EP4463292A1 - Verfahren und system zum betreiben eines robotersystems - Google Patents

Verfahren und system zum betreiben eines robotersystems

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Publication number
EP4463292A1
EP4463292A1 EP22834997.3A EP22834997A EP4463292A1 EP 4463292 A1 EP4463292 A1 EP 4463292A1 EP 22834997 A EP22834997 A EP 22834997A EP 4463292 A1 EP4463292 A1 EP 4463292A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
computer program
access
data
resource
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP22834997.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Martin Feustel
Tim Friedrich
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Deutschland GmbH filed Critical KUKA Deutschland GmbH
Publication of EP4463292A1 publication Critical patent/EP4463292A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/60—Protecting data
    • G06F21/62—Protecting access to data via a platform, e.g. using keys or access control rules
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/60—Protecting data
    • G06F21/62—Protecting access to data via a platform, e.g. using keys or access control rules
    • G06F21/629—Protecting access to data via a platform, e.g. using keys or access control rules to features or functions of an application
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0428—Safety, monitoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35283—Plausibility check for function, program, inhibit dangerous, unallowed program
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2221/00—Indexing scheme relating to security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F2221/21—Indexing scheme relating to G06F21/00 and subgroups addressing additional information or applications relating to security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F2221/2141—Access rights, e.g. capability lists, access control lists, access tables, access matrices

Definitions

  • the present invention relates to a method and a system for operating a robot system and a computer program or computer program product for carrying out a method described here.
  • apps application programs
  • Such computer programs can influence both general system properties of the robot, for example in the field of safety, and can also be used specifically for the robot application, for example as a block for graphical programming of the robot.
  • An object of an embodiment of the present invention is to improve the operation of robotic systems.
  • Claims 15, 16 represent a system or computer program or
  • a method for operating a robot system comprises the step:
  • the method comprises the step:
  • the method comprises the step:
  • a user can configure access authorizations of computer programs to resources and/or data of the robot system or error reactions in the event of or to incorrect access attempts(s) to resources and/or data of the robot system and so in particular by making appropriate entries adapt to respective boundary conditions, for example the respective robot system, its environment and/or robot programs or applications executed by the robot system, as a result of which the operation of the robot system, in particular reliability, efficiency and/or safety, can be improved.
  • the method includes the step:
  • a (further) access authorization of the first computer program based on a user input, in particular part of a multi-part user input, and for another resource and / or other data of the robot system, a (further) access authorization of the first computer program to the other resource and/or the other data, wherein when the robot system is operated, in one embodiment when the first computer program is executed, the first computer program accesses the other resource or the other data on the basis of these configured (further) access authorization is controlled, provided that this (further) access authorization has been configured.
  • the method includes the step:
  • the method includes the step:
  • a user can, by making appropriate entries, grant a computer program access authorization to various resources and/or data of the robot system or to error reactions in or on configure erroneous access attempts(s) to various resources and/or data of the robot system or error responses to various erroneous access attempts(s), in particular differently, and thus to the respective boundary conditions, for example the respective Adapt the robot system, its environment and/or robot programs or applications executed by the robot system, as a result of which the operation of the robot system, in particular reliability, efficiency and/or safety, can be (further) improved.
  • the same error reaction is configured for an incorrect access attempt by the first computer program to the first resource and/or the first data and for an incorrect access attempt by the first computer program to the other resource or other data.
  • the same access authorization is configured both for the first resource and/or the first data and for the other resource or the other data.
  • the same error reaction is configured for an incorrect attempt by the first computer program to access the first resource and/or the first data and for a different incorrect attempt by the first computer program to access the first resource or first data.
  • a user can access authorizations for various resources and / or data of the robot system or error responses to incorrect (n) access attempts (s) to various resources and / or data of the robot system or error responses to or on by appropriate inputs advantageously, in particular efficiently and/or reliably, configure various incorrect access attempts, as a result of which the operation of the robot system can be (further) improved.
  • different access authorizations are configured on the one hand for the first resource and/or the first data and on the other hand for the other resource or the other data.
  • different error responses are configured for an incorrect access attempt by the first computer program to the first resource and/or the first data and for a different type of incorrect access attempt by the first computer program to the first resource or first data.
  • a user can access authorizations for various resources and / or data of the robot system or error responses to incorrect (n) access attempts (s) to various resources and / or data of the robot system or error responses to or on by appropriate inputs adapting various incorrect access attempts(s) advantageously individually to the respective boundary conditions, for example the respective robot system, its environment and/or robot programs or applications executed by it, whereby the operation of the robot system, in particular a reliability, efficiency and /or security, can be (further) improved.
  • the method includes the step:
  • the method includes the step:
  • a user can enter access authorizations for different computer programs to the same resources and/or data of the robot system or error responses to incorrect access attempts(s) by different computer programs to the same resources and/or data of the robot system, in a Execution differently, configure and thus adapt to the respective boundary conditions, for example the respective robot system, its environment and / or robot programs or applications executed by it, whereby the operation of the robot system, in particular reliability, efficiency and / or safety, (further) improves can be.
  • one or more of the access authorizations mentioned here and/or one or more of the error reactions mentioned here are (each) individually configured for an individual computer program or an instance of a computer program type.
  • one or more of the access authorizations mentioned here and/or one or more of the error reactions mentioned here (in each case computer program type-specific) for a Computer program type configured in one embodiment such that they act or apply to multiple individual computer program instances of the same computer program type.
  • an access authorization or error response configured individually for an individual computer program takes precedence and an access authorization or error response configured specifically for a computer program type of this individual computer program is subordinate.
  • one or more of the access authorizations mentioned here and/or one or more of the error reactions mentioned here are (each) configured individually for an individual robot program specified by the configuration, in a further development for the case that the individual computer program , for which the access authorization or error reaction is or has been individually configured, used (from) by or in or from this specified robot program, in particular started or called up and/or executed, and/or used, in particular started or is invoked and/or executed while this robot program is being used, specifically executed.
  • one or more of the access authorizations mentioned here and/or one or more of the error reactions mentioned here are configured as a standard for several, preferably any, robot programs of the robot system, in a further development for the case that the computer program , for which the access authorization or error reaction is or has been configured as a standard, used (from) by or in or from one of several robot programs or any robot program, in particular started or called up and/or executed, and/or used, in particular started or called up and/or executed, while one of several robot programs or any robot program is used, in particular executed.
  • an access authorization or error response configured individually for an individual robot program takes precedence and an access authorization or error reaction configured as a standard for a plurality of robot programs, which are arbitrary in one embodiment, is used subordinate to this.
  • one or more of the access authorizations mentioned here and/or one or more of the error reactions mentioned here are not configured as a rule for robot programs of the robot system, in a further development in the event that the computer program for which the Access authorization or error reaction is or has been configured as a rule, is not used (from) by or in or from a robot program, in particular started or called up and/or executed, and/or used, in particular started or called up and/or or being executed while no robot program is being used, specifically being executed.
  • Such access authorizations can also be referred to as permanent access authorizations and/or can be configured or used for system functions or system applications of the computer program.
  • a robot program is understood to mean in particular a work program for one or more robots of the robot system or an application of one or more robot(s) of the robot system, which in one embodiment specifies movements and/or reactions of the robot or robots.
  • a user can enter access authorizations or error reactions for individual computer program (instance) e (s) and / or computer program types or multiple computer program instances of the same computer program type and / or for individual robot programs or applications and / or as a standard for Configure robot programs or applications and/or as a rule outside of or when no robot programs or applications (are executed), in one embodiment differently and thus to the respective boundary conditions, for example the respective robot system, its environment and/or or adapt robot programs or applications executed by it, whereby the operation of the robot system can be (further) improved.
  • one or more of the access permissions set forth herein individually configured for an individual computer program and/or one or more of the error responses set forth herein (each) individually configured for an individual computer program (each) with priority or prioritized over one or more other access authorizations or error reactions.
  • one or more of the access authorizations mentioned here which (each) are configured as a standard for robot programs or applications, and/or one or more of the error reactions mentioned here, which (each) are configured as a standard for robot programs or -applications are configured, (respectively) are used subordinately or one or more other access authorizations or error reactions are used with priority over these access authorizations or error reactions configured as standard.
  • a computer program is used outside of or not by or not in or not from a robot program, in particular started or called up and/or executed, and/or if the computer program is used, it is in particular started or called up and/or executed is, while no robot program is used, in particular executed, for the computer program which - in particular for the computer program type of this computer program or, in one embodiment, which is prioritized or given priority individually for this computer program, as a rule configured access authorization or error reaction is used if this is configured.
  • an access authorization or error reaction is used for this individual computer program, with:
  • the access authorization or error reaction configured for this individual computer program and possibly this robot program is used with priority or prioritization, if this is configured; , in one embodiment subordinate to this, the access authorization or error reaction configured for the computer program type of this individual computer program and possibly this robot program is used, if this is configured; and or
  • the access authorization or error response configured as the standard for the computer program type of this individual computer program is used, if this is configured.
  • At least one access authorization and/or at least one error reaction is configured for an individual computer program or for a computer program type for a robot program by configuring the access authorization or error reaction when programming this robot program.
  • a particularly advantageous access authorization or error reaction can be used in one embodiment, in particular in combination of two or more of the aforementioned features, and/or the operation, in particular the reliability and/or safety, of the robot system can be (further) improved.
  • one or more access authorizations and/or one or more error responses are proposed for at least one computer program type and/or at least one individual computer program for configuration, in a further development by the computer program type or the computer program, in particular made available for selection, in one embodiment displayed, preferably access authorizations that are required for the corresponding computer program (type).
  • a computer program (type) may need access to certain resources, for example sensors, of the robot system in order to be able to work at all or in a particularly advantageous manner.
  • operation of the robot system can be (further) improved.
  • one or more of the access authorizations mentioned here and/or one or more of the error reactions mentioned here are configured during an installation of a computer program or computer program type.
  • the access authorization or error response can be configured particularly advantageously and/or reliably.
  • one or more of the access authorizations mentioned here and/or one or more of the error reactions mentioned here are configured before and/or when a computer program is used to create a robot program.
  • access authorizations or error responses for individual computer programs can be configured in a particularly advantageous manner, in particular according to the situation or needs.
  • one or more of the access authorizations mentioned here and/or one or more of the error reactions mentioned here are configured after execution of the computer program for which this access authorization or error reaction has been configured, in one execution re- or reconfigured.
  • access authorizations or error responses can be configured in a particularly advantageous manner, in particular according to the situation or needs.
  • configuration of one or more of the access authorizations of a computer program mentioned here and/or one or more of the error responses mentioned here for an incorrect attempt to access a computer program during execution of this or the respective computer program is blocked.
  • configuring one or more of the access authorizations mentioned here and/or one or more of the error responses mentioned here includes a selection from a plurality of predefined access authorizations or error responses saved in an execution, changing one saved in an execution , access authorization or error reaction and/or parameterization, in particular reparameterization, of an access authorization or error reaction stored in an embodiment.
  • access authorizations or error responses can be configured particularly advantageously, in particular reliably and/or quickly.
  • An incorrect access attempt within the meaning of the present invention can in particular be an unauthorized access attempt or an authorized but failed access attempt.
  • the first computer program and/or the further computer program has at least one application or utility, in a further development at least one block of a robot program and/or for programming a robot program, in one embodiment a library of blocks for robot programs and/or or for programming a robot program. Additionally or alternatively, in one embodiment, the first computer program and/or the further computer program (each) has system software.
  • Application or service programs or system software can be defined in particular according to ISO/IEC 2382, but without being restricted to this.
  • Access to such computer programs can be configured particularly advantageously, thereby improving the operation of the robot system.
  • the robot system has one or more robots and at least one controller for controlling this or these robots.
  • the or one or more of the robots (each) has at least three, in particular at least six, in one embodiment at least seven, joints or (movement) axes, in particular a robot arm with at least three, in particular at least six, in one embodiment at least seven, joints or (movement) axes.
  • the invention is particularly suitable for such robot systems, in particular due to the variability and operating conditions of such robot systems.
  • the first resource and/or the other resource has at least one safety device and/or one or more sensors and/or one or more actuators of the robot system, in particular the robot, and/or one or more one and/or or output interfaces and/or one or more network, computing and/or storage devices of the robot system, in particular the controller.
  • the invention is particularly suitable for such resources, in particular because of the security requirements.
  • the first data and/or the additional data include sensor data of the robot system, actuator data of the robot system, diagnostic data of the robot system and/or runtime data of the robot system, in particular of the robot and/or the controller.
  • the invention is particularly suitable for such data, in particular because of the security requirements.
  • one or more of the error reactions mentioned here include stopping a robot of the robot system, in particular on a path specified by a current robot program and/or with or without subsequent disconnection of a power supply to the robot.
  • one or more of the error reactions mentioned here include stopping a robot of the robot system deviating from a path specified by a current robot program, in particular with or without an initial or subsequent disconnection of a power supply to the robot.
  • an error reaction can include category STOP 0 (not true to path with disconnection of the energy supply), STOP 1 (true to path with subsequent disconnection of the energy supply) or STOP 2 (true to path without disconnection of the energy supply).
  • STOP 0 true to path with disconnection of the energy supply
  • STOP 1 true to path with subsequent disconnection of the energy supply
  • STOP 2 true to path without disconnection of the energy supply.
  • one or more of the error reactions mentioned here each, in one embodiment in addition to stopping the robot), storage and/or, in a further development, visual and/or acoustic output of an error message, in one embodiment on a robot and/or an input and/or output interface of a controller of the robot system and/or to the computer program whose incorrect access attempt triggered the error reaction.
  • this computer program responds to this error message in a predetermined manner that is configured in one embodiment.
  • one or more of the error responses mentioned here (each, in one embodiment in addition to stopping the robot and/or storing and/or outputting an error message), have a premature, in particular based on a user input when configuring the Error reaction configured, termination of a currently running computer program, in particular the computer program whose incorrect access attempt has triggered the error reaction.
  • the operation of the robot system in particular its safety, can be (further) improved by these error reactions.
  • a system for operating a robot system in particular hardware and/or software, in particular programming, is set up to carry out a method described here and/or has:
  • Means for operating the robot system wherein the first computer program is executed, wherein - access by the first computer program to the first resource or first data is controlled on the basis of the configured access authorization, provided the access authorization has been configured, and/or
  • the configured error response is triggered if the error response has been configured.
  • system or its means(s) has:
  • the error reaction configured for this purpose is triggered if this error reaction has been configured, and/or
  • the error response configured for this purpose is triggered if this error response has been configured.
  • different access authorizations can be configured for the first resource and/or the first data on the one hand and for the other resource or the other data on the other hand for the first computer program. Additionally or alternatively, in one embodiment, for an incorrect attempt to access the first computer program to the first resource and/or the first data and for an incorrect access attempt by the first computer program to the other resource or the other data different error responses can be configured.
  • different error responses can be configured for different types of incorrect access attempts by the first computer program to the first resource and/or the first data.
  • system or its means(s) has:
  • At least one access authorization and/or at least one error reaction for a computer program type or individually for an individual computer program can be configured and/or at least one access authorization and/or at least one error reaction as a standard for several, in particular any, robot programs of the robot system or as a rule not for robot programs of the robot system or individually for an individual robot program specified by the configuration.
  • the system or its means has: Means for proposing at least one access authorization and/or at least one error response for configuring at least one computer program.
  • at least one access authorization and/or at least one error response is required when installing a computer program or type of computer program and/or before and/or when using a computer program to create a robot program and/or after executing the computer program for which this access authorization or An error reaction has been configured, configurable and/or a configuration of at least one access authorization of a computer program and/or at least one error reaction for an incorrect access attempt of a computer program during execution of this computer program is blocked.
  • a system and/or a means within the meaning of the present invention can be designed in terms of hardware and/or software, in particular at least one, in particular digital, processing unit, in particular microprocessor unit ( CPU), graphics card (GPU) or the like, and / or have one or more programs or program modules.
  • the processing unit can be designed to process commands that are implemented as a program stored in a memory system, to acquire input signals from a data bus and/or to output output signals to a data bus.
  • a storage system can have one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid-state and/or other non-volatile media.
  • a computer program product can have, in particular, be a, in particular, computer-readable and/or non-volatile storage medium for storing a program or instructions or with a program or with instructions stored thereon.
  • execution of this program or these instructions by a system or controller causes the system or controller, in particular the computer or computers, to perform a method described here or one or to carry out several of its steps, or the program or the instructions are set up for this purpose.
  • one or more, in particular all, steps of the method are carried out fully or partially automatically, in particular by the system or its means.
  • the system according to the invention for operating a robot system has the robot system.
  • a multi-part user input can in particular include a number of time-spaced, in particular separate, inputs and/or a number of inputs in different menus and/or via different interfaces and/or by different users. Accordingly, in the present case, several independent user inputs, for example a user input to configure access authorization for a computer program to a resource and/or data and a user input to configure access authorization for this computer program to other resources and/or data and/or a user input to configure an error response also referred to as a multi-part user input or parts of a user input in the event of an incorrect attempt to access this computer program for more compact representation.
  • a configured error reaction is triggered when a computer program makes an incorrect attempt to access a resource or data, this does not mean that this error reaction must be triggered for any incorrect attempt by the computer program to access the resource or data, but only that it is triggered for at least one individual incorrect access attempt, for example for each incorrect access attempt of a specific type, (only) for a chronologically or during operation the first or nth incorrect access attempt or the like.
  • operating the robot system can include operating, in particular moving, its robot and/or executing or processing one or more robot programs or applications.
  • it can also include operating its controller without operating, in particular moving, its robot or executing or processing one or more robot programs or applications, for example purely monitoring an area around the robot, setting up, in particular calibrating , the robot or the like.
  • access authorizations or error reactions can be used in one embodiment, which are configured as a rule or relate to system functionalities or execute the corresponding computer program system applications.
  • a robot system is operated when or during or as long as its operating system is running or operating a robot system includes running its operating system.
  • one or more of the accesses mentioned here are controlled by the operating system on the basis of the configured access authorizations, in a further development for or before or when a computer program attempts to access a resource or data by the operating system, it is checked whether this is after the configured Access authorization is permitted, and possibly prevented or enabled in a further development. Additionally or alternatively, in one embodiment, the operating system triggers the error reactions configured for this in the event of or as a result of an incorrect attempt(s) by a computer program to access a resource or data.
  • a computer program can execute system applications.
  • one or more access authorizations and/or error reactions can be configured as a rule ("permanent access rights").
  • a computer program may be embodied in robotic applications.
  • one or more access authorizations and/or error reactions can be configured as a standard (“standard access rights") or individually for a specific robot application (“access rights for application XY”).
  • Fig. 1 a robot system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 shows a method for operating the robot system according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 shows an interface for configuring access permissions and error responses for a type of computer program according to an embodiment of the present invention
  • Fig. 4 shows the interface of Fig. 3 for configuring further access permissions and error reactions for the computer program type according to an embodiment of the present invention
  • FIGS. 3, 4 The interface of FIGS. 3, 4 for configuring further access authorizations and error reactions for an individual computer program of the computer program type according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows a robot system according to an embodiment of the present invention with a robot arm 1 and a controller 2 with a network, computing and/or memory device 2.2.
  • FIG. 2 shows a method of operating the robot system according to an embodiment of the present invention.
  • a user input is read in a step S10.
  • a step S20 on the basis of this, possibly multi-part, user input for one or more computer programs, preferably application or service programs, in an embodiment for a robot program or for programming a robot program, each individually for the individual computer program or computer program type-specific for a computer program type or multiple instances of the same type of computer program access rights to certain resources, such as sensors 1.1, actuators 1.2 and / or input / output interfaces 2.1, and / or data of the robot system and / or error reactions for incorrect attempts to access these resources or data configured, preferably both access authorizations or error reactions as a rule not for robot programs and/or access authorizations or error reactions as a standard for robot programs of the robot system and/or individually for an individual robot program specified by the configuration.
  • resources such as sensors 1.1, actuators 1.2 and / or input / output interfaces 2.1, and / or data of the robot system and / or error reactions for incorrect attempts to access these resources or data configured, preferably both access authorizations or error reactions as a rule not for robot programs and/
  • access authorizations or error reactions are configured as a standard, rule or for individual robot programs as an example for the computer program type MRK and/or an individual instance MRK_1 of this computer program type.
  • a step S30 the robot system is then operated, in particular one or more robot programs are executed at least temporarily, whereby access by computer programs to resources and/or data of the robot system is controlled on the basis of the configured access authorizations and, in the event of incorrect attempts by the computer programs to access resources and/or data of the robot system the error reactions configured for this are triggered.
  • FIG. 3 shows an example of an interface for configuring access authorizations and error responses for a computer program type “MRK” according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 4 shows the interface when or for configuring access authorizations and error responses for the computer program type “MRK” individually for an individual robot program “Application1” specified by the configuration.
  • FIG 5 shows the interface when or for configuring access authorizations and error responses for the individual computer program or the instance “MRK_1” of the computer program type “MRK”.
  • a “Stopl” is also configured here as an example as an error response for a faulty access attempt.
  • steps S10, S20 can be repeated one or more times before step S30 in order to configure access authorizations and/or error reactions for different computer programs and/or computer program types and/or incorrect access attempts.
  • steps S10, S20 can be carried out again after step S30 in order to configure further access authorizations and/or error reactions and/or to reconfigure access authorizations and/or error reactions

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Abstract

Ein Verfahren zum Betreiben eines Robotersystems umfasst die Schritte: - Konfigurieren (S20), auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe und für ein erstes Computerprogramm sowie eine erste Ressource und/oder erste Daten des Robotersystems: - einer Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten; und/oder - einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten; und - Betreiben (S30) des Robotersystems, wobei das erste Computerprogramm ausgeführt wird, wobei - ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten auf Basis der konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern die Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist, und/oder - bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten die konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern die Fehlerreaktion konfiguriert worden ist. Es werden Zugriffsberechtigungen an Apps (Applikationen, Computerprogramme) auf Ressourcen oder Daten eines Robotersystems vergeben. Auch werden Fehlerreaktionen für fehlerhafte Zugriffsversuche konfiguriert.

Description

Beschreibung
Verfahren und System zum Betreiben eines Robotersystems
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Betreiben eines Robotersystems sowie ein Computerprogramm bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens.
Beim Betreiben von Robotersystemen werden zunehmend Computerprogramme, insbesondere sogenannte Anwendungsprogramme („Apps“) verwendet, die beispielsweise vom Roboterhersteller, dem Anwender oder Dritten zur Verfügung gestellt werden, zum Teil die Fähigkeiten des Roboters erweitern und die der Anwender beispielsweise aus einem App Store kaufen und installieren kann. Solche Computerprogramme können sowohl allgemeine Systemeigenschaften des Roboters beeinflussen, beispielsweise im Bereich Safety, als auch roboterapplikationsspezifisch benutzt werden, beispielsweise als Block für eine graphische Programmierung des Roboters.
Eine Aufgabe einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb von Robotersystemen zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 15, 16 stellen ein System bzw. Computerprogramm bzw.
Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Betreiben eines Robotersystems den Schritt:
- Betreiben des Robotersystems, wobei ein Computerprogramm ausgeführt wird, das vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als erstes Computerprogramm bezeichnet wird.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst das Verfahren den Schritt:
- Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für das erste Computerprogramm sowie eine erste Ressource und/oder erste Daten des Robotersystems, einer Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des ersten Computerprogramms, ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten auf Basis der konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern die Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist.
Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung den Schritt:
- Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für das erste Computerprogramm sowie eine bzw. die erste Ressource und/oder (die) erste(n) Daten des Robotersystems, einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des ersten Computerprogramms, bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten die konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst, insbesondere durchgeführt, wird, sofern die Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
Auf diese Weise kann in einer Ausführung ein Benutzer durch entsprechende Eingaben Zugriffsberechtigungen von Computerprogrammen auf Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) auf Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems konfigurieren und so insbesondere an jeweilige Randbedingungen, beispielsweise das jeweilige Robotersystem, dessen Umgebung und/oder von dem Robotersystem ausgeführte Roboterprogramme bzw. -applikationen anpassen, wodurch der Betrieb des Robotersystems, insbesondere eine Zuverlässigkeit, Effizienz und/oder Sicherheit, verbessert werden kann.
In einer Ausführung umfasst das Verfahren den Schritt:
- Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für eine andere Ressource und/oder andere Daten des Robotersystems, einer (weiteren) Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource und/oder die anderen Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des ersten Computerprogramms, ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten auf Basis dieser konfigurierten (weiteren) Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern diese (weitere) Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist.
Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren in einer Ausführung den Schritt:
- Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für das erste Computerprogramm sowie eine bzw. die andere Ressource und/oder (die) andere(n) Daten des Robotersystems, einer (weiteren) Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource und/oder die anderen Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des ersten Computerprogramms, bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten diese konfigurierte (weiteren) Fehlerreaktion ausgelöst, insbesondere durchgeführt, wird, sofern diese (weiteren) Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren in einer Ausführung den Schritt:
- Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für das erste Computerprogramm, einer (weiteren) Fehlerreaktion für einen andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des ersten Computerprogramms, bei dem andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten die hierfür konfigurierte (weiteren) Fehlerreaktion ausgelöst, insbesondere durchgeführt, wird, sofern diese (weiteren) Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
Auf diese Weise kann in einer Ausführung ein Benutzer durch entsprechende Eingaben Zugriffsberechtigungen eines Computerprogramms auf verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) auf verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf verschiedene(n) fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n), insbesondere unterschiedlich, konfigurieren und so an jeweilige Randbedingungen, beispielsweise das jeweilige Robotersystem, dessen Umgebung und/oder von dem Robotersystem ausgeführte Roboterprogramme bzw. -applikationen anpassen, wodurch der Betrieb des Robotersystems, insbesondere eine Zuverlässigkeit, Effizienz und/oder Sicherheit, (weiter) verbessert werden kann.
In einer Weiterbildung wird für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. anderen Daten dieselbe Fehlerreaktion konfiguriert.
Zusätzlich oder alternativ wird in einer Weiterbildung für das erste Computerprogramm sowohl für die erste Ressource und/oder die ersten Daten als auch für die andere Ressource bzw. die anderen Daten dieselbe Zugriffsberechtigung konfiguriert.
Zusätzlich oder alternativ wird in einer Weiterbildung für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. ersten Daten dieselbe Fehlerreaktion konfiguriert.
Auf diese Weise kann ein Benutzer durch entsprechende Eingaben Zugriffsberechtigungen für verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) auf verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf verschiedene(n) fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) vorteilhaft, insbesondere effizient und/oder zuverlässig, konfigurieren, wodurch der Betrieb des Robotersystems (weiter) verbessert werden kann.
In einer Weiterbildung werden für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten verschiedene Fehlerreaktionen konfiguriert.
Zusätzlich oder alternativ werden in einer Weiterbildung für das erste Computerprogramm einerseits für die erste Ressource und/oder die ersten Daten und andererseits für die andere Ressource bzw. die anderen Daten verschiedene Zugriffsberechtigungen konfiguriert.
Zusätzlich oder alternativ werden in einer Weiterbildung für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die die erste Ressource bzw. ersten Daten verschiedene Fehlerreaktionen konfiguriert.
Auf diese Weise kann ein Benutzer durch entsprechende Eingaben Zugriffsberechtigungen für verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) auf verschiedene Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf verschiedene(n) fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) vorteilhaft individuell an jeweilige Randbedingungen, beispielsweise das jeweilige Robotersystem, dessen Umgebung und/oder von ihm ausgeführte Roboterprogramme bzw. -applikationen anpassen, wodurch der Betrieb des Robotersystems, insbesondere eine Zuverlässigkeit, Effizienz und/oder Sicherheit, (weiter) verbessert werden kann.
In einer Ausführung umfasst das Verfahren den Schritt:
- Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe, und für ein weiteres Computerprogramm, einer Zugriffsberechtigung des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems das weitere Computerprogramm ausgeführt wird und bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des weiteren Computerprogramms, ein Zugriff des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten auf Basis dieser (für das weitere Computerprogramm und die erste(n) Ressource bzw. Daten) konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern diese Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist.
Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren in einer Ausführung den Schritt:
- Konfigurieren, auf Basis einer Benutzereingabe, insbesondere eines Teils einer mehrteiligen Benutzereingabe und für ein bzw. das weitere(s) Computerprogramm, einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder ersten Daten, wobei bei dem Betreiben des Robotersystems das weitere Computerprogramm ausgeführt wird und bei dem Betreiben des Robotersystems, in einer Ausführung bei dem Ausführen des weiteren Computerprogramms, bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten diese (für das weitere Computerprogramm und die erste(n) Ressource bzw. Daten) konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern diese Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
Auf diese Weise kann ein Benutzer durch entsprechende Eingabe Zugriffsberechtigungen verschiedener Computerprogramme auf dieselben Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems bzw. Fehlerreaktionen bei bzw. auf fehlerhafte(n) Zugriffsversuche(n) verschiedener Computerprogramme auf dieselben Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems, in einer Ausführung unterschiedlich, konfigurieren und so an jeweilige Randbedingungen, beispielsweise das jeweilige Robotersystem, dessen Umgebung und/oder von ihm ausgeführte Roboterprogramme bzw. -applikationen anpassen, wodurch der Betrieb des Robotersystems, insbesondere eine Zuverlässigkeit, Effizienz und/oder Sicherheit, (weiter) verbessert werden kann.
In einer Ausführung werden eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) individuell für ein individuelles Computerprogramm bzw. eine Instanz eines Computerprogrammtyps konfiguriert.
Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils computerprogrammtypspezifisch) für einen Computerprogrammtyp konfiguriert, in einer Ausführung derart, dass sie für mehrere individuelle Computerprogramminstanzen desselben Computerprogrammtyps wirken bzw. gelten.
Dabei werden in einer Ausführung für dieselbe(n) Ressourcen und/oder Daten eine individuell für ein individuelles Computerprogramm konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion vorrangig und eine für einen Computerprogrammtyp dieses individuellen Computerprogramms computerprogrammtypspezifisch konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion demgegenüber nachrangig verwendet.
Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) individuell für ein individuelles, durch die Konfiguration vorgegebenes Roboterprogramm konfiguriert, in einer Weiterbildung für den Fall, dass das individuelle Computerprogramm, für das die Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion individuell konfiguriert wird bzw. worden ist, von bzw. in bzw. aus diesem vorgegebenen Roboterprogramm (heraus) verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, und/oder verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, wird, während dieses Roboterprogramm verwendet, insbesondere ausgeführt, wird.
Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) als Standard für mehrere, vorzugsweise beliebige, Roboterprogramme des Robotersystems konfiguriert, in einer Weiterbildung für den Fall, dass das Computerprogramm, für das die Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion als Standard konfiguriert wird bzw. worden ist, von bzw. in bzw. aus einem von mehreren Roboterprogrammen bzw. beliebigen Roboterprogramm (heraus) verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, und/oder verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, wird, während eines von mehreren Roboterprogrammen bzw. ein beliebiges Roboterprogramm verwendet, insbesondere ausgeführt, wird.
Dabei werden in einer Ausführung eine individuell für ein individuelles Roboterprogramm konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion vorrangig und eine als Standard für mehrere, in einer Ausführung beliebige, Roboterprogramme konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion demgegenüber nachrangig verwendet.
Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) als Regel nicht für Roboterprogramme des Robotersystems konfiguriert, in einer Weiterbildung für den Fall, dass das Computerprogramm, für das die Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion als Regel konfiguriert wird bzw. worden ist, nicht von bzw. in bzw. aus einem Roboterprogramm (heraus) verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, und/oder verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, wird, während kein Roboterprogramm verwendet, insbesondere ausgeführt, wird. Solche Zugriffsberechtigungen können auch als Dauerzugriffsberechtigungen bezeichnet werden und/oder für System-Funktionen bzw. System-Applikationen des Computerprogramms konfiguriert bzw. verwendet werden.
Unter einem Roboterprogramm wird vorliegend insbesondere ein Arbeitsprogramm für einen oder mehrere Roboter des Robotersystems bzw. eine Applikation eines oder mehrerer Roboter(s) des Robotersystems verstanden, das bzw. die in einer Ausführung Bewegungen und/oder Reaktionen des bzw. der Roboter vorgibt.
Auf diese Weise kann ein Benutzer durch entsprechende Eingabe Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen für individuelle Computerprogramm(instanz)e(n) und/oder für Computerprogrammtypen bzw. mehreren Computerprogramminstanzen desselben Computerprogrammtyps und/oder für individuelle Roboterprogramme bzw. -applikationen und/oder als Standard für Roboterprogramme bzw. -applikationen und/oder als Regel außerhalb von bzw. wenn keine Roboterprogramme(n) bzw. -applikationen (ausgeführt werden), in einer Ausführung unterschiedlich, konfigurieren und so an jeweilige Randbedingungen, beispielsweise das jeweilige Robotersystem, dessen Umgebung und/oder von ihm ausgeführte Roboterprogramme bzw. -applikationen anpassen, wodurch der Betrieb des Robotersystems (weiter) verbessert werden kann. In einer Ausführung werden eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen, die (jeweils) individuell für ein individuelles Computerprogramm konfiguriert sind, und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen, die (jeweils) individuell für ein individuelles Computerprogramm konfiguriert sind, (jeweils) vorrangig bzw. gegenüber einer oder mehreren anderen Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen priorisiert verwendet.
Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen, die (jeweils) als Standard für Roboterprogramme bzw. -applikationen konfiguriert sind, und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen, die (jeweils) als Standard für Roboterprogramme bzw. -applikationen konfiguriert sind, (jeweils) nachrangig verwendet bzw. eine oder mehrere andere Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen gegenüber diesen als Standard konfigurierten Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen priorisiert verwendet.
In einer Ausführung wird, falls ein Computerprogramm außerhalb von bzw. nicht von bzw. nicht in bzw. nicht aus einem Roboterprogramm (heraus) verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, wird und/oder falls das Computerprogramm verwendet, insbesondere gestartet bzw. aufgerufen und/oder ausgeführt, wird, während kein Roboterprogramm verwendet, insbesondere ausgeführt, wird, für das Computerprogramm, die - insbesondere für den Computerprogrammtyp dieses Computerprogramms oder, in einer Ausführung priorisiert bzw. vorrangig, die individuell für dieses Computerprogramm, als Regel konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet, falls diese konfiguriert ist.
Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung, falls ein Roboterprogramm verwendet, insbesondere ausgeführt, und/oder das Computerprogramm von bzw. in bzw. aus diesem Roboterprogramm (heraus) verwendet wird, für dieses individuelle Computerprogramm eine Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet, wobei:
, in einer Ausführung vorrangig bzw. priorisiert, die für dieses individuelle Computerprogramm und gegebenenfalls dieses Roboterprogramm konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet wird, falls diese konfiguriert ist; , in einer Ausführung demgegenüber nachrangig, die für den Computerprogrammtyp dieses individuellen Computerprogramms und gegebenenfalls dieses Roboterprogramm konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet wird, falls diese konfiguriert ist; und/oder
, in einer Ausführung demgegenüber nachrangig, die für den Computerprogrammtyp dieses individuellen Computerprogramms als Standard konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet wird, falls diese konfiguriert ist.
In einer Ausführung wird wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion für ein individuelles Computerprogramm oder für einen Computerprogrammtyp für ein Roboterprogramm konfiguriert, indem die Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion beim Programmieren dieses Roboterprogramms konfiguriert wird.
Auf diese Weise kann in einer Ausführung jeweils, insbesondere in Kombination von zwei oder mehr der vorgenannten Merkmale, eine besonders vorteilhafte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion verwendet und/oder der Betrieb, insbesondere die Zuverlässigkeit und/oder Sicherheit, des Robotersystems (weiter) verbessert werden.
In einer Ausführung werden für wenigstens einen Computerprogrammtyp und/oder wenigstens ein individuelles Computerprogramm zum Konfigurieren, in einer Weiterbildung durch den Computerprogrammtyp bzw. das Computerprogramm, eine oder mehrere Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere Fehlerreaktionen vorgeschlagen, insbesondere zur Auswahl gestellt, in einer Ausführung angezeigt, vorzugsweise Zugriffsberechtigungen, die für das bzw. den entsprechende(n) Computerprogramm(typ) erforderlich sind. So kann beispielsweise ein Computerprogramm(typ) einen Zugriff auf bestimmte Ressourcen, zum Beispiel Sensoren, des Robotersystems benötigen, um überhaupt oder besonders vorteilhaft arbeiten zu können.
Auf diese Weise kann in einer Ausführung ein Betrieb des Robotersystems (weiter) verbessert werden. In einer Ausführung werden eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen bei einer Installation eines Computerprogramms oder Computerprogrammtyps konfiguriert.
Dadurch kann die Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion besonders vorteilhaft und/oder zuverlässig konfiguriert werden.
Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen vor und/oder bei einer Verwendung eines Computerprogramms zum Erstellen eines Roboterprogramms konfiguriert.
Dadurch können in einer Ausführung Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen für individuelle Computerprogramme besonders vorteilhaft, insbesondere situations- bzw. bedarfsgerecht, konfiguriert werden.
Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen nach einer Ausführung des Computerprogramms, für das diese Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion konfiguriert worden ist, konfiguriert, in einer Ausführung re- bzw. umkonfiguriert.
Dadurch können in einer Ausführung Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen besonders vorteilhaft, insbesondere situations- bzw. bedarfsgerecht, konfiguriert werden.
Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung ein Konfigurieren einer oder mehrerer der hier genannten Zugriffsberechtigungen eines Computerprogramms und/oder einer oder mehrerer der hier genannten Fehlerreaktionen für einen fehlerhaften Zugriffsversuch eines Computerprogramms während einem Ausführen dieses bzw. des jeweiligen Computerprogramms gesperrt.
Dadurch kann in einer Ausführung die Sicherheit erhöht werden. In einer Ausführung umfasst ein Konfigurieren einer oder mehrere der hier genannten Zugriffsberechtigungen und/oder einer oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) ein Auswahlen aus mehreren vorgegebenen, in einer Ausführung abgespeicherten, Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen, ein Abändern einer, in einer Ausführung abgespeicherten, Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion und/oder ein Parametrieren, insbesondere Umparametrieren, einer, in einer Ausführung abgespeicherten, Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion.
Dadurch können in einer Ausführung Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen besonders vorteilhaft, insbesondere zuverlässig und/oder rasch, konfiguriert werden.
Ein fehlerhafter Zugriffsversuch im Sinne der vorliegenden Erfindung kann insbesondere ein unberechtigter Zugriffsversuch oder ein berechtigter, aber fehlgeschlagener Zugriffsversuch sein.
In einer Ausführung weist das erste Computerprogramm und/oder das weitere Computerprogramm (jeweils) wenigstens ein Anwendungs- oder Dienstprogramm, in einer Weiterbildung wenigstens einen Block eines Roboterprogramms und/oder zum Programmieren eines Roboterprogramms, in einer Ausführung eine Bibliothek von Blöcken für Roboterprogramme und/oder zum Programmieren eines Roboterprogramms, auf. Zusätzlich oder alternativ weist in einer Ausführung das erste Computerprogramm und/oder das weitere Computerprogramm (jeweils) Systemsoftware auf. Anwendungs- bzw. Dienstprogramme bzw. Systemsoftware können insbesondere nach ISO/IEC 2382 definiert sein, ohne jedoch hierauf beschränkt zu sein.
Zugriffe solcher Computerprogramme können besonders vorteilhaft konfiguriert und dadurch der Betrieb des Robotersystems verbessert werden.
In einer Ausführung weist das Robotersystem einen oder mehrere Roboter und wenigstens eine Steuerung zum Steuern dieses bzw. dieser Roboter auf. In einer Ausführung weist der bzw. einer oder mehrere der Roboter (jeweils) wenigstens drei, insbesondere wenigstens sechs, in einer Ausführung wenigstens sieben, Gelenke bzw. (Bewegungs)Achsen, insbesondere einen Roboterarm mit wenigstens drei, insbesondere wenigstens sechs, in einer Ausführung wenigstens sieben, Gelenken bzw. (Bewegungs)Achsen auf. Für solche Robotersysteme ist die Erfindung, insbesondere aufgrund der Variabilität und Einsatzbedingungen solcher Robotersysteme, besonders geeignet.
In einer Ausführung weist die erste Ressource und/oder die andere Ressource (jeweils) wenigstens eine Sicherheitseinrichtung und/oder einen oder mehrere Sensoren und/oder einen oder mehrere Aktoren des Robotersystem, insbesondere des Roboters, und/oder eine oder mehrere Ein- und/oder Ausgabeschnittstellen und/oder eine oder mehrere Netzwerk-, Rechen- und/oder Speichereinrichtungen des Robotersystem, insbesondere der Steuerung, auf. Für solche Ressourcen ist die Erfindung, insbesondere aufgrund der Sicherheitsanforderungen, besonders geeignet.
In einer Ausführung weisen die ersten Daten und/oder die weiteren Daten Sensordaten des Robotersystem, Aktordaten des Robotersystem, Diagnosedaten des Robotersystem und/oder Laufzeitdaten des Robotersystem, insbesondere des Roboters und/oder der Steuerung, auf. Für solche Daten ist die Erfindung, insbesondere aufgrund der Sicherheitsanforderungen, besonders geeignet.
In einer Ausführung weisen eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) ein Anhalten eines Roboters des Robotersystems, insbesondere auf einer durch ein aktuelles Roboterprogramm vorgegebenen Bahn und/oder mit oder ohne nachträgliche Trennung einer Energieversorgung des Roboters, auf.
In einer Ausführung weisen eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils) ein Anhalten eines Roboters des Robotersystems abweichend von einer durch ein aktuelles Roboterprogramm vorgegebenen Bahn, insbesondere mit oder ohne anfängliche oder nachträgliche Trennung einer Energieversorgung des Roboters, auf.
Entsprechend kann in einer Ausführung eine Fehlerreaktionen der Kategorie STOP 0 (nicht bahntreu mit Trennung der Energieversorgung), STOP 1 (bahntreu mit anschließender Trennung der Energieversorgung) oder STOP 2 (bahntreu ohne Trennung der Energieversorgung) umfassen. Zusätzlich oder alternativ weisen in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils, in einer Ausführung zusätzlich zu einem Anhalten des Roboters), eine Abspeicherung und/oder, in einer Weiterbildung visuelle und/oder akustische, Ausgabe einer Fehlermeldung, in einer Ausführung an einem Roboter und/oder einer Ein- und/oder Ausgabeschnittstelle einer Steuerung des Robotersystems und/oder an das Computerprogramm, dessen fehlerhafter Zugriffsversuch die Fehlerreaktion ausgelöst hat, auf. In einer Ausführung reagiert dieses Computerprogramm auf diese Fehlermeldung in einer vorgegebenen, in einer Ausführung konfigurierten, Weise.
Zusätzlich oder alternativ weisen in einer Ausführung eine oder mehrere der hier genannten Fehlerreaktionen (jeweils, in einer Ausführung zusätzlich zu einem Anhalten des Roboters und/oder einer Abspeicherung und/oder Ausgabe einer Fehlermeldung), ein vorzeitiges, insbesondere auf Basis einer Benutzereingabe beim Konfigurieren der Fehlerreaktion konfiguriertes, Beenden eines aktuell ausgeführten Computerprogramms, insbesondere des Computerprogramms, dessen fehlerhafter Zugriffsversuch die Fehlerreaktion ausgelöst hat, auf.
Durch diese Fehlerreaktionen kann in einer Ausführung der Betrieb des Robotersystems, insbesondere seine Sicherheit, (weiter) verbessert werden.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System zum Betreiben eines Robotersystems, insbesondere hard- und/oder software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:
- Mittel zum Konfigurieren, auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe und für ein erstes Computerprogramm sowie eine erste Ressource und/oder erste Daten des Robotersystems:
- einer Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder ersten Daten und/oder
- einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten; und
Mittel zum Betreiben des Robotersystems, wobei das erste Computerprogramm ausgeführt wird, wobei - ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. ersten Daten auf Basis der konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern die Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist, und/oder
- bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. ersten Daten die konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern die Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:
- Mittel zum Konfigurieren, auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe und für eine andere Ressource und/oder andere Daten des Robotersystems:
- einer Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource und/oder die anderen Daten und/oder
- einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource und/oder die anderen Daten; und/oder
- Mittel zum Konfigurieren, auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe:
- einer Fehlerreaktion für einen andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten; wobei das Mittel zum Betreiben des Robotersystems dazu eingerichtet ist, dass
- ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten auf Basis dieser konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern diese Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist, und/oder
- bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten die hierfür konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern diese Fehlerreaktion konfiguriert worden ist, und/oder
- bei dem andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten die hierfür konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern diese Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
In einer Ausführung sind für die erste Ressource und/oder die ersten Daten einerseits und für die andere Ressource bzw. die anderen Daten andererseits für das erste Computerprogramm verschiedene Zugriffsberechtigungen konfigurierbar. Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten verschiedene Fehlerreaktionen konfigurierbar.
Zusätzlich oder alternativ sind in einer Ausführung für verschiedenartige fehlerhafte Zugriffsversuche des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten verschiedene Fehlerreaktionen konfigurierbar.
In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:
Mittel zum Konfigurieren, auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe und für ein weiteres Computerprogramm:
- einer Zugriffsberechtigung des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und/oder
- einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten; wobei das Mittel zum Betreiben des Robotersystems dazu eingerichtet ist, dass bei dem Betreiben des Robotersystems das weitere Computerprogramm ausgeführt wird, wobei ein Zugriff des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten auf Basis dieser konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern diese Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist, und/oder bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten diese konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern diese Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
In einer Ausführung ist wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion für einen Computerprogrammtyp oder individuell für ein individuelles Computerprogramm konfigurierbar und/oder wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion als Standard für mehrere, insbesondere beliebige, Roboterprogramme des Robotersystems oder als Regel nicht für Roboterprogramme des Robotersystems oder individuell für ein individuelles, durch die Konfiguration vorgegebenes Roboterprogramm konfigurierbar.
In einer Ausführung weist das System bzw. seine Mittel auf: Mittel zum Vorschlägen wenigstens einer Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens einer Fehlerreaktion zum Konfigurieren für wenigstens ein Computerprogramm. In einer Ausführung ist wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion bei einer Installation eines Computerprogramms oder Computerprogrammtyps und/oder vor und/oder bei einer Verwendung eines Computerprogramms zum Erstellen eines Roboterprogramms und/oder nach einer Ausführung des Computerprogramms, für das diese Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion konfiguriert worden ist, konfigurierbar und/oder ein Konfigurieren wenigstens einer Zugriffsberechtigung eines Computerprogramms und/oder wenigstens einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch eines Computerprogramms während einem Ausführen dieses Computerprogramms gesperrt.
Ein System und/oder ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere wenigstens eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU), Graphikkarte (GPU) oder dergleichen, und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die Verarbeitungseinheit kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die Verarbeitungseinheit die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere das Robotersystem betreiben kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere computerlesbares und/oder nicht-flüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. von Anweisungen bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm bzw. mit darauf gespeicherten Anweisungen aufweisen, insbesondere sein. In einer Ausführung veranlasst ein Ausführen dieses Programms bzw. dieser Anweisungen durch ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer oder eine Anordnung von mehreren Computern, das System bzw. die Steuerung, insbesondere den bzw. die Computer, dazu, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen, bzw. sind das Programm bzw. die Anweisungen hierzu eingerichtet.
In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.
In einer Ausführung weist das erfindungsgemäße System zum Betreiben eines Robotersystems das Robotersystem auf.
Eine mehrteilige Benutzereingabe kann insbesondere mehrere zeitlich beabstandete, insbesondere getrennte, Eingaben und/oder mehrere Eingaben in verschiedenen Menüs und/oder über verschiedene Schnittstellen und/oder von verschiedenen Benutzern umfassen. Entsprechend werden vorliegend auch mehrere voneinander unabhängige Benutzereingaben, beispielsweise eine Benutzereingabe zum Konfigurieren einer Zugriffsberechtigung eines Computerprogramms auf eine Ressource und/oder Daten und eine Benutzereingabe zum Konfigurieren einer Zugriffsberechtigung dieses Computerprogramms auf andere Ressourcen und/oder Daten und/oder eine Benutzereingabe zum Konfigurieren einer Fehlerreaktion bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch dieses Computerprogramms zur kompakteren Darstellung auch als eine mehrteilige Benutzereingabe bzw. Teile einer Benutzereingabe bezeichnet.
Wenn vorliegend von einem Auslösen einer konfigurierten Fehlerreaktion bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch eines Computerprogramms auf eine Ressource bzw. Daten gesprochen wird, bedeutet dies nicht, dass für jeglichen fehlerhaften Zugriffsversuch des Computerprogramms auf die Ressource bzw. Daten diese Fehlerreaktion ausgelöst werden muss, sondern nur, dass sie für wenigstens einen einzelnen fehlerhaften Zugriffsversuch ausgelöst wird, beispielsweise für jeden fehlerhaften Zugriffsversuch einer bestimmten Art, (nur) für einen chronologisch bzw. im Betrieb ersten oder n-ten fehlerhaften Zugriffsversuch oder dergleichen. Natürlich kann in einer Ausführung vorgesehen sein, dass fürjed(wed)en fehlerhaften Zugriffsversuch des Computerprogramms auf die Ressource bzw. Daten die Fehlerreaktion ausgelöst wird. Ein Betreiben des Robotersystems kann in einer Ausführung ein Betreiben, insbesondere Bewegen, seines Roboters und/oder das Ausführen bzw. Abarbeiten eines oder mehrerer Roboterprogramme bzw. -applikationen umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann es auch ein Arbeiten seiner Steuerung ohne Betreiben, insbesondere Bewegen, seines Roboters bzw. das Ausführen bzw. Abarbeiten eines oder mehrerer Roboterprogramme bzw. -applikationen umfassen, zum Beispiel eine reine Überwachung einer Umgebung des Roboters, ein Einrichten, insbesondere Kalibrieren, des Roboters oder dergleichen. Insbesondere dabei können in einer Ausführung Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen verwendet werden, die als Regel konfiguriert sind bzw. System-Funktionalitäten betreffen bzw. das entsprechende Computerprogramm System-Applikationen ausführen.
In einer Ausführung wird ein Robotersystem betrieben, wenn bzw. während bzw. solange dessen Betriebssystem arbeitet bzw. umfasst ein Betreiben eines Robotersystems ein Arbeiten von dessen Betriebssystem. In einer Ausführung werden ein oder mehrere der hier genannten Zugriffe durch das Betriebssystem auf Basis der konfigurierten Zugriffsberechtigungen gesteuert, in einer Weiterbildung für bzw. vor oder bei einem Zugriffsversuch eines Computerprogramms auf eine Ressource bzw. Daten durch das Betriebssystem geprüft, ob dieses nach den konfigurierten Zugriffsberechtigungen zulässig ist, und in einer Weiterbildung gegebenenfalls verhindert bzw. ermöglicht. Zusätzlich oder alternativ löst in einer Ausführung das Betriebssystem bei einem bzw. infolge eines fehlerhaften Zugriffsversuch(s) eines Computerprogramms auf eine Ressource bzw. Daten die hierfür konfigurierte Fehlerreaktionen aus.
We vorstehend beschrieben, kann ein Computerprogramm in einer Ausführung System-Applikationen ausführen. Hierfür können eine oder mehrere Zugriffsberechtigungen und/oder Fehlerreaktionen als Regel konfiguriert werden („Dauerzugriffsrechte“). Zusätzlich oder alternativ kann ein Computerprogramm in einer Ausführung in Roboter-Applikationen ausgeführt werden. Hierfür können eine oder mehrere Zugriffsberechtigungen und/oder Fehlerreaktionen als Standard („Standardzugriffsrechte“) oder individuell für eine bestimmte Roboter-Applikation („Zugriffsrechte für Applikation XY“) konfiguriert werden. Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:
Fig. 1 : ein Robotersystem nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2: ein Verfahren zum Betreiben des Robotersystems nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
Fig. 3: eine Schnittstelle zum Konfigurieren von Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für einen Computerprogrammtyp nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
Fig. 4: die Schnittstelle der Fig. 3 zum Konfigurieren weiterer Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für den Computerprogrammtyp nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 5: die Schnittstelle der Fig. 3, 4 zum Konfigurieren weiterer Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für ein individuelles Computerprogramm den Computerprogrammtyps nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Fig. 1 zeigt ein Robotersystem nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung mit einem Roboterarm 1 und einer Steuerung 2 mit einer Netzwerk-, Rechen- und/oder Speichereinrichtung 2.2.
Fig. 2 zeigt ein Verfahren zum Betreiben des Robotersystems nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
In einem Schritt S10 wird eine Benutzereingabe eingelesen.
In einem Schritt S20 werden auf Basis dieser, gegebenenfalls mehrteiligen, Benutzereingabe für ein oder mehrere Computerprogramme, vorzugsweise Anwendungs- oder Dienstprogramme, in einer Ausführung für ein Roboterprogramm bzw. zum Programmieren eines Roboterprogramms, jeweils individuell für das individuelle Computerprogramm oder computerprogrammtypspezifisch für einen Computerprogrammtyp bzw. mehrere typgleiche Instanzen desselben Computerprogrammtyps Zugriffsberechtigungen auf bestimmten Ressourcen, beispielsweise Sensoren 1.1 , Aktoren 1.2 und/oder Ein-/Ausgabeschnittstellen 2.1 , und/oder Daten des Robotersystems und/oder Fehlerreaktionen für fehlerhafte Zugriffsversuche auf diese Ressourcen bzw. Daten konfiguriert, vorzugsweise sowohl Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen als Regel nicht für Roboterprogramme und/oder Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen als Standard für Roboterprogramme des Robotersystems und/oder individuell für ein individuelles, durch die Konfiguration vorgegebenes Roboterprogramm.
So werden im nachfolgend erläuterten Ausführungsbeispiel exemplarisch für den Computerprogrammtyp MRK und/oder eine individuelle Instanz MRK_1 dieses Computerprogrammtyps Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen als Standard, Regel bzw. für individuelle Roboterprogramme konfiguriert.
In einem Schritt S30 wird anschließend das Robotersystem betrieben, insbesondere wenigstens temporär ein oder mehrere Roboterprogramme ausgeführt, wobei Zugriffe von Computerprogrammen auf Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems auf Basis der konfigurierten Zugriffsberechtigungen gesteuert und bei fehlerhaften Zugriffsversuchen der Computerprogramme auf Ressourcen und/oder Daten des Robotersystems die hierfür konfigurierten Fehlerreaktionen ausgelöst werden.
Fig. 3 zeigt exemplarisch eine Schnittstelle zum Konfigurieren von Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für einen Computerprogrammtyp „MRK“ nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Man erkennt im linken Bereich, dass der Computerprogrammtyp „MRK“ aus einer Reihe von installierten Computerprogrammtypen {„App1“, „App2“, „App3“, „MRK“, „App5“, „App6“} durch Anklicken ausgewählt worden ist.
Im rechten oberen Bereich ist erkennbar, dass für den Computerprogrammtyp „MRK“ als Regel nicht für Roboterprogramme (in Fig. 3: „Dauerhafte Zugriffsrechte:“) eine Zugriffsberechtigung für Positions- und Drehmomentsensoren des Roboters 1 sowie eine Sicherheitseinrichtung durch Aktivieren entsprechender Kästchen erteilt worden ist. Als Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch ist hierfür ein „Stopl“ konfiguriert. Diese Regel gilt für Systemfunktionen des Computerprogrammtyps bzw. außerhalb von Roboterapplikationen.
Im rechten unteren Bereich ist erkennbar, dass für den Computerprogrammtyp „MRK“ als Standard für Roboterprogramme bzw. -applikationen des Robotersystems (in Fig. 3: „Standardzugriffsrechte für Applikationen“) eine Zugriffsberechtigung für Ein-/Ausgabe-Schnittstellen durch Aktivieren des entsprechenden Kästchens erteilt und für eine Festplatte und ein Netzwerk durch Nicht- oder De-Aktivieren der entsprechenden Kästchen nicht erteilt worden sind.
Fig. 4 zeigt die Schnittstelle beim bzw. zum Konfigurieren von Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für das Computerprogrammtyp „MRK“ individuell für ein individuelles, durch die Konfiguration vorgegebenes Roboterprogramm „Applikationl“.
Im rechten Bereich ist erkennbar, dass für den Computerprogrammtyp „MRK“ für ein Ausführen des Roboterprogramm „Applikationl“ zusätzlich eine Zugriffsberechtigung für das Netzwerk und die Positions- und Drehmomentsensoren des Roboters 1 durch Aktivieren der entsprechenden Kästchen erteilt worden sind. Als Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch ist exemplarisch auch hier ein „Stopl“ konfiguriert.
Man erkennt im linken Bereich der Fig. 4, dass der Computerprogrammtyp „MRK“ neben einer Reihe anderen installierter Blöcke einer Bibliothek {„Blockl“, „Block2“, „Block3“, „MRK“, „Block5“, „Blockß“} zur Verfügung steht.
Fig. 5 zeigt die Schnittstelle beim bzw. zum Konfigurieren von Zugriffsberechtigungen und Fehlerreaktionen für das individuelle Computerprogramm bzw. die Instanz „MRK_1“ des Computerprogrammtyps „MRK“.
Hierfür sind Zugriffsberechtigungen für die Festplatte, das Netzwerk, Ein-/Ausgabe- Schnittstellen und die Positions- und Drehmomentsensoren des Roboters 1 durch Aktivieren der entsprechenden Kästchen erteilt worden. Als Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch ist auch hier exemplarisch ein „Stopl“ konfiguriert. Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.
So können beispielsweise die Schritte S10, S20 vor Schritt S30 ein- oder mehrfach wiederholt werden, um Zugriffsberechtigungen und/oder Fehlerreaktionen für verschiedene Computerprogramme und/oder Computerprogrammtypen und/oder fehlerhafte Zugriffsversuche zu konfigurieren.
Zusätzlich oder alternativ können nach dem Schritt S30 erneute Schritte S10, S20 durchgeführt werden, um weitere Zugriffsberechtigungen und/oder Fehlerreaktionen zu konfigurieren und/oder Zugriffsberechtigungen und/oder Fehlerreaktionen zu rekonfigurieren
Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.
Bezuqszeichenliste
1 Roboter
1.1 Sensor 1.2 Aktor
2 Steuerung
2.1 Ein-/Ausgabeschnittstelle
2.2 Netzwerk-, Rechen- und/oder Speichereinrichtung

Claims

25 Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben eines Robotersystems, mit den Schritten:
- Konfigurieren (S20), auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe und für ein erstes Computerprogramm sowie eine erste Ressource und/oder erste Daten des Robotersystems:
- einer Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten; und/oder
- einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten; und
- Betreiben (S30) des Robotersystems, wobei das erste Computerprogramm ausgeführt wird, wobei
- ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten auf Basis der konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern die Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist, und/oder
- bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten die konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern die Fehlerreaktion konfiguriert worden ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , mit den Schritten:
- Konfigurieren (S20), auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe und für eine andere Ressource und/oder andere Daten des Robotersystems:
- einer Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource und/oder die anderen Daten und/oder
- einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource und/oder die anderen Daten; und/oder
- Konfigurieren (S20), auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe:
- einer Fehlerreaktion für einen andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten; wobei bei dem Betreiben des Robotersystems - ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten auf Basis dieser konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern diese Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist, und/oder
- bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten die hierfür konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern diese Fehlerreaktion konfiguriert worden ist, und/oder
- bei dem andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten die hierfür konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern diese Fehlerreaktion konfiguriert worden ist. Verfahren nach Anspruch 2, wobei dieselbe Zugriffsberechtigung für das erste Computerprogramm und sowohl die erste Ressource und/oder die ersten Daten als auch die andere Ressource bzw. die anderen Daten konfiguriert wird und/oder wobei für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten dieselbe Fehlerreaktion konfiguriert wird und/oder wobei für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten dieselbe Fehlerreaktion konfiguriert wird. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei für die erste Ressource und/oder die ersten Daten einerseits und für die andere Ressource bzw. die anderen Daten andererseits für das erste Computerprogramm verschiedene Zugriffsberechtigungen konfiguriert werden und/oder wobei für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die andere Ressource bzw. die anderen Daten verschiedene Fehlerreaktionen konfiguriert werden und/oder wobei für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und für einen andersartigen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten verschiedene Fehlerreaktionen konfiguriert werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den Schritten:
- Konfigurieren (S20), auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe und für ein weiteres Computerprogramm:
- einer Zugriffsberechtigung des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten und/oder
- einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten; wobei bei dem Betreiben des Robotersystems das weitere Computerprogramm ausgeführt wird, wobei
- ein Zugriff des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten auf Basis dieser konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern diese Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist, und/oder
- bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des weiteren Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. die ersten Daten diese konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern diese Fehlerreaktion konfiguriert worden ist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion für einen Computerprogrammtyp oder individuell für ein individuelles Computerprogramm konfiguriert wird und/oder wobei wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion als Standard für mehrere, insbesondere beliebige, Roboterprogramme des Robotersystems oder als Regel nicht für Roboterprogramme des Robotersystems oder individuell für ein individuelles, durch die Konfiguration vorgegebenes Roboterprogramm konfiguriert wird. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei eine individuell für ein individuelles Computerprogramm konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion vorrangig und/oder eine als Standard konfigurierte Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion nachrangig verwendet wird. 28 Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für wenigstens ein Computerprogramm zum Konfigurieren wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion vorgeschlagen wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens eine Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens eine Fehlerreaktion bei einer Installation eines Computerprogramms oder Computerprogrammtyps und/oder vor und/oder bei einer Verwendung eines Computerprogramms zum Erstellen eines Roboterprogramms und/oder nach einer Ausführung des Computerprogramms, für das diese Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion konfiguriert worden ist, konfiguriert wird und/oder ein Konfigurieren wenigstens einer Zugriffsberechtigung eines Computerprogramms und/oder wenigstens einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch eines Computerprogramms während einem Ausführen dieses Computerprogramms gesperrt ist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Konfigurieren wenigstens einer Zugriffsberechtigung und/oder wenigstens einer Fehlerreaktion ein Auswahlen aus mehreren vorgegebenen Zugriffsberechtigungen bzw. Fehlerreaktionen, ein Abändern einer Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion und/oder ein Parametrieren einer Zugriffsberechtigung bzw. Fehlerreaktion umfasst. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein fehlerhafter Zugriffsversuch ein unberechtigter Zugriffsversuch oder ein berechtigter, fehlgeschlagener Zugriffsversuch ist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erste und/oder weitere Computerprogramm wenigstens ein Anwendungs- oder Dienstprogramm, insbesondere wenigstens einen Block eines Roboterprogramms und/oder zum Programmieren eines Roboterprogramms, insbesondere eine Bibliothek von Blöcken für Roboterprogramme und/oder zum Programmieren eines Roboterprogramms, und/oder Systemsoftware aufweist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei 29
- das Robotersystem wenigstens einen Roboter (1) und wenigstens eine Steuerung (2) aufweist; und/oder
- die erste und/oder andere Ressource wenigstens eine Sicherheitseinrichtung und/oder wenigstens einen Sensor und/oder wenigstens einen Aktor des Robotersystem, insbesondere des Roboters, und/oder wenigstens eine Ein- und/oder Ausgabeschnittstelle und/oder wenigstens eine Netzwerk-, Rechen- und/oder Speichereinrichtung des Robotersystem, insbesondere der Steuerung, aufweist; und/oder
- die ersten und/oder weiteren Daten Sensor-, Aktor-, Diagnose- und/oder Laufzeitdaten des Robotersystem, insbesondere des Roboters und/oder der Steuerung, aufweisen. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens eine Fehlerreaktion
- ein Anhalten eines Roboters des Robotersystems, insbesondere auf oder abweichend von einer durch ein aktuelles Roboterprogramm vorgegebenen Bahn und/oder mit oder ohne Trennung einer Energieversorgung des Roboters;
- eine Abspeicherung und/oder, insbesondere visuelle und/oder akustische, Ausgabe einer Fehlermeldung, insbesondere an einem Roboter und/oder einer Ein- und/oder Ausgabeschnittstelle einer Steuerung des Robotersystems und/oder an das Computerprogramm, dessen fehlerhafter Zugriffsversuch die Fehlerreaktion ausgelöst hat; und/oder
- ein vorzeitiges, insbesondere auf Basis einer Benutzereingabe beim Konfigurieren der Fehlerreaktion konfiguriertes, Beenden eines aktuell ausgeführten Computerprogramms, insbesondere des Computerprogramms, dessen fehlerhafter Zugriffsversuch die Fehlerreaktion ausgelöst hat, aufweist. System zum Betreiben eines Robotersystems, das zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist und/oder aufweist:
Mittel zum Konfigurieren, auf Basis einer ein- oder mehrteiligen Benutzereingabe und für ein erstes Computerprogramm sowie eine erste Ressource und/oder erste Daten des Robotersystems: 30
- einer Zugriffsberechtigung des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder ersten Daten und/oder
- einer Fehlerreaktion für einen fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource und/oder die ersten Daten; und
- Mittel zum Betreiben des Robotersystems, wobei das erste Computerprogramm ausgeführt wird, wobei
- ein Zugriff des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. ersten Daten auf Basis der konfigurierten Zugriffsberechtigung gesteuert wird, sofern die Zugriffsberechtigung konfiguriert worden ist, und/oder
- bei einem fehlerhaften Zugriffsversuch des ersten Computerprogramms auf die erste Ressource bzw. ersten Daten die konfigurierte Fehlerreaktion ausgelöst wird, sofern die Fehlerreaktion konfiguriert worden ist. Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt, wobei das Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt, insbesondere auf einem computerlesbaren und/oder nicht-flüchtigen Speichermedium gespeicherte, Anweisungen enthält, die bei der Ausführung durch einen oder mehrere Computer oder ein System nach Anspruch 15 den oder die Computer oder das System dazu veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14 durchzuführen.
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