EP4680990A1 - Verfahren und vorrichtungen zum ausrichten eines dreidimensionalen reflektors - Google Patents

Verfahren und vorrichtungen zum ausrichten eines dreidimensionalen reflektors

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Publication number
EP4680990A1
EP4680990A1 EP24704384.7A EP24704384A EP4680990A1 EP 4680990 A1 EP4680990 A1 EP 4680990A1 EP 24704384 A EP24704384 A EP 24704384A EP 4680990 A1 EP4680990 A1 EP 4680990A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
reflector
dimensional
calibration
reference surface
pointer
Prior art date
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Pending
Application number
EP24704384.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Armin Ruoff
Simon Ehmann
Reiner Leikert
Mauro Disaro
Georg Wagner
Hans Mai
Dirk Schoenfeld
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP4680990A1 publication Critical patent/EP4680990A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
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    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Definitions

  • the invention relates to methods for aligning a three-dimensional reflector that is provided for calibrating a sensor of a driver assistance system.
  • the invention also relates to a pointer device for aligning the three-dimensional reflector with respect to a motor vehicle and a reflector adapter device for aligning the three-dimensional reflector with respect to a calibration tool that is provided for calibrating driver assistance systems.
  • calibration devices with one or more measuring panels (“calibration panels") are used, particularly in the workshop area. At least one optical pattern is formed on each of the calibration panels, which can be optically captured by an image recording device of a driver assistance system to be calibrated in order to calibrate the driver assistance system.
  • Radar reflector plates can also be provided, which make it possible to calibrate radar sensors.
  • triple reflectors Some manufacturers require the use of three-dimensional reflectors ("triple reflectors") to calibrate their radar sensors or driver assistance systems. Until now, special devices have been required to correctly position such three-dimensional reflectors in front of the vehicle.
  • a method for aligning a three-dimensional reflector which is provided for calibrating a sensor of a driver assistance system, comprises: a pointer device on the to attach a three-dimensional reflector; to mount the reflector on a tripod and, with the aid of the pointer device, to align its height with a sensor to be calibrated, which is installed in a motor vehicle; to attach a reflector adapter device in a predetermined position and orientation to a calibration device; to arrange the calibration device in a predetermined position and orientation in front of the motor vehicle in which the sensor is installed; and to position the tripod on which the three-dimensional reflector is mounted on the reflector adapter device in such a way that at least one reference surface of the tripod is aligned with at least one corresponding reference surface of the reflector adapter device.
  • the at least one reference surface of the tripod can in particular rest on the at least one corresponding reference surface of the reflector adapter device.
  • the pointer device and the calibration device are removed in order not to negatively influence the subsequent calibration.
  • the invention also includes a pointer device for aligning a three-dimensional reflector that is provided for calibrating a sensor of a driver assistance system.
  • the pointer device includes a reference surface that is provided to rest against a corresponding surface of the three-dimensional reflector; a pointer that extends away from the reference surface; and at least one support surface that is designed to support the pointer device on the reflector.
  • the pointer can in particular be rod-shaped and/or aligned orthogonally to the reference surface.
  • the invention further comprises a reflector adapter device for aligning a three-dimensional reflector, which is provided for calibrating a sensor of a driver assistance system, with respect to a calibration device.
  • the reflector adapter device comprises at least one reference surface, which is designed for aligning a corresponding reference surface of a three-dimensional reflector or a stand for a three-dimensional reflector; and a fastening area, which is designed to attach the reflector adapter device to the calibration device.
  • the invention also includes a system for aligning a three-dimensional reflector that is provided for calibrating a sensor of a driver assistance system.
  • the system includes a stand for supporting the three-dimensional reflector; a pointer device according to the invention; an adapter device according to the invention; a calibration device that is designed to support the adapter device, and a measuring and alignment system that makes it possible to arrange the calibration device in a predetermined position and orientation in front of a motor vehicle.
  • the invention makes it possible to align a three-dimensional reflector in front of a motor vehicle using a conventional calibration device such as is used to align conventional, two-dimensional reflectors. Therefore, no additional calibration device is required that is specifically designed and configured to align the three-dimensional reflector. In this way, the effort and costs for using three-dimensional reflectors to calibrate motor vehicle sensors can be kept low.
  • the at least one support surface is aligned at an angle, in particular at a right angle, to the reference surface. With such a support surface, the pointer device can be attached particularly well to a three-dimensional reflector.
  • an opening for receiving a region of the three-dimensional reflector is formed between the at least one support surface and the reference surface of the pointing device.
  • the pointing device can thus be attached particularly well to a three-dimensional reflector.
  • the opening can in particular be designed in the shape of a slot.
  • the fastening region of the reflector adapter device has a fastening surface which is designed for fastening to the calibration device.
  • the fastening surface can in particular be aligned orthogonally to the at least one reference surface.
  • the fastening area or the fastening surface is magnetic and/or provided with magnets, so that the reflector adapter device can be magnetically attached to the calibration device. In this way, the reflector adapter device can be attached to the calibration device particularly easily and securely, but detachably.
  • the reflector adapter device has a connection region that extends between the fastening region and the at least one reference surface.
  • the connection region can in particular be designed with a grid structure in order to keep the weight of the reflector adapter device as low as possible.
  • the reflector adapter device can be made of plastic or metal, in particular of a bent or folded metal sheet.
  • the reflector adapter device has two reference surfaces which are designed to align corresponding reference surfaces of a three-dimensional reflector and/or a stand for a three-dimensional reflector.
  • the two reference surfaces can in particular be aligned orthogonally to one another. In this way, the three-dimensional reflector can be positioned exactly in two dimensions on the floor of the measuring station.
  • Figure 1 shows a schematic plan view of a measuring station with a motor vehicle and a calibration device.
  • Figure 2 shows a perspective front view of a calibration device for calibrating sensors of driver assistance systems and a tripod with a three-dimensional reflector.
  • Figure 3 shows a perspective view of a reflector adapter device designed according to an embodiment of the invention.
  • Figures 4 and 5 each show, in an enlarged view, the interaction between a reflector adapter device according to the invention and the tripod.
  • Figure 6 shows a perspective view of a pointing device according to the invention.
  • Figure 7 shows a three-dimensional reflector to which a pointing device according to the invention is attached.
  • Figure 1 shows a schematic plan view of a measuring station 2 with a motor vehicle 4 that is equipped with a driver assistance system 6.
  • the driver assistance system 6 has at least one sensor 8.
  • the sensor 8 can be, for example, an image recording device (camera) and/or a radar sensor.
  • a calibration device (“calibration tool”) 10 is positioned in front of the motor vehicle 4.
  • the calibration device 10 shown in Figure 1 comprises a central calibration panel 12 and/or two lateral calibration panels 11 a, 11 b on which optical patterns are formed that can be detected by optical sensors.
  • the position and orientation of the calibration device 10 in relation to the motor vehicle 4 can be determined.
  • the calibration device 10 can be positioned in a predetermined position and orientation in front of the motor vehicle 4.
  • the calibration device 10 is usually aligned orthogonally to the longitudinal axis F of the motor vehicle 4 and arranged at a predetermined distance d in front of the motor vehicle 4.
  • FIG. 2 shows a perspective front view of the calibration device 10.
  • the calibration panels 11 a, 11 b, 12 are not shown in Figure 2, since they are not required for the inventive use of the calibration device 10.
  • the calibration device 10 comprises a column 18 supported on a base 14, which extends substantially in the vertical direction
  • the base 14 has a base plate 15 which is essentially horizontally aligned.
  • rollers 16 are mounted which enable the calibration device 10 to be moved on the floor of the measuring station 2.
  • two adjustable feet 17 are provided, which make it possible to level the base plate 15 so that the base plate 15 is aligned horizontally, or to level the base plate 15 so that the column 18 is aligned as exactly vertically as possible. In Figure 2, only one of the two feet 17 is visible.
  • a spacer plate 13 is attached, which can be brought into contact with a front of a motor vehicle 4 in order to align the calibration device 10 as precisely as possible with the motor vehicle 4.
  • the spacer plate 13 is not required for the use of the calibration device 10 according to the invention.
  • a support device 20 is supported on the column 18 in such a way that the support device 20 can be moved along the column 18 in the vertical direction.
  • the support device 20 can be fixed, e.g. with the aid of a clamping device, at different positions along the column 18, i.e. at different heights above the floor of the measuring station 2.
  • the support device 20 supports a beam-shaped support 22 which extends substantially orthogonally to the column 18, i.e. substantially in the horizontal direction.
  • Sensors eg "spirit levels" not shown in Figure 2 can be provided on the carrier 22, which make it possible to align the carrier 22 as precisely as possible horizontally.
  • a plurality of holding devices 24 are formed on the carrier 22, which make it possible to attach at least one calibration panel 12 (not shown in Figure 2) to the carrier 22.
  • the holding devices 24 can be displaceable along the carrier 22.
  • the holding devices 24 and the at least one calibration board 12 can, for example, be designed such that the at least one calibration board 12 can be fixed to one of the holding devices 24 by magnetic force.
  • the height of the carrier 22 and thus also the height of the calibration panels 12 attached to the carrier 22 above the floor of the measuring station 2 can be changed and set to a desired value.
  • the holding devices 24 along the carrier 22 By moving the holding devices 24 along the carrier 22, the positions of the calibration panels 12 attached to the carrier 22 can be changed in the horizontal direction.
  • Image recording devices 29 or camera modules can also be provided on or in the carrier 22, which are designed to record images of a motor vehicle 4 arranged in front of the calibration device 10 in order to be able to determine the position of the calibration device 10 in relation to the motor vehicle 4.
  • two image recording devices 29 or camera modules can be provided, which are arranged on different sides of the column 18 on the support 22 and which in this way make it possible to record a three-dimensional image of a motor vehicle 4 arranged in front of the calibration device 10.
  • a tension spring (not visible in Figure 2) can be provided, which is mechanically connected to the support device 20 in order to support the movement of the support device 20 along the column 18, in particular an upward movement of the support device 20 against gravity.
  • the support device 20 can be fixed to the column 18 in a desired position or height by a clamping device.
  • a frame 21 is also attached to the column 18, which simplifies the handling of the calibration device 10
  • a measuring ruler 23 is attached to the frame 21 and extends essentially parallel to the column 18 orthogonally to the floor of the measuring station 2.
  • the measuring ruler 23 makes it possible to read the height of the support device 20 along the column 18 and to set it to a desired value with high accuracy.
  • a shelf 25 which extends horizontally substantially parallel to the floor of the measuring station 2.
  • a computer in particular a laptop, which is used to calibrate the driver assistance system 6, can be placed on the shelf 25.
  • the calibration device 10 shown in Figure 2 is shown only as an example. Instead of the calibration device 10 shown in Figure 2, other calibration devices 10 can also be used if they allow a reflector adapter device 40 to be attached to the calibration device 10.
  • a tripod 30 is placed, to which a three-dimensional reflector (“3D reflector”) 32 is attached.
  • 3D reflector three-dimensional reflector
  • the tripod 30 has a base 34 which is placed on the floor of the measuring station 2 and a column 36 which extends vertically upwards from the base 34.
  • the three-dimensional reflector 32 is attached to the column 36 in a height-adjustable manner by means of a clamping device 38.
  • the base 34 can comprise a plurality of disks 34a, 34b arranged parallel to one another, which can be easily displaced relative to one another, for example by means of sliding foils arranged between the disks 34a, 34b, which are not visible in Figure 2, so that the column 36 can be easily aligned relative to the base 34 of the stand 30.
  • a reflector adapter device 40 is attached to one of the holding devices 24 of the calibration device 10, which makes it possible to position the tripod 30 and thus also the three-dimensional reflector 32 attached to the tripod 30 with respect to the calibration device 10 on the floor of the measuring station 2.
  • the reflector adapter device 40 can be attached mechanically, e.g. by a clamp or screw connection, or magnetically, to the holding device 24 of the calibration device 10.
  • Figure 3 shows a perspective view of a reflector adapter device 40 which is designed according to an embodiment of the invention.
  • Figures 4 and 5 show in an enlarged view the interaction between the reflector adapter device 40 and the column 36 of the tripod 30 in order to align the tripod 30 with respect to the reflector adapter device 40.
  • the reflector adapter device 40 has a fastening area 42 shown on the right in Figure 3 and a reference area 44 shown on the left.
  • a connecting region 48 extends between the fastening region 42 and the reference region 44 and connects the fastening region 42 and the reference region 44 to one another.
  • the connecting region 48 is designed as a grid structure in order to reduce the weight of the reflector adapter device 40.
  • the reflector adapter device 40 can be made of plastic or metal, for example from folded sheet metal.
  • the fastening area 42 is designed to be fastened, e.g. by magnetic force, to one of the holding devices 24 of the calibration device 10.
  • the fastening area 42 is designed as a connecting plate.
  • the reference area 44 is intended to cooperate with the column 36 of the tripod 30 in order to align the tripod 30 with respect to the calibration device 10 on the floor of the measuring station 2, as shown in Figures 2, 4 and 5.
  • the reference area 44 has two reference surfaces 46a, 46b that are aligned at right angles to each other.
  • the stand 30 is arranged such that two side surfaces 36a, 36b of the column 36 of the stand 30 are aligned parallel to the two reference surfaces 46a, 46b or rest against the two reference surfaces 46a, 46b, as shown in particular in Figures 4 and 5.
  • the height of the three-dimensional reflector 32 on the column 36 of the tripod 30 is first set to a desired value, which is usually specified by the manufacturer of the sensor 8 to be calibrated.
  • a pointer device 50 is provided which is temporarily attached to the three-dimensional reflector 32 for adjusting the height of the three-dimensional reflector 32.
  • FIG. 6 A perspective view of a pointing device 50 designed according to an embodiment of the invention is shown in Figure 6.
  • Figure 7 shows a three-dimensional reflector 32 to which a pointing device 50 according to the invention is attached.
  • the pointing device 50 has a reference surface 52 or reference plate which is intended to abut against a corresponding surface of the three-dimensional reflector 32 when the pointing device 50 is attached to the three-dimensional reflector 32, as shown in Figure 7.
  • the pointing device 50 also has a rod-shaped pointer 54 that extends from the reference surface 52.
  • the pointer 54 extends in particular orthogonal to the reference surface 52.
  • the pointer device 50 also has a support surface 56 which is designed to support the pointer device 50 on the three-dimensional reflector 32.
  • the support surface 56 is aligned substantially orthogonal to the reference surface 52.
  • An opening 58 for example a gap, is formed between the support surface 56 and the reference surface 52.
  • a portion of the three-dimensional reflector 32 is inserted into the opening 58, as shown in Figure 7.
  • the pointing device 50 can also be attached to the three-dimensional reflector 32 and temporarily fixed in another way, e.g. magnetically.
  • the height of the three-dimensional reflector 32 on the column 36 is adjusted by means of the clamping device 38 so that the pointer 54 is arranged at a predetermined height with respect to the motor vehicle 4, e.g. at the height of the manufacturer's logo, the center of the radar sensor, or another marking provided on the motor vehicle 4.
  • the pointing device 50 is removed from the three-dimensional reflector 32.
  • the calibration device 10 is positioned at a predetermined position and in a predetermined orientation in front of the motor vehicle 4 using known means, e.g. with the aid of measuring heads 7a, 7b attached to the motor vehicle 4 or with the aid of image recording devices 29 provided on the calibration device 10.
  • One of the holding devices 24 of the calibration device 10 is brought into a predetermined position on the carrier 22, and the connecting region 48 of the reflector adapter device 40 is attached to the holding device 24.
  • the carrier 22 is brought to a suitable height, for example to a height in the range between 80 cm and 100 cm above the floor of the measuring station 2.
  • the column 36 of the tripod 30 is then positioned at the reference area 44 of the reflector adapter device 40 and aligned with the reference surfaces 46a, 46b of the reflector adapter device 40, as shown in Figures 2, 4 and 5.
  • the calibration device 10 with the reflector adapter device 40 is removed from the tripod 30.
  • the removal of the calibration device 10 is particularly necessary if the three-dimensional reflector 32 is to be used to calibrate radar sensors, since the metallic parts of the calibration device 10 can interfere with the calibration of radar sensors.
  • a reflector adapter device 40 according to the invention and a pointer device 50 according to the invention make it possible to align a three-dimensional reflector 32 with a conventional calibration device 10. Therefore, no additional calibration device is required which is specifically provided and designed for aligning the three-dimensional reflector 32.
  • a reflector adapter device 40 according to the invention and a pointer device 50 according to the invention therefore make it possible to keep the effort and costs for using a three-dimensional reflector 32 low.

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Abstract

Ein Verfahren zum Ausrichten eines dreidimensionalen Reflektors (32), der zum Kalibrieren eines Sensors (8) eines Fahrerassistenzsystems (6) vorgesehen ist, umfasst: eine Zeigervorrichtung (50) an dem dreidimensionalen Reflektor (32) anzubringen; den Reflektor (32) an einem Stativ (30) zu montieren und mit Hilfe der Zeigervorrichtung (50) in der Höhe auf einen zu kalibrierenden Sensor (8) auszurichten, der in einem Kraftfahrzeug (4) verbaut ist; eine Reflektor-Adaptervorrichtung (40) in einer vorgegebenen Position und Ausrichtung an einer Kalibriervorrichtung (10) anzubringen; die Kalibriervorrichtung (10) in einer vorgegebenen Position und Ausrichtung vor dem Kraftfahrzeug (4), in dem der Sensor (8) verbaut ist, anzuordnen; und das Stativ (30), an dem der dreidimensionale Reflektor (32) montiert ist, so an der Reflektor-Adaptervorrichtung (40) zu positionieren, dass wenigstens eine Referenzfläche (36a, 36b) des Stativs (30) gegenüber wenigstens einer korrespondierenden Referenzfläche (46a, 46b) der Reflektor-Adaptervorrichtung (40) ausgerichtet ist.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren und Vorrichtungen zum Ausrichten eines dreidimensionalen Reflektors
Die Erfindung betrifft Verfahren zum Ausrichten eines dreidimensionalen Reflektors, der zum Kalibrieren eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems vorgesehen ist. Die Erfindung betrifft auch eine Zeigervorrichtung zum Ausrichten des dreidimensionalen Reflektors in Bezug auf ein Kraftfahrzeug und eine Reflektor-Adaptervorrichtung zum Ausrichten des dreidimensionalen Reflektors gegenüber einem Kalibriertool, das zum Kalibrieren von Fahrerassistenzsystemen vorgesehen ist.
Stand der Technik
Zum Kalibrieren von Fahrerassistenzsystemen, wie sie häufig in Kraftfahrzeugen verbaut sind, werden insbesondere im Werkstattbereich Kalibriervorrichtungen mit einer oder mehreren Messtafeln ("Kalibriertafeln") eingesetzt. Auf jeder der Kalibriertafeln ist wenigstens ein optisches Muster ausgebildet, das von einer Bildaufnahmevorrichtung eines zu kalibrierenden Fahrerassistenzsystems optisch erfassbar ist, um das Fahrerassistenzsystem zu kalibrieren. Es können auch Radarreflektorplatten vorgesehen sein, die es ermöglichen, Radarsensoren zu kalibrieren.
Einige Hersteller fordern zum Kalibrieren ihrer Radarsensoren bzw. Fahrerassistenzsysteme die Verwendung dreidimensionaler Reflektoren ("Tripel- Reflektoren"). Bisher werden spezielle Vorrichtungen benötigt, um derartige dreidimensionale Reflektoren korrekt vor dem Kraftfahrzeug zu positionieren.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, den Einsatz dreidimensionaler Reflektoren ("Tripel- Reflektoren") zum Kalibrieren von Fahrerassistenzsystemen zu vereinfachen.
Offenbarung der Erfindung
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Ausrichten eines dreidimensionalen Reflektors ("Tripel-Reflektors"), der zum Kalibrieren eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems vorgesehen ist, umfasst: eine Zeigervorrichtung an dem dreidimensionalen Reflektor anzubringen; den Reflektor an einem Stativ zu montieren und mit Hilfe der Zeigervorrichtung in der Höhe auf einen zu kalibrierenden Sensor auszurichten, der in einem Kraftfahrzeug verbaut ist; eine Reflektor-Adaptervorrichtung in einer vorgegebenen Position und Ausrichtung an einer Kalibriervorrichtung anzubringen; die Kalibriervorrichtung in einer vorgegebenen Position und Ausrichtung vor dem Kraftfahrzeug, in dem der Sensor verbaut ist, anzuordnen; und das Stativ, an dem der dreidimensionale Reflektor montiert ist, so an der Reflektor- Adaptervorrichtung zu positionieren, dass wenigstens eine Referenzfläche des Stativs gegenüber wenigstens einer korrespondierenden Referenzfläche der Reflektor- Adaptervorrichtung ausgerichtet ist.
Die wenigstens eine Referenzfläche des Stativs kann dabei insbesondere an der wenigstens einen korrespondierenden Referenzfläche der Reflektor- Adaptervorrichtung anliegen.
Nachdem der dreidimensionale Reflektor erfindungsgemäß ausgerichtet worden ist, werden die Zeigervorrichtung und die Kalibriervorrichtung entfernt, um die folgende Kalibrierung nicht negativ zu beeinflussen.
Die Erfindung umfasst auch eine Zeigervorrichtung zum Ausrichten eines dreidimensionalen Reflektors, der zum Kalibrieren eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems vorgesehen ist. Die Zeigervorrichtung umfasst eine Referenzfläche, die dazu vorgesehen ist, an einer korrespondierenden Fläche des dreidimensionalen Reflektors anzuliegen; einen Zeiger, der sich von der Referenzfläche weg erstreckt; und wenigstens eine Abstützfläche, die dazu ausgebildet ist, die Zeigervorrichtung an dem Reflektor abzustützen. Der Zeiger kann insbesondere stabförmig ausgebildet und/oder orthogonal zur Referenzfläche ausgerichtet sein.
Die Erfindung umfasst darüber hinaus eine Reflektor- Adaptervorrichtung zum Ausrichten eines dreidimensionalen Reflektors, der zum Kalibrieren eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems vorgesehen ist, gegenüber einer Kalibriervorrichtung. Die Reflektor-Adaptervorrichtung umfasst wenigstens eine Referenzfläche, die zum Ausrichten einer korrespondierenden Referenzfläche eines dreidimensionalen Reflektors oder eines Stativs für einen dreidimensionalen Reflektor ausgebildet ist; und einen Befestigungsbereich, der dazu ausgebildet ist, die Reflektor-Adaptervorrichtung an der Kalibriervorrichtung zu befestigen.
Die Erfindung umfasst auch ein System zum Ausrichten eines dreidimensionalen Reflektors, der zum Kalibrieren eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems vorgesehen ist. Das System umfasst ein Stativ zum Abstützen des dreidimensionalen Reflektors; eine erfindungsgemäße Zeigervorrichtung; eine erfindungsgemäße Adaptervorrichtung; eine Kalibriervorrichtung, die zum Abstützen der Adaptervorrichtung ausgebildet ist, und ein Mess- und Ausrichtsystem, das es ermöglicht, die Kalibriervorrichtung in einer vorgegebenen Position und Ausrichtung vor einem Kraftfahrzeug anzuordnen.
Die Erfindung ermöglicht es, einen dreidimensionalen Reflektor unter Verwendung einer üblichen Kalibriervorrichtung, wie sie zum Ausrichten herkömmlicher, zweidimensionaler Reflektoren verwendet wird, vor einem Kraftfahrzeug auszurichten. Es wird daher keine zusätzliche Kalibriervorrichtung benötigt, die speziell zum Ausrichten des dreidimensionalen Reflektors vorgesehen und ausgebildet ist. Auf diese Weise können der Aufwand und die Kosten für die Verwendung dreidimensionaler Reflektoren zum Kalibrieren von Kraftfahrzeugsensoren gering gehalten werden.
In einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Zeigervorrichtung ist die wenigstens eine Abstützfläche in einem Winkel, insbesondere in einem rechten Winkel, zur Referenzfläche ausgerichtet. Mit einer solchen Abstützfläche kann die Zeigervorrichtung besonders gut an einem dreidimensionalen Reflektor angebracht werden.
In einer Ausführungsform ist zwischen der wenigstens einen Abstützfläche und der Referenzfläche der Zeigervorrichtung eine Öffnung zur Aufnahme eines Bereichs des dreidimensionalen Reflektors ausgebildet. So kann die Zeigervorrichtung besonders gut an einem dreidimensionalen Reflektor angebracht werden. Die Öffnung kann insbesondere schlitzförmig ausgebildet sein.
In einer Ausführungsform weist der Befestigungsbereich der Reflektor- Adaptervorrichtung eine Befestigungsfläche auf, die zur Befestigung an der Kalibriervorrichtung ausgebildet ist. Die Befestigungsfläche kann insbesondere orthogonal zu der wenigstens einen Referenzfläche ausgerichtet sein. In einer Ausführungsform ist der Befestigungsbereich bzw. die Befestigungsfläche magnetisch ausgebildet und/oder mit Magneten versehen, so dass die Reflektor-Adaptervorrichtung magnetisch an der Kalibriervorrichtung befestigt werden kann. Auf diese Weise kann die Reflektor- Adaptervorrichtung besonders einfach und sicher, aber lösbar an der Kalibriervorrichtung befestigt werden.
In einer Ausführungsform weist die Reflektor-Adaptervorrichtung einen Verbindungsbereich auf, der sich zwischen dem Befestigungsbereich und der wenigstens einen Referenzfläche erstreckt. Der Verbindungsbereich kann insbesondere mit einer Gitterstruktur ausgebildet sein, um das Gewicht der Reflektor-Adaptervorrichtung möglichst gering zu halten.
Die Reflektor-Adaptervorrichtung kann aus Kunststoff oder Metall, insbesondere aus einem gebogenen bzw. gefalteten Metallblech ausgebildet sein.
In einer Ausführungsform weist die Reflektor-Adaptervorrichtung zwei Referenzflächen auf, die zum Ausrichten korrespondierender Referenzflächen eines dreidimensionalen Reflektors und/oder eines Stativs für einen dreidimensionalen Reflektor ausgebildet ist. Die beiden Referenzflächen können insbesondere orthogonal zueinander ausgerichtet sein. Auf diese Weise kann der dreidimensionale Reflektor in zwei Dimensionen exakt auf dem Boden des Messplatzes positioniert werden.
Kurze Beschreibung der Figuren
Figur 1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Draufsicht auf einen Messplatz mit einem Kraftfahrzeug und einer Kalibriervorrichtung.
Figur 2 zeigt eine perspektivische Frontansicht einer Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren von Sensoren von Fahrerassistenzsystemen und ein Stativ mit einem dreidimensionalen Reflektor.
Figur 3 zeigt eine perspektivische Darstellung einer Reflektor-Adaptervorrichtung, die gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgebildet ist. Die Figuren 4 und 5 zeigen in einer vergrößerten Darstellung jeweils das Zusammenwirken zwischen einer erfindungsgemäßen Reflektor- Adaptervorrichtung und dem Stativ.
Figur 6 zeigt eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Zeigervorrichtung.
Figur 7 zeigt einen dreidimensionalen Reflektor, an dem eine erfindungsgemäße Zeigervorrichtung angebracht ist.
Figurenbeschreibung
Figur 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf einen Messplatz 2 mit einem Kraftfahrzeug 4, das mit einem Fahrerassistenzsystem 6 ausgestattet ist. Das Fahrerassistenzsystem 6 hat wenigstens einen Sensor 8. Der Sensor 8 kann z.B. eine Bildaufnahmevorrichtung (Kamera) und/oder ein Radarsensor sein.
Vor dem Kraftfahrzeug 4 ist eine Kalibriervorrichtung ("Kalibriertool") 10 positioniert.
Die in der Figur 1 gezeigte Kalibriervorrichtung 10 umfasst eine zentrale Kalibriertafel 12 und/oder zwei seitliche Kalibriertafeln 11 a, 11 b, auf denen optische Muster ausgebildet sind, die von optischen Sensoren erfassbar sind.
Mit Hilfe von Messvorrichtungen, z.B. Messköpfen, 7a, 7b, die optische Sensoren 9a, 9b aufweisen und die beispielsweise an den Hinterrädern 5 des Kraftfahrzeugs 4 angebracht sein können, können die Position und die Ausrichtung der Kalibriervorrichtung 10 in Bezug auf das Kraftfahrzeug 4 bestimmt werden. Auf diese Weise kann die Kalibriervorrichtung 10 in einer vorgegebenen Position und Ausrichtung vor dem Kraftfahrzeug 4 positioniert werden. Die Kalibriervorrichtung 10 wird üblicherweise orthogonal zur Längsachse F des Kraftfahrzeugs 4 ausgerichtet und in einem vorgegebenen Abstand d vor dem Kraftfahrzeug 4 angeordnet.
Figur 2 zeigt eine perspektivische Frontansicht der Kalibriervorrichtung 10. Die Kalibriertafeln 11 a, 11 b, 12 sind in der Figur 2 nicht gezeigt, da sie für die erfindungsgemäße Verwendung der Kalibriervorrichtung 10 nicht benötigt werden. Die Kalibriervorrichtung 10 umfasst eine auf einem Fuß 14 abgestützte Säule 18, die sich im Wesentlichen in vertikaler Richtung erstreckt
Der Fuß 14 hat eine Bodenplatte 15, die im Wesentlichen horizontal ausgerichtet ist.
Auf der dem Boden zugewandten Unterseite der Bodenplatte 15 sind Rollen 16 angebracht, die es ermöglichen, die Kalibriervorrichtung 10 auf dem Boden des Messplatzes 2 zu bewegen.
In einem in der Darstellung der Figur 2 hinteren bzw. rückwärtigen Bereich sind zwei einstellbare Stellfüße 17 vorgesehen, die es ermöglichen, die Bodenplatte 15 zu nivellieren, sodass die Bodenplatte 15 horizontal ausgerichtet ist, bzw. die Bodenplatte 15 so zu nivellieren, dass die Säule 18 möglichst exakt senkrecht ausgerichtet ist. In der Figur 2 ist nur einer der beiden Stellfüße 17 sichtbar.
An der dem Kraftfahrzeug 4 zugewandten Seite der Säule 18 ist ein Abstandblech 13 angebracht, das in Kontakt mit einer Front eines Kraftfahrzeugs 4 gebracht werden kann, um die Kalibriervorrichtung 10 möglichst exakt zum Kraftfahrzeug 4 auszurichten. Für den erfindungsgemäßen Einsatz der Kalibriervorrichtung 10 wird das Abstandblech 13 nicht benötigt
An der Säule 18 ist eine Abstützvorrichtung 20 derart abgestützt, dass die Abstützvorrichtung 20 entlang der Säule 18 in vertikaler Richtung verschiebbar ist. Die Abstützvorrichtung 20 kann, z.B. mithilfe einer Klemmvorrichtung, an verschiedenen Positionen entlang der Säule 18, d.h. in verschiedenen Höhen über dem Boden des Messplatzes 2, fixiert werden.
Die Abstützvorrichtung 20 stützt einen balkenförmigen Träger 22 ab, der sich im Wesentlichen orthogonal zur Säule 18, d.h. im Wesentlichen in horizontaler Richtung, erstreckt.
An dem Träger 22 können in der Figur 2 nicht gezeigte Sensoren (z.B. "Wasserwaagen") vorgesehen sein, die es ermöglichen, den Träger 22 möglichst exakt waagerecht auszurichten. An dem Träger 22 sind mehrere Haltevorrichtungen 24 ausgebildet, die es ermöglichen, wenigstens eine (in der Figur 2 nicht gezeigte) Kalibriertafel 12 an dem Träger 22 anzubringen. Die Haltevorrichtungen 24 können entlang des Trägers 22 verschiebbar sein.
Die Haltevorrichtungen 24 und die wenigstens eine Kalibriertafel 12 können beispielsweise so ausgebildet sein, dass die wenigstens eine Kalibriertafel 12 durch Magnetkraft an einer der Haltevorrichtungen 24 fixierbar ist.
Durch Verschieben der Abstützvorrichtung 20 entlang der Säule 18 können die Höhe des Trägers 22 und damit auch die Höhe von an dem Träger 22 angebrachten Kalibriertafeln 12 über dem Boden des Messplatzes 2 verändert und auf einen gewünschten Wert eingestellt werden. Durch Verschieben der Haltevorrichtungen 24 entlang des Trägers 22 können die Positionen der an dem Träger 22 angebrachten Kalibriertafeln 12 in horizontaler Richtung verändert werden.
An oder in dem Träger 22 können auch Bildaufnahmevorrichtungen 29 bzw. Kameramodule vorgesehen sein, die dazu ausgebildet sind, Bilder eines vor der Kalibriervorrichtung 10 angeordneten Kraftfahrzeugs 4 aufzunehmen, um die Position der Kalibriervorrichtung 10 in Bezug auf das Kraftfahrzeug 4 bestimmen zu können.
Es können insbesondere zwei Bildaufnahmevorrichtungen 29 bzw. Kameramodule vorgesehen sein, die auf verschiedenen Seiten der Säule 18 an dem Träger 22 angeordnet sind und die es auf diese Weise ermöglichen, ein dreidimensionales Bild eines vor der Kalibriervorrichtung 10 angeordneten Kraftfahrzeugs 4 aufzunehmen.
Mithilfe derartiger Bildaufnahmevorrichtungen 29 kann maschinell und automatisch bestimmt werden, ob die Kalibriervorrichtung 10 in der richtigen Ausrichtung und Position vor dem Kraftfahrzeug 4 positioniert ist.
In oder an der Säule 18 kann eine in der Figur 2 nicht sichtbare Zugfeder vorgesehen sein, die mechanisch mit der Abstützvorrichtung 20 verbunden ist, um das Bewegen der Abstützvorrichtung 20 entlang der Säule 18, insbesondere ein Aufwärtsbewegen der Abstützvorrichtung 20 gegen die Schwerkraft, zu unterstützen. Die Abstützvorrichtung 20 kann durch eine Klemmvorrichtung in einer gewünschten Position bzw. Höhe an der Säule 18 fixiert werden.
An der Säule 18 ist auch ein Rahmen 21 angebracht, welcher die Handhabung der Kalibriervorrichtung 10 vereinfacht
An dem Rahmen 21 ist ein Messlineal 23 angebracht, das sich im Wesentlichen parallel zur Säule 18 orthogonal zum Boden des Messplatzes 2 erstreckt. Das Messlineal 23 ermöglicht es, die Höhe der Abstützvorrichtung 20 entlang der Säule 18 abzulesen und mit hoher Genauigkeit auf einen gewünschten Wert einzustellen.
An dem Rahmen 21 ist auch eine Ablage 25 angebracht, die sich in horizontaler Richtung im Wesentlichen parallel zum Boden des Messplatzes 2 erstreckt.
Auf der Ablage 25 kann beispielsweise ein Computer, insbesondere ein Laptop, abgestellt werden, der beim Kalibrieren des Fahrerassistenzsystems 6 zum Einsatz kommt.
Die in der Figur 2 gezeigte Kalibriervorrichtung 10 ist nur beispielhaft gezeigt. Anstelle der in der Figur 2 gezeigten Kalibriervorrichtung 10 können auch andere Kalibriervorrichtungen 10 verwendet werden, wenn sie es ermöglichen, eine Reflektor- Adaptervorrichtung 40 an der Kalibriervorrichtung 10 anzubringen.
Vor der Kalibriervorrichtung 10 ist ein Stativ 30 platziert, an dem ein dreidimensionaler Reflektor ("3D- Reflektor") 32 angebracht ist.
Das Stativ 30 hat einen Fuß 34, der auf dem Boden des Messplatzes 2 platziert ist, und eine Säule 36, die sich von dem Fuß 34 senkrecht nach oben erstreckt. Der dreidimensionale Reflektor 32 ist durch eine Klemmvorrichtung 38 höhenverstellbar an der Säule 36 angebracht.
Der Fuß 34 kann mehrere parallel zueinander angeordnete Scheiben 34a, 34b umfassen, die, z.B. durch zwischen den Scheiben 34a, 34b angeordnete Gleitfolien, die in der Figur 2 nicht sichtbar sind, leicht gegeneinander verschiebbar sind, so dass die Säule 36 leicht gegenüber dem Fuß 34 des Stativs 30 ausgerichtet werden kann. An einer der Haltevorrichtungen 24 der Kalibriervorrichtung 10 ist eine Reflektor- Adaptervorrichtung 40 angebracht, die es ermöglicht, das Stativ 30 und damit auch den an dem Stativ 30 angebrachten dreidimensionalen Reflektor 32 in Bezug auf die Kalibriervorrichtung 10 auf dem Boden des Messplatzes 2 zu positionieren.
Die Reflektor- Adaptervorrichtung 40 kann mechanisch, z.B. durch eine Klemmoder Schraubverbindung, oder magnetisch, an der Haltevorrichtung 24 der Kalibriervorrichtung 10 befestigt sein.
Figur 3 zeigt eine perspektivische Darstellung einer Reflektor- Adaptervorrichtung 40, die gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgebildet ist. Die Figuren 4 und 5 zeigen in einer vergrößerten Darstellung das Zusammenwirken zwischen der Reflektor- Adaptervorrichtung 40 und der Säule 36 des Stativs 30, um das Stativ 30 gegenüber der Reflektor-Adaptervorrichtung 40 auszurichten.
Die Reflektor-Adaptervorrichtung 40 hat einen in der Figur 3 rechts dargestellten Befestigungsbereich 42 und einen links dargestellten Referenzbereich 44.
Zwischen dem Befestigungsbereich 42 und dem Referenzbereich 44 erstreckt sich ein Verbindungsbereich 48, der den Befestigungsbereich 42 und den Referenzbereich 44 miteinander verbindet. In dem in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Verbindungsbereich 48 als Gitterstruktur ausgebildet, um das Gewicht der Reflektor- Adaptervorrichtung 40 zu reduzieren.
Die Reflektor- Adaptervorrichtung 40 kann aus Kunststoff oder Metall, beispielsweise aus gefaltetem Blech, gefertigt sein.
Der Befestigungsbereich 42 ist dazu ausgebildet, z.B. durch Magnetkraft, an einer der Haltevorrichtungen 24 der Kalibriervorrichtung 10 befestigt zu werden. In dem in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Befestigungsbereich 42 als Verbindungsplatte ausgebildet.
Der Referenzbereich 44 ist dazu vorgesehen, mit der Säule 36 des Stativs 30 zusammenzuwirken, um das Stativ 30 gegenüber der Kalibriervorrichtung 10 auf dem Boden des Messplatzes 2 auszurichten, wie es in den Figuren 2, 4 und 5 gezeigt ist. Der Referenzbereich 44 weist dazu zwei Referenzflächen 46a, 46b auf, die rechtwinklig zueinander ausgerichtet sind. Um das Stativ 30 gegenüber der Kalibriervorrichtung 10 auszurichten, wird das Stativ 30 so angeordnet, dass zwei Seitenflächen 36a, 36b der Säule 36 des Stativs 30 parallel zu den beiden Referenzflächen 46a, 46b ausgerichtet sind bzw. an den beiden Referenzflächen 46a, 46b anliegen, wie es insbesondere in den Figuren 4 und 5 gezeigt ist.
Um das Stativ 30 mit dem dreidimensionalen Reflektor 32 an einer vorgegebenen Position vor dem Kraftfahrzeug 4 anzuordnen, wird zunächst die Höhe des dreidimensionalen Reflektors 32 an der Säule 36 des Stativs 30 auf einen gewünschten Wert eingestellt, der in der Regel vom Hersteller des zu kalibrierenden Sensors 8 vorgegeben ist.
Um die Höhe des dreidimensionalem Reflektors 32 korrekt einstellen zu können, ist eine Zeigervorrichtung 50 vorgesehen, die zum Einstellen der Höhe des dreidimensionale Reflektors 32 vorübergehend an dem dreidimensionalen Reflektor 32 angebracht wird.
Eine perspektivische Ansicht einer Zeigervorrichtung 50, die gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgebildet ist, ist in der Figur 6 gezeigt. Figur 7 zeigt einen dreidimensionale Reflektor 32, an dem eine erfindungsgemäße Zeigervorrichtung 50 angebracht ist.
Die Zeigervorrichtung 50 hat eine Referenzfläche 52 oder Referenzplatte, die dazu vorgesehen ist, an einer korrespondierenden Fläche des dreidimensionalen Reflektors 32 anzuliegen, wenn die Zeigervorrichtung 50 an dem dreidimensionalen Reflektor 32 angebracht ist, wie es in der Figur 7 gezeigt ist.
Die Zeigervorrichtung 50 hat auch einen stabförmigen Zeiger 54, der sich von der Referenzfläche 52 ausgehend erstreckt. Der Zeiger 54 erstreckt sich insbesondere orthogonal zur Referenzfläche 52.
Die Zeigervorrichtung 50 hat darüber hinaus eine Abstützfläche 56, die dazu ausgebildet ist, die Zeigervorrichtung 50 an dem dreidimensionalen Reflektor 32 abzustützen. In dem in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Abstützfläche 56 im Wesentlichen orthogonal zur Referenzfläche 52 ausgerichtet. Zwischen der Abstützfläche 56 und der Referenzfläche 52 ist eine Öffnung 58, beispielsweise ein Spalt, ausgebildet. Um die Zeigervorrichtung 50 an dem dreidimensionalen Reflektor 32 anzubringen, wird ein Bereich des dreidimensionalen Reflektors 32 in die Öffnung 58 eingeführt, wie es in der Figur 7 gezeigt ist.
In weiteren Ausführungsbeispielen, die nicht explizit in den Figuren gezeigt sind, kann die Zeigervorrichtung 50 auch auf andere Weise, z.B. magnetisch, an dem dreidimensionalen Reflektor 32 angebracht und vorübergehend fixiert werden.
Nachdem die Zeigervorrichtung 50 an dem dreidimensionale Reflektor 32 angebracht worden ist, wird die Höhe des dreidimensionalen Reflektors 32 an der Säule 36 mit Hilfe der Klemmvorrichtung 38 so eingestellt, dass der Zeiger 54 in Bezug auf das Kraftfahrzeug 4 in einer vorgegebenen Höhe, z.B. auf der Höhe des Herstellerlogos, der Mitte des Radarsensors, oder einer anderen an dem Kraftfahrzeug 4 vorgesehenen Markierung, angeordnet ist.
Nachdem die Höhe des dreidimensionalen Reflektors 32 eingestellt worden ist, wird die Zeigervorrichtung 50 von dem dreidimensionalen Reflektor 32 entfernt.
Um das Stativ 30 an einer vorgegebenen Position auf dem Boden des Messplatzes 2 zu positionieren, wird die Kalibriervorrichtung 10 mit bekannten Mitteln, z.B. mit Hilfe von an dem Kraftfahrzeug 4 angebrachten Messköpfen 7a, 7b oder mit Hilfe von an der Kalibriervorrichtung 10 vorgesehenen Bildaufnahmevorrichtungen 29, an einer vorgegebenen Position und in einer vorgegebenen Ausrichtung vor dem Kraftfahrzeug 4 positioniert.
Eine der Haltevorrichtungen 24 der Kalibriervorrichtung 10 wird in eine vorgegebene Position an dem Träger 22 gebracht, und der Verbindungsbereich 48 der Reflektor- Adaptervorrichtung 40 wird an der Haltevorrichtung 24 angebracht.
Der Träger 22 wird in eine geeignete Höhe, beispielsweise in eine Höhe im Bereich zwischen 80 cm und 100 cm über dem Boden des Messplatzes 2, gebracht. Die Säule 36 des Stativs 30 wird dann am Referenzbereich 44 der Reflektor- Adaptervorrichtung 40 positioniert und gegenüber den Referenzflächen 46a, 46b der Reflektor-Adaptervorrichtung 40 ausgerichtet, wie es in den Figuren 2, 4 und 5 gezeigt ist.
Nachdem das Stativ 30 mit dem dreidimensionalen Reflektor 32 in der richtigen Position auf dem Boden des Messplatzes 2 positioniert worden ist, wird die Kalibriervorrichtung 10 mit der Reflektor-Adaptervorrichtung 40 von dem Stativ 30 entfernt.
Das Entfernen der Kalibriervorrichtung 10 ist insbesondere dann notwendig, wenn der dreidimensionale Reflektor 32 zum Kalibrieren von Radarsensoren verwendet werden soll, da die metallischen Teile der Kalibriervorrichtung 10 die Kalibrierung von Radarsensoren stören können.
Eine erfindungsgemäße Reflektor- Adaptervorrichtung 40 und eine erfindungsgemäße Zeigervorrichtung 50 ermöglichen, einen dreidimensionalen Reflektor 32 mit einer üblichen Kalibriervorrichtung 10 auszurichten. Es wird daher keine zusätzliche Kalibriervorrichtung benötigt, die speziell zum Ausrichten des dreidimensionalen Reflektors 32 vorgesehen und ausgebildet ist.
Eine erfindungsgemäße Reflektor- Adaptervorrichtung 40 und eine erfindungsgemäße Zeigervorrichtung 50 ermöglichen es daher, den Aufwand und die Kosten für die Verwendung eines dreidimensionalen Reflektors 32 gering zu halten.

Claims

1 . Verfahren zum Ausrichten eines dreidimensionalen Reflektors (32), der zum Kalibrieren eines Sensors (8) eines Fahrerassistenzsystems (6) vorgesehen ist, wobei das Verfahren umfasst: eine Zeigervorrichtung (50) an dem dreidimensionalen Reflektor (32) anzubringen; den Reflektor (32) an einem Stativ (30) zu montieren und mit Hilfe der Zeigervorrichtung (50) in der Höhe auf einen zu kalibrierenden Sensor (8) auszurichten, der in einem Kraftfahrzeug (4) verbaut ist; eine Reflektor-Adaptervorrichtung (40) in einer vorgegebenen Position und Ausrichtung an einer Kalibriervorrichtung (10) anzubringen; die Kalibriervorrichtung (10) in einer vorgegebenen Position und Ausrichtung vor dem Kraftfahrzeug (4), in dem der Sensor (8) verbaut ist, anzuordnen; und das Stativ (30), an dem der dreidimensionale Reflektor (32) montiert ist, so an der Reflektor-Adaptervorrichtung (40) zu positionieren, dass wenigstens eine Referenzfläche (36a, 36b) des Stativs (30) gegenüber wenigstens einer korrespondierenden Referenzfläche (46a, 46b) der Reflektor- Adaptervorrichtung (40) ausgerichtet ist.
2. Zeigervorrichtung (50) zum Ausrichten eines dreidimensionalen Reflektors (32), der zum Kalibrieren eines Sensors (8) eines Fahrerassistenzsystems (6) vorgesehen ist, wobei die Zeigervorrichtung (50) umfasst: eine Referenzfläche (52), die dazu vorgesehen ist, an einer korrespondierenden Fläche des dreidimensionalen Reflektors (32) anzuliegen; einen Zeiger (54), der sich von der Referenzfläche (52) weg erstreckt, wobei sich der Zeiger (54) insbesondere orthogonal zur Referenzfläche (52) erstreckt; und wenigstens eine Abstützfläche (56), die dazu ausgebildet ist, die Zeigervorrichtung (50) an dem Reflektor (32) abzustützen.
3. Zeigervorrichtung (50) nach Anspruch 2, wobei die wenigstens eine Abstützfläche (56) in einem Winkel, insbesondere in einem rechten Winkel, zur Referenzfläche (52) ausgerichtet ist.
4. Zeigervorrichtung (50) nach Anspruch 2 oder 3, wobei zwischen der wenigstens einen Abstützfläche (56) und der Referenzfläche (52) eine Öffnung (58), insbesondere eine schlitzförmige Öffnung (58), zur Aufnahme eines Bereichs des dreidimensionalen Reflektors (32) ausgebildet ist.
5. Reflektor-Adaptervorrichtung (40) zum Ausrichten eines dreidimensionalen Reflektors (32), der zum Kalibrieren eines Sensors (8) eines Fahrerassistenzsystems (6) vorgesehen ist, gegenüber einer Kalibriervorrichtung (10), wobei die Reflektor- Adaptervorrichtung (40) umfasst: wenigstens eine Referenzfläche (46a, 46b), die zum Ausrichten einer korrespondieren Referenzfläche eines dreidimensionalen Reflektors (32) oder eines Stativs (30) für einen dreidimensionalen Reflektor (32) ausgebildet ist; und einen Befestigungsbereich (42), der dazu ausgebildet ist, die Reflektor- Adaptervorrichtung (40) an der Kalibriervorrichtung (10) zu befestigen.
6. Reflektor-Adaptervorrichtung (40) nach Anspruch 5, wobei der Befestigungsbereich (42) eine Befestigungsfläche aufweist, wobei die Befestigungsfläche insbesondere orthogonal zu der wenigstens einen Referenzfläche (46b) ausgerichtet ist.
7. Reflektor-Adaptervorrichtung (40) nach Anspruch 5 oder 6, wobei der Befestigungsbereich (42) zur magnetischen Befestigung an der Kalibriervorrichtung (10) ausgebildet ist.
8. Reflektor-Adaptervorrichtung (40) nach einem der Ansprüche 5 bis 7 mit einem Verbindungsbereich (48), der sich zwischen dem Befestigungsbereich und der wenigstens einen Referenzfläche erstreckt, wobei der Verbindungsbereich (48) insbesondere mit einer Gitterstruktur ausgebildet ist.
9. Reflektor-Adaptervorrichtung (40) nach einem der Ansprüche 5 bis 8 mit zwei Referenzflächen (46a, 46b), die zum Ausrichten korrespondierender Referenzflächen (36a, 36b) eines dreidimensionalen Reflektors (32) und/oder eines Stativs (30) für einen dreidimensionalen Reflektor (32) ausgebildet ist, wobei die beiden Referenzflächen (46a, 46b) insbesondere orthogonal zueinander ausgerichtet sind.
10. System zum Ausrichten eines dreidimensionalen Reflektors (32), der zum Kalibrieren eines Sensors (8) eines Fahrerassistenzsystems (6) vorgesehen ist, wobei das System umfasst: ein Stativ (30) zum Abstützen des dreidimensionalen Reflektors (32); eine Zeigervorrichtung (50) nach einem der Ansprüche 2 bis 4; eine Reflektor- Adaptervorrichtung (40) nach einem der Ansprüche 5 bis 9; eine Kalibriervorrichtung (10), die zum Abstützen der Reflektor- Adaptervorrichtung (40) ausgebildet ist, und wenigstens ein Mess- und Ausrichtsystem (7a, 7b), das es ermöglicht, die Kalibriervorrichtung (10) in einer vorgegebenen Position und Ausrichtung vor einem Kraftfahrzeug (4) zu positionieren.
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