EP4637500A1 - Steuervorrichtung für eine endoskopische vorrichtung, handstück für eine flexible endoskopische vorrichtung und endoskopische vorrichtung - Google Patents

Steuervorrichtung für eine endoskopische vorrichtung, handstück für eine flexible endoskopische vorrichtung und endoskopische vorrichtung

Info

Publication number
EP4637500A1
EP4637500A1 EP23836373.3A EP23836373A EP4637500A1 EP 4637500 A1 EP4637500 A1 EP 4637500A1 EP 23836373 A EP23836373 A EP 23836373A EP 4637500 A1 EP4637500 A1 EP 4637500A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
control
clamping
control device
control element
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23836373.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Alexander Fuchs
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Karl Storz SE and Co KG
Original Assignee
Karl Storz SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Karl Storz SE and Co KG filed Critical Karl Storz SE and Co KG
Publication of EP4637500A1 publication Critical patent/EP4637500A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00103—Constructional details of the endoscope body designed for single use
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00105—Constructional details of the endoscope body characterised by modular construction

Definitions

  • Control device for an endoscopic device handpiece for a flexible endoscopic device and endoscopic device
  • the invention relates to a control device for an endoscopic device with a bendable shaft section, wherein the control device has a control element, an actuating element and at least one Bowden cable with at least one pulling element, wherein the at least one pulling element is guided at least partially along the control element, and has a clamping device with at least one clamping element. Furthermore, the invention relates to a handpiece for a flexible endoscopic device and an endoscopic device.
  • bendable instruments and endoscopes are often used, which can be operated manually and/or robotically.
  • a large number of steering wires are often used, which are arranged around pivoting elements of a distal-side joint mechanism and are attached to a drivable swash plate on the proximal side.
  • endoscopes and instruments that are only used once, such a complex design and assembly is not feasible.
  • the pull wire ends of the rotating Bowden cable or the pull wires of the Bowden cables are usually connected to one another and fixed to a control wheel.
  • two pull wire ends are inserted into a crimp sleeve in opposite directions and pressed together, with the crimp sleeve being placed in a groove on the steering wheel.
  • the positive connection between this pull wire arrangement with the crimp sleeve and the steering wheel means that when the steering wheel is turned, one pull wire is tightened and the other is released.
  • glue the crimp sleeve in the groove of the steering wheel it is also known to glue the crimp sleeve in the groove of the steering wheel.
  • the crimp sleeve can also be attached to the steering wheel using a safety clip.
  • These types of attachment are complex, time-consuming and potentially error-prone due to the assembly.
  • such assembly is very complex to implement in an automatic process.
  • Another disadvantage is that the safety clip usually has to engage mechanically in the steering wheel, which increases the installation space and makes scaling the diameter of the steering wheel for different endoscopes more difficult.
  • the object of the invention is to improve the state of the art.
  • a control device for an endoscopic device with a bendable shaft section wherein the control device has a control element, an actuating element and at least one Bowden cable with at least one tension element, wherein the at least one tension element is guided at least partially along the control element, and has a clamping device with at least one clamping element, wherein the at least one clamping element is connected to the control element in a force-fitting and/or form-fitting manner and the at least one tension element is fastened to the control element by means of the clamping device.
  • the clamping device enables the control element to be scaled for different endoscopic devices. It is particularly advantageous that the force-fitting and/or form-fitting connection of the at least one clamping element of the clamping device to the control element can be formed independently of the fastening of the at least one tension element to the control element by means of the clamping device. As a result, the at least one clamping element does not necessarily have to surround the at least one tension element and/or clamp it directly to the control element. As a result, an eyelet for mechanical engagement between the outer diameter and the center of the control element can be dispensed with, which enables a smaller minimum diameter of the control element.
  • the diameter of the control element can be varied due to the independent and free design of the clamping element, which is connected to the control element in a force-fitting and/or form-fitting manner, and the fastening of the at least one tension element to the control element by means of the clamping device.
  • the adaptation of the respective diameter of the control element for different variants of endoscopic devices is necessary in order to enable the user to operate the device in a haptic and ergonomically uniform manner.
  • Control elements with different diameters should have a similar feel so that when the actuating element is actuated, the extent of the bending of the bendable shaft section in relation to the rotation of the respective control wheel is analogous.
  • the design of the clamping device and/or the at least one clamping element allows the mounting direction of the clamping device to be determined more flexibly and to be specifically adapted to the mounting directions of the other components of the control device and/or the proximal joint mechanism, so that a simple, quick and error-free mounting of the clamping device in a manual and/or automatic process.
  • This enables control elements with the largest possible diameter as well as with the smallest possible diameter.
  • the pull wires which are at least partially guided around the control element are closer together and the articulation is less rigid and therefore more comfortable for the user to handle.
  • the clamping element for connection to the control element does not have to be specifically adapted to the arrangement of the traction elements connected on the proximal side, differently designed control elements can be easily used with the clamping device.
  • the control device and the handpiece can be quickly and easily adapted for different flexible endoscopes or instruments, for example with different shaft diameters, since one or more Bowden cables with appropriately adapted cross-sections are usually used depending on the respective shaft diameter.
  • the control element and optionally the clamping element have to be exchanged. This means that the control device can be adapted to the desired haptics in a simple and flexible manner.
  • An essential idea of the invention is to provide a modularly adaptable control device for a proximal-side joint mechanism of various flexible endoscopes and instruments, in which the force-fitting and/or form-fitting connection of the at least one clamping element of the clamping device with different control elements is possible and at the same time the at least one tension element is fastened to the control element by means of the clamping device, such that an assembly direction when assembling the control device can be largely freely selected and/or adapted to the Mounting direction of the other components of the control device and/or the handpiece is adjustable.
  • a "control device” is in particular any device which enables a bendable shaft section of an endoscopic device to be bent by actuating it on the proximal side.
  • the control device is in particular a component of the proximal-side joint mechanism or forms the proximal-side joint mechanism.
  • the control device has in particular a control element, an actuating element, a shaft-hub connection and at least one Bowden cable with at least one tension element.
  • the control device can have a holding frame.
  • the parts and/or components of the control device in particular comprise plastic and are preferably manufactured as plastic injection-molded parts.
  • An ‘endoscopic device’ is in particular a medical or industrial device or instrument for endoscopic examination, observation and/or manipulation in a human, animal and/or industrial cavity .
  • An endoscopic device may be an endoscope or an endoscopic instrument .
  • An ‘endoscope’ is in particular a medical or industrial device for the endoscopic examination and observation of a human or animal body cavity and/or an industrial cavity, such as a pipe.
  • the endoscope has in particular a handpiece, a shaft, a light source, a light guide and a camera.
  • the endoscope is in particular a video endoscope which has digital image recording and image transmission.
  • a video endoscope is in particular a chip-on-the-tip (COTT) endoscope, the image sensor being a chip, for example a CMOS chip, and is arranged at the distal end section of the shaft of the video endoscope.
  • COTT chip-on-the-tip
  • the image data recorded by the image sensor can be transmitted, in particular electronically, through the shaft in the proximal direction to the handpiece and further to a display system and/or to an image processing unit in order to show the endoscopic image to the user.
  • an endoscope and/or video endoscope can also be used for industrial purposes, for example for visual inspection in cavities that are difficult to access.
  • an endoscope is often referred to as a borescope.
  • An ‘endoscopic instrument’ is in particular any mechanical or mechanical-electrical operating unit which can be used in particular for manipulating human or animal tissue.
  • the endoscopic instrument has in particular a handpiece, a flexible shaft and a tool and/or an optical system for viewing a field of view.
  • a flexible endoscopic instrument usually does not have its own optics for recording an endoscopic image, but can be used in particular together with a flexible endoscope.
  • the endoscopic instrument can in particular have a grasping tool, a cutting tool, a needle holder, a clip setter and/or another type of tool.
  • a ‘flexible endoscope’ or a ‘flexible endoscopic instrument’ is understood in particular to mean that the endoscope or the endoscopic instrument has a flexible shaft.
  • a ‘flexible shaft’ is in particular a partially flexible or fully flexible elongated tube.
  • the flexible shaft is in particular designed to be inserted into a cavity to be examined endoscopically, for example a body cavity or a technical opening in industrial applications.
  • the shaft usually has an outer diameter in a range of 4 mm to 10 mm.
  • the flexible shaft has, in particular, at least one working channel on the inside for rinsing or for guiding working instruments through.
  • the flexible shaft has at least one bendable shaft section.
  • the "bendable shaft section” is, in particular, a bendable distal end section of the shaft.
  • the flexible shaft has, in particular, on the inside, a distal-side joint mechanism with joint members arranged in a longitudinal direction and at least one all-round Bowden cable guided around the joint members on both sides.
  • the outer casing of the Bowden cable can be attached on the distal side in front of the first joint member or in the distal end section in front of the camera head, for example by gluing.
  • a flexible endoscope is, in particular, a sterile, disposable endoscope for single use.
  • the flexible endoscope can, for example, be a bronchoscope or an incubation endoscope.
  • a "handpiece” is in particular a hand and/or holding part for an endoscopic device, an endoscope and/or instrument .
  • the handpiece can in particular be a handle for manual and/or automated operation .
  • the handpiece in particular has a housing .
  • the housing can be formed from two lateral, interconnected grip shells .
  • the handpiece can be connected, for example by means of an adapter , to the proximal end of a shaft of the endoscope or instrument .
  • the housing of the handpiece in particular comprises plastic and is preferably manufactured as a plastic injection-molded part .
  • distal and distal refer to an arrangement close to the patient’s body and thus far away from the user and/or a corresponding end or section. Accordingly, “proximal” and “proximal” are understood to mean an arrangement close to the user and thus far from the patient's body and a corresponding end or section.
  • proximal direction is a direction directed towards the proximal end of the handpiece and/or the endoscope or the endoscopic instrument. Accordingly, the "distal direction” is the opposite direction directed towards the tip of the bendable
  • a "control element” is in particular an element which causes a movement of the pulling element of the at least one Bowden cable and thus a bending movement of the bendable shaft section.
  • a control element can be, for example, a deflection roller or a steering wheel.
  • the control element does not necessarily have to have a circular shape, but can also be oval, teardrop-shaped or of another shape.
  • An ‘actuating element’ is in particular an element the movement of which actuates the control element.
  • An actuating element may, for example, be an articulation lever with a terminal handle, the lever itself being guided through the housing of the handpiece and connected to the control element.
  • a "Bowden cable” is in particular a movable machine element for transmitting a mechanical movement.
  • a Bowden cable has in particular a flexible outer casing (also called an outer cable) which is pressure-resistant in the pulling direction, and a pulling element (also called an inner cable, pulling rope or wire) arranged inside the outer casing.
  • the pulling element is in particular movable along the longitudinal direction of the Bowden cable within the outer casing.
  • the pulling element is in particular a steel wire or wire rope.
  • the outer casing of the Bowden cable is at least partially essentially cylindrical.
  • the Bowden cable can, for example, have an outer diameter in a range from 0.10 mm to 3.00 mm, in particular from 0.30 mm to 1.00 mm, preferably from 0.40 mm to 0.75 mm.
  • a "holding frame” (also called a “bearing block”) is in particular a supporting structure inside the housing.
  • the holding frame is in particular connected internally to the housing and/or a handle shell.
  • the holding frame is in particular designed with two opposing holding arms, between which the control element is arranged.
  • the control element is in particular connected to the two holding arms of the holding frame by means of a shaft.
  • a "clamping device” is in particular a three-dimensionally shaped component which has at least one clamping element by means of which the clamping device can be connected to a control element in a force-fitting and/or form-fitting manner, wherein the clamping device is simultaneously designed such that at least one tension element can be fastened to the control element.
  • the clamping device is in particular detachably connected to the control element.
  • the clamping device in particular comprises plastic, such as polypropylene.
  • the clamping device is preferably designed in one piece, but can also be in two or more parts.
  • the clamping device can also have two clamping clips.
  • the clamping device can additionally have a securing clip for securing its spatial position on the control element.
  • a "clamping element” is in particular an elastic element which can be or is connected directly to the control element in a force-fitting and/or form-fitting manner.
  • the clamping element is in particular a component of the clamping device and/or is designed as a section of the clamping device.
  • the clamping element can be, for example, a spring clamp or a locking hook with a locking lug.
  • a "force-locking connection” is in particular a connection in which there is a normal force on the surfaces to be connected to one another. In this case, mutual displacement of the surfaces is prevented by the static friction.
  • the holding force of the clamping element is used to fix and/or fasten the clamping device, the at least one tension element and/or the tension wire arrangement to the control element.
  • the force-locking connection is in particular a clamping.
  • the force-locking connection is reversible and detachable, in particular by releasing the clamping element.
  • a ‘positive connection’ is in particular a connection in which at least two connection partners engage with each other.
  • locking is in particular achieved by one connection partner standing in the way of the other connection partner, so that the connection partners do not come loose or if the power transmission is interrupted.
  • the positive connection between two connection partners can also be achieved by means of a third connection element, for example a pin or Bolt.
  • the positive connection can be, for example, a detachable connection by means of a groove and a spring, a feather key or interlocking teeth.
  • the two connection partners are in particular the at least one clamping element and the control element.
  • the clamping element can also form a force-locking and positive connection with the control element at the same time.
  • control device has at least a second Bowden cable and optionally further Bowden cables, each with at least one tension element.
  • two or more Bowden cables can be guided in the control device by means of the control element.
  • two opposing tension elements can be guided on opposite sides of the control element.
  • These two tension elements can also be connected to each other on the proximal side and thus be designed as a continuous tension element.
  • a "second Bowden cable” and “further Bowden cables” correspond in their design and function to the Bowden cable defined above. However, these can also have other properties, such as different diameters, and can be routed differently and/or at different distances from one another in the control device, the handpiece and/or through the flexible shaft to the bendable shaft section.
  • the control element can have at least one counter-clamping section for engaging and/or encircling by means of the at least one clamping element.
  • the counter-clamping portion is formed as a recess, an undercut and/or a shaped surface in and/or on the control element.
  • the counter-clamping portion has a specifically shaped area or defined point in, on and/or around which the at least one clamping element or the clamping elements can apply their clamping force by engaging and/or enclosing.
  • a ‘recess’ is in particular an incision and/or an opening.
  • the recess may, for example, be a notch, a groove and/or another type of incision in the surface of the support frame.
  • An ‘undercut’ is in particular a design element which protrudes freely from the control element.
  • An undercut may, for example, be a rib.
  • a ‘shaped surface’ is in particular a section of a surface of the control element as a specially shaped counter-clamping surface or section.
  • the shaped surface can change evenly or in a stepped manner, in particular in the assembly direction.
  • the shaped surface can have a rounding or curvature or can widen conically and/or in a stepped manner in the assembly direction and thus in the sliding direction of the clamping element.
  • the shaped surface can also have one or more corners for gripping and/or one or more notches for engaging a clamping element or several clamping elements.
  • control element is designed as a steering wheel with a rotation axis.
  • a ‘rotational axis’ is in particular a fixed rotational axis around which the steering wheel rotates.
  • the steering wheel can have a shaft-hub connection.
  • control element and/or the control wheel is circular, substantially oval or teardrop-shaped.
  • a substantially oval or teardrop-shaped design of the control element has the advantage that the lever with which the control element acts remains substantially the same size as a circular steering wheel which has the maximum diameter of the oval or teardrop-shaped control element as a fixed diameter. This provides an identical feel.
  • the diameter of the control element is predominantly reduced and only left at the point at which the clamping device and/or the connected tension elements are arranged. While the reduced diameter is substantially partially or semi-circular, the point of the control element with the clamping device has a larger diameter to the axis of rotation and thus a larger rounding at the
  • Scope of the control element which on both sides in a
  • Transition area changes into the part- or semi-circular shape, so that the control element is essentially oval or teardrop-shaped.
  • the advantage here is that the proximal connection point of the tension elements, e.g. a crimp, is always in the same place on an oval or teardrop-shaped control element as on a circular control wheel with a larger diameter.
  • the same manufacturing device can therefore be used to crimp the tension elements. Due to the oval or teardrop-shaped shape, when the bendable shaft section is deflected and the control device is thus actuated, the loaded tension wires always lie against the reduced diameter of the control element.
  • the clamping device can be at least partially annular.
  • the clamping device can be designed as a ring clip, which is mounted in the axial direction of the control element and/or steering wheel.
  • the ring clip is attached to the control element and/or steering wheel by means of a snap mechanism of the clamping element or elements, which enclose the control element and/or the steering wheel in the axial direction.
  • the proximal connection point of the tension elements for example connected in a crimp sleeve, is clamped from two sides from different Spatial directions in the groove on the steering wheel and is therefore not movable.
  • the clamping device can only be partially annular and thus only partially surrounds the outer circumference of the control element and/or steering wheel.
  • the clamping device is completely annular so that it surrounds the entire circumference of the control element and/or steering wheel and in particular the peripheral surface with the groove for guiding the tension elements is at least partially or completely surrounded by the ring clip.
  • the clamping device is designed as a ring clip, no eyelet is necessary in the surface of the control element between its circumference and the axis of rotation, as is required with known securing clips which engage with an eyelet. This means that the diameter of the control element and/or steering wheel can be reduced as much as the shaft-hub connection with the articulation lever for actuation allows.
  • the clamping device is fastened to the at least one clamping element in a fastening direction along the axis of rotation of the control wheel.
  • the mounting direction of the clamping element and/or the clamping device can be realized along the axis of rotation of the control element and/or control wheel, which usually corresponds to the mounting direction of the other components of the control device, whereby the mounting of the entire control device can be carried out in a simpler, faster and automated manner.
  • the term ‘along the axis of rotation’ means in particular that the fastening direction is essentially in the same direction as the longitudinal direction of the axis of rotation.
  • the fastening direction does not have to be exactly along the direction of rotation but can also be coaxial or parallel to the axis of rotation.
  • the clamping device is fastened to the at least one clamping element in a fastening direction substantially orthogonal to the axis of rotation of the steering wheel.
  • the clamping device or the clamping element is pressed, in particular from the outside, laterally against the groove with the connected tension elements during fastening and clamps and/or engages accordingly.
  • the clamping device preferably has a groove which is located, for example, between two clamping elements, in which the connection point and/or the crimp sleeve with the connected tension elements is received.
  • the clamping device has at least two clamping elements, wherein the at least two clamping elements are arranged on opposite sides of the control element and/or control wheel.
  • the control element and/or the steering wheel being clamped by means of the at least two clamping elements.
  • the at least two clamping elements are arranged on the opposite flat sides of the control element or the disc surfaces of the steering wheel, which have a significantly greater extent than the thickness of the lateral groove of the control element or the steering wheel.
  • control element and/or the control wheel can have at least one groove for guiding the at least one tension element at least partially along the control element and/or the control wheel.
  • control device has two traction elements, each with a proximal end, and the proximal ends of the two traction elements are connected to one another by means of a connecting means.
  • a ‘connecting means’ can be any type of connecting means which creates a tensile connection between the two proximal ends of the two tension elements.
  • a connecting means can be a material-locking, force-locking and/or form-locking connecting means.
  • the connecting means is a crimp sleeve into which the two proximal ends of the tension elements are inserted in opposite directions and pressed together.
  • the connecting means is arranged in the groove of the control element and/or the control wheel and/or in the clamping device and is fastened and/or secured to the control element and/or the control wheel by means of the clamping device.
  • the connecting means has a larger diameter than the proximal ends of the tension elements, so that the proximal ends connected in the connecting means or by means of the connecting means have a larger diameter at this connection point, which in turn can be used for clamping between the clamping device and the groove of the control element and/or the control wheel.
  • Clamping device arranged externally around the groove of the control element and/or the control wheel and/or around the at least one tension element.
  • the clamping device In order to guide the traction elements coming from the distal joint mechanism in a targeted manner along the circumference and/or in the groove of the control element and/or the control wheel, the clamping device has at least one guide element for guiding the at least one traction element.
  • the guide element may, for example, be a rail which is open on one side or a pipe section which is arranged along the outer diameter of the control element and/or the control wheel on the clamping device.
  • the clamping device has at least one anti-rotation element for preventing rotation of the clamping device on the control element and/or the steering wheel.
  • the anti-rotation element can, for example, be a tab on the clamping device which engages in the control element and/or the steering wheel and thereby fixes the clamping device in a rotationally secure manner.
  • the anti-rotation element can also be designed as a separate securing clip which presses against the clamping device and fixes it spatially.
  • the object is achieved by a handpiece for a flexible endoscopic device with an angled shaft section , wherein the handpiece has a control device as described above .
  • a handpiece with a control device wherein the control device can be flexibly adapted depending on the type of flexible endoscopic device and the desired haptics during articulation.
  • the handpiece can be used for different flexible endoscopic devices, wherein the control device can be quickly and easily adapted and/or modified depending on the requirements of the endoscopic device due to its modular design.
  • the designability of the control element and the clamping device means that the available installation space in the housing of the handpiece can be optimally used, and even with a large lifting length of the control element, the available installation space is not significantly restricted by the control element itself.
  • the object is achieved by an endoscopic device, in particular a flexible endoscope or a flexible endoscopic instrument, with a shaft and a bendable shaft section, wherein the bendable shaft section can be bent by means of at least one Bowden cable, and with a handpiece arranged at a proximal end of the shaft, wherein the endoscopic Device has a previously described control device or a previously described handpiece.
  • an endoscopic device in particular a flexible endoscope or a flexible endoscopic instrument, with a shaft and a bendable shaft section, wherein the bendable shaft section can be bent by means of at least one Bowden cable, and with a handpiece arranged at a proximal end of the shaft, wherein the endoscopic Device has a previously described control device or a previously described handpiece.
  • Figure 1 is a three-dimensional representation of a
  • Endoscope with a flexible shaft and a handpiece
  • Figure 2 is a three-dimensional representation of the opened
  • Figure 3 is a three-dimensional representation of a
  • Figure 4 is a cross-sectional view of the steering wheel with the ring clip from Figure 3 with a cutting plane in the area of the pull wires,
  • Figure 5 is a top view of the steering wheel with the
  • Figure 6 is a top view of the steering wheel with the
  • Figure 7 shows an alternative steering device with a ring clip on a teardrop-shaped steering wheel with an additional safety clip
  • Figure 8 shows an alternative control device with a drop-shaped control wheel and a retaining clip in an opening
  • Figure 9 is a plan view of the drop-shaped
  • An endoscope 101 has a shaft 103 with a flexible shaft section 105 and a distal bendable shaft section 107.
  • a camera head 109 is arranged in a distal end section of the bendable shaft section 107.
  • a proximal end of the shaft 103 is connected to a distal end 111 of a handpiece 121 by means of an adapter 117.
  • the handpiece 121 has a housing 123 which is formed by an upper grip shell 125 and a lower grip shell 127.
  • the handpiece 121 In a proximal section in a proximal direction 115 in front of a proximal end 113 of the handpiece 121, the handpiece 121 has an articulation lever 141 which is guided inwards into the housing 123.
  • the handpiece 121 In a distal section in front of the distal end 111, the handpiece 121 has two valve bodies 147 and a power cable 145 ( Figure 1).
  • the handpiece 121 ( Figure 2 shows a view of the interior of the lower handle 127 of the handpiece 121 with the upper handle 125 removed) has a control device 131.
  • Other components usually accommodated in the handpiece 121 such as a Circuit board and a bearing block with an upper bearing arm and a lower bearing arm for supporting a drive shaft 137 of the control device 131 are not shown in Figure 2.
  • a circular control wheel 133 is attached to the drive shaft 137 of the control device 131.
  • the control wheel 133 has a circumferential guide groove 135 on its side surface along its circumference.
  • the control wheel 133 is completely surrounded by a ring clip 143 which has a first clamping element 151 and a second clamping element 152.
  • the articulation lever 141 for actuating the control device 131 is connected to the control wheel 133 via the drive shaft 137 and a hub 139.
  • the ring clip 143 has been mounted in the direction of the drive shaft 137 and engages with its first clamping element 151 in a recess 136, while the second clamping element 152 engages with a clamping surface 138.
  • the proximal ends of a first pull wire 195 and a second pull wire 197 are received in a crimp sleeve 199 and pressed together so that the two pull wires 195, 197 are connected in a tensile manner.
  • the crimp sleeve 199 with the connected first pull wire 195 and the second pull wire 197 is received in the guide groove 135 and securely clamped in place by means of the inner wall of the ring clip 143 (see Figures 4 to 6).
  • the ring clip 143 On both sides of the crimp sleeve 199, the ring clip 143 has a guide element 157 for guiding the first pull wire 195 and the second pull wire 197 (in Figure 4, a further course of the first pull wire 195 and the second pull wire 197 along the circumference of the control wheel 133 in the direction of a distal joint mechanism is not shown).
  • the ring clip 143 also has a tab-shaped anti-rotation element 159 (see Figure 6), which prevents the ring clip 143 from twisting around the circumference of the control wheel 133.
  • a control device 131 with a circular control wheel 133 and a ring clip 143 is provided, wherein the ring clip 143 can be easily mounted in the direction of the drive shaft 137 and ensures by means of the ring clip 143 a secure holding of the crimp sleeve 199 with the connected first pull wire 195 and the second pull wire 197 in the guide groove 135.
  • a user actuates the articulation lever 141 to bend the bendable shaft section 107 of the endoscope 101. Due to the rotationally fixed arrangement of the control wheel 133 on the rotatable drive shaft 137, which is connected to the articulation lever 141, the control wheel 133 is rotated by pivoting the articulation lever 141 and the pull wires 195, 197 are thereby displaced accordingly along the guide groove 135. The bending of the bendable shaft section 107 is thereby manually controlled by the user of the endoscope 101.
  • control device 131 has a drop-shaped control wheel 233.
  • the ring clip 143 is arranged around the round section of the drop-shaped control wheel 233 on the outside as described above and is inserted inside in the tapered drop-shaped part.
  • the crimp sleeve 199 as a connection of the two pull wires 195, 197 is held in the guide groove 135 by the ring clip 143 as described above.
  • the control device 131 has a securing clip 161 which presses from the outside through a hole in the side wall in the tapered part of the drop-shaped control wheel 233 against the inner outer wall of the ring clip 143 and thus secures the ring clip 143 in its position.
  • An alternative control device 231 has a drop-shaped control wheel 233 and an articulation lever 141.
  • an opening 236 through the thickness of the drop-shaped control wheel 233 is arranged between the drive shaft 137 and the guide groove 135.
  • the ends of the first pull wire 195 and the second pull wire 197 are in turn fastened to one another in a crimp sleeve 199.
  • the crimp sleeve 199 is accommodated within a holding clip 243.
  • the holding clip 243 has a clamping nose 251 which is passed through a hole 253 in a clamping wall 255, the clamping nose 251 pressing against the clamping surface 138 within the opening 236 when fastened (see Figures 8 and 9). Accordingly, during assembly, the retaining clip 243 is pushed through the hole 253 orthogonally to the longitudinal alignment of the drive shaft 137 until the clamping lug 251 is clamped in the opening 236. Because the retaining clip 243 is located at a position of the teardrop-shaped steering wheel 233 with the largest radius, it has the same feel when operated by means of the articulation lever 141 as a circular steering wheel with a consistently largest radius, despite the otherwise reduced size of the teardrop-shaped steering wheel 233.
  • a handpiece 121 is provided with a modularly adaptable control device 131, 231, in which both the control wheel 133, 233 and a clip 143, 243 for securing the pull wires 195, 197 to the control wheel 133, 233 are flexibly adaptable, so that a similar, familiar feel is ensured for the user both with control wheels 133, 233 with small and with large diameters.
  • a modularly adaptable control device 131, 231 in which both the control wheel 133, 233 and a clip 143, 243 for securing the pull wires 195, 197 to the control wheel 133, 233 are flexibly adaptable, so that a similar, familiar feel is ensured for the user both with control wheels 133, 233 with small and with large diameters.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für eine endoskopische Vorrichtung mit einem abwinkelbaren Schaftabschnitt, wobei die Steuervorrichtung ein Steuerelement, ein Betätigungselement und mindestens eines Bowdenzug mit mindestens einem Zugelement aufweist, wobei das mindestens eine Zugelement zumindest teilweise entlang des Steuerelementes geführt ist, und eine Klemmeinrichtung mit mindestens einem Klemmelement aufweist, wobei das mindestens eine Klemmelement kraftschlüssig und/oder formschlüssig mit dem Steuerelement verbunden ist und mittels der Klemmeinrichtung das mindestens eine Zugelement an dem Steuerelement befestigt ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Handstück und eine endoskopische Vorrichtung.

Description

Steuervorrichtung für eine endoskopische Vorrichtung , Handstück für eine flexible endoskopische Vorrichtung und endoskopische Vorrichtung
[ 01 ] Die Erfindung betri f ft eine Steuervorrichtung für eine endoskopische Vorrichtung mit einem abwinkelbaren Schaftabschnitt , wobei die Steuervorrichtung ein Steuerelement , ein Betätigungselement und mindestens einen Bowdenzug mit mindestens einem Zugelement aufweist , wobei das mindestens eine Zugelement zumindest teilweise entlang des Steuerelementes geführt ist , und eine Klemmeinrichtung mit mindestens einem Klemmelement aufweist . Des Weiteren betri f ft die Erfindung ein Handstück für eine flexible endoskopische Vorrichtung und eine endoskopische Vorrichtung .
[ 02 ] In medi zinischen und nicht-medi z inischen Anwendungen werden häufig abwinkelbare Instrumente und Endoskope eingesetzt , welche handgeführt und/oder robotisch bedient werden können . Bei wiederverwendbaren Endoskopen oder Instrumenten werden häufig eine Viel zahl von Lenkdrähten eingesetzt , welche um Schwenkglieder einer distalseitigen Gelenkmechani k angeordnet und proximalseitig an einer antreibbaren Taumelscheibe befestigt sind . Bei Endoskopen und Instrumenten, welche nur einmal verwendet werden, ist eine derartig aufwändige Aus führung und Montage nicht realisierbar . Für Einweg-Endoskope und - Instrumente ist es bekannt , einen umlaufenden Bowdenzug oder wenige Bowdenzüge für die distalseitige und die proximalseitige Gelenkmechanik zu verwenden . In der proximalseitigen Gelenkmechanik sind die Zugdrahtenden des umlaufenden Bowdenzuges oder die Zugdrähte der Bowdenzüge üblicherweise miteinander verbunden und an einem Steuerrad fixiert . [ 03 ] Hierzu werden beispielsweise zwei Zugdrahtenden entgegengesetzt in eine Crimphül se gesteckt und verpresst , wobei die Crimphülse in eine Nut am Steuerrad eingelegt wird . Durch Formschluss zwischen dieser Zugdrahtanordnung mit der Crimphülse und dem Steuerrad wird bewirkt , dass beim Drehen des Steuerrades der eine Zugdraht angezogen und der andere nachgelassen wird . Zur Sicherung einer solchen Zugdrahtanordnung an dem Steuerrad gegen unbeabsichtigtes Lösen ist es zudem bekannt , die Crimphülse in der Nut des Steuerrades zu verkleben . Auch kann die Crimphülse mittels eines Sicherungsclips an dem Steuerrad befestigt sein . Diese Arten der Befestigung sind aufgrund der Montage aufwendig, zeitintensiv und potentiell fehlerbehaftet . Zudem ist eine solche Montage in einem automatischen Prozess nur sehr aufwendig zu realisieren . Nachteilig ist zudem, dass üblicherweise der Sicherungsclip in das Steuerrad mechanisch eingrei fen muss , dadurch den Bauraum vergrößert und eine Skalierung des Durchmessers des Steuerrades für unterschiedliche Endoskope erschwert .
[ 04 ] Aufgabe der Erf indung ist es , den Stand der Technik zu verbessern .
[ 05 ] Gelöst wird die Aufgabe durch eine Steuervorrichtung für eine endoskopische Vorrichtung mit einem abwinkelbaren Schaftabschnitt , wobei die Steuervorrichtung ein Steuerelement , ein Betätigungselement und mindestens einen Bowdenzug mit mindestens einem Zugelement aufweist , wobei das mindestens eine Zugelement zumindest teilweise entlang des Steuerelementes geführt ist , und eine Klemmeinrichtung mit mindestens einem Klemmelement aufweist , wobei das mindestens eine Klemmelement kraf tschlüssig und/oder formschlüssig mit dem Steuerelement verbunden ist und mittels der Klemmeinrichtung das mindestens eine Zugelement an dem Steuerelement befestigt ist .
[ 06 ] Somit wird eine Steuervorrichtung für eine endoskopische
Vorrichtung bereitgestellt , bei welcher aufgrund der Ausgestaltung der Klemmeinrichtung eine Skalierbarkeit des Steuerelementes für unterschiedliche endoskopische Vorrichtungen ermöglicht ist . Es ist besonders vorteilhaft , dass die kraf tschlüssige und/oder formschlüssige Verbindung des mindestens einen Klemmelementes der Klemmeinrichtung mit dem Steuerelement unabhängig von der Befestigung des mindestens einen Zugelementes mittels der Klemmeinrichtung an dem Steuerelement ausbildbar ist . Dadurch muss das mindestens eine Klemmelement nicht zwingend das mindestens eine Zugelement umgeben und/oder diese direkt an dem Steuerelement festklemmen . Dadurch kann auf eine Öse zum mechanischen Eingrei fen zwischen dem Außendurchmesser und dem Mittelpunkt des Steuerelementes verzichtet werden, wodurch ein geringerer minimaler Durchmesser des Steuerelementes ermöglicht ist .
[ 07 ] Durch die unabhängige und freie Gestaltbarkeit des kraf tschlüssig und/oder formschlüssig mit dem Steuerelement verbundenen Klemmelementes und der Befestigung des mindestens einen Zugelementes an dem Steuerelement mittels der Klemmeinrichtung ist der Durchmesser des Steuerelementes variierbar . Die Anpassung des j eweiligen Durchmessers des Steuerelementes für unterschiedliche Varianten von endoskopischen Vorrichtungen ist erforderlich, um dem Anwender eine haptisch und ergonomisch einheitliche Bedienung zu ermöglichen . Hierbei sollen Steuerelemente mit unterschiedlichen Durchmessern gerade eine ähnliche Haptik aufweisen, damit bei der Betätigung des Betätigungselementes das Ausmaß der Abwinkelung des abwinkelbaren Schaftabschnittes im Verhältnis zur Drehung des j eweiligen Steuerrades analog ist .
[ 08 ] Zudem ist durch die Ausgestaltung der Klemmeinrichtung und/oder des mindestens einen Klemmelementes die Montagerichtung der Klemmeinrichtung flexibler festlegbar und an die Montagerichtungen der weiteren Bauteile der Steuervorrichtung und/oder der proximalseitigen Gelenkmechanik gezielt anpassbar, sodass eine einfache , schnelle und fehlerfreie Montage der Klemmeinrichtung in einem manuellen und/oder automatischen Prozess ermöglicht ist . Hierdurch werden sowohl Steuerelemente mit möglichst großem als auch mit möglichst kleinem Durchmesser ermöglicht . Durch die Ermöglichung eines Steuerelementes mit einem geringeren, minimalen Durchmesser liegen die zumindest teilweise um das Steuerelement geführten Zugdrähte näher aneinander und die Artikulation ist weniger beigestei f und somit für den Anwender angenehmer zu handhaben .
[ 09 ] Da das Klemmelement zur Verbindung mit dem Steuerelement nicht spezi fisch an die Anordnung der proximalseitig verbundenen Zugelemente angepasst sein muss , sind in einfacher Weise unterschiedlich ausgebildete Steuerelemente mit der Klemmeinrichtung einsetzbar . Somit ist die Steuervorrichtung und das Handstück für unterschiedliche flexible Endoskope oder Instrumente , beispielsweise mit unterschiedlichen Schaftdurchmessern, schnell und einfach anpassbar, da in Abhängigkeit des j eweiligen Schaftdurchmessers üblicherweise ein Bowdenzug oder mehrere Bowdenzüge mit entsprechend angepassten Querschnitten eingesetzt werden . Zur Anpassung an die Eigenschaft des j eweiligen Endoskops oder Instrumentes ist lediglich das Steuerelement und optional das Klemmelement aus zutauschen . Dadurch ist in einfacher und flexibler Weise die Steuervorrichtung an die gewünschte Haptik anpassbar .
[ 10 ] Ein wesentlicher Gedanke der Erf indung beruht darauf , eine modular anpassbare Steuervorrichtung für eine proximalseitige Gelenkmechanik verschiedener flexibler Endoskope und Instrumente bereitzustellen, bei welcher die kraf tschlüssige und/oder formschlüssige Verbindung des mindestens einen Klemmelementes der Klemmeinrichtung mit unterschiedlichen Steuerelementen ermöglicht ist und dabei mittels der Klemmeinrichtung gleichzeitig das mindestens eine Zugelement an dem Steuerelement befestigt ist , derart , dass eine Montagerichtung beim Montieren der Steuervorrichtung weitgehend frei wählbar und/oder an die Montagerichtung der anderen Komponenten der Steuervorrichtung und/oder des Handstückes anpassbar ist .
[ 11 ] Folgendes Begri f fliche sei erläutert :
[ 12 ] Eine „Steuervorrichtung" ist insbesondere j egliche Vorrichtung, welche durch eine proximalseitige Betätigung eine Abwinkelung eines abwinkelbaren Schaftabschnittes einer endoskopischen Vorrichtung ermöglicht . Die Steuervorrichtung ist insbesondere ein Bestandteil der proximalseitigen Gelenkmechanik oder bildet die proximalseitige Gelenkmechanik aus . Die Steuervorrichtung weist insbesondere ein Steuerelement , ein Betätigungselement , eine Wellen-Nabe-Verbindung und mindestens einen Bowdenzug mit mindestens einem Zugelement auf . Des Weiteren kann die Steuervorrichtung einen Halterahmen aufweisen . Die Bauteile und/oder Komponenten der Steuervorrichtung weisen insbesondere Kunststof f auf und sind bevorzugt als Kunststof f spritzgussteile gefertigt .
[ 13 ] Eine „endoskopische Vorrichtung" ist insbesondere ein medi zinisches oder industrielles Gerät oder Instrument zur endoskopischen Untersuchung, Betrachtung und/oder Manipulation in einem menschlichen, tierischen und/oder industriellen Hohlraum . Bei einer endoskopischen Vorrichtung kann es sich um ein Endoskop oder ein endoskopisches Instrument handeln .
[ 14 ] Ein „Endoskop" ist insbesondere ein medi zinisches oder industrielles Gerät zur endoskopischen Untersuchung und Betrachtung einer menschlichen oder einer tierischen Körperhöhle und/oder eines industriellen Hohlraums , wie einem Rohr . Das Endoskop weist insbesondere ein Handstück, einen Schaft , eine Lichtquelle , einen Lichtleiter und eine Kamera auf . Bei dem Endoskop handelt es sich insbesondere um ein Videoendoskop, welches eine digitale Bildaufnahme und Bildübertragung aufweist . Bei einem Videoendoskop handelt es sich insbesondere ein Chip-on- the-Tip ( COTT ) -Endoskop, wobei der Bildsensor als ein Chip, beispielsweise ein CMOS-Chip, ausgebildet und am distalen Endabschnitt des Schaftes des Videoendoskopes angeordnet ist . Die durch den Bildsensor auf genommenen Bilddaten sind insbesondere elektronisch durch den Schaft in proximaler Richtung zum Handstück und weiter an ein Anzeigesystem und/oder an eine Bildverarbeitungseinheit übertragbar, um das endoskopische Bild für den Benutzer darzustellen . Neben human- und tiermedi zinischen Anwendungen kann ein Endoskop und/oder Videoendoskop auch zu industriellen Zwecken, beispielsweise zur Sichtprüfung in schwer zugänglichen Hohlräumen, eingesetzt werden . Bei industriellen Anwendungen wird ein Endoskop häufig als Boroskop bezeichnet .
[ 15 ] Ein „endoskopisches Instrument" ist insbesondere j egliche mechanische oder mechanisch-elektrische Wirkeinheit , welche insbesondere zur Manipulation von menschlichem oder tierischem Gewebe verwendbar ist . Das endoskopische Instrument weist insbesondere ein Handstück, einen flexiblen Schaft und ein Werkzeug und/oder ein optisches System zur Betrachtung eines Sichtbereiches auf . Ein flexibles endoskopisches Instrument weist üblicherweise keine eigene Optik zur Aufnahme eines endoskopischen Bildes auf , ist j edoch insbesondere gemeinsam mit einem flexiblen Endoskop verwendbar . Das endoskopische Instrument kann insbesondere ein Fasswerkzeug, ein Schneidwerkzeug, einen Nadelhalter, einen Clipsetzer und/oder ein andersartiges Werkzeug aufweisen .
[ 16 ] Unter einem „flexiblen Endoskop" oder einem „ flexiblen endoskopischen Instrument" wird insbesondere verstanden, dass das Endoskop oder das endoskopische Instrument einen flexiblen Schaft aufweist . Ein „flexibler Schaft" ist insbesondere eine teil flexible oder vollständig flexible langgestreckte Röhre . Der flexible Schaft ist insbesondere dazu eingerichtet , in einem endoskopisch zu untersuchenden Hohlraum, beispielsweise einem Körperhohlraum oder einer technischen Öf fnung in industriellen Anwendungen, eingeführt zu werden . Üblicherweise weist der Schaft einen Außendurchmesser in einem Bereich von 4 mm bis 10 mm auf . Der flexible Schaft weist insbesondere innenliegend mindestens einen Arbeitskanal zum Spülen oder zum Hindurchführen von Arbeitsinstrumenten auf . Der flexible Schaft weist mindestens einen abwinkelbaren Schaftabschnitt auf . Bei dem „abwinkelbaren Schaftabschnitt" handelt es sich insbesondere um einen abwinkelbaren distalen Endabschnitt des Schaftes . Um eine Abwinkelung des Schaftabschnittes zu bewerkstelligen, weist der flexible Schaft insbesondere innenliegend eine distalseitige Gelenkmechanik mit in Längsrichtung aneinandergereihten Gelenkgliedern und mindestens einen rundumlaufenden, außen beidseitig um die Gelenkglieder geführten Bowdenzug auf . Die Außenhülle des Bowdenzugs kann distalseitig vor dem ersten Gelenkglied oder im distalen Endabschnitt vor dem Kamerakopf befestigt sein, beispielsweise durch Verkleben . Bei einem flexiblen Endoskop handelt es sich insbesondere um ein steriles Einwegendoskop zum einmaligen Gebrauch . Bei dem flexiblen Endoskop kann es sich beispielsweise um ein Bronchoskop oder ein Inkubationsendoskop handeln .
[ 17 ] Ein „Handstück" ist insbesondere ein Hand- und/oder Halteteil für eine endoskopische Vorrichtung, ein Endoskop und/oder Instrument . Bei dem Handstück kann es sich insbesondere um eine Handhabe zur manuellen und/oder automatisierten Bedienung handeln . Das Handstück weist insbesondere ein Gehäuse auf . Beispielsweise kann das Gehäuse aus zwei seitlichen, miteinander verbundenen Gri f fschalen ausgebildet sein . Am distalen Ende des Handstückes ist das Handstück, beispielsweise mittels eines Adapters , mit dem proximalen Ende eines Schaftes des Endoskops oder Instrumentes verbindbar . Das Gehäuse des Handstückes weist insbesondere Kunststof f auf und ist bevorzugt als Kunststof f spritzgussteil gefertigt .
[ 18 ] Unter „distalseitig" und „distal" wird eine patientenkörpernahe und somit benut zerf erne Anordnung und/oder ein entsprechendes Ende oder Abschnitt verstanden . Dementsprechend wird unter „proximalseitig" und „proximal" eine benutzernahe und somit patientenkörperf erne Anordnung und ein entsprechendes Ende oder Abschnitt verstanden . Somit i st die „proximale Richtung" eine Richtung gerichtet auf das proximale Ende des Handstückes und/oder des Endoskops oder des endoskopischen Instrumentes . Dementsprechend ist die „distale Richtung" die entgegengesetzte Richtung gerichtet auf die Spitze des abwinkelbaren
Schaftabschnittes .
[ 19 ] Ein „Steuerelement" ist insbesondere ein Element , welches eine Bewegung des Zugelementes des mindestens einen Bowdenzuges und somit eine Abwinkelungsbewegung des abwinkelbaren Schaftabschnittes bewirkt . Bei einem Steuerelement kann es sich beispielsweise um eine Umlenkrolle oder ein Steuerrad handeln . Das Steuerelement muss nicht zwingend eine kreisrunde Form aufweisen, sondern kann bei spielsweise auch oval , tropfenförmig oder anders geformt ausgebildet sein .
[ 20 ] Ein „Betätigungselement" ist insbesondere ein Element , bei dessen Bewegung das Steuerelement betätigt wird . Bei einem Betätigungselement kann es sich beispielsweise um einen Artikulationshebel mit einem endständigen Gri f f handeln, wobei der Hebel selbst durch das Gehäuse des Handstückes geführt und mit dem Steuerelement verbunden ist .
[ 21 ] Ein „Bowdenzug" ist insbesondere ein bewegliches Maschinenelement zur Übertragung einer mechanischen Bewegung . Ein Bowdenzug weist insbesondere eine flexible , j edoch in Zugrichtung druckfeste Außenhülle ( auch Außenzug genannt ) , und ein im Inneren der Außenhülle angeordnetes Zugelement ( auch Innenzug, Zugseil oder -draht genannt ) auf . Das Zugelement ist insbesondere entlang der Längsrichtung des Bowdenzuges innerhalb der Außenhülle beweglich . Das Zugelement ist insbesondere ein Stahldraht oder Drahtseil . Durch Bewegen des Zugelementes mittels des Steuerelementes tritt eine Verschiebung des Zugelementes entlang der Längsrichtung des Bowdenzuges relativ zur Außenhülle des Bowdenzuges auf , wodurch der abwinkelbare Schaftabschnitt mittels der distalen Gelenkmechanik um einen vorgesehenen Betrag in eine vorgesehene Richtung abwinkelbar ist . Die Außenhülle des Bowdenzuges ist zumindest teilweise im Wesentlichen zylindrisch ausgebildet . Der Bowdenzug kann beispielsweise einen Außendurchmesser in einem Bereich von 0 , 10 mm bis 3 , 00 mm, insbesondere von 0 , 30 mm bis 1 , 00 mm, bevorzugt von 0 , 40 mm bis 0 , 75 mm, aufweisen .
[ 22 ] Ein „Halterahmen" ( auch „Lagerblock" genannt ) ist insbesondere eine tragende Struktur im Inneren des Gehäuses . Der Halterahmen ist insbesondere innenliegend mit dem Gehäuse und/oder einer Gri f fschale verbunden . Der Halterahmen ist insbesondere mit zwei gegenüberliegenden Haltearmen ausgebildet , zwischen welchen das Steuerungselement angeordnet ist . Das Steuerungselement ist insbesondere mittels einer Welle mit den beiden Haltearmen des Halterahmens verbunden .
[ 23 ] Eine „Klemmeinrichtung" ist insbesondere ein dreidimensional geformtes Bauteil , welches mindestens ein Klemmelement aufweist , mittels welchem die Klemmeinrichtung an einem Steuerelement kraf tschlüssig und/oder formschlüssig verbindbar ist , wobei die Klemmeinrichtung gleichzeitig derart ausgebildet ist , dass mindestens ein Zugelement an dem Steuerelement befestigbar ist . Die Klemmeinrichtung ist insbesondere lösbar mit dem Steuerelement verbunden . Mittels der Klemmeinrichtung und/oder des mindestens einen Klemmelementes wird insbesondere ein flächiger Abschnitt und/oder werden flächige Abschnitte auf gegenüberliegenden Seiten des Steuerelementes ge- und/oder eingeklemmt und somit räumlich umgeben . Die Klemmeinrichtung weist insbesondere Kunststof f , wie beispielsweise Polypropylen, auf . Die Klemmeneinrichtung ist bevorzugt einstückig ausgebildet , kann aber auch zwei- oder mehrteilig sein . Beispielweise kann die Klemmeinrichtung auch zwei Klemmclips aufweisen . Ebenso kann die Klemmeinrichtung zusätzlich einen Sicherungsclip zum Sichern ihrer räumlichen Position an dem Steuerelement aufweisen .
[ 24 ] Ein „Klemmelement" ist insbesondere ein elastisches Element , welches direkt kraf tschlüssig und/oder formschlüssig mit dem Steuerelement verbindbar oder verbunden ist . Das Klemmelement ist insbesondere ein Bestandteil der Klemmeinrichtung und/oder als ein Abschnitt der Klemmeinrichtung ausgebildet . Bei dem Klemmelement kann es sich beispielsweise um eine Federklemme oder um einen Rasthaken mit einer Rastnase handeln .
[ 25 ] Eine „kraf tschlüssige Verbindung" ist insbesondere eine Verbindung, bei welcher eine Normalkraft auf die miteinander zu verbindenden Flächen vorliegt . Hierbei wird ein gegenseitiges Verschieben der Flächen durch die Haftreibung verhindert . In der kraf tschlüssigen Verbindung wird die Haltekraft des Klemmelementes genutzt , um die Klemmeinrichtung, das mindestens eine Zugelement und/oder die Zugdrahtanordnung an dem Steuerelement zu fixieren und/oder zu befestigen . Bei der kraf tschlüssigen Verbindung handelt es sich insbesondere um ein Klemmen . Die kraf tschlüssige Verbindung ist insbesondere durch Lösen des Klemmelementes reversibel und lösbar .
[ 26 ] Bei einer „formschlüssigen Verbindung" handelt es sich insbesondere um eine Verbindung, bei welcher ein Ineinandergrei fen von mindestens zwei Verbindungspartnern erfolgt . Bei einer formschlüssigen Verbindung erfolgt insbesondere eine Sperrung dadurch, dass der eine Verbindungspartner dem anderen Verbindungspartner im Wege steht , sodass sich die Verbindungspartner oder bei unterbrochener Kraftübertragung nicht lösen . Die formschlüssige Verbindung zwischen zwei Verbindungspartnern kann auch mittels eines dritten Verbindungselementes , beispielsweise eines Sti ftes oder Bol zens , realisiert sein . Bei der formschlüssigen Verbindung kann es sich beispielsweise um eine lösbare Verbindung mittels einer Nut und einer Feder, einer Pass feder oder ineinandergrei fender Verzahnungen handeln . Bei den beiden Verbindungspartnern handelt es sich insbesondere um das mindestens eine Klemmelement und das Steuerelement . Das Klemmelement kann aber auch gleichzeitig eine kraft- und formschlüssige Verbindung mit dem Steuerelement ausbilden .
[ 27 ] In einer weiteren Aus führungs form weist die Steuervorrichtung mindestens einen zweiten Bowdenzug und optional weitere Bowdenzüge mit j eweils mindestens einem Zugelement auf .
[ 28 ] Somit können anstelle eines rundumlaufenden Bowdenzugs auch zwei oder mehrere Bowdenzüge in der Steuervorrichtung mittels des Steuerelementes geführt sein . Im Falle von zwei Bowdenzügen können zwei gegeneinander wirkende Zugelemente an entgegengesetzten Seiten auf dem Steuerelement geführt sein .
Diese beiden Zugelemente können auch proximalseitig miteinander verbunden und somit als ein durchgehendes Zugelement ausgebildet sein .
[ 29 ] Ein „zweiter Bowdenzug" und „weitere Bowdenzüge" entsprechen in ihrer Ausgestaltung und Funktion dem oben definierten Bowdenzug . Diese können j edoch auch andere Eigenschaften, wie unterschiedliche Durchmesser, aufweisen und anders und/oder unterschiedlich voneinander beabstandet in der Steuervorrichtung, dem Handstück und/oder durch den flexiblen Schaft bis zum abwinkelbaren Schaftabschnitt geführt sein .
[ 30 ] Um das mindestens eine Klemmelement sicher an dem Steuerelement zu verbinden, kann das Steuerelement mindestens einen Gegenklemmabschnitt zum Eingrei fen und/oder Umgrei fen mittels des mindestens einen Klemmelementes aufweisen . [ 31 ] In einer weiteren Aus führungs form der Steuervorrichtung ist der Gegenklemmabschnitt als eine Aussparung, eine Hinterschneidung und/oder eine geformte Oberfläche in und/oder an dem Steuerelement ausgebildet .
[ 32 ] Somit weist der Gegenklemmabschnitt einen spezi fisch geformten Bereich oder definierten Punkt auf , in, an und/oder um welchen das mindestens eine Klemmelement oder die Klemmelemente durch Eingrei fen und/oder Umgrei fen ihre Klemmkraft aufbringen können .
[ 33 ] Eine „Aussparung" ist insbesondere ein Einschnitt und/oder eine Öf fnung . Bei der Aussparung kann es sich beispielsweise um eine Kerbe , eine Nut und/oder einen andersartigen Einschnitt in die Oberfläche des Halterahmens handeln .
[ 34 ] Eine „Hinterschneidung" ist insbesondere ein Konstruktionselement , welches frei am Steuerelement hervorsteht . Bei einer Hinterschneidung kann es sich beispielsweise um eine Rippe handeln .
[ 35 ] Eine „geformte Oberfläche" ist insbesondere ein Abschnitt einer Oberfläche des Steuerelementes als speziell geformte Gegenklemmfläche oder -abschnitt . Die geformte Oberfläche kann insbesondere in Montagerichtung sich gleichmäßig oder stufenförmig verändern . Beispielsweise kann die geformte Oberfläche eine Rundung oder Wölbung aufweisen oder sich in Montagerichtung und somit in Auf Schieberichtung des Klemmelementes konisch und/oder stufenförmig erweitern . Die geformte Oberfläche kann auch eine Ecke oder mehrere Ecken zum Umgrei fen und/oder einen Einschnitt oder mehrere Einschnitte zum Eingrei fen eines Klemmelementes oder mehrere Klemmelemente aufweisen .
[ 36 ] Um eine einfache Betätigung des Steuerelementes und eine gleichmäßige Bewegung des mindestens einen Zugelementes zu ermöglichen, ist das Steuerelement als Steuerrad mit einer Drehachse ausgebildet .
[ 37 ] Somit wird durch Betätigen des Betätigungselementes direkt eine Drehung des Steuerrades als Steuerelement und entsprechend eine Verschiebung der Zugelemente der Bowdenzüge bewirkt .
[ 38 ] Eine „Drehachse" ist insbesondere eine feste Rotationsachse , um welche sich das Steuerrad dreht . Dazu kann das Steuerrad eine Welle-Nabe-Verbindung aufweisen .
[ 39 ] In einer weiteren Aus führungs form der Steuervorrichtung ist das Steuerelement und/oder das Steuerrad kreis förmig, im Wesentlichen oval oder tropfenförmig ausgebildet .
[ 40 ] Somit kann durch Wahl der j eweiligen Form des Steuerelementes und/oder Steuerrades gezielt die gewünschte Haptik bei Betätigung der Steuervorrichtung eingestellt und an den vorhandenen Bauraum angepasst werden .
[ 41 ] Im Vergleich zu einem kreisrunden Steuerrad mit einem festen Radius haben eine im Wesentlichen ovale oder tropfenförmige Ausbildung des Steuerelementes den Vorteil , dass der Hebel , mit dem das Steuerelement wirkt , im Wesentlichen gleich groß zu einem kreisrunden Steuerrad bleibt , welches als festen Durchmesser den maximalen Durchmesser des ovalen oder tropfenförmigen Steuerelementes aufweist . Somit wird eine identische Haptik bereitgestellt . Ausgehend von einem größeren kreisrunden Steuerrad wird bei einem im Wesentlichen ovalen oder tropfenförmigen Steuerelement der Durchmesser des Steuerelementes überwiegend verkleinert und lediglich an der Stelle belassen, an welcher die Klemmeinrichtung und/oder die verbundenen Zugelemente angeordnet sind . Während der verkleinerte Durchmesser im Wesentlichen teil- oder halbkreis förmig ausgebildet ist , weist die Stelle des Steuerelementes mit der Klemmeinrichtung einen größeren Durchmesser zur Drehachse auf und somit eine größere Rundung am
Umfang des Steuerelementes , welche beidseitig in einen
Ubergangsbereich in die teil- oder halbkreis förmige Form übergeht , sodass eine im Wesentlichen ovale oder tropfenförmige Form des Steuerelementes vorliegt . Vorteilhaft hierbei ist , dass sich die proximalseitige Verbindungsstelle der Zugelemente , beispielsweise eine Crimpung, immer an derselben Stelle auch bei einem ovalen oder tropfenförmig ausgebildeten Steuerelement befindet wie bei einem kreisrunden Steuerrad mit einem größeren Durchmesser . Somit kann dieselbe Fertigungsvorrichtung zum Crimpen der Zugelemente verwendet werden . Durch die ovale oder tropfenförmige Form liegen bei der Ablenkung des abwinkelbaren Schaftabschnittes und somit der Betätigung der Steuerungsvorrichtung die belasteten Zugdrähte immer am reduzierten Durchmesser des Steuerelementes an . Somit ist trotz der ovalen oder tropfenförmigen Form über einen weiten Bereich des Umfangs des Steuerelementes ein kleinerer Radius ermöglicht und lediglich im Bereich der Klemmeinrichtung liegt ein größerer Radius vor . Somit wird ein kompaktes , bauraumeinsparendes Steuerelement bereitgestellt , welches die Haptik eines größeren kreisrunden Steuerrades aufweist .
[ 42 ] Um eine in einfacher Weise an dem Steuerelement montierbare Klemmeinrichtung bereitzustellen, kann die Klemmeinrichtung zumindest teilweise ringförmig ausgebildet sein .
[ 43 ] Somit kann die Klemmeinrichtung als Ringclip ausgebildet sein, welcher in Achsrichtung des Steuerelementes und/oder Steuerrades montiert wird . Hierbei ist der Ringclip an dem Steuerelement und/oder Steuerrad mittels eines Schnappmechanismus des Klemmelementes oder der Klemmelemente befestigt , welche das Steuerelement und/oder das Steuerrad in Achsrichtung umfassen . Gleichzeitig wird die proximalseitige Verbindungsstelle der Zugelemente , beispielsweise verbunden in einer Crimphülse , von zwei Seiten aus unterschiedlichen Raumrichtungen in der Nut am Steuerrad gehalten und ist dadurch nicht verschiebbar . Prinzipiell ist heraus zustellen, dass die Klemmeinrichtung nur teilweise ringförmig ausgebildet sein kann und somit den Außenumfang des Steuerelementes und/oder Steuerrades nur teilweise umgibt . Bevorzugt ist die Klemmeinrichtung vollständig ringförmig ausgebildet , sodass diese den gesamten Umfang des Steuerelementes und/oder Steuerrades umgibt und insbesondere auch die Umfangfläche mit der Nut zum Führen der Zugelemente zumindest teilweise oder vollständig von dem Ringclip umgeben ist . Durch die Ausbildung der Klemmeinrichtung als Ringclip ist keine Öse in der Fläche des Steuerelementes zwischen seinem Umfang und der Drehachse notwendig, wie dies bei bekannten Sicherungsclips mit Eingrei fen in eine Öse erforderlich ist . Dadurch kann der Durchmesser des Steuerelementes und/oder Steuerrades so stark verkleinert werden, wie es die Welle-Nabe-Verbindung mit dem Artikulationshebel zur Betätigung zulässt .
[ 44 ] In einer weiteren Aus führungs form der Steuervorrichtung ist die Klemmeinrichtung mit dem mindestens einen Klemmelement in einer Befestigungsrichtung entlang der Drehachse des Steuerrades befestigt .
[ 45 ] Dadurch kann die Montagerichtung des Klemmelementes und/oder der Klemmeinrichtung entlang der Drehachse des Steuerelementes und/oder Steuerrades realisiert werden, welches üblicherweise der Montagerichtung der weiteren Komponenten der Steuervorrichtung entspricht , wodurch die Montage der gesamten Steuervorrichtung vereinfacht , schneller und auch automatisiert durchführbar ist .
[ 46 ] Unter „entlang der Drehachse" wird insbesondere verstanden, dass die Befestigungsrichtung im Wesentlichen in derselben Richtung wie die Längsrichtung der Drehachse liegt . Dabei muss die Befestigungsrichtung nicht exakt entlang der Drehrichtung verlaufen, sondern kann auch koaxial oder parallel zur Achsrichtung der Drehachse erfolgen .
[ 47 ] Um die proximale Verbindung der Zugelemente von der Seite aus von außen zu sichern, ist die Klemmeinrichtung mit dem mindestens einen Klemmelement in einer Befestigungsrichtung im Wesentlichen orthogonal zu der Drehachse des Steuerrades befestigt .
[ 48 ] Dadurch wird die Klemmeinrichtung oder das Klemmelement insbesondere von außen seitlich gegen die Nut mit den verbundenen Zugelementen bei der Befestigung gedrückt und klemmt und/oder rastet entsprechend ein . Hierzu weist die Klemmeinrichtung bevorzugt eine Nut auf , welche beispielsweise zwischen zwei Klemmelementen liegt , in welcher die Verbindungsstelle und/oder die Crimphülse mit den verbundenen Zugelementen aufgenommen wird .
[ 49 ] In einer weiteren Aus führungs form der Steuervorrichtung weist die Klemmeinrichtung mindestens zwei Klemmelemente auf , wobei die mindestens zwei Klemmelemente an gegenüberliegenden Seiten des Steuerelementes und/oder Steuerrades angeordnet sind .
[ 50 ] Dadurch wird eine Umklammerung des Steuerelementes und/oder des Steuerrades mittels der mindestens zwei Klemmelemente realisiert . Bevorzugt sind die mindestens zwei Klemmelemente an den gegenüberliegenden flächigen Seiten des Steuerelementes oder den Scheibenflächen des Steuerrades angeordnet , welche eine deutlich größere Ausdehnung als die Dicke mit der seitlichen Nut des Steuerelementes oder des Steuerrades aufweisen .
[ 51 ] Um das mindestens eine Zugelement oder die Zugelemente gezielt zu führen und zu steuern, kann das Steuerelement und/oder das Steuerrad mindestens eine Nut zum Führen des mindestens einen Zugelementes zumindest teilweise entlang des Steuerelementes und/oder des Steuerrades aufweisen . [ 52 ] In einer weiteren Aus führungs form weist die Steuervorrichtung zwei Zugelemente mit j eweils einem proximalen Ende auf und die proximalen Enden der beiden Zugelemente sind mittels eines Verbindungsmittels miteinander verbunden .
[ 53 ] Bei einem „Verbindungsmittel" kann es sich um j egliche Art von Verbindungsmittel handeln, welches eine zugfeste Verbindung zwischen den beiden proximalen Enden der beiden Zugelemente herstellt . Bei einem Verbindungsmittel kann es sich um ein stof f schlüssiges , kraf tschlüssiges und/oder formschlüssiges Verbindungsmittel handeln . Beispielsweise handelt es sich bei dem Verbindungsmittel um eine Crimphülse , in welche die beiden proximalen Enden der Zugelemente gegenläufig eingelegt und zusammengepresst sind .
[ 54 ] Um ein sicheres Festklemmen der verbundenen proximalen Enden der Zugelemente zu gewährleisten, ist das Verbindungsmittel in der Nut des Steuerelementes und/oder des Steuerrades und/oder in der Klemmeinrichtung angeordnet und mittels der Klemmeinrichtung am Steuerelement und/oder Steuerrad befestigt und/oder gesichert .
[ 55 ] Es ist besonders vorteilhaft , dass das Verbindungsmittel einen größeren Durchmesser als die proximalen Enden der Zugelemente aufweist , sodass die in dem Verbindungsmittel oder mittels des Verbindungsmittels verbundenen proximalen Enden an dieser Verbindungsstelle einen größeren Durchmesser aufweisen, welcher wiederum zum Einklemmen zwischen der Klemmeinrichtung und der Nut des Steuerelementes und/oder des Steuerrades nutzbar ist .
[ 56 ] In einer weiteren Aus führungs form ist die ringförmige
Klemmeinrichtung außen um die Nut des Steuerelementes und/oder des Steuerrades und/oder um das mindestens eine Zugelement angeordnet . [ 57 ] Dadurch wird das Zugelement in seiner Führung in der Nut außen durch eine Innenwand der ringförmigen Klemmeinrichtung begrenzt . Im Fehlerfall wird dadurch verhindert , dass ein sich lösendes Zugelement beim Abreißen nach außen geschleudert wird und dort eine Beschädigung innerhalb des Gehäuses verursachen kann .
[ 58 ] Um die von der distalseitigen Gelenkmechanik kommenden Zugelemente gezielt entlang des Umfanges und/oder in der Nut des Steuerelementes und/oder des Steuerrades zu führen, weist die Klemmeinrichtung mindestens ein Führungselement zum Führen des mindestens einen Zugelementes auf .
[ 59 ] Bei dem Führungselement kann es sich beispielsweise um eine einseitig of fene Schiene oder einen Rohrabschnitt handeln, welcher entlang des Außendurchmessers des Steuerelementes und/oder des Steuerrades an der Klemmeinrichtung angeordnet ist .
[ 60 ] In einer weiteren Aus führungs form der Steuervorrichtung weist die Klemmeinrichtung mindestens ein Drehsicherungselement zum Verhindern eines Verdrehens der Klemmeinrichtung an dem Steuerelement und/oder dem Steuerrad auf .
[ 61 ] Dadurch wird insbesondere bei der Ausbildung der Klemmeinrichtung als Ringclip ein Drehen des Ringclips um die Drehachse und somit den Umfang des Steuerelementes und/oder Steuerrades verhindert . Bei dem Drehsicherungselement kann es sich beispielsweise um eine Lasche an der Klemmeinrichtung handeln, welche in das Steuerelement und/oder das Steuerrad eingrei ft und dadurch die Klemmeinrichtung drehsicher fixiert . Das Drehsicherungselement kann aber auch als separater Sicherungsclip ausgebildet sein, welcher gegen die Klemmeinrichtung drückt und diese räumlich fixiert .
[ 62 ] Um einen sicheren Sitz des Ringclips an dem Steuerelement und/oder Steuerrad zu gewährleisten, ist dieser entlang der Drehachse des Steuerelementes und/oder Steuerrades insbesondere an mehreren Punkten des Durchmessers geführt und/oder in Position gehalten . Das Führen beim Aufsetzen des Ringclips kann ebenfalls durch zwei oder mehrere Drehsicherungselemente gewährleitest werden, bevor diese den positionsgenauen Sitz des Ringclips an dem Steuerrad sicherstellen .
[ 63 ] In einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Handstück für eine flexible endoskopische Vorrichtung mit einem abwinkelbaren Schaftabschnitt , wobei das Handstück eine zuvor beschriebene Steuervorrichtung aufweist .
[ 64 ] Somit wird ein Handstück mit einer Steuervorrichtung bereitgestellt , wobei die Steuervorrichtung j e nach Art der flexiblen endoskopischen Vorrichtung und der gewünschten Haptik bei der Artikulation flexibel anpassbar ist . Dadurch ist auch das Handstück für unterschiedliche flexible endoskopische Vorrichtungen nutzbar, wobei die Steuervorrichtung in einfacher Weise aufgrund ihres modularen Aufbaus j e nach Erfordernis der endoskopischen Vorrichtung schnell und einfach anpassbar und/oder änderbar ist . Durch die Ausgestaltbarkeit des Steuerelementes und der Klemmeinrichtung ist insbesondere der vorhandene Bauraum im Gehäuse des Handstückes optimal nutzbar und selbst bei einer großen Hebelänge des Steuerelementes wird der vorhandene Bauraum nicht wesentlich durch das Steuerelement selbst eingeschränkt .
[ 65 ] In einem zusätzlichen Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch eine endoskopische Vorrichtung, insbesondere ein flexibles Endoskop oder ein flexibles endoskopisches Instrument , mit einem Schaft und einem abwinkelbaren Schaftabschnitt , wobei der abwinkelbare Schaftabschnitt mittels mindestens einem Bowdenzug abwinkelbar ist , und mit einem an einem proximalen Ende des Schafts angeordneten Handstück, wobei die endoskopische Vorrichtung eine zuvor beschriebene Steuervorrichtung oder ein zuvor beschriebenes Handstück aufweist .
[ 66 ] Somit wird ein flexibles Endoskop oder ein flexibles endoskopisches Instrument mit einem kostengünstig fertigbaren und einfach montierbaren Handstück für den einmaligen Gebrauch bereitgestellt , sodass auf eine Wiederverwendung und ein ansonsten notwendiges Autoklavieren verzichtet werden kann . Vor allem wird durch ein weitgehend baugleiches Handstück, bei dem lediglich das Steuerelement und/oder die Klemmeinrichtung unterschiedlich ausbildbar sind, gerade für den Benutzer ein einfach bedienbares Endoskop oder endoskopisches Instrument bereitgestellt , bei dem der Benutzer sich bei einem Wechsel zwischen verschiedenen Endoskop- oder Instrument-Arten nicht bei der Bedienung des Handstückes umstellen muss .
[ 67 ] Im Weiteren wird die Erfindung anhand eines Aus führungsbeispiels näher erläutert . Es zeigen
Figur 1 eine dreidimensionale Darstellung eines
Endoskops mit einem flexiblen Schaft und einem Handstück,
Figur 2 eine dreidimensional Darstellung des geöf fneten
Handstückes mit einer Steuervorrichtung mit einem Ringclip an einem Steuerrad,
Figur 3 eine dreidimensionale Darstellung einer
Vergrößerung einer Steuervorrichtung mit dem Ringclip an dem Steuerrad aus Figur 2 ,
Figur 4 eine Querschnittsdarstellung des Steuerrades mit dem Ringclip aus Figur 3 mit einer Schnittebene im Bereich der Zugdrähte ,
Figur 5 eine Draufsicht auf das Steuerrad mit dem
Ringclip von oben, Figur 6 eine Draufsicht auf das Steuerrad mit dem
Ringclip von unten,
Figur 7 eine Alternative einer Steuervorrichtung mit einem Ringclip an einem tropfenförmigen Steuerrad mit einem zusätzlichen Siche rungs clip,
Figur 8 eine Alternative einer Steuervorrichtung mit einem tropfenförmigen Steuerrad und einem Halteclip in einem Durchbruch, und
Figur 9 eine Draufsicht auf das tropfenförmige
Steuerrad mit dem Sicherungsclip aus Figur 8 von unten .
[ 68 ] Ein Endoskop 101 weist einen Schaft 103 mit einem flexiblen Schaftabschnitt 105 und einem distalen abwinkelbaren Schaftabschnitt 107 auf . In einem distalen Endabschnitt des abwinkelbaren Schaftabschnittes 107 ist ein Kamerakopf 109 angeordnet . Ein proximales Ende des Schaftes 103 ist mittels eines Adapters 117 mit einem distalen Ende 111 eines Handstücks 121 verbunden . Das Handstück 121 weist ein Gehäuse 123 auf , welches durch eine obere Gri f fschale 125 und eine untere Gri f fschale 127 ausgebildet ist . In einem proximalen Abschnitt in einer proximalen Richtung 115 vor einem proximalen Ende 113 des Handstückes 121 weist das Handstück 121 einen Artikulationshebel 141 auf , welcher nach innen in das Gehäuse 123 hineingeführt ist . In einem distalen Abschnitt vor dem distalen Ende 111 weist das Handstück 121 zwei Ventilkörper 147 und ein Stromkabel 145 auf ( Figur 1 ) .
[ 69 ] Innenliegend weist das Handstück 121 ( Figur 2 zeigt eine Sicht auf das Innere der unteren Gri f fschale 127 des Handstückes 121 bei entfernter oberer Gri f fschale 125 ) eine Steuervorrichtung 131 auf . Weitere üblicherweise in dem Handstück 121 aufgenommene Baugruppen, wie beispielsweise eine Leiterplatte und ein Lagerblock mit einem oberen Lagerarm und einem unteren Lagerarm zum Tragen einer Antriebswelle 137 der Steuervorrichtung 131 , sind in der Figur 2 nicht gezeigt . An der Antriebswelle 137 der Steuervorrichtung 131 ist ein kreisrundes Steuerrad 133 befestigt . Das Steuerrad 133 weist an seiner Seitenfläche entlang seines Umfanges eine umlaufende Führungsnut 135 auf . Das Steuerrad 133 ist von einem Ringclip 143 vollständig umgeben, welcher ein erstes Klemmelement 151 und ein zweites Klemmelement 152 aufweist . An dem Steuerrad 133 ist über die Antriebswelle 137 und eine Nabe 139 der Artikulationshebel 141 zum Betätigen der Steuervorrichtung 131 verbunden .
[ 70 ] Der Ringclip 143 ist in Richtung der Antriebswelle 137 montiert worden und grei ft mit seinem ersten Klemmelement 151 in eine Aussparung 136 ein, während das zweite Klemmelement 152 an einer Klemmfläche 138 eingrei ft . Im Bereich des zweiten Klemmelementes 152 sind die proximalseitigen Enden eines ersten Zugdrahtes 195 und eines zweiten Zugdrahtes 197 in einer Crimphülse 199 aufgenommen und verpresst , sodass die beiden Zugdrähte 195 , 197 zugfest verbunden sind . Die Crimphülse 199 mit den verbundenen ersten Zugdraht 195 und dem zweiten Zugdraht 197 ist in der Führungsnut 135 aufgenommen und mittels der Innenwand des Ringclips 143 lagesicher festgeklemmt ( siehe Figuren 4 bis 6 ) . Beidseitig der Crimphülse 199 weist der Ringclip 143 j eweils ein Führungselement 157 zum Führen des ersten Zugdrahtes 195 und des zweiten Zugdrahtes 197 auf ( in Figur 4 ist ein weiterer Verlauf des ersten Zugdrahtes 195 und des zweiten Zugdrahtes 197 entlang des Umfanges des Steuerrades 133 in Richtung auf eine distale Gelenkmechanik nicht gezeigt ) . Des Weiteren weist der Ringclip 143 ein laschenförmiges Drehsicherungselement 159 auf ( siehe Figur 6 ) , welches ein Verdrehen des Ringclips 143 um den Umfang des Steuerrades 133 verhindert . [ 71 ] Somit wird eine Steuervorrichtung 131 mit einem kreisrunden Steuerrad 133 und einem Ringclip 143 bereitgestellt , wobei der Ringclip 143 einfach in Richtung der Antriebswelle 137 montierbar ist und mittels des Ringclips 143 ein sicheres Halten der Crimphülse 199 mit dem verbundene ersten Zugdraht 195 und dem zweiten Zugdraht 197 in der Führungsnut 135 gewährleistet .
[ 72 ] Ein Anwender betätigt zum Abwinkeln des abwinkelbaren Schaftabschnittes 107 des Endoskops 101 den Artikulationshebel 141 . Aufgrund der drehfesten Anordnung des Steuerrades 133 auf der drehbaren Antriebswelle 137 , welche mit dem Artikulationshebel 141 verbunden ist , wird durch Schwenken des Artikulationshebels 141 das Steuerrad 133 gedreht und dadurch die Zugdrähte 195 , 197 entsprechend entlang der Führungsnut 135 verschoben . Dadurch wird die Abwinkelung des abwinkelbaren Schaftabschnittes 107 von dem Benutzer des Endoskops 101 manuell gesteuert .
[ 73 ] In einer in Figur 7 gezeigten Alternative der Steuervorrichtung 131 weist diese ein tropfenförmiges Steuerrad 233 auf . Der Ringclip 143 ist um den runden Abschnitt des tropfenförmigen Steuerrades 233 wie oben beschrieben außen umgebend angeordnet und in dem zulaufenden tropfenförmigen Teil innenliegend eingesetzt . Die Crimphülse 199 als Verbindung der beiden Zugdrähte 195 , 197 ist wie oben beschrieben durch den Ringclip 143 in der Führungsnut 135 gehalten . Zusätzlich weist die Steuervorrichtung 131 einen Sicherungsclip 161 auf , welcher von außen durch ein Loch in der Seitenwand im zulaufenden Teil des tropfenförmigen Steuerrads 233 gegen die innenliegende Außenwand des Ringclips 143 drückt und somit den Ringclip 143 in seiner Position sichert . Ansonsten ist die Steuervorrichtung 131 wie oben beschrieben ausgebildet und wird wie oben beschrieben betätigt . [ 74 ] Eine alternative Steuervorrichtung 231 weist ein tropfenförmiges Steuerrad 233 und einen Artikulationshebel 141 auf . Im zulaufenden Teil des tropfenförmigen Steuerrades 233 ist zwischen der Antriebswelle 137 und der Führungsnut 135 ein Durchbruch 236 durch die Dicke des tropfenförmigen Steuerrades 233 angeordnet . Die Enden des ersten Zugdrahtes 195 und des zweiten Zugdrahtes 197 sind wiederum in einer Crimphülse 199 miteinander befestigt . Die Crimphülse 199 ist innerhalb eines Halteclips 243 aufgenommen . Der Halteclip 243 weist eine Klemmnase 251 auf , welche durch ein Loch 253 in einer Klemmwand 255 durchgeführt ist , wobei die Klemmnase 251 im befestigten Zustand innerhalb des Durchbruches 236 gegen die Klemmfläche 138 drückt ( siehe Figuren 8 und 9 ) . Dementsprechend wird der Halteclip 243 bei der Montage orthogonal zur Längsausrichtung der Antriebswelle 137 durch das Loch 253 geschoben, bis die Klemmnase 251 in dem Durchbruch 236 klemmend angeordnet ist . Dadurch, dass der Halteclip 243 sich an einer Position des tropfenförmigen Steuerrades 233 mit dem größten Radius befindet , weist dieser bei der ansonsten verringerter Baugröße des tropfenförmigen Steuerrades 233 dieselbe Haptik bei der Bedienung mittels des Artikulationshebels 141 wie ein kreisrundes Steuerrad mit einem durchweg größten Radius auf .
[ 75 ] Somit wird ein Handstück 121 mit einer modular anpassbaren Steuervorrichtung 131 , 231 bereitgestellt , bei welcher sowohl das Steuerrad 133 , 233 als auch ein Clip 143 , 243 zum Sichern der Zugdrähte 195 , 197 an dem Steuerrad 133 , 233 flexibel anpassbar sind, sodass für den Anwender eine ähnliche , gewohnte Haptik sowohl bei Steuerrädern 133 , 233 mit kleinen als auch mit großen Durchmessern gewährleistet ist . Bezugszeichenliste
101 Endoskop
103 Schaft
105 flexibler Schaftabschnitt
107 abwinkelbarer Schaftabschnitt
109 Kamerakopf
111 distales Ende
113 proximales Ende
115 proximale Richtung
117 Adapter
121 Handstück
123 Gehäuse
125 obere Gri f f schale
127 untere Gri f fschale
131 Steuervorrichtung
133 Steuerrad
135 Führungsnut
136 Aussparung
137 Antriebswelle
138 Klemmf läche
139 Nabe
141 Artikulationshebel
143 Ringclip
145 Stromkabel
147 Ventilkörper
151 erstes Klemmelement
152 zweites Klemmelement
157 Führungselement
159 Drehsicherungselement
161 Sicherungsclip
195 erster Zugdraht
197 zweiter Zugdraht
199 Crimphülse 231 Steuervorrichtung
233 tropfenförmiges Steuerrad
236 Durchbruch
243 Halteclip 251 Klemmnase
253 Loch
255 Klemmwand

Claims

Patentansprüche :
1. Steuervorrichtung (131, 231) für eine endoskopische Vorrichtung (101) mit einem abwinkelbaren Schaftabschnitt (107) , wobei die Steuervorrichtung (131, 231) ein Steuerelement (133, 233) , ein Betätigungselement (141) und mindestens eines Bowdenzug mit mindestens einem Zugelement (195, 197) aufweist, wobei das mindestens eine Zugelement (195, 197) zumindest teilweise entlang des Steuerelementes (133, 233) geführt ist, und eine Klemmeinrichtung (143, 243) mit mindestens einem Klemmelement (151, 152, 251) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Klemmelement (151, 152, 251) kraf tschlüssig und/oder formschlüssig mit dem Steuerelement (133, 233) verbunden ist und mittels der Klemmeinrichtung (143, 243) das mindestens eine Zugelement (195, 197) an dem Steuerelement (133, 233) befestigt ist.
2. Steuervorrichtung (131, 231) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (131, 231) mindestens einen zweiten Bowdenzug und optional weitere Bowdenzüge mit jeweils mindestens einem Zugelement (195, 197) aufweist.
3. Steuervorrichtung (131, 231) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerelement (133, 233) mindestens einen Gegenklemmabschnitt zum Eingreifen und/oder Umgreifen mittels des mindestens einen Klemmelementes (151, 152, 251) aufweist.
4. Steuervorrichtung (131, 231) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Gegenklemmabschnitt als eine Aussparung (136) , eine Hinterschneidung und/oder eine geformte Oberfläche (138) in und/oder an dem Steuerelement (133, 233) ausgebildet ist.
5. Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerelement als Steuerrad (133, 233) mit einer Drehachse (137) ausgebildet ist
6. Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerelement und/oder das Steuerrad (133, 233) kreisförmig, im Wesentlichen oval oder tropfenförmig ausgebildet ist.
7. Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmeinrichtung (143, 243) zumindest teilweise ringförmig ausgebildet ist.
8. Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der Ansprüche 5 bis
7, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmeinrichtung (143) mit dem mindestens einem Klemmelement (151, 152) in einer Befestigungsrichtung entlang der Drehachse (137) des Steuerrades (133) befestigt ist.
9. Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der vorherigen Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmeinrichtung (243) mit dem mindestens einem Klemmelement (251) in einer Befestigungsrichtung im Wesentlichen orthogonal zu der Drehachse (137) des Steuerrades (233) befestigt ist.
10. Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der Ansprüche 1 bis
8, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmeinrichtung (143, 243) mindestens zwei Klemmelemente (151, 152) aufweist, wobei die mindestens zwei Klemmelemente (151, 152) an gegenüberliegenden Seiten des Steuerelementes und/oder Steuerrades (133) angeordnet sind.
11. Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerelement und/oder das Steuerrad (133, 233) mindestens eine Nut (135) zum Führen des mindestens einen Zugelementes (151, 152) zumindest teilweise entlang des Steuerelementes und/oder des Steuerrades (133, 233) aufweist.
12. Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (131, 231) zwei Zugelemente (151, 152) mit jeweils einem proximalen Ende aufweist und die proximalen Enden der beiden Zugelement (151, 152) mittels eines Verbindungsmittels (199) miteinander verbunden sind.
13. Steuervorrichtung (131, 231) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Verbindungsmittel (199) in der Nut (135) des Steuerelementes und/oder des Steuerrades (133, 233) und/oder in der Klemmeinrichtung (143, 243) angeordnet und mittels der Klemmeinrichtung (143, 243) am Steuerelement und/oder Steuerrad (133, 233) befestigt und/oder gesichert ist.
14. Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die ringförmige Klemmeinrichtung (143, 243) außen um die Nut (135) des Steuerelementes und/oder des Steuerrades (133, 233) und/oder um das mindestens eine Zugelement (151, 152) angeordnet ist.
15. Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmeinrichtung (143, 243) mindestens ein Führungselement (157) zum Führen des mindestens einem Zugelementes (151, 152) aufweist.
16. Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmeinrichtung (143, 243) mindestens ein Drehsicherungselement (159, 161) zum Verhindern eines Verdrehens der Klemmeinrichtung (143, 243) an dem Steuerelement und/oder dem Steuerrad (133, 233) aufweist.
17. Handstück (121) für eine flexible endoskopische Vorrichtung (101) mit einem abwinkelbaren Schaftabschnitt (107) , dadurch gekennzeichnet, dass das Handstück (121) eine Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der Ansprüche 1 bis 16 aufweist.
18. Endoskopische Vorrichtung (101) , insbesondere ein flexibles Endoskop oder flexibles endoskopisches Instrument, mit einem Schaft (103) und einem abwinkelbaren Schaftabschnitt (107) , wobei der abwinkelbare Schaftabschnitt (107) mittels mindestens einem Bowdenzug abwinkelbar ist, und mit einem an einem proximalen Ende (113) des Schafts (103) angeordneten Handstück (121) , dadurch gekennzeichnet, dass die endoskopische Vorrichtung (101) eine Steuervorrichtung (131, 231) nach einem der Ansprüche 1 bis 16 aufweist oder das Handstück ein Handstück (121) nach Anspruch 17 ist.
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