EP4634899A1 - Verfahren zum erkennen einer baustelle in einem fahrzeug - Google Patents

Verfahren zum erkennen einer baustelle in einem fahrzeug

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EP4634899A1
EP4634899A1 EP23821177.5A EP23821177A EP4634899A1 EP 4634899 A1 EP4634899 A1 EP 4634899A1 EP 23821177 A EP23821177 A EP 23821177A EP 4634899 A1 EP4634899 A1 EP 4634899A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
construction site
microphone
classified
acoustic signals
Prior art date
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Pending
Application number
EP23821177.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Philipp Mittmann
Margarita Kunjavskaja
Zhiliang Zhou
Sebastian Dingler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daimler Truck Holding AG
Original Assignee
Daimler Truck AG
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Filing date
Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
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    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
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    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination

Definitions

  • the invention relates to a method for detecting a construction site in a vehicle according to the preamble of claim 1 and to a vehicle according to the preamble of claim 10.
  • HD card high resolution card
  • V2X communication which represents communication between the vehicle and, for example, other vehicles (V2V) or the infrastructure (V2I).
  • Construction sites in particular pose a major challenge.
  • the infrastructure here is often not as well developed as that of a normal road.
  • construction sites are often not static, but rather move, such as when new road surfaces are being laid. Construction sites are sometimes set up overnight and move in their position and/or boundaries.
  • driving conditions in construction sites are often worse than in normal traffic infrastructure. For example, lanes can be narrower, lane markings less clear, and guard rails and lane markings are not present.
  • a similar situation arises with short-term adjustments to the traffic flow for road and road maintenance work (for example, cutting plants and green spaces adjacent to the road), as such adjustments are set up and moved within a very short time. In such situations, automated vehicles must recognize that their map is no longer up to date and carry out the driving task only based on the on-board sensors.
  • EP 2 879 92 B1 describes methods and systems for detecting a construction site using information from multiple sources.
  • a computing device configured to control the vehicle may be configured to receive information from multiple sources related to detecting a construction site on the road on which the vehicle is traveling. Furthermore, the computing device may be configured to determine a probability of existence of the construction site on the road based on the information. Furthermore, the computing device may be configured to modify a control strategy associated with a driving behavior of the vehicle based on the probability; and control the vehicle based on the modified control strategy.
  • the invention is based on the object of specifying a novel method for detecting a construction site in a vehicle and a novel vehicle.
  • the object is achieved according to the invention by a method for detecting a construction site in a vehicle having the features of claim 1 and by a vehicle having the features of claim 10.
  • a method for detecting a construction site in a vehicle which has at least one microphone.
  • the microphone is designed as an outward-facing microphone, with which acoustic signals from the environment of the vehicle are detected at least in one direction of travel and evaluated in a computing unit in order to classify at least one device used on a construction site as an object emitting at least some of the acoustic signals with a determinable probability and to detect the construction site, for example by means of Frequency and/or order analysis.
  • bulldozers, excavators, jackhammers, rollers, hedge trimmers, tar machines, etc. can be classified as equipment based on typical properties of the acoustic signals.
  • the vehicle is operated in an automated driving mode.
  • a driving strategy and/or driving behavior of the vehicle is adapted based on the classified object and the probability and a status of the detected construction site is determined.
  • the driving behavior is changed so that the vehicle is operated in a degraded mode, for example at an adjusted speed.
  • the construction site is classified and its status estimated based on the classification of the equipment.
  • the construction site can be classified according to its type, dynamics and/or activity.
  • the type of construction site can be, for example: night construction site, keeping the road clear, bridge work, applying a new road surface, lane relocation, etc.
  • the dynamics of the construction site can, for example, be differentiated between static and dynamic, whereby a static construction site does not move in its boundaries and extent (e.g. bridge work) and a dynamic construction site moves (e.g. new road surface, keeping the road clear).
  • the activity of the construction site can, for example, make the distinction active or inactive, whereby an active construction site is currently actively operated, so that it must be expected that people are present on the construction site and changes to the current database can occur at any time, whereby an inactive construction site is not currently in operation, for example if no active device is identified by the acoustic signal at a construction site that is shown on a digital map present in the vehicle or available wirelessly.
  • classification can be done using the time and usual working hours for the type of construction site.
  • the equipment used is classified as a hedge trimmer, then it can be assumed that the construction site is active and is moving at a certain speed in the direction of travel of the vehicle.
  • the vehicle forwards the detected information to a central database where it is made available to subsequent vehicles.
  • additional sensors for example at least one camera, at least one radar and/or at least one lidar, can be used to classify the construction site.
  • the additional sensors can be used to record an environment and update a map stored in the central database.
  • a vehicle in particular an automated vehicle, for example a commercial vehicle, bus or passenger car, is proposed, which has at least one microphone and is configured to carry out the method described above.
  • the present invention enables the early detection of construction sites, as well as the detection of the active or inactive construction site status using microphones. With the help of this information, driving behavior can be adjusted early and safety can be increased for everyone involved, especially for the vehicle, other road users and construction site personnel.
  • Fig. 1 is a schematic view of a method for detecting a construction site in a vehicle
  • Fig. 2 is a schematic view of the vehicle.
  • Figure 1 is a schematic view of a method for detecting a construction site 10 in an automated vehicle 1.
  • Figure 2 is a schematic view of the vehicle 1.
  • the automated vehicle 1 (for example a car, bus or truck) is in an automated driving mode (for example SAE Level 4 or 5) on a roadway, for example a public road, in ferry operation and has, among other things, at least one outward-facing microphone 2.
  • a step S1 the automated vehicle 1 detects an acoustic signal A characteristic of a construction site 10 using at least one microphone 2.
  • the vehicle 1 evaluates the acoustic signal A in a computing unit 3.
  • Machines and devices 9 used on construction sites 10 generate very specific acoustic signals A, which can be evaluated using frequency or order analysis and enable a classification of an emitting object with a determinable probability. This makes it possible to identify, for example, bulldozers, excavators, jackhammers, rollers, hedge trimmers, tar machines, etc. The more acoustic signals A are detected, the higher the confidence in the evaluation.
  • a step S3 the vehicle 1 decides on an adjustment of the driving strategy and the driving behavior (for example a speed) based on the results of the evaluation and the probability and determines a status of the recognized construction site 10.
  • a construction site 10 is on the route without visual perception. This allows the driving behavior of the vehicle 1 to be adjusted early on and the vehicle 1 to be operated in a degraded mode (for example, with an adjusted speed). If the construction site 10 is already in a If a card is available which is accessible, for example, via a wireless connection 8 to a central database 4, this is of course already known.
  • the construction site 10 can be classified and its status estimated. If the equipment 9 used has been classified as a hedge trimmer, for example, then it can be assumed that the construction site 10 is moving at a certain speed in a direction of travel F of the vehicle 1.
  • step S4 the vehicle 1 forwards the recognized information to a central database 4. If the recognized information, in particular about a moving construction site 10, is stored centrally, the information is available to following vehicles that their map will, with a certain probability, no longer be up to date in this area.
  • additional sensors such as at least one camera 5, at least one radar, at least one lidar 6, etc., can be used to classify the construction site 10.
  • Type Night construction site, keeping the road clear, bridge work, new road surface, lane relocation,
  • Static construction site 10 does not move in its boundaries and extent (e.g. bridge works)
  • Dynamic construction site 10 moves (e.g. new road surface, keeping the road clear)
  • Construction site 10 is currently being actively operated. This means that there could be people on construction site 10 and changes to the current database could occur at any time.
  • a permissible combination of classes can also be assigned to a construction site 10, such as active dynamic. In this case, it can be assumed that the map is no longer up to date when a following vehicle passes through. In addition, the classification can be done using the time and usual working hours for the type of construction site 10.
  • the automated vehicle 1 If the automated vehicle 1 is equipped with the sensors required to record map data, it can record the environment and update the map in a step S5.
  • the at least one microphone 2 can also be used, for example, to detect emergency vehicles. In this way, safety can be increased without increased costs.
  • the vehicle 1 can be brought into a safe state in front of the construction site 10 and will thus not lead to a blockage within the construction site 10, where stopping options are usually reduced or non-existent.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Baustelle (10) in einem Fahrzeug (1), das mindestens ein Mikrofon (2) aufweist, wobei das Mikrofon (2) als ein nach außen gerichtetes Mikrofon (2) ausgebildet ist, mit dem Akustiksignale (A) aus einer Umgebung des Fahrzeugs (1) zumindest in einer Fahrtrichtung (F) detektiert und in einer Recheneinheit (3) ausgewertet werden, um mindestens ein auf einer Baustelle (10) eingesetztes Gerät (9) als zumindest einen Teil der Akustiksignale (A) emittierendes Objekt mit einer bestimmbaren Wahrscheinlichkeit zu klassifizieren und die Baustelle (10) zu erkennen.

Description

Verfahren zum Erkennen einer Baustelle in einem Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Baustelle in einem Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
In der Zukunft werden vermehrt automatisierte Fahrzeuge der SAE Level 3 bis 5 (beispielsweise LKW, PKW, Busse usw.) auf den Straßen unterwegs sein. Die Erfüllung der Fahraufgabe wird dabei durch das Fahrzeug übernommen. Genau wie ein menschlicher Fahrer benötigt das Fahrzeug hierfür ein Verständnis der Umgebung. Automatisierte Fahrzeuge setzen hierfür vor allem drei Informationsquellen ein:
On-board Sensorik, die die Umgebung live wahrnimmt,
- A-priori Informationen, die vorab aufgenommen und in einer HD-Karte (hochauflösende Karte) abgespeichert sind, und
V2X Kommunikation, die eine Kommunikation des Fahrzeugs mit beispielsweise anderen Fahrzeugen (V2V) oder der Infrastruktur (V2I) darstellt.
Aus verschiedenen Gründen wird vor allem auf On-board Sensorik und HD-Karten gesetzt. Mit beiden zusammen lässt sich ein akzeptables Maß an Sicherheit darstellen. Ein Problem entsteht dabei jedoch, wenn die HD-Karte nicht mehr aktuell ist.
Insbesondere Baustellen stellen hierbei eine große Herausforderung dar. Einerseits ist die Infrastruktur hier oft nicht so gut ausgeprägt wie die der normalen Straße. Andererseits sind Baustellen oft nicht statisch, sondern bewegen sich, wie beispielsweise beim Aufbringen von neuem Fahrbahnbelag. Baustellen werden teilweise über Nacht aufgebaut und bewegen sich in ihrer Position und/oder Abgrenzung. Gleichzeitig sind die Fahrbedingungen in Baustellen oftmals schlechter als in der normalen Verkehrsinfrastruktur. Beispielsweise können Spuren enger, Spurmarkierungen undeutlicher und Leitplanken sowie Spurmarkierungen nicht vorhanden sein. Eine ähnliche Situation ergibt sich bei kurzzeitigen Anpassungen des Verkehrsflusses für Straßen- und Straßenfreihaltungsarbeiten (beispielsweise das Schneiden von an die Straße angrenzenden Pflanzen und Grünanlagen), da solche Anpassungen innerhalb kürzester Zeit aufgebaut und bewegt werden. In solchen Situationen müssen automatisierte Fahrzeuge erkennen, dass ihre Karte nicht mehr aktuell ist und die Fahraufgabe nur auf Basis der On-board Sensorik erfüllen.
EP 2 879 92 B1 beschreibt Verfahren und Systeme zum Erkennen einer Baustelle unter Verwendung von Informationen aus mehreren Quellen. In einem Beispiel kann eine Rechenvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, das Fahrzeug zu steuern, dazu konfiguriert sein, Informationen von mehreren Quellen zu empfangen, die sich auf die Erkennung einer Baustelle auf der Straße beziehen, auf der das Fahrzeug fährt. Außerdem kann die Rechenvorrichtung dazu konfiguriert sein, basierend auf den Informationen eine Existenzwahrscheinlichkeit der Baustelle auf der Straße zu bestimmen. Ferner kann die Rechenvorrichtung dazu konfiguriert sein, eine Steuerstrategie, die einem Fahrverhalten des Fahrzeugs zugeordnet ist, basierend auf der Wahrscheinlichkeit zu modifizieren; und das Fahrzeug basierend auf der modifizierten Steuerstrategie zu steuern.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zum Erkennen einer Baustelle in einem Fahrzeug sowie ein neuartiges Fahrzeug anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Erkennen einer Baustelle in einem Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Es wird ein Verfahren zum Erkennen einer Baustelle in einem Fahrzeug vorgeschlagen, das mindestens ein Mikrofon aufweist. Erfindungsgemäß ist das Mikrofon als ein nach außen gerichtetes Mikrofon ausgebildet, mit dem Akustiksignale aus einer Umgebung des Fahrzeugs zumindest in einer Fahrtrichtung detektiert und in einer Recheneinheit ausgewertet werden, um mindestens ein auf einer Baustelle eingesetztes Gerät als zumindest einen Teil der Akustiksignale emittierendes Objekt mit einer bestimmbaren Wahrscheinlichkeit zu klassifizieren und die Baustelle zu erkennen, beispielsweise mittels Frequenz- und/oder Ordnungsanalyse.
Beispielsweise können als Geräte Bulldozer, Bagger, Presslufthammer, Walzen, Heckenschneider, Teermaschinen usw. anhand typischer Eigenschaften der Akustiksignale klassifiziert werden.
In einer Ausführungsform wird das Fahrzeug in einem automatisierten Fahrmodus betrieben.
In einer Ausführungsform wird auf Basis des klassifizierten Objekts und der Wahrscheinlichkeit eine Fahrstrategie und/oder ein Fahrverhalten des Fahrzeugs angepasst und ein Status der erkannten Baustelle festgestellt.
In einer Ausführungsform wird das Fahrverhalten so geändert, dass das Fahrzeug in einem degradierten Modus, beispielsweise mit angepasster Geschwindigkeit, betrieben wird.
In einer Ausführungsform wird auf Basis der Klassifikation der Geräte die Baustelle klassifiziert und ihr Status geschätzt.
Insbesondere kann die Baustelle hinsichtlich der Merkmale Typ, Dynamik und/oder Aktivität klassifiziert werden.
Der Typ der Baustelle kann beispielsweise sein: Nachtbaustelle, Fahrbahnfreihaltung, Brückenarbeiten, Aufbringen eines neuen Fahrbahnbelags, Spurverlegung usw.
Die Dynamik der Baustelle kann beispielsweise zwischen statisch und dynamisch unterscheiden, wobei eine statische Baustelle sich nicht in ihrer Abgrenzung und in ihrem Ausmaß fortbewegt (beispielsweise Brückenarbeiten) und wobei eine dynamische Baustelle sich fortbewegt (beispielsweise neuer Fahrbahnbelag, Fahrbahnfreihaltung).
Die Aktivität der Baustelle kann beispielsweise die Unterscheidung aktiv oder inaktiv vornehmen, wobei eine aktive Baustelle aktuell aktiv betrieben wird, sodass damit gerechnet werden muss, dass Menschen auf der Baustelle vorhanden sind und jederzeit Änderungen zur aktuellen Datenbasis entstehen können, wobei eine inaktive Baustelle aktuell nicht betrieben wird, beispielsweise, indem bei einer Baustelle, die in einer im Fahrzeug vorhandenen oder drahtlos verfügbaren digitalen Karte verzeichnet ist, kein aktives Gerät anhand des Akustiksignals identifiziert wird.
Zusätzlich kann die Klassifizierung mithilfe der Uhrzeit und üblichen Arbeitszeiten für die Art der Baustelle erfolgen.
Wenn das eingesetzte Gerät beispielsweise als Heckenschneider klassifiziert wurde, dann kann davon ausgegangen werden, dass die Baustelle aktiv ist und sich mit einer gewissen Geschwindigkeit in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs fortbewegt.
In einer Ausführungsform gibt das Fahrzeug die erkannten Informationen an eine zentrale Datenbank weiter, wo sie für nachfolgende Fahrzeuge bereitgestellt werden.
In einer Ausführungsform kann für die Klassifizierung der Baustelle weitere Sensorik, beispielsweise mindestens eine Kamera, mindestens ein Radar und/oder mindestens ein Lidar eingesetzt werden.
In einer Ausführungsform kann mittels der weiteren Sensorik eine Umgebung aufgezeichnet und eine in der zentralen Datenbank hinterlegte Karte aktualisiert werden.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug, insbesondere ein automatisiertes Fahrzeug, beispielsweise ein Nutzfahrzeug, Bus oder Personenkraftwagen, vorgeschlagen, das mindestens ein Mikrofon aufweist und zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens konfiguriert ist.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht die frühzeitige Erkennung von Baustellen, sowie die Erkennung des aktiven oder inaktiven Baustellenstatus durch Mikrofone. Mithilfe der Informationen kann das Fahrverhalten frühzeitig angepasst und die Sicherheit für alle Beteiligten, insbesondere für das Fahrzeug, andere Verkehrsteilnehmer und Baustellenpersonal, erhöht werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Verfahrens zum Erkennen einer Baustelle in einem Fahrzeug, und
Fig. 2 eine schematische Ansicht des Fahrzeugs.
Figur 1 ist eine schematische Ansicht eines Verfahrens zum Erkennen einer Baustelle 10 in einem automatisierten Fahrzeug 1. Figur 2 ist eine schematische Ansicht des Fahrzeugs 1. Das automatisierte Fahrzeug 1 (beispielsweise ein PKW, Bus oder LKW) ist in einem automatisiertem Fahrmodus (beispielsweise SAE Level 4 oder 5) auf einer Fahrbahn, beispielsweise einer öffentlichen Straße, im Fährbetrieb und weist unter anderem mindestens ein nach außen gerichtetes Mikrofon 2 auf.
In einem Schritt S1 nimmt das automatisierte Fahrzeug 1 ein für eine Baustelle 10 charakteristisches Akustiksignal A mit dem mindestens einen Mikrofon 2 wahr. In einem Schritt S2 wertet das Fahrzeug 1 das Akustiksignal A in einer Recheneinheit 3 aus. Auf Baustellen 10 eingesetzte Maschinen und Geräte 9 erzeugen sehr spezifische Akustiksignale A, die mittels Frequenz- oder Ordnungsanalyse ausgewertet werden können und eine Klassifikation eines emittierenden Objekts mit einer bestimmbaren Wahrscheinlichkeit ermöglichen. Dadurch lassen sich beispielsweise Bulldozer, Bagger, Presslufthammer, Walzen, Heckenschneider, Teermaschinen usw. erkennen. Je mehr Akustiksignale A wahrgenommen werden, desto höher ist die Konfidenz in der Auswertung.
In einem Schritt S3 entscheidet das Fahrzeug 1 auf Basis der Ergebnisse der Auswertung und der Wahrscheinlichkeit über eine Anpassung der Fahrstrategie und des Fahrverhaltens (beispielsweise einer Geschwindigkeit) und stellt einen Status der erkannten Baustelle 10 fest.
Einerseits kann auf Basis der frühzeitigen Erkennung anhand der Akustiksignale A bereits ohne optisches Wahrnehmen erkannt werden, dass sich eine Baustelle 10 auf der Fahrroute befindet. Dadurch kann das Fahrverhalten des Fahrzeugs 1 frühzeitig angepasst werden und das Fahrzeug 1 in einem degradierten Modus (beispielsweise mit angepasster Geschwindigkeit) betrieben werden. Sollte die Baustelle 10 bereits in einer Karte vorhanden sein, die beispielsweise über eine drahtlose Verbindung 8 zu einer zentralen Datenbank 4 zugänglich ist, ist dies natürlich bereits bekannt.
Auf Basis der Klassifikation der eingesetzten Geräte 9 kann die Baustelle 10 klassifiziert und ihr Status geschätzt werden. Wenn das eingesetzte Gerät 9 beispielsweise als Heckenschneider klassifiziert wurde, dann kann davon ausgegangen werden, dass die Baustelle 10 sich mit einer gewissen Geschwindigkeit in einer Fahrtrichtung F des Fahrzeugs 1 fortbewegt.
In einem optionalen Schritt S4 gibt das Fahrzeug 1 die erkannten Informationen an eine zentrale Datenbank 4 weiter. Wenn die erkannten Informationen, insbesondere über eine sich fortbewegende Baustelle 10, zentral abgelegt werden, so steht für nachfolgende Fahrzeuge die Information bereit, dass ihre Karte mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit in diesem Bereich nicht mehr aktuell sein wird.
Unterstützend zu Mikrofonen 2 kann für die Klassifizierung der Baustelle 10 weitere Sensorik, beispielsweise mindestens eine Kamera 5, mindestens ein Radar, mindestens ein Lidar 6 usw. eingesetzt werden.
Relevante Klassifizierungen für die Baustelle 10 sind vor allem (weitere sind denkbar): Typ: Nachtbaustelle, Fahrbahnfreihaltung, Brückenarbeiten, neuer Fahrbahnbelag, Spurverlegung,
Statisch: die Baustelle 10 bewegt sich nicht in ihrer Abgrenzung und in ihrem Ausmaß fort (beispielsweise Brückenarbeiten), Dynamisch: die Baustelle 10 bewegt sich fort (beispielsweise neuer Fahrbahnbelag, Fahrbahnfreihaltung),
- Aktiv: die Baustelle 10 wird aktuell aktiv betrieben. Es könnten dadurch Menschen auf der Baustelle 10 vorhanden sein und jederzeit Änderungen zur aktuellen Datenbasis entstehen.
Inaktiv: die Baustelle 10 wird aktuell nicht betrieben.
Einer Baustelle 10 kann dabei auch eine zulässige Kombination an Klassen zugeordnet werden, wie beispielsweise aktiv dynamisch. In diesem Fall kann davon ausgegangen werden, dass die Karte bei der Durchfahrt eines nachfolgenden Fahrzeugs nicht mehr aktuell ist. Zusätzlich kann die Klassifizierung mithilfe der Uhrzeit und üblichen Arbeitszeiten für die Art der Baustelle 10 erfolgen.
Wenn das automatisierte Fahrzeug 1 mit der zur Aufnahme von Kartendaten benötigten Sensorik ausgestattet ist, kann es in einem Schritt S5 die Umgebung aufzeichnen und die Karte aktualisieren.
Das mindestens eine Mikrofon 2 kann beispielsweise auch zur Erkennung von Einsatzfahrzeugen eingesetzt werden. Somit kann die Sicherheit ohne erhöhte Kosten erhöht werden.
Bei einer unbekannten Baustelle 10, die auf Basis der ausgewerteten Signale als nicht durchfahrbar für das Fahrzeug 1 , beispielsweise ein Nutzfahrzeug, angesehen wird, kann das Fahrzeug 1 vor der Baustelle 10 in einen sicheren Zustand gebracht werden und wird somit innerhalb der Baustelle 10 bei meist reduzierten oder nicht vorhandenen Haltemöglichkeiten nicht zu einer Verstopfung führen.
Nicht nur die Sicherheit des aktuell durchfahrenden automatisierten Fahrzeugs 1 wird erhöht, sondern auch die des nachfolgenden Verkehrs.
Bezugszeichenliste
1 Fahrzeug
2 Mikrofon
3 Recheneinheit
4 zentrale Datenbank
5 Kamera
6 Lidar
8 drahtlose Verbindung
9 Gerät
10 Baustelle
A Akustiksignal
F Fahrtrichtung
S1 bis S5 Schritt

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Erkennen einer Baustelle (10) in einem Fahrzeug (1), das mindestens ein Mikrofon (2) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Mikrofon (2) als ein nach außen gerichtetes Mikrofon (2) ausgebildet ist, mit dem Akustiksignale (A) aus einer Umgebung des Fahrzeugs (1) zumindest in einer Fahrtrichtung (F) detektiert und in einer Recheneinheit (3) ausgewertet werden, um mindestens ein auf einer Baustelle (10) eingesetztes Gerät (9) als zumindest einen Teil der Akustiksignale (A) emittierendes Objekt mit einer bestimmbaren Wahrscheinlichkeit zu klassifizieren und die Baustelle (10) zu erkennen. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) in einem automatisiertem Fahrmodus betrieben wird. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf Basis des klassifizierten Objekts und der Wahrscheinlichkeit eine Fahrstrategie und/oder ein Fahrverhalten des Fahrzeugs (1) angepasst und ein Status der erkannten Baustelle (10) festgestellt wird. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrverhalten so geändert wird, dass das Fahrzeug (1) in einem degradierten Modus betrieben wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf Basis der Klassifikation der Geräte (9) die Baustelle (10) klassifiziert und ihr Status geschätzt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) die erkannten Informationen an eine zentrale Datenbank (4) weitergibt, wo sie für nachfolgende Fahrzeuge bereitgestellt werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Klassifizierung der Baustelle (10) weitere Sensorik, beispielsweise mindestens eine Kamera (5), mindestens ein Radar und/oder mindestens ein Lidar (6) eingesetzt wird. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der weiteren Sensorik eine Umgebung aufgezeichnet und eine in der zentralen Datenbank (4) hinterlegte Karte aktualisiert wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Baustelle (10) hinsichtlich der Merkmale Typ, Dynamik und/oder Aktivität klassifiziert wird. Fahrzeug (1), aufweisend mindestens ein Mikrofon (2), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche konfiguriert ist.
EP23821177.5A 2022-12-16 2023-12-05 Verfahren zum erkennen einer baustelle in einem fahrzeug Pending EP4634899A1 (de)

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