EP4656803A1 - Verfahren zum betrieb einer verlegevorrichtung sowie verlegevorrichtung - Google Patents

Verfahren zum betrieb einer verlegevorrichtung sowie verlegevorrichtung

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Publication number
EP4656803A1
EP4656803A1 EP25179379.0A EP25179379A EP4656803A1 EP 4656803 A1 EP4656803 A1 EP 4656803A1 EP 25179379 A EP25179379 A EP 25179379A EP 4656803 A1 EP4656803 A1 EP 4656803A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripping
alignment
program
data processing
jaws
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP25179379.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Eric Wilhelm
Richard Gärtner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Probst GmbH
Original Assignee
Probst GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Probst GmbH filed Critical Probst GmbH
Publication of EP4656803A1 publication Critical patent/EP4656803A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/52—Apparatus for laying individual preformed surfacing elements, e.g. kerbstones

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a laying device for handling a layer of shaped bricks, which comprises several shaped bricks arranged in rows, and to a laying device.
  • a laying device for handling a layer of shaped bricks comprises a holding frame with a gripping device arranged thereon, which includes gripping jaws designed to generate a primary clamping force on the layer of shaped bricks and actuated by at least one gripping cylinder.
  • At least one alignment device with alignment jaws is provided on the holding frame, which is designed to generate a secondary clamping force on the rows of shaped bricks and can be actuated by at least one alignment cylinder.
  • an ejector device is provided, which includes at least one pressure jaw acting on the layer of shaped bricks and can be actuated by at least one ejector cylinder.
  • the laying device includes a control arrangement by which the gripping jaws, the alignment jaws, and the ejector jaws can be controlled.
  • a cam control device is provided, which is driven by a motor.
  • the cam control device has multiple cams, each of which actuates a control valve to control the opening and closing movements of the gripping cylinder, the alignment cylinder, and the ejector cylinder.
  • This cam control device enables precise control. A defined sequence of individual process steps is provided for with this cam control device. Conversion or adaptation to a different sequence of process steps is time-consuming.
  • a laying device in which a hydraulic motor is provided for its power supply, which simultaneously drives an electric generator with the pressure build-up in the hydraulic line, which generates electrical energy at an output line to supply an electrical control device.
  • the invention is based on the objective of proposing a method for operating a laying device for handling a layer of shaped bricks, a laying device and a control device for the laying device, which can be easily adapted to different processes and/or requirements for handling layers of shaped bricks.
  • a method for operating a laying device for handling a layer of shaped bricks in which a laying device with a holding frame is provided, on which a gripping device with gripping jaws is arranged, which are designed to generate a primary clamping force on the rows of shaped bricks and can be actuated by at least one gripping cylinder in a control circuit of a hydraulic circuit, on which an alignment device with alignment jaws is arranged, which are designed to generate a secondary clamping force on the rows of shaped bricks and can be actuated by at least one alignment cylinder in a further control circuit of the hydraulic circuit, on which a pressing device with at least one pressing jaw is arranged, which is designed to press the rows of shaped bricks and can be actuated by at least one pressing cylinder in a further control circuit of the hydraulic circuit, and in which an opening and closing movement of the gripping jaws and/or the alignment jaws and/or the pressing jaw is controlled by a control device, wherein the control device comprises a digital data processing
  • One or more programs can be stored in the data processing unit.
  • the programs can differ from each other in the successive process steps. or in any order and/or by omitting or adding individual process steps for controlling the gripping device, the alignment device, and/or the pressing device, individually adapted to the specific layer of shaped bricks to be laid. This allows for flexible use of the laying device, in particular the same laying device, for different layers of shaped bricks, as well as reduced handling time. Furthermore, a conversion of the existing cam control system is no longer necessary. Only the selection of the appropriate program is required.
  • the laying device is aligned with the layer of shaped blocks for handling, and subsequently, the selected program for handling the layer of shaped blocks is started by a start signal or a control signal.
  • a start signal or a control signal This can be done, for example, by an operating lever or hand control of the carrier device, by a remote control, or by activating an app on a mobile communication device.
  • a gripping program is initiated and its process steps are executed.
  • the laying device for handling the layer of shaped bricks is closed and the layer of shaped bricks is gripped.
  • a placement program can be initiated and its process steps executed.
  • the laying device is opened and the layer of shaped bricks is placed.
  • a program for handling the formwork block layer includes at least one gripping program.
  • the gripping program comprises at least the following process steps, which are preferably controlled sequentially: closing the gripping device, opening the gripping device, closing the alignment device, gripping device Close, open alignment device.
  • the formwork block layer can be aligned in both the main tensioning direction and the secondary tensioning direction, so that the formwork blocks are positioned close together and then gripped to be transferred to the laying location by the laying device.
  • a program for handling the layer of shaped bricks includes at least one placement program.
  • This placement program preferably comprises at least the following process steps, which can preferably be controlled sequentially: opening the gripping device, moving the pressing device downwards. This allows for the simple placement of the layer of shaped bricks at the laying location, with the pressing device designed to transfer the row of shaped bricks adjacent to the already laid row completely onto the subgrade and position them directly adjacent to the already laid layer of shaped bricks.
  • the operation of the laying device can be individually adapted to different layer configurations with regard to the size of the shaped bricks, the positioning of the rows of shaped bricks relative to each other, and the like.
  • each program phase can be signaled to the operator by a visual, audible, and/or haptic signal. This allows the operator to be informed about the current status of the program's progress.
  • the operator can be notified that the formwork layer is complete. is gripped by the laying device in the desired manner and can subsequently be transferred to the laying location.
  • At least one end position of the opening and/or closing movement of the gripping jaws, the alignment jaws, and/or the upper and/or lower stroke end position of the ejector jaw is monitored, time-controlled and/or with at least one pressure sensor and/or a sensor element, particularly for position detection, and that a control signal is transmitted from the detected end position to the data processing device.
  • a further process step can be initiated and/or a signal can be output to the user. This enables monitoring of the individual process steps within the various phases of the program.
  • a test program is stored in the data processing unit.
  • This test program can be executed after connecting the laying device to a carrier vehicle, excavator, or the like, or at the beginning of each workday or laying operation, in order to check the functionality of the laying device.
  • the test program can, for example, comprise one or more process steps, in particular the following sequenced process steps: closing the gripping jaws, fully opening the gripping jaws, preferably closing and reopening the gripping jaws, closing the alignment jaws, opening the alignment jaws, preferably closing and reopening the alignment jaws, lowering the ejector jaw, raising the ejector jaw, preferably lowering and raising the ejector jaw again.
  • the last executed program step is reset by activating a reset function. and is subsequently executed again.
  • This reset function has the advantage that, in the event of an incorrectly executed program step, a re-execution can be started.
  • this reset function can be started during or after any program step of the selected program.
  • This reset function also allows the process step to be reset and not executed if a danger is imminent.
  • a calibration program is stored in the data processing unit.
  • This calibration program comprises the following sequential process steps: closing the gripping device and detecting the pressure of the gripping cylinder in the closed position using the pressure sensor; comparing the detected pressure in the closed position of the gripping cylinder with the stored pressure for the gripping position; and adjusting the detected pressure to the stored pressure for the gripping cylinder.
  • a similar process can be provided for the alignment device and/or the pressure-reducing device.
  • the calibration program for the alignment device can comprise the following sequential process steps: closing the alignment device and detecting the pressure of the alignment cylinder in the closed position using the pressure sensor; comparing the detected pressure in the closed position of the alignment cylinder with the stored pressure for the alignment position; and adjusting the detected pressure to the stored pressure for the alignment cylinder.
  • the calibration program for the crimping device can comprise the following sequential process steps: closing the crimping device and using the pressure sensor to detect the applied pressure of the crimping cylinder in the crimping position; comparing the detected pressure in the crimping cylinder's crimping position with the stored pressure for that position; and adjusting the detected pressure to the stored pressure for the crimping cylinder. This allows for adjustment to the current pressure in the hydraulic circuit of the carrier vehicle to which the crimping device is connected.
  • control device for controlling a hydraulic circuit of the laying device comprises a control circuit for the opening and closing movement of the gripping jaws, the alignment jaws, and/or the ejector jaw, each with an electrically controlled control valve.
  • an electrical control valve is provided for each of the at least one gripping cylinder, the at least one alignment cylinder, and the at least one ejector cylinder. This allows for individual control.
  • the data processing unit can be provided with an interface for at least one pressure sensor and/or at least one sensor element for detecting at least one position and/or one end position of the gripping jaws, the alignment jaws, and/or the ejector jaw.
  • This allows the detected positions and/or end positions to be transmitted as control signals to the data processing unit and evaluated by the pressure sensor and/or the sensor element.
  • at least one pressure sensor is provided in each control circuit.
  • the data processing device may include at least one interface for reading and/or reading data and/or programs. This allows for the easy installation of updates and new programs. Additionally, the data processing device can be easily accessed to record the activities performed or error messages in a log.
  • an additional interface on the data processing unit for transmitting a control signal from a handheld controller of a carrier device. This allows the operator to communicate directly with the data processing unit on the laying device from the carrier device in order to select the appropriate program for handling the layer of shaped bricks.
  • the data processing device preferably comprises a display and preferably a keyboard, via which a stored program in the data processing device can be selected.
  • a stored program in the data processing device can be selected via a remote control.
  • a stored program in the data processing device can be accessed via an app on a mobile communication device.
  • a stored program in the data processing device can be selected by hand control on the carrier device, in particular a joystick.
  • a battery is preferably provided to supply power to the control unit.
  • this is designed as a replaceable battery.
  • the at least one replaceable battery includes a battery management system.
  • a further battery management system can be provided in the control unit. This allows for the reduction of energy consumption during operation with the carrier device and the laying device. The power consumption can be reduced to a minimum.
  • a supply voltage from the replaceable battery is only required when outputting the necessary control signals and/or when acquiring signals from at least one control valve and/or at least one pressure sensor or the like.
  • control device for operating a laying device for handling a layer of shaped bricks, which comprises a digital data processing device in which at least one program for handling the layer of shaped bricks is stored and can be called up to control the laying device.
  • This control device can be designed as a single unit, in particular also as a retrofit kit, so that the laying device can be easily equipped or existing laying devices can be retrofitted. This can increase the flexibility in the use of the laying device.
  • control device includes at least one electronic interface for controlling electric control valves in a hydraulic circuit.
  • the control device can then be attached, for example, to a mounting frame of the laying device. This also allows a desired program to be called up directly on the data processing device at the laying device.
  • FIG 1 schematically, a laying device 11 for gripping a layer of shaped stone 63 ( Figure 9 ) shown.
  • This laying device 11 comprises at least one holding frame 12 on which a gripping device 13 with two opposing gripping jaws 14, 15 is provided in a first direction.
  • These gripping jaws 14, 15 are aligned in a main clamping direction.
  • one gripping jaw 14 is a fixed gripping jaw and the second gripping jaw 15 is an openable or pivotable gripping jaw or is configured in reverse. Both gripping jaws 14, 15 can also be pivotable.
  • At least one gripping jaw is controlled by at least one gripping cylinder 20 for opening and closing.
  • each alignment device 16, 17 comprises an alignment jaw 18, 19, which is pivotably mounted to a base frame 21 of the alignment device 16, 17.
  • Figure 1 The alignment jaws 18, 19 of the alignment device are shown in 16, 17 in a closing position and in a gripping position respectively.
  • FIG 2 The laying device 11 is in accordance with Figure 1
  • the figure shows one alignment jaw 18 of the alignment device 16 in an open position and the other alignment jaw 19 of the alignment device 17 in a closed position.
  • the alignment jaws 18, 19 are actuated, preferably synchronously, by at least one alignment cylinder 21, so that both are simultaneously moved from an open position to a closed position or alignment position and engage the form block rows 65 of the form block layer 63.
  • the alignment jaw 18, 19 is preferably designed as a C-shaped profile.
  • An attachment device 22 can be fastened to this alignment jaw 18, 19.
  • This attachment device 22 can comprise several sliding elements 23 to engage the rows of shaped blocks 65 and move them relative to one another.
  • the example shown in Figure 1 The depicted sliding element 23 is designed as a pin.
  • the laying device 11 further comprises a pressing device 22.
  • This ejection device 22 is preferably fixed to the holding frame 12.
  • the ejection device 22 comprises at least one pressure jaw 23.
  • This pressure jaw 23 advantageously extends adjacent to one of the gripping jaws 14, 15.
  • the pressure jaw 23 can, for example, be designed as a tube or a C-profile.
  • the pressure jaw 23 is actuated so that it can move up and down relative to the holding frame 12. It is preferable that the pressure jaw 23 is held in an upper position against a spring force by a release cylinder 26. As soon as the release cylinder 26 is deactivated, the release jaw 23 is moved downwards, thereby pressing the formwork block 63 downwards onto the laying location. Alternatively, the function described above can be reversed. This allows the formwork block 63 to be pressed downwards after it has been positioned at the laying location and the gripping device 13 has been opened.
  • connection interface 20 is provided so that the laying device 11 is picked up by means of a carrier device not shown in detail, such as an excavator, a wheel loader or a laying machine, in order to grip the layer of shaped stone 63 and transfer it to a laying location.
  • a carrier device not shown in detail, such as an excavator, a wheel loader or a laying machine, in order to grip the layer of shaped stone 63 and transfer it to a laying location.
  • connection interface 20 Furthermore, at least one interface 43, 44 for a hydraulic circuit 42 is provided at the connection interface 20. This allows the laying device 11 to be controlled by a hydraulic pressure supplied by the carrier device for controlling the gripping device 13, the alignment device 16, 17 and/or the pressure-cutting device 22.
  • a control device 31 is shown schematically.
  • This control device 31 is provided in a housing 32.
  • This housing 32 can be detachably attached to the mounting frame 12 of the laying device 11.
  • the control device 31 comprises a data processing unit 33, which is positioned inside the housing 32.
  • This data processing unit 33 can be operated via a display 34 or an adjacent keypad 35.
  • a remote control or a mobile communication device can also be provided to control the data processing unit 33.
  • a battery 36 is provided to supply power to the control unit 31, in particular the data processing unit 33.
  • This battery 36 is replaceably attached to an interface 37 in the housing 32.
  • This interface 37 is accessible via a preferably closable housing opening 40.
  • the control unit 31 is provided with at least two batteries 36.
  • One of the two batteries 36 is intended for operation, and the other battery 36 can be recharged during this time in a charging station (not shown in detail).
  • interfaces 38 of the data processing device 33 is shown as an example.
  • This interface 38 can, for example, be in the form of a plug for a connector.
  • further interfaces 39 can be provided, which are designed for wireless data transmission.
  • the housing 32 is preferably designed as a closed housing. This is both sufficiently rigid and therefore suitable for construction sites, as well as weather-resistant.
  • Figure 3 shows a schematic view of the control device 31.
  • the data processing device 33 is connected to the switching and/or control components of the hydraulic circuit 42 via at least one electrical interface 44 and to the hydraulic components of the hydraulic circuit 42 via at least one hydraulic interface 43.
  • the at least one gripping jaw 14, 15, the alignment jaws 18, 19 and/or the pressure jaw 23 are preferably controlled by means of the hydraulic circuit 42.
  • the hydraulic gripping cylinder 20 is used to open and close the at least one gripping jaw 14, 15, and preferably a hydraulic alignment cylinder 21 is used for opening. and closing of the alignment jaws 18, 19 and in particular a pressure cylinder 26 for lowering and raising the ejector jaw 23 is provided.
  • the hydraulic interface 43 comprises two main connections through which hydraulic fluid is supplied to and discharged from the carrier device via a hydraulic motor (not shown).
  • Control valves 71, 72, and 73 are provided for controlling at least one gripping cylinder 20, one alignment cylinder 21, and one ejector cylinder 26, respectively. Each of these valves can be individually controlled by the data processing unit 33 via control lines 83, 84, and 85.
  • Control valves 71, 72, and 73 each control a control circuit 75, 76, and 77 for the opening and closing movement of the at least one gripping cylinder 20, the at least one alignment cylinder 21, and the ejector cylinder 26, respectively.
  • a pressure sensor 79 can be provided within each control circuit 75, 76, and 77 for monitoring the control circuit.
  • This pressure sensor 79 is preferably connected to the data processing unit 33. Furthermore, it can be provided that at least one sensor element 81 is assigned to each of the at least one gripping cylinder 20, the at least one alignment cylinder 21, and the ejector cylinder 26 in order to detect at least one end position of the respective cylinders 20, 21, and 26.
  • the at least one end position can be an extended or retracted position, or a closed or open position, and/or a partially open and/or partially closed position of the gripping device 13, the alignment devices 16, 17, and/or the ejector device 22.
  • the data processing unit 33 can store one or more programs 46, or may already contain them. Application-specific configurations of individual programs 46 can also be stored in the data processing unit 33. Each of these programs 46 can be adapted to a specific handling process to enable fast, safe, and/or controlled handling of the formwork block 63.
  • a key switch can be provided to start the data processing unit 33.
  • This switch serves to open the housing 32 and insert the accumulator 36, and/or to move the data processing unit 33 into a start position.
  • the required program 46 can then be accessed via the display 34 and/or the keypad 35. After operation of the laying device 11, this key switch can be pulled. It can be provided that this disconnects the data processing unit 33 from the power supply.
  • the respective program 46 can be accessed, started, and terminated via the display 34, which can also be a touch display, and/or via the keyboard 35 adjacent to the display 34.
  • the display 34 shows the status of the data processing unit 33 or the respective program 46.
  • the respective program 46 can be composed of several consecutive process steps 49, 50, etc. Each process step 49, 50, etc. is assigned to a defined operation for controlling the laying device 11. These process steps 49, 50, etc. can be stored in different sequences. Individual process steps can also be omitted or skipped.
  • Program 46 can, for example, consist of or be composed of a gripping program 47 and/or a placement program 48. Various process steps can be assigned to each of the gripping program 47 and the placement program 48, resulting in a manifold number of programs 46.
  • the gripping program 47 includes at least the operation of the placement device 11 gripping the layer of shaped bricks 63 to be laid. Following this, the placement device 11 can be moved to the placement location. Subsequently, the placement program 48 can be activated, which includes at least the operation of placing the layer of shaped bricks 63 at the placement location.
  • Process step 49 can be assigned to the operation "Close main clamping force”. This means that in this process step 49, the gripper jaws 14, 15 are moved from an open position to a closed position.
  • Process step 50 can be assigned to the operation "Open main clamping force”. In this process step 50, the gripper jaws 14, 15 are moved from a closed position to an open position.
  • a process step 51 can also be provided, through which the gripper jaws 14, 15 are moved from a closed position to a partially open position.
  • a process step 51 can be assigned to the operation "Close secondary clamping force”.
  • a process step 52 can include the operation "Open secondary clamping force”
  • a process step 53 can include the operation "Partially open secondary clamping force”.
  • process step 50 for opening the gripping device 13 and, if applicable, process step 52 for opening the secondary clamping.
  • Process step 58 can, for example, be assigned to the operation of actuating the ejector 22 or moving the ejector 22 downwards.
  • Process step 59 can be assigned to the operation of raising the ejector 22.
  • Process step 49 is followed by process step 50.
  • Process steps 49 and 50 involve opening and closing the main clamping mechanism and the gripping jaws 14 and 15, respectively.
  • Process steps 49 and 50 can then be repeated.
  • Process steps 51 and 52 then follow consecutively. A repetition of these process steps 51 and 52 is also possible.
  • Process steps 51 and 52 involve the application of the secondary voltage, i.e., opening and closing the alignment devices 16 and 17.
  • process step 58 can be started, which is followed by process step 59, i.e., lowering and then raising the pressure-discharge device 22.
  • process step 59 i.e., lowering and then raising the pressure-discharge device 22.
  • These successive process steps 58 and 59 can also be repeated.
  • the respective end positions can be additionally queried and verified by at least one pressure sensor 79 and/or at least one sensor element 81. The test program is then terminated, provided the defined parameters have been successfully determined.
  • a calibration program 67 can also be used according to Figure 8 This calibration program 67 is provided for.
  • Such a calibration program is particularly necessary after a change between the carrier devices and the laying device 11. This is because the carrier devices may have different pressures in the hydraulic circuit 42.
  • process step 49 can be activated, by which the gripping cylinder 20 closes the gripping jaws 14, 15. In the closed state, the pressure applied in the closed position of the gripping cylinder 20 can be detected by means of the pressure sensor 79. If there is a deviation from a stored pressure in the data processing unit 33, this deviation can be corrected computationally, and thus the data processing unit can be calibrated to the actual acting pressure.
  • a similar process can then be carried out by process step 51 for the alignment cylinder 21 and/or process step 58 for the ejector cylinder 26.
  • the data processing unit 33 stores the last called program 46 before the control unit 31 is switched off.
  • the data processing unit 33 can restart the last used program 46 that was stored when it was switched off. This allows the The operator of the laying device 11 can immediately resume his work and continue with the activities from before the interruption or the previous day.
  • FIG 9 A perspective view of a layer of shaped bricks 63 is shown.
  • This layer of shaped bricks 61 comprises several shaped bricks 64 arranged one behind the other to form a row of shaped bricks 65, with several rows of shaped bricks 65 arranged side by side.
  • the layer of shaped bricks 63 is aligned in a so-called fully bonded configuration.
  • Figure 11 shows a perspective view of a layer of shaped bricks 63 with shaped bricks in a semi-bonded pattern.
  • the laying device 11 can, within the gripping program 47, start from a layer of shaped bricks 63 according to the figure.
  • Figure 6 The alignment device 16, 17 enables the conversion of the shaped block rows 65 from full bond to semi bond.
  • the shaped block layer 63 according to Figure 7 in this manner, it is provided at the installation site.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Verlegevorrichtung (11) zum Handhaben einer Formsteinlage (63), welche mehrere in Formsteinreihen aneinandergereihte Formsteine (65) umfasst, sowie eine Verlegevorrichtung (11), wobei eine Steuerungseinrichtung (31) vorgesehen ist, welche eine digitale Datenverarbeitungseinrichtung (33) umfasst, in welcher zumindest ein Programm (46) zum Handhaben der Formsteinlage (63) abgespeichert ist und welches vor dem Handhaben der Formsteinlage (63) zur Ansteuerung der Verlegevorrichtung (11) aufgerufen wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Verlegevorrichtung zum Handhaben einer Formsteinlage, welche mehrere in Formsteinreihen aneinandergereihte Formsteine umfasst, sowie eine Verlegevorrichtung.
  • Aus der DE 10 2006 042 564 A1 ist eine Verlegevorrichtung zum Handhaben einer Formsteinlage bekannt. Diese Verlegevorrichtung umfasst einen Halterahmen mit einer daran angeordneten Greifeinrichtung, welche Greifbacken umfasst, die zur Erzeugung einer Hauptspannung auf die Formsteinlage ausgebildet sind und durch zumindest einen Greifzylinder betätigt werden. An dem Halterahmen ist zumindest eine Ausrichteinrichtung mit Ausrichtbacken vorgesehen, welche zur Erzeugung einer Nebenspannung auf die Formsteinreihen ausgebildet und durch zumindest einen Ausrichtzylinder betätigbar ist. Des Weiteren ist eine Abdrückeinrichtung vorgesehen, welche zumindest eine Andrückbacke umfasst, die auf die Formsteinlage wirkt und durch zumindest einen Abdrückzylinder betätigbar ist. Die Verlegevorrichtung umfasst eine Steueranordnung, durch welche die Greifbacken, die Ausrichtbacken und die Abdrückbacken ansteuerbar sind. Hierfür ist eine Nockensteuervorrichtung vorgesehen, welche mit einem Motor angetrieben ist. Die Nockensteuervorrichtung weist mehrere Nocken auf, wobei jede Nocke ein Steuerventil betätigt, um eine Öffnungs- und Schließbewegung des Greifzylinders, des Ausrichtzylinders und des Abdrückzylinders anzusteuern. Diese Nockensteuervorrichtung ermöglicht eine präzise Ansteuerung. Bei dieser Nockensteuervorrichtung ist eine definierte Abfolge der einzelnen Prozessschritte vorgesehen. Eine Umrüstung oder Anpassung an eine anderweitige Abfolge von Prozessschritten ist zeitaufwendig.
  • Aus der DE 20 2007 014 578 U1 ist eine Verlegeeinrichtung bekannt, bei welcher zu deren Stromversorgung ein Hydraulikmotor vorgesehen ist, der gleichzeitig mit dem Druckaufbau in der Hydraulikleitung einen elektrischen Generator antreibt, der an einer Ausgangsleitung elektrische Energie zur Versorgung einer elektrischen Steuereinrichtung erzeugt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb einer Verlegevorrichtung zum Handhaben einer Formsteinlage, eine Verlegevorrichtung sowie eine Steuerungseinrichtung für die Verlegevorrichtung vorzuschlagen, welche in einfacher Weise auf verschiedene Abläufe und/oder Anforderungen zum Handhaben von Formsteinlagen anpassbar ist.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betrieb einer Verlegevorrichtung zum Handhaben einer Formsteinlage mit einer Verlegevorrichtung gelöst, bei welchem eine Verlegevorrichtung mit einem Halterahmen vorgesehen ist, an welchem eine Greifeinrichtung mit Greifbacken angeordnet ist, die zur Erzeugung einer Hauptspannung auf die Formsteinreihen ausgebildet und durch zumindest einen Greifzylinder in einem Steuerkreis eines Hydraulikkreises betätigbar sind, an welchem eine Ausrichteinrichtung mit Ausrichtbacken angeordnet ist, die zur Erzeugung einer Nebenspannung auf Formsteinreihen ausgebildet und durch zumindest einen Ausrichtzylinder in einem weiteren Steuerkreis des Hydraulikkreises betätigbar sind, an welchem eine Abdrückeinrichtung mit zumindest einer Abdrückbacke angeordnet ist, welche zum Abdrücken der Formsteinreihen ausgebildet und durch zumindest einen Abdrückzylinder in einem weiteren Steuerkreis des Hydraulikkreises betätigbar ist, und bei dem eine Öffnungs- und Schließbewegung der Greifbacken und/oder der Ausrichtbacken und/oder der Abdrückbacke mit einer Steuerungseinrichtung angesteuert wird, wobei die Steuerungseinrichtung eine digitale Datenverarbeitungseinrichtung umfasst, welche über zumindest eine elektrische Schnittstelle mit zumindest einem elektrischen Steuerventil in dem zumindest einen Steuerkreis verbunden wird und in der digitalen Datenverarbeitungseinrichtung der Steuerungseinrichtung zumindest ein Programm zum Handhaben der Formsteinlage abgespeichert wird und für die Handhabung das Programm zum Handhaben der Formsteinlagen ausgewählt wird, durch welches die Verlegevorrichtung zum Handhaben der Formsteinlage angesteuert wird. In der Datenverarbeitungseinrichtung können ein oder mehrere Programme abgespeichert werden. Die Programme können in den aufeinanderfolgenden Prozessschritten voneinander abweichend oder in beliebiger Reihenfolge und/oder unter Auslassung oder unter Hinzufügung von einzelnen Prozessschritte zur Ansteuerung der Greifeinrichtung, der Ausrichteinrichtung und/oder der Abdrückeinrichtung individuell an die zu verlegende Formsteinlagen angepasst sein. Dies ermöglicht einen flexiblen Einsatz der Verlegevorrichtung, insbesondere derselben Verlegevorrichtung, für verschiedene Formsteinlagen sowie eine reduzierte Handhabungszeit. Zudem ist eine Umrüstung der bisherigen Nockensteuerung nicht mehr erforderlich. Lediglich ist die Auswahl des geeigneten Programmes notwendig.
  • Nach einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass nach der Auswahl des geeigneten Programmes in der Datenverarbeitungseinrichtung die Verlegevorrichtung zum Handhaben zu der Formsteinlage ausgerichtet wird, und darauffolgend durch ein Startsignal bzw. ein Steuersignal das ausgewählte Programm zur Handhabung der Formsteinlage gestartet wird. Dies kann beispielsweise durch einen Bedienhebel oder eine Handsteuerung des Trägergeräts, durch eine Fernbedienung oder durch eine Betätigung einer App auf einem mobilen Kommunikationsgerät erfolgen.
  • Des Weiteren ist bevorzugt vorgesehen, dass in einer ersten Phase des Programms ein Greifprogramm angesteuert und dessen Prozessschritte durchlaufen werden. Bei einer einfachen Ausführungsform des Greifprogramms wird die Verlegevorrichtung zur Handhabung der Formsteinlage geschlossen und die Formsteinlage wird gegriffen. In einer zweiten Phase des Programms kann ein Ablegeprogramm angesteuert und dessen Prozessschritte durchlaufen werden. In einer einfachen Ausführungsform des Ablegeprogramms wird die Verlegevorrichtung geöffnet und die Formsteinlage abgelegt.
  • Bevorzugt ist vorgesehen, dass in einem Programm zur Handhabung der Formsteinlage zumindest ein Greifprogramm vorgesehen ist. Das Greifprogramm umfasst zumindest folgende Prozessschritte, die vorzugsweise aufeinanderfolgend angesteuert werden: Greifeinrichtung schließen, Greifeinrichtung öffnen, Ausrichteinrichtung schließen, Greifeinrichtung schließen, Ausrichteinrichtung öffnen. Durch diese aufeinanderfolgenden Prozessschritte kann sowohl die Formsteinlage in der Hauptspannrichtung als auch in der Nebenspannrichtung ausgerichtet werden, sodass die Formsteine eng aneinanderliegend positioniert im Anschluss daran gegriffen werden, um durch die Verlegevorrichtung an den Verlegeort übergeführt zu werden.
  • Bevorzugt ist vorgesehen, dass in einem Programm zur Handhabung der Formsteinlage zumindest ein Ablegeprogramm vorgesehen ist. Das Ablegeprogramm umfasst bevorzugt zumindest folgende Prozessschritte, die vorzugsweise aufeinanderfolgend angesteuert werden können: Greifeinrichtung öffnen, Abdrückeinrichtung nach unten bewegen. Dadurch kann in einfacher Weise ein Verlegen der Formsteinlage an dem Verlegeort erfolgen, wobei die Abdrückeinrichtung dafür vorgesehen ist, dass die Formsteinreihen, welche an die bereits verlegte Formsteinreihe angrenzt, vollständig auf das Planum aufliegend übergeführt und unmittelbar angrenzend an die bereits verlegte Formsteinlage positioniert werden kann.
  • Bevorzugt ist vorgesehen, dass für die erste und die zweite Phase in dem jeweiligen Programm zur Handhabung der Formsteinlage fest aufeinanderfolgende Prozessschritte ausgewählt und fest hinterlegt werden. Dadurch können verschiedene Programme für verschiedene Anordnungen abgespeichert werden. Durch die Auswahl des geeigneten Programms kann eine individuelle Anpassung des Betriebs der Verlegevorrichtung an verschiedene Formsteinlagen bezüglich der Größe der Formsteine, bezüglich der Positionierung der Formsteinreihen zueinander und dergleichen ermöglicht werden.
  • Vorteilhafterweise kann vorgesehen sein, dass das Ende der jeweiligen Phase des Programms durch ein optisches, akustisches und/oder ein haptisches Signal für den Bediener ausgegeben wird. Dadurch kann der Bediener über den aktuellen Stand in Bezug auf den Ablauf des Programms informiert werden. Insbesondere nach dem Ende der ersten Phase kann dem Bediener signalisiert werden, dass die Formsteinlage durch die Verlegevorrichtung in der gewünschten Weise gegriffen ist, und darauffolgend an den Verlegeort übergeführt werden kann.
  • Des Weiteren ist bevorzugt vorgesehen, dass zumindest eine Endlage der Öffnungs- und/oder Schließbewegung der Greifbacken, der Ausrichtbacken und/oder von der oberen und/oder unteren Hubendlage der Abdrückbacke, zeitgesteuert und/oder mit zumindest einem Drucksensor und/oder einem Sensorelement, insbesondere zur Lageerkennung, überwacht und von der erfassten Endlage ein Steuersignal an die Datenverarbeitungseinrichtung übermittelt wird. Nach Ablauf der einstellbaren Zeitdauer und/oder der erfassten Endlage kann ein weiterer Prozessschritt eingeleitet und/oder ein Signal an den Benutzer ausgegeben werden. Dadurch kann eine Überwachung der einzelnen Prozessschritte innerhalb der verschiedenen Phasen des Programms ermöglicht sein.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass in der Datenverarbeitungseinrichtung ein Testprogramm abgespeichert wird. Dieses Testprogramm kann nach dem Anschließen der Verlegevorrichtung an ein Trägergerät, einen Bagger oder dergleichen oder zu Beginn eines jeden Arbeitstages oder einer Verlegetätigkeit durchgeführt werden, um die Verlegevorrichtung auf deren Funktionstüchtigkeit zu überprüfen. Das Testprogramm kann beispielsweise einen oder mehrere Prozessschritte, insbesondere nachfolgend aufgeführte und aneinandergereihte Prozessschritte umfassen: Greifbacken schließen, Greifbacken vollständig öffnen, vorzugsweise erneutes Schließen der Greifbacken und erneutes Öffnen der Greifbacken, Schlie-βen der Ausrichtbacken, Öffnen der Ausrichtbacken, vorzugsweise erneutes Schließen der Ausrichtbacken und erneutes Öffnen der Ausrichtbacken, Abdrückbacke absenken, Abdrückbacke anheben, vorzugsweise erneutes Absenken der Abdrückbacke und erneutes Anheben der Abdrückbacke.
  • Vorteilhafterweise kann vorgesehen sein, dass durch Ansteuerung einer Rücksetzfunktion der zuletzt durchgeführte Programmschritt zurückgesetzt und darauffolgend erneut durchgeführt wird. Diese Rücksetzfunktion weist den Vorteil auf, dass im Fall eines nicht ordnungsgemäß durchgeführten Programmschrittes eine erneute Durchführung gestartet werden kann. Vorteilhafterweise kann diese Rücksetzfunktion während oder nach jedem Programmschritt des ausgewählten Programmes gestartet werden. Diese Rücksetzfunktion ermöglicht auch bei einer sich anbahnenden Gefahr, dass der Prozessschritt zurückgesetzt und nicht durchgeführt wird.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass in der Datenverarbeitungseinrichtung ein Kalibrierprogramm abgespeichert wird. Bei diesem Kalibrierprogramm ist vorgesehen, dass dieses folgende aufeinanderfolgende Prozessschritte umfasst: Greifeinrichtung schließen und anliegenden Druck des Greifzylinders in der Schließposition durch den Drucksensor erfassen, Vergleichen des erfassten Druckes in der Schließposition des Greifzylinders mit dem hinterlegten Druck für die Greifposition und Anpassen des erfassten Druckes an den hinterlegten Druck für den Greifzylinder. Analoges kann für die Ausrichteinrichtung und/oder die Abdrückeinrichtung vorgesehen sein. Das Kalibrierprogramm für die Ausrichteinrichtung kann folgende aufeinanderfolgende Prozessschritte umfassen: Ausrichteinrichtung schließen und den anliegenden Druck des Ausrichtzylinders in der Schließposition durch den Drucksensor erfassen, Vergleichen des erfassten Druckes in der Schließposition des Ausrichtzylinders mit dem hinterlegten Druck für die Ausrichtposition und Anpassen des erfassten Drucks an den hinterlegten Druck für den Ausrichtzylinder. Das Kalibrierprogramm für die Abdrückeinrichtung kann folgende aufeinanderfolgende Prozessschritte umfassen: Abdrückeinrichtung schließen und anliegenden Druck des Abdrückzylinders in der Abdrückposition durch den Drucksensor erfassen und Vergleichen des erfassten Druckes in der Abdrückposition des Abdrückzylinders mit dem hinterlegten Druck für die Abdrückposition und Anpassen des erfassten Drucks an den hinterlegten Druck für den Abdrückzylinder. Dadurch kann eine Anpassung an den aktuell herrschenden Druck in dem Hydraulikkreis des Trägergerätes erfolgen, an welchem die Verlegevorrichtung angeschlossen ist.
  • Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird des Weiteren durch eine Verlegevorrichtung zum Handhaben einer Formsteinlage gelöst, welche eine Steuerungseinrichtung zum Ansteuern einer Öffnungs- und Schließbewegung der Greifbacken, der Ausrichtbacken und/oder der Andrückbacke aufweist, wobei die Steuerungseinrichtung eine digitale Datenverarbeitungseinrichtung umfasst, welche über zumindest eine elektrische Schnittstelle mit zumindest einem elektrischen Steuerventil in dem zumindest einen Steuerkreis verbindbar ist und in welcher zumindest ein Programm zum Handhaben der Formsteinlage speicherbar ist. Dies ermöglicht, dass eine einfache und schnelle Umrüstung der Verlegevorrichtung an die aktuell zu verlegende Formsteinlage ermöglicht ist. Es bedarf lediglich das Aufrufen des geeigneten Programmes aus der Datenverarbeitungseinrichtung, um die neu zu verlegende Formsteinlage zu handhaben.
  • Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung eines Hydraulikkreises der Verlegevorrichtung jeweils einen Steuerkreis für die Öffnungs- und Schließbewegung der Greifbacken, der Ausrichtbacken und/oder der Abdrückbacke mit jeweils einem elektrisch ansteuerbaren Steuerventil umfasst. Bevorzugt ist für den zumindest einen Greifzylinder, den zumindest einen Ausrichtzylinder und den zumindest einen Abdrückzylinder jeweils ein elektrisches Steuerventil vorgesehen. Dadurch kann eine individuelle Ansteuerung erfolgen.
  • Des Weiteren kann in der Datenverarbeitungseinrichtung eine Schnittstelle für zumindest einen Drucksensor und/oder zumindest ein Sensorelement zur Erfassung der zumindest einen Position und/oder einen Endlage der Greifbacken, der Ausrichtbacken und/oder der Abdrückbacke vorgesehen sein. Dadurch können durch den Drucksensor und/oder das Sensorelement die erfassten Positionen und/oder Endlagen als Steuersignale an die Datenverarbeitungseinrichtung weitergeleitet und ausgewertet werden. Bevorzugt ist in jedem Steuerkreis zumindest ein Drucksensor vorgesehen.
  • Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Datenverarbeitungseinrichtung zumindest eine Schnittstelle zum Einlesen und/oder zum Auslesen von Daten und/oder Programmen umfasst. Dies ermöglicht, dass in einfacher Weise sowohl Updates als auch neue Programme eingespielt werden können. Zudem kann die Datenverarbeitungseinrichtung in einfacher Weise ausgelesen werden, um anhand eines Protokolls die durchgeführten Tätigkeiten oder Fehlermeldungen zu erfassen.
  • Des Weiteren kann bevorzugt vorgesehen sein, dass an der Datenverarbeitungseinrichtung eine weitere Schnittstelle zur Übertragung eines Steuersignals von einer Handsteuerung eines Trägergerätes vorgesehen ist. Dadurch kann durch den Bediener aus dem Trägergerät heraus eine unmittelbare Kommunikation mit der Datenverarbeitungseinrichtung an der Verlegevorrichtung erfolgen, um das geeignete Programm zum Handhaben der Formsteinlage auszuwählen.
  • Die Datenverarbeitungseinrichtung umfasst bevorzugt ein Display und vorzugsweise eine Tastatur, über welches und/oder welche ein gespeichertes Programm in der Datenverarbeitungseinrichtung auswählbar ist. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass über eine Fernbedienung ein gespeichertes Programm in der Datenverarbeitungseinrichtung auswählbar ist. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass über eine App auf einem mobilen Kommunikationsgerät ein gespeichertes Programm in der Datenverarbeitungseinrichtung aufrufbar ist. Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass durch die Handsteuerung an dem Trägergerät, insbesondere einem Joystick, ein gespeichertes Programm in der Datenverarbeitungseinrichtung auswählbar ist.
  • Zur Energieversorgung der Steuerungseinrichtung ist bevorzugt ein Ackumulator vorgesehen. Insbesondere ist dieser als ein Wechselakku ausgebildet. Vorteilhafterweise umfasst der zumindest eine Wechselakku ein Batteriemanagement. Ergänzend kann in der Steuerungseinrichtung ein weiteres Batteriemanagement vorgesehen sein. Dadurch kann der Energieverbrauch während dem Arbeiten mit dem Trägergerät und der Verlegevorrichtung auf ein Minimum reduziert werden. Insbesondere wird lediglich bei der Ausgabe der notwendigen Steuersignale und/oder bei der Erfassung von Signalen des zumindest einen Steuerventils und/oder des zumindest einen Drucksensors oder dergleichen eine Versorgungsspannung durch den Wechselakku benötigt.
  • Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird des Weiteren durch eine Steuerungseinrichtung zum Betrieb einer Verlegevorrichtung zum Handhaben einer Formsteinlage gelöst, welche eine digitale Datenverarbeitungseinrichtung umfasst, in welcher zumindest ein Programm zum Handhaben der Formsteinlage abgespeichert und für die Handhabung der Formsteinlage zur Ansteuerung der Verlegevorrichtung aufrufbar ist. Diese Steuerungseinrichtung kann als eine Baueinheit ausgebildet sein, insbesondere auch als ein Nachrüstsatz, sodass die Verlegevorrichtung einfach ausgerüstet oder bereits bestehende Verlegevorrichtungen nachgerüstet werden können. Dadurch kann die Flexibilität im Einsatz der Verlegevorrichtung erhöht sein.
  • Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung zumindest eine elektronische Schnittstelle zum Ansteuern von elektrischen Steuerventilen in einem Hydraulikreis umfasst. Dadurch ist eine schnelle Nachrüstung an bestehenden Verlegevorrichtungen ermöglicht. Die Steuerungseinrichtung kann dann beispielsweise an einem Halterahmen der Verlegevorrichtung befestigt werden. Dies ermöglicht auch, dass unmittelbar an der Verlegevorrichtung ein gewünschtes Programm an der Datenverarbeitungseinrichtung aufgerufen werden kann.
  • Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Beispiele näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und den Zeichnungen zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen:
    • Figur 1
    eine perspektivische Ansicht auf eine Verlegevorrichtung,
    Figur 2
    eine weitere perspektivische Ansicht der Verlegevorrichtung gemäß Figur 1,
    Figur 3
    eine schematische Seitenansicht einer Abdrückeinrichtung der Verlegevorrichtung,
    Figur 4
    eine perspektivische Ansicht einer Datenverarbeitungseinrichtung mit einem Akkumulator der Verlegevorrichtung gemäß Figur 1,
    Figur 5
    eine schematische Ansicht einer Steuerungseinrichtung mit Hydraulikkreis der Verlegevorrichtung gemäß Figur 1,
    Figur 6
    eine schematische Ansicht von Prozessschritten eines Verlegeprogramms,
    Figur 7
    eine schematische Ansicht von Prozessschritten eines Testprogramms,
    Figur 8
    eine schematische Ansicht von Prozessschritten eines Kalibrierprogramms,
    Figur 9
    eine Draufsicht auf eine zu verlegende Formsteinlage, und
    Figur 10
    eine Draufsicht auf eine zu verlegende Formsteinlage in einem Halbverbund.
  • In Figur 1 ist schematisch eine Verlegevorrichtung 11 zum Greifen einer Formsteinlage 63 (Figur 9) dargestellt. Diese Verlegevorrichtung 11 umfasst zumindest einen Halterahmen 12, an welchem in einer ersten Richtung eine Greifeinrichtung 13 mit zwei einander gegenüberliegenden Greifbacken 14, 15 vorgesehen ist. Diese Greifbacken 14, 15 sind in einer Hauptspannrichtung ausgerichtet. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die eine Greifbacke 14 als feststehende Greifbacke und die zweite Greifbacke 15 als öffenbare oder schwenkbare Greifbacke oder umgekehrt ausgebildet ist. Auch können beide Greifbacken 14, 15 schwenkbar sein. Die zumindest eine Greifbacke wird mit zumindest einem Greifzylinder 20 zum Öffnen und Schließen angesteuert.
  • In einer anderen Richtung, in einer Nebenspannrichtung, sind an dem Halterahmen 12 zwei Ausrichteinrichtungen 16, 17 vorgesehen, insbesondere lösbar daran befestigt. Jede Ausrichteinrichtung 16, 17 umfasst einen Ausrichtbacken 18, 19, der schwenkbar zu einem Grundrahmen 21 der Ausrichteinrichtung 16, 17 gelagert ist. In Figur 1 sind die Ausrichtbacken 18, 19 der Ausrichteinrichtung in 16, 17 in einer Schließposition bzw. in einer Greifposition dargestellt.
  • In Figur 2 ist die Verlegevorrichtung 11 gemäß Figur 1 dargestellt, wobei eine Ausrichtbacke 18 der Ausrichteinrichtung 16 in einer geöffneten Position und die andere Ausrichtbacke 19 der Ausrichteinrichtung 17 in einer geschlossenen Position dargestellt ist. Die Ausrichtbacken 18, 19 werden, bevorzugt synchron, durch zumindest einen Ausrichtzylinder 21 angesteuert, sodass beide gleichzeitig von einer geöffneten Position in eine Schließposition bzw. Ausrichtposition übergeführt werden und an den Formsteinreihen 65 der Formsteinlage 63 angreifen.
  • Die Ausrichtbacke 18, 19 ist vorzugsweise als ein C-förmiges Profil ausgebildet. An dieser Ausrichtbacke 18, 19 kann eine Anbauvorrichtung 22 befestigbar sein. Diese Anbauvorrichtung 22 kann mehrere Verschiebeelemente 23 umfassen, um an den Formsteinreihen 65 anzugreifen und diese gegeneinander zu verschieben. Das beispielhaft in Figur 1 dargestellte Verschiebeelement 23 ist als ein Stift ausgebildet.
  • Die Verlegevorrichtung 11 umfasst des Weiteren eine Abdrückeinrichtung 22. Diese ist beispielhaft in einer Seitenansicht in Figur 3 dargestellt. Diese Abdrückeinrichtung 22 ist bevorzugt an dem Halterahmen 12 fixiert. Die Abdrückeinrichtung 22 umfasst zumindest eine Andrückbacke 23. Diese Andrückbacke 23 erstreckt sich vorteilhafterweise benachbart einem der Greifbacken 14, 15 zugeordnet. Die Andrückbacke 23 kann beispielsweise als ein Rohr oder ein C-Profil ausgebildet sein.
  • Die Andrückbacke 23 ist gegenüber dem Halterahmen 12 auf- und abbewegbar angesteuert. Dabei kann es bevorzugt sein, dass die Andrückbacke 23 gegen eine Federkraft durch einen Abdrückzylinder 26 in einer oberen Position vorgespannt gehalten ist. Sobald der Abdrückzylinder 26 ausgeschalten ist, wird die Abdrückbacke 23 nach unten bewegt, wodurch die Formsteinlage 63 auf den Verlegeort nach unten gedrückt wird. Auch kann vorgesehen sein, dass die vorbeschriebene Funktion vertauscht ist. Dadurch kann die Formsteinlage 63 nach dem Positionieren an dem Verlegeort und einem Öffnen der Greifeinrichtung 13 nach unten abgedrückt werden.
  • An dem Halterahmen 12 ist gemäß den Figuren 1 und 2 eine Anschlussschnittstelle 20 vorgesehen, sodass die Verlegevorrichtung 11 mittels eines nicht näher dargestellten Trägergerätes, wie beispielsweise einem Bagger, einem Radlader oder einer Verlegemaschine, aufgenommen ist, um die Formsteinlage 63 zu greifen und an einen Verlegeort überzuführen.
  • An der Anschlussschnittstelle 20 ist des Weiteren zumindest eine Schnittstelle 43, 44 für einen Hydraulikkreis 42 vorgesehen. Dadurch kann die Verlegevorrichtung 11 zur Ansteuerung der Greifeinrichtung 13, der Ausrichteinrichtung 16, 17 und/oder der Abdrückeinrichtung 22 mit einem Hydraulikdruck angesteuert werden, der durch das Trägergerät bereitgestellt wird.
  • In Figur 4 ist schematisch eine Steuerungseinrichtung 31 dargestellt. Diese Steuerungseinrichtung 31 ist in einem Gehäuse 32 vorgesehen. Dieses Gehäuse 32 kann lösbar an dem Halterahmen 12 der Verlegevorrichtung 11 vorgesehen sein. Die Steuerungseinrichtung 31 umfasst eine Datenverarbeitungseinrichtung 33, welche innerhalb dem Gehäuse 32 positioniert ist. Diese Datenverarbeitungseinrichtung 33 kann über ein Display 34 oder eine benachbarte Tastatur 35 bedienbar sein. Anstelle oder zusätzlich zu dem Display 34 kann auch eine Fernbedienung oder ein mobiles Kommunikationsgerät vorgesehen sein, um die Datenverarbeitungseinrichtung 33 anzusteuern.
  • Zur Energieversorgung der Steuerungseinrichtung 31, insbesondere der Datenverarbeitungseinrichtung 33, ist ein Akkumulator 36 vorgesehen. Dieser Akkumulator 36 ist auswechselbar an einer Schnittstelle 37 im Gehäuse 32 befestigt. Diese Schnittstelle 37 ist über eine vorzugsweise verschließbare Gehäuseöffnung 40 zugänglich. Vorteilhafterweise wird die Steuerungseinrichtung 31 mit wenigstens zwei Akkumulatoren 36 bereitgestellt. Einer der beiden Akkumulatoren 36 ist für den Betrieb vorgesehen und der zumindest eine andere Akkumulator 36 kann während dieser Zeit in einer nicht näher dargestellten Ladestation wieder aufgeladen werden.
  • Des Weiteren ist beispielhaft eine von mehreren Schnittstellen 38 der Datenverarbeitungseinrichtung 33 dargestellt. Diese zumindest eine Schnittstelle 38 kann beispielsweise in Form eines Steckers für eine Steckverbindung ausgebildet sein. Darüber hinaus können weitere Schnittstellen 39 vorgesehen sein, welche für eine kabellose Datenübertragung ausgebildet sind.
  • Das Gehäuse 32 ist bevorzugt als ein geschlossenes Gehäuse ausgebildet. Dies ist sowohl hinreichend steif und somit baustellentauglich als auch witterungsbeständig ausgebildet.
  • In Figur 5 ist eine schematische Ansicht der Steuerungseinrichtung 31 dargestellt. Die Datenverarbeitungseinrichtung 33 ist über zumindest eine elektrische Schnittstelle 44 mit den Schalt-und/oder Steuerungskomponenten des Hydraulikkreises 42 und über zumindest eine hydraulische Schnittstelle 43 mit den Hydraulikkomponenten des Hydraulikkreises 42 verbunden.
  • Die zumindest eine Greifbacke 14, 15, die Ausrichtbacken 18, 19 und/ oder die Andrückbacke 23 werden bevorzugt mittels des Hydraulikkreislaufs 42 angesteuert. Beispielsweise ist der hydraulische Greifzylinder 20 zum Öffnen und Schließen der zumindest einen Greifbacke 14, 15 und vorzugsweise jeweils ein hydraulischer Ausrichtzylinder 21 zum Öffnen und Schließen der Ausrichtbacken 18, 19 und insbesondere ein Andrückzylinder 26 zum Absenken und Anheben der Abdrückbacke 23 vorgesehen.
  • Die hydraulische Schnittstelle 43 umfasst zwei Hauptanschlüsse, über welche ein Hydraulikfluid über einen nicht näher dargestellten Hydraulikmotor am Trägergerät zu- und abgeführt wird. Zur Ansteuerung des zumindest einen Greifzylinders 20, Ausrichtzylinders 21 und Abdrückzylinders 26 sind jeweils Steuerventile 71, 72, 73 vorgesehen, welche jeweils einzeln über Steuerleitungen 83, 84, 85 durch die Datenverarbeitungseinrichtung 33 ansteuerbar sind. Durch die Steuerventile 71, 72, 73 wird jeweils ein Steuerkreis 75, 76, 77 zur Öffnungs- und Schließbewegung des zumindest einen Greifzylinders 20, des zumindest einen Ausrichtzylinders 21 und des Abdrückzylinders 26 angesteuert. Innerhalb eines jeden Steuerkreises 75,76, 77 kann ein Drucksensor 79 zur Überwachung des Steuerkreises 75, 76, 77 vorgesehen sein. Dieser Drucksensor 79 ist bevorzugt wiederum mit der Datenverarbeitungseinrichtung 33 verbunden. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass dem zumindest einen Greifzylinder 20, dem zumindest einen Ausrichtzylinder 21 und dem Abdrückzylinder 26 jeweils zumindest ein Sensorelement 81 zugeordnet ist, um zumindest eine Endlage der jeweiligen Zylinder 20, 21, 26 zu erfassen. Die zumindest eine Endlage kann eine ausgefahrene oder eine eingefahrene Position bzw. eine geschlossene oder eine geöffnete Position und/oder eine teilweise geöffnete und/oder eine teilweise geschlossene Position der Greifeinrichtung 13, der Ausrichteinrichtungen 16, 17 und/oder der Abdrückeinrichtung 22 sein.
  • In der Datenverarbeitungseinrichtung 33 können ein oder mehrere Programme 46 hinterlegt werden oder bereits abgespeichert sein. Anwendungsspezifisch kann auch eine ausgewählte Konfiguration von einzelnen Programmen 46 in der Datenverarbeitungseinrichtung 33 abgespeichert werden. Jedes dieser Programme 46 kann auf einen spezifischen Handhabungsvorgang angepasst werden, um eine schnelle, sichere und/oder kontrollierte Handhabung der Formsteinlage 63 zu ermöglichen.
  • Zum Start der Datenverarbeitungseinrichtung 33 kann beispielsweise ein Schlüsselschalter vorgesehen sein, der zum Öffnen des Gehäuses 32 und zum Einsetzen des Akkumulators 36 dient und/oder die Datenverarbeitungseinrichtung 33 in eine Startposition überführt. Über das Display 34 und/oder die Tastatur 35 kann daraufhin das erforderliche Programm 46 aufgerufen werden. Nach dem Betrieb der Verlegevorrichtung 11 kann dieser Schlüsselschalter gezogen werden. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Datenverarbeitungseinrichtung 33 spannungslos geschalten wird.
  • Über das Display 34, welches auch als Touch-Display ausgebildet sein kann, und/oder über die Tastatur 35 benachbart zum Display 34, kann das jeweilige Programm 46 aufgerufen, gestartet und beendet werden. In dem Display 34 wird der Zustand der Datenverarbeitungseinrichtung 33 bzw. das jeweilige Programm 46 angezeigt.
  • Das jeweilige Programm 46 kann aus mehreren aufeinanderfolgenden Prozessschritten 49, 50 ... zusammengesetzt sein kann. Jeder Prozessschritt 49, 50.... ist einem definierten Vorgang zur Ansteuerung der Verlegevorrichtung 11 zugeordnet. Diese Prozessschritte 49, 50.... können in voneinander abweichenden Reihenfolgen abgespeichert werden. Auch können einzelne Prozessschritte ausgelassen oder übersprungen werden.
  • Das Programm 46 kann beispielsweise aus einem Greifprogramm 47 und/oder einem Ablegeprogramm 48 bestehen oder zusammengesetzt sein. Dabei können jeweils verschiedene Prozessschritte im Greifprogramm 47 und dem Ablegeprogramm 48 zugeordnet sein, so dass sich eine mannigfaltige Anzahl von Programmen 46 ergeben kann. Das Greifprogramm 47 umfasst zumindest den Vorgang, dass durch die Verlegevorrichtung 11 die zu verlegende Formsteinlage 63 gegriffen wird. Im Anschluss daran kann eine Verfahrbewegung der Verlegevorrichtung 11 an den Verlegeort erfolgen. Darauffolgend kann das Ablegeprogramm 48 angesteuert werden, welches zumindest den Vorgang umfasst, dass die Formsteinlage 63 an dem Verlegeort abgelegt wird.
  • Beispielsweise können die nachfolgenden Prozessschritte dem Greifprogramm 47 zugeordnet sein. Der Prozessschritt 49 kann dem Vorgang "Hauptspannung schließen" zugeordnet sein. Dies bedeutet, dass bei diesem Prozessschritt 49 die Greifbacken 14, 15 aus einer geöffneten Position in eine geschlossene Position übergeführt werden. Der Prozessschritt 50 kann dem Vorgang "Hauptspannung öffnen" zugeordnet sein. Bei diesem Prozessschritt 50 werden die Greifbacken 14, 15 aus einer geschlossenen in eine geöffnete Position übergeführt. Auch kann ein Prozessschritt 51 vorgesehen sein, durch welchen die Greifbacken 14, 15 aus einer geschlossenen Position in eine teilweise geöffnete Position übergeführt werden. Ein Prozessschritt 51 kann dem Vorgang "Nebenspannung schließen" zugeordnet sein. Ein Prozessschritt 52 kann den Vorgang "Nebenspannung öffnen" und ein Prozessschritt 53 kann den Vorgang "Nebenspannung teilweise öffnen" umfassen.
  • Die nachfolgenden Prozessschritte können beispielsweise dem Ablegeprogramm 48 zugeordnet werden: der Prozessschritt 50 zum Öffnen der Greifeinrichtung 13 und gegebenenfalls der Prozesschritt 52 zum Öffnen der Nebenspannung. Der Prozesschritt 58 kann beispielsweise dem Vorgang Abdrückeinrichtung 22 betätigen bzw. Abdrückeinrichtung 22 nach unten bewegen zugeordnet sein. Der Prozessschritt 59 kann dem Vorgang Abdrückeinrichtung 22 anheben zugeordnet sein.
  • Es versteht sich, dass weitere Prozessschritte einem Programm 46 zugeordnet werden und wahlweise in das Greifprogramm 47 und/oder in das Ablegeprogramm 48 eingebunden werden können.
  • Ausgehend von diesen Prozessschritten 49, 50... kann beispielsweise ein Testprogramm gemäß Figur 7 mit folgenden Prozessschritten konfiguriert werden: Auf den Prozessschritt 49 folgt der Prozessschritt 50. Die Prozessschritte 49, 50 betreffen das Öffnen und Schließen der Hauptspannung bzw. der Greifbacken 14, 15. Im Anschluss daran kann der Prozessschritt 49 und der Prozessschritt 50 wiederholt angesteuert werden. Anschließend folgen der Prozessschritt 51 und 52 aufeinanderfolgend. Auch kann eine Wiederholung dieser Prozessschritte 51, 52 vorgesehen sein. Der Prozessschritt 51, 52 betrifft die Betätigung der Nebenspannung d.h., dass die Ausrichteinrichtungen 16, 17 geöffnet und geschlossen werden. Darauffolgend kann der Prozessschritt 58 gestartet werden, an den sich der Prozessschritt 59 anschließt, d.h., dass die Abdrückeinrichtung 22 abgesenkt und danach angehoben wird. Diese aufeinanderfolgenden Prozessschritte 58, 59 können auch wiederholt werden. Bei diesen einzelnen vorgenannten Prozessschritten können ergänzend durch den zumindest einen Drucksensor 79 und/oder das zumindest eine Sensorelement 81 die jeweils eingenommenen Endlagen abgefragt und überprüft werden. Im Anschluss daran wird das Testprogramm beendet, sofern die festgelegten Parameter erfolgreich ermittelt wurden.
  • Des Weiteren kann auch ein Kalibrierprogramm 67 gemäß Figur 8 vorgesehen sein. Ein solches Kalibrierprogramm 67 ist insbesondere nach einem Wechsel zwischen den Trägergeräten und der Verlegevorrichtung 11 der Fall. Dies beruht vor dem Hintergrund, dass die Trägergeräte voneinander abweichende Drücke im Hydraulikkreis 42 aufweisen können. Beispielsweise kann der Prozessschritt 49 angesteuert werden, durch welchen der Greifzylinder 20 die Greifbacken 14, 15 schließt. Im geschlossenen Zustand kann mittels dem Drucksensor 79 der anliegende Druck in der Schließposition des Greifzylinders 20 erfasst werden. Sofern eine Abweichung gegenüber einem hinterlegten Druck in der Datenverarbeitungseinrichtung 33 bestehen sollte, kann diese Abweichung rechnerisch korrigiert und somit die Datenverarbeitungseinrichtung auf den tatsächlich wirkenden Druck kalibriert werden. Analoges kann darauffolgend durch den Prozessschritt 51 für den Ausrichtzylinder 21 und/oder den Prozessschritt 58 für den Abdrückzylinder 26 durchgeführt werden.
  • Des Weiteren kann bevorzugt vorgesehen sein, dass in der Datenverarbeitungseinrichtung 33 das jeweilige, zuletzt aufgerufene Programm 46 vor dem Abschalten der Steuerungseinrichtung 31 abgespeichert wird. Bei einer nachfolgenden Inbetriebnahme der Verlegevorrichtung 11 kann die Datenverarbeitungseinrichtung 33 das zuletzt benutzte und beim Abschalten abgespeicherte Programm 46 wieder starten. Dadurch kann der Bediener der Verlegevorrichtung 11 mit seinen Arbeiten unmittelbar wieder beginnen und an die Tätigkeiten vor der Unterbrechung oder des Vortages anknüpfen.
  • In Figur 9 ist eine perspektivische Ansicht einer Formsteinlage 63 dargestellt. Diese Formsteinlage 61 umfasst mehrere hintereinander angeordnete Formsteine 64 zu einer Formsteinreihe 65, wobei mehrere Formsteinreihen 65 nebeneinander angeordnet sind. Die Formsteinlage 63 ist in einem sogenannten Vollverbund ausgerichtet.
  • In Figur 10 ist eine perspektivische Ansicht einer Formsteinlage 63 mit Formsteinen in einem Halbverbund dargestellt. Durch die Verlegevorrichtung 11 kann innerhalb des Greifprogrammes 47 ausgehend von einer Formsteinlage 63 gemäß Figur 6 durch die Ausrichteinrichtung 16, 17 ein Überführen der Formsteinreihen 65 aus dem Vollverbund in den Halbverbund ermöglicht sein. Alternativ kann auch gesehen sein, dass die Formsteinlage 63 gemäß Figur 7 in dieser Weise an dem Verlegeort bereitgestellt wird.

Claims (15)

  1. Verfahren zum Betrieb einer Verlegevorrichtung (11) zum Handhaben einer Formsteinlage (63), welche mehrere in Formsteinreihen (65) aneinandergereihte Formsteine (64) umfasst,
    bei dem die Verlegevorrichtung (11) ausgebildet ist:
    - mit einem Halterahmen (12),
    - mit einer an dem Halterahmen (12) angeordneten Greifeinrichtung (13), welche Greifbacken (14, 15) umfasst, die zur Erzeugung einer Hauptspannung auf die Formsteinreihen (65) ausgebildet und durch zumindest einen Greifzylinder (20) in einem Steuerkreis (75) eines Hydraulikkreises (42) betätigbar sind,
    - mit einer an dem Halterahmen (12) angeordneten Ausrichteinrichtung (16, 17), welche Ausrichtbacken (18, 19) umfasst, die zur Erzeugung einer Nebenspannung auf die Formsteinreihen (65) ausgebildet und durch zumindest einen Ausrichtzylinder (21) in einem weiteren Steuerkreis (76) des Hydraulickreises (42) betätigbar sind und/oder
    mit einer an dem Halterahmen (12) angeordneten Abdrückeinrichtung (22), welche zumindest eine Abdrückbacke (23) umfasst, die zur Erzeugung einer Abdrückkraft auf die zumindest eine Formsteinreihe (65) ausgebildet und durch zumindest einen Abdrückzylinder (26) in einem weiteren Steuerkreis (77) des Hydraulikreises (42) betätigbar ist,
    - wobei die Öffnungs- und Schließbewegung der Greifbacken (14, 15), der Ausrichtbacken (18, 19) und/oder der Abdrückbacke (23) durch eine Steuerungseinrichtung (31) angesteuert wird,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass die Steuerungseinrichtung (31) eine digitale Datenverarbeitungseinrichtung (33) umfasst, welche über zumindest eine elektrische Schnittstelle (44) mit zumindest einem elektrischen Steuerventil (71, 72, 73) in dem zumindest einen Steuerkreis (75, 76, 77) verbunden wird, und
    - dass in der digitalen Datenverarbeitungseinrichtung (33) der Steuerungseinrichtung (31) zumindest ein Programm (46) zum Handhaben der Formsteinlage (63) abgespeichert und für die Handhabung der Formsteinlage (63) zur Ansteuerung der Verlegevorrichtung (11) ausgewählt und aufgerufen wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verlegevorrichtung (11) zu der zu handhabenden Formsteinlage (63) ausgerichtet wird und darauffolgend durch ein Steuersignal der Ablauf des ausgewählten Programms zur Handhabung der Formsteinlage (63) gestartet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in einer ersten Phase des Programms (46) ein Greifprogramm (47) angesteuert und die Verlegevorrichtung (11) geschlossen und die Formsteinlage (63) gegriffen wird, und nach dem Verfahren der Formsteinlage (63) an den Verlegeort in einer zweiten Phase des Programms (46) ein Ablegeprogramm (48) angesteuert wird, durch welches die Verlegevorrichtung (11) geöffnet und die Formsteinlage (63) abgelegt wird, und vorzugsweise durch das Greifprogramm (47) zumindest die folgenden Prozessschritte, vorzugsweise aufeinanderfolgend, angesteuert werden: Greifeinrichtung (13) schlie-βen, Greifeinrichtung (13) öffnen, Ausrichteinrichtung (16, 17) schließen, Greifeinrichtung (13) schließen, Ausrichteinrichtung (16, 17) öffnen, und/oder vorzugsweise durch das Ablegeprogramm (48) zumindest die folgenden Prozessschritte, vorzugsweise aufeinanderfolgend, angesteuert werden: Greifeinrichtung (13) öffnen, Abdrückeinrichtung (22) nach unten verfahren.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass für die erste Phase und für die zweite Phase in dem jeweiligen Programm (46) fest aufeinanderfolgende Prozessschritte zur Ansteuerung der Greifeinrichtung (13), der Ausrichteinrichtung (16) und/oder der Abdrückeinrichtung (22) abgespeichert werden.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Ende der jeweiligen Phase in dem aufgerufenen Programm (46) durch ein optisches, akustisches und/oder haptisches Signal für den Bediener ausgegeben wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Endlage der Öffnungs- und Schließbewegung der Greifbacken (14, 15), der Ausrichtbacken (18, 19) und/oder eine Hubbewegung der Abdrückbacke (23) zeitgesteuert und/oder mit jeweils zumindest einem Drucksensor (79) überwacht wird, und von der erfassten Endlage zumindest von den Greifbacken (14, 15), den Ausrichtbacken (18, 19) und/oder der Abdrückbacke (23) ein Steuersignal an die Datenverarbeitungseinrichtung (33) übermittelt wird, und nach Ablauf der einstellbaren Zeitdauer und/oder der erfassten Endlage ein weiterer Prozessschritt des Programms (46) gestartet wird, sobald in dem vorausgehende Prozessschritt die einstellbare Zeitdauer durchlaufen und/oder die erfasste Endlage ordnungsgemäß eingenommen ist.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch Ansteuerung einer Rücksetzfunktion der zuletzt durchgeführte Programmschritt zurückgesetzt und darauffolgend erneut durchgeführt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Datenverarbeitungseinrichtung (33) ein Testprogramm (66) abgespeichert wird, bei dem vorzugsweise ein oder mehrere Prozessschritte, insbesondere aufeinanderfolgend, durchlaufen werden: Greifbacken (14, 15) schließen, Greifbacken (14, 15) öffnen, vorzugsweise erneutes Schließen der Greifbacken (14, 15) und erneutes Öffnen der Greifbacken (14, 15), Ausrichtbacken (18, 19) schließen, Ausrichtbacken (18, 19) öffnen, vorzugsweise erneutes Schließen der Ausrichtbacken (18, 19) und erneutes Öffnen der Ausrichtbacken (18, 19), Abdrückbacke (23) absenken, Abdrückbacke (23) anheben, vorzugsweise erneutes Absenken der Abdrückbacke (23) und erneutes Anheben der Abdrückbacke (23).
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Datenverarbeitungseinrichtung (33) ein Kalibrierprogramm (67) für die Verlegevorrichtung (11) abgespeichert wird, welches vorzugsweise ein oder mehrere Prozessschritte, insbesondere aufeinanderfolgend, umfasst:
    - Greifeinrichtung (13) schließen und anliegenden Druck des Greifzylinders (20) in der Schließposition durch den Drucksensor (79) erfassen,
    Vergleichen des erfassten Druckes in der Schließposition des Greifzylinders (20) mit dem hinterlegten Druck für die Greifposition und Anpassen des erfassten Druckes an den hinterlegten Druck für den Greifzylinder (20), und/oder
    - Ausrichteinrichtung (16, 17) schließen und anliegenden Druck des Ausrichtzylinders (21) in der Schließposition durch den Drucksensor (79) erfassen,
    Vergleichen des erfassten Druckes in der Schließposition des Ausrichtzylinders (21) mit dem hinterlegten Druck für die Ausrichtposition und Anpassen des erfassten Drucks an den hinterlegten Druck für den Ausrichtzylinder (21), und/oder
    - Abdrückeinrichtung (22) schließen und anliegenden Druck des Abdrückzylinders (26) in der Abdrückposition durch den Drucksensor (79) erfassen,
    Vergleichen des erfassten Druckes in der Abdrückposition des Abdrückzylinders (26) mit dem hinterlegten Druck für die Abdrückposition und Anpassen des erfassten Drucks an den hinterlegten Druck für den Abdrückzylinder (21).
  10. Verlegevorrichtung zum Handhaben einer Formsteinlage (63), welche mehrere in Formsteinreihen (65) aneinandergereihte Formsteine umfasst,
    - mit einem Halterahmen (12),
    - mit einer an dem Halterahmen (12) angeordneten Greifeinrichtung (13), welche Greifbacken (14, 15) umfasst, die zur Erzeugung einer Hauptspannung auf die Formsteinreihen (65) ausgebildet und durch zumindest einen Greifzylinder (20) in einem Steuerkreis (75) eines Hydraulikkreises (42) betätigbar sind,
    - mit einer an dem Halterahmen (12) angeordneten Ausrichteinrichtung (16, 17), welche Ausrichtbacken (18, 19) aufweist, die zur Erzeugung einer Nebenspannung auf die Formsteinreihen (65) ausgebildet und durch zumindest einen Ausrichtzylinder (21) in einem weiteren Steuerkreis (75) des Hydraulikreises (42) betätigbar sind und/oder
    mit einer an dem Halterahmen (12) angeordneten Abdrückeinrichtung (22), welche zumindest einen Abdrückbacken (23) umfasst, der zum Abdrücken auf die zumindest eine Formsteinreihe (65) ausgebildet und durch zumindest einen Abdrückzylinder (26) in einem weiteren Steuerkreis (77) des Hydraulickreises (42) betätigbar ist,
    - wobei die Öffnungs- und Schließbewegung der Greifbacken (14, 15), der Ausrichtbacken (18, 19) und/oder die Hubbewegung der Abdrückbacke (23) durch eine Steuerungseinrichtung (31) ansteuerbar ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass die Steuerungseinrichtung (31) eine digitale Datenverarbeitungseinrichtung (33) umfasst, welche über zumindest eine elektrische Schnittstelle (44) mit zumindest einem elektrischen Steuerventil (71, 72, 73) in dem zumindest einen Steuerkreis (75, 76, 77) verbindbar ist, und
    - dass die Steuerungseinrichtung (31) eine digitale Datenverarbeitungseinrichtung (33) umfasst, in welcher zumindest ein Programm (46) zum Betrieb der Greifeinrichtung (13), der Ausrichteinrichtung (16, 17) und/oder der Abdrückeinrichtung (22) zum Handhaben der Formsteinlage (63) abspeicherbar ist.
  11. Verlegevorrichtung nach Anspruche 10, dadurch gekennzeichnet, dass an der Datenverarbeitungseinrichtung (33) die zumindest eine Schnittstelle (44) für den zumindest einen Drucksensor (79) und/oder zumindest ein Sensorelement (81) zur Erfassung der zumindest einen Position und/oder der zumindest einen Endlage von der Öffnungs- und Schließbewegung der Greifbacken (14, 15), der Ausrichtbacken (18, 19) und/oder der Hubbewegung der Abdrückbacke (23) vorgesehen ist.
  12. Verlegevorrichtung nach einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass an der Datenverarbeitungseinrichtung (33) zumindest eine weitere Schnittstelle (39) zum Einlesen und zum Auslesen von Daten und/oder Programmen vorgesehen ist und/oder ein Steuersignal von einer Handsteuerung eines Trägergerätes an die Datenverarbeitungseinrichtung (33), vorzugsweise kabellos, vorgesehen ist.
  13. Verlegevorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenverarbeitungseinrichtung (33) ein Display (34) aufweist, oder eine dem Display (34) zugeordnete Tatstatur (35) aufweist, wodurch ein gespeichertes Programm (46) in der Datenverarbeitungseinrichtung (33) auswählbar ist und/oder dass über eine Fernbedienung ein gespeichertes Programm (46) in der Datenverarbeitungseinrichtung (33) auswählbar ist, und/oder dass über eine App auf einem mobilen Kommunikationsgerät ein gespeichertes Programm (46) in der Datenverarbeitungseinrichtung (33) auswählbar ist und/oder dass durch die Handsteuerung an dem Trägergerät ein gespeichertes Programm (46) in der Datenverarbeitungseinrichtung (33) auswählbar ist.
  14. Verlegevorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Akkumulator (36) zur Energieversorgung der Steuerungseinrichtung (31) vorgesehen ist, vorzugsweise dass der Akkumulator (36) als ein Wechselakkumulator ausgebildet ist.
  15. Steuerungseinrichtung zum Betrieb für eine Verlegevorrichtung (11) zum Handhaben einer Formsteinlage (63), welche mehrere in Formsteinreihen (65) aneinander gereihte Formsteine (64) umfasst,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass eine digitale Datenverarbeitungseinrichtung (33) vorgesehen ist, in welcher zumindest ein Programm (46) zum Handhaben der Formsteinlage (63) abgespeichert ist und für die Handhabung der Formsteinlage (63) zur Ansteuerung der Vorlegevorrichtung (11) aufrufbar ist, und
    - dass die Datenverarbeitungseinrichtung (33) zumindest eine elektrische Schnittstelle (44) zum Ansteuern von zumindest einem Steuerventil (71, 72, 73) in einem Hydraulikkreis (42) umfasst.
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DE202007014578U1 (de) 2007-10-18 2008-02-28 Probst Greiftechnik-Verlegesysteme Gmbh Einrichtung zur Stromversorgung einer hydraulischen Baumaschine, insbesondere eines hydraulischen Verlegergerätes für Pflastersteine
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