EP4370287A1 - Handhabungsvorrichtung zum handhaben eines kraftfahrzeugkarosseriebauteils - Google Patents

Handhabungsvorrichtung zum handhaben eines kraftfahrzeugkarosseriebauteils

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Publication number
EP4370287A1
EP4370287A1 EP22740394.6A EP22740394A EP4370287A1 EP 4370287 A1 EP4370287 A1 EP 4370287A1 EP 22740394 A EP22740394 A EP 22740394A EP 4370287 A1 EP4370287 A1 EP 4370287A1
Authority
EP
European Patent Office
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motor vehicle
vehicle body
deflection section
gripping
arm
Prior art date
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Pending
Application number
EP22740394.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Detlev Hannig
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Duerr Systems AG
Original Assignee
Duerr Systems AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Duerr Systems AG filed Critical Duerr Systems AG
Publication of EP4370287A1 publication Critical patent/EP4370287A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B5/00—Cleaning by methods involving the use of air flow or gas flow
    • B08B5/02—Cleaning by the force of jets, e.g. blowing-out cavities

Definitions

  • the invention relates to a handling device for handling (e.g. opening and/or closing Shen) a motor vehicle body component of a motor vehicle body, in particular for a coating process (e.g. painting process) of the motor vehicle body component and/or the motor vehicle body.
  • the motor vehicle body component can, for. B. be a door, hood or flap of the vehicle body.
  • the invention also relates to a corresponding method and a coating system with such a handling device.
  • DE 102018105041 A1 discloses a handling device for handling z. B. Doors of motor vehicle bodies to be painted are known to open the doors of the motor vehicle bodies to be painted as part of a painting process, so that an interior of the motor vehicle bodies can also be painted.
  • the handling device comprises a gripping arm with gripping tools, the gripping arm having two straight gripping arm sections between which a deflection section is formed, so that the two straight gripping arm sections enclose an angle of 2° to 25° with their longitudinal axes. Because paint or paint overspray usually gets onto the gripper arm and the gripper tools during the painting processes, the gripper arm and the gripper tools must be cleaned at certain intervals. There is also the danger that paint that has gotten onto the gripping arm and the gripping tools can drip off and thereby damage the doors and/or the motor vehicle bodies.
  • One object of the invention is to create a handling device by means of which a cleaning cycle of a gripping arm with at least one gripping tool for gripping a motor vehicle body component can be extended and/or by means of which the gripping arm with the at least one gripping tool can be cleaned more efficiently.
  • the handling device should in particular reduce the risk of motor vehicle body components and/or motor vehicle bodies being damaged by coating material (eg paint) dripping down.
  • coating material eg paint
  • the invention relates to a handling device for handling (e.g. opening and/or closing Shen) a motor vehicle body component of a motor vehicle body, in particular for a coating process (e.g. painting process) of the motor vehicle body component and/or the motor vehicle body.
  • a handling device for handling e.g. opening and/or closing Shen
  • a coating process e.g. painting process
  • the motor vehicle body can preferably be coated, in particular its interior. But it is alternatively or additionally z. B. also possible that the motor vehicle body component is coated by the coating process.
  • the motor vehicle body component is preferably part of the motor vehicle body.
  • the motor vehicle body component can, for. B. a door, hood (z. B. engine or trunk hood) or flap of a motor vehicle body.
  • the handling device preferably comprises a moving machine (eg a pivoting unit and/or a handling robot (eg with preferably at least 3, 4, 5 or 6 degrees of freedom)) and a gripping arm.
  • a moving machine eg a pivoting unit and/or a handling robot (eg with preferably at least 3, 4, 5 or 6 degrees of freedom)
  • a gripping arm eg. a gripping arm
  • the gripping arm includes a mounting device for mounting on the automatic movement device and at least one gripping tool (e.g. at least one pin, at least one pin, at least one magnet and/or at least one surface with driving pins) for gripping the motor vehicle body component. Between the mounting device and the at least one gripping tool, the gripping arm comprises a first deflection section (e.g. kinked or curved).
  • a first deflection section e.g. kinked or curved.
  • the movement machine is preferably designed to bring the gripper arm into a working position and z. B. in the working position of the gripper arm to have the motor vehicle body part handy (e.g. to open, to hold in its open position and/or to close).
  • the movement machine can z. B. be designed to move the gripper arm appropriate, z. B. in a working position, a basic position and / or a cleaning position.
  • the gripper arm has a second (e.g. bent or curved) deflection section between the first deflection section and the at least one gripping tool.
  • the second deflection section can preferably be designed to form a collection point for coating material (e.g. paint) running down the gripper arm, preferably in the working position of the gripper arm, and/or to set aside coating material (e.g. paint). to let the Mon day device run off and preferably thus in the direction away from the motor vehicle body component and/or away from the motor vehicle body.
  • the coating agent can in particular be coating agent unintentionally applied to the at least one gripping tool and optionally to the gripping arm, e.g. B. to paint mist and/or paint overspray (particularly generated by means of paint sprayers).
  • a collection point for coating material running down the gripper arm can be formed and/or coating material (e.g. paint) can be expediently routed to the side of the assembly device.
  • coating material e.g. paint
  • the shape of the gripper arm is designed in such a way that the coating agent can collect on the second deflection section, in particular its deepest point (comparable to the "siphon effect") and preferably outside the motor vehicle body component and/or the motor vehicle body (without a fault and/or at an uncritical point point) can drip off.
  • Cleaning is made easier and more efficient because cleaning can be carried out in a targeted manner at a critical point, coating material (e.g. paint) runs to the lowest point of the second deflection section and can collect there (“siphon effect "),
  • coating material e.g. paint
  • Coating agent can drip off at a predefined point, specifically at the lowest point of the second deflection section,
  • Coating agent is directed in a targeted direction away from the vehicle body component and / or away from the vehicle body, so that z. B. in the case of drop formation Motor vehicle body component and / or the motor vehicle body is not contaminated, and / or
  • the second deflection section and/or the collection point may form a drip point in order to collect and/or allow the coating agent to drip off at a predefined point, in particular essentially the lowest point of the second deflection section, preferably outside of the motor vehicle body component and /or the motor vehicle body.
  • the second deflection section in particular in the working position of the gripper arm, is deformed downwards and/or generates a siphon effect, in particular for coating medium running down.
  • the first deflection section can preferably be deformed upwards, in particular in the working position of the gripping arm.
  • the second deflection section can preferably have an opening angle of z. B. between 90 ° and 140 °, between 100 ° and 130 ° or between 110 ° and 120 °, the opening angle z. B. can be defined by two intersecting longitudinal axes of the second deflection section.
  • the first deflection section can have an opening angle of z. B. between 90 ° and 140 °, between 100 ° and 130 ° or between 110 ° and 120 °, the opening angle z. B. can be defined by two intersecting longitudinal axes of the first deflection section.
  • a gripping arm section can be formed between the second deflection section and the at least one gripping tool.
  • the gripper arm section can e.g. B. run essentially in a straight line, merge into the second deflection section on one side and have the at least one gripping tool on the other side and/or in particular in the working position of the gripping arm with its longitudinal axis at an angle relative to the horizontal of between +/- 30, +/- 25° or +/- 20°.
  • the gripper arm section can e.g. B. substantially rectilinear dura fen, transition on one side into the first deflection section and on its other side into the second deflection section, and / or in particular in the working position of the gripper arm have with its longitudinal axis an angle of inclination towards the second deflection section of 25° +/- 15°, +/- 10° or +/- 5° relative to the horizontal.
  • a gripping arm section can be formed between the mounting device and the first deflection section.
  • the gripper arm section can e.g. B. run essentially in a straight line, encompass the assembly device on one side and merge into the first deflection section on the other side, and/or in particular in the working position of the gripper arm with its longitudinal axis an incline angle towards the first deflection section of 40° +/- 15 °, +/- 10° or +/- 5° relative to horizontal.
  • the gripping arm is preferably made from a round material (e.g. a round hollow profile).
  • a round material e.g. a round hollow profile.
  • the gripping arm is preferably formed from a round material over its essentially entire longitudinal extent between the mounting device and the gripping tool.
  • the first deflection section and/or the second deflection section can e.g. B. kink or arcuate.
  • the second deflection section can, for. B. have a substantially S-shape and / or have in different directions curved arcuate sections.
  • the common plane is preferably aligned perpendicular to the horizontal, particularly in the basic position, the working position and/or the cleaning position of the gripper arm: the first deflection section, the second deflection section, the gripper arm section, which is formed between the assembly device and the first deflection section, the Gripper arm section formed between the first deflection section and the second deflection section, and/or the gripper arm section formed between the second deflection section and the at least one gripping tool.
  • the movement automat comprises a handling robot (e.g. SCARA robot - SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm) and a swivel unit.
  • the pivoting unit is mounted on the handling robot, and the mounting device can be expediently mounted on the pivoting unit.
  • the pivot unit is preferably designed to be able to pivot the gripper arm in particular up and down.
  • the gripper arm can thus z. B. be mounted on a swivel unit.
  • the swivel unit can be mounted on a handling robot (e.g. SCARA robot).
  • the handling robot can also z. B. have a vertical axis to move the swivel unit in the vertical direction. This can be useful, for example, if the gripper arm with the at least one gripping tool z. B. is to be inserted into a cleaning device from top to bottom.
  • the swivel unit with a traversing axis can either be integrated in a Scara robot or in a handling robot.
  • the swivel unit is optional.
  • the automatic movement device can be designed as a handling robot (e.g. with at least 3, 4, 5 or 6 degrees of freedom).
  • the gripping arm can be mounted on the handling robot by means of the mounting device.
  • the gripping arm includes a cleaning position in which the at least one gripping tool and preferably the second deflection section is arranged within the cleaning device in order to be cleaned by the cleaning device, in particular automatically.
  • the automatic movement device can be designed in particular to bring the gripper arm into the cleaning position, in particular to introduce the gripping tool and preferably the second deflection section into the cleaning device.
  • the gripper arm section which is formed between the first deflection section and the second deflection section, can be aligned perpendicularly +/- 10° or +/- 5° to the horizontal.
  • the movement machine can z. B. be designed to bring the gripper arm into a working position, wherein in the working position of the gripper arm the at least one gripping tool with the motor vehicle body part (e.g. a window gap, a door gap, an inside of a door or hatch, one on the motor vehicle body part is available Asked engagement structure structure (e.g. ring or hook) etc.) is engaged and preferably in the motor vehicle body component by means of the gripping arm z. B. can be held in an open position (z. B. secured).
  • the motor vehicle body part e.g. a window gap, a door gap, an inside of a door or hatch, one on the motor vehicle body part is available
  • Asked engagement structure structure e.g. ring or hook
  • the vehicle body component and/or the vehicle body in the working position of the gripper arm, can be coated in particular by a coating robot and/or the vehicle body component can be handled, in particular closed, by means of the gripper arm.
  • the gripper arm in its working position in particular during its movement sequence from opening to closing the motor vehicle body component, to always be aligned in such a way that coating agent can run off, collect and/or drip off, as discussed above.
  • the movement machine can z. B. also be designed to move the gripper arm into a basic position z. B. between successive handling operations, in which the at least one gripping tool is not in engagement with the motor vehicle body component.
  • the at least one gripping tool is preferably not in engagement with the motor vehicle body component. Nevertheless, the gripper z. B. also be aligned in the basic position so that coating agent can run off by means of the second deflection section 14, can be collected and/or can drip off.
  • a coating robot e.g. painting robot
  • the coating robot is designed to coat the motor vehicle body part and/or the motor vehicle body.
  • the gripping arm can be in a working position in which the at least one gripping tool is in engagement with the motor vehicle body component and in which the motor vehicle body component is preferably held in an open position by means of the gripping arm (e.g. is secured).
  • the gripper arm in particular the second deflection section and / or the gripping arm section between the second deflection section and the at least one gripping tool is formed, has a surface structure (z. B. at least one groove, rib and / or drip nose) to ensure in particular a predefined running and / or dripping of the coating agent.
  • the invention also includes a coating system (e.g. painting system) for coating motor vehicle bodies and/or motor vehicle body components mounted thereon, with at least one handling device as disclosed herein.
  • a coating system e.g. painting system
  • at least one handling device as disclosed herein.
  • the invention also includes a method for handling a motor vehicle body part of a motor vehicle body, wherein the method can be carried out in particular by means of a handling device and/or a coating system as disclosed herein.
  • the motor vehicle body component can be brought into an open position by means of an automatic movement device and a gripper arm, with the gripper arm comprising an assembly device mounted on the automatic movement device and at least one gripping tool for grasping the motor vehicle body component and a first one between the assembly device and the at least one gripping tool Includes deflection section.
  • the motor vehicle body component and/or the motor vehicle body can be coated with a coating agent (e.g. paint) by a coating robot (e.g. painting robot) while the at least one gripping tool, in particular in a working position of the gripping arm, in Intervention is with the motor vehicle body component and z. B. the motor vehicle body is held serial component by means of the gripper arm in the open position (z. B. is secured).
  • a coating agent e.g. paint
  • a coating robot e.g. painting robot
  • the gripper arm has a second (e.g. bent or curved) deflection section between the first deflection section and the at least one gripping tool.
  • the second deflection section can be designed to form a collection point for coating material (e.g. paint) running down the gripper arm, particularly when the gripper arm is in the working position, and/or to collect coating material (e.g. paint) for To let run off side of the assembly device and preferably thus in the direction away from the motor vehicle body component and / or away from the motor vehicle body.
  • the coating agent can in particular be coating agent unintentionally applied to the at least one gripping tool and optionally to the gripping arm, e.g. B. to (particularly spray generated by means of Lackzer) paint mist and/or paint overspray.
  • the handling device is designed in particular to open the motor vehicle body component of the motor vehicle body so that an interior of the motor vehicle body can be coated. But it is z. It is also possible, for example, for the motor vehicle body to be coated by the coating robot.
  • the at least one gripping tool in engagement with the motor vehicle body component, the engagement expediently being e.g. B. in a window gap, door gap, an inside of a door or flap, provided on the motor vehicle body part engaging structure (z. B. ring or hook) etc. can take place.
  • the intervention can thus z. B. directly or indirectly.
  • the second deflection section can preferably be aligned not only in the working position, but also in the basic position of the gripper arm, in order to form a collection point for coating medium running down the gripper arm, to allow coating medium to run off to the side of the assembly device and /or to form a drip point for dripping off coating agent at a predefined location.
  • the longitudinal axis of the gripping arm may have at least one change of direction (e.g. kinked or curved) on the first deflection section and/or the second deflection section.
  • Figure 1 shows a handling device according to an embodiment of the invention
  • Figure 2 shows a gripper arm according to an embodiment of the invention
  • FIG. 3 shows the handling device from FIG. 1 in combination with a cleaning device according to an exemplary embodiment of the invention.
  • FIG. 1 shows a handling device 1 with a gripping arm 10 according to an exemplary embodiment of the invention, with FIG. 2 showing the gripping arm 10 in an enlarged representation.
  • the handling device 1 is used for handling, in particular for opening and/or closing Shen, a motor vehicle body component 20, shown only schematically, of a motor vehicle body.
  • the motor vehicle body component 20 can be an openable and closable door, hatch and/or hood of the motor vehicle body.
  • Such motor vehicle body components 20 are usually brought into an open position, so that in particular interiors of motor vehicle bodies with z. B. paint can be coated.
  • the handling device 1 comprises an automatic movement device 2 which, in the exemplary embodiment in FIG.
  • the swivel unit 31 is optional.
  • the movement machine 2 can be used as a handling robot, e.g. B. be formed with at least 3, 4, 5 or 6 degrees of freedom, so that a pivoting unit 31 is not required Lich.
  • the gripper arm 10 is mounted on the automatic movement device 2 , in particular on the pivoting unit 31 , via a mounting device 11 .
  • the mounting device 11 can be mounted on the handling robot.
  • the automatic movement device 2 is designed, in particular, to bring the gripper arm 10 into a working position and into a basic position and optionally into a cleaning position (e.g. FIG. 3).
  • the gripping arm 10 includes at least one gripping tool 12 for detecting the motor vehicle body rievons 20, z. B. a window gap, door gap, an inside of a door or flap, provided on the motor vehicle body part 20 engagement structure (z. B. Ring or Ha ken) etc. Between the mounting device 11 and the gripping tool 12, the gripping arm 10 comprises a first arcuate deflection section 13, which is preferably deformed upwards.
  • the handling device 1 is usually used in combination with a coating robot 50 embodied as a painting robot, shown only schematically, for coating the motor vehicle body component 20 and/or the motor vehicle body.
  • a coating robot 50 embodied as a painting robot, shown only schematically, for coating the motor vehicle body component 20 and/or the motor vehicle body.
  • Figure 1 shows the gripping arm 10 in a working position in which the gripping tool 12 is in engagement with the motor vehicle body component 20 and in which the motor vehicle body component 20 is held in an open position by the gripping arm 10 (e.g. is secured) while the motor vehicle body component 20 and/or the motor vehicle body is coated by the coating robot 50.
  • the coating agent z. B. in the form of paint fog or paint overspray accidentally on the gripping tool 12 and the gripper arm 10 arrives.
  • a special feature is that the gripping arm 10 between the first deflection section 13 and the gripping tool 12 has a second deflection section 14 which is preferably deformed downwards.
  • the second deflection section 14 is designed to form a collection point for coating medium running down along the gripper arm 10, particularly when gripper arm 10 is in the working position shown in Figure 1, and alternatively or additionally to place the coating medium on the side of assembly device 11 and thus in the direction away from motor vehicle body component 20 and away from the vehicle body, which is shown schematically in Figure 1 by the arrow x.
  • the collection point can preferably also form a drip point in order to collect the coating agent at a predefined point, in particular at the essentially lowest point of the second steering section 14, to collect and drain, preferably outside the motor vehicle body component 20 and in particular outside the motor vehicle body, which is shown schematically in fi gur 1 by the arrow y.
  • the shape of the gripping arm 10 can consequently be designed in such a way that the coating agent can collect on the second deflection section 14, in particular its deepest point (comparable to the "siphon effect") and preferably outside the motor vehicle body component 20 (appropriately without disruption and/or or at an uncritical point) can drip off.
  • the second deflection section 14 thus makes it possible, in particular, to conduct coating medium that has reached the gripper tool 12 and the gripper arm 10 away from critical components (e.g. motor vehicle body component 20 and/or motor vehicle body), which advantageously reduces the risk of damage to critical components .
  • the second deflection section 14 also makes it possible, in particular, to focus the coating medium that has gotten onto the gripping tool 12 and the gripping arm 10, which advantageously means that the cleaning process can be carried out much more effectively because, in addition to the gripping tool 12, the second deflection section 14 can also be cleaned in a targeted manner (e.g. manually or automatically in a cleaning device (e.g. FIG. 3)).
  • the second deflection section 14 can, for. B. kink or arcuate, be essentially U- or V-shaped, z. B. comprise a substantially S-shape or z. B. have two arcuate sections curved in different directions.
  • the second deflection section 14 can have an opening angle a of z. B. between 90 ° and 140 ° alswei sen, in particular 115 ° +/- 10 °.
  • the first deflection section 13 can have an opening angle ß of z. B. between 90 ° and 140 ° alswei sen, in particular 115 ° +/- 10 °.
  • the gripping arm 10 comprises a gripping arm section C which runs essentially in a straight line, transitions into the second deflection section 14 on one side and has the gripping tool 12 on the other side, and in particular in the working position of the Gripper arm 10 has an angle relative to the florizontal of between +/- 30, +/- 25 ° or +/- 20 ° with its longitudinal axis.
  • the gripper arm 10 comprises a gripper arm section B which runs essentially in a straight line, transitions on one side into the first deflection section 13 and on its other side into the second deflection section 14, and in particular in the Working position of the gripper arm 10 with its longitudinal axis has a gradient towards the second deflection section 14 of 25 ° +/- 15 °, +/- 10 ° or +/- 5 ° relative to the Ho zontal.
  • the gripper arm 10 comprises a gripper arm section A, which runs essentially in a straight line, encompasses the assembly device 11 on one side and transitions into the first deflection section 13 on the other side, and in particular in the working position of the Gripper arm 10 with its longitudinal axis has a pitch angle towards the first deflection section 13 of 40° +/- 15°, +/- 10° or +/- 5° relative to the horizontal.
  • the second deflection section 14, the gripper arm section C and optionally the gripper arm section B can be expediently formed from a round material and have a round outer cross-section, in particular to encourage the coating agent to run off to the underside.
  • the gripping arm 10 is preferably formed from a round material over its essentially entire longitudinal extent between the mounting device 11 and the gripping tool 12 .
  • the second deflection section 14 and the gripper arm section C can, for. B. a non-illustrated surface structuring (z. B. at least one groove, rib and / or drip nose) to favor geous a predefined running and / or dripping of the coating agent.
  • a non-illustrated surface structuring z. B. at least one groove, rib and / or drip nose
  • the gripping arm 10 preferably extends between the assembly device 11 and the gripping tool 12 in only one plane, so that the first deflection section 13, the second deflection section 14, the gripping arm section A, the gripping arm section B and the gripping arm section C preferably extend in a common plane .
  • the gripper arm 10 not only has deformations up and down, but also to
  • the automatic movement device 2 is designed in particular to handle the motor vehicle body component 20 in a working position of the gripping arm 10 in which the gripping tool 12 is engaged with the motor vehicle body component 20, in particular to open it, to hold it in its open position and to close it.
  • the automatic movement device 2 thus serves in particular to bring the gripping arm 10 into a working position in which the gripping tool 12 is in engagement with the motor vehicle body component 20 and in which the motor vehicle body component 20 is held in its open position by means of the gripping arm 10 while the motor vehicle body component 20 and / or the motor vehicle body is coated rie.
  • the automatic movement device 2 also serves to open and close the motor vehicle body component 20 in the working position of the gripper arm 10 in which the gripping tool 12 engages with the motor vehicle body component 20 .
  • the gripper arm 10 in its working position in particular during its preferably entire movement sequence from opening to closing the motor vehicle body component 20, to always be aligned in such a way that coating medium can run off, be collected and drip off, as discussed above.
  • the gripping tool 12 In the basic position of the gripping arm 10, the gripping tool 12 is not in engagement with the motor vehicle body component 20. Nevertheless, the gripper arm 10 z. B. also be aligned in the basic position so that coating agent can run off by means of the second deflection section 14, can be collected and can drip off.
  • Figure 1 also illustrates a method for handling the motor vehicle body component 20 according to an exemplary embodiment of the invention, in the context of which the motor vehicle body component 20 is handled by means of the automatic movement device 2 and the gripper arm 10, in particular brought into an open position, and in the context of which the motor vehicle body component 20 and/or the motor vehicle body is coated with a coating agent by the coating robot 50 while the gripper tool 12 is in engagement with the motor vehicle body component 20 and preferably the motor vehicle body component 20 is held in its open position by means of the gripper arm 10 .
  • the gripper arm 10 therefore includes the second deflection section 14, which is designed to advantageously form a collection point for coating medium running down along the gripper arm 10, particularly in the working position of the gripper arm 10 shown in Figure 1, the coating medium running off to the side of the assembly device 11 to let (x) and to drain at a predefined, non-critical point (y).
  • the gripping arm 10 enables at least one of the following advantages:
  • Cleaning is made easier and more efficient because cleaning can be carried out specifically at critical points
  • Coating agent e.g. paint
  • Coating agent can drip off at a predefined point, namely expediently at the lowest point of the second deflection section 14,
  • Coating agent is directed in a targeted manner away from the motor vehicle body component 20 and/or the motor vehicle body, so that z. B. in the case of drop formation, the motor vehicle body component 20 and/or the motor vehicle body is not contaminated, and/or
  • the gripping arm section C and the second deflection section 14 can be positioned flat behind the motor vehicle body (e.g. flatter than in DE 10 2018 105041 A1).
  • FIG. 3 shows the handling device 1 of FIG. B. as disclosed in DE 102018 105041 A1.
  • FIG. 3 shows the gripping arm 10 in a cleaning position, in which the gripping tool 12 and preferably the second deflection section 14 are arranged within the cleaning device 40 in order to be cleaned by the cleaning device 40 .
  • the gripping arm section B can in particular be aligned substantially perpendicularly to the florizontal.
  • the cleaning in the cleaning device 40 takes place in that, in particular, the gripping tool 12, the second deflection section 14 and the optional gripping arm section C are acted upon, for example, with detergent and/or pulsed air.
  • the invention is not limited to the preferred embodiments described above. Rather, the invention also includes variations and modifications that also make use of the inventive idea and therefore fall within the scope of protection.
  • the invention also claims protection for the subject matter and the features of the subclaims independently of the claims referred to in each case and in particular also without the features of the main claim. The invention thus comprises various aspects of the invention, which enjoy protection independently of one another.
  • motor vehicle body component e.g. B. door, hood or flap

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung (1) zum Handhaben eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils (20) einer Kraftfahrzeugkarosserie, vorzugsweise für einen Beschichtungsvorgang des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils (20) und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie, mit einem Bewegungsautomaten (2; 30, 31) und einem Greifarm (10), der eine an den Bewegungsautomaten (2; 30, 31) montierte Montageeinrichtung (11) und zumindest ein Greifwerkzeug (12) zum Erfassen des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils (20) aufweist, wobei der Greifarm (10) zwischen der Montageeinrichtung (11) und dem zumindest einen Greifwerkzeug (12) eine erste Umlenksektion (13) aufweist, wobei der Bewegungsautomat (2; 30, 31) ausgebildet ist, um den Greifarm (10) in eine Arbeitsstellung zu bringen. Die Handhabungsvorrichtung (1) zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass der Greifarm (10) zwischen der ersten Umlenksektion (13) und dem zumindest einen Greifwerkzeug (12) eine zweite Umlenksektion (14) aufweist. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein entsprechendes Verfahren und eine Beschichtungsanlage mit einer solchen Handhabungsvorrichtung.

Description

BESCHREIBUNG
Handhabungsvorrichtung zum Handhaben eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils
Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zum Handhaben (z. B. Öffnen und/oder Schlie ßen) eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils einer Kraftfahrzeugkarosserie, insbesondere für einen Beschichtungsvorgang (z. B. Lackiervorgang) des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie. Das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil kann z. B. eine Türe, Haube oder Klappe der Kraftfahrzeugkarosserie sein. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein entsprechendes Ver fahren und eine Beschichtungsanlage mit einer solchen Handhabungsvorrichtung.
Aus der DE 102018105041 Al ist eine Handhabungsvorrichtung zum Handhaben von z. B. Türen von zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosserien bekannt, um die Türen der zu lackierenden Kraftfahr zeugkarosserien im Rahmen eines Lackiervorgangs zu öffnen, damit auch ein Innenraum der Kraft fahrzeugkarosserien lackiert werden kann. Die Handhabungsvorrichtung umfasst einen Greifarm mit Greifwerkzeugen, wobei der Greifarm zwei geradlinige Greifarmabschnitte aufweist, zwischen denen eine Umlenksektion ausgebildet ist, so dass die zwei geradlinigen Greifarmabschnitte mit ihren Längsachsen einen Winkel von 2° bis 25° einschließen. Weil bei den Lackiervorgängen übli cherweise Lack oder Lack-Overspray auf den Greifarm und die Greifwerkzeuge gelangt, sind der Greifarm und die Greifwerkzeuge in gewissen Abständen zu reinigen. Außerdem besteht die Ge fahr, dass auf den Greifarm und die Greifwerkzeuge gelangter Lack abtropfen kann und dadurch die Türen und/oder die Kraftfahrzeugkarosserien beschädigen kann.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Handhabungsvorrichtung zu schaffen, mittels der ein Reini gungszyklus eines Greifarms mit zumindest einem Greifwerkzeug zum Erfassen eines Kraftfahrzeug karosseriebauteils verlängert werden kann und/oder mittels der der Greifarm mit dem zumindest einem Greifwerkzeug effizienter gereinigt werden kann. Alternativ oder ergänzend soll die Hand habungsvorrichtung insbesondere die Gefahr reduzieren, dass Kraftfahrzeugkarosseriebauteile und/oder Kraftfahrzeugkarosserien durch heruntertropfendes Beschichtungsmittel (z. B. Lack) be schädigt werden. Die Aufgabe kann durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst werden. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart oder ergeben sich aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung.
Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zum Handhaben (z. B. Öffnen und/oder Schlie ßen) eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils einer Kraftfahrzeugkarosserie, insbesondere für einen Beschichtungsvorgang (z. B. Lackiervorgang) des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie.
Bei dem Beschichtungsvorgang kann vorzugsweise die Kraftfahrzeugkarosserie beschichtet wer den, insbesondere deren Innenraum. Es ist aber alternativ oder ergänzend z. B. auch möglich, dass durch den Beschichtungsvorgang das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil beschichtet wird.
Das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil ist vorzugsweise Teil der Kraftfahrzeugkarosserie.
Das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil kann z. B. eine Türe, Haube (z. B. Motor- oder Kofferraum haube) oder Klappe einer Kraftfahrzeugkarosserie sein.
Die Handhabungsvorrichtung umfasst vorzugsweise einen Bewegungsautomaten (z. B. eine Schwenkeinheit und/oder einen Handhabungsroboter (z. B. mit vorzugsweise zumindest 3, 4, 5 o- der 6 Freiheitsgraden)) und einen Greifarm.
Der Greifarm umfasst eine Montageeinrichtung zur Montage an den Bewegungsautomaten und zumindest ein Greifwerkzeug (z. B. zumindest einen Pin, zumindest einen Zapfen, zumindest einen Magneten und/oder zumindest eine Fläche mit Mitnahmestiften) zum Erfassen des Kraftfahrzeug karosseriebauteils. Der Greifarm umfasst zwischen der Montageeinrichtung und dem zumindest einen Greifwerkzeug eine erste (z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildete) Umlenksektion.
Der Bewegungsautomat ist vorzugsweise ausgebildet, um den Greifarm in eine Arbeitsstellung zu bringen und z. B. in der Arbeitsstellung des Greifarms das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil handzu haben (z. B. zu öffnen, in seiner Offenstellung zu halten und/oder zu schließen).
Der Bewegungsautomat kann z. B. ausgebildet sein, um den Greifarm zweckmäßig zu bewegen, z. B. in eine Arbeitsstellung, eine Grundstellung und/oder eine Reinigungsstellung zu bringen. Eine Besonderheit ist, dass der Greifarm zwischen der ersten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug eine zweite (z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildete) Umlenksektion auf weist.
Die zweite Umlenksektion kann vorzugsweise ausgebildet sein, um, vorzugsweise in der Arbeits stellung des Greifarms, eine Sammelstelle für entlang des Greifarms herunterlaufendes Beschich tungsmittel (z. B. Lack) zu bilden und/oder um Beschichtungsmittel (z. B. Lack) zur Seite der Mon tageeinrichtung ablaufen zu lassen und vorzugsweise somit in Richtung weg vom Kraftfahrzeugka rosseriebauteil und/oder weg von der Kraftfahrzeugkarosserie. Bei dem Beschichtungsmittel kann es sich insbesondere um ungewollt auf das zumindest eine Greifwerkzeug und gegebenenfalls auf den Greifarm appliziertes Beschichtungsmittel handeln, z. B. um (insbesondere mittels Lackzerstäu bern erzeugten) Lacknebel und/oder Lack-Overspray.
Mittels der zweiten Umlenksektion kann somit insbesondere eine Sammelstelle für entlang des Greifarms herunterlaufendes Beschichtungsmittel gebildet werden und/oder Beschichtungsmittel (z. B. Lack) zweckmäßig zur Seite der Montageeinrichtung geleitet werden.
Der Greifarm ist in seiner Formgebung insbesondere so ausgebildet, dass das Beschichtungsmittel sich an der zweiten Umlenksektion, insbesondere deren tiefster Stelle sammeln kann (vergleichbar mit „Siphoneffekt") und vorzugsweise außerhalb des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie (ohne Störung und/oder an unkritischer Stelle) abtropfen kann.
Der Greifarm mit insbesondere der zweiten Umlenksektion ermöglicht insbesondere zumindest ei nen der folgenden Vorteile:
Verlängerung der Reinigungsintervalle,
Reinigung (zweckmäßig automatisiert in Reinigungsgerät oder manuelle Reinigung) wird erleichtert und effizienter, weil gezielt an kritischer Stelle gereinigt werden kann, Beschichtungsmittel (z. B. Lack) läuft gezielt zur tiefsten Stelle der zweiten Umlenksektion und kann sich dort sammeln („Siphon-Effekt"),
Beschichtungsmittel kann an vordefinierter Stelle abtropfen, nämlich zweckmäßig an tiefs ter Stelle der zweiten Umlenksektion,
Beschichtungsmittel wird gezielt in Richtung weg vom Kraftfahrzeugkarosseriebauteil und/oder weg von der Kraftfahrzeugkarosserie geleitet, so dass z. B. bei Tropfenbildung das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie nicht verunreinigt wird, und/oder
Reduzierung der Angriffsfläche für Beschichtungsmittel beim Beschichtungsvorgang.
Es ist möglich, dass die zweite Umlenksektion und/oder die Sammelstelle eine Abtropfstelle bildet, um das Beschichtungsmittel an vordefinierter Stelle, insbesondere der im Wesentlichen tiefsten Stelle der zweiten Umlenksektion, zu sammeln und/oder abtropfen zu lassen und zwar vorzugs weise außerhalb des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie.
Es ist möglich, dass die zweite Umlenksektion, insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms, nach unten verformt ist und/oder einen Siphon-Effekt erzeugt, insbesondere für herunterlaufendes Beschichtungsmittel.
Die erste Umlenksektion kann, insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms, vorzugsweise nach oben verformt sein.
Die zweite Umlenksektion kann vorzugsweise einen Öffnungswinkel von z. B. zwischen 90° und 140°, zwischen 100° und 130° oder zwischen 110° und 120° aufweisen, wobei der Öffnungswinkel z. B. durch zwei sich schneidende Längsachsen der zweiten Umlenksektion definiert werden kann. Alternativ oder ergänzend kann die erste Umlenksektion einen Öffnungswinkel von z. B. zwischen 90° und 140°, zwischen 100° und 130° oder zwischen 110° und 120° aufweisen, wobei der Öffnungs winkel z. B. durch zwei sich schneidende Längsachsen der ersten Umlenksektion definiert werden kann.
Es ist möglich, dass zwischen der zweiten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug ein Greifarmabschnitt ausgebildet ist. Der Greifarmabschnitt kann z. B. im Wesentlichen geradlinig verlaufen, auf seiner einen Seite in die zweite Umlenksektion übergehen und auf seiner anderen Seite das zumindest eine Greifwerkzeug aufweisen und/oder insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms mit seiner Längsachse einen Winkel relativ zur Horizontalen von zwischen +/- 30, +/- 25° oder +/- 20° aufweisen.
Es ist möglich, dass zwischen der ersten Umlenksektion und der zweiten Umlenksektion ein Greif armabschnitt ausgebildet ist. Der Greifarmabschnitt kann z. B. im Wesentlichen geradlinig verlau fen, auf seiner einen Seite in die erste Umlenksektion übergehen und auf seiner anderen Seite in die zweite Umlenksektion übergehen, und/oder insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms mit seiner Längsachse einen Gefällewinkel hin zur zweiten Umlenksektion von 25° +/- 15°, +/- 10° oder +/- 5° relativ zur Horizontalen aufweisen.
Es ist möglich, dass zwischen der Montageeinrichtung und der ersten Umlenksektion ein Greifarm abschnitt ausgebildet ist. Der Greifarmabschnitt kann z. B. im Wesentlichen geradlinig verlaufen, auf seiner einen Seite die Montageeinrichtung umfassen und auf seiner anderen Seite in die erste Umlenksektion übergehen, und/oder insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms mit seiner Längsachse einen Steigungswinkel hin zur ersten Umlenksektion von 40° +/- 15°, +/- 10° oder +/- 5° relativ zur Horizontalen aufweisen.
Der Greifarm ist vorzugsweise aus einem Rundmaterial (z. B. Rundhohlprofil) ausgebildet. Somit kann zumindest eines der folgenden Teile aus einem Rundmaterial ausgebildet sein: die erste Um lenksektion, die zweite Umlenksektion, der Greifarmabschnitt, der zwischen der Montageeinrich tung und der ersten Umlenksektion ausgebildet ist, der Greifarmabschnitt, der zwischen der ersten Umlenksektion und der zweiten Umlenksektion ausgebildet ist, und/oder der Greifarmabschnitt, der zwischen der zweiten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug ausgebildet ist. Allerdings ist der Greifarm vorzugsweise auf seiner im Wesentlichen gesamten Längserstreckung zwischen der Montageeinrichtung und dem Greifwerkzeug aus einem Rundmaterial ausgebildet.
Die erste Umlenksektion und/oder die zweite Umlenksektion kann z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildet sein.
Die zweite Umlenksektion kann z. B. eine im Wesentlichen S-Form aufweisen und/oder in unter schiedliche Richtungen gekrümmte bogenförmige Teilabschnitte aufweisen.
Es ist möglich, dass zumindest zwei der folgenden Teile sich in einer gemeinsamen Ebene erstrecken und z. B. die gemeinsame Ebene insbesondere in der Grundstellung, der Arbeitsstellung und/oder der Reinigungsstellung des Greifarms vorzugsweise senkrecht zur Horizontalen ausgerichtet ist: die erste Umlenksektion, die zweite Umlenksektion, der Greifarmabschnitt, der zwischen der Monta geeinrichtung und der ersten Umlenksektion ausgebildet ist, der Greifarmabschnitt, der zwischen der ersten Umlenksektion und der zweiten Umlenksektion ausgebildet ist, und/oder der Greifarm abschnitt, der zwischen der zweiten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug aus gebildet ist. Es ist möglich, dass der Bewegungsautomat einen Handhabungsroboter (z. B. SCARA-Roboter - SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm) und eine Schwenkeinheit umfasst.
Die Schwenkeinheit ist insbesondere an den Handhabungsroboter montiert, wobei die Montage einrichtung zweckmäßig an die Schwenkeinheit montiert sein kann. Die Schwenkeinheit ist vorzugs weise ausgebildet, um den Greifarm insbesondere nach oben und unten schwenken zu können.
Im Kontext der Erfindung kann der Greifarm somit z. B. an eine Schwenkeinheit montiert sein. Die Schwenkeinheit kann an einen Handhabungsroboter (z. B. SCARA-Roboter) montiert sein.
Der Handhabungsroboter kann zusätzlich z. B. eine senkrechte Verfahrachse aufweisen, um die Schwenkeinheit in senkrechter Richtung zu verschieben. Dies kann beispielsweise sinnvoll sein, wenn der Greifarm mit dem zumindest einen Greifwerkzeug z. B. von oben nach unten in ein Rei nigungsgerät eingeführt werden soll. Die Schwenkeinheit mit einer Verfahrachse kann wahlweise in einem Scara-Roboter oder in einem Handhabungsroboter integriert sein.
Die Schwenkeinheit ist allerdings optional.
Im Kontext der Erfindung kann der Bewegungsautomat als Handhabungsroboter (z. B. mit zumin dest 3, 4, 5 oder 6 Freiheitsgraden) ausgebildet sein. Der Greifarm kann mittels der Montageein richtung an den Handhabungsroboter montiert sein.
Es ist möglich, dass ein Reinigungsgerät zur Verfügung gestellt ist und der Greifarm eine Reinigungs stellung umfasst, in der das zumindest eine Greifwerkzeug und vorzugsweise die zweite Umlenksek tion innerhalb des Reinigungsgeräts angeordnet ist, um vom Reinigungsgerät insbesondere auto matisiert gereinigt zu werden.
Der Bewegungsautomat kann insbesondere ausgebildet sein, um den Greifarm in die Reinigungs stellung zu bringen, insbesondere das Greifwerkzeug und vorzugsweise die zweite Umlenksektion in das Reinigungsgerät einzuführen.
In der Reinigungsstellung des Greifarms kann z. B. der Greifarmabschnitt, der zwischen der ersten Umlenksektion und der zweiten Umlenksektion ausgebildet ist, senkrecht +/- 10° oder +/- 5° zur Horizontalen ausgerichtet sein. Der Bewegungsautomat kann z. B. ausgebildet sein, um den Greifarm in eine Arbeitsstellung zu bringen, wobei in der Arbeitsstellung des Greifarms das zumindest eine Greifwerkzeug mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil (z. B. einem Fensterspalt, einem Türspalt, einer Innenseite einer Türe oder Klappe, einer am Kraftfahrzeugkarosseriebauteil zur Verfügung gestellten Eingriffsstruk tur (z .B. Ring oder Haken) etc.) in Eingriff ist und vorzugsweise in der das Kraftfahrzeugkarosserie bauteil mittels des Greifarms z. B. in einer Offenstellung gehalten (z. B. gesichert) werden kann.
Alternativ oder ergänzend kann in der Arbeitsstellung des Greifarms vorzugsweise das Kraftfahr zeugkarosseriebauteil und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie insbesondere durch einen Beschich tungsroboter beschichtet werden und/oder das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil mittels des Greif arms gehandhabt, insbesondere geschlossen werden.
Es ist vorteilhaft möglich, dass der Greifarm in seiner Arbeitsstellung, insbesondere während seines Bewegungsablaufs vom Öffnen bis zum Schließen des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils, stets so aus gerichtet ist, dass Beschichtungsmittel wie zuvor erörtert ablaufen kann, gesammelt werden kann und/oder abtropfen kann.
Der Bewegungsautomat kann z. B. auch ausgebildet sein, um den Greifarm in eine Grundstellung z. B. zwischen aufeinanderfolgenden Handhabungsvorgängen zu bringen, in der das zumindest eine Greifwerkzeug mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil nicht in Eingriff steht.
In der Grundstellung des Greifarms steht das zumindest eine Greifwerkzeug mit dem Kraftfahrzeug karosseriebauteil vorzugsweise nicht in Eingriff. Dennoch kann der Greifarm z. B. auch in der Grund stellung so ausgerichtet sein, dass Beschichtungsmittel mittels der zweiten Umlenksektion 14 ab laufen kann, gesammelt werden kann und/oder abtropfen kann.
Es ist möglich, dass ein Beschichtungsroboter (z. B. Lackierroboter) zur Verfügung gestellt ist und der Beschichtungsroboter ausgebildet ist, um das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie zu beschichten. Hierbei kann der Greifarm in einer Arbeitsstellung sein, in der das zumindest eine Greifwerkzeug mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil in Eingriff ist und in der vorzugsweise das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil mittels des Greifarms in einer Offenstellung gehalten wird (z. B. gesichert wird).
Es ist z. B. möglich, dass der Greifarm, insbesondere die zweite Umlenksektion und/oder der Greif armabschnitt, der zwischen der zweiten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug ausgebildet ist, eine Oberflächenstrukturierung (z. B. zumindest eine Rille, Rippe und/oder Abtropf nase) aufweist, um insbesondere ein vordefiniertes Ablaufen und/oder Abtropfen des Beschich tungsmittels zu gewährleisten.
Die Erfindung umfasst auch eine Beschichtungsanlage (z. B. Lackieranlage) zur Beschichtung von Kraftfahrzeugkarosserien und/oder hieran montierten Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen, mit zu mindest einer Handhabungsvorrichtung wie hierin offenbart.
Die Erfindung umfasst auch ein Verfahren zum Handhaben eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils einer Kraftfahrzeugkarosserie, wobei das Verfahren insbesondere mittels einer Handhabungsvor richtung und/oder einer Beschichtungsanlage wie hierin offenbart ausgeführt werden kann.
Im Rahmen des Verfahrens kann das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil mittels eines Bewegungsauto maten und eines Greifarms in eine Offenstellung gebracht werden, wobei der Greifarm eine an den Bewegungsautomaten montierte Montageeinrichtung und zumindest ein Greifwerkzeug zum Er fassen des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils umfasst und zwischen der Montageeinrichtung und dem zumindest einen Greifwerkzeug eine erste Umlenksektion umfasst. Im Rahmen des Verfahrens kann das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie durch einen Be schichtungsroboter (z. B. Lackierroboter) mit einem Beschichtungsmittel (z. B. Lack) beschichtet werden, während das zumindest eine Greifwerkzeug, insbesondere in einer Arbeitsstellung des Greifarms, in Eingriff ist mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil und z. B. das Kraftfahrzeugkaros seriebauteil mittels des Greifarms in der Offenstellung gehalten wird (z. B. gesichert wird).
Eine Besonderheit ist, dass der Greifarm zwischen der ersten Umlenksektion und dem zumindest einen Greifwerkzeug eine zweite (z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildete) Umlenksektion auf weist.
Die zweite Umlenksektion kann wie bereits ausgeführt ausgebildet sein, um, insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms, eine Sammelstelle für entlang des Greifarms herunterlaufendes Be schichtungsmittel (z. B. Lack) zu bilden und/oder um Beschichtungsmittel (z. B. Lack) zur Seite der Montageeinrichtung ablaufen zu lassen und vorzugsweise somit in Richtung weg vom Kraftfahr zeugkarosseriebauteil und/oder weg von der Kraftfahrzeugkarosserie. Bei dem Beschichtungsmittel kann es sich insbesondere um ungewollt auf das zumindest eine Greifwerkzeug und gegebenenfalls auf den Greifarm appliziertes Beschichtungsmittel handeln, z. B. um (insbesondere mittels Lackzer stäubern erzeugten) Lacknebel und/oder Lack-Overspray. Zu erwähnen ist, dass die Handhabungsvorrichtung insbesondere ausgebildet ist, um das Kraftfahr zeugkarosseriebauteil der Kraftfahrzeugkarosserie zu öffnen, damit ein Innenraum der Kraftfahr zeugkarosserie beschichtet werden kann. Es ist aber z. B. auch möglich, dass das Kraftfahrzeugka rosseriebauteil durch den Beschichtungsroboter beschichtet wird.
Zu erwähnen ist nochmals, dass in einer Arbeitsstellung des Greifarms vorzugsweise das zumindest eine Greifwerkzeug mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil in Eingriff sein kann, wobei der Eingriff zweckmäßig z. B. in einen Fensterspalt, Türspalt, eine Innenseite einer Türe oder Klappe, einer am Kraftfahrzeugkarosseriebauteil zur Verfügung gestellten Eingriffsstruktur (z. B. Ring oder Haken) etc. erfolgen kann. Der Eingriff kann somit z. B. direkt oder indirekt erfolgen.
Zu erwähnen ist darüber hinaus, dass vorzugsweise nicht nur in der Arbeitsstellung, sondern auch in der Grundstellung des Greifarms die zweite Umlenksektion vorzugsweise ausgerichtet sein kann, um eine Sammelstelle für entlang des Greifarms herunterlaufendes Beschichtungsmittel zu bilden, Beschichtungsmittel zur Seite der Montageeinrichtung ablaufen zu lassen und/oder um eine Ab tropfstelle zum Abtropfen von Beschichtungsmittel an vordefinierter Stelle zu bilden.
Es ist insbesondere möglich, dass an der ersten Umlenksektion und/oder der zweiten Umlenksek tion die Längsachse des Greifarms zumindest einen (z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildeten) Richtungswechsel aufweist.
Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele und Merkmale der Erfindung sind mit einander kombinierbar. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart oder ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbei spiele der Erfindung in Verbindung mit den beigefügten Figuren. Es zeigen:
Figur 1 zeigt eine Handhabungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
Figur 2 zeigt einen Greifarm gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
Figur 3 zeigt die Handhabungsvorrichtung der Figur 1 in Kombination mit einem Reinigungsgerät gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Figur 1 zeigt eine Handhabungsvorrichtung 1 mit einem Greifarm 10 gemäß einem Ausführungs beispiel der Erfindung, wobei die Figur 2 den Greifarm 10 in vergrößerter Darstellung zeigt.
Die Handhabungsvorrichtung 1 dient zum Handhaben, insbesondere zum Öffnen und/oder Schlie ßen, eines nur schematisch dargestellten Kraftfahrzeugkarosseriebauteils 20 einer Kraftfahrzeug karosserie. Bei dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 kann es sich um eine öffenbare und schließ bare Türe, Klappe und/oder Haube der Kraftfahrzeugkarosserie handeln. Derartige Kraftfahrzeug karosseriebauteile 20 sind üblicherweise in eine Offenstellung zu bringen, damit insbesondere auch Innenräume von Kraftfahrzeugkarosserien mit z. B. Lack beschichtet werden können.
Die Handhabungsvorrichtung 1 umfasst einen Bewegungsautomaten 2, der im Ausführungsbeispiel der Figur 1 einen nur schematisch dargestellten Handhabungsroboter 30 (z. B. SCARA-Roboter) und eine an den Handhabungsroboter 30 montierte ebenfalls nur schematisch dargestellte Schwenk einheit 31 umfasst.
Die Schwenkeinheit 31 ist allerdings optional.
Im Kontext der Erfindung kann der Bewegungsautomat 2 als Handhabungsroboter z. B. mit zumin dest 3, 4, 5 oder 6 Freiheitsgraden ausgebildet sein, so dass eine Schwenkeinheit 31 nicht erforder lich ist.
Der Bewegungsautomat 2 kann z. B. wie in DE 102018 105041 Al offenbart ausgebildet sein.
Der Greifarm 10 ist über eine Montageeinrichtung 11 an den Bewegungsautomaten 2 und zwar insbesondere an die Schwenkeinheit 31 montiert. Für den Fall, dass keine Schwenkeinheit 31 ver wendet wird, kann die Montageeinrichtung 11 an den Handhabungsroboter montiert werden.
Der Bewegungsautomat 2 ist insbesondere ausgebildet, um den Greifarm 10 in eine Arbeitsstellung und in eine Grundstellung und optional in eine Reinigungsstellung (z. B. Figur 3) zu bringen.
Der Greifarm 10 umfasst zumindest ein Greifwerkzeug 12 zum Erfassen des Kraftfahrzeugkarosse riebauteils 20, z. B. eines Fensterspalts, Türspalts, einer Innenseite einer Türe oder Klappe, einer am Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 zur Verfügung gestellten Eingriffsstruktur (z. B. Ring oder Ha ken) etc. Der Greifarm 10 umfasst zwischen der Montageeinrichtung 11 und dem Greifwerkzeug 12 eine erste vorzugsweise nach oben verformte bogenförmige Umlenksektion 13.
Die Handhabungsvorrichtung 1 wird üblicherweise in Kombination mit einem nur schematisch dar gestellten als Lackierroboter ausgebildeten Beschichtungsroboter 50 zum Beschichten des Kraft fahrzeugkarosseriebauteils 20 und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie verwendet.
Figur 1 zeigt den Greifarm 10 in einer Arbeitsstellung, in der das Greifwerkzeug 12 in Eingriff ist mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 und in der das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 durch den Greifarm 10 in einer Offenstellung gehalten wird (z. B. gesichert wird), während das Kraftfahrzeug karosseriebauteil 20 und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie durch den Beschichtungsroboter 50 be schichtet wird.
Bei dem Beschichtungsvorgang ist es möglich, dass das Beschichtungsmittel z. B. in Form von Lack nebel oder Lack-Overspray ungewollt auf das Greifwerkzeug 12 und den Greifarm 10 gelangt.
Verschmutzte Greifwerkzeuge und verschmutzte Greifarmabschnitte bergen grundsätzlich die Ge fahr, dass von ihnen das Beschichtungsmittel auf Kraftfahrzeugkarosseriebauteile und/oder Kraft fahrzeugkarosserien abtropfen kann und somit die Kraftfahrzeugkarosseriebauteile und/oder Kraft fahrzeugkarosserien beschädigen kann.
Eine Besonderheit ist, dass der Greifarm 10 zwischen der ersten Umlenksektion 13 und dem Greif werkzeug 12 eine zweite vorzugsweise nach unten verformte Umlenksektion 14 aufweist.
Die zweite Umlenksektion 14 ist ausgebildet, um insbesondere in der in Figur 1 dargestellten Ar beitsstellung des Greifarms 10 eine Sammelstelle für entlang des Greifarms 10 herunterlaufendes Beschichtungsmittel zu bilden und alternativ oder ergänzend das Beschichtungsmittel zur Seite der Montageeinrichtung 11 und somit in Richtung weg vom Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 und weg von der der Kraftfahrzeugkarosserie ablaufen zu lassen, was in Figur 1 durch den Pfeil x schematisch dargestellt ist.
Die Sammelstelle kann vorzugsweise auch eine Abtropfstelle bilden, um das Beschichtungsmittel an vordefinierter Stelle, insbesondere an der im Wesentlichen tiefsten Stelle der zweiten Um- lenksektion 14, zu sammeln und abtropfen zu lassen und zwar vorzugsweise außerhalb des Kraft fahrzeugkarosseriebauteils 20 und insbesondere außerhalb der Kraftfahrzeugkarosserie, was in Fi gur 1 durch den Pfeil y schematisch dargestellt ist.
Der Greifarm 10 kann in seiner Formgebung folglich insbesondere so ausgebildet sein, dass das Beschichtungsmittel sich an der zweiten Umlenksektion 14, insbesondere deren tiefster Stelle sam meln kann (vergleichbar mit „Siphoneffekt") und vorzugsweise außerhalb des Kraftfahrzeugkaros seriebauteils 20 (zweckmäßig ohne Störung und/oder an unkritischer Stelle) abtropfen kann.
Die zweite Umlenksektion 14 ermöglicht somit insbesondere, auf das Greifwerkzeug 12 und den Greifarm 10 gelangtes Beschichtungsmittel weg von kritischen Bauteilen (z. B. Kraftfahrzeugkaros seriebauteil 20 und/oder Kraftfahrzeugkarosserie) zu leiten, wodurch vorteilhaft die Gefahr der Be schädigung kritischer Bauteile reduziert werden kann. Die zweite Umlenksektion 14 ermöglicht aber insbesondere auch, auf das Greifwerkzeug 12 und den Greifarm 10 gelangtes Beschichtungs mittel zu fokussieren, wodurch vorteilhaft der Reinigungsprozess deutlich effektiver erfolgen kann, weil zusätzlich zum Greifwerkzeug 12 gezielt die zweite Umlenksektion 14 gereinigt werden kann (z. B. manuell oder automatisiert in einem Reinigungsgerät (z. B. Figur 3)).
Die zweite Umlenksektion 14 kann z. B. knick- oder bogenförmig ausgebildet sein, im Wesentlichen U- oder V-förmig ausgebildet sein, z. B. eine im Wesentlichen S-Form umfassen oder z. B. zwei in unterschiedliche Richtungen gekrümmte bogenförmige Teilabschnitte aufweisen.
Die zweite Umlenksektion 14 kann einen Öffnungswinkel a von z. B. zwischen 90° und 140° aufwei sen, insbesondere von 115° +/- 10°.
Die erste Umlenksektion 13 kann einen Öffnungswinkel ß von z. B. zwischen 90° und 140° aufwei sen, insbesondere von 115° +/- 10°.
Der Greifarm 10 umfasst zwischen der zweiten Umlenksektion 14 und dem Greifwerkzeug 12 einen Greifarmabschnitt C, der im Wesentlichen geradlinig verläuft, auf seiner einen Seite in die zweite Umlenksektion 14 übergeht und auf seiner anderen Seite das Greifwerkzeug 12 aufweist, und ins besondere in der Arbeitsstellung des Greifarms 10 mit seiner Längsachse einen Winkel relativ zur Florizontalen von zwischen +/- 30, +/- 25° oder +/- 20° aufweist. Der Greifarm 10 umfasst zwischen der ersten Umlenksektion 13 und der zweiten Umlenksektion 14 einen Greifarmabschnitt B, der im Wesentlichen geradlinig verläuft, auf seiner einen Seite in die erste Umlenksektion 13 übergeht und auf seiner anderen Seite in die zweite Umlenksektion 14 übergeht, und insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms 10 mit seiner Längsachse einen Gefällewinkel hin zur zweiten Umlenksektion 14 von 25° +/- 15°, +/- 10° oder +/- 5° relativ zur Ho rizontalen aufweist.
Der Greifarm 10 umfasst zwischen der Montageeinrichtung 11 und der ersten Umlenksektion 13 einen Greifarmabschnitt A, der im Wesentlichen geradlinig verläuft, auf seiner einen Seite die Mon tageeinrichtung 11 umfasst und auf seiner anderen Seite in die erste Umlenksektion 13 übergeht, und insbesondere in der Arbeitsstellung des Greifarms 10 mit seiner Längsachse einen Steigungs winkel hin zur ersten Umlenksektion 13 von 40° +/- 15°, +/- 10° oder +/- 5° relativ zur Horizontalen aufweist.
Bevorzugt können die zweite Umlenksektion 14, der Greifarmabschnitt C und optional der Greif armabschnitt B zweckmäßig aus einem Rundmaterial ausgebildet sein und einen runden Außen querschnitt aufweisen, insbesondere um ein Ablaufen des Beschichtungsmittels zu deren Unter seite zu begünstigen. Der Greifarm 10 ist allerdings vorzugsweise über seine im Wesentlichen ge samte Längserstreckung zwischen der Montageeinrichtung 11 und dem Greifwerkzeug 12 aus ei nem Rundmaterial ausgebildet.
Die zweite Umlenksektion 14 und der Greifarmabschnitt C können z. B. eine nicht dargestellte Ober flächenstrukturierung (z. B. zumindest eine Rille, Rippe und/oder Abtropfnase) aufweisen, um vor teilhaft ein vordefiniertes Ablaufen und/oder Abtropfen des Beschichtungsmittels zu begünstigen.
Der Greifarm 10 erstreckt sich vorzugsweise zwischen der Montageeinrichtung 11 und dem Greif werkzeug 12 in nur einer Ebene, so dass die erste Umlenksektion 13, die zweite Umlenksektion 14, der Greifarmabschnitt A, der Greifarmabschnitt B und der Greifarmabschnitt C sich vorzugsweise in einer gemeinsamen Ebene erstrecken. Allerdings sind auch Ausführungsbeispiele möglich, in de nen der Greifarm 10 nicht nur Verformungen nach oben und unten aufweist, sondern auch zur
Seite. Der Bewegungsautomat 2 ist insbesondere ausgebildet, um in einer Arbeitsstellung des Greifarms 10, in der das Greifwerkzeug 12 in Eingriff ist mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 das Kraft fahrzeugkarosseriebauteil 20 handzuhaben, insbesondere zu öffnen, in seiner Offenstellung zu hal ten und zu schließen.
Der Bewegungsautomat 2 dient somit insbesondere dazu, den Greifarm 10 in eine Arbeitsstellung zu bringen, in der das Greifwerkzeug 12 mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 in Eingriff ist und in der das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 mittels des Greifarms 10 in seiner Offenstellung gehalten wird, während das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 und/oder die Kraftfahrzeugkarosse rie beschichtet wird. Der Bewegungsautomat 2 dient aber natürlich auch dazu, in der Arbeitsstel lung des Greifarms 10, in der das Greifwerkzeug 12 mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 in Eingriff ist, das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 zu öffnen und zu schließen.
Es ist vorteilhaft möglich, dass der Greifarm 10 in seiner Arbeitsstellung, insbesondere während seines vorzugsweise gesamten Bewegungsablaufs vom Öffnen bis zum Schließen des Kraftfahrzeug karosseriebauteils 20, stets so ausgerichtet ist, dass Beschichtungsmittel wie zuvor erörtert ablau fen kann, gesammelt werden kann und abtropfen kann.
In der Grundstellung des Greifarms 10 steht das Greifwerkzeug 12 mit dem Kraftfahrzeugkarosse riebauteil 20 nicht in Eingriff. Dennoch kann der Greifarm 10 z. B. auch in der Grundstellung so ausgerichtet sein, dass Beschichtungsmittel mittels der zweiten Umlenksektion 14 ablaufen kann, gesammelt werden kann und abtropfen kann.
Figur 1 illustriert auch ein Verfahren zum Handhaben des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils 20 ge mäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, in dessen Rahmen das Kraftfahrzeugkarosseriebau teil 20 mittels des Bewegungsautomaten 2 und des Greifarms 10 gehandhabt wird, insbesondere in eine Offenstellung gebracht wird, und in dessen Rahmen das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie durch den Beschichtungsroboter 50 mit einem Beschich tungsmittel beschichtet wird, während das Greifwerkzeug 12 in Eingriff ist mit dem Kraftfahrzeug karosseriebauteil 20 und vorzugsweise das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 mittels des Greifarms 10 in seiner Offenstellung gehalten wird.
Bei der Beschichtung kann das Beschichtungsmittel in Form von Lacknebel oder Lack-Overspray ungewollt auf das Greifwerkzeug 12 und Teile des Greifarms 10 gelangen. Deshalb umfasst der Greifarm 10 wie schon erwähnt die zweite Umlenksektion 14, die ausgebildet ist, um insbesondere in der in Figur 1 dargestellten Arbeitsstellung des Greifarms 10 vorteilhaft eine Sammelstelle für entlang des Greifarms 10 herunterlaufendes Beschichtungsmittel zu bilden, das Beschichtungsmittel zur Seite der Montageeinrichtung 11 ablaufen zu lassen (x) und an vordefinier ter, unkritischer Stelle abtropfen zu lassen (y).
Der Greifarm 10 ermöglicht insbesondere zumindest einen der folgenden Vorteile:
Verlängerung der Reinigungsintervalle,
Reinigung (zweckmäßig in Reinigungsgerät oder manuelle Reinigung) wird erleichtert und effizienter, weil gezielt an kritischer Stelle gereinigt werden kann,
Beschichtungsmittel (z. B. Lack) läuft gezielt zur tiefsten Stelle der zweiten Umlenksektion 14 und kann sich dort sammeln („Siphon-Effekt"),
Beschichtungsmittel kann an vordefinierter Stelle abtropfen, nämlich zweckmäßig an tiefs ter Stelle der zweiten Umlenksektion 14,
Beschichtungsmittel wird gezielt in Richtung weg vom Kraftfahrzeugkarosseriebauteil 20 und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie geleitet, so dass z. B. bei Tropfenbildung das Kraft fahrzeugkarosseriebauteil 20 und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie nicht verunreinigt wird, und/oder
Reduzierung der Angriffsfläche für Beschichtungsmittel beim Beschichtungsvorgang, weil insbesondere das Greifwerkzeug 12, der Greifarmabschnitt C und die zweite Umlenksek tion 14 flach hinter die Kraftfahrzeugkarosserie positionierbar sind (z. B. flacher als in DE 10 2018 105041 Al).
Figur 3 zeigt die Flandhabungsvorrichtung 1 der Figur 1 in Kombination mit einem Reinigungsgerät 40 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, wobei das Reinigungsgerät 40 und der Reini gungsvorgang z. B. wie in DE 102018 105041 Al offenbart ausgeführt werden kann.
Allerdings ist ein verbesserter Reinigungseffekt möglich, weil gezielt an kritischen Stellen des Greif arms 10 gereinigt werden kann, insbesondere an der zweiten Umlenksektion 14.
Figur 3 zeigt den Greifarm 10 in einer Reinigungsstellung, in der das Greifwerkzeug 12 und vorzugs weise die zweite Umlenksektion 14 innerhalb des Reinigungsgeräts 40 angeordnet sind, um vom Reinigungsgerät 40 gereinigt zu werden. Hierbei kann der Greifarmabschnitt B insbesondere im Wesentlichen senkrecht zur Florizontalen ausgerichtet sein. Die Reinigung im Reinigungsgerät 40 erfolgt, indem insbesondere das Greifwerkzeug 12, die zweite Umlenksektion 14 und der optionale Greifarmabschnitt C beispielsweise mit Spülmittel und/oder Pulsluft beaufschlagt werden. Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele be schränkt. Vielmehr umfasst die Erfindung auch Abwandlungen und Modifikationen, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbe sondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unter ansprüche unabhängig von den jeweils in Bezug genommenen Ansprüchen und insbesondere auch ohne die Merkmale des Hauptanspruchs. Die Erfindung umfasst also verschiedene Erfindungsas pekte, die unabhängig voneinander Schutz genießen.
Bezugszeichenliste:
1 Handhabungsvorrichtung
2 Bewegungsautomat, z. B. Handhabungsroboter mit oder ohne Schwenkeinheit
10 Greifarm
11 Montageeinrichtung
12 zumindest ein Greifwerkzeug
13 erste Umlenksektion
14 zweite Umlenksektion
A Greifarmabschnitt
B Greifarmabschnitt
C Greifarmabschnitt x Ablaufendes Beschichtungsmittel y Heruntertropfendes Beschichtungsmittel
20 Kraftfahrzeugkarosseriebauteil, z. B. Türe, Haube oder Klappe
30 Handhabungsroboter, insbesondere SCARA-Roboter,
31 Schwenkeinheit
40 Reinigungsgerät
50 Beschichtungsroboter

Claims

ANSPRÜCHE
1. Handhabungsvorrichtung (1) zum Handhaben eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils (20) einer Kraftfahrzeugkarosserie, vorzugsweise für einen Beschichtungsvorgang des Kraftfahrzeugka rosseriebauteils (20) und/oder der Kraftfahrzeugkarosserie, mit: einem Bewegungsautomaten (2; 30, 31) und einem Greifarm (10), der eine an den Bewegungsautomaten (2; 30, 31) montierte Montageeinrich tung (11) und zumindest ein Greifwerkzeug (12) zum Erfassen des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils (20) aufweist, wobei der Greifarm (10) zwischen der Montageeinrichtung (11) und dem zumindest einen Greifwerkzeug (12) eine erste Umlenksektion (13) aufweist, wobei der Bewegungsautomat (2; 30, 31) ausgebildet ist, um den Greifarm (10) in eine Arbeitsstellung zu bringen, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifarm (10) zwischen der ersten Umlenksektion (13) und dem zumindest einen Greifwerkzeug (12) eine zweite Umlenksektion (14) aufweist.
2. Handhabungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Umlenksektion (14) ausgebildet ist, um in der Arbeitsstellung des Greifarms (10) eine Sammelstelle für entlang des Greifarms (10) herunterlaufendes Beschichtungsmittel zu bilden.
3. Handhabungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Umlenksektion (14) ausgebildet ist, um in der Arbeitsstellung des Greifarms (10) Beschich tungsmittel zur Seite der Montageeinrichtung (11) ablaufen zu lassen (x).
4. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass die zweite Umlenksektion (14) und/oder die Sammelstelle eine Abtropfstelle bildet, um das Beschichtungsmittel an vordefinierter Stelle abtropfen zu lassen (y).
5. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass in der Arbeitsstellung des Greifarms (10) die zweite Umlenksektion (14) nach unten verformt ist und/oder einen Siphon-Effekt erzeugt.
6. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass in der Arbeitsstellung des Greifarms (10) die erste Umlenksektion (13) nach oben verformt ist.
7. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass die zweite Umlenksektion (14) einen Öffnungswinkel (a) von zwischen 90° und 140°, zwischen 100° und 130° oder zwischen 110° und 120° aufweist.
8. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass die erste Umlenksektion (13) einen Öffnungswinkel (ß) von zwischen 90° und 140°, zwischen 100° und 130° oder zwischen 110° und 120° aufweist.
9. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass zwischen der zweiten Umlenksektion (14) und dem zumindest einen Greifwerkzeug (12) ein Greifarmabschnitt (C) ausgebildet ist, der geradlinig verläuft, auf seiner einen Seite in die zweite Umlenksektion (14) übergeht und auf seiner anderen Seite das zumindest eine Greifwerkzeug (12) aufweist, und/oder in der Arbeitsstellung des Greifarms (10) mit seiner Längsachse einen Winkel relativ zur Horizontalen von zwischen +/- 30°, +/- 25° oder +/- 20° aufweist.
10. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass zwischen der ersten Umlenksektion (13) und der zweiten Umlenksektion (14) ein Greifarmabschnitt (B) ausgebildet ist, der geradlinig verläuft, auf seiner einen Seite in die erste Umlenksektion (13) übergeht und auf seiner anderen Seite in die zweite Umlenksektion (14) übergeht, und/oder in der Arbeitsstellung des Greifarms (10) mit seiner Längsachse einen Gefällewinkel hin zur zweiten Umlenksektion (14) von 25° +/- 15°, +/- 10° oder +/- 5° relativ zur Horizontalen aufweist.
11. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass zwischen der Montageeinrichtung (11) und der ersten Umlenksektion (13) ein Greif armabschnitt (A) ausgebildet ist, der geradlinig verläuft, auf seiner einen Seite die Montageeinrichtung (11) aufweist und auf seiner anderen Seite in die erste Umlenksektion (13) übergeht, und/oder in der Arbeitsstellung des Greifarms (10) mit seiner Längsachse einen Steigungswinkel hin zur ersten Umlenksektion (13) von 40° +/- 15°, +/- 10° oder +/- 5° relativ zur Horizontalen aufweist.
12. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass der Greifarm (10) aus einem Rundmaterial ausgebildet ist.
13. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass zumindest zwei der folgenden Teile sich in einer gemeinsamen Ebene erstre cken: die erste Umlenksektion (13), die zweite Umlenksektion (14), der Greifarmabschnitt (A), der zwischen der Montageeinrichtung (11) und der ersten Um lenksektion (13) ausgebildet ist, der Greifarmabschnitt (B), der zwischen der ersten Umlenksektion (13) und der zweiten Umlenksektion (14) ausgebildet ist, der Greifarmabschnitt (C), der zwischen der zweiten Umlenksektion (14) und dem zumin dest einen Greifwerkzeug (12) ausgebildet ist.
14. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass die erste Umlenksektion (13) und/oder die zweite Umlenksektion (14) knick- oder bogenförmig ausgebildet ist.
15. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass die zweite Umlenksektion (14) eine S-Form und/oder zwei in unterschiedliche Rich tungen gekrümmte bogenförmige Teilabschnitte umfasst.
16. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass der Bewegungsautomat (2) einen Handhabungsroboter (30) und eine Schwenkeinheit (31) umfasst, wobei die Schwenkeinheit (31) an den Handhabungsroboter (30) montiert ist und die Montageeinrichtung (11) an die Schwenkeinheit (31) montiert ist, oder der Bewegungsautomat (2) ein Handhabungsroboter ist.
17. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, dass ein Reinigungsgerät (40) zur Verfügung gestellt ist und der Greifarm (10) eine Reini gungsstellung umfasst, in der das zumindest eine Greifwerkzeug (12) und vorzugsweise die zweite Umlenksektion (14) innerhalb des Reinigungsgeräts (40) angeordnet ist, um vom Reinigungsgerät (40) gereinigt zu werden.
18. Handhabungsvorrichtung (1) nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass in der Rei nigungsstellung des Greifarms (10) der Greifarmabschnitt (B), der zwischen der ersten Umlenksek tion (13) und der zweiten Umlenksektion (14) ausgebildet ist, senkrecht +/- 10° oder +/- 5° zur Ho rizontalen ausgerichtet ist.
19. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass der Bewegungsautomat (2, 30, 31) ausgebildet ist, um den Greifarm (10) in eine Arbeitsstellung zu bringen, in der das zumindest eine Greifwerkzeug (12) mit dem Kraftfahrzeugka rosseriebauteil (20) in Eingriff ist und vorzugsweise in der das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil (20) mittels des Greifarms (10) in einer Offenstellung gehalten wird.
20. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass der Bewegungsautomat (2, 30, 31) ausgebildet ist, um den Greifarm (10) in eine Arbeitsstellung zu bringen, in der das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil (20) und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie beschichtet wird, und/oder das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil (20) mittels des Greifarms (10) gehandhabt wird.
21. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass ein Beschichtungsroboter (50) zur Verfügung gestellt ist und der Beschichtungs roboter (50) ausgebildet ist, um in der Arbeitsstellung des Greifarms (10), in der das zumindest eine Greifwerkzeug (12) mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil (20) in Eingriff ist und in der das Kraft fahrzeugkarosseriebauteil (20) mittels des Greifarms (10) in einer Offenstellung gehalten wird, das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil (20) und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie zu beschichten.
22. Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass der Greifarm (10) eine Oberflächenstrukturierung aufweist, um ein vordefinier tes Ablaufen und/oder Abtropfen von Beschichtungsmittel zu gewährleisten.
23. Beschichtungsanlage zur Beschichtung von Kraftfahrzeugkarosserien und/oder hieran mon tierten Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen (20), mit einer Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
24. Verfahren zum Handhaben eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils (20) einer Kraftfahr zeugkarosserie, vorzugsweise ausgeführt mit einer Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 22, wobei das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil (20) mittels eines Bewegungsautomaten (2; 30, 31) und eines Greifarms (10) in eine Offenstellung gebracht wird, wobei der Greifarm (10) eine an den Bewegungsautomaten (2; 30, 31) montierte Montageeinrichtung (11) und zumindest ein Greifwerkzeug (12) zum Erfassen des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils (20) umfasst und zwischen der Montageeinrichtung (11) und dem zumindest einen Greifwerk zeug (12) eine erste Umlenksektion (13) umfasst, und - das Kraftfahrzeugkarosseriebauteil (20) und/oder die Kraftfahrzeugkarosserie durch ei nen Beschichtungsroboter (50) mit einem Beschichtungsmittel beschichtet wird, wäh rend in einer Arbeitsstellung des Greifarms (10) das zumindest eine Greifwerkzeug (12) in Eingriff ist mit dem Kraftfahrzeugkarosseriebauteil (20) und vorzugsweise das Kraft fahrzeugkarosseriebauteil (20) mittels des Greifarms (10) in der Offenstellung gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifarm (10) zwischen der ersten Umlenksektion (13) und dem zumindest einen Greifwerkzeug (12) eine zweite Umlenksektion (14) aufweist.
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