EP4586797A1 - Verfahren zum bestimmen einer verteilung von düngerkörnern - Google Patents

Verfahren zum bestimmen einer verteilung von düngerkörnern

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Publication number
EP4586797A1
EP4586797A1 EP23744764.4A EP23744764A EP4586797A1 EP 4586797 A1 EP4586797 A1 EP 4586797A1 EP 23744764 A EP23744764 A EP 23744764A EP 4586797 A1 EP4586797 A1 EP 4586797A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
fertilizer
distribution
spreading
grains
predetermined positions
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23744764.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Justus Dreyer
André GROSSE BRINKHAUS
Per-Christian Heisel
Arnd Kielhorn
Florian Rahe
Markus Ströbel-Fröschle
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Original Assignee
Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG filed Critical Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Publication of EP4586797A1 publication Critical patent/EP4586797A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C17/00—Fertilisers or seeders with centrifugal wheels
    • A01C17/006—Regulating or dosing devices
    • A01C17/008—Devices controlling the quantity or the distribution pattern
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems

Definitions

  • the invention relates to a method and a system for determining a distribution of fertilizer grains.
  • the spreading pattern of a fertilizer spreader depends on the flow and flight behavior of the fertilizer grains. These depend, among other things, on the grain size, grain shape, pure density, bulk density, grain strength, moisture, coefficient of friction and surface quality of the grains. Basically, there are recommended setting values for different fertilizer spreaders, especially different centrifugal discs, which can be retrieved from databases or read from so-called spreading tables, taking into account the respective type of fertilizer.
  • deviations from the expected spreading pattern can occur, for example in the event of deviations in fertilizer quality, changes in the inclination of the spreader, spreading mechanism and/or centrifugal disc(s), wind, moisture of the fertilizer, changes in quantity and/or segregation of the grain size fractions. Consequently, the actual distribution of the fertilizer, particularly in relation to the lateral distribution, needs to be checked in practical use.
  • the invention includes a method according to claim 1 and a system according to claim 12.
  • the method for determining a distribution of fertilizer grains includes the steps of laying out at least two collecting devices for fertilizer grains at predetermined positions, spreading the fertilizer grains over the at least two collecting devices by means of a fertilizer spreader, which can in particular be a centrifugal fertilizer spreader, and detecting the distribution of the fertilizer grains the at least two collecting devices.
  • the method also includes the step of determining the distribution of fertilizer grains on the at least two collecting devices and optionally a step of interpolating the distribution of fertilizer grains for at least a region of the spreading pattern of the fertilizer spreader.
  • a collecting device here can in particular comprise or be an adhesive mat/plate as described in EP 2 923 546 B1.
  • a collecting device can comprise or be, for example, a measuring bowl described in DE 10 2004 017 075 A1, other measuring bowls or other device which is suitable for holding, resting or collecting fertilizer grains at or near the impact site.
  • a combination of different collecting devices, for example one or more measuring bowls and one or more adhesive mats, can also be used.
  • the collecting devices are laid out at predetermined positions, for example at certain positions in a field, e.g. B. in relation to a tramline or the edge of the field, or at predetermined positions in relation to a stationary fertilizer spreader.
  • Predetermined positions are typically positions that are already known before the collecting devices are laid out. In other words, typically the catchers are not randomly laid out, but rather at predetermined positions.
  • the collecting devices can therefore in particular be designed in a predetermined pattern. Such laying out can be done by hand or by machine or in another suitable manner.
  • the fertilizer grains are spread by a fertilizer spreader, e.g. B. a centrifugal fertilizer spreader or a pneumatic fertilizer spreader.
  • This fertilizer spreader can be a centrifugal spreader. It can comprise at least one, typically two, centrifugal discs, whereby the centrifugal disc(s) can in particular be driven in rotation.
  • the fertilizer spreader can also be a pneumatic spreader, which applies fertilizer pneumatically via at least one pneumatic delivery line with one or more associated baffle plates.
  • the fertilizer spreader can further comprise a storage container and a dosing unit.
  • the fertilizer grains are introduced via the metering unit to the spreading mechanism, for example onto a centrifugal disc or into the pneumatic system.
  • the fertilizer spreader can z. B. include a metering element per centrifugal disc or per pneumatic delivery line, via which the fertilizer grains (the fertilizer) can be applied in adjustable quantities to the centrifugal disc or into the pneumatic delivery line.
  • the metering element can be, for example, a section of a metering roller.
  • the fertilizer spreader can comprise two centrifugal discs arranged next to one another transversely to the intended direction of travel, each centrifugal disc being able to comprise one, two or more throwing blades whose effective length and/or angle can be adjusted.
  • Each centrifugal disc can be assigned an introduction system for the fertilizer grains, which is designed to guide the fertilizer grains to a point on the centrifugal disc (delivery point).
  • the feed point can be adjustable concentrically (in particular along a constant distance from the center of the centrifugal disc) and/or radially (in particular along a straight line through the center of the centrifugal disc with an adjustable distance from the center of the centrifugal disc) on a centrifugal disc.
  • By setting one or more fertilizer spreader parameters in particular e.g. B.
  • the fertilizer grains are spread by the fertilizer spreader in such a way that it is expected that some of them will land on at least one of the at least two collecting devices. This can happen, for example, when driving through the lane, for example if the collecting devices are designed so that they are in the area that is to be sprinkled with fertilizer grains when driving through a lane.
  • the fertilizer grains can be spread over the at least two collecting devices when the fertilizer spreader is at a standstill or when the fertilizer spreader is moving in a direction other than the direction of travel along the lane.
  • the fertilizer spreader can be pivoted over the at least two collecting devices, in particular rotated about a point (pivot point of the fertilizer spreader), with the at least two collecting devices, for example, on a straight line, in particular on a line through the pivot point of the fertilizer spreader radially, i.e. with different Distances from the pivot point of the fertilizer spreader can be arranged.
  • the distribution of fertilizer grains can be interpolated as a uniform distribution of fertilizer grains between these two known distributions, or as a linear one or other (known) function between these two distributions, and thus, for example, conclusions can be drawn about the entire spread pattern of the fertilizer spreader. In particular, one or more pieces of information or assumptions about the scattering pattern can be taken into account. Alternatively or additionally, distributions other than linear distributions of the fertilizer grains between two known distributions can also be used for interpolation.
  • the distribution of the fertilizer grains can be interpolated as a, in particular continuous, distribution of the fertilizer grains between these three or more known distributions, in particular, for example, as a linear or other (known) radio - tion between these three or more distributions, and thus, for example, the entire spreading pattern of the fertilizer spreader can be inferred.
  • the predetermined positions can also be used for an expected scatter image in a database or other information, such as a manual or spreading tables (and thus determined from it).
  • determining the predetermined positions depending on the expected scattering pattern it may in particular include determining a number of collecting devices with which an entire scattering pattern can be interpolated with the necessary accuracy. Furthermore, determining the predetermined positions depending on the expected spreading pattern can include determining predetermined positions, in particular for the number of collecting devices, with which the entire spreading pattern, taking into account one or more pieces of information or assumptions about the spreading pattern, with the necessary accuracy can be interpolated.
  • the predetermined positions can, for example, be arranged only along part of the expected scatter pattern.
  • the predetermined positions can only be arranged along one side (half) of the scattering pattern. This can be advantageous because fewer collecting devices are then required than if the collecting devices are arranged along the entire spreading pattern in order to obtain comparable information and/or increased accuracy can be achieved with the same number of collecting devices if the existing collecting devices are only arranged along part of the expected scatter pattern (intelligently).
  • At least one of the predetermined positions may be located in an area of interest.
  • an area of interest can only include a part of the scatter image, e.g. B. a half or a third of the scatter image, or in only a part of the scatter image, e.g. a half or a third of the scatter image.
  • an area of interest can be arranged along a straight line, in particular along a straight line perpendicular to the direction of travel of the fertilizer spreader.
  • An area of interest can, for example, be in an area in which a larger deviation from normal scattering is expected in the interior of the field, for example in an expected edge, e.g. B.
  • a region of interest may alternatively or additionally lie in an expected maximum of the expected scatter pattern.
  • a predetermined position may be located, for example, beyond the expected scatter pattern to check whether it actually does not exceed the expected one Spreading pattern is spread out and/or in the area of the spreading limit or spreading edge of the expected spreading pattern in order to check whether the expected spreading pattern corresponds to the actual actual spreading pattern.
  • An exemplary area of interest can be, for example, the border area of the scattering image or the edge of the scattering image. If in an area of interest the predetermined positions are with higher density than in other areas, it can be determined more precisely how the distribution of fertilizer grains behaves in these areas. In particular, the interpolation of the scattering image can then be more precise in the area of interest than in other areas of the scattering image.
  • the at least two collecting devices can all be laid out at predetermined positions with the same density, for example at equal distances from one another.
  • the individual collecting devices can be included evenly in the calculation of the spreading pattern.
  • collecting devices with a certain weighting can be included in the interpolation of the scattering image, e.g. B. the distribution of fertilizer grains on one or more collecting devices in an area of interest can be weighted more heavily in an interpolation of the spreading pattern than the distribution of fertilizer grains on one or more other collecting devices.
  • the predetermined positions can be or will be determined in relation to the fertilizer spreader, to a stopping position planned for the fertilizer spreader, at which the fertilizer spreader is stopped to determine the distribution of the fertilizer grains, or to a (planned) tramline of the fertilizer spreader.
  • the predetermined positions can also be specified or determined with respect to the field.
  • B. for checking switching points, e.g. switching off one or more parts of the fertilizer spreader (e.g. when spreading wedges or borders) or the on and off switching points of the fertilizer spreader, or the switching points between the inside of the field and the headland, e.g. a partial or entire switch-off of the fertilizer spreader, It may be advantageous to have the collecting devices at certain positions to lay out the field.
  • a determination of the predetermined position in relation to the fertilizer spreader can be particularly advantageous if the fertilizer grains are spread when the fertilizer spreader does not carry out any relative movement or any travel movement, for example only a rotational movement, relative to the collecting devices, i.e. in particular the fertilizer spreader spreads while stationary.
  • the spreading angle can correspond to the discharge angle of the fertilizer spreader, i.e. the angle between an axis parallel to the designated direction of travel of the centrifugal spreader (in the longitudinal direction of the centrifugal spreader) through the pivot point of an associated centrifugal disc of a centrifugal spreader and the axis through the pivot point of the associated centrifugal disc of a centrifugal spreader and the intersection point from radial and concentric 50% percentile.
  • the scattering angle distribution can correspond to the variance of the scattering angle given above.
  • the fertilizer grains may be spread by means of a fertilizer spreader while moving relative to the predetermined positions of the collecting devices, for example traveling along a tramline. For example, it may only be necessary to drive down one tramline.
  • a distribution of fertilizer grains can be determined, with which an area of the spreading pattern of the fertilizer spreader, in particular the entire spreading pattern of the fertilizer spreader , can be determined.
  • two, three or more adjacent tramlines are used when spreading the fertilizer, so that a resulting distribution of the fertilizer grains in a field can be determined using the collecting devices at the predetermined positions.
  • the predetermined positions can be calculated, for example (for the respective method to be carried out for determining a distribution of fertilizer grains).
  • the calculation of the predetermined positions can, for example, be carried out on an (external) server to which the data can be sent, for example.
  • B. can be transmitted via radio transmission or similar, or can be done on a mobile device (e.g. a cell phone or tablet) or the on-board computer.
  • the calculation may include determining the number of collectors capable of interpolating an entire spread image with the necessary accuracy and calculating the predetermined positions.
  • the calculated predetermined positions, and optionally also the number of collecting devices can then be transmitted, e.g. B. to a mobile device or the on-board computer, so that the collecting devices can be laid out at the predetermined positions.
  • One or more inputs may include, for example, the purpose of the measurement and/or the expected or intended spreading situation, for example a check of the spreading pattern, a check of certain aspects of the spreading pattern (e.g. scattering edge, boundary spreading), a checking of the on and off switch points, or a planned readjustment of the fertilizer spreader setting.
  • Inputs may alternatively or additionally include environmental parameters, such as wind strength, slope of the terrain, humidity or other parameters of the on-board computer.
  • Fertilizer spreader parameters can include, for example, setting parameters or discharge parameters, the device type, and/or the like. The type of fertilizer is particularly relevant for the flight behavior of the fertilizer grains. It can therefore be advantageous to take these into account when calculating the predetermined positions.
  • the throwing distance for border spreading e.g. B. the 50th or 95th percentile of the throwing distance for the border spreading area can be determined.
  • the (main) throwing direction can be determined in which the maximum throwing quantity of each spreading disc or each baffle plate is reached and around which the spreading pattern is arranged and/or which divides the spreading pattern in such a way that 50% of the spread is on each side of it Landing fertilizer grains.
  • a determination of the throwing height can be determined using the distribution of the fertilizer grains, e.g. B. further information such as throwing speed or similar is known.
  • determining a deviation from the expected spreading pattern it can be determined in particular whether the distribution of the fertilizer grains corresponds to the distribution of the fertilizer grains that would have resulted from the expected spreading pattern.
  • This transverse distribution can, for example, be the overall transverse distribution resulting from one or more passes in adjacent tramlines, or the transverse distribution resulting from a pass to the right or left of the fertilizer spreader (to which both centrifugal discs or all baffle plates contribute) or the resulting transverse distribution from a pass to the right or left of the fertilizer spreader Fertilizer spreader, to which only one centrifugal disc contributes.
  • one or more additional information can be used to determine the one or more parameters of the spreading process.
  • the one or more additional pieces of information may include: Result of a radar measurement (for example a radar measurement on the fertilizer spreader, with which the (main) throwing direction and/or the throwing fan, e.g. shape, height and/or width and/or or throwing angle can be determined, in particular from a radar measurement of quantity per angle the throwing angle and / or the throwing distance can be determined by a Doppler measurement), corresponding previous measurements, for example comparative measurements from a throwing hall, previous measurements with the fertilizer spreader, fertilizer spreader type, set and /or measured working parameters of the fertilizer spreader, such as. B. disc diameter, throwing blade configuration, speed, dosage quantity and/or travel speed, and/or properties of the fertilizer, e.g. B.
  • Result of a radar measurement for example a radar measurement on the fertilizer spreader, with which the (main) throwing direction and/or the throwing fan, e.g. shape, height and/or width and/or or throwing angle can be determined, in particular from a radar measurement of quantity per
  • one or more target settings for the fertilizer spreader can be generated (recalculated) based on the specific parameters of the spreading process.
  • the actual setting or settings (when determining the parameters of the spreading process) can also be included in the generation (calculation).
  • These one or more target settings can be generated, for example, on an on-board computer, a mobile device such as a cell phone or tablet, or externally, for example on a server.
  • the newly calculated target settings of the fertilizer spreader can then be used on the fertilizer spreader, e.g. B. manually or automatically.
  • a target setting for one or more fertilizer spreader parameters in particular setting parameters such as. B.
  • fertilizer grains can then be spread again over the at least two collecting devices and the distribution of the fertilizer grains on the at least two collecting devices can be recorded in order to check whether the target settings generated have improved the spreading pattern.
  • the invention further comprises a system for determining a distribution of fertilizer grains, in particular determining a distribution of fertilizer grains as described above, which comprises two collecting devices for fertilizer grains which can be designed in different positions and means for detecting the distribution of the fertilizer grains on the at least two collecting devices.
  • the means for detecting the distribution of the fertilizer grains on the at least two collecting devices can in particular comprise an imaging device and optionally a processor which is configured to detect the distribution of the fertilizer grains from a (digital) image.
  • the means for detecting the distribution of the fertilizer grains can in particular include a mobile terminal, such as a smartphone or tablet with a (digital) camera, wherein the mobile terminal can comprise a processor which includes a program configured to detect the distribution of the fertilizer grains can.
  • Figure 1 b is a top view of a possible arrangement of the collecting devices at predetermined positions
  • Figure 2 is a top view of a possible arrangement of the predetermined positions
  • Figure 3 is a flowchart of an exemplary method.
  • Figure 1a shows a first exemplary arrangement of the collecting device at predetermined positions.
  • Figure 1 a shows a top view of a possible arrangement of collecting devices at predetermined positions in relation to a tramway 1, with five collecting devices 2a, 2b, 2c, 2d, 2e being arranged here as an example at the predetermined positions.
  • the size of the collecting devices is not to scale: the collecting devices can be significantly smaller than shown schematically, especially in comparison to the spreading pattern.
  • more or less than five predetermined positions and corresponding catchers may be included.
  • the arrangement of the predetermined positions here is, for example, transverse to the direction of travel 3 along the tramway 1. In other embodiments, the predetermined positions can also be arranged differently.
  • Trapezoidal shape in this context can mean in particular that the transverse distribution (perpendicular to tramline 1) of the fertilizer, i.e.
  • a (essentially ) has a constant value and from two points (symmetrical to each other with respect to tramline 1) towards the edge, in particular (essentially) linearly, drops to 0, with typically the two areas in which the distribution drops being axially symmetrical to one another with respect to the tramline 1.
  • a suitable overlay of the scatter patterns from adjacent tramlines can result in a homogeneous distribution of the fertilizer grains in the field.
  • the predetermined positions with collecting devices 2a - 2e are arranged equidistantly along the entire width of the expected scatter pattern (and here also slightly beyond).

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörnern umfassend die Schritte: Auslegen von wenigstens zwei Auffangvorrichtungen (2a, 2b, 2c, 2d, 2e) für Düngerkörner an vorherbestimmten Positionen, Ausstreuen der Düngerkörner über den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen mittels eines Düngerstreuers und Erfassen der Verteilung der Düngerkörner auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen mittels einer bildgebenden Vorrichtung. Außerdem umfasst das Verfahren den Schritt des Bestimmens der Verteilung von Düngerkörnern auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen und optional einen Schritt des Interpolierens der Verteilung von Düngerkörnern für mindestens einen Bereich des Streubildes des Düngerstreuers.

Description

Verfahren zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörnern
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und ein System zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörnern.
Beim Ausstreuen von Düngerkörnern ist das Streubild eines Düngerstreuers (im Folgenden auch „Streubild“) abhängig von Fließverhalten und Flugverhalten der Düngerkörner. Diese hängen unter anderem von Korngröße, Kornform, Reindichte, Schüttdichte, Kornfestigkeit, Feuchtigkeit, Reibwert und Oberflächenbeschaffenheit der Körner ab. Grundsätzlich gibt es für unterschiedliche Düngerstreuer, insbesondere unterschiedliche Schleuderscheiben, empfohlene Einstellwerte, die sich unter der Berücksichtigung der jeweiligen Düngersorte aus Datenbanken abrufen oder aus sogenannten Streutabellen ablesen lassen. Allerdings können sich, zum Beispiel bei Abweichungen der Düngerqualität, Änderung der Neigung von Streuer, Streuwerk und/oder Schleuderscheibe(n), Wind, Feuchtigkeit des Düngers, Mengenänderung und/oder Entmischung der Korngrößenfraktionen, Abweichungen vom erwarteten Streubild ergeben. Folglich muss die tatsächliche Verteilung des Düngers, insbesondere in Bezug auf die Querverteilung, in der praktischen Anwendung überprüft werden.
Zu diesem Zweck ist, beispielsweise aus der EP 2 923 546 B1 , bekannt, eine HaftmatteAplatte zum Auffangen und Festhalten ausgestreuter Düngerkörner zu verwenden, über dieser Düngerkörner auszustreuen und die Verteilung von auf der Haftmatte/- platte angekommenen Düngerkörnern zu bestimmen. Somit lässt sich die Verteilung der Düngerkörner am Ort der Haftmatte/- platte bestimmen.
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes Verfahren zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörner und ein verbessertes System dafür anzugeben.
Die Erfindung umfasst ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie ein System nach Anspruch 12.
Das Verfahren zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörner umfasst die Schritte Auslegen von wenigstens zwei Auffangvorrichtungen für Düngerkörner an vorherbestimmten Positionen, Ausstreuen der Düngerkömer über den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen mittels eines Düngerstreuers, der insbesondere ein Zentrifugal-Düngerstreuer sein kann, und Erfassen der Verteilung der Düngerkörner auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen. Außerdem umfasst das Verfahren den Schritt des Bestimmens der Verteilung von Düngerkörnern auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen und optional einen Schritt des Interpolierens der Verteilung von Düngerkörnern für mindestens einen Bereich des Streubildes des Düngerstreuers.
Eine Auffangvorrichtung kann hier insbesondere eine Haftmatte/- platte wie in EP 2 923 546 B1 beschrieben umfassen oder sein. Alternativ kann eine Auffangvorrichtung beispielsweise eine in DE 10 2004 017 075 A1 beschriebene Messschale, andere Messschalen oder andere Vorrichtung umfassen oder sein, die dazu geeignet ist, Düngerkörner am oder in der Nähe des Aufprallortes festzuhalten, zum Liegen zu bringen oder zu sammeln. Auch eine Kombination von verschiedenen Auffangvorrichtungen, beispielsweise einer oder mehrerer Messschalen und einer oder mehrerer Haftmatten, kann verwendet werden.
Die Auffangvorrichtungen werden an vorherbestimmten Positionen ausgelegt, beispielsweise an bestimmten Positionen auf einem Feld, z. B. in Bezug auf eine Fahrgasse oder den Feldrand, oder an vorherbestimmten Positionen in Bezug auf einen stillstehenden Düngerstreuer. „Vorherbestimmte Positionen“ sind hierbei typischerweise Positionen, die bereits vor dem Auslegen der Auffangvorrichtungen bekannt sind. In anderen Worten, typischerweise werden die Auffangvorrichtungen nicht willkürlich irgendwie ausgelegt, sondern an vorherbestimmten Positionen. Die Auffangvorrichtungen können also insbesondere in einem vorherbestimmten Muster ausgelegt werden. Ein solches Auslegen kann von Hand oder maschinell oder in einer anderen Weise geeignet erfolgen.
Die Düngerkörner werden durch einen Düngerstreuer, z. B. einen Zentrifugal-Düngerstreuer oder einen pneumatischen Düngerstreuer, ausgestreut. Dieser Düngerstreuer kann ein Schleuderstreuer sein. Er kann mindestens eine, typischerweise zwei, Schleuderscheiben umfassen, wobei die Schleuderscheibe(n) insbesondere rotierend angetrieben sein können. Der Düngerstreuer kann alternativ auch ein pneumatischer Streuer sein, der über wenigstens eine pneumatische Förderleitung mit einem oder mehreren zugehörigen Pralltellern Dünger pneumatisch ausbringt. Der Düngerstreuer kann des Weiteren einen Vorratsbehälter und eine Dosiereinheit umfassen. Typischerweise werden die Düngerkörner über die Dosiereinheit zu dem Ausbringmechanismus, z.B. auf eine Schleuderscheibe oder in die Pneumatik, eingebracht. Beispielsweise kann der Düngerstreuer z. B. pro Schleuderscheibe oder pro pneumatischer Förderleitung ein Dosierelement umfassen, über das die Düngerkörner (der Dünger) in jeweils einstellbaren Mengen auf die Schleuderscheibe oder in die pneumatische Förderleitung ausgebracht werden können. Im Falle eines pneumatischen Düngerstreuers kann das Dosierelement beispielsweise ein Abschnitt einer Dosierwalze sein. Beispielsweise kann der Düngerstreuer zwei quer zur beabsichtigten Fahrtrichtung nebeneinander angeordnete Schleuderscheiben umfassen, wobei jede Schleuderscheibe eine, zwei oder mehr in ihrer wirksamen Länge und/oder ihrem Winkel einstellbare Wurfschaufeln umfassen kann. Jeder Schleuderscheibe kann ein Einleitsystem für die Düngerkörner zugeordnet sein, das dazu ausgebildet ist, die Düngerkörner auf einen Punkt der Schleuderscheibe (Aufgabepunkt) zu führen. Der Aufgabepunkt kann konzentrisch (insbesondere entlang einer gleichbleibenden Entfernung vom Mittelpunkt der Schleuderscheibe) und/oder radial (insbesondere entlang einer Geraden durch den Mittelpunkt der Schleuderscheibe mit einem einstellbaren Abstand vom Mittelpunkt der Schleuderscheibe) auf einer Schleuderscheibe einstellbar sein. Über Einstellung von einem oder mehreren Düngerstreuerparametern, insbesondere z. B. der Schaufelstellung und/oder der wirksamen Länge der Wurfschaufeln auf den Schleuderscheiben, der Anbauhöhe des Schleuderstreuers, des Scheibendurchmessers der Schleuderscheibe(n), der Neigung des Schleuderstreuers, der Neigung des Streuwerks, der Neigung der Schleuderscheibe(n), der Drehzahl der Schleuderscheiben, der Scheibenauswahl und/oder des Aufgabepunktes der Düngerkörner auf der Schleuderscheibe, kann das Streubild des Düngerstreuers beeinflusst werden.
Beim Ausstreuen der Düngerkörner über den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen werden die Düngerkömer durch den Düngerstreuer so ausgestreut, dass zu erwarten ist, dass einige von ihnen auf mindestens einer der wenigstens zwei Auffangvorrichtungen landen. Dies kann zum Beispiel beim Durchfahren der Fahrgasse passieren, zum Beispiel, wenn die Auffangvorrichtungen so ausgelegt sind, dass sie im Bereich liegen, der bei Durchfahrt durch eine Fahrgasse mit Düngerkömern bestreut werden soll. In anderen Ausführungsformen kann das Ausstreuen der Düngerkömer über den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen bei Stillstand des Düngerstreuers oder Bewegung des Düngerstreuers in einer anderen Richtung als der Fahrtrichtung entlang der Fahrgasse erfolgen. Beispielsweise kann der Düngerstreuer über die wenigstens zwei Auffangvorrichtungen geschwenkt werden, insbesondere dabei um einen Punkt gedreht werden (Drehpunkt des Düngerstreuers), wobei die wenigstens zwei Auffangvorrichtungen beispielsweise auf einer geraden Linie, insbesondere auf einer Linie durch den Drehpunkt des Düngerstreuers radial, also mit verschiedenen Abständen zum Drehpunkt des Düngerstreuers, angeordnet sein können.
Anschließend wird die Verteilung der Düngerkörner auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen mittels einer bildgebenden Vorrichtung, z. B. einer (digitalen) Kamera, erfasst. Hierbei können beispielsweise (digitale) Aufnahmen der wenigstens zwei Auffangvorrichtungen für Düngerkörner, z. B. in wenigstens zwei (digitalen) Kamerabildern erzeugt werden. Anschließend wird die Verteilung von Düngerkömern auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen bestimmt, z. B. berechnet. Die Aufnahmen, z. B. (digitalen) Kamerabilder, können beispielsweise jeweils bearbeitet werden, um ein Bild der ausgestreuten Düngerkörner auf der jeweiligen Auffangvorrichtung zu berechnen und aus diesem optional eine Verteilung der Düngerkörner, z. B. eine Menge an Düngerkörnern und/oder Dichte, insbesondere auf der jeweiligen Auffangvorrichtung, zu berechnen, oder anderweitig die Verteilung der Düngerkörner durch eine Bildanalyse zu bestimmen. Beim Berechnen eines Bildes der ausgestreuten Düngerkörner auf der jeweiligen Auffangvorrichtung kann insbesondere das Bild so berechnet werden, dass es nur Düngerkömer und keine weiteren Strukturen mehr umfasst.
Insbesondere können durch das Bestimmen der Verteilung der Düngerkörner, insbesondere wenn die Fläche der Auffangvorrichtung bekannt ist (das ist typischerweise der Fall), verschiedene Eigenschaften (Dichte, spezifische Orte, Korngrößen, Korngrößenverteilung und/oder Kornanzahl) der Düngerkörner auf der Fläche auf der jeweiligen Auffangvorrichtung bestimmt werden. Die Dichte der Düngerkörner kann beispielsweise angeben, ob die benötigte Düngermenge pro Fläche vorhanden ist. Die spezifischen Orte der Düngerkörner können einen Rückschluss erlauben, ob die Messung Fehler aufweist. Sind die spezifischen Orte beispielsweise sehr ungleichmäßig verteilt, z.B. alle in Richtung eines Randes gelegen, kann dies auf ein Verrollen der Körner, z.B. durch eine schräg liegende Auffangvorrichtung, hindeuten. In diesem Fall ist die bestimmte Verteilung möglicherweise nicht verlässlich. Insbesondere kann der Rand der Auffangvorrichtung von der Auswertung ausgeschlossen sein. Wenn dann eine Häufung der Körner am Rand auftritt, kann eine ungenügende oder im Vergleich zur tatsächlichen Menge reduzierte Menge an Düngerkörnern im Auswertebereich vorhanden sein, was die Qualität der Messung verringert. Das Verfahren kann das Ausgeben einer Warnung wegen ungenügender Qualität der bestimmten Verteilung umfassen.
Beispielsweise kann jede der Auffangvorrichtungen einzeln mittels einer (digitalen) Kamera abgebildet werden und jeweils aus jedem einzelnen (digitalen) Kamerabild ein Bild der ausgestreuten Düngerkörner auf der jeweiligen Auffangvorrichtung erzeugt werden. Ein Bild kann insbesondere die Verteilung der einzelnen Düngerkörner auf der Auffangvorrichtung darstellen. Insbesondere kann mit so einem Bild die Verteilung der Düngerkörner auf der jeweiligen Auffangvorrichtung bestimmt werden.
Anschließend kann optional ein Schritt des Interpolierens der Verteilung von Düngerkörnern für mindestens einen Bereich des Streubildes des Düngerstreuers erfolgen. Der optionale Interpolierschritt kann, zusätzlich zu der bestimmten Verteilung der einzelnen Düngerkörner auf den mindestens zwei Auffangvorrichtungen, optional auch eine oder mehrere Informationen oder Annahmen über das Streubild berücksichtigen. Beispielsweise kann ein Interpolieren mit der Annahme durchgeführt werden, dass das Streubild des Düngerstreuers nierenförmig und/oder achsensymmetrisch ist, dass die Düngermenge von der Mitte des Streubildes nach außen hin linear oder gemäß einer bekannten Funktion abfällt und/oder eine bestimmte (optional wählbare oder eingestellte) Arbeitsbreite aufweist. Alternativ oder zusätzlich kann das Interpolieren mit der Annahme durchgeführt werden, dass das Streubild bedarfsangepasst ist, also insbesondere eine Sollmenge ausbringt, die insbesondere ortsabhängig sein kann, und/oder dass das Streubild für eine Ergänzung durch eine überlappende Anschlussfahrgasse ausgebildet ist, also insbesondere so ausgebildet ist, dass bei einfacher Überfahrt ein Streubild mit solchen Eigenschaften resultiert, dass aus zwei, drei oder mehr Fahrten in nebeneinanderliegenden Fahrgassen eine konstanten oder bedarfsangepassten Düngermenge resultiert.
Insbesondere kann der Schritt des Interpolierens der Verteilung von Düngerkörnern ein Interpolieren der Verteilung von Düngerkörnern für mindestens einen Bereich des Streubildes des Düngerstreuers umfassen, z. B. eine Hälfte eines achsensymmetrischen Streubildes oder ähnliches. Der mindestens eine Bereich des Streubildes des Düngerstreuers, für den die Verteilung von Düngerkömern optional interpoliert werden kann, kann beispielsweise zwischen den mindestens zwei Auffangvorrichtungen liegen. Er kann größer sein als der Bereich, der durch die mindestens zwei Auffangvorrichtungen abgedeckt wird, z. B. wenn eine oder mehrere Informationen oder Annahmen über das Streubild berücksichtigt werden. Er kann insbesondere einen Teil des Streubildes des Düngerstreuers, z. B. eine Hälfte, ein Drittel, ein Randbereich, den Zentralbereich oder das ganze Streubild des Düngerstreuers umfassen. Beispielsweise kann, wenn die Verteilung von Düngerkörnern auf zwei Auffangvorrichtungen bestimmt wurde, wobei eine in der Mitte des Streubildes und eine am Rand des Streubildes liegt, die Verteilung der Düngerkörner als eine gleichmäßige Verteilung der Düngerkörner zwischen diesen beiden bekannten Verteilungen interpoliert werden, oder als lineare oder andere (bekannte) Funktion zwischen diesen beiden Verteilungen, und somit beispielsweise auf das ganze Streubild des Düngerstreuers rückgeschlossen werden. Insbesondere können dabei eine oder mehrere Informationen oder Annahmen über das Streubild berücksichtigt werden. Alternativ oder zusätzlich können auch andere als lineare Verteilungen der Düngerkömer zwischen zwei bekannten Verteilungen zur Interpolation verwendetwerden. Entsprechend kann auch, wenn die Verteilung von Düngerkörnern auf drei oder mehr Auffangvorrichtungen bestimmt wurde, die Verteilung der Düngerkörner als eine, insbesondere kontinuierliche, Verteilung der Düngerkörner zwischen diesen drei oder mehr bekannten Verteilungen interpoliert werden, insbesondere beispielsweise als lineare oder andere (bekannte) Funk- tion zwischen diesen drei oder mehr Verteilungen, und somit beispielsweise auf das ganze Streubild des Düngerstreuers rückgeschlossen werden.
Durch das Bestimmen der Verteilung der Düngerkörner auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen kann es insbesondere möglich sein, eine oder mehrere Eigenschaften des (gesamten) Streubildes, z. B. Streufächers, insbesondere wichtige Charakteristika des (gesamten) Streubildes, insbesondere Streufächers, zu bestimmen. Beispielsweise kann unter Annahme einer bestimmten Form und/oder Größe, insbesondere Breite, des (gesamten) Streubildes, insbesondere Streufächers, und/oder einer bestimmten Verteilung der Düngerkörner innerhalb eines (gesamten) Streubildes, insbesondere Streufächers, die Lage und/oder Größe des (gesamten) Streubildes, insbesondere Streufächers, und/oder die Düngerkörnerdichte im (gesamten) Streubild, insbesondere Streufächer, bestimmt werden.
Mit der bestimmten Verteilung der einzelnen Düngerkörner auf den mindestens zwei Auffangvorrichtung und einer oder mehreren Informationen oder Annahmen über das Streubild kann insbesondere durch das Interpolieren mit der Annahme ein (ganzes) interpoliertes Streubild des Düngerstreuers erstellt werden. Optional kann mit einem interpolierten Streubild des Düngerstreuers und der Information über den Überlapp von nebeneinanderliegenden Fahrgassen eine resultierende Düngerverteilung auf dem Feld bestimmt werden.
Die bildgebende Vorrichtung kann insbesondere eine digitale Kamera, beispielsweise eine Kamera eines mobilen Endgerätes, z. B. eine Handykamera oder die Kamera eines Tablets sein.
Erfindungsgemäß können die vorherbestimmten Positionen abhängig vom erwarteten Streubild angegeben, insbesondere bestimmt, werden oder sein.
Insbesondere können die vorherbestimmten Positionen angesichts des erwarteten (und optional bereits am Düngersteuer eingestellten) Streubilds errechnet sein oder nach Eingabe des gewünschten Streubildes errechnet werden. Das erwartete Streubild kann insbesondere durch Vorgabe eines oder mehrerer Düngerstreuerparameter, z. B. Abwurfparameter oder Einstellparameter, etwa Wurfweite, Wurfwinkel, Position des Einleitsystems, Scheibendrehzahl und/oder der einzuhaltenden Arbeitsbreite im Fahrgassensystem, und/oder Umgebungsparametern, z. B. Neigung des Untergrundes, angegeben oder bekannt sein. Das erwartete Streubild kann insbesondere von einer erwarteten Streusituation abhängig sein, z. B. abhängig davon, ob es sich um ein inneres Feld handelt, welches Vorgewende verwendet wird, ob das Feld Grenzen aufweist, Gewässer in der Nähe sind, im Feld Hindernisse umfasst sind oder ähnliches, und anhand eines, zwei oder mehrerer der vorhergenannten Parameter voreingestellt oder abrufbar sein. Alternativ können die vorherbestimmten Positionen auch für ein erwartetes Streubild in einer Datenbank oder anderen Informationen, beispielsweise einem Handbuch oder Streutabellen, angegeben sein (und somit daraus bestimmt werden).
Beim Bestimmen der vorherbestimmten Positionen abhängig vom erwarteten Streubild kann insbesondere umfasst sein, eine Anzahl von Auffangvorrichtungen zu bestimmen, mit denen ein ganzes Streubild mit der notwendigen Genauigkeit interpoliert werden kann. Des Weiteren kann das Bestimmen der vorherbestimmten Positionen abhängig vom erwarteten Streubild ein Bestimmen von vorherbestimmten Positionen, insbesondere für die Anzahl von Auffangvorrichtungen, umfassen, mit denen das ganzes Streubild, unter Berücksichtigung von einer oder mehreren Informationen oder Annahmen über das Streubild, mit der notwendigen Genauigkeit interpoliert werden kann.
Die vorherbestimmten Positionen können beispielsweise nur entlang eines Teils des erwarteten Streubilds angeordnet sein. Insbesondere können beispielsweise bei einem symmetrischen (erwarteten) Streubild die vorherbestimmten Positionen nur entlang einer Seite (Hälfte) des Streubildes angeordnet sein. Dies kann vorteilhaft sein, da dann weniger Auffangvorrichtungen benötigt werden, als wenn die Auffangvorrichtungen entlang des ganzen Streubildes angeordnet sind, um eine vergleichbare Information zu erhalten und/oder mit gleicher Anzahl der Auffangvorrichtung eine gesteigerte Genauigkeit erreicht werden kann, wenn die vorhandenen Auffangvorrichtungen nur entlang eines Teils des erwarteten Streubildes (intelligent) verteilt sind.
Mindestens eine der vorherbestimmten Positionen, z. B. mindestens zwei oder alle vorherbestimmten Positionen, kann in einem Bereich von Interesse angeordnet sein. Ein Bereich von Interesse kann insbesondere nur einen Teil des Streubildes umfassen, z. B. eine Hälfte oder ein Drittel des Streubildes, oder in nur einem Teil des Streubildes, z.B. einer Hälfte oder einem Drittel des Streubildes angeordnet sein. Beispielsweise kann ein Bereich von Interesse entlang einer Geraden angeordnet sein, insbesondere entlang einer Geraden senkrecht zur Fahrtrichtung des Düngerstreuers. Ein Bereich von Interesse kann beispielsweise in einem Bereich liegen, in dem eine größere Abweichung vom Normalstreuen im Feldinneren erwartet wird, beispielsweise in einem erwarteten Rand, z. B. in der Streuflanke oder an einer Streugrenze oder im Bereich der Streugrenze, im Vorgewende und/oder in der Nähe eines Gewässers, wobei auch Bereiche jenseits der Streugrenze im Bereich von Interesse umfasst sein können. Ein Bereich von Interesse kann alternativ oder zusätzlich in einem erwarteten Maximum des erwarteten Streubildes liegen.
In einigen Ausführungsformen kann eine vorherbestimmte Position beispielsweise jenseits des erwarteten Streubildes angeordnet sein um zu prüfen, ob tatsächlich nicht über das erwartete Streubild hinaus gestreut wird und/oder im Bereich der Streugrenze oder Streuflanke des erwarteten Streubildes, um zu prüfen, ob das erwartete Streubild dem tatsächlichen Ist-Streubild entspricht.
Beispielsweise können, insbesondere, wenn mehr als zwei Auffangvorrichtungen vorhanden sind, die vorherbestimmten Positionen in einem Bereich von Interesse mit höherer Dichte angeordnet sein als in anderen Bereichen. In einer weiteren Ausführungsform können die vorherbestimmten Positionen nur im Bereich von Interesse angeordnet sein, so dass aus der erfassten Verteilung nur auf den Teil des Streubildes in dem Bereich von Interesse geschlossen werden kann.
Ein beispielhafter Bereich von Interesse kann beispielsweise der Grenzbereich des Streubildes oder die Flanke des Streubildes sein. Wenn in einem Bereich von Interesse die vorherbestimmten Positionen mit höherer Dichte liegen als in anderen Bereichen, kann in diesen Bereichen genauer bestimmt werden, wie sich die Verteilung der Düngerkörner dort verhält. Insbesondere kann dann in dem Bereich von Interesse die Interpolation des Streubildes genauer sein als in anderen Bereichen des Streubildes.
Alternativ können die mindestens zwei Auffangvorrichtungen alle an vorherbestimmten Positionen in gleicher Dichte, also beispielsweise in gleichen Abständen zueinander, ausgelegt werden.
Die einzelnen Auffangvorrichtungen können gleichmäßig in eine Berechnung des Streubildes eingehen. Alternativ können, beispielsweise an vorherbestimmten Positionen in gleicher Dichte ausgelegten, Auffangvorrichtungen mit einer bestimmten Gewichtung in die Interpolation des Streubildes eingehen, z. B. die Verteilung von Düngerkörnern auf einer oder mehreren Auffangvorrichtungen in einem Bereich von Interesse bei einer Interpolation des Streubildes stärker gewichtet werden als die Verteilung von Düngerkörnem auf einer oder mehreren andere Auffangvorrichtungen.
Die vorherbestimmten Positionen können in Bezug auf den Düngerstreuer, auf eine für den Düngerstreuer geplante Halteposition, an der der Düngerstreuer für die Bestimmung der Verteilung der Düngerkörner angehalten wird, oder auf eine (geplante) Fahrgasse des Düngerstreuers bestimmt sein oder werden. Die vorherbestimmten Positionen können auch in Bezug auf das Feld angegeben oder bestimmt werden. Insbesondere z. B. zum Überprüfen von Schaltpunkten, z.B. einer Abschaltung eines oder mehrere Teiles des Düngerstreuers (z.B. beim Keil- oder Grenzstreuen) oder der Ein- und Ausschaltpunkte des Düngerstreuers, oder den Schaltpunkten zwischen Feldinnerem und Vorgewende, z.B. einer halbseitigen oder gesamten Abschaltung des Düngerstreuers, kann es vorteilhaft sein, die Auffangvorrichtungen an bestimmten Positionen des Feldes auszulegen.
Beispielsweise können vorherbestimmten Positionen (für die mindestens zwei Auffangvorrichtungen) konzentrisch auf einem Kreisbogen um den Düngerstreuer und/oder in einer Nierenform oder einem Parabelbogen, innerhalb eines Kreissektors oder Kreissegmentes um den Düngerstreuer, und/oder radial zum Düngerstreuer mit verschiedenen Distanzen angeordnet sein.
Eine Bestimmung der vorherbestimmten Position in Bezug auf den Düngerstreuer kann besonders vorteilhaft sein, wenn die Düngerkörner ausgestreut werden, wenn der Düngerstreuer keine Relativbewegung oder keine Fahrbewegung, z.B. nur eine Drehbewegung, gegenüber den Auffangvorrichtungen durchführt, also insbesondere der Düngerstreuer im Stillstand streut.
Mit einer Bestimmung der vorherbestimmten Positionen in Bezug auf den Düngerstreuer lassen sich aus der Verteilung der Düngerkörner beispielsweise Informationen überStreuweite und/oder Streuwinkel und/oder Streuweitenverteilung und/oder Streuwinkelverteilung erfassen. Insbesondere kann, wenn der Düngerstreuer eine oder keine Relativbewegung zu den Auffangvorrichtungen durchführt, eine Anordnung der vorherbestimmten Positionen radial in verschiedenen Abständen eine Bestimmung der Streuweite und/oder Streuweitenverteilung aus der Verteilung der Düngerkömer erlauben. Eine Anordnung der vorherbestimmten Positionen an einem Kreisbogen um den Düngerstreuer herum kann, insbesondere, wenn der Düngerstreuer keine Relativbewegung zu den Auffangvorrichtungen durchführt, beispielsweise eine Bestimmung der Streuwinkel und/oder der Streuwinkelverteilung aus der Verteilung der Düngerkörner erlauben. Der Streuwinkel kann hierbei dem Abwurfwinkel des Düngerstreuers entsprechen, also dem Winkel zwischen einer Achse parallel zur designierten Fahrtrichtung des Schleuderstreuers (in Längsrichtung des Schleuderstreuers) durch den Drehpunkt einer zugehörigen Schleuderscheibe eines Schleuderstreuers und der Achse durch den Drehpunkt der zugehörigen Schleuderscheibe eines Schleuderstreuers und dem Schnittpunkt aus radialem und konzentrischem 50 % Perzentil. Die Streuwinkelverteilung kann der Varianz des oben angegebenen Streuwinkels entsprechen.
In anderen Ausführungsformen können die Düngerkörner mittels eines Düngerstreuers ausgestreut werden, während er sich relativ zu den vorherbestimmten Positionen der Auffangvorrichtungen bewegt, beispielsweise entlang einer Fahrgasse fährt. Beispielsweise kann insbesondere nur das Abfahren einer Fahrgasse notwendig sein. Damit kann beispielsweise mit vorherbestimmten Positionen auf einer Seite der Fahrgasse (z. B. bei Erwartung eines symmetrischen Streubildes) oder auf beiden Seiten der Fahrgasse eine Verteilung von Düngerkörnern bestimmt werden, mit der ein Bereich des Streubildes des Düngerstreuers, insbesondere das gesamte Streubild des Düngerstreuers, bestimmt werden kann. In anderen Ausführungsformen werden zwei, drei oder mehr nebeneinanderliegende Fahrgassen beim Ausstreuen des Düngers befahren, sodass anhand der Auffangvorrichtungen an den vorherbestimmten Positionen eine resultierende Verteilung der Düngerkömer auf einem Feld bestimmt werden kann. Insbesondere das Befahren von zwei oder drei nebeneinanderliegenden Fahrgassen kann bei einem Überfahren der Fahrgassen, so dass sich die Streubilder überlappen, vorteilhaft sein. Somit muss zum Bestimmen der Verteilung der Düngerkörner auf dem Feld, insbesondere der Verteilung der Düngerkörner quer zur Fahrtrichtung (Querverteilung), keine Berechnung der Verteilung der Düngerkörner auf dem Feld, z. B. aus einer Interpolation des Streubilds an den Stellen der Auffangvorrichtungen mit optional anschließender Annahme einer Überlagerung von zwei oder mehr Streubildern, erfolgen. Vielmehr kann die Verteilung der Düngerkörner auf den Auffangvorrichtungen die tatsächlich resultierende Verteilung, insbesondere die Querverteilung, der Düngerkörner auf dem Feld im Bereich der Auffangvorrichtungen unter tatsächlichen Bedingungen zeigen.
Die vorherbestimmten Positionen können beispielsweise (für das jeweilige durchzuführende Verfahren zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörnern) berechnet werden. Die Berechnung der vorherbestimmten Positionen kann beispielsweise auf einem (externen) Server, an den die Daten z. B. per Funkübertragung oder ähnliches übermittelt werden können, oder auf einem mobilen Endgerät (beispielsweise einem Handy oder Tablet) oder dem Bordcomputer erfolgen. Die Berechnung kann ein Bestimmen der Anzahl von Auffangvorrichtungen umfassen, mit denen ein ganzes Streubild mit der notwendigen Genauigkeit interpoliert werden kann, und ein Errechnen der vorherbestimmten Positionen. Die errechneten vorherbestimmten Positionen, und optional auch die Anzahl von Auffangvorrichtungen, können dann übermittelt werden, z. B. an ein mobiles Endgerät oder den Bordcomputer, so dass die Auffangvorrichtungen an den vorherbestimmten Positionen ausgelegt werden können.
Zur Berechnung der vorherbestimmten Positionen können insbesondere einer, zwei oder mehr der folgenden Parameter verwendet werden: eine GPS-Position, insbesondere die GPS Position des Feldes und/oder der zu befahrenden Fahrspur, der Sonnenstand, der Bewölkungsgrad, der insbesondere durch eine Messung der Lichtverhältnisse, z. B. mit einem optischen Sensor oder Kamera und/oder Wetterinformationen, z. B. durch Onlineservices oder eine lokale Wetterstation, bestimmt werden kann, die Uhrzeit, eine oder mehrere Eingaben, Düngerstreuerparameter und/oder Düngersorte.
Die GPS-Position kann beispielsweise mittels eines mobilen Endgerätes oder des Bordcomputers bestimmt werden. Der Sonnenstand kann mittels eines Schattenwurf, der beispielsweise in einem Umgebungsbild durch eine Kamera, beispielsweise in einem mobilen Endgerät, mittels GPS, und/oder anhand der Uhrzeit und/oder der Blickrichtung bei Messung bzw. Fahrtrichtung über ausgewählte Fahrgasse und/oder unter Verwendung von Informationen aus dem Internet oder anderweitig bestimmt werden. Beispielsweise kann der Sonnenstand aus einer Kombination der GPS-Position, der Blickrichtung bei Messung bzw. der Fahrtrichtung und Uhrzeit ermittelt werden. Der Bewölkungsgrad kann beispielsweise von einem Server (aus dem Internet) abgerufen werden oder manuell eingegeben werden. Eine oder mehrere Eingaben können beispielsweise manuelle Eingaben umfassen oder Eingaben, die z. B vom Bordcomputer ausgelesen oder erfasst und (manuell oder automatisch) eingegeben werden. Eine oder mehrere Eingaben können beispielsweise den Zweck der Messung und/oder die erwartete oder beabsichtigte Streusituation umfassen, beispielsweise eine Überprüfung des Streumusters, eine Überprüfung von bestimmten Aspekten des Streumusters (zum Beispiel Streuflanke, Grenzstreuen), ein Überprüfen der Ein- und Ausschaltpunkte, oder eine geplante Neueinstellung der Einstellung des Düngerstreuers. Eingaben können alternativ oder zusätzlich Umgebungsparameter umfassen, wie beispielsweise die Windstärke, Neigung des Geländes, Luftfeuchtigkeit oder andere Parameter des Bordcomputers. Düngerstreuerparameter können beispielsweise Einstellparameter oder Abwurfparameter, den Gerätetyp, und/oder Ähnliches umfassen. Die Düngersorte ist insbesondere relevant für das Flugverhalten der Düngerkörner. Es kann daher vorteilhaft sein, diese bei der Berechnung der vorherbestimmten Positionen zu berücksichtigen.
Alternativ können die vorherbestimmten Positionen relativ zur Fahrgasse, zum Feld oder dem Düngerstreuer bereits vor dem Verfahren zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörnern an fest vorgegebenen Positionen liegen, die insbesondere abhängig von der erwarteten und/oder beabsichtigten Streusituation sein können. Beispielsweise können diese in Tabellen, Nachschlagwerken oder einer Datenbank nachgeschaut oder (automatisch) ausgelesen werden. Solche vorher bekannten vorherbestimmten Positionen können in den Nachschlagewerken beispielsweise abhängig vom Typ des Düngerstreuers und/ oder dem gewünschten Streubild angegeben sein.
Die vorherbestimmten Positionen (ob errechnet oder ausgelesen), können ausgegeben werden, beispielsweise über ein mobiles Endgerät (z. B. Tablet, Handy) oder den Bordcomputer, und zum Auslegen der Auffangvorrichtungen verwendet werden. Beispielsweise kann diese Ausgabe als Angabe von GPS-Daten zum Auslegen der Auffangvorrichtungen und/oder als Anzeige in einer Karte des Feldes angegeben werden. Optional kann ein mobiles Endgerät dazu konfiguriert sein, einen Benutzer beim Auslegen der Auffangvorrichtungen zu unterstützen, beispielsweise ein Signal zu geben, wo jeweils eine Auffangvorrichtung ausgelegt werden soll. Insbesondere kann dabei eine Korrektur- oder Richtungsinformation durch ein mobiles Endgerät, z. B. ein Handy mit einer App, gegeben werden, in welche Richtung eine vorhandene Auffangvorrichtung ausgelegt werden soll oder eine bereits ausliegende Auffangvorrichtung verschoben werden soll. Alternativ oder zusätzlich kann, beispielsweise durch ein mobiles Endgerät, ein Bild des Feldes mit einer eingezeichneten Sollposition als erweiterte Realität der Auffangvorrichtung angezeigt werden, so dass die auszubringende Auffangvorrichtung in Übereinstimmung mit der Sollposition gebracht werden kann. Alternativ kann der Bordcomputer oder ein mobiles Endgerät dazu konfiguriert sein, zu steuern, wo die Auffangvorrichtungen maschinell, z. B. durch einen Zusatz am Düngerstreuer, ausgebracht werden. Optional kann vor oder beim Erfassen der Verteilung der Düngerkörner auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen mittels einer bildgebenden Vorrichtung überprüft werden, insbesondere z.B. unter Zuhilfenahme von GPS, ob die jeweilige Auffangvorrichtung auf der korrekten vorherbestimmten Position angeordnet sind. Bei einer Abweichung von der korrekten vorherbestimmten Position kann optional ein Warnhinweis, insbesondere auf verringerte Qualität der bestimmten Verteilung, ausgegeben werden.
Unter Verwendung der bestimmten Verteilung der Düngerkörner können ein (oder mehrere) Parameter des Streuvorganges bestimmt werden.
Der eine Parameter des Streuvorganges, insbesondere für den Düngerstreuer mit der jeweils verwendeten Scheibe oder Prallplatte, der unter Verwendung der Verteilung der Düngerkörner bestimmt werden kann, kann sein oder umfassen: Wurfweite, Wurfweitenverteilung, Streuflanke, Streugrenze, Wurfrichtung, Wurfhöhe, Wurfwinkel, Schaltpunkte des Düngerstreuers, z.B. Schaltpunkte einer Abschaltung eines oder mehrere Teile des Düngerstreuers (z.B. beim Keil- oder Grenzstreuen) oder Ein- und Ausschaltpunkte des Düngerstreuers, oder Schaltpunkte zwischen Feldinnerem und Vorgewende, z.B. einer halbseitigen oder gesamten Abschaltung des Düngerstreuers, Abweichung vom erwarteten Streubild, Abweichung von der erwarteten Querverteilung, 3D-Streubild, 2D-Streubild, Streumenge, Dichte der ausgestreuten Düngerkörner, Korngrößenverteilung.
Bei Bestimmung der Wurfweite kann insbesondere eine mittlere Wurfweite und die Varianz davon (Wurfweitenverteilung) bestimmt werden, optional abhängig vom Winkel, unter dem gestreut wird. Beispielsweise kann die 50ste oder 95ste Perzentile (die Weite, innerhalb derer 50 % oder 95 % aller Düngerkörner landen) für die Wurfweite bestimmt werden. Bei Bestimmung der Streuflanke kann insbesondere z. B. bestimmt werden, wie schnell die Düngermenge im Seitenbereich des Streubildes, insbesondere in der Querverteilung, abfällt und/oder ob die Düngermenge sich im Seitenbereich des Streubildes gleichmäßig reduziert.
Bei Bestimmung der Streugrenze kann, beispielsweise aus einer Streuflanke für das Grenzstreuen, die Wurfweite für das Grenzstreuen, z. B. die 50ste oder 95ste Perzentile der Wurfweite für den Grenzstreubereich bestimmt werden. Bei Bestimmung der Wurfrichtung kann z. B. die (Haupt-) Wurfrichtung bestimmt werden, bei der die maximale Wurfmenge jeder Streuscheibe oder jedes Pralltellers erreicht wird und um die das Streubild angeordnet ist und/oder die das Streubild so teilt, dass auf den beiden Seiten davon jeweils 50 % der ausgestreuten Düngerkörner landen. Eine Bestimmung der Wurfhöhe kann unter Verwendung der Verteilung der Düngerkömer bestimmt werden, wenn z. B. weitere Informationen wie Wurfgeschwindigkeit oder ähnliches bekannt sind. Bei Bestimmung einer Abweichung vom erwarteten Streubild kann insbesondere bestimmt werden, ob die Verteilung der Düngerkörner der Verteilung der Düngerkörner entspricht, die beim erwarteten Streubild zustande gekommen wäre.
Ein 3D-Streubild kann beispielsweise das zweidimensionale Streumuster bei Stillstand des Düngerstreuers und darauf die jeweilige Düngermenge als dritte Dimension beschreiben, z.B. eine Streuniere mit einer, insbesondere farblich oder höhenmäßig codierten, Angabe der Düngermenge. Ein 2D-Streubild kann der Querverteilung der Düngerkörner (in einer Richtung senkrecht zur Fahrtrichtung des Düngerstreuers) entsprechen. Diese Querverteilung kann beispielsweise die insgesamt resultierende Querverteilung durch ein oder mehrere Überfahrten in nebeneinanderliegenden Fahrgassen, oder die aus einer Überfahrt resultierende Querverteilung rechts oder links vom Düngerstreuer (zu der beide Schleuderscheiben oder alle Prallteller beitragen) oder die resultierende Querverteilung aus einer Überfahrt rechts oder links vom Düngerstreuer, zu der nur eine Schleuderscheibe beiträgt, sein.
Es können auch mehrere der vorhergenannten Parameter des Streuvorganges bestimmt werden.
Neben der Verteilung der Düngerkörner auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen kann eine oder mehrere zusätzliche Informationen zum Bestimmen des einen oder der mehreren Parameter des Streuvorgangs verwendet werden.
Beispielsweise kann die eine oder mehrere zusätzliche Information umfassen: Ergebnis einer Radarmessung (zum Beispiel eine Radarmessung am Düngerstreuer, mit der die (Haupt-)Wurf- richtung und/oder der Wurffächer, z. B. Form, Höhe und/oder Breite und/oder Wurfwinkel bestimmt werden kann, wobei insbesondere aus einer Radarmessung von Menge pro Winkel der Abwurfwinkel und/oder durch eine Dopplermessung die Wurfweite bestimmt werden kann), korrespondierende vorhergehende Messungen, beispielsweise Vergleichsmessungen aus einer Wurfhalle, vorhergehende Messungen mit dem Düngerstreuer, Düngerstreuertyp, eingestellte und/oder gemessene Arbeitsparameter des Düngerstreuers, wie z. B. Scheibendurchmesser, Wurfschaufelkonfiguration, Drehzahl, Dosiermenge und/oder Fahrgeschwindigkeit, und/oder Eigenschaften des Düngers, z. B. Korngröße, Korngrößenspektrum, Flugeigenschaften, Gewicht und/oder Schüttelversuche. Insbesondere können eine oder mehrere dieser Daten bereits zur Verwendung gespeichert oder hinterlegt sein, z. B. im Bordcomputer oder einem mobilen Endgerät oder zentral, z. B. in einer App. Insbesondere die momentanen Arbeitsparameter des Düngerstreuers, die ohnehin für die Verwendung eines Düngerstreuers benötigt werden, können als zusätzliche Informationen verwendet werden.
Der Düngerstreuertyp kann insbesondere Arbeitsparameter des Düngerstreuers umfassen. Informationen über den Streuertyp und/oder die eingesetzte Schleuderscheibe können gespeichert oder auf einer Datenbank oder in einem Nachschlagewerk (z. B. Streutabelle) angegeben sein. Die eingestellten und/oder gemessenen Arbeitsparameter des Düngerstreuers können z. B. die Menge an pro Zeit ausgebrachte Düngerkörner umfassen (beispielsweise bestimmt aufgrund von mehrfachen Verwiegen des verbleibenden Düngers, z. B. mittels einer oder mehrerer am Düngerbehälter angebrachten Waagen, oder aufgrund des erfassten Massestroms, insbesondere über Radarmesswerte und/oder Drehmomenterfassung), die momentane Arbeitsbreite und/oder das Aussehen eines beabsichtigten Streubildes (z. B. Streuniere, Querverteilung) umfassen. Die eingestellten Arbeitsparameter des Düngerstreuers, insbesondere deren Startwerte, können beispielsweise aus der Verteilung entlang der Querrichtung aus der Streuhalle oder ein Streuhallenbild durch Drehung des Düngerstreuers bekannt sein.
Beispielsweise kann, wenn eine Verteilung der Düngerkömer quer zur Fahrgasse bestimmt wurde und die Wurfrichtung bekannt ist (z. B. durch eine Radarmessung), die Wurfweite des Streubildes bestimmt werden. Umgekehrt kann aus der Verteilung der Düngerkörner quer zur Fahrgasse und einer bekannten Wurfweite (z. B. aus Radarmessungen) die Wurfrichtung des Streubildes bestimmt werden.
In anderen Ausführungsformen wird nur die Verteilung der Düngerkörner zum Bestimmen von einem oder mehreren Parametern des Streuvorgangs verwendet.
Nach der Bestimmung der Parameter des Streuvorganges kann eine oder mehrere Soll-Einstellungen für den Düngerstreuer anhand der bestimmten Parameter des Streuvorganges erzeugt (neu berechnet) werden. Hierbei kann/können die Ist-Einstellung oder die Ist-Einstellungen (bei der Bestimmung der Parameter des Streuvorganges) ebenfalls in die Erzeugung (Berechnung) einfließen. Diese eine oder mehrere Soll-Einstellungen können beispielsweise Bordrechner, einem mobilen Endgerät wie einem Handy oder Tablet oder extern, beispielsweise auf einem Server, erzeugt werden. Der oder die neu berechneten Soll-Einstellungen des Düngerstreuers können dann am Düngerstreuer, z. B. manuell oder automatisch, eingestellt werden. Beispielsweise kann eine Soll-Einstellung für einen oder mehrere Düngerstreuerparameter, insbesondere Einstellparameter wie z. B. die Schaufelstellung der Wurfschaufeln auf den Schleuderscheiben, die Anbauhöhe des Schleuderstreuers, die Neigung des Schleuderstreuers, die Drehzahl der Schleuderscheiben und/oder den Aufgabepunkt der Düngerkörner auf der Schleuderscheibe, erzeugt werden. Beispielsweise kann, wenn die erfasste Verteilung der Düngerkörner zeigt, dass ein Ist-Wert nicht dem Soll-Wert entspricht, beispielsweise für die Streuflanke, die Grenzstreueinstellung, die Wurfweite, die Wurfweitenverteilung und/oder den Wurfwinkel, der Soll-Wert neu berechnet und daraus eine oder mehrere Soll-Einstellungen für den Düngerstreuer erzeugt (und dann am Düngerstreuer eingestellt) werden.
Optional kann danach noch einmal ein Ausstreuen von Düngerkömern über den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen und ein Erfassen der Verteilung der Düngerkörner auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen erfolgen, um zu prüfen, ob die erzeugten Soll-Einstellungen das Streubild verbessert haben.
Die Erfindung umfasst des Weiteren ein System zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörnern, insbesondere einem Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörnern wie zuvor beschrieben, das zwei Auffangvorrichtungen für Düngerkörner umfasst, die in verschiedenen Positionen ausgelegt werden können sowie Mittel zum Erfassen der Verteilung der Düngerkörner auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen. Die Mittel zum Erfassen der Verteilung der Düngerkörner auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen können insbesondere eine bildgebende Vorrichtung und optional einen Prozessor umfassen, der zum Erfassen der Verteilung der Düngerkörner aus einem (digitalen) Bild konfiguriert ist. Die Mittel zum Erfassen der Verteilung der Düngerkömer können insbesondere ein mobiles Endgerät, wie zum Beispiel ein Smartphone oder Tablet mit einer (digitalen) Kamera, umfassen, wobei das mobile Endgerät einen Prozessor umfassen kann, der ein zum Erfassen der Verteilung der Düngerkörner konfiguriertes Programm umfassen kann.
Das System kann des Weiteren Mittel umfassen, die dazu konfiguriert sind, die jeweils in Bezug auf das oben beschriebene Verfahren beschriebenen Schritte durchzuführen. Insbesondere können diese Mittel einen Prozessor und ein Speichermedium umfassen, wobei auf dem Speichermedium maschinenlesbare Instruktionen umfasst sind, die, wenn sie durch den Prozessor ausgeführt werden, eine Verteilung von Düngerkömern auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen bestimmen und optional weitere oben beschriebene Schritte durchführen, insbesondere Schritte gemäß den Ansprüchen 2 bis 12. Aspekte der obigen Erfindung ergeben sich aus den anliegenden, nicht maßstabsgetreuen Figuren. Für gleiche Gegenstände werden in den verschiedenen Figuren gleiche Bezugszeichen verwendet. Hierbei zeigt
Figur 1a eine Draufsicht einer möglichen Anordnung der Auffangvorrichtungen an vorherbestimmten Positionen,
Figur 1 b eine Draufsicht einer möglichen Anordnung der Auffangvorrichtungen an vorherbestimmten Positionen,
Figur 2 eine Draufsicht einer möglichen Anordnung der vorherbestimmten Positionen
Figur 3 ein Flussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens.
Figur 1a zeigt eine erste beispielhafte Anordnung der Auffangvorrichtung an vorherbestimmten Positionen.
Figur 1 a zeigt eine Draufsicht einer möglichen Anordnung von Auffangvorrichtungen an vorherbestimmten Positionen in Bezug auf eine Fahrgasse 1 , wobei hier exemplarisch fünf Auffangvorrichtungen 2a, 2b, 2c, 2d, 2e an den vorherbestimmten Positionen angeordnet sind. Die Größe der Auffangvorrichtungen ist nicht maßstabsgemäß: die Auffangvorrichtungen können insbesondere im Vergleich zum Streubild deutlich kleiner als schematisch gezeichnet sein.
In anderen Ausführungsformen können mehr oder weniger als fünf vorherbestimmte Positionen und entsprechende Auffangvorrichtungen umfasst sein. Die Anordnung der vorherbestimmten Positionen ist hier exemplarisch quer zur Fahrtrichtung 3 entlang der Fahrgasse 1. In anderen Ausführungsformen können die vorherbestimmten Positionen auch anders angeordnet sein.
Das erwartete Streubild 4, das ungefähr erwartet würde, wenn der Düngerstreuer 5 ohne Bewegung zur Fahrgasse streuen würde, ist als Streufächer eingezeichnet.
Bei Bewegung des Düngerstreuers 5 entlang der Fahrgasse 1 ergibt sich eine Verteilung von Düngerkömern, die einer fließenden Überlagerung der entsprechenden 3D-Streubilder (Integral der 3D-Streubilder in Fahrtrichtung) entspricht, die in diesem Beispiel, wenn nur Fahrgasse 1 abgefahren wird, Trapezform aufweisen kann. Trapezform in diesem Zusammenhang kann insbesondere bedeuten, dass die Querverteilung (senkrecht zur Fahrgasse 1) des Düngers also die Dichte des Düngers senkrecht zur Fahrgasse, im Bereich um die Fahrgasse (in der Mitte der Fahrgasse und einen Bereich nach außen), einen (im Wesentlichen) konstanten Wert aufweist und von zwei (zueinander bezüglich der Fahrgasse 1 symmetrischen) Punkten zum Rand hin, insbesondere (im Wesentlichen) linear, auf 0 abfällt, wobei typischerweise die beiden Bereiche, in denen die Verteilung abfällt, zueinander achsensymmetrisch bezüglich der Fahrgasse 1 sind. Durch eine geeignete Überlagerung der Streubilder aus nebeneinanderliegenden Fahrgassen kann somit eine homogene Verteilung der Düngerkörner auf dem Feld ergeben. Eine geeignete Überlagerung der Streubilder aus nebeneinanderliegenden Fahrgassen kann insbesondere umfassen, dass sich zwei Streubilder aus nebeneinanderliegenden Fahrgassen so überlagern, dass die eine trapezförmige Verteilung auf 0 fällt, wo bei der danebenliegenden trapezförmigen Verteilung der konstante Wert erreicht wird, dass also die trapezförmigen (Quer)Verteilungen sich zu einer homogenen (Quer)Verteilung überlappen.
Optional können in einem Verfahren zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörnern neben dem Befahren der Fahrgasse 1 auch noch die danebenliegenden Fahrgassen Fahrgasse 1a und die Fahrgasse 1b mit dem Düngerstreuer s, typischerweise in entgegengesetzter Richtung, befahren werden. In diesem Fall ergibt sich eine Verteilung von Düngerkörnern auf den Auffangschalen, die in etwa der resultierenden Verteilung der Düngerkömer auf dem Feld entspricht.
Bei Stillstand des Düngerstreuers 5 in der Fahrgasse 1 ergibt sich eine Verteilung von Düngerkörnern, die der Verteilung der Düngerkörner in dem Streubild an der Stelle entspricht, an denen die vorherbestimmten Positionen liegen.
In Figur 1a sind die vorherbestimmten Positionen mit Auffangvorrichtungen 2a - 2e äquidistant entlang der ganzen Breite des erwarteten Streubildes (und hier auch etwas darüber hinaus) angeordnet.
Das Ausstreuen der Düngerkörner kann mit Relativbewegung des Düngerstreuers zu den Auffangvorrichtungen oder bei Stillstand des Düngerstreuers zu den Auffangvorrichtungen erfolgen.
Unter Verwendung der bestimmten Ist-Verteilung der Düngerkörner kann, mit Wissen der vorherbestimmten Positionen, an denen die Auffangvorrichtungen 2a - 2e angeordnet sind, und optional einer Annahme über die Soll-Verteilung der Düngerkörner, ein Parameter des Streuvorganges bestimmt werden, z. B. in diesem Fall die Abweichung der gemessenen Verteilung von der erwarteten Verteilung des erwarteten Streubildes (auch bezeichnet als „die Abweichung vom erwarteten Streubild“).
In Figur 1b ist eine Anordnung der vorherbestimmten Positionen mit exemplarisch drei Auffangvorrichtungen 2a, 2b, 2c entlang nur eines Teils, insbesondere einer Hälfte (der rechten Hälfte in Fahrtrichtung 3, die insbesondere in der Figur als obere Hälfte gezeichnet ist), des erwarteten Streubilds 4, gezeigt. In dem gezeigten Beispiel sind die Auffangvorrichtungen 2a - 2c nicht in gleicher Dichte angeordnet, sondern in einem Bereich von Interesse, hier dem Bereich der Streuflanke, mit höherer Dichte (kleineren Abständen zueinander) angeordnet.
Ein Ausstreuen der Düngerkörner kann in Figur 1 b ebenso wie für Figur 1a beschrieben erfolgen (wobei optional abzufahrende Fahrgassen 1a, 1 b in Figur 1b nicht gezeigt sind), ebenso eine optionale Bestimmung eines Parameters des Streuvorganges.
Figur 2 zeigt eine Draufsicht einer möglichen Anordnung der Auffangvorrichtungen an vorherbestimmten Positionen 6 (umfassend auch 6a, 6b, 6c) wobei in Figur 2 die vorherbestimmten Positionen 6 insbesondere zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörnern geeignet ist, wenn der Düngerstreuer 5 keine Relativbewegung zu den vorherbestimmten Positionen 6 durchführt. Alternativ oder zusätzlich können die vorherbestimmten Positionen 6c aus Figur 2 erlauben, Schaltpunkte des Düngerstreuers und/oder die Verteilung im Vorgewende zu prüfen. Die Positionen 6c können, wie gezeigt, insbesondere entlang einer Geraden in Fahrtrichtung 8 angeordnet sein.
Die vorherbestimmten Positionen 6 sind hier beispielhaft flächig innerhalb eines Kreissektors 7 angeordnet. In dem gezeigten Beispiel sind sie mit gleicher Dichte angeordnet. In anderen Ausführungsformen können Sie mit verschiedenen Dichten angeordnet werden, z. B. in einem Bereich von Interesse, z. B. im Bereich der Streuflanke, z. B. im rechten oder linken Drittel des Streubildes (in der Figur 2 entspricht dies dem oberen Drittel bzw. unteren Drittel), mit höherer Dichte (nicht gezeigt).
Bei Anordnung um einen stillstehenden Düngerstreuer 5 herum können die vorherbestimmten Positionen radial insbesondere von weniger als der erwarteten Streuweite bis über die erwartete Streuweite hinaus, beispielsweise äquidistant, angeordnet sein. Eine entsprechende Anordnung kann man z. B. an den vorherbestimmen Positionen 6b und/oder 6c entlang von imaginären Geraden sehen. Damit kann die erwartete Streuweite des Düngerstreuers 5 überprüft werden und optional auch die Schwankung der Streuweite erfasst werden.
Mit der in Figur 2 bestimmten Anordnung der vorherbestimmten Positionen 6 kann insbesondere unter Verwendung der Verteilung der Düngerkömer ein oder mehrere Parameter des Streuvorgangs bestimmt werden, und zwar hier insbesondere die (Haupt-)Wurfrichtung und/oder die Wurfweite und/oder der Wurfwinkel. Optional können dann auch eine oder mehrere Soll-Einstellungen, z. B. für den Düngerstreuer, erzeugt werden. Beispielsweise können Soll-Einstellungen erzeugt werden, die die Wurfrichtung und/oder die Wurfweite und/oder den Wurfwinkel ändern sollen. In anderen Ausführungsformen können die vorherbestimmten Positionen 6 auch in einem anderen Muster, z. B. innerhalb eines Kreissegmentes, entlang einer Linie radial vom Düngerstreuer 5, oder entlang eines Kreisbogens um den Düngerstreuer 5 angeordnet sein (nicht gezeigt).
Eine Anordnung der vorherbestimmten Positionen 6c entlang einer Linie radial vom Düngerstreuer 5 ausgehend kann, insbesondere im Stillstand, ein Bestimmen der Wurfweite und/oder Wurfweitenverteilung des Düngerstreuers 5 erlauben. Eine Anordnung der vorherbestimmten Positionen 6b kann insbesondere entlang der Hauptwurfrichtung sein, die bekannt oder durch eine andere Messung, z. B. Radarmessung, bestimmt sein kann. Somit kann die Anordnung der vorherbestimmten Positionen 6b, insbesondere im Stillstand, ein Bestimmen der Wurfweite und/oder Wurfweitenverteilung des Düngerstreuers 5 entlang der Hauptwurfrichtung erlauben.
Eine Anordnung der vorherbestimmten Position 6a entlang eines Kreisbogensegments um den Düngerstreuer kann insbesondere ein Bestimmen der (realen) Wurfrichtung des Düngerstreuers erlauben, insbesondere im Stillstand.
Bei Bewegung des Düngerstreuers kann die Anordnung der Positionen 6a und/oder die Anordnung der Positionen 6b eine Information über das 2D-Streubild liefern.
Entsprechende Anordnungen der vorherbestimmten Positionen 6 können berechnet werden, z. B. nach Eingabe des Zwecks der Messung und/oder der erwarteten oder beabsichtigten Streusituation, z. B. in den Bordcomputer oder ein mobiles Endgerät.
Die berechneten vorherbestimmten Positionen können ausgegeben werden, z. B. mittels des mobilen Endgeräts. Sie können z. B. als GPS-Daten für die gewünschten Positionen oder Einzeichnen der entsprechenden vorherbestimmten Positionen in einer Karte des Feldes ausgegeben werden. Optional kann ein Benutzer durch die Ausgabe der Positionen eine Hilfe beim Auslegen der Auffangvorrichtungen erhalten.
Figur 3 zeigt beispielhaft ein Flussdiagramm eines Verfahrens, in dem beispielhaft vorherbestimmte Positionen für wenigstens zwei Auffangvorrichtungen für Düngerkörner berechnet werden, wobei der Sonnenstand als Parameter für die Berechnung der vorherbestimmten Positionen umfasst ist.
Das Verfahren umfasst den Schritt des Berechnens der vorherbestimmten Positionen, wobei der Sonnenstand berücksichtigt wird (Schritt 301).
Der Sonnenstand kann beispielsweise wie oben beschrieben ermittelt werden. Insbesondere können die vorherbestimmten Positionen unter Berücksichtigung des Sonnenstandes so berechnet werden, dass auf den vorherbestimmten Positionen liegende Auffangvorrichtungen (insbesondere nach Überfahrt des Düngerstreuers in einer bekannten Richtung) nicht von der Maschine, insbesondere dem Düngerstreuer, abgeschattet sind und/oder dass der zu erwartende Schattenwurf von Strukturen der Auffangvorrichtung möglichst wenig Schattenwurf auf die Auffangvorrich- tung erzeugt, also Schalen z. B. mit der kurzen Seite in Richtung des Sonnenlichts auf den vorherbestimmten Positionen platziert werden.
Das beispielhafte Verfahren umfasst des Weiteren die Schritte
- Auslegen von wenigstens zwei Auffangvorrichtungen für Düngerkörner an den vorherbestimmten Positionen (Schritt 302), - Ausstreuen der Düngerkömer über den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen mittels eines Düngerstreuers (Schritt 303), und
Erfassen der Verteilung der Düngerkömer auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen mittels einer bildgebenden Vorrichtung (Schritt 304).
Dadurch, dass die vorherbestimmten Positionen unter Berücksichtigung des Sonnenstandes be- rechnet wurden, kann das Erfassen mittels einer bildgebenden Vorrichtung unter möglichst gleichmäßigen einheitlichen Lichtverhältnissen erfolgen.
Des Weiteren umfasst das Verfahren den Schritt des Bestimmens der Verteilung von Düngerkörnern auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen (Schritt 305).

Claims

Ansprüche Verfahren zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörnern umfassend die Schritte: a) Auslegen von wenigstens zwei Auffangvorrichtungen (2a, 2b, 2c, 2d, 2e) für Düngerkörner an vorherbestimmten Positionen (6); b) Ausstreuen der Düngerkörner über den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen mittels eines Düngerstreuers (5); c) Erfassen der Verteilung der Düngerkörner auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen mittels einer bildgebenden Vorrichtung; d) Bestimmen der Verteilung von Düngerkörnem auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Verfahren des Weiteren umfasst: Interpolieren der Verteilung von Düngerkörnern für mindestens einen Bereich des Streubildes des Düngerstreuers. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die vorherbestimmten Positionen (6) abhängig vom erwarteten Streubild (4) angegeben, insbesondere bestimmt, werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die vorherbestimmten Positionen (6) nur entlang eines Teils des erwarteten Streubildes (4) angeordnet sind. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mindestens eine der vorherbestimmten Positionen (6) in einem Bereich von Interesse, insbesondere einem erwarteten Rand oder einem erwarteten Maximum des erwarteten Streubildes (4), angeordnet ist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die vorherbestimmten Positionen (6) in Bezug auf den Düngerstreuer (5) bestimmt werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die vorherbestimmten Positionen (6) berechnet werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Berechnung der vorherbestimmten Positionen (6) einer, zwei oder mehr der folgenden Parameter verwendet werden: GPS, Sonnenstand, Bewölkungsgrad; eine oder mehrere Eingaben, Düngerstreuerparameter, Düngersorte. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die vorherbestimmten Positionen (6), insbesondere auf einem Bildschirm eines Bordrechners des Düngerstreuers (5) oder eines mobilen Endgerätes, ausgegeben werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei unter Verwendung der erfassten Verteilung der Düngerkörner ein Parameter des Streuvorganges bestimmt wird. Verfahren nach Anspruch 10, wobei der eine oder die mehreren Parameter des Streuvorgangs einen oder mehrere der folgenden Parameter umfassen: Wurfweite, Wurfweitenverteilung, Streuflanke, Streugrenze, Wurfrichtung, Wurfhöhe, Wurfwinkel, Schaltpunkte des Düngerstreuers, Abweichung vom erwarteten Streubild, Abweichung von der erwarteten Querverteilung, 3D-Streubild, 2D-Streubild, Streumenge, Dichte der ausgestreuten Düngerkörner, Korngrößenverteilung. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei anhand der bestimmten Parameter des Streuvorganges eine oder mehrere Soll-Einstellungen für den Düngerstreuer (5) erzeugt werden. System zum Bestimmen einer Verteilung von Düngerkörnern, umfassend wenigstens zwei Auffangvorrichtungen (2a, 2b, 2c, 2d, 2e) für Düngerkömer, die an verschiedenen Positionen ausgelegt werden können, und Mittel zum Erfassen der Verteilung der Düngerkörner auf den wenigstens zwei Auffangvorrichtungen (2a, 2b, 2c, 2d, 2e), insbesondere eine bildgebende Vorrichtung.
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