EP4674801A1 - Hebevorrichtung, insbesondere kran, und verfahren zum betreiben einer solchen hebevorrichtung - Google Patents

Hebevorrichtung, insbesondere kran, und verfahren zum betreiben einer solchen hebevorrichtung

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Publication number
EP4674801A1
EP4674801A1 EP25181245.9A EP25181245A EP4674801A1 EP 4674801 A1 EP4674801 A1 EP 4674801A1 EP 25181245 A EP25181245 A EP 25181245A EP 4674801 A1 EP4674801 A1 EP 4674801A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
rope
load hook
tensile force
lifting device
deflection arrangement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP25181245.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Alfred Koller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liebherr Werk Nenzing GmbH
Original Assignee
Liebherr Werk Nenzing GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liebherr Werk Nenzing GmbH filed Critical Liebherr Werk Nenzing GmbH
Publication of EP4674801A1 publication Critical patent/EP4674801A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/54—Safety gear

Definitions

  • the present invention relates to a lifting device, in particular a crane, and a method for operating such a lifting device.
  • Lifting equipment such as cranes, cable excavators, and crawler cranes are essential tools in many industrial and construction applications. Their necessity stems from the ability to efficiently and safely lift, move, and position heavy loads, which would be impossible without mechanical assistance. They ensure that loads are moved safely and in a controlled manner and offer high precision in load positioning, which is particularly important in the construction and manufacturing industries.
  • the basic function of lifting devices is to move loads vertically, which is achieved by ropes, chains, or hydraulic systems (for the sake of simplicity, the term “ropes” will be used below, although the invention also includes chains or the like).
  • Many cranes such as traveling cranes or crawler cranes, can also move loads horizontally, which expands their range of applications.
  • Cranes such as rope excavators, crawler cranes, and tower cranes offer the ability to rotate loads around a vertical axis, which is helpful when placing materials in confined or difficult-to-access areas.
  • crawler cranes and rope excavators are generally specifically designed to move across uneven or difficult terrain, enabling their use on construction sites and in the mining industry.
  • lifting equipment Typical applications for lifting equipment include construction, for example, lifting and positioning building materials, steel beams, concrete, and other heavy components.
  • lifting equipment designed as cranes assists in loading and unloading containers and heavy goods, particularly in ports and warehouses.
  • specialized lifting equipment such as site-specific cable excavators, is used to move large quantities of earth and rock.
  • lifting equipment supports the movement of heavy machine parts and raw materials in factories and production facilities. As can be seen from the above, lifting equipment is an indispensable tool that contributes to increased efficiency and smooth workflows in many industries.
  • a lifting device typically comprises a rope (which can also include a chain or the like), a deflection mechanism for the rope, and a load hook connected to the rope.
  • a rope drum is provided at the end of the rope furthest from the load hook. This drum serves to wind or unwind the rope.
  • the rope drum is typically connected to a motor that... Rotation of the drum causes this.
  • the load hook either has an unnecessarily high weight to ensure that even in a raised state it is possible to lower the load hook due to its own weight, or it is prohibited to operate a device in which a load hook may be raised without a load attached.
  • the aim of the present invention is to create an improved lifting device that mitigates or overcomes the disadvantages explained above and yet allows the load hook to be lifted without a load.
  • a lifting device in particular a crane, comprising a load hook for attaching a load to be lifted, a rope connected to the load hook for raising or lowering it, a deflection arrangement for deflecting the rope, and a rope drum for winding or unwinding the rope, wherein the deflection arrangement divides the rope into a first rope section extending from the deflection arrangement to the load hook and a second rope section extending from the deflection arrangement to the rope drum.
  • the lifting device is characterized by a force determination unit designed to determine a force of the first rope section, the first force, and a force of the second rope section, the second force, and a control unit designed to compare the first force and the second force and to stop the movement of the load hook towards the deflection arrangement when a The ratio of the first tractive force to the second tractive force reaches a predetermined threshold.
  • the first tensile force can be determined by the weight of the first rope section, the weight of the load hook, and optionally the weight of the load attached to the load hook.
  • the second tensile force is determined by the weight of the second rope section, i.e., essentially the length of rope extending from the deflection device to the rope drum.
  • the first tensile force and second tensile force each describe the tensile force acting on the deflection arrangement.
  • the lifting device therefore comprises a cable pulley system in which the cable is guided from a cable drum via a deflection arrangement, typically including a pulley or similar device, to a load hook connected to the cable.
  • the pulling force determination unit serves to determine the pulling force of different cable sections, which are compared with each other. Upon reaching or approaching a predetermined threshold, the unit stops further lifting of the load hook by winding the cable onto the cable drum.
  • the tensile force determination unit can be designed to determine a tensile force acting on the deflection arrangement, preferably to determine a tensile force acting on the deflection arrangement through the first rope section and a tensile force acting on the deflection arrangement through the second rope section separately from each other.
  • the rope is divided into a first rope section and a second rope section, whereby when the load hook is lifted, the first rope section is the part of the rope running towards the deflection arrangement and the second rope section is the part of the rope running away from the deflection arrangement.
  • the first rope section is the rope section that runs from the deflection device to the load hook
  • the second section is the rope section that runs from the deflection device to the rope drum.
  • the tension determination unit determines a tensile force on the first rope section (called the first tension force) and a tensile force on the second rope section (called the second tension force). Based on these values, the control unit defines a maximum lifting height for the load hook. This is done by comparing the first tension force with the second tension force to ensure that the second tension force does not exceed the first. If it did, the weight of the second tension force would cause the first rope section to be pulled further upwards towards the deflection mechanism, resulting in an uncontrolled collision of the load hook with the deflection mechanism.
  • the invention proposes using the tensile force determination unit to allow the lifting of a load hook only to the extent that the weight of the load hook itself (or the weight of the load hook plus the weight of the load attached to the load hook) and the first rope section allow it to be lowered again.
  • the tensile force of the second rope section must also be taken into account, since (in a frictionless system) if the first tensile force decreases, for example by lifting the load hook and the resulting shortening of the first rope section, the first tensile force must not become less than the second tensile force, otherwise the load hook's movement towards the deflection arrangement can no longer be stopped.
  • the second pulling force depends primarily on the weight of the second rope section, taking into account that this weight remains constant even when the load is lifted. Finally, the weight of the second rope section from the deflection mechanism towards the rope drum is constant.
  • the control unit therefore compares whether there is at least an equilibrium between the first tensile force, which depends on the weight of the first rope section and the load hook (optionally also on the weight of the attached load), and the second tensile force, which depends on the weight of the second rope section, in order to ensure that the load hook can be lowered into the ground again. If the second tensile force is equal to or greater than the first tensile force, this is not possible.
  • control unit can further be designed to reduce a maximum speed when moving the load hook towards the deflection arrangement when the ratio of the first pulling force to the second pulling force reaches a predetermined further threshold value.
  • the additional threshold By implementing the additional threshold, a stepwise restriction is implemented. Initially, in a non-critical range, the load hook can move upwards towards the deflection mechanism at a maximum speed. Once the specified further threshold is reached, thus approaching a critical state, the maximum speed at which the load hook can move upwards towards the deflection mechanism is reduced. Finally, once the specified threshold that stops the load hook's movement towards the deflection mechanism is reached, the lever movement of the load hook is halted.
  • the limitations of the lifting device are therefore implemented in stages, with the maximum speed being reduced first and only then the lifting movement of the load hook coming to a complete stop.
  • the specified further threshold for limiting the maximum speed is greater than the specified threshold for stopping the process, so that when the load hook is moved towards the deflection arrangement, the maximum speed is first limited and only then is the process stopped.
  • the deflection arrangement may have at least one deflection roller, preferably wherein at least two deflection rollers are provided, the respective axes of rotation of which are spaced apart from each other.
  • the deflection arrangement may include at least two deflection pulleys lying in a common plane.
  • the disc of one deflection pulley defines a plane in which the disc of the other deflection pulley is also located.
  • the disc serves to deflect the rope connected to the pulley and typically has a groove on its outer circumference for guiding the rope.
  • the tensile force of the first rope section can be provided that it depends on the mass of the first rope section, the mass of the load hook, and the mass of any load attached to the load hook. It should be noted that the length of the first rope section, which is essential for its weight, varies when the load hook is raised or lowered.
  • the tensile force determination unit determines the tensile force acting on a deflection arrangement of the first rope section or the second rope section. In the case of the second rope section, essentially no tensile force is present. Variation of weight occurs because the length of the second rope section from the deflection arrangement to the rope drum remains the same when the load hook is raised or lowered.
  • the tensile force of the second rope section depends on the mass of the second rope section.
  • the predetermined threshold value for stopping a movement of the load hook in the direction of the deflection arrangement is greater than or equal to 1, preferably greater than 1 (in particular greater than or equal to 1.1, preferably greater than or equal to 1.2) in order to take into account any friction losses that counteract the tensile force of the first rope section.
  • any safety margins to compensate for friction losses and/or the inertia of the rope for example 20%, preferably 35% or particularly preferably 50%, can be added to a ratio of 1 to the first tensile force and the second tensile force.
  • the traction force determination unit is arranged in the deflection arrangement, in particular in a deflection roller of the deflection arrangement.
  • the tensile force determination unit can be designed in multiple parts, preferably wherein the multi-part tensile force determination unit is arranged in several deflection rollers of a deflection arrangement in order to be able to determine the tensile force acting on a respective deflection roller.
  • the tensile force determination unit can be designed to determine a force acting on a deflection pulley of the deflection arrangement, in particular a tensile force.
  • the tensile force determination unit includes a sensor for determining a weight.
  • a sensor for determining a weight are readily available on the market and can be operated with very high accuracy, making them particularly suitable for implementing the present invention.
  • Force measurement is usually carried out using so-called force-measuring tabs or force-measuring axes, which are examples of such sensors.
  • the first tensile force and/or the second tensile force is/are a force that acts on the deflection arrangement, in particular a roller of the deflection arrangement, perpendicularly downwards towards the ground.
  • the invention further relates to a method for operating a lifting device, in particular according to one of the preceding claims, comprising the steps of: determining a first tensile force from a first rope section of a rope which is connected from a rope drum via a deflection arrangement to a load hook, wherein the first rope section runs from the deflection arrangement to the load hook; determining a second tensile force from a second rope section of the rope, wherein the second rope section runs from the deflection arrangement to the rope drum; and stopping a movement of the load hook in the direction of the deflection arrangement when a ratio of the first tensile force to the second tensile force reaches a predetermined threshold value, preferably limiting a maximum speed of the movement of the load hook in the direction of the deflection arrangement when a ratio of the first tensile force to the second tensile force reaches a predetermined further threshold value.
  • the predetermined threshold value for stopping a movement of the load hook in the direction of the deflection arrangement is greater than or equal to 1, preferably greater than 1 (in particular greater than or equal to 1.1, preferably greater or (equal to 1.2) to account for any friction losses that counteract the tensile force of the first rope section.
  • a safety margin of 1 is typically added to the ratio of the first tensile force to the second tensile force, which takes into account friction losses and the inertia of the rope.
  • the invention relates to a crane, in particular a crawler crane, or a cable excavator with a lifting device according to one of the previously described embodiments or with a control system for carrying out a method with the above discussed process steps.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a lifting device 1 according to the invention with a low-weight load hook 2, wherein 3 different lifting heights of the load hook 2 are shown side by side.
  • the weight of the load hook 2 is indicated as 40 weight units to the left of the mass symbol (labeled "m" in the figure).
  • the lifting device 1 shown depicts a cable pulley system, wherein a cable 5, 6 is guided via a deflection arrangement 3 from a cable drum 4 to a load hook 2.
  • the load hook 2 is connected to the end of the cable spaced away from the cable drum 4. 5, 6 connected.
  • the deflection arrangement 3 is positioned in an area spaced away from the ground, which can be achieved, for example, by means of a boom 7 or the like.
  • the deflection arrangement 3 is attached to the ceiling of a hall or the like, so that a boom 7 in the strict sense is not necessary.
  • the mass of the load hook 2, as well as the mass of the first rope section 5 and the second rope section 6, are indicated next to the symbol for mass. Since, in this case, the first rope section 5 and the second rope section 6 are oriented vertically, the tensile force due to the mass is directly proportional to the weight of the first rope section 5 and the second rope section 6, respectively.
  • the first tensile force is composed of the first rope section 5 and the load hook 2, while the second tensile force is determined solely by the second rope section, which runs from the deflection arrangement 3 to the rope drum 4.
  • the idea according to the invention is to determine the tensile force or weight of the first rope section, which depends on the load hook 2 and the first rope section 5, the length of which varies, and to compare it with the tensile force or weight of the second rope section 6. If the first tensile force (influenced by the weight of the load hook 2 and the first rope section 5) approaches or even reaches the second tensile force (influenced by the weight of the second rope section), further lifting of the load hook 2 in the direction of the deflection arrangement 3 is stopped.
  • a further predetermined threshold value is provided, upon reaching which the maximum travel speed for lifting the load hook is reduced.
  • Fig. 2 shows a to Fig. 1 similar configuration of a lifting device 1, wherein elements with identical reference numerals have the same meaning.
  • load hook 2 is now significantly heavier and weighs 75 weight units instead of 40.
  • Lifting devices of the aforementioned type are also used, for example, in the auxiliary lifting of a special foundation engineering equipment with a piling rig, such as a pile driver or a drilling rig.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Hebevorrichtung (1), insbesondere ein Kran, welche einen Lasthaken (2) zum Anschlagen einer zu hebenden Last, ein Seil (5, 6), das mit dem Lasthaken verbunden ist, um diesen anzuheben oder abzusenken, eine Umlenkanordnung (3, 8) zum Umlenken des Seils, und eine Seiltrommel (4) zum Aufwickeln oder Abwickeln des Seils umfasst, wobei die Umlenkanordnung das Seil in einen von der Umlenkanordnung zu dem Lasthaken verlaufenden ersten Seilabschnitt (5) und in einen von der Umlenkanordnung zu der Seiltrommel verlaufenden zweiten Seilabschnitt (6) unterteilt. Die Hebevorrichtung weist eine Zugkraftbestimmungseinheit () auf, die dazu ausgelegt ist, eine Zugkraft des ersten Seilabschnitts, die erste Zugkraft, und eine Zugkraft des zweiten Seilabschnitts, die zweite Zugkraft, zu bestimmen, und eine Steuereinheit, die dazu ausgelegt ist, die erste Zugkraft und die zweite Zugkraft zu vergleichen und ein Verfahren des Lasthakens in Richtung Umlenkanordnung zu stoppen, wenn ein Verhältnis der ersten Zugkraft zu der zweiten Zugkraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Hebevorrichtung, insbesondere einen Kran, und ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Hebevorrichtung.
  • Hebevorrichtungen wie Krane, Seilbagger und Raupenkrane sind essenzielle Werkzeuge in vielen industriellen und baulichen Anwendungen. Ihre Notwendigkeit ergibt sich aus der Fähigkeit, schwere Lasten effizient und sicher zu heben, zu bewegen und zu platzieren, was ohne mechanische Unterstützung nicht möglich ist. Dabei gewährleisten sie, dass Lasten sicher und kontrolliert bewegt werden und weisen eine hohe Präzision beim Positionieren von Lasten auf, was insbesondere in der Bau- und Fertigungsindustrie von großer Bedeutung ist.
  • Die grundlegende Funktion von Hebevorrichtungen besteht darin, Lasten vertikal zu bewegen, was durch Seile, Ketten oder hydraulische Systeme erreicht wird (wobei der Einfachheit halber nachfolgend von Seilen gesprochen wird, wobei von der Erfindung ebenfalls Ketten oder dergleichen umfasst sind). Viele Krane, wie beispielsweise Laufkrane oder Raupenkrane, können Lasten auch horizontal bewegen, was ihre Einsatzmöglichkeiten erweitert. Krane wie Seilbagger, Raupenkrane und Turmkrane bieten die Möglichkeit, Lasten um eine vertikale Achse zu drehen, was beim Platzieren von Materialien in engen oder schwer zugänglichen Bereichen hilfreich ist. Darüber hinaus sind Raupenkrane und Seilbagger in der Regel speziell dafür ausgelegt, sich auf unebenem oder schwierigem Gelände zu bewegen, was ihren Einsatz auf Baustellen und in der Bergbauindustrie ermöglicht.
  • Typische Arbeitsfelder für Hebevorrichtungen umfassen das Bauwesen, bspw. zum Heben und Positionieren von Baumaterialien, Stahlträgern, Beton und anderen schweren Komponenten. In der Logistik und im Transport helfen als Krane ausgebildete Hebevorrichtungen beim Verladen und Entladen von Containern und schweren Gütern, insbesondere in Häfen und Lagerhäusern. Im Bergbau kommen spezialisierte Hebevorrichtungen wie auf den Einsatzort angepasste Seilbagger zum Einsatz, um große Mengen an Erde und Gestein zu bewegen. In der Industrie und Fertigung unterstützen Hebevorrichtungen beim Bewegen schwerer Maschinenteile und Rohstoffe in Fabriken und Produktionsstätten. Wie aus dem Vorstehenden ersichtlich ist, sind Hebevorrichtungen unverzichtbare Werkzeuge, die in vielen Branchen zur Effizienzsteigerung und Sicherstellung von Arbeitsabläufen beitragen.
  • Bei aus dem Stand der bekannten Hebevorrichtung gibt es aber Einschränkungen während des Betriebs, die sicherstellen sollen, dass ein einmal an einem Seil (oder Kette oder dergleichen) nach oben gezogener Lasthaken auch wieder in eine abgesenkte Position überführt werden kann.
  • So gilt bei vielen Hebevorrichtung, insbesondere Raupenkrane oder Seilbaggern, die Einschränkung, dass ein "leerer" Lasthaken, der keine Nutzlast hebt, nicht angehoben werden darf. Diese typischerweise in der Betriebsanleitung einer Hebevorrichtung hinterlegte Beschränkung dient dazu, einen Zustand zu verhindern, in welchem ein Absenken des Lasthakens aus einer angehobenen Position nicht mehr möglich ist und es unter Umständen sogar dazu kommen kann, dass eine Bewegung des Lasthakens weg vom Boden nicht mehr aufzuhalten ist.
  • Eine Hebevorrichtung weist gattungsgemäß ein Seil (unter dem auch eine Kette oder dergleichen verstanden wird), eine Umlenkanordnung für das Seil sowie einen mit dem Seil verbundenen Lasthaken auf. Um nun den Lasthaken anheben oder absenken zu können, ist an dem zum Lasthaken entfernten Endbereich des Seils eine Seiltrommel vorgesehen, die dazu dient, das Seil aufzuwickeln oder abzurollen. Dabei kann die Seiltrommel typischerweise mit einem Motor verbunden sein, der eine Drehung der Trommel bewirkt. Bei herkömmlichen Hebevorrichtungen besitzt der Lasthaken entweder ein unnötig hohes Gewicht, um sicherzustellen, dass auch in einem angehobenen Zustand ein Absenken des Lasthakens durch das Eigengewicht des Lasthakens möglich ist, oder es ist ein Betrieb verboten, in welchen ein Lasthaken ohne angeschlagene Last angehoben werden darf.
  • Da aber insbesondere das Vorsehen eines übermäßig schweren Lasthakens im Betrieb der Hebevorrichtung unterschiedliche Nachteile mit sich bringt, beispielsweise in Bezug auf schlechteres Handling oder ein verringertes maximal anschlagbares Lastgewicht, ist es das Ziel der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Hebevorrichtung zu schaffen, die die vorstehend erläuterten Nachteile abmildert oder überwindet und dennoch ein Heben des Lasthakens ohne Last zulässt.
  • Dies gelingt mit einer Hebevorrichtung, welche sämtliche Merkmale des Anspruchs 1 aufweist oder mit einem Verfahren, das sämtliche Verfahrensschritte nach dem Anspruch 13 besitzt. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung finden sich dabei in den abhängigen Ansprüchen.
  • Erfindungsgemäß ist eine Hebevorrichtung vorgesehen, insbesondere ein Kran, welche einen Lasthaken zum Anschlagen einer zu hebenden Last, ein Seil, das mit dem Lasthaken verbunden ist, um diesen anzuheben oder abzusenken, eine Umlenkanordnung zum Umlenken des Seils, und eine Seiltrommel zum Aufwickeln oder Abwickeln des Seils umfasst, wobei die Umlenkanordnung das Seil in einen von der Umlenkanordnung zu dem Lasthaken verlaufenden ersten Seilabschnitt und in einen von der Umlenkanordnung zu der Seiltrommel verlaufenden zweiten Seilabschnitt unterteilt. Die erfindungsgemäße Hebevorrichtung ist gekennzeichnet durch eine Zugkraftbestimmungseinheit, die dazu ausgelegt ist, eine Zugkraft des ersten Seilabschnitts, die erste Zugkraft, und eine Zugkraft des zweiten Seilabschnitts, die zweite Zugkraft, zu bestimmen, und eine Steuereinheit, die dazu ausgelegt ist, die erste Zugkraft und die zweite Zugkraft zu vergleichen und ein Verfahren des Lasthakens in Richtung Umlenkanordnung zu stoppen, wenn ein Verhältnis der ersten Zugkraft zu der zweiten Zugkraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht.
  • Nach der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die erste Zugkraft durch das Gewicht des ersten Seilabschnitts, dem Gewicht des Lasthakens sowie optional dem Gewicht der an den Lasthaken angeschlagenen Last bestimmt wird. Analog dazu gilt, dass die zweite Zugkraft durch das Gewicht des zweiten Seilbschnitts, also im Wesentlichen der von der Umlenkanordnung zur Seiltrommel bestehenden Seillänge, bestimmt wird.
  • Nach der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die erste Zugkraft und zweite Zugkraft jeweils die auf die Umlenkanordnung einwirkende Zugkraft beschreibt.
  • Die Hebevorrichtung umfasst demnach also einen Seilzug, bei dem das Seil von einer Seiltrommel über eine Umlenkanordnung, die typischerweise eine Umlenkrolle oder dergleichen umfasst, zu einem mit dem Seil verbundenen Lasthaken geführt ist. Die Zugkraftbestimmungseinheit dient zum Bestimmen der Zugkraft von unterschiedlichen Seilabschnitten, die miteinander verglichen werden und bei dem Erreichen oder einem Annähern an einen vorgegebenen Schwellenwert ein weiteres Anheben des Lasthakens durch Aufwickeln des Seils auf der Seiltrommel stoppen.
  • Die Zugkraftbestimmungseinheit kann nach der Erfindung dazu ausgelegt sein, eine auf die Umlenkanordnung einwirkende Zugkraft zu bestimmen, vorzugsweise eine durch den ersten Seilabschnitt und eine durch den zweiten Seilabschnitt auf die Umlenkanordnung einwirkende Zugkraft getrennt voneinander zu bestimmen.
  • Dabei wird das Seil in einen ersten Seilabschnitt und einen zweiten Seilabschnitt unterteilt, wobei bei einem Anheben des Lasthakens der erste Seilabschnitt der zu Umlenkanordnung zulaufende Teil des Seils ist und der zweite Seilabschnitt der von der Umlenkanordnung weglaufende Teil des Seils ist.
  • Dem Fachmann ist klar, dass bei einem Absenken des Lasthakens der erste Seilabschnitt der von der Umlenkanordnung weglaufende Teil des Seils ist und der zweite Seilabschnitt der zu der Umlenkanordnung zulaufende Teil des Seils ist.
  • Demnach ist der erste Seilabschnitt derjenige Seilabschnitt, der von der Umlenkanordnung zum Lasthaken verläuft, und der zweite Abschnitt derjenige Seilabschnitt, der von der Umlenkanordnung zur Seiltrommel verläuft.
  • Um nun sicherzustellen, dass ein Freigeben der Seiltrommel immer auch zu einem Absenken des Lasthakens führt, wird eine Zugkraft des ersten Seilabschnitts, die erste Zugkraft genannt wird, und eine Zugkraft des zweiten Seilabschnitts, die zweite Zugkraft genannt wird, durch die Zugkraftbestimmungseinheit bestimmt und in Abhängigkeit davon (durch die Steuereinheit) ein maximales Anheben des Lasthakens definiert. Dies geschieht, indem die erste Zugkraft mit der zweiten Zugkraft verglichen wird, um sicherzustellen, dass die zweite Zugkraft nicht größer als die erste Zugkraft wird. In einem solchen Fall würde dies dazu führen, dass der erste Seilabschnitt aufgrund des Gewichts des zweiten Seilabschnitts weiter nach oben in Richtung Umlenkanordnung gezogen wird, sodass es zu einer ungebremsten Kollision des Lasthakens mit der Umlenkanordnung kommt.
  • Die Erfindung schlägt nun vor, mithilfe der Zugkraftbestimmungseinheit das Anheben eines Lasthakens nur insoweit zu ermöglichen, solange das Eigengewicht des Lasthakens (bzw. ein Eigengewicht des Lasthakens sowie das Gewicht der an den Lasthaken angeschlagenen Last) und des ersten Seilabschnitts ein Absenken wieder ermöglichen. Dabei ist auch die Zugkraft des zweiten Seilabschnitts zu berücksichtigen, da (in einem reibungslosem System) bei einem Verringern der ersten Zugkraft, beispielsweise durch ein Anheben des Lasthakens und einer damit einhergehenden Verkürzung des ersten Seilabschnitts, die erste Zugkraft nicht kleiner werden darf als die zweite Zugkraft, da ansonsten eine Verfahrbewegung des Lasthakens in Richtung Umlenkanordnung nicht mehr gestoppt werden kann.
  • Die zweite Zugkraft hängt im Wesentlichen von dem Gewicht des zweiten Seilabschnitts ab, wobei hier zu berücksichtigen ist, dass dieser sich auch bei einem Anheben der Last nicht verändert. Schließlich ist der zweite Seilabschnitt von der Umlenkanordnung in Richtung Seiltrommel konstant.
  • Die Steuereinheit vergleicht demnach also ob mindestens ein Gleichgewicht von der ersten Zugkraft, die von Gewicht des ersten Seilabschnitts und des Lasthakens (optional: auch vom Gewicht der angeschlagenen Last) abhängt, und der zweiten Zugkraft, die vom Gewicht des zweiten Seilabschnitts abhängt, vorliegt um sicherzustellen, dass ein Absenken des Lasthakens in der Boden wieder durchgeführt werden kann. Ist die zweite Zugkraft gleich oder größer als die erste Zugkraft, ist dies nicht möglich.
  • Nach einer vorteilhaften Modifikation der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit ferner dazu ausgelegt ist, eine Maximalgeschwindigkeit beim Verfahren des Lasthakens in Richtung Umlenkanordnung zu reduzieren, wenn das Verhältnis der ersten Zugkraft zu der zweiten Zugkraft einen vorgegebenen weiteren Schwellenwert erreicht.
  • Durch das Vorsehen des weiteren Schwellenwerts wird also eine stufenweise Einschränkung umgesetzt, wobei zunächst in einem ersten nicht kritischen Bereich der Lasthaken mit einer Maximalgeschwindigkeit nach oben in Richtung Umlenkanordnung verfahren werden kann. Wird hierbei der vorgegebene weitere Schwellenwert erreicht, nähert man sich also einem kritischen Zustand an, wird die Maximalgeschwindigkeit, in der ein Lasthaken nach oben in Richtung Umlenkanordnung verfahren werden kann, reduziert. Erreicht man danach auch den vorgegebenen Schwellenwert, der zu einem Stoppen der Verfahrbewegung des Lasthakens in Richtung Umlenkanordnung führt, wird die Hebelbewegung des Lasthakens gestoppt.
  • Die Einschränkungen der Hebevorrichtung sind daher stufenweise ausgebildet, wobei es zunächst zu einem Verringern der Maximalgeschwindigkeit und erst danach zu einem vollständigen Stoppen der Hebebewegung des Lasthakens kommt.
  • Vorteilhafterweise kann dabei vorgesehen sein, dass der vorgegebene weitere Schwellenwert zum Beschränken der Maximalgeschwindigkeit größer als der vorgegebene Schwellenwert zum Stoppen des Verfahrens ist, so dass es bei einem Verfahren des Lasthakens in Richtung Umlenkanordnung zunächst zu einem Begrenzen der Maximalgeschwindigkeit und erst danach zu einem Stoppen kommt.
  • Nach einer weiteren optionalen Fortbildung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Umlenkanordnung mindestens eine Umlenkrolle aufweist, vorzugsweise wobei mindestens zwei Umlenkrollen vorgesehen sind, deren jeweilige Drehachsen einen Abstand zueinander aufweisen.
  • Ferner kann dabei vorgesehen sein, dass die Umlenkanordnung mindestens zwei Umlenkrollen aufweist, die in einer gemeinsamen Ebene liegen. Dabei wird durch die Scheibe der Umlenkrolle eine Ebene definiert, in welcher auch die andere Scheibe der anderen Umlenkrolle angeordnet ist. Die Scheibe dient dabei zum Umlenken des mit der Umlenkrolle in Verbindung stehenden Seils und weist typischerweise an ihrem Außenumfang eine Nut zum Führen des Seils auf.
  • Nach einer weiteren optionalen Modifikation der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Zugkraft des ersten Seilabschnitts von der Masse des ersten Seilabschnitts, der Masse des Lasthakens und der Masse einer eventuell an dem Lasthaken angeschlagenen Last abhängig ist. Zu beachten ist dabei, dass die Länge des ersten Seilabschnitts, die wesentlich für das Gewicht des ersten Seilabschnitts ist, bei einem Anheben oder einem Absenken des Lasthakens variiert.
  • Ferner kann vorgesehen sein, dass die Zugkraftbestimmungseinheit die auf eine Umlenkanordnung einwirkende Zugkraft des ersten Seilabschnitts oder des zweiten Seilabschnitts bestimmt. Bei dem zweiten Seilabschnitt findet im wesentlichen keine Variation des Gewichts statt, da die Länge des zweiten Seilabschnitts von der Umlenkanordnung hin zur Seiltrommel bei einem Anheben oder einem Absenken des Lasthakens gleich bleibt.
  • Ferner kann nach der vorliegenden Erfindung vorgesehen sein, dass die Zugkraft des zweiten Seilabschnitts von der Masse des zweiten Seilabschnitts abhängig ist.
  • Nach einer vorteilhaften Fortbildung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass der vorgegebene Schwellenwert zum Stoppen eines Verfahrens des Lasthakens in Richtung Umlenkanordnung größer oder gleich 1 ist, vorzugsweise größer als 1 ist (insbesondere größer oder gleich 1,1, vorzugsweise größer oder gleich 1,2 ist), um etwaige Reibungsverluste zu berücksichtigen, die der Zugkraft des ersten Seilabschnitts entgegenwirken.
  • Dem Fachmann ist klar, dass etwaige Sicherheitsabschläge zum Kompensieren von Reibungsverlusten und/oder der Trägheit des Seils, beispielsweise 20 %, bevorzugterweise 35 % oder besonders bevorzugterweise 50 % zu einem Verhältnis von 1 der ersten Zugkraft und der zweiten Zugkraft hinzugenommen werden können.
  • Nach einer optionalen Modifikation der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Zugkraftbestimmungseinheit in der Umlenkanordnung angeordnet ist, insbesondere in einer Umlenkrolle der Umlenkanordnung.
  • Ferner kann nach einer vorteilhaften Fortbildung der vorliegenden Erfindung vorgesehen sein, dass die Zugkraftbestimmungseinheit mehrteilig ausgebildet ist, vorzugsweise wobei die mehrteilige Zugkraftbestimmungseinheit in mehreren Umlenkrollen einer Umlenkanordnung angeordnet ist, um die auf eine jeweilige Umlenkrolle einwirkende Zugkraft bestimmen zu können.
  • Nach der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Zugkraftbestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, eine auf eine Umlenkrolle der Umlenkanordnung wirkende Kraft, insbesondere Zugkraft zu bestimmen.
  • Insbesondere kann nach der vorliegenden Erfindung vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass die Zugkraftbestimmungseinheit einen Sensor zum Bestimmen eines Gewichts umfasst. Sensoren zur Kraftmessung sind am Markt in hoher Qualität frei verfügbar und können mit sehr hoher Genauigkeit betrieben werden, sodass sie sich für die Umsetzung der vorliegenden Erfindung in besonderer Weise eignen. Üblicherweise erfolgt die Kraftmessung mittels sogenannter Kraftmesslaschen oder Kraftmessachsen, die Beispiele für derartige Sensoren sind.
  • Nach der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass die erste Zugkraft und/oder die zweite Zugkraft eine Kraft ist/sind, die auf die Umlenkanordnung, insbesondere eine Rolle der Umlenkanordnung senkrecht nach unten in Richtung Boden wirkt.
  • Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Betreiben einer Hebevorrichtung, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend die Schritte: Bestimmen einer ersten Zugkraft von einem ersten Seilabschnitt eines Seils, das von einer Seiltrommel über eine Umlenkanordnung mit einem Lasthaken verbunden ist, wobei der erste Seilabschnitt von der Umlenkanordnung zu dem Lasthaken verläuft, Bestimmen einer zweiten Zugkraft von einem zweiten Seilabschnitt des Seils, wobei der zweite Seilabschnitt von der Umlenkanordnung zu der Seiltrommel verläuft, und Stoppen einer Verfahrbewegung des Lasthakens in Richtung Umlenkanordnung, wenn ein Verhältnis der ersten Zugkraft zu der zweiten Zugkraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht, vorzugsweise Beschränken einer maximalen Geschwindigkeit der Verfahrbewegung des Lasthakens in Richtung Umlenkanordnung, wenn ein Verhältnis der ersten Zugkraft zu der zweiten Zugkraft einen vorgegebenen weiteren Schwellenwert erreicht.
  • Ferner kann bei dem Verfahren nach einer optionalen Modifikation vorgesehen sein, dass der vorgegebene Schwellenwert zum Stoppen eines Verfahrens des Lasthakens in Richtung Umlenkanordnung größer oder gleich 1 ist, vorzugsweise größer als 1 ist (insbesondere größer oder gleich 1,1, vorzugsweise größer oder gleich 1,2 ist), um etwaige Reibungsverluste zu berücksichtigen, die der Zugkraft des ersten Seilabschnitts entgegenwirken. Wie bereits oben im Zusammenhang mit der Hebevorrichtung erläutert, wird dabei typischerweise noch ein Sicherheitszuschlag zum Verhältnis der ersten Zugkraft zu der zweiten Zugkraft von 1 (bzw. größer 1) hinzugenommen, welcher Reibungsverluste und die Trägheit des Seils berücksichtigt.
  • Darüber hinaus betrifft die Erfindung ferner einen Kran, insbesondere Raupenkran, oder Seilbagger mit einer Hebevorrichtung nach einer der vorhergehend beschriebenen Ausgestaltungen oder mit einer Steuerung zum Ausführen eines Verfahrens mit den vorstehend diskutierten Verfahrensschritten.
  • Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand der nachfolgenden Figurenbeschreibung ersichtlich. Dabei zeigen:
    • Fig. 1:
    eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Hebevorrichtung mit einem Lasthaken niedrigen Gewichts für drei unterschiedlich hohe Hübe des Lasthakens, und
    Fig. 2:
    eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Hebevorrichtung mit einem Lasthaken höheren Gewichts für drei unterschiedlich hohe Hübe des Lasthakens.
  • Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Hebevorrichtung 1 mit einem Lasthaken 2 niedrigen Gewichts, wobei 3 unterschiedlich hohe Hübe des Lasthakens 2 nebeneinander dargestellt sind. Das Gewicht des Lasthakens 2 ist dabei mit 40 Gewichtseinheiten jeweils links von dem Symbol zu Angabe der Masse (in der Figur bezeichnet mit "m") angegeben.
  • Die gezeigte Hebevorrichtung 1 zeigt einen Seilzug, wobei ein Seil 5, 6 über eine Umlenkanordnung 3 von einer Seiltrommel 4 zu einem Lasthaken 2 geführt ist. Der Lasthaken 2 ist dabei mit dem von der Seiltrommel 4 beabstandeten Ende des Seils 5, 6 verbunden. Die Umlenkanordnung 3 ist dabei in einem vom Boden beabstandeten Bereich angeordnet, wobei dies beispielsweise mithilfe eines Auslegers 7 oder dergleichen durchgeführt sein kann. Natürlich ist dabei auch möglich, dass die Umlenkanordnung 3 im Bereich einer Decke einer Halle oder dergleichen befestigt ist, sodass ein Ausleger 7 im engeren Sinne nicht vorhanden sein muss.
  • Um die grundlegende Wirkungsweise der vorliegenden Erfindung leicht nachvollziehen zu können, ist die Masse des Lasthakens 2 sowie die Masse des ersten Seilabschnitts 5 sowie des zweiten Seilabschnitts 6 neben dem Symbol für die Masse angegeben. Da im vorliegenden Fall der erste Seilabschnitt 5 und der zweite Seilabschnitt 6 senkrecht orientiert sind, ist die durch die massebedingte Zugkraft direkt proportional zum Gewicht des ersten Seilabschnitts 5 bzw. des zweiten Seilabschnitts 6.
  • Die erste Zugkraft setzt sich hier zusammen aus dem ersten Seilabschnitt 5 sowie dem Lasthaken 2, wobei die zweite Zugkraft lediglich bestimmt wird durch den zweiten Seilabschnitt, der von der Umlenkanordnung 3 hin zur Seiltrommel 4 verläuft.
  • Betrachtet man die linke Darstellung der Fig. 1 erkennt man, dass die Masse des Lasthakens 2 und des ersten Seilabschnitts 5 90 Gewichtseinheiten ergeben, wohingegen die Masse des zweiten Seilabschnitts 6 nur 50 Gewichtseinheiten beträgt. Gibt man nun die Seiltrommel 4 frei, bremst diese also nicht durch einen Bremsmechanismus, kommt es demnach zu einem Absinken des Lasthakens 2 nach unten, was durch den nach unten gerichteten Pfeil dargestellt ist. Dies ist deswegen der Fall, da das Gewicht von Lasthaken 2 und erstem Seilabschnitt 5 größer ist als das Gewicht des zweiten Seilabschnitts 6 und muss lediglich noch mit der Erdbeschlunigung von 9,8N/kg multipliziert werden.
  • Dem Fachmann ist aber klar, dass auch schräge Zuführungen des Seils 5, 6 zu der Umlenkanordnung 3 leicht in ihrer Zugkraft zu berechnen und ebenfalls von der Erfindung umfasst sind.
  • In der mittleren Darstellung der Fig. 1 wurde der Lasthaken 2 in etwa in die Mitte des maximal möglichen Hubs der Hebevorrichtung 1 angehoben. Dies bewirkt eine Verkürzung des ersten Seilabschnitts um etwa die Hälfte, was auch dazu führt, dass das Gewicht des ersten Seilabschnitts in etwa halbiert ist und demnach nur noch 25 Gewichtseinheiten beträgt. Die Summe des Gewichts des Lasthakens 2 und des ersten Seilabschnitts 5 ist aber dennoch noch größer als das Gewicht des zweiten Seilabschnitts 6, sodass erneut bei einem Freigeben der Seiltrommel 4 ein Absinken des Lasthakens 2 Richtung Boden erfolgen wird.
  • Anders ist dies in der rechten Darstellung der Figur 1, in welchem ein Zustand der Hebevorrichtung 1 betrachtet wird, bei dem der Lasthaken 2 in seine maximale anhebbare Position angehoben worden ist. Das Gewicht des ersten Seilabschnitts 5 ist nun auf 0 verringert, sodass die erste Zugkraft nur durch das Gewicht des Lasthakens 2 selbst bestimmt wird. Da aber auch in einem voll ausgehobenen Zustand der zweite Seilabschnitt weiterhin 50 Gewichtseinheiten aufweist, ist die zweite Zugkraft größer als die nun nur durch den Lasthaken 2 bestimmte erste Zugkraft, sodass bei einem Freigeben der Seiltrommel 4 es in Abweichung zu der linken und mittleren Darstellung der Fig. 1 nicht zu einem Absinken des Lasthakens 2 in Richtung Boden kommt. Im Gegenteil wird nun eine Kraft ausgeübt, die den Lasthaken 2 weiter in Richtung Umlenkanordnung 3 drängt. Dies liegt darin begründet, da das Gewicht des Lasthakens 2 von 40 Gewichtseinheiten kleiner ist als das Gewicht des zweiten Seilabschnitts 6 von 50 Gewichtseinheiten.
  • Die erfindungsgemäße Idee ist es nun, die Zugkraft bzw. das Gewicht des ersten Seilabschnitts, welches von dem Lasthaken 2 und dem in seiner Länge variablen ersten Seilabschnitt 5 abhängig ist, zu bestimmen und mit der Zugkraft bzw. dem Gewicht des zweiten Seilabschnitts 6 zu vergleichen. Nähert sich die erste Zugkraft (beeinflusst durch das Gewicht des Lasthakens 2 und den ersten Seilabschnitt 5) der zweiten Zugkraft (beeinflusst durch das Gewicht des zweiten Seilabschnitts) an, oder erreicht gar diesen Wert, ist vorgesehen, dass ein weiteres Anheben des Lasthakens 2 in Richtung der Umlenkanordnung 3 gestoppt wird.
  • Dabei kann auch vorgesehen sein, dass bereits vor einem Erreichen eines Werts, der zum Stoppen des Anhebens des Lasthakens 2 führt, ein weiterer vorgegebener Schwellenwert vorgesehen ist, bei dessen Erreichen die maximale Verfahrgeschwindigkeit zum Anheben des Lasthakens herabgesetzt wird.
  • Fig. 2 zeigt eine zu Fig. 1 ähnliche Konfiguration einer Hebevorrichtung 1, wobei Elemente mit identischen Bezugszeichen dieselbe Bedeutung haben.
  • Im Unterschied hierzu ist nun der Lasthaken 2 deutlich schwerer ausgeführt und wiegt nun nicht mehr 40 Gewichtseinheiten, sondern 75 Gewichtseinheiten.
  • Betrachtet man nun die rechte Abbildung in Fig. 2 erkennt man, dass auch in einem Zustand, in welchem der Lasthaken 2 maximal in Richtung der Umlenkanordnung 3 angehoben worden ist, die erste Zugkraft (in dieser Position im wesentlichen nur definiert durch das Gewicht des Lasthakens 2) noch größer ist als die zweite Zugkraft, definiert durch den zweiten Seilabschnitt in Höhe von 50 Gewichtseinheiten. Ein Freigeben der Seiltrommel 4 wird bei einer Verwendung eines ausreichend massig ausgebildeten Lasthakens 2 also auch in einer solchen Position dazu führen, dass der Lasthaken 2 abgesenkt werden kann. Jedoch ist ein schwerer Lasthaken 2 in seinem Handling nachteilig und vermindert auch die maximale Hubkraft einer Hebevorrichtung 1.
  • Hebevorrichtungen der vorgenannten Art werden beispielsweise auch beim Hilfshub eines Spezialtiefbaugeräts mit Mäkler, beispielsweise einem Rammgerät oder einem Bohrgerät, eingesetzt.
    • Bezugszeichenliste:
    • 1
    Hebevorrichtung
    2
    Lasthaken
    3
    Umlenkanordnung
    4
    Seiltrommel
    5
    erster Seilabschnitt
    6
    zweiter Seilabschnitt
    7
    Ausleger
    8
    Umlenkrolle

Claims (15)

  1. Hebevorrichtung (1), insbesondere Kran, umfassend:
    einen Lasthaken (2) zum Anschlagen einer zu hebenden Last,
    ein Seil (5, 6), das mit dem Lasthaken (2) verbunden ist, um diesen anzuheben oder abzusenken,
    eine Umlenkanordnung (3) zum Umlenken des Seils (5, 6), und
    eine Seiltrommel (4) zum Aufwickeln oder Abwickeln des Seils (5, 6), wobei
    die Umlenkanordnung (3) das Seil (5, 6) in einen von der Umlenkanordnung (3) zu dem Lasthaken (2) verlaufenden ersten Seilabschnitt und in einen von der Umlenkanordnung (3) zu der Seiltrommel (4) verlaufenden zweiten Seilabschnitt unterteilt,
    gekennzeichnet durch
    eine Zugkraftbestimmungseinheit, die dazu ausgelegt ist, eine Zugkraft des ersten Seilabschnitts, die erste Zugkraft, und eine Zugkraft des zweiten Seilabschnitts, die zweite Zugkraft, zu bestimmen, und
    eine Steuereinheit, die dazu ausgelegt ist, die erste Zugkraft und die zweite Zugkraft zu vergleichen und ein Verfahren des Lasthakens (2) in Richtung Umlenkanordnung (3) zu stoppen, wenn ein Verhältnis der ersten Zugkraft zu der zweiten Zugkraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht.
  2. Hebevorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch 1, wobei die Steuereinheit ferner dazu ausgelegt ist, eine Maximalgeschwindigkeit beim Verfahren des Lasthakens (2) in Richtung Umlenkanordnung (3) zu reduzieren, wenn das Verhältnis der ersten Zugkraft zu der zweiten Zugkraft einen vorgegebenen weiteren Schwellenwert erreicht.
  3. Hebevorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch 2, wobei der vorgegebene weitere Schwellenwert zum Beschränken der Maximalgeschwindigkeit größer als der vorgegebene Schwellenwert zum Stoppen des Verfahrens ist, so dass es bei einem Verfahren des Lasthakens (2) in Richtung Umlenkanordnung (3) zunächst zu einem Begrenzen der Maximalgeschwindigkeit und erst danach zu einem Stoppen kommt.
  4. Hebevorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Umlenkanordnung (3) mindestens eine Umlenkrolle (8) aufweist, vorzugsweise wobei mindestens zwei Umlenkrollen (8) vorgesehen sind, deren jeweilige Drehachsen einen Abstand zueinander aufweisen.
  5. Hebevorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch 4, wobei die Umlenkanordnung (3) mindestens zwei Umlenkrollen (8) aufweist, die in einer gemeinsamen Ebene liegen.
  6. Hebevorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Zugkraft des ersten Seilabschnitts von der Masse des ersten Seilabschnitts, der Masse des Lasthakens (2) und der Masse einer eventuell an dem Lasthaken (2) angeschlagenen Last abhängig ist.
  7. Hebevorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Zugkraft des zweiten Seilabschnitts von der Masse des zweiten Seilabschnitts abhängig ist.
  8. Hebevorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der vorgegebene Schwellenwert zum Stoppen eines Verfahrens des Lasthakens (2) in Richtung Umlenkanordnung (3) größer oder gleich 1 ist, vorzugsweise größer als 1 ist, um etwaige Reibungsverluste zu berücksichtigen, die der Zugkraft des ersten Seilabschnitts entgegenwirken.
  9. Hebevorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Zugkraftbestimmungseinheit in der Umlenkanordnung (3) angeordnet ist, insbesondere in einer Umlenkrolle (8) der Umlenkanordnung (3).
  10. Hebevorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Zugkraftbestimmungseinheit mehrteilig ausgebildet ist, vorzugsweise wobei die mehrteilige Zugkraftbestimmungseinheit in mehreren Umlenkrollen (8) eine Umlenkanordnung (3) angeordnet ist.
  11. Hebevorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Zugkraftbestimmungseinheit dazu ausgelegt ist, eine auf eine Umlenkrolle (8) der Umlenkanordnung (3) wirkende Zugkraft zu bestimmen.
  12. Hebevorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Zugkraftbestimmungseinheit einen Sensor, insbesondere in Form einer Kraftmesslasche, zum Bestimmen eines Gewichts umfasst.
  13. Verfahren zum Betreiben einer Hebevorrichtung (1), insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend die Schritte:
    Bestimmen einer ersten Zugkraft von einem ersten Seilabschnitt eines Seils (5, 6), das von einer Seiltrommel (4) über eine Umlenkanordnung (3) mit einem Lasthaken (2) verbunden ist, wobei der erste Seilabschnitt von der Umlenkanordnung (3) zu dem Lasthaken (2) verläuft,
    Bestimmen einer zweiten Zugkraft von einem zweiten Seilabschnitt des Seils (5, 6), wobei der zweite Seilabschnitt von der Umlenkanordnung (3) zu der Seiltrommel (4) verläuft, und
    Stoppen einer Verfahrbewegung des Lasthakens (2) in Richtung Umlenkanordnung (3), wenn ein Verhältnis der ersten Zugkraft zu der zweiten Zugkraft einen vorgegebenen Schwellenwert erreicht, vorzugsweise
    Beschränken einer maximalen Geschwindigkeit der Verfahrbewegung des Lasthakens (2) in Richtung Umlenkanordnung (3), wenn ein Verhältnis der ersten Zugkraft zu der zweiten Zugkraft einen vorgegebenen weiteren Schwellenwert erreicht.
  14. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch 13, wobei der vorgegebene Schwellenwert zum Stoppen eines Verfahrens des Lasthakens (2) in Richtung Umlenkanordnung (3) größer oder gleich 1 ist, vorzugsweise größer als 1 ist, um etwaige Reibungsverluste zu berücksichtigen, die der Zugkraft des ersten Seilabschnitts entgegenwirken.
  15. Kran, insbesondere Raupenkran, oder Seilbagger mit einer Hebevorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 12 oder mit einer Steuerung zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche 13 bis 14.
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