EP4516185A1 - Bodenroboter mit einer drehbaren seitenbürste - Google Patents

Bodenroboter mit einer drehbaren seitenbürste Download PDF

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Publication number
EP4516185A1
EP4516185A1 EP24193988.3A EP24193988A EP4516185A1 EP 4516185 A1 EP4516185 A1 EP 4516185A1 EP 24193988 A EP24193988 A EP 24193988A EP 4516185 A1 EP4516185 A1 EP 4516185A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
side brush
floor
cleaning
robot
rotational position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP24193988.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Frank Schnitzer
Andreas Wald
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Hausgeraete GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BSH Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Hausgeraete GmbH
Publication of EP4516185A1 publication Critical patent/EP4516185A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0405—Driving means for the brushes or agitators
    • A47L9/0411—Driving means for the brushes or agitators driven by electric motor
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2847—Surface treating elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to the control of a side brush of a floor robot.
  • the invention relates to the control of the side brush in a corner of a floor area to be cleaned.
  • a floor robot is designed to clean a floor surface.
  • a side brush can be provided for improved cleaning along an edge or a groove between the floor surface and a side boundary, such as a wall or piece of furniture.
  • the side brush is usually attached to the front and side of the floor robot and can rotate about a vertical axis.
  • the side brush comprises cleaning arms that are guided over the floor surface as the side brush rotates in order to move dirt away from the edge and preferably into a receiving area of the floor robot.
  • the receiving area can be formed by a suction mouth through which the air and dirt can be sucked in.
  • the side brush should sweep away dirt there too.
  • the cleaning arms are long enough to reach right into the corner.
  • EP 3 082 541 B1 proposes an adapted speed control of a rotating side brush on a floor robot.
  • the rotation speed of the side brush can be controlled depending on the driving speed of the floor robot. This prevents the side brush from falling below a predetermined minimum speed.
  • One object of the present invention is to provide an improved technique for cleaning a corner using a floor robot with a side brush.
  • the invention solves this problem by means of the subject matter of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments.
  • a floor robot for cleaning a floor surface comprises a side brush with a rotation axis that extends in a vertical direction; wherein the side brush comprises at least one radially projecting cleaning arm that can be guided over the floor surface with a rotation of the side brush; a motor for driving the side brush about the rotation axis; and a control device.
  • the control device is designed to control the side brush into a predetermined rotation position.
  • the axis of rotation of the side brush can form an angle of approximately 90° with the floor surface.
  • the angle can also be smaller.
  • the angle is not smaller than approximately 60°.
  • the cleaning arm may, for example, comprise a fiber bundle or a flexible arm, such as made of plastic or rubber, and is preferably long enough to extend beyond an outline of the floor robot. It has been recognized that the cleaning arm, due to its elasticity, may throw dirt around in an uncontrolled manner or may not relax quickly enough near a lateral boundary, so that it does not reach its full radial length and part of the floor area may remain uncleaned.
  • the side brush can be controlled in its rotational position, its rotational direction and/or its rotational speed.
  • the side brush can be slowed down significantly or stopped in a predetermined rotational position so that the cleaning arm points in a predetermined direction.
  • This can be used, for example, to allow the cleaning arm to relax completely so that it takes up its full radial length and points in a predetermined direction. This makes it easier to reach a section of the floor surface. Dirt can be prevented from being thrown around.
  • the cleaning arm can perform a different task, for example by being guided over the floor surface by the movement of the floor robot like a stationary broom.
  • the cleaning arm can also be stopped in a rotational position that allows the cleaning arm to clean or clean itself.
  • the motor is designed to bring the side brush into a predetermined position.
  • the motor can comprise a stepper motor, for example.
  • a synchronous machine can also be used, which commutates or can be designed with permanent magnets.
  • a rotational position of the synchronous machine can be controlled by controlling electrical currents through three phases.
  • a position sensor for determining a rotational position of the side brush.
  • the position sensor can be designed as an index sensor and provide a pulse when the side brush has assumed a predetermined rotational position. An incremental change in the rotational position can be tracked from there.
  • the position sensor can also be set up to detect an absolute rotational position of the side brush.
  • the position sensor can comprise an absolute sensor or be designed as a combination of an index sensor and an incremental sensor.
  • an output signal from the position sensor directly reflects the rotational position of the motor or the side brush.
  • the motor can have a reduction gear that can be self-locking, for example as a worm gear.
  • the motor is further preferably designed to hold the side brush in a predetermined rotational position.
  • An external force acting on the side brush cannot therefore change the rotational position. This can apply both when the side brush is at a standstill and when the side brush is rotating at a predetermined speed. If the motor does not include a self-locking gear, the motor can actively counteract a deflection of the side brush from a predetermined rotational position.
  • the rotation of the side brush can be controlled by moving it into a predetermined sequence of rotational positions.
  • a transition between successive rotational positions is preferably smooth or flowing. Acceleration or deceleration of the rotational movement can be actively counteracted.
  • the motor can be set up to control the rotation speed of the side brush depending on its rotation position.
  • the cleaning arm can be moved more slowly in a first angle range and more quickly in a subsequent second angle range across the floor. Dirt lying on the floor can thus be moved in a more controlled manner without it being thrown away.
  • a floor robot for cleaning a floor surface comprises a side brush with a rotation axis that extends in a vertical direction; the side brush comprises at least one radially projecting cleaning arm that can be guided over the floor surface with a rotation of the side brush.
  • a method for controlling such a floor robot comprises steps of controlling a rotational speed of the side brush depending on its rotational position while the floor robot travels over the floor surface or processes the floor surface by means of a further cleaning device.
  • the rotation speed can be reduced to a standstill so that the cleaning arm points in a predetermined direction.
  • the improved control of the rotation position can be used to specifically improve the cleaning result of the floor surface, implement a new cleaning technique for the floor surface or improve the self-cleaning of the side brush.
  • the method can be carried out partially or completely by means of a cleaning robot described herein.
  • the cleaning robot can comprise a control device with a preferably electronically implemented processing device.
  • the processing device can comprise, for example, a programmable microcomputer or microcontroller.
  • the method can be in the form of a computer program product with program code means.
  • the computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Additional features or advantages of the method can be transferred to the device and vice versa.
  • the floor robot is driven into a corner on the floor surface.
  • the side brush can be stopped in a rotating position so that a cleaning arm points into the corner. This allows the cleaning arm to penetrate deeper into the corner and reach dirt lying there.
  • the dirt can be removed from the corner by moving the floor robot.
  • the side brush can be rotated for this purpose.
  • the rotation speed of the side brush can depend on the rotation position of the side brush.
  • a slow rotation can be used to carefully remove dirt from the corner.
  • a faster rotation can be used to throw the dirt in a specific direction or to direct the cleaning arm or another cleaning arm into the corner.
  • phases of rotation alternate with phases of standstill.
  • the floor robot is controlled along a lateral boundary.
  • the side brush can be stopped in a rotating position so that the cleaning arm points diagonally in the direction of travel and touches the boundary as much as possible.
  • the rotating position is also preferably selected so that the cleaning arm just touches the boundary. In this way, dirt that is on the floor surface close to the boundary can be moved away from the boundary with the cleaning arm in the manner of a blade or a snow plow by the forward movement of the floor robot.
  • the side brush can be temporarily rotated to move dirt away from the side boundary.
  • the floor robot can stop or continue driving to do this.
  • the dirt can be moved in particular towards a suction mouth of the floor robot, which is connected to a blower and is designed to suck dirt from the floor surface.
  • the suction mouth is usually attached to the underside of the floor robot in a front area.
  • the side brush comprises several cleaning arms that form a predetermined angle with respect to the axis of rotation.
  • the side brush can be stopped in a rotating position so that both cleaning arms point diagonally in the direction of travel.
  • the cleaning arms can form a kind of funnel in which dirt is brought together by the movement of the floor robot. This allows for better collection of coarse dirt, for example.
  • the side brush can be temporarily rotated so that dirt is moved towards a pickup device of the floor robot.
  • the pickup device can in particular comprise a suction mouth. Periods of standstill and movement of the side brush can alternate.
  • the cleaning arm can be self-cleaning.
  • the floor robot includes a suction mouth to pick up dirt from the floor surface.
  • the side brush can be stopped in a rotating position so that the Cleaning arm overlaps the suction mouth as much as possible. Dirt that has become caught on the cleaning arm or is stuck to it can be sucked out through the suction mouth or combed off by a rotating brush roller located in the suction mouth.
  • the cleaning arm can then be used more effectively to clean the floor surface. Wear and tear on the cleaning arm can be significantly reduced by regular self-cleaning.
  • the floor robot comprises a further side brush with a rotation axis that extends in a vertical direction; wherein the side brush comprises at least one further radially projecting cleaning arm that can be guided over the floor surface with a rotation of the further side brush.
  • the cleaning areas of the side brush and the additional cleaning brush can partially overlap.
  • the side brush can be stopped in a rotating position so that the cleaning arm points towards the axis of rotation of the additional side brush.
  • the additional side brush can be set in rotation so that it can clean the cleaning arm aimed at it more effectively. Dirt brushed off by the cleaning arm can be moved by the additional side brush towards a suction mouth. Reverse operation, in which a cleaning arm of the additional side brush is cleaned using the side brush, is possible in a similar way.
  • the rotation axis of the additional side brush can form an angle of approximately 90° with the floor surface.
  • the angle can also be smaller.
  • the angle is not smaller than approximately 60°.
  • the rotation axes of the side brush and the additional side brush can be parallel to one another or form an acute angle with one another.
  • Figure 1 shows a floor robot 100 that is designed to clean a floor surface 105.
  • the floor robot 100 is shown schematically and in a view from below.
  • a base area of the floor robot 100 is D-shaped, for example.
  • Two drive wheels 110 are provided in the present case for moving the floor robot 100 over the floor surface 105.
  • Dirt can be sucked off the floor surface 105 through a suction mouth 115.
  • a suction device for causing an air flow through the suction mouth 115 and a filter for separating sucked-in dirt.
  • a brush roller can be provided in the area of the suction mouth 115, which can be driven about a horizontal axis of rotation.
  • a device for wet cleaning the floor surface 105 can be provided, in particular a pad or a similar device that can be moistened with a liquid from a storage tank.
  • a side brush 120 is attached to the side and preferably at the front in the direction of travel on the floor robot 100.
  • the side brush 120 comprises an optional central body and one or more radially protruding cleaning arms 130, which can be guided over the floor surface 105 by means of a rotary movement about a substantially vertical axis of rotation 135.
  • a drive motor 125 is provided to rotate the side brush 120, which optionally comprises a gear that can in particular implement a reduction gear.
  • the drive motor 125 can preferably be controlled in such a way that the side brush assumes a predetermined rotary position.
  • a position sensor 140 can be provided to determine a current rotary position of the side brush 120.
  • three cleaning arms 130 are provided on the side brush 120, each of which is attached to one side of the central body and is evenly distributed in the circumferential direction with respect to the axis of rotation.
  • the cleaning arms 130 can be slightly inclined downwards so that their free ends are pressed slightly against the floor surface 105.
  • a circle with a broken line indicates a cleaning area that can be covered by the cleaning arms 130.
  • a radius of the cleaning area depends on a range of the protruding cleaning arms 130. If the floor robot 100 approaches a boundary 150, Thus, the cleaning arms 130 can be bent in the opposite direction to their direction of rotation as they rotate around the axis of rotation.
  • a cleaning arm comprises a number of fibers which are grouped together at one end and attached to the central body which is driven by the drive motor 125.
  • the fibers can comprise, for example, natural hair or natural bristles or can be made of a plastic (synthetic) or rubber. Natural fibers or fibers made of rubber are usually somewhat thicker and somewhat more resistant to permanent deformation than those made of synthetics. In addition, a fiber made of rubber can have reduced abrasion and thus a longer service life.
  • Components of the floor robot 100 can preferably be controlled by means of a control device 145.
  • the control device 145 is preferably designed to control a movement of the floor robot 100 over the floor surface 105 depending on boundaries 150 of the floor surface 105 and objects located thereon.
  • the control device 145 can comprise a map memory which comprises map information about a household in which the floor surface is located.
  • a sensor for scanning an environment can be provided.
  • Figure 2 shows in an upper area a section of a floor robot 100 in a view from below (cf. Figure 1 ) and in a lower area an exemplary curve 200 of a rotational speed of the side brush 120. In a horizontal direction a time and in a vertical direction a rotational speed are plotted.
  • the floor robot 100 is moved into the corner 155 in a section 205 with a driven side brush 120.
  • the side brush 120 is then slowed down in a section 210 and finally stopped in a section 215 in a rotational position in which a cleaning arm 130 points or extends as precisely as possible into the corner 155.
  • the flexible cleaning arm 130 can relax and extend far into the corner 155.
  • the side brush 120 can be slowly rotated in a section 220 so that the cleaning arm 130 can carefully remove dirt from the corner 155.
  • another cleaning arm 130 can be introduced into the corner 150 and the process can begin again.
  • the side brush 120 can be rotated at a higher rotational speed in a section 225 in order to to transport any remaining dirt with force to the suction mouth 115. This process can be repeated once or several times.
  • Figure 3 shows a floor robot 100 in a similar representation as Figure 1 .
  • a course 300 is shown below. However, there is no corner 155 here, but rather the floor robot 100 moves along a boundary 150, for example a wall that borders the floor area 105.
  • the side brush can be slowly rotated further by a predetermined angle of rotation in a section 320.
  • dirt can be transported from the front of the cleaning arm 130 in the direction of the suction mouth 115 before the dirt piles up so much that it pushes over the cleaning arm 130.
  • another cleaning arm 130 can be guided to the limit 150. If necessary, this process can be repeated as required.
  • the side brush 120 can then be accelerated again in a section 325.
  • Figure 4 shows a floor robot 100 in a similar representation as Figure 1 .
  • a course 400 is shown below.
  • the floor robot 100 is not in the area of a boundary 150, but can move freely over the floor surface 105.
  • the side brush 120 is rotated at a normal rotational speed; the floor robot 100 can move or stand still.
  • the side brush is braked and finally stopped in a section 415 in the rotational position shown above.
  • the side brush 120 has at least two cleaning arms 130, which form an angle with each other with respect to the axis of rotation 135.
  • three cleaning arms 130 are provided, which are evenly distributed over are distributed over a circumference so that adjacent cleaning arms each enclose an angle of approximately 120° with one another.
  • the side brush 120 is preferably held in a position such that two adjacent cleaning arms 130 protrude forward in a V-shape and form a type of funnel in which dirt, in particular coarse dirt, is brought together when the floor robot 105 moves.
  • the side brush 120 can be rotated slowly in a section 420 in order to feed collected dirt to the suction mouth.
  • another pair of cleaning arms 130 can be directed forward. Phases of standstill 415 and rotation 420 of the side brush 120 can alternate as often as desired. The side brush can then be accelerated again to a normal rotational speed in a section 425.
  • Figure 5 shows a floor robot 100 in a similar representation as Figure 1 .
  • a course 500 is shown below.
  • the floor robot 100 can be located away from a boundary 150 and preferably stands still. In this configuration, self-cleaning of one of the cleaning arms 130 can be carried out.
  • the side brush 120 can be rotated at a normal rotational speed. In a section 510, the rotation can be slowed down. In a section 515, the side brush can be rotated very slowly so that a cleaning arm 130 slowly passes over the suction mouth 115. Preferably, the side brush 120 is briefly stopped when the cleaning arm 130 has reached a maximum degree of coverage with the suction mouth 115. The movement past the suction mouth 115 can be repeated in the opposite direction. The side brush 120 can then be rotated further in a section 520 so that a following cleaning arm 130 can be cleaned at the suction mouth 115.
  • the side brush 120 can be rotated faster in a section 525. This process can be repeated as often as desired.
  • Figure 6 shows a floor robot 100 in a similar representation as Figure 1
  • the floor robot 100 comprises a further side brush 120 ⁇ , which is preferably constructed in accordance with the side brush 120 and comprises at least one further cleaning arm 130'. Rotation areas of the side brushes 120, 120' overlap each other so that the cleaning arms 130, 130' can sweep over each other.
  • Two courses are shown, one of which is assigned to the side brush 120 and the other to the further side brush 120'.
  • the side brush 120 may be slowed down and then rotated so that its cleaning arms 130 point sequentially toward the further side brush 120'.
  • the further side brush 120' may be controlled to rotate at a predetermined rotational speed to brush the cleaning arms 130.
  • an air flow can be caused through the suction mouth 115 during the entire procedure in order to collect brushed-off dirt as much as possible or to suck it away from the floor surface 105.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)

Abstract

Ein Bodenroboter (100) zur Reinigung einer Bodenfläche (105) umfasst eine Seitenbürste (120) mit einer Drehachse, die sich in einer vertikalen Richtung erstreckt; wobei die Seitenbürste (120) mindestens einen radial abstehenden Reinigungsarm (130) umfasst, der mit einer Drehung der Seitenbürste (120) über die Bodenfläche (105) geführt werden kann; einen Motor (125) zum Antrieb der Seitenbürste (120) um die Drehachse; und eine Steuervorrichtung (145). Die Steuervorrichtung (145) ist dazu eingerichtet, die Seitenbürste (120) in eine vorbestimmte Drehstellung zu steuern.

Description

  • Die Erfindung betrifft die Steuerung einer Seitenbürste eines Bodenroboters. Insbesondere betrifft die Erfindung die Steuerung der Seitenbürste in einer Ecke einer zu reinigenden Bodenfläche.
  • Ein Bodenroboter ist dazu eingerichtet, eine Bodenfläche zu reinigen. Zur verbesserten Reinigung entlang einer Kante bzw. einer Hohlkehle zwischen der Bodenfläche und einer seitlichen Begrenzung, etwa einer Wand oder einem Möbel, kann eine Seitenbürste vorgesehen sein. Die Seitenbürste ist üblicherweise vorn und seitlich am Bodenroboter angebracht und um eine Hochachse drehbar. Die Seitenbürste umfasst Reinigungsarme, die mit der Drehung der Seitenbürste über die Bodenfläche geführt werden, um Schmutz aus der Kante und bevorzugt in einen Aufnahmebereich des Bodenroboters zu bewegen. Der Aufnahmebereich kann durch einen Saugmund gebildet sein, durch den die Luft und Schmutz eingesaugt werden kann.
  • Fährt der Bodenroboter in eine Ecke, wo die Bodenfläche und zwei seitliche Begrenzungen aneinander angrenzen, soll die Seitenbürste auch dort Schmutz auskehren. Dazu sind die Reinigungsarme ausreichend lang, sodass sie bis ganz in die Ecke reichen.
  • EP 3 082 541 B1 schlägt eine angepasste Geschwindigkeitskontrolle einer rotierenden Seitenbürste an einem Bodenroboter vor. Die Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste kann in Abhängigkeit einer Fahrgeschwindigkeit des Bodenroboters gesteuert werden. Dabei wird verhindert, dass die Seitenbürste eine vorbestimmte Mindestgeschwindigkeit unterschreitet.
  • Es hat sich gezeigt, dass in bestimmen Situationen eine Reinigungswirkung durch die Seitenbürste nicht immer zufriedenstellend ist und Schmutz auf der Bodenfläche verbleiben kann. Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Reinigung einer Ecke mittels eines Bodenroboters mit einer Seitenbürste. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
  • Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Bodenroboter zur Reinigung einer Bodenfläche eine Seitenbürste mit einer Drehachse, die sich in einer vertikalen Richtung erstreckt; wobei die Seitenbürste mindestens einen radial abstehenden Reinigungsarm umfasst, der mit einer Drehung der Seitenbürste über die Bodenfläche geführt werden kann; einen Motor zum Antrieb der Seitenbürste um die Drehachse; und eine Steuervorrichtung. Die Steuervorrichtung ist dazu eingerichtet, die Seitenbürste in eine vorbestimmte Drehstellung zu steuern.
  • Die Drehachse der Seitenbürste kann mit der Bodenfläche einen Winkel von ca. 90° einschließen. Optional kann der Winkel auch kleiner sein. Um eine gute Reinigung der Bodenfläche sicherzustellen, ist bevorzugt, dass der Winkel nicht kleiner als ca. 60° ist.
  • Der Reinigungsarm kann beispielsweise ein Faserbündel oder einen flexiblen Arm, etwa aus Kunststoff oder Gummi, umfassen und ist bevorzugt ausreichend lang, um über einen Umriss des Bodenroboters hinauszuragen. Es wurde erkannt, dass der Reinigungsarm aufgrund seiner Elastizität Schmutz unkontrolliert umherschleudern kann oder sich nahe einer seitlichen Begrenzung nicht rasch genug entspannen kann, sodass er seine volle radiale Länge nicht erreicht und ein Teil der Bodenfläche ungereinigt bleiben kann.
  • Die Seitenbürste kann in ihrer Drehstellung, ihrer Drehrichtung und/oder in ihrer Drehgeschwindigkeit gesteuert werden. Insbesondere kann die Seitenbürste in einer vorbestimmten Drehstellung stark verlangsamt oder angehalten werden, sodass der Reinigungsarm in eine vorbestimmte Richtung weist. Dies kann beispielsweise dazu ausgenutzt werden, den Reinigungsarm vollständig entspannen zu lassen, sodass er seine volle radiale Länge einnimmt und dabei in eine vorbestimmte Richtung weist. Dadurch kann ein Abschnitt der Bodenfläche verbessert erreicht werden. Ein Umherschleudern von Schmutz kann verhindert werden. In einer anderen Anwendung kann der Reinigungsarm eine andere Aufgabe wahrnehmen, beispielsweise indem er nach Art eines feststehenden Besens durch die Bewegung des Bodenroboters über die Bodenfläche geführt wird. Der Reinigungsarm kann auch in einer Drehstellung angehalten werden, die eine Reinigung bzw. Selbstreinigung des Reinigungsarms erlaubt.
  • In einer Ausführungsform ist der Motor dazu eingerichtet, die Seitenbürste in eine vorbestimmte Stellung zu bringen. Dazu kann der Motor beispielsweise einen Schrittmotor aufweisen. Es kann auch eine Synchronmaschine eingesetzt werden, die kommutiert oder permanenterregt ausgeführt sein kann. Eine Drehstellung der Synchronmaschine kann durch Ansteuern von elektrischen Strömen durch drei Phasen gesteuert werden.
  • Bevorzugt ist ein Positionssensor zur Bestimmung einer Drehstellung der Seitenbürste vorgesehen. Der Positionssensor kann als Indexsensor ausgeführt sein und einen Impuls bereitstellen, wenn die Seitenbürste eine vorbestimmte Drehstellung eingenommen hat. Eine inkrementelle Änderung der Drehstellung kann von dort aus nachverfolgt werden.
  • Der Positionssensor kann aber auch zur Erkennung einer absoluten Drehstellung der Seitenbürste eingerichtet sein. Dazu kann der Positionssensor einen absoluten Sensor umfassen oder als Kombination aus einem Index-Sensor und einem inkrementellen Sensor ausgebildet sein. Ein Ausgangssignal des Positionssensors reflektiert in dieser Ausführungsform direkt die Drehstellung des Motors oder der Seitenbürste. Der Motor kann ein Untersetzungsgetriebe aufweisen, das selbstsperrend ausgeführt sein kann, beispielsweise als Schneckengetriebe.
  • Der Motor ist weiter bevorzugt dazu eingerichtet ist, die Seitenbürste in einer vorbestimmten Drehstellung zu halten. Eine extern an die Seitenbürste angreifende Kraft kann die Drehstellung somit nicht verändern. Dies kann sowohl im Stillstand der Seitenbürste als auch während einer Drehung der Seitenbürste mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit gelten. Umfasst der Motor kein selbstsperrendes Getriebe, so kann der Motor einer Auslenkung der Seitenbürste aus einer vorbestimmten Drehstellung aktiv entgegenwirken.
  • Die Drehung der Seitenbürste kann gesteuert werden, indem sie in eine vorbestimmte Abfolge von Drehstellungen gesteuert wird. Ein Übergang zwischen aufeinander folgenden Drehstellungen ist dabei bevorzugt sanft oder fließend. Einer Beschleunigung oder Verzögerung der Drehbewegung kann aktiv entgegengewirkt werden.
  • Der Motor kann dazu eingerichtet sein, die Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste in Abhängigkeit ihrer Drehstellung zu steuern. So kann beispielsweise gezielt der Reinigungsarm in einem ersten Winkelbereich langsamer und in einem daran anschließenden zweiten Winkelbereich schneller über die Bodenfläche bewegt werden. Auf der Bodenfläche liegender Schmutz kann so verbessert kontrolliert bewegt werden, ohne ihn wegzuschleudern.
  • Ein Bodenroboter zur Reinigung einer Bodenfläche umfasst eine um Seitenbürste mit einer Drehachse, die sich in einer vertikalen Richtung erstrecke; wobei die Seitenbürste mindestens einen radial abstehenden Reinigungsarm umfasst, der mit einer Drehung der Seitenbürste über die Bodenfläche geführt werden kann. Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern eines solchen Bodenroboters Schritte des Steuerns einer Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste in Abhängigkeit ihrer Drehstellung, während der Bodenroboter über die Bodenfläche fährt oder die Bodenfläche mittels einer weiteren Reinigungsvorrichtung bearbeitet.
  • Die Drehgeschwindigkeit kann in Abhängigkeit der Drehstellung bis in den Stillstand abgesenkt werden, sodass der Reinigungsarm in eine vorbestimmte Richtung weist. In verschiedenen vorbestimmten Situationen kann die verbesserte Steuerung der Drehstellung dazu eingesetzt werden, ein Reinigungsergebnis der Bodenfläche gezielt zu verbessern, eine neuartige Reinigungstechnik der Bodenfläche umzusetzen oder eine Selbstreinigung der Seitenbürste verbessert durchzuführen.
  • Das Verfahren kann teilweise oder vollständig mittels eines hierin beschriebenen Reinigungsroboters ausgeführt werden. Der Reinigungsroboter kann dazu eine Steuervorrichtung mit einer bevorzugt elektronisch ausgeführten Verarbeitungseinrichtung umfassen. Die Verarbeitungseinrichtung kann beispielsweise einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen. Das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden und umgekehrt.
  • In einer ersten Variante wird der Bodenroboter auf der Bodenfläche in eine Ecke gefahren. Die Seitenbürste kann so in einer Drehstellung angehalten werden, dass ein Reinigungsarm in die Ecke weist. Der Reinigungsarm kann so verbessert bis tief in die Ecke eindringen und dort liegenden Schmutz erreichen. Der Schmutz kann aus der Ecke befördert werden, indem der Bodenroboter bewegt wird.
  • Alternativ kann die Seitenbürste zu diesem Zweck gedreht werden. Eine Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste kann dabei von der Drehstellung der Seitenbürste abhängig sein. So kann eine langsame Drehung zur vorsichtigen Beförderung von Schmutz aus der Ecke verwendet werden. Eine schnellere Drehung kann verwendet werden, um den Schmutz gezielt in eine vorbestimmte Richtung zu schleudern oder dazu, den Reinigungsarm oder einen weiteren Reinigungsarm in die Ecke zu richten. Optional wechseln sich Phasen des Drehens mit Phasen des Stillstands ab.
  • In einer zweiten Variante wird der Bodenroboter entlang einer seitlichen Begrenzung gesteuert. Die Seitenbürste kann so in einer Drehstellung angehalten werden, dass der Reinigungsarm schräg in Fahrtrichtung weist und dabei möglichst die Begrenzung berührt. Die Drehstellung ist weiter bevorzugt so gewählt, dass der Reinigungsarm die Begrenzung gerade eben noch berührt. So kann Schmutz, der nahe der Begrenzung auf der Bodenfläche liegt, mit dem Reinigungsarm nach Art eines Schildes oder eines Schneepflugs durch die Vorwärtsbewegung des Bodenroboters von der Begrenzung wegbewegt werden.
  • Die Seitenbürste kann vorübergehend so gedreht werden, dass Schmutz von der seitlichen Begrenzung wegbewegt wird. Dazu kann der Bodenroboter anhalten oder weiterfahren. Der Schmutz kann insbesondere in Richtung eines Saugmundes des Bodenroboters bewegt werden, der mit einem Gebläse verbunden und dazu eingerichtet ist, Schmutz von der Bodenfläche abzusaugen. Der Saugmund ist üblicherweise an der Unterseite des Bodenroboters in einem vorderen Bereich angebracht.
  • In einer dritten Variante umfasst die Seitenbürste mehrere Reinigungsarme, die einen vorbestimmten Winkel bezüglich der Drehachse miteinander einschließen. Die Seitenbürste kann so in einer Drehstellung angehalten werden, dass beide Reinigungsarme schräg in Fahrtrichtung weisen. Die Reinigungsarme können eine Art Trichter bilden, in dem durch die Bewegung des Bodenroboters Schmutz zusammengeführt wird. So kann beispielsweise grober Schmutz verbessert gesammelt werden.
  • Die Seitenbürste kann vorübergehend so gedreht werden, dass Schmutz in Richtung einer Aufnahmevorrichtung des Bodenroboters bewegt wird. Die Aufnahmevorrichtung kann insbesondere einen Saugmund umfassen. Perioden des Stillstands und der Bewegung der Seitenbürste können einander abwechseln.
  • In einer vierten Variante kann eine Selbstreinigung des Reinigungsarms erfolgen. Der Bodenroboter umfasst dabei einen Saugmund zur Aufnahme von Schmutz von der Bodenfläche. Die Seitenbürste kann so in einer Drehstellung angehalten werden, dass der Reinigungsarm maximal mit dem Saugmund überlappt. Schmutz, der sich am Reinigungsarm verfangen hat oder an ihm anhaftet, kann durch den Saugmund abgesaugt oder durch eine im Saugmund befindliche rotierende Bürstenwalze abgekämmt werden. Der Reinigungsarm kann anschließend wieder besser zur Reinigung der Bodenfläche verwendet werden. Ein Verschleiß des Reinigungsarms kann durch regelmäßige Selbstreinigung erheblich verringert sein.
  • In einer fünften Variante umfasst der Bodenroboter eine weitere Seitenbürste mit einer Drehachse, die sich in einer vertikalen Richtung erstreckt; wobei die Seitenbürste mindestens einen weiteren radial abstehenden Reinigungsarm umfasst, der mit einer Drehung der weiteren Seitenbürste über die Bodenfläche geführt werden kann.
  • Reinigungsbereiche der Seitenbürste und der weiteren Reinigungsbürste können einander teilweise überlappen. Die Seitenbürste kann so in einer Drehstellung angehalten werden, dass der Reinigungsarm auf die Drehachse der weiteren Seitenbürste weist. Dazu kann die weitere Seitenbürste in Drehung versetzt werden, sodass sie den auf sie gerichteten Reinigungsarm verbessert reinigen kann. Vom Reinigungsarm abgestreifter Schmutz kann durch die weitere Seitenbürste in Richtung eines Saugmundes bewegt werden. Ein umgekehrter Betrieb, bei der ein Reinigungsarm der weiteren Seitenbürste mittels der Seitenbürste gereinigt wird, ist in entsprechender Weise möglich.
  • Die Drehachse der weiteren Seitenbürste kann mit der Bodenfläche einen Winkel von ca. 90° einschließen. Optional kann der Winkel auch kleiner sein. Um eine gute Reinigung der Bodenfläche sicherzustellen, ist bevorzugt, dass der Winkel nicht kleiner als ca. 60° ist. Drehachsen der Seitenbürste und der weiteren Seitenbürste können zueinander parallel sein oder einen spitzen Winkel miteinander einschließen.
  • Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:
    • Figur 1
    einen Bodenroboter;
    Figur 2
    eine Bürste eines Bodenroboters in einer ersten Situation;
    Figur 3
    eine Bürste eines Bodenroboters in einer zweiten Situation;
    Figur 4
    eine Bürste eines Bodenroboters in einer dritten Situation;
    Figur 5
    eine Bürste eines Bodenroboters in einer vierten Situation; und
    Figur 6
    Bürsten eines Bodenroboters in einer fünften Situation;
    darstellen.
  • Figur 1 zeigt einen Bodenroboter 100, der dazu eingerichtet ist, eine Bodenfläche 105 zu reinigen. Der Bodenroboter 100 ist schematisch und in einer Ansicht von unten dargestellt. Eine Grundfläche des Bodenroboters 100 ist beispielhaft D-förmig. Zur Bewegung des Bodenroboters 100 über die Bodenfläche 105 sind vorliegend zwei Antriebsräder 110 vorgesehen. Schmutz kann durch einen Saugmund 115 von der Bodenfläche 105 abgesaugt werden. Nicht dargestellt ist ein Saugwerk zur Bewirkung eines Luftstroms durch den Saugmund 115 und ein Filter zur Abscheidung von eingesaugtem Schmutz. Optional kann im Bereich des Saugmunds 115 eine Bürstenwalze vorgesehen sein, die um eine horizontale Drehachse angetrieben werden kann. Ebenfalls optional kann eine Einrichtung zur feuchten Reinigung der Bodenfläche 105 vorgesehen sein, insbesondere ein Kissen oder eine ähnliche Einrichtung, die mit einer Flüssigkeit aus einem Vorratsspeicher befeuchtet werden kann.
  • Seitlich und bevorzugt in Fahrtrichtung vorn am Bodenroboter 100 ist eine Seitenbürste 120 angebracht. Die Seitenbürste 120 umfasst einen optionalen Zentralkörper und einen oder mehrere radial abstehende Reinigungsarme 130, die mittels einer Drehbewegung um eine im Wesentlichen vertikale Drehachse 135 über die Bodenfläche 105 geführt werden können. Zur Drehung der Seitenbürste 120 ist ein Antriebsmotor 125 vorgesehen, der optional ein Getriebe umfasst, das insbesondere eine Untersetzung realisieren kann. Bevorzugt kann der Antriebsmotor 125 derart gesteuert werden, dass die Seitenbürste eine vorbestimmte Drehstellung einnimmt. Zur Bestimmung einer aktuellen Drehstellung der Seitenbürste 120 kann ein Positionssensor 140 vorgesehen sein.
  • In der dargestellten Ausführungsform sind an der Seitenbürste 120 beispielhaft drei Reinigungsarme 130 vorgesehen, die jeweils einseitig an dem Zentralkörper angebracht und bezüglich der Drehachse gleichmäßig in Umfangsrichtung verteilt sind. Die Reinigungsarme 130 können leicht abwärts geneigt sein, sodass ihre freien Enden etwas gegen die Bodenfläche 105 gedrückt werden. Ein Kreis mit unterbrochener Linie deutet einen Reinigungsbereich an, der durch die Reinigungsarme 130 überstrichen werden kann. Ein Radius des Reinigungsbereichs ist von einer Reichweite der abstehenden Reinigungsarme 130 abhängig. Nähert sich der Bodenroboter 100 einer Begrenzung 150, so können die Reinigungsarme 130 bei ihrem Umlauf um die Drehachse entgegen ihrer Drehrichtung verbogen werden.
  • Ein Reinigungsarm umfasst eine Anzahl Fasern, die einseitig zusammengefasst und am vom Antriebsmotor 125 angetriebenen Zentralkörper befestigt sind. Die Fasern können beispielsweise Naturhaare oder Naturborsten umfassen oder aus einem Kunststoff (Synthetik) oder Gummi hergestellt sein. Naturfasern oder Fasern aus Gummi sind üblicherweise etwas dicker und etwas widerstandsfähiger gegenüber dauerhafter Verformung als solche aus Synthetik. Außerdem kann eine Faser aus Gummi einen verringerten Abrieb und dadurch eine verlängerte Nutzungsdauer aufweisen.
  • Komponenten des Bodenroboters 100 können bevorzugt mittels einer Steuervorrichtung 145 gesteuert werden. Die Steuervorrichtung 145 ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine Bewegung des Bodenroboters 100 über die Bodenfläche 105 in Abhängigkeit von Begrenzungen 150 der Bodenfläche 105 und darauf befindlichen Objekten zu steuern. Dazu kann die Steuervorrichtung 145 einen Kartenspeicher umfassen, der Karteninformationen über einen Haushalt umfasst, in dem die Bodenfläche liegt. Außerdem kann ein Sensor zur Abtastung eines Umfelds vorgesehen sein.
  • Figur 2 zeigt in einem oberen Bereich einen Abschnitt eines Bodenroboters 100 in einer Ansicht von unten (vgl. Figur 1) und in einem unteren Bereich einen beispielhaften Verlauf 200 einer Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste 120. In einer horizontalen Richtung ist eine Zeit und in einer vertikalen Richtung eine Drehgeschwindigkeit angetragen.
  • Der Bodenroboter 100 wird in einem Abschnitt 205 mit angetriebener Seitenbürste 120 in die Ecke 155 eingefahren. Dann wird die Seitenbürste 120 in einem Abschnitt 210 verlangsamt und schließlich in einem Abschnitt 215 in einer Drehstellung angehalten, in welcher ein Reinigungsarm 130 möglichst genau in die Ecke 155 weist bzw. hineinragt. Dabei kann sich der flexible Reinigungsarm 130 entspannen und weit in die Ecke 155 hineinragen. Nach einer vorbestimmten Haltezeit kann die Seitenbürste 120 in einem Abschnitt 220 langsam gedreht werden, sodass der Reinigungsarm 130 Schmutz vorsichtig aus der Ecke 155 befördern kann. Gleichzeitig kann ein weiterer Reinigungsarm 130 in die Ecke 150 eingeführt werden und der Vorgang kann von Neuem beginnen. Nach einer vorbestimmten Anzahl weiterer Abschnitte 215 und 220 kann die Seitenbürste 120 in einem Abschnitt 225 mit einer größeren Drehgeschwindigkeit gedreht werden, um verbleibenden Restschmutz mit Effet zum Saugmund 115 zu befördern. Dieser Vorgang kann einmal oder mehrmals wiederholt werden.
  • Figur 3 zeigt einen Bodenroboter 100 in einer ähnlichen Darstellung wie Figur 1. Unten ist ein Verlauf 300 dargestellt. Allerdings liegt hier keine Ecke 155 vor, sondern der Bodenroboter 100 fährt an einer Begrenzung 150 entlang, beispielsweise einer Wand, welche die Bodenfläche 105 begrenzt.
  • In einem Abschnitt 305 nähert sich der Bodenroboter 100 der Begrenzung 150 an, während die Seitenbürste 120 mit einer üblichen Drehgeschwindigkeit gedreht werden kann. In einem Abschnitt 310 kann die Seitenbürste 120 abgebremst und in der oben gezeigten Stellung angehalten werden. In dieser Stellung erstreckt sich ein Reinigungsarm 130 schräg in Fahrtrichtung, sodass sein Ende die Begrenzung 150 berührt. In einem Abschnitt 315 kann der Bodenroboter 100 weiterfahren, sodass Schmutz durch den schräg stehenden Reinigungsarm 130 von der Begrenzung 150 wegbewegt werden kann.
  • Optional kann nach einer vorbestimmten Zeit oder Wegstrecke des Bodenroboters 100 die Seitenbürste in einem Abschnitt 320 langsam um einen vorbestimmten Drehwinkel weitergedreht werden. So kann Schmutz von der Vorderseite des Reinigungsarms 130 in Richtung des Saugmunds 115 befördert werden, bevor sich der Schmutz so weit auftürmt, dass er sich über den Reinigungsarm 130 schiebt. Gleichzeitig kann ein weiterer Reinigungsarm 130 an die Begrenzung 150 geführt werden. Bei Bedarf kann dieser Vorgang beliebig wiederholt werden. Danach kann die Seitenbürste 120 in einem Abschnitt 325 wieder beschleunigt werden.
  • Figur 4 zeigt einen Bodenroboter 100 in einer ähnlichen Darstellung wie Figur 1. Unten ist ein Verlauf 400 dargestellt. Hier befindet sich der Bodenroboter 100 nicht im Bereich einer Begrenzung 150, sondern kann frei über die Bodenfläche 105 fahren.
  • In einem Abschnitt 405 wird die Seitenbürste 120 mit einer üblichen Drehgeschwindigkeit gedreht; der Bodenroboter 100 kann dabei fahren oder stillstehen. In einem Abschnitt 410 wird die Seitenbürste abgebremst und schließlich in einem Abschnitt 415 in der oben gezeigten Drehstellung angehalten. Die Seitenbürste 120 weist wenigstens zwei Reinigungsarme 130 auf, die miteinander bezüglich der Drehachse 135 einen Winkel einschließen. Vorliegend sind drei Reinigungsarme 130 vorgesehen, die gleichmäßig auf einem Umfang verteilt sind, sodass benachbarte Reinigungsarme jeweils einen Winkel von ca. 120° miteinander einschließen. Die Seitenbürste 120 wird bevorzugt in einer Stellung angehalten, dass zwei benachbarte Reinigungsarme 130 V-förmig nach vorne abstehen und eine Art Trichter bilden, in welchem Schmutz, insbesondere Grobschmutz, beim Fahren des Bodenroboters 105 zusammengeführt wird.
  • Optional kann nach einer vorbestimmten Fahrstrecke oder Zeit die Seitenbürste 120 in einem Abschnitt 420 langsam gedreht werden, um gesammelten Schmutz dem Saugmund zuzuführen. Gleichzeitig kann ein anderes Paar Reinigungsarme 130 nach vorn ausgerichtet werden. Phasen des Stillstands 415 und des Drehens 420 der Seitenbürste 120 können einander beliebig oft abwechseln. Danach kann die Seitenbürste in einem Abschnitt 425 wieder auf eine übliche Drehgeschwindigkeit beschleunigt werden.
  • Figur 5 zeigt einen Bodenroboter 100 in einer ähnlichen Darstellung wie Figur 1. Unten ist ein Verlauf 500 dargestellt. Der Bodenroboter 100 kann sich entfernt von einer Begrenzung 150 befinden und steht bevorzugt still. In dieser Konstellation kann eine Selbstreinigung eines der Reinigungsarme 130 durchgeführt werden.
  • In einem Abschnitt 505 kann die Seitenbürste 120 mit einer üblichen Drehgeschwindigkeit gedreht werden. In einem Abschnitt 510 kann die Drehung abgebremst werden. In einem Abschnitt 515 kann die Seitenbürste sehr langsam so gedreht werden, dass ein Reinigungsarm 130 langsam über den Saugmund 115 passiert. Bevorzugt wird die Seitenbürste 120 kurz angehalten, wenn der Reinigungsarm 130 einen maximalen Überdeckungsgrad mit dem Saugmund 115 erreicht hat. Die Bewegung am Saugmund 115 vorbei kann in umgekehrter Richtung wiederholt werden. Dann kann die Seitenbürste 120 in einem Abschnitt 520 weitergedreht werden, sodass ein folgender Reinigungsarm 130 am Saugmund 115 gereinigt werden kann.
  • Sind alle Reinigungsarme 130 der Seitenbürste 120 ausreichend oft am Saugmund 115 vorbeigeführt worden, kann in die Seitenbürste 120 in einem Abschnitt 525 schneller gedreht werden. Dieser Ablauf kann beliebig oft wiederholt werden.
  • Figur 6 zeigt einen Bodenroboter 100 in einer ähnlichen Darstellung wie Figur 1. Hier umfasst der Bodenroboter 100 eine weitere Seitenbürste 120`, die bevorzugt entsprechend der Seitenbürste 120 aufgebaut ist und wenigstens einen weiteren Reinigungsarm 130' umfasst. Rotationsbereiche der Seitenbürsten 120, 120' überlappen einander, sodass die Reinigungsarme 130, 130' einander gegenseitig überstreichen können. Im unteren Bereich von Figur 6 sind zwei Verläufe dargestellt, von denen einer der Seitenbürste 120 und der andere der weiteren Seitenbürste 120' zugeordnet ist.
  • Zur Selbstreinigung der Reinigungsarme 130, 130' kann wie folgt vorgegangen werden. In Abschnitten 605 bis 620, die paarweise den Abschnitten 505 bis 520 am Ausführungsbeispiel von Figur 5 entsprechen, kann die Seitenbürste 120 verlangsamt und dann so gedreht werden, dass ihre Reinigungsarme 130 nacheinander auf die weitere Seitenbürste 120' weisen. Während dieses Vorgangs kann die weitere Seitenbürste 120' dazu angesteuert werden, sich mit einer vorbestimmten Drehgeschwindigkeit zu drehen, um die Reinigungsarme 130 abzubürsten.
  • Anschließend kann die Vorgehensweise umgekehrt werden, sodass die weiteren Reinigungsarme 130' der weiteren Seitenbürste 120' nacheinander mittels der Seitenbürste 120 gereinigt werden. Allgemein gilt, dass die Seitenbürste 120, 120`, die gereinigt werden soll, bevorzugt langsamer gedreht wird als diejenige, mittels der die Reinigung durchgeführt wird. Bei der Reinigung der weiteren Seitenbürste 120' können Abschnitte 605' bis 620' durchlaufen werden, die paarweise zu Abschnitten 605 bis 620 korrespondieren.
  • Optional kann während des gesamten Vorgehens ein Luftstrom durch den Saugmund 115 bewirkt werden, um abgebürsteten Schmutz möglichst aufzufangen bzw. von der Bodenfläche 105 abzusaugen.
  • Es ist zu beachten, dass Optionen, Abschnitte oder Maßnahmen zwischen den beschriebenen Abläufen der Figuren 2 bis 6 übernommen bzw. übertragen werden können. Beschriebene Abschnitte können als Schritte von Verfahren aufgefasst werden.
    • Bezugszeichen
    • 100
    Bodenroboter
    105
    Bodenfläche
    110
    Antriebsrad
    115
    Saugmund
    120
    Seitenbürste
    120'
    weitere Seitenbürste
    125
    Antriebsmotor
    130
    Reinigungsarm
    130'
    weiterer Reinigungsarm
    135
    Drehachse
    140
    Positionssensor
    145
    Steuervorrichtung
    150
    Begrenzung
    155
    Ecke
    205-225
    Abschnitte
    305-325
    Abschnitte
    405-425
    Abschnitte
    505-525
    Abschnitte
    605-620
    Abschnitte
    605'-620'
    Abschnitte

Claims (14)

  1. Bodenroboter (100) zur Reinigung einer Bodenfläche (105); wobei der Bodenroboter (100) folgendes umfasst:
    - eine Seitenbürste (120) mit einer Drehachse, die sich in einer vertikalen Richtung erstreckt;
    - wobei die Seitenbürste (120) einen radial abstehenden Reinigungsarm (130) umfasst, der mit einer Drehung der Seitenbürste (120) über die Bodenfläche (105) geführt werden kann;
    - einen Motor (125) zum Antrieb der Seitenbürste (120) um die Drehachse; und
    - eine Steuervorrichtung (145), die dazu eingerichtet ist, die Seitenbürste (120) in eine vorbestimmte Drehstellung zu steuern.
  2. Bodenroboter (100) nach Anspruch 1, ferner umfassend einen Positionssensor (140) zur Bestimmung einer Drehstellung der Seitenbürste (120).
  3. Bodenroboter (100) nach Anspruch 2, wobei der Positionssensor (140) zur Erkennung einer absoluten Drehstellung der Seitenbürste (120) eingerichtet ist.
  4. Bodenroboter (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Motor (125) dazu eingerichtet ist, die Seitenbürste (120) in einer vorbestimmten Drehstellung zu halten.
  5. Bodenroboter (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Motor (125) dazu eingerichtet ist, die Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste (120) in Abhängigkeit ihrer Drehstellung zu steuern.
  6. Verfahren (200-600) zum Steuern eines Bodenroboters (100) zur Reinigung einer Bodenfläche (105); wobei der Bodenroboter (100) eine Seitenbürste (120) mit einer Drehachse umfasst, die sich in einer vertikalen Richtung erstreckt; wobei die Seitenbürste (120) einen radial abstehenden Reinigungsarm (130) umfasst, der mit einer Drehung der Seitenbürste (120) über die Bodenfläche (105) geführt werden kann; wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
    - Steuern einer Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste (120) in Abhängigkeit ihrer Drehstellung;
    - während der Bodenroboter (100) über die Bodenfläche (105) fährt;
    - oder die Bodenfläche (105) mittels einer weiteren Reinigungsvorrichtung bearbeitet.
  7. Verfahren (200) nach Anspruch 6, wobei der Bodenroboter (100) auf der Bodenfläche (105) in eine Ecke gefahren wird; wobei die Seitenbürste (120) so in einer Drehstellung angehalten wird, dass ein Reinigungsarm (130) in die Ecke weist.
  8. Verfahren (200) nach Anspruch 7, wobei die Seitenbürste (120) mit einer Drehgeschwindigkeit gedreht wird, die von der Drehstellung der Seitenbürste (120) abhängig ist.
  9. Verfahren (300) nach Anspruch 6, wobei der Bodenroboter (100) entlang einer seitlichen Begrenzung gesteuert wird; wobei die Seitenbürste (120) so in einer Drehstellung angehalten wird, dass der Reinigungsarm (130) schräg in Fahrtrichtung weist und dabei die Begrenzung berührt.
  10. Verfahren (300) nach Anspruch 9, wobei die Seitenbürste (120) vorübergehend so gedreht wird, dass Schmutz von der seitlichen Begrenzung wegbewegt wird.
  11. Verfahren (400) nach Anspruch 6, wobei die Seitenbürste (120) mehrere Reinigungsarme (130) umfasst, die einen vorbestimmten Winkel bezüglich der Drehachse miteinander einschließen; wobei die Seitenbürste (120) so in einer Drehstellung angehalten wird, dass beide Reinigungsarme (130) schräg in Fahrtrichtung weisen.
  12. Verfahren (400) nach Anspruch 11, wobei die Seitenbürste (120) vorübergehend so gedreht wird, dass Schmutz in Richtung einer Aufnahmevorrichtung des Bodenroboters (100) bewegt wird.
  13. Verfahren (500) nach Anspruch 6, wobei der Bodenroboter (100) einen Saugmund zur Aufnahme von Schmutz von der Bodenfläche (105) umfasst; und die Seitenbürste (120) so in einer Drehstellung angehalten wird, dass der Reinigungsarm (130) maximal mit dem Saugmund überlappt.
  14. Verfahren (600) nach Anspruch 6, wobei der Bodenroboter (100) eine weitere Seitenbürste (120`) mit einer Drehachse umfasst, die sich in einer vertikalen Richtung erstreckt; wobei die weitere Seitenbürste (120') mindestens einen weiteren radial abstehenden Reinigungsarm (130') umfasst, der mit einer Drehung der weiteren Seitenbürste (120') über die Bodenfläche (105) geführt werden kann; wobei die Seitenbürste (120) so in einer Drehstellung angehalten wird, dass der Reinigungsarm (130) auf die Drehachse der weiteren Seitenbürste (120') weist; und die weitere Seitenbürste (120`) in Drehung versetzt wird.
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