EP4584135A1 - Reinigungsroboter zur reinigung eines laderaums eines transportmittels - Google Patents

Reinigungsroboter zur reinigung eines laderaums eines transportmittels

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Publication number
EP4584135A1
EP4584135A1 EP23771791.3A EP23771791A EP4584135A1 EP 4584135 A1 EP4584135 A1 EP 4584135A1 EP 23771791 A EP23771791 A EP 23771791A EP 4584135 A1 EP4584135 A1 EP 4584135A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cleaning
cleaning robot
robot
loading space
transport
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23771791.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Felix Kathöfer
Patrick Kathöfer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Katma Engineering GmbH
Original Assignee
Katma Engineering GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Katma Engineering GmbH filed Critical Katma Engineering GmbH
Publication of EP4584135A1 publication Critical patent/EP4584135A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S3/00—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles
    • B60S3/008—Vehicle cleaning apparatus not integral with vehicles for interiors of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B1/00—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means
    • B05B1/14—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means with multiple outlet openings; with strainers in or outside the outlet opening
    • B05B1/20—Perforated pipes or troughs, e.g. spray booms; Outlet elements therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B1/00—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means
    • B05B1/30—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means designed to control volume of flow, e.g. with adjustable passages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B05B15/68—Arrangements for adjusting the position of spray heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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    • B05B9/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour
    • B05B9/03—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material
    • B05B9/04—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump
    • B05B9/0403—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump with pumps for liquids or other fluent material
    • B05B9/0423—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump with pumps for liquids or other fluent material for supplying liquid or other fluent material to several spraying apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B13/00—Accessories or details of general applicability for machines or apparatus for cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
    • B08B3/024—Cleaning by means of spray elements moving over the surface to be cleaned
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
    • B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
    • B08B9/093—Cleaning containers, e.g. tanks by the force of jets or sprays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/086—Proximity sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B2203/00—Details of cleaning machines or methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B2203/02—Details of machines or methods for cleaning by the force of jets or sprays
    • B08B2203/0217—Use of a detergent in high pressure cleaners; arrangements for supplying the same
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/10—Specific applications of the controlled vehicles for cleaning, vacuuming or polishing

Definitions

  • Cleaning the cargo space can include one cleaning process or several cleaning processes.
  • a cleaning process can in particular include a movement of the cleaning robot first forward in a main direction of the cleaning robot along an entire length of the loading space and then back against the main direction along the entire length of the loading space.
  • several cleaning processes may be necessary to achieve the desired cleanliness of the cargo space.
  • the present application is therefore based on the task of providing a cleaning robot whose guidance within the loading space to be cleaned is improved.
  • the chassis includes two tracks that can be driven independently of each other and is therefore designed as a tracked chassis. Viewed in the main direction of the cleaning robot, the tracks are aligned next to each other and parallel to each other.
  • the cleaning robot can thus be moved in the main direction by means of a synchronous operation of the two tracks, the tracks being drivable in both directions, so that the cleaning robot can move forward both in the main direction and backwards in the opposite direction to the main direction.
  • the tracks operate synchronously, the alignment of the main direction does not change.
  • the possibility of driving the tracks independently of one another and in particular asynchronously also opens up the possibility of changing the orientation of the cleaning robot.
  • the sensor device comprises at least one distance sensor, which is intended and set up to record information regarding a distance between the cleaning robot and a side wall of the means of transport.
  • the sensor device preferably comprises at least two distance sensors, one of which is assigned to a side of the cleaning robot and is aligned with the respective side. In this way, the distances between the cleaning robot and both can be adjusted Opposite side walls are detected.
  • the at least one distance sensor can be formed, for example, by an ultrasonic sensor or a radar sensor. In this way, it is possible to detect a lateral distance of the cleaning robot from a wall of the transport means on a left side relative to the main direction of the cleaning robot as well as on a right side relative to the main direction of the cleaning robot.
  • the information recorded by the distance sensor can be forwarded to a data processing device.
  • a data processing device This can be formed locally on the frame of the cleaning robot or spatially away from the rest of the cleaning robot.
  • the data processing device is designed in the form of, for example, an industrial PC on the frame of the cleaning robot, for example within a waterproof housing.
  • the data processing device is designed as part of a control unit of the cleaning robot.
  • the data processing device is arranged decentrally and can be reached, for example, via a local network or via the Internet, whereby, for example, the cleaning robot can also have a transmitting/receiving unit in order to exchange information with the data processing device.
  • a change in the orientation of the main direction ie a rotation of the cleaning robot about its vertical axis, can take place in particular before the start of a cleaning process in order to align the cleaning robot as precisely as possible relative to the loading space, that is to say align the orientation of the main axis as parallel as possible to a longitudinal axis of the loading space. Nevertheless, it is easily conceivable that a correction of the alignment of the Main direction is carried out repeatedly during the cleaning process.
  • the information from the at least one distance sensor is continuously processed by the data processing device, so that any changes in the distances to the side walls of the transport means can be recognized and counteracted by rotating the cleaning robot.
  • the chassis is controlled in such a way that the cleaning robot is centered between the side walls of the loading space, that is, the distances of the cleaning robot from the left side wall and from the right side wall are at least essentially the same.
  • the cleaning robot according to the invention has many advantages.
  • it is possible to align the cleaning robot in a contactless manner, i.e. without physical contact with the side walls of the means of transport, relative to the loading space or the longitudinal axis of the loading space.
  • the problem of aligning the cleaning robot described in the prior art is thus resolved, as is the problem of a possible deterioration in the cleaning result due to contact of guide elements or the like with the side walls of the transport means.
  • a cleaning process can be carried out particularly easily without there being a risk of the cleaning robot colliding with the walls of the means of transport. There is also no risk of unintentional contamination of the cargo space by any guide devices.
  • the sensor device comprises further sensors, in particular further distance sensors, which are suitable for observing an environment of the cleaning robot.
  • at least one sensor in the form of a distance sensor is oriented forward in the main direction of the cleaning robot and/or at least one sensor in the form of a distance sensor is oriented backwards against the main direction of the cleaning robot.
  • obstacles can be identified that could lead to the movement of the cleaning robot being stopped and the obstacle being removed first. In this way, an unintentional collision of the cleaning robot with objects and thus damage to the cleaning robot can be ruled out.
  • a distance sensor aligned forward in the main direction enables the cleaning robot to be stopped automatically when it reaches an end wall of the means of transport.
  • it is particularly easy to operate the cleaning robot fully automatically with the cleaning robot initially in a first phase of a cleaning process Forward travel to the end end wall of the means of transport and in a second phase of the cleaning process a reverse travel takes place until it finally leaves the loading space again at the end opposite the end wall.
  • At least one sensor of the sensor device is formed by a pressure sensor or a flow sensor for detecting information regarding a pressure or a mass flow of the cleaning liquid.
  • the sensor device comprises both a sensor formed by a pressure sensor and a sensor formed by a flow sensor.
  • a sensor formed in front of a pressure sensor can determine that a pressure at which cleaning liquid is sprayed by means of the cleaning nozzles is below what is set as the operating parameter of the cleaning robot. If such a pressure drop is detected, it can be concluded that there is a fault, which must then be remedied.
  • Such a sensor also makes it possible to check the effectiveness of a change in at least one operating parameter of the cleaning robot. It is therefore conceivable that in order to remove local contamination in the loading space, an application quantity of the cleaning liquid is temporarily increased during a cleaning process, so that more cleaning liquid is applied to the contamination.
  • a sensor designed as a flow sensor the effectiveness of a change in the flow rate, which is carried out, for example, by means of a control unit, can be tracked.
  • At least one sensor of the sensor device is formed by an optical sensor, for example a camera.
  • an acoustic sensor for example a radar sensor
  • the cargo space or the walls of the means of transport can be observed during a cleaning process.
  • contamination is detected, obstacles are detected, or other influences are detected that can be taken into account for controlling the cleaning robot.
  • the data processing device is provided and set up to directly or indirectly set and/or at least temporarily change at least one operating parameter of the cleaning robot depending on the processed information, for example and in particular while carrying out a cleaning process.
  • an application rate of the cleaning liquid, a temperature of the cleaning liquid, a pressure at which the cleaning liquid is sprayed, and the like can be temporarily changed in order to respond to conditions within the cargo space that were detected by at least one sensor . This allows the overall cleaning of the loading space to be optimized.
  • Fig. 8 A side view of the cleaning robot according to Figure 6.
  • the cleaning station 1 which is particularly clear from Figures 1 to 5, comprises a support frame 4, which forms a platform 7 at an end facing away from a base 13.
  • the pedestal 7 is therefore spaced from the ground 13, with the pedestal 7 forming a flat driving plane that is oriented at least essentially parallel to a surface of the ground 13.
  • the arrangement of the pedestal 7 in the manner described enables the cleaning robot 5, which is stored on the pedestal 7, to move from the pedestal 7 into the loading space 3 of the means of transport 2 without overcoming a height difference, the pedestal 7 and a loading space floor 39 of the Means of transport 2 are at least at a similar, preferably at the same height level.
  • the cleaning station 1 further comprises a garage 8 in which the cleaning robot 5 can be stored in a parking position when it is not in use.
  • the garage 8 includes a plurality of side walls 16, a floor 14 and a roof 15, these elements together spatially enclosing an interior 17 of the garage 8.
  • the interior 17 is also delimited by a side wall 16, which is formed by an openable room delimitation element 18.
  • the space limiting element 18 can be moved between an open position and a closed position.
  • the space delimitation element 18 is formed by a roll-up door that can be rolled up in the manner of a roller shutter, which is stored rolled up in a storage box 47 when the space delimitation element 18 is in its open position.
  • the support frame 4 of the cleaning station 1 has a plurality of stand elements 11, by means of which the cleaning station 1 is placed and stored overall on the surface 13 in a contact level 12.
  • the platform 7 is oriented parallel to the contact level 12.
  • a liquid supply 9 is arranged.
  • a first liquid tank 19 is formed by a water tank and is used in the example shown to provide fresh water.
  • the first liquid tank 19 can, for example, be equipped with a supply connection, not shown, by means of which the liquid tank
  • the liquid supply 9 has a second liquid tank 20, which is formed here by a cleaning liquid tank.
  • the second liquid tank 20 serves to hold a cleaning liquid, which is intended for delivery into the loading space 3 by means of the cleaning robot 5.
  • the third liquid tank 21 serves as a cleaning agent tank for holding the cleaning agent, which is typically formed by a specific chemical formulation.
  • the cleaning liquid, which is kept in the second liquid tank 20, is typically formed by a mixture which includes cleaning liquid that was previously collected by means of the cleaning robot 5 and then collected again by means of the collecting device 49, as well as possibly fresh cleaning agent.
  • the cleaning robot 5 is supplied with the cleaning liquid starting from the second liquid tank 20, which is fluidly connected to the cleaning robot 5 by means of a liquid line 23.
  • the pump 22 cooperates with this liquid line 23, so that it is suitable for pumping the cleaning liquid stored in the liquid tank 20 through the liquid line 23 to the cleaning robot 5, on which the cleaning liquid is finally sprayed.
  • the cleaning station 1 further comprises a collecting device 49, which in the example shown comprises several individual collecting containers 10, which serve to collect and recirculate cleaning liquid discharged during a cleaning process of the transport means 2.
  • the individual collecting containers 10 are each arranged at a height below an upper driving level of the platform 7.
  • the driving level of the platform 7, on which the cleaning robot 5 can travel is formed by a grating, so that the cleaning liquid applied can flow downwards through the grating and in this way can be fed to the collecting device 49.
  • the cleaning station 1 can also have a processing device 56 to which the collected cleaning liquid can be fed, in particular by means of a pump.
  • the cleaning liquid can be prepared in such a way that it is at least partially suitable for carrying out a further cleaning process.
  • the preparation can in particular include the filtration of solids from the cleaning liquid using one or more filters.
  • the portion of the processed cleaning liquid that is suitable for further use is then fed to the second liquid tank 20.
  • cleaning agent can also be supplied to this liquid tank 20.
  • the cleaning station 1 also has an energy supply, not shown in the figures, by means of which the cleaning station 1 in general and the cleaning robot 5 in particular can be supplied with electrical energy.
  • This supply can take place indirectly and/or directly, with temporary storage of a certain amount of electrical energy, for example using a battery, being conceivable.
  • the energy supply includes a supply connection, not shown, to which an external supply line can be connected.
  • the cleaning station 1 includes a control unit 6, which is here firmly arranged on a side wall 16 of the garage 8.
  • the control unit 6 is set up and intended to control the cleaning station 1 in general and the cleaning robot 5 in particular.
  • the control unit 6 is connected to the cleaning robot 5 by means of at least one data connection in a data-transmitting manner. This connection can be either wired or wireless.
  • the cleaning robot 5 is connected to the remaining cleaning station 1 in addition to the liquid line 23 by means of a further supply line, not shown in the figures, the cleaning robot 5 being connected by means of this Supply line both electrical energy provided from the energy supply can be supplied and data can be exchanged with the control unit 6.
  • control unit 6 comprises a data processing device that is suitable for electronic processing of information provided. This can in particular be information that is recorded using various sensors, which are explained separately below.
  • processing of this information is used, among other things, to control the cleaning robot 5 as required by means of the control unit 6 and in this way to influence a cleaning process of the loading space 3 of the means of transport 2.
  • an input device 44 and a display device 45 are combined in the form of a touch display in the example shown.
  • a user of the cleaning station 1 to make entries that affect at least one cleaning process, possibly an entire cleaning process.
  • the user is shown options for different cleaning programs using the display device 45, which the user can select alternatively.
  • the cleaning robot 5 is then controlled by the control unit 6 for at least one cleaning process of the loading space 3.
  • the different cleaning programs can, for example, require different operating parameters of the cleaning robot 5, so that cleaning is carried out automatically in different ways depending on the choice of cleaning program.
  • the cleaning station 1 further comprises a signaling system 48, which is connected laterally to a side wall 16 of the garage 8 in the manner of a light signaling system (traffic light).
  • the signaling system 48 can be used for various purposes. In particular, it serves to visually indicate to the driver of a respective means of transport 2 that a parking position has been reached relative to the cleaning station 1. It goes without saying that the means of transport 2 must be positioned relative to the cleaning station 1 in such a way that the cleaning robot 5 can be moved from the platform 7 into the loading space 3 of the means of transport 2.
  • This control consists in particular in that at least one operating parameter of the cleaning robot 5 is set for at least one cleaning process of the affected cargo space 3.
  • at least one operating parameter of the cleaning robot 5 is set for at least one cleaning process of the affected cargo space 3.
  • local contamination is optically detected by means of the sensor 46 on a wall 38 of the means of transport 2 and, as a result of the processing of the information collected in this way, the cleaning robot 5 is controlled in such a way that it increases its driving speed in the area of the detected contamination Viewed in the longitudinal direction of the loading space 3, it is temporarily reduced. This increases the application of cleaning fluid to the area of local contamination and thus specifically removes the contamination.
  • an application quantity of the cleaning liquid which is applied locally in the area of contamination by the cleaning robot 5 or a cleaning nozzle 33 thereof, is temporarily increased in order to apply increased cleaning fluid to the contamination.
  • the cleaning robot 5 in cooperation between the sensor 46 and the data processing device of the control unit 6, the cleaning robot 5 can be controlled as required for a respective cleaning process. It is also possible to change at least one operating parameter of the cleaning robot 5 while carrying out a cleaning process and/or between different cleaning processes.
  • a sensor (not shown) is also formed by a lidar. This sensor is used to record dimensions of the cargo space 3. The information obtained in this way can be used to design the cleaning robot 5 to control the execution of the automatic cleaning and / or to set at least one operating parameter for at least one cleaning process.
  • a sensor which can be formed, for example, by a camera or a lidar, to detect a contamination state of the loading space 3 after completion of a respective cleaning process.
  • the cleaning station 1 in the example shown has a cable winch 52 which is arranged on the rear side wall 16 of the garage 8.
  • the cable winch 52 has a bearing roller, not shown, on which a pull rope, not shown, is rolled up.
  • This pull rope can be connected to the cleaning robot 5 in a force-transmitting manner, so that by means of a subsequent rotary drive of the bearing roller, the pull rope is rolled up on the bearing roller and the cleaning robot 5 is thereby pulled backwards out of the loading space 3 against its main direction 32.
  • the cable winch 52 can be operated manually using a crank or motorically using an electric drive. In order to continue to function in the event of a failure of an external energy supply, the cable winch 52 can be supplied with electrical energy using a battery.
  • the cleaning station 1 in the example shown has a cleaning device 53 which is arranged on an underside of the roof 15 of the garage 8.
  • the cleaning device 53 is intended to apply cleaning liquid to the cleaning robot 5 when it is in its parking position, in which the cleaning robot 5 is parked in the interior 17 of the garage 8, and to clean it in this way.
  • the cleaning device 53 can in particular have at least one cleaning nozzle, by means of which cleaning liquid can be sprayed onto the cleaning robot 5 from above. Rinsing with fresh water after the application of cleaning liquid has been completed is also conceivable and would be possible using the cleaning device 53.
  • the room delimitation element 18 is preferably closed when the cleaning of the cleaning robot 5 within the garage 8 is active.
  • the cleaning robot 5 further comprises a cleaning unit 26, which is suitable for applying the cleaning liquid to the walls 38, the cargo space floor 39, the cargo space ceiling 40 and the doors 55 of the means of transport 2.
  • the cleaning unit 26 includes a plurality of cleaning nozzles 33, which are arranged distributed on the frame 24.
  • the cleaning nozzles 33 are each aligned at a front end of the cleaning robot 5 to the sides or up and down in order to apply the cleaning liquid to the respective associated surfaces of the loading space 3.
  • a large number of the Cleaning nozzles 33 are arranged on elongated nozzle strips 36, the nozzle strips 36 each being pivotally mounted about a longitudinal axis 34.
  • a nozzle bar 36 is assigned to each direction.
  • the cleaning nozzles 33 in a first orientation relative to the walls 38, the cargo space floor 39 and the cargo space ceiling 40 as the cleaning robot 5 moves forward in the main direction 32.
  • the drive direction of the crawlers 31 is reversed, so that the cleaning robot 5 from then on moves backwards in the opposite direction to the main direction 32, back towards the platform 7.
  • the nozzle strips 36 are pivoted about their respective longitudinal axis 34 before the backward movement begins, so that the cleaning nozzles 33 are now directed “backwards”.
  • further operation of the cleaning nozzles 33 that is to say the spraying of the cleaning liquid, results in the contaminants being flushed out of the loading space 3 in the direction of the platform 7.
  • each nozzle strip 36 is carried out by motor in the example shown, with each nozzle strip 36 being assigned an electric drive.
  • the adjustability of the nozzle strips 36 - and therefore the application direction of the cleaning nozzles 33 - is also advantageous for the targeted removal of local dirt or dirt.
  • the reason for this is that such dirt spots can be specifically sprayed with the cleaning liquid from different directions, whereby the respective dirt spot can be literally “scraped” off the respective surface according to the principle of a high-pressure cleaner. A particularly high cleaning performance can therefore be achieved by changing the direction in which the cleaning liquid is dispensed.
  • the cleaning unit 26 comprises a plurality of valves, not shown in the figures, by means of which the supply of cleaning liquid to the individual nozzle strips 36 can be adjusted.
  • the valves can be used both to throttle a flow rate of cleaning liquid and to completely switch off one or more nozzle strips 36. In this way, it is possible to specifically apply cleaning liquid to specific locations in the cargo space 3, for example in the presence of heavy contamination on the surface of a wall 38 of the transport means 2, which is not present in the same form on other walls 38.
  • an upper, transverse nozzle strip 50 which results from Figure 8, is moved downwards along the frame 24 after reaching the end wall 51 of the transport means 2 and before reversing the direction of travel of the cleaning robot 5.
  • the cleaning robot 5 is designed in such a way that said nozzle bar 50 can be moved vertically along the frame 24, for example by means of a rotatably drivable threaded rod.
  • the nozzle bar 36 is moved upwards again so that it can continue to clean the cargo area ceiling 40 during the backward movement.
  • this interacts in the manner described above with an electric drive, by means of which the nozzle strip 50 can be pivoted about its longitudinal axis 34. This allows the cleaning nozzles 33 to be aligned with the end wall 51 at least during the downward movement of the nozzle bar 50.
  • the cleaning robot 5 also has a control box 37, which can accommodate a control unit 6 in particular. This is particularly advantageous if, in one embodiment, the control unit 6, which in the example shown is arranged on the support frame 4 or the garage 8, is arranged locally on the cleaning robot 5. Furthermore, the control box 37 can include further switching devices for the local control of the cleaning robot 5.
  • the cleaning robot 5 further comprises a sensor device 27, which includes a plurality of sensors 28.
  • a plurality of the sensors 28 are formed by distance sensors 29, with two distance sensors 29 being arranged on the tracks 31 in the example shown. This is particularly clear from Figure 6.
  • the distance sensors 29 can also be arranged laterally on the frame 24, for example.
  • the distance sensors 29 mentioned serve to detect a lateral distance between the cleaning robot 5 and the side walls 38 of the transport means 2, that is to say both to the left side and to the right side of the cleaning robot 5.
  • the distance sensors 29 are formed here by ultrasonic sensors.
  • the information recorded by the distance sensors 29 is used to determine the orientation of the cleaning robot 5 within the loading space 3 and to correct the former if necessary. For such a correction, a rotation of the cleaning robot 5 about its vertical axis 35 is required.
  • information recorded by the distance sensors 29 is processed in the manner described above by means of the data processing device and then the chassis 25 is controlled by means of the data processing device (here indirectly via the control unit 6), so that the tracks 31 of the chassis 25 of the cleaning robot 5 are asynchronous operate. For example, it is conceivable that only one of the tracks 31 is driven while the other track 31 is stationary. It is also conceivable that the tracks 31 are temporarily operated in the opposite direction or at different speeds in the same direction.
  • the sensor device 27 includes further sensors 28, which are formed by distance sensors 29 but are not shown separately in the figures.
  • the cleaning robot 5 can be positioned particularly easily relative to the front end wall 51 of the transport means 2, whereby the cleaning robot 5 can be stopped in good time before a collision with the end wall 51.
  • the sensor device 27 has a distance sensor 29 aligned in the rearward direction of the cleaning robot 5, which is also not shown separately in the figures. This can be particularly advantageous for taking the parking position within the garage 8, whereby a distance of the cleaning robot 5 from the rear side wall 16 of the garage 8 can be recorded.
  • the sensor device 27 in the example shown includes a further sensor 28, which here is formed by a combined temperature and humidity sensor. Using this sensor 28, it is possible to record information about the temperature prevailing in the loading space 3 during a cleaning process and the existing air humidity. This information is processed, in particular by means of the data processing device of the control unit 6, so that at least one operating parameter of the cleaning robot 5 can be changed depending on the information recorded. The information collected can also be used to monitor the cleaning itself and thus ensure and document the quality of the cleaning. Corresponding data can, for example, be documented as part of the cleaning certificate described above.
  • Further sensors 28 can be formed, for example, by a pressure sensor or a flow sensor, by means of which information regarding the cleaning liquid can be recorded. This makes it possible to determine what flow rate of cleaning liquid is dispensed, for example, at a nozzle bar 36 or at what pressure cleaning liquid is sprayed by means of the cleaning nozzles 33. This information can be used in terms of control technology to change the control of the cleaning robot 5 and to influence the operating parameters mentioned accordingly. Malfunctions in the liquid supply 9 can also be determined, whereby, for example, a sudden drop in the pressure or flow rate of the cleaning liquid can indicate such a malfunction.
  • the loading space 3 is dried at the end of each cleaning.
  • Load space ceiling 40 is to be applied, whereby any moisture remaining as a result of the application of the cleaning liquid is dried.

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Abstract

Die vorliegende Anmeldung betrifft einen Reinigungsroboter (5) zur Reinigung eines Laderaums (3) eines Transportmittels (2), umfassend einen Rahmen (24), ein Fahrwerk (25), eine Reinigungseinheit (26) sowie eine Sensoreinrichtung (27), wobei das Fahrwerk (25) zwei unabhängig voneinander antreibbare Fahrraupen (31) umfasst, wobei die Reinigungseinheit (26) eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen (33) zur Ausbringung einer Reinigungsflüssigkeit umfasst, wobei die Sensoreinrichtung (27) mindestens einen Abstandssensor (29) umfasst, der dazu vorgesehen und eingerichtet ist, Informationen betreffend Abstände des Reinigungsroboters (5) zu einander gegenüberliegenden, den Laderaum (3) seitlich begrenzenden Wandungen (38) zu erfassen und die Informationen an eine Datenverarbeitungseinrichtung zu leiten, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung dazu vorgesehen und eingerichtet ist, die Informationen zu verarbeiten und das Fahrwerk (25) derart anzusteuern, dass sie zeitweise unterschiedlich angetrieben werden, sodass der Reinigungsroboter (5) um seine Hochachse (35) drehbar ist.

Description

Reinigungsroboter zur Reinigung eines Laderaums eines Transportmittels
Beschreibung
[01] Die vorliegende Anmeldung betrifft einen Reinigungsroboter zur Reinigung eines Laderaums eines Transportmittels gemäß Anspruch 1.
[02] Der Reinigungsroboter umfasst einen Rahmen, ein an dem Rahmen angeordnetes Fahrwerk sowie eine an dem Rahmen angeordnete Reinigungseinheit. Der Rahmen bildet eine Tragstruktur des Reinigungsroboters an dem einzelne Arbeitsorgane des Reinigungsroboters, beispielsweise das genannte Fahrwerk und die genannte Reinigungseinheit, befestigt sind. Der Rahmen kann beispielsweise von zusammengesetzten, insbesondere miteinander verschraubten und/oder verschweißten, Metallprofilen gebildet sein.
[03] Der Reinigungsroboter kann insbesondere zur selbstständigen bzw. automatischen Reinigung eines jeweiligen Laderaums vorgesehen und eingerichtet sein. „Selbstständig“ oder „automatisch“ bedeuten dabei im Sinne der vorliegenden Anmeldung, dass die Reinigung des Laderaums als solche ohne die Mitwirkung eines Benutzers erfolgt.
Beispielsweise ist es denkbar, dass von einem Benutzer manuell ein Reinigungsprogramm ausgewählt wird, gemäß dessen der Laderaum gereinigt werden soll. Dieses Reinigungsprogramm definiert Betriebsparameter für den Reinigungsroboter für die Reinigung des Laderaums, beispielsweise eine Temperatur der Reinigungsflüssigkeit, eine auszubringende Flüssigkeitsmenge und/oder eine Konzentration eine Reinigungsmittels in der Reinigungsflüssigkeit. Der Reinigungsroboter kann daraufhin die Reinigung des Laderaums ohne weiteres Zutun des Benutzers durchführen und arbeitet mithin im Sinne der vorliegenden Anmeldung selbstständig bzw. automatisch.
[04] Hierzu ist es besonders vorteilhaft, wenn der Reinigungsroboter über eine Steuereinheit verfügt, mittels der der Reinigungsroboter zur automatischen Reinigung eines jeweiligen Laderaums ansteuerbar ist. Insbesondere kann mittels der Steuereinheit mindestens ein Betriebsparameter des Reinigungsroboters für die automatische Reinigung eingestellt werden, beispielsweise eine Menge auszubringender Reinigungsflüssigkeit, ein Druck, mit dem die Reinigungsflüssigkeit versprüht wird, oder eine Temperatur der Reinigungsflüssigkeit.
[05] Das Fahrwerk ist dazu vorgesehen und eingerichtet, dass der Reinigungsroboter sich auf einem Untergrund bewegen kann. Das Fahrwerk kann insbesondere über zwei Fahrraupen verfügen, die parallel zueinander sowie beabstandet voneinander an einer Unterseite des Tragrahmens angeordnet sind und in unmittelbarem Kontakt mit dem Untergrund stehen. Die Fahrraupen können beispielsweise ein in sich geschlossenes Laufband oder eine in sich geschlossene Laufkette umfassen, die drehantreibbar gelagert ist und auf diese Weise eine Bewegung des Reinigungsroboters insgesamt relativ zu dem Untergrund ermöglicht.
[06] Die Reinigungseinheit dient dazu, Reinigungsflüssigkeit auszubringen, mittels der der Laderaum gereinigt wird. Als solche kann die Reinigungseinheit über eine Vielzahl von Reinigungsdüsen verfügen, mittels der die Reinigungsflüssigkeit versprühbar ist. Die Reinigungsdüsen können an dem Rahmen des Reinigungsroboters verteilt angeordnet und unterschiedlich ausgerichtet sein, um Reinigungsflüssigkeit beispielsweise auf seitliche Wandungen, einen Laderaumboden, eine Laderaumdecke und/oder eine Stirnwand des jeweiligen Transportmittels aufzubringen.
[07] Der Reinigungsroboter kann vorzugsweise dazu vorgesehen und eingerichtet sein, Laderäume von Lastkraftwagen oder Aufliegern zu reinigen. Bei dem Transportmittel kann es sich dementsprechend insbesondere um einen Lastkraftwagen oder einen Auflieger für einen Lastkraftwagen handeln. Der Laderaum ist typischerweise von Wandungen, insbesondere einem Laderaumboden, einer Laderaumdecke, seitlichen Wandungen und einer Stirnwandung, räumlich begrenzt, wobei vorzugsweise der Laderaumboden, die Laderaumdecke und die Wandungen gemeinsam die Form eines Quaders aufweisen. Eine der Wandungen, typischerweise gegenüberliegend von der Stirnwandung, ist öffenbar ausgebildet, beispielsweise mittels Schwenktüren, sodass Ladung, beispielsweise in Form fester Gegenstände, in den Laderaum bringbar und aus dem Laderaum entnehmbar ist. Zum Zweck des Transports wird die öffenbare Wandung typischerweise geschlossen und die jeweilige Ladung in dem Laderaum gesichert.
[08] Die Reinigung des Laderaums kann einen Reinigungsvorgang oder mehrere Reinigungsvorgänge umfassen. Ein Reinigungsvorgang kann insbesondere eine Bewegung des Reinigungsroboters erst vorwärts in eine Hauptrichtung des Reinigungsroboters entlang einer gesamten Länge des Laderaums und sodann zurück entgegen der Hauptrichtung entlang der gesamten Länge des Laderaums umfassen. Je nach Verschmutzung des Laderaums können mehrere Reinigungsvorgänge erforderlich sein, um eine gewünschte Sauberkeit des Laderaums zu erzielen. Stand der Technik
[09] Im Stand der Technik ist es bereits bekannt, einen Reinigungsroboter für die Reinigung eines Laderaums eines Transportmittels zu verwenden. Hierzu wird auf die Offenlegungsschrift DE 102019 004 959 A 1 hingewiesen. Für die Durchführung eines Reinigungsvorgangs wird der Reinigungsroboter in den Laderaum des Transportmittels bewegt, woraufhin der Reinigungsroboter mittels eines eigenen Antriebs innerhalb des Laderaums bewegbar ist. Die Reinigung der Oberflächen der Wandungen des Transportmittels erfolgt typischerweise mittels der Ausbringung einer Reinigungsflüssigkeit, die mittels Reinigungsdüsen versprüht wird. Im Zuge einer Bewegung des Reinigungsroboters entlang einer Längsachse des Laderaums werden somit sämtliche Stellen der Wandungen des Transportmittels mit der Reinigungsflüssigkeit beaufschlagt, sodass der Laderaum insgesamt gereinigt wird. Nach der Fertigstellung der Reinigung wird der Reinigungsroboter aus dem Laderaum entnommen.
[10] Ebenfalls ist aus der US 2019/0023234 A1 ein gattungsgemäßer Reinigungsroboter bekannt.
[11] Da in den meisten Fällen der Laderaum eines jeweiligen Transportmittels langgestreckt ausgebildet ist, ist es für ein vollständiges Abfahren eines Laderaums erforderlich, dass der Reinigungsroboter innerhalb des Laderaums entlang dessen gesamter Länge fährt. Hierbei fährt der Reinigungsroboter zunächst ausgehend von einem ersten Ende des Laderaums, an dem typischerweise die Türen des Laderaums angeordnet sind und der Laderaum auf diese Weise geöffnet werden kann, geradeaus in eine Hauptrichtung des Reinigungsroboters bis zu einem gegenüberliegenden zweiten Ende des Laderaums. Letzteres ist typischerweise von einer Stirnwandung des Transportmittels gebildet. Sodann fährt der Reinigungsroboter rückwärts, d.h. entgegengesetzt zu seiner Hauptrichtung, zurück in Richtung des ersten Endes des Laderaums und verlässt den Laderaum schließlich an dem ersten Ende. Damit der Reinigungsroboter über die gesamte Länge des Laderaums innerhalb desselben zentriert ist und insbesondere nicht mit seitlichen Wandungen des Transportmittels kollidiert, ist es erforderlich, den Reinigungsroboter innerhalb des Laderaums zwischen den seitlichen Wandungen zu führen und gegebenenfalls zu auszurichten.
[12] Hierzu ist es denkbar, den Reinigungsroboter vor Beginn eines Reinigungsvorgangs an einem ersten Ende des Laderaums besonders sorgfältig zu positionieren und exakt auszurichten, sodass die Hauptrichtung, entlang der sich der Reinigungsroboter bewegt, genau parallel zu einer Längsachse des Laderaums ausgerichtet ist. Dieses Vorgehen bedarf jedoch typischerweise einer manuellen Begleitung durch eine Person, die die Ausrichtung entsprechend vornehmen kann. Eine fehlerfreie Ausrichtung ist gleichwohl nicht gewährleistet, was aufgrund der typischerweise großen Länge eines Laderaums zumindest zu einer negativen Beeinflussung des Reinigungsvorgangs und mithin zu einem schlechteren Reinigungsergebnis führen kann. Insbesondere können bereits wenige Grad Abweichung der Hauptrichtung von der Längsachse des Laderaums ausreichen, um den Ablauf des Reinigungsvorgangs negativ zu beeinflussen. Auch ist es denkbar, dass sich die Ausrichtung des Reinigungsroboters im Zuge eines automatisch durchgeführten Reinigungsvorgangs verändert, beispielsweis infolge eines Zwischen dem Fahrwerk und dem Laderaumboden auftretenden Schlupfs.
[13] Zur Führung eines Reinigungsroboters in einem Laderaum ist es bekannt, den Reinigungsroboter mittels einer Führungseinrichtung mechanisch an den seitlichen Wandungen des Transportmittels auszurichten und zu führen. Hierzu kann die Führungseinrichtung über seitliche Arme verfügen, die mittels Führungsrollen mit den seitlichen Wandungen des Transportmittels in Kontakt stehen und hierdurch eine fortwährende Zentrierung des Reinigungsroboters innerhalb des Laderaums bewerkstelligen. Dies ist jedoch insoweit besonders nachteilig, als infolge des physischen Kontakts der Führungseinrichtung mit den seitlichen Wandungen des Transportmittels eine Verschmutzung der seitlichen Wandungen einhergehen kann, beispielsweise in Form eines Eintrags von Keimen, wodurch das Reinigungsergebnis negativ beeinflusst wird.
Aufgabe
[14] Der vorliegenden Anmeldung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, einen Reinigungsroboter bereitzustellen, dessen Führung innerhalb des zu reinigenden Laderaums verbessert ist.
Lösung
[15] Die zugrunde liegende Aufgabe wird erfindungsgemäß mittels eines Reinigungsroboters mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den zugehörigen Unteransprüchen.
[16] Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter umfasst einen Rahmen, ein an dem
Rahmen angeordnetes Fahrwerk sowie eine an dem Rahmen angeordnete Reinigungseinheit. Ferner umfasst der Reinigungsroboter eine Sensoreinrichtung. [17] Die Reinigungseinheit umfasst eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen, mittels derer Reinigungsflüssigkeit ausgebracht werden kann. Beispielsweise kann die Reinigungsflüssigkeit unter Aufbringung eines Drucks mittels der Reinigungsdüsen versprüht werden, wobei insbesondere die Reinigungsflüssigkeit auf Wandungen des Transportmittels aufgebracht wird, die den Laderaum des Transportmittels räumlich begrenzen. Die Reinigungseinheit kann derart ausgebildet sein, dass Reinigungsdüsen in einer senkrecht zu einer Längsachse des Laderaums orientierten Ebene betrachtet in alle Richtungen ausgerichtet sind, sodass infolge des Betriebs der Reinigungseinheit sowohl seitliche Wandungen als auch ein Laderaumboden und eine Laderaumdecke des Transportmittels mit der Reinigungsflüssigkeit beaufschlagbar sind. Auch ist eine wahlweise Aktivierung oder Deaktivierung einzelner oder mehrerer Reinigungsdüsen denkbar, beispielsweise mittels der Verwendung eines oder mehrerer Ventile. Dies ist nachstehend gesondert als vorteilhafte Ausgestaltung erläutert.
[18] Das Fahrwerk umfasst zwei unabhängig voneinander antreibbare Fahrraupen und ist somit als Raupenfahrwerk ausgebildet. Die Fahrraupen sind in Hauptrichtung des Reinigungsroboters betrachtet nebeneinander sowie parallel zueinander ausgerichtet. Somit ist der Reinigungsroboter mittels eines synchronen Betriebs der beiden Fahrraupen in der Hauptrichtung verfahrbar, wobei die Fahrraupen in beide Richtungen antreibbar sind, sodass der Reinigungsroboter sowohl in die Hauptrichtung vorwärts als auch entgegen der Hauptrichtung rückwärts fahren kann. Bei dem synchronen Betrieb der Fahrraupen ändert sich die Ausrichtung der Hauptrichtung nicht. Die Möglichkeit, die Fahrraupen unabhängig voneinander und insbesondere asynchron anzutreiben, eröffnet zusätzlich die Möglichkeit, die Ausrichtung des Reinigungsroboters zu verändern. Hierbei können beispielsweise die beiden Fahrraupen gegenläufig angetrieben werden oder eine Fahrraupe mit einer höheren Drehzahl angetrieben werden als die andere. Auch ist es denkbar, dass lediglich eine der Fahrraupen angetrieben wird, während die andere Fahrraupe stillsteht. Derlei Betriebsweisen führen dazu, dass sich der Reinigungsroboter um eine Hochachse dreht, was mit einer Änderung der Ausrichtung der Hauptrichtung des Reinigungsroboters einhergeht. Mithin ist das Fahrwerk nach Art einer Panzersteuerung betreibbar.
[19] Die Sensoreinrichtung umfasst mindestens einen Abstandssensor, der dazu vorgesehen und eingerichtet sind, Informationen betreffend einen Abstand des Reinigungsroboters zu einer seitlichen Wandungen des Transportmittels zu erfassen. Bevorzugt umfasst die Sensoreinrichtung mindestens zwei Abstandssensoren, von denen jeweils eine einer Seite des Reinigungsroboters zugeordnet und zu der jeweiligen Seite ausgerichtet ist. Auf diese Weise können die Abstände des Reinigungsroboters zu beiden einander gegenüberliegenden seitlichen Wandungen erfasst werden. Der mindestens eine Abstandssensor kann beispielsweise von einem Ultraschallsensor oder einem Radarsensor gebildet sein. Auf diese Weise ist es möglich, einen seitlichen Abstand des Reinigungsroboters von einer Wandung des Transportmittels an einer relativ zu der Hauptrichtung des Reinigungsroboters linken Seite als auch an einer relativ zu der Hauptrichtung des Reinigungsroboters rechten Seite zu erfassen.
[20] Die mittels des Abstandssensors erfassten Informationen sind an eine Datenverarbeitungseinrichtung leitbar. Diese kann lokal an dem Rahmen des Reinigungsroboters oder räumlich abseits des übrigen Reinigungsroboters ausgebildet sein. Insbesondere ist es denkbar, dass die Datenverarbeitungseinrichtung in Form beispielsweise eines Industrie-PCs an dem Rahmen des Reinigungsroboters ausgebildet ist, beispielsweise innerhalb eines wasserdichten Gehäuses. Ebenfalls ist es denkbar, dass die Datenverarbeitungseinrichtung als Teil einer Steuereinheit des Reinigungsroboters ausgebildetist. Alternativ ist es ebenso denkbar, dass die Datenverarbeitungseinrichtung dezentral angeordnet ist und beispielsweise über ein lokales Netzwerk oder über das Internet erreichbar ist, wobei beispielsweise der Reinigungsroboter weiterhin über eine Sende-/Empfangseinheit verfügen kann, um Informationen mit der Datenverarbeitungseinrichtung auszutauschen.
[21] Die Datenverarbeitungseinrichtung ist dazu vorgesehen und eingerichtet, die mittels der Sensoreinrichtung erfassten Informationen zu verarbeiten und mittelbar oder unmittelbar in Abhängigkeit der erfassten Informationen das Fahrwerk anzusteuern. Im Fall der mittelbaren Ansteuerung kann letztere über eine Steuereinheit des Reinigungsroboters erfolgen, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung als Teil der Steuereinheit ausgebildet sein kann. Die Ansteuerung des Fahrwerks erfolgt derart, dass die Fahrraupen zumindest zeitweise unterschiedlich angetrieben werden, sodass der Reinigungsroboter um seine Hochachse drehbar ist. Hierdurch ist die Möglichkeit geschaffen, in der vorstehend beschriebenen Weise die Hauptrichtung des Reinigungsroboters zu ändern, in die der Reinigungsroboter bei synchronem Antrieb der Fahrraupen bei seiner Vorwärtsfahrt fährt, wobei insbesondere die Ausrichtung der Hauptrichtung des Reinigungsroboters relativ zu der Längsachse des jeweiligen Laderaums erfolgen kann. Eine Veränderung der Ausrichtung der Hauptrichtung, d.h. eine Drehung des Reinigungsroboters um dessen Hochachse, kann insbesondere vor Beginn eines Reinigungsvorgangs stattfinden, um den Reinigungsroboter möglichst genau relativ zu dem Laderaum auszurichten, das heißt die Orientierung der Hauptachse möglichst parallel zu einer Längsachse des Laderaums auszurichten. Gleichwohl ist es ohne Weiteres denkbar, dass eine Korrektur der Ausrichtung der Hauptrichtung wiederholt während des Reinigungsvorgangs vorgenommen wird. Hierzu kann es besonders vorteilhaft sein, wenn die Informationen des mindestens einen Abstandssensors fortwährend mittels der Datenverarbeitungseinrichtung verarbeitet werden, sodass etwaige Änderungen der Abstände zu den Seitenwandungen des Transportmittels erkannt und mittels einer Drehung des Reinigungsroboters entgegengesteuert werden kann. Besonders bevorzugt erfolgt die Ansteuerung des Fahrwerks derart, dass der Reinigungsroboter mittig zwischen den seitlichen Wandungen des Laderaums zentriert wird, das heißt die Abstände des Reinigungsroboters von der linken seitlichen Wandung und von der rechten seitlichen Wandung zumindest im Wesentlichen gleich sind.
[22] Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter hat viele Vorteile. Insbesondere ist es möglich, den Reinigungsroboter kontaktlos, d.h. ohne physischen Kontakt mit den seitlichen Wandungen des Transportmittels, relativ zu dem Laderaum bzw. der Längsachse des Laderaums auszurichten. Die im Stand der Technik beschriebene Problematik der Ausrichtung des Reinigungsroboters ist damit behoben, ebenso die Problematik einer möglichen Verschlechterung des Reinigungsergebnisses infolge eines Kontakts von Führungselementen oder dergleichen mit den seitlichen Wandungen des Transportmittels. Auf diese Weise kann ein Reinigungsvorgang besonders einfach betrieben werden, ohne dass ein Risiko von Kollisionen des Reinigungsroboters mit den Wandungen des Transportmittels besteht. Ebenso wenig besteht ein Risiko unbeabsichtigter Verunreinigungen des Laderaums durch etwaige Führungseinrichtungen.
[23] In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters umfasst die Sensoreinrichtung weitere Sensoren, insbesondere weitere Abstandssensoren, die zur Beobachtung einer Umgebung des Reinigungsroboters geeignet sind. Vorzugsweise ist mindestens ein Sensor in Form eines Abstandssensors in Hauptrichtung des Reinigungsroboters nach vorn und/oder mindestens ein Sensor in Form eines Abstandssensors entgegen der Hauptrichtung des Reinigungsroboters nach hinten ausgerichtet. Auf diese Weise sind beispielsweise Hindernisse erkennbar, die dazu führen können, dass die Bewegung des Reinigungsroboters gestoppt und zunächst eine Entfernung des Hindernisses abgewartet wird. Auf diese Weise kann eine unbeabsichtigte Kollision des Reinigungsroboters mit Gegenständen und mithin eine Beschädigung des Reinigungsroboters ausgeschlossen werden. Ferner ermöglicht ein in Hauptrichtung nach vorne ausgerichteter Abstandssensor ein automatisches Anhalten des Reinigungsroboters bei Erreichen einer Stirnwandung des Transportmittels. Auf diese Weise ist es besonders einfach möglich, den Reinigungsroboter vollautomatisch zu betreiben, wobei der Reinigungsroboter zunächst in einer ersten Phase eines Reinigungsvorgangs eine Vorwärtsfahrt bis zur endseitigen Stirnwandung des Transportmittels und in einer zweiten Phase des Reinigungsvorgangs eine Rückwärtsfahrt vornimmt, bis er den Laderaum schließlich an dem der Stirnwandung gegenüberliegenden Ende wieder verlässt.
[24] Weiterhin kann es besonders vorteilhaft sein, wenn mindestens ein Sensor der Sensoreinrichtung von einem Drucksensor oder einem Durchflusssensor zur Erfassung von Informationen betreffend einen Druck bzw. einen Massenstrom der Reinigungsflüssigkeit gebildet ist. Besonders bevorzugt umfasst die Sensoreinrichtung sowohl einen von einem Drucksensor gebildeten Sensor als auch einen von einem Durchflusssensor gebildeten Sensor. Mittels solcher Sensoren ist es beispielsweise möglich, eine Störung des Betriebs des Reinigungsroboters festzustellen. Somit kann beispielsweise ein vor einem Drucksensor gebildeter Sensor feststellen, dass ein Druck, mit dem Reinigungsflüssigkeit mittels der Reinigungsdüsen versprüht wird, unterhalb dessen liegt, was als Betriebsparameter des Reinigungsroboters eingestellt ist. Bei einer Detektion eines solchen Druckabfalls kann auf eine Störung geschlossen werden, die sodann zu beheben ist. Auf diese Weise kann ein mittels des Reinigungsroboters durchgeführter Reinigungsvorgang bzw. eine Reinigung besonders gut überwacht werden. Ebenfalls ermöglicht ein solcher Sensor die Überprüfung der Wirksamkeit einer Veränderung mindestens eines Betriebsparameters des Reinigungsroboters. Somit ist es denkbar, dass zur Entfernung einer lokalen Verschmutzung in dem Laderaum temporär während eines Reinigungsvorgangs eine Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit erhöht wird, sodass mehr Reinigungsflüssigkeit auf die Verschmutzung aufgebracht wird. Mittels eines als Durchflusssensor ausgebildeten Sensors kann das Wirksamwerden einer Veränderung der Durchflussmenge, die beispielsweise mittels einer Steuereinheit vorgenommen wird, nachvollzogen werden.
[25] In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist ferner mindestens ein Sensor der Sensoreinrichtung von einem optischen Sensor, beispielsweise einer Kamera gebildet. Ebenso ist die Verwendung eines akustischen Sensors, beispielsweise eine Radarsensors, denkbar. Mittels eines solchen Sensors kann während eines Reinigungsvorgangs der Laderaum bzw. die Wandungen des Transportmittels (inkl. Laderaumboden, Laderaumdecke und Stirnwandung), die den Laderaum begrenzen, beobachtet werden. Beispielsweise ist es denkbar, dass Verschmutzungen festgestellt werden, Hindernisse erkannt werden oder sonstige Einflüsse erkannt werden, die für die Steuerung des Reinigungsroboters berücksichtigt werden können.
[26] Grundsätzlich ist es für die Verarbeitung von Informationen, die mittels eines oder mehrerer Sensoren erfasst werden, besonders vorteilhaft, wenn die erfassten Informationen an die Datenverarbeitungseinrichtung leitbar und mittels dieser verarbeitbar sind. Die Datenverarbeitungseinrichtung ist bei dieser Ausgestaltung dazu vorgesehen und eingerichtet, mittelbar oder unmittelbar mindestens einen Betriebsparameter des Reinigungsroboters in Abhängigkeit der verarbeiteten Informationen einzustellen und/oder zumindest temporär zu verändern, beispielsweise und insbesondere während der Durchführung eines Reinigungsvorgangs. Somit können bei dem vorstehend beschriebenen Beispiel beispielsweise temporär eine Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit, eine Temperatur der Reinigungsflüssigkeit, ein Druck, mit dem die Reinigungsflüssigkeit versprüht wird, und dergleichen verändert werden, um auf Bedingungen innerhalb des Laderaums zu reagieren, die mittels mindestens eines Sensors erfasst wurden. Hierdurch kann insgesamt die Reinigung des Laderaums optimiert werden. Ferner kann ein Reinigungsvorgang besonders bedarfsgerecht durchgeführt werden, wobei beispielsweise bei der Feststellung einer lokalen Verschmutzung zumindest temporär ein verstärktes Ausbringen von Reinigungsflüssigkeit lediglich im Bereich der Verschmutzung stattfinden muss, nicht jedoch in dem restlichen Laderaum. Der Betriebsparameter „Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit“ würde in einem solchen Fall vorteilhafterweise lediglich temporär während eines Reinigungsvorgangs verändert. Die Veränderung des mindestens einen Betriebsparameters erfolgt dabei automatisch in Abhängigkeit der erfassten Informationen, sodass die Reinigung des Laderaums ohne Zutun eines Benutzers selbstständig bzw. automatisch durchgeführt wird.
[27] In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist mindestens ein Betriebsparameter des Reinigungsroboters, der mittelbar (beispielsweise über eine Steuereinheit) oder unmittelbar mittels der Datenverarbeitungseinrichtung eingestellt werden kann, von einem der folgenden gebildet:
Ausrichtung mindestens einer Reinigungsdüse;
Ausbringdruck einer Reinigungsflüssigkeit an mindestens einer Reinigungsdüse;
Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit an mindestens einer Reinigungsdüse;
Aktivierungszustand mindestens einer Reinigungsdüse;
Abstand mindestens einer Reinigungsdüse von einer Wandung des Laderaums;
Temperatur der Reinigungsflüssigkeit;
Bewegungsgeschwindigkeit des Reinigungsroboters;
Konzentration eines Reinigungsmittels in der Reinigungsflüssigkeit;
Abstand des Reinigungsroboters von einer Wandung des Laderaums. [28] Diese Betriebsparameter sind besonders gut dazu geeignet, eine Reinigungsleistung des Reinigungsroboters bedarfsgerecht einzustellen. Weitere Betriebsparameter sind gleichwohl ebenfalls denkbar.
[29] In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters ist mindestens eine Reinigungsdüse mittelbar oder unmittelbar motorisch bewegbar. Vorzugsweise ist eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen, weiter vorzugsweise sämtliche Reinigungsdüsen, auf diese Weise bewegbar. Bei einer unmittelbaren Bewegung ist es denkbar, dass eine Reinigungsdüse mit einem elektrischen Antrieb zusammenwirkt, der eine Veränderung einer Ausrichtung der Reinigungsdüse vornimmt. Von besonderem Vorteil ist gleichwohl eine mittelbare Bewegung einer oder mehrerer Reinigungsdüsen, wobei beispielsweise eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen an einer gemeinsamen Düsenleiste angeordnet ist. Diese Düsenleiste wirkt wiederum mit einem Antrieb zusammen, mittels dessen die Düsenleiste um ihre Längsachse drehbar ist, sodass infolge der Drehung der Düsenleiste die Ausrichtungen der ihr zugeordneten Reinigungsdüsen verändert werden. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass eine Sprührichtung der Reinigungsflüssigkeit beeinflusst werden kann. Dies ist insbesondere für verschiedene Phasen eines Reinigungsvorgangs bedeutsam, wobei beispielsweise während einer ersten Phase der Reinigungsroboters sich in dessen Hauptrichtung vorwärts innerhalb des Laderaums bewegt und die Reinigungsdüsen derart ausgerichtet sein können, dass sie „schräg nach vorn“ die Reinigungsflüssigkeit versprühen. In einer zweiten Phase des Reinigungsvorgangs, in der sich der Reinigungsroboter entgegen der Hauptrichtung rückwärts bewegt, ist es hingegen sinnvoll, wenn die Reinigungsdüsen entgegengesetzt schräg („schräg nach hinten“) ausgerichtet sind, sodass die Reinigungsflüssigkeit in Richtung des ersten Endes des Transportmittels getrieben wird, von dem ausgehend der Reinigungsroboter in den Laderaum eingefahren ist und an dem der Reinigungsroboter den Laderaum am Ende des Reinigungsvorgangs wieder verlässt. Auf diese Weise kann die Reinigungsflüssigkeit in wesentlichen Teilen aus dem Laderaum entfernt werden und an dem ersten Ende des Laderaums aus selbigem austreten.
[30] Wie vorstehend bereits beispielhaft erläutert, kann es besonders vorteilhaft sein, wenn die Reinigungseinheit eine Mehrzahl von Düsenleisten umfasst, wobei jeder Düsenleiste jeweils eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen angeordnet ist. Zwecks Veränderung einer Ausbringungsrichtung der Reinigungsdüsen, in die die Reinigungsflüssigkeit versprüht wird, ist eine jeweilige Düsenleiste vorzugsweise motorisch um ihre Längsachse rotierbar. Sich hierdurch ergebenden Vorteile sind vorstehend bereits dargelegt. [31] In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung des Reinigungsroboters umfasst die Reinigungseinheit mindestens ein Ventil, vorzugsweise eine Mehrzahl von Ventilen, mittels derer eine Anströmung zumindest eines Teils der Reinigungsdüsen mit Reinigungsflüssigkeit einstellbar ist. Somit ist es beispielsweise denkbar, dass ein Teil der Reinigungsdüsen zumindest zeitweise während eines Reinigungsvorgangs nicht mit Reinigungsflüssigkeit beschickt und entsprechend an diesen Reinigungsdüsen keine Reinigungsflüssigkeit versprüht werden soll. Auch ist es denkbar, dass verschiedene Reinigungsdüsen derart unterschiedlich betrieben werden, dass die Ausbringmengen der Reinigungsflüssigkeit, die an diesen Reinigungsdüsen versprüht werden, unterschiedlich sind. Auf diese Weise kann der Reinigungsroboter besonders bedarfsgerecht betrieben werden, da die Ausbringung von Reinigungsflüssigkeit nach Bedarf lokal eingestellt und verändert werden kann.
[32] In besonders bevorzugter Ausführung umfasst der Reinigungsroboter eine Steuereinheit. Die Steuereinheit kann die Datenverarbeitungseinrichtung, mittels der insbesondere die von den Sensoren erfassten Informationen verarbeitbar ist, umfassen. Ebenfalls ist es denkbar, dass die Datenverarbeitungseinrichtung getrennt von der Steuereinheit ausgebildet ist, wobei bei dieser Ausgestaltung die Steuereinheit mit der Datenverarbeitungseinrichtung in Daten übertragender Weise verbunden ist. Die Steuereinheit ist dazu vorgesehen und eingerichtet, mittels der Datenverarbeitungseinrichtung verarbeitete Informationen zu empfangen und in Abhängigkeit von diesen Informationen den Reinigungsroboter zu steuern. Bevorzugt ist die Steuereinheit unmittelbar an einem Rahmen des Reinigungsroboters angeordnet. Im Übrigen kann die Steuereinheit auch dazu vorgesehen und eingerichtet sein, Betriebsparameter des Reinigungsroboters einzustellen, beispielsweise in Abhängigkeit eines von einem Nutzer ausgewählten Reinigungsprogramm. Die Betriebsparameter können auf Ausgangswerte bzw. Standardwerte eingestellt werden, um eine automatische Reinigung durchzuführen, wobei eine Abweichung von diesen Anfangs- bzw. Standardwerten in Abhängigkeit von mittels des mindestens einen Sensors erfassten Informationen vorgenommen werden kann. Hierzu werden die Informationen in der beschriebenen Weise mittels der Datenverarbeitungseinrichtung verarbeitet.
[33] Schließlich kann eine solche Ausgestaltung des Reinigungsroboters besonders vorteilhaft sein, bei der selbiger mindestens eine quer orientierte, vorzugsweise langgestreckte, Düsenleiste umfasst, die an einem oberen Ende des Rahmens angeordnet ist. In weiter bevorzugter weise kann diese Düsenleiste unter Beibehaltung der Ausrichtung ihrer Längsachse, die bevorzugt parallel zu dem Laderaumboden orientiert ist, relativ zu dem Rahmen in vertikaler Richtung bewegbar sein. Diese Ausgestaltung des Reinigungsroboters ermöglicht eine besonders einfache Reinigung der endseitigen Stirnwandung des Transportmittels an dem zweiten Ende des Laderaums, das dem Ende gegenüberliegt, an dem der Reinigungsroboter in den Laderaum einfährt. Somit kann beispielsweise die Reinigungseinheit während einer Bewegung des Reinigungsroboters in Richtung des zweiten Endes (Vorwärtsfahrt in Hauptrichtung) mittels der Reinigungseinheit die Laderaumdecke, die seitlichen Wandungen sowie den Laderaumboden des Transportmittels mit Reinigungsflüssigkeit besprühen. Sobald der Reinigungsroboter an der Stirnwandung des Transportmittels angekommen ist, wird die Vorwärtsbewegung gestoppt, sodass der Reinigungsroboter anhält. Der Stopp bzw. das Anhalten kann infolge der Verarbeitung von Informationen eines nach vorn ausgerichteten Abstandsensors erfolgen. In dieser Stellung, bei der der Reinigungsroboter beispielsweise zwischen 10 cm und 60 cm von der Stirnwand entfernt stehen kann, kann mittels der quer orientierten Düsenleiste nunmehr die Stirnwand mit Reinigungsflüssigkeit besprüht werden. Hierzu wird die Düsenleiste mitsamt der daran angeordneten Reinigungsdüsen von dem oberen Ende des Rahmens vertikal abwärts bewegt, wobei bevorzugt die Reinigungsdüsen derart ausgerichtet sind oder werden, dass sie zum Besprühen der Stirnwandung mit Reinigungsflüssigkeit geeignet sind. Bevorzugt wird die Düsenleiste bis an ein unteres Ende des Rahmens bewegt, bevor die Bewegung umgekehrt und die Düsenleiste wieder an das ursprüngliche obere Ende des Rahmens bewegt wird. Nunmehr kann die Düsenleiste um ihre Längsachse rotiert und abermals die Ausrichtung der Reinigungsdüsen verändert werden, sodass in der zweiten Phase des Reinigungsvorgangs, in der sich der Reinigungsroboter rückwärts entgegen der Hauptrichtung in Richtung des ersten Endes des Laderaums bewegt, die Düsenleiste wieder für das Besprühen der Laderaumdecke eingerichtet ist. Mittels des entsprechend ausgebildeten Reinigungsroboters ist es mithin besonders einfach möglich, sämtliche Wandungen des Transportmittels mit Reinigungsflüssigkeit zu beaufschlagen und dadurch zu reinigen.
Ausführungsbeispiele
[34] Die Erfindung ist nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels, das in den Figuren dargestellt ist, näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 : Ein vertikaler Längsschnitt durch ein Set, umfassend eine
Reinigungsstation sowie ein Transportmittel,
Fig. 2: Ein horizontaler Längsschnitt durch das Set gemäß Figur 1,
Fig. 3: Eine perspektivische Ansicht einer Reinigungsstation,
Fig. 4: Eine Frontansicht der Reinigungsstation gemäß Figur 3, Fig. 5: Ein vertikaler Längsschnitt durch die Reinigungsstation gemäß Figur 3,
Fig. 6: Eine perspektivische Ansicht eines Reinigungsroboters,
Fig. 7: Eine Frontansicht des Reinigungsroboters gemäß Figur 6,
Fig. 8: Eine Seitenansicht des Reinigungsroboters gemäß Figur 6.
[35] Ein Ausführungsbeispiel, das in den Figuren 1 bis 8 dargestellt ist, umfasst eine Reinigungsstation 1 , die einen Reinigungsroboter 5 zur Reinigung eines Laderaums 3 eines Transportmittels 2 umfasst. Das Transportmittel 2 ist in dem gezeigten Beispiel von einem Auflieger gebildet, dessen Laderaum 3 zur Reinigung ansteht. Zu diesem Zweck ist das Transportmittel 2 derart relativ zu der Reinigungsstation 1 positioniert, dass der Reinigungsroboter 5 in den Laderaum 3 des Transportmittels 2 einfahren kann. Der Reinigungsroboter 5 ist dazu vorgesehen und eingerichtet, die Reinigung des Laderaums 3 selbstständig bzw. automatisch durchzuführen, das heißt insbesondere ohne Zutun eines Benutzers der Reinigungsstation 1.
[36] Die Reinigungsstation 1 , die sich besonders gut anhand der Figuren 1 bis 5 ergibt, umfasst einen Tragrahmen 4, der an einem von einem Untergrund 13 abgewandten Ende ein Podest 7 ausbildet. Das Podest 7 ist mithin von dem Untergrund 13 beabstandet, wobei das Podest 7 eine in sich ebene Fahrebene ausbildet, die zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Oberfläche des Untergrunds 13 orientiert ist. Die Anordnung des Podests 7 in der beschriebenen Weise ermöglicht es dem Reinigungsroboter 5, der auf dem Podest 7 gelagert ist, ohne Überwindung einer Höhendifferenz ausgehend von dem Podest 7 in den Laderaum 3 des Transportmittels 2 überzutreten, wobei das Podest 7 und ein Laderaumboden 39 des Transportmittels 2 sich zumindest auf einem ähnlichen, vorzugsweise auf demselben Höhenniveau befinden.
[37] Die Reinigungsstation 1 umfasst ferner eine Garage 8, in der der Reinigungsroboter 5 unter Einnahme einer Parkposition lagerbar ist, wenn er nicht in Benutzung ist. Die Garage 8 umfasst eine Mehrzahl von Seitenwänden 16, einen Boden 14 sowie ein Dach 15, wobei diese Elemente gemeinsam einen Innenraum 17 der Garage 8 räumlich einfassen. Zu einer Vorderseite der Garage 8 hin ist der Innenraum 17 zudem von einer Seitenwand 16 begrenzt, die von einem öffenbaren Raumbegrenzungselement 18 gebildet ist. Das Raumbegrenzungselement 18 ist wahlweise zwischen einer Offenposition und einer Schließposition überführbar. In dem gezeigten Beispiel ist das Raumbegrenzungselement 18 von einem nach Art eines Rollladens aufrollbaren Rolltor gebildet, das bei Vorliegen des Raumbegrenzungselements 18 in dessen Offenposition in einem Lagerkasten 47 aufgerollt gelagert ist. Bei Vorliegen in seiner Schließposition sichert das Raumbegrenzungselement 18 den Innenraum der Garage 8 gegen einen unbefugten Zugriff. Der Boden 14 der Garage 8 ist in dem gezeigten Beispiel von dem Podest 7 gebildet, sodass der Boden 14 der Garage 8 sich ohne die Ausbildung einer Höhendifferenz zu einem Außenbereich 42 des Podests 7 hin fortsetzt. Hierdurch bedingt kann der Reinigungsroboter 5 sich aus der Garage 8 herausbewegen, ohne eine Stufe, eine Rampe oder dergleichen hinauf oder hinab fahren zu müssen.
[38] Der Tragrahmen 4 der Reinigungsstation 1 weist eine Mehrzahl von Standelementen 11 auf, mittels derer die Reinigungsstation 1 insgesamt auf dem Untergrund 13 in einer Aufstandsebene 12 abgestellt und gelagert ist. Wie vorstehend dargelegt, ist das Podest 7 parallel zu der Aufstandsebene 12 orientiert. Infolge der Bereitstellung des Abstands zwischen der Aufstandsebene 12 und dem Podest 7 ergibt sich zwischen Podest 7 und Aufstandsebene 12 ein Zwischenraum 43, in dem bei dem gezeigten Beispiel unter anderem eine Flüssigkeitsversorgung 9 angeordnet ist. Diese umfasst eine Mehrzahl von Flüssigkeitstanks 19, 20, 21 sowie mindestens eine Pumpe 22. Ein erster Flüssigkeitstank 19 ist von einem Wassertank gebildet und dient in dem gezeigten Beispiel zur Vorhaltung von Frischwasser. Der erste Flüssigkeitstank 19 kann beispielsweise mit einem nicht dargestellten Versorgungsanschluss ausgestattet sein, mittels dessen der Flüssigkeitstank
19 an eine externe Versorgungsleitung anschließbar ist, sodass er mit Frischwasser, beispielsweis aus einer städtischen Wasserversorgung stammend, befüllbar ist. Des Weiteren verfügt die Flüssigkeitsversorgung 9 über einen zweiten Flüssigkeitstank 20, der hier von einem Reinigungsflüssigkeitstank gebildet ist. Als solcher dient der zweite Flüssigkeitstank 20 der Vorhaltung einer Reinigungsflüssigkeit, die zur Ausbringung in den Laderaum 3 mittels des Reinigungsroboters 5 vorgesehen ist. Der dritte Flüssigkeitstank 21 dient als Reinigungsmitteltank zur Vorhaltung des Reinigungsmittels, das typischerweise von einer bestimmten chemischen Formulierung gebildet ist. Die Reinigungsflüssigkeit, die in dem zweiten Flüssigkeitstank 20 vorgehalten ist, ist typischerweise von einem Gemisch gebildet, das wieder aufgefangene Reinigungsflüssigkeit, die vorher mittels des Reinigungsroboter 5 ausgebracht und sodann mittels der Auffangeinrichtung 49 wieder aufgefangen wurde, sowie ggf. frisches Reinigungsmittel umfasst. Die Versorgung des Reinigungsroboters 5 mit der Reinigungsflüssigkeit erfolgt ausgehend von dem zweiten Flüssigkeitstank 20, der mittels einer Flüssigkeitsleitung 23 strömungstechnisch mit dem Reinigungsroboter 5 verbunden ist. Die Pumpe 22 wirkt mit dieser Flüssigkeitsleitung 23 zusammen, sodass sie dazu geeignet ist, die in dem Flüssigkeitstank 20 vorgehaltene Reinigungsflüssigkeit durch die Flüssigkeitsleitung 23 zu dem Reinigungsroboter 5 zu pumpen, an dem die Reinigungsflüssigkeit schließlich versprüht wird. [39] Die Reinigungsstation 1 umfasst ferner eine Auffangeinrichtung 49, die in dem gezeigten Beispiel mehrere einzelne Auffangbehälter 10 umfasst, die dazu dienen, während eines Reinigungsvorgangs des Transportmittels 2 ausgebrachte Reinigungsflüssigkeit aufzufangen und zu rezirkulieren. Zu diesem Zweck sind die einzelnen Auffangbehälter 10 jeweils auf einem Höhenniveau unterhalb einer oberen Fahrebene des Podests 7 angeordnet. Zudem ist die Fahrebene des Podests 7, auf der der Reinigungsroboter 5 fahren kann, von einem Gitterrost gebildet, sodass ausgebrachte Reinigungsflüssigkeit durch das Gitterrost hindurch nach unten abfließen und auf diese Weise der Auffangeinrichtung 49 zugeführt werden kann.
[40] Die Reinigungsstation 1 kann ferner über eine Aufbereitungseinrichtung 56 verfügen, der die aufgefangene Reinigungsflüssigkeit, insbesondere mittels einer Pumpe, zuleitbar ist. Mittels der Aufbereitungseinrichtung 56 kann die Reinigungsflüssigkeit derart aufbereitet werden, dass sie zumindest teilweise für die Durchführung eines weiteren Reinigungsvorgangs geeignet ist. Die Aufbereitung kann insbesondere die Filtration der Reinigungsflüssigkeit von Feststoffen mittels eines oder mehrerer Filter umfassen. Der Anteil der aufbereiteten Reinigungsflüssigkeit, der für eine weitere Verwendung geeignet ist, wird sodann dem zweiten Flüssigkeitstank 20 zugeleitet. Wie vorstehend dargelegt, kann diesem Flüssigkeitstank 20 des Weiteren Reinigungsmittel zugeleitet werden.
[41] Die Reinigungsstation 1 verfügt weiterhin über eine in den Figuren nicht dargestellte Energieversorgung, mittels der die Reinigungsstation 1 im Allgemeinen und der Reinigungsroboter 5 im Besonderen mit elektrischer Energie versorgbar sind. Diese Versorgung kann mittelbar und/oder unmittelbar erfolgen, wobei insbesondere eine Zwischenspeicherung einer gewissen Menge elektrischer Energie, beispielsweise mittels einer Batterie, denkbar ist. Die Energieversorgung umfasst einen gleichermaßen nicht dargestellten Versorgungsanschluss, an denen eine externe Versorgungsleitung anschließbar ist.
[42] Außerdem umfasst die Reinigungsstation 1 eine Steuereinheit 6, die hier fest an einer Seitenwand 16 der Garage 8 angeordnet ist. Die Steuereinheit 6 ist dazu eingerichtet und vorgesehen, die Reinigungsstation 1 im Allgemein und den Reinigungsroboter 5 im Besonderen zu steuern. Zu diesem Zweck ist die Steuereinheit 6 mittels mindestens einer Datenverbindung in Daten übertragender Weise mit dem Reinigungsroboter 5 verbunden. Diese Verbindung kann sowohl kabelgebunden als auch kabellos vorliegen. In dem gezeigten Beispiel ist der Reinigungsroboter 5 zusätzlich zu der Flüssigkeitsleitung 23 mittels einer weiteren, in den Figuren nicht dargestellten Versorgungsleitung mit der übrigen Reinigungsstation 1 verbunden, wobei dem Reinigungsroboter 5 mittels dieser Versorgungsleitung sowohl ausgehend von der Energieversorgung bereitgestellte elektrische Energie zuleitbar ist als auch Daten mit der Steuereinheit 6 austauschbar sind.
[43] In dem gezeigten Beispiel umfasst die Steuereinheit 6 eine Datenverarbeitungseinrichtung, die zur elektronischen Verarbeitung von zur Verfügung gestellten Informationen geeignet ist. Hierbei kann es sich insbesondere um Informationen handeln, die mittels verschiedener Sensoren, die nachstehend gesondert erläutert werden, erfasst werden. Die Verarbeitung dieser Informationen wird in dem gezeigten Beispiel unter anderem dazu verwendet, den Reinigungsroboter 5 mittels der Steuereinheit 6 bedarfsgerecht anzusteuern und auf diese Weise einen Reinigungsvorgang des Laderaums 3 des Transportmittels 2 zu beeinflussen.
[44] Baulich gemeinsam mit der Steuereinheit 6 sind in dem gezeigten Beispiel eine Eingabeeinrichtung 44 und einer Anzeigeeinrichtung 45 kombiniert in Form eines Touch- Displays verbaut. Auf diese Weise ist es einem Benutzer der Reinigungsstation 1 möglich, Eingaben vorzunehmen, die mindestens einen Reinigungsvorgang, ggf. eine gesamte Reinigung betreffen. Beispielsweise ist es denkbar, dass dem Benutzer mittels der Anzeigeeinrichtung 45 Optionen für verschiedene Reinigungsprogramme angezeigt werden, die der Benutzer alternativ auswählen kann. In Abhängigkeit der Auswahl eines Reinigungsprogramms wird im Weiteren mittels der Steuereinheit 6 der Reinigungsroboter 5 für mindestens einen Reinigungsvorgang des Laderaums 3 angesteuert. Die verschiedenen Reinigungsprogramme können beispielsweise verschiedene Betriebsparameter des Reinigungsroboters 5 bedingen, sodass in Abhängigkeit der Wahl des Reinigungsprogramms die Reinigung verschiedenartig automatisch ausgeführt wird.
[45] Die Reinigungsstation 1 umfasst des Weiteren eine Signalanlage 48, die nach Art einer Lichtsignalanlage (Ampel) seitlich an eine Seitenwand 16 der Garage 8 angeschlossen ist. Die Signalanlage 48 kann zu verschiedenen Zwecken genutzt werden. Insbesondere dient sie dazu, dem Fahrer eines jeweiligen Transportmittels 2 das Erreichen einer Parkposition relativ zu der Reinigungsstation 1 optisch anzuzeigen. Dabei versteht es sich, dass das Transportmittel 2 derart relativ zu der Reinigungsstation 1 positioniert werden muss, dass ein Einfahren des Reinigungsroboters 5 ausgehend von dem Podest 7 in den Laderaum 3 des Transportmittels 2 möglich ist. Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn zwischen einem Höhenniveau eines Laderaumbodens 39 des zu reinigenden Laderaums 3 und einem Höhenniveau der Fahrebene des Podests 7 nur ein geringer, vorzugsweise kein Unterschied besteht. [46] Zur Sicherung des Tragrahmens 4 vor einem unbeabsichtigten Anprall eines in seine Parkposition fahrenden Transportmittels 2 kann es weiterhin vorteilhaft sein, wenn die Reinigungsstation 1 eine in den Figuren nicht dargestellte Anpralleinrichtung aufweist. Diese ist derart relativ zu dem Tragrahmen 4 angeordnet, dass das Transportmittel 2 beim Anfahren an die Reinigungsstation 1 zuerst mit der Anpralleinrichtung in Kontakt tritt, bevor ein Anstoßen gegen den Tragrahmen 4 erfolgt. Die Anpralleinrichtung kann in einem Untergrund verankert sein, beispielsweise mittels eines Fundaments. Um die Reinigungsstation jedoch möglichst ohne bauliche Veränderung des Untergrunds flexibel aufstellen und betreiben zu können, ist es besonders vorteilhaft, wenn die Anpralleinrichtung durch das Eigengewicht des Transportmittels 2 stabilisiert ist. Hierzu kann die Anpralleinrichtung insbesondere einen Rammbock umfassen, der endseitig an eine lang gestreckte Bodenplatte angeschlossen ist. Letztere ist derart relativ zu dem Tragrahmen 4 orientiert, dass das Transportmittel 2 im Zuge der Einnahmen einer Parkposition an der Reinigungsstation 1 auf die Bodenplatte auffährt und dadurch die Anpralleinrichtung insgesamt relativ zu dem Untergrund 13 unter Ausbildung eines Reibschlusses fixiert.
[47] Ferner ist es mittels der Signalanlage 48 in dem gezeigten Beispiel möglich, dem Fahrer des Transportmittels 2 eine Höhendifferenz zwischen dem Höhenniveau des Laderaumbodens 39 des Transportmittels 2 und dem Höhenniveau der Fahrebene des Podests 7 optisch anzuzeigen. Aus den vorstehend bereits genannten Gründen sollte diese Höhendifferenz minimal, bevorzugt null, sein, sodass der Reinigungsroboter 5 bei seinem Übertreten von dem Podest 7 in den Laderaum 3 keine Höhe überwinden muss. Eine Anpassung des Höhenniveaus des Laderaumbodens 39 an das Höhenniveau des Podests 7 kann insbesondere seitens des Transportmittels 7 erfolgen, sodass der Fahrer unter Berücksichtigung des mittels der Signalanlage 48 angezeigten Signals die Anpassung vornehmen kann.
[48] Ferner verfügt die Reinigungsstation 1 über zwei Türhalterungen 54, von denen jeweils eine an einer Seite des Podests 7 angeordnet ist. Die Türhalterungen 54 dienen dazu, Türen 55 des Transportmittels 2 bei Vorliegen in deren Offenposition zu arretieren. Dies ergibt sich besonders gut anhand von Figur 1. Infolge der Erstreckung des Podests 7 in dessen Außenbereich 42 ist die Möglichkeit geschaffen, die Türen 55 des Transportmittels 2 bei Vorliegen in ihrer Offenposition jeweils seitlich des Podests 7 zu positionieren und auf diese Weise für eine Reinigung durch den Reinigungsroboter 5 zugänglich zu machen. Hierzu wird der Reinigungsroboter 5 außerhalb der Garage 8 in dem Außenbereich 42 des Podests 7 positioniert und derart aktiviert, dass die seitlich des Podests 7 angeordneten Türen 55 mit der Reinigungsflüssigkeit beaufschlagt und hierdurch gereinigt werden. Die Türhalterungen 54 dienen dazu, die Türen 55 während der Reinigung zu arretieren, sodass die Reinigung zuverlässig stattfinden kann. Insbesondere können die Türhalterungen 54 jeweils über einen Saugnapf verfügen, mittels dessen eine jeweilige Tür 55 an einer Außenseite unter Aufbringung eines Unterdrucks greifbar ist. Die Türhalterungen 54 können in Kraft übertragender Weise an dem Tragrahmen 4 angeordnet sein und auf diese Weise bei der Arretierung der Türen 55 anfallende Kräfte in den Tragrahmen 4 ableiten. Bevorzugt sind die Türhalterungen 54 derart angeordnet, dass sie zur Arretierung der Türen 55 bei Vorliegen eines Öffnungswinkels von ca. 90° geeignet sind.
[49] Die Reinigungsstation 1 umfasst weiterhin einen Sensor 46, der in dem gezeigten Beispiel von einer Kamera gebildet ist. Dieser Sensor 46 ist an einem vorderen Rand 30 des Daches 15 der Garage 8 angeordnet. Er ist nach vorne in Richtung auf ein vorderes Ende der Reinigungsstation 1 bzw. auf das Transportmittel 2 zu ausgerichtet, sodass er dazu geeignet ist, optische Informationen betreffend das Transportmittel 2 sowie den Laderaum 3 zu erfassen. Der Sensor 46 ist in Daten übertragender Weise mit der Datenverarbeitungseinrichtung verbunden, die gemäß vorstehender Beschreibung in dem gezeigten Beispiel als Teil der Steuereinheit 6 ausgeführt ist. Auf diese Weise ist es möglich, mittels des Sensors 46 erfasste Informationen an die Datenverarbeitungseinrichtung zu leiten und mittels letzterer zu verarbeiten.
[50] Insbesondere ist der Sensor 46 dazu vorgesehen und eingerichtet, mindestens ein Identifikationsmerkmal des Transportmittels 2 zu erfassen. In dem gezeigten Beispiel ist der Sensor 46 dazu eingerichtet, ein Kfz- Kennzeichen des Transportmittels 2 optisch zu erfassen, wobei das Kfz-Kennzeichen als Identifikationsmerkmal des Transportmittels 2 dient. Die auf diese Weise erfassten Informationen werden mittels der Datenverarbeitungseinrichtung mit bereits zu demselben Transportmittel 2 vorhandenen Daten abgeglichen, die in einer Datenbank gespeichert sind. Diese Datenbank ist in dem gezeigten Beispiel nicht lokal als Teil der Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet, sondern befindet sich in der „Cloud“, wobei ein Austausch von Daten zwischen der Datenbank und der Datenverarbeitungseinrichtung über das Internet erfolgt. In der Datenbank sind Daten gespeichert, die eine Zuordnung des mittels des Sensors 46 optisch erfassten Kfz-Kennzeichens zu dem Transportmittel 2 beinhalten, sodass in Zusammenhang mit einer durchzuführenden Reinigung des Laderaums 3 des Transportmittels 2 bekannt ist, um welches Transportmittel 2 es sich handelt.
[51] Die auf diese Weise durchgeführte Identifikation des Transportmittels 2 wird im
Weiteren dazu verwendet, nach dem Abschluss der Reinigung des Laderaums 3 ein Reinigungszertifikat zu erstellen, mittels dessen die abgeschlossene Reinigung dokumentiert wird. Dieses Reinigungszertifikat wird sodann dem identifizierten Transportmittel 2 zugeordnet und in einer Datenbank dokumentiert. Hierbei kann es sich beispielsweise um dieselbe Datenbank handeln, aus der sich die Zuordnung des Kfz-Kennzeichens zu dem Transportmittel 2 ergibt. Durch diese Art der Datenverarbeitung ist insbesondere die Möglichkeit geschaffen, mittels Zugriffs auf ein Nutzerkonto eines jeweiligen Kunden zu dem Transportmittel 2, das zu einer Flotte des Kunden gehört, jederzeit auf das Reinigungszertifikat zuzugreifen und auf diese Weise auf Verlangen, beispielsweise gegenüber einer Kontrollinstanz, die erfolgreiche Durchführung der Reinigung des Laderaums 3 nachzuweisen.
[52] Weiterhin kann die Identifikation des betroffenen Transportmittels 2 sinnvoll sein, um den Reinigungsroboter 5 für mindestens einen anstehenden Reinigungsvorgang zielgerichtet anzusteuern. Beispielsweise ist es denkbar, dass der Datenbank zu dem identifizierten Transportmittel 2 hinterlegt ist, um welche Art von Transportmittel 2 es sich handelt und welche Art von Verschmutzung des Laderaums 3 zu erwarten ist. Beispielsweise wurde das Transportmittel 2 zuletzt für den Transport von Lebensmitteln verwendet, woraus sich bestimmte Voraussetzungen für die Reinigung des Laderaums 3 ergeben. Mithin kann infolge der Identifikation des Transportmittels 2 mindestens ein Betriebsparameter des Reinigungsroboters 5 für mindestens einen Reinigungsvorgang automatisch eingestellt werden, sodass der Reinigungsvorgang der erwartbaren Verschmutzung und gegebenenfalls einem vorgegebenen Reinigungsziel angepasst werden kann. Beispielsweise ist es denkbar, dass für die Reinigung eines Laderaums 3, in dem zuvor Lebensmittel transportiert wurden, das mittels des Reinigungsroboters 5 ausgebrachte Reinigungsflüssigkeit auf eine bestimmte Temperatur erwärmt wird, um erwartbare Verschmutzungen des Laderaums 3 effektiv zu beseitigen. Ebenso ist es denkbar, dass eine Reinigung im Hinblick auf eine als nächstes zu transportierende Fracht durchgeführt wird.
[53] Ferner ist in dem gezeigten Beispiel der Sensor 46 dazu vorgesehen und eingerichtet, eine Höhendifferenz zwischen dem Höhenniveau des Laderaumbodens 36 und dem Höhenniveau der Fahrebene des Podests 7 optisch zu erfassen und die entsprechenden Informationen an die Datenverarbeitungseinrichtung zu leiten. Diese ist dazu eingerichtet, die Information zu verarbeiten und infolgedessen dem Fahrer des Transportmittels 2 eine Information bereitzustellen, beispielsweise mittels der Signalanlage 48, um dem Fahrer eine Rückmeldung zu der bestehenden Höhendifferenz zu geben. Dieser ist daraufhin in der Lage, eine Höhenverstellung des Transportmittels 2 vorzunehmen, beispielsweise mittels einer Pneumatik des Transportmittels 2. Die Anpassung erfolgt bevorzugt in solcher Weise, dass zwischen dem Laderaumboden 39 und dem Podest 7 schließlich keine Höhendifferenz mehr besteht.
[54] Schließlich ist der Sensor 46 in dem gezeigten Beispiel ferner dazu vorgesehen und eingerichtet, den Laderaum 3 bzw. Wandungen 38, den Laderaumboden 39 und/oder eine Laderaumdecke 40 des Transportmittels 2 optisch zu erfassen. Auf diese Weise erfasste Informationen werden an die Datenverarbeitungseinrichtung geleitet und mittels letzterer verarbeitet, wodurch die Erkennung von Gegenständen im Allgemeinen, insbesondere Hindernissen, und/oder von Verschmutzungen erfolgt. Letztere können insbesondere in Form von Verschmutzungen bestehen, die an Oberflächen der Wandungen 38, des Laderaumbodens 39 und/oder der Laderaumdecke 40 vorliegen. Die Datenverarbeitungseinrichtung ist dazu vorgesehen und eingerichtet, die erfassten Informationen zu verarbeiten und in Abhängigkeit der Informationen, das heißt gewissermaßen als Ergebnis von deren Verarbeitung, den Reinigungsroboter 5 anzusteuern.
[55] Diese Ansteuerung besteht insbesondere darin, dass mindestens ein Betriebsparameter des Reinigungsroboters 5 für mindestens einen Reinigungsvorgang des betroffenen Laderaums 3 eingestellt wird. Beispielsweise ist es denkbar, dass mittels des Sensors 46 an einer Wandung 38 des Transportmittels 2 eine lokale Verschmutzung optisch erfasst wird und infolge der Verarbeitung der auf diese Weise erfassten Informationen der Reinigungsroboter 5 derart angesteuert wird, dass er im Bereich der erfassten Verschmutzung seine Fahrgeschwindigkeit in Längsrichtung des Laderaums 3 betrachtet temporär verringert. Hierdurch wird ein Auftrag von Reinigungsflüssigkeit auf die Stelle der lokalen Verschmutzung erhöht und die Verschmutzung somit gezielt beseitigt. Ebenso ist es denkbar, dass eine Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit, die lokal im Bereich der Verschmutzung von dem Reinigungsroboter 5 bzw. eine Reinigungsdüse 33 desselben ausgebracht wird, temporär erhöht wird, um die Verschmutzung verstärkt mit Reinigungsflüssigkeit zu beaufschlagen. Auf diese Weise kann in Zusammenwirkung des Sensors 46 mit der Datenverarbeitungseinrichtung der Steuereinheit 6 der Reinigungsroboter 5 bedarfsgerecht für einen jeweiligen Reinigungsvorgang angesteuert werden. Auch ist eine Veränderung mindestens eines Betriebsparameters des Reinigungsroboters 5 während der Durchführung eines Reinigungsvorgangs und/oder zwischen verschiedenen Reinigungsvorgängen möglich.
[56] In dem gezeigten Beispiel ist ferner ein nicht dargestellter Sensor von einem Lidar gebildet. Dieser Sensor wird dazu verwendet, Abmessungen des Laderaums 3 zu erfassen. Die so gewonnenen Informationen können dazu verwendet werden, den Reinigungsroboter 5 für die Durchführung der automatischen Reinigung zu steuern und/oder mindestens einen Betriebsparameter für mindestens einen Reinigungsvorgang einzustellen.
[57] Ebenfalls ist es denkbar, mittels eines Sensors, der beispielsweise von einer Kamera oder von einem Lidar gebildet sein kann, nach Abschluss eines jeweiligen Reinigungsvorgangs einen Verschmutzungszustand des Laderaums 3 zu erfassen.
Beispielsweise ist es denkbar, dass mittels eines von einem Lidar gebildeten Sensor in dem Laderaum 3 verbliebene Fremdkörper oder Ansammlungen von Flüssigkeit („Pfützen“) erkannt werden. Soweit keine Verschmutzungen erkannt werden, wird die Reinigung als ausreichend beurteilt und die Reinigung beendet. Das Ergebnis einer solchen „Nachuntersuchung“ des Laderaums 3 kann auch Gegenstand eines automatisch erstellten Reinigungszertifikats sein, mit dem entsprechend nicht nur dokumentiert wird, dass eine vorgeschriebene Reinigung durchgeführt wurde, sondern auch, dass ein gewünschter Reinigungserfolg eingetreten ist. Hierzu ist es denkbar, dass beispielsweise zu einem identifizierten Transportmittel 2 bestimmte Anforderungen an den Reinigungserfolg hinterlegt sind. Die Prüfung dieser Anforderungen kann Gegenstand einer sensorischen Erfassung mittels mindestens eines Sensors sein, wobei bei Einhaltung der Anforderungen das erstellte Reinigungszertifikat den Reinigungserfolgt dokumentieren kann.
[58] Für den Fall, dass ein Antrieb des Reinigungsroboters 5 ungeplant verhindert ist, aus eigener Kraft den Laderaum 3 eines jeweiligen Transportmittels 2 zu verlassen, ist es erforderlich, den Reinigungsroboter 5 gleichwohl aus dem Laderaum 3 zu entfernen, sodass das Transportmittel 2 frei ist und die Reinigungsstation 1 verlassen kann. Ein solcher Ausfall kann beispielsweise dadurch begründet sein, dass ein Fahrwerk 25 beschädigt ist, ein Ausfall der Stromversorgung vorliegt oder dergleichen mehr. Um den Reinigungsroboter 5 zuverlässig aus dem Laderaum 13 entfernen, verfügt die Reinigungsstation 1 in dem gezeigten Beispiel über eine Seilwinde 52, die an der hinteren Seitenwand 16 der Garage 8 angeordnet ist. Die Seilwinde 52 verfügt über eine nicht dargestellte Lagerrolle, auf der ein nicht dargestelltes Zugseil aufgerollt ist. Dieses Zugseil kann in Kraft übertragender Weise mit dem Reinigungsroboter 5 verbunden werden, sodass mittels eines anschließenden Drehantriebs der Lagerrolle das Zugseil auf der Lagerrolle aufgerollt und hierdurch der Reinigungsroboter 5 entgegen seiner Hauptrichtung 32 aus dem Laderaum 3 rückwärts herausgezogen wird. Die Seilwinde 52 kann manuell mittels einer Kurbel oder motorisch mittels eines elektrischen Antriebs betrieben werden. Um im Fall eines Ausfalls einer externen Energieversorgung weiterhin funktionsfähig zu sein, kann die Versorgung der Seilwinde 52 mit elektrischer Energie mittels einer Batterie erfolgen. [59] Weiterhin verfügt die Reinigungsstation 1 in dem gezeigten Beispiel über eine Reinigungseinrichtung 53, die an einer Unterseite des Dachs 15 der Garage 8 angeordnet ist. Die Reinigungseinrichtung 53 ist dazu vorgesehen, den Reinigungsroboter 5 bei Vorliegen in dessen Parkposition, in der der Reinigungsroboter 5 in dem Innenraum 17 der Garage 8 geparkt ist, mit Reinigungsflüssigkeit zu beaufschlagen und auf diese Weise zu reinigen. Hierzu kann die Reinigungseinrichtung 53 insbesondere über mindestens eine Reinigungsdüse verfügen, mittels der Reinigungsflüssigkeit von oben auf den Reinigungsroboter 5 sprühbar ist. Ein Nachspülen mit Frischwasser nach abgeschlossenem Auftrag von Reinigungsflüssigkeit ist ebenso denkbar und wäre mittels des Reinigungseinrichtung 53 darstellbar. Bevorzugt ist das Raumbegrenzungselement 18 geschlossen, wenn die Reinigung des Reinigungsroboters 5 innerhalb der Garage 8 aktiv ist.
[60] Wie vorstehend dargelegt, wird die Reinigung eines jeweiligen Laderaums 3 mittels des Reinigungsroboters 5 automatisch bzw. selbstständig durchgeführt. Diese ergibt sich besonders gut anhand der Figuren 6 bis 8. Der Reinigungsroboter 5 umfasst einen Rahmen 24, der ein Traggerüst des Reinigungsroboters 5 darstellt. Ferner umfasst der Reinigungsroboter 5 ein Fahrwerk 25, das in dem gezeigten Beispiel zwei Fahrraupen 31 umfasst, die nebeneinander angeordnet sowie parallel zueinander orientiert sind. Die Fahrraupen 31 umfassen wiederum jeweils ein Laufband oder eine Laufkette, die in sich geschlossen ist und umlaufend antreibbar ist, sodass unter Verwendung der Fahrraupen 31 der Reinigungsroboter 5 insgesamt relativ zu einem Untergrund bewegbar ist. Hierbei sind die Fahrraupen 31 an einer dem Laderaumboden 38 zugewandten Unterseite des Rahmens 24 angeordnet und getrennt voneinander antreibbar, sodass der Reinigungsroboter 5 nach Art einer Panzersteuerung bewegt werden kann. Insbesondere kann eine Hauptrichtung 32, in die der Reinigungsroboter 5 sich bei synchronem Betrieb der Fahrraupen 31 vorwärtsbewegt, infolge eines asynchronen Betriebs der Fahrraupen 31 verändert werden, wobei sich der Reinigungsroboter 5 im Zuge dessen um seine Hochachse 35 dreht.
[61] Der Reinigungsroboter 5 umfasst des Weiteren eine Reinigungseinheit 26, die zur Ausbringung der Reinigungsflüssigkeit auf die Wandungen 38, den Laderaumboden 39, die Laderaumdecke 40 sowie die Türen 55 des Transportmittels 2 geeignet ist. Hierzu umfasst die Reinigungseinheit 26 eine Vielzahl von Reinigungsdüsen 33, die verteilt an dem Rahmen 24 angeordnet sind. Die Reinigungsdüsen 33 sind an einem vorderen Ende des Reinigungsroboters 5 jeweils zu den Seiten bzw. nach oben und unten hin ausgerichtet, um die Reinigungsflüssigkeit auf die jeweils zugehörigen Oberflächen des Laderaums 3 aufzubringen. Um die Ausrichtung der Reinigungsdüsen 33 im Zuge eines Reinigungsvorgangs zu verändern, ist in dem gezeigten Beispiel eine Vielzahl der Reinigungsdüsen 33 an langgestreckten Düsenleisten 36 angeordnet, wobei die Düsenleisten 36 jeweils um eine Längsachse 34 verschwenkbar gelagert sind. In dem gezeigten Beispiel ist jeder Richtung eine Düsenleiste 36 zugeordnet. Auf diese Weise ist es beispielsweise möglich, im Zuge einer Vorwärtsbewegung des Reinigungsroboters 5 in die Hauptrichtung 32 die Reinigungsdüsen 33 in einer ersten Ausrichtung relativ zu den Wandungen 38, dem Laderaumboden 39 und der Laderaumdecke 40 zu betreiben. Nach Erreichen einer Stirnwandung 51 des Transportmittels 2 wird die Antriebsrichtung der Fahrraupen 31 umgekehrt, sodass der Reinigungsroboter 5 sich fortan rückwärts entgegengesetzt zur Hauptrichtung 32 zurück in Richtung des Podests 7 bewegt. Um zuvor abgelöste Verunreinigungen aus dem Laderaum 3 auszutragen, werden vor Beginn der Rückwärtsbewegung die Düsenleisten 36 um ihre jeweilige Längsachse 34 verschwenkt, sodass die Reinigungsdüsen 33 fortan „nach hinten“ gerichtet sind. Auf diese Weise führt der weitere Betrieb der Reinigungsdüsen 33, das heißt das Versprühen der Reinigungsflüssigkeit, dazu, dass die Verunreinigungen in Richtung des Podests 7 aus dem Laderaum 3 ausgespült werden.
[62] Die Ausbringung der Reinigungsflüssigkeit mittels der Reinigungsdüsen 33 ist in den uren 7 und 8 mittels Sprühkegeln 41 veranschaulicht Das Verstellen der Düsenleisten
36 erfolgt in dem gezeigten Beispiel motorisch, wobei jeder Düsenleiste 36 ein elektrischer Antrieb zugeordnet ist. Die Verstellbarkeit der Düsenleisten 36 - und mithin der Ausbringrichtung der Reinigungsdüsen 33 - ist ferner für die gezielte Entfernung von lokalen Verschmutzungen bzw. Schmutzstellen vorteilhaft. Dies liegt darin begründet, dass derartige Schmutzstellen gezielt aus verschiedenen Richtungen mit der Reinigungsflüssigkeit angesprüht werden können, wodurch die jeweilige Schmutzstelle regelrecht nach dem Prinzip eines Hochdruckreinigers von der jeweiligen Oberfläche „abgeschabt“ werden kann. Mithin kann mittels der Veränderung der Ausbringrichtung der Reinigungsflüssigkeit eine besonders hohe Reinigungsleistung erbracht werden.
[63] Ferner umfasst die Reinigungseinheit 26 eine den Figuren nicht dargestellte Mehrzahl von Ventilen, mittels derer die Zuführung von Reinigungsflüssigkeit zu den einzelnen Düsenleisten 36 einstellbar ist. Die Ventile können sowohl zur Drosselung einer Durchflussmenge von Reinigungsflüssigkeit als auch zur vollständigen Abschaltung einer oder mehrerer Düsenleisten 36 verwendet werden. Auf diese Weise ist es möglich, Reinigungsflüssigkeit gezielt auf bestimmte Stellen im Laderaum 3 auszubringen, beispielsweise in Gegenwart einer starken Verschmutzung auf der Oberfläche einer Wandung 38 des Transportmittels 2, die an anderen Wandungen 38 nicht in derselben Form vorhanden ist. [64] Weiterhin ist es besonders von Vorteil, wenn eine obere, quer verlaufende Düsenleiste 50, die sich aus Figur 8 ergibt, nach Erreichen der Stirnwandung 51 des Transportmittels 2 sowie vor Umkehrung der Fahrtrichtung des Reinigungsroboters 5 entlang des Rahmens 24 abwärts bewegt wird. Auf diese Weise ist es möglich, Reinigungsflüssigkeit mittels Reinigungsdüsen 33, die an der besagten Düsenleiste 50 angeordnet sind, auf die Stirnwandung 51 aufzubringen und diese hierdurch ebenfalls zu reinigen. Entsprechend ist der Reinigungsroboter 5 derart ausgebildet, dass die besagte Düsenleiste 50 vertikal entlang des Rahmens 24 verfahrbar ist, beispielsweise mittels einer drehantreibbaren Gewindestange. Vor Beginn der Rückwärtsfahrt des Reinigungsroboters 5 wird die Düsenleiste 36 wieder nach oben verfahren, sodass sie im Zuge der Rückwärtsbewegung weiter die Laderaumdecke 40 reinigen kann. Zur Änderung der Orientierung der Reinigungsdüsen 33, die an der quer verlaufenden Düsenleiste 50 angeordnet sind, wirkt diese in vorstehend beschriebener Weise mit einem elektrischen Antrieb zusammen, mittels dessen die Düsenleiste 50 um ihre Längsachse 34 verschwenkbar ist. Hierdurch können die Reinigungsdüsen 33 zumindest während der Abwärtsbewegung der Düsenleiste 50 auf die Stirnwandung 51 ausgerichtet werden.
[65] Der Reinigungsroboter 5 verfügt in dem gezeigten Beispiel ferner über einen Schaltkasten 37, der insbesondere eine Steuereinheit 6 beherbergen kann. Dies ist dann besonders vorteilhaft, wenn in einer Ausführungsform die Steuereinheit 6, die in dem gezeigten Beispiel an dem Tragrahmen 4 bzw. der Garage 8 angeordnet ist, lokal an dem Reinigungsroboter 5 angeordnet ist. Ferner kann der Schaltkasten 37 weitere Schalteinrichtungen für die lokale Steuerung des Reinigungsroboters 5 umfassen.
[66] Der Reinigungsroboter 5 umfasst des Weiteren eine Sensoreinrichtung 27, die eine Mehrzahl von Sensoren 28 umfasst. Insbesondere ist eine Mehrzahl der Sensoren 28 von Abstandssensoren 29 gebildet, wobei in dem gezeigten Beispiel jeweils zwei Abstandssensoren 29 an den Fahrraupen 31 angeordnet sind. Dies ergibt sich besonders gut anhand von Figur 6. Die Abstandssensoren 29 können beispielsweis auch seitlich an dem Rahmen 24 angeordnet sein. Die genannten Abstandssensoren 29 dienen dazu, einen seitlichen Abstand des Reinigungsroboters 5 zu den seitlichen Wandungen 38 des Transportmittels 2, das heißt sowohl zur linken Seite als auch zur rechten Seite des Reinigungsroboters 5, zu erfassen. Die Abstandssensoren 29 sind hier von Ultraschallsensoren gebildet. Mittels der Ermittlung der Abstände des Reinigungsroboters 5 zu beiden Seiten bezogen auf die seitlichen Wandungen 38 des Transportmittels 2 ist es möglich, die Ausrichtung des Reinigungsroboters 5 bzw. der Hauptrichtung 32 des Reinigungsroboters 5 bezogen auf eine Längsachse des Laderaums 3 zu ermitteln. Hierzu werden die mittels der Abstandssensoren 29 erfassten Informationen an die Datenverarbeitungseinrichtung geleitet und mittels letzterer verarbeitet. Für die Fahrt des Reinigungsroboters 5 während eines Reinigungsvorgangs des Laderaums 3 ist auszuschließen, dass der Reinigungsroboter 5 mit den Wandungen 38 des Transportmittels 2 in Kontakt tritt, insbesondere mit diesen kollidiert. Daher ist die Ausrichtung der Hauptrichtung 32 relativ zu der Längsachse des Laderaums 3 bedeutsam.
[67] Die mittels der Abstandssensoren 29 erfassten Informationen werden dazu verwendet, die Ausrichtung des Reinigungsroboters 5 innerhalb des Laderaums 3 zu ermitteln und erstere erforderlichenfalls zu korrigieren. Für eine solche Korrektur ist eine Drehung des Reinigungsroboters 5 um dessen Hochachse 35 erforderlich. Um diese zu bewerkstelligen, werden in der vorstehend beschriebenen Weise von den Abstandssensoren 29 erfassten Informationen mittels der Datenverarbeitungseinrichtung verarbeitet und sodann mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (hier mittelbar über die Steuereinheit 6) das Fahrwerk 25 angesteuert, sodass die Fahrraupen 31 des Fahrwerks 25 des Reinigungsroboters 5 asynchron betrieben werden. Beispielsweise ist es denkbar, dass nur eine der Fahrraupen 31 angetrieben wird, während die andere Fahrraupe 31 stillsteht. Auch ist es denkbar, dass die Fahrraupen 31 temporär in entgegengesetzte Richtung oder mit unterschiedlichen Drehzahlen in dieselbe Richtung betrieben werden. Diese und weitere vorstellbare Konzepte führen zu einer gewünschten Drehung des Reinigungsroboters 5 um die Hochachse 35 und mithin zu einer Veränderung der Hauptrichtung 32, in die der Reinigungsroboter 5 bei synchronem Betrieb der Fahrraupen 31 fährt. Auf diese Weise kann der Reinigungsroboter 5 besonders einfach innerhalb des Laderaums 3 ausgerichtet werden, sodass seine Fahrt im Zuge eines Reinigungsvorgangs parallel zu der Längsachse des Laderaums 3 verläuft. Eine fortwährende Überprüfung der Abstände des Reinigungsroboters 5 zu den seitlichen Wandungen 38 ist denkbar, wobei eine Korrektur der Hauptrichtung 32 in der beschriebenen Weise wiederholt vorgenommen werden kann. Hierdurch ist die Ausrichtung des Reinigungsroboters 5 innerhalb des Laderaums 3 möglich, ohne einen physischen Kontakt zu den seitlichen Wandungen 38 herstellen zu müssen. Ferner ist es besonders einfach möglich, den Reinigungsroboter 5 zumindest im Wesentlichen mittig zwischen den seitlichen Wandungen 38 des Transportmittels 2 zu positionierten, sodass die seitlichen Abstände des Reinigungsroboters 5 von den Wandungen 38 auf beiden Seiten zumindest im Wesentlichen gleich sind.
[68] Ferner umfasst die Sensoreinrichtung 27 weitere Sensoren 28, die von Abstandssensoren 29 gebildet, jedoch in den Figuren nicht gesondert dargestellt sind. Insbesondere ist ein Abstandssensoren 29 an einer Vorderseite des Reinigungsroboters 5 angeordnet und in Hauptrichtung 32 orientiert, sodass ein Abstand des Reinigungsroboters 5 zu einem in Hauptrichtung 32 des Reinigungsroboters 5 befindlichen Hindernis erfassbar ist. Auf diese Weise kann der Reinigungsroboter 5 insbesondere besonders einfach relativ zu der vorderen Stirnwandung 51 des Transportmittels 2 positioniert werden, wobei der Reinigungsroboter 5 vor allem rechtzeitig vor einer Kollision mit der Stirnwandung 51 angehalten werden kann. Ebenso verfügt die Sensoreinrichtung 27 über einen in rückwärtige Richtung des Reinigungsroboters 5 ausgerichteten Abstandssensoren 29, der ebenfalls in den Figuren nicht gesondert dargestellt ist. Dieser kann insbesondere zur Einnahme der Parkposition innerhalb der Garage 8 vorteilhaft sein, wobei ein Abstand des Reinigungsroboters 5 von der hinteren Seitenwand 16 der Garage 8 erfasst werden kann.
[69] Ferner umfasst die Sensoreinrichtung 27 in dem gezeigten Beispiel einen weiteren Sensor 28, der hier von einem kombinierten Temperatur- und Feuchtigkeitssensor gebildet ist. Mittels dieses Sensors 28 ist es möglich, Informationen über die in dem Laderaum 3 während eines Reinigungsvorgangs herrschende Temperatur sowie die vorliegende Luftfeuchtigkeit zu erfassen. Diese Informationen werden verarbeitet, insbesondere mittels der Datenverarbeitungseinrichtung der Steuereinheit 6, sodass in Abhängigkeit der erfassten Informationen mindestens ein Betriebsparameter des Reinigungsroboters 5 verändert werden kann. Ebenfalls können die erfassten Informationen dazu genutzt werden, die Reinigung als solche zu überwachen und damit die Qualität der Reinigung sicherzustellen und zu dokumentieren. Entsprechende Daten können beispielsweise als Teil des vorstehend beschriebenen Reinigungszertifikats dokumentiert werden.
[70] Weitere Sensoren 28 können beispielsweise von einem Drucksensor oder einem Durchflusssensor gebildet sein, mittels derer Informationen betreffend die Reinigungsflüssigkeit erfassbar ist. Somit kann festgestellt werden, welche Durchflussmenge an Reinigungsflüssigkeit beispielsweise an einer Düsenleiste 36 ausgebracht wird oder mit welchem Druck Reinigungsflüssigkeit mittels der Reinigungsdüsen 33 versprüht wird. Diese Informationen können steuerungstechnisch dazu verwendet werden, die Ansteuerung des Reinigungsroboters 5 zu verändern und entsprechend die genannten Betriebsparameter zu beeinflussen. Ebenfalls sind Störungen der Flüssigkeitsversorgung 9 ermittelbar, wobei beispielsweise ein plötzlicher Abfall des Drucks oder der Durchflussmenge der Reinigungsflüssigkeit einen Hinweis auf eine solche Störung geben kann.
[71] Nach erfolgreicher Ausbringung der Reinigungsflüssigkeit mittels der Reinigungseinheit 26 ist es denkbar, dass zum Abschluss einer jeweiligen Reinigung eine Trocknung des Laderaums 3 vorgenommen wird. Hierzu ist es beispielsweise denkbar, mittels der Reinigungsdüsen 33 oder mittels separater Luftauslässe einen Luftstrom insbesondere auf den Laderaumboden 39, ggf. ferner auf die Wandungen 38 und die
Laderaumdecke 40 aufzubringen, wodurch infolge der Ausbringung der Reinigungsflüssigkeit verbliebene Feuchtigkeit abgetrocknet wird.
Bezugszeichenliste
1 Reinigungsstation
2 Transportmittel
3 Laderaum
4 Tragrahmen
5 Reinigungsroboter
Steuereinheit
7 Podest
Garage
9 Flüssigkeitsversorgung
10 Auffangbehälter
11 Standelement
12 Aufstandsebene
13 Untergrund
14 Boden
15 Dach
Seitenwand
17 Innenraum
18 Raumbegrenzungselement
19 Flüssigkeitstank
20 Flüssigkeitstank
21 Flüssigkeitstank
22 Pumpe
23 Flüssigkeitsleitung
24 Rahmen
25 Fahrwerk
26 Reinigungseinheit
27 Sensoreinrichtung 28 Sensor
29 Abstandssensor
30 Rand
31 Fahrraupe
32 Hauptrichtung
33 Reinigungsdüse
34 Längsachse Düsenleiste
35 Hochachse
36 Düsenleiste
37 Schaltkasten
38 Wandung
39 Laderaumboden
40 Laderaumdecke
41 Sprühkegel
42 Außenbereich Podest
43 Zwischenraum
44 Eingabeeinrichtung
45 Anzeigeeinrichtung
46 Sensor
47 Lagerkasten
48 Signalanlage
49 Auffangeinrichtung
50 Düsenleiste
51 Stirnwandung
52 Seilwinde
53 Reinigungseinrichtung
54 Türhalterung
55 Tür Łufbereitungseinrichtung

Claims

Ansprüche
1. Reinigungsroboter (5) zur Reinigung eines Laderaums (3) eines Transportmittels (2), umfassend einen Rahmen (24), ein an dem Rahmen (24) angeordnetes Fahrwerk (25), eine an dem Rahmen (24) angeordnete Reinigungseinheit (26), eine Sensoreinrichtung (27), wobei das Fahrwerk (25) von einem Raupenfahrwerk mit zwei unabhängig voneinander antreibbaren Fahrraupen (31) gebildet ist, wobei die Fahrraupen (31) in Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) betrachtet nebeneinander sowie parallel zueinander ausgebildet sind, wobei die Reinigungseinheit (26) eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen (33) zur Ausbringung einer Reinigungsflüssigkeit auf den Laderaum (3) des jeweiligen Transportmittels (2) begrenzende Wandungen (38) umfasst, wobei die Sensoreinrichtung (27) mindestens einen Abstandssensor (29) umfasst, der dazu vorgesehen und eingerichtet ist, Informationen betreffend Abstände des Reinigungsroboters (5) zu einander gegenüberliegenden, den Laderaum (3) des jeweiligen Transportmittels (2) seitlich begrenzenden Wandungen (38) sowohl an einer in Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) betrachtet linken Seite als auch an einer in Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) betrachtet rechten Seite des Reinigungsroboters (5) zu erfassen und die Informationen an eine Datenverarbeitungseinrichtung zu leiten, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung dazu vorgesehen und eingerichtet ist, die Informationen zu verarbeiten und mittelbar oder unmittelbar das Fahrwerk (25) in Abhängigkeit der erfassten Informationen derart anzusteuern, dass die Fahrraupen (31) zeitweise unterschiedlich angetrieben werden, sodass der Reinigungsroboter (5) um seine Hochachse (35) drehbar ist und hierdurch die Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) relativ zu dem jeweiligen Laderaum (3) ausrichtbar ist.
2. Reinigungsroboter (5) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die
Sensoreinrichtung (27) weitere Sensoren (28), insbesondere Abstandssensoren (29), umfasst, die zur Beobachtung einer Umgebung des Reinigungsroboters (5) geeignet sind, wobei vorzugsweise mindestens ein Sensor (28) in Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) nach vorn und/oder mindestens ein Sensor (28) entgegen der Hauptrichtung (32) des Reinigungsroboters (5) nach hinten ausgerichtet ist bzw. sind.
3. Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor (28) der Sensoreinrichtung (27) von einem Drucksensor oder einem Durchflusssensor zur Erfassung von Informationen betreffend die Reinigungsflüssigkeit gebildet ist, wobei die erfassten Informationen an die Datenverarbeitungsrichtung leitbar und mit dieser derart verarbeitbar sind, dass Störeinflüsse betreffend eine Flüssigkeitsversorgung (9) ermittelbar sind.
4. Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mittels der Sensoren (29) erfasste Informationen an die Datenverarbeitungseinrichtung leitbar und mittels dieser verarbeitbar sind, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung dazu vorgesehen und eingerichtet ist, mittelbar oder unmittelbar mindestens einen Betriebsparameter des Reinigungsroboters (5) in Abhängigkeit der verarbeiteten Informationen zumindest temporär zu verändern.
5. Reinigungsroboter (5) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Betriebsparameter des Reinigungsroboters (5) von einer Ausbringungsrichtung mindestens einer Reinigungsdüse (33); einem Ausbringdruck einer Reinigungsflüssigkeit an mindestens einer Reinigungsdüse (33); einer Ausbringmenge der Reinigungsflüssigkeit an mindestens einer Reinigungsdüse (33); einem Aktivierungszustand mindestens einer Reinigungsdüse (33); einem Abstand mindestens einer Reinigungsdüse (33) von einer Wandung (38) des Laderaums (3); einer T emperatur der Reinigungsflüssigkeit; einer Bewegungsgeschwindigkeit des Reinigungsroboters (5); oder einer Konzentration eines Reinigungsmittels in der Reinigungsflüssigkeit; einem Abstand des Reinigungsroboters (5) von einer Wandung (38) des Laderaums (3); gebildet ist.
6. Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Reinigungsdüse (33), vorzugsweise eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen (33), weiter vorzugsweise sämtliche Reinigungsdüsen (33) mittelbar oder unmittelbar motorisch bewegbar sind, sodass eine Ausbringungsrichtung der Reinigungsdüse (33), in die die Reinigungsflüssigkeit mittels der Reinigungsdüse (33) hauptsächlich ausgebracht wird, während eines Reinigungsvorgangs veränderbar ist.
7. Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinheit (26) eine Mehrzahl von Düsenleisten (36, 50) umfasst, wobei an jeder Düsenleiste (36, 50) eine Mehrzahl von Reinigungsdüsen (33) angeordnet ist, wobei zwecks Veränderung einer Ausbringungsrichtung der Reinigungsdüsen (33) die jeweilig zugehörige Düsenleiste (36, 50) motorisch um ihre Längsachse (34) rotierbar ist.
8. Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinheit (26) eine Mehrzahl von Ventilen umfasst, mittels derer eine Anströmung zumindest eines Teils der Reinigungsdüsen (33) mit Reinigungsflüssigkeit einstellbar ist.
9. Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Steuereinheit (6), wobei die Steuereinheit (6) die Datenverarbeitungseinrichtung umfasst oder mit der Datenverarbeitungseinrichtung in Daten übertragender Weise verbunden und dazu vorgesehen und eingerichtet ist, mittels der Datenverarbeitungseinrichtung verarbeitete Informationen zu empfangen und in Abhängigkeit von den Informationen den Reinigungsroboter (5) zu steuern.
10. Reinigungsroboter (5) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnete durch eine quer orientierte Düsenleiste (50), die an einem oberen Ende des Rahmens (24) angeordnet ist, wobei die Düsenleiste (50), vorzugsweise unter Beibehaltung ihrer Ausrichtung, zumindest während eines Betriebs des Reinigungsroboters (5) relativ zu dem Rahmen (24) in vertikale Richtung relativ zu dem Rahmen (24) bewegbar ist.
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