EP4526620A1 - Vermessung von halden - Google Patents

Vermessung von halden

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Publication number
EP4526620A1
EP4526620A1 EP23787016.7A EP23787016A EP4526620A1 EP 4526620 A1 EP4526620 A1 EP 4526620A1 EP 23787016 A EP23787016 A EP 23787016A EP 4526620 A1 EP4526620 A1 EP 4526620A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
scanner
stockpile
reference point
scan data
measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23787016.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Michael Roßberg
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Innomotics GmbH
Original Assignee
Innomotics GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Innomotics GmbH filed Critical Innomotics GmbH
Publication of EP4526620A1 publication Critical patent/EP4526620A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/54—Revolving an optical measuring instrument around a body

Definitions

  • the invention relates to a method, a measuring system, a computer program and a computer program product for measuring stockpiles.
  • Surveys of stockpiles are particularly important in the field of mining, but also, for example, when loading and/or unloading e.g. B. Ships are used.
  • bodies - such as a (bulk) stockpile - the (mounting) position and orientation of the scanner must always be known exactly.
  • Drone systems are now also known for this purpose, which determine their position via GPS.
  • the invention is based on the object of improving the measurement of stockpiles compared to the state of the art.
  • This object is achieved by a method for measuring a stockpile, wherein at least one scanner detects at least one reference point of at least one reference body, at least one scanner position and a scanner orientation being determined for the at least one scanner based on the at least one detected reference point, wherein Scan data from the stockpile is captured by the at least one scanner and at least the position and volume of the stockpile are determined based on the scan data.
  • a measuring system for measuring a stockpile comprising at least one computing unit, at least one scanner and at least one reference body which has at least one reference point, wherein at least one reference point can be detected by at least one scanner, using the at least one reference point for At least one scanner position and a scanner orientation can be determined by the at least one scanner in the computing unit, wherein scan data from the stockpile can be detected by the at least one scanner and at least the position and the volume of the stockpile can be determined based on the scan data can be determined by the computing unit.
  • the position of characteristic (reference) points of the reference body in space is known by measuring with simple tools.
  • Existing reference bodies (wall, etc.) or specially constructed reference bodies (cubes of sufficient size, etc.), which are measured by the scanner, can be used as reference bodies.
  • Software then uses calculations to determine the position and orientation of the scanner. With this information, the position and volume of the stockpile can then be measured very precisely. It is clear that, depending on the visibility of the stockpile from the respective scanner position or positions, several scanners and/or reference bodies can also be used. Of course, the available options always depend on the application in each individual case. Depending on the bulk material, e.g. B.
  • the scanner position can be determined using software without the need for a surveyor. This makes scanner positioning easier and cheaper.
  • the orientation of the scanner can also be determined much more easily and quickly using software. The time-consuming and error-prone manual calculation is no longer necessary, meaning significantly less know-how is required to carry it out.
  • a 2D or 3D laser scanner is used as at least one scanner.
  • different types of scanners are conceivable (optical, acoustic, etc.), but these laser scanners have now become established and are of high quality and also available at a reasonable price.
  • At least the position and the volume of the stockpile are transmitted to a higher-level control system.
  • the guidance system e.g. B. controls a spreader, via the size and thus if necessary. information about the remaining capacity of the heap and can act accordingly.
  • a profile of the stockpile is visualized based on the position and the volume. This makes it easier for a human operator to grasp the situation.
  • the steps of acquiring the scan data and determining the position and volume of the stockpile are carried out repeatedly.
  • the heap can be monitored in real time.
  • the steps of detecting at least one reference point and determining the scanner position and the scanner orientation are carried out repeatedly. At least this way you can Every now and then, especially with scanners that are not completely stationary (such as attachment points on spreaders, excavators, etc.), the scanner position and scanner orientation must be recalibrated so that the accuracy of the Haiden measurement can be maintained at a consistently high level.
  • the figure shows a schematic representation of a stockpile 1 on which bulk material is unloaded via a spreader.
  • a scanner 2 for measuring the stockpile 1.
  • reference points 3 on a reference body 4 are recorded and from this the scanner position and the scanner orientation are determined with the help of a program that runs in a computing unit 5 of the measuring system, which comprises at least the computing unit 5, the scanner 2 and the reference body 4.
  • the scanner 2 which is advantageously designed as a 2D or 3D laser scanner, then scans the stockpile 1 and transmits the scan data to the computing unit 5 to determine the position and volume of the stockpile 1.
  • the position and volume of the stockpile 1 can be transmitted from the computing unit 5 to a higher-level control system, preferably via a suitable communication interface 6.
  • the computing unit 5 can either be mobile or integrated into another system, for example into a control system for the stacker.
  • a profile of the stockpile 1 can also advantageously be visualized in an output unit 7 of the computing unit 5, which makes it easier for an operator of the stacker to understand the situation, for example.
  • the invention relates to a method, a
  • a method for measuring a stockpile is proposed, wherein at least one scanner detects at least one reference point of at least one reference body, wherein at least one scanner position and one scanner orientation are determined for the at least one scanner based on the at least one detected reference point, wherein scan data from the stockpile are detected by the at least one scanner and wherein at least the position and the volume of the stockpile are determined based on the scan data.
  • a measuring system for measuring a stockpile comprising at least one computing unit, at least one scanner and at least one reference body which has at least one reference point, wherein at least one reference point can be detected by at least one scanner, wherein at least one scanner position and one scanner orientation can be determined based on the at least one reference point for the at least one scanner in the computing unit, wherein scan data from the stockpile can be detected by the at least one scanner and wherein at least the position and the volume of the stockpile can be determined based on the scan data in the computing unit.
  • the scanner position and the scanner orientation can be determined using software without the need for a surveyor. This makes the measurement of the stockpile easier and cheaper.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, ein Messsystem, ein Computerprogramm sowie ein Computerprogrammprodukt zum Vermessen von Halden. Um die Vermessung von Halden gegenüber dem Stand der Technik zu verbessern, wird ein Verfahren zum Vermessen einer Halde vorgeschlagen, wobei zumindest ein Scanner zumindest einen Referenzpunkt zumindest eines Referenzkörpers erfasst, wobei für den zumindest einen Scanner anhand des zumindest einen erfassten Referenzpunktes zumindest eine Scanner-Position und eine Scanner-Ausrichtung ermittelt wird, wobei Scan-Daten von der Halde von dem zumindest einen Scanner erfasst werden und wobei anhand der Scan-Daten zumindest die Position und das Volumen der Halde ermittelt werden. Die Aufgabe wird weiter gelöst durch ein Messsystem zum Vermessen einer Halde, umfassend zumindest eine Recheneinheit, zumindest einen Scanner und zumindest einen Referenzkörper, der zumindest einen Referenzpunkt aufweist, wobei zumindest ein Referenzpunkt von zumindest einem Scanner erfassbar ist, wobei anhand des zumindest einen Referenzpunktes für den zumindest einen Scanner in der Recheneinheit zumindest eine Scanner-Position und eine Scanner-Ausrichtung ermittelbar sind, wobei Scan-Daten von der Halde von dem zumindest einen Scanner erfassbar sind und wobei anhand der Scan-Daten zumindest die Position und das Volumen der Halde in der Recheneinheit ermittelbar sind. Mit der erfindungsgemäßen Lösung kann die Scanner-Position und die Scanner-Ausrichtung mithilfe einer Software bestimmt werden, ohne einen Vermesser zu benötigen. Dadurch wird die Vermessung der Halde einfacher und günstiger.

Description

Beschreibung
Vermessung von Halden
Die Erfindung betri f ft ein Verfahren, ein Messsystem, ein Computerprogramm sowie ein Computerprogrammprodukt zum Vermessen von Halden .
Vermessungen von Halden kommen insbesondere auf dem Gebiet des Bergbaus , aber auch beispielsweise beim Be- und/oder Entladen von z . B . Schi f fen zum Einsatz . Zum Vermessen von Körpern - wie beispielsweise einer ( Schüttgut- ) Halde - muss grundsätzlich die (Anbau- ) Position und Ausrichtung des Scanners genau bekannt sein . Hierzu sind mittlerweile auch Drohnensysteme bekannt , die ihre Position über GPS bestimmen .
Bei terrestrischen Systemen sieht der aktuelle Prozess zur Bestimmung von Position und Ausrichtung eines Scanners üblicherweise folgendermaßen aus :
1 . Bestimmung der Scanner-Position durch Vermesser oder per Hand,
2 . Bestimmung der Ausrichtung des Scanners , 3a . Anbau eines Inklinometers oder
3b . Auf zeichnung von Scan-Daten, manuelle Berechnung der Scanner-Ausrichtung und erneute Auf zeichnung von Scan- Daten zur Veri fikation der berechneten Parameter .
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde , die Vermessung von Halden gegenüber dem Stand der Technik zu verbessern .
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Vermessen einer Halde , wobei zumindest ein Scanner zumindest einen Referenzpunkt zumindest eines Referenzkörpers erfasst , wobei für den zumindest einen Scanner anhand des zumindest einen erfassten Referenzpunktes zumindest eine Scanner-Position und eine Scanner-Ausrichtung ermittelt wird, wobei Scan-Daten von der Halde von dem zumindest einen Scanner erfasst werden und wobei anhand der Scan-Daten zumindest die Position und das Volumen der Halde ermittelt werden .
Die Aufgabe wird weiter gelöst durch ein Messsystem zum Vermessen einer Halde , umfassend zumindest eine Recheneinheit , zumindest einen Scanner und zumindest einen Referenzkörper, der zumindest einen Referenzpunkt aufweist , wobei zumindest ein Referenzpunkt von zumindest einem Scanner erfassbar ist , wobei anhand des zumindest einen Referenzpunktes für den zumindest einen Scanner in der Recheneinheit zumindest eine Scanner-Position und eine Scanner-Ausrichtung ermittelbar sind, wobei Scan-Daten von der Halde von dem zumindest einen Scanner erfassbar sind und wobei anhand der Scan-Daten zumindest die Position und das Volumen der Halde in der Recheneinheit ermittelbar sind .
Die Aufgabe wird weiter gelöst durch ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt mit den in den Ansprüchen 11 und 12 angegebenen Merkmalen .
Die Lage von charakteristischen (Referenz- ) Punkten des Referenzkörpers im Raum ist durch eine Messung mit einfachen Hil fsmitteln bekannt . Als Referenzkörper können vorhandene Referenzkörper (Wand, etc . ) oder extra aufgebaute Referenzkörper (Würfel mit ausreichender Größe , etc . ) verwendet werden, die durch den Scanner vermessen werden . Eine Software bestimmt dann durch Berechnungen die Position und die Ausrichtung des Scanners . Mit diesen Informationen können danach die Position und das Volumen der Halde sehr genau vermessen werden . Es ist klar, dass hierzu j e nach Sichtbarkeit der Halde von der oder den j eweiligen Scanner-Position oder -Positionen auch mehrere Scanner und/oder Referenzkörper eingesetzt werden können . Die vorhandenen Möglichkeiten hängen natürlich immer vom j eweiligen Einsatz im Einzel fall ab . So kann, abhängig vom Schüttgut , z . B . eine vermehrte Staubentwicklung dazu führen, dass eine an sich gut geeignete Scanner-Position am Ende eines Absetzers doch durch vielleicht zwei seitlich der Halde positionierte Scanner ersetzt wird . Mit der erfindungsgemäßen Lösung kann die Scanner-Position mithil fe einer Software bestimmt werden, ohne einen Vermesser zu benötigen . Dadurch wird die Scanner-Positionsbestimmung einfacher und günstiger . Die Ausrichtung des Scanners kann mithil fe einer Software ebenfalls deutlich einfacher und schneller bestimmt werden . Die aufwändige und fehleranfällige manuelle Berechnung entfällt , dadurch ist bei der Durchführung deutlich weniger Know-How erforderlich .
In einer vorteilhaften Form der Ausgestaltung wird als zumindest ein Scanner ein 2D- oder 3D-Laserscanner verwendet . Es sind natürlich verschiedene Arten von Scannern denkbar ( optisch, akustisch ... ) , doch haben sich diese Laserscanner mittlerweile etabliert und sind bei hoher Qualität auch zu einem angemessenen Preis verfügbar .
In einer weiteren vorteilhaften Aus führungs form werden zumindest die Position und das Volumen der Halde an ein übergeordnetes Leitsystem übermittelt . Auf diese Weise ist das Leitsystem, das z . B . einen Absetzer steuert , über die Größe und damit ggf . die verbliebene Aufnahmefähigkeit der Halde informiert und kann entsprechend agieren .
In einer weiteren vorteilhaften Aus führungs form wird ein Profil der Halde anhand der Position und des Volumens visualisiert . Hierdurch wird einem menschlichen Bediener die Erfassung der Situation erleichtert .
In einer weiteren vorteilhaften Aus führungs form werden die Schritte der Erfassung der Scan-Daten und der Ermittlung der Position und des Volumens der Halde wiederholt ausgeführt .
Bei einer entsprechend hohen „Frequenz" der Wiederholung kann gewissermaßen die Halde quasi in Echtzeit überwacht werden .
In einer weiteren vorteilhaften Aus führungs form werden die Schritte der Erfassung zumindest eines Referenzpunktes und der Ermittlung der Scanner-Position und der Scanner-Ausrichtung wiederholt ausgeführt . Auf diese Weise kann zumindest hin und wieder, insbesondere bei nicht ganz orts festen Scannern (wie bei Anbaupunkten an Absetzern, Baggern etc . ) , die Scanner-Position und Scanner-Ausrichtung neu kalibriert werden, sodass die Genauigkeit der Haiden-Vermessung gleichbleibend hochgehalten werden kann .
Im Folgenden wird die Erfindung anhand des in der Figur dargestellten Aus führungsbeispiels näher beschrieben und erläutert .
Die Figur zeigt eine schematische Darstellung einer Halde 1 , auf der über einen Absetzer Schüttgut entladen wird . Am Ende des Absetzers ist ein Scanner 2 zur Vermessung der Halde 1 angeordnet . Zum Kalibrieren des Scanners 2 , d . h . zur Bestimmung der Scanner-Position und der Scanner-Ausrichtung, werden Referenzpunkte 3 auf einem Referenzkörper 4 erfasst und daraus die Scanner-Position und die Scanner-Ausrichtung mithil fe eines Programmes , das in einer Recheneinheit 5 des Messsystems , das zumindest die Recheneinheit 5 , den Scanner 2 und den Referenzkörper 4 umfasst , abläuft , ermittelt . Der Scanner 2 , der vorteilhafterweise als 2D- oder 3D-Laserscanner ausgeführt ist , scannt danach die Halde 1 und übermittelt die Scan-Daten zur Ermittlung der Position und des Volumens der Halde 1 an die Recheneinheit 5 . Dies kann beispielsweise , wie in der Figur dargestellt , über eine drahtlose Datenverbindung geschehen . Die Position und das Volumen der Halde 1 können von der Recheneinheit 5 bevorzugt auch über eine passende Kommunikationsschnittstelle 6 an ein übergeordnetes Leitsystem übermittelt werden . Die Recheneinheit 5 kann entweder mobil ausgeführt oder in ein anderes System integriert sein, beispielsweise in eine Steuerung des Absetzers . Mit Vorteil kann auch ein Profil der Halde 1 in einer Ausgabeeinheit 7 der Recheneinheit 5 visualisiert werden, was beispielsweise einem Bediener des Absetzers die Erfassung der Situation erleichtert .
Zusammenfassend betri f ft die Erfindung ein Verfahren, ein
Messsystem, ein Computerprogramm sowie ein Computerprogramm- Produkt zum Vermessen von Halden . Um die Vermessung von Halden gegenüber dem Stand der Technik zu verbessern, wird ein Verfahren zum Vermessen einer Halde vorgeschlagen, wobei zumindest ein Scanner zumindest einen Referenzpunkt zumindest eines Referenzkörpers erfasst , wobei für den zumindest einen Scanner anhand des zumindest einen erfassten Referenzpunktes zumindest eine Scanner-Position und eine Scanner-Ausrichtung ermittelt wird, wobei Scan-Daten von der Halde von dem zumindest einen Scanner erfasst werden und wobei anhand der Scan- Daten zumindest die Position und das Volumen der Halde ermittelt werden . Die Aufgabe wird weiter gelöst durch ein Messsystem zum Vermessen einer Halde , umfassend zumindest eine Recheneinheit , zumindest einen Scanner und zumindest einen Referenzkörper, der zumindest einen Referenzpunkt aufweist , wobei zumindest ein Referenzpunkt von zumindest einem Scanner erfassbar ist , wobei anhand des zumindest einen Referenzpunktes für den zumindest einen Scanner in der Recheneinheit zumindest eine Scanner-Position und eine Scanner-Ausrichtung ermittelbar sind, wobei Scan-Daten von der Halde von dem zumindest einen Scanner erfassbar sind und wobei anhand der Scan-Daten zumindest die Position und das Volumen der Halde in der Recheneinheit ermittelbar sind . Mit der erfindungsgemäßen Lösung kann die Scanner-Position und die Scanner-Ausrichtung mithil fe einer Software bestimmt werden, ohne einen Vermesser zu benötigen . Dadurch wird die Vermessung der Halde einfacher und günstiger .

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Vermessen einer Halde (1) , wobei zumindest ein Scanner (2) zumindest einen Referenzpunkt (3) zumindest eines Referenzkörpers (4) erfasst, wobei für den zumindest einen Scanner (2) anhand des zumindest einen erfassten Referenzpunktes (3) zumindest eine Scanner-Position und eine Scanner-Ausrichtung ermittelt wird, wobei Scan-Daten von der Halde (1) von dem zumindest einen Scanner (2) erfasst werden und wobei anhand der Scan-Daten zumindest die Position und das Volumen der Halde (1) ermittelt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei als zumindest ein Scanner (2) ein 2D- oder 3D-Laser- scanner verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei zumindest die Position und das Volumen der Halde (1) an ein übergeordnetes Leitsystem übermittelt werden.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei anhand der Position und des Volumens ein Profil der Halde (1) visualisiert wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schritte der Erfassung der Scan-Daten und der Ermittlung der Position und des Volumens der Halde (1) wiederholt ausgeführt werden.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schritte der Erfassung zumindest eines Referenzpunktes (3) und der Ermittlung der Scanner-Position und der Scanner-Ausrichtung wiederholt ausgeführt werden.
7. Messsystem zum Vermessen einer Halde (1) , umfassend zumindest eine Recheneinheit (5) , zumindest einen Scanner (2) und zumindest einen Referenzkörper (4) , der zumindest einen Referenzpunkt (3) aufweist, wobei zumindest ein Referenzpunkt (3) von zumindest einem Scanner (2) erfassbar ist, wobei anhand des zumindest einen Referenzpunktes (3) für den zumindest einen Scanner (2) in der Recheneinheit (5) zumindest eine Scanner-Position und eine Scanner-Ausrichtung ermittelbar sind, wobei Scan-Daten von der Halde (1) von dem zumindest einen Scanner (2) erfassbar sind und wobei anhand der Scan-Daten zumindest die Position und das Volumen der Halde (1) in der Recheneinheit (5) ermittelbar sind.
8. Messsystem nach Anspruch 7, wobei zumindest ein Scanner (2) als 2D- oder 3D-Laserscanner ausgeführt ist.
9. Messsystem nach Anspruch 7 oder 8, wobei zumindest die Position und das Volumen der Halde (1) über eine Kommunikationsschnittstelle (6) an ein übergeordnetes Leitsystem übermittelbar sind.
10. Messsystem nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei anhand der Position und des Volumens ein Profil der Halde (1) in einer Ausgabeeinheit (7) visualisierbar ist.
11. Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 bei Ablauf in einer Recheneinheit (5) eines Messsystems nach einem der Ansprüche 7 bis 10.
12. Computerprogrammprodukt mit zumindest einem Computerprogramm nach Anspruch 11.
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EP (2) EP4345411A1 (de)
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WO (1) WO2024068456A1 (de)

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WO2024068456A1 (de) 2024-04-04
EP4345411A1 (de) 2024-04-03
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