EP4514685A1 - Verfahren zum finden einer notfallabstellposition für ein kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum finden einer notfallabstellposition für ein kraftfahrzeug

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Publication number
EP4514685A1
EP4514685A1 EP23730426.6A EP23730426A EP4514685A1 EP 4514685 A1 EP4514685 A1 EP 4514685A1 EP 23730426 A EP23730426 A EP 23730426A EP 4514685 A1 EP4514685 A1 EP 4514685A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor vehicle
emergency
drone
signals
parking position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23730426.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Manfred Harrer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Asfinag Maut Service GmbH
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Asfinag Maut Service GmbH
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asfinag Maut Service GmbH, Robert Bosch GmbH filed Critical Asfinag Maut Service GmbH
Publication of EP4514685A1 publication Critical patent/EP4514685A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance

Definitions

  • the invention relates to a method for finding an emergency parking position for safely parking a motor vehicle in an emergency, a system for finding an emergency parking position for safely parking a motor vehicle in an emergency, a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
  • the published patent application DE 10 2016 215 301 A1 discloses a method for supporting a parking process of a vehicle using a drone.
  • the published patent application DE 10 2020 005 596 A1 discloses a method for rear area monitoring using an unmanned aircraft.
  • the published publication US 2019/0227555 A1 discloses a method and a system for assisting a vehicle while driving on a road using a drone.
  • the published publication US 2020/0005642 A1 discloses a method for moving a parked vehicle for an emergency response vehicle using a drone.
  • the published publication US 2020/0285255 A1 discloses a method for warning a cyclist about a moving vehicle using a drone.
  • the object underlying the invention is to provide a concept for efficiently finding an emergency parking position for safely parking a motor vehicle in an emergency.
  • a method for finding an emergency parking position for safely parking a motor vehicle in an emergency using at least one drone having a monitoring device comprising the following steps: generating control signals for controlling the at least one drone in such a way that when controlling the drone based on the control signals generated, the at least one drone monitors an environment of the motor vehicle using its monitoring device and outputs monitoring data based on the monitoring,
  • a device which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • a system for finding an emergency parking position for safely parking a motor vehicle in an emergency comprising: at least one drone, the at least one drone having a monitoring device, and the device according to the second aspect.
  • a computer program which comprises commands which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect and/or by the system according to the third aspect and/or by a drone comprising a monitoring device, cause this to carry out a method according to the first aspect.
  • a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the fourth aspect is stored.
  • the invention is based on and includes the knowledge that the above task can be solved by using one or more drones to find a suitable emergency parking position at which the motor vehicle can park safely in an emergency.
  • the at least one drone i.e. the one or more drones, are controlled in such a way that they monitor an environment of the motor vehicle using their respective monitoring device and output monitoring data based on the monitoring. Knowledge about the surroundings of the motor vehicle is therefore available in an advantageous and efficient manner. This knowledge is used to search for suitable emergency parking positions where the motor vehicle can be parked safely in an emergency.
  • a monitoring device of a drone can also monitor areas in the surroundings of the motor vehicle that cannot be monitored by a motor vehicle's own surroundings sensor or by the motor vehicle's own surroundings sensors.
  • an environmental sensor in a motor vehicle has a certain range.
  • the drone can be controlled, for example, in such a way that it monitors an area of the motor vehicle's surroundings that is outside the range of the motor vehicle's surroundings sensor. This means that information about the surroundings of the motor vehicle is available that would not be available through the motor vehicle's own surroundings sensors.
  • Stopping means in particular that the motor vehicle is stopped from driving, i.e. from moving.
  • the motor vehicle for which an emergency parking position is sought or for which an emergency parking position is to be found is a moving or moving motor vehicle.
  • the wording “for safe parking of a motor vehicle” can therefore be supplemented, for example, as follows: “for safe parking of a moving motor vehicle” or “for safe parking of a moving motor vehicle”.
  • the motor vehicle therefore in particular has a speed greater than 0 km/h. The motor vehicle is therefore not at a standstill, i.e. it is not already parked.
  • the monitoring data is therefore analyzed in particular in order to find an emergency parking position for safely parking the moving or driving motor vehicle in an emergency
  • the phrase “at least one” means “one or more”. This means in particular that, for example, several drones can be used. For example, several drones are identical or are different, for example.
  • the monitoring devices of the drones are, for example, at least partially, in particular all, identical or are, for example, at least partially, in particular all, different.
  • a monitoring device in the sense of the description includes, for example, one or more environmental sensors.
  • the drone is therefore equipped in particular with one or more environmental sensors.
  • monitoring in the sense of the description includes detecting an environment of the motor vehicle using an environment sensor of the monitoring device.
  • An environmental sensor in the sense of the description is, for example, one of the following environmental sensors: LiDAR sensors, radar sensor, image sensor, in particular image sensor of a video camera or a stereo camera, ultrasonic sensor, infrared sensor and magnetic field sensor.
  • this includes a step of monitoring the surroundings of the motor vehicle using the at least one drone.
  • this includes a step of detecting the surroundings of the motor vehicle using an surroundings sensor of the monitoring device.
  • Receiving the monitoring data includes, for example, wirelessly receiving the monitoring data, in particular wirelessly receiving the monitoring data via a wireless communication network, for example a cellular network and/or a WLAN network.
  • a wireless communication network for example a cellular network and/or a WLAN network.
  • this is a computer-implemented method.
  • the embodiments and exemplary embodiments described in the description can be combined with one another in any form, even if this is not explicitly described.
  • the analysis result indicates, for example, whether an emergency parking position was found or not. If an emergency parking position is found, the analysis result indicates, for example, the position of the emergency parking position found.
  • Analyzing the monitoring data includes, for example, processing the monitoring data.
  • the processing of the monitoring data is carried out, for example, using one processor or using several processors. This means, for example, that the analysis can be carried out using one computer or using several computers.
  • the analyzing includes determining a risk measure for a found emergency parking position, which indicates how endangered the motor vehicle would be in the found emergency parking position and / or how endangered an environment of the found emergency parking position would be if the motor vehicle would be parked in the emergency parking position found.
  • the level of danger indicates, for example, the risk of a motor vehicle colliding with one or more road users in the area or in the area surrounding the motor vehicle if the motor vehicle were parked in the emergency parking position.
  • a road user is, for example, one of the following road users: pedestrian, motor vehicle, motorcycle, cyclist.
  • the danger i.e. how endangered the motor vehicle and/or an area surrounding the emergency parking position found would be if the motor vehicle were parked in the emergency parking position found, is therefore quantified in particular by the degree of danger.
  • dimension signals are received which represent one or more dimensions of the motor vehicle, the monitoring data being analyzed based on the dimension signals, the analyzing comprising checking a found emergency parking position to determine whether the motor vehicle is due to its Dimension or dimensions can be parked in the emergency parking position found.
  • a dimension is one of the following dimensions: length, width, height.
  • the analyzing includes checking an emergency parking position found to ensure that it can be approached by the motor vehicle.
  • Checking whether a found emergency parking position can actually be approached by the motor vehicle includes, for example, checking whether an entrance to the emergency parking position, in particular an entrance to a parking bay, is wide enough for the motor vehicle to drive through the entrance, and / or a Checking whether there are one or more objects in front of the emergency parking position, for example a construction site marking or a pillar, for example a construction site pillar, which could hinder or prevent entry into the emergency parking position, and / or checking whether one is required to enter the emergency parking position Entry radius for the motor vehicle is possible due to a maximum possible steering angle of the motor vehicle.
  • An error can, for example, include a failure of one or more environmental sensors of the motor vehicle. For example, it can be checked whether the emergency parking position found can be approached at least partially automatically despite the failure.
  • Checking whether the emergency parking position found for the motor vehicle despite the error in the at least partially automated driving function can be approached at least partially automatically includes, for example, checking whether the emergency parking position found for the motor vehicle with limited functionality can be approached at least partially automatically. Restricted functionality includes, for example, driving at a lower speed than if the at least partially automated driving functions do not have an error. This means, for example, that the emergency parking position found can still be approached at least partially automatically, albeit at a lower speed.
  • the phrase “at least partially automated leadership” includes one or more of the following cases: assisted leadership, partially automated leadership, highly automated leadership, fully automated leadership.
  • the phrase “at least partially automated” therefore includes one or more of the following phrases: assisted, partially automated, highly automated, fully automated.
  • Assisted driving means that a driver of the motor vehicle permanently carries out either the lateral or longitudinal guidance of the motor vehicle.
  • the other driving task i.e. controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle
  • Semi-automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver must permanently monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.
  • Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a request to take over control of the longitudinal and lateral guidance is automatically issued to the driver, in particular with a sufficient time reserve.
  • the driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance.
  • Limits of automatic control of the transverse and longitudinal guidance are automatically recognized. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a minimal risk situation in every initial situation.
  • Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle is controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the driver is automatically requested to take over the driving task (controlling the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a risk-minimized state.
  • emergency route signals are generated which represent an emergency route from a starting position to a found emergency parking position for the motor vehicle, with the generated emergency route signals being output.
  • the motor vehicle can be efficiently guided to the emergency parking position found.
  • the determined emergency route is given to the motor vehicle, based on which the motor vehicle can drive to the emergency parking position found.
  • the starting position is, for example, the current position of the motor vehicle or is, for example, a future position of the motor vehicle.
  • the future position of the motor vehicle can be predicted, for example.
  • the analyzing includes determining the optimal emergency parking position if several emergency parking positions are found.
  • An optimal emergency parking position is, for example, the emergency parking position that is closest relative to the motor vehicle and to a direction of travel of the motor vehicle.
  • An optimal emergency parking position is, for example, that one of the emergency parking positions found that offers the most space for parking the motor vehicle.
  • An optimal emergency parking position is, for example, that one of the emergency parking positions found which is best accessible for parking the motor vehicle. Best can mean, for example, that there are no objects that hinder or prevent entry into the emergency parking position. For example, best can mean in addition or instead that the The required entry radius is minimal in relation to the required entry radii of the other emergency parking positions.
  • route signals are received which represent a current route of the motor vehicle, based on which the motor vehicle is currently driving, the control signals being generated based on the route signals and/or the monitoring data being analyzed based on the route signals .
  • control signals can be generated efficiently and/or that the monitoring data can be analyzed efficiently.
  • control signals can be used to specify to the drone which area in the surroundings of the motor vehicle the drone has to monitor using its monitoring device, so that the drone then also monitors this area using its monitoring device in accordance with the control signals.
  • the control signals tell the drone to monitor an area in the vicinity of the motor vehicle, which is in front of the motor vehicle in the direction of travel according to the current route of the motor vehicle.
  • the area which is in front of the motor vehicle in the direction of travel of the current route can also be analyzed for possible emergency parking positions, so that the monitoring data can be analyzed efficiently.
  • environment signals are received which represent the environment of the motor vehicle, the control signals being based on the environment signals are generated and/or wherein the monitoring data is analyzed based on the environmental signals.
  • control signals can be generated efficiently and/or that the monitoring data can be analyzed efficiently.
  • additional knowledge about the surroundings of the motor vehicle is available, which can be used together with the monitoring data to search for suitable emergency parking positions and to find them accordingly.
  • the drone can be advantageously controlled in an efficient manner so that it does not collide with infrastructure objects, for example.
  • An infrastructure object is, for example, a building, is for example a traffic signal system or is for example a mast or is for example a traffic sign.
  • Objects that the drone could collide with include, for example, vegetation, such as trees and/or bushes. Knowledge about such vegetation can also be represented, for example, by the environmental signals.
  • the environment signals include environment signals sent by another motor vehicle, which is located in front of the motor vehicle in relation to a direction of travel of the motor vehicle.
  • the additional knowledge about the surroundings of the motor vehicle is therefore provided by a further motor vehicle, which detects its own surroundings using its own surroundings sensor or its own surroundings sensors, whereby of course this own surroundings is included in the surroundings of the motor vehicle, so that in an efficient manner Knowledge about the environment of the motor vehicle, which is in the direction of travel, can be made available.
  • the surroundings signals include map signals which represent a digital map of the surroundings of the motor vehicle.
  • a digital map of the surroundings of the motor vehicle is provided.
  • one, several or all method steps are carried out on the motor vehicle side and/or on the infrastructure side and/or on the drone side.
  • the method is only started in an emergency or that the method is started proactively before an emergency occurs.
  • the proactive embodiment has the advantage that an emergency parking position can be approached if it is determined that although there is currently no emergency, one will occur in the foreseeable future, in particular with a predetermined probability in the foreseeable future. Whether an emergency will occur in the foreseeable future can be determined, for example, based on diagnostic data from the motor vehicle. This means, for example, that subsequent errors and/or motor vehicle damage and/or motor vehicle defects can be avoided or at least reduce their severity, which can result from an emergency.
  • the resources required for the method can advantageously be used efficiently.
  • the drone's energy storage can be used efficiently. For example, this is only started when an emergency has occurred.
  • infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle during an at least partially automated journey to a found emergency parking position is determined and sent to the motor vehicle.
  • Infrastructure assistance data includes, for example, a recommendation for action for the motor vehicle and/or includes, for example, remote control commands for remotely controlling transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle.
  • Infrastructure assistance data includes, for example, the analysis result.
  • Infrastructure assistance data includes, for example, the determined emergency route from the starting position to the emergency parking position found.
  • motor vehicle control signals are generated and output for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle.
  • this includes a step of controlling transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the output motor vehicle control signals.
  • control signals are generated in such a way that when controlling the drone based on the generated control signals, monitoring the environment includes monitoring road traffic in the area surrounding the motor vehicle.
  • This additional information may advantageously be used to determine the route from the starting position to the found emergency parking position, and/or may be advantageously used, for example, to find a suitable emergency parking position, and/or may be used, for example to determine the level of risk.
  • the monitoring data and/or the analysis result are sent to a traffic control center.
  • the traffic control center is efficiently enabled to plan one or more actions based on the analysis result and/or based on the monitoring data and, for example, to control and/or coordinate them accordingly.
  • a message is sent to one or more road users in the vicinity of the motor vehicle, which informs about the emergency and/or about the emergency parking position found and/or about a process of parking the motor vehicle at the emergency parking position found informed.
  • control signals are generated in such a way that when the drone is controlled based on the generated control signals, monitoring the environment includes live monitoring of the environment of the motor vehicle, so that the monitoring data includes live monitoring data.
  • the method is performed at a critical location.
  • a critical location is, for example, a construction site, a tunnel, a motorway entrance, a motorway exit.
  • the motor vehicle can be efficiently supported by the at least one drone when driving through such a critical location.
  • the at least one drone is assigned to the motor vehicle.
  • the motor vehicle sends the generated and output control signals wirelessly, for example, to the at least one drone in order to control it.
  • the at least one drone accompanies the motor vehicle and, for example, flies ahead of the motor vehicle in relation to the direction of travel of the motor vehicle.
  • the motor vehicle starts the at least one drone upon detection of an error, for example an error in an at least partially automated driving function of the motor vehicle.
  • the motor vehicle starts the at least one drone in an emergency.
  • the at least one drone is assigned to an infrastructure.
  • the at least one drone is assigned, for example, to the critical location, that is, for example, assigned to a street or a critical street area. This means, for example, that at least one drone waits to be deployed at such a critical location and is then activated accordingly.
  • the at least one drone can, for example, fly continuously and, for example, also be used for other tasks if it is not currently intended to be used for the method for finding an emergency parking position according to the first aspect.
  • the control of at least one drone can, for example, be carried out on the infrastructure side, i.e. through the infrastructure. This means that the control signals are generated and issued by the infrastructure.
  • the infrastructure sends the control signals issued wirelessly to at least one drone, for example.
  • a road management and/or drone system can be provided within the infrastructure to take over this control.
  • the control can alternatively or additionally also be carried out by the motor vehicle.
  • status signals are received which represent a status of the motor vehicle, with the monitoring data being analyzed based on the status signals and/or with the control signals being generated based on the status signals.
  • control signals can be generated efficiently and/or that the monitoring data can be analyzed efficiently.
  • the control signals are generated, for example, using a digital map of the surroundings of the motor vehicle.
  • the control signals can be generated, for example, based on a current route of the motor vehicle.
  • the control signals for the at least one drone can be generated based on possible routes of the motor vehicle. This means that the control signals can be generated, for example, based on possible routes of the motor vehicle.
  • a motor vehicle component is, for example, one of the following motor vehicle components: drive system, braking system, environment sensor, transmission, tires, steering system, control unit, in particular control unit for an at least partially automated driving function, driver assistance system, lighting system, actuator, communication interface, in particular mobile radio interface or WLAN interface.
  • control signals are generated in such a way that the at least one drone covers all possible routes of the motor vehicle based on the direction of travel of the Motor vehicle flies in front of the motor vehicle and monitored accordingly using its monitoring device.
  • the at least one drone searches for all possible emergency parking positions in the vicinity of the motor vehicle, which is in front of the motor vehicle in relation to the direction of travel, but without knowing the specific route or a specific destination of the motor vehicle .
  • known data about road areas is provided to the at least one drone or is sent to it.
  • known data includes, for example, data on road width, location of emergency bays, location of signs.
  • this data includes data about stationary objects, for example where is such an emergency bay.
  • the data includes dynamic data, i.e. information about whether, for example, such an emergency bay is occupied or free.
  • the monitoring device can be used to check whether the bay is actually occupied or not.
  • these known data can be validated by the at least one drone by analyzing and evaluating the monitoring data accordingly.
  • data from one or more other motor vehicles which are located in front of the motor vehicle, in particular with respect to the direction of travel of the motor vehicle, are also used.
  • This data is represented, for example, by the environmental signals described here, which are sent by another motor vehicle.
  • the drones are used for a validation of known data, for example from the digital map and/or from the environment signals, which represent an environment of the motor vehicle, these Surrounding signals are sent, for example, from another motor vehicle, which is located in front of the motor vehicle in relation to a direction of travel of the motor vehicle.
  • the at least one drone is completely controlled on the motor vehicle side and/or on the infrastructure side.
  • the at least one drone is a smart drone. This means that the at least one drone can autonomously monitor the surroundings of the motor vehicle or the surroundings of the motor vehicle. At least one drone controls itself and acts on its own.
  • the at least one drone learns with each use, in particular using machine learning methods.
  • a machine learning process checks whether a planned goal could be achieved when the process was executed earlier.
  • One goal for example, is that the emergency parking position found was accessible and/or had sufficient space, i.e. sufficiently large dimensions.
  • a machine learning method checks, for example, whether the dimensions of the motor vehicle and the determined dimensions of the emergency parking position matched when the method was carried out earlier, i.e. whether the motor vehicle fit into the emergency parking position found at the time or whether the motor vehicle would have needed a larger emergency parking position at the time.
  • a machine learning method checks, for example, whether a planned target trajectory for safe parking in the emergency parking position found is followed at least partially automatically by the motor vehicle in an emergency could become. If not, an algorithm for determining such a target trajectory can, for example, be adapted.
  • a machine learning method simulates executing the method.
  • a machine learning method uses, for example, data from one or more other motor vehicles and / or drones, for example to determine one or more optimal control parameters for the drone control, so that in an emergency the control signals for the drone are generated based on the one or more optimal control parameters become.
  • a result or results of a machine learning method are used, for example, in a current execution of the method.
  • the method includes carrying out a machine learning method.
  • any combination of a dumb to smart drone is possible.
  • the at least one drone can be a smart drone, but is also monitored on the vehicle side and/or on the infrastructure side.
  • the at least one drone is only started after the emergency has been detected, in particular an error in an at least partially automated driving function of the motor vehicle has been detected.
  • At least one drone is started proactively, in particular in response to an error or emergency that may occur shortly.
  • communication between a drone and a motor vehicle is direct communication. This means that data and/or signals can be exchanged directly between the at least one drone and the motor vehicle.
  • communication between the drone and the motor vehicle is an indirect communication.
  • a backend system includes, for example, a server system, which is located, for example, in an operations center. This means in particular that for a backend, for example, the location of the server system is known.
  • a cloud system includes, for example, a server system whose location is unknown, for example.
  • Cloud is also a server system where the location may not be known.
  • communication between drones and motor vehicles and infrastructure is a secure connection.
  • communication can be secured using certificates, in particular encrypted.
  • the at least one drone has, for example, a monitoring device which includes one or more environmental sensors.
  • environment sensors are, for example, environment sensors according to different sensor technologies.
  • these environmental sensors are radar sensors, image sensors and/or LiDAR sensors.
  • other information such as distances and dimensions, can also be determined about objects.
  • security is increased if several environmental sensors are used in the sense of redundancy and different ones in the sense of diversity.
  • the at least one drone monitors traffic around the motor vehicle and/or in front of the motor vehicle using its monitoring device. This means that the motor vehicle can drive better through traffic, especially in an emergency.
  • the monitoring data and/or the analysis result and/or, for example, infrastructure assistance data are sent to a traffic center and/or road center.
  • Such centers can then plan further actions, for example.
  • Such other actions include, for example, traffic diversions and/or updating emergency bay occupancy data.
  • An emergency bay can also be referred to as a holding bay. This means, for example, that a holding bay is an emergency bay in the sense of the German road traffic regulations.
  • one or more other road users in the vicinity of the motor vehicle are informed of the current problem situation and/or the parking process.
  • This can be carried out, for example, on the motor vehicle side and/or on the drone side and/or on the infrastructure side.
  • a corresponding message is sent wirelessly from the motor vehicle and/or from the infrastructure and/or from the drone to one or more motor vehicles in the vicinity of the motor vehicle, this message providing appropriate information about this.
  • the road control center and/or traffic control center and/or road traffic control center is continuously and/or promptly informed about the process.
  • a center can, for example, plan and control and/or coordinate further actions.
  • Such actions include, for example, calling in services or support, for example from the police, Fire department and/or towing service.
  • Such an action includes, for example, traffic replanning.
  • the surroundings of the motor vehicle are monitored live by means of the monitoring device of the at least one drone.
  • one, several or all method steps are documented, in particular documented in a blockchain.
  • the system according to the third aspect is set up, for example, to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • a drone in the sense of the description is an unmanned aircraft.
  • Safety is particularly aimed at the topic of accidents and accident prevention. “Safe” therefore means in particular that measures ensure the correct functioning of the device and/or the system and/or the storage medium and/or the execution of the method steps.
  • secure is particularly aimed at the topic of computer protection and hacker protection, i.e. in particular: How secure are the device and/or the storage medium and/or the system and its components from unauthorized access and data manipulation by third parties, so-called “hackers”? , secured?
  • a method and/or the storage medium and/or a device and/or a system that are “secure” therefore have appropriate and sufficient computer protection, in particular as a basis for carrying out the method steps and for the functionality of the device and/or the system and hacker protection.
  • safe means that one or more safety conditions are met.
  • one, several or all components for example the motor vehicle and/or the drone, which are involved in carrying out the method and/or which are included in the device and/or which are included in the system, and/or that
  • the storage medium is safe, for example it meets one or more security conditions.
  • the one or more security conditions are each an element selected from the following group of security conditions: presence of a predetermined minimum ASIL and/or minimum SIL in at least one of the components, presence of redundancy in at least one of the Components, presence of diversity in at least one of the components, presence of at least one plan which includes measures to reduce errors and/or measures in the event of failures of at least one of the components and/or which measures for error analysis and/or which measures in the event of misinterpretations, presence of a or multiple fallback scenarios.
  • ASIL stands for the English terms “Automotive Safety Integrity Level”, which can be translated into German as “Automotive Safety Integrity Level”. “Automotive Safety Integrity Level” is a key component of the ISO 26262 standard. ASIL distinguishes between four different ASIL risk levels, labeled ASIL-A, ASIL-B, ASIL-C and ASIL-D.
  • SIL stands for the English terms “safety Integrity Level”, which can be translated into German as “safety integrity level”. “Safety Integrity Level” is a key component of the IEC EN 61508 standard. SIL differentiates between four different SIL risk levels, labeled SIL-1, SIL-2, SIL-3 and SIL-4.
  • one, several or all steps of the method are only carried out if one or more security conditions, in particular one or more of the above security conditions, are met.
  • the method is only carried out if the one or more security conditions are met.
  • the environment signals include environment signals sent by a traffic center.
  • Fig. 5 shows a tunnel
  • Fig. 1 shows a flowchart of a method for finding an emergency parking position for safely parking a motor vehicle in a Emergency using at least one drone having a monitoring device, comprising the following steps:
  • the motor vehicle is an at least partially automated motor vehicle.
  • the safe parking includes at least partially automated safe parking.
  • the 2 shows a device 201.
  • the device 201 is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • the device 201 comprises an input which is set up to receive the signals and/or data described in the description.
  • the device 201 comprises one or more processors which are set up in the description to carry out the steps of analyzing and/or processing and/or determining described.
  • the device 201 comprises an output which is set up to output the signals and/or data described in the description.
  • the device 201 includes the input, the processor(s), and the output.
  • the input includes, for example, a wireless communication interface.
  • the output includes, for example, a wireless communication interface.
  • input and output are identical.
  • the device 201 includes a wireless communication interface for bidirectional communication, i.e. for receiving and sending the signals and/or data described in the description.
  • the device 201 may, for example, be implemented in a drone used for the method according to the first aspect.
  • FIG. 3 shows a system 301 for finding an emergency parking position for safely parking a motor vehicle in an emergency.
  • the system 301 includes the device 201 according to FIG. 2.
  • the system 301 includes a drone 303.
  • the drone 303 includes a monitoring device 305.
  • the monitoring device 305 includes a first video camera 307 and a second video camera 309, each of which includes an image sensor, not shown, as an environment sensor.
  • the monitoring device 305 includes additional environmental sensors in addition to or instead of one or the two video cameras 307, 309.
  • the system 301 comprises several drones, which are, for example, identical or, for example, designed differently.
  • 4 shows a machine-readable storage medium 401 on which a computer program 403 is stored.
  • the computer program 403 includes instructions that, when the computer program 403 is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to the first aspect.
  • Fig. 5 shows a tunnel 501 as an example of a critical location mentioned in the description.
  • Tunnel 501 includes a tunnel entrance 503.
  • a motor vehicle 505 which is, for example, an at least partially automated motor vehicle, drives on a road 507 in the direction of the tunnel entrance 503.
  • a direction of travel of the motor vehicle 505 is marked by an arrow with the reference number 509.
  • the direction of travel 509 of the motor vehicle 505 runs from left to right in relation to the paper plane.
  • the road 507 has a stopping bay 511, which is located in front of the tunnel entrance 503.
  • a drone 513 comprising a monitoring device 515 is provided, the monitoring device 515 having a video camera 517 comprising an image sensor, not shown.
  • the drone 513 can, for example, be controlled in such a way that it detects an occupancy status of the holding bay 511, so that it is known whether the holding bay 511 is occupied or free. This information can, for example, be sent to the motor vehicle 505 so that it can plan appropriate measures before an emergency occurs. For example, if the stopping bay 511 is occupied, the motor vehicle 505 knows that in an emergency it does not even have to drive to the stopping bay 511, but alternative emergency parking positions must be found.
  • the drone 513 can, for example, be controlled in such a way that it searches for further suitable emergency parking positions for the motor vehicle 505 seeks.
  • a result of this search i.e. the analysis result, can be sent wirelessly to the motor vehicle 505, for example.
  • the analysis result includes the determined risk level.
  • the analysis result includes a result of checking whether the motor vehicle can be parked in the emergency parking position found based on its dimension or dimensions.
  • the analysis result includes a result of checking whether an emergency parking position found can be approached by the motor vehicle.
  • the analysis result includes a result of checking whether the emergency parking position found for the motor vehicle can be approached at least partially automatically despite the error in the at least partially automated driving function.
  • the emergency route signals are sent to the motor vehicle according to an embodiment of the method.
  • the optimal emergency parking position is sent to the motor vehicle.
  • the motor vehicle sends the route signals to the infrastructure.
  • these route signals are received by the motor vehicle on the infrastructure side.
  • the route signals can therefore be used, for example, on the infrastructure side for analyzing the monitoring data and/or for generating the control signals.
  • the infrastructure assistance data is determined based on the emergency route and/or based on the route signals.
  • the motor vehicle control signals are generated based on the emergency route signals.
  • a concept is provided in particular, according to which one or more drones, each comprising a monitoring device, are used to search for one or more in the area surrounding the motor vehicle, in particular in the area of the motor vehicle, which is in front of the vehicle in the direction of travel to search for suitable emergency parking positions for the motor vehicle.
  • This search is carried out in particular in an emergency, for example in the event of an error, for example in the event of an error in an at least partially automated driving function of the motor vehicle.
  • the motor vehicle can therefore advantageously be parked safely in an efficient manner in an emergency.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Finden einer Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs in einem Notfall unter Verwendung zumindest einer eine Überwachungseinrichtung aufweisenden Drohne, umfassend die folgenden Schritte: Erzeugen von Steuersignalen zum Steuern der zumindest einen Drohne derart, dass bei einem Steuern der Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne ein Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels ihrer Überwachungseinrichtung überwacht und auf der Überwachung basierende Überwachungsdaten ausgibt, Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um die zumindest eine Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen zu steuern, nach dem Ausgeben der erzeugten Steuersignale Empfangen der Überwachungsdaten von der zumindest einen Drohne, Analysieren der Überwachungsdaten, um eine Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen des Kraftfahrzeugs in einem Notfall zu finden, und Ausgeben eines Analyseergebnisses der Analyse der Überwachungsdaten. Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein System zum Finden einer Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs in einem Notfall, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Finden einer Notfallabstellposition für ein Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Finden einer Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs in einem Notfall, ein System zum Finden einer Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs in einem Notfall, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2016 215 301 A1 offenbart ein Verfahren zum Unterstützen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs unter Verwendung einer Drohne.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2020 005 596 A1 offenbart ein Verfahren zur Rückraumüberwachung mittels eines unbemannten Luftfahrzeugs.
Die Patentschrift US 9,371 ,133 B2 offenbart ein Drohnensystem zur Unterstützung eines Rückwärtsfahrens eines Lastkraftwagens.
Die Offenlegungsschrift US 2019/0227555 A1 offenbart ein Verfahren und ein System zum Assistieren eines Fahrzeugs während einer Fahrt auf einer Straße unter Verwendung einer Drohne.
Die Offenlegungsschrift US 2020/0005642 A1 offenbart ein Verfahren zum Bewegen eines geparkten Fahrzeugs für ein Notfalleinsatzfahrzeug unter Verwendung einer Drohne. Die Offenlegungsschrift US 2020/0285255 A1 offenbart ein Verfahren zum Warnen eines Fahrradfahrers vor einem sich bewegenden Fahrzeug unter Verwendung einer Drohne.
Die Offenlegungsschrift US 2021/0064020 A1 offenbart ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs unter Verwendung einer Drohne.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Finden einer Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs in einem Notfall bereitzustellen.
Die Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Finden einer Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs in einem Notfall unter Verwendung zumindest einer eine Überwachungseinrichtung aufweisenden Drohne bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Erzeugen von Steuersignalen zum Steuern der zumindest einen Drohne derart, dass bei einem Steuern der Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne ein Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels ihrer Überwachungseinrichtung überwacht und auf der Überwachung basierende Überwachungsdaten ausgibt,
Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um die zumindest eine Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen zu steuern, nach dem Ausgeben der erzeugten Steuersignale Empfangen der Überwachungsdaten von der zumindest einen Drohne,
Analysieren der Überwachungsdaten, um eine Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen des Kraftfahrzeugs in einem Notfall zu finden, und Ausgeben eines Analyseergebnisses der Analyse der Überwachungsdaten. Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein System zum Finden einer Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs in einem Notfall bereitgestellt, umfassend: zumindest eine Drohne, wobei die zumindest eine Drohne eine Überwa- chungseinrichtung aufweist, und die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.
Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und/oder durch das System nach dem dritten Aspekt und/oder durch eine Drohne umfassend eine Überwachungseinrichtung, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass zum Finden einer geeigneten Notfallabstellposition, an welcher sich das Kraftfahrzeug in einem Notfall sicher abstellen kann, eine oder mehrere Drohnen verwendet werden. Die zumindest eine Drohne, also die eine oder die mehreren Drohnen, werden derart gesteuert, dass diese ein Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels ihrer jeweiligen Überwachungseinrichtung überwachen und auf der Überwachung basierende Überwachungsdaten ausgeben. Somit steht in vorteilhafter Weise und in effizienter Weise ein Wissen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Verfügung. Dieses Wissen wird genutzt, um nach geeigneten Notfallabstellpositionen zu suchen, an denen sich das Kraftfahrzeug in einem Notfall sicher abstellen kann. Dass hierfür eine oder mehrere Drohnen verwendet werden, weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass eine Überwachungseinrichtung einer Drohne auch Bereiche im Umfeld des Kraftfahrzeugs überwachen kann, welche durch einen kraftfahrzeugeigenen Umfeldsensor oder durch kraftfahrzeugeigene Umfeldsensoren nicht überwacht werden können. So weist zum Beispiel ein Umfeldsensor eines Kraftfahrzeugs eine bestimmte Reichweite auf. Die Drohne hingegen kann zum Beispiel derart gesteuert werden, dass diese einen Bereich des Umfelds des Kraftfahrzeugs überwacht, welcher außerhalb der Reichweite des Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs liegt. Somit stehen also Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Verfügung, welche durch kraftfahrzeugeigene Umfeldsensoren nicht zur Verfügung stehen würden.
Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass in effizienter Weise nach einer oder nach mehreren geeigneten Notfallabstellpositionen gesucht werden kann, sodass als Folge daraus auch solche Notfallabstellpositionen im Umfeld des Kraftfahrzeugs effizient gefunden werden können, welche durch einen kraftfahrzeugeigenen Umfeldsensor nicht gefunden werden könnten.
Zusammenfassend wird somit ein Konzept zum effizienten Finden einer Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs in einem Notfall bereitgestellt.
Ein Abstellen bedeutet insbesondere, dass das Kraftfahrzeug aus dem Fahren, also aus der Bewegung, angehalten wird. Dies bedeutet insbesondere, dass es sich bei dem Kraftfahrzeug, für welches eine Notfallabstellposition gesucht wird bzw. für welches eine Notfallabstellposition gefunden werden soll, um ein fahrendes bzw. sich bewegendes Kraftfahrzeug handelt. Die Formulierung "für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs" kann somit zum Beispiel wie folgt ergänzt werden: "für ein sicheres Abstellen eines fahrenden Kraftfahrzeugs" oder "für ein sicheres Abstellen eines sich bewegenden Kraftfahrzeugs". Somit kann insbesondere beim Kraftfahrzeug stets mitgelesen werden, dass das Kraftfahrzeug fährt bzw. sich bewegt, also dass es sich um ein fahrendes bzw. sich bewegendes Kraftfahrzeug handelt. Das Kraftfahrzeug weist somit insbesondere eine Geschwindigkeit größer 0 km/h auf. Das Kraftfahrzeug befindet sich somit nicht im Stillstand, ist also nicht bereits abgestellt.
Die Formulierung „Abstellen“ stellt somit klar, dass das Kraftfahrzeug momentan fährt, sich also bewegt, und nicht bereits abgestellt ist. Denn ein abgestelltes Kraftfahrzeug kann nicht noch einmal abgestellt werden.
Dies bedeutet insbesondere, dass zum Zeitpunkt bzw. zu der Zeit, zu welchem bzw. zu welcher gemäß dem hier beschriebenen Konzept nach einer Notfallabstellposition für das Kraftfahrzeug basierend auf den Überwa- chungsdaten gesucht wird, das Kraftfahrzeug fährt, sich also bewegt, und nicht bereits abgestellt ist.
Die Überwachungsdaten werden also insbesondere analysiert, um eine Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen des sich bewegenden bzw. des fahrenden Kraftfahrzeugs in einem Notfall zu finden
Ein Notfall bzw. eine Notfallsituation ist insbesondere eine Situation, in der eine drohende Gefährdung für Sachen, hier insbesondere des Kraftfahrzeugs, Tiere oder die körperliche Unversehrtheit von Menschen, hier insbesondere Insassen des Kraftfahrzeugs, eintritt. Ein Notfall bzw. eine Notfallsituation ist insbesondere eine Situation, in welcher das Kraftfahrzeug eine Fehlfunktion aufweist, in welcher also eine Komponente und/oder ein System des Kraftfahrzeugs eine Fehlfunktion aufweisen. Ein System des Kraftfahrzeugs ist zum Beispiel ein Fahrerassistenzsystem. Ein Notfall bzw. eine Notfallsituation ist insbesondere eine Situation, in welcher eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs einen Fehler aufweist. Die Begriffe "Notfall" und "Notfallsituation" können insbesondere synonym verwendet werden.
Wenn in der Beschreibung für die Drohne der Singular verwendet wird, soll stets der Plural mitgelesen werden und umgekehrt. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einer Drohne gemacht sind, gelten analog für mehrere Drohnen und umgekehrt.
Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet ,,ein(e) oder mehrere“. Dies bedeutet insbesondere, dass zum Beispiel mehrere Drohnen verwendet werden können. Mehrere Drohnen sind zum Beispiel identisch oder sind zum Beispiel unterschiedlich.
Die Überwachungseinrichtungen der Drohnen sind zum Beispiel zumindest teilweise, insbesondere alle, identisch oder sind zum Beispiel zumindest teilweise, insbesondere alle, unterschiedlich.
Eine Überwachungseinrichtung im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren. Dies bedeutet insbesondere, dass die Drohne zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren aufweist. Die Drohne ist somit insbesondere mit einem oder mit mehreren Umfeldsensoren ausgestattet.
Ein Umfeldsensor einer Überwachungseinrichtung erfasst zum Beispiel ein Umfeld des Kraftfahrzeugs und gibt auf dieser Erfassung basierende Umfeldsensordaten aus. Solche Umfeldsensordaten sind zum Beispiel von den Überwachungsdaten umfasst.
Dies bedeutet insbesondere, dass ein Überwachen im Sinne der Beschreibung ein Erfassen eines Umfelds des Kraftfahrzeugs mittels eines Umfeldsensors der Überwachungseinrichtung umfasst.
Wenn für den Umfeldsensor der Singular verwendet wird, soll stets der Plural mitgelesen werden und umgekehrt. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Umfeldsensor gemacht sind, gelten analog für mehrere Umfeldsensoren und umgekehrt.
Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: LiDAR-Sensoren, Radarsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera oder einer Stereokamera, Ultraschallsensor, Infrarotsensor und Magnetfeldsensor.
Umfeldsensoren können zum Beispiel identisch oder können zum Beispiel unterschiedlich sein.
In einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses einen Schritt eines Steuerns der zumindest einen Drohne basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen.
In einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses einen Schritt eines Überwachens des Umfelds des Kraftfahrzeugs mittels der zumindest einen Drohne.
In einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses einen Schritt eines Erfassens des Umfelds des Kraftfahrzeugs mittels eines Umfeldsensors der Überwachungseinrichtung.
In einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses einen Schritt eines drahtlosen Sendens der ausgegebenen Steuersignale an die zumindest eine Drohne. Ein solch drahtloses Senden umfasst zum Beispiel ein Senden der Steuersignale über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein Mobilfunknetz und/oder WLAN-Netz.
Ein Empfangen der Überwachungsdaten umfasst zum Beispiel ein drahtloses Empfangen der Überwachungsdaten, insbesondere ein drahtloses Empfangen der Überwachungsdaten über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein Mobilfunknetz und/oder ein WLAN-Netz.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist dieses ein computerimplementiertes Verfahren.
Die in der Beschreibung beschriebenen Ausführungsformen und Ausführungsbeispiele können in beliebiger Form miteinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist. Das Analyseergebnis gibt zum Beispiel an, ob eine Notfallabstellposition gefunden wurde oder nicht. Bei einer gefundenen Notfallabstellposition gibt das Analyseergebnis zum Beispiel die Position der gefundenen Notfallabstellposition an.
Zum Beispiel können mehrere Notfallabstellpositionen gefunden werden. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einer Notfallabstellposition gemacht sind, gelten analog für mehrere Notfallabstellpositionen und umgekehrt.
Ein Analysieren der Überwachungsdaten umfasst zum Beispiel ein Verarbeiten der Überwachungsdaten. Das Verarbeiten der Überwachungsdaten wird zum Beispiel mittels eines Prozessors oder mittels mehrerer Prozessoren durchgeführt. Dies bedeutet zum Beispiel, dass das Analysieren mittels eines Computers oder mittels mehrerer Computer durchgeführt werden kann.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Analysieren umfasst, dass ein Gefährdungsmaß für eine gefundene Notfallabstellposition ermittelt wird, welches angibt, wie gefährdet das Kraftfahrzeug in der gefundenen Notfallabstellposition wäre und/oder wie gefährdet eine Umgebung der gefundenen Notfallabstellposition wäre, wenn das Kraftfahrzeug in der gefundenen Notfallabstellposition abgestellt wäre.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient abgeschätzt werden kann, inwieweit sich das Kraftfahrzeug selbst gefährdet, wenn es in der gefundenen Notfallabstellposition abgestellt wäre und/oder wie weit eine Umgebung der gefundenen Notfallabstellposition gefährdet wäre, wenn das Kraftfahrzeug in der gefundenen Notfallabstellposition abgestellt wäre.
Das Gefährdungsmaß gibt zum Beispiel ein Kollisionsrisiko des Kraftfahrzeugs mit einem oder mit mehreren Verkehrsteilnehmern im Umfeld bzw. in der Umgebung des Kraftfahrzeugs an, wenn das Kraftfahrzeug in der Notfallabstellposition abgestellt wäre.
Ein Verkehrsteilnehmer ist zum Beispiel einer der folgenden Verkehrsteilnehmer: Fußgänger, Kraftfahrzeug, Motorrad, Radfahrer.
Die Gefährdung, also wie gefährdet das Kraftfahrzeug und/oder eine Umgebung der gefundenen Notfallabstellposition wären, wenn das Kraftfahrzeug in der gefundenen Notfallabstellposition abgestellt wäre, wird also insbesondere durch das Gefährdungsmaß quantifiziert.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass Abmessungssignale empfangen werden, welche eine oder mehrere Abmessungen des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Überwachungsdaten basierend auf den Abmessungssignalen analysiert werden, wobei das Analysieren umfasst, dass eine gefundene Notfallabstellposition dahingehend geprüft wird, ob das Kraftfahrzeug aufgrund seiner Abmessung oder Abmessungen in der gefundenen Notfallabstellposition abgestellt werden kann.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine gefundene Notfallabstellposition effizient auf ihre Eignung geprüft werden kann, ob das Kraftfahrzeug überhaupt in die gefundene Notfallabstellposition aufgrund seiner Größe, also aufgrund seiner Abmessungen, passt.
Eine Abmessung ist zum Beispiel eine der folgenden Abmessungen: Länge, Breite, Höhe.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Analysieren umfasst, dass eine gefundene Notfallabstellposition dahingehend geprüft wird, dass diese für das Kraftfahrzeug anfahrbar ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass eine gefundene Notfallabstellposition überhaupt für das Kraftfahrzeug anfahrbar ist, also ob das Kraftfahrzeug die gefundene Notfallabstellposition überhaupt anfahren kann.
Das Prüfen, ob eine gefundene Notfallabstellposition überhaupt für das Kraftfahrzeug anfahrbar ist umfasst zum Beispiel ein Prüfen, ob eine Einfahrt in die Notfallabstellposition, insbesondere eine Einfahrt in eine Haltebucht, breit genug ist, damit das Kraftfahrzeug durch die Einfahrt fahren kann, und/oder ein Prüfen, ob sich vor der Notfallabstellposition ein oder mehrere Objekte, beispielsweise eine Baustellenmarkierung oder ein Pfeiler, beispielsweise ein Baustellenpfeiler, befinden, welche ein Einfahren in die Notfallabstellposition behindern oder verhindern könnten, und/oder ein Prüfen, ob ein zum Einfahren in die Notfallabstellposition benötigter Ein- fahrradius für das Kraftfahrzeug aufgrund eines maximal möglichen Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs möglich ist.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass Fehlersignale empfangen werden, welche einen Fehler in einer zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Überwachungsdaten basierend auf den Fehlersignalen analysiert werden, wobei das Analysieren umfasst, dass geprüft wird, ob die gefundene Notfallabstellposition für das Kraftfahrzeug trotz des Fehlers in der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion zumindest teilautomatisiert anfahrbar ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass eine gefundene Notfallabstellposition durch das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert angefahren werden kann.
Ein Fehler kann zum Beispiel einen Ausfall eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs umfassen. Es kann zum Beispiel geprüft werden, ob die gefundene Notfallabstellposition trotz des Ausfalls zumindest teilautomatisiert angefahren werden kann.
Das Prüfen, ob die gefundene Notfallabstellposition für das Kraftfahrzeug trotz des Fehlers in der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion zumindest teilautomatisiert anfahrbar ist, umfasst zum Beispiel ein Prüfen, ob die gefundene Notfallabstellposition für das Kraftfahrzeug mit einer eingeschränkten Funktionalität zumindest teilautomatisiert anfahrbar ist. Eine eingeschränkte Funktionalität umfasst zum Beispiel ein Fahren mit einer geringeren Geschwindigkeit, als wenn die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktionen keinen Fehler aufweist. Somit kann zum Beispiel die gefundene Notfallabstellposition immer noch zumindest teilautomatisiert angefahren werden, wenn auch mit einer geringeren Geschwindigkeit.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert.
Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein. Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längs- führung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risi- kominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass Notfallroutensignale erzeugt werden, welche eine Notfallroute von einer Startposition zu einer gefundenen Notfallabstellposition für das Kraftfahrzeug repräsentieren, wobei die erzeugten Notfallroutensignale ausgegeben werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient zu der gefundenen Notfallabstellposition geleitet werden kann. Es wird also insbesondere dem Kraftfahrzeug die ermittelte Notfallroute vorgegeben, basierend auf welcher das Kraftfahrzeug zu der gefundenen Notfallabstellposition fahren kann.
Die Startposition ist zum Beispiel die momentane Position des Kraftfahrzeugs oder ist zum Beispiel eine zukünftige Position des Kraftfahrzeugs. Die zukünftige Position des Kraftfahrzeugs kann zum Beispiel prädiziert werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Analysieren umfasst, dass bei mehreren gefundenen Notfallabstellpositionen die optimale Notfallabstellposition ermittelt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass eine hinsichtlich des sicheren Abstellens optimale Notfallabstellposition für das Kraftfahrzeug gefunden wird.
Eine optimale Notfallabstellposition ist zum Beispiel die relativ zum Kraftfahrzeug und zu einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs nächstliegende Notfallabstellposition. Eine optimale Notfallabstellposition ist zum Beispiel diejenige der gefundenen Notfallabstellpositionen, welche für ein Abstellen des Kraftfahrzeugs am meisten Platz bietet. Eine optimale Notfallabstellposition ist zum Beispiel diejenige der gefundenen Notfallabstellpositionen, welche für ein Abstellen des Kraftfahrzeugs am besten anfahrbar ist. Am besten kann zum Beispiel bedeuten, dass es keine Objekte gibt, die ein Einfahren in die Notfallabstellposition behindern oder verhindern. Am besten kann zum Beispiel zusätzlich oder anstelle bedeuten, dass der benötigte Einfahrradius minimal ist bezogen auf die benötigten Einfahrradien der anderen Notfallabstellpositionen.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass Routensignale empfangen werden, welche eine momentane Route des Kraftfahrzeugs repräsentieren, basierend auf welcher das Kraftfahrzeug momentan fährt, wobei die Steuersignale basierend auf den Routensignalen erzeugt werden und/oder wobei die Überwachungsdaten basierend auf den Routensignalen analysiert werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können und/oder dass die Überwachungsdaten effizient analysiert werden können.
Gemäß dieser Ausführungsform steht also ein Wissen darüber zur Verfügung, wohin das Kraftfahrzeug fahren will. Entsprechend kann der Drohne durch die Steuersignale vorgegeben werden, welchen Bereich im Umfeld des Kraftfahrzeugs die Drohne mittels ihrer Überwachungseinrichtung zu überwachen hat, sodass die Drohne anschließend entsprechend den Steuersignalen diesen Bereich auch mittels ihrer Überwachungseinrichtung überwacht. So wird der Drohne zum Beispiel durch die Steuersignale vorgegeben, einen Bereich im Umfeld des Kraftfahrzeugs zu überwachen, welcher entsprechend der momentanen Route des Kraftfahrzeugs in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegt.
Wenn bekannt ist, wohin das Kraftfahrzeug fahren will, kann auch entsprechend der Bereich, welcher in Fahrtrichtung der momentanen Route entsprechend vor dem Kraftfahrzeug liegt, nach möglichen Notfallabstellpositionen analysiert werden, sodass entsprechend die Überwachungsdaten effizient analysiert werden können.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass Umfeldsignale empfangen werden, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Steuersignale basierend auf den Umfeldsignalen erzeugt werden und/oder wobei die Überwachungsdaten basierend auf den Umfeldsignalen analysiert werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können und/oder dass die Überwachungsdaten effizient analysiert werden können.
Gemäß dieser Ausführungsform steht also ein zusätzliches Wissen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Verfügung, welches gemeinsam mit den Überwachungsdaten genutzt werden kann, um nach geeigneten Notfallabstellpositionen zu suchen und diese entsprechend zu finden. Wenn ein zusätzliches Wissen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Verfügung steht, kann die Drohne in effizienter Weise vorteilhaft gesteuert werden, sodass diese zum Beispiel nicht mit Infrastrukturobjekten kollidiert. Ein Infrastrukturobjekt ist zum Beispiel ein Gebäude, ist zum Beispiel eine Lichtsignalanlage oder ist zum Beispiel ein Mast oder ist zum Beispiel ein Verkehrsschild. Objekte, mit denen die Drohne kollidieren könnte, umfassen zum Beispiel eine Vegetation, beispielsweise Bäume und/oder Sträucher. Wissen über eine solche Vegetation kann zum Beispiel auch durch die Umfeldsignale repräsentiert werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Umfeldsignale von einem weiteren Kraftfahrzeug gesendete Umfeldsignale umfassen, welches sich bezogen auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug befindet.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Umfeldsignale für das Erzeugen der Steuersignale und/oder für das Analysieren der Überwachungsdaten verwendet werden können. Das zusätzliche Wissen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs wird also gemäß dieser Ausführungsform durch ein weiteres Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches unter Verwendung seines kraftfahrzeugeigenen Umfeldsensors oder seiner kraftfahrzeugeigenen Umfeldsensoren ein eigenes Umfeld erfasst, wobei natürlich dieses eigene Umfeld von dem Umfeld des Kraftfahrzeugs umfasst ist, sodass in effizienter Weise entsprechendes Wissen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs, welches sich in Fahrtrichtung befindet, zur Verfügung gestellt werden kann.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Umfeldsignale Kartensignale umfassen, welche eine digitale Karte des Umfelds des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Umfeldsignale für das Erzeugen der Steuersignale und/oder für das Analysieren der Überwachungsdaten verwendet werden können. Gemäß dieser Ausführungsform wird also eine digitale Karte des Umfelds des Kraftfahrzeugs bereitgestellt.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein, mehrere oder alle Verfahrensschritte kraftfahrzeugseitig und/oder infrastrukturseitig und/oder drohnenseitig durchgeführt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die einzelnen Verfahrensschritte effizient durchgeführt werden können.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Verfahren erst im Notfall gestartet wird oder dass das Verfahren proaktiv noch vor Auftreten eines Notfalls gestartet wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Verfahren effizient durchgeführt werden kann.
Die proaktive Ausführungsform weist zum Beispiel den Vorteil auf, dass eine Notfallabstellposition angefahren werden kann, wenn bestimmt wird, dass zwar momentan kein Notfall vorliegt, ein solcher aber in absehbarer Zeit auftreten wird, insbesondere mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit in absehbarer Zeit auftreten wird. Ob ein Notfall in absehbarer Zeit auftreten wird, kann zum Beispiel basierend auf Diagnosedaten des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Somit können zum Beispiel Folgefehler und/oder Kraftfahrzeugschäden und/oder Kraftfahrzeugdefekte vermieden oder zumindest in ihrer Schwere verringert werden, welche aus einem Notfall resultieren können.
Wenn das Verfahren erst im Notfall gestartet wird, können in vorteilhafter Weise die für das Verfahren benötigten Ressourcen, insbesondere Rechenressourcen, effizient eingesetzt werden. Zum Beispiel kann ein Energiespeicher der Drohne effizient genutzt werden. Denn diese wird zum Beispiel erst dann gestartet, wenn ein Notfall eingetreten ist.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass basierend auf dem Analyseergebnis Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt zu einer gefundenen Notfallabstellposition ermittelt und an das Kraftfahrzeug gesendet werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können.
Infrastrukturassistenzdaten umfassen zum Beispiel eine Handlungsempfehlung für das Kraftfahrzeug und/oder umfassen zum Beispiel Fernsteuerbefehle zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs. Infrastrukturassistenzdaten umfassen zum Beispiel das Analyseergebnis. Infrastrukturassistenzdaten umfassen zum Beispiel die ermittelte Notfallroute von der Startposition zu der gefundenen Notfallabstellposition.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass basierend auf dem Analyseergebnis Kraftfahrzeugsteuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs erzeugt und ausgegeben werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Kraftfahrzeugsteuersignale effizient erzeugt werden können. In einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses einen Schritt des Steuerns einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Kraftfahrzeugsteuersignalen.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Steuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Steuern der Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Überwachen des Umfelds ein Überwachen eines Straßenverkehrs im Umfeld des Kraftfahrzeugs umfasst.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Straßenverkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs effizient überwacht werden kann. Diese zusätzliche Information kann in vorteilhafter Weise verwendet werden, um die Route von der Startposition zu der gefundenen Notfallabstellposition zu ermitteln, und/oder kann zum Beispiel in vorteilhafter Weise verwendet werden, um eine geeignete Notfallabstellposition zu finden, und/oder kann zum Beispiel verwendet werden, um das Gefährdungsmaß zu ermitteln.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Über- wachungsdaten und/oder das Analyseergebnis an eine Verkehrsleitzentrale gesendet werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Verkehrsleitzentrale effizient in die Lage versetzt wird, basierend auf dem Analyseergebnis und/oder basierend auf den Überwachungsdaten eine oder mehrere Aktionen zu planen und zum Beispiel entsprechend zu steuern und/oder zu koordinieren.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass im Notfall eine Nachricht an einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs gesendet wird, welche über den Notfall und/oder über die gefundene Notfallabstellposition und/oder über einen Vorgang des Abstellens des Kraftfahrzeugs an der gefundenen Notfallabstellposition informiert. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der eine oder die mehreren Verkehrsteilnehmer effizient in Kenntnis über den Notfall und/oder über die gefundene Notfallabstellposition und/oder über einen Vorgang des Abstellens des Kraftfahrzeugs an der gefundenen Notfallabstellposition informiert werden können. Entsprechend können diese Verkehrsteilnehmer in effizienter Weise darauf reagieren.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Steuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Steuern der Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Überwachen des Umfelds ein Live-Überwachen des Umfelds des Kraftfahrzeugs umfasst, sodass die Überwachungsdaten Live-Überwachungsdaten umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Umfeld des Kraftfahrzeugs effizient überwacht wird, sodass in effizienter Weise geeignete Notfallabstellpositionen gefunden werden können.
Vomchtungsmerkmale und/oder Systemmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem Verfahren und/oder der Vorrichtung und/oder dem System gemacht sind, gelten analog für Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem System und/oder der Vorrichtung und/oder dem Verfahren gemacht sind und umgekehrt.
In einer Ausführungsform wird das Verfahren an einem kritischen Ort durchgeführt. Ein solch kritischer Ort ist zum Beispiel eine Baustelle, ein Tunnel, eine Autobahnauffahrt, eine Autobahnabfahrt.
Dies bedeutet insbesondere, dass das Kraftfahrzeug bei einer Fahrt durch einen solch kritischen Ort effizient durch die zumindest eine Drohne unterstützt werden kann.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Drohne dem Kraftfahrzeug zugeordnet ist. Dies bedeutet zum Beispiel, dass die zumindest eine Drohne zum Kraftfahrzeug gehört und vom Kraftfahrzeug verwendet oder eingesetzt wird. Dies bedeutet zum Beispiel, dass die zumindest eine Drohne mittels des Kraftfahrzeugs gesteuert wird. Dies bedeutet insbesondere, dass die Steuersignale kraftfahrzeugseitig erzeugt und ausgegebenen werden. Das Kraftfahrzeug sendet die erzeugten und ausgegebenen Steuersignale drahtlos zum Beispiel an die zumindest eine Drohne, um diese zu steuern. Zum Beispiel begleitet die zumindest eine Drohne das Kraftfahrzeug und fliegt zum Beispiel bezogen auf die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs dem Kraftfahrzeug voraus. Zum Beispiel startet das Kraftfahrzeug die zumindest eine Drohne bei Detektion eines Fehlers, zum Beispiel eines Fehlers in einer zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs. Zum Beispiel startet das Kraftfahrzeug die zumindest eine Drohne im Notfall.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Drohne einer Infrastruktur zugeordnet ist. Dies bedeutet zum Beispiel, dass die zumindest eine Drohne der Infrastruktur gehört. Die zumindest eine Drohne ist zum Beispiel dem kritischen Ort zugeordnet, also beispielsweise einer Straße oder einem kritischen Straßenbereich zugeordnet. Dies bedeutet zum Beispiel, dass die zumindest eine Drohne an einem solch kritischen Ort auf ihren Einsatz wartet und dann entsprechend aktiviert wird. Die zumindest eine Drohne kann zum Beispiel kontinuierlich fliegen und zum Beispiel auch für andere Aufgaben eingesetzt werden, wenn sie momentan nicht für das Verfahren zum Finden einer Notfallabstellposition gemäß dem ersten Aspekt verwendet werden soll. Die Steuerung der zumindest einen Drohne kann zum Beispiel infrastrukturseitig, also durch die Infrastruktur, durchgeführt werden. Dies bedeutet, dass die Steuersignale infrastrukturseitig erzeugt und ausgegebenen werden. Die Infrastruktur sendet die ausgegebenen Steuersignale zum Beispiel drahtlos an die zumindest eine Drohne. Innerhalb der Infrastruktur kann ein Straßenverwaltungs- und/oder Drohnensystem vorgesehen sein, welches diese Steuerung übernimmt. In der Ausführungsform, gemäß welcher die Drohne der Infrastruktur zugeordnet ist, kann alternativ oder ergänzend die Steuerung auch durch das Kraftfahrzeug vorgenommen werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass Zustandssignale empfangen werden, welche einen Zustand des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Überwachungsdaten basierend auf den Zustandssignalen analysiert werden und/oder wobei die Steuersignale basierend auf den Zustandssignalen erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient erzeugt werden können und/oder dass die Überwachungsdaten effizient analysiert werden können.
Das Erzeugen der Steuersignale wird zum Beispiel unter Verwendung einer digitalen Karte des Umfelds des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Das Erzeugen der Steuersignale kann zum Beispiel basierend auf einer momentanen Route des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Zum Beispiel kann das Erzeugen der Steuersignale für die zumindest eine Drohne basierend auf möglichen Routen des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Dies bedeutet, dass die Steuersignale zum Beispiel basierend auf möglichen Routen des Kraftfahrzeugs erzeugt werden können.
Der Zustand gibt zum Beispiel eine jeweilige Funktionsfähigkeit von einer, mehreren oder allen Kraftfahrzeugkomponenten an. Eine Kraftfahrzeugkomponente ist zum Beispiel eine der folgenden Kraftfahrzeugkomponenten: Antriebssystem, Bremssystems, Umfeldsensor, Getriebe, Reifen, Lenkungssystem, Steuergerät, insbesondere Steuergerät für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion, Fahrerassistenzsystem, Beleuchtungssystem, Aktor, Kommunikationsschnittstelle, insbesondere Mobilfunkschnittstelle oder WLAN-Schnittstelle.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Steuersignale derart erzeugt werden, dass die zumindest eine Drohne alle möglichen Routen des Kraftfahrzeugs bezogen auf die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug abfliegt und mittels ihrer Überwa- chungseinrichtung entsprechend überwacht. Dies bedeutet, dass gemäß dieser Ausführungsform vorgesehen ist, dass die zumindest eine Drohne nach allen möglichen Notfallabstellpositionen im Umfeld des Kraftfahrzeugs sucht, welches bezogen auf die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor diesem liegt, ohne hierbei jedoch die konkrete Route oder ein konkretes Ziel des Kraftfahrzeugs zu kennen.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass der zumindest einen Drohne bekannte Daten zu Straßenbereichen, allgemein zum Umfeld des Kraftfahrzeugs, bereitgestellt oder an diese gesendet werden. Solche bekannten Daten umfassen zum Beispiel Daten über eine Straßenbreite, eine Position von Notfallbuchten, Position von Schildern. In der Regel umfassen diese Daten Daten über stationäre Objekte, also wo ist zum Beispiel eine solche Notfallbucht.
Die Daten umfassen gemäß einer Ausführungsform dynamische Daten, also Informationen darüber, ob zum Beispiel eine solche Notfallbucht belegt oder frei ist. Durch die Überwachungseinrichtung kann geprüft werden, ob die Bucht tatsächlich belegt ist oder nicht. Allgemein können diese bekannten Daten durch die zumindest eine Drohne validiert werden, indem die Überwachungsdaten entsprechen analysiert und ausgewertet werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass auch Daten von einem oder mehreren weiteren Kraftfahrzeugen, welche sich insbesondere bezogen auf die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug befinden, verwendet werden. Diese Daten werden zum Beispiel durch die hier beschriebenen Umfeldsignale, welche von einem weiteren Kraftfahrzeug gesendet werden, repräsentiert.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Drohnen für eine Validierung von bekannten Daten, also zum Beispiel von der digitalen Karte und/oder von den Umfeldsignalen verwendet werden, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei diese Umfeldsignale zum Beispiel von einem weiteren Kraftfahrzeug gesendet werden, welches sich bezogen auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug befindet.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Drohne kraftfahrzeugseitig und/oder infrastrukturseitig komplett gesteuert wird.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Drohne eine smarte Drohne ist. Dies bedeutet, dass die zumindest eine Drohne autonom das Umfeld des Kraftfahrzeugs oder die Umgebung des Kraftfahrzeugs überwachen kann. Die zumindest eine Drohne steuert sich selbst und agiert selbst.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Drohne mit jedem Einsatz dazulernt, insbesondere unter Verwendung von maschinellen Lernverfahren.
Ein maschinelles Lernverfahren prüft zum Beispiel ob ein geplantes Ziel bei einem älteren Ausführen des Verfahrens erreicht werden konnte. Ein Ziel ist zum Beispiel, dass die gefundene Notfallabstellposition anfahrbar war und/oder ausreichend Platz, also ausreichend große Abmessungen, geboten hatte.
Ein maschinelles Lernverfahren prüft zum Beispiel, ob die Abmessungen des Kraftfahrzeugs und die ermittelten Abmessungen der Notfallabstellposition bei einem älteren Ausführen des Verfahrens zusammenpassten, also ob das Kraftfahrzeug damals in die damals gefundene Notfallabstellposition passte oder ob das Kraftfahrzeug damals eine größere Notfallabstellposition gebraucht hätte.
Ein maschinelles Lernverfahren prüft zum Beispiel, ob eine geplante Soll- Trajektorie für ein sicheres Abstellen in der gefundenen Notfallabstellposition vom Kraftfahrzeug in Notfall zumindest teilautomatisiert abgefahren werden konnten. Wenn nicht, kann zum Beispiel ein Algorithmus zum Ermitteln einer solchen Soll-Trajektorie angepasst werden.
Ein maschinelles Lernverfahren simuliert zum Beispiel ein Ausführen des Verfahrens.
Ein maschinelles Lernverfahren verwendet zum Beispiel Daten von einem oder mehreren weiteren Kraftfahrzeugen und/oder Drohnen, um zum Beispiel einen oder mehrere optimale Steuerparameter für die Drohnensteuerung zu ermitteln, sodass im Notfall die Steuersignale für die Drohne basierend auf dem einen oder dem mehreren optimalen Steuerparametern erzeugt werden.
Ein Ergebnis oder Ergebnisse eines maschinellen Lernverfahrens werden zum Beispiel bei einer aktuellen Ausführung des Verfahrens verwendet.
Das Verfahren umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Durchführen eines maschinellen Lernverfahrens.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass jede Kombination einer dummen bis smarten Drohne möglich ist. Dies bedeutet, dass die zumindest eine Drohne zwar eine smarte Drohne sein kann, aber zusätzlich kraftfahrzeugseitig und/oder infrastrukturseitig überwacht wird.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Drohne erst nach Feststellen des Notfalls, insbesondere Feststellen eines Fehlers in einer zumindest teilautomatisiert Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs, gestartet wird.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass zumindest eine Drohne schon proaktiv gestartet wird, insbesondere über einen möglicherweise in Kürze auftretenden Fehler oder Notfall.
Eine Kommunikation zwischen Drohne und Kraftfahrzeug ist zum Beispiel eine direkte Kommunikation. Dies bedeutet, dass Daten und/oder Signale direkt zwischen der zumindest einen Drohne und dem Kraftfahrzeug ausgetauscht werden können.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass eine Kommunikation zwischen Drohne und Kraftfahrzeug eine mittelbare Kommunikation ist. Dies bedeutet, dass Daten und/oder Signale zwischen der zumindest einen Drohne und dem Kraftfahrzeug über ein externes System, beispielsweise ein Cloud- und/oder Backend-System und/oder ein lokales Parksystem oder ein Straßenverwaltungs- und/oder ein Drohnensystem, übertragen werden.
Ein Backend-System umfasst zum Beispiel eine Serversystem, welches sich zum Beispiel in einer Operationszentrale befindet. Das heißt insbesondere, dass bei einem Backend zum Beispiel ein Ort des Serversystems bekannt ist. Ein Cloud-System umfasst zum Beispiel ein Serversystem, dessen Ort zum Beispiel unbekannt ist.
Cloud ist auch ein Serversystem, wo der Ort ggf. nicht bekannt ist.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass eine Kommunikation zwischen Drohnen und Kraftfahrzeug und Infrastruktur eine sichere Verbindung ist. Dies bedeutet zum Beispiel, dass die Kommunikation unter Verwendung von Zertifikaten abgesichert werden kann, insbesondere verschlüsselt werden kann.
Die zumindest eine Drohne weist zum Beispiel eine Überwachungseinrich- tung auf, welche einen oder mehrere Umfeldsensoren umfasst. Diese Umfeldsensoren sind zum Beispiel Umfeldsensoren gemäß unterschiedlichen Sensortechnologien. Zum Beispiel sind diese Umfeldsensoren Radarsensoren, Bildsensoren und/oder LiDAR-Sensoren. Somit können zum Beispiel neben Bildern auch weitere Informationen, beispielsweise Entfernungen, Abmessungen, zu Objekten ermittelt werden. Insbesondere wird dadurch eine Sicherheit erhöht, wenn mehrere im Sinne einer Redundanz und unterschiedliche im Sinne einer Diversität Umfeldsensoren verwendet werden. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Drohne mittels ihrer Überwachungseinrichtung einen Verkehr um das Kraftfahrzeug und/oder vor dem Kraftfahrzeug überwacht. Damit kann das Kraftfahrzeug, insbesondere im Notfall, besser durch den Verkehr fahren.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Über- wachungsdaten und/oder das Analyseergebnis und/oder zum Beispiel Infrastrukturassistenzdaten an eine Verkehrszentrale und/oder Straßenzentrale gesendet werden. Solche Zentralen können dann zum Beispiel weitere Aktionen planen. Solche weiteren Aktionen umfassen zum Beispiel Verkehrsumleitungen und/oder Aktualisieren von Belegungsdaten zur Notfallbucht.
Eine Notfallbucht kann auch als eine Haltebucht bezeichnet werden. Dies bedeutet zum Beispiel, dass eine Haltebucht im Sinne der deutschen Straßenverkehrsordnung eine solche Notfallbucht ist.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass eine oder mehrere weitere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs von der aktuellen Problemsituation und/oder sowie des Vorgangs des Abstellens informiert werden. Dies kann zum Beispiel kraftfahrzeugseitig und/oder drohnenseitig und/oder infrastrukturseitig durchgeführt werden. Das bedeutet, dass zum Beispiel vom Kraftfahrzeug und/oder von der Infrastruktur und/oder von der Drohne eine entsprechende Nachricht an ein oder mehrere Kraftfahrzeuge im Umfeld des Kraftfahrzeugs drahtlos gesendet wird, wobei diese Nachricht entsprechend darüber informiert.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Straßenzentrale und/oder Verkehrszentrale und/oder Straßenverkehrszentrale dauernd und/oder zeitnah über den Vorgang informiert wird. Eine solche Zentrale kann zum Beispiel weitere Aktionen planen und steuern und/oder koordinieren. Solche Aktionen umfassen zum Beispiel ein Hinzuziehen von Services oder einer Unterstützung, beispielsweise durch eine Polizei, Feuerwehr und/oder oder Abschleppdienst. Eine solche Aktion umfasst zum Beispiel eine Verkehrsumplanung.
Wenn einer der Begriffe Straßenverkehrszentrale, Straßenzentrale und Verkehrszentrale, Verkehrsleitzentrale verwendet wird, sollen stets die anderen Begriffe mitgelesen werden. Diese werden synonym verwendet.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels der Überwachungseinrichtung der zumindest einen Drohne live überwacht wird.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein, mehrere oder alle Verfahrensschritte dokumentiert werden, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert werden.
Das System nach dem dritten Aspekt ist zum Beispiel eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass dieses mittels des Systems nach dem dritten Aspekt ausgeführt wird.
Eine Drohne im Sinne der Beschreibung ist ein unbemanntes Luftfahrzeug.
Eine Drohne ist zum Beispiel ein Quadrokopter, ein Helikopter, ein Okto- kopter, ein Hexakopter, allgemein ein Multikopter.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren und/oder die Vorrichtung und/oder das System und/oder das Speichermedium und/oder das Kraftfahrzeug und/oder die Drohne sicher sind.
Sicher“ bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere „safe“ und secure“. Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit „sicher“ übersetzt, dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung.
Der Begriff „safe“ ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. „Safe“ bedeutet somit insbesondere, dass durch Maßnahmen die korrekte Funktion der Vorrichtung und/oder des Systems und/oder des Speichermediums und/oder der Ausführung der Verfahrensschritte sichergestellt ist.
Der Begriff „secure“ ist insbesondere auf das Thema Computerschutz und Hackerschutz gerichtet, also insbesondere: Wie sicher sind die Vorrichtung und/oder das Speichermedium und/oder das System und seine Komponenten vor unbefugten Zugriffen und vor Datenmanipulationen durch Dritte, so genannte „Hacker“, gesichert? Ein Verfahren und/oder das Speichermedium und/oder eine Vorrichtung und/oder ein System, welche „secure“ sind, weisen also insbesondere als Grundlage für das Durchführen der Verfahrensschritte und für die Funktionsfähigkeit der Vorrichtung und/oder des Systems einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz und Hackerschutz auf.
Sicher bedeutet zum Beispiel, dass eine oder mehrere Sicherheitsbedingungen erfüllt sind.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass eine, mehrere oder alle Komponenten, beispielsweise das Kraftfahrzeug und/oder die Drohne, welche an der Durchführung des Verfahrens beteiligt sind und/oder welche von der Vorrichtung und/oder welche vom System umfasst sind, und/oder das Speichermedium sicher sind, also zum Beispiel eine oder mehrere Sicherheitsbedingungen erfüllen.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt werden, dass das System und/oder das Verfahren und/oder die Vorrichtung und/oder das Speichermedium sicher im Sinne der Beschreibung sind, also insbesondere sicher im Sinne der englischen Begriffe "safe" und "secure". In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Sicherheitsbedingungen jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Sicherheitsbedingungen sind: Vorliegen eines vorbestimmten Mindest-ASIL und/oder Mindest-SIL bei zumindest einer der Komponenten, Vorliegen einer Redundanz bei zumindest einer der Komponenten, Vorliegen einer Diversität bei zumindest einer der Komponenten, Vorliegen zumindest eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen zumindest einer der Komponenten und/oder welcher Maßnahmen zur Fehleranalyse und/oder welcher Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien.
Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Sicherheitsbedingungen vorgesehen sind.
Die Abkürzung „ASIL“ steht für die englischen Begriffe „Automotive Safety Integrity Level“, was ins Deutsche mit „Automotive Sicherheitsintegritätsle- vel“ übersetzt werden kann. „Automotive Safety Integrity Level“ ist eine Schlüsselkomponente des Standards ISO 26262. ASIL unterscheidet zwischen vier verschiedenen ASIL-Risikostufen, die mit ASIL-A, ASIL-B, ASIL-C und ASIL-D gekennzeichnet sind.
Die Abkürzung „SIL“ steht für die englischen Begriffe „Safety Integrity Level“, was ins Deutsche mit „Sicherheitsintegritätslevel“ übersetzt werden kann. „Safety Integrity Level“ ist eine Schlüsselkomponente des Standards IEC EN 61508. SIL unterscheidet zwischen vier verschiedenen SIL- Risikostufen, die mit SIL-1 , SIL-2, SIL-3 und SIL-4 gekennzeichnet sind.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein, mehrere oder alle Schritte des Verfahrens nur dann durchgeführt werden, wenn eine oder mehrere Sicherheitsbedingungen, insbesondere eine oder mehrere der vorstehenden Sicherheitsbedingungen erfüllt sind.
Zum Beispiel wird das Verfahren nur dann durchgeführt, wenn die eine oder die mehreren Sicherheitsbedingungen erfüllt sind. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Umfeldsignale von einer Verkehrszentrale gesendete Umfeldsignale umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Umfeldsignale für das Erzeugen der Steuersignale und/oder für das Analysieren der Überwachungsdaten verwendet werden können. Das zusätzliche Wissen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs wird also gemäß dieser Ausführungsform durch eine Verkehrszentrale bereitgestellt. Diese verfügt in der Regel über aktuelles Wissen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs, welches zum Beispiel noch nicht in einer digitalen Karte des Umfelds eingepflegt wurde. Zum Beispiel kennt die Verkehrszentrale eine Position einer neu eingerichteten Baustelle, welche noch nicht in der digitalen Karte verzeichnet ist. Zum Beispiel weiß die Verkehrszentrale, dass eine Baustelle, welche in einer digitalen Karte verzeichnet ist, aktuell nicht mehr existiert oder ihre Position verändert hat. Dieses Wissen ist durch die Umfeldsignale repräsentiert.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
Fig. 2 eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt,
Fig. 3 ein System nach dem dritten Aspekt,
Fig. 4 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem fünften Aspekt und
Fig. 5 einen Tunnel.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Finden einer Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs in einem Notfall unter Verwendung zumindest einer eine Überwachungseinrichtung aufweisenden Drohne, umfassend die folgenden Schritte:
Erzeugen 101 von Steuersignalen zum Steuern der zumindest einen Drohne derart, dass bei einem Steuern der Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne ein Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels ihrer Überwachungseinrichtung überwacht und auf der Überwachung basierende Überwachungsdaten ausgibt,
Ausgeben 103 der erzeugten Steuersignale, um die zumindest eine Drohne basierend auf den erzeugten Steuersignalen zu steuern, nach dem Ausgeben der erzeugten Steuersignale Empfangen 105 der Überwachungsdaten von der zumindest einen Drohne,
Analysieren 107 der Überwachungsdaten, um eine Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen des Kraftfahrzeugs in einem Notfall zu finden, und
Ausgeben 109 eines Analyseergebnisses der Analyse der Überwachungsdaten.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ein zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug ist.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses einen Schritt des sicheren Abstellens des Kraftfahrzeugs in einer gefundenen Notfallabstellposition umfasst.
Das sichere Abstellen umfasst gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ein zumindest teilautomatisiert geführtes sicheres Abstellen.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 . Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Die Vorrichtung 201 umfasst gemäß einer nicht gezeigten Ausführungsform einen Eingang, welcher eingerichtet ist, die in der Beschreibung beschriebenen Signale und/oder Daten zu empfangen. Die Vorrichtung 201 umfasst gemäß einer nicht gezeigten Ausführungsform einen oder mehrere Prozessoren, welche eingerichtet sind, die in der Beschreibung beschriebenen Schritte des Analysierens und/oder des Verarbeitens und/oder des Ermittelns auszuführen. Die Vorrichtung 201 umfasst gemäß einer nicht gezeigten Ausführungsform einen Ausgang, welcher eingerichtet ist, die in der Beschreibung beschriebenen Signale und/oder Daten auszugeben. Zum Beispiel umfasst die Vorrichtung 201 den Eingang, den oder die Prozessoren und den Ausgang. Der Eingang umfasst zum Beispiel eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle. Der Ausgang umfasst zum Beispiel eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle. Zum Beispiel sind Eingang und Ausgang identisch. Zum Beispiel umfasst die Vorrichtung 201 eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle für eine bidirektionale Kommunikation, also für ein Empfangen und ein Senden der in der Beschreibung beschriebenen Signale und/oder Daten.
Die Vorrichtung 201 kann zum Beispiel in einer Drohne implementiert sein, welche für das Verfahren nach dem ersten Aspekt verwendet wird.
Fig. 3 zeigt ein System 301 zum Finden einer Notfallabstellposition für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs in einem Notfall.
Das System 301 umfasst die Vorrichtung 201 gemäß Fig. 2.
Das System 301 umfasst eine Drohne 303. Die Drohne 303 umfasst eine Überwachungseinrichtung 305. Die Überwachungseinrichtung 305 umfasst eine erste Videokamera 307 und eine zweite Videokamera 309, welche jeweils einen nicht gezeigten Bildsensor als Umfeldsensor umfassen.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform umfasst die Überwachungseinrichtung 305 zusätzlich oder anstelle zu einer oder zu den beiden Videokameras 307, 309 weitere Umfeldsensoren.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform umfasst das System 301 mehrere Drohnen, welche zum Beispiel identisch oder zum Beispiel unterschiedlich ausgebildet sind. Fig. 4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401 , auf dem ein Computerprogramm 403 gespeichert ist. Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 403 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Fig. 5 zeigt einen Tunnel 501 als Beispiel für einen in der Beschreibung genannten kritischen Ort. Der Tunnel 501 umfasst eine Tunneleinfahrt 503.
Ein Kraftfahrzeug 505, welches zum Beispiel ein zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug ist, fährt auf einer Straße 507 in Richtung Tunneleinfahrt 503. Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 505 ist durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 509 gekennzeichnet. Die Fahrtrichtung 509 des Kraftfahrzeugs 505 verläuft bezogen auf die Papierebene von links nach rechts.
Die Straße 507 weist eine Haltebucht 511 auf, welche sich vor der Tunneleinfahrt 503 befindet.
Es ist eine Drohne 513 umfassend eine Überwachungseinrichtung 515 vorgesehen, wobei die Überwachungseinrichtung 515 eine Videokamera 517 umfassend einen nicht gezeigten Bildsensor aufweist.
Die Drohne 513 kann zum Beispiel derart gesteuert werden, dass diese einen Belegungszustand der Haltebucht 511 erfasst, sodass bekannt ist, ob die Haltebucht 511 belegt oder frei ist. Diese Information kann zum Beispiel an das Kraftfahrzeug 505 gesendet werden, sodass dieses bereits vor Auftreten eines Notfalls entsprechende Maßnahmen planen kann. Wenn zum Beispiel die Haltebucht 511 belegt ist, weiß das Kraftfahrzeug 505, dass es im Notfall erst gar nicht zur Haltebucht 511 fahren muss, sondern es müssen alternative Notfallabstellpositionen gefunden werden.
Die Drohne 513 kann zum Beispiel derart gesteuert werden, dass sie nach weiteren geeigneten Notfallabstellpositionen für das Kraftfahrzeug 505 sucht. Ein Ergebnis dieser Suche, also das Analyseergebnis, kann zum Beispiel an das Kraftfahrzeug 505 drahtlos gesendet werden.
Das Analyseergebnis umfasst gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens das ermittelte Gefährdungsmaß.
Das Analyseergebnis umfasst gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ein Ergebnis des Prüfens, ob das Kraftfahrzeug aufgrund seiner Abmessung oder Abmessungen in der gefundenen Notfallabstellposition abgestellt werden kann.
Das Analyseergebnis umfasst gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ein Ergebnis des Prüfens, ob eine gefundene Notfallabstellposition für das Kraftfahrzeug anfahrbar ist.
Das Analyseergebnis umfasst gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ein Ergebnis des Prüfens, ob die gefundene Notfallabstellposition für das Kraftfahrzeug trotz des Fehlers in der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion zumindest teilautomatisiert anfahrbar ist.
Die Notfallroutensignale werden gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens an das Kraftfahrzeug gesendet.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die optimale Notfallabstellposition an das Kraftfahrzeug gesendet wird.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug die Routensignale an die Infrastruktur sendet. Dies bedeutet insbesondere, dass diese Routensignale infrastrukturseitig von dem Kraftfahrzeug empfangen werden. Somit können die Routensignale zum Beispiel infrastrukturseitig für die Analyse der Überwachungsdaten und/oder für das Erzeugen der Steuersignale verwendet werden. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf der Notfallroute und/oder basierend auf den Routensignalen ermittelt werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Kraftfahrzeugsteuersignale basierend auf den Notfallroutensignalen erzeugt werden.
Zusammenfassend wird insbesondere ein Konzept bereitgestellt, gemäß welchem eine oder mehrere Drohnen, welche jeweils eine Überwachungseinrichtung umfassen, verwendet werden, um im Umfeld des Kraftfahrzeugs, insbesondere im Umfeld des Kraftfahrzeugs, welches sich in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor diesem befindet, nach einer oder mehreren für das Kraftfahrzeug geeigneten Notfallabstellpositionen zu suchen. Diese Suche wird insbesondere im Notfall, beispielsweise im Fehlerfall, beispielsweise bei einem Fehler in einer zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs, durchgeführt.
Somit kann in vorteilhafter Weise das Kraftfahrzeug im Notfall sich sicher abstellen in einer effizienten Weise.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum Finden einer Notfallabstellposition (511 ) für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs (505) in einem Notfall unter Verwendung zumindest einer eine Überwachungseinrichtung (305, 515) aufweisenden Drohne (303, 513), umfassend die folgenden Schritte:
Erzeugen (101 ) von Steuersignalen zum Steuern der zumindest einen Drohne (303, 513) derart, dass bei einem Steuern der Drohne (303, 513) basierend auf den erzeugten Steuersignalen die zumindest eine Drohne (303, 513) ein Umfeld des Kraftfahrzeugs (505) mittels ihrer Überwachungseinrichtung (305, 515) überwacht und auf der Überwachung basierende Überwachungsdaten ausgibt,
Ausgeben (103) der erzeugten Steuersignale, um die zumindest eine Drohne (303, 513) basierend auf den erzeugten Steuersignalen zu steuern, nach dem Ausgeben der erzeugten Steuersignale Empfangen (105) der Überwachungsdaten von der zumindest einen Drohne (303, 513), Analysieren (107) der Überwachungsdaten, um eine Notfallabstellposition (511 ) für ein sicheres Abstellen des Kraftfahrzeugs (505) in einem Notfall zu finden, und
Ausgeben (109) eines Analyseergebnisses der Analyse der Überwachungsdaten.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Analysieren umfasst, dass ein Gefährdungsmaß für eine gefundene Notfallabstellposition (511 ) ermittelt wird, welches angibt, wie gefährdet das Kraftfahrzeug (505) in der gefundenen Notfallabstellposition (511 ) wäre und/oder wie gefährdet eine Umgebung der gefundenen Notfallabstellposition (511 ) wäre, wenn das Kraftfahrzeug (505) in der gefundenen Notfallabstellposition (511 ) abgestellt wäre. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei Abmessungssignale empfangen werden, welche eine oder mehrere Abmessungen des Kraftfahrzeugs (505) repräsentieren, wobei die Überwachungsdaten basierend auf den Abmessungssignalen analysiert werden, wobei das Analysieren umfasst, dass eine gefundene Notfallabstellposition (511 ) dahingehend geprüft wird, ob das Kraftfahrzeug (505) aufgrund seiner Abmessung oder Abmessungen in der gefundenen Notfallabstellposition (511 ) abgestellt werden kann.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Analysieren umfasst, dass eine gefundene Notfallabstellposition (511 ) dahingehend geprüft wird, dass diese für das Kraftfahrzeug (505) anfahrbar ist.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei Fehlersignale empfangen werden, welche einen Fehler in einer zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs (505) repräsentieren, wobei die Überwachungsdaten basierend auf den Fehlersignalen analysiert werden, wobei das Analysieren umfasst, dass geprüft wird, ob die gefundene Notfallabstellposition
(511 ) für das Kraftfahrzeug (505) trotz des Fehlers in der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion zumindest teilautomatisiert anfahrbar ist.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Notfallroutensignale erzeugt werden, welche eine Notfallroute von einer Startposition zu einer gefundenen Notfallabstellposition (511 ) für das Kraftfahrzeug (505) repräsentieren, wobei die erzeugten Notfallroutensignale ausgegeben werden.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Analysieren umfasst, dass bei mehreren gefundenen Notfallabstellpositionen (511 ) die optimale Notfallabstellposition (511 ) ermittelt wird.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Routensignale empfangen werden, welche eine momentane Route des Kraftfahrzeugs (505) repräsentieren, basierend auf welcher das Kraftfahrzeug (505) momentan fährt, wobei die Steuersignale basierend auf den Routensignalen erzeugt werden und/oder wobei die Überwachungsdaten basierend auf den Routensignalen analysiert werden.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Umfeldsignale empfangen werden, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs (505) repräsentieren, wobei die Steuersignale basierend auf den Umfeldsignalen erzeugt werden und/oder wobei die Überwachungsdaten basierend auf den Umfeldsignalen analysiert werden.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Umfeldsignale von einem weiteren Kraftfahrzeug (505) gesendete Umfeldsignale umfassen, welches sich bezogen auf eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (505) vor dem Kraftfahrzeug (505) befindet.
11 . Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, wobei die Umfeldsignale Kartensignale umfassen, welche eine digitale Karte des Umfelds des Kraftfahrzeugs (505) repräsentieren.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11 , wobei die Umfeldsignale von einer Verkehrszentrale gesendete Umfeldsignale umfassen.
13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein, mehrere oder alle Verfahrensschritte kraftfahrzeugseitig und/oder infrastrukturseitig und/oder drohnenseitig durchgeführt werden.
14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Verfahren erst im Notfall gestartet wird oder wobei das Verfahren proaktiv noch vor Auftreten eines Notfalls gestartet wird.
15. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei basierend auf dem Analyseergebnis Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützten Assistieren des Kraftfahrzeugs (505) bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt zu einer gefundenen Notfallabstellposition ermittelt und an das Kraftfahrzeug (505) gesendet werden. 16. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei basierend auf dem Analyseergebnis Kraftfahrzeugsteuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (505) erzeugt und ausgegeben werden.
17. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Steuern der Drohne (303, 513) basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Überwachen des Umfelds ein Überwachen eines Straßenverkehrs im Umfeld des Kraftfahrzeugs (505) umfasst.
18. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Überwa- chungsdaten und/oder das Analyseergebnis an eine Verkehrsleitzentrale gesendet werden.
19. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei im Notfall eine Nachricht an einen oder mehrere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs (505) gesendet wird, welche über den Notfall und/oder über die gefundene Notfallabstellposition (511 ) und/oder über einen Vorgang des Abstellens des Kraftfahrzeugs (505) an der gefundenen Notfallabstellposition (511 ) informiert.
20. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Steuern der zumindest einen Drohne (303, 513) basierend auf den erzeugten Steuersignalen das Überwachen des Umfelds ein Live-Überwachen des Umfelds des Kraftfahrzeugs (505) umfasst, sodass die Überwachungsdaten Live-Überwa- chungsdaten umfassen.
21. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein, mehrere oder alle Schritte des Verfahrens nur dann durchgeführt werden, wenn eine oder mehrere Sicherheitsbedingungen erfüllt sind.
22. Vorrichtung (201 ), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
23. System (301) zum Finden einer Notfallabstellposition (511) für ein sicheres Abstellen eines Kraftfahrzeugs (505) in einem Notfall, umfassend: zumindest eine Drohne (303, 513), wobei die zumindest eine Drohne (303, 513) eine Überwachungseinrichtung (305, 515) aufweist, und die Vorrichtung (201) nach Anspruch 22.
24. Computerprogramm (403), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (403) durch einen Computer diesen veranlas- sen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 21 auszuführen.
25. Maschinenlesbares Speichermedium (401 ), auf dem das Computerprogramm (403) nach Anspruch 24 gespeichert ist.
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