EP4727818A1 - Verfahren zum betreiben eines automatisierten fahrzeugs und automatisiertes fahrzeug - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines automatisierten fahrzeugs und automatisiertes fahrzeug

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EP4727818A1
EP4727818A1 EP24723123.6A EP24723123A EP4727818A1 EP 4727818 A1 EP4727818 A1 EP 4727818A1 EP 24723123 A EP24723123 A EP 24723123A EP 4727818 A1 EP4727818 A1 EP 4727818A1
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EP
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vehicle
predefined
parameter
control device
parameters
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EP24723123.6A
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English (en)
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Andreas Pfadler
Jenny Fricke
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Original Assignee
Volkswagen AG
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Publication date
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs (1), aufweisend: - Ermitteln vordefinierter Fahrzeugparameter des automatisch fahrenden Fahrzeugs (1) durch eine Ermittlungsvorrichtung (2) des automatisch fahrenden Fahrzeugs (1), - Ermitteln eines ersten Fahrzeugparameters des automatisch fahrenden Fahrzeugs (1) durch eine Kontrollvorrichtung (3) des automatisch fahrenden Fahrzeugs (1), - Ermitteln eines ersten Umgebungsparameters einer Umgebung (U) des automatisch fahrenden Fahrzeugs (1) durch die Kontrollvorrichtung (3), - Ermitteln durch die Kontrollvorrichtung (3), ob ein vordefiniertes Auslösekriterium durch die Kombination des ersten Fahrzeugparameters und des ersten Umgebungsparameters erfüllt ist, und - Weiterverarbeiten der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter durch die Kontrollvorrichtung (3), wenn das Auslösekriterium erfüllt ist. Ferner betrifft die Erfindung ein automatisch fahrendes Fahrzeug (1).

Description

Beschreibung
Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs und automatisiertes Fahrzeug
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein automatisch fahrendes Fahrzeug.
Bei automatisch fahrenden bzw. automatisierten Fahrzeugen ist es aufgrund ihrer hohen Komplexität vom Gesetzgeber gefordert (beispielsweise durch die AFGBV oder § 1g StVG), die Leistungsanforderungen und Tests der EU-Verordnung 2022/1426 durch eine zusätzliche Dokumentation zu ergänzen, die nachweist, dass das automatisierte Fahrzeug in den relevanten Szenarien und während seiner Betriebslebensdauer keine unverhältnismäßigen Sicherheitsrisiken für Fahrzeuginsassen und andere Verkehrsteilnehmer verursacht.
Um diesen Anforderungen gerecht zu werden und um aus Gründen beispielsweise der Qualitätssicherung Fehleranalysen basierend auf Datensammlung zu ermöglichen, ist es erforderlich, Betriebsdaten des automatisch fahrenden Fahrzeugs, insbesondere in relevanten Verkehrsszenarien, für das automatisierte Fahren aufzunehmen und an einen externen Server zur Weiterverarbeitung und Analyse zu übermitteln.
Aufgrund beschränkter Speicherkapazitäten sowie beschränkter Übertragungsbandbreiten ist es nicht zweckmäßig, permanent sämtliche Daten des automatisierten Fahrzeugs zu sammeln und an den externen Server zu übermitteln. Überdies sind fahrzeugspezifische Fahrzeugparameter in ihrer Form als Rohdaten für externe Datenverarbeitungsstellen oftmals nicht verwendbar.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile bei einem Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs zu beheben oder zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs und ein automatisiertes Fahrzeug zu schaffen, die auf eine einfache und kostengünstige Art und Weise den Anforderungen der EU- Verordnung 2022/1426 gerecht werden und dabei das übermäßige Sammeln und Übermitteln von Fahrzeugdaten vermeiden.
Die voranstehende Aufgabe wird durch die Patentansprüche gelöst. Demnach wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie durch ein automatisch fahrendes Fahrzeug mit den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs 10 gelöst. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Fahrzeug und jeweils umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs gelöst. Das Verfahren weist auf:
- Ermitteln vordefinierter Fahrzeugparameter des automatisch fahrenden Fahrzeugs durch eine Ermittlungsvorrichtung des automatisch fahrenden Fahrzeugs,
- Ermitteln eines ersten Fahrzeugparameters des automatisch fahrenden Fahrzeugs durch eine Kontrollvorrichtung des automatisch fahrenden Fahrzeugs,
- Ermitteln eines ersten Umgebungsparameters einer Umgebung des automatisch fahrenden Fahrzeugs durch die Kontrollvorrichtung,
- Ermitteln durch die Kontrollvorrichtung, ob ein vordefiniertes Auslösekriterium durch die Kombination des ersten Fahrzeugparameters und des ersten Umgebungsparameters erfüllt ist, und
- Weiterverarbeiten der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter durch die Kontrollvorrichtung, wenn das Auslösekriterium erfüllt ist.
Mit der Ermittlungsvorrichtung werden vordefinierte Fahrzeugparameter ermittelt. Hierfür kann die Ermittlungsvorrichtung Sensoren, wie beispielsweise Drehzahlsensoren, Temperatursensoren, Beschleunigungssensoren, Drucksensoren, Kameras, Radar, Lidar oder dergleichen, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich können die vordefinierten Fahrzeugparameter vollständig oder teilweise auch von einer Steuerungsvorrichtung des Fahrzeugs, beispielsweise zum Steuern eines Motors zum Antreiben des Fahrzeugs, eines Lenksystems zum Lenken des Fahrzeugs, eines Bremssystems zum Bremsen des Fahrzeugs, eines Navigationssystems zum Navigieren des Fahrzeugs oder dergleichen, ausgelesen werden. Die Ermittlungsvorrichtung kann auch als Teil der Steuerungsvorrichtung ausgebildet sein. Als vordefinierte Fahrzeugparameter können beispielsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugbeschleunigung, Motordrehzahl, Betriebstemperaturen eines oder mehrerer Systeme des Fahrzeugs, Bremsdruck, Lenkwinkel, Fahrtrichtung, Position, Lenkwinkel, Gierbewegung, Rollbewegung, Nickbewegung, Fahrzeugneigung oder dergleichen ermittelt werden.
Die Kontrollvorrichtung des Fahrzeugs ermittelt den ersten Fahrzeugparameter. Der erste Fahrzeugparameter kann beispielsweise aus den vordefinierten Fahrzeugparametern ausgewählt sein. Alternativ kann als erster Fahrzeugparameter ein Fahrzeugparameter festgelegt sein, welcher nicht zu den vordefinierten Fahrzeugparametern gehört. Das Ermitteln des ersten Fahrzeugparameters kann beispielsweise fortlaufend oder intermittierend erfolgen.
Vorzugsweise ermittelt die Kontrollvorrichtung zusätzlich zum ersten Fahrzeugparameter einen vom ersten Fahrzeugparameter verschiedenen zweiten Fahrzeugparameter. Weiter bevorzugt ermittelt die Kontrollvorrichtung zusätzlich zum ersten Fahrzeugparameter und zweiten Fahrzeugparameter einen vom ersten Fahrzeugparameter und zweiten Fahrzeugparameter verschiedenen dritten Fahrzeugparameter. Das Ermitteln des zweiten Fahrzeugparameters und/oder dritten Fahrzeugparameters kann beispielsweise fortlaufend oder intermittierend erfolgen.
Zum Ermitteln des ersten Fahrzeugparameters und/oder zweiten Fahrzeugparameters und/oder dritten Fahrzeugparameters kann die Kontrollvorrichtung Sensoren, wie beispielsweise Drehzahlsensoren, Temperatursensoren, Beschleunigungssensoren, Drucksensoren, Kameras, Radar, Lidar oder dergleichen, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich können die vordefinierten Fahrzeugparameter vollständig oder teilweise auch von der Steuerungsvorrichtung des Fahrzeugs, beispielsweise zum Steuern eines Motors zum Antreiben des Fahrzeugs, eines Lenksystems zum Lenken des Fahrzeugs, eines Bremssystems zum Bremsen des Fahrzeugs, eines Navigationssystems zum Navigieren des Fahrzeugs oder dergleichen, ausgelesen werden. Die Kontrollvorrichtung kann auch als Teil der Steuerungsvorrichtung ausgebildet sein. Erfindungsgemäß kann die Kontrollvorrichtung auch durch die Ermittlungsvorrichtung realisiert sein.
Ferner ermittelt die Kontrollvorrichtung den ersten Umgebungsparameter der Umgebung des automatisch fahrenden Fahrzeugs. Unter einem Umgebungsparameter der Umgebung des Fahrzeugs werden im Rahmen der Erfindung beispielsweise sich bewegende, bewegbare sowie stationäre Objekte verstanden, welche einen Einfluss auf die Bewegung des Fahrzeugs haben können. Als erster Umgebungsparameter wird vorzugsweise ein Umgebungsparameter ermittelt, welcher in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegt.
Vorzugsweise ermittelt die Kontrollvorrichtung zusätzlich zum ersten Umgebungsparameter einen vom ersten Umgebungsparameter verschiedenen zweiten Umgebungsparameter. Weiter bevorzugt ermittelt die Kontrollvorrichtung zusätzlich zum ersten Umgebungsparameter und zweiten Umgebungsparameter einen vom ersten Umgebungsparameter und zweiten Umgebungsparameter verschiedenen dritten Umgebungsparameter. Das Ermitteln des zweiten Umgebungsparameters und/oder dritten Umgebungsparameters kann beispielsweise fortlaufend oder intermittierend erfolgen.
Zum Ermitteln des ersten Umgebungsparameters und/oder zweiten Umgebungsparameters und/oder dritten Umgebungsparameters kann die Kontrollvorrichtung Sensoren, wie beispielsweise Kameras, Radar, Lidar oder dergleichen, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Kontrollvorrichtung den ersten Umgebungsparameter und/oder den zweiten Umgebungsparameter und/oder den dritten Umgebungsparameter auch von einem Navigationssystem zum Navigieren des Fahrzeugs oder dergleichen auslesen.
Des Weiteren ermittelt die Kontrollvorrichtung, ob durch die Kombination des ersten Fahrzeugparameters und des ersten Umgebungsparameters das vordefinierte Auslösekriterium erfüllt ist. Vorzugsweise ermittelt die Kontrollvorrichtung, ob durch die Kombination des zweiten Fahrzeugparameters und des zweiten Umgebungsparameters ein weiteres vordefiniertes Auslösekriterium erfüllt ist. Weiter bevorzugt ermittelt die Kontrollvorrichtung, ob durch die Kombination des dritten Fahrzeugparameters und des dritten Umgebungsparameters ein weiteres vordefiniertes Auslösekriterium erfüllt ist. Alternativ können hierfür die Fahrzeugparameter und/oder Umgebungsparameter zur Ermittlung der Erfüllung des vordefinierten Auslösekriteriums miteinander verknüpft werden.
Wenn das vordefinierte Auslösekriterium erfüllt ist, werden die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter durch die Kontrollvorrichtung weiterverarbeitet. Unter einem Weiterverarbeiten wird im Rahmen der Erfindung beispielsweise verstanden, dass zumindest ein Löschen der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter verhindert wird, sodass diese gesammelten Daten nicht verloren gehen und einem vom Fahrzeug entfernten Backend zur Analyse zur Verfügung gestellt werden können. Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs hat gegenüber herkömmlichen Verfahren den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln sowie auf eine kostengünstige Art und Weise eine Sammlung und Weiterverarbeitung von Fahrzeugparametern bedarfsgerechter durchgeführt wird. Durch die Kopplung der Weiterverarbeitung der Fahrzeugparameter an das vordefinierte Auslösekriterium weisen die weiterverarbeiteten Fahrzeugparameter eine besondere Relevanz für eine Analyse des Betriebs des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf. Ein Speicherplatzbedarf und eine erforderliche Übertragungsbandbreite zum Übermitteln der Fahrzeugparameter lassen sich somit gegenüber herkömmlichen Verfahren erheblich reduzieren.
Gemäß einer bevorzugten Weiterentwicklung der Erfindung kann bei einem Verfahren vorgesehen sein, dass die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter in einem Ringspeicher abgespeichert werden, wobei beim Weiterverarbeiten der ermittelten Fahrzeugparameter die ermittelten Fahrzeugparameter aus dem Ringspeicher ausgelesen werden. Unter einem Ringspeicher wird im Rahmen der Erfindung ein Speicher verstanden, welcher zum Speichern von Daten ausgebildet ist, wobei die gespeicherten Daten nach einem vorgegebenen Prinzip überschrieben werden, beispielsweise nach einer vordefinierten Speicherdauer oder wenn der Ringspeicher voll ist. Der Ringspeicher ist vorzugsweise derart konfiguriert, dass jeweils die ältesten gespeicherten vordefinierten Fahrzeugparameter gelöscht bzw. überschrieben werden. Der Ringspeicher kann beispielsweise derart konfiguriert sein, dass die gespeicherten Daten nach etwa 30 Sekunden wieder überschrieben werden. Durch das Auslesen der vordefinierten Fahrzeugparameter aus dem Ringspeicher werden die ausgelesenen Daten vor einem Löschen bzw. Überschreiben gesichert. Vorzugsweise werden auch die vordefinierten Fahrzeugparameter ausgelesen, welche vor dem Erfüllen des vordefinierten Auslösekriteriums im Ringspeicher gespeichert wurden. Weiter bevorzugt werden die vordefinierten Fahrzeugparameter nach dem Erfüllen des vordefinierten Auslösekriteriums über einen weiteren Zeitraum weiter ermittelt und weiterverarbeitet, sodass für eine umfassende Analyse ein möglichst aussagekräftiger Datensatz zur Verfügung steht. Dies hat den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln sowie auf eine kostengünstige Art und Weise eine Effizienz des Verfahrens weiter verbessert ist.
Es ist erfindungsgemäß bevorzugt, dass das Ermitteln der vordefinierten Fahrzeugparameter fortlaufend erfolgt. Alternativ kann das Ermitteln der vordefinierten Fahrzeugparameter auch intermittierend erfolgen, beispielsweise mit einer vordefinierten Abtastrate. Durch das fortlaufende Ermitteln der vordefinierten Fahrzeugparameter ist sichergestellt, dass für eine nachfolgende Analyse stets ausreichend Daten über das Fahrzeug bereitstehen. Dies hat den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln sowie auf eine kostengünstige Art und Weise die Effizienz des Verfahrens weiter verbessert ist.
Weiter bevorzugt werden beim Weiterverarbeiten der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter gesammelt und in einer Speichervorrichtung gespeichert. Die Speichervorrichtung ist vorzugsweise ausgebildet, die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter über einen längeren Zeitraum, beispielsweise von mehreren Tagen oder unbegrenzt lang, zu speichern. Die Speichervorrichtung ist vorzugsweise vom Ringspeicher entkoppelt bzw. entkoppelbar ausgebildet. Weiter bevorzugt weist die Speichervorrichtung eine Größe auf, um die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter mehrerer Minuten zu speichern. Vorzugsweise ist die Speichervorrichtung ausgebildet, die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter auch bei einem Ausfall eines Bordstromnetzes des Fahrzeugs zu speichern. Vorzugsweise ist die Speichervorrichtung zum gezielten Überschreiben bzw. Löschen der gespeicherten Daten ausgebildet. Die Speichervorrichtung ist vorzugsweise über eine Datenschnittstelle, beispielsweise über eine kabelgebundene Datenschnittstelle, auslesbar, beispielsweise von einem Backend zum Analysieren der ermittelten vordefinierten Fahrzeugdaten. Vorzugsweise werden die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter vor dem Speichern in der Speichervorrichtung von der Kontrollvorrichtung aufbereitet, beispielsweise zur Datenreduktion oder zur besseren Auslesbarkeit durch das Backend. Dies hat den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln sowie auf eine kostengünstige Art und Weise die Effizienz des Verfahrens weiter verbessert ist.
In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann bei einem Verfahren vorgesehen sein, dass beim Weiterverarbeiten der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter über eine Sendeschnittstelle des automatisch fahrenden Fahrzeugs kabellos gesendet werden. Die Sendeschnittstelle kann beispielsweise zum Senden der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter über ein Mobilfunknetz, über WiFi oder dergleichen ausgebildet sein. Vorzugsweise werden die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter vor dem Senden von der Kontrollvorrichtung aufbereitet, beispielsweise zur Datenreduktion oder zur besseren Auslesbarkeit durch das Backend. Dies hat den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln sowie auf eine kostengünstige Art und Weise die Effizienz des Verfahrens weiter verbessert ist.
Vorzugsweise wird das Auslösekriterium in Abhängigkeit der ermittelten Fahrzeugparameter angepasst. Das Anpassen des Auslösekriteriums kann beispielsweise von der Kontrollvorrichtung oder dem Backend erfolgen. Vorzugsweise erfolgt das Anpassen des Auslösekriteriums unter Verwendung einer künstlichen Intelligenz. Das Auslösekriterium wird vorzugsweise derart angepasst, dass eine Analyse der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter für die Fahrsituationen des Fahrzeugs bevorzugt erfolgt, bei welchen das automatisch fahrende Fahrzeug einen erhöhten Optimierungsbedarf aufweist, beispielsweise aufgrund zu abrupt und/oder extrem und/oder zu früh und/oder zu spät ausgeführter Fahrmanöver. Zeigt die Analyse der ermittelten vordefinierten Fahrparameter beispielsweise, dass eine Reaktion des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf eine bestimmte Fahrsituation vordefinierten Betriebskriterien gerecht wird, kann das Auslösekriterium modifiziert werden, da kein weiterer Analysebedarf für diese konkrete Fahrsituation besteht. Sollte sich herausstellen, dass die Reaktion des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf eine bestimmte Fahrsituation vordefinierten Betriebskriterien nicht gerecht wird, kann das Auslösekriterium derart modifiziert werden, dass mehr ähnliche Fahrsituationen analysiert werden können. Dies hat den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln sowie auf eine kostengünstige Art und Weise die Effizienz des Verfahrens weiter verbessert ist.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der erste Fahrzeugparameter von der Kontrollvorrichtung aus den ermittelten Fahrzeugparametern der Ermittlungsvorrichtung ermittelt. Somit ist für die Ermittlung des ersten Fahrzeugparameters keine weitere Erfassung des ersten Fahrzeugparameters über Sensoren erforderlich. Vorzugsweise wird der erste Fahrzeugparameter von der Kontrollvorrichtung aus einem Ringspeicher ausgelesen, in welchem die vordefinierten Fahrzeugparameter des Fahrzeugs durch die Ermittlungsvorrichtung gespeichert werden. Dies hat den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln sowie auf eine kostengünstige Art und Weise die Effizienz des Verfahrens weiter verbessert ist.
Besonders bevorzugt wird als erster Umgebungsparameter ein möglicher Kollisionsteilnehmer für das Fahrzeug und/oder ein Fahrbahnverlauf verwendet. Unter einem Kollisionsteilnehmer wird im Rahmen der Erfindung ein Objekt, wie beispielsweise ein Verkehrsteilnehmer, Tier, Gegenstand oder dergleichen, verstanden, mit welchem eine Kollisionswahrscheinlichkeit erhöht ist, beispielsweise aufgrund einer relativen Position und/oder einer relativen Bewegungsrichtung und/oder einer relativen Geschwindigkeit und/oder einer relativen Beschleunigung oder dergleichen. Unter einem Fahrbahnverlauf wird im Rahmen der Erfindung eine Kurve, Fahrbahnverengung, Fahrbahnsteigung, Fahrbahngefälle, Fahrbahnbeschaffenheit oder dergleichen verstanden, welche in Fahrtrichtung direkt vor dem automatisch fahrenden Fahrzeug sind. Dies hat den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln sowie auf eine kostengünstige Art und Weise die Effizienz des Verfahrens weiter verbessert ist. Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein automatisch fahrendes Fahrzeug gelöst. Das Fahrzeug weist eine Ermittlungsvorrichtung zum Ermitteln vordefinierter Fahrzeugparameter des Fahrzeugs und eine Kontrollvorrichtung zum Weiterverarbeiten der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter auf. Erfindungsgemäß ist das Fahrzeug zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet.
Die Ermittlungsvorrichtung ist zum Ermitteln der vordefinierten Fahrzeugparameter ausgebildet. Hierfür kann die Ermittlungsvorrichtung Sensoren, wie beispielsweise Drehzahlsensoren, Temperatursensoren, Beschleunigungssensoren, Drucksensoren, Kameras, Radar, Lidar oder dergleichen, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann eine Steuerungsvorrichtung des Fahrzeugs, beispielsweise zum Steuern eines Motors zum Antreiben des Fahrzeugs, eines Lenksystems zum Lenken des Fahrzeugs, eines Bremssystems zum Bremsen des Fahrzeugs, eines Navigationssystems zum Navigieren des Fahrzeugs oder dergleichen, zum Auslesen der vordefinierten Fahrzeugparameter ausgebildet sein. Die Ermittlungsvorrichtung kann auch als Teil der Steuerungsvorrichtung ausgebildet sein.
Die Kontrollvorrichtung des Fahrzeugs ist zum Ermitteln des ersten Fahrzeugparameters ausgebildet. Der erste Fahrzeugparameter kann beispielsweise aus den vordefinierten Fahrzeugparametern ausgewählt sein. Alternativ kann als erster Fahrzeugparameter ein Fahrzeugparameter festgelegt sein, welcher nicht zu den vordefinierten Fahrzeugparametern gehört. Das Ermitteln des ersten Fahrzeugparameters kann beispielsweise fortlaufend oder intermittierend erfolgen.
Zum Ermitteln des ersten Fahrzeugparameters und/oder eines zweiten Fahrzeugparameters und/oder eines dritten Fahrzeugparameters kann die Kontrollvorrichtung Sensoren, wie beispielsweise Drehzahlsensoren, Temperatursensoren, Beschleunigungssensoren, Drucksensoren, Kameras, Radar, Lidar oder dergleichen, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuerungsvorrichtung zum Auslesen des ersten Fahrzeugparameters ausgebildet sein. Die Kontrollvorrichtung kann auch als Teil der Steuerungsvorrichtung ausgebildet sein. Erfindungsgemäß kann die Kontrollvorrichtung auch durch die Ermittlungsvorrichtung realisiert sein.
Ferner ist die Kontrollvorrichtung zum Ermitteln des ersten Umgebungsparameters der Umgebung des automatisch fahrenden Fahrzeugs ausgebildet. Unter einem Umgebungsparameter der Umgebung des Fahrzeugs werden im Rahmen der Erfindung beispielsweise sich bewegende, bewegbare sowie stationäre Objekte verstanden, welche einen Einfluss auf die Bewegung des Fahrzeugs haben können. Als erster Umgebungsparameter wird vorzugsweise ein Umgebungsparameter ermittelt, welcher in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegt.
Zum Ermitteln des ersten Umgebungsparameters und/oder eines zweiten Umgebungsparameters und/oder eines dritten Umgebungsparameters kann die Kontrollvorrichtung Sensoren, wie beispielsweise Kameras, Radar, Lidar oder dergleichen, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Kontrollvorrichtung ausgebildet sein, den ersten Umgebungsparameter und/oder den zweiten Umgebungsparameter und/oder den dritten Umgebungsparameter auch von einem Navigationssystem zum Navigieren des Fahrzeugs oder dergleichen auszulesen.
Des Weiteren ist die Kontrollvorrichtung ausgebildet, zu ermitteln, ob durch die Kombination des ersten Fahrzeugparameters und des ersten Umgebungsparameters ein vordefiniertes Auslösekriterium erfüllt ist. Vorzugsweise ist die Kontrollvorrichtung weiter ausgebildet, zu ermitteln, ob durch die Kombination des zweiten Fahrzeugparameters und des zweiten Umgebungsparameters ein weiteres vordefiniertes Auslösekriterium erfüllt ist. Weiter bevorzugt ist die Kontrollvorrichtung ausgebildet, zu ermitteln, ob durch die Kombination des dritten Fahrzeugparameters und des dritten Umgebungsparameters ein weiteres vordefiniertes Auslösekriterium erfüllt ist.
Ferner ist die Kontrollvorrichtung ausgebildet, die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter weiterzuverarbeiten, wenn das vordefinierte Auslösekriterium erfüllt ist.
Bei dem erfindungsgemäßen automatisch fahrenden Fahrzeug ergeben sich sämtliche Vorteile, die bereits zu einem Verfahren zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben worden sind. Demnach hat das erfindungsgemäße automatisch fahrende Fahrzeug gegenüber herkömmlichen automatisch fahrenden Fahrzeugen den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln sowie auf eine kostengünstige Art und Weise eine Sammlung und Weiterverarbeitung von Fahrzeugparametern bedarfsgerechter durchführbar ist. Durch die Kopplung der Weiterverarbeitung der Fahrzeugparameter an das vordefinierte Auslösekriterium weisen die weiterverarbeiteten Fahrzeugparameter eine besondere Relevanz für eine Analyse des Betriebs des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf. Ein Speicherplatzbedarf und eine erforderliche Übertragungsbandbreite zum Übermitteln der Fahrzeugparameter lassen sich somit gegenüber herkömmlichen automatisch fahrenden Fahrzeugen erheblich reduzieren. Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs sowie ein erfindungsgemäßes automatisch fahrendes Fahrzeug werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen jeweils schematisch:
Figur 1 in einem Ablaufdiagramm eine bevorzugte erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs,
Figur 2 in einem Ablaufdiagramm eine bevorzugte zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs, und
Figur 3 in einer Seitenansicht eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen automatisch fahrenden Fahrzeugs.
Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den Figuren 1 bis 3 jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
In Fig. 1 ist eine bevorzugte erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs 1 (vgl. Fig. 3) schematisch in einem Ablaufdiagramm dargestellt. In einer ersten Verfahrensaktion 100 ermittelt eine Ermittlungsvorrichtung 2 (vgl. Fig. 3) des automatisch fahrenden Fahrzeugs 1 vordefinierte Fahrzeugparameter des automatisch fahrenden Fahrzeugs 1. In einer zweiten Verfahrensaktion 200 werden die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter in einem Ringspeicher 4 (vgl. Fig. 3) abgespeichert. Hierbei werden die am längsten im Ringspeicher 4 gespeicherten vordefinierten Fahrzeugparameter fortlaufend mit neu ermittelten vordefinierten Fahrzeugparametern überschrieben. In einer dritten Verfahrensaktion 300 ermittelt eine Kontrollvorrichtung 3 (vgl. Fig. 3) des automatisch fahrenden Fahrzeugs 1 aus den ermittelten vordefinierten Fahrzeugparametern einen ersten Fahrzeugparameter.
In einer vierten Verfahrensaktion 400 ermittelt die Kontrollvorrichtung 3 einen ersten Umgebungsparameter einer Umgebung U (vgl. Fig. 3) des automatisch fahrenden Fahrzeugs 1. In einer fünften Verfahrensaktion 500 ermittelt die Kontrollvorrichtung 3, ob durch die Kombination des ersten Fahrzeugparameters und des ersten Umgebungsparameters ein vordefiniertes Auslösekriterium erfüllt ist. Wenn das vordefinierte Auslösekriterium erfüllt ist, werden die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter in einer sechsten Verfahrensaktion 600 von der Kontrollvorrichtung 3 weiterverarbeitet, beispielsweise in einer vom Ringspeicher 4 verschiedenen Speichervorrichtung 5 des Fahrzeugs 1 gespeichert oder über eine Sendeschnittstelle 6 des Fahrzeugs 1 an ein Backend übermittelt.
Fig. 2 zeigt eine bevorzugte zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs 1 schematisch in einem Ablaufdiagramm.
Die bevorzugte zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens unterscheidet sich von der bevorzugten ersten Ausführungsform in dem Merkmal, dass die Kontrollvorrichtung 3 in der dritten Verfahrensaktion 300 den ersten Fahrzeugparameter nicht mehr aus den ermittelten vordefinierten Fahrzeugparametern, sondern auf eine alternative Weise ermittelt. Dies kann beispielsweise über Sensoren 10, Kommunikationsschnittstellen oder dergleichen erfolgen.
In Fig. 3 ist eine bevorzugte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen automatisch fahrenden Fahrzeugs 1 schematisch in einer Seitenansicht abgebildet. Das Fahrzeug 1 weist zum Antreiben des Fahrzeugs 1 einen Motor 9 auf. Zum Steuern des Motors 9 sowie zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist das Fahrzeug 1 eine Steuerungsvorrichtung 7 auf, welche zudem auch als Ermittlungsvorrichtung 2 und Kontrollvorrichtung 3 ausgebildet ist. Zum Ermitteln der vordefinierten Fahrzeugparameter sowie von Umgebungsparametern einer Umgebung U des Fahrzeugs 1 weist das Fahrzeug 1 eine Mehrzahl von Sensoren 10 auf.
Bezugszeichenliste
1 Fahrzeug
Ermittlungsvorrichtung
Kontrollvorrichtung
Ringspeicher
Speichervorrichtung
Sendeschnittstelle
Steuerungsvorrichtung
Datenschnittstelle
Motor
10 Sensor
100 erste Verfahrensaktion 00 zweite Verfahrensaktion
300 dritte Verfahrensaktion
400 vierte Verfahrensaktion
500 fünfte Verfahrensaktion
600 sechste Verfahrensaktion
U Umgebung

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines automatisch fahrenden Fahrzeugs (1), aufweisend:
Ermitteln vordefinierter Fahrzeugparameter des automatisch fahrenden Fahrzeugs (1) durch eine Ermittlungsvorrichtung (2) des automatisch fahrenden Fahrzeugs (1), Ermitteln eines ersten Fahrzeugparameters des automatisch fahrenden Fahrzeugs (1) durch eine Kontrollvorrichtung (3) des automatisch fahrenden Fahrzeugs (1),
Ermitteln eines ersten Umgebungsparameters einer Umgebung (U) des automatisch fahrenden Fahrzeugs (1) durch die Kontrollvorrichtung (3),
Ermitteln durch die Kontrollvorrichtung (3), ob ein vordefiniertes Auslösekriterium durch die Kombination des ersten Fahrzeugparameters und des ersten Umgebungsparameters erfüllt ist, und Weiterverarbeiten der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter durch die Kontrollvorrichtung (3), wenn das Auslösekriterium erfüllt ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter in einem Ringspeicher (4) abgespeichert werden, wobei beim Weiterverarbeiten der ermittelten Fahrzeugparameter die ermittelten Fahrzeugparameter aus dem Ringspeicher (4) ausgelesen werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln der vordefinierten Fahrzeugparameter fortlaufend erfolgt.
4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Weiterverarbeiten der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter gesammelt und in einer Speichervorrichtung (5) gespeichert werden.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Weiterverarbeiten der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter die ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter über eine Sendeschnittstelle (6) des automatisch fahrenden Fahrzeugs (1) kabellos gesendet werden.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Auslösekriterium in Abhängigkeit der ermittelten Fahrzeugparameter angepasst wird.
7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Fahrzeugparameter von der Kontrollvorrichtung (3) aus den ermittelten Fahrzeugparametern der Ermittlungsvorrichtung (2) ermittelt wird.
8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als erster Fahrzeugparameter eine Verzögerung des Fahrzeugs (1) und als Auslösekriterium das Erreichen einer vordefinierten Verzögerungshöhe und/oder als erster Fahrzeugparameter eine Beschleunigung des Fahrzeugs (1) und als Auslösekriterium das Erreichen einer vordefinierten Beschleunigungshöhe und/oder als erster Fahrzeugparameter eine Trajektorie des Fahrzeugs (1) und als Auslösekriterium das Abweichen von einer vordefinierten Trajektorie verwendet werden.
9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als erster Umgebungsparameter ein möglicher Kollisionsteilnehmer für das Fahrzeug (1) und/oder ein Fahrbahnverlauf verwendet wird.
10. Automatisch fahrendes Fahrzeug (1), aufweisend eine Ermittlungsvorrichtung (2) zum Ermitteln vordefinierter Fahrzeugparameter des Fahrzeugs (1) und eine Kontrollvorrichtung (3) zum Weiterverarbeiten der ermittelten vordefinierten Fahrzeugparameter, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche ausgebildet ist.
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