EP4520145A1 - Verfahren zum automatischen nachladen von smd-bauelemente-rollen an smd-bestückungsautomaten - Google Patents

Verfahren zum automatischen nachladen von smd-bauelemente-rollen an smd-bestückungsautomaten

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Publication number
EP4520145A1
EP4520145A1 EP23722351.6A EP23722351A EP4520145A1 EP 4520145 A1 EP4520145 A1 EP 4520145A1 EP 23722351 A EP23722351 A EP 23722351A EP 4520145 A1 EP4520145 A1 EP 4520145A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
smd
robot arm
roll
tape
smd component
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23722351.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Adil AKBAS
Erich BLOCK
Pascal Caprano
Friedrich STERZ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Deutschland GmbH filed Critical KUKA Deutschland GmbH
Publication of EP4520145A1 publication Critical patent/EP4520145A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components
    • H05K13/021—Loading or unloading of containers
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components
    • H05K13/0215—Interconnecting of containers, e.g. splicing of tapes

Definitions

  • the invention relates to a method for automatically reloading SMD component rolls on SMD assembly machines.
  • the CN 212711952 U relates to the technical field of SMT material receiving devices, in particular to an SMT material receiving machine, which comprises a suction device for sucking a material receiving belt, a pressure roller and a drive device, the drive device being connected to the suction device and the pressure roller and the Drive device drives the suction device to suck in the material receiving belt and to convey the material receiving belt to the position above the SMT material belt in order to be attached to the SMT material belt.
  • the driving device drives the pressure roller to roll the surfaces of the material receiving tape and the SMT material tape that are attached to each other, so that the material receiving tape and the SMT material tape are fully adhered to each other and the success rate of covering the shroud is improved. With such a device, two SMD tapes of two SMD component rolls can be automatically connected.
  • the object of the invention is to create a method with which SMD component rolls on SMD assembly machines are fully automatic, i.e. H . in particular without any intermediate work steps to be carried out by a human.
  • the task is solved by an automatic procedure
  • Reloading SMD component rolls on SMD assembly machines comprising the steps:
  • SMD assembly machines are machines for automatically assembling electronic circuit boards with electronic components.
  • the components are generally automatically placed or glued onto the circuit board and then automatically connected to electrical conductor tracks of the circuit board in a soldering bath, for example, to produce the electrical contacts.
  • An exemplary SMD assembly machine includes a magazine station with unpopulated circuit boards, a conveyor device for feeding the circuit boards in a serial sequence, the actual assembly machine in which the required SMD components are picked up one after the other and placed on the respective circuit board at the designated locations , as well as an oven in which the SMD components placed on the circuit board are soldered. Finally, the completed, i.e. H . The assembled circuit boards are stacked into a delivery magazine. This manufacturing process is largely automated.
  • the large number of SMD components to be assembled are provided as SMD tapes, each sorted on an SMD component roll.
  • a separate SMD component roll is required for each individual SMD component.
  • Each SMD component roll contains an SMD tape, which includes a carrier tape on which a large number of SMD components of identical design are attached at regular intervals.
  • each type of SMD component can be continuously fed to the SMD assembly machine, so that the SMD assembly machine can continuously and preferably without interruption equip the circuit boards with the required SMD components.
  • an SMD component roll is almost used up, i.e. H .
  • the used SMD component roll must be removed and replaced with a fully populated new SMD component roll. So that the SMD assembly machine can continue to produce uninterruptedly, the SMD tape of the new SMD component roll must be seamlessly attached to the end of the previous SMD tape of the idle SMD component roll. The attachment should be done in such a way that on the assembled carrier tape the distance of the first SMD component of the new SMD component roll from the last SMD component of the idle SMD component roll is as close as possible to the standardized distance of the several SMD components in each case from each other on an SMD component roll.
  • the invention therefore specifically deals with the fully automated reloading of new SMD component rolls as successor rolls for idle SMD component rolls, whereby an automatically operating belt connector is also automatically connected to the end of the idle SMD component roll by the robot proposed according to the invention and the beginning of the new SMD component roll is loaded so that the end and beginning can be automatically connected in the automatically operating belt connector.
  • the SMD component roll includes a tape drum and an SMD tape wound on it.
  • the SMD tape comprises a carrier tape, in particular with perforations at the edge at equal intervals, for precise positioning of the carrier tape, and a large number of SMD components, which are applied to the carrier tape at even distances from one another in a serial chain.
  • the SMD component roll can be housed in a cassette described in more detail below.
  • the SMD component rolls described below can therefore always be SMD component rolls which include a cassette in which the tape drum is stored together with the SMD tape wound on it.
  • a first SMD component roll is first automatically removed, which carries a first SMD tape, which continues to be inserted into the SMD strip during ongoing operation of an SMD assembly machine.
  • the assembly machine expires.
  • the first SMD component roll is initially located in a change magazine of the SMD assembly machine.
  • the SMD placement machine works continuously automatically, even while the method according to the invention is being carried out, i.e. H . uninterrupted, so that while the first SMD component roll is automatically removed from the change magazine, the first SMD tape continues to be drawn into the SMD placement machine in order to place the SMD components located on the first SMD tape one after the other within the SMD -Assembly machines can be removed and printed circuit boards can be automatically assembled with them.
  • the SMD assembly machine has a feeder that automatically feeds the first SMD tape into the SMD assembly machine. This specifies a maximum tensile force that may act on the first SMD tape.
  • a minimum tensile force should also be maintained so that it is ensured that the first SMD tape is under a certain tensile stress, so that there is no risk of loops forming or a swelling, jerky running of the first SMD tape from the first SMD component. role is prevented.
  • the robot control can therefore be designed and set up to move the robot arm in such a way that during the automatic transport of the first SMD component roll from the change magazine to the belt connector, the first SMD tape still running out of the first SMD component roll is below the permissible, i.e. H . desired tension is present.
  • the movement path that the robot arm specifies for the first SMD component roll can therefore be coordinated with this.
  • a removable magazine usually has several slots, each of which has an SMD component roll of a specific SMD component type inserted.
  • the slots are designed like slots, so that several SMD component rollers are arranged next to one another, with their main extension planes each parallel to one another and with their roller axes of rotation each parallel to one another.
  • the robot control can therefore be designed and set up to control the robot arm in such a way that the robot arm handles the gripped SMD component roll by means of its gripper, which is moved by the robot arm, in such a way that the SMD component roll is in is pulled out of the change magazine in a direction parallel to its main extension plane, d. H . is pulled out in a direction perpendicular to the roller axis of rotation.
  • an end section of the first SMD tape is then automatically threaded into an automatic belt connector by means of the robot arm controlled by the robot controller.
  • the belt connector usually has a feed slot which is intended to briefly accommodate the first SMD component roll and/or, later, the second SMD component roll, so that the respective end section of the first SMD tape first SMD component roll or the initial section of the second SMD tape of the second SMD component roll can be automatically detected by the belt connector, for the subsequent automatic connection of the end section of the first SMD tape to the initial section of the second SMD tape.
  • the first SMD component roll is automatically separated from the first SMD tape within the belt connector.
  • the separated first SMD component roll is placed in a clipboard magazine by an automatic second movement of the robot arm, controlled by the robot controller. This makes the gripper guided by the robot arm fer free to pick up and handle the second SMD component role, i.e. H . to be able to move automatically.
  • the second SMD component roll which carries a second SMD tape, is then picked up from a pick-up magazine by means of the robot arm controlled by the robot controller.
  • the second SMD component roll will generally be a new SMD component roll, i.e. H . be an SMD component roll that is completely populated with SMD components.
  • the SMD component roll is in particular completely filled with the populated SMD tape.
  • the receiving magazine can therefore form a storage location in which completely filled SMD component rolls are stored.
  • an initial section of the second SMD tape is then automatically threaded into the automatic belt connector by means of the robot arm controlled by the robot controller.
  • the belt connector has the feed slot already mentioned, which is intended to briefly accommodate the second SMD component roll, so that the respective initial section of the second SMD tape of the second SMD component roll is automatically captured by the belt connector for the subsequent automatic connection of the end section of the first SMD tape to the start section of the second SMD tape.
  • the second SMD component roll is automatically inserted into the changing magazine of the SMD placement machine after the initial section of the second SMD tape of the second SMD component roll in the belt connector is automatically connected to the end section of the first SMD tape connected is . Since the beginning section of the second SMD tape of the second SMD component roll is already connected to the end section of the first SMD tape at this point in time, during the automatic insertion of the second SMD component roll into the changing magazine of the SMD placement machine a tensile force is exerted on the second SMD tape. As when removing the first SMD component roll from the change magazine, when inserting the second SMD component roll into the change magazine, the robot arm controlled by the robot control is controlled in a force/torque-controlled movement control manner.
  • the robot control can therefore be designed and set up to control the robot arm in such a way that the robot arm handles the gripped second SMD component roll by means of its gripper, which is moved by the robot arm, in such a way that the second SMD component roll Roller is inserted into the change magazine in a direction parallel to its main extension plane, i.e. H . is inserted into the change magazine in a direction perpendicular to the roller axis of rotation.
  • the second SMD component roll is inserted into the changing magazine of the SMD placement machine by means of the robot arm controlled by the robot controller in a force/torque-controlled movement control manner of the robot arm, it can in particular be provided that the second SMD component roll to be inserted during During its movement, it is only rotated around its roller rotation axis (Z-axis) and no other rotational movement, for example around the corresponding X-axis or Y-axis leads out. For example, twisting of the second SMD tape that is already running can be reliably prevented.
  • Z-axis roller rotation axis
  • the robot arm can be controlled by the robot control in such a way that the first SMD component roll is guided by the robot arm on its path between the changing magazine of the SMD assembly machine and the belt connector on a movement path that is at least essentially lies in a plane that runs parallel to the feed direction of the first SMD tape of the first SMD component roll in the SMD assembly machine.
  • the first SMD component roll should at most be rotated about an axis of rotation that runs parallel to the axis of rotation of the roll (Z axis).
  • a rotation of the first SMD component roll around a rotation axis (X-axis, Y-axis) that runs perpendicular to the roll rotation axis (Z-axis) should be avoided or. not take place at all.
  • the robot arm can be controlled by the robot control in such a way that the second SMD component roller is guided by the robot arm on its path between the belt connector and the changing magazine of the SMD placement machine on a movement path that is at least essentially in one plane is located, which runs parallel to the feed direction of the second SMD tape of the second SMD component roll in the SMD placement machine.
  • the second SMD component roll should also be rotated about an axis of rotation that runs parallel to the axis of rotation of the roll (Z axis).
  • the second SMD component roll should rotate around an axis of rotation (X axis, Y axis). Axis) that runs perpendicular to the roller axis of rotation (Z axis) should be avoided or not take place at all.
  • the robot arm can be controlled by the robot control in such a way that the first SMD component roll is guided by the robot arm on its path between the changing magazine of the SMD assembly machine and the belt connector on a movement path on which the first SMD component roll does not perform any rotation or only rotates exclusively around its roller axis of rotation, and / or the robot arm is controlled by the robot control in such a way that the second SMD component roll is on its way between the belt connector and the change magazine of the SMD placement machine is guided by the robot arm on a movement path on which the second SMD component roller does not rotate or only rotates exclusively around its roller axis of rotation.
  • the first SMD component roll can be rotatably mounted in a first cassette, which has at least one first driven wheel, which can be driven by a drive pinion of a gripper guided by the robot arm, the first SMD being driven by the driven rotation of the first driven wheel of the first cassette.
  • Component roll for winding or unwinding the first SMD tape within the first cassette is rotated to synchronize the first SMD tape with the automatic movement of the first SMD component roll on its path of movement between the changing magazine of the SMD assembly machine and the belt connector to transport .
  • the tape drum of the first SMD component roll can therefore be rotatably mounted on at least one inner wall, in particular between two opposite inner walls of the cassette be .
  • the at least one inner wall can, for example, have one
  • the SMD component roll can therefore be mounted on one side of a single inner wall or mounted on both sides of two opposite inner walls.
  • the respective axle stub can have at least one locking projection on which the SMD component roller can be secured with its hub against axial loosening.
  • One inner wall can be provided on a cover of the cassette.
  • the cover can in particular be detachably attached to a base body of the cassette.
  • the lid can be pivotally mounted on the base body of the cassette for opening and closing, for example by means of a hinge.
  • the driven gear can be firmly connected to the first SMD component roll.
  • the housing of the cassette can have at least one opening through which a ring gear of the driven wheel is accessible from the outside.
  • a drive pinion can protrude into the cassette via such an opening and mesh with the ring gear of the driven gear. If the drive pinion is driven, the driven gear can be rotated automatically, in particular either rotating clockwise or counterclockwise. The rotating output wheel moves the tape drum with it, so that depending on the direction of rotation, the SMD tape can either be actively unwound or actively wound up by the tape drum of the first SMD component roll.
  • the drive pinion can be driven by a motor, in particular an electric motor.
  • the drive pinion and in particular the motor can be arranged on a gripper which is designed to automatically grip the first SMD component roll.
  • the gripper can be attached to a tool flange of the robot arm. Thus The gripper can be moved by moving the robot arm.
  • the robot arm can be moved in space in the desired manner according to the method controlled by the robot controller.
  • the gripper, or The motor can be controlled by the robot control, so that the robot control can not only carry out the movement of the first SMD component roll, but also the SMD tape as required and coordinated with the movements of the first SMD component roll Space, can be automatically conveyed out or retracted from the cassette.
  • the second SMD component roll can also be rotatably mounted in a second cassette, which has at least one second driven wheel, which can be driven by a drive pinion of a gripper guided by the robot arm, by driven rotation of the second driven wheel of the second cassette the second SMD component roll is rotated for winding or unwinding the second SMD tape within the second cassette in order to move the second SMD tape synchronously with the automatic movement of the second SMD component roll on its movement path between the belt connector and the change magazine of the SMD assembly machine.
  • the tape drum of the second SMD component roll can also be rotatably mounted on at least one inner wall, in particular between two opposite inner walls of the cassette.
  • the at least one inner wall can, for example, have a stub axle onto which the SMD component roll can be rotatably attached.
  • the SMD component roll can therefore be mounted on one side of a single inner wall or on two opposite ones Internal walls must be supported on both sides.
  • the respective axle stub can have at least one locking projection on which the SMD component roller can be secured with its hub against axial loosening.
  • One inner wall can be provided on a cover of the cassette. The cover can in particular be detachably attached to a base body of the cassette.
  • the lid can be pivotally mounted on the base body of the cassette for opening and closing, for example by means of a hinge.
  • the driven wheel can be firmly connected to the second SMD component roller.
  • the housing of the cassette can have at least one opening through which a ring gear of the driven wheel is accessible from the outside.
  • a drive pinion can protrude into the cassette via such an opening and mesh with the ring gear of the driven gear. If the drive pinion is driven, the driven gear can be rotated automatically, in particular either rotating clockwise or counterclockwise.
  • the rotating output wheel moves the tape drum with it, so that depending on the direction of rotation, the SMD tape can either be actively unwound or actively wound up by the tape drum of the second SMD component roll.
  • the drive pinion can be driven by a motor, in particular an electric motor.
  • the drive pinion and in particular the motor can be arranged on a gripper which is designed to automatically grip the second SMD component roll.
  • the gripper can be attached to a tool flange of the robot arm.
  • the gripper can be moved by moving the robot arm and when the gripper has gripped the second SMD component roll, the robot arm can be moved in space to the desired position according to the method, controlled by the robot control be moved in a manner.
  • the gripper, or the motor can be controlled by the robot control, so that the robot control can not only carry out the movement of the second SMD component roll, but also the SMD tape as required and coordinated with the movements of the second SMD component roll Space, can be automatically conveyed out or retracted from the cassette.
  • the automatic threading of the end section of the first SMD tape into the automatic belt connector can be carried out by means of the robot arm controlled by the robot controller in a force/torque-controlled movement control manner of the robot arm, and/or the automatic insertion of the initial section of the second SMD tape can be carried out in the automatic belt connector by means of the robot arm controlled by the robot controller in a force/torque-controlled movement control manner of the robot arm.
  • the robot arm controlled by the robot control, can each handle a standardized cassette of identical design and size, with the standardized cassette being designed and set up to optionally be an SMD component roll of a certain size, a certain roll width, a certain roll diameter and/or to store a specific component type or to store an SMD component roll of a different size, a different roll width, a different roll diameter and/or a different component type.
  • the standardized cassette can have a data carrier which, in addition to its function as a data carrier, also forms a marking with which the robot arm can determine itself with respect to the cassette to be gripped can automatically align in order to be able to approach and grab the cassette recorded via the marking in a precise position using its gripper guided by the robot arm.
  • the robot arm and/or the gripper can have a detection device which is designed to detect the marking when the robot arm or the gripper is close to the marking.
  • the marking can, for example, be an optical marking and the detection device can be a camera.
  • the optical marking can have optical, in particular digital, marks, such as lines or dots.
  • the optical marking can be formed by a barcode or a QR code.
  • Data can be encoded in the marking, for example about the type and/or the number of SMD components that are present on the SMD component roll. Data about the dimensions can also be encoded in the marking, i.e. H . the size and/or width of the cassette.
  • Markers are also present in the marking, which are arranged in a predefined position and position relative to a reference point of the cassette.
  • the reference point on the cassette can, for example, be a point at the exit opening from which the SMD tape exits the cassette.
  • Another reference point can be a location in the area of a gripping section of the cassette for gripping by the gripper.
  • the gripping section can be, for example, a specific locking projection or a specific locking niche on the cassette.
  • the robot arm can in particular be arranged on an autonomous vehicle and the autonomous vehicle can be designed to move the robot arm between a staging area where the SMD components are fitted SMD component rolls are provided for transport to an SMD assembly machine, and the changing magazine of the SMD assembly machine, into which at least one provided SMD component roll is to be loaded, is moved automatically.
  • the autonomous vehicle can be designed, for example, as an omnidirectional vehicle.
  • the omnidirectional vehicle can accordingly have one or more automatically drivable omnidirectional wheels.
  • An autonomous vehicle is a vehicle that can move independently without the need for manual control by a human driver.
  • the autonomous vehicle can form a so-called driving platform on which the robot arm, the belt connector and/or a clipboard magazine is arranged.
  • the robot arm, the belt connector and/or the clipboard magazine can be automatically transported from one location to another location.
  • the robot arm, the belt connector and/or the clipboard magazine can be automatically moved to a specific SMD placement machine in order to carry out the method according to the invention there.
  • a belt connector that can be rotated automatically by 180 degrees can be arranged on the autonomous vehicle and the belt connector can be turned from its current orientation into an orientation rotated by 180 degrees when the robot arm arranged on the autonomous vehicle with the first SMD component roll and / or the second SMD component roll on a side of the autonomous vehicle opposite the previous working side, the automatic removal of the first SMD component roll and / or the automatic Insertion of the second SMD component roll should be carried out on an SMD assembly machine.
  • the autonomous vehicle can have an automatically driven turntable on which the belt connector is arranged.
  • the turntable can be automatically driven by a drive motor, in particular an electric drive motor, in particular controlled by the robot control of the robot arm. If, for example, several SMD assembly machines are arranged in at least two parallel production lines in a factory hall, a space between the two production lines can serve as a travel corridor for the autonomous vehicle. This means that the robot arm carried by the autonomous vehicle can either operate the SMD assembly machines on the left-hand production lines or the SMD assembly machines on the right-hand production lines.
  • the belt connector has a feed device that can only be loaded in one direction
  • the entire belt connector can be rotated through 180 degrees on the autonomous vehicle so that the feed device can selectively align its orientation with the SMD assembly machines on the left side can be aligned with the production lines on the right-hand side or with the SMD assembly machines on the production lines on the right-hand side.
  • the autonomous vehicle does not have to be turned around in order to be able to serve the other production lines.
  • the clipboard magazine may be provided on the autonomous vehicle.
  • the clipboard magazine may have one or more slots for one or more cassettes.
  • the mobile robot or The mobile system receives the order to receive and distribute the cassettes via the central control of the SMT lines (group of SMD assembly machines). Since the mobile robot is intended to work in the aisle between two SMT lines, the material requirements of two lines must be merged, prioritized and transferred to the mobile system.
  • the cassette was prepared in advance using a material management system according to production requirements and was made available at the pick-up point, a drop point.
  • the central computer of the SMT production lines transmits the material requirements of rolls or rolls via an interface. Cassettes to the mobile robot. This demand corresponds to the contents of the cassette at the drop point. The need for rollers for the respective SMT lines in a specific side aisle is combined by the central computer and the prioritization is determined.
  • the mobile robot After successful order transfer from the SMT central computer, the mobile robot moves to the drop point and removes the cassette with full rolls. Based on the order list, the mobile robot moves to the first position of the role to be changed. cassette. After a rough and fine positioning of the system on the SMT, for example using QR codes, the robot receives the order to start changing.
  • the robot moves to the old cassette and uses a camera to check the QR code on the cassette. The accuracy is checked here.
  • the robot removes the cassette.
  • the cassette information is transferred to the splicer (belt connector).
  • the splicer adjusts itself based on the cassette data.
  • the cassette is pulled over the splicer by the robot while the component tape is placed into the opening of the splicer.
  • the cassette is positioned on the side of the splicer.
  • the splicer takes over the old tape and feeds it out of the cassette until the last full component pocket is detected. At this point the tape is cut off.
  • the robot gripper rolls up the remaining tape with the empty component pockets or the splicer pushes the remaining tape back into the cassette.
  • the old cassette is placed in an intermediate position on the mobile robot.
  • the new cassette required according to the order list is checked again by the camera on the gripper and removed.
  • the cassette is then positioned on the splicer.
  • the new tape is pulled in by the splicer.
  • the prepared tape is pulled in by the splicer.
  • the cassette is conveyed by the robot towards the change magazine.
  • the tape is wound up by the gripper, taking the permissible forces into account, and the cassette is inserted into the change magazine.
  • the robot takes the old cassette from the clipboard magazine and places it in the vacated position in the cassette box.
  • the mobile robot After all cassettes have been replaced, the mobile robot returns to the drop point and hands over the cassette box with the old cassettes.
  • the mobile robot is able to move automatically in an aisle between two SMT production lines.
  • the system serves the respective side that is located in this one aisle.
  • Fig. 1 a schematic representation of three exemplary SMD assembly machines, each with a change magazine in which several SMD component rolls are inserted,
  • Fig. 2 a flowchart of the steps in the basic invention
  • Fig. 3 is a perspective view of an exemplary autonomous vehicle with a robot arm, a belt connector and an intermediate storage magazine in a view from the left side of the vehicle,
  • Fig. 4 is a perspective view of the exemplary autonomous vehicle with the robot arm, the belt connector and the clipboard magazine in a view from the right side of the vehicle,
  • Fig. 5 is a perspective view of the exemplary autonomous vehicle with the robot arm, the belt connector and the clipboard magazine in one
  • Fig. 6 is a perspective view of the exemplary autonomous vehicle with the robot arm, the belt connector and the clipboard magazine in a front view,
  • Fig. 7 an enlarged partial view of the autonomous vehicle in the area of a turntable of the autonomous vehicle, on which the belt connector is mounted so that it can be pivoted through 180 degrees,
  • Fig. 8 a schematic representation of one
  • Fig. 9 a schematic representation of the
  • Fig. 10 a perspective partial view of the cassette in the area of the exit spout of the SMD tape, in a closed position
  • Fig. 11 a partial perspective view of the cassette in the area of Exit snout of the SMD tape, in an open position
  • Fig. 12 is a schematic representation in one
  • Fig. 13 is a perspective view of the exemplary gripper according to Fig. 12 alone.
  • Each SMD placement machine 1 has a change magazine 2 in which several different SMD component rolls 3 are inserted.
  • An SMD tape 4 runs from each SMD component roll 3 into the associated SMD assembly machine 1.
  • Fig. 2 the basic method for automatically reloading SMD component rolls 3 on SMD assembly machines 1 is shown schematically as a flow chart.
  • a first SMD component roll 3.1 is automatically removed, which carries a first SMD tape 4.1, which continues to run into the SMD assembly machine 1 during ongoing operation of an SMD assembly machine 1, while the first SMD Component roll 3.1 from a change magazine 2 of the SMD placement machine 1 by means of a robot arm 6 (FIG. 3) controlled by a robot controller 5 a force/torque-controlled movement control method of the robot arm 6 is taken.
  • a second method step S2 an end section of the first SMD tape 4.1 is automatically threaded into an automatic belt connector 7 by means of the robot arm 6 controlled by the robot controller 5 and the first SMD component roll 3.1 is automatically separated from the first SMD tape 4.1.
  • a third method step S3 the first SMD component roll 3.1 is placed in a clipboard magazine 8.
  • a second SMD component roll 3.2 which carries a second SMD tape 4.2, is picked up from a pick-up magazine 9 by means of the robot arm 6 controlled by the robot controller 5.
  • a fifth method step S5 an initial section of the second SMD tape 4.2 is automatically threaded into the automatic belt connector 7 by means of the robot arm 6 controlled by the robot controller 5.
  • a sixth method step S6 the second SMD component roll 3.2 is automatically inserted into the changing magazine 2 of the SMD placement machine 1, after an initial section of the second SMD tape 4.2 of the second SMD component roll 3.2 in the belt connector 7 is automatically connected to the End section of the first SMD tape 4.1 is connected, while the second SMD tape 4.2 runs from the second SMD component roll 3.2 during ongoing operation of the SMD placement machine 1, with the insertion of the second SMD component roll 3.2 into the change magazine 2 of the SMD Placement machine 1 takes place by means of the robot arm 6 controlled by the robot controller 5 in a force/torque-controlled movement control manner of the robot arm 6.
  • the robot arm 6 is controlled by the robot controller 5 in such a way that the first SMD component roll 3. 1 is guided on its path between the changing magazine 2 of the SMD placement machine 1 and the belt connector 7 by the robot arm 6 on a movement path that lies at least essentially in a plane that is parallel to the feed direction of the first SMD tape 4. 1 of the first SMD component roll 3. 1 runs into the SMD assembly machine 1.
  • the robot arm 6 is also controlled by the robot controller 5 in such a way that the second SMD component roll 3. 2 on its way between the belt connector 7 and the change magazine 2 of the SMD placement machine 1 is guided by the robot arm 6 on a movement path that lies at least essentially in a plane that is parallel to the feed direction of the second SMD tape 4. 2 of the second SMD component roll 3. 2 runs into the SMD assembly machine 1.
  • the robot arm 6 can be controlled by the robot controller 5 in such a way that the first SMD component roll 3. 1 is guided by the robot arm 6 on its path between the changing magazine 2 of the SMD placement machine 1 and the belt connector 7 on a movement path on which the first SMD component roll 3. 1 does not carry out any rotation or only carries out a rotation exclusively around its roller axis of rotation.
  • the robot arm 6 can also be controlled by the robot controller 5 in such a way that the second SMD component roll 3. 2 on their way between the Belt connector 7 and the change magazine 2 of the SMD placement machine 1 can be guided by the robot arm 6 on a movement path on which the second SMD component roller 3.2 does not rotate or only rotates exclusively around its roller axis of rotation.
  • the first SMD component roll 3.1 can be rotatably mounted in a first cassette 10.1, as shown in FIGS. 8 to 11, which has at least one first driven gear 11.1, which is driven by a drive pinion 12 (FIG. 9).
  • the gripper 13 guided by the robot arm 6 (Fig. 12 and Fig. 13) can be driven, with the first SMD component roll 3.1 for winding up or unwinding the first SMD tape 4.1 within the first cassette 10.1 is rotated in order to transport the first SMD tape 4.1 synchronously with the automatic movement of the first SMD component roll 3.1 on its movement path between the changing magazine 2 of the SMD placement machine 1 and the belt connector 7.
  • the second SMD component roll 3.2 can be rotatably mounted in a second cassette 10.2, which has at least one second driven gear 11.2, which is driven by the drive pinion 12 of the gripper 13 guided by the robot arm 6 (FIGS. 12 and 13). can be driven, with the second SMD component roller 3.2 being rotated for winding or unwinding the second SMD tape 4.2 within the second cassette 10.2 by driven rotation of the second output wheel 11.2 of the second cassette 10.2, around the second SMD tape 4.2 synchronously for the automatic movement of the second SMD component roll 3.2 on its movement path between the belt connector 7 and the change magazine 2 of the SMD placement machine 1.
  • the automatic threading of the end section of the first SMD tape 4.1 into the automatic belt connector 7 is carried out by means of the robot arm 6 controlled by the robot controller 5 in a force/torque-controlled movement control manner of the robot arm 6.
  • the automatic insertion of the initial section of the second SMD tape 4.2 into the automatic belt connector 7 by means of the robot arm 6 controlled by the robot controller 5 is also carried out in a force/torque-controlled movement control manner of the robot arm 6.
  • the robot arm 6, controlled by the robot control 5, handles a standardized cassette 10.1, 10.2 of identical design and size, the standardized cassette 10.1, 10.2 being designed and set up, optionally an SMD component roll 3.1,
  • the standardized cassette 10.1, 10.2 can have a data carrier which, in addition to its function as a data carrier, also forms a marking with which the robot arm 6 can identify itself with respect to the cassette 10.1, which is to be gripped.
  • a belt connector 7 which can be automatically rotated by 180 degrees by means of a turntable 15 (FIG. 7) is arranged on the autonomous vehicle 14 and the belt connector 7 can be pivoted from its current orientation into an orientation rotated by 180 degrees when the belt connector 7 is turned on
  • the robot arm 6 arranged on the autonomous vehicle 14 with the first SMD component roll 10.1 and/or the second SMD component roll 10.2 on a side of the autonomous vehicle 14 opposite the previous working side, the automatic removal of the first SMD component roll 10.1 and/or the automatic insertion of the second SMD component roll 10.2 on an SMD assembly machine 1.
  • the clipboard magazine 8 or the recording magazine 9 is also provided on the autonomous vehicle 14.

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  • Manufacturing & Machinery (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Nachladen von SMD-Bauelemente-Rollen (3.1, 3.2) an SMD-Bestückungsautomaten (1), bei dem SMD-Bauelemente-Rollen (3.1, 3.2) zwischen einem Wechselmagazin (2) eines SMD-Bestückungsautomaten (1) und einem Gurtverbinder (7) mittels eines von einer Robotersteuerung (5) angesteuerten Roboterarms (6) in einer kraft-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms (6) automatisch gehandhabt werden.

Description

Verfahren zum automatischen Nachladen von SMD-
Bauelemente-Rollen an SMD-Bestückungsautomaten
Die Erfindung betri f ft ein Verfahren zum automatischen Nachladen von SMD-Bauelemente-Rollen an SMD- Bestückungsautomaten .
Die CN 212711952 U bezieht sich auf das technische Gebiet der SMT -Materialaufnahmeeinrichtungen, insbesondere auf eine SMT- Materialaufnahmemaschine , die eine Saugvorrichtung zum Ansaugen eines Materialaufnahmebandes , eine Andrückrolle und eine Antriebsvorrichtung umfasst , wobei die Antriebsvorrichtung mit der Saugvorrichtung und der Andrückrolle verbunden ist und die Antriebsvorrichtung die Saugvorrichtung antreibt , um das Materialaufnahmeband anzusaugen und das Materialaufnahmeband in die Position oberhalb des SMT-Materialbandes zu befördern, um an dem SMT- Materialband befestigt zu werden . Die Antriebsvorrichtung treibt die Andruckrolle an, um die Oberflächen des Materialaufnahmebandes und des SMT-Materialbandes , die aneinander befestigt sind, zu wal zen, so dass das Materialaufnahmeband und das SMT-Materialband vollständig aneinanderhaften und die Erfolgsrate beim Abdecken des Deckbandes verbessert wird . Mit einer solchen Vorrichtung können zwei SMD-Bänder zweier SMD-Bauelemente-Rollen automatisch verbunden werden .
Aufgabe der Erfindung ist es , ein Verfahren zu schaf fen, mit dem SMD-Bauelemente-Rollen an SMD-Bestückungsautomaten vollautomatisch, d . h . insbesondere ohne von einem Menschen durchzuführende Arbeits zwischenschritte , gewechselt werden können . Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum automatischen
Nachladen von SMD-Bauelemente-Rollen an SMD- Bestückungsautomaten, aufweisend die Schritte :
- automatisches Entnehmen einer ersten SMD-Bauelemente- Rolle , die ein erstes SMD-Band trägt , das im laufenden Betrieb eines SMD-Bestückungsautomaten weiterhin in den SMD-Bestückungsautomaten abläuft , während die erste SMD-Bauelemente-Rolle aus einem Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten mittels eines von einer Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms entnommen wird,
- automatisches Einfädeln eines Endabschnitts des ersten SMD-Bandes in einen automatischen Gurtverbinder mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms und automatisches Trennen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle von dem ersten SMD- Band,
- Ablegen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle in ein Zwischenablagemagazin,
- Aufnehmen einer zweiten SMD-Bauelemente-Rolle , die ein zweites SMD-Band trägt , aus einem Aufnahmemagaz in mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms , automatisches Einfädeln eines Anfangsabschnitts des zweiten SMD-Bandes in den automatischen Gurtverbinder mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten
Roboterarms , und
- automatisches Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente- Rolle in das Wechselmagazin des SMD- Bestückungsautomaten, nachdem ein Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bands der zweiten SMD-Bauelemente- Rolle im Gurtverbinder automatisch mit dem Endabschnitt des ersten SMD-Bandes verbunden ist , während das zweite SMD-Band im laufenden Betrieb des SMD-Bestückungsautomaten von der zweiten SMD- Bauelemente-Rolle abläuft , wobei das Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle in das Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms erfolgt .
SMD-Bestückungsautomaten sind Maschinen zur automatischen Bestückung von elektronischen Leiterplatten mit elektronischen Bauteilen . Die Bauteile werden im Al lgemeinen automatisch auf die Leiterplatte aufgelegt oder aufgeklebt und anschließend zur Herstellung der elektrischen Kontaktierungen beispielsweise in einem Lötbad mit elektrischen Leiterbahnen der Leiterplatte automati sch verbunden . Ein beispielhafter SMD-Bestückungsautomat umfasst eine Magazinstation mit unbestückten Leiterplatten, eine Fördereinrichtung zum Zuführen der Leiterplatten in einer seriellen Abfolge , den eigentlichen Bestückungsautomaten, in dem die benötigen SMD-Bauteile nacheinander gegri f fen und an den vorgesehenen Stellen auf die j eweilige Leiterplatte gesetzt werden, sowie einen Ofen, in dem die auf die Leiterplatte aufgesetzten SMD-Bauteile festgelötet werden . Abschließend können die fertiggestellten, d . h . bestückten Leiterplatten in ein Abgabemagazin abgestapelt werden . Dieser Fertigungsprozess ist weitgehend automatisiert . Die Viel zahl an zu bestückenden SMD-Bauteile sind sortenrein auf j eweils einer SMD-Bauelemente-Rolle als SMD-Bänder aufgewickelt bereitgestellt . Je individuellem SMD-Bauteil ist eine eigene SMD-Bauelemente-Rolle erforderlich . Jede SMD-Bauelemente- Rolle enthält ein SMD-Band, das ein Trägerband umfasst, auf dem in gleichmäßigen Abständen eine Viel zahl von SMD- Bauelemente identischem Bautyps angebracht sind . Mittels der SMD-Bauelemente-Rolle , bzw . mittels des SMD-Band kann j eder SMD-Bauteiltyp kontinuierlich dem SMD-Bestückungsautomaten zugeführt werden, so dass der SMD-Bestückungsautomat fortlaufend und vorzugsweise unterbrechungs frei die Leiterplatten mit den erforderlichen SMD-Bauteilen bestücken kann . Wenn eine SMD-Bauelemente-Rolle j edoch annähernd aufgebraucht ist , d . h . nahezu sämtliche auf dem SMD-Band ursprünglich vorhandenen SMD-Bauelemente vom Trägerband abgenommen sind und von dem SMD-Bestückungsautomaten verarbeitet sind, muss die verbrauchte SMD-Bauelemente-Rolle entfernt und durch eine vollbestückte neue SMD-Bauelemente- Rolle ersetzt werden . Damit der SMD-Bestückungsautomat weiterhin ununterbrochen fertigen kann, muss das SMD-Band der neuen SMD-Bauelemente-Rolle nahtlos an das Ende des bisherigen SMD-Bandes der leerlaufenden SMD-Bauelemente-Rolle angefügt werden . Das Anfügen sollte derart erfolgen, dass auf dem zusammengefügten Trägerband der Abstand des ersten SMD- Bauteils der neuen SMD-Bauelemente-Rolle von dem letzten SMD- Bauteil der leerlaufenden SMD-Bauelemente-Rolle möglichst genau dem standardisierten Abstand der mehreren SMD-Bauteile j eweils voneinander auf einer SMD-Bauelemente-Rolle entspricht . Bisher wird dieses Anfügen des Anfangs der neuen SMD-Bauelemente-Rolle an die leerlaufende SMD-Bauelemente- Rolle manuell durchgeführt und ist im Allgemeinen nicht automatisiert . Dies verursacht relativ hohe Personalkosten und eine gleichbleibende Qualität ist nicht sichergestellt . Es existieren bereits Ansätze , den Fügevorgang zum Verbinden des Anfangs der neuen SMD-Bauelemente-Rolle an das Ende der leerlaufenden SMD-Bauelemente-Rolle zu automatisieren, allerdings müssen das Ende der leerlaufenden SMD-Bauelemente- Rolle und der Anfang der neuen SMD-Bauelemente-Rolle bei diesen Maschinen weiterhin manuell eingelegt werden .
Die Erfindung befasst sich daher speziell auch mit dem vollautomatisierten Nachladen von neuen SMD-Bauelemente- Rollen als Nachfolgerollen für leerlaufende SMD-Bauelemente- Rollen, wobei auch ein automatisch arbeitender Gurtverbinder durch den erfindungsgemäß vorgeschlagenen Roboter automatisch mit dem Ende der leerlaufenden SMD-Bauelemente-Rolle und dem Anfang der neuen SMD-Bauelemente-Rolle geladen wird, so dass Ende und Anfang in dem automatisch arbeitenden Gurtverbinder automatisch verbunden werden können .
Die SMD-Bauelemente-Rolle umfasst eine Bandtrommel und ein darauf auf gewickeltes SMD-Band . Das SMD-Band umfasst ein Trägerband, insbesondere mit randseitigen Perforierungen in gleichen Abständen, zur genauen Positionierung des Trägerbands , und eine Viel zahl von SMD-Bauteilen, die in gleichmäßigen Abständen voneinander in einer seriel len Kette auf dem Trägerband aufgebracht sind . Die SMD-Bauelemente- Rolle kann in einer im Folgenden noch näher beschriebenen Kassette untergebracht sein . Die im Folgenden beschriebenen SMD-Bauelemente-Rollen können demgemäß stets auch SMD- Bauelemente-Rollen sein, welche eine Kassette umfas sen, in der die Bandtrommel zusammen mit dem darauf auf gewickelten SMD-Band gelagert ist . Gemäß dem Verfahren erfolgt zunächst ein automatisches Entnehmen einer ersten SMD-Bauelemente-Rolle , die ein erstes SMD-Band trägt , das im laufenden Betrieb eines SMD- Bestückungsautomaten weiterhin in den SMD-
Bestückungsautomaten abläuft . Die erste SMD-Bauelemente-Rolle befindet sich somit zunächst in einem Wechselmagazin des SMD- Bestückungsautomaten . Der SMD-Bestückungsautomat arbeitet kontinuierlich automatisch, auch während der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens , d . h . unterbrechungs frei , so dass während des automatischen Entnehmens der ersten SMD- Bauelemente-Rolle aus dem Wechselmagazin das erste SMD-Band weiterhin in den SMD-Bestückungsautomat eingezogen wird, um die auf dem ersten SMD-Band befindlichen SMD-Bautei le nacheinander innerhalb des SMD-Bestückungsautomaten zu entnehmen und Leiterplatten damit automatisch zu bestücken . Beim automatischen Entnehmen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle muss bei den ausgeführten Bewegungen des Roboterarms , welcher die erste SMD-Bauelemente-Rolle mittels eines vom Roboterarm geführten Grei fers automatisch handhabt , sichergestellt sein, dass keine unzulässig hohen Zugkräfte auf das von der ersten SMD-Bauelemente-Rolle ablaufende erste SMD-Band ausgeübt werden . Der SMD-Bestückungsautomat verfügt über einen Einzug, der das erste SMD-Band automatisch in den SMD- Bestückungsautomaten einzieht . Dadurch ist eine maximale Zugkraft , die auf das erste SMD-Band einwirken darf , vorgegeben . Andererseits sollte auch eine Mindest Zugkraft aufrechterhalten werden, so dass sichergestellt ist , dass das erste SMD-Band unter einer gewissen Zugspannung steht , so dass die Gefahr einer Schlaufenbildung oder eines schwellenden, ruckartigen Ablaufens des ersten SMD-Bandes von der ersten SMD-Bauelemente-Rolle verhindert ist . Die Robotersteuerung kann deshalb ausgebildet und eingerichtet sein, den Roboterarm derart zu bewegen, dass während des automatischen Transportierens der ersten SMD-Bauelemente- Rolle von dem Wechselmagazin an den Gurtverbinder, das weiterhin aus der ersten SMD-Bauelemente-Rolle ablaufende erste SMD-Band unter der zulässigen, d . h . gewünschten Zugspannung steht . Dies kann insbesondere dadurch erreicht werden, dass der Roboterarm von der Robotersteuerung in einem kraf t-/momentgeregelten Betriebsweise angesteuert wird, so dass die momentanen Zugkräfte zu j edem Zeitpunkt während des automatischen Transportierens der ersten SMD-Bauelemente- Rolle von dem Wechselmagazin an den Gurtverbinder, automatisch erfasst werden können . Die Bewegungsbahn, welche der Roboterarm der ersten SMD-Bauelemente-Rolle vorgibt , kann also darauf abgestimmt sein .
Üblicherweise verfügt ein Wechselmagazin über mehrere Steckplätze , an denen j eweils eine SMD-Bauelemente-Rolle eines bestimmten SMD-Bauteiltyps eingesetzt ist . Die Steckplätze sind schlitzartig ausgebildet , so dass mehrere SMD-Bauelemente-Rollen nebeneinander angeordnet sind, und zwar mit ihren Haupterstreckungsebenen j eweils parallel zueinander und mit ihren Rollendrehachsen j eweils parallel zueinander . Vorzugsweise kann die Robotersteuerung daher ausgebildet und eingerichtet sein, den Roboterarm derart anzusteuern, dass der Roboterarm mittels seines Grei fers , der durch den Roboterarm bewegt wird, die gegri f fene SMD- Bauelemente-Rolle derart handhabt , dass die SMD-Bauelemente- Rolle in einer parallelen Richtung zu ihrer Haupterstreckungsebene aus dem Wechselmagazin herausgezogen wird, d . h . in einer senkrecht zur Rollendrehachse führenden Richtung herausgezogen wird .
Während die erste SMD-Bauelemente-Rolle aus einem
Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten mittels eines von einer Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms entnommen wird, kann insbesondere vorgesehen sein, dass die entnommene SMD-Bauelemente-Rolle während ihrer Bewegung lediglich um ihre Rollendrehachse ( Z-Achse ) gedreht wird und keine sonstige Drehbewegung, beispielsweise um die entsprechende X-Achse oder Y-Achse aus führt . So kann beispielsweise zuverlässig ein Verdrillen des weiterhin ablaufenden ersten SMD-Bandes verhindert werden .
Gemäß den Verfahren erfolgt anschließend ein automatisches Einfädeln eines Endabschnitts des ersten SMD-Bandes in einen automatischen Gurtverbinder mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms . Der Gurtverbinder weist üblicherweise einen Aufgabeschlitz auf , der dazu vorgesehen ist , die erste SMD-Bauelemente-Rolle und/oder, später, die zweite SMD-Bauelemente-Rolle kurz zeitig auf zunehmen, so dass der j eweilige Endabschnitt des ersten SMD-Bandes der ersten SMD-Bauelemente-Rolle bzw . der Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bandes der zweiten SMD- Bauelemente-Rolle von dem Gurtverbinder automatisch erfasst werden kann, für das anschließende automatische Verbinden des Endabschnitts des ersten SMD-Bandes mit dem Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bandes .
Dabei erfolgt insbesondere auch innerhalb des Gurtverbinders ein automatisches Trennen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle von dem ersten SMD-Band .
Die abgetrennte erste SMD-Bauelemente-Rolle wird durch eine automatische zweite Bewegung des Roboterarms , angesteuert durch die Robotersteuerung, in ein Zwischenablagemagazin angelegt . Dadurch wird der vom Roboterarm geführte Grei fer frei , um die zweite SMD-Bauelemente-Rolle aufgrei fen und handhaben, d . h . automatisch bewegen zu können .
Gemäß dem Verfahren erfolgt dann ein Aufnehmen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle , die ein zweites SMD-Band trägt , aus einem Aufnahmemagazin mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms . Die zweite SMD-Bauelemente-Rolle wird im Allgemeinen eine neue SMD-Bauelemente-Rolle sein, d . h . eine SMD-Bauelemente-Rolle sein, die vollständig mit SMD-Bauteilen bestückt ist . Die SMD-Bauelemente-Rol le ist dabei insbesondere vollständig mit dem bestückten SMD-Band auf gefüllt . Das Aufnahmemagazin kann demgemäß einen Lagerplatz bilden, an dem vollständig gefüllte SMD- Bauelemente-Rollen lagermäßig vorgehalten sind .
Gemäß dem Verfahren erfolgt anschließend ein automatisches Einfädeln eines Anfangsabschnitts des zweiten SMD-Bandes in den automatischen Gurtverbinder mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms . Der Gurtverbinder weist dazu den bereits erwähnten Aufgabeschlitz auf , der dazu vorgesehen ist , die zweite SMD-Bauelemente-Rolle kurz zeitig auf zunehmen, so dass der j eweilige Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bandes der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle von dem Gurtverbinder automatisch erfasst werden kann, für das anschließende automatische Verbinden des Endabschnitts des ersten SMD-Bandes mit dem Anfangsabschnitt des zweiten SMD- Bandes .
Abschließend erfolgt bei dem Verfahren ein automati sches Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle in das Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten, nachdem der Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bands der zweiten SMD- Bauelemente-Rolle im Gurtverbinder automatisch mit dem Endabschnitt des ersten SMD-Bandes verbunden ist . Da der Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bands der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle zu diesem Zeitpunkt bereits mit dem Endabschnitt des ersten SMD-Bandes verbunden ist , wird während des automatischen Einfügens der zweiten SMD- Bauelemente-Rolle in das Wechselmagazin des SMD- Bestückungsautomaten bereits eine Zugkraft auf das zweite SMD-Band ausgeübt . Wie beim Entnehmen der ersten SMD- Bauelemente-Rolle aus dem Wechselmagazin, wird auch beim Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle in den Wechselmagazin der von der Robotersteuerung angesteuerte Roboterarm in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise angesteuert .
Vorzugsweise kann die Robotersteuerung daher ausgebildet und eingerichtet sein, den Roboterarm derart anzusteuern, dass der Roboterarm mittels seines Grei fers , der durch den Roboterarm bewegt wird, die gegri f fene zweite SMD- Bauelemente-Rolle derart handhabt , dass die zweite SMD- Bauelemente-Rolle in einer parallelen Richtung zu ihrer Haupterstreckungsebene in das Wechselmagazin eingesetzt wird, d . h . in einer senkrecht zur Rollendrehachse führenden Richtung in das Wechselmagazin eingesetzt wird .
Während die zweite SMD-Bauelemente-Rolle in das Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms eingesetzt wird, kann insbesondere vorgesehen sein, dass die einzusetzende zweite SMD-Bauelemente-Rolle während ihrer Bewegung lediglich um ihre Rollendrehachse ( Z- Achse ) gedreht wird und keine sonstige Drehbewegung, beispielsweise um die entsprechende X-Achse oder Y-Achse aus führt . So kann beispielsweise zuverlässig ein Verdrillen des bereits ablaufenden zweiten SMD-Bandes verhindert werden .
In einer ersten Weiterbildung des Verfahrens kann der Roboterarm von der Robotersteuerung derart angesteuert werden, dass die erste SMD-Bauelemente-Rolle auf ihrem Weg zwischen dem Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten und dem Gurtverbinder von dem Roboterarm auf einer Bewegungsbahn geführt wird, die zumindest im Wesentlichen in einer Ebene liegt , die parallel zur Einzugsrichtung des ersten SMD-Bands der ersten SMD-Bauelemente-Rolle in den SMD- Bestückungsautomaten verläuft . Dies bedeutet , dass die erste SMD-Bauelemente-Rolle allenfalls um eine Drehachse gedreht werden sollte , die parallel zur Rollendrehachse verläuft ( Z- Achse ) . Eine Drehung der ersten SMD-Bauelemente-Rol le um eine Drehachse (X-Achse , Y-Achse ) , die senkrecht zur Rollendrehachse verläuft ( Z-Achse ) sollte vermieden werden bzw . überhaupt nicht stattfinden .
Alternativ oder ergänzend kann der Roboterarm von der Robotersteuerung derart angesteuert werden, dass die zweite SMD-Bauelemente-Rolle auf ihrem Weg zwischen dem Gurtverbinder und dem Wechselmagazin des SMD- Bestückungsautomaten von dem Roboterarm auf einer Bewegungsbahn geführt wird, die zumindest im Wesentlichen in einer Ebene liegt , die parallel zur Einzugsrichtung des zweiten SMD-Bands der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle in den SMD-Bestückungsautomaten verläuft . Dies bedeutet , dass auch die zweite SMD-Bauelemente-Rolle allenfalls um eine Drehachse gedreht werden sollte , die parallel zur Rollendrehachse verläuft ( Z-Achse ) . Auch hierbei sollte eine Drehung der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle um eine Drehachse (X-Achse , Y- Achse ) , die senkrecht zur Rollendrehachse verläuft ( Z-Achse ) vermieden werden bzw . überhaupt nicht stattfinden .
In einer solchen Weiterbildung des Verfahrens kann der Roboterarm von der Robotersteuerung derart angesteuert werden, dass die erste SMD-Bauelemente-Rolle auf ihrem Weg zwischen dem Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten und dem Gurtverbinder von dem Roboterarm auf einer Bewegungsbahn geführt wird, auf der die erste SMD-Bauelemente-Rol le keine Rotation aus führt oder lediglich eine Rotation ausschließlich um ihre Rollendrehachse aus führt , und/oder der Roboterarm von der Robotersteuerung derart angesteuert wird, dass die zweite SMD-Bauelemente-Rolle auf ihrem Weg zwischen dem Gurtverbinder und dem Wechselmagazin des SMD- Bestückungsautomaten von dem Roboterarm auf einer Bewegungsbahn geführt wird, auf der die zweite SMD- Bauelemente-Rolle keine Rotation aus führt oder lediglich eine Rotation ausschließlich um ihre Rollendrehachse aus führt .
Die erste SMD-Bauelemente-Rolle kann in einer ersten Kassette drehbar gelagert sein, die wenigstens ein erstes Abtriebsrad aufweist , das von einem Antriebsritzel eines vom Roboterarm geführten Grei fers antreibbar ist , wobei durch angetriebenes Drehen des ersten Abtriebsrads der ersten Kassette die erste SMD-Bauelemente-Rolle zum Aufwickeln oder zum Abwickeln des ersten SMD-Bands innerhalb der ersten Kassette gedreht wird, um das erste SMD-Band synchron zur automatischen Bewegung der ersten SMD-Bauelemente-Rolle auf ihrer Bewegungsbahn zwischen dem Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten und dem Gurtverbinder zu transportieren .
Die Bandtrommel der ersten SMD-Bauelemente-Rolle kann also an wenigstens einer Innenwand, insbesondere zwischen zwei gegenüberliegenden Innenwänden der Kassette drehbar gelagert sein . Die wenigstens eine Innenwand kann beispielsweise einen
Achsstummel aufweisen, an dem die SMD-Bauelemente-Rolle drehbar aufgesteckt sein kann . Die SMD-Bauelemente-Rolle kann demgemäß an einer einzelnen Innenwand einseitig gelagert sein oder an zwei gegenüberliegenden Innenwänden beidseitig gelagert sein . Der j eweilige Achsstummel kann wenigstens eine Rastvorsprung aufweisen, an dem die SMD-Bauelemente-Rolle mit ihrer Nabe gegen axiales Lösen gesichert sein kann . Die eine Innenwand kann an einem Deckel der Kassette vorgesehen sein . Der Deckel kann insbesondere lösbar an einem Grundkörper der Kassette befestigt sein . Der Deckel kann zum Öf fnen und Schließen beispielsweise mittels eines Scharniers schwenkbar an dem Grundkörper der Kassette gelagert sein . Dabei kann das Abtriebsrad fest mit der ersten SMD-Bauelemente-Rol le verbunden sein . Das Gehäuse der Kassette kann wenigstens eine Öf fnung aufweisen, über welche ein Zahnkranz des Abtriebsrades von außen zugänglich ist . Über eine solche Öf fnung kann ein Antriebsritzel in die Kassette hineinragen und sich mit dem Zahnkranz des Abtriebsrades verzahnen . Wird das Antriebsritzel angetrieben, so kann das Abtriebsrad automatisch gedreht werden, insbesondere wahlweise im Uhrzeigersinn drehend oder entgegen dem Uhrzeigersinn drehend . Das sich drehende Abtriebsrad bewegt die Bandtrommel mit , so dass j e nach Drehrichtung das SMD-Band von der Bandtrommel der ersten SMD-Bauelemente-Rolle wahlweise aktiv abgewickelt werden kann oder aktiv aufgewickelt werden kann .
Das Antriebsritzel kann von einem Motor, insbesondere einem elektrischen Motor angetrieben sein . Das Antriebsritzel und insbesondere auch der Motor können an einem Grei fer angeordnet sein, der ausgebildet ist , zum automatischen Grei fen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle . Der Grei fer kann an einem Werkzeugflansch des Roboterarms befestigt sein . Somit ist der Grei fer durch Bewegen des Roboterarms zu bewegen . Wenn der Grei fer die erste SMD-Bauelemente-Rolle gegrif fen hat , kann der Roboterarm gemäß des Verfahrens von der Robotersteuerung angesteuert im Raum auf die gewünschte Weise bewegt werden . Der Grei fer, bzw . der Motor kann von der Robotersteuerung angesteuert sein, so dass die Robotersteuerung nicht nur die Bewegung der ersten SMD- Bauelemente-Rolle aus führen kann, sondern auch das SMD-Band j e nach Bedarf und abgestimmt auf die Bewegungen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle im Raum, automatisch aus der Kassette herausgefördert oder eingezogen werden kann .
In gleicher Weise kann auch die zweite SMD-Bauelemente-Rolle in einer zweiten Kassette drehbar gelagert sein, die wenigstens ein zweites Abtriebsrad aufweist , das von einem Antriebsritzel eines vom Roboterarm geführten Grei fers antreibbar ist , wobei durch angetriebenes Drehen des zweiten Abtriebsrads der zweiten Kassette die zweite SMD-Bauelemente- Rolle zum Aufwickeln oder zum Abwickeln des zweiten SMD-Bands innerhalb der zweiten Kassette gedreht wird, um das zweite SMD-Band synchron zur automatischen Bewegung der zweiten SMD- Bauelemente-Rolle auf ihrer Bewegungsbahn zwischen dem Gurtverbinder und dem Wechselmagazin des SMD- Bestückungsautomaten zu transportieren .
Auch die Bandtrommel der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle kann also an wenigstens einer Innenwand, insbesondere zwischen zwei gegenüberliegenden Innenwänden der Kassette drehbar gelagert sein . Die wenigstens eine Innenwand kann beispielsweise einen Achsstummel aufweisen, an dem die SMD- Bauelemente-Rolle drehbar aufgesteckt sein kann . Die SMD- Bauelemente-Rolle kann demgemäß an einer einzelnen Innenwand einseitig gelagert sein oder an zwei gegenüberliegenden Innenwänden beidseitig gelagert sein . Der j eweilige Achsstummel kann wenigstens eine Rastvorsprung aufweisen, an dem die SMD-Bauelemente-Rolle mit ihrer Nabe gegen axiales Lösen gesichert sein kann . Die eine Innenwand kann an einem Deckel der Kassette vorgesehen sein . Der Deckel kann insbesondere lösbar an einem Grundkörper der Kassette befestigt sein . Der Deckel kann zum Öf fnen und Schl ießen beispielsweise mittels eines Scharniers schwenkbar an dem Grundkörper der Kassette gelagert sein . Dabei kann das Abtriebsrad fest mit der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle verbunden sein . Das Gehäuse der Kassette kann wenigstens eine Öffnung aufweisen, über welche ein Zahnkranz des Abtriebsrades von außen zugänglich ist . Über eine solche Öffnung kann ein Antriebsritzel in die Kassette hineinragen und sich mit dem Zahnkranz des Abtriebsrades verzahnen . Wird das Antriebsritzel angetrieben, so kann das Abtriebsrad automatisch gedreht werden, insbesondere wahlweise im Uhrzeigersinn drehend oder entgegen dem Uhrzeigersinn drehend . Das sich drehende Abtriebsrad bewegt die Bandtrommel mit , so dass j e nach Drehrichtung das SMD-Band von der Bandtrommel der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle wahlweise aktiv abgewickelt werden kann oder aktiv aufgewickelt werden kann .
Das Antriebsritzel kann von einem Motor, insbesondere einem elektrischen Motor angetrieben sein . Das Antriebsritzel und insbesondere auch der Motor können an einem Grei fer angeordnet sein, der ausgebildet ist , zum automatischen Grei fen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle . Der Grei fer kann an einem werkzeugf lansch des Roboterarms befestigt sein . Somit ist der Grei fer durch Bewegen des Roboterarms zu bewegen und wenn der Grei fer die zweite SMD-Bauelemente-Rolle gegri f fen hat , dass der Roboterarm gemäß des Verfahrens , von der Robotersteuerung angesteuert , im Raum auf die gewünschte Weise bewegt werden . Der Grei fer, bzw . der Motor kann von der Robotersteuerung angesteuert sein, so dass die Robotersteuerung nicht nur die Bewegung der zweiten SMD- Bauelemente-Rolle aus führen kann, sondern auch das SMD-Band j e nach Bedarf und abgestimmt auf die Bewegungen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle im Raum, automatisch aus der Kassette herausgefördert oder eingezogen werden kann .
In einer weiteren Weiterbildung des Verfahrens kann das automatische Einfädeln des Endabschnitts des ersten SMD- Bandes in den automatischen Gurtverbinder mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms in einer kraft- /momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms durchgeführt werden, und/oder das automatische Einfügen des Anfangsabschnitts des zweiten SMD-Bandes in den automatischen Gurtverbinder mittels des von der Robotersteuerung angesteuerten Roboterarms in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms durchgeführt werden .
Der Roboterarm kann, angesteuert durch die Robotersteuerung, j eweils eine standardisierte Kassette identischer Bauart und Baugröße handhaben, wobei die standardisierte Kassette ausgebildet und eingerichtet ist , wahlweise eine SMD- Bauelemente-Rolle einer bestimmten Größe , einer bestimmten Rollenbreite , eines bestimmten Rollendurchmessers und/oder eines bestimmten Bauteiltyps zu lagern oder eine SMD- Bauelemente-Rolle einer anderen Größe , einer anderen Rollenbreite , eines anderen Rollendurchmessers und/oder eines anderen Bauteiltyps zu lagern .
Die standardisierte Kassette kann einen Datenträger aufweisen, der neben seiner Funktion als Träger von Daten außerdem eine Markierung bildet , anhand welcher der Roboterarm sich bezüglich der zu grei fenden Kassette automatisch ausrichten kann, um mittels seines vom Roboterarm geführten Grei fers die über die Markierung erfasste Kassette positionsgenau anfahren und grei fen zu können .
Der Roboterarm und/oder der Grei fer kann dazu eine Erfassungseinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist , die Markierung zu erfassen, wenn sich der Roboterarm bzw . der Grei fer in der Nähe der Markierung befindet . Die Markierung kann beispielsweise eine optische Markierung sein und die Erfassungseinrichtung kann eine Kamera sein . Die optische Markierung kann optische , insbesondere digitale Marken aufweisen, wie beispielsweise Striche oder Punkte . So kann die optische Markierung beispielsweise von einem Strichcode oder einem QR-Code gebildet werden . In der Markierung können Daten kodiert sein, beispielsweise über den Typ und/oder die Anzahl der SMD-Bauelemente , die auf der SMD-Bauelemente-Rolle vorhanden sind . In der Markierung können auch Daten kodiert sein über die Abmessungen, d . h . die Größe und/oder Breite der Kassette . In der Markierung sind auch Marker vorhanden, die in einer vordefinierten Position und Lage relativ zu einem Bezugspunkt der Kassette angeordnet sind . Der Bezugspunkt an der Kassette kann beispielsweise ein Punkt an der Austrittsöf fnung sein, aus der das SMD-Band aus der Kassette austritt . Ein anderer Bezugspunkt kann eine Stelle im Bereich eines Grei f abschnitts der Kassette für das Fassen durch den Grei fer sein . Der Grei f abschnitt kann beispielsweise ein bestimmter Rastvorsprung oder eine bestimmte Rastni sche an der Kassette sein .
Der Roboterarm kann insbesondere an einem autonomen Fahrzeug angeordnet sein und das autonome Fahrzeug kann dabei ausgebildet sein, den Roboterarm zwischen einem Bereitstellungsplatz , an dem mit SMD-Bauelemente bestückte SMD-Bauelemente-Rollen zum Transport an einen SMD- Bestückungsautomaten bereitgestellt sind, und dem Wechselmagazin des SMD-Bestückungsautomaten, in das wenigstens eine bereitgestellte SMD-Bauelemente-Rol le zu laden ist , automatisch zu verfahren .
Das autonome Fahrzeug kann beispielsweise als ein omnidirektionales Fahrzeug ausgebildet sein . Das omnidirektionale Fahrzeug kann demgemäß ein oder mehrere automatisch antreibbare Omnidirektionalräder aufwei sen . Als autonomes Fahrzeug wird ein Fahrzeug verstanden, das sich autark fortbewegen kann, ohne dass ein manuelles Steuern durch einen menschlichen Fahrer notwendig ist . Das autonome Fahrzeug kann eine sogenannte Fahrplattform bilden, auf welcher der Roboterarm, der Gurtverbinder und/oder ein Zwischenablagemagazin angeordnet ist . Mittels des autonomen Fahrzeugs kann der Roboterarm, der Gurtverbinder und/oder das Zwischenablagemagazin von einem Einsatzort zu einem anderen Einsatzort automatisch transportiert werden . So kann der Roboterarm, der Gurtverbinder und/oder das Zwischenablagemagazin an einen bestimmten SMD- Bestückungsautomaten automatisch herangefahren werden, um dort das erfindungsgemäße Verfahren aus zuführen .
An dem autonomen Fahrzeug kann ein um 180 Grad automatisch drehbarer Gurtverbinder angeordnet sein und der Gurtverbinder kann dabei aus seiner momentanen Orientierung in eine um 180 Grad gedrehte Orientierung gewendet werden, wenn der an dem autonomen Fahrzeug angeordnete Roboterarm mit der ersten SMD- Bauelemente-Rolle und/oder der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle auf einer von der bisherigen Arbeitsseite gegenüberliegenden Seite des autonomen Fahrzeugs , das automatische Entnehmen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle und/oder das automatische Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle an einem SMD- Bestückungsautomaten durchführen soll .
Das autonomen Fahrzeug kann einen automatisch antriebbaren Drehtisch aufweisen, auf dem der Gurtverbinder angeordnet ist . Der Drehtisch kann durch einen Antriebsmotor, insbesondere einen elektrischen Antriebsmotor automatisch antriebbar sein, insbesondere angesteuert durch die Robotersteuerung des Roboterarms . Wenn beispielswei se mehrere SMD-Bestückungsautomaten in einer Fabrikhalle in mindestens zwei parallelen Fertigungslinien angeordnet sind, kann ein zwischen den beiden Fertigungslinien liegender Zwischenraum als Fahrkorridor für das autonome Fahrzeug dienen . Dies bedeutet , dass der von dem autonomen Fahrzeug getragene Roboterarm wahlweise die SMD-Bestückungsautomaten der linksseitig liegenden Fertigungslinien oder die SMD- Bestückungsautomaten der rechtsseitig liegenden Fertigungslinien bedienen kann . Wenn der Gurtverbinder eine Zuführeinrichtung aufweist , die nur in einer Richtung geladen werden kann, ist es zweckmäßig, wenn der gesamte Gurtverbinder auf dem autonomen Fahrzeug um 180 Grad gedreht werden kann, so dass die Zuführeinrichtung ihre Ausrichtung wahlweise zu den SMD-Bestückungsautomaten der links seitig liegenden Fertigungslinien oder zu den SMD- Bestückungsautomaten der rechtsseitig liegenden Fertigungslinien ausrichten kann . Infolgedessen mus s das autonome Fahrzeug nicht gewendet werden, um die j eweils andere Fertigungslinien bedienen zu können .
Das Zwischenablagemagazin kann an dem autonomen Fahrzeug vorgesehen sein . Das Zwischenablagemagazin kann ein oder mehrere Steckplätze für ein oder mehrere Kassetten aufweisen . Indem das autonome Fahrzeug das Zwischenablagemagaz in aufweist , kann der Roboterarm eine bisher durch den Grei fer erfasste Kassette unmittelbar an dem autonomen Fahrzeug anlegen, ohne dazu gesondert an eine spezielle Ablagestelle fahren zu müssen . So kann der Roboterarm mit seinem Grei fer zwischen verschiedenen Kassetten umgrei fen .
Ein beispielhafter Ablauf kann folgendermaßen aussehen :
Der mobile Roboter bzw . das mobile System ( autonomes Fahrzeug mit Roboterarm und Gurtverbinder ) bekommt den Auftrag zur Aufnahme und Verteilung der Kassetten über die Zentralsteuerung der SMT-Linien ( Gruppe von SMD- Bestückungsautomaten) . Da der mobile Roboter im Gang zwischen zwei SMT-Linien arbeiten soll , müssen die Materialbedarfsanforderungen von zwei Linien zusammengeführt , priorisiert und an das mobile System übertragen werden .
Die Kassette ist entsprechend des Produktionsbedarfes über ein Material-Verwaltungssystem im Vorfeld vorbereitet und wurde am Abholpunkt , einem Drop-Point , zur Verfügung gestellt .
Der Zentralrechner der SMT-Produktionslinien überträgt über eine Schnittstelle den Materialbedarf von Rollen bzw . Kassetten an den mobilen Roboter . Dieser Bedarf entspricht dem Inhalt der Kassette am Drop-Point . Der Bedarf an Rollen für die j eweilige SMT-Linien in einem bestimmten Seitengang, wird vom Zentralrechner kombiniert und die Priorisierung festgelegt .
Nach erfolgreicher Auftrags-Übertragung vom SMT- Zentralrechner fährt der mobile Roboter zum Drop-Point und entnimmt die Kassette mit vollen Rollen . Auf Basis der Auftragsliste fährt der mobile Roboter zur ersten Position der zu wechselnden Rolle bzw . Kassette . Nach einer Grob- und Feinpositionierung des Systems am SMT , beispielsweise mittels QR-Codes , erhält der Roboter den Auftrag mit dem Wechseln zu beginnen .
Der Roboter fährt zur alten Kassette und prüft mittels Kamera den QR-Code auf der Kassette . Hierbei wird die Richtigkeit überprüft . Der Roboter entnimmt die Kassette .
Nach Entnahme der Kassette vom Wechselmagazin werden die Kassetteninformationen an den Splicer ( Gurtverbinder ) übergeben . Der Splicer stellt sich auf Basis der Kassettendaten ein . Die Kassette wird vom Roboter über den Splicer gezogen, während das Bauteilband in die Öf fnung des Splicers platziert wird . Die Kassette wird seitlich am Splicer positioniert .
Der Splicer übernimmt das alte Band und fördert es aus der Kassette , bis die letzte volle Bauteiltasche erkannt wird . An dieser Stelle wird das Band abgeschnitten . Der Robotergrei fer rollt das restliche Band mit den leeren Bauteiltaschen wieder ein oder der Splicer schiebt das restliche Band in die Kassette zurück .
Die alte Kassette wird an einer Zwischenposition am mobilen Roboter abgelegt . Die gemäß Auftragsliste benötigte neue Kassette wird erneut von der Kamera am Grei fer geprüft und entnommen . Anschließend wird die Kassette am Splicer positioniert .
Das neue Band wird vom Splicer eingezogen . Das vorbereitete
Band der neuen Rolle wird mit dem alten Band gespliced ( fachgerechte Verbindung von Bauteilträgerband und Deckfolie in dem Gurtverbinder ) .
Nachdem die Bänder miteinander verbunden worden sind, wird die Kassette vom Roboter in Richtung Wechselmagazin gefördert . Hierbei wird das Band vom Grei fer und unter Berücksichtigung der zulässigen Kräfte aufgewickelt und die Kassette in das Wechselmagazin eingelegt .
Der Roboter nimmt die alte Kassette aus dem Zwischenablagemagazin und legt diese in die freigewordene Position der Kassetten-Box .
Nachdem alle Kassetten getauscht worden sind, fährt der mobiler Roboter zum Drop-Point zurück und übergibt die Kassetten-Box mit den alten Kassetten .
Der mobile Roboter ist in der Lage sich in einem Gang zwischen zwei SMT-Produktionslinien automatisch zu bewegen . Hier bedient das System die j eweilige Seite , die sich in diesem einen Gang befindet .
Mit der Entwicklung eines roboterbasierten Handling Systems für Rollentausch ist es möglich, die bisher manuell ausgeführten Arbeitsschritte vollständig zu automatisieren, ohne die vorhandene Infrastruktur maßgeblich zu verändern . Für die Elektronikindustrie ergibt sich dadurch ein nicht zu verachtender Kostenvorteil .
Konkrete Aus führungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert . Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Aus führungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet , allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen .
Es zeigen :
Fig . 1 eine schematische Darstellung von drei beispielhaften SMD-Bestückungs automat en mit j eweils einem Wechselmagazin, in dem mehrere SMD-Bauelemente-Rollen eingesetzt sind,
Fig . 2 ein Flussdiagramm der Schritte in dem grundlegenden erfindungsgemäßen
Verfahren,
Fig . 3 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaften autonomen Fahrzeugs mit einem Roboterarm, einem Gurtverbinder und einem Zwi schenablagemagazin in einer Ansicht von der linken Seite des Fahrzeugs ,
Fig . 4 eine perspektivische Darstellung des beispielhaften autonomen Fahrzeugs mit dem Roboterarm, dem Gurtverbinder und dem Zwischenablagemagazin in einer Ansicht von der rechten Seite des Fahrzeugs ,
Fig . 5 eine perspektivische Darstellung des beispielhaften autonomen Fahrzeugs mit dem Roboterarm, dem Gurtverbinder und dem Zwischenablagemagazin in einer
Ansicht von hinten,
Fig . 6 eine perspektivische Darstellung des beispielhaften autonomen Fahrzeugs mit dem Roboterarm, dem Gurtverbinder und dem Zwischenablagemagazin in einer Ansicht von vorne ,
Fig . 7 eine vergrößerte Teilansicht auf das autonome Fahrzeug im Bereich eines Drehtisches des autonomen Fahrzeugs , auf dem der Gurtverbinder um 180 Grad umschwenkbar gelagert ist ,
Fig . 8 eine schematische Darstellung einer
Kassette , in der eine beispielhafte SMD-Bauelemente-Rolle gelagert ist ,
Fig . 9 eine schematische Darstellung der
Kassette , in der die beispielhafte SMD- Bauelemente-Rolle gelagert ist mit einem angekoppelten Grei fer, der an dem Flansch des Roboterarms befestigt ist ,
Fig . 10 eine perspektivische Teildarstellung der Kassette im Bereich der Austrittsschnaupe des SMD-Bandes , in einer Schließstellung eines
Verrieglungsmittels ,
Fig . 11 eine perspektivische Teildarstellung der Kassette im Bereich der Austrittsschnaupe des SMD-Bandes, in einer Offenstellung des
Verrieglungsmittels ,
Fig. 12 eine schematische Darstellung in einer
Seitenansicht eines beispielhaften Greifers in Alleinstellung, und
Fig. 13 eine perspektivische Darstellung des beispielhaften Greifers gemäß Fig. 12 in Alleinstellung.
In der Fig. 1 sind drei repräsentative SMD- Bestückungsautomaten 1 dargestellt. Jeder SMD- Bestückungsautomat 1 verfügt über ein Wechselmagazin 2, in dem mehrere verschiedene SMD-Bauelemente-Rollen 3 eingesetzt sind. Von jeder SMD-Bauelemente-Rolle 3 läuft ein SMD-Band 4 in den zugehörigen SMD-Bestückungsautomaten 1 ein.
In der Fig. 2 ist das grundlegende Verfahren zum automatischen Nachladen von SMD-Bauelemente-Rollen 3 an SMD- Bestückungsautomaten 1 als Flussdiagramm schematisch auf gezeigt .
In einem ersten Verfahrensschritt S1 erfolgt ein automatisches Entnehmen einer ersten SMD-Bauelemente-Rolle 3.1, die ein erstes SMD-Band 4.1 trägt, das im laufenden Betrieb eines SMD-Bestückungsautomaten 1 weiterhin in den SMD-Bestückungsautomaten 1 abläuft, während die erste SMD- Bauelemente-Rolle 3.1 aus einem Wechselmagazin 2 des SMD- Bestückungsautomaten 1 mittels eines von einer Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6 (Fig. 3) in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms 6 entnommen wird.
In einem zweiten Verfahrensschritt S2 erfolgt ein automatisches Einfädeln eines Endabschnitts des ersten SMD- Bandes 4.1 in einen automatischen Gurtverbinder 7 mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6 und automatisches Trennen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle 3.1 von dem ersten SMD-Band 4.1.
In einem dritten Verfahrensschritt S3 erfolgt ein Ablegen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle 3.1 in ein Zwischenablagemagazin 8.
In einem vierten Verfahrensschritt S4 erfolgt ein Aufnehmen einer zweiten SMD-Bauelemente-Rolle 3.2, die ein zweites SMD- Band 4.2 trägt, aus einem Aufnahmemagazin 9 mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6.
In einem fünften Verfahrensschritt S5 erfolgt ein automatisches Einfädeln eines Anfangsabschnitts des zweiten SMD-Bandes 4.2 in den automatischen Gurtverbinder 7 mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6.
In einem sechsten Verfahrensschritt S6 erfolgt ein automatisches Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle 3.2 in das Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1, nachdem ein Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bands 4.2 der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle 3.2 im Gurtverbinder 7 automatisch mit dem Endabschnitt des ersten SMD-Bandes 4.1 verbunden ist, während das zweite SMD-Band 4.2 im laufenden Betrieb des SMD-Bestückungsautomaten 1 von der zweiten SMD- Bauelemente-Rolle 3.2 abläuft, wobei das Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle 3.2 in das Wechselmagazin 2 des SMD- Bestückungsautomaten 1 mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6 in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms 6 erfolgt .
Der Roboterarm 6 wird von der Robotersteuerung 5 derart angesteuert , dass die erste SMD-Bauelemente-Rolle 3 . 1 auf ihrem Weg zwischen dem Wechselmagazin 2 des SMD- Bestückungsautomaten 1 und dem Gurtverbinder 7 von dem Roboterarm 6 auf einer Bewegungsbahn geführt wird, die zumindest im Wesentlichen in einer Ebene liegt , die parallel zur Einzugsrichtung des ersten SMD-Bands 4 . 1 der ersten SMD- Bauelemente-Rolle 3 . 1 in den SMD-Bestückungsautomaten 1 verläuft .
Der Roboterarm 6 wird von der Robotersteuerung 5 außerdem derart angesteuert , dass die zweite SMD-Bauelemente-Rolle 3 . 2 auf ihrem Weg zwischen dem Gurtverbinder 7 und dem Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1 von dem Roboterarm 6 auf einer Bewegungsbahn geführt wird, die zumindest im Wesentlichen in einer Ebene liegt , die parallel zur Einzugsrichtung des zweiten SMD-Bands 4 . 2 der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle 3 . 2 in den SMD-Bestückungsautomaten 1 verläuft .
Der Roboterarm 6 kann von der Robotersteuerung 5 derart angesteuert werden, dass die erste SMD-Bauelemente-Rolle 3 . 1 auf ihrem Weg zwischen dem Wechselmagazin 2 des SMD- Bestückungsautomaten 1 und dem Gurtverbinder 7 von dem Roboterarm 6 auf einer Bewegungsbahn geführt wird, auf der die erste SMD-Bauelemente-Rolle 3 . 1 keine Rotation ausführt oder lediglich eine Rotation ausschließlich um ihre Rollendrehachse aus führt . Der Roboterarm 6 kann außerdem von der Robotersteuerung 5 derart angesteuert werden, dass die zweite SMD-Bauelemente-Rolle 3 . 2 auf ihrem Weg zwischen dem Gurtverbinder 7 und dem Wechselmagazin 2 des SMD- Bestückungsautomaten 1 von dem Roboterarm 6 auf einer Bewegungsbahn geführt werden kann, auf der die zweite SMD- Bauelemente-Rolle 3.2 keine Rotation ausführt oder lediglich eine Rotation ausschließlich um ihre Rollendrehachse ausführt .
Die erste SMD-Bauelemente-Rolle 3.1 kann in einer ersten Kassette 10.1 drehbar gelagert sein, wie dies in Fig. 8 bis Fig. 11 aufgezeigt ist, die wenigstens ein erstes Abtriebsrad 11.1 aufweist, das von einem Antriebsritzel 12 (Fig. 9) eines vom Roboterarm 6 geführten Greifers 13 (Fig. 12 und Fig. 13) antreibbar ist, wobei durch angetriebenes Drehen des ersten Abtriebsrads 11.1 der ersten Kassette 10.1 die erste SMD- Bauelemente-Rolle 3.1 zum Aufwickeln oder zum Abwickeln des ersten SMD-Bands 4.1 innerhalb der ersten Kassette 10.1 gedreht wird, um das erste SMD-Band 4.1 synchron zur automatischen Bewegung der ersten SMD-Bauelemente-Rolle 3.1 auf ihrer Bewegungsbahn zwischen dem Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1 und dem Gurtverbinder 7 zu transportieren .
In gleicher Weise kann die zweite SMD-Bauelemente-Rolle 3.2 in einer zweiten Kassette 10.2 drehbar gelagert sein, die wenigstens ein zweites Abtriebsrad 11.2 aufweist, das von dem Antriebsritzel 12 des vom Roboterarm 6 geführten Greifers 13 (Fig. 12 und Fig. 13) antreibbar ist, wobei durch angetriebenes Drehen des zweiten Abtriebsrads 11.2 der zweiten Kassette 10.2 die zweite SMD-Bauelemente-Rolle 3.2 zum Aufwickeln oder zum Abwickeln des zweiten SMD-Bands 4.2 innerhalb der zweiten Kassette 10.2 gedreht wird, um das zweite SMD-Band 4.2 synchron zur automatischen Bewegung der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle 3.2 auf ihrer Bewegungsbahn zwischen dem Gurtverbinder 7 und dem Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1 zu transportieren.
Das automatische Einfädeln des Endabschnitts des ersten SMD- Bandes 4.1 in den automatischen Gurtverbinder 7 wird mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6 in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms 6 durchgeführt. Auch das automatische Einfügen des Anfangsabschnitts des zweiten SMD-Bandes 4.2 in den automatischen Gurtverbinder 7 mittels des von der Robotersteuerung 5 angesteuerten Roboterarms 6 wird in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms 6 durchgeführt.
Der Roboterarm 6 handhabt angesteuert durch die Robotersteuerung 5 jeweils eine standardisierte Kassette 10.1, 10.2 identischer Bauart und Baugröße, wobei die standardisierte Kassette 10.1, 10.2 ausgebildet und eingerichtet ist, wahlweise eine SMD-Bauelemente-Rolle 3.1,
3.2 einer bestimmten Größe, einer bestimmten Rollenbreite, eines bestimmten Rollendurchmessers und/oder eines bestimmten Bauteiltyps zu lagern oder eine SMD-Bauelemente-Rolle 3.1,
3.2 einer anderen Größe, einer anderen Rollenbreite, eines anderen Rollendurchmessers und/oder eines anderen Bauteiltyps zu lagern.
Die standardisierte Kassette 10.1, 10.2 kann einen Datenträger aufweisen, der neben seiner Funktion als Träger von Daten außerdem eine Markierung bildet, anhand welcher der Roboterarm 6 sich bezüglich der zu greifenden Kassette 10.1,
10.2 automatisch ausrichten kann, um mittels seines vom Roboterarm 6 geführten Greifers 13 die über die Markierung erfasste Kassette 10.1, 10.2 positionsgenau anfahren und greifen zu können. Wie in Fig. 3 bis Fig. 7 dargestellt ist, ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Roboterarm 6 an einem autonomen Fahrzeug 14 angeordnet und das autonome Fahrzeug 14 ist ausgebildet, den Roboterarm 6 zwischen einem Bereitstellungsplatz, an dem mit SMD-Bauelemente bestückte SMD-Bauelemente-Rollen 10.1, 10.2 zum Transport an einen SMD- Bestückungsautomaten 1 bereitgestellt sind, und dem Wechselmagazin 2 des SMD-Bestückungsautomaten 1, in das wenigstens eine bereitgestellte SMD-Bauelemente-Rolle 10.1, 10.2 zu laden ist, automatisch zu verfahren.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist an dem autonomen Fahrzeug 14 ein mittels eines Drehtisches 15 (Fig. 7) um 180 Grad automatisch drehbarer Gurtverbinder 7 angeordnet und der Gurtverbinder 7 ist aus seiner momentanen Orientierung in eine um 180 Grad gedrehte Orientierung schwenkbar, wenn der an dem autonomen Fahrzeug 14 angeordnete Roboterarm 6 mit der ersten SMD-Bauelemente-Rolle 10.1 und/oder der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle 10.2 auf einer von der bisherigen Arbeitsseite gegenüberliegenden Seite des autonomen Fahrzeugs 14, das automatische Entnehmen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle 10.1 und/oder das automatische Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle 10.2 an einem SMD- Bestückungsautomaten 1 durchführt. Auch das Zwischenablagemagazin 8 bzw. das Aufnahmemagazin 9 ist an dem autonomen Fahrzeug 14 vorgesehen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum automatischen Nachladen von SMD- Bauelemente-Rollen (3.1, 3.2) an SMD- Bestückungsautomaten (1) , aufweisend die Schritte:
- automatisches Entnehmen einer ersten SMD-Bauelemente- Rolle (3.1) , die ein erstes SMD-Band (4.1) trägt, das im laufenden Betrieb eines SMD-Bestückungsautomaten (1) weiterhin in den SMD-Bestückungsautomaten (1) abläuft, während die erste SMD-Bauelemente-Rolle (3.1) aus einem Wechselmagazin (2) des SMD- Bestückungsautomaten (1) mittels eines von einer Robotersteuerung (5) angesteuerten Roboterarms (6) in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms (6) entnommen wird,
- automatisches Einfädeln eines Endabschnitts des ersten SMD-Bandes (4.1) in einen automatischen Gurtverbinder (7) mittels des von der Robotersteuerung (5) angesteuerten Roboterarms (6) und automatisches Trennen der ersten SMD-Bauelemente- Rolle (3.1) von dem ersten SMD-Band (4.1) ,
- Ablegen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle (3.1) in ein Zwischenablagemagazin (8) ,
- Aufnehmen einer zweiten SMD-Bauelemente-Rolle (3.2) , die ein zweites SMD-Band (4.2) trägt, aus einem Aufnahmemagazin (9) mittels des von der Robotersteuerung (5) angesteuerten Roboterarms (6) , - automatisches Einfädeln eines Anfangsabschnitts des zweiten SMD-Bandes (4.2) in den automatischen Gurtverbinder (7) mittels des von der Robotersteuerung (5) angesteuerten Roboterarms (6) , und
- automatisches Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente- Rolle (3.2) in das Wechselmagazin (2) des SMD- Bestückungsautomaten (1) , nachdem ein Anfangsabschnitt des zweiten SMD-Bands (4.2) der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle (3.2) im Gurtverbinder (7) automatisch mit dem Endabschnitt des ersten SMD- Bandes (4.1) verbunden ist, während das zweite SMD- Band (4.2) im laufenden Betrieb des SMD- Bestückungsautomaten (1) von der zweiten SMD- Bauelemente-Rolle (3.2) abläuft, wobei das Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle (3.2) in das Wechselmagazin (2) des SMD-Bestückungsautomaten (1) mittels des von der Robotersteuerung (5) angesteuerten Roboterarms (6) in einer kraft- /momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms (6) erfolgt. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (6) von der Robotersteuerung (5) derart angesteuert wird, dass die erste SMD-Bauelemente-Rolle (3.1) auf ihrem Weg zwischen dem Wechselmagazin (2) des SMD-Bestückungsautomaten (1) und dem Gurtverbinder (7) von dem Roboterarm (6) auf einer Bewegungsbahn geführt wird, die zumindest im Wesentlichen in einer Ebene liegt, die parallel zur Einzugsrichtung des ersten SMD- Bands (4.1) der ersten SMD-Bauelemente-Rolle (3.1) in den SMD-Bestückungsautomaten (1) verläuft, und/oder der Roboterarm (6) von der Robotersteuerung (5) derart angesteuert wird, dass die zweite SMD-Bauelemente-Rolle (3.2) auf ihrem Weg zwischen dem Gurtverbinder (7) und dem Wechselmagazin (2) des SMD-Bestückungsautomaten (1) von dem Roboterarm (6) auf einer Bewegungsbahn geführt wird, die zumindest im Wesentlichen in einer Ebene liegt, die parallel zur Einzugsrichtung des zweiten SMD- Bands (4.2) der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle (3.2) in den SMD-Bestückungsautomaten (1) verläuft. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (6) von der Robotersteuerung (5) derart angesteuert wird, dass die erste SMD-Bauelemente-Rolle (3.1) auf ihrem Weg zwischen dem Wechselmagazin (2) des SMD-Bestückungsautomaten (1) und dem Gurtverbinder (7) von dem Roboterarm (6) auf einer Bewegungsbahn geführt wird, auf der die erste SMD- Bauelemente-Rolle (3.1) keine Rotation ausführt oder lediglich eine Rotation ausschließlich um ihre Rollendrehachse ausführt, und/oder der Roboterarm (6) von der Robotersteuerung (5) derart angesteuert wird, dass die zweite SMD-Bauelemente-Rolle (3.2) auf ihrem Weg zwischen dem Gurtverbinder (7) und dem Wechselmagazin (2) des SMD-Bestückungsautomaten (1) von dem Roboterarm (6) auf einer Bewegungsbahn geführt wird, auf der die zweite SMD-Bauelemente-Rolle (3.2) keine Rotation ausführt oder lediglich eine Rotation ausschließlich um ihre Rollendrehachse ausführt. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste SMD-Bauelemente-Rolle (3.1) in einer ersten Kassette (10.1) drehbar gelagert ist, die wenigstens ein erstes Abtriebsrad (11.1) aufweist, das von einem Antriebsritzel (12) eines vom Roboterarm (6) geführten Greifers (13) antreibbar ist, wobei durch angetriebenes Drehen des ersten Abtriebsrads
(11.1) der ersten Kassette (10.1) die erste SMD- Bauelemente-Rolle (3.1) zum Aufwickeln oder zum Abwickeln des ersten SMD-Bands (4.1) innerhalb der ersten Kassette (10.1) gedreht wird, um das erste SMD- Band (4.1) synchron zur automatischen Bewegung der ersten SMD-Bauelemente-Rolle (3.1) auf ihrer Bewegungsbahn zwischen dem Wechselmagazin (2) des SMD- Bestückungsautomaten (1) und dem Gurtverbinder (7) zu transportieren, und/oder die zweite SMD-Bauelemente- Rolle (3.2) in einer zweiten Kassette (10.2) drehbar gelagert ist, die wenigstens ein zweites Abtriebsrad
(11.2) aufweist, das von einem Antriebsritzel (12) eines vom Roboterarm (6) geführten Greifers (13) antreibbar ist, wobei durch angetriebenes Drehen des zweiten Abtriebsrads der zweiten Kassette (10.2) die zweite SMD- Bauelemente-Rolle (3.2) zum Aufwickeln oder zum Abwickeln des zweiten SMD-Bands (4.2) innerhalb der zweiten Kassette (10.2) gedreht wird, um das zweite SMD- Band (4.2) synchron zur automatischen Bewegung der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle (3.2) auf ihrer Bewegungsbahn zwischen dem Gurtverbinder (7) und dem Wechselmagazin (2) des SMD-Bestückungsautomaten (1) zu transportieren . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Einfädeln des Endabschnitts des ersten SMD-Bandes (4.1) in den automatischen Gurtverbinder (7) mittels des von der Robotersteuerung (5) angesteuerten Roboterarms (6) in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms (6) durchgeführt wird, und/oder das automatische Einfügen des Anfangsabschnitts des zweiten SMD-Bandes (4.2) in den automatischen Gurtverbinder (7) mittels des von der Robotersteuerung (5) angesteuerten Roboterarms (6) in einer kraf t-/momentgeregelten Bewegungsansteuerweise des Roboterarms (6) durchgeführt wird . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass angesteuert durch die Robotersteuerung (5) der Roboterarm (6) jeweils eine standardisierte Kassette (10.1, 10.2) identischer Bauart und Baugröße handhabt, wobei die standardisierte Kassette (10.1, 10.2) ausgebildet und eingerichtet ist, wahlweise eine SMD-Bauelemente-Rolle (3.1, 3.2) einer bestimmten Größe, einer bestimmten Rollenbreite, eines bestimmten Rollendurchmessers und/oder eines bestimmten Bauteiltyps zu lagern oder eine SMD-Bauelemente-Rolle (3.1, 3.2) einer anderen Größe, einer anderen Rollenbreite, eines anderen Rollendurchmessers und/oder eines anderen Bauteiltyps zu lagern. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die standardisierte Kassette (10.1, 10.2) einen Datenträger aufweist, der neben seiner Funktion als Träger von Daten außerdem eine Markierung bildet, anhand welcher der Roboterarm (6) sich bezüglich der zu greifenden Kassette (10.1, 10.2) automatisch ausrichten kann, um mittels seines vom Roboterarm (6) geführten Greifers (13) die über die Markierung erfasste Kassette (10.1, 10.2) positionsgenau anfahren und greifen zu können . Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (6) an einem autonomen Fahrzeug (14) angeordnet ist und das autonome Fahrzeug (14) ausgebildet ist, den Roboterarm (6) zwischen einem Bereitstellungsplatz, an dem mit SMD- Bauelemente bestückte SMD-Bauelemente-Rollen (3.1, 3.2) zum Transport an einen SMD-Bestückungsautomaten (1) bereitgestellt sind, und dem Wechselmagazin (2) des SMD- Bestückungsautomaten (1) , in das wenigstens eine bereitgestellte SMD-Bauelemente-Rolle (3.1, 3.2) zu laden ist, automatisch zu verfahren. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass an dem autonomen Fahrzeug (14) ein um 180 Grad automatisch drehbarer Gurtverbinder (7) angeordnet ist und der Gurtverbinder (7) aus seiner momentanen Orientierung in eine um 180 Grad gedrehte Orientierung gewendet wird, wenn der an dem autonomen Fahrzeug (14) angeordnete Roboterarm (6) mit der ersten SMD- Bauelemente-Rolle (3.1) und/oder der zweiten SMD- Bauelemente-Rolle (3.2) auf einer von der bisherigen Arbeitsseite gegenüberliegenden Seite des autonomen Fahrzeugs (14) , das automatische Entnehmen der ersten SMD-Bauelemente-Rolle (3.1) und/oder das automatische Einfügen der zweiten SMD-Bauelemente-Rolle (3.2) an einem SMD-Bestückungsautomaten (1) durchführen soll. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Zwischenablagemagazin (8) an dem autonomen Fahrzeug (14) vorgesehen ist.
EP23722351.6A 2022-05-02 2023-04-26 Verfahren zum automatischen nachladen von smd-bauelemente-rollen an smd-bestückungsautomaten Pending EP4520145A1 (de)

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