EP4627386A1 - Höhenaufgelöstes hindernisprofil mittels ultraschalls - Google Patents

Höhenaufgelöstes hindernisprofil mittels ultraschalls

Info

Publication number
EP4627386A1
EP4627386A1 EP23814168.3A EP23814168A EP4627386A1 EP 4627386 A1 EP4627386 A1 EP 4627386A1 EP 23814168 A EP23814168 A EP 23814168A EP 4627386 A1 EP4627386 A1 EP 4627386A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transmission
ultrasonic
obstacle
ultrasonic transducer
echo
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23814168.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Henrik Starkloff
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of EP4627386A1 publication Critical patent/EP4627386A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G01S15/102—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves using transmission of pulses having some particular characteristics
    • G01S15/107—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves using transmission of pulses having some particular characteristics using frequency agility of carrier wave
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93276—Sensor installation details in the windshield area

Definitions

  • a minimum is determined at transmission angles above the main axis, for example at transmission angles above 30° above the main axis of the transmitting ultrasonic transducer.
  • an average is determined at transmission angles close to the main axis of the transmitting ultrasonic transducer, for example at transmission angles in a range of 30° above the main axis to 10° below the main axis.
  • a maximum is determined at transmission angles below the main axis of the transmitting ultrasonic transducer, for example at transmission angles below 10° below the main axis.
  • the method comprises the step of providing a description of a reception characteristic for the or each ultrasonic transducer used to receive a plurality of echo curves for each of the ultrasonic frequencies, wherein each reception characteristic describes a reception intensity of a transmitted pulse for different reception angles in a vertical plane. It is further proposed to condition each echo curve by filtering using the respective reception characteristic.
  • the description of the reception characteristic can be combined with the description of the transmission characteristic and the combination can be provided for the or each receiving ultrasonic transducer.
  • Fig. 2 shows a schematic side view of a vehicle with an ultrasonic sensor which carries out a method according to a first embodiment of the invention
  • Fig. 4 shows a schematic flow diagram of the method according to the first embodiment.
  • Fig. 1 shows a schematic view of a vehicle 100 from a bird's eye view.
  • a large number of environmental sensor devices 106, 108 are arranged on the car 100, which are, for example, optical sensors 106 and ultrasonic sensors 108.
  • the optical sensors 106 comprise, for example, visual cameras, a radar and/or a lidar.
  • the optical sensors 106 can each capture an image of a respective area of the environment 102 of the car 100 and output it as an optical sensor signal.
  • the ultrasonic sensors 108 are set up to detect a distance to objects arranged in the environment 102 and to output a corresponding sensor signal.
  • the control device 104 is able, for example, to drive the car 100 partially autonomously or fully autonomously.
  • the vehicle 100 has various other sensor devices 106, 108. Examples include a microphone, an acceleration sensor, an antenna with a coupled receiver for receiving electromagnetically transmittable data signals, and the like.
  • Fig. 2 shows a side view of the vehicle 100, wherein one of the ultrasonic sensors 108 is shown.
  • the ultrasonic transducer 108 has a main axis H which extends horizontally.
  • an obstacle 110 which has a profile 112 which faces the vehicle.
  • the method has several sub-steps S1-1 to S1-4, which are collectively referred to as a step S1.
  • the method also has several sub-steps S2-1 to S2-4, which are collectively referred to as a step S2.
  • a transmission signal 114-1 of an ultrasonic frequency is emitted by the ultrasonic transducer 108.
  • an echo curve is recorded by the ultrasonic transducer 108 and the control device 104. If the transmission signal 114 hits the obstacle 110, a reflection signal is reflected to the ultrasonic transducer 108 and recorded in the echo curve. The ultrasonic frequency of the transmission signal is recorded together with the echo curve.
  • Sub-step S2-1 is followed by a transmission of a transmission signal 114-2 in a sub-step S1-2. Following this transmission, an echo curve is recorded in a sub-step S2-2.
  • transmission signals 1 14-1 to 144-4 are repeatedly transmitted in the sub-steps S1 -1 to S1 -4, and an echo curve is recorded in each of the sub-steps S2-1 to S2-4.
  • An echo curve recorded upon transmission of the transmission signal 114-1 with the lowest ultrasonic frequency contains, for example, signals from reflections 116-1, 116-2, 116-8, 116-9 and 116-10.
  • An echo curve recorded upon transmission of the transmission signal 114-2 with the second lowest ultrasonic frequency contains, for example, signals from reflections 116-3, 116-7, 116-8 and 116-9.
  • An echo curve recorded upon transmission of the transmission signal 114-3 with the second highest ultrasonic frequency contains, for example, signals from reflections 116-6 and 116-7.
  • an echo curve recorded following the transmission of the transmission signal 1 14-4 with the highest ultrasonic frequency contains signals from the reflections 116-4, 116-5 and 116-6.
  • a description of the signal characteristic of the ultrasonic transducer 108 is provided for each of the four ultrasonic frequencies, for example.
  • the signal characteristic descriptions can be provided as a common file, a common table, a software function or method.
  • Each description of a signal characteristic assigns a respective transmission intensity to several transmission angles in a vertical plane.
  • a description of a transmission characteristic specifies, for example, a transmission intensity distribution of the ultrasonic transducer 108 for the respective ultrasonic frequency in relation to a transmission angle.
  • a transmission angle 1 18 and an obstacle distance 120 are determined for signals contained in the echo curves on the basis of the description of the transmission characteristics.
  • the method uses at least one comparison of at least one difference in the reception intensity of at least one signal between at least two echo curves with at least one difference in the transmission intensity between the Signal characteristics whose ultrasonic frequencies are the ultrasonic frequencies of the transmitted signals in response to which exactly these at least two echo curves were recorded.
  • steps S5 and S6 are provided.
  • test signals are first detected.
  • a first echo curve of the set of recorded echo curves and a second echo curve of the set of recorded echo curves are compared with one another.
  • the first echo curve is recorded in response to a transmission of a transmission signal 114 of a first ultrasonic frequency
  • the second echo curve is recorded in response to a transmission of a transmission signal 114 of a second ultrasonic frequency, the second ultrasonic frequency being different to the first ultrasonic frequency. If the method finds a signal in the two echo curves that has a difference in reception intensity between the two echo curves, this signal is a test signal, which is then tested in more detail.
  • the reception intensity is, for example, a signal strength of a received signal.
  • an echo curve is first post-processed using known methods, such as filtering and/or smoothing.
  • artifacts such as ground echoes are filtered out using an algorithm.
  • the reception intensity corresponds, for example, to an amplitude of a peak in the echo curve.
  • a difference in received intensity can be expressed absolutely, for example in dB or in volts.
  • a difference in received intensity can be expressed relatively in percent, for example in relation to the amplitude of the signal of the echo curve of the lower ultrasonic frequency.
  • the transmission characteristics are preferably such that a difference in transmitted intensity is of the same nature (dB, volts, percent) as the differences in received intensity to be compared with it.
  • step S6 the respective reception intensity difference is compared with transmission intensity differences.
  • a reception intensity difference exists in particular between two echo curves each, each of which is received in response to a transmission signal of a specific ultrasonic frequency.
  • the transmission characteristics of the first and second ultrasonic frequencies are then compared. For example, for each angle in the transmission characteristics it is checked whether a transmission intensity difference at this angle corresponds to the reception intensity difference found in step S5.
  • the ultrasonic frequencies are preferably in a range of 52 kHz ⁇ 20 kHz, more preferably in a range of 52 kHz ⁇ 12 kHz, more preferably in a range of 52 kHz ⁇ 6 kHz and most preferably in a range of 52 kHz ⁇ 3 kHz.
  • steps S5, S6 in the higher-level step S4 there is a set of values that contains an obstacle distance and a transmission angle, or several such sets of values, or no set of values. If no obstacle distance can be assigned to a transmission angle, the method is terminated.
  • an obstacle profile 118 is created.
  • This obstacle profile 118 is shown, for example, in Fig. 3.
  • the test signal of the reflection 116-2 the obstacle distance 120, which was determined in step S5, and the transmission angle 122 determined in step S6, a position of the reflection is calculated.
  • 10 positions of the reflections 1 16-1 to 116-10 are calculated.
  • ultrasonic transducers 108 are used in the method.
  • one ultrasonic transducer 108 is used to transmit the transmission signals 114, and several other horizontally distributed ultrasonic transducers 108 are used to receive and record the echo curves.
  • the receiving ultrasonic transducers 108 are thus arranged at different angles around a vertical axis of the vehicle 100.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

Verfahren zum Erstellen eines höhenaufgelösten Hindernisprofils (118) für ein Fahrzeug (100) mittels Ultraschalls, aufweisend die Schritte: Aufzeichnen (S2) mehrerer Echoverläufe, die auf ein Senden (S1) eines jeweiligen Sendesignals hin empfangen werden, wobei die Sendesignale bei unterschiedlichen Ultraschallfrequenzen mittels eines Ultraschallwandlers (108) erzeugt werden, der eine frequenzabhängige Sendecharakteristik hat, Bereitstellen (S3) einer Beschreibung der Sendecharakteristik des Ultraschallwandlers (108) für jede der Ultraschallfrequenzen, welche mehreren Sendewinkeln (122) in einer vertikalen Ebene eine Sendeintensität zuordnet, Ermitteln (S4) jeweils eines Sendewinkels (122) und eines Hindernisabstands (120) zu Signalen, die in den Echoverläufen enthalten sind, durch Vergleichen eines Empfangsintensitätsunterschieds eines Signals zwischen zumindest zwei Echoverläufen mit einem Sendeintensitätsunterschied zwischen den Signalcharakteristika, deren Ultraschallfrequenzen die Ultraschallfrequenzen der Sendesignale sind, und Erstellen (S7) eines Hindernisprofils durch Kombinieren der ermittelten Sendewinkel mit dem jeweils zugehörigen Hindernisabstand.

Description

HÖHENAUFGELÖSTES HINDERNISPROFIL MITTELS ULTRASCHALLS
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen eines höhenaufgelösten Hindernisprofils für ein Fahrzeug mittels Ultraschalls, sowie ferner eine Steuervorrichtung, einen Ultraschallwandler und ein Fahrzeug.
Es gibt einen Bedarf danach, ein höhenaufgelöstes Profil eines Hindernisses zu erkennen, das sich in Fahrtrichtung vor einem Fahrzeug befindet. Eine praktische Anwendung kann ein Vorwärtseinparken auf einen Parkplatz sein, an dessen Decke ein Lüftungskanal angebracht ist. Hat das einzuparkende Fahrzeug beispielsweise eine langgestreckte Motorhaube, wie bei einer Limousine oder einem Kombi, so kann die volle Länge des Parkplatzes ausgenutzt werden, indem die Motorhaube den Platz unter dem Lüftungskanal belegt. Wird der Lüftungskanal in diesem Beispiel jedoch fälschlich als ein Hindernis erkannt, kann eine ausgelöste Hinderniswarnung einen Fahrer verunsichern und/oder ablenken. Eine weitere Anwendung kann ein Unterscheiden zwischen einem überfahrbaren Bordstein und einer nicht überfahrbaren Wand sein.
Die US 2020 / 0 201 347 A1 offenbart eine selbstfahrende Vorrichtung, die ein Gehäuse, eine Bewegungsmodul, ein Antriebsmodul, und ein Steuerungsmodul hat. Das Bewegungsmodul ist zum Antreiben des Gehäuses eingerichtet, und das Antriebsmodul ist zum Antreiben des Bewegungsmodul zum Fortbewegen eingerichtet. Das Steuerungsmodul ist zum Steuern der selbstfahrenden Vorrichtung eingerichtet. An dem Gehäuse ist ein Sensorzusammenbau zur berührungslosen Hinderniserkennung angeordnet. Nachdem der Hinderniserkennungssensorzusammenbau erfasst, dass ein Hindernis in einer Bewegungsrichtung vorliegt, steuert das Steuerungsmodul die selbstfahrende Vorrichtung, um ein Bewegen fortzusetzen und zu steuern, bis das Hindernis vermieden wird, wobei die Bewegungsrichtung die Vorwärtsfahrrichtung der selbstfahrenden Vorrichtung ist. Am Beispiel eines autonomen Rasenmähers wird erläutert, dass nur Hindernisse in einem gewissen Höhenbereich zu erfassen sind, und dass unterschiedliche Blickfeld-Richtungen eines Ultraschallsensors durch unterschiedliche Anbringungshöhen und Neigungswinkel bestimmt werden können. Verwendet man demgemäß mehrere Ultraschallsensoren mit unterschiedlichen Anbringungshöhen und/oder Neigungswinkeln, um ein höhenaufgelöstes Hindernisprofil zu erhalten, führt dies zu einem vielteiligen, teuren System.
Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, einen verbesserten Ansatz bereitzustellen und insbesondere eine zuverlässige und preiswerte Technologie zum Erstellen eines höhenaufgelösten Hindernisprofils zu schaffen.
Zum Lösen der genannten Aufgabe wird ein Verfahren zum Erstellen eines höhenaufgelösten Hindernisprofils für ein Fahrzeug mittels Ultraschalls vorgeschlagen. Das Verfahren hat die Schritte: Aufzeichnen mehrerer Echoverläufe, die auf ein Senden eines jeweiligen Sendesignals hin empfangen werden, wobei die Sendesignale bei unterschiedlichen Ultraschallfrequenzen mittels eines Ultraschallwandlers erzeugt werden, der eine frequenzabhängige Sendecharakteristik hat, Bereitstellen einer Beschreibung der Sendecharakteristik des Ultraschallwandlers für jede der Ultraschallfrequenzen, welche mehreren Sendewinkeln in einer vertikalen Ebene eine Sendeintensität zuordnet, Ermitteln jeweils eines Sendewinkels und eines Hindernisabstands zu Signalen, die in den Echoverläufen enthalten sind, durch Vergleichen eines Empfangsintensitätsunterschieds eines Signals zwischen zumindest zwei Echoverläufen mit einem Sendeintensitätsunterschied zwischen den Signalcharakteristika, deren Ultraschallfrequenzen die Ultraschallfrequenzen der Sendesignale sind, und Erstellen eines Hindernisprofils durch Kombinieren der ermittelten Sendewinkel mit dem jeweils zugehörigen Hindernisabstand.
Das Verfahren nutzt den Effekt, dass ein Ultraschallwandler eine frequenzabhängige Sendecharakteristik haben kann. Falls sich ein Hindernis nicht entlang einer Hauptrichtung des Ultraschallwandlers, sondern schräg versetzt zu der Hauptrichtung befindet, so hängt eine Sendeintensität, mit welcher ein Sendesignal zu dem Beispiel-Hindernis emittiert wird, von der Ultraschallfrequenz des Sendesignals ab. Dieser Unterschied in der Sendecharakteristik kann unmittelbar zu einem Unterschied in der Intensität eines Ultraschallechos führen. Bei Kenntnis der frequenzabhängigen Sendecharakteristik kann somit aus dem Unterschied in der Intensität des Ultraschallechos auf den Winkel zwischen der Hauptrichtung und dem Hindernis geschlossen werden. Es ist daher möglich, ohne zusätzliche Ultraschallsensoren ein höhenaufgelöstes Hindernisprofil zu erhalten.
Der Begriff vertikale Ebene ist vorzugsweise auf einer Ruhelage des Fahrzeugs in fahrbereitem Zustand auf horizontalem Untergrund bezogen. Eine vertikale Ebene ist vorzugsweise eine zu dem aktuellen Untergrund des Fahrzeugs senkrechte Ebene. Bewegt sich das Fahrzeug auf einem unebenen Untergrund, kann es vorkommen, dass die vertikale Ebene nicht lotrecht ist. Dieser Effekt ist im Rahmen üblicher Straßenuntergründe jedoch angesichts der räumlichen Auflösung durch Ultraschallsensoren üblicherweise vernachlässigbar. Der Ultraschallsensor, die Ultraschallsensoren und/oder jeder in dem Verfahren verwendete Ultraschallsensor ist vorzugsweise Karosserie-fest an dem Fahrzeug angebracht.
Der Begriff höhenaufgelöstes Hindernisprofil meint vorzugsweise eine Zusammenstellung eines jeweiligen Abstands zu einem Hindernis in mehreren Höhen. Ein Hindernisprofil kann beinhalten, dass in einer oder mehreren Höhen kein Hindernis ermittelt ist. Ein höhenaufgelöstes Hindernisprofil wird vorzugsweise für eine vertikale Ebene erstellt.
Im Folgenden werden Optionen und Aspekte dargestellt, welche Vorteile gegenüber der Grundform des vorgeschlagenen Verfahrens bieten und das Verfahren somit weiter verbessern. Die vorgestellten Optionen und Aspekte sind kombinierbar.
Gemäß einer bevorzugten Option enthält das Ermitteln der Sendewinkel und Hindernisabstände ein Ausführen der folgenden Schritte für die mehreren aufgezeichneten Echoverläufe: Erkennen eines Prüfsignals durch Vergleichen eines ersten Echoverlaufs, der bei einer ersten Ultraschallfrequenz aufgezeichnet ist, und eines zweiten Echoverlaufs der aufgezeichneten Echoverläufe, der bei einer zweiten Ultraschallfrequenz aufgezeichnet ist, wobei das Prüfsignal einen Empfangsintensitätsunterschied zwischen dem ersten Echoverlauf und dem zweiten Echoverlauf hat, und Erkennen eines dem Prüfsignal entsprechenden Sendewinkels in der vertikalen Ebene, falls der Empfangsintensitätsunterschied einem Sendeintensitätsunterschied zwischen der Sendeintensität der ersten Ultraschallfrequenz bei einem Sendewinkel und der Sendeintensität der zweiten Ultraschallfrequenz bei diesem Sendewinkel entspricht. Mit anderen Worten: falls der Empfangsintensitätsunterschied einem Sendeintensitätsunterschied zwischen der Sendeintensität der ersten Ultraschallfrequenz bei einem Sendewinkel und der Sendeintensität der zweiten Ultraschallfrequenz bei diesem Sendewinkel entspricht, wird der dem Prüfsignal entsprechende Sendewinkel in der vertikalen Ebene erkannt.
Gemäß einer Option entspricht ein in dem ersten Echoverlauf enthaltenes erstes Prüfsignal einem in dem zweiten Echoverlauf enthaltenen zweiten Signal, wenn eine Laufzeit des ersten Signals von einer Laufzeit des zweiten Signals um höchstens 10%, vorzugsweise um höchstens 7% und bevorzugt um höchstens 4% abweicht. Mittels dieser Toleranzen kann unterschiedlichen Reflexionsstellen an dem Hindernis Rechnung getragen werden. Im Ergebnis kann das Verfahren beispielswiese große Flächen an dem Hindernis fehlerfrei als ein Hindernis erkennen.
Gemäß einer Option entspricht der Empfangsintensitätsunterschied dem Sendeintensitätsunterschied, wenn der Empfangsintensitätsunterschied von dem Sendeintensitätsunterschied um höchstens 35%, bevorzugt um höchstens 25%, bevorzugter um höchstens 12,5% abweicht. Auf diese Weise kann das Verfahren beispielsweise Hindernisse mit frequenzabhängigem Reflexionsverhalten und/oder betragsmäßig breit streuendem Reflexionsverhalten zuverlässig erkennen.
Gemäß einer weiteren Option wird zum Senden der Sendesignale ein Ultraschallwandler verwendet, der eine Hauptachse hat, wobei sich die Hauptachse von dem Ultraschallwandler in Abstrahlrichtung abwärts, horizontal und/oder bis zu 20° aufwärts erstreckt. Somit kann vorgesehen sein, das Verfahren mit den Ultraschallwandlern auszuführen, die in Fahrzeugen bisher üblicherweise zum Erkennen von Hindernissen verbaubar sind. Die angegebenen Richtungen können sich vorzugsweise auf ein Fahrzeug beziehen, das beispielsweise in unbeladenem fahrbereiten Zustand auf einem horizontalen Untergrund steht.
Gemäß einer weiteren Option wird derselbe Ultraschallwandler zum Senden der Sendesignale und zum Empfangen der Echoverläufe verwendet. Somit kann das Verfahren beispielsweise mit geringem Aufwand implementiert werden. Zusätzlich oder alternativ wird zum Empfangen der Echoverläufe ein anderer Ultraschallwandler als zum Senden der Sendesignale verwendet. Somit kann beispielsweise ein Hindernis unmittelbar vor dem Fahrzeug erkannt werden. Außerdem kann beispielsweise ein Hindernis zuverlässig erkannt werden, welches zu dem das Sendesignal abgebenden Ultraschallwandler seitlich versetzt ist, falls insbesondere der empfangende Ultraschallwandler in derselben Richtung seitlich versetzt ist. Werden mehrere Ultraschallwandler zum Empfang verwendet, die in einer horizontalen Richtung verteilt sind, kann mit mehreren höhenaufgelösten Hindernisprofilen ein Hindernis räumlich erfasst werden. Vorzugsweise werden mehrere zumindest horizontal verteilte Ultraschallwandler zum Empfangen jeweiliger Echoverläufe verwendet. Bevorzugt ist es, wenn für jeden Ultraschallwandler die Schritte durchgeführt werden: Aufzeichnen mehrerer Echoverläufe sowie Ermitteln jeweils eines Sendewinkels und eines Hindernisabstands zu Signalen, die in den Echoverläufen enthalten sind.
Gemäß einer weiteren Option kann das Verfahren die folgenden Schritte enthalten: Ermitteln einer horizontalen Position eines Hindernisses durch Auswerten eines Laufzeitunterschieds eines durch mehrere zumindest horizontal verteilte Ultraschallwandler empfangenen Prüfsignals. Beispielsweise durch Kenntnis einer Relativposition der Ultraschallwandler, welche das Prüfsignal empfangen haben, oder der Ultraschallwandler, welche das Sendesignal gesendet und/oder das Prüfsignal empfangen haben, kann ein Hindernis, welches das Prüfsignal reflektiert hat, räumlich erkannt werden. Ein Fahrer kann somit noch besser mit der Information versorgt werden, wo das Hindernis gefunden ist.
Falls mehrere Hindernisprofile erstellt werden, kann das Verfahren weiterbildend vorsehen, die einzelnen Hindernisprofile zu einem dreidimensionalen Hindernisprofil zu kombinieren. Dieses kann insbesondere zum Überlagern und/oder Abgleichen mit einem Abtastergebnis beispielsweise eines Laserscanners, einer Bildererkennung und/oder einer dreidimensionalen Karte geeignet sein.
Es kann vorkommen, dass auf Grundlage der unterschiedlichen Echoverläufe dem Prüfsignal unterschiedliche Sendewinkel zugeordnet werden oder zugeordnet werden können. Dies kann beispielsweise durch ein frequenzabhängiges Reflexionsverhalten ausgelöst werden. Dieses Phänomen kann sowohl in dem Fall, dass ein einziger Ultraschallwandler sendet und empfängt, in dem Fall, dass ein Ultraschallwandler sendet und ein anderer Ultraschallwandler empfängt, in dem Fall, dass ein Ultraschallwandler sendet und dieser und wenigstens ein weiterer Ultraschallwandler empfängt, und in dem Fall auftreten, dass ein Ultraschallwandler sendet und mehrere andere Ultraschallwandler empfangen. Beispielsweise in allen diesen Fällen kann eine Position des Hindernisses mit höherer Genauigkeit bestimmt werden, indem das Verfahren den Schritt aufweist: Ermitteln eines minimalen, durchschnittlichen oder maximalen den Prüfsignalen zugeordneten Sendewinkels in der vertikalen Ebene. Weiterbildend kann vorgesehen sein, dass bei Sendewinkeln oberhalb der Hauptachse, beispielsweise bei Sendewinkeln oberhalb von 30° über der Hauptachse, des sendenden Ultraschallwandlers ein Minimum ermittelt wird. Zusätzlich oder alternativ kann weiterbildend vorgesehen sein, dass bei Sendewinkeln nahe der Hauptachse des sendenden Ultraschallwandlers, beispielsweise bei Sendewinkeln in einem Bereich von 30° über der Hauptachse bis zu 10° unter der Hauptachse ein Durchschnitt ermittelt wird. Weiterbildend kann vorgesehen sein, dass bei Sendewinkeln unterhalb der Hauptachse des sendenden Ultraschallwandlers, beispielsweise bei Sendewinkeln unterhalb von 10° unter der Hauptachse, ein Maximum ermittelt wird. Diese Weiterbildungen sind beispielsweise von Vorteil bei einem Fahrzeug, dessen Ultraschallwandler an einem am weitesten auskragenden Karosserieteil angebracht sind.
Diese Weiterbildungen bewirken, dass sicherheitshalber ein Hindernis am nächsten bei dem Ultraschallwandler verortet wird.
Es kann vorkommen, dass Ultraschallwandler eine frequenzabhängige Empfangscharakteristik haben, welche betragsmäßig relevant für die Genauigkeit des hier vorgeschlagenen Verfahrens ist. Um in diesem Fall eine bessere Genauigkeit zu erhalten, wird als eine Option vorgeschlagen, dass das Verfahren den Schritt aufweist: Bereitstellen einer Beschreibung einer Empfangscharakteristik für den oder jeden zum Empfangen mehrerer Echoverläufe verwendeten Ultraschallwandler für jede der Ultraschallfrequenzen, wobei jede Empfangscharakteristik eine Empfangsintensität eines gesendeten Impulses für verschiedene Empfangswinkel in einer vertikalen Ebene beschreibt. Weiters wird vorgeschlagen, jeden Echoverlauf durch Filtern mittels der jeweiligen Empfangscharakteristik aufzubereiten. Alternativ kann die Beschreibung der Empfangscharakteristik mit der Beschreibung der Sendecharakteristik kombiniert und die Kombination für den oder jeden empfangenden Ultraschallwandler bereitgestellt werden.
Beispielsweise um eine Signalverarbeitung des Verfahrens zu erleichtern, und/oder beispielsweise um eine effiziente Parallelisierung des Verfahrens vorzunehmen, kann vorgesehen sein, dass der Ultraschallwandler die Sendesignale der Ultraschallfrequenz nach geordnet sendet. Besonders bevorzugt ist dabei, falls die Sendesignale der Ultraschallfrequenz nach aufsteigend geordnet sind, sodass mit der niedrigsten Ultraschallfrequenz begonnen wird, welche üblicherweise die breitesten Sendewinkel hat. Besonders bevorzugt ist auch, das Verfahren kontinuierlich und/oder wiederholt auszuführen, sodass auf ein Sendesignal der höchsten Ultraschallfrequenz ein Sendesignal der niedrigsten Ultraschallfrequenz folgt.
Das Verfahren eignet sich besonders zum Erleichtern eines Manövrierens in engen Räumen, wie einem Parkhaus oder einem Parkplatz. Beispielsweise um Energie zu sparen ist daher vor Vorteil, falls das Verfahren nur bis zu einer vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit ausgeführt wird. Diese Höchstgeschwindigkeit kann beispielsweise bis zu 50 km/h oder stärker bevorzugt bis zu 30 km/h betragen.
Weiterhin wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das vorstehend beschriebene Verfahren auszuführen. Das Computerprodukt hat die Eigenschaften und Vorteile des ausgeführten oder ausführbaren Verfahrens. Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm-Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie z.B. Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM, DVD, oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in einem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer entsprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt oder dem Computerprogramm-Mittel erfolgen.
Zum Lösen der eingangs gestellten Aufgabe wird eine Steuervorrichtung für ein Fahrzeug vorgeschlagen. Diese ist mit wenigstens einem Ultraschallwandler, einschließlich einer Gruppe aufeinander abgestimmter Ultraschallwandler, zum Informationsübertragen koppelbar. Beispielsweise ist sie über einen Bus mit dem wenigstens einen Ultraschallwandler koppelbar. Die Steuervorrichtung ist dazu konfiguriert, das vorstehend beschriebene Verfahren, vorzugsweise in Form des vorstehen beschriebenen Computerprogrammprodukts, auszuführen. Die Steuervorrichtung hat die Eigenschaften und Vorteile des ausgeführten oder ausführbaren Verfahrens.
Ferner kann die vorgeschlagene Steuervorrichtung auch als Teil eines übergeordneten Steuerungssystems des Fahrzeugs, wie beispielsweise einer zentralen elektronischen Steuervorrichtung und/oder einer Motorsteuervorrichtung (ECU: Engine Control Unit), ausgebildet sein.
Die Steuervorrichtung kann beispielsweise ein Aufzeichnungsmittel, wie einen flüchtigen Speicher und/oder eine Schnittstelle, insbesondere zum Aufzeichnen der mehreren Echoverläufe beinhalten. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise ein Speichermittel, wie einen flüchtigen oder einen nicht-flüchtigen Speicher, insbesondere zum Bereitstellen der Sendecharakteristik des Ultraschallwandlers für jede der Ultraschallfrequenzen beinhalten. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise ein Ausführungsmittel, wie einen Prozessor, insbesondere zum Ermitteln jeweils eines Sendesignals und eines Hindernisabstands und zum Erstellen des Hindernisprofils beinhalten. Das jeweilige Mittel kann hardwaretechnisch und/oder softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann das jeweilige Mittel zum Beispiel als Computer oder als Mikroprozessor ausgebildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann das jeweilige Mittel als Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als eine Routine, als ein Algorithmus, als Teil eines Programmcodes oder als ausführbares Objekt ausgebildet sein.
Zum Lösen der eingangs gestellten Aufgabe wird ein Ultraschallwandler für ein Fahrzeug vorgeschlagen. Der Ultraschallwandler ist zum Ausführen des vorstehend beschriebenen Verfahrens konfiguriert. Zum Ausführen einiger der Optionen und/oder Aspekte des vorstehend beschriebenen Verfahrens kann der Ultraschallwandler optional dazu konfiguriert sein, mit wenigstens einem Ultraschallwandler, einschließlich als Teil einer Gruppe aufeinander abgestimmter Ultraschallwandler, zum Informationsübertragen koppelbar zu sein. Der vorgeschlagene Ultraschallwandler hat die Eigenschaften und Vorteile des ausgeführten oder ausführbaren Verfahrens.
Der Ultraschallwandler kann insbesondere ein Ultraschallwandlermittel, das Aufzeichnungsmittel, das Speichermittel und/oder das Ausführungsmittel beinhalten.
Zum Lösen der eingangs genannten Aufgabe wird schließlich auch ein Fahrzeug vorgeschlagen, welches die zumindest vorstehend genannte Steuervorrichtung und/oder den vorstehend genannten Ultraschallsensor hat. Das Fahrzeug hat die Eigenschaften und Vorteile des ausgeführten oder ausführbaren Verfahrens, der Steuervorrichtung und/oder des Ultraschallwandlers.
Sind sowohl die Steuervorrichtung wie auch der Ultraschallsensor vorhanden, können die Verfahrensschritte verteilt auf den Ultraschallsensor und die Steuervorrichtung ausgeführt werden. Entsprechendes gilt für mehrere Ultraschallsensoren und/oder mehrere Steuervorrichtungen. Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele der Erfindung. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.
Fig. 1 zeigt in einer schematischen Draufsicht ein beispielhaftes Fahrzeug, das mehrere Ultraschallsensoren und eine Steuervorrichtung hat;
Fig. 2 zeigt in einer schematischen Seitenansicht ein Fahrzeug mit einem Ultraschallsensor, welches ein Verfahren gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung ausführt;
Fig. 3 stellt in einer schematischen Seitenansicht einen Schritt des Verfahrens gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung dar; und
Fig. 4 zeigt in einem schematischen Ablaufdiagramm das Verfahren gemäß der ersten Ausführungsform.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist.
Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs 100 aus einer Vogelperspektive.
Das Fahrzeug 100 ist beispielsweise ein Auto, das in einer Umgebung 102 angeordnet ist. Das Auto 100 weist eine Steuervorrichtung 104 auf, welche beispielsweise ein Parkassistenzsystem enthält.
Zudem sind an dem Auto 100 eine Vielzahl an Umgebungssensoreinrichtungen 106, 108 angeordnet, wobei es sich beispielhaft um optische Sensoren 106 und Ultraschallsensoren 108 handelt. Die optischen Sensoren 106 umfassen beispielsweise visuelle Kameras, ein Radar und/oder ein Lidar. Die optischen Sensoren 106 können jeweils ein Bild eines jeweiligen Bereichs aus der Umgebung 102 des Autos 100 erfassen und als optisches Sensorsignal ausgeben. Die Ultraschallsensoren 108 sind zum Erfassen eines Abstands zu in der Umgebung 102 angeordneten Objekten und zum Ausgeben eines entsprechenden Sensorsignals eingerichtet. Mittels der von den Sensoren 106, 108 erfassten Sensorsignalen ist die Steuervorrichtung 104 beispielsweise in der Lage, das Auto 100 teilautonom oder auch vollautonom zu fahren. Außer den in der Fig. 1 dargestellten optischen Sensoren 106 und Ultraschallsensoren 108 kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 100 verschiedene weitere Sensoreinrichtungen 106, 108 aufweist. Beispiele hierfür sind ein Mikrofon, ein Beschleunigungssensor, eine Antenne mit gekoppeltem Empfänger zum Empfangen von elektromagnetisch übertragbarer Datensignale, und dergleichen mehr.
Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht des Fahrzeugs 100, wobei einer der Ultraschallsensoren 108 dargestellt ist. Der Ultraschallwandler 108 hat eine Hauptachse H, welche sich horizontal erstreckt. In der Umgebung 102 befindet sich ein Hindernis 1 10, das ein Profil 1 12 hat, welches dem Fahrzeug zugewandt ist.
Im Folgenden wird ein erfindungsgemäßes Verfahren anhand des Ablaufdiagramms der Fig. 4 beschrieben.
Das Verfahren hat mehrere Teilschritte S1 -1 bis S1 -4, die gemeinsam als ein Schritt S1 bezeichnet werden. Das Verfahren hat ebenso mehrere Teilschritte S2-1 bis S2-4, die gemeinsam als ein Schritt S2 bezeichnet werden. In einem ersten Teilschritt S1 -1 wird durch den Ultraschallwandler 108 ein Sendsignal 1 14-1 einer Ultraschallfrequenz ausgesendet. Daran anschließend wird in dem Teilschritt S2-1 ein Echoverlauf durch den Ultraschallwandler 108 und die Steuervorrichtung 104 aufgezeichnet. Trifft das Sendesignal 114 auf das Hindernis 1 10, wird ein Reflexionssignal zu dem Ultraschallwandler 108 reflektiert und in dem Echoverlauf aufgezeichnet. Zusammen mit dem Echoverlauf wird die Ultraschallfrequenz des Sendesignals aufgezeichnet.
An den Teilschritt S2-1 schließt sich in einem Teilschritt S1 -2 ein Senden eines Sendesignals 114-2 an. Auf dieses Senden hin wird in einem Teilschritt S2-2 ein Echoverlauf aufgezeichnet.
Somit werden wiederholt Sendesignale 1 14-1 bis 144-4 in den Teilschritten S1 -1 bis S1 -4 gesendet, und werden jeweils ein Echoverlauf in den Teilschritten S2-1 bis S2-4 aufgezeichnet.
Im Fall der ersten Ausführungsform werden beispielsweise vier unterschiedliche Ultraschallfrequenzen verwendet. Für jede Ultraschallfrequenz enthält das Verfahren einen Teilschritt S1 zum Senden und einen Teilschritt S2 zum Aufzeichnen des jeweiligen Echoverlaufs.
Wie in der Darstellung der Fig. 2 symbolhaft dargestellt wird, hat der Ultraschallwandler 108 eine frequenzabhängige Sendecharakteristik. Zur Verdeutlichung wird jedes der vier Sendesignale 114-1 bis 1 14-4 durch einen Kreissektor symbolisiert. Dabei hat der Kreissektor den größten Öffnungswinkel, welcher Kreissektor das Sendesignal 114-1 mit der niedrigsten Ultraschallfrequenz symbolisiert. Weiters hat der Kreissektor den kleinsten Öffnungswinkel, welcher Kreissektor das Sendesignal 1 14-4 mit der höchsten Ultraschallfrequenz hat. Die Kreissektoren symbolisieren hierbei einen Bereich hoher Sendeintensität des jeweiligen Sendesignals 1 14. Die Darstellung als Kreissektoren stellt eine Vereinfachung dar: In der Praxis nimmt eine Sendeintensität üblicherweise nicht schlagartig, sondern mit zunehmendem Winkel zu einer Hauptrichtung des Ultraschallwandlers allmählich ab. Die Kreissektoren sind in der Fig. 2 mit unterschiedlichen Radien dargestellt. Dies ist eine weitere Vereinfachung: In der Praxis haben zwar die Sendesignale 114 unterschiedlicher Ultraschallfrequenzen unterschiedliche Reichweiten, jedoch nimmt eine Sendeintensität üblicherweise nicht schlagartig, sondern mit zunehmender Entfernung von dem Ultraschallsensor 108 allmählich ab.
In den Fig. 2, 3 sind beispielhaft zehn Reflexionen 116-1 bis 1 16-10 dargestellt. Ein auf das Senden des Sendesignals 114-1 mit der niedrigsten Ultraschallfrequenz hin aufgezeichneter Echoverlauf enthält beispielsweise Signale der Reflexionen 116-1 , 1 16-2, 1 16-8, 1 16-9 und 116-10. Ein auf das Senden des Sendesignals 114-2 mit der zweitniedrigsten Ultraschallfrequenz hin aufgezeichneter Echoverlauf enthält beispielsweise Signale der Reflexionen 116- 3, 116-7, 1 16-8 und 116-9. Ein auf das Senden des Sendesignals 114-3 mit der zweihöchsten Ultraschallfrequenz hin aufgezeichneter Echoverlauf enthält beispielsweise Signale der Reflexionen 1 16-6 und 116-7. Ein auf das Senden des Sendesignals 1 14-4 mit der höchsten Ultraschallfrequenz hin aufgezeichneter Echoverlauf enthält beispielsweise Signale der Reflexionen 116-4, 116-5 und 116-6.
In einem nächsten Schritt S3 wird für jede der beispielsweise vier Ultraschallfrequenzen eine Beschreibung der Signalcharakteristik des Ultraschallwandlers 108 bereitgestellt. Beispielsweise werden also vier Signalcharakteristik-Beschreibungen bereitgestellt. Es soll angemerkt sein, dass die Signalcharakteristik-Beschreibungen als eine gemeinsame Datei, eine gemeinsame Tabelle, eine Software-Funktion bzw. -Methode bereitgestellt werden können.
Jede Beschreibung einer Signalcharakteristik ordnet mehreren Sendewinkeln in einer vertikalen Ebene eine jeweilige Sendeintensität zu. Mit anderen Worten: eine Beschreibung einer Sendecharakteristik gibt beispielsweise eine Sendeintensitäts-Verteilung des Ultraschallwandlers 108 für die jeweilige Ultraschallfrequenz bezogen auf einen Sendewinkel an.
In einem nächsten Schritt S4 wird zu Signalen, die in den Echoverläufen enthalten sind, auf Grundlage der Beschreibung der Sendecharakteristika jeweils ein Sendewinkel 1 18 und ein Hindernisabstand 120 ermittelt. Dazu verwendet das Verfahren zumindest einen Vergleich zumindest eines Empfangsintensitätsunterschieds zumindest eines Signals zwischen zumindest zwei Echoverläufen mit zumindest einem Sendeintensitätsunterschied zwischen den Signalcharakteristika, deren Ultraschallfrequenzen die Ultraschallfrequenzen der Sendesignale sind, auf die hin genau diese zumindest zwei Echoverläufe aufgezeichnet wurden.
Dazu sind beispielsweise die Schritte S5 und S6 vorgesehen.
In dem Schritt S5 werden zunächst Prüfsignale erkannt. Dazu werden ein erster Echoverlauf der Menge der aufgezeichneten Echoverläufe und ein zweiter Echoverlauf der Menge der aufgezeichneten Echoverläufe miteinander verglichen. Der erste Echoverlauf ist auf ein Senden eines Sendesignals 114 einer ersten Ultraschallfrequenz hin aufgezeichnet, und der zweite Echoverlauf ist auf ein Senden eines Sendesignals 1 14 einer zweiten Ultraschallfrequenz hin aufgezeichnet, wobei die zweite Ultraschallfrequenz unterschiedlich zu der ersten Ultraschallfrequenz ist. Findet das Verfahren ein Signal in den beiden Echoverläufen, welches einen Empfangsintensitätsunterschied zwischen den beiden Echoverläufen hat, ist dieses Signal ein Prüfsignal, welches im Folgenden genauer geprüft wird.
Die Empfangsintensität ist beispielsweise eine Signalstärke eines empfangenen Signals. Beispielsweise wird ein Echoverlauf zunächst mit bekannten Methoden nachbearbeitet, wie beispielsweise gefiltert und/oder geglättet. Beispielsweise werden Artefakte, wie Bodenechos, mittels eines Algorithmus herausgefiltert. Die Empfangsintensität entspricht beispielsweise einer Amplitude eines Peaks in dem Echoverlauf.
Ein Empfangsintensitätsunterschied kann absolut beispielsweise in dB oder beispielsweise in Volt ausgedrückt sein. Ein Empfangsintensitätsunterschied kann beispielsweise relativ in Prozent bezogen auf beispielsweise die Amplitude des Signals des Echoverlaufs der tieferen Ultraschallfrequenz ausgedrückt sein. Die Sendecharakteristika sind vorzugsweise derart beschaffen, dass ein Sendeintensitätsunterschied derselben Natur (dB, Volt, Prozent) wie die damit zu vergleichenden Empfangsintensitätsunterschiede ist.
In dem Schritt S6 wird der jeweilige Empfangsintensitätsunterschied mit Sendeintensitätsunterschieden verglichen. Ein Empfangsintensitätsunterschied besteht insbesondere zwischen jeweils zwei Echoverläufen, welche jeweils auf ein Sendesignal einer jeweiligen bestimmten Ultraschallfrequenz hin empfangen sind. Um im oben stehenden Beispiel zu bleiben, sind dies die erste und zweite Ultraschallfrequenz. Daraufhin werden die Sendecharakteristika der ersten und zweiten Ultraschallfrequenz verglichen. Dabei wird beispielsweise für jeden Winkel in den Sendecharakteristika überprüft, ob ein Sendeintensitätsunterschied bei diesem Winkel dem in Schritt S5 gefundenen Empfangsintensitätsunterschied entspricht.
Die Ultraschallfrequenzen liegen vorzugsweise in einem Bereich von 52 kHz ± 20 kHz, bevorzugter in einem Bereich von 52 kHz ± 12 kHz, bevorzugter in einem Bereich von 52 kHz ± 6 kHz und am bevorzugtesten in einem Bereich von 52 kHz ± 3 kHz.
Falls der in dem Schritt S5 gefundene Empfangsintensitätsunterschied bei der Überprüfung in Schritt S6 einem Sendeintensitätsunterschied zwischen der Sendeintensität der ersten Ultraschallfrequenz bei einem Sendewinkel und der Sendeintensität der zweiten Ultraschallfrequenz bei diesem Sendewinkel entspricht, wird dieser Sendewinkel als der dem Prüfsignal entsprechende Sendewinkel in der vertikalen Ebene erkannt.
Der Schritt S5 wird für jedes in den Echoverläufen enthaltene Signal ausgeführt. Der Schritt S6 wird für jedes Prüfsignal ausgeführt, das in Schritt S5 gefunden wird. In dem Beispiel der Fign. 2 bis 4 werden die Signale aller 10 Reflexionen 116-1 bis 1 16-10 als Prüfsignale behandelt.
Somit liegt als Ergebnis der Schritte S5, S6 in dem übergeordneten Schritt S4 ein Wertesatz vor, welcher einen Hindernisabstand und einen Sendewinkel enthält, oder mehrere solcher Wertesätze oder kein Wertesatz. Falls kein Hindernisabstand einem Sendewinkel zugeordnet werden kann, wird das Verfahren beendet.
In einem nächsten Schritt S7 wird ein Hindernisprofil 118 erstellt. Dieses Hindernisprofil 1 18 ist beispielsweise in der Fig. 3 dargestellt. Wie anhand des Prüfsignals der Reflexion 116-2 dargestellt ist, wird aus dem Hindernisabstand 120, der in Schritt S5 bestimmt wurde, und dem Sendewinkel 122, der in Schritt S6 bestimmt wurde, eine Position der Reflexion errechnet. Im Ergebnis werden 10 Positionen der Reflexionen 1 16-1 bis 116-10 errechnet.
Ein bevorzugter optionaler Nachbearbeitungsschritt erkennt Prüfsignale auf Fahrbahnniveau, um diese nicht das Erstellen des Hindernisprofils 118 einzubeziehen. Somit können die Reflexionen 116-8 bis 1 16-10 bei dem Erstellen des Hindernisprofils 1 18 vernachlässigt werden.
Das Erstellen des Hindernisprofils 1 18 beinhaltet beispielsweise ein Erstellen eines Linienzugs durch die Positionen, welche durch Kombinieren der erkannten Sendewinkel (122) mit dem jeweils zugehörigen Hindernisabstand (120) erhalten werden.
Aus dem Vergleich der Fig. 2 und 3 kann ersehen werden, dass das tatsächliche Hindernisprofil 1 12 in Fig. 2 und das erstellte bzw. erkannte Hindernisprofil 118 in Fig. 3 voneinander geringfügig abweichen. Diese Abweichung ist üblicherweise tolerabel, da das Verfahren S1 bis S7 bei einem Annähern an das Hindernis vorzugsweise wiederholt ausgeführt wird, und da das Verfahren S1 bis S7 üblicherweise zu einer groben Orientierung des Fahrers dient.
Im vorliegenden Beispiel passt das Fahrzeug 100 oder zumindest der in der Fig. 3 dargestellte Teil des Fahrzeugs 100 unter die Stelle des Hindernisses 1 10, welche die Reflexion 116-2 erzeugt. Daher kann eine Hinderniswarneinrichtung den Fahrer beispielsweise auf die Nähe zu der Reflexion 116-2 hinweisen, ohne vor einer Kollision mit der Stelle der Reflexion 116-2 zu warnen. Im Ergebnis kann der Fahrer das Fahrzeug 100 näher an das Hindernis 110 heran manövrieren.
Gemäß einer nicht figürlich dargestellten zweiten Ausführungsform werden bei dem Verfahren mehrere Ultraschallwandler 108 verwendet. Beispielsweise wird ein Ultraschallwandler 108 zum Senden der Sendesignale 114 verwendet, und werden mehrere andere horizontal verteilte Ultraschallwandler 108 zum Empfangen und Aufzeichnen der Echoverläufe verwendet. Die empfangenden Ultraschallwandler 108 sind also um einer Hochachse des Fahrzeugs 100 an unterschiedlichen Winkeln angeordnet.
Dabei werden beispielsweise die Schritte S2 und S4 bis S7 für jeden der mehreren empfangenden Ultraschallwandler 108 separat durchgeführt. Es ist also vorgesehen, dass jeder der mehreren empfangenden Ultraschallwandler 108 in dem Schritt S3 mehrere Echoverläufe aufzeichnet, in mehreren Durchläufen der Schritte S4 bis S6 mehrere Sendewinkel und Hindernisabstände ermittelt, und dann in dem Schritt S7 jeweils ein Hindernisprofil 118 ermittelt.
Es werden also mehrere Hindernisprofile 1 18 ermittelt, die jeweils einer senkrechten Ebene zugeordnet sind. Beispielsweise die Steuervorrichtung 104 kann bei Kenntnis der senkrechten Ebenen den Fahrer des Fahrzeugs 100 daher besser auf Hindernisse in der Umgebung 102 hinweisen.
In einer Variante wird der Schritt S7 nicht für jeden einzelnen empfangenden Ultraschallwandler 108, sondern für alle Wertesätze aller Ultraschallwandler 103 gemeinsam ausgeführt, um unmittelbar zu einem dreidimensionalen Hindernisprofil 118 zu gelangen.
In einer Variante dieser Ausführungsform wird in einem nächsten Schritt aus den mehreren Hindernisprofilen 1 18 ein gemeinsames Hindernisprofil erstellt. Es wird also ein dreidimensionales Hindernisprofil ist. Dieses dreidimensionale Hindernisprofil kann beispielsweise zum Abgleich mit einem hinterlegten dreidimensionalen Modell eines Parkhauses und/oder zum Abgleich mit einem durch die optischen Sensoren 106 gewonnenen Bild oder Modell der Umgebung 102 verwendet werden.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar. BEZUGSZEICHENLISTE
100 Fahrzeug
102 Umgebung 104 Steuervorrichtung
106 optischer Sensor
108 Ultraschallsensor
110 Hindernis
112 Profil 114 Sendesignal
116 Reflexion
118 Hindernisprofil
120 Hindernisabstand
122 Sendewinkel
Hauptachse

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1 . Verfahren zum Erstellen eines höhenaufgelösten Hindernisprofils (118) für ein Fahrzeug (100) mittels Ultraschalls, aufweisend die Schritte:
Aufzeichnen (S2) mehrerer Echoverläufe, die auf ein Senden (S1 ) eines jeweiligen Sendesignals hin empfangen werden, wobei die Sendesignale bei unterschiedlichen Ultraschallfrequenzen mittels eines Ultraschallwandlers (108) erzeugt werden, der eine frequenzabhängige Sendecharakteristik hat,
Bereitstellen (S3) einer Beschreibung der Sendecharakteristik des Ultraschallwandlers (108) für jede der Ultraschallfrequenzen, welche mehreren Sendewinkeln (122) in einer vertikalen Ebene eine Sendeintensität zuordnet,
Ermitteln (S4) jeweils eines Sendewinkels (122) und eines Hindernisabstands (120) zu Signalen, die in den Echoverläufen enthalten sind, durch Vergleichen eines Empfangsintensitätsunterschieds eines Signals zwischen zumindest zwei Echoverläufen mit einem Sendeintensitätsunterschied zwischen den Signalcharakteristika, deren Ultraschallfrequenzen die Ultraschallfrequenzen der Sendesignale sind, und
Erstellen (S7) eines Hindernisprofils durch Kombinieren der ermittelten Sendewinkel mit dem jeweils zugehörigen Hindernisabstand.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln (S4) der Sendewinkel (122) und Hindernisabstände (120) enthält:
Ausführen der folgenden Schritte für die mehreren aufgezeichneten Echoverläufe:
Erkennen (S5) eines Prüfsignals durch Vergleichen eines ersten Echoverlaufs, der bei einer ersten Ultraschallfrequenz aufgezeichnet ist, und eines zweiten Echoverlaufs der aufgezeichneten Echoverläufe, der bei einer zweiten Ultraschallfrequenz aufgezeichnet ist, wobei das Prüfsignal einen Empfangsintensitätsunterschied zwischen dem ersten Echoverlauf und dem zweiten Echoverlauf hat, und
Erkennen (S6) eines dem Prüfsignal entsprechenden Sendewinkels (122) in der vertikalen Ebene, falls der Empfangsintensitätsunterschied einem Sendeintensitätsunterschied zwischen der Sendeintensität der ersten Ultraschallfrequenz bei einem Sendewinkel und der Sendeintensität der zweiten Ultraschallfrequenz bei diesem Sendewinkel (122) entspricht.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Senden (S1 ) der Sendesignale ein Ultraschallwandler (108) verwendet wird, der eine Hauptachse (H) hat, wobei sich die Hauptachse (H) von dem Ultraschallwandler (108) in Abstrahlrichtung abwärts, horizontal und/oder bis zu 20° aufwärts erstreckt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallwandler (108) die Sendesignale der Ultraschallfrequenz nach geordnet sendet, wobei vorzugsweise die Sendesignale der Ultraschallfrequenz nach aufsteigend geordnet sind und vorzugsweise auf ein Sendesignal der höchsten Ultraschallfrequenz ein Sendesignal der niedrigsten Ultraschallfrequenz folgt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass derselbe Ultraschallwandler (108) zum Senden (S1 ) der Sendesignale und zum Empfangen der Echoverläufe verwendet wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Empfangen der Echoverläufe ein anderer Ultraschallwandler (108) als zum Senden (S1 ) der Sendesignale verwendet wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere zumindest horizontal verteilte Ultraschallwandler (108) zum Empfangen jeweiliger Echoverläufe verwendet werden, wobei für jeden Ultraschallwandler (108) die Schritte durchgeführt werden:
Aufzeichnen (S2) mehrerer Echoverläufe; und
Ermitteln (S4) jeweils eines Sendewinkels (122) und eines Hindernisabstands (120) zu Signalen, die in den Echoverläufen enthalten sind.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die Schritte enthält: Ermitteln einer horizontalen Position eines ein Signal reflektierenden Hindernisses oder Hindernisteils durch Auswerten eines Laufzeitunterschieds eines durch mehrere zumindest horizontal verteilte Ultraschallwandler empfangenen Prüfsignals.
9. Verfahren nach Anspruch 8, ferner aufweisend den Schritt Ermitteln eines minimalen, durchschnittlichen oder maximalen den Prüfsignalen zugeordneten Sendewinkels in der vertikalen Ebene.
10. Verfahren zum Erstellen eines dreidimensionalen Hindernisprofils nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren den Schritt enthält: Kombinieren der einzelnen Hindernisprofile zu einem dreidimensionalen Hindernisprofil.
11 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren den Schritt aufweist: Bereitstellen einer Empfangscharakteristik für den oder jeden zum Empfangen mehrerer Echoverläufe verwendeten Ultraschallwandler (108) für jede der Ultraschallfrequenzen, wobei jede Empfangscharakteristik eine Empfangsintensität eines gesendeten Impulses für verschiedene Empfangswinkel in einer vertikalen Ebene beschreibt.
12. Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 11 auszuführen.
13. Steuervorrichtung (104) für ein Fahrzeug (100), die mit wenigstens einem Ultraschallwandler (108) zum Informationsübertragen koppelbar ist, und die dazu konfiguriert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen.
14. Ultraschallwandler (108) für ein Fahrzeug (100), der zum Ausführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 konfiguriert ist, und der vorzugsweise mit wenigstens einem weiteren Ultraschallwandler (108) zum Informationsübertragen koppelbar und zum Ausführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 6 bis 11 konfiguriert ist.
15. Fahrzeug (100) mit einer Steuervorrichtung (104) nach Anspruch 13 und/oder einem Ultraschallwandler (108) nach Anspruch 14.
EP23814168.3A 2022-12-01 2023-11-28 Höhenaufgelöstes hindernisprofil mittels ultraschalls Pending EP4627386A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022131873.7A DE102022131873A1 (de) 2022-12-01 2022-12-01 Höhenaufgelöstes hindernisprofil mittels ultraschalls
PCT/EP2023/083295 WO2024115453A1 (de) 2022-12-01 2023-11-28 Höhenaufgelöstes hindernisprofil mittels ultraschalls

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4627386A1 true EP4627386A1 (de) 2025-10-08

Family

ID=88978496

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP23814168.3A Pending EP4627386A1 (de) 2022-12-01 2023-11-28 Höhenaufgelöstes hindernisprofil mittels ultraschalls

Country Status (6)

Country Link
EP (1) EP4627386A1 (de)
JP (1) JP2025537430A (de)
KR (1) KR20250115438A (de)
CN (1) CN120225911A (de)
DE (1) DE102022131873A1 (de)
WO (1) WO2024115453A1 (de)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN121918128A (zh) * 2024-10-23 2026-04-24 法雷奥汽车内部控制（深圳）有限公司 利用超声波传感器组确定物体尺寸的方法和超声波传感器系统

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007255976A (ja) * 2006-03-22 2007-10-04 Nissan Motor Co Ltd 測距方法と測距装置と駐車支援装置と測距システム
WO2011102130A1 (ja) * 2010-02-18 2011-08-25 パナソニック株式会社 超音波測定方法および超音波測定装置
DE102010028829A1 (de) * 2010-05-11 2011-11-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Objektes relativ zu einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, zur Verwendung in einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges
DE102015111264B4 (de) * 2015-07-13 2022-12-29 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erfassen eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs durch Aussenden von Ultraschallsignalen mit unterschiedlicher Richtcharakteristik, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
JP6923884B2 (ja) * 2016-09-15 2021-08-25 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 超音波３次元計測装置
DE102017201978A1 (de) * 2017-02-08 2018-08-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines verdeckt eingebauten Ultraschallsensors eines Fahrzeugs
DE102017111874A1 (de) * 2017-05-31 2018-12-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Drehmoment oder Beschleunigung am Ende einer Trajektorie
EP3677977A4 (de) 2017-08-30 2021-06-02 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Selbstbewegliche vorrichtung und steuerungsverfahren für bewegungsweg davon
DE102018200688B4 (de) * 2018-01-17 2023-05-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines akustischen Sensors
EP3792656B8 (de) * 2019-09-12 2025-08-20 AUMOVIO Autonomous Mobility Germany GmbH Verfahren zur höhenwinkelschätzung basierend auf einem ultraschallsensor

Also Published As

Publication number Publication date
DE102022131873A1 (de) 2024-06-06
CN120225911A (zh) 2025-06-27
JP2025537430A (ja) 2025-11-14
KR20250115438A (ko) 2025-07-30
WO2024115453A1 (de) 2024-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1643271B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren von Seitenbegrenzungen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
DE102021121157B4 (de) Verfahren zum Betrieb eines trilaterationsbasierenden Ultraschallsensorsystems mit Kalman-Filterung und Lösungsclusterung
DE102017103275B4 (de) Verfahren zum Erfassen eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mithilfe eines Ultraschallsensors mit verbesserter Filterung von Bodenreflexionen, Steuergerät, Ultraschallsensorvorrichtung sowie Kraftfahrzeug
WO2019145152A1 (de) Korrigieren einer position eines fahrzeugs mit slam
WO2021069137A1 (de) Verfahren und fahrerassistenzsystem zum klassifizieren von objekten in der umgebung eines fahrzeugs
DE102011077333A1 (de) Fahrerassistenzsystem mit Objektdetektion
WO2005033736A1 (de) Verfahren und computerprogramm zum erfassen der kontur eines hindernisses in der umgebung eines fahrzeugs
EP3791205A1 (de) Ultraschallsensorsystem und verfahren zum erkennen von objekten im umfeld eines fahrzeugs, sowie fahrzeug mit einem ultraschallsensorsystem
EP3602119B1 (de) Verfahren zum erfassen eines objekts in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs mit klassifizierung des objekts, ultraschallsensorvorrichtung sowie kraftfahrzeug
WO2020212243A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bewerten einer objekthöhe mittels von einem an einem fahrzeug angebrachten ultraschallsensor empfangenen ultraschallsignalen
DE102020127216A1 (de) Verfahren zum Ermitteln einer Trajektorie für ein Fahrzeug, Computerprogrammprodukt, Parkassistenzsystem und Fahrzeug
EP4222527B1 (de) Verfahren zur charakterisierung eines objekts in einer umgebung eines kraftfahrzeugs
WO2024115453A1 (de) Höhenaufgelöstes hindernisprofil mittels ultraschalls
DE102018124979A1 (de) Fahrerassistenzsystem zur Bestimmung einer Entfernung zwischen zwei Fahrzeugen mit einer Kamera
EP3430423B1 (de) Verfahren zur verbesserung einer erfassung zumindest eines objekts in einer umgebung eines kraftfahrzeugs durch eine indirekte messung mit sensoren, steuereinrichtung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102016111079A1 (de) Verfahren zur Objekthöhenerkennung eines Objektes in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs sowie Fahrerassistenzsystem
DE102018103551B4 (de) Verfahren zum Charakterisieren eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs anhand von zuvor gelernten Kurvenparametern, Sensorvorrichtung sowie Fahrerassistenzsystem
WO2023046809A1 (de) Verfahren, computerprogrammprodukt, parkassistenzsystem und fahrzeug
DE102022105421A1 (de) Parkkollisonsvermeidungssystem und steuerverfahren davon
DE102020128763A1 (de) Verfahren zum betreiben eines parkassistenzsystems, computerprogrammprodukt, parkassistenzsystem und fahrzeug
DE102019127859A1 (de) Positionsbestimmung eines Objekts mittels Ultraschall
DE102022212898A1 (de) Sensorvorrichtung und Verfahren zum Erkennen von Objekten auf einer Fahrbahn eines Fahrzeugs
DE102023107482A1 (de) Verfahren zur Höhenmessung in einem Fahrzeug, Steuergerät und Fahrzeug
EP1762861B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Geometrie und Position einer Parklücke
DE102021212901A1 (de) Verfahren zur Charakterisierung eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20250514

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC ME MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)