäne bleibt.

27. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) laufend Komponenten überwacht, und bei Detektion einer Fehlfunktion eine Fehlermeldung erzeugt.

28. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) Hindernisse erkennt und zumindest im zweiten Betriebsmodus und/oder im dritten Betriebsmodus automatisiert umfährt und/oder vor ihnen anhält.

29. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) im zweiten Betriebsmodus und/oder im dritten Betriebsmodus eine vorgegebene Höchstgeschwindigkeit nicht überschreitet.

30. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) bei Betätigung einer Notausfunktion am Transportfahrzeug (10) und/oder über eine Fernbedienung und/oder ansprechend auf eine Fehlermeldung unmittelbar stoppt.

31 . Verfahren nach Anspruch 30, wobei das Transportfahrzeug (10), während es unmittelbar stoppt, seinen Lenkwinkel beibehält.

32. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Betätigung der Auswahlfunktion über eine Auswahleinrichtung am Transportfahrzeug (10) und/oder über eine Funkfernsteuerung erfolgt.

33. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) seine Position mittels Odometrie und/oder Umfeldwahrnehmung bestimmt.

34. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) andere Verkehrsteilnehmer erkennt und/oder deren künftige Bewegung prädiziert und basierend darauf eine Kollision mit anderen Verkehrsteilnehmern verhindert.

35. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) ein Lastenfahrrad ist.

36. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Transportfahrzeug (10) so lange im ausgewählten Betriebsmodus betrieben wird, bis ein anderer Betriebsmodus ausgewählt wird oder ein Betriebsmodus automatisch aktiviert wird.

37. Steuerungsvorrichtung (50), welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.

38. Nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, auf welchem Programmcode gespeichert ist, bei dessen Ausführung ein Prozessor ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 36 ausführt.

39. Transportfahrzeug (10), aufweisend,

Mittel zum manuellen Fahren,

Mittel zum Lenken und Antreiben des Transportfahrzeugs (10), und eine Steuerungsvorrichtung (50) nach Anspruch 37.