EP4483772A2 - Verfahren zum betrieb eines bodenreinigungsgerätes und bodenreinigungsgerät - Google Patents

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EP4483772A2
EP4483772A2 EP24184711.0A EP24184711A EP4483772A2 EP 4483772 A2 EP4483772 A2 EP 4483772A2 EP 24184711 A EP24184711 A EP 24184711A EP 4483772 A2 EP4483772 A2 EP 4483772A2
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EP
European Patent Office
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cleaning
cleaning device
floor cleaning
contact parameter
floor
Prior art date
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Frank Starflinger
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Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to methods for operating a floor cleaning device and a floor cleaning device, in particular for carrying out the disclosed method.
  • the floor cleaning device has at least one housing and at least one cleaning tool.
  • the floor cleaning device is designed and configured to move autonomously in a cleaning environment and to carry out cleaning tasks.
  • the floor cleaning device is designed, for example, as a vacuum robot, mop robot or vacuum and mop robot.
  • a vacuum robot In order to clean a surface of the cleaning environment - a floor covering - the cleaning tool must be in contact with the surface while the floor cleaning device moves.
  • Different floor coverings in a cleaning environment can have different mechanical interactions with the cleaning tool. This interaction can have an influence on the cleaning result, which may then not be satisfactory in all areas of the cleaning environment.
  • the invention is therefore based on the object of specifying a method for operating a floor cleaning device and a floor cleaning device which ensures an optimal cleaning result on many types of floor coverings.
  • the floor cleaning device with which the method is preferably carried out is, for example, a vacuum robot, mopping robot or vacuum and mopping robot.
  • the floor cleaning device has at least one housing. At least one drive wheel, preferably at least or exactly two drive wheels, is provided on the underside of the housing for moving the floor cleaning device in the cleaning environment.
  • the floor cleaning device also has at least one cleaning tool, preferably at least or exactly two or at least or exactly three cleaning tools.
  • the cleaning tool is designed, for example, as a wiper, brush or a plurality of brushes. It is preferably provided that the floor cleaning device has at least two cleaning tools, namely preferably a wiper and at least one brush, preferably a plurality of brushes.
  • a wiper preferably has at least one wiper plate and at least one wiper cover, preferably made of textile or foam.
  • a first cleaning tool is arranged in the front area of the housing in the direction of travel and a second cleaning tool is arranged in the rear area in the direction of travel.
  • a brush or a plurality of brushes is arranged in the front area of the floor cleaning device in the direction of travel and a wiper is arranged in the rear area of the housing in the direction of travel.
  • the cleaning tool or tools are arranged on or in the housing in such a way that a cleaning tool can be lifted off of or placed on a surface to be cleaned.
  • the wiper is, for example, designed and arranged on the floor cleaning device in such a way that it can perform oscillating, circular and/or swinging movements for the purpose of cleaning, at least during operation.
  • the floor cleaning device also has at least one sensor for detecting vibrations.
  • the sensor is designed, for example, as a vibration sensor or as an acceleration sensor.
  • the sensor is preferably connected to a control device of the floor cleaning device.
  • the control device has, for example, at least one processor and at least one memory. It is also provided that a plurality of sensors for detecting vibrations are present.
  • the sensor is preferably arranged in or on the housing. In particular, it is provided that the sensor is arranged in a central region of the housing of the floor cleaning device, for example in the longitudinal direction between two cleaning tools. It is also provided that the sensor is arranged in the front region of the floor cleaning device in the direction of travel, for example in the region of the cleaning tool arranged there.
  • the floor cleaning device is designed to move autonomously in a cleaning environment and to carry out cleaning tasks.
  • the floor cleaning device has a plurality of navigation sensors.
  • the navigation sensors are preferably connected to the control device. Navigation in the cleaning environment and/or control of cleaning programs advantageously takes place using the control device.
  • At least one vibration measurement value is initially recorded with the sensor during operation of the floor cleaning device. It is preferably provided that During the step of detecting with the sensor, a large number of vibration measurements are recorded.
  • the at least one vibration measurement value or the recorded vibration measurement values are then compared with at least one reference value or a large number of reference values.
  • the reference value can be, for example, a threshold value or a tolerance range.
  • the reference value is preferably a fixed reference value, in particular the same for all floor coverings and thus independent of the floor covering. This means that, for example, the greatest possible contact force can always be achieved while still falling below the reference value for the vibration.
  • the reference value used for the comparison depends on the floor covering, i.e. the surface to be cleaned on which the floor cleaning device moves.
  • At least one contact parameter between the cleaning tool and a surface to be cleaned is adjusted.
  • the adjustment can involve increasing, reducing or maintaining the current contact parameter.
  • At least one contact parameter is increased if, for example, no or only very small vibrations below a threshold value as a reference value have been recorded with the sensor.
  • a contact parameter is reduced, for example, if the vibration measurement value(s) recorded are above a threshold value as a reference value.
  • the current contact parameter is maintained, for example, if the adjustment of the vibration measurement value(s) shows that that the value or values are within a tolerance range as a reference value or within a certain range around a threshold value.
  • the contact parameter is, for example, a contact force and/or a contact surface of the cleaning tool on a surface to be cleaned and/or a quantity of liquid between the cleaning tool and a surface to be cleaned.
  • adjusting the contact parameter it is therefore intended, for example, to increase, reduce or maintain the contact force and/or the contact surface of a cleaning tool. It is also intended to increase a quantity of liquid between the cleaning tool and the surface to be cleaned, for example by adding water and/or a cleaning agent.
  • the method is carried out until the vibration measurement values fall below a threshold value as a reference value or are within a tolerance range.
  • the method is to be carried out at least once after each start-up of the floor cleaning device.
  • the method is also to be carried out at least once when the control device detects a change in the type of surface to be cleaned - the floor covering - or a predetermined percentage or predetermined absolute change in the recorded vibration measurement value or values occurs.
  • the invention has the advantage over the prior art that contact parameters that influence vibrations of the Floor cleaning device during operation, in particular depending on the surface of the cleaning environment, must be adjusted during operation in order to always ensure optimal contact parameters to achieve the best possible cleaning result, e.g. the highest possible contact force.
  • an iterative approximation to the best possible contact parameter is carried out for each floor type, e.g. the greatest possible contact force or contact surface, at which a preferably fixed reference value is just undershot or reached. This optimizes cleaning for each type of floor covering.
  • the contact parameters or the contact parameters are therefore adaptively set depending on the floor covering or changed during operation.
  • the selection takes into account whether the contact parameter was reduced or increased during adjustment and/or whether the contact parameter present after adjustment reaches a predetermined threshold value and/or whether a desired cleaning result can be achieved with the contact parameter present after adjustment for the type of surface to be cleaned. If, for example, the contact parameter is the contact pressure and this was reduced during a first run of the method as part of the adjustment is to reduce the vibrations, a check is then made as part of the selection whether the contact pressure available after adjustment can achieve a desired cleaning result, taking into account the type of surface to be cleaned, or e.g. whether the contact pressure reaches a predetermined threshold value. If this is the case, the normal cleaning program with the usual driving strategy is activated, for example.
  • the check as to whether a desired cleaning result can be achieved with the contact parameter(s) available after adjustment for the type of surface to be cleaned is carried out, for example, by comparing it with reference values measured or simulated in the laboratory, which are provided in particular by the control device of the floor cleaning device.
  • a cleaning program is selected in which at least one predetermined location or zone in the cleaning environment or the entire cleaning environment is passed over at least twice, when the contact parameter is reduced during adjustment and/or when the contact parameter falls below a predetermined threshold value. This always ensures that despite a reduction in the contact pressure, a optimal cleaning results are achieved by selecting the right cleaning program.
  • the contact parameter is adjusted in defined percentage steps, for example always by 10%. Furthermore, as an alternative, it is provided that the adjustment of the contact parameter is carried out in a fixed mathematical relationship to the measured vibration value or a deviation of at least one of the measured vibration values from a reference value. If, for example, the vibration value exceeds a reference value by 10%, the contact force is reduced by 5% or, for example, if the reference value is exceeded by 20%, it is reduced by 10%.
  • a further embodiment of the method provides that the contact parameter is only adjusted for a predetermined zone in the cleaning environment or that the contact parameter is only adjusted for a predetermined time. If, for example, the zones of the cleaning environment in which a certain floor covering is present are known, the control unit evaluates this and ensures that the contact parameter is only adjusted until the floor cleaning device moves out of the area with this floor covering. It is provided that when the zone is left, the method is carried out again to adapt the contact parameter to the floor covering outside the zone.
  • the pre-determined contact parameter - initial contact parameter - is set again and the process is run through at least once. It is also provided that when entering a predefined zone of the cleaning environment the pre-determined contact parameter, for example a maximum contact pressure, is set again and the process is run through at least once. It is also provided that at least one contact parameter, for example the contact pressure, is set back to a maximum value when leaving a zone.
  • the contact parameter is only adjusted for a predetermined time, for example for the remaining running time of the cleaning program. This may be necessary, for example, because the coefficient of friction between the cleaning tool and the surface to be cleaned can change during operation, for example because the amount of liquid between the cleaning tool and the surface decreases. To take this into account, the contact parameter is changed, in particular until the end of the cleaning, for example if it is the contact force or the contact surface. It is also provided that after the time has elapsed, a previous contact parameter is set again and the process is run through at least once.
  • a further embodiment provides that at least the method steps of detection and adjustment are repeated at predetermined time intervals and/or event-controlled. For example, the method is carried out every 30 seconds during operation. In particular, the method is carried out repeatedly until the Vibration measurement value falls below a threshold or within a tolerance range.
  • the method can be started in an event-controlled manner, for example when the floor cleaning device detects a new floor covering.
  • Another event could be that a recorded vibration measurement value exceeds a previous vibration measurement value in percentage or absolute terms, in particular above a threshold value. It is therefore particularly intended that recording and comparison take place continuously during operation, and that adjustment only takes place if there is a predetermined deviation of the vibration measurement value from a reference value or a previously measured vibration measurement value.
  • the method is carried out depending on the position of the floor cleaning device in the cleaning environment.
  • the invention further relates to a floor cleaning device, in particular according to the described embodiments, which is preferably designed and configured to carry out a method according to the described embodiments.
  • the floor cleaning device has at least one housing, at least one cleaning tool and at least one sensor for detecting vibrations. Furthermore, the floor cleaning device is designed and configured to move autonomously in a cleaning environment and to carry out cleaning tasks.
  • the floor cleaning device is characterized in that at least one contact parameter, for example a contact force and/or a contact surface and/or a quantity of liquid between the cleaning tool and a surface to be cleaned, can be adjusted depending on a vibration detected by the sensor.
  • the floor cleaning device preferably has at least one control unit with which the contact parameter can be adjusted depending on is adaptable to the vibration detected.
  • the contact parameter is varied such that the vibration detected by the sensor is below a threshold value or within a tolerance range. Further embodiments of the adaptation of the contact parameter arise analogously from the description of the method according to the invention.
  • the adjustment means has at least one belt, in particular a toothed belt, and at least one first screw means.
  • the contact parameter for example a contact pressure or contact surface, can be changed by rotating the first screw means.
  • the contact pressure of the cleaning tool can preferably be adjusted using the adjustment means.
  • Rotation of the screw means can be effected using the belt.
  • the first screw means is arranged, for example, on a bolt with an external thread on the cleaning tool.
  • the belt of the adjustment means is preferably guided inside the housing of the floor cleaning device.
  • the belt interacts with the first screw means in such a way that the first screw means can be moved, in particular on a thread, depending on the direction of rotation of the belt.
  • the contact parameter for example the contact pressure, is changed by rotating the first screw means.
  • the belt is driven, for example, by a drive means, for example a motor.
  • the drive means can be controlled by the control device of the floor cleaning device.
  • the first screw means comprises at least two or at least four nuts with external teeth, each of which is guided on an associated bolt with an external thread on the cleaning tool.
  • the external teeth of the nuts interact advantageously with the belt, in particular the toothed belt.
  • the belt can also be used to influence the height at which at least one drive wheel of the floor cleaning device emerges from the housing via at least a second screw.
  • the contact parameters for example the contact pressure or the contact surface
  • the height at which at least one, preferably all, drive wheels emerge from the housing can be adjusted. This simultaneously raises or lowers the housing relative to the surface to be cleaned. This is particularly advantageous when, for example, carpet edges or similar have to be overcome. Both the housing and the cleaning tool can be raised or lowered at the same time.
  • a further embodiment of the floor cleaning device provides that the thread pitch of the first screw means and the second screw means are different. Both screw means are driven by the same belt, but the different thread pitches of the screw means result in a different change in position on the housing or on the cleaning tool.
  • the invention further relates to a floor cleaning device, comprising at least one housing, at least one cleaning tool and at least one drive wheel, wherein the floor cleaning device is designed and configured to move autonomously in a cleaning environment and to carry out cleaning tasks, wherein the drive wheel is held on the housing in such a way that an exit height of the drive wheel from the housing can be changed.
  • the floor cleaning device is characterized in that the cleaning tool is held movably on the housing in such a way that the cleaning tool can be moved towards and away from a surface of the cleaning environment to be cleaned, and that the cleaning tool and the drive wheel, in particular a suspension of the drive wheel, are coupled in such a way that when an exit height of the drive wheel changes, the cleaning tool is also moved towards or away from the surface to be cleaned.
  • the drive wheel is held on the housing with a suspension, the suspension being designed in such a way that the suspension can be influenced in such a way that the drive wheel protrudes further or closer from the housing in relation to an underside of the housing.
  • the suspension is preferably coupled to a cleaning suspension of the cleaning tool in such a way that when the drive wheel moves in the vertical direction, preferably all of the drive wheels, the cleaning tool also moves towards the surface to be cleaned or away from it.
  • the coupling of the suspension of the drive wheel, in particular the suspensions of all drive wheels, and the cleaning suspension is preferably mechanical or electromechanical.
  • Fig. 1 shows an embodiment of a floor cleaning device 1 in side view.
  • the floor cleaning device 1 has at least one housing 2.
  • the floor cleaning device 1 has two cleaning tools 3, namely a wiper 3a and a cleaning brush 3b.
  • the wiper 3a can be raised or lowered using an adjustment means 6, so that, for example, a contact pressure can be adjusted.
  • the floor cleaning device 1 also has a suction device (not shown in detail).
  • a sensor for detecting vibrations - not shown - is arranged in the housing 2 of the floor cleaning device 1, which is designed as a vibration sensor in this embodiment.
  • the floor cleaning device 1 is designed and set up to move autonomously in a cleaning environment 4 and to carry out cleaning tasks.
  • the surface 4a of the cleaning environment 4 to be cleaned can be cleaned with the cleaning tools 3.
  • the floor cleaning device 1 has two drive wheels 5 that protrude from the housing 2.
  • Fig. 2 shows an embodiment of a schematic sequence of a method 100 for operating a floor cleaning device 1, for example according to Fig. 1 or Fig. 3
  • a plurality of vibration measurement values are first recorded 101 with the sensor during operation of the floor cleaning device 1.
  • the vibration measurement values are then compared 102 with at least one tolerance range as a reference value.
  • the tolerance range is kept ready, for example, in a memory of a control device of the floor cleaning device 1.
  • an adjustment 103 of at least one contact parameter, for example the contact pressure, of a cleaning tool 3 and a surface 4a to be cleaned takes place.
  • the contact pressure of the wiper 3a is advantageously adjusted 103.
  • a selection 104 of a cleaning program from a plurality of cleaning programs also takes place if the contact parameter, in particular a contact pressure, has been reduced and falls below a predetermined threshold value after the reduction. Furthermore, in this exemplary embodiment, after the adjustment 103, the method 100 is carried out again in order to check whether the adjustment 103 has led to a reduction in the vibrations on the floor cleaning device 1.
  • the floor cleaning device 1 is put into operation with a maximum contact force as a contact parameter, wherein the method 100 is then repeatedly carried out until the vibration measurement values recorded with the sensor are within a tolerance range as a reference value.
  • Fig. 3 and 4 show a further embodiment of a floor cleaning device 1 in at least a partial representation.
  • Fig. 3 shows the embodiment from above with the housing at least partially opened 2.
  • Fig. 4 shows the embodiment of a floor cleaning device 1 in a partially sectioned side view with partial representation of the components.
  • the floor cleaning device 1 has at least one cleaning tool 3 in the form of a wiper 3a.
  • the wiper 3a has a wiper plate on which a replaceable wiper cover can be arranged.
  • the wiper 3a or the wiper plate is movably held on the housing 2.
  • the floor cleaning device 1 has an adjustment means 6 to adjust the contact parameter, here the contact pressure of the cleaning tool 3 in the form of the wiper 3a.
  • the adjustment means 6 has a belt 7, here a toothed belt, and a first screw means 8.
  • the first screw means 8 has four screw nuts 8a with external teeth, each of which is arranged on a bolt with an external thread attached to the wiper plate.
  • the belt 7 can be driven by a drive means 9 in the form of a motor.
  • the screw nuts 8a of the first screw means 8 are rotated, whereby the cleaning tool 3, here the wiper 3a with the wiper plate, moves relative to the housing 2, namely raises or lowers it relative to a surface 4a to be cleaned, whereby the contact pressure of the cleaning tool 3 to the surface 4a to be cleaned (see Fig. 1 ) can be adjusted.
  • the adjustment means 6 in this embodiment has a second screw means 10 with two screw nuts 10a with external teeth.
  • the screw nuts 10a are each guided on a bolt 10b with an external thread.
  • the second screw means 10 can be used to adjust the height at which the drive wheels 5 of the floor cleaning device 1 emerge from the housing 2 and thus the distance between the housing 2 and the surface 4a to be cleaned. Because the first screw means 8 and the second screw means 10 are coupled to one another with the belt 7, the drive wheels 5 emerge or enter the housing 2 at the same time as the cleaning tool 3 is raised or lowered.
  • the drive wheels 5 are according to Fig. 4 each held on a swivel arm 11, which can be rotated about a swivel bearing 12.
  • the swivel arm 11 is supported on a compression spring 13.
  • the spring preload of the compression spring 13 and thus the exit height of the drive wheel 5 from the housing 2 is set via the screw nuts 10a of the second screw means 10 by rotating them in the housing 2 using the belt 7, whereby the bolt 10b moves.
  • the emergence of the drive wheels 5 from the housing 2 of the floor cleaning device 1 is important in order to drive onto carpet edges or other obstacles.
  • the wet wiper 3a should not touch the carpet, which is why the wiper 3a is raised according to the same principle and via the same belt 7, namely by rotating the screw nuts 8a of the first screw means 8 with the belt 7.
  • Fig. 5 shows a simplified computer system 500 in accordance with some embodiments of the present disclosure.
  • Fig. 5 shows a schematic representation of an embodiment of the computer system 500, which can perform some or all of the steps of the methods provided in various embodiments.
  • the computer system 500 is shown with hardware elements that may be electrically coupled via a bus 505 or may be otherwise communicate with each other.
  • the hardware elements may include one or more processors 510, including without limitation one or more general purpose processors and/or one or more special purpose processors, one or more input devices 515, and one or more output devices 520.
  • the computer system 500 may further include and/or be in communication with one or more non-volatile memory devices 525.
  • the computer system 500 may also include a communications subsystem 530.
  • the computer system 500 further includes a memory 535, which may include a RAM or ROM device, as described above.
  • Computer system 500 may also include software elements currently residing in memory 535, including an operating system 540, device drivers, executable libraries, and/or other code, such as one or more application programs 545, which may include computer programs provided by various embodiments and/or may be configured to implement methods and/or configure systems provided by other embodiments as described herein.
  • application programs 545 may include computer programs provided by various embodiments and/or may be configured to implement methods and/or configure systems provided by other embodiments as described herein.
  • one or more operations described with respect to the methods discussed above may be implemented as code and/or instructions executable by a computer and/or a processor within a computer; in one aspect, such code and/or instructions may then be used to configure and/or adapt a general purpose computer or other device to perform one or more operations in accordance with the described methods.
  • a set of these instructions and/or codes may be stored on a non-transitory, computer-readable storage medium, such as the storage device(s) 525 described above.
  • some embodiments may include a computer system such as the computer system 500 to perform methods in accordance with various embodiments of the technology. According to a number of embodiments, some or all of the operations of such methods are performed by the computer system 500 in response to the execution by the processor 510 of one or more sequences of one or more instructions, which may be incorporated into the operating system 540 and/or other code, such as an application program 545, contained in the memory 535.
  • Such instructions may be read into the memory 535 from another computer-readable medium, such as one or more of the storage device(s) 525. For example only, execution of the sequences of instructions contained in the memory 535 may cause the processor(s) 510 to perform one or more operations of the methods described herein.
  • machine-readable medium and “computer-readable medium” as used herein refer to any medium involved in providing data that causes a machine to operate in a particular manner.
  • various computer-readable media may be involved in providing instructions/code to processor(s) 510 for execution and/or may be used to store and/or transmit such instructions/code.
  • a computer-readable medium is a physical and/or tangible storage medium.
  • Such a medium may take the form of a non-transitory medium or a volatile medium.
  • Non-transitory media includes, for example, optical and/or magnetic disks, such as storage device(s) 525.
  • Volatile media includes, but is not limited to, dynamic storage, such as memory 535.
  • the communications subsystem 530 and/or its components generally receive signals, and the bus 505 may then transmit the signals and/or the data, instructions, etc. carried by the signals to the memory 535 from which the processor(s) 510 retrieves and executes the instructions.
  • the instructions received from memory 535 may optionally be stored on a non-volatile storage device 525 before or after execution by the processor(s) 510.
  • the invention is not limited to the embodiments shown and described, but also includes all embodiments that have the same effect within the meaning of the invention. It is expressly emphasized that the embodiments are not limited to all features in combination, rather each individual partial feature can also have an inventive significance in itself, separated from all other partial features. Furthermore, the invention has not yet been limited to the combination of features defined in claim 1. but can also be defined by any other combination of specific features of all the individual features disclosed overall. This means that in principle practically every individual feature of claim 1 can be omitted or replaced by at least one individual feature disclosed elsewhere in the application.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Bodenreinigungsgerätes, wobei das Bodenreinigungsgerät mindestens ein Gehäuse, mindestens ein Reinigungswerkzeug, und mindestens einen Sensor zur Erfassung von Schwingungen aufweist, wobei das Bodenreinigungsgerät dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen,wobei mindestens folgende Verfahrensschritte umfasst sind:- Erfassen mindestens eines Schwingungsmesswertes mit dem Sensor während des Betriebs des Bodenreinigungsgerätes,- Abgleichen des Schwingungsmesswertes mit mindestens einem Referenzwert,- Anpassen mindestens eines Kontaktparameters zwischen Reinigungswerkzeug und einer zu reinigenden Oberfläche in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Abgleichens.

Description

  • Die Erfindung betrifft Verfahren zum Betrieb eines Bodenreinigungsgerätes sowie ein Bodenreinigungsgerät, insbesondere zur Durchführung des offenbarten Verfahrens. Das Bodenreinigungsgerät weist mindestens ein Gehäuse und mindestens ein Reinigungswerkzeug auf. Das Bodenreinigungsgerät ist dazu ausgebildet und eingerichtet, sich in einer Reinigungsumgebung autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen.
  • Derartige Bodenreinigungsgeräte sind im Stand der Technik in einer Vielzahl von Ausgestaltungen bekannt und dienen der automatisierten Reinigung von Reinigungsumgebungen sowohl im privaten als auch im gewerblichen Bereich. Das Bodenreinigungsgerät ist beispielsweise als Saugroboter, Wischroboter oder Saug- und Wischroboter ausgebildet. Um eine Oberfläche der Reinigungsumgebung - einen Bodenbelag - zu reinigen, muss das Reinigungswerkzeug mit der Oberfläche in Kontakt stehen, während sich das Bodenreinigungsgerät fortbewegt. Unterschiedliche Bodenbeläge in einer Reinigungsumgebung können unterschiedliche mechanische Wechselwirkungen mit dem Reinigungswerkzeug haben. Diese Wechselwirkung kann einen Einfluss auf das Reinigungsergebnis haben, das dann möglicherweise nicht in allen Bereichen der Reinigungsumgebung zufriedenstellend ist.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Bodenreinigungsgerätes und ein Bodenreinigungsgerät anzugeben, das ein optimales Reinigungsergebnis auf vielen Arten von Bodenbelägen gewährleistet.
  • Die vorgenannte Aufgabe ist bei einem erfindungsgemäßen Verfahren dadurch gelöst, dass zumindest folgende Verfahrensschritte umfasst sind:
    • Erfassen mindestens eines Schwingungsmesswertes mit dem Sensor während des Betriebs des Bodenreinigungsgerätes,
    • Abgleichen des Schwingungsmesswertes mit mindestens einem Referenzwert,
    • Anpassen mindestens eines Kontaktparameters zwischen Reinigungswerkzeug und einer zu reinigenden Oberfläche in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Abgleichs.
  • Bei dem Bodenreinigungsgerät, mit dem das Verfahren vorzugsweise durchgeführt wird, handelt es sich beispielsweise um einen Saugroboter, Wischroboter oder Saug- und Wischroboter. Das Bodenreinigungsgerät weist mindestens ein Gehäuse auf. An der Unterseite des Gehäuses ist mindestens ein Antriebsrad, vorzugsweise mindestens oder genau zwei Antriebsräder, für die Fortbewegung des Bodenreinigungsgerätes in der Reinigungsumgebung vorgesehen. Das Bodenreinigungsgerät weist ferner mindestens ein Reinigungswerkzeug, vorzugsweise mindestens oder genau zwei oder mindestens oder genau drei Reinigungswerkzeuge, auf. Das Reinigungswerkzeug ist beispielsweise als Wischer, Bürste oder eine Mehrzahl an Bürsten ausgebildet. Bevorzugt ist vorgesehen, dass das Bodenreinigungsgerät mindestens zwei Reinigungswerkzeuge aufweist, nämlich vorzugsweise einen Wischer und mindestens eine Bürste, vorzugsweise eine Mehrzahl an Bürsten. Ein Wischer weist vorzugsweise mindestens eine Wischerplatte und mindestens einen Wischerbezug, vorzugsweise aus Textil oder Schaumstoff, auf.
  • Ein erstes Reinigungswerkzeug ist beispielsweise in Fahrtrichtung im vorderen Bereich des Gehäuses angeordnet und ein zweites Reinigungswerkzeug im in Fahrtrichtung hinteren Bereich. Beispielsweise ist eine Bürste oder eine Mehrzahl an Bürsten im in Fahrtrichtung vorderen Bereich des Bodenreinigungsgerätes angeordnet und ein Wischer im in Fahrtrichtung hinteren Bereich des Gehäuses angeordnet.
  • Das Reinigungswerkzeug oder die Reinigungswerkzeuge sind beispielsweise derart an bzw. in dem Gehäuse angeordnet, dass ein Reinigungswerkzeug von einer zu reinigenden Oberfläche abhebbar bzw. auf diese aufsetzbar sind.
  • Der Wischer ist beispielsweise derart ausgebildet und an dem Bodenreinigungsgerät angeordnet, dass er zumindest während des Betriebs oszillierende, kreisende und/oder schwingende Bewegungen zum Zwecke der Reinigung durchführen kann.
  • Das Bodenreinigungsgerät weist ferner mindestens einen Sensor zur Erfassung von Schwingungen auf. Der Sensor ist beispielsweise als Schwingungssensor oder als Beschleunigungssensor ausgebildet. Der Sensor ist vorzugweise mit einer Steuereinrichtung des Bodenreinigungsgeräts verbunden. Die Steuereinrichtung weist beispielsweise mindestens einen Prozessor und mindestens einen Speicher auf. Es ist auch vorgesehen, dass eine Mehrzahl von Sensoren zur Erfassung von Schwingungen vorhanden sind. Der Sensor ist vorzugsweise in oder an dem Gehäuse angeordnet. Insbesondere ist vorgesehen, dass der Sensor in einem mittleren Bereich des Gehäuses des Bodenreinigungsgerätes, beispielsweise in Längsrichtung zwischen zwei Reinigungswerkzeugen, angeordnet ist. Es ist auch vorgesehen, dass der Sensor im in Fahrrichtung vorderen Bereich des Bodenreinigungsgerätes angeordnet ist, beispielsweise im Bereich des dort angeordneten Reinigungswerkzeuges.
  • Das Bodenreinigungsgerät ist dazu ausgebildet, sich in einer Reinigungsumgebung autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen. Beispielsweise weist das Bodenreinigungsgerät eine Mehrzahl von Navigationssensoren auf. Die Navigationssensoren sind vorzugsweise mit der Steuereinrichtung verbunden. Vorteilhaft erfolgt eine Navigation in der Reinigungsumgebung und/oder eine Steuerung von Reinigungsprogrammen mittels der Steuereinrichtung.
  • Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorgesehen, dass zunächst ein Erfassen mindestens eines Schwingungsmesswerts mit dem Sensor während des Betriebs des Bodenreinigungsgerätes erfolgt. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass bei dem Schritt des Erfassens mit dem Sensor eine Vielzahl von Schwingungsmesswerten erfasst werden.
  • Insbesondere bei als Wischer ausgebildeten Reinigungswerkzeugen kann der Kontakt zwischen der Oberfläche eines Bodenbelages und dem Reinigungswerkzeug während des Betriebs das gesamte Bodenreinigungsgerät in eine ungewollte Schwingung versetzen. Diese Schwingung des Gehäuses des Bodenreinigungsgeräts wird vorteilhaft mit dem Sensor erfasst.
  • Nachfolgend erfolgt ein Abgleichen des mindestens einen Schwingungsmesswertes bzw. der erfassten Schwingungsmesswerte mit mindestens einem Referenzwert oder einer Vielzahl von Referenzwerten. Bei dem Referenzwert kann es sich beispielsweise um einen Schwellenwert oder einen Toleranzbereich handeln. Der Referenzwert ist vorzugsweise ein fixer Referenzwert, insbesondere also für alle Bodenbeläge gleich und damit unabhängig von dem Bodenbelag. Dadurch kann z. B. stets eine möglichst große Anpresskraft erreicht werden, bei der der Referenzwert für die Schwingung noch unterschritten wird. Alternativ dazu ist beispielsweise auch vorgesehen, dass der für den Abgleich verwendete Referenzwert abhängig von dem Bodenbelag ist, also der zu reinigenden Oberfläche, auf der sich das Bodenreinigungsgerät bewegt.
  • Anschließend erfolgt in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Abgleichens ein Anpassen mindestens eines Kontaktparameters zwischen Reinigungswerkzeug und einer zu reinigenden Oberfläche. Bei dem Anpassen kann es sich um ein Steigern, ein Reduzieren oder ein Beibehalten des aktuellen Kontaktparameters handeln. Ein Steigern mindestens eines Kontaktparameters erfolgt dann, wenn beispielsweise keine oder nur sehr geringe Schwingungen unterhalb eines Schwellenwertes als Referenzwert mit dem Sensor erfasst worden sind. Ein Reduzieren eines Kontaktparameters erfolgt beispielsweise dann, wenn der oder die erfassten Schwingungsmesswerte oberhalb eines Schwellenwertes als Referenzwert liegen. Ein Beibehalten des aktuellen Kontaktparameters erfolgt beispielsweise dann, wenn der Abgleich des Schwingungsmesswertes bzw. der Schwingungsmesswerte ergibt, dass der oder diese in einem Toleranzbereich als Referenzwert oder in einem bestimmten Bereich um einen Schwellenwert liegen.
  • Bei dem Kontaktparameter handelt es sich beispielsweise um eine Anpresskraft und/oder eine Anpressfläche des Reinigungswerkzeuges auf eine zu reinigende Oberfläche und/oder um eine Flüssigkeitsmenge zwischen Reinigungswerkzeug und einer zu reinigenden Oberfläche. Bei einem Anpassen des Kotaktparameters ist es also beispielsweise vorgesehen, die Anpresskraft und/oder die Anpressfläche eines Reinigungswerkzeuges zu steigern, zu reduzieren oder beizubehalten. Ferner ist vorgesehen, eine Flüssigkeitsmenge zwischen Reinigungswerkzeug und der zu reinigenden Oberfläche zu steigern, beispielsweise indem Wasser und/oder ein Reinigungsmittel zugeführt wird.
  • Wenn eine Anpassung des mindestens einen Kontaktparameters beschrieben wird, soll dadurch auch offenbart sein, dass mindestens zwei oder mindestens drei oder alle Kontaktparameter angepasst werden. Es ist auch vorgesehen, dass ein Kontaktparameter beim Anpassen gesteigert und ein anderer Kontaktparameter gleichzeitig beim Anpassen reduziert wird. Beispielsweise ist es vorgesehen, die Anpresskraft zu reduzieren und gleichzeitig die Flüssigkeitsmenge zu steigern.
  • Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Verfahren so lange durchlaufen wird, bis die Schwingungsmesswerte einen Schwellenwert als Referenzwert unterschreiten oder in einem Toleranzbereich liegen. Beispielsweise ist vorgesehen, dass Verfahren nach jeder Inbetriebnahme des Bodenreinigungsgeräts mindestens einmal durchzuführen. Es ist beispielsweise auch vorgesehen, dass Verfahren mindestens einmal durchzuführen, wenn die Steuereinrichtung einen Wechsel der Art der zu reinigenden Oberfläche - des Bodenbelags - erkennt oder eine vorbestimmte prozentuale oder vorbestimmte absolute Veränderung des erfassten Schwingungsmesswertes bzw. der erfassten Schwingungsmesswerte erfolgt.
  • Die Erfindung hat gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil, dass Kontaktparameter, die einen Einfluss auf Schwingungen des Bodenreinigungsgerätes während des Betriebs haben, insbesondere in Abhängigkeit von der Oberfläche der Reinigungsumgebung, während des Betriebs angepasst werden, um stets optimale Kontaktparameter zur Erzielung eines bestmöglichen Reinigungsergebnisses, z. B. höchstmögliche Anpresskraft, zu gewährleisten. Beispielsweise erfolgt erfindungsgemäß bei jedem Bodentyp eine iterative Annäherung an den bestmöglichen Kontaktparameter, z. B. die größtmögliche Anpresskraft oder Anpressfläche, bei dem ein, vorzugsweise fester, Referenzwert gerade noch unterschritten bzw. erreicht wird.. Dadurch wird die Reinigung für jede Art von Bodenbelag optimiert. Die Kontaktparameter bzw. der Kontaktparameter werden folglich adaptiv in Abhängigkeit von dem Bodenbelag eingestellt bzw. während des Betriebs verändert.
  • Gemäß einer Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass zumindest ferner der Verfahrensschritt umfasst ist, dass eine Auswahl zumindest eines Reinigungsprogramms aus einer Mehrzahl von Reinigungsprogrammen in Abhängigkeit von dem angepassten Kontaktparameter bzw. abhängig von der Art der Anpassung erfolgt. Ein Betreiben des Bodenreinigungsgeräts erfolgt dann mit dem ausgewählten Reinigungsprogramm. Wird beispielsweise der Kontaktparameter bei dem Anpassen beibehalten, kann beispielsweise ein normales, zeitsparendes Reinigungsprogramm, beispielsweise mit einer einfachen Pfadstrategie, fortgesetzt oder gestartet werden. Bei einem derartigen Reinigungsprogramm wird beispielsweise jeder Ort in der Reinigungsumgebung lediglich ein einziges Mal zu Reinigungszwecken überfahren.
  • Als besonders vorteilhaft hat es sich daher herausgestellt, wenn bei der Auswahl berücksichtigt wird, ob der Kontaktparameter beim Anpassen reduziert oder gesteigert wurde und/oder ob der nach dem Anpassen vorliegende Kontaktparameter einen vorbestimmten Schwellenwert erreicht und/oder ob mit dem nach dem Anpassen vorliegenden Kontaktparameter bei der Art der zu reinigenden Oberfläche ein gewünschtes Reinigungsergebnis erzielbar ist. Wenn es sich beispielsweise bei dem Kontaktparameter um die Anpresskraft handelt und diese bei einem ersten Durchlauf des Verfahrens im Rahmen der Anpassung reduziert worden ist, um die Schwingungen zu reduzieren, wird anschließend im Rahmen der Auswahl überprüft, ob mit der nach dem Anpassen vorhandenen Anpresskraft ein gewünschtes Reinigungsergebnis unter Berücksichtigung der Art der zu reinigenden Oberfläche erreicht werden kann oder z. B. ob die Anpresskraft einen vorbestimmten Schwellenwert erreicht. Ist das der Fall, wird beispielsweise das normale Reinigungsprogramm mit der üblichen Fahrtstrategie aktiviert. Wird hingegen festgestellt, dass die zur Reduzierung von Schwingungen reduzierte Anpresskraft nicht mehr ausreichend ist, um eine ausreichende Reinigungswirkung zu erzielen, wird beispielsweise ein Intensiv-Reinigungsprogramm ausgewählt, bei dem insbesondere ein mindestens zweimaliges Überfahren mindestens eines Ortes in der Reinigungsumgebung, mindestens einer Zone in der Reinigungsumgebung oder der gesamten Reinigungsumgebung erfolgt. Das Intensiv-Reinigungsprogramm kann beispielsweise auch eine langsamere Fahrgeschwindigkeit umfassen. Es ist auch vorgesehen, dass ein Reinigungsprogramm nur für eine Zone in der Reinigungsumgebung oder für eine vorbestimmte Zeit ausgewählt wird.
  • Die Überprüfung, ob mit dem oder den nach dem Anpassen vorliegenden Kontaktparameter bzw. Kontaktparametern bei der Art zu reinigenden Oberfläche ein gewünschtes Reinigungsergebnis erzielbar ist, erfolgt beispielsweise durch Abgleich mit im Labor gemessenen oder simulierten Referenzwerten, die insbesondere von der Steuereinrichtung des Bodenreinigungsgerätes bereitgehalten werden.
  • Als besonders vorteilhaft hat es sich gemäß einer Ausgestaltung des Verfahrens herausgestellt, insbesondere wenn der Kontaktparameter eine Anpresskraft ist, dass bei der Auswahl ein Reinigungsprogramm gewählt wird, bei dem mindestens ein vorbestimmter Ort oder eine Zone in der Reinigungsumgebung oder die gesamte Reinigungsumgebung mindestens zweimal überfahren wird, wenn der Kontaktparameter beim Anpassen reduziert wird und/oder wenn der Kontaktparameter einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Dadurch ist stets gewährleistet, dass trotz einer Reduzierung der Anpresskraft gleichwohl ein optimales Reinigungsergebnis durch die Auswahl des richtigen Reinigungsprogramms erzielt wird.
  • Dabei ist es ferner insbesondere vorteilhaft, wenn gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens vorgesehen ist, dass das zweimalige Überfahren mindestens eines Ortes, einer Zone in der Reinigungsumgebung oder der gesamten Reinigungsumgebung in voneinander unterschiedlichen Richtungen erfolgt. Die Richtungen sind beispielsweise in einem Winkel, vorzugsweise von etwa 90°, zueinander versetzt. Durch das doppelte Überfahren wird sichergestellt, dass auch bei geringer Anpresskraft eine ausreichende Reinigung erfolgt und/oder auch hartnäckige Verschmutzungen durch das Reinigungswerkzeug, insbesondere beispielsweise einen Wischer, gelöst werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Anpassen des Kontaktparameters, insbesondere beispielsweise der Anpresskraft oder der Anpressfläche, in vordefinierten Stufen erfolgt. Insbesondere erfolgt eine Steigerung oder Reduzierung der Anpresskraft beispielsweise in vordefinierten Stufen. Es ist vorgesehen, dass die Stufen immer den gleichen Betrag aufweisen oder dass die Stufen unterschiedliche Beträge aufweisen. Nach einer Anpassung wird das Verfahren vorteilhaft erneut durchgeführt, um zu überprüfen, ob die dann vorhandenen Schwingungen weiterhin beispielweise einen vorbestimmten Schwellenwert als Referenzwert überschreiten. Ist das der Fall, erfolgt ein weiteres Anpassen. Der Kontaktparameter, beispielsweise die Anpresskraft, wird mit dem Verfahren folglich für jeden Bodenbelag adaptiv so angepasst, dass ein maximal möglicher Kontaktparameter, z. B. eine maximal mögliche Anpresskraft, des Reinigungswerkzeuges, insbesondere eines Wischers, ausgewählt wird, gleichzeitig aber unerwünschte Schwingungen vermieden werden.
  • Ferner ist alternativ dazu insbesondere auch vorgesehen, dass eine Anpassung des Kontaktparameters in definierten prozentualen Schritten, beispielweise stets um 10%, erfolgt. Ferner alternativ dazu ist vorgesehen, dass das Anpassen des Kontaktparameters in einem festen mathematischen Zusammenhang zu dem gemessenen Schwingungsmesswert bzw. einer Abweichung mindestens eines der gemessenen Schwingungsmesswerte zu einem Referenzwert steht. Wenn beispielsweise der Schwingungsmesswert einen Referenzwert um beispielsweise 10% überschreitet, ist vorgesehen, dass eine Anpresskraft um 5% reduziert wird oder beispielsweise bei einer Überschreitung des Referenzwertes von 20% um 10% reduziert wird.
  • Um einen Betrieb stets mit mindestens einem optimalen Kontaktparameter zu gewährleisten, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens vorgesehen, dass jeder Betrieb des Bodenreinigungsgerätes mit einem vorbestimmten Kontaktparameter erfolgt, und dass das Verfahren so lange wiederholt durchgeführt wird, bis der Schwingungsmesswert einen Schwellenwert unterschreitet oder in einen Toleranzbereich fällt. Bei dem vorbestimmten Kontaktparameter - Ausgangskontaktparameter - nach der Inbetriebnahme handelt es sich beispielsweise um einen maximalen Kontaktparameter, insbesondere um eine maximale Anpresskraft oder eine maximale Anpressfläche. Solange der Schwingungsmesswert einen Schwellenwert überschreitet oder außerhalb eines Toleranzbereiches liegt, erfolgt bei jedem Verfahrensdurchlauf, insbesondere stufenweise, eine Reduzierung mindestens eines Kontaktparameters, also beispielsweise der Anpresskraft, bis die gemessenen Schwingungen den Schwellenwert unterschreiten. Dadurch wird gewährleistet, dass für jeden Bodenbelag stets ein optimaler Kontaktparameter, insbesondere eine Anpresskraft, vorliegt.
  • Eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass das Anpassen des Kontaktparameters nur für eine vorbestimmte Zone in der Reinigungsumgebung oder dass das Anpassen des Kontaktparameters nur für eine vorbestimmte Zeit erfolgt. Wenn beispielsweise die Zonen der Reinigungsumgebung bekannt sind, in denen ein bestimmter Bodenbelag vorhanden ist, wertet die Steuereinheit das aus und bewirkt, dass das Anpassen des Kontaktparameters nur so lange erfolgt, bis sich das Bodenreinigungsgerät wieder aus dem Bereich mit diesem Bodenbelag herausbewegt. Dabei ist vorgesehen, dass bei Verlassen der Zone das Verfahren erneut durchgeführt wird, um den Kontaktparameter an den Bodenbelag außerhalb der Zone anzupassen.
  • Es ist auch vorgesehen, dass nach einem vorbestimmten Zeitablauf wieder der vorgestimmte Kontaktparameter - Ausgangskontaktparameter - eingestellt und das Verfahren mindestens einmal durchlaufen wird. Ferner ist vorgesehen, dass bei Eintritt in eine vordefinierte Zone der Reinigungsumgebung der vorbestimmte Kontaktparameter, beispielsweise eine maximale Anpresskraft, wieder eingestellt wird und das Verfahren mindestens einmal durchlaufen wird. Es ist auch vorgesehen, dass mindestens ein Kontaktparameter, beispielsweise die Anpresskraft, beim Verlassen einer Zone wieder auf einen maximalen Wert eingestellt wird.
  • Des Weiteren ist vorgesehen, dass das Anpassen des Kontaktparameters nur für eine vorbestimmte Zeit erfolgt, also beispielsweise für die Restlaufzeit des Reinigungsprogramms. Das kann beispielsweise erforderlich sein, da sich der Reibungskoeffizient zwischen Reinigungswerkzeug und zu reinigender Oberfläche im Laufe des Betriebs verändern kann, beispielsweise dadurch, dass sich die Menge an Flüssigkeit zwischen Reinigungswerkzeug und Oberfläche verringert. Um dies zu berücksichtigen, wird der Kontaktparameter insbesondere bis zum Ende der Reinigung verändert, wenn es sich beispielsweise um die Anpresskraft oder die Anpressfläche handelt. Es ist auch vorgesehen, dass nach Ablauf der Zeit wieder ein vorhergehender Kontaktparameter eingestellt und das Verfahren mindestens einmal durchlaufen wird.
  • Insbesondere um stets zu gewährleisten, dass der Betrieb mit optimalem Kontaktparameter erfolgt, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung vorgesehen, dass zumindest die Verfahrensschritte des Erfassens und des Abgleichens in vorbestimmten Zeitintervallen und/oder ereignisgesteuert wiederholt werden. Beispielsweise erfolgt das Durchführen des Verfahrens alle 30 Sekunden im Betrieb. Insbesondere wird das Verfahren so lange wiederholt durchgeführt, bis der Schwingungsmesswert einen Schwellenwert unterschreitet oder in einen Toleranzbereich fällt.
  • Es ist aber auch vorgesehen, dass das Verfahren ereignisgesteuert gestartet werden kann, beispielsweise dann, wenn das Bodenreinigungsgerät einen neuen Bodenbelag erkennt. Ein weiteres Ereignis könnte sein, dass ein erfasster Schwingungsmesswert einen zeitlich vorangehenden Schwingungsmesswert prozentual oder absolut, insbesondere über einem Schwellenwert, überschreitet. Es ist daher insbesondere vorgesehen, dass kontinuierlich während des Betriebs ein Erfassen und Abgleichen erfolgt, und dass ein Anpassen nur dann erfolgt, wenn eine vorbestimmte Abweichung des Schwingungsmesswertes von einem Referenzwert oder einen zeitlich vorher gemessenen Schwingungsmesswertes vorliegt. Beispielsweise erfolgt die Durchführung des Verfahrens in Abhängigkeit von der Position des Bodenreinigungsgerätes in der Reinigungsumgebung.
  • Die Erfindung betrifft ferner ein Bodenreinigungsgerät, insbesondere gemäß den beschriebenen Ausführungsbeispielen, das vorzugsweise zur Durchführung eines Verfahrens gemäß den beschriebenen Ausführungsbeispielen ausgebildet und eingerichtet ist.
  • Das Bodenreinigungsgerät weist mindestens ein Gehäuse, mindestens ein Reinigungswerkzeug und mindestens einen Sensor zur Erfassung von Schwingungen auf. Ferner ist das Bodenreinigungsgerät dazu ausgebildet und eingerichtet, sich in einer Reinigungsumgebung autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen.
  • Das Bodenreinigungsgerät ist dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Kontaktparameter, beispielsweise eine Anpresskraft und/oder eine Anpressfläche und/oder eine Flüssigkeitsmenge zwischen dem Reinigungswerkzeug und einer zu reinigenden Oberfläche in Abhängigkeit von einer mit dem Sensor erfassten Schwingung anpassbar ist. Das Bodenreinigungsgerät weist vorzugsweise mindestens eine Steuereinheit auf, mit der der Kontaktparameter in Abhängigkeit von der erfassten Schwingung anpassbar ist. Vorzugsweise wird der Kontaktparameter derart variiert, dass sich die mit dem Sensor erfassten Schwingung unterhalb eines Schwellenwertes oder innerhalb eines Toleranzbereiches befindet. Weitere Ausgestaltungen der Anpassung des Kontaktparameters ergeben sich analog aus der Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Besonders bevorzugt ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Bodenreinigungsgerätes vorgesehen, dass mindestens ein Einstellmittel vorhanden ist, um den Kontaktparameter anzupassen. Das Einstellmittel weist mindestens einen Riemen, insbesondere Zahnriemen, und mindestens ein erstes Schraubmittel auf. Der Kontaktparameter, beispielsweise eine Anpresskraft oder Anpressfläche, ist durch eine Rotation des ersten Schraubmittels veränderbar. Vorzugsweise ist mit dem Einstellmittel die Anpresskraft des Reinigungswerkzeuges einstellbar. Eine Rotation des Schraubmittels ist mit dem Riemen bewirkbar. Das erste Schraubmittel ist beispielsweise auf einem Bolzen mit Außengewinde an dem Reinigungswerkzeug angeordnet.
  • Der Riemen des Einstellmittels ist vorzugsweise innerhalb des Gehäuses des Bodenreinigungsgerätes geführt. Der Riemen wirkt derart mit dem ersten Schraubmittel zusammen, dass in Abhängigkeit von der Drehrichtung des Riemens das erste Schraubmittel, insbesondere auf einem Gewinde, bewegbar ist. Durch eine Rotation des ersten Schraubmittels wird der Kontaktparameter, beispielsweise die Anpresskraft, verändert. Der Riemen wird beispielsweise von einem Antriebsmittel, beispielsweise einem Motor, angetrieben. Das Antriebsmittel ist von der Steuereinrichtung des Bodenreinigungsgerätes ansteuerbar. Beispielsweise umfasst das erste Schraubmittel mindestens zwei oder mindestens vier Muttern mit Außenverzahnung, die jeweils auf einem zugehörigen Bolzen mit Außengewinde an dem Reinigungswerkzeug geführt sind. Die Außenverzahnung der Muttern wirkt vorteilhaft mit dem Riemen, insbesondere Zahnriemen, zusammen.
  • Als besonders vorteilhaft hat sich gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Bodenreinigungsgerätes herausgestellt, wenn vorgesehen ist, dass mit dem Riemen über mindestens ein zweites Schraubmittel auch eine Austrittshöhe mindestens eines Antriebsrades des Bodenreinigungsgerätes aus dem Gehäuse beeinflussbar ist. Mit einer Rotation des Riemens mit dem Antriebsmittel ist folglich nicht nur der Kontaktparameter, also beispielsweise die Anpresskraft oder die Anpressfläche, veränderbar, sondern auch die Austrittshöhe mindestens eines, vorzugsweise aller Antriebsräder aus dem Gehäuse einstellbar. Dadurch wird gleichzeitig das Gehäuse gegenüber der zu reinigenden Oberfläche angehoben oder abgesenkt. Das ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn beispielsweise Teppichkanten oder ähnliches überwunden werden müssen. Es ist sowohl das Gehäuse als auch gleichzeitig das Reinigungswerkzeug anhebbar bzw. absenkbar.
  • Um beispielsweise unterschiedliche Veränderungen bei der Anhebung oder Absenkung des Gehäuses und der Anhebung bzw. Absenkung des Reinigungswerkzeuges zu bewirken, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Bodenreinigungsgerätes vorgesehen, dass eine Gewindesteigung des ersten Schraubmittels und des zweiten Schraubmittels unterschiedlich sind. Beide Schraubmittel werden durch den gleichen Riemen angetrieben, jedoch wird durch die unterschiedlichen Gewindesteigungen der Schraubmittel eine unterschiedliche Lageänderung am Gehäuse bzw. am Reinigungswerkzeug realisiert.
  • Die Erfindung betrifft ferner ein Bodenreinigungsgerät, aufweisend mindestens ein Gehäuse, mindestens ein Reinigungswerkzeug und mindestens ein Antriebsrad, wobei das Bodenreinigungsgerät dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen, wobei das Antriebsrad derart an dem Gehäuse gehalten ist, dass eine Austrittshöhe des Antriebsrades aus dem Gehäuse veränderbar ist. Das Bodenreinigungsgerät ist dadurch gekennzeichnet, dass das Reinigungswerkzeug derart bewegbar an dem Gehäuse gehalten ist, dass das Reinigungswerkzeug auf eine zu reinigende Oberfläche der Reinigungsumgebung zu und von dieser weg bewegbar ist, und dass das Reinigungswerkzeug und das Antriebsrad, insbesondere eine Aufhängung des Antriebsrades, derart gekoppelt sind, dass bei einer Veränderung einer Austrittshöhe des Antriebsrades auch das Reinigungswerkzeug das Reinigungswerkzeug auf die zu reinigende Oberfläche zu oder von dieser weg bewegt wird.
  • Beispielsweise ist das Antriebsrad mit einer Aufhängung an dem Gehäuse gehalten, wobei die Aufhängung derart ausgebildet ist, dass die Aufhängung derart beeinflussbar ist, dass das Antriebsrad in Bezug auf eine Unterseite des Gehäuses weiter oder weniger weit aus dem Gehäuse herausragt. Die Aufhängung ist vorzugsweise mit einer Reinigungsaufhängung des Reinigungswerkzeugs derart gekoppelt, dass sich bei einer Bewegung des Antriebsrads in Höhenrichtung, vorzugsweise aller Antriebsräder, auch das Reinigungswerkzeug in Richtung der zu reinigenden Oberfläche oder von dieser weg bewegt.
  • Die Kopplung der Aufhängung des Antriebsrades, insbesondere die Aufhängungen aller Antriebsräder, und der Reinigungsaufhängung ist vorzugsweise mechanisch oder elektromechanisch ausgebildet.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Figurenbeschreibung und den abhängigen Unteransprüchen.
  • Es zeigen:
    • Fig. 1
    ein Ausführungsbeispiel eines Bodenreinigungsgerätes,
    Fig. 2
    ein Ausführungsbeispiel eines schematischen Ablaufs eines erfindungsgemäßen Verfahrens,
    Fig. 3
    ein Ausführungsbeispiel eines Bodenreinigungsgerätes in zumindest teilweiser Darstellung von oben,
    Fig. 4
    das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 in teilweiser Seitenansicht, und
    Fig. 5
    ein Diagramm eines vereinfachten Computersystem 500 in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
  • In den verschiedenen Figuren der Zeichnung sind gleiche Teile stets mit denselben Bezugszeichen versehen.
  • Zu der anschließenden Beschreibung wird beansprucht, dass die Erfindung nicht auf die Ausführungsbeispiele und dabei nicht auf alle oder mehrere Merkmale von beschriebenen Merkmalskombinationen beschränkt ist, vielmehr ist jedes einzelne Teilmerkmal des/jedes Ausführungsbeispiels auch losgelöst von allen anderen im Zusammenhang damit beschriebenen Teilmerkmalen für sich und auch in Kombination mit beliebigen Merkmalen eines anderen Ausführungsbeispiels von Bedeutung für den Gegenstand der Erfindung.
  • Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Bodenreinigungsgerätes 1 in Seitenansicht. Das Bodenreinigungsgerät 1 weist mindestens ein Gehäuse 2 auf. Das Bodenreinigungsgerät 1 verfügt über zwei Reinigungswerkzeuge 3, nämlich über einen Wischer 3a und eine Reinigungsbürste 3b. Der Wischer 3a ist über ein Einstellmittel 6 anhebbar bzw. absenkbar, so dass beispielsweise eine Anpresskraft einstellbar ist. Ferner weist das Bodenreinigungsgerät 1 eine nicht näher dargestellte Saugvorrichtung auf. In dem Gehäuse 2 des Bodenreinigungsgerätes 1 ist ein Sensor zur Erfassung von Schwingungen - nicht dargestellt - angeordnet, der bei diesem Ausführungsbeispiel als Schwingungssensor ausgebildet ist. Das Bodenreinigungsgerät 1 ist dazu ausgebildet und eingerichtet, sich in einer Reinigungsumgebung 4 autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen. Mit den Reinigungswerkzeugen 3 ist die zu reinigende Oberfläche 4a der Reinigungsumgebung 4 reinigbar. Zur Fortbewegung weist das Bodenreinigungsgerät 1 zwei Antriebsräder 5 auf, die aus dem Gehäuse 2 hervorragen.
  • Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines schematischen Ablaufs eines Verfahrens 100 zum Betrieb eines Bodenreinigungsgerätes 1, beispielsweise gemäß Fig. 1 oder Fig. 3. Gemäß dem Verfahren 100 erfolgt zunächst ein Erfassen 101 einer Vielzahl von Schwingungsmesswerten mit dem Sensor während des Betriebs des Bodenreinigungsgerätes 1. Nachfolgend erfolgt ein Abgleichen 102 der Schwingungsmesswerte mit mindestens einem Toleranzbereich als Referenzwert. Der Toleranzbereich ist beispielsweise in einem Speicher einer Steuereinrichtung des Bodenreinigungsgerätes 1 bereitgehalten.
  • In Abhängigkeit von dem Ergebnis des Abgleichens 102 erfolgt ein Anpassen 103 mindestens eines Kontaktparameters, beispielsweise der Anpresskraft, von einem Reinigungswerkzeug 3 und einer zu reinigenden Oberfläche 4a. Bei dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt vorteilhaft das Anpassen 103 der Anpresskraft des Wischers 3a.
  • Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel des Verfahrens erfolgt nach dem Anpassen 103 zudem eine Auswahl 104 eines Reinigungsprogramms aus einer Mehrzahl von Reinigungsprogrammen, wenn der Kontaktparameter, insbesondere eine Anpresskraft, reduziert wurde und nach der Reduzierung einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Ferner erfolgt bei diesem Ausführungsbeispiel nach dem Anpassen 103 eine erneute Durchführung des Verfahrens 100, um zu überprüfen, ob das Anpassen 103 zu einer Reduzierung der Schwingungen an dem Bodenreinigungsgeräte 1 geführt hat.
  • Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 erfolgt eine Inbetriebnahme des Bodenreinigungsgerätes 1 mit einer maximalen Anpresskraft als Kontaktparameter, wobei das Verfahren 100 anschließend so lange wiederholt durchgeführt wird, bis die mit dem Sensor erfassten Schwingungsmesswerte in einem Toleranzbereich als Referenzwert liegen.
  • Fig. 3 und 4 zeigen ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Bodenreinigungsgerätes 1 in zumindest teilweiser Darstellung. Fig. 3 zeigt das Ausführungsbeispiel von oben mit zumindest teilweise geöffnetem Gehäuse 2. Fig. 4 zeigt das Ausführungsbeispiel eines Bodenreinigungsgerätes 1 in teilweise geschnittener Seitenansicht in teilweiser Darstellung der Bauteile. Gemäß dem Ausführungsbeispiel der Fig. 3 und 4 verfügt das Bodenreinigungsgerät 1 zumindest über ein Reinigungswerkzeug 3 in Form eines Wischers 3a. Der Wischer 3a weist eine Wischplatte auf, auf der ein austauschbarer Wischbezug angeordnet werden kann. Der Wischer 3a bzw. die Wischplatte ist an dem Gehäuse 2 bewegbar gehalten.
  • Das Bodenreinigungsgerät 1 weist ein Einstellmittel 6 auf, um den Kontaktparameter, hier die Anpresskraft des Reinigungswerkzeugs 3 in Form des Wischers 3a, anzupassen. Das Einstellmittel 6 weist einen Riemen 7, hier ein Zahnriemen, und ein erstes Schraubmittel 8 auf. Das erste Schraubmittel 8 verfügt über vier Schraubmuttern 8a mit Außenverzahnung, die jeweils auf einem an der Wischplatte befestigten Bolzen mit Außengewinde angeordnet sind. Der Riemen 7 ist von einem Antriebsmittel 9 in Form eines Motors antreibbar. Wird der Riemen 7 von dem Antriebsmittel 9 angetrieben, werden die Schraubmuttern 8a des ersten Schraubmittels 8 rotiert, wodurch sich das Reinigungswerkzeug 3, hier der Wischer 3a mit der Wischerplatte, relativ zum Gehäuse 2 bewegt, nämlich gegenüber einer zu reinigenden Oberfläche 4a hebt oder senkt, wodurch die Anpresskraft des Reinigungswerkzeugs 3 zu der zu reinigenden Oberfläche 4a (siehe Fig. 1) einstellbar ist.
  • Ferner verfügt das Einstellmittel 6 bei diesem Ausführungsbeispiel über ein zweites Schraubmittel 10 mit zwei Schraubmuttern 10a mit Außenverzahnung. Die Schraubmuttern 10a sind jeweils auf einem Bolzen 10b mit Außengewinde geführt. Mittels des zweiten Schraubmittels 10 ist eine Austrittshöhe der Antriebsräder 5 des Bodenreinigungsgerätes 1 aus dem Gehäuse 2 und damit ein Abstand des Gehäuses 2 zu der zu reinigenden Oberfläche 4a einstellbar. Dadurch, dass das erste Schraubmittel 8 und das zweite Schraubmittel 10 mit dem Riemen 7 miteinander gekoppelt sind, erfolgt gleichzeitig mit dem Anheben oder Absenken des Reinigungswerkzeugs 3 ein Heraustreten oder ein Hereinführen der Antriebsräder 5 in das Gehäuse 2.
  • Die Antriebsräder 5 sind gemäß Fig. 4 jeweils an einem Schwenkarm 11 gehalten, der um ein Schwenklager 12 drehbar ist. Der Schwenkarm 11 ist an einer Druckfeder 13 abgestützt. Die Federvorspannung der Druckfeder 13 und damit die Austrittshöhe des Antriebsrades 5 aus dem Gehäuse 2 wird über die Schraubmuttern 10a des zweiten Schraubmittels 10 eingestellt, indem diese mittels des Riemens 7 in dem Gehäuse 2 rotiert werden, wodurch sich der Bolzen 10b bewegt. Je stärker die Druckfedern 13 nach unten drücken, desto mehr hebt sich das Bodenreinigungsgerät 1 samt Reinigungswerkzeug 3 von der zu reinigenden Oberfläche 4a ab. Das Heraustreten der Antriebsräder 5 aus dem Gehäuse 2 des Bodenreinigungsgerätes 1 ist wichtig, um auf Teppichkanten oder andere Hindernisse aufzufahren. Gleichzeitig soll beim Herauffahren, beispielsweise auf eine Teppichkante, auch der feuchte Wischer 3a nicht den Teppich berühren, weshalb der Wischer 3a nach dem gleichen Prinzip und über den gleichen Riemen 7 angehoben wird, nämlich indem die Schraubmuttern 8a des ersten Schraubmittels 8 mit dem Riemen 7 rotiert werden.
  • Werden umgekehrt die Federkräfte der Druckfeder 13 durch eine Rotation des Riemens 7 reduziert, fährt ebenfalls das Reinigungswerkzeug 3 nach unten und die Anpresskraft zur zu reinigenden Oberfläche 4a wird gesteigert. Durch dieses gekoppelte System können höhere Anpresskräfte gleichzeitig für zwei Reinigungswerkzeuge 3 (siehe beispielsweise das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1) gewährleistet werden.
  • Fig. 5 zeigt ein vereinfachtes Computersystem 500 in Übereinstimmung mit einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Computersystems 500, das einige oder alle Schritte der in verschiedenen Ausführungsformen vorgesehenen Verfahren durchführen kann.
  • Das Computersystem 500 ist mit Hardwareelementen dargestellt, die über einen Bus 505 elektrisch gekoppelt sein können oder gegebenenfalls auf andere Weise miteinander kommunizieren. Die Hardware-Elemente können einen oder mehrere Prozessoren 510, einschließlich und ohne Einschränkung einen oder mehrere Allzweckprozessoren und/oder einen oder mehrere Spezialprozessoren, ein oder mehrere Eingabegeräte 515 und ein oder mehrere Ausgabegeräte 520 umfassen. Das Computersystem 500 kann ferner eine oder mehrere nichtflüchtige Speichervorrichtungen 525 umfassen und/oder mit diesen in Verbindung stehen.
  • Das Computersystem 500 kann auch ein Kommunikationssubsystem 530 enthalten. In einigen Ausführungsformen umfasst das Computersystem 500 ferner einen Arbeitsspeicher 535, der eine RAM- oder ROM-Vorrichtung umfassen kann, wie oben beschrieben.
  • Das Computersystem 500 kann auch Software-Elemente umfassen, die sich derzeit im Arbeitsspeicher 535 befinden, einschließlich eines Betriebssystems 540, Gerätetreibern, ausführbaren Bibliotheken und/oder anderem Code, wie einem oder mehreren Anwendungsprogrammen 545, die Computerprogramme umfassen können, die von verschiedenen Ausführungsformen bereitgestellt werden, und/oder so gestaltet sein können, dass sie Verfahren implementieren und/oder Systeme konfigurieren, die von anderen Ausführungsformen bereitgestellt werden, wie hier beschrieben. Lediglich als Beispiel können eine oder mehrere Abläufe, die in Bezug auf die oben erörterten Verfahren beschrieben sind, als Code und/oder Anweisungen implementiert werden, die von einem Computer und/oder einem Prozessor innerhalb eines Computers ausführbar sind; in einem Aspekt können dann ein solcher Code und/oder solche Anweisungen verwendet werden, um einen Allzweckcomputer oder ein anderes Gerät zu konfigurieren und/oder anzupassen, um eine oder mehrere Operationen gemäß den beschriebenen Verfahren durchzuführen.
  • Ein Satz dieser Anweisungen und/oder Codes kann auf einem nichtflüchtigen, computerlesbaren Speichermedium, wie dem/den oben beschriebenen Speichergerät(en) 525, gespeichert werden. Wie oben erwähnt, können in einem Aspekt einige Ausführungsformen ein Computersystem wie das Computersystem 500 verwenden, um Verfahren in Übereinstimmung mit verschiedenen Ausführungsformen der Technologie durchzuführen. Gemäß einer Reihe von Ausführungsformen werden einige oder alle Abläufe solcher Verfahren vom Computersystem 500 als Reaktion auf die Ausführung einer oder mehrerer Sequenzen von einem oder mehreren Befehlen durch den Prozessor 510 durchgeführt, die in das Betriebssystem 540 und/oder einen anderen Code, wie z. B. ein Anwendungsprogramm 545, das im Arbeitsspeicher 535 enthalten ist, integriert sein können. Solche Anweisungen können in den Arbeitsspeicher 535 von einem anderen computerlesbaren Medium, wie einer oder mehreren der Speichervorrichtung(en) 525, eingelesen werden. Lediglich als Beispiel könnte die Ausführung der im Arbeitsspeicher 535 enthaltenen Befehlsfolgen den/die Prozessor(en) 510 veranlassen, eine oder mehrere Abläufe der hierin beschriebenen Verfahren durchzuführen.
  • Die Begriffe "maschinenlesbares Medium" und "computerlesbares Medium", wie sie hier verwendet werden, beziehen sich auf jedes Medium, das an der Bereitstellung von Daten beteiligt ist, die eine Maschine veranlassen, in einer bestimmten Weise zu arbeiten. In einer Ausführungsform, die unter Verwendung des Computersystems 500 implementiert wird, können verschiedene computerlesbare Medien an der Bereitstellung von Anweisungen/Code für den/die Prozessor(en) 510 zur Ausführung beteiligt sein und/oder zum Speichern und/oder Übertragen solcher Anweisungen/Code verwendet werden. In vielen Implementierungen ist ein computerlesbares Medium ein physisches und/oder greifbares Speichermedium. Ein solches Medium kann die Form eines nichtflüchtigen Mediums oder eines flüchtigen Mediums haben. Zu den nichtflüchtigen Medien gehören beispielsweise optische und/oder magnetische Platten, wie die Speichervorrichtung(en) 525. Zu den flüchtigen Medien gehören unter anderem dynamische Speicher, wie der Arbeitsspeicher 535.
  • Das Kommunikationssubsystem 530 und/oder seine Komponenten empfangen im Allgemeinen Signale, und der Bus 505 kann dann die Signale und/oder die Daten, Anweisungen usw., die von den Signalen getragen werden, zum Arbeitsspeicher 535 transportieren, aus dem der/die Prozessor(en) 510 die Anweisungen abruft und ausführt. Die vom Arbeitsspeicher 535 empfangenen Anweisungen können optional vor oder nach der Ausführung durch den/die Prozessor(en) 510 auf einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung 525 gespeichert werden.
  • Die Erfindung kann auch durch die folgenden Aspekte beschrieben werden:
    1. 1. Verfahren (100) zum Betrieb eines Bodenreinigungsgerätes (1), wobei das Bodenreinigungsgerät (1) mindestens ein Gehäuse (2), mindestens ein Reinigungswerkzeug (3, 3a, 3b), und mindestens einen Sensor zur Erfassung von Schwingungen aufweist, wobei das Bodenreinigungsgerät (1) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung (4) autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen,
      wobei mindestens folgende Verfahrensschritte umfasst sind:
      • Erfassen (101) mindestens eines Schwingungsmesswertes mit dem Sensor während des Betriebs des Bodenreinigungsgerätes (1),
      • Abgleichen (102) des Schwingungsmesswertes mit mindestens einem Referenzwert,
      • Anpassen (103) mindestens eines Kontaktparameters zwischen Reinigungswerkzeug (3, 3a, 3b) und einer zu reinigenden Oberfläche (4a) in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Abgleichens (102).
    2. 2. Verfahren (100) nach Aspekt 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Kontaktparameter eine Anpresskraft und/oder eine Anpressfläche und/oder eine Flüssigkeitsmenge zwischen Reinigungswerkzeug (3, 3a, 3b) und Oberfläche (4a) ist.
    3. 3. Verfahren (100) nach Aspekt 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ferner mindestens folgender Verfahrensschritt umfasst ist:
      • Auswahl (104) eines Reinigungsprogramms aus einer Mehrzahl von Reinigungsprogrammen in Abhängigkeit von dem nach dem Anpassen (103) vorliegenden Kontaktparameter und Betreiben des Bodenreinigungsgeräts (1) mit dem ausgewählten Reinigungsprogramm.
    4. 4. Verfahren (100) nach Aspekt 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Auswählen (104) berücksichtigt wird, ob der Kontaktparameter beim Anpassen (103) reduziert oder gesteigert wurde und/oder ob der nach dem Anpassen (103) vorliegende Kontaktparameter einen vorbestimmten Schwellenwert erreicht und/oder ob mit dem nach dem Anpassen (103) vorliegenden Kontaktparameter bei der Art der zu reinigenden Oberfläche (4a) ein gewünschtes Reinigungsergebnis erzielbar ist.
    5. 5. Verfahren (100) nach Aspekt 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Auswählen (104) ein Reinigungsprogramm gewählt wird, bei dem mindestens ein vorbestimmter Ort in der Reinigungsumgebung (4) mindestens zweimal überfahren wird, wenn der Kontaktparameter beim Anpassen (103) reduziert wurde und/oder wenn der Kontaktparameter einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.
    6. 6. Verfahren (100) nach Aspekt 5, dadurch gekennzeichnet, dass das zweimalige Überfahren in voneinander unterschiedlichen Richtungen erfolgt.
    7. 7. Verfahren (100) nach einem der Aspekte 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Anpassen (103) des Kontaktparameters in vordefinierten Stufen erfolgt.
    8. 8. Verfahren (100) nach einem der Aspekte 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Betrieb des Bodenreinigungsgerätes (1) mit mindestens einem vorbestimmten Kontaktparameter beginnt, und dass die Schritte Erfassen (101), Abgleichen (102) und Anpassen (103) so lange wiederholt durchgeführt werden, bis der Schwingungsmesswert einen Schwellenwert unterschreitet oder in einen Toleranzbereich fällt.
    9. 9. Verfahren (100) nach einem der Aspekte 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Anpassen (103) des Kontaktparameters für eine vorbestimmte Zone in der Reinigungsumgebung (4) erfolgt und/oder dass das Anpassen (103) des Kontaktparameters für eine vorbestimmte Zeit erfolgt.
    10. 10. Verfahren (100) nach einem der Aspekte 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die Verfahrensschritte Erfassen (101) und Abgleichen (102) in vorbestimmten Zeitintervallen und/oder ereignisgesteuert wiederholt werden.
    11. 11. Bodenreinigungsgerät (1), aufweisend mindestens ein Gehäuse (2), mindestens ein Reinigungswerkzeug (3) und mindestens einen Sensor zur Erfassung von Schwingungen, wobei das Bodenreinigungsgerät (1) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung (4) autonom fortzubewegen, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (1) zur Durchführung eines Verfahrens (100) nach einem der Aspekte 1 bis 10 ausgebildet ist.
    12. 12. Bodenreinigungsgerät (1), aufweisend mindestens ein Gehäuse (2), mindestens ein Reinigungswerkzeug (3, 3a, 3b) und mindestens einen Sensor zur Erfassung von Schwingungen, wobei das Bodenreinigungsgerät (1) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung (4) autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Kontaktparameter zwischen Reinigungswerkzeug (3, 3a, 3b) und zu reinigender Oberfläche (4a) in Abhängigkeit von mindestens einem mit dem Sensor erfassbaren Schwingungsmesswert anpassbar ist.
    13. 13. Bodenreinigungsgerät (1) nach Aspekt 12, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Einstellmittel (6) vorhanden ist, um den Kontaktparameter anzupassen, dass das Einstellmittel (6) mindestens einen Riemen (7) und mindestens ein erstes Schraubmittel (8) aufweist, dass der Kontaktparameter durch eine Rotation des ersten Schraubmittels (8) veränderbar ist, und dass eine Rotation des ersten Schraubmittels (8) mit dem Riemen (7) bewirkbar ist.
    14. 14. Bodenreinigungsgerät (1) nach Aspekt 13, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Riemen (8) über mindestens ein zweites Schraubmittel (10) auch eine Austrittshöhe mindestens eines Antriebsrades (5) des Bodenreinigungsgerätes (1) aus dem Gehäuse (2) beeinflussbar ist.
    15. 15. Bodenreinigungsgerät (1) nach Aspekt 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine Gewindesteigung des ersten Schraubmittels (8) und des zweiten Schraubmittels (10) unterschiedlich sind.
    16. 16. Bodenreinigungsgerät (1), insbesondere nach einem der Aspekte 11 bis 15, aufweisend mindestens ein Gehäuse (2), mindestens ein Reinigungswerkzeug (3) und mindestens ein Antriebsrad (5), wobei das Bodenreinigungsgerät (1) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung (4) autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen, wobei das Antriebsrad (5) derart an dem Gehäuse (2) gehalten ist, dass eine Austrittshöhe des Antriebsrades (5) aus dem Gehäuse (2) veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Reinigungswerkzeug (3) derart bewegbar an dem Gehäuse (2) gehalten ist, dass das Reinigungswerkzeug (3) auf eine zu reinigende Oberfläche (4a) der Reinigungsumgebung (4) zu und von dieser weg bewegbar ist, und dass das Reinigungswerkzeug (3) und das Antriebsrad (5) derart gekoppelt sind, dass bei einer Veränderung einer Austrittshöhe des Antriebsrades (5) auch das Reinigungswerkzeug (3) auf die zu reinigende Oberfläche (4a) zu oder von dieser weg bewegt wird.
  • Die Erfindung ist nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern umfasst auch alle im Sinne der Erfindung gleichwirkenden Ausführungen. Es wird ausdrücklich betont, dass die Ausführungsbeispiele nicht auf alle Merkmale in Kombination beschränkt sind, vielmehr kann jedes einzelne Teilmerkmal auch losgelöst von allen anderen Teilmerkmalen für sich eine erfinderische Bedeutung haben. Ferner ist die Erfindung bislang auch noch nicht auf die im Anspruch 1 definierte Merkmalskombination beschränkt, sondern kann auch durch jede beliebige andere Kombination von bestimmten Merkmalen aller insgesamt offenbarten Einzelmerkmale definiert sein. Dies bedeutet, dass grundsätzlich praktisch jedes Einzelmerkmal des Anspruchs 1 weggelassen beziehungsweise durch mindestens ein an anderer Stelle der Anmeldung offenbartes Einzelmerkmal ersetzt werden kann.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Bodenreinigungsgerät
    2
    Gehäuse
    3
    Reinigungswerkzeug
    3a
    Wischer
    3b
    Reinigungsbürste
    4
    Reinigungsumgebung
    4a
    Oberfläche
    5
    Antriebsrad
    6
    Einstellmittel
    7
    Riemen
    8
    Erstes Schraubmittel
    8a
    Schraubmutter
    9
    Antriebsmittel
    10
    Zweites Schraubmittel
    10a
    Schraubmutter
    10b
    Bolzen
    11
    Schwenkarm
    12
    Schwenklager
    13
    Druckfeder
    100
    Verfahren
    101
    Erfassen
    102
    Abgleichen
    103
    Anpassen
    104
    Auswahl

Claims (15)

  1. Verfahren (100) zum Betrieb eines Bodenreinigungsgerätes (1), wobei das Bodenreinigungsgerät (1) mindestens ein Gehäuse (2), mindestens ein Reinigungswerkzeug (3, 3a, 3b), und mindestens einen Sensor zur Erfassung von Schwingungen aufweist, wobei das Bodenreinigungsgerät (1) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung (4) autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen,
    wobei mindestens folgende Verfahrensschritte umfasst sind:
    - Erfassen (101) mindestens eines Schwingungsmesswertes mit dem Sensor während des Betriebs des Bodenreinigungsgerätes (1),
    - Abgleichen (102) des Schwingungsmesswertes mit mindestens einem Referenzwert,
    - Anpassen (103) mindestens eines Kontaktparameters zwischen Reinigungswerkzeug (3, 3a, 3b) und einer zu reinigenden Oberfläche (4a) in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Abgleichens (102).
  2. Verfahren (100) nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Kontaktparameter eine Anpresskraft und/oder eine Anpressfläche und/oder eine Flüssigkeitsmenge zwischen Reinigungswerkzeug (3, 3a, 3b) und Oberfläche (4a) ist.
  3. Verfahren (100) nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass ferner mindestens folgender Verfahrensschritt umfasst ist:
    - Auswahl (104) eines Reinigungsprogramms aus einer Mehrzahl von Reinigungsprogrammen in Abhängigkeit von dem nach dem Anpassen (103) vorliegenden Kontaktparameter und Betreiben des Bodenreinigungsgeräts (1) mit dem ausgewählten Reinigungsprogramm.
  4. Verfahren (100) nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Auswählen (104) berücksichtigt wird, ob der Kontaktparameter beim Anpassen (103) reduziert oder gesteigert wurde und/oder ob der nach dem Anpassen (103) vorliegende Kontaktparameter einen vorbestimmten Schwellenwert erreicht und/oder ob mit dem nach dem Anpassen (103) vorliegenden Kontaktparameter bei der Art der zu reinigenden Oberfläche (4a) ein gewünschtes Reinigungsergebnis erzielbar ist.
  5. Verfahren (100) nach Anspruch 3 oder 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Auswählen (104) ein Reinigungsprogramm gewählt wird, bei dem mindestens ein vorbestimmter Ort in der Reinigungsumgebung (4) mindestens zweimal überfahren wird, wenn der Kontaktparameter beim Anpassen (103) reduziert wurde und/oder wenn der Kontaktparameter einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet, insbesondere dass das zweimalige Überfahren in voneinander unterschiedlichen Richtungen erfolgt..
  6. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Anpassen (103) des Kontaktparameters in vordefinierten Stufen erfolgt.
  7. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass jeder Betrieb des Bodenreinigungsgerätes (1) mit mindestens einem vorbestimmten Kontaktparameter beginnt, und dass die Schritte Erfassen (101), Abgleichen (102) und Anpassen (103) so lange wiederholt durchgeführt werden, bis der Schwingungsmesswert einen Schwellenwert unterschreitet oder in einen Toleranzbereich fällt.
  8. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Anpassen (103) des Kontaktparameters für eine vorbestimmte Zone in der Reinigungsumgebung (4) erfolgt und/oder dass das Anpassen (103) des Kontaktparameters für eine vorbestimmte Zeit erfolgt.
  9. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die Verfahrensschritte Erfassen (101) und Abgleichen (102) in vorbestimmten Zeitintervallen und/oder ereignisgesteuert wiederholt werden.
  10. Bodenreinigungsgerät (1), aufweisend mindestens ein Gehäuse (2), mindestens ein Reinigungswerkzeug (3) und mindestens einen Sensor zur Erfassung von Schwingungen, wobei das Bodenreinigungsgerät (1) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung (4) autonom fortzubewegen,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (1) zur Durchführung eines Verfahrens (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet ist.
  11. Bodenreinigungsgerät (1), aufweisend mindestens ein Gehäuse (2), mindestens ein Reinigungswerkzeug (3, 3a, 3b) und mindestens einen Sensor zur Erfassung von Schwingungen, wobei das Bodenreinigungsgerät (1) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung (4) autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen,
    dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Kontaktparameter zwischen Reinigungswerkzeug (3, 3a, 3b) und zu reinigender Oberfläche (4a) in Abhängigkeit von mindestens einem mit dem Sensor erfassbaren Schwingungsmesswert anpassbar ist.
  12. Bodenreinigungsgerät (1) nach Anspruch 11,
    dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Einstellmittel (6) vorhanden ist, um den Kontaktparameter anzupassen, dass das Einstellmittel (6) mindestens einen Riemen (7) und mindestens ein erstes Schraubmittel (8) aufweist, dass der Kontaktparameter durch eine Rotation des ersten Schraubmittels (8) veränderbar ist, und dass eine Rotation des ersten Schraubmittels (8) mit dem Riemen (7) bewirkbar ist.
  13. Bodenreinigungsgerät (1) nach Anspruch 12,
    dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Riemen (8) über mindestens ein zweites Schraubmittel (10) auch eine Austrittshöhe mindestens eines Antriebsrades (5) des Bodenreinigungsgerätes (1) aus dem Gehäuse (2) beeinflussbar ist.
  14. Bodenreinigungsgerät (1) nach Anspruch 13,
    dadurch gekennzeichnet, dass eine Gewindesteigung des ersten Schraubmittels (8) und des zweiten Schraubmittels (10) unterschiedlich sind.
  15. Bodenreinigungsgerät (1), insbesondere nach einem der Ansprüche 10 bis 14, aufweisend mindestens ein Gehäuse (2), mindestens ein Reinigungswerkzeug (3) und mindestens ein Antriebsrad (5), wobei das Bodenreinigungsgerät (1) dazu ausgebildet und eingerichtet ist, sich in einer Reinigungsumgebung (4) autonom fortzubewegen und Reinigungsaufgaben zu erledigen, wobei das Antriebsrad (5) derart an dem Gehäuse (2) gehalten ist, dass eine Austrittshöhe des Antriebsrades (5) aus dem Gehäuse (2) veränderbar ist,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Reinigungswerkzeug (3) derart bewegbar an dem Gehäuse (2) gehalten ist, dass das Reinigungswerkzeug (3) auf eine zu reinigende Oberfläche (4a) der Reinigungsumgebung (4) zu und von dieser weg bewegbar ist, und dass das Reinigungswerkzeug (3) und das Antriebsrad (5) derart gekoppelt sind, dass bei einer Veränderung einer Austrittshöhe des Antriebsrades (5) auch das Reinigungswerkzeug (3) auf die zu reinigende Oberfläche (4a) zu oder von dieser weg bewegt wird.
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