EP4366997A1 - Verfahren zur steuerung eines fahrzeugs, steuervorrichtung, computerprogrammprodukt und fahrzeug - Google Patents

Verfahren zur steuerung eines fahrzeugs, steuervorrichtung, computerprogrammprodukt und fahrzeug

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Publication number
EP4366997A1
EP4366997A1 EP22738548.1A EP22738548A EP4366997A1 EP 4366997 A1 EP4366997 A1 EP 4366997A1 EP 22738548 A EP22738548 A EP 22738548A EP 4366997 A1 EP4366997 A1 EP 4366997A1
Authority
EP
European Patent Office
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ontology
control device
vehicle
actuator
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22738548.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Kay Talmi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hella GmbH and Co KGaA
Original Assignee
Hella GmbH and Co KGaA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hella GmbH and Co KGaA filed Critical Hella GmbH and Co KGaA
Publication of EP4366997A1 publication Critical patent/EP4366997A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a vehicle and a control device, a computer program product and a vehicle with such a control device.
  • Modern vehicles are subject to a large number of regulations when moving on the road or on rails. For example, there are some sections with a maximum speed limit. A person operating the vehicle or - in the case of an autonomously driving vehicle - a vehicle controller must take all of this into account.
  • control devices which use traffic sign recognition to give information to the person driving the vehicle
  • these solutions are mostly isolated solutions for individual areas such as traffic sign recognition.
  • the object of the invention is therefore to provide a universally applicable solution to support the control of a vehicle.
  • This object is achieved by a method according to claim 1.
  • the object is also achieved by a control device according to claim 10, by a computer program product according to claim 14 and by a vehicle with such a control device.
  • the method is used to control a vehicle, advantageously a motor vehicle or a rail vehicle, the vehicle having at least one sensor and at least one actuator and a control device as well as a computing unit.
  • control device provides at least one output signal to the actuator
  • the output signal is determined and provided based on the input signal and the at least one sensor signal, taking into account an ontology
  • the ontology is based on rules of traffic.
  • the ontology is advantageously designed as a decision logic. In the case of an input signal, it is advantageously decided on the basis of the ontology whether
  • based on the ontology it can be decided whether a warning signal is issued to the driver of the vehicle.
  • the ontology advantageously includes regulations that influence a decision logic.
  • the ontology is advantageously stored in a memory and can be queried from there.
  • the memory is advantageously integrated in the control device.
  • the control device advantageously has the processing unit, the processing unit being set up to execute the computer program product, the computer program product includes the ontology.
  • the ontology is advantageously installed and executable as part of a computer program product on a computing unit of the vehicle.
  • the ontology can be embodied as a neural network or some other adaptive algorithm, with the respective traffic rules such as the road traffic regulations or the road traffic law being integrated during learning and/or training.
  • Traffic regulations are preferably corresponding restrictions, permitted or prohibited circumstances of the respective traffic laws or traffic regulations.
  • the traffic regulations are advantageously designed in such a way that a combination of one or more sensor values and an input signal is configured as permissible, not permissible or conditionally permissible.
  • a further sensor value can advantageously be determined on the basis of the ontology in order to provide a decision for the corresponding output signal.
  • the vehicle is advantageously a participant in traffic that is regulated by traffic regulations.
  • traffic regulations for rail traffic can also be provided as traffic regulation.
  • the ontology advantageously takes into account the respective position of the vehicle and/or the speed of the vehicle.
  • the input device is actuated, for example a high beam switch
  • the input signal is provided to the control device.
  • the control device checks whether the actuator, here the light control or the front headlight, is allowed to activate a high beam.
  • the test is based on traffic regulations.
  • the control device is instructed that activation of the high beam outside of built-up areas is permissible.
  • the position is only determined with the help of a sensor, for example a GPS receiver, and determines whether the vehicle is in a built-up area.
  • a vehicle camera or a radar module can be used to determine whether the vehicle is in a town. If the vehicle is in a built-up area, one possibility within the scope of the invention is that the high beam is not activated or that a warning is first issued.
  • warning notice If the warning notice is issued, it can be sent as a signal to the driver of the vehicle.
  • the invention makes it possible for the vehicle to comply with the traffic regulations, thereby considerably increasing traffic safety.
  • the method can advantageously be expanded in such a way that, in the event of a negative decision by the ontology, the actuator is not activated and/or a corresponding warning signal is output.
  • the control device is advantageously the control of the vehicle.
  • the control device is preferably designed as a microcomputer, with the ontology being able to be stored in a memory.
  • the ontology can preferably be adapted to currently valid traffic rules.
  • An ontology is advantageously designed as an if-then decision characteristic.
  • the output (then) takes place for an input signal (if) on the basis of the ontology.
  • the input and the output preferably take place with the aid of the control device.
  • the ontology can advantageously be represented, installed or executed in a formal language such as a UML (Unified Modeling Language).
  • the ontology can advantageously be adapted to possible changes in the traffic regulations by means of updates.
  • the ontology can be stored in a memory in the vehicle.
  • the ontology is advantageously designed as a decision logic with an optional test logic.
  • the ontology is advantageously stored as a data structure in the memory.
  • the ontology is advantageously stored in the memory as part of a computer program product.
  • the memory is advantageously integrated in the control device.
  • the memory is designed as a central memory of the vehicle.
  • the method described here can also be carried out if there is no data connection from the vehicle.
  • the ontology is at least partially stored on a decentralized server, with the control device being connected to the central server at least at times for data purposes.
  • the technical data connection is advantageously carried out by a technical data connection.
  • a data connection from the vehicle and the decentralized server can be established through a mobile phone connection or through another technical data connection such as WIFI or a wired data connection.
  • the decentralized server can be in the form of a data cloud or a server on the Internet.
  • the respective ontology can advantageously be adapted to new traffic rules in a particularly simple manner.
  • the ontology includes the road traffic regulations.
  • the ontology advantageously includes the traffic regulations of the country in which the vehicle is currently located. When the vehicle moves to another country, this can be determined using GPS data, for example, and the corresponding ontology is provided for the control device in such a case.
  • the adaptation of the ontology can be simplified by not exchanging traffic rules that are at least essentially the same.
  • a plurality of ontologies can be stored in a memory in the vehicle, with the respective ontology being provided for a corresponding country.
  • the respective ontology serves to support the controller of the vehicle in the country in which the vehicle is located.
  • traffic rules for a plurality of countries may be included or taken into account by an ontology.
  • Ontologies available for the respective countries are advantageously used in a combined ontology, which provides the output signals according to the position of the vehicle. This refinement can ensure that the ontology observes the currently valid traffic rules when operating the vehicle.
  • the ontology includes or is based on the road traffic regulations of a respective region or a country, in particular a country or a state, that are in force.
  • the respective road traffic rules are advantageously selected on the basis of the respective position of the vehicle.
  • an image of the surroundings of the vehicle can be used to select the ontology or part of a combined ontology.
  • the position of the vehicle can be determined or the GPS sensor data can be checked.
  • the use of a GPS sensor to select the respective ontology by determining the position of the vehicle is a very reliable method.
  • road safety is advantageously improved after the vehicle has crossed a border.
  • the ontology is used to decide whether or not the respective actuator carries out an action with the aid of the control device.
  • a warning signal can be issued.
  • the warning signal by actuating the input device again, the action can still be carried out by the corresponding actuator and the ontology can be skipped in terms of its mode of operation.
  • a warning signal may be a flashing warning lamp or an audible signal alerting the driver of the vehicle of his/her action in violation of a traffic rule.
  • a careless driver can advantageously be informed of his mistake and thus further contribute to increasing traffic safety.
  • the driver can advantageously be instructed and thus trained with regard to the currently valid traffic regulations.
  • the driver can advantageously ignore the ontology.
  • the ontology is used to decide whether an input signal is used to provide an output signal for a first actuator and/or an output signal for a second actuator.
  • a decision as to which actor performs which action is advantageously stored in the ontology. For example, when the gas pedal is activated and thus an intended acceleration in a slow-moving traffic flow, a lane change is instructed as an action instead of the acceleration.
  • the luminous intensity of the rear light can only be increased if a vehicle camera does not detect any significant fog.
  • a sensor is designed to provide GPS data to the control device.
  • Such a sensor is also referred to as a GPS sensor and provides the position of the vehicle, advantageously as a function of time, to the control device.
  • the maximum permissible speed within or outside of a town can be determined using the ontology.
  • the speed of the vehicle can be reduced, for example with the aid of an actuator.
  • a maximum speed or a priority rule at the position can be taken into account with the aid of the control device.
  • the ontology is in the form of a decision logic or a formal language, for example UML code.
  • the ontology is advantageously designed as a decision logic, in particular as an if-then decision logic. With the help of a formal language, such a decision logic is particularly easy to program and the ontology can map traffic rules in a simple way.
  • the control device in particular for controlling a vehicle, includes:
  • processing unit for storing the ontology, wherein the processing unit is designed to check the input signal using an ontology, the check being provided using at least one sensor signal, the control device being provided to provide an output signal to the respective actuator, the output signal based on the checking of the input signal using the Ontology can be provided taking into account the at least one sensor signal.
  • the control device is advantageously designed as a central control device of the vehicle.
  • the ontology is advantageously part of a neural network, with the neural network being designed and provided for controlling the vehicle.
  • the check is advantageously carried out on the basis of the specifications by the traffic regulations, with the respective traffic regulation indicating whether an action by the respective actuator is permitted, required or prohibited.
  • the action of the respective actor is permitted or allowed according to the traffic regulations.
  • the control device provides an output signal to the corresponding actuator.
  • the action of the respective actor is not permitted or prohibited according to traffic regulations.
  • the control device advantageously does not provide an output signal to the respective/corresponding actuator.
  • the control device is advantageously designed as a microcomputer or as a microcontroller, with the ontology advantageously being stored in a memory of the control device.
  • the control device advantageously has inputs for connection to the respective sensors.
  • the control device also advantageously has at least one output for at least one actuator, the actuator advantageously being provided for controlling the vehicle itself. Due to the embodiment of the invention in the form of a control device, an existing vehicle can easily be equipped with a new control device and thus with the new functions described above.
  • the ontology includes traffic rules, in particular the road traffic regulations or the road traffic law.
  • the ontology can be the traffic rules in the form of if-then rules or other permission or non-permission facts.
  • the respective ontology is advantageously designed at least as part of a neural network, the neural network having been trained or learned taking into account the traffic rules.
  • the processing unit includes a memory, the memory being designed for at least partially storing the ontology.
  • the ontology is advantageously stored in a memory of the computing device and/or the memory of the control device of the vehicle. By storing it in such a memory, the computing unit and/or the control device can access it more quickly and reliably.
  • control device further includes a technical data connection to a decentralized server the control device or the decentralized server is set up to provide an ontology.
  • the technical data connection is advantageously designed as a wireless technical data connection such as the 3G, 4G or 5G data connection.
  • data can be transmitted using a charging station, with the charging station providing the ontology for the respective vehicle.
  • the respective ontology can be transmitted via a network connection or via modulation of the charging current with a data signal.
  • the computer program product is designed for installation and execution on a computing unit, the computer program product being suitable and intended for carrying out a method according to the preceding description.
  • the computer program product is advantageously installed and executable on the computing unit and/or the control device.
  • the computer program product can advantageously be transferred to a main memory of the computing unit or the control device and can be executed from there.
  • the control device can execute the method according to the above description.
  • the computer program product advantageously includes the ontology, with the ontology being designed, for example, as a module for making decisions when input signals and output signals are linked.
  • the computer program product has at least one input interface for the respective sensor signal and/or for the respective input signal. Further forward the computer program product advantageously includes at least one interface for providing the output signals. The output signals are advantageously used to control the respective actuator.
  • the computer program is advantageously designed in such a way that it can be installed and run on the computing unit of the control device of the vehicle.
  • the computer program product is advantageously loaded into a main memory of the processing unit and executed from there.
  • the embodiment of the invention as a computer program product means that the invention can be integrated in a particularly simple manner.
  • the vehicle in particular a motor vehicle or rail vehicle, comprising a control device according to the above description.
  • the vehicle is advantageously an electrically driven vehicle or at least temporarily electrically driven vehicle.
  • sections of the vehicle are advantageously designed as a self-driving vehicle (in the sense of autonomous driving).
  • 1 shows a vehicle with an exemplary control device
  • 2 shows an exemplary mode of operation of an ontology
  • 3 shows a further example of how an ontology works
  • 4 shows a control device with a decentralized server.
  • the control device SE includes a computing unit RE and an ontology.
  • the ontology ON is preferably stored in a memory 9, which is assigned to the processing unit RE.
  • the control device SE has an input for an input signal I of an input device EV.
  • the control device SE also has inputs for sensor signals S1, S2, S3, the sensor signals S1, S2, S3 being provided by sensors 3a, 3b, 3c connected to the control device.
  • the control device also has outputs for output signals A1, A2, with the output signals A1, A2 being able to be made available to actuators 5a, 5b.
  • the control device SE can be designed as a microcontroller. Connections of the respective vehicle bus, for example a CAN-BUS, are advantageously used as inputs or outputs.
  • the ontology ON shows an exemplary mode of operation of the ontology ON.
  • An input signal I and at least one sensor signal S1 (here by way of example from a first sensor 3a) are provided to the ontology ON.
  • the ontology ON is set up to use the input signal I and advantageously based on the at least one sensor signal S1 to decide for which actuator 5a an output signal A1 is provided.
  • the ontology ON serves to decide which actor 5a (another/additional actor 5b, 5c could also be selected, for example) should carry out an action with the respective input signal I.
  • the ontology ON advantageously decides on the basis of the sensor signal S1 and the stored traffic regulations.
  • the traffic rules can be in the form of traffic rules assigned to the vehicle.
  • the traffic rules are advantageously stored as road traffic laws and/or as road traffic regulations in the ontology ON.
  • the ontology ON can also be embodied as an adaptive algorithm, with the adaptive algorithm taking into account the applicable regulations of traffic has been taught.
  • An adaptive algorithm is preferably designed as a decision logic or as a neural network.
  • the ontology ON is used to make a decision to provide an output signal A1 for an actuator 5a on the basis of an input signal I and optionally an input signal S1.
  • the mode of operation shown in FIG. 3 involves the decision of the ontology ON as to whether an output signal A1 is provided for an actuator 5a (or not). The decision is symbolized by the question mark.
  • the ontology ON advantageously decides on the basis of the existing traffic regulations whether an action by the respective actor is permitted/allowed in accordance with the provisions of the regulations, in particular according to the road traffic regulations.
  • the output signal A1, A2 is provided according to the ontology ON. If the action is not permitted or not permissible according to the ontology ON, a warning signal can be provided by the control device SE (not shown in the figure). In such a case, the driver can, for example, “overrule” the ontology ON by actuating the input device again, and the action is carried out by the respective actuator 5a, 5b despite the traffic regulations stored or taken into account in the ontology ON.
  • the 4 shows a control device SE with a decentralized server 11 .
  • the decentralized server 11 is formed, for example, by a data cloud or a computer on the Internet.
  • the decentralized server 11 advantageously provides an ontology ON to the control device SE.
  • the control device SE is connected to the decentralized server 11 via a technical data connection 13 .
  • the technical data connection can be implemented using a cellular network according to the 4G, 5G or, in the future, 6G standard.
  • the control device SE can advantageously access the ontology ON on the decentralized server 11 .
  • the ontology ON can advantageously be transferred or copied from the decentralized server 11 to the memory 9 of the vehicle 1, in particular to the memory 9 of the control device SE.
  • the technical data connection 13 can also be formed by a cable, in particular by a charging cable of an electrically powered vehicle.
  • the technical data connection 13 is particularly advantageous as a wireless technical data connection 13, for example as a W-LAN or as a mobile network.
  • the decentralized server 11 can advantageously communicate with a charging station and use the charging station to provide the data for the memory 9 of the vehicle 1 or the control device SE.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (1), vorteilhaft eines Kraftfahrzeugs oder eines Schienenfahrzeugs, wobei das Fahrzeug (1) zumindest einen Sensor (3a, 3b, 3c) und zumindest einen Aktor (5a, 5b) und eine Steuereinrichtung (SE) sowie eine Recheneinheit (RE) aufweist, wobei der jeweilige Sensor (3a, 3b, 3c) Sensorwerte (S1, S2, S3) an die Steuereinrichtung (SE) bereitstellt, wobei eine Eingabevorrichtung (EV) ein Eingabesignal (I) an die Steuereinrichtung (SE) bereitstellt, wobei die Steuereinrichtung (SE) zumindest ein Ausgangssignal (A1, A2) an den Aktor (5a, 5b) bereitstellt, wobei das Ausgangssignal (A1, A2) anhand dem Eingangssignal (I) und dem zumindest einen Sensorsignal (S1, S2, S3) unter Berücksichtigung einer Ontologie (ON) ermittelt und bereitgestellt wird, wobei anhand der Ontologie (ON) entschieden wird, ob ein Ausgangssignal (A1, A2) überhaupt oder an welchen Aktor (5a, 5b) das Ausgangssignal (A1, A2) bereitgestellt wird und wobei die Ontologie (ON) auf Regelungen des Verkehrs basiert. Weiter betrifft die Erfindung eine Steuereinrichtung und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.

Description

Beschreibung
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs, Steuervorrichtung, Computerprogrammprodukt und Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs sowie Steuereinrichtung, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Fahrzeug mit einer solchen Steuereinrichtung.
Moderne Fahrzeuge sind bei Ihrer Bewegung im Straßenverkehr oder im Schienenverkehr einer Vielzahl von Regelungen unterworfen. Beispielsweise gibt es streckenweise Beschränkungen einer maximalen Geschwindigkeit. All dies muss eine Person die das Fahrzeug oder - im Falle eines autonom-fahrenden Fahrzeugs - eine Fahrzeugsteuerung beachten.
Obgleich es schon Fahrzeugsteuerungen (hier als Steuereinrichtung bezeichnet) gibt, welche anhand einer Verkehrszeichenerkennung einen Hinweis an die Person gibt, die das Fahrzeug führt, sind diese Lösungen meist Insellösungen für einzelne Bereiche wie die Verkehrszeichenerkennung.
Die Aufgabe der Erfindung ist es demnach, eine universal anwendbare Lösung zur Unterstützung der Steuerung eines Fahrzeugs bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Weiter wird die Aufgabe durch eine Steuereinrichtung nach Anspruch 10, durch ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 sowie durch ein Fahrzeug mit einer solchen Steuereinrichtung gelöst.
Vorteilhafte Weiterentwicklungen der Erfindung sind jeweils Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Das Verfahren dient zur Steuerung eines Fahrzeugs, vorteilhaft eines Kraftfahrzeugs oder eines Schienenfahrzeugs, wobei das Fahrzeug zumindest einen Sensor und zumindest einen Aktor und eine Steuereinrichtung sowie eine Recheneinheit aufweist,
- wobei der jeweilige Sensor Sensorwerte an die Steuereinrichtung bereitstellt,
- wobei eine Eingabevorrichtung ein Eingabesignal an die Steuereinrichtung bereitstellt,
- wobei die Steuereinrichtung zumindest ein Ausgangssignal an den Aktor bereitstellt,
- wobei das Ausgangssignal anhand dem Eingangssignal und dem zumindest einen Sensorsignal unter Berücksichtigung einer Ontologie ermittelt und bereitgestellt wird,
- wobei anhand der Ontologie entschieden wird, ob eine Ausgangssignal oder an welchen Aktor das Ausgangssignal bereitgestellt wird und
- wobei die Ontologie auf Regelungen des Verkehrs basiert.
Die Ontologie ist vorteilhaft als Entscheidungslogik ausgebildet. Bei einem Eingabesignal wird vorteilhaft anhand der Ontologie entscheiden, ob
- ob dem entsprechende Aktor (überhaupt) ein Ausgangssignal bereitgestellt wird oder
- welchem Aktor ein Ausgangssignal bereitgestellt wird.
Optional kann auf Grundlage der Ontologie entscheiden werden, ob ein Warnsignal an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird.
Die Ontologie umfasst vorteilhaft Regelungen, welche eine Entscheidungslogik beeinflusst.
Die Ontologie ist vorteilhaft in einem Speicher hinterlegt und von dort aus abfragbar. Vorteilhaft ist der Speicher in der Steuereinrichtung integriert. Die Steuereinrichtung weist vorteilhaft die Recheneinheit auf, wobei die Recheneinheit zur Ausführung des Computerprogrammproduktes eingerichtet ist, wobei das Computerprogrammprodukt die Ontologie umfasst. Vorteilhaft ist die Ontologie als Teils Computerprogrammprodukt auf einer Recheneinheit des Fahrzeugs installiert und ablauffähig.
Die Ontologie kann als neuronales Netzwerk oder ein sonstiger lernfähiger Algorithmus ausgebildet sein, wobei beim Anlernen und/oder dem Training die jeweiligen Verkehrsregeln wie die Straßenverkehrsordnung oder das Straßenverkehrsgesetz integriert sind.
Regelungen des Verkehrs sind vorzugsweise entsprechende Beschränkungen, Erlaubnistatbestände oder Verbotstatbestände der jeweiligen Verkehrsgesetze oder Verkehrsordnungen. Die Regelungen des Verkehrs sind vorteilhaft derart ausgestaltet, dass eine Verknüpfung von einem oder mehreren Sensorwerte und eines Eingabesignals als Statthaft, nicht statthaft oder bedingt statthaft ausgebildet ist.
Vorteilhaft kann auf Grundlage der Ontologie ein weitere Sensorwert ermittelt werden, um eine Entscheidung für das entsprechende Ausgangssignal bereitzustellen.
Vorteilhaft ist das Fahrzeug Teilnehmer des Verkehrs, welcher durch die Regelungen des Verkehrs geregelt ist. Beispielhaft können bei einem Schienenfahrzeug auch die Regelungen zum Schienenverkehr als Regelung des Verkehrs vorgesehen sein.
Vorteilhaft berücksichtigt die Ontologie die jeweilige Position des Fahrzeugs und/oder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
Zu einem verbesserten Verständnis der Erfindung soll ein erstes Beispiel dienen:
Im Falle einer Betätigung der Eingabevorrichtung, beispielhaft eines Fernlicht- Schalters, wird das Eingangssignal an die Steuereinrichtung bereitgestellt. Die Steuereinrichtung prüft mit Hilfe der Ontologie die Erlaubnis einer Aktivierung eines Fernlichtes durch den Aktor, hier der Lichtsteuerung oder des Frontscheinwerfers. Die Prüfung erfolgt anhand der Regelungen des Verkehrs. Gemäß der Ontologie, welche vor- teilhaft auf den derzeit gültigen Verkehrsregeln basiert, erfolgt die Maßgabe an die Steuereinrichtung, dass eine Aktivierung des Fernlichtes außerhalb von geschlossenen Ortschaften statthaft ist. Die Position wird nur mit Hilfe eines Sensors, beispielhaft eines GPS-Empfängers festgestellt und ermittelt, ob das Fahrzeug sich in einer geschlossenen Ortschaft befindet. Alternativ oder zusätzlich kann mit Hilfe einer Fahrzugskamera oder einem Radarmodul festgestellt werden, ob sich das Fahrzeug in einer Ortschaft befindet. Befindet sich das Fahrzeug in einer geschlossenen Ortschaft, ist eine Möglichkeit im Rahmen der Erfindung, das die Aktivierung des Fernlichtes nicht erfolgt oder zunächst ein Warnhinweis ausgegeben wird.
Im Falle einer Ausgabe des Warnhinweises kann dieser als Signal an den Fahrzeugführer erfolgen.
Durch die Erfindung kann die Einhaltung der Verkehrsregeln durch das Fahrzeug gesichert werden und so die Verkehrssicherheit erheblich erhöht werden.
Vorteilhaft ist das Verfahren derart erweiterbar, dass bei einem negativen Entscheid durch die Ontologie eine Aktivierung des Aktors unterbleibt und/oder ein entsprechendes Warnsignal ausgegeben wird.
Die Steuereinrichtung ist vorteilhaft die Steuerung des Fahrzeugs. Die Steuereinrichtung ist vorzugsweise als Mikrocomputer ausgebildet, wobei die Ontologie auf einem Speicher hinterlegbar ist. Bevorzugt ist die Ontologie an derzeit gültige Verkehrsregeln anpassbar.
Eine Ontologie ist vorteilhaft als if-then-Entscheidungscharakteristik ausgebildet. Im Falle einer solchen Entscheidungscharakteristik erfolgt bei einem Eingabesignal (if) auf Grundlage der Ontologie die Ausgabe (then). Vorzugsweise erfolgen die Eingabe und die Ausgabe mit Hilfe der Steuereinrichtung. Die Ontologie ist vorteilhaft in einer formalen Sprache wie einer UML (Unified Mo- delling Language) darstellbar, installierbar oder ausführbar ausgeführt.
Vorteilhaft ist die Ontologie durch Updates an mögliche Änderungen der Verkehrsregeln anpassbar.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Ontologie in einem Speicher in dem Fahrzeug hinterlegbar.
Die Ontologie ist vorteilhaft in als Entscheidungslogik mit einer optionalen Prüflogik ausgebildet. Die Ontologie ist vorteilhaft als Datenstruktur auf dem Speicher hinterlegt. Vorteilhaft ist die Ontologie als Teil eines Computerprogrammproduktes in dem Speicher hinterlegt.
Der Speicher ist vorteilhaft in der Steuereinrichtung integriert. Alternativ oder zusätzlich ist der Speicher als ein zentraler Speicher des Fahrzeugs ausgebildet.
Durch eine Hinterlegung der Ontologie in einem Speicher des Fahrzeugs kann das hier beschriebene Verfahren auch dann erfolgen, insofern keine Datenverbindung aus dem Fahrzeug heraus besteht.
Bei einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Ontologie zumindest teilweise auf einem dezentralen Server hinterlegt, wobei die Steuereinrichtung mit dem zentralen Server zumindest zeitweise datentechnisch verbunden ist.
Die datentechnische Verbindung erfolgt vorteilhaft durch eine technische Datenverbindung.
Hier kann eine Datenverbindung von dem Fahrzeug und dem dezentralen Server durch eine Mobilfunkverbindung oder durch eine andere technische Datenverbindung wie WIFI oder eine kabelverbundene Datenverbindung ausgebildet sein. Der dezentrale Server kann als eine Daten-Cloud oder ein Server im Internet ausgebildet sein.
Vorteilhaft kann so eine besonders einfache Anpassung der jeweiligen Ontologie auf neue Verkehrsregeln erfolgen.
Bei einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Ontologie die Straßenverkehrsregeln.
Die Ontologie umfasst vorteilhaft die Verkehrsregeln desjenigen Landes, in welchem sich das Fahrzeug sich gerade befindet. Bei einem Übertritt des Fahrzeuges in ein anderes Land kann dies beispielsweise mit Hilfe von GPS-Daten ermittelt werden und die entsprechende Ontologie wird in einem solchen Fall für die Steuereinrichtung bereitgestellt.
Eine Vereinfachung bei der Anpassung der Ontologie kann dadurch erfolgen, dass Verkehrsregeln, die zumindest im Wesentlichen gleich sind, nicht ausgetauscht werden.
Alternativ oder zusätzlich kann eine Mehrzahl von Ontologien auf einem Speicher in dem Fahrzeug hinterlegbar sein, wobei die jeweilige Ontologie für ein entsprechendes Land vorgesehen ist. Die jeweilige Ontologie dient zur Unterstützung der Steuereinrichtung des Fahrzeugs in dem Land, indem sich das Fahrzeug befindet. Alternativ können Verkehrsregeln für eine Mehrzahl von Ländern von einer Ontologie umfasst oder berücksichtigt sein.
Vorteilhaft werden - für die jeweiligen Länder verfügbaren - Ontologien in einer kombinierten Ontologie verwendet, welche die Ausgangssignale entsprechend der Position des Fahrzeugs bereitstellt. Durch diese Ausgestaltung kann sichergestellt werden, dass die Ontologie die jeweils gültigen Verkehrsregeln beim Betrieb des Fahrzeugs beachtet werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst oder basiert die Ontologie jeweils die / auf den Straßenverkehrsregeln einer jeweiligen Region oder eines Landes, insbesondere eines Landes oder eines Staates, in Kraft sind. Vorteilhaft erfolgt eine Auswahl der jeweiligen Straßenverkehrsregeln anhand der jeweiligen Position des Fahrzeugs.
Optional kann zur Auswahl der Ontologie oder eines Teils einer kombinierten Ontologie ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs herangezogen werden. Durch ein Erkennen von Landes-typischen Verkehrsschilder kann die Position des Fahrzeugs ermittelt werden oder die GPS-Sensordaten überprüft werden.
Insbesondere der Einsatz eines GPS-Sensors zur Auswahl der jeweiligen Ontologie über eine Bestimmung der Position des Fahrzeugs ist eine sehr sichere Methode. Durch eine jeweilige Beachtung der im jeweiligen Land gültige Ontologie erfolgt vorteilhaft eine Verbesserund der Verkehrssicherheit nach einem Grenzübertritt des Fahrzeugs.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird anhand der Ontologie entschieden, ob mit Hilfe der Steuereinrichtung der jeweilige Aktor eine Aktion ausführt oder nicht.
Ein mögliches Beispiel für eine solche Ausgestaltung entspricht dem oben ausgeführten Beispiel.
Insofern eine Aktion nicht ausgeführt wird, kann ein Warnsignal ausgegeben werden. Optional kann nach dem Warnsignal durch ein erneutes Betätigen der Eingabevorrichtung die Aktion durch den entsprechenden Aktor dennoch ausgeführt werden und die Ontologie in ihrer Wirkungsweise übergangen werden. Ein solches Warnsignal kann das Aufblinken einer Warnlampe oder ein akustisches Signal sein, das den Fahrer des Fahrzeugs von seiner/ihrer Aktion, die gegen eine Verkehrsregel verstößt, sein.
Durch eine solche Ausgestaltung kann ein unachtsamer Fahrer vorteilhaft auf seinen Fehler hingewiesen werden und so weiter zur Erhöhung der Verkehrssicherheit beigetragen werden. Überdies kann der Fahrer bezüglich der jeweils gültigen Verkehrsregeln vorteilhaft unterrichtet und somit geschult werden.
Insofern jedoch gemäß den Fahrer eine Einhaltung der jeweiligen Regelungen des Verkehrs nicht geboten sind, kann der Fahrer die Ontologie vorteilhaft übergehen.
Bei einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird anhand der Ontologie entscheiden, ob anhand einer Eingabesignals ein Ausgangssignal für einen ersten Aktor und/oder ein Ausgangssignal für einen zweiten Aktor bereitgestellt wird.
Eine Entscheidung, welcher Aktor welche Aktion durchführt, ist vorteilhaft in der Ontologie hinterlegt. Beispielhaft wird bei einer Aktivierung des Gaspedals und somit einer vorgesehenen Beschleunigung bei einem stockenden Verkehrsfluss anstelle der Beschleunigung ein Spurwechsel als Aktion instruiert.
Als weiteres Beispiel kann bei Aktivierung einer Nebelschlussleuchte bei fehlendem Nebel lediglich eine Erhöhung der Lichtstärke des Rücklichtes erfolgen, sofern eine Fahrzeugkamera keinen erheblichen Nebel feststellt.
Durch die Durchführung einer anderen Aktion als durch den Fahrer des Fahrzeugs können anhand von Sensorsignalen ein verbesserte Verkehrsführung gewährleistet werden. Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein Sensor zur Bereitstellung von GPS-Daten an die Steuereinrichtung ausgebildet.
Ein solcher Sensor wird auch als GPS-Sensor bezeichnet und stellt die Position des Fahrzeugs, vorteilhaft als Funktion der Zeit, an die Steuereinrichtung bereit.
Anhand der Position des Fahrzeugs kann beispielsweise die maximal zulässige Geschwindigkeit innerhalb oder außerhalb einer Ortschaft anhand der Ontologie ermittelt werden. Durch einen Vergleich der zulässigen Geschwindigkeit mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann beispielshaft mit Hilfe eines Aktors eine Reduktion der Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfolgen.
Durch die Feststellung der Position des Fahrzeugs kann beispielsweise eine maximale Geschwindigkeit oder eine Vorfahrtsregel an der Position mit Hilfe der Steuereinrichtung berücksichtigt werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung liegt die Ontologie in Form einer Entscheidungslogik, oder einer formalen Sprache, beispielhaft UML-Code, vor.
Vorteilhaft ist die Ontologie als Entscheidungslogik, insbesondere als If-Then- Entscheidungslogik, ausgebildet. Mit Hilfe einer formalen Sprache ist eine solche Entscheidungslogik ist die Ontologie besonders einfach programmierbar und kann auf eine einfache Art und Weise die Regeln des Verkehrs abbilden.
Die Steuereinrichtung, insbesondere zur Steuerung eines Fahrzeugs, umfasst:
- zumindest einen Eingang für zumindest Sensorsignal eines Sensors,
- zumindest einem Eingang für zumindest ein Eingabesignal einer Eingabevorrichtung,
- zumindest einen Ausgang für zumindest ein Ausgangssignal für einen Aktor,
- eine Recheneinheit zur Hinterlegung der Ontologie, wobei die Recheneinheit zu einer Prüfung des Eingabesignals anhand einer Ontologie ausgebildet ist, wobei die Prüfung anhand zumindest eines Sensorsignals vorgesehen ist, wobei die Steuereinrichtung zu einer Bereitstellung eines Ausgangssignals an den jeweiligen Aktor vorgesehen ist, wobei das Ausgangssignal aufgrund der Prüfung des Eingabesignals mit Hilfe der Ontologie unter Berücksichtigung des zumindest einen Sensorsignals bereitstellbar ist.
Vorteilhaft ist die Steuereinrichtung als zentrale Steuereinrichtung des Fahrzeugs ausgebildet. Mit Vorteil ist die Ontologie teil eines neuronalen Netzes, wobei das neuronale Netz zur Steuerung des Fahrzeugs ausgebildet und vorgesehen ist.
Die Prüfung erfolgt vorteilhaft anhand der Vorgaben durch die Regelungen des Verkehrs, wobei die jeweilige Regelung des Verkehrs angibt, ob eine Aktion des jeweiligen Aktors erlaubt, geboten oder untersagt ist. In einem ersten Fall ist die Aktion des jeweiligen Aktors gemäß den Regelungen des Verkehrs zulässig oder erlaubt. In dem ersten Fall stellt die Steuereinrichtung ein Ausgangssignal an den entsprechenden Aktor bereit.
In einem zweiten Fall ist die Aktion des jeweiligen Aktors gemäß den Regelungen des Verkehrs nicht zulässig oder untersagt. In dem Fall stellt die Steuereinrichtung vorteilhaft kein Ausgangssignal an den jeweiligen/entsprechenden Aktor bereit.
Vorteilhaft ist die Steuereinrichtung als Mikrocomputer oder als Mikrokontroller ausgebildet, wobei die Ontologie vorteilhaft in einem Speicher der Steuereinrichtung hinterlegt ist.
Mit Vorteil weist die Steuereinrichtung Eingänge zur Verbindung mit den jeweiligen Sensoren auf. Weiter vorteilhaft umfasst die Steuereinrichtung zumindest einen Ausgang für zumindest einen Aktor auf, wobei der Aktor vorteilhaft zur Steuerung des Fahrzeugs selbst vorgesehen ist. Durch die Ausgestaltung der Erfindung in Form einer Steuereinrichtung kann auch ein bereits bestehendes Fahrzeug leicht mit einer neuen Steuereinrichtung und somit mit den vorstehend beschriebenen neuen Funktionen ausgestattet werden.
Bei einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Ontologie Verkehrsregeln, insbesondere die Straßenverkehrsordnung oder das Straßenverkehrsgesetz.
Die Ontologie kann die Verkehrsregeln in Form von If-Then-Regeln oder anderen Erlaubnis- oder nicht-Erlaubnis-Tatbeständen ausgebildet sein.
Vorteilhaft ist die jeweilige Ontologie zumindest als Teil eines neuronalen Netzes ausgebildet, wobei das neuronale Netz unter Berücksichtigung der Verkehrsregeln trainiert oder angelernt worden ist.
Durch die Hinterlegung der Verkehrsregeln in einer Ontologie kann bei der Steuerung eines Fahrzeugs ein besonders sicheres Fahrzeugführen im Verkehrsgeschehen gewährleistet werden.
Bei einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Recheneinheit einen Speicher, wobei der Speicher zur zumindest teilweisen Hinterlegung der Ontologie ausgebildet ist.
Vorteilhaft erfolgt Hinterlegung der Ontologie in einem Speicher der Recheneinrichtung und/oder dem Speicher der Steuereinrichtung des Fahrzeugs. Durch eine Hinterlegung in einem derartigen Speicher kann ein schneller und sicherer Zugriff der Recheneinheit und/oder der Steuereinrichtung erfolgen.
Bei einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Steuereinrichtung weiter eine technische Datenverbindung zu einem dezentralen Server, wobei die Steuereinrichtung oder der dezentralen Server dazu eingerichtet ist, eine Ontologie bereitzustellen.
Durch eine, vorzugsweise regelmäßig erfolgenden, Hiterlegung der Ontologie in dem jeweiligen Fahrzeug ist vorteilhaft können auch Änderungen bei den Verkehrsregeln in der Ontologie berücksichtigt werden.
Die technische Datenverbindung ist vorteilhaft als kabellose technische Datenverbindung wie das 3G, 4G, oder 5G-Datenverbindung ausgebildet. Alternativ kann bei einem elektrisch betriebenen Fahrzeug eine Übertragung von Daten mit Hilfe Ladesäule erfolgen, wobei die Ladesäule die Ontologie für das jeweilige Fahrzeug bereitstellt. Eine Übertragung der jeweiligen Ontologie kann durch eine Netzwerkverbindung oder durch eine Modulation des Ladestroms mit einem Datensignal erfolgen.
Das Computerprogrammprodukt ist zur Installation und Ausführung auf einer Recheneinheit ausgebildet, wobei das Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines Verfahrens nach vorangehender Beschreibung geeignet und vorgesehen ist.
Das Computerprogrammprodukt ist vorteilhaft auf der Recheneinheit und/oder der Steuereinrichtung installiert und ablauffähig. Das Computerprogrammprodukt ist vorteilhaft in einem Arbeitsspeicher der Recheneinheit oder der Steuereinrichtung übertragbar und von dort aus ausführbar. Bei der Ausführung des Computerprogrammprodukt kann die Steuereinrichtung das Verfahren gemäß vorstehender Beschreibung ausgeführt werden.
Das Computerprogrammprodukt umfasst voreilhaft die Ontologie, wobei die Ontologie beispielhaft als Modul zur Entscheidung bei Verknüpfung von Eingangssignalen und Ausgangssignalen ausgebildet ist.
Weiter weist das Computerprogrammprodukt zumindest eine Eingangsschnittstelle für das jeweilige Sensorsignal und/oder für das jeweilige Eingangssignal auf. Weiter vor- teilhaft umfasst das Computerprogrammprodukt zumindest eine Schnittstelle zur Bereitstellung der Ausgangssignale. Die Ausgangssignale dienen vorteilhaft zur Ansteuerung des jeweiligen Aktors.
Vorteilhaft ist das Computerprogramm derart ausgebildet, so dass es auf der Recheneinheit der Steuereinrichtung des Fahrzeugs installierbar und dort ablauffähig ist.
Vorteilhaft wird das Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens in einen Arbeitsspeicher der Recheneinheit geladen und von dort aus ausgeführt.
Durch die Ausgestaltung der Erfindung als Computerprogrammprodukt kann eine Integration der Erfindung auf eine besonders einfache Art und Weise erfolgen.
Das Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug oder Schienenfahrzeug, umfassend eine Steuereinrichtung gemäß der vorstehenden Beschreibung.
Vorteilhaft handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein elektrisch angetriebenes Fahrzeug oder zumindest zeitweise elektrisch angetriebenes Fahrzeug.
Darüber hinaus ist das Fahrzeug vorteilhaft abschnittsweise als selbstfahrendes Fahrzeug (im Sinne des autonomen Fahrens) ausgebildet.
Im Folgenden wird die Erfindung weiter durch Figuren näher beschrieben und erläutert. Die in den Figuren gezeigten Ausgestaltungen sind lediglich beispielhaft und schränken die Erfindung keinesfalls ein.
Es zeigen:
Fig. 1 ein Fahrzeug mit einer beispielhaften Steuereinrichtung; Fig. 2 eine beispielhafte Wirkungsweise einer Ontologie; Fig. 3 eine weitere beispielhafte Wirkungsweise einer Ontologie sowie Fig. 4 eine Steuereinrichtung mit einem dezentralen Server.
Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einer beispielhaften Steuereinrichtung SE. Die Steuereinrichtung SE umfasst eine Recheneinheit RE und eine Ontologie. Die Ontologie ON ist vorzugsweise einem Speicher 9, welcher der Recheneinheit RE zugeordnet ist, hinterlegt. Die Steuereinrichtung SE weist einen Eingang für eine Eingabesignal I einer Eingabevorrichtung EV auf. Weiter weist die Steuereinrichtung SE Eingänge für Sensorsignale S1, S2, S3 auf, wobei die Sensorsignale S1, S2, S3 von jeweils mit der Steuereinrichtung verbundenen Sensoren 3a, 3b, 3c bereitgestellt werden.
Die Steuereinrichtung weist weiter Ausgänge für Ausgangssignale A1 , A2 auf, wobei die Ausgangssignale A1 , A2 an Aktoren 5a, 5b bereitstellbar sind. Die Steuereinrichtung SE kann als Mikrokontroller ausgebildet sein. Als Eingänge oder Ausgänge dienen vorteilhaft Anschlüsse des jeweiligen Fahrzeugbus, beispielhaft ein CAN-BUS.
Fig. 2 zeigt eine beispielhafte Wirkungsweise der Ontologie ON. Der Ontologie ON werden ein Eingabesignal I sowie zumindest ein Sensorsignal S1 (hier beispielhaft von einem ersten Sensor 3a) bereitgestellt. Die Ontologie ON ist dazu eingerichtet, anhand des Eingangssignals I und vorteilhaft nach Maßgabe des zumindest einen Sensorsignals S1 zu entscheiden, für welchen Aktor 5a ein Ausgangssignal A1 bereitgestellt wird. Mit anderen Worten dient die Ontologie ON dazu, zu entscheiden, welcher Aktor 5a (beispielhaft könnte auch ein anderer/weiterer Aktor 5b, 5c gewählt werden) bei dem jeweiligen Eingabesignal I eine Aktion ausführen soll. Vorteilhaft entscheidet die Ontologie ON auf Grundlage der Sensorsignal S1 und der hinterlegten Regelungen des Verkehrs.
Die Regeln des Verkehrs können als dem Fahrzeug zugeordnete Verkehrsregeln ausgebildet sein. Die Regeln des Verkehrs sind bei einem Straßenfahrzeug vorteilhaft als Straßenverkehrsgesetz und/oder als Straßenverkehrsordnung in der Ontologie ON hinterlegt. Die Ontologie ON kann auch als lernfähiger Algorithmus ausgebildet sein, wobei der lernfähige Algorithmus unter Beachtung der jeweils gültigen Regelungen des Verkehrs angelernt worden ist. Ein lernfähiger Algorithmus ist vorzugsweise als Entscheidungslogik oder als neuronales Netz ausgebildet.
Fig. 3 zeigt eine weitere beispielhafte Wirkungsweise einer Ontologie NO. Wie schon vorstehend ausgeführt, dient die Ontologie ON zu einer Entscheidung zu einer Bereitstellung eines Ausgangssignals A1 für einen Aktor 5a auf Grundlage eines Eingabesignals I und optional eines Eingangssignals S1. Bei der in Fig. 3 gezeigten Wirkungsweise handelt es sich um die Entscheidung der Ontologie ON, ob ein Ausgangssignal A1 für einen Aktor 5a bereitgestellt wird (oder nicht). Die Entscheidung wird durch das Fragezeichen symbolisiert. Auch hier entscheidet die Ontologie ON vorteilhaft anhand der vorliegenden Regelungen des Verkehrs, ob nach der Maßgabe der Regelungen, insbesondere gemäß der Straßenverkehrsordnung, eine Aktion des jeweiligen Aktors statthaft/erlaubt ist.
Insofern die Aktion erlaubt ist, wird das Ausgangssignal A1 , A2 nach Maßgabe der Ontologie ON bereitgestellt. Insofern die Aktion nach der Ontologie ON nicht erlaubt oder nicht statthaft ist, so kann ein Warnsignal durch die Steuereinrichtung SE bereitgestellt werden (nicht in der Fig. gezeigt). Der Fahrer kann in einem solchen Fall beispielhaft durch ein erneutes Betätigen der Eingabevorrichtung die Ontologie ON „überstimmen“ und die Aktion wird von dem jeweiligen Aktor 5a, 5b trotz der, in der Ontologie ON hinterlegten oder berücksichtigten, Regelungen des Verkehrs ausgeführt.
Fig. 4 zeigt eine Steuereinrichtung SE mit einem dezentralen Server 11 . Der dezentrale Server 11 ist beispielhaft durch eine Daten-Cloud oder ein Rechner im Internet ausgebildet. Der dezentrale Server 11 stellt vorteilhaft eine Ontologie ON an die Steuereinrichtung SE bereit. Die Steuereinrichtung SE ist über eine technische Datenverbindung 13 mit dem dezentralen Server 11 verbunden. Die technische Datenverbindung kann durch ein Mobilfunknetz gemäß dem Standard 4G, 5G oder in Zukunft 6G ausgebildet sein. Vorteilhaft kann die Steuereinrichtung SE auf die Ontologie ON auf dem dezentralen Server 11 zugreifen. Vorteilhaft kann die Ontologie ON von dem dezentralen Server 11 in den Speicher 9 des Fahrzeugs 1 , insbesondere in den Speicher 9 der Steuereinrichtung SE übertragen oder kopiert werden.
Die technische Datenverbindung 13 kann auch durch ein Kabel ausgebildet sein, insbesondere durch ein Ladekabel eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs. Besonders vorteilhaft ist die technische Datenverbindung 13 als kabellose technische Datenverbindung 13, beispielhaft als W-LAN oder als Mobilfunknetzwerk ausgebildet. So kann der dezentrale Server 11 vorteilhaft mit einer Ladesäule kommunizieren und mit Hilfe der Ladesäule die Daten für den Speicher 9 des Fahrzeugs 1 oder der Steuereinrichtung SE bereitstellen.

Claims

Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs, Steuervorrichtung, Computerprogrammprodukt und Fahrzeug Patentansprüche
1. Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs, vorteilhaft eines Kraftfahrzeugs oder eines Schienenfahrzeugs, wobei das Fahrzeug zumindest einen Sensor (3a, 3b, 3c) und zumindest einen Aktor (5a, 5b) und eine Steuereinrichtung (SE) sowie eine Recheneinheit aufweist,
- wobei der jeweilige Sensor (3a, 3b, 3c) Sensorwerte (S1, S2, S3) an die Steuereinrichtung (SE) bereitstellt,
- wobei eine Eingabevorrichtung (EV) ein Eingabesignal (I) an die Steuereinrichtung (SE) bereitstellt,
- wobei die Steuereinrichtung (SE) zumindest ein Ausgangssignal (A1, A2) an den Aktor (5a, 5b) bereitstellt,
- wobei das Ausgangssignal (A1, A2) anhand dem Eingangssignal (I) und dem zumindest einen Sensorsignal (S1, S2, S3) unter Berücksichtigung einer Ontologie (ON) ermittelt und bereitgestellt wird, dadurch gekennzeichnet,
- dass anhand der Ontologie (ON) entschieden wird, ob eine Ausgangssignal (A1 , A2) einen Aktor (5a, 5b) oder an welchen Aktor (5a, 5b) das Ausgangssignal (A1, A2) bereitgestellt wird und
- dass die Ontologie (ON) auf Regelungen des Verkehrs basiert.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Ontologie (ON) in einem Speicher (11) in dem Fahrzeug hinterlegt ist.
3. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Ontologie (ON) zumindest teilweise auf einem dezentralen Server (11) hinterlegt ist, wobei die Steuereinrichtung (SE) mit dem dezentralen Server (11) zumindest zeitweise datentechnisch verbunden ist.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Ontologie (ON) die Straßenverkehrsregeln umfasst.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Ontologie (ON) jeweils die Straßenverkehrsregen einer jeweiligen Region, insbesondere eines Landes oder eines Staates, umfasst, wobei eine Auswahl der Straßenverkehrsregeln anhand der jeweiligen Position des Fahrzeugs (1) in der jeweiligen Region erfolgt.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei anhand der Ontologie (ON) entschieden wird, ob mit Hilfe der Steuereinrichtung (SE) der jeweilige Aktor (5a, 5b) eine Aktion ausführt oder nicht.
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei anhand der Ontologie (ON) entscheiden wird, ob anhand einer Eingabesignals (I) ein Ausgangssignal (A1) für einen ersten Aktor (A1) und/oder ein Ausgangssignal (A2) für einen zweiten Aktor (5b) bereitgestellt wird.
8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei ein Sensor (3a, 3b, 3c) zur Bereitstellung von GPS-Daten an die Steuereinrichtung (SE) ausgebildet ist.
9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Ontologie (ON) in Form einer Entscheidungslogik oder einer formalen Sprache, beispielhaft UML-Code, vorliegt.
10. Steuervorrichtung (SE), insbesondere zur Steuerung eines Fahrzeugs (1), aufweisend:
- zumindest einen Eingang für zumindest Sensorsignal (S1, S2, S3) eines Sensors (3a, 3b, 3c), - zumindest einem Eingang für zumindest ein Eingabesignal (I) einer Eingabevorrichtung (EV),
- zumindest einen Ausgang für zumindest ein Ausgangssignal (A1 , A2) für einen Aktor (5a, 5b),
- optional eine Recheneinheit (RE), wobei die Steuereinrichtung (SE), insbesondere mit Hilfe einer Recheneinheit (RE), zu einer Prüfung des Eingabesignals (I) anhand einer Ontologie (ON) ausgebildet ist, wobei die Prüfung anhand zumindest eines Sensorsignals (S1, S2; S3) vorgesehen ist, wobei die Steuereinrichtung (SE) zu einer Bereitstellung eines Ausgangssignals (A1, A2) an den jeweiligen Aktor (5a, 5b) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangssignal (A1, A2) aufgrund der Prüfung des Eingabesignals (I) mit Hilfe der Ontologie (ON) unter Berücksichtigung des zumindest einen Sensorsignals (S1, S2, S3) bereitstellbar ist.
11. Steuereinrichtung (SE) nach Anspruch 10, wobei die Ontologie (ON) Verkehrsregeln, insbesondere die Straßenverkehrsordnung oder das Straßenverkehrsgesetz, umfasst oder auf diesen basiert.
12. Steuereinrichtung (SE), nach einem der Ansprüche 10 oder 11, wobei die Recheneinheit (RE) einen Speicher (9) umfasst, wobei der Speicher (9) zur zumindest teilweisen Hinterlegung der Ontologie (ON) ausgebildet ist.
13. Steuereinrichtung (SE) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, weiter aufweisend eine technische Datenverbindung (13) zu einem externen Server (11), wobei die Steuereinrichtung (SE) oder der externe Server (11) dazu eingerichtet ist, eine Ontologie (ON) an die Recheneinheit (RE) bereitzustellen.
14. Computerprogrammprodukt zur Installation und Ausführung auf einer Recheneinheit (RE), dadurch gekennzeichnet, dass das Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 eingerichtet ist.
15. Fahrzeug (1), insbesondere Kraftfahrzeug oder Schienenfahrzeug, umfassend eine Steuereinrichtung (SE) nach einem der Ansprüche 10 bis 13.
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