EP4668244A1 - Verfahren und assistenzsystem zum unterstützen eines fahrers in einer gemischten verkehrsumgebung und entsprechend eingerichtetes kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren und assistenzsystem zum unterstützen eines fahrers in einer gemischten verkehrsumgebung und entsprechend eingerichtetes kraftfahrzeug

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Publication number
EP4668244A1
EP4668244A1 EP25178127.4A EP25178127A EP4668244A1 EP 4668244 A1 EP4668244 A1 EP 4668244A1 EP 25178127 A EP25178127 A EP 25178127A EP 4668244 A1 EP4668244 A1 EP 4668244A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
assistance system
motor vehicle
vehicle
driver
vehicles
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP25178127.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Daniel Münning
Alexander Völk
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP4668244A1 publication Critical patent/EP4668244A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules

Definitions

  • the present invention lies in the field of automotive engineering and relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle in driving the vehicle.
  • the invention also relates to a corresponding assistance system for carrying out the method and a motor vehicle equipped therewith.
  • US 9969320 B2 A lamp for an autonomous vehicle.
  • the lamp should emit light into the surrounding area when the autonomous vehicle is in manual driving mode. However, when the autonomous vehicle is in autonomous driving mode, the lamp should not emit any light.
  • US 11 681 037 B2 A vehicle lamp with a marker lamp designed to inform the surroundings that the vehicle is being driven automatically.
  • the DE 10 2018 218 922 A1 This describes a method for predicting the driving behavior of a second vehicle using a first vehicle.
  • the method involves receiving data about the second vehicle's surroundings and/or data about the driver and/or the load of the second vehicle. Based on this information, the predicted driving behavior of the second vehicle is then calculated.
  • the actual behavior of the second vehicle cannot always be predicted exactly and reliably.
  • it can be distracting for the driver of the first vehicle, for example, if they are presented with a complex, predicted driving behavior of the second vehicle.
  • the object of the present invention is to contribute to improving safety and comfort in traffic situations.
  • the method according to the invention serves to support a driver of a motor vehicle in driving the vehicle.
  • environmental data is acquired in the motor vehicle, i.e., by the motor vehicle or through the motor vehicle, for example by means of environmental sensors and/or via a data connection or by means of an assistance system of the motor vehicle configured for the method.
  • This environmental data can characterize at least other road users in a respective environment of the motor vehicle, i.e., for example, specify and/or describe and/or identify and/or locate them.
  • Such environmental data can be acquired continuously during operation, i.e., for example, continuously or at a predetermined acquisition frequency.
  • vehicles currently operating at least conditionally automated are detected or identified in the vicinity of the motor vehicle based on environmental data.
  • the captured environmental data can thus be automatically processed and evaluated to continuously check whether any other vehicles operating at least conditionally automated are currently located or moving in the vicinity of the motor vehicle.
  • Conditionally automated driving can correspond to Autonomy Level 3 according to SAE J3016. Therefore, the occupants of an other vehicle operating at least conditionally automated do not need to constantly monitor the other vehicle or the surrounding traffic.
  • an output device in particular of the motor vehicle, is automatically activated to issue a notification to the driver of the motor vehicle regarding the at least one detected other vehicle with at least conditional automation.
  • a notification can be issued at least or only if the motor vehicle itself is being controlled, operated, or driven in a mode that is at most partially automated or at most assisted.
  • Such a warning system allows the driver of a motor vehicle to be alerted to at least partially automated vehicles in the vicinity of the vehicle in a particularly safe, reliable, and consistent manner. Since a suitable output device on the vehicle itself can be used to issue the warning, the driver can perceive it regardless of the specific environmental conditions. This ensures, with a high degree of reliability, that the driver is always informed about at least partially automated vehicles in the vicinity.
  • the driver can then adjust their expectations or behavior accordingly, either preventively or proactively. This can help avoid potentially dangerous situations or reduce irritation and thus driver comfort.
  • vehicles with at least limited automation are automatically detected, various characteristics or identifying features by which such vehicles can be recognized or identified can be taken into account simply, reliably, and consistently.
  • the warning can always The system must be consistent and unambiguous. This makes it easier for the driver to recognize that there are at least partially automated vehicles in the vicinity. In particular, this allows drivers unfamiliar with the identifying marks or operating conditions of such vehicles to be alerted to their presence.
  • the automatic detection can be flexibly adapted, for example, via a software update to the vehicle or its driver assistance system, should other methods or standards for identifying partially automated vehicles emerge or become established. This can be especially useful because no universally accepted standard for identifying partially automated vehicles has yet been established.
  • the present invention also relates to an assistance system for a motor vehicle.
  • the assistance system according to the invention has an input interface for acquiring data, a data processing unit for processing the acquired data and for generating corresponding control signals for an output device, and an output interface for outputting the control signals, for example, to the output device or an intermediate control unit or the like.
  • the assistance system according to the invention is configured to execute the method according to the invention, in particular automatically.
  • the assistance system or its data processing unit can, for example, have a process unit, such as a microprocessor, microchip, microcontroller, or the like, and a computer-readable data storage device coupled thereto.
  • a corresponding operating or computer program can then be stored in this data storage device, which encodes or implements the process steps, measures, or sequences or corresponding control instructions described in connection with the method according to the invention—or also subsequently in connection with the assistance system according to the invention.
  • This operating or computer program can then be executed by means of the process unit in order to execute the corresponding method or to effect its execution.
  • the assistance system according to the invention can therefore be, in particular, the assistance system mentioned in connection with the invention measurement method.
  • the input and output interfaces can be separate or integrated in a bidirectional interface and can each be implemented wholly or partially in hardware and/or software.
  • the assistance system according to the invention can be a standalone device or integrated into a more comprehensive vehicle system. and/or have further functions.
  • the assistance system according to the invention can include the output device or, for example, be configured for direct or indirect coupling with such an output device, such as via the vehicle's electrical system.
  • the assistance system can be configured to trigger the output of an optical or visual cue, an acoustic cue, and/or a haptic cue in response to the respective control signal.
  • the output device can be, for example, a display, a loudspeaker, a haptic actuator, or the like.
  • the assistance system is configured to acquire at least some of the environmental data via a communication or data connection.
  • a communication or data connection can, in particular, be a Car2X or WLAN connection.
  • at least conditionally automated vehicles can be recognized or identified based on signals or data received via such a communication or data connection or a corresponding interface.
  • such vehicles can transmit their current driving or operating status, i.e., their currently used level of automation, directly to other vehicles in their vicinity, particularly the vehicle equipped with the assistance system, via such a communication or data connection.
  • Indirect communication is also possible, for example, via infrastructure, road equipment, or traffic management systems, and/or an external server or similar device.
  • the assistance system, or the vehicle equipped with it can therefore be configured to receive corresponding signals or data via these channels.
  • the embodiment of the present invention proposed here can enable a particularly clear and reliable detection of vehicles driving at least conditionally automatically, for example even if such a vehicle is at least temporarily completely or partially obscured from the perspective of the motor vehicle and/or if such vehicles do not have a clear marking or have different markings visible from the outside.
  • the assistance system is configured to acquire camera data from a vehicle's environmental sensor camera, at least as part of the environmental data, and to recognize, based on this data, at least conditionally automated vehicles by means of a respective marker and/or an operating state of an externally visible device of the vehicle.
  • a device can, in particular, be a lamp or light.
  • a light or luminous marker can be used as the corresponding marker, either by means of or in the form of such an externally visible lamp.
  • a specific light color signaling the at least conditionally automated operating state can be recognized or evaluated, and thus used as a criterion for recognizing at least conditionally automated vehicles.
  • Recognizing vehicles currently operating at least conditionally automatically by means of a lamp or light color can have the advantage that such a lamp or light color can be controllable and thus signal the corresponding level of autonomy or automation only when the respective vehicle is actually operating in such an automated manner.
  • the camera-based recognition method proposed here enables the detection of at least conditionally automated vehicles even if these vehicles and/or the motor vehicle equipped with the assistance system according to the invention are not, for example, configured for Car2X communication. In contrast, surround-view cameras are already widely used today.
  • the assistance system is configured to generate the respective control signal in such a way that the resulting indication explicitly specifies the respective level of autonomy or automation of the detected at least conditionally automated vehicle.
  • vehicles operating at conditional automation Level 3
  • highly automated vehicles Level 4
  • fully automated vehicles Level 5
  • Such differentiated indications enable the driver to better assess the capabilities or the likely behavior of the respective vehicle. This can further improve safety and comfort in traffic.
  • the assistance system is configured to output an optical message to provide the instruction.
  • the system is designed to control a display device, particularly in the vehicle equipped with the assistance system.
  • the assistance system can be configured to generate an optical or visual cue via the respective control signal. This allows the driver of the vehicle to be alerted to the detected, at least conditionally automated, vehicle in a simple and distraction-free manner.
  • Corresponding optical display devices can be, for example, screens or displays, such as those in an instrument cluster or infotainment system, or a head-up display (HUD). Such a display device can provide a spatial context in a particularly easy-to-understand way, or embed the cue within a spatial context.
  • the assistance system is configured to provide a visual indication of detected, at least conditionally automated, third-party vehicles, distinguishing them from other third-party vehicles detected in the respective environment.
  • This indication is displayed in a schematic representation of the environment shown by the display device.
  • Such a schematic representation allows the driver to easily correlate the displayed data or information—in particular, representations of the third-party vehicles and the indication—with the real environment.
  • This visual indication makes it particularly easy and intuitive to distinguish at least conditionally automated third-party vehicles from other vehicles, such as those with only partial automation or manual control.
  • the proposed further development of the present invention can further improve safety and comfort.
  • the assistance system is configured to effect visual highlighting by means of a changed color and/or a changed brightness and/or a frame and/or an associated or superimposed symbol and/or a flashing display.
  • Such indicators enable the driver to recognize at least conditionally automated vehicles in a particularly simple and intuitive way.
  • the system can be configured to display the following information: Display devices may, for example, display a corresponding frame or symbol or the like around or on a schematic representation of the respective foreign vehicle, or, from the driver's point of view, around or on the foreign vehicle actually visible in the surroundings.
  • the assistance system is configured to control a head-up display (HUD) of the respective vehicle equipped with the assistance system, serving as a display device for outputting the respective warning(s).
  • the assistance system can be configured to generate a corresponding projected optical or visual warning via the respective control signal.
  • the present invention also relates to a motor vehicle equipped with the assistance system according to the invention and comprising, as part thereof or coupled thereto, an output device, or the output device mentioned elsewhere, for issuing instructions to the respective driver of the motor vehicle.
  • the motor vehicle according to the invention may, in particular, be the motor vehicle mentioned in connection with the method according to the invention and/or in connection with the assistance system according to the invention, or correspond to it. Accordingly, the motor vehicle according to the invention may have some or all of the properties and/or features mentioned in these contexts.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a motor vehicle 1, which can be driven by a driver 2.
  • the motor vehicle 1 has environmental sensors 3 and an assistance system 4.
  • the assistance system 4 is represented here schematically and by an interface 5, a processor 6, and a computer-readable data storage device 7 coupled to it.
  • the assistance system 4 can acquire sensor or environmental data from the environmental sensors 3 via the interface 5.
  • the environmental sensors 3 can, in particular, include a camera for optically capturing the respective surroundings of the motor vehicle 1.
  • the environmental sensors 3 are shown here schematically and by way of example as a single device on the front of the motor vehicle 1, the environmental sensors 3 can include several individual environmental sensors or detection devices, such as cameras, which can be arranged at different locations on the motor vehicle 1.
  • the motor vehicle 1 also has a dispensing device 8 by means of which payments can be made to the driver 2.
  • FIG. 2 An exemplary schematic representation of the environment 9, as it can be displayed by means of the output device 8 or output to the driver 2.
  • this schematic representation of the environment 9 for example based on the sensor or environmental data of the environmental sensors 3 or also based on map data or the like, for example road markings 10, a lane 11 currently being used by the motor vehicle 1, possibly traffic signs 12 (see Fig. 3 ) and schematic representations of foreign vehicles 13 detected in the respective environment of the motor vehicle 1 are included or depicted.
  • the assistance system 4 is now configured to use the environmental data acquired by the environmental sensors 3 to recognize other vehicles 13 that are currently operating in at least a conditionally automated mode.
  • the assistance system 4 can, for example, detect corresponding lights, illuminated markers, or similar features of such vehicles that indicate this.
  • the assistance system 4 recognized the other vehicle 13 ahead of the vehicle 1 in the same lane 11 as being conditionally automated, i.e., as a Level 3 vehicle 14.
  • the assistance system 4 is further configured to generate and output a control signal for each such detected Level 3 vehicle 14 to activate the output device 8, thereby generating a notification 15 for the detected Level 3 vehicle 14.
  • a notification 15 which alerts the driver 2 to the detected Level 3 vehicle, its display or representation is modified compared to the displays or representations of the other other vehicles 13 and is thus visually highlighted.
  • an explicit indication of the autonomy or automation level of the detected Level 3 vehicle 14 is embedded in the schematic environment representation 9 (L3).
  • FIG. 3 Another exemplary schematic representation of the environment 9, as it can be displayed in a different situation or configuration using the output device 8.
  • this Level 3 vehicle 14 is surrounded or marked here with a visually highlighting frame.
  • Output device 8 can also be a HUD instead of a screen or display. This is shown schematically and by way of example in Fig. 4 The diagram shows a portion of motor vehicle 1 and its surroundings from the perspective of driver 2. Within the driver's field of vision 2, a message 15 is projected by means of the output device 8 to mark a Level 3 vehicle 14 detected in the vicinity. This message 15 can appear or be displayed here, particularly in a contact-analog manner, on the actually visible Level 3 vehicle 14.
  • HMI Human Machine Interface

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers (2) eines Kraftfahrzeugs (1) bei der Fahrzeugführung. Darin werden anhand von erfassten Umgebungsdaten wenigstens bedingtautomatisiert fahrende Fremdfahrzeuge (14) in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) erkannt. Mittels einer Ausgabeeinrichtung (8) wird dann ein jeweiliger Hinweis (15) auf die erkannten wenigstens bedingtautomatisiert fahrenden Fremdfahrzeuge (14) an den Fahrer (2) des Kraftfahrzeugs (1) ausgegeben. Die Erfindung betrifft auch ein entsprechend eingerichtetes Assistenzsystem (4) und ein damit ausgestattetes Kraftfahrzeug (1).

Description

  • Die vorliegende Erfindung liegt auf dem Gebiet der Fahrzeugtechnik und betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Fahrzeugführung. Die Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Assistenzsystem zur Ausführung des Verfahrens und ein damit ausgestattetes Kraftfahrzeug.
  • Es gibt heutzutage bereits Ansätze für die Integrierung zumindest bedingtautomatisiert fahrender Fahrzeuge in den öffentlichen Straßenverkehr. Derartige Fahrzeuge können für ihre Insassen grundsätzlich eine Verbesserung von Sicherheit und Komfort bieten. Bezogen auf das gesamte Verkehrsgeschehen können damit aber auch negative Auswirkungen auf Sicherheit und Komfort einhergehen. So kann sich das Verhalten automatisierter Fahrzeuge von einem typischen Verhalten manuell geführter Fahrzeuge unterscheiden. Daher kann es gerade in der Einführungsphase, also solange automatisierte Fahrzeuge noch nicht gewohnter Bestandteil des Verkehrsgeschehens sind, und/oder wenn automatisierte Fahrzeuge für andere Verkehrsteilnehmer nicht ohne Weiteres als solche erkennbar sind, zu unerwarteten Situationen kommen. Dies kann beispielsweise zu Missverständnissen oder Verzögerungen oder sogar zu Unfällen führen, wenn andere Fahrer nicht mit einem bestimmten Verhalten eines automatisierten Fahrzeugs rechnen. Es besteht daher Bedarf für Lösungen, um eine gleichzeitige Nutzung automatisierter und manuell geführter Fahrzeuge in demselben Verkehrsraum harmonischer zu gestalten.
  • Als einen Ansatz beschreibt die US 9 969 320 B2 eine Lampe für ein autonomes Fahrzeug. Dort soll die Lampe Licht in eine Umgebung des autonomen Fahrzeugs emittieren, wenn sich das autonome Fahrzeug in einem manuellen Fahrbetriebszustand befindet. Wenn sich das autonome Fahrzeug hingegen in einem autonomen Fahrbetriebszustand befindet, soll die Lampe kein Licht in die Umgebung emittieren.
  • In ähnlicher Weise beschreibt die US 11 681 037 B2 eine Fahrzeuglampe mit einer Markierungslampe, die dazu eingerichtet ist, die Umgebung darüber zu informieren, dass das Fahrzeug automatisch geführt wird.
  • Diese Ansätze können die eingangs genannten Probleme nur teilweise bzw. nicht unter allen Umständen lösen. So können beispielsweise entsprechende Lampen für einen Fahrer eines anderen Fahrzeugs nicht immer zuverlässig erkennbar oder in ihrer Bedeutung nicht eindeutig verständlich sein.
  • Die DE 10 2018 218 922 A1 beschreibt ein Verfahren für eine Vorhersage eines Fahrverhaltens eines zweiten Fahrzeugs durch ein erstes Fahrzeug. Dabei sollen Daten einer Fahrzeugumgebung des zweiten Fahrzeugs und/oder Daten eines Fahrzeugführers und/oder einer Beladung des zweiten Fahrzeugs empfangen werden. Basierend darauf soll dann das voraussichtliche Fahrverhalten des zweiten Fahrzeugs berechnet werden. Auch damit kann jedoch nicht immer exakt und zuverlässig das tatsächliche Verhalten des zweiten Fahrzeugs vorhergesagt werden. Zudem kann es für den Fahrer des ersten Fahrzeugs beispielsweise ablenkend sein, wenn ihm ein komplexes vorhergesagtes Fahrverhalten des zweiten Fahrzeugs vermittelt werden soll.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, zur Verbesserung von Sicherheit und Komfort im Verkehrsgeschehen beizutragen.
  • Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart. Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen, die im Rahmen der Beschreibung für einen der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche dargelegt sind, sind zumindest analog als Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen des jeweiligen Gegenstands der anderen unabhängigen Ansprüche sowie jeder möglichen Kombination der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche, gegebenenfalls in Verbindung mit einem oder mehr der Unteransprüche, anzusehen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Fahrzeugführung. In dem erfindungsgemäßen Verfahren werden in dem Kraftfahrzeug, also von dem Kraftfahrzeug bzw. durch das Kraftfahrzeug, beispielsweise mittels einer Umgebungssensorik und/über eine Datenverbindung bzw. durch ein für das Verfahren eingerichtetes Assistenzsystem des Kraftfahrzeugs, Umgebungsdaten erfasst. Diese Umgebungsdaten können dabei zumindest andere Verkehrsteilnehmer in einer jeweiligen Umgebung des Kraftfahrzeugs charakterisieren, also beispielweise angeben und/oder beschreiben und/oder identifizieren und/oder lokalisieren. Derartige Umgebungsdaten können insbesondere während des Betriebs fortlaufend, also beispielsweise kontinuierlich oder mit einer vorgegebenen Erfassungsfrequenz erfasst werden.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens werden anhand der Umgebungsdaten jeweils aktuell wenigstens bedingtautomatisiert fahrende Fahrzeuge in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt bzw. identifiziert. Die erfassten Umgebungsdaten können also automatisch verarbeitet bzw. ausgewertet werden, um entsprechend fortlaufend zu prüfen, ob sich jeweils aktuell zumindest bedingtautomatisiert fahrende Fremdfahrzeuge in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befinden bzw. bewegen. Ein bedingtautomatisiertes Fahren kann hier der Autonomiestufe 3 gemäß SAE J3016 entsprechen. In einem wenigstens bedingtautomatisiert fahrenden Fremdfahrzeug müssen dessen Fahrzeuginsassen also das Fremdfahrzeug und das umgebende Verkehrsgeschehen nicht dauerhaft überwachen.
  • Falls dabei wenigstens ein wenigstens bedingtautomatisiert fahrendes Fremdfahrzeug in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, also beispielsweise innerhalb einer vorgegebenen Entfernung von dem Kraftfahrzeug, erkannt wird, wird in einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens automatisch eine Ausgabeeinrichtung, insbesondere des Kraftfahrzeugs, zum Ausgeben eines jeweiligen Hinweises auf das wenigstens eine erkannte wenigstens bedingtautomatisiert fahrende Fremdfahrzeug an den Fahrer des Kraftfahrzeugs angesteuert. Ein solcher Hinweis kann zumindest oder nur dann ausgegeben werden, wenn das Kraftfahrzeug selbst in einem höchstens teilautomatisierten oder höchstens assistierten Betriebsmodus gesteuert bzw. betrieben oder geführt wird.
  • Durch einen solchen Hinweis kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs besonders sicher, zuverlässig und konsistent auf zumindest bedingtautomatisiert fahrende Fahrzeuge in der Umgebung des Kraftfahrzeugs hingewiesen bzw. aufmerksam gemacht werden. Da hier zum Ausgeben des Hinweises insbesondere eine entsprechende Ausgabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs selbst verwendet werden kann, kann der Fahrer den Hinweis beispielsweise unabhängig von der jeweiligen Umgebungssituation wahrnehmen. Dadurch kann besonders zuverlässig sichergestellt werden, dass der Fahrer stets über in der Umgebung befindliche zumindest bedingtautomatisiert fahrende Fahrzeuge informiert ist.
  • Der Fahrer kann dann seine Erwartungshaltung oder auch sein Verhalten entsprechend präventiv oder vorausschauend anpassen. Dies kann dazu beitragen, potenziell gefährliche Situationen zu vermeiden oder Irritationen und somit Komforteinbußen des Fahrers zu reduzieren. Dadurch, dass die zumindest bedingtautomatisiert fahrenden Fahrzeugen automatisch erkannt werden, können einfach, zuverlässig und konsistent verschiedene Merkmale oder Erkennungszeichen, anhand welcher solche Fahrzeuge erkannt bzw. identifiziert werden können, berücksichtigt werden. Der Hinweis hingegen kann stets konsistent und eindeutig sein. Damit wird es dem Fahrer erleichtert, zu erkennen, dass sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zumindest bedingtautomatisiert fahrende Fahrzeuge befinden. Insbesondere können so auch Fahrer, die nicht mit Erkennungszeichen solcher Fahrzeuge oder Betriebszustände vertraut sind, auf eine Anwesenheit derartiger Fahrzeuge in der Umgebung hingewiesen werden. Zudem kann, etwa über ein entsprechendes Softwareupdate des Kraftfahrzeugs bzw. des Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs, gegebenenfalls die automatische Erkennung flexibel angepasst werden, beispielsweise wenn sich andere Methoden oder Standards für eine Kennzeichnung zumindest bedingtautomatisierter Fahrzeuge ergeben oder durchsetzen. Dies kann insbesondere deshalb nützlich sein, da sich bisher noch kein allgemeingültiger Standard für die Kennzeichnung zumindest bedingtautomatisierter Fahrzeuge durchgesetzt hat.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem weist eine Eingangsschnittstelle zum Erfassen von Daten, eine Datenverarbeitungseinrichtung zum Verarbeiten der erfassten Daten und zum Erzeugen korrespondierender Steuersignale für eine Ausgabeeinrichtung, sowie eine Ausgangsschnittstelle zum Ausgeben der Steuersignale beispielweise an die Ausgabeeinrichtung oder ein zwischengeschaltete Steuergerät oder dergleichen auf. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem ist dabei zum, insbesondere automatischen, Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Dazu kann das Assistenzsystem bzw. dessen Datenverarbeitungseinrichtung beispielsweise eine Prozesseinrichtung, also etwa einen Mikroprozessor oder Mikrochip oder Mikrocontroller oder dergleichen, und einen damit gekoppelten computerlesbaren Datenspeicher aufweisen. In diesem Datenspeicher kann dann ein entsprechendes Betriebs- oder Computerprogramm gespeichert sein, das die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren - oder auch nachfolgend im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem - beschriebenen Verfahrensschritte, Maßnahmen oder Abläufe oder entsprechende Steueranweisungen codiert oder implementiert. Dieses Betriebs- oder Computerprogramm kann dann mittels der Prozesseinrichtung ausführbar sein bzw. ausgeführt werden, um das entsprechende Verfahren auszuführen oder dessen Ausführung zu bewirken. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem kann also insbesondere das im Zusammenhang mit dem Erfindungsmessen Verfahren genannte Assistenzsystem sein.
  • Die Eingangsschnittstelle und die Ausgangsschnittstelle können separat oder in einer bidirektionalen Schnittstelle integriert und jeweils ganz oder teilweise in Hardware und/oder in Software ausgeführt sein. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem kann eine eigenständige Einrichtung oder in ein umfassenderes Fahrzeugsystem integriert sein und/oder weitere Funktionen aufweisen. Je nach Ausgestaltung kann das erfindungsgemäße Assistenzsystem die Ausgabeeinrichtung umfassen oder beispielsweise zur direkten oder indirekten Kopplung mit einer solchen Ausgabeeinrichtung, etwa über ein Bordnetz des jeweiligen Kraftfahrzeugs, eingerichtet sein.
  • Das Assistenzsystem kann dazu eingerichtet sein, durch das jeweilige Steuersignal eine Ausgabe eines optischen bzw. visuellen Hinweises und/oder eines akustischen Hinweises und/oder eines haptischen Hinweises zu bewirken. Dementsprechend kann als Ausgabeeinrichtung beispielsweise eine Anzeigeneinrichtung und/oder ein Lautsprecher und/oder ein haptischer Aktuator oder dergleichen verwendet werden.
  • In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, zumindest einen Teil der Umgebungsdaten über eine Kommunikations- oder Datenverbindung zu erfassen. Eine solche Kommunikations- oder Datenverbindung kann insbesondere eine Car2X- oder WLAN-Verbindung sein. Mit anderen Worten können wenigstens bedingtautomatisiert fahrende Fahrzeuge also anhand von über eine solche Kommunikations- oder Datenverbindung bzw. eine entsprechende Schnittstelle empfangenen Signalen oder Daten erkannt bzw. identifiziert werden.
  • Beispielsweise können solche Fahrzeuge ihren entsprechenden Fahr- oder Betriebszustand, also ihre aktuell genutzte Automatisierungsstufe über eine derartige Kommunikations- oder Datenverbindung direkt an andere Fahrzeuge, in ihrer Umgebung, hier also insbesondere das mit dem Assistenzsystem ausgestatteten Kraftfahrzeugs, in senden oder mitteilen. Ebenso kann eine indirekte Mitteilung möglich sein, beispielsweise über eine Infrastruktur- bzw. Straßenausstattungs- oder Verkehrsleiteinrichtung und/oder eine fahrzeugexterne Servereinrichtung oder dergleichen. Das Assistenzsystem bzw. das damit ausgestattete Kraftfahrzeug kann also dazu eingerichtet sein, entsprechende Signale oder Daten auf diesen Wegen zu empfangen.
  • Die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann eine besonders eindeutige und zuverlässige Erkennung von wenigstens bedingtautomatisiert fahrenden Fahrzeugen ermöglichen, beispielsweise auch dann, wenn ein solches Fahrzeug aus Sicht des Kraftfahrzeugs zumindest zeitweise ganz oder teilweise optisch verdeckt ist und/oder dann, wenn solche Fahrzeuge keine eindeutige Kennzeichnung oder unterschiedliche von außen sichtbare Kennzeichnungen aufweisen.
  • In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, zumindest als Teil der Umgebungsdaten Kameradaten einer Umgebungserfassungskamera des Kraftfahrzeugs zu erfassen und darin, also basierend darauf wenigstens bedingtautomatisiert fahrende Fremdfahrzeuge anhand einer jeweiligen Markierung und/oder anhand eines Betriebszustands einer von außen sichtbaren Einrichtung des Kraftfahrzeugs zu erkennen. Eine solche Einrichtung kann insbesondere eine Lampe oder Leuchte sein. Mit anderen Worten kann als entsprechende Markierung also eine Licht- oder Leuchtmarkierung durch bzw. in Form einer solchen von außen sichtbaren Lampe verwendet werden. Insbesondere kann dazu beispielsweise eine spezifische, den wenigstens bedingtautomatisierten Betriebszustand signalisierende Lichtfarbe erkannt bzw. ausgewertet, also als Kriterium zum Erkennen wenigstens bedingtautomatisiert fahrender Fahrzeuge verwendet werden. Das Erkennen jeweils aktuell wenigstens bedingtautomatisiert fahrender Fahrzeuge anhand einer Lampe oder Lichtfarbe kann den Vorteil haben, dass eine solche Lampe bzw. Lichtfarbe steuerbar sein kann und somit die entsprechende Autonomie- bzw. Automatisierungsstufe bedarfsweise nur dann signalisieren kann, wenn das jeweilige Fahrzeug tatsächlich derart automatisiert betrieben wird. Durch die hier vorgeschlagene kamerabasierte Erkennung können wenigstens bedingtautomatisiert fahrende Fahrzeuge auch dann erkannt werden, wenn diese und/oder das mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem ausgestattete Kraftfahrzeug beispielsweise nicht für eine Car2X-Kommunikation eingerichtet sind. Im Gegensatz dazu sind bereits heutzutage Umgebungserfassungskamera bereits weit verbreitet.
  • In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, das jeweilige Steuersignal so zu erzeugen, dass der dadurch erzeugte Hinweis die jeweilige Autonomie- bzw. Automatisierungsstufe der erkannten wenigstens bedingtautomatisiert fahrenden Fahrzeug explizit angibt. Mit anderen Worten können also beispielsweise bedingtautomatisiert, also nach Autonomiestufe 3 bzw. Level 3 betriebene Fahrzeuge und hochautomatisierte, also nach Autonomiestufe 4 bzw. Level 4 betriebene Fahrzeuge und vollautomatisiert, also nach Autonomiestufe 5 und bzw. Level 5 betriebene Fahrzeuge durch unterschiedliche oder andersartige Hinweise gekennzeichnet bzw. identifiziert werden. Durch derartig differenzierte Hinweise kann dem Fahrer eine verbesserte Einschätzung der Fähigkeiten oder des voraussichtlichen Verhaltens des jeweiligen Fremdfahrzeugs ermöglicht werden. Dies kann einer weiteren Verbesserung von Sicherheit und Komfort im Verkehrsgeschehen zugutekommen.
  • In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, zum Ausgeben des Hinweises eine optische Anzeigeeinrichtung, insbesondere des jeweiligen mit dem Assistenzsystem ausgestatteten Kraftfahrzeugs, anzusteuern. Mit anderen Worten kann das Assistenzsystem hier also dazu eingerichtet sein, mittels des jeweiligen Steuersignals einen optischen bzw. visuellen Hinweis zu erzeugen. Dadurch kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs einfach und ablenkungsarm auf das jeweilige erkannte wenigstens bedingtautomatisiert fahrende Fremdfahrzeug hingewiesen werden. Entsprechende optische Anzeigeeinrichtungen können beispielsweise Bildschirme oder Displays, etwa eines Kombiinstruments oder eines Infotainmentsystems oder dergleichen, oder ein HUD (Head-Up Display) sein. Mittels einer solchen Anzeigeneinrichtung kann besonders einfach verständlich ein räumlicher Kontext geboten bzw. der Hinweis in einen räumlichen Kontext eingebettet werden. Damit kann der Fahrer besonders einfach nicht nur erkennen, dass ein wenigstens bedingtautomatisiert fahrendes Fahrzeugfahrzeug in der Umgebung erkannt wurde, sondern beispielsweise auch, wo sich dieses in der Umgebung bzw. in Relation zu dem mit dem Assistenzsystem ausgestatteten Kraftfahrzeug befindet. Dies kann dem Fahrer ein besonders einfaches und genaues Umgebungsverständnis und ein besonders genaues Anpassen seiner Erwartungshaltung und/oder seines Verhaltens ermöglichen.
  • In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, als Hinweis eine optische Hervorhebung erkannter wenigstens bedingtautomatisiert fahrender Fremdfahrzeuge gegenüber anderen in der jeweiligen Umgebung erkannten Fremdfahrzeugen in einer mittels der Anzeigeneinrichtung angezeigten schematisierten Umgebungsdarstellung zu bewirken. Durch eine solche schematisierte Umgebungsdarstellung kann der Fahrer darin angezeigte Daten oder Informationen, hier also insbesondere Darstellungen oder Repräsentationen der Fremdfahrzeuge und den Hinweis, besonders einfach mit der realen Umgebung korrelieren. Durch die optische Hervorhebung können wenigstens bedingt automatisierte Fremdfahrzeuge besonders einfach und intuitiv von anderen, beispielsweise höchstens teilautomatisiert oder manuell geführten Fahrzeugen unterschieden werden. Somit kann durch die hier vorgeschlagene Weiterbildung der vorliegenden Erfindung die Sicherheit und der Komfort weiter verbessert werden.
  • In einer möglichen Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, die optische Hervorhebung durch eine veränderte Farbe und/oder eine veränderte Helligkeit und/oder einen Rahmen und/oder ein zugeordnetes oder überlagertes Symbol und/oder eine blinkende Darstellung zu bewirken. Durch derartige Hinweise kann dem Fahrer eine besonders einfache und intuitive Erkennung wenigstens bedingtautomatisiert fahrender Fremdfahrzeuge ermöglicht werden. Je nach verwendeter Anzeigeneinrichtung können beispielsweise ein entsprechender Rahmen oder ein entsprechendes Symbol oder dergleichen beispielsweise um oder an einer schematischen Repräsentation des jeweiligen Fremdfahrzeugs oder aus Sicht des Fahrers um oder an dem real in der Umgebung sichtbaren Fremdfahrzeug erscheinend angezeigt werden.
  • In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist das Assistenzsystem dazu eingerichtet, als Anzeigeneinrichtung zum Ausgeben des jeweiligen Hinweises bzw. der Hinweise ein HUD des jeweiligen mit dem Assistenzsystem ausgestatteten Kraftfahrzeugs anzusteuern. Mit anderen Worten kann das Assistenzsystem also dazu eingerichtet sein, durch das jeweilige Steuersignal einen entsprechenden projizierten optischen bzw. visuellen Hinweis zu erzeugen. Dadurch kann der Fahrer besonders ablenkungsarm und sicher auf in der Umgebung erkannte wenigstens bedingtautomatisiert fahrende Fremdfahrzeuge hingewiesen werden, da er beispielsweise seinen Blick nicht von dem umgebenden Verkehrsgeschehen abwenden muss. Zudem können dadurch entsprechende Fremdfahrzeuge besonders genau und einfach und intuitiv verständlich markiert bzw. identifiziert werden. Somit muss der Fahrer also beispielsweise keine Transfer- oder Zuordnungsleistung zwischen der realen Umgebung und beispielsweise einer Repräsentation der Umgebung auf einem Bildschirm oder dergleichen leisten. Dadurch können Sicherheit und Komfort weiter verbessert werden.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, das mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem ausgestattet ist und als Teil davon oder damit gekoppelt eine bzw. die an anderer Stelle genannte Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben von Hinweisen an den jeweiligen Fahrer des Kraftfahrzeugs aufweist. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem genannte Kraftfahrzeug sein oder diesem entsprechen. Demgemäß kann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug einige oder alle der in diesen Zusammenhängen genannten Eigenschaften und/oder Merkmale aufweisen.
  • Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
  • Die Zeichnung zeigt in:
    • Fig. 1
    eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, das zur Fahrerunterstützung in einer gemischten Verkehrsumgebung eingerichtet ist;
    Fig. 2
    eine beispielhafte schematische Darstellung zum Veranschaulichen einer ersten Realisierungsmöglichkeit für die Fahrerunterstützung;
    Fig. 3
    eine beispielhafte schematische Darstellung zum Veranschaulichen einer zweiten Realisierungsmöglichkeit für die Fahrerunterstützung; und
    Fig. 4
    eine beispielhafte schematische Darstellung zum Veranschaulichen einer dritten Realisierungsmöglichkeit für die Fahrerunterstützung.
  • Gleiche oder funktionsgleiche Elemente sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 1, das von einem Fahrer 2 geführt werden kann. Zum Unterstützen des Fahrers 2 bei der Fahrzeugführung weist das Kraftfahrzeug 1 eine Umgebungssensorik 3 und ein Assistenzsystem 4 auf. Das Assistenzsystem 4 ist hier beispielhaft und schematisch durch eine Schnittstelle 5, einen Prozessor 6 und einen damit gekoppelten computerlesbaren Datenspeicher 7 repräsentiert. Das Assistenzsystem 4 kann über die Schnittstelle 5 Sensor- bzw. Umgebungsdaten von der Umgebungssensorik 3 erfassen. Die Umgebungssensorik 3 kann insbesondere eine Kamera zur optischen Erfassung der jeweiligen Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 aufweisen. Obwohl die Umgebungssensorik 3 hier beispielhaft und schematisch als eine Einrichtung an einer Fahrzeugfront des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt ist, kann die Umgebungssensorik 3 mehrere einzelne Umgebungssensoren oder Erfassungseinrichtungen, also beispielsweise Kameras, aufweisen, die an verschiedenen Stellen des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein können.
  • Das Kraftfahrzeug 1 weist auch eine Ausgabeeinrichtung 8 auf, mittels welcher Ausgaben an den Fahrer 2 ausgegeben werden können.
  • Zur weiteren Veranschaulichung zeigt Fig. 2 eine beispielhafte schematische Umgebungsdarstellung 9, wie sie mittels der Ausgabeeinrichtung 8 dargestellt bzw. an den Fahrer 2 ausgegeben werden kann. In dieser schematischen Umgebungsdarstellung 9 können, etwa basierend auf den Sensor- oder Umgebungsdaten der Umgebungssensorik 3 oder auch basierend auf Kartendaten oder dergleichen, beispielhaft Fahrbahnmarkierungen 10, ein aktuell von dem Kraftfahrzeug 1 befahrener Fahrstreifen 11, gegebenenfalls Verkehrszeichen 12 (siehe Fig. 3) und schematische Repräsentationen von in der jeweiligen Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 erkannten Fremdfahrzeugen 13 enthalten bzw. dargestellt sein.
  • Das Assistenzsystem 4 ist nun dazu eingerichtet, anhand der mittels der Umgebungssensorik 3 erfassten Umgebungsdaten solche der Fremdfahrzeuge 13 zu erkennen, die aktuell in einem zumindest bedingtautomatisierten Modus betrieben werden. Dazu kann das Assistenzsystem 4 beispielsweise entsprechende, dies signalisierende Lichter oder Leuchtmarkierungen oder dergleichen solcher Fahrzeuge detektieren.
  • Vorliegend wurden beispielsweise auf den beiden benachbarten Fahrstreifen jeweils zwei und auf dem von dem Kraftfahrzeug 1 befahrenen Fahrstreifen 11 ein vorausfahrendes Fremdfahrzeug 13 erkannt. Das Assistenzsystem 4 hat hier das dem Kraftfahrzeug 1 auf demselben Fahrstreifen 11 vorausfahrende Fremdfahrzeug 13 als bedingtautomatisiert fahrend, also als Level 3-Fahrzeug 14 erkannt. Das Assistenzsystem 4 ist weiter dazu eingerichtet, für derartige erkannte Level 3-Fahrzeuge 14 ein jeweiliges Steuersignal zum Ansteuern der Ausgabeeinrichtung 8 zu erzeugen und auszugeben, wodurch ein jeweiliger Hinweis 15 auf das erkannte Level 3-Fahrzeug 14 erzeugt wird. Als ein solcher Hinweis 15, durch den der Fahrer 2 auf das jeweilige erkannte Level 3-Fahrzeug hingewiesen wird, ist dessen Darstellung oder Repräsentation hier gegenüber den Darstellungen oder Repräsentationen der anderen Fremdfahrzeuge 13 verändert und dadurch optisch hervorgehoben. Zudem ist als weiterer Teil des Hinweises 15 eine explizite Angabe der Autonomie- bzw. Automatisierungsstufe des erkannten Level 3-Fahrzeugs 14 in die schematische Umgebungsdarstellung 9 eingebettet (L3).
  • Ebenso können andere Arten oder Ausgestaltungen des Hinweises 15 möglich sein. Dazu zeigt Fig. 3 eine weitere beispielhafte schematische Umgebungsdarstellung 9, wie sie in einer anderen Situation oder Ausgestaltung mittels der Ausgabeeinrichtung 8 dargestellt werden kann. Hier wurde ebenfalls nur eines der erkannten Fremdfahrzeuge 13 als Level 3-Fahrzeug 14 identifiziert. Als Hinweis 15 ist dieses Level 3-Fahrzeug 14 hier mit einem optisch hervorhebenden Rahmen umgeben bzw. gekennzeichnet.
  • Die Ausgabeeinrichtung 8 kann anstelle eines Bildschirms oder Displays ebenso ein HUD sein. Dies ist beispielhaft und schematisch in Fig. 4 dargestellt. Dort ist ein Teil des Kraftfahrzeugs 1 und von dessen Umgebung aus Sicht des Fahrers 2 dargestellt. Im Sichtbereich des Fahrers 2 wird hier mittels der Ausgabeeinrichtung 8 ein Hinweis 15 zum Markieren eines in der Umgebung erkannten Level 3-Fahrzeugs 14 projiziert. Dieser Hinweis 15 kann hier, insbesondere kontaktanalog, an dem real sichtbaren Level 3-Fahrzeug 14 erscheinen bzw. dargestellt werden.
  • Insgesamt zeigen die beschriebenen Beispiele wie ein Verfahren zur Erweiterung eines HMI-Systems (HMI: Human Machine Interface) bei erkannten Level 3- oder Level 4- oder Level 5-Fahrzeugen realisiert und angewendet werden kann.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Kraftfahrzeug
    2
    Fahrer
    3
    Umgebungssensorik
    4
    Assistenzsystem
    5
    Schnittstelle
    6
    Prozessor
    7
    Datenspeicher
    8
    Ausgabeeinrichtung
    9
    Umgebungsdarstellung
    10
    Fahrbahnmarkierung
    11
    Fahrstreifen
    12
    Verkehrszeichen
    13
    Fremdfahrzeuge
    14
    Level 3-Fahrzeug
    15
    Hinweis

Claims (10)

  1. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers (2) eines Kraftfahrzeugs (1) bei der Fahrzeugführung, worin automatisch
    - in dem Kraftfahrzeug (1) Umgebungsdaten erfasst werden, die andere Verkehrsteilnehmer (13) in einer jeweiligen Umgebung des charakterisieren,
    - anhand der Umgebungsdaten jeweils aktuell wenigstens bedingtautomatisiert fahrende Fremdfahrzeuge (14) in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) erkannt werden,
    - falls dabei wenigstens ein wenigstens bedingtautomatisiert fahrendes Fremdfahrzeug (14) erkannt wird, eine Ausgabeeinrichtung (8) zum Ausgeben eines jeweiligen Hinweises (15) auf das wenigstens eine erkannte wenigstens bedingtautomatisiert fahrende Fremdfahrzeug (14) an den Fahrer (2) des Kraftfahrzeugs (1) angesteuert wird.
  2. Assistenzsystem (4) für ein Kraftfahrzeug (1), aufweisend eine Eingangsschnittstelle (5) zum Erfassen von Daten, Datenverarbeitungseinrichtung (6, 7) zum Verarbeiten der erfassten Daten und zum Erzeugen korrespondierender Steuersignale für eine Ausgabeeinrichtung (8), und eine Ausgangsschnittstelle (5) zum Ausgeben der Steuersignale, wobei das Assistenzsystem (4) zum Ausführen des Verfahrens nach Anspruch 1 eingerichtet ist.
  3. Assistenzsystem (4) nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Assistenzsystem (4) dazu eingerichtet ist, zumindest einen Teil der Umgebungsdaten über eine Datenverbindung, insbesondere eine Car2X- oder WLAN-Verbindung, zu erfassen.
  4. Assistenzsystem (4) nach Anspruch 2 oder 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Assistenzsystem (4) dazu eingerichtet ist, zumindest als Teil der Umgebungsdaten Kameradaten einer Umgebungserfassungskamera (3) des Kraftfahrzeugs (1) zu erfassen und basierend darauf wenigstens bedingtautomatisiert fahrende Fremdfahrzeuge (14) anhand einer jeweiligen Markierung und/oder anhand eines Betriebszustands einer von außen sichtbaren Einrichtung des jeweiligen Fremdfahrzeugs (14), insbesondere einer Lampe zu erkennen.
  5. Assistenzsystem (4) nach einem der Ansprüche 2 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Assistenzsystem (4) dazu eingerichtet ist, das jeweilige Steuersignal so zu erzeugen, dass der dadurch erzeugte Hinweis (15) die jeweilige Automatisierungsstufe der wenigstens bedingtautomatisiert fahrenden Fremdfahrzeuge (14) explizit angibt.
  6. Assistenzsystem (4) nach einem der Ansprüche 2 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Assistenzsystem (4) dazu eingerichtet ist, zum Ausgeben des Hinweises (15) eine optische Anzeigeeinrichtung (8), insbesondere des Kraftfahrzeugs (1), anzusteuern.
  7. Assistenzsystem (4) nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Assistenzsystem (4) dazu eingerichtet ist, als Hinweis (15) eine optische Hervorhebung erkannter wenigstens bedingtautomatisiert fahrender Fremdfahrzeuge (14) gegenüber anderen in der jeweiligen Umgebung erkannten Fremdfahrzeugen (13) in einer mittels der Anzeigeeinrichtung (8) angezeigten schematisierten Umgebungsdarstellung (9) zu bewirken.
  8. Assistenzsystem (4) nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Assistenzsystem (4) dazu eingerichtet ist, die optische Hervorhebung durch eine veränderte Farbe und/oder eine veränderte Helligkeit und/oder einen Rahmen und/oder Symbol u/o blinkende Darstellung zu bewirken.
  9. Assistenzsystem (4) nach einem der Ansprüche 6 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Assistenzsystem (4) dazu eingerichtet ist, als Anzeigeeinrichtung (8) zum Ausgeben des jeweiligen Hinweises (15) ein HUD (8) des Kraftfahrzeugs (1) anzusteuern.
  10. Kraftfahrzeug (1), aufweisend das Assistenzsystem (4) nach einem der Ansprüche 2 bis 9 und eine Ausgabeeinrichtung (8) zum Ausgeben von Hinweisen (15) an einen jeweiligen Fahrer (2) des Kraftfahrzeugs (1).
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