EP4514572A2

EP4514572A2 - Klemmbackenwechselsystem

Info

Publication number: EP4514572A2
Application number: EP23782136.8A
Authority: EP
Inventors: Alexander Mann
Original assignee: KHS GmbH
Current assignee: KHS GmbH
Priority date: 2022-04-26
Filing date: 2023-04-05
Publication date: 2025-03-05
Also published as: WO2023208549A3; DE102022109994A1; WO2023208549A2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Klemmbackenwechselsystem für einen Greifkopf zur Umsetzung von Gegenständen, insbesondere gruppierten Getränkebehältnissen, Verpackungseinheiten, Kisten oder Kartons, mit zwei im Abstand zueinander verstellbaren Greifern mit jeweils einem Klemmbackenträger zur lösbaren Aufnahme jeweils einer Klemmbacke eines mit den Gegenständen in Wirkverbindung bringbaren Klemmbackenpaares, wobei die Klemmbackenträger jeweils eine Verriegelungseinheit aufweisen, die zwischen einer die Klemmbacken an dem Klemmbackenträger festlegenden Arretierungsstellung und einer die Klemmbacken freigebenden Freigabestellung verstellbar sind und einem Klemmbackenmagazin mit mindestens zwei voneinander abweichende Klemmeigenschaften aufweisende Klemmbackenpaaren. Die Erfindung betrifft ferner einen Greifkopf sowie ein Klemmbackenmagazin für ein Klemmbackenwechselsystem. Um ein Klemmbackenwechselsystem für einen Greifkopf zur Umsetzung von Gegenständen sowie ein Klemmbackenmagazin und einen Greifkopf für ein derartiges Klemmbackenwechselsystem bereitzustellen, welches einen einfachen und schnellen Wechsel der Klemmbacken ermöglicht, ist für das Klemmbackenwechselsystem vorgesehen, dass das Klemmbackenmagazin zur Aufnahme der Klemmbackenpaare in einer Aufnahmestellung ausgebildet ist, in der die Klemmbackenträger gegenüber den Klemmbacken durch eine Veränderung des Abstands zueinander zwischen einer mit den Klemmbacken in Eingriff befindlichen Montagestellung und einer die Klemmbacken freigebenden Außer-Eingriffs-Stellung verstellbar sind und eine Betätigungseinheit aufweist, die in der Montagestellung der Klemmbackenträger zur Verstellung der Verriegelungseinheit zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung ausgebildet ist.

Description

Klemmbackenwechselsystem

Die Erfindung betrifft ein Klemmbackenwechselsystem für einen Greifkopf zur Umsetzung von Gegenständen, insbesondere gruppierten Getränkebehältnissen, Verpackungseinheiten, Kisten oder Kartons, mit zwei im Abstand zueinander verstellbaren Greifern mit jeweils einem Klemmbackenträger zur lösbaren Aufnahme jeweils einer Klemmbacke eines mit den Gegenständen in Wirkverbindung bringbaren Klemmbackenpaares, wobei die Klemmbackenträger jeweils eine Verriegelungseinheit aufweisen, die zwischen einer die Klemmbacken an dem Klemmbackenträger festlegenden Arretierungsstellung und einer die Klemmbacken freigebenden Freigabestellung verstellbar sind und einem Klemmbackenmagazin mit mindestens zwei Klemmbackenpaaren, die vorzugsweise voneinander abweichende Klemmeigenschaften aufweisen.

Die Erfindung betrifft ferner einen Greifkopf sowie ein Klemmbackenmagazin für ein Klemmbackenwechselsystem.

Greifköpfe der eingangs genannten Art sind in vielfältigen Ausgestaltungen aus dem Stand der Technik bekannt. Sie dienen bspw. in Transportsystemen der Getränkeindustrie dazu, gruppierte Gegenstände, wie bspw. Gebinde von Flaschen, Dosen oder dergleichen an einer Abnahmeposition aufzunehmen und an eine Abgabeposition oder -station zu überführen, ggf. auch in bereitstehende Kartonagen, Kisten oder dergleichen einzustellen. Eine Positionierung des Greifkopfs erfolgt dabei üblicherweise über eine mit den Greifköpfen verbindbare Antriebseinheit, insbesondere eine Robotereinheit, über welche eine vollautomatische Bewegungssteuerung des Greifkopfs erfolgen kann.

Zum Ergreifen der Gegenstände weist der Greifkopf mindestens zwei Greifer auf, die über eine mit dem Greifkopf verbindbare Antriebseinheit oder aber über einen separaten Stellantrieb in ihrem Abstand zueinander verstellbar sind, sodass die an Klemmbackenträgern der Greifer angeordneten Klemmbacken in Anlage an die zu erfassenden Gegenstände gebracht werden können, die dann klemmend in dem Greifkopf gehalten werden. Die Auswahl der an den Klemmbackenträgern angeordneten Klemmbacken erfolgt dabei in Abhängigkeit von den erforderlichen Klemmeigenschaften, bspw. deren Länge, Höhe, Oberflächenbeschaffenheit oder dergleichen, welche wiederum von den mit dem Greifkopf umzusetzenden Gegenständen abhängt. Bei einer Produktionsumstellung, d. h. bei einem Wechsel der durch die Greifköpfe umzusetzenden Gegenstände oder auch bei einem aufgrund eines Verschleißes der Klemmbacken erforderlichen Austausch der Klemmbacken ist es derzeit zur Anpassung der Greifer erforderlich, einen Wechsel der Klemmbacken von Hand durchzuführen. Hierzu werden zunächst die vorhandenen Klemmbacken, welche üblicherweise mittels Sterngriffen an den Klemmbackenträgern befestigt sind, gelöst und von den Klemmbackenträgem entnommen. Ein an die umzusetzenden Gegenstände angepasstes oder dem verschlissenen Klemmbackenpaar entsprechendes Klemmbackenpaar wird aus dem Klemmbackenmagazin entnommen und mittels bspw. der Sterngriffe dann an den Klemmbackenträgern befestigt. Das entnommene Klemmbackenpaar wird manuell im Klemmbackenmagazin abgelegt oder im Falle eines verschlissenen Klemmbackenpaares abtransportiert. Ein Wechsel der Klemmbacken ist somit sehr zeitintensiv und benötigt den Eingriff eines Bedienpersonals.

Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Klemmbackenwechselsystem für einen Greifkopf zur Umsetzung von Gegenständen bereitzustellen, welches einen einfachen und schnellen Wechsel der Klemmbacken ermöglicht. Ferner liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Greifkopf sowie ein Klemmbackenmagazin für ein derartiges Klemmbackenwechselsystem bereitzustellen.

Die Erfindung löst die Aufgabe durch ein Klemmbackenwechselsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 , einen Greifkopf mit den Merkmalen des Anspruchs 11 sowie ein Klemmbackenmagazin mit den Merkmalen des Anspruchs 12. Vorteilhafte Weiterbildungen des Klemmbackenwechselsystems sind in den abhängigen Ansprüchen 2 bis 10 angegeben.

Kennzeichnend für das erfindungsgemäße Klemmbackenwechselsystem ist, dass das Klemmbackenmagazin zur Aufnahme der Klemmbackenpaare in einer Aufnahmestellung ausgebildet ist, in der die Klemmbackenträger gegenüber den Klemmbacken durch eine Veränderung des Abstands zueinander zwischen einer mit den Klemmbacken in Eingriff befindlichen Montagestellung und einer die Klemmbacken freigebenden Außer-Eingriffs-Stellung verstellbar sind und eine Betätigungseinheit aufweist, die in der Montagestellung der Klemmbackenträger zur Verstellung der Verriegelungseinheit zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung ausgebildet ist.

Das erfindungsgemäße Klemmbackenmagazin ist derart ausgebildet, dass die Klemmbacken der einzelnen Klemmbackenpaare, wobei in einem Klemmbackenmagazin bevorzugt mindestens zwei Klemmbackenpaare angeordnet sind, bei denen die Klemmbacken voneinander abweichende Klemmeigenschaften, bspw. unterschiedliche Längen aufweisen, durch eine Abstandsveränderung der entsprechend gegenüber den Klemmbackenpaaren positionierten Klemmbackenträger eines Greifkopfs in dem Klemmbackenmagazin abgelegt, bzw. aus diesem entnommen werden können. Bei einer entsprechenden Positionierung der Klemmbackenträger können durch eine Abstandsveränderung der mit dem Klemmbackenträger verbundenen Greifer die Klemmbackenträger zwischen einer mit den Klemmbacken in Eingriff befindlichen Montagestellung und einer die Klemmbacken freigebenden Außer- Eingriffs-Stellung verstellt werden.

In der Außer-Eingriffs-Stellung sind die Klemmbackenträger somit derart gegenüber den Klemmbacken eines Klemmbackenpaares angeordnet, dass der Greifkopf derart gegenüber dem Klemmmagazin verstellt werden kann, bspw. durch eine parallel zu den Klemmbacken ausgerichtete Bewegung, dass er frei aus diesem herausbewegt werden kann. In der Montagestellung hingegen befinden sich die Klemmbackenträger aufgrund einer Abstandsveränderung, insbesondere eine Abstandsverringerung gegenüber der Position der Klemmbackenträger in der Außer-Eingriffs-Stellung, derart in Eingriff mit den Klemmbacken, dass eine Verlagerung des Greifkopfes zu einer Verlagerung der Klemmbacken führt, sodass eine Verlagerung des Greifkopfes eine Entnahme der Klemmbacken aus dem Klemmbackenmagazin bewirkt.

Zur Lagesicherung der Klemmbacken eines Klemmbackenpaares an den Klemmbackenträgern ist erfindungsgemäß an dem Klemmbackenmagazin eine Betätigungseinheit angeordnet, welche in der Montagestellung der Klemmbackenträger die Verriegelungseinheit zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung verstellt. In der Arretierungsstellung sind dabei die Klemmbacken derart mit den Klemmbackenträgern verbunden, dass diese in ihrer Position an dem Klemmbackenträger festgelegt sind. In der Arretierungsstellung bewirkt somit eine Veränderung des Abstands der Klemmbackenträger keine Verlagerung der Klemmbackenträger gegenüber den Klemmbacken zwischen der Außer-Eingriffs- Stellung und der Montagestellung. In der Freigabestellung der Verriegelungseinheit besteht hingegen die Möglichkeit, die Klemmbackenträger gegenüber den Klemmbacken durch eine Abstandsveränderung zwischen der Außer-Eingriffs-Stellung und der Montagestellung zu verstellen.

Das erfindungsgemäße Klemmbackenwechselsystem ermöglicht es somit durch eine entsprechende Positionierung des Greifkopfes gegenüber den in der Aufnahmestellung an dem Klemmbackenmagazin angeordneten Klemmbackenpaaren durch eine Abstandsveränderung der Klemmbackenträger diese in eine Montagestellung gegenüber den Klemmbacken zu verstellen. In der Montagestellung erfolgt durch eine Betätigungseinheit des Klemmbackenmagazins eine Verstellung der Verriegelungseinheit der Klemmbackenträger aus der Freigabestellung, in der die Klemmbacken lösbar an den Klemmbackenträgem angeordnet sind, in die Arretierungsstellung, in der die Klemmbacken über die Verriegelungseinheit an den Klemmbackenträgern festgelegt sind. Nach einer Verstellung der Verriegelungseinheit in die Arretierungsstellung kann der Greifkopf aus dem Klemmbackenmagazin herausgefahren werden und weist eine zuverlässige Verbindung mit den Klemmbacken auf.

Zum Ablegen oder Wechsel der Klemmbacken wird der Greifkopf das Klemmbackenmagazin wieder in eine Stellung an dem Klemmbackenmagazin anfahren, in der sich die abzusetzenden Klemmbackenpaare in der Aufnahmestellung an dem Klemmbackenmagazin befinden. Im Anschluss an eine dann erfolgende Verstellung der Verriegelungseinheit aus der Arretierungsstellung in die Freigabestellung mittels der Betätigungseinheit können dann durch eine Abstandsveränderung, bei der die Klemmbackenträger aus der Montagestellung in die Außer-Eingriffs-Stellung bewegt werden, die Klemmbackenträger mit den abzusetzenden Klemmbacken außer Eingriff gebracht werden. Für einen Wechsel können dann die freien Klemmbackenträger durch eine entsprechende Verstellung des Greifkopfs bspw. wieder durch eine parallel zu den Klemmbacken ausgerichtete Bewegung, ein anderes Klemmbackenpaar anfahren und dieses in vorstehend beschriebener Weise aufnehmen.

Das erfindungsgemäße Klemmbackenwechselsystem ermöglicht es somit unter Nutzung einer für den Betrieb des Greifkopfs erforderlichen Verstellmöglichkeit, nämlich der Abstandsveränderung der Greifer zueinander, ohne den Eingriff eines Bedienpersonals die Klemmbacken an dem Klemmbackenträger auszutauschen. Das Klemmbackenmagazin weist hierzu mindestens zwei Klemmbackenpaare auf, wobei diese bevorzugt die voneinander abweichende Klemmeigenschaften aufweisen.

Die Ausgestaltung der Verriegelungseinheit an den Klemmbackenträgem, mittels der die Klemmbacken in der Arretierungsstellung an den Klemmbackenträgem festgelegt werden können, sodass diese von dem Greifkopf zum Umsetzen von Gegenständen genutzt werden können, ist grundsätzlich frei wählbar. Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist jedoch vorgesehen, dass die Verriegelungseinheit ein, bevorzugt zwei im Abstand voneinander angeordnete Riegelelemente aufweist, die zwischen einer der Arretierungsstellung zugeordneten Schließstellung und einer der Freigabestellung zugeordneten Öffnungsstellung verschiebbar sind.

Bei den Riegelelementen handelt es sich um Bauteile der Verriegelungseinheit, welche in der Schließstellung derart mit der Klemmbacke Zusammenwirken, dass diese zuverlässig an dem Klemmbackenträger festgelegt ist. In der Freigabestellung hingegen ist die Verbindung zwischen dem Klemmbackenträger und der Klemmbacke zuverlässig aufgehoben, sodass der Klemmbackenträger durch eine Abstandsveränderung der Klemmbackenträger zueinander, insbesondere eine Abstandserhöhung, zuverlässig in eine Außer-Eingriffs-Stellung gegenüber den Klemmbacken verstellt werden kann. Die verschiebbare Ausgestaltung der Riegelelemente gewährleistet dabei eine zuverlässige Verstellung der Verriegelungseinheit zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung.

Grundsätzlich gewährleistet bereits die Verwendung einer Verriegelungseinheit mit einem Riegelelement eine zuverlässige Arretierung bzw. Freigabe der Klemmbacken gegenüber dem Klemmbackenträger. Die vorteilhafterweise vorgesehene Verwendung von zwei im Abstand voneinander angeordneten Riegelelementen gewährleistet darüber hinaus in Verbindung mit entsprechenden Verbindungsabschnitten an den Klemmbacken eine zuverlässige Ausrichtung der Klemmbacken an den Klemmbackenträgern. Einer fehlerhaften Ausrichtung der Klemmbacken an den Klemmbackenträgern wird dadurch in besonders zuverlässiger Weise vorgebeugt.

Die Ausgestaltung der Verbindung der Verriegelungseinheit mit den Klemmbacken ist dabei grundsätzlich frei wählbar. Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist jedoch vorgesehen, dass die Verriegelungseinheit eine Halteöffnung zur Aufnahme eines an der Klemmbacke angeordneten Kopplungselements, insbesondere eines Haltebolzens aufweist, das in der Arretierungsstellung an dem Klemmbackenträger festgelegt ist. Gemäß dieser Ausgestaltung der Erfindung sind an den Klemmbacken Kopplungselemente, insbesondere Haltebolzen, bevorzugt zwei im Abstand voneinander angeordnete Haltebolzen angeordnet, welche bei einer Verstellung der Klemmbackenträger aus der Außer-Eingriffs-Stellung in die Montagestellung in an die Kopplungselemente, insbesondere Haltebolzen, angepasste Halteöffnungen eintauchen. In der Montagestellung sind die Haltebolzen dann derart gegenüber den Klemmbackenträgern bzw. den an den Klemmbackenträgern angeordneten Verriegelungseinheiten angeordnet, dass diese aus der Freigabestellung in die Arretierungsstellung verstellt werden können, in der dann die Kopplungselemente, insbesondere Haltebolzen, ortsfest an dem Klemmbackenträger festgelegt sind, sodass hierdurch die Klemmbacken zuverlässig mit dem Klemmbackenträger verbunden sind. Die Verwendung von Haltebolzen, insbesondere von zwei im Abstand voneinander angeordneten Haltebolzen, gewährleistet eine zuverlässige Positionierung der Klemmbacken an den Klemmbackenträgem.

Im Falle eines Wechsels der Klemmbacken erfolgt nach einer durch eine entsprechende Positionierung des Greifkopfes bewirkten Anordnung der Klemmbackenpaare in der Aufnahmestellung an dem Klemmbackenmagazin eine Entriegelung der Verriegelungseinheit durch bspw. eine Verlagerung der vorzugsweise vorgesehenen Riegelelemente aus der Schließstellung in die Öffnungsstellung. Die Klemmbackenträger können dann durch eine Abstandsveränderung der Greifer gegenüber den Klemmbacken in die Außer-Eingriffs-Stellung verlagert werden, wobei sich die Haltebolzen aus den Halteöffnungen herausbewegen.

Nach einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass die Riegelelemente in der Öffnungsstellung in Richtung auf die Öffnungsstellung und/oder in der Schließstellung in Richtung auf die Schließstellung vorgespannt sind. Gemäß dieser Ausgestaltung bewirkt die Vorspannung der Riegelelemente, dass diese zuverlässig in der eingestellten Position verbleiben. So können im Falle einer Anordnung der Riegelelemente in der Öffnungsstellung die Klemmbackenträger zuverlässig gegenüber den Klemmbacken zwischen der Außer-Eingriffs-Stellung und der Montagestellung verstellt werden können. Im Falle der vorteilhafterweise vorgesehenen Verwendung von Haltebolzen wird somit gewährleistet, dass die zur Aufnahme der Haltebolzen bevorzugt vorgesehenen Halteöffnungen nicht teilweise durch die Riegelelemente blockiert sind. Nach einer Verstellung der Riegelelemente aus der Öffnungsstellung in die Schließstellung bewirkt die in Richtung auf die Schließstellung gerichtete Vorspannung, dass die Riegelelemente zuverlässig positioniert sind.

Die Ausgestaltung des Klemmbackenwechselsystems zur Verlagerung der Verriegelungseinheit zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung, insbesondere die nach einer vorteilhaften Weiterbildung vorgesehene Verstellung der Riegelelemente zwischen der Schließstellung und der Öffnungsstellung mittels der Betätigungseinheit ist grundsätzlich frei wählbar. Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist jedoch vorgesehen, dass die Betätigungseinheit eine Antriebseinheit zur Verstellung der Verriegelungseinheit zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung aufweist. Die Antriebseinheit, bspw. ein elektromotorisch angetriebener Aktuator, ermöglicht eine besonders zuverlässige Verstellung der Verriegelungseinheit, bspw. der vorteilhafterweise vorgesehenen Riegelelemente, unabhängig von einem Zusammenwirken mit dem Klemmbackenträger.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Riegelelemente im Bereich zwischen der Außer-Eingriffs-Stellung und der Montagestellung des Klemmbackenträgers mit einem das Riegelelemente zwischen der Öffnungsstellung und der Schließstellung verstellenden Stellelement an dem Klemmbackenträger in Eingriff bringbar sind.

Gemäß dieser Ausgestaltung der Erfindung weist die Betätigungseinheit an dem Klemmbackenmagazin ein Stellelement auf, welches im Bereich zwischen der Außer- Eingriffs-Stellung und der Montagestellung des Klemmbackenträgers, zumindest im Bereich der Montagestellung, mit dem Riegelelement in Eingriff bringbar ist, sodass mittels des Stellelements das Riegelelement zwischen der Schließstellung und der Öffnungsstellung verstellt werden kann, wodurch die Klemmbacken zur Nutzung durch die Greifer an den Klemmbackenträgern festgelegt oder zum Austausch der Klemmbacken von den Klemmbackenträgern entriegelt werden. Das Stellelement wirkt dabei derart mit dem Riegelelement zusammen, dass es in der Montagestellung zwischen der Schließstellung und Öffnungsstellung verstellt werden kann.

Besonders vorteilhafterweise ist dabei vorgesehen, dass das Stellelement eine sich in Verstellrichtung des Klemmbackenträgers zwischen der Außer-Eingriffs-Stellung und der Montagestellung erstreckende Aufnahmeöffnung zur Aufnahme eines sich ebenfalls in Verstellrichtung des Klemmbackenträgers zwischen der Außer-Eingriffs-Stellung und der Montagestellung erstreckenden Betätigungsabschnitts des Riegelelements aufweist. Gemäß dieser Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Stellelement eine sich in der Bewegungsrichtung des Klemmbackenträgers zwischen der Außer-Eingriffs-Stellung und der Montagestellung verlaufende Aufnahmeöffnung, bspw. eine Nut aufweist, welche mit einem sich ebenfalls in Verstellrichtung des Klemmbackenträgers zwischen der Außer-Eingriffs-Stellung und der Montagestellung erstreckenden, an die Aufnahmeöffnung angepassten Betätigungsabschnitt zusammenwirkt.

Eine entsprechend zur Verstellrichtung des Klemmbackenträgers achsparallele Ausrichtung der Aufnahmeöffnung und des Betätigungsabschnitts gewährleistet, dass das Riegelelement bereits bei der Anordnung in der Außer-Eingriffs-Stellung, ausgehend von einer vom Klemmbackenmagazin entfernten Position, mit dem Stellelement in Eingriff gelangt. Die achsparallele Ausrichtung von Aufnahmeöffnung und Betätigungsabschnitt zur Verstellrichtung des Klemmbackenträgers gewährleistet dabei, dass während der Verstellung des Klemmbackenträgers zwischen der Außer- Eingriffs-Stellung und der Montagestellung die Verbindung zwischen dem Betätigungsabschnitt des Riegelelements und dem Stellelement bestehen bleibt. Darüber hinaus gewährleistet diese Ausgestaltung der Erfindung, dass eine quer zur Verstellrichtung erfolgende Verstellung des Stellelements zuverlässig auf das Riegelelement übertragen wird, wodurch dieses zuverlässig zwischen der Schließstellung und der Öffnungsstellung verstellt werden kann. Zur Anordnung der Klemmbacken in der Aufnahmestellung an dem Klemmbackenmagazin kann dieses grundsätzlich in beliebiger Weise ausgebildet sein. In der Aufnahmestellung können die Klemmbacken durch den Greifer aus dem Klemmbackenmagazin entnommen und wieder in diesem abgelegt werden.

Nach einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist jedoch vorgesehen, dass das Klemmbackenmagazin zur Anordnung der Klemmbacken in der Aufnahmestellung eine Klemmbackenhalterung aufweist, die ein mit einer Öffnung an der Klemmbacke in Eingriff bringbares Ausrichtelement und ein mit einer Codierungsöffnung an der Klemmbacke in Eingriff bringbares Codierungselement, insbesondere einen Codierungsbolzen aufweist, wobei die Codierungsöffnung derart in Abhängigkeit von den Klemmeigenschaften an der Klemmbacke angeordnet ist, dass voneinander abweichende Klemmbacken voneinander abweichend positionierte Codierungsöffnungen aufweisen.

Gemäß dieser Ausgestaltung der Erfindung weist das Klemmbackenmagazin mindestens zwei Klemmbackenhalterungen auf, welche jeweils nur zur Aufnahme eines Typs eines Klemmbackenpaares geeignet sind, wobei sich die einzelnen Typen der Klemmbackenpaare durch ihre Klemmeigenschaften, bspw. die Länge der Klemmbacken, voneinander unterscheiden.

Um zu gewährleisten, dass jede Klemmbackenhalterung nur zur Aufnahme eines Typs eines Klemmbackenpaares geeignet ist, weist die Klemmbackenhalterung neben einem Ausrichtelement, bspw. einem Bolzen, welcher zur Ausrichtung der Klemmbacke an der Klemmbackenhalterung dient und mit einer entsprechend an der Klemmbacke angeordneten Öffnung in Eingriff bringbar ist, ferner ein Codierungselement, insbesondere einen Codierungsbolzen auf, welcher mit einer Codierungsöffnung an der Klemmbacke in Eingriff bringbar ist.

In Abhängigkeit von den Eigenschaften der Klemmbacken der Klemmbackenpaare weisen die Klemmbacken bei voneinander abweichenden Klemmeigenschaften voneinander abweichend positionierte Codierungsöffnungen an den Klemmbacken auf. So können bspw. Klemmbackenpaare mit unterschiedlichen Längen der Klemmbacken in Abhängigkeit von der Länge an verschiedenen Positionen angeordnete Codierungsöffnungen aufweisen, sodass nur die Klemmbackenhalterung zur Aufnahme des Klemmbackenpaares verwendbar ist, bei dem der Codierungsbolzen entsprechend der Position der Codierungsöffnung an der Klemmbackenhalterung angeordnet ist. Besonders vorteilhafterweise weist die Klemmbackenhalterung in unterschiedlichen Positionen angeordnete Positionieröffnungen für einen vorzugsweise vorgesehenen Codierungsbolzen auf, sodass die Klemmbackenhalterung an das aufzunehmende Klemmbackenpaar angepasst werden kann.

Zur Bereitstellung eines Klemmbackenmagazins mit mindestens zwei unterschiedlichen Klemmbackenpaaren, d. h. Klemmbackenpaaren mit Klemmbacken bspw. unterschiedlicher Länge, ist es somit erforderlich, zwei Klemmbackenhalterungen vorzusehen, welche sich in der Positionierung des Codierungsbolzens an der Klemmbackenhalterung voneinander unterscheiden. Nur wenn die Position von Codierungsbolzen und Codierungsöffnung übereinstimmen, kann das Klemmbackenpaar an der Klemmbackenhalterung in der Aufnahmestellung angeordnet werden.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist ferner vorgesehen, dass die Klemmbackenhalterung einen Sensor zur Erfassung der Belegung durch eine Klemmbacke aufweist. Gemäß dieser Ausgestaltung der Erfindung ist an der Klemmbackenhalterung bspw. ein Kontaktsensor angebracht, welcher erkennt, ob an der Klemmbackenhalterung ein Klemmbackenpaar angeordnet ist oder ob die Klemmbackenhalterung zur Aufnahme eines Klemmbackenpaares genutzt werden kann. In Verbindung mit einer zentralen Steuerung erlaubt es der Sensor somit, den Greifer entsprechend zu steuern.

Die Erfindung löst die Aufgabe ferner durch einen Greifkopf für ein Klemmbackenwechselsystem, insbesondere für ein Klemmbackenwechselsystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, mit zwei im Abstand zueinander verstellbaren Greifern mit jeweils einem Klemmbackenträger zur lösbaren Aufnahme jeweils einer Klemmbacke eines mit den Gegenständen in Wirkverbindung bringbaren Klemmbackenpaares, wobei die Klemmbackenträger jeweils eine Verriegelungseinheit aufweisen, die zwischen einer die Klemmbacken an dem Klemmbackenträger festlegenden Arretierungsstellung und einer die Klemmbacken freigebenden Freigabestellung verstellbar ist, wobei die Verriegelungseinheit derart ausgebildet ist, dass diese zur Verstellung zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung in der Montagestellung der Klemmbacken mit einer Betätigungseinheit am Klemmbackenmagazin in Eingriff bringbar ist.

Die Verriegelungseinheit eines derartigen Greifkopfes erlaubt es in automatisierter Weise, Klemmbackenpaare in dem Klemmbackenmagazin abzulegen, bzw. entsprechend dem Einsatzzweck benötigte Klemmbackenpaare aus dem Klemmbackenmagazin zu entnehmen. Zum automatisierten Austausch der Klemmbackenpaare ist dabei die Verriegelungseinheit an dem Klemmbackenträger mit einer Betätigungseinheit am Klemmbackenmagazin in Eingriff bringbar, sodass mittels der Betätigungseinheit die Verriegelungseinheit zwischen der Arretierungsstellung, in der die Klemmbackenpaare an dem Greifkopf festgelegt sind und der Freigabestellung, welche eine Ablage der Klemmbackenpaare in dem Klemmbackenmagazin ermöglicht, verstellbar ist. Die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Greifkopfes ermöglicht somit einen Austausch von Klemmbackenpaaren ohne die Hinzuziehung von Bedienpersonal.

Ferner löst die Erfindung die Aufgabe durch ein Klemmbackenmagazin für ein Klemmbackenwechselsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, welches dadurch gekennzeichnet ist, dass das Klemmbackenmagazin zur Aufnahme der Klemmbackenpaare in einer Aufnahmestellung ausgebildet ist, in der die Klemmbackenträger gegenüber den Klemmbacken durch eine Veränderung des Abstandes zueinander zwischen einer mit den Klemmbacken in Eingriff befindlichen Montagestellung und einer die Klemmbacken freigebenden Außer-Eingriffs-Stellung verstellbar sind und eine Betätigungseinheit aufweist, die in der Montagestellung der Klemmbacken zur Verstellung der Verriegelungseinheit zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung ausgebildet ist.

Das erfindungsgemäße Klemmbackenmagazin erlaubt ein automatisiertes Zusammenwirken mit einem entsprechend positionierten Greifkopf. Das Klemmbackenmagazin ist dabei erfindungsgemäß dazu ausgebildet, die Klemmbackenpaare in einer Aufnahmestellung anzuordnen, in der diese derart bereitgestellt werden, dass die Klemmbacken durch eine Abstandsveränderung der Greifer zueinander an den Klemmbackenträgem der Greifer positioniert werden können. In der Montagestellung dient dann die Betätigungseinheit des Klemmbackenmagazins dazu, die an den Klemmbackenträgern angeordnete Verriegelungseinheit zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung zu verstellen, wobei in der Arretierungsstellung die Klemmbacken an den Klemmbackenträgern festgelegt sind. Das erfindungsgemäße Klemmbackenmagazin ermöglicht somit das automatisiere Zusammenwirken mit einem Greifkopf und damit das automatisierte Ablegen und Aufnehmen der Klemmbacken.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert. In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Klemmbackenmagazins mit demgegenüber angeordnetem Greifkopf;

Fig. 2 eine Seitenansicht auf das Klemmbackenmagazin und den Greifkopf von Fig. 1 ;

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines Greifkopfs gegenüber dem Klemmbackenmagazin in einer ersten Stellung;

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht eines Greifkopfs gegenüber dem Klemmbackenmagazin in einer zweiten Stellung;

Fig. 5 eine perspektivische Ansicht eines Greifkopfs gegenüber dem Klemmbackenmagazin in einer dritten Stellung;

Fig. 6 eine perspektivische Ansicht eines Greifkopfs gegenüber dem Klemmbackenmagazin in einer vierten Stellung;

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht eines Greifkopfs gegenüber dem Klemmbackenmagazin in einer fünften Stellung;

Fig. 8 eine perspektivische Ansicht einer Klemmbacke und

Fig. 9 eine vergrößerte Darstellung eines an der Klemmbacke angeordneten

Riegelelements.

Figur 1 zeigt in einer perspektivischen Darstellung ein Klemmbackenmagazin 6 mit einer Mehrzahl daran angeordneter, jeweils aus zwei Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ bestehenden Klemmbackenpaaren, welche - bezogen auf die dargestellte Gebrauchslage - aufrechtstehend in einer Aufnahmestellung an dem Klemmbackenmagazin 6 angeordnet sind. Die Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ der einzelnen, parallel zueinander angeordneten Klemmbackenpaare unterscheiden sich dadurch voneinander, dass sie unterschiedliche Längen aufweisen, wodurch sich voneinander abweichende Klemmeigenschaften der Klemmbackenpaare ergeben (vgl. Figur 2).

Durch das Klemmbackenmagazin 6 werden die Klemmbackenpaare in der Aufnahmestellung bereitgestellt, in der diese in automatisierter Weise an den Klemmbackenträgern 2 eines Greifers 2 eines gegenüber dem Klemmbackenmagazin 6 verstellbaren Greifkopfs 1 angeordnet und von diesen getrennt werden können. Der Greifkopf 1 , welcher mit einer hier nicht dargestellten Robotereinheit verbindbar ist, weist einen Grundträger 19 auf, an dem zwei Schienen 20 im Abstand voneinander angeordnet sind. Die Schienen 20 dienen zur verschiebbaren Aufnahme der Greifer 2, welche über einen Stellantrieb 21 im Abstand zueinander verstellbar sind. Die beiden Greifer 2 weisen jeweils einen Klemmbackenträger 3 auf, welcher zur lösbaren Anordnung der im Klemmbackenmagazin 6 bereitgestellten Klemmbackenpaare ausgebildet sind.

Zur Anordnung der einzelnen Klemmbackenpaare an dem Klemmbackenmagazin 6 sind an dem Klemmbackenmagazin 6 den einzelnen Klemmbackenpaaren zugeordnete Klemmbackenhalterungen 22 angeordnet. Die Klemmbackenhalterungen 22 weisen dabei einen mit dem Klemmbackenmagazin 6 verbundenen Träger 23 auf. An dem Träger 23 sind im Abstand voneinander zwei als Stehbolzen ausgebildete Ausrichtelemente 15 angeordnet, welche sich senkrecht zum Träger 23 - bezogen auf die Gebrauchslage in vertikaler Richtung -erstrecken. Die Ausrichtelemente 15 weisen dabei neben einem Aufnahmeabschnitt einen auf dem Träger 23 aufliegenden Sechskantabschnitt 27 auf, über den das Ausrichtelement 15 in den Träger 23 einschraubbar ist und welcher überdies eine Anlagefläche für die Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ der Klemmbackenpaare in der Aufnahmestellung bildet.

Die Ausrichtelemente 15 dienen zur Aufnahme von im entsprechenden Abstand voneinander an einem Grundflansch 26 der Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ angeordneten Öffnungen 14, sodass eine zuverlässige Ausrichtung der Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ der Klemmbackenpaare an dem Klemmbackenmagazin 6 in der Aufnahmestellung erfolgen kann. Die Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ liegen dabei in der Aufnahmestellung im Bereich der Öffnungen 14 des Grundflanschs 26 an dem Sechskantabschnitten 27 an (vgl. Figur 8). An dem Träger 23 der Klemmbackenhalterung 22 ist ferner parallel zu den Ausrichtelementen 15 jeweils ein Codierungsbolzen 17 in einer von mehreren hierfür vorgesehenen Positionieröffnungen 31 an dem Träger 23 befestigt. Der Codierungsbolzen 17 erstreckt sich in der Aufnahmestellung der Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ durch eine Codierungsöffnung 16 an einem Flansch 25 der einzelnen Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““, wobei nur bei einer Übereinstimmung der Position des Codierungsbolzens 17 mit der Codierungsöffnung 16 eine Anordnung der entsprechenden Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ der Klemmbackenpaare in der Aufnahmestellung an der entsprechenden Klemmbackenhalterung 22 erfolgen kann (vgl. Figur 3 bis 7).

Zur Unterscheidung der einzelnen Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ der verschiedenen Klemmbackenpaare, welche sich durch die Länge der Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ voneinander unterscheiden, ist die Codierungsöffnung 16 jeweils an einer unterschiedlichen Position an dem Flansch 25 angeordnet. Zur Anpassung der einzelnen Klemmbackenhalterungen 22 an die unterschiedlichen Klemmbackenpaare, um diese an den Klemmbackenhalterungen 22 anordnen zu können, sind an den einzelnen Klemmbackenhalterungen 22 die Codierungsbolzen 17 in unterschiedlichen Positionieröffnungen 31 an dem Träger 23 befestigt. Somit dient jede Klemmbackenhalterung 22 mit einem in einer unterschiedlichen Positionieröffnung 31 angeordneten Codierungsbolzen 17 jeweils nur zur Aufnahme eines Klemmbackenpaares mit festgelegten Klemmeigenschaften.

Zur lösbaren Befestigung der Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ an den Klemmbackenträgern 3 weisen diese eine Verriegelungseinheit 5 auf, welche zwei im Abstand voneinander angeordnete, verschiebbar an dem Klemmbackenträger 3 angeordnete Riegelelemente 8 aufweist. Die Riegelelemente 8 sind dabei gegenüber einer Halteöffnung 9 zwischen einer Öffnungsstellung und einer Schließstellung verstellbar. In der in Figur 2, 3, 4, 5 und 9 dargestellten Öffnungsstellung der Riegelelemente 8 geben diese die Halteöffnung 9 frei, welche zur Aufnahme von Haltebolzen 10 ausgebildet sind, welche an den Rückseiten der Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ angeordnet sind. Zur lösbaren Festlegung der Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ an den Klemmbackenträgem 3 ist das Riegelelement 8 in eine in Figur 6 und 7 dargestellte Schließstellung verstellbar, in der ein Sperrabschnitt 32 der Riegelelemente 8 in eine Ringnut 30 der in den Halteöffnungen 9 angeordneten Haltebolzen 10 eingreift und hierüber die Klemmbacken 4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““ lösbar an den Klemmbackenträgern 3 arretiert. Die Verstellbewegung der Riegelelemente 8 ist dabei über einen Zapfen 34 begrenzt, welcher sich senkrecht durch ein Langloch 33 in einem Verriegelungsabschnitt 24 des Riegelelements 8 erstreckt.

Zur Verstellung der Riegelelemente 8 der Verriegelungseinheit 5 zwischen der Öffnungsstellung und der Schließstellung weist das Klemmbackenmagazin 6 eine mehrere Stellelemente 11 aufweisende Betätigungseinheit 7 auf. Die Stellelemente 11 weisen eine nutförmige Aufnahmeöffnung 12 auf, welche mit einem sich an den Verriegelungsabschnitt 24 anschließenden Betätigungsabschnitt 13 an dem Riegelelement 8 in Eingriff bringbar sind, sodass eine Verlagerung des Abstands der Stellelemente 11 zueinander eine Verlagerung der Riegelelemente 8 bewirkt.

Der Ablauf einer automatisierten Anordnung der Klemmbacken 4 an den Klemmbackenträgern 3 ist in den Figuren 3 bis 7 in unterschiedlichen Positionen dargestellt. Der Greifkopf 1 wird über eine hier nicht dargestellte Robotereinheit gegenüber dem Klemmbackenmagazin 6 ausgerichtet und über die in Figur 3 dargestellte Stellung bis in die Figur 4 dargestellte Stellung verlagert, in der die Klemmbackenträger 3 gegenüber den Klemmbacken 4 in einer Außer-Eingriffs-Stellung angeordnet sind, in der die Haltebolzen 10 gegenüber den Halteöffnungen 9 ausgerichtet sind.

Durch eine Betätigung des Stellantriebs 21 werden die Greifer 2 und damit die an den Greifern 2 angeordneten Klemmbackenträger 3 aufeinander zu bewegt, wodurch sich die Klemmbackenträger 3 aus der in Figur 4 dargestellten Außer-Eingriffs-Stellung in die in Figur 5 dargestellte Montagestellung bewegen, in der die Haltebolzen 10 vollständig in den Halteöffnungen 9 angeordnet sind. Um eine Verlagerung der Klemmbacken 3 aus der Außer-Eingriffs-Stellung in die Montagestellung zu gewährleisten, sind dabei an den Klemmbackenträgem 3 Aussparungen 28 sowie eine Ausnehmung 29 derart angeordnet, dass bei der Verlagerung aus der Außer-Eingriffs- Stellung in die Montagestellung die Ausrichtelemente 15 sowie der Codierungsbolzen 17 durch die Aussparung 28 bzw. die Ausnehmung 29 hindurchbewegt werden.

Ausgehend von der Außer-Eingriffs-Stellung bis in die Montagestellung befindet sich das Riegelelement 8 über den Betätigungsabschnitt 13 in Eingriff mit dem Stellelement 11 , wobei der Betätigungsabschnitt 13 dabei innerhalb der Aufnahmeöffnung 12 angeordnet ist. Nach einer Verlagerung der Klemmbacken 3 in die in Figur 5 dargestellte Montagestellung, erfolgt über eine Abstandsveränderung der Stellelemente 11 eine Verlagerung der Riegelelemente 8 aus der in Figur 5 dargestellten Öffnungsstellung der Riegelelemente 8 in die in Figur 6 dargestellte Schließstellung der Riegelelemente 8 in der diese die Klemmbacken 4 über den Haltebolzen 10 an dem Klemmbackenträger 3 festlegen.

Nach der erfolgten Arretierung der Klemmbacken 4 an den Klemmbackenträgern 3 erfolgt eine senkrechte Verstellung des Greifkopfs 1 gegenüber dem Klemmbackenmagazin 6, wobei die Klemmbacken 4 von der Klemmbackenhalterung 22 und den sich senkrecht von den Klemmbackenhalterungen 22 erstreckenden Ausrichtelementen 15 sowie dem Codierungsbolzen 17 abgehoben werden (vgl. Figur 7).

Ein Wechsel der Klemmbacken 4 erfolgt in umgekehrter Reihenfolge der Bewegung, wobei nach dem Absetzen der Klemmbacken 4 die freien Klemmbackenträger 3 dann ein anderes Klemmbackenpaar zur Aufnahme anfahren. Ein Sensor 18, welcher mit einer zentralen Steuereinheit verbunden ist, zeigt dabei eine Belegung einer Klemmbackenhalterung 22 an.

Bezugszeichenliste

Greifkopf

Greifer

Klem m backenträger , 4‘, 4“, 4‘“, 4““ Klemmbacke

Verriegelungseinheit

Klemmbackenmagazin

Betätigungseinheit

Riegelelement

Halteöffnung (Verriegelungseinheit) 0 Kopplungselement/Haltebolzen (Klemmbacke)1 Stellelement 2 Aufnahmeöffnung 3 Betätigungsabschnitt 4 Öffnung 5 Ausrichtelement 6 Codierungsöffnung 7 Codierungsbolzen 8 Sensor 9 Grundträger 0 Schiene 1 Stellantrieb 2 Klemmbackenhalterung 3 Träger 4 Verriegelungsabschnitt (Riegelelement)5 Flansch (Codierungsöffnung) 6 Grundflansch 7 Sechskantabschnitt 8 Aussparung 9 Ausnehmung 0 Ringnut 1 Positionieröffnungen 2 Sperrabschnitt 3 Langloch Śšpfen

Claims

Ansprüche Klemmbackenwechselsystem für einen Greifkopf (1 ) zur Umsetzung von Gegenständen, insbesondere gruppierten Getränkebehältnissen, Verpackungseinheiten, Kisten oder Karton, mit zwei im Abstand zueinander verstellbaren Greifern (2) mit jeweils einem Klemmbackenträger (3) zur lösbaren Aufnahme jeweils einer Klemmbacke (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) eines mit den Gegenständen in Wirkverbindung bringbaren Klemmbackenpaares, wobei die Klemmbackenträger (3) jeweils eine Verriegelungseinheit (5) aufweisen, die zwischen einer die Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) an dem Klemmbackenträger (3) festlegenden Arretierungsstellung und einer die Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) freigebenden Freigabestellung verstellbar sind und einem Klemmbackenmagazin (6) mit mindestens zwei Klemmbackenpaaren, die vorzugsweise voneinander abweichende Klemmeigenschaften aufweisen dadurch gekennzeichnet, dass das Klemmbackenmagazin (6) zur Aufnahme der Klemmbackenpaare in einer Aufnahmestellung ausgebildet ist, in der die Klemmbackenträger (3) gegenüber den Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) durch eine Veränderung des Abstands zueinander zwischen einer mit den Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) in Eingriff befindlichen Montagestellung und einer die Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) freigebenden Außer-Eingriffs-Stellung verstellbar sind und eine Betätigungseinheit (7) aufweist, die in der Montagestellung der Klemmbackenträger (3) zur Verstellung der Verriegelungseinheit (5) zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung ausgebildet ist. Klemmbackenwechselsystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Verriegelungseinheit (5) ein, bevorzugt zwei im Abstand voneinander angeordnete Riegelelemente (8) aufweist, die zwischen einer der Arretierungsstellung zugeordneten Schließstellung und einer der Freigabestellung zugeordneten Öffnungsstellung verschiebbar sind. Klemmbackenwechselsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Verriegelungseinheit (5) eine Halteöffnung (9) zur Aufnahme eines an der Klemmbacke (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) angeordneten Kopplungselements, insbesondere eines Haltebolzens (10), aufweist, das in der Arretierungsstellung an dem Klemmbackenträger (3) festgelegt ist. Klemmbackenwechselsystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Riegelelemente (8) in der Öffnungsstellung in Richtung auf die Öffnungsstellung und/oder in der Schließstellung in Richtung auf die Schließstellung vorgespannt sind. Klemmbackenwechselsystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungseinheit (7) eine Antriebseinheit zur Verstellung der Verriegelungseinheit (5) zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung aufweist. Klemmbackenwechselsystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Riegelelemente (8) im Bereich zwischen der Außer-Eingriffs-Stellung und der Montagestellung des Klemmbackenträgers (3) mit einem das Riegelelement (8) zwischen der Öffnungsstellung und der Schließstellung verstellenden Stellelement (11 ) der Betätigungseinheit (7) in Eingriff bringbar ist. Klemmbackenwechselsystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellelement (11 ) eine sich in Verstellrichtung des Klemmbackenträgers (3) zwischen der Außer-Eingriffs- Stellung und der Montagestellung erstreckende Aufnahmeöffnung (12) zur Aufnahme eines sich in Verstellrichtung des Klemmbackenträgers (3) zwischen der Außer-Eingriffs-Stellung und der Montagestellung erstreckenden Betätigungsabschnitts (13) des Riegelelements (8) aufweist. Klemmbackenwechselsystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Klemmbackenmagazin (6) zur Anordnung der Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) in der Aufnahmestellung eine Klemmbackenhalterung (22) aufweist, die ein mit einer Öffnung (14) an der Klemmbacke (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) in Eingriff bringbares Ausrichtelement (15) und ein mit einer Codierungsöffnung (16) an der Klemmbacke (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) in Eingriff bringbares Codierungselement, insbesondere einen Codierungsbolzen (17) aufweist, wobei die Codierungsöffnung (16) derart in Abhängigkeit von den Klemmeigenschaften an der Klemmbacke (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) angeordnet ist, dass voneinander abweichende Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) voneinander abweichend positionierte Codierungsöffnungen (16) aufweisen. Klemmbackenwechselsystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Codierungsbolzen (17) an verschiedenen Positionen der Klemmbackenhalterung (22) anordbar ist. Klemmbackenwechselsystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmbackenhalterung (22) einen Sensor (18) zur Erfassung der Belegung durch eine Klemmbacke (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) aufweist. Greifkopf für ein Klemmbackenwechselsystem, insbesondere nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, mit zwei im Abstand zueinander verstellbaren Greifern (2) mit jeweils einem Klemmbackenträger (3) zur lösbaren Aufnahme jeweils einer Klemmbacke (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) eines mit den Gegenständen in Wirkverbindung bringbaren Klemmbackenpaares, wobei die Klemmbackenträger (3) jeweils eine Verriegelungseinheit (5) aufweisen, die zwischen einer die Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) an dem Klemmbackenträger (3) festlegenden Arretierungsstellung und einer die Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) freigebenden Freigabestellung verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Verriegelungseinheit (5) derart ausgebildet ist, dass diese zur Verstellung zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung in der Montagestellung der Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) mit einer Betätigungseinheit (7) an dem Klemmbackenmagazin (6) in Eingriff bringbar ist. Klemmbackenmagazin für ein Klemmbackenwechselsystem nach einem der mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Klemmbackenmagazin (6) zur Aufnahme der Klemmbackenpaare in einer Aufnahmestellung ausgebildet ist, in der die Klemmbackenträger (3) gegenüber den Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) durch eine Veränderung des Abstands zueinander zwischen einer mit den Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) in Eingriff befindlichen Montagestellung und einer die Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) freigebenden Außer-Eingriffs-Stellung verstellbar sind und eine Betätigungseinheit (7) aufweist, die in der Montagestellung der Klemmbacken (4, 4‘, 4“, 4‘“, 4““) zur Verstellung der Verriegelungseinheit (5) zwischen der Arretierungsstellung und der Freigabestellung ausgebildet ist.