EP4687411A1

EP4687411A1 - Bodenbearbeitungsgeraet

Info

Publication number: EP4687411A1
Application number: EP24716277.9A
Authority: EP
Inventors: Stefan Jan Johannaber; Florian Stein; Thomas Wessels; Philipp STARK
Original assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Current assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Priority date: 2023-04-05
Filing date: 2024-03-27
Publication date: 2026-02-11
Also published as: DE102023108711A1; WO2024208674A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Bodenbearbeitungsgerät zur Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (N), das gegenüber der Nutzfläche (N) bewegbar ist, mit mehreren, an einem Werkzeugrahmen (2) angeordneten, in die Nutzfläche (N) eingreifenden und gegenüber dieser bewegbaren Arbeitswerkzeugen (3) und mindestens einem Verstopfungssensor (4) zur Erfassung von über die Arbeitswerkzeuge (3) mitgeschleppten, die Bodenbearbeitung beeinträchtigenden Materialanhäufungen (M), wobei der Verstopfungssensor (4) mit einem gegenüber dem Werkzeugrahmen (2) bewegbar angeordneten Tastelement (4.1) zur taktilen Erfassung der Materialanhäufungen (M) gekoppelt ist.

Description

Bodenbearbeitungsgerät

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Bodenbearbeitungsgerät zur Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche, das gegenüber der Nutzfläche bewegbar ist, mit mehreren, an einem Werkzeugrahmen angeordneten, in die Nutzfläche eingreifenden Arbeitswerkzeugen und mindestens einem Verstopfungssensor zur Erfassung von über die Arbeitswerkzeuge mitgeschleppten, die Bodenbearbeitung beeinträchtigenden Materialanhäufungen. Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zur Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit einem Bodenbearbeitungsgerät.

Landwirtschaftliche Nutzflächen, wie Äcker, Felder oder auch Wiesen, werden im Laufe eines Bearbeitungszyklus oftmals mit verschiedenen Bodenbearbeitungsgeräten bearbeitet. Mit solchen Bodenbearbeitungsgeräten kann etwa der Boden der Nutzfläche gelockert, verfeinert, belüftet oder anderweitig für nachfolgende landwirtschaftliche Bearbeitungsschritte, wie insbesondere die Aussaat von Nutzpflanzen, vorbereitet werden. Auch sind als sogenannte Direktsaatmaschinen ausgeführte Bodenbearbeitungsgeräte bekannt, welche in einem Schritt den Boden bearbeiten und Saatgut ablegen. Außerdem dienen solche Bodenbearbeitungsgeräte zur Einarbeitung von organischen Materialien, wie beispielsweise Ernterückständen sowie Unkraut oder auch Dünger in die Nutzfläche.

Bei solchen Bearbeitungsgeräten sind üblicherweise mehrere Arbeitswerkzeuge an einem gemeinsamen Werkzeugrahmen angeordnet, beispielsweise neben- und/oder hintereinander versetzt. Die Arbeitswerkzeuge greifen in der Regel zur Bodenbearbeitung über eine gewisse Bearbeitungstiefe in die Nutzfläche ein. Zur Bearbeitung der jeweiligen landwirtschaftlichen Nutzfläche werden solche Bodenbearbeitungsgeräte oftmals mittels einer Zugmaschine entlang im Wesentlichen parallel verlaufender Bahnen über die Nutzfläche bewegt. Hierbei wird über die in die Nutzfläche eingreifenden Arbeitswerkzeuge typischerweise eine gewisse Bodenbewegung erzeugt. Zur Bewegung gegenüber der Nutzfläche können die Bodenbearbeitungsgeräte an eine landwirtschaftliche Zugmaschine angehängt oder angebaut sein oder alternativ auch selbstfahrend ausgebildet sein.

In der landwirtschaftlichen Praxis kann es je nach Beschaffenheit der Nutzfläche und abhängig von der Einstellung des jeweiligen Bodenbearbeitungsgerät vorkommen, dass bei der Bodenbearbeitung etwa auf der Nutzfläche befindliches Material, beispielsweise organisches Material wie Pflanzenreste oder Erdanhäufungen, von den Arbeitswerkzeugen mitgeschleppt, gesammelt und angehäuft wird. Solche unerwünschten Materialanhäufungen, welche vom Bedienpersonal oftmals aufgrund der Größe des Geräts und etwaiger Sichtbehinderungen wegen Staubentwicklung o. Ä. nur schlecht wahrgenommen werden können, können unter ungünstigen Bedingungen die Arbeitswerkzeuge verstopfen und die Bodenbearbeitung beeinträchtigen. In diesem Fall kann es wegen der Materialanhäufungen insbesondere zu unerwünschten Unebenheiten und/oder zu einer unvollständigen Bearbeitung der bearbeiteten Nutzfläche kommen.

Ferner weisen solche Bodenbearbeitungsgeräte zunehmend einen hohen Automatisierungsgrad auf oder werden beispielsweise von autonom fahrenden Zugmaschinen über die Nutzfläche gezogen. In diesem Fall ist in der Regel gar kein Bedienpersonal vor Ort, welches Materialanhäufungen oder eine Verstopfung der Arbeitswerkzeuge erkennen könnte, so dass eine bedienerunabhängige Erfassung der Materialanhäufungen erforderlich ist.

Um Materialanhäufungen bedienerunabhängig rechtzeitig vor einer kritischen Verstopfung erkennen zu können, ist es im Stand der Technik bekannt, solche Bodenbearbeitungsgeräte mit berührungslos arbeitenden Verstopfungssensoren zur Detektion von Materialanhäufungen auszustatten. In der DE 10 2004 031 819 A1 ist etwa ein Bodenbearbeitungsgerät beschrieben, welches mehrere Ultraschallsensoren zur Detektion von Materialanhäufungen im Bereich der Arbeitswerkzeuge aufweist. Aus der DE 10 2017 112 224 A1 ist ein Bodenbearbeitungsgerät bekannt, bei welchem Radarsensoren als Verstopfungssensoren zum Einsatz kommen. Bei solchen bekannten Bodenbearbeitungsgeräten mit berührungslos arbeitenden Verstopfungssensoren kann es unter ungünstigen Bearbeitungsbedingungen zu Fehlfunktionen und/ oder Ausfällen der Verstopfungssensoren kommen. Da bei solchen Sensoren in der Regel eine ungestörte Sichtverbindung zu der Nutzfläche erforderlich ist, können Sichtbehinderungen, wie etwa Staub und/oder Ablagerungen von Schmutz und Verunreinigungen auf den Verstopfungssensoren, zu Detektionsfehlern führen. Zudem können die oftmals widrigen Umgebungsbedingungen der landwirtschaftlichen Bodenbearbeitung zu Ausfällen solcher empfindlichen, berührungslosen Sensoren führen. Hierdurch kann es vorkommen, dass Verstopfungen gar nicht oder erst dann durch benachbarte Sensoren detektiert werden, wenn diese ein gewisses Ausmaß erreicht haben.

Vor diesem Hintergrund stellt sich die Erfindung die A u f g a b e , ein Bodenbearbeitungsgerät anzugeben, welches eine zuverlässige und zugleich rechtzeitige Erfassung von die Bodenbearbeitung störenden Materialanhäufungen auch unter ungünstigen Umgebungsbedingungen ermöglicht.

Diese Aufgabe wird bei einem Bodenbearbeitungsgerät der vorstehend genannten Art durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 g e l ö s t . Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Unteransprüchen angegeben.

Der Verstopfungssensor ist mit einem gegenüber dem Werkzeugrahmen bewegbaren Tastelement zur taktilen Erfassung der Materialanhäufungen gekoppelt. Eine solche Ausgestaltung erlaubt auch unter widrigen Umgebungsbedingungen eine zuverlässige und schnelle Erfassung von Materialanhäufungen durch eine Berührung mit dem Tastelement.

In einer Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Tastelement zwischen einer Normalstellung und einer eine Materialanhäufung anzeigenden Detektionsstellung bewegbar angeordnet ist. Eine solche Ausge- staltung erlaubt eine zuverlässige Detektion von Materialanhäufungen. Ferner ermöglicht eine solche Ausgestaltung eine mess- und steuerungstechnisch einfache Ausgestaltung sowie Auslegung des Verstopfungssensors. Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn das Tastelement zwischen der Normalstellung und der Detektionsstellung drehbar oder verschwenkbar angeordnet ist. Das Tastelement kann zwischen der Normalstellung und der Detektionsstellung vorzugsweise um einen Winkel von etwa 5 bis 40 Grad, bevorzugt von 10 bis 25 Grad, und besonders bevorzugt von 10 bis 20 Grad, insbesondere 15 Grad, drehbar oder verschwenkbar sein. Derartige Werte sind vorteilhaft, da dadurch kleine Auslenkungen, beispielsweise aufgrund bei der Bodenbearbeitung üblicher Erdbewegung bereits mechanisch herausgefiltert werden. Dadurch wird die Signal- und Detektionsqualität verbessert.

In diesem Zusammenhang hat es sich aus konstruktiver Sicht als vorteilhaft erwiesen, wenn das Tastelement durch Kontakt mit einer Materialanhäufung in die Detektionsstellung bewegbar ist. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht eine einfache und fehlerunanfällige Erfassung von Materialanhäufungen. Hierbei kann das Tastelement beispielsweise derart angeordnet und ausgebildet sein, dass es durch die Materialanhäufung mitgenommen oder mitgeschleppt wird. Eine direkte Kopplung der zu detektierenden Materialanhäufung mit dem Tastelement erlaubt deren unmittelbare, zeitsparende Erfassung. Ferner kann sich ein solcher Aufbau als besonders warnings- und reparaturfreundlich erweisen.

Es hat sich in diesem Zusammenhang als vorteilhaft herausgestellt, wenn der Verstopfungssensor zur Erkennung der Detektionsstellung und/oder der Normalstellung des Tastelements ausgebildet ist. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht eine zuverlässige und zugleich zeitsparende Erfassung von Materialanhäufungen. Im Hinblick auf eine erhöhte Zuverlässigkeit der Verstopfungserkennung kann der Verstopfungssensor insbesondere zur Erfassung der Normalstellung des Tastelements ausgebildet sein. Jegliche Abweichung von der Normalstellung kann bei einer solchen Ausgestaltung zu einem Auslösen bzw. einem Signal des Verstopfungssensors führen. Auf diese Weise können auch Abweichungen des Tastelements von der Normalstellung, die nicht durch eine Materialanhäufung ausgelöst wurden, detektiert werden. Zudem lassen sich bei einer solchen Ausgestaltung auch Defekte oder Fehler des Verstopfungssensors und/oder der Verkabelung, wie etwa Kabelbrüche, zuverlässig erkennen.

Es wird ferner vorgeschlagen, dass das Tastelement zwischen der Normalstellung und der Detektionsstellung entgegen der Kraft einer sich spannenden Feder bewegbar ist. Eine solche Ausgestaltung erlaubt die Kompensation von während der Bodenbearbeitung auftretenden Erschütterungen oder Schwingungen über die Feder. Es ergibt sich eine robuste Erfassung der Materialanhäufungen unabhängig von etwaigen Erschütterungen oder Schwingungen des Bodenbearbeitungsgeräts, beispielsweise in Folge von Bodenunebenheiten. Ferner kann über eine Veränderung der Vorspannkraft der Feder die Empfindlichkeit des Tastelements eingestellt werden. Hierdurch lässt sich die Sensitivität der Verstopfungserkennung einstellen, wobei eine niedrige Federkraft tendenziell zu einer höheren Sensitivität führt und umgekehrt. Die Auslösekraft des Tastelements lässt sich über die Federvorspannung einstellen. Zudem kann über eine geeignet gewählte Federvorspannung eine entstehende Materialanhäufung über das Tastelement reduziert oder sogar abgebaut werden. Ferner kann das Tastelement auch entgegen der Kraft eines anderweitigen Rückstellelements, beispielsweise eines hydraulischen Rückstellelements, bewegbar sein.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Tastelement gegenüber der Nutzfläche beabstandet angeordnet ist. Eine solche Anordnung erlaubt eine ungehinderte Bodenbearbeitung bei gleichzeitiger Erfassung von übermäßigen, die Bodenbearbeitung störenden Materialanhäufungen und Verstopfungen. Bevorzugterweise lässt sich der Abstand zwischen dem Tastelement und der Nutzfläche einstellen. Hierdurch ist eine Anpassung der Verstopfungserfassung auf Eigenschaften der Nutzfläche oder Erfordernisse der Bodenbearbeitung, wie etwa deren Gleichmäßigkeit und der Ebenheit der Nutzfläche, möglich. Insbesondere lässt sich über die Einstellung des Abstands zwischen dem Tastelement und der Nutzfläche ein Ausgleich zwischen den Anforderungen an eine möglichst schnelle, störungsfreie Bodenbearbeitung und eine frühzeitige, zuverlässige Erfassung von kritischen Materialanhäufungen erreichen.

In diesem Zusammenhang ist es aus konstruktiver Sicht bevorzugt, wenn das Tastelement in der Normalstellung in einem Abstand zum Werkzeugrahmen angeordnet ist, welcher mindestens ein Drittel, vorzugsweise etwa die Hälfte der Durchgangshöhe zwischen Werkzeugrahmen und Arbeitswerkzeug beträgt. Alternativ kann das Tastelement jedoch auch in einem Abstand zum Werkzeugrahmen angeordnet sein, welcher ein Drittel, ein Viertel, ein Fünftel oder einen anderen Anteil der Durchgangshöhe zwischen Werkzeugrahmen und Arbeitswerkzeug beträgt, wenn sich dies im jeweiligen Anwendungsfall der Bodenbearbeitung als vorteilhaft erweisen sollte.

Aus konstruktiver Sicht hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn das Tastelement in der Normalstellung mit einem Anschlag zusammenwirkt. Es resultiert eine definierte Normalstellung des Tastelements. Hierdurch kann die Normalstellung auch unter Erschütterungen oder Vibrationen eindeutig festgelegt werden. Insbesondere kann der Anschlag einstellbar ausgebildet sein.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das Tastelement mit einem Aktor zur Reduzierung einer erfassten Materialanhäufung wirkverbunden ist. Bei einer solchen Ausgestaltung lässt sich eine Materialanhäufung über das mit einem Aktor wirkverbundene Tastelement aktiv verringern oder abbauen. Insbesondere kann ein hydraulisches Stellelement als Aktor vorgesehen sein, über welchen das Tastelement zur Reduzierung einer Materialanhäufung bewegbar, insbesondere schwenkbar, sein kann. Hierbei kann das Tastelement über den Aktor beispielsweise rüttelnd oder schwingend bewegbar sein, so dass sich mit dem Tastelement in Kontakt stehende Materialanhäufungen abbauen oder lösen lassen.

Aus sensortechnischer Sicht ist es bevorzugt, wenn der Verstopfungssensor als Näherungs- oder Tastsensor ausgebildet ist. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht eine gleichermaßen zuverlässige wie wartungsfreundliche Erfassung von Materialanhäufungen. Insbesondere kann der Verstopfungssensor auf die Gegebenheiten des Bodenbearbeitungsgeräts bzw. von Umgebungsbedingungen angepasst sein und etwa als induktiver oder kapazitiver Sensor ausgebildet sein. Je nach Ausgestaltung und Anordnung des Verstopfungssensors können sich Abstandssensoren, Drehwinkelsensoren, Neigungssensoren, Reed-Schalter oder sonstige Messfühler als vorteilhaft herausstellen. Ferner können je nach Anwendungssituation auch einfache Schalter als geeignete Sensorelemente bei dem Verstopfungssensor zum Einsatz kommen.

Eine weitere konstruktiv vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass das Tastelement als ein um eine Drehachse schwenkbar gelagerter Tasthebel ausgebildet ist. Ein derartig angeordneter Tasthebel lässt sich auf kinematisch einfache Art und Weise über eine Schwenkbewegung zwischen der Normalstellung und der Detektionsstellung bewegen. In diesem Zusammenhang ist es bevorzugt, wenn sich die Drehachse quer zur Bearbeitungsrichtung erstreckt. Hierdurch ist der Tasthebel besonders einfach von einer Materialanhäufung mitnehmbar. Der Tasthebel kann insbesondere stabförmig, beispielsweise zinkenartig nach Art eines Striegels, ausgebildet sein und gerade oder gebogen ausgeführt sein. Als vorteilhaft im Hinblick auf eine Reduzierung von Materialanhaftungen haben sich insbesondere Rundzinken erwiesen. Um die potenzielle Kontaktfläche des Tasthebels mit einer Materialanhäufung zu vergrößern, kann ein Tasthebel zwei oder mehr insbesondere parallel zueinander angeordnete Zinken aufweisen. Eine weitere Vergrößerung der Kontaktfläche ist über abgewinkelt angeordnete Zinken möglich. Alternativ zu einer Ausführung mit stabförmigen Zinken können auch zumindest teilweise platten- oder paddelartig ausgebildete Tasthebel eingesetzt werden. In Bezug auf die Anordnung des Tasthebels wird vorgeschlagen, dass dieser gegenüber der Nutzfläche in einem Anstellwinkel abgewinkelt angeordnet ist. Bevorzugt erstreckt sich der Tasthebel in Richtung der landwirtschaftlichen Nutzfläche. Bei einer solchen Ausgestaltung ist der Tasthebel auf vorteilhafte, verschleißarme Weise auf Schlepp angeordnet, wodurch sich das Mitschleppen oder Mitnehmen des Tasthebels durch eine Materialanhäufung vereinfachen lässt. Als vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn zwischen der Vertikalen und dem Tasthebel in dessen Normalstellung ein spitzer Anstellwinkel ausgebildet ist. Besonders günstig im Hinblick auf eine Anpassung des Verstopfungssensors an unterschiedliche Umgebungs- und Einsatzbedingungen ist es, wenn der Anstellwinkel einstellbar ist.

Als wartungstechnisch vorteilhaft hat sich eine Konstruktion erwiesen, bei der der Tasthebel lösbar an einem um die Drehachse schwenkbar angeordneten Schwenkelement befestigt ist. Alternativ können der Tasthebel und das Schwenkelement auch einstückig ausgebildet sein.

In einer Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass der Verstopfungssensor und das Schwenkelement gemeinsam über eine Rahmenanbindung an dem Werkzeugrahmen befestigt sind. Es ergibt sich ein montage- und wartungsfreundlicher Aufbau. Insbesondere kann es im Hinblick auf eine zeitsparende Montage und/oder Wartung vorteilhaft sein, wenn die Rahmenanbindung als lösbare Klemmvorrichtung ausgebildet ist. Insbesondere kann mittels einer lösbaren Rahmenanbindung auch die Nachrüstung von Maschinen möglich sein. Alternativ kann es im Hinblick auf eine zuverlässige Verbindung vorteilhaft sein, wenn die Rahmenanbindung als Bolzenoder Schweißverbindung ausgebildet ist.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Rahmenanbindung zur Anpassung des die Normalstellung bestimmenden Anstellwinkels des Tasthebels einstellbar an dem Werkzeugrahmen befestigt ist. Eine solche Konstruktion erlaubt eine schnelle und bedienerfreundliche Anpassung des Anstellwinkels. Beispielsweise kann der Tasthebel zur Anpassung des Anstellwinkels um einen Träger des Werkzeugrahmens drehbar angeordnet sein.

Es kann ferner von Vorteil sein, wenn der Tasthebel zwischen der Normalstellung und der Detektionsstellung entgegen der Kraft einer sich zwischen dem Schwenkelement und der Rahmenanbindung erstreckenden Feder bewegbar ist. Über ein als Feder ausgebildetes Rückstellelement lässt sich auf vorteilhafte Weise eine Vorspannung auf den Tasthebel aufbringen, wodurch sich unerwünschte Verschwenkungen des Tasthebels, beispielsweise in Folge von Erschütterungen oder Vibrationen des Bodenbearbeitungsgeräts, vermeiden lassen. Alternativ zu einer Feder können auch anderer Rückstellelemente zum Einsatz kommen.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform sieht vor, dass die Feder über ein Stellelement zur Einstellung der auf den Tasthebel wirkenden Vorspannung mit der Rahmenanbindung verbunden ist. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht eine einfache und bedienerfreundliche Anpassung der auf den Tasthebel wirkenden Vorspannung. Das Stellelement kann eine stufenlose Anpassung der Vorspannung ermöglichen, beispielsweise ausgebildet als Stellschraube, oder eine stufenweise Anpassung der Vorspannung, beispielsweise ausgeführt als Kulisse mit mehreren Absteckpositionen.

Ferner wird vorgeschlagen, dass der Tasthebel zur Vergrößerung der in Kontakt mit Materialanhäufungen tretenden Tastfläche mit einer Tastelementverbreiterung verbunden ist. Eine solche Tastelementverbreiterung erlaubt eine zuverlässigere Erfassung von Materialanhäufungen und ermöglicht eine Verbesserung des Ansprechverhaltens des Tasthebels. Die Tastelementverbreiterung kann beispielsweise nach Art eines Paddels oder einer Platte ausgeführt sein. Bevorzugterweise kann die Tastelementverbreiterung austauschbar ausgeführt sein. In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass der Aktor zum aktiven Schwenken des Tasthebels um die Drehachse ausgebildet ist. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht es, dass der Tasthebel zum Verringern oder Abbauen einer Materialanhäufung aktiv verschwenkt werden kann. Der Aktor kann insbesondere als hydraulischer oder elektrischer Aktor ausgebildet sein, über welchen der Tasthebel beispielsweise schwenkend oder rüttelnd bewegbar ausgebildet sein kann

Bei einer solchen Ausgestaltung lässt sich eine Materialanhäufung über das mit einem Aktor Wirkverbundene Tastelement aktiv verringern oder abbauen. Insbesondere kann ein hydraulisches Stellelement als Aktor vorgesehen sein, über welchen das Tastelement zur Reduzierung einer Materialanhäufung bewegbar sein kann. Hierbei kann das Tastelement über den Aktor, beispielsweise rüttelnd oder schwingend, bewegbar, insbesondere schwenkbar, sein, so dass sich mit dem Tastelement in Kontakt stehende Materialanhäufungen abbauen oder lösen lassen.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Verstopfungssensor zur Auswertung der Detektionsstellung und/oder zur Überwachung einer Tastdauer, innerhalb welcher sich das Tastelement in der Detektionsstellung befindet, mit einer Auswerteeinheit verbunden ist. Hierdurch kann eine zuverlässige und schnelle Auswertung der Detektionsstellung und/oder der Tastdauer ermöglicht werden. Die Tastdauer kann hierbei insbesondere mit der Intensität oder dem Ausmaß einer Verstopfung korrelieren.

In diesem Zusammenhang wird ferner vorgeschlagen, dass die Auswerteeinheit zur Erzeugung eines an eine Steuereinheit des Bodenbearbeitungsgeräts und/oder einer mit dem Bodenbearbeitungsgerät verbundenen Zugmaschine übermittelbaren Steuersignals ausgebildet ist. Eine solche Ausgestaltung hat sich als steuerungstechnisch vorteilhaft erwiesen und erlaubt eine Anpassung der Bodenbearbeitung in Abhängigkeit der Signale des Verstopfungssensors. Insbesondere können die Auswerte- und die Steuereinheit als bauliche Einheit ausgebildet sein, was die Nachrüstung an bestehenden Bodenbearbeitungsgeräten erleichtert. Alternativ können die Auswerte- und die Steuereinheit auch getrennt ausgebildet sein. Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Auswerteeinheit einen Filter zum Filtern von Störsignalen, welche etwa aus Erschütterungen oder Vibrationen resultieren können, aufweist. Die Auswerte- und/oder die Steuereinheit können Teil einer autonomen oder automatischen Steuerung des Bodenbearbeitungsgeräts und/oder der Zugmaschine sein.

In vorteilhafter Weise ist in der Auswerte- und/oder Steuereinheit die Anbauposition jedes Tastelements und/oder jedes Arbeitswerkzeugs am Werkzeugrahmen hinterlegt. Auf diese Weise ist es möglich, den Ort der Entstehung einer Materialanhäufung und/oder Verstopfung zu erfassen. Es können jedem Tastelement benachbarte Arbeitswerkzeuge zugeordnet werden. Die Anzahl, insbesondere benachbarter oder räumlich nahegelegener, Tastelemente in Detektionsstellung kann mit der Intensität und/oder dem Ausmaß einer Materialanhäufung und/oder Verstopfung korrelieren. Über eine Detektion eines Anstiegs der Anzahl, insbesondere benachbarter oder räumlich nahegelegener, Tastelemente in Detektionsstellung kann ein Anwachsen der Intensität und/oder des Ausmaßes der Materialanhäufung und/oder Verstopfung ermittelt werden. Über eine Detektion eines Abfalls der Anzahl, insbesondere benachbarter oder räumlich nahegelegener, Tastelemente in Detektionsstellung kann ein Reduzieren der Intensität und/oder des Ausmaßes der Materialanhäufung und/oder Verstopfung ermittelt werden.

Es hat sich in diesem Zusammenhang als vorteilhaft erweisen, wenn das Steuersignal in Abhängigkeit der Tastdauer und/oder der Intensität und/oder dem Ausmaß einer Materialanhäufung und/oder Verstopfung als Warnsignal und/oder Bremssignal und/oder Stoppsignal und/oder Anhebesignal und/oder Fahrsignal ausgebildet ist. Das Fahrsignal kann ein Rückfahrsignal, ein Vorfahrsignal und/oder ein Lenksignal umfassen. Über die verschiedenen Steuersignale können geeignete, auf die Intensität und/oder das Ausmaß der Verstopfung angepasste Maßnahmen eingeleitet werden, mit welchen Verstopfungen vermieden, reduziert oder abgebaut werden können. Die Steuersignale können sich dabei auf das gesamte Bodenbearbeitungsgerät oder auf einzelne oder mehrere Arbeitswerkzeuge beziehen. Über die Ansteuerung einzelner Arbeitswerkzeuge, insbesondere in unter Berücksichtigung der Zuordnung zwischen den Anbaupositionen der Tastelemente und der Arbeitswerkzeuge, lässt sich eine detektierte Verstopfung gezielt und am Ort ihrer Entstehung lokal aufgelöst behandeln oder reduzieren.

Im Hinblick auf eine besonders akkurate Steuerung des Bodenbearbeitungsgeräts hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn der Verstopfungssensor zur Erfassung von einer oder mehreren Zwischenstellungen des Tastelements zwischen der Normalstellung und der Detektionsstellung ausgebildet ist. Durch eine solche Ausgestaltung können unterschiedliche Grade an Materialanhäufungen detektiert werden. Die Erfassung von Zwischenstellungen des Tastelements kann dabei diskret oder kontinuierlich erfolgen. Der Verstopfungssensor kann zu diesem Zweck beispielsweise als Neigungssensor, als Winkelmesser, insbesondere als Drehpotentiometer, ausgebildet sein.

Über die Erfassung von Zwischenstellungen eines oder mehrerer, insbesondere benachbarter oder räumlich nahegelegener, Tastelemente in Detektionsstellung kann ein Anwachsen bzw. Reduzieren der Intensität und/oder des Ausmaßes der Materialanhäufung und/oder Verstopfung ermittelt werden.

In diesem Zusammenhang ist es steuerungstechnisch vorteilhaft, wenn die Auswerteeinheit zur Erzeugung des Steuersignals in Abhängigkeit der erfassten Zwischenstellungen des Tastelements ausgebildet ist. Hierdurch lassen sich die Steuersignale passgenau auf die jeweiligen erfassten Zwischenstellungen anpassen. In einer konstruktiv vorteilhaften Ausgestaltung des Bodenbearbeitungsgeräts sind die Arbeitswerkzeuge zur Überlastsicherung entgegen der Bearbeitungsrichtung schwenkbar an dem Werkzeugrahmen angeordnet. Die Überlastsicherung kann ferner auf vorteilhafte Weise in das System zur Bearbeitung von Materialanhäufungen eingebunden sein. Dabei können beispielsweise mittels hydraulischer Überlastsicherung einzelne oder mehrere Arbeitswerkzeuge in Abhängigkeit von der detektierten Materialanhäufung zur Beseitigung der Materialanhäufung bewegt werden. Die Bewegung der Arbeitswerkzeuge kann gleichzeitig oder zeitlich aufeinander abgestimmt erfolgen.

Es ist ferner von Vorteil, wenn die Arbeitswerkzeuge über eine Arbeitsbreite des Bodenbearbeitungsgeräts verteilt angeordnet sind. Hierdurch kann eine gleichmäßige Bodenbearbeitung über die Arbeitsbreite ermöglicht werden. Insbesondere können die Arbeitswerkzeuge in gleichmäßigen Abständen über die Arbeitsbreite des Bodenbearbeitungsgeräts angeordnet sein.

Es wird ferner vorgeschlagen, dass die Arbeitswerkzeuge zur Bildung mehrerer Bearbeitungsreihen an mehreren, sich vorzugsweise parallel zueinander erstreckenden Rahmenelementen des Werkzeugrahmens angeordnet sind. Es ergibt sich eine vorteilhaft kompakte Bauform des Bodenbearbeitungsgeräts. Ferner sind Anwendungsfälle denkbar, bei denen sich die Rahmenelemente schräg zueinander erstrecken können.

In diesem Zusammenhang hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Arbeitswerkzeuge benachbarter Bearbeitungsreihen zum Eingriff in jeweils unbearbeitete Nutzfläche über die Arbeitsbreite versetzt angeordnet sind. Hierdurch können Doppelbearbeitungen der Nutzfläche vermieden werden. Zudem kann die Gefahr von Verstopfungen aufgrund von Materialanhäufungen zwischen den Arbeitswerkzeugen durch eine solche Konstruktion reduziert werden. Im Hinblick auf eine effektive, nicht-wendende Bodenbearbeitung hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn die Arbeitswerkzeuge als Grubberzinken ausgebildet sind.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass mehrere Verstopfungssensoren zur Erfassung von Materialanhäufungen über die Arbeitsbreite des Bodenbearbeitungsgeräts verteilt angeordnet sind. Hierdurch lassen sich Materialanhäufungen, unabhängig von der Position ihres Auftretens, zuverlässig erfassen. Alternativ können die Verstopfungssensoren an ausgewählten Stellen des Bodenbearbeitungsgeräts angeordnet sein, vorzugsweise an solchen Stellen, welche sich als anfällig für das Auftreten von Materialanhäufungen erwiesen haben.

In diesem Zusammenhang ist es bevorzugt, wenn die Verstopfungssensoren an den Rahmenelementen jeweils neben einem Arbeitswerkzeug, vorzugsweise zwischen zwei Arbeitswerkzeugen, angeordnet sind. Es ergibt sich eine Konstruktion, bei welcher auftretende Materialanhäufungen über die gesamte Arbeitsbreite des Bodenbearbeitungsgeräts zuverlässig und schnell erfasst werden können.

Steuerungstechnisch vorteilhaft ist in diesem Zusammenhang eine Ausgestaltung, bei welcher die Verstopfungssensoren jeweils mit der Auswerteeinheit zur Erzeugung eines Steuersignals verbunden sind. Dabei kann es im Hinblick auf eine genaue Lokalisierung einer Materialanhäufung vorteilhaft sein, wenn jeder Verstopfungssensor separat mit der Auswerteeinheit verbunden ist. Alternativ können auch mehrere Verstopfungssensoren gruppenweise mit der Auswerteeinheit verbunden sein. Hierdurch wird zwar die Lokalisierung einer Materialanhäufung erschwert, die Auswertung und Steuerung kann jedoch vereinfacht werden. Eine weitere Vereinfachung der Auswertung und Steuerung kann erreicht werden, wenn sämtliche Verstopfungssensoren auswertungs- und/oder steuerungstechnisch zusammengefasst werden. In einer Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Auswerteeinheit ein Steuersignal erzeugt, wenn einer oder mehrere Verstopfungssensoren eine Detektionsstellung des jeweiligen Tastelements erkennen. Je nach Anordnung und Verschaltung der Verstopfungssensoren kann über eine solche Ausgestaltung die Sensitivität der Verstopfungserkennung angepasst werden. In Bodenbearbeitungssituationen, bei denen jegliche Verstopfung möglichst schnell erkannt werden soll, kann das Steuersignal bereits bei Erkennung der Detektionsstellung durch ein Tastelement erzeugt werden. In Fällen der Bodenbearbeitung, bei denen Verstopfungen weniger kritisch sind, kann es ausreichen, wenn die Auswerteeinheit erst dann ein Steuersignal erzeugt, wenn mehrere Verstopfungssensoren die Detektionsstellung des jeweiligen Tastelements anzeigen. Somit lässt sich auch einstellen, ab welchem Ausmaß einer Materialanhäufung ein Steuersignal erzeugt werden soll.

Zur L ö s u n g der vorstehend genannten Aufgabe wird ferner ein Verfahren zur Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit einem Bodenbearbeitungsgerät mit mehreren an einem Werkzeugrahmen angeordneten, in die Nutzfläche eingreifenden und gegenüber dieser bewegbaren Arbeitswerkzeugen und mindestens einem Verstopfungssensor zur Erfassung von über die Arbeitswerkzeuge mitgeschleppten, die Bodenbearbeitung beeinträchtigenden Materialanhäufungen, wobei die Materialanhäufungen taktil über ein gegenüber dem Werkzeugrahmen bewegbar angeordneten, mit dem Verstopfungssensor gekoppeltes Tastelement erfasst werden. Es ergeben sich die im Zusammenhang mit dem Bodenbearbeitungsgerät erläuterten Vorteile.

Es hat sich bei einem solchen Verfahren als vorteilhaft herausgestellt, wenn das Bodenbearbeitungsgerät gemäß einem oder mehreren der vorstehend erläuterten Merkmale ausgebildet ist.

Ferner wird vorgeschlagen, dass der Verstopfungssensor mit einer Auswerteeinheit verbunden ist, welche ein Steuersignal erzeugt, wenn von dem Tastelement eine Materialanhäufung erfasst wird. Durch eine solche Ausgestaltung kann ein effektiver und effizienter Steuerungseingriff ermöglicht werden, wenn von dem Tastelement eine Materialanhäufung erfasst wird.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass zur Behebung einer Verstopfung durch die Materialanhäufung das Bodenbearbeitungsgerät und/oder die Zugmaschine in Abhängigkeit des Steuersignals gebremst oder gestoppt werden und/oder dass das Bodenbearbeitungsgerät und/oder die Arbeitswerkzeuge ganz oder teilweise von der Nutzfläche angehoben werden und/oder dass die Arbeitswerkzeuge und/oder die Tastelemente aktiv bewegt werden. Die Maßnahmen zur Behebung einer Verstopfung können insbesondere auf die Intensität und/oder das Ausmaß der Verstopfung angepasst sein. Dabei können beispielsweise einzelne oder mehrere Arbeitswerkzeuge bewegt werden. Die Anzahl der bewegten Arbeitswerkzeuge kann von der Intensität und/oder dem Ausmaß der Verstopfung abhängig sein. Die Anbauposition des oder der bewegten Arbeitswerkzeuge kann vom Ort der detektierten Materialanhäufung abhängig sein. Die Intensität und/oder Auslenkung der Bewegung des oder der bewegten Arbeitswerkzeuge kann von der Intensität und/oder dem Ausmaß detektierten Materialanhäufung abhängig sein. Die Bewegung der Arbeitswerkzeuge kann gleichzeitig oder zeitlich aufeinander abgestimmt sein, abhängig vom Grad und/oder Ort der detektierten Materialanhäufung. Bei einer besonders starken, hartnäckigen Verstopfung kann es sich als vorteilhaft erweisen, wenn die Zugmaschine mit angehobenem Bodenbearbeitungsgerät entgegen der Bearbeitungsrichtung bis zu der Stelle bewegt wird, an der der Verstopfungssensor angeschlagen hat. Hierdurch kann eine effektive und zuverlässige Behebung von hartnäckigen Verstopfungen sichergestellt werden.

Ferner hat es sich als steuerungstechnisch vorteilhaft erwiesen, wenn die Maßnahmen zur Behebung einer Verstopfung durch die Materialanhäufung automatisch ablaufen. Eine solche Ausgestaltung hat sich insbesondere in Bezug auf den Einsatz bei autonom arbeitenden Bodenbearbeitungsgeräten und/oder autonom arbeitenden Zugmaschinen als günstig erwiesen. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden nachfolgend unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen von Ausführungsbeispielen erläutert. Darin zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines mit einer Zugmaschine verbun- denen Bodenbearbeitungsgeräts;

Fig. 2a und 2b zwei Seitenansichten des Bodenbearbeitungsgeräts ge- mäß der Darstellung in Fig. 1 ;

Fig. 3 und 4 zwei perspektivische Draufsichten auf das Bodenbearbeitungsgerät gemäß Fig. 1 ;

Fig. 5 eine Draufsicht auf das Bodenbearbeitungsgerät gemäß

Fig. 1 ;

Fig. 6 bis 7 perspektivische Ansichten zweier Verstopfungssensoren mit unterschiedlichen Tastelementen;

Fig. 8a und 8b zwei perspektivische Ansichten eines Verstopfungssensors mit einem weiteren Tastelement;

Fig. 9a und 9b zwei weitere teilweise perspektivische Ansichten zweier Verstopfungssensoren, und

Fig. 10a bis 11 b schematische Darstellungen eines beispielhaften Signals eines Verstopfungssensors (Fig. 10a und 11a) im Zeitverlauf sowie des Verlaufs der Zugleistung der Zugmaschine (Fig. 10b und 11 b). Die Darstellung in Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines Bodenbearbeitungsgeräts 1 , welches über eine Arbeitshydraulik mit einer Zugmaschine 8 verbunden ist. Die Zugmaschine 8 ist dazu ausgebildet, das Bodenbearbeitungsgerät 1 in Bearbeitungsrichtung R über eine landwirtschaftliche Nutzfläche N zu bewegen. Hierdurch lässt sich die Nutzfläche N bearbeiten. Unter der Bezeichnung landwirtschaftliche Nutzfläche N werden Äcker, Felder oder auch Weiden zum Anbau von landwirtschaftlichen Nutzpflanzen zusammengefasst.

Bei der in Fig. 1 schematisch dargestellten Zugmaschine 8 handelt es sich um eine fahrerlose, autonome Zugmaschine 8; es kann sich hierbei jedoch ebenso um einen von einem Fahrer bedienten Traktor, Schlepper oder eine sonstige Zugmaschine 8 handeln. Alternativ kann das Bodenbearbeitungsgerät 1 auch selbstfahrend, beispielsweise autonom selbstfahrend, ausgeführt sein.

Bei dem in Fig. 1 dargestellten Bodenbearbeitungsgerät 1 handelt es sich um einen Grubber zur nicht-wendenden Bearbeitung des Bodens einer Nutzfläche N. Alternativ kann es sich bei dem Bodenbearbeitungsgerät 1 ebenso um ein anderes, insbesondere landwirtschaftliches Gerät zur wendenden oder nicht-wendenden Bodenbearbeitung und/oder eine Sämaschine handeln.

Das Bodenbearbeitungsgerät 1 weist einen Werkzeugrahmen 2 auf, an welchem mehrere Arbeitswerkzeuge 3 angeordnet sind. Die Arbeitswerkzeuge 3 sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Grubberzinken bzw. Grubberschare ausgebildet, können jedoch je nach Ausführung des Bodenbearbeitungsgerät 1 auch als anderweitige Bodenbearbeitungswerkzeuge ausgebildet sein. Alternativ können die Arbeitswerkzeuge 3 als Zinkensäschare und/oder als scheibenartige Werkzeuge, wie Scheibenschare insbesondere einer Scheibenegge oder Doppelscheibenschare einer Sämaschine ausgeführt sein. Die als Grubberzinken ausgebildeten Arbeitswerk- zeuge 3 greifen zur Bodenbearbeitung in einer gewissen Tiefe in die Nutzfläche N ein, wodurch eine Bodenbewegung entsteht und der entsprechende Teil der Nutzfläche N aufgebrochen, gewendet oder gelockert werden kann.

Neben den Arbeitswerkzeugen 3 können optional auch weitere Vorrichtungen, Werkzeuge oder Aggregate zur Bodenbearbeitung vorgesehen sein, wie beispielsweise Schare, Striegel, Scheiben, Walzen oder Zustreicher. Gemäß der Darstellung in Fig. 1 sind in Bearbeitungsrichtung R hinter den scharartigen Arbeitswerkzeugen 3 mehrere Scheiben zur Einebnung und eine Walze zur Rückverfestigung der Nutzfläche N angeordnet.

Wenn das Bodenbearbeitungsgerät 1 entlang der Bearbeitungsrichtung R über die Nutzfläche N bewegt wird, kann es unter ungünstigen Bedingungen dazu kommen, dass auf der Nutzfläche N befindliches Material, wie beispielsweise Pflanzenreste oder Erdanhäufungen, von den Arbeitswerkzeugen 3 mitgeschleppt werden. Das mitgeschleppte Material kann sich vor und/oder neben den Arbeitswerkzeugen 3 als Materialanhäufung M anhäufen, vgl. beispielsweise Fig. 2a und b. Die Materialanhäufung M kann zu einer Verstopfung der Arbeitswerkzeuge 3 führen, welche die Qualität der Bodenbearbeitung insgesamt beeinträchtigen kann. Insbesondere kann infolge einer Verstopfung der Arbeitswerkzeuge 3 durch eine Materialanhäufung M das Ergebnis der Bodenbearbeitung ungleichmäßig ausfallen, was etwa auch in einer unerwünschten Unebenheit und/oder unvollständigen Bearbeitung der bearbeiteten Nutzfläche N resultieren kann.

Zur rechtzeitigen Erkennung einer über die Arbeitswerkzeuge 3 mitgeschleppten Materialanhäufung M weist das Bodenbearbeitungsgerät 1 mehrere Verstopfungssensoren 4 auf. Die Verstopfungssensoren 4 sind gemäß der Darstellung in Fig. 1 in vertikaler Richtung oberhalb der Arbeitswerkzeuge 3 an dem Maschinenrahmen 2 angeordnet. Die Verstopfungssensoren 4 sind zur zuverlässigen und schnellen taktilen Erfassung von Materialanhäufungen M mit einem Tastelement 4.1 gekoppelt. Das Tastelement 4.1 ist derart ausgebildet und angeordnet, dass es von einer Materialanhäufung M mitgenommen werden kann.

Im Folgenden werden anhand der Darstellungen in den Fig. 2a und 2b der Grundaufbau der Verstopfungssensoren 4 sowie deren Anordnung an dem Bodenbearbeitungsgerät ! erläutert. Die Tastelemente 4.1 der Verstopfungssensoren 4 sind hebelartig ausgebildet und zwischen einer Normalstellung PN und einer Detektionsstellung PD bewegbar angeordnet. Die Darstellung gemäß Fig. 2a zeigt die Tastelemente 4.1 jeweils in einer Normalstellung PN. Solange ein Tastelement 4.1 nicht in Kontakt mit einer Materialanhäufung M steht, befindet es sich in der Regel in der Normalstellung PN. Im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2a sind die Tastelemente 4.1 in der Normalstellung PN in einem spitzen Anstellwinkel W zur Vertikalen angeordnet.

Durch Kontakt mit einer Materialanhäufung M wird das Tastelement 4.1 in die Detektionsstellung PD bewegt. Die Darstellung in Fig. 2b zeigt die entsprechenden Tastelemente 4.1 in einer Detektionsstellung PD. Die Detektionsstellung PD unterscheidet sich im vorliegenden Fall durch den Anstellwinkel W von der Normalstellung PN. Der Anstellwinkel W ist zwischen dem Tastelement 4.1 und der Vertikalen ausgebildet, vgl. Fig. 2a und b. Die vorstehend erläuterte Anordnung der Tastelemente 4.1 in einem spitzen Anstellwinkel W zur Vertikalen entspricht bezogen auf die Bearbeitungsrichtung R einer Anordnung „auf Schlepp“, d. h. die Tastelemente 4.1 werden in Bearbeitungsrichtung R geschleppt. Durch Kontakt mit einer Materialanhäufung M klappen die Tastelemente 4.1 entgegen der Bearbeitungsrichtung R um einen gewissen Winkel, so dass diese sich in der Detektionsstellung PD etwa senkrecht zur Vertikalen erstrecken oder sogar darüber hinaus, vgl. Fig. 2b. Zum Erreichen der Detektionsstellung PD aus der Normalstellung PN ist ein Verschwenken der Tastelemente 4.1 um einen Winkel von etwa 15° erforderlich. Es können jedoch auch größere oder kleinere Winkel zum Erreichen der Detektionsstellung vorgesehen sein. Wie dies ebenfalls anhand der Darstellung in Fig. 2a und Fig. 2b erkannt werden kann, sind die Tastelemente 4.1 sowohl in der Normalstellung PN als auch in der Detektionsstellung PD von der Nutzfläche N beabstandet angeordnet. Hierdurch wird eine lichte Durchgangshöhe erreicht und sichergestellt, dass der Bodenbearbeitungsprozess der Arbeitswerkzeuge 3 nicht von den Tastelementen 4.1 beeinflusst wird. Zwischen den Arbeitswerkzeugen 3 und dem Werkzeugrahmen 2 liegt eine Durchgangshöhe H vor, vgl. Fig. 2a.

Der vertikale Abstand U zwischen dem Tastelement 4.1 in seiner Normalstellung und dem Werkzeugrahmen 2 beträgt im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2a mindestens ein Drittel der Durchgangshöhe H. Über die Wahl des Abstands U lässt sich die lichte Durchgangshöhe des Bodenbearbeitungsgeräts 1 einstellen, wobei kleinere Werte des Abstands U zu größeren lichten Durchgangshöhen führen. Bei kleineren Abständen U können Materialanhäufungen M erst dann detektiert werden, wenn diese ein entsprechendes Ausmaß, insbesondere eine gewisse Höhe über der Nutzfläche N erreicht haben. Bei größeren Abständen U können bereits kleinere Materialanhäufungen detektiert werden, allerdings besteht bei zu großen Abständen U die Gefahr von Detektionsfehlern durch die Erfassung von regulärer Bodenbewegung o. ä. Die verschiedenen Tastelemente 4.1 eines Bodenbearbeitungsgeräts 1 können alle auf denselben Abstand U oder auch auf unterschiedliche Abstände U eingestellt werden.

Nachfolgend wird anhand der Darstellung in Fig. 6 der Aufbau eines Tastelements 4.1 erläutert, wie dieses bei dem Bodenbearbeitungsgerät 1 gemäß Fig. 2a und b montiert ist. Das Tastelement 4.1 , welches sich gemäß der Darstellung in Fig. 6 in der Normalstellung PN befindet, ist als ein um eine Drehachse A schwenkbar gelagerter Tasthebel ausgebildet. Der Tasthebel 4.1 ist gemäß Fig. 6 über eine Schraubverbindung auf montage- und wartungsfreundliche Art und Weise lösbar an einem Schwenkelement 4.5 befestigt. Das Schwenkelement 4.5 ist um die Drehachse A schwenkbar an einer Rahmenanbindung 5 gelagert. Die Drehachse A erstreckt sich im We- sentlichen quer zur Bearbeitungsrichtung R. In dem Ausführungsbeispiel gemäß der Darstellung in Fig. 6 ist der Tasthebel 4.1 armartig nach Art eines Doppelrundzinkens ausgebildet. Eine solche Ausführung aus insbesondere glatten Rundstäben hat sich als vorteilhaft erwiesen, da hierdurch Materialanhaftungen reduziert oder gänzlich vermieden werden können. Alternativ können auch Tasthebel 4.1 mit einem anderen, etwa quadratischen oder rechteckigen Querschnitt eingesetzt werden.

Wie dies ebenfalls in Fig. 6 erkennbar ist, ist der Verstopfungssensor 4 derart angeordnet, dass mit diesem die Normalstellung PN des Tasthebels 4.1 detektiert werden kann. Hierfür ist eine Sensorfläche des Verstopfungssensors 4 in der Normalstellung PN auf einen Ansatz des Schwenkelements 4.5 ausgerichtet. Es ist ein Anschlag 9 vorgesehen, an welchem das Schwenkelement 4.5 in der Normalstellung PN anschlägt. Dieser Anschlag 9 stellt eine definierte Position des Schwenkelements 4.5 und damit des Tasthebels 4.1 in der Normalstellung PN sicher. In der entgegengesetzten Richtung kann das Schwenkelement 4.5 sich ohne Anschlag frei bewegen, wodurch eine Art Überlastsicherung für den Fall einer übermäßig starken Auslenkung umgesetzt ist.

Der Verstopfungssensor 4 ist insbesondere als Näherungssensor ausgebildet, beispielsweise als induktiver oder kapazitiver Näherungssensor. Ferner können auch Abstandssensoren oder Tastschalter als Verstopfungssensoren 4 zum Einsatz kommen, wenn sich dies für das jeweilige Bodenbearbeitungsgerät 1 als vorteilhaft erweisen sollte.

In einer weiteren Ausführung kann der Verstopfungssensor 4 als Drehwinkelsensor ausgebildet sein, insbesondere als Drehpotentiometer. In einer solchen Ausgestaltung können über den Verstopfungssensor 4 nicht nur die Normalstellung PN und/oder die Detektionsstellung PD erfasst werden, sondern auch Zwischenstellungen Pz zwischen diesen beiden Stellungen. Die entsprechenden Zwischenpositionen können dabei unterschiedliche Grade bzw. Ausmaße an Materialanhäufungen repräsentieren. Sobald sich der Tasthebel 4.1 infolge eines Kontakts mit einer Materialanhäufung M aus der Normalstellung PN bewegt, bewegt sich auch der dem Verstopfungssensor 4 gegenüberliegende Ansatz des Schwenkelements 4.5. Der Ansatz gelangt aus dem Sensorbereich des Verstopfungssensors 4 heraus, worauf ein Signal erzeugt wird, welches eine Verstopfung anzeigt. Alternativ ist auch eine gewissermaßen inverse Anordnung denkbar, bei welcher der Ansatz des Schwenkelements 4.5 in der Normalstellung PN außerhalb des Sensorbereichs des Verstopfungssensors 5 angeordnet ist und beim Verschwenken in die Detektionsstellung PD in den Sensorbereich des Verstopfungssensors 4 gelangt.

Das als Tasthebel ausgebildete Tastelement 4.1 ist zwischen der Normalstellung PN und der Detektionsstellung PD entgegen der Kraft einer sich spannenden Feder 4.2 bewegbar, vgl. Fig. 6. Über die Feder 4.2 lässt sich der Tasthebel 4.1 vorspannen, so dass kleinere Erschütterungen oder Vibrationen nicht zu einem Verschwenken des Tasthebels 4.1 in die Detektionsstellung PD führen. Die Feder 4.2 dient somit als mechanischer Filter für Vibrationen und Erschütterungen.

Die Feder 4.2 ist als Schraubenfeder ausgebildet und erstreckt sich zwischen einem dem Tasthebel 4.1 entgegengesetzten Ende des Schwenkelements 4.5 und einem Ende der Rahmenanbindung 5. An dem rahmenanbindungsseitigen Ende der Feder 4.2 ist ein Stellelement 4.4 vorgesehen, über welches sich die Vorspannkraft der Feder 4.2 einstellen lässt. Das Stellelement 4.4 ist als Stellschraube ausgebildet. Bei einer geringen Vorspannung ist der Tasthebel 4.1 mit vergleichsweise geringem Kraftaufwand aus der Normalstellung PN in die Detektionsstellung PD ZU verschwenken. Bei einer hohen Vorspannung steigt der Kraftaufwand zum Verschwenken des Tasthebels 4.1 aus der Normalstellung PN in die Detektionsstellung PD. Somit lässt sich über die Vorspannung der Feder 4.2 die Empfindlichkeit oder Sensitivi- tät des Tasthebels 4.1 und damit des Verstopfungssensors 4 einstellen. Über die Vorspannung lässt sich auch eine aktive Bewegung des Tasthebels 4.1 umsetzen, welche beispielsweise zur Verminderung oder zum Abbau von Materialanhäufungen M oder Verstopfungen genutzt werden kann.

Anstelle einer, insbesondere mechanischen, Feder 4.2 kann auch ein anderes Rückstellelement zum Aufbringen einer Vorspannung auf den Tasthebel 4.1 vorgesehen sein, beispielsweise ein hydraulisches Stellelement 4.6, vgl. auch Fig. 9b. Das hydraulische Stellelement 4.6 kann die Funktionen einer Feder und/oder eines Aktors erfüllen, so dass der Tasthebel 4.1 aktiv über den Aktor 4.6 bewegt werden kann. Hierdurch lassen sich im Falle einer Verstopfung Materialanhäufungen M verringern oder abbauen. Besonders bevorzugt ist in diesem Zusammenhang, wenn der Aktor 4.6 zum Rütteln oder Schwingen des Tasthebels 4.1 in beide Drehrichtungen um die Drehachse A ausgebildet ist. Zum Betätigen kann der Aktor 4.6 mit dem Hydrauliksystem des Bodenbearbeitungsgeräts 1 oder der Zugmaschine 8 wirkver- bunden sein.

Anhand der Darstellung in Fig. 6 ist ebenfalls erkennbar, dass die Rahmenanbindung 5 nach Art einer Klemmvorrichtung ausgebildet ist. Über die Rahmenanbindung 5 lassen sich der Verstopfungssensor 4 und das Schwenkelement 4.5 einschließlich des daran befestigten Tastelements 4.1 an dem Werkzeugrahmen 2, insbesondere an den Rahmenelementen 2.1 befestigen. Die Rahmenanbindung 5 ist dabei korrespondierend zu dem jeweiligen Befestigungsbereich des jeweiligen Rahmenelements 2.1 mit einem die Rahmenanbindung umfassenden Klemmelement ausgebildet, vgl. Fig. 3.

Die Rahmenanbindung 5 ist in unterschiedlichen Drehstellungen an dem Werkzeugrahmen 2 befestigbar. Hierdurch kann der Anstellwinkel W des Tastelements 4.1 verändert und/oder voreingestellt werden. Ferner lässt sich durch unterschiedliche Drehstellungen der Rahmenanbindung 5 auch der Abstand U zwischen dem Werkzeugrahmen 2 und dem Tastelement 4.1 einstellen. Alternativ oder zusätzlich lässt sich der Abstand U auch über die Länge des Tastelements 4.1 und/oder über den Anschlag 9 einstellen. Außerdem lässt sich die Rahmenanbindung 5 entlang der Rahmenelemente 2.1 verschieben und in unterschiedlichen Positionen befestigen.

Im Folgenden werden anhand der Darstellungen in Fig. 7, 8a und 8b zwei weitere Ausführungsformen von Tastelementen 4.1 erläutert. Die Darstellung in Fig. 7 zeigt im Wesentlichen das bereits aus Fig. 6 bekannte, doppelzinkenartige Tastelement 4.1 . Allerdings weisen die beiden Zinken an ihrem dem Schwenkelement 4.5 abgewandten Ende jeweils eine Abwicklung auf, welche zu einer Verbreiterung des Tastelements 4.1 in diesem Bereich führt. Über eine solche Tastelementverbreiterung lässt sich die Kontaktfläche des Tasthebels 4.1 , mit welcher dieses mit Materialanhäufungen M in Kontakt treten kann, vergrößern. Es resultiert ein besseres Ansprechverhalten des Verstopfungssensors 4. Die Tastelementverbreiterung 4.3 ist in dieser Ausführungsform als Biegeteil ausgeführt.

Eine alternative Tastelementverbreiterung 4.3 ist in Fig. 8a und 8b dargestellt. Ausgehend von dem Tastelement 4.1 gemäß der Darstellung in Fig. 6 ist hier ein paddelförmiges Element als Tastelementverbreiterung 4.3 vorgesehen. Die paddelförmige Tastelementverbreiterung 4.3 weist eine im Wesentlichen dreieckige Grundform auf. Die Tastelementverbreiterung 4.3 ist derart an dem Tastelement 4.1 befestigt, dass deren breitere Seite in Richtung der Nutzfläche N ausgerichtet ist. Die Tastelementverbreiterung 4.3 ist an dem dem Schwenkelement 4.5 entgegengesetzten Ende des doppelzinkenartigen Tastelements 4.1 über eine Schraubverbindung lösbar befestigt, vgl. insbesondere Fig. 8b. Auf diese Weise lässt sich die paddelartige Tastelementverbreiterung 4.3 auf einfache und bedienerfreundliche Art und Weise demontieren, etwa im Fall von Verschleiß oder Beschädigungen. Über die Tastelementverbreiterung 4.3 lässt sich das Ansprechverhalten des Verstopfungssensors 4 verbessern.

Alternativ zu dreieckigen, paddelförmigen Tastelementverbreiterungen 4.3 können auch andere platten- oder schildartige Elemente, beispielsweise rechteckige, runde oder trapezförmige Blechelemente zu diesem Zweck eingesetzt werden.

Nachfolgend wird am Beispiel der Fig. 10a und 10b erläutert, auf welche Weise die Signale des Verstopfungssensors 4 ausgewertet und zur Steuerung des Bodenbearbeitungsgeräts 1 verwendet werden können. Der Verstopfungssensor 4 ist kabelgebunden oder kabellos mit einer Auswerteeinheit 7 verbunden, vgl. auch Fig. 3. Die Auswerteeinheit 7 dient der Auswertung des Verstopfungssensors 4. Insbesondere kann über die Auswerteeinheit 7 ausgewertet werden, ob sich das Tastelement 4.1 in der Normalstellung PN oder in der Detektionsstellung PD befindet. Wenn der Verstopfungssensor 4 als Drehwinkelsensor ausgebildet ist, können auch Zwischenpositionen des Tastelements 4.1 über die Auswerteeinheit 7 ausgewertet werden. Ferner kann eine Tastdauer D ausgewertet werden, für welche sich das Tastelement 4.1 in der Detektionsstellung PD, der Normalstellung PN oder einer Zwischenstellung Pz befindet.

Die Auswerteeinheit 7 ist zur Erzeugung von Steuersignalen S ausgebildet, welche an eine Steuereinheit 6 des Bodenbearbeitungsgeräts 1 und/oder an eine Steuerung der Zugmaschine 8 übermittelt werden können. Bevorzugt sind die Auswerteeinheit 7 und die Steuereinheit 6 als eine bauliche Einheit ausgeführt und/oder beispielsweise in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet, vgl. Fig. 3.

Je nach Stellung des Tastelements 4.1 und insbesondere je nach Tastdauer D sind unterschiedliche Steuersignale S von der Auswerteeinheit 7 erzeugbar. Die unterschiedlichen Steuersignale S sind auf verschiedene Grade bzw. Ausmaße an Materialanhäufungen M bzw. Verstopfungen angepasst.

Bei den erzeugbaren Steuersignalen S kann es sich insbesondere um Warnsignale, Bremssignale, Stoppsignale, Anhebesignale oder Aushebesignale handeln, es sind jedoch auch andere Steuersignale S denkbar. Die entspre- chenden Steuersignale S können von der Steuereinheit 6 des Bodenbearbeitungsgeräts 1 autonom in entsprechende Aktionen des Bodenbearbeitungsgeräts 1 umgesetzt werden.

Alternativ oder zusätzlich können die Steuersignale S von einer, insbesondere autonomen, Zugmaschine 8 in entsprechende Aktionen der Zugmaschine 8 umgesetzt werden. Bei einer mit Bedienpersonal besetzten Zugmaschine 8 können die Steuersignale S alternativ oder zusätzlich als Hinweise oder Meldungen an das Bedienpersonal übermittelt werden, so dass das Bedienpersonal selbständig geeignete Maßnahmen ergreifen kann oder über entsprechende Aktionen des Bodenbearbeitungsgeräts 1 und/oder Zugmaschine 8 informiert wird, aus mehreren vorgeschlagenen Aktionen auswählen und/oder eine Ausführung bestätigen und/oder verhindern kann.

Nachfolgend wird anhand von ausgewählten Beispielen erläutert, in welchen Situationen unterschiedliche Steuersignale S erzeugt werden. Neben den genannten Beispielen sind verschiedene andere Szenarien denkbar, in welchen ebenfalls geeignete Steuersignale S zum Einsatz kommen können.

Wenn nur ein einziger von mehreren Verstopfungssensoren 4 eine von der Normalstellung PN abweichende Stellung des entsprechenden Tastelements 4.1 detektiert, ist es wahrscheinlich, dass nur eine vergleichsweise kleine Materialanhäufung M mit einer geringen räumlichen Ausdehnung vorliegt. In diesem Fall kann es zur Behebung der Verstopfung ausreichend sein, wenn die Fahrgeschwindigkeit der Zugmaschine 8 für einen begrenzten Zeitraum reduziert wird. Sobald die Verstopfung beseitigt ist und das Tastelement 4.1 in die Normalstellung PN zurückgekehrt ist, kann die Fahrgeschwindigkeit wieder erhöht werden.

Wenn mehrere benachbarte Verstopfungssensoren 4 von der Normalstellung PN abweichende Stellungen (beispielsweise Detektionsstellungen PD) der entsprechenden Tastelements 4.1 detektieren oder ein einzelnes Tas- telement 4.1 trotz Abbremsens nicht wieder in die Normalstellung PN zurückkehrt, liegt in der Regel eine hartnäckigere oder großvolumigere Verstopfung vor. In diesem Fall kann ein Stoppsignal erzeugt werden, so dass die Zugmaschine 8 und/oder das Bodenbearbeitungsgerät 1 angehalten wird. Alternativ oder zusätzlich kann das Bodenbearbeitungsgerät 1 über ein Aushebesignal aus der Nutzfläche N ausgehoben werden, um die Verstopfung zu beheben. Ferner können die Arbeitswerkzeuge 3 auch einzeln oder gruppenweise ausgehoben werden, wodurch eine zielgerichtete Bekämpfung der Verstopfung ermöglicht wird.

Falls besonders großflächige oder lang andauernde Verstopfungen detek- tiert werden, kann etwa auch ein Fahrsignal, insbesondere ein Rückfahrsignal, generiert werden, so dass das angehobene Bodenbearbeitungsgerät 1 und/oder die Zugmaschine 8 entgegen der Bearbeitungsrichtung R an die Stelle zurückbewegt wird, an der die erste Detektion einer Verstopfung durch einen Verstopfungssensor 4 erfolgt ist. Großflächige oder lang andauernde Verstopfungen werden beispielsweise detektiert, wenn sich mehrere Verstopfungssensoren 4 in Detektionsstellung PD befinden und/oder wenn sich einzelne oder mehrere Sensoren über einen festgelegten Zeitraum in Detektionsstellung PD befinden.

Zusätzlich oder alternativ können auch Warnsignale erzeugt werden, welche sich insbesondere an das Bedienpersonal richten können, so dass dieses selbständig geeignete Gegenmaßnahmen einleiten kann.

Außerdem können auch aktive Gegenmaßnahmen auf der Ebene der Tastelemente 4.1 angesteuert werden. Wenn ein Tastelement 4.1 mit einem Aktor 4.6 wirkverbunden ist, kann es etwa über den Aktor 4.6 gerüttelt oder verschwenkt werden, wodurch sich manche Verstopfungen vermindern lassen. In ähnlicher Weise lassen sich in manchen Ausführungsformen auch die Arbeitswerkzeuge 3 einzeln oder gruppenweise aktiv ansteuern und beispielsweise entgegen der Bearbeitungsrichtung R verschwenken, um Verstopfungen aufzulösen oder abzubauen. Die Darstellungen in den Fig. 10a und Fig. 11a zeigen beispielhaft einen Verlauf des Steuersignals S eines Verstopfungssensors 4 über der Zeit. Wenn der Graph den Wert 1 annimmt, liegt ein Steuersignal S vor, d. h. der entsprechende Verstopfungssensor 4 detektiert eine Materialanhäufung M. Wenn der Graph den Wert 0 besitzt, wird keine Materialanhäufung M bzw. Verstopfung erfasst.

In den Diagrammen gemäß Fig. 10b und Fig. 11 b ist zeitsynchron zu den Darstellungen gemäß Fig. 10a und Fig. 11a ein schematischer Verlauf der Zugleistung Z der Zugmaschine 8 zu erkennen. Wie dies im Vergleich der jeweiligen Diagrammteile a und b erkennbar ist, wird von dem Verstopfungssensor 4 eine Verstopfung bzw. eine Materialanhäufung M detektiert und ein entsprechendes Steuersignal S ausgegeben, bevor die Zugleistung Z der Zugmaschine 8 infolge des sich aufstauenden Materials signifikant ansteigt. So ist gegenüber einer Auswertung der Zugleistung Z der Zugmaschine 8 eine frühzeitige Detektion einer Verstopfung bzw. einer Materialanhäufung M möglich. Die erforderliche Zugleistung Z kann beispielsweise aufgrund von Änderungen der Bodenbeschaffenheit ansteigen, ohne dass eine Verstopfung bzw. eine Materialanhäufung M vorliegt. Daher wird erfindungsgemäß eine zuverlässige Detektion von einer Verstopfung bzw. einer Materialanhäufung M erreicht und eine Fehldetektion vermieden. Die Detektion einer Verstopfung bzw. einer Materialanhäufung M ist unabhängig von der Bodenbeschaffenheit.

Der Vergleich der Diagramme gern. Fig. 11a und Fig. 11 b lässt erkennen, dass über ein Steuersignal S eine Verstopfung bzw. eine Materialanhäufung M bereits ein Zeitintervall ti vor einem beginnenden Anstieg der Zugleistung Z der Zugmaschine 8 erfasst wird. Dadurch kann frühzeitig reagiert und beispielsweise der Verstopfung bzw. der Materialanhäufung M entgegengewirkt werden. Auch eine großflächige oder lang andauernde Verstopfung bzw. Materialanhäufung M kann im Falle einer größeren Tastdauer D bereits vor einem signifikanten Anstieg der Zugleistung Z detektiert werden. Es ist eine frühzeitige, zuverlässige und von der Bodenbeschaffenheit unabhängige Detektion möglich. Eine Auswertung der Zugleistung Z würde erst nach einer deutlich längeren Zeitdauer t2 ausreichend Informationen für eine angemessene Reaktion liefern. In dieser Zeit können bei Verwendung eines Verstopfungssensors 4 bereits geeignete Gegenmaßnahmen zum Abbau der Materialanhäufung M getroffen werden. Die Qualität der Bodenbearbeitung lässt sich bei einem Bodenbearbeitungsgerät 1 mit Verstopfungssensor 4 somit signifikant verbessern. Ferner können mechanische Belastungen auf das Bodenbearbeitungsgerät 1 und/oder die Zugmaschine 8 mit Hilfe von Verstopfungssensoren 4 reduziert werden.

Nachfolgend wird anhand der Darstellungen in den Fig. 3, Fig. 4 und Fig. 5 der Aufbau des Bodenbearbeitungsgeräts 1 und insbesondere die Anordnung der Arbeitswerkzeuge 3 an dem Bodenbearbeitungsgerät 1 erläutert. Wie dies insbesondere anhand der Draufsicht in Fig. 5 erkennbar ist, sind die Arbeitswerkzeuge 3 über die Arbeitsbreite B des Bodenbearbeitungsgeräts 1 verteilt angeordnet. Die Arbeitswerkzeuge 3 bilden drei Bearbeitungsreihen Xi, X2, X3, welche in Bearbeitungsrichtung R hintereinander angeordnet sind. Die Arbeitswerkzeuge 3 benachbarter Bearbeitungsreihen Xi, X2, X3 sind jeweils zum Eingriff in unbearbeitete Nutzfläche N über die Arbeitsbreite B versetzt angeordnet. Die Arbeitswerkzeuge 3 sind jeweils an einem Rahmenelement 2.1 des Werkzeugrahmens 2 angeordnet. Die drei Rahmenelemente 2.1 erstrecken sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel parallel zueinander, vgl. Fig. 5. Die Anordnung der Arbeitswerkzeuge 3 sowie der Verstopfungssensoren 4 ist asymmetrisch zu einer Gerätelängsachse L, kann alternativ jedoch auch symmetrisch sein.

Die Arbeitswerkzeuge 3 sind jeweils über eine Überlastsicherung mit dem Werkzeugrahmen 2 verbunden. Die Überlastsicherung erlaubt ein Ver- schwenken der Arbeitswerkzeuge 3 entgegen der Bearbeitungsrichtung R im Falle von auftretenden Überlastungen der Arbeitswerkzeuge 3, beispielsweise durch auf der Nutzfläche N bzw. in deren Boden befindliche Steine. Es ist denkbar, dass die Überlastsicherung als aktives Mittel zum Beheben oder Vermindern von Materialanhäufungen M eingesetzt werden kann.

Zwischen den Arbeitswerkzeugen 3 ist jeweils ein Verstopfungssensor 4 an den Rahmenelementen 2.1 angeordnet, vgl. Fig. 5. Die Verstopfungssensoren 4 können dabei entweder einzeln, gruppenweise oder alle gemeinsam mit der Auswerteeinheit 7 gekoppelt sein.

Das vorstehend beschriebene Bodenbearbeitungsgerät 1 und das Verfahren zur Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche N zeichnen sich dadurch aus, dass auch unter widrigen Umgebungsbedingungen eine zuverlässige und schnelle Erfassung von Materialanhäufungen M durch eine Berührung mit dem Tastelement 4.1 ermöglicht wird.

Bezugszeichen

1 Bodenbearbeitungsgerät

2 Werkzeugrahmen

2.1 Rahmenelement

3 Arbeitswerkzeug

4 Verstopfungssensor

4.1 Tastelement/Tasthebel

4.2 Feder

4.3 Tastelementverbreiterung

4.4 Stellelement

4.5 Schwenkelement

4.6 Aktor

5 Rahmenanbindung

6 Steuereinheit

7 Auswerteeinheit

8 Zugmaschine

9 Anschlag

A Drehachse

B Bearbeitungsbreite

D Tastdauer

H Durchgangshöhe

L Gerätelängsachse

M Materialanhäufung

N Nutzfläche

PD Detektionsstellung

PN Normalstellung

Pz Zwischenstellung

R Bearbeitungsrichtung

S Steuersignal

U Abstand

W Anstellwinkel X Bearbeitungsreihe

Z Zugleistung

Claims

Patentansprüche

1 . Bodenbearbeitungsgerät zur Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (N), das gegenüber der Nutzfläche (N) bewegbar ist, mit mehreren, an einem Werkzeugrahmen (2) angeordneten, in die Nutzfläche (N) eingreifenden Arbeitswerkzeugen (3) und mindestens einem Verstopfungssensor (4) zur Erfassung von über die Arbeitswerkzeuge (3) mitgeschleppten, die Bodenbearbeitung beeinträchtigenden Materialanhäufungen (M), d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Verstopfungssensor (4) mit einem gegenüber dem Werkzeugrahmen (2) bewegbar angeordneten Tastelement (4.1 ) zur taktilen Erfassung der Materialanhäufungen (M) gekoppelt ist.

2. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Tastelement (4.1 ) zwischen einer Normalstellung (PN) und einer eine Materialanhäufung (M) anzeigenden Detektionsstellung (PD) bewegbar angeordnet ist.

3. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Tastelement (4.1 ) durch Kontakt mit einer Materialanhäufung (M) in die Detektionsstellung (PD) bewegbar ist.

4. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstopfungssensor (4) zur Erkennung der Detektionsstellung (PD) und/oder der Normalstellung (PN) des Tastelements (4.1 ) ausgebildet ist.

5. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Tastelement (4.1 ) mit einem Aktor (4.6) zur Reduzierung einer erfassten Materialanhäufung (M) wirkverbunden ist.

6. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Tastelement (4.1 ) als ein um eine Drehachse (A) schwenkbar gelagerter Tasthebel ausgebildet ist.

7. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktor (4.6) zum aktiven Schwenken des Tastelements (4.1 ) um die Drehachse (D) ausgebildet ist.

8. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstopfungssensor (4) zur Auswertung der Detektionsstellung (PD) und/oder zur Überwachung der Tastdauer (D), innerhalb welcher sich das Tastelement (4.1 ) in der Detektionsstellung (PD) befindet, mit einer Auswerteeinheit (7) verbunden ist.

9. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (7) zur Erzeugung eines an eine Steuereinheit (6) des Bodenbearbeitungsgeräts (1 ) und/oder einer mit dem Bodenbearbeitungsgerät (1 ) verbundenen Zugmaschine (8) übermittelbaren Steuersignals (S) ausgebildet ist.

10. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet dass das Steuersignal (S) in Abhängigkeit der Tastdauer (D) als Warnsignal und/oder Bremssignal und/oder Stoppsignal und/oder Anhebesignal und/oder Fahrsignal ausgebildet ist.

11 . Bodenbearbeitungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitswerkzeuge (3) zur Überlastsicherung entgegen der Bearbeitungsrichtung (R) schwenkbar an dem Werkzeugrahmen (2) angeordnet sind.

12. Bodenbearbeitungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Verstopfungssensoren (4) zur Erfassung von Materialanhäufungen (M) über die Arbeitsbreite (B) des Bodenbearbeitungsgeräts (1 ) verteilt angeordnet sind.

13. Bodenbearbeitungsgerät nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstopfungssensoren (4) an Rahmenelementen (2.1) des Werkzeugrahmens (2) jeweils neben einem Arbeits erkzeug (3), vorzugsweise zwischen zwei Arbeitswerkzeugen (3), angeordnet sind.

14. Verfahren zur Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (N) mit einem Bodenbearbeitungsgerät (1 ) mit mehreren an einem Werkzeugrahmen (2) angeordneten, in die Nutzfläche (N) eingreifenden und gegenüber dieser bewegbaren Arbeitswerkzeugen (3) und mindestens einem Verstopfungssensor (4) zur Erfassung von über die Arbeitswerkzeuge (3) mitgeschleppten, die Bodenbearbeitung beeinträchtigenden Materialanhäufungen (M), dadurch gekennzeichnet, dass die Materialanhäufungen (M) taktil über ein gegenüber dem Werkzeugrahmen (2) bewegbar angeordneten, mit dem Verstopfungssensor (4) gekoppeltes Tastelement (4.1) erfasst werden.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenbearbeitungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet ist.