EP4356164A2 - Verfahren zum betrieb eines gnss-basierten navigationsmoduls während einer startphase eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren zum betrieb eines gnss-basierten navigationsmoduls während einer startphase eines fahrzeugs

Info

Publication number
EP4356164A2
EP4356164A2 EP22732427.4A EP22732427A EP4356164A2 EP 4356164 A2 EP4356164 A2 EP 4356164A2 EP 22732427 A EP22732427 A EP 22732427A EP 4356164 A2 EP4356164 A2 EP 4356164A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
data
gnss
initial
navigation
correction data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22732427.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Markus Langer
Thomas Speth
Kosmas Knoedler
Marco Limberger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP4356164A2 publication Critical patent/EP4356164A2/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/05—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a GNSS-based navigation module during a start phase and a navigation module set up to carry out the method.
  • the invention can be used in particular in autonomous driving.
  • external data sources are often used, which provide information for position determination via data channels other than the satellites of the GNSS system or other regular data sources. This applies in particular because such data sources can usually only continuously transmit the necessary data for position determination at low bit rates and transmission in the form of data packets with a large amount of information in one or a very short time interval is not possible.
  • GNSS navigation data is data that is received directly from satellites for signal propagation time measurements carried out, on the basis of which position estimates are then possible. This is in particular code-phase information transmitted by satellites in terms of time.
  • GNSS correction data is data with which errors in the position determination can be corrected by runtime measurements, for example because signal runtimes can be influenced by different conditions. Examples of such disturbances are, for example, ionospheric disturbances or tropospheric disturbances, deviations in satellite orbits, etc.
  • the corresponding GNSS correction data are called ionospheric data, tropospheric data or orbit data, for example.
  • GNSS correction data is common and necessary for high-precision GNSS-based positioning.
  • GNSS correction data can be obtained in different ways.
  • a common way of determining GNSS correction data is the calculation of errors from reference measurements in order to then determine suitable GNSS correction data for correcting the observed errors.
  • Another common way of obtaining GNSS correction data is by using models. This can be, for example, models of the ionosphere, the troposphere or the satellite orbits.
  • GNSS correction data can be provided in different formats.
  • Correction data for each individual satellite is transmitted in OSR format.
  • Correction data for every single physical influence on the signal transmission is transmitted from the satellite to the receiver in the SSR format.
  • OSR format in particular, the total amount of GNSS correction data required for precise position determination is relatively large. In the regular operation of a GNSS system, a relatively long period of time is required for the transmission of this total amount of data.
  • Data in SSR format is not user-specific.
  • a two-way communication for the transmission of user-specific information from the user to the data provider in order to be able to provide user-specific data, is not required in the case of data in SSR format.
  • a unidirectional communication channel over which SSR data is usually provided is, for example, a communication channel based on L-band communication signals that can be used by the GNSS satellites for data transmission to GNSS receivers. The bandwidth available for providing data via the L-Band is low.
  • a method for operating a GNSS-based navigation module in a vehicle during a start-up phase of the vehicle comprising the following steps: a) Requesting initial GNSS navigation data from an external data source that provides data at a data rate that is greater than one Data provision rate of a regular data source of a GNSS system for GNSS navigation data and receiving the initial GNSS navigation data from this external data source; b) requesting initial GNSS correction data from an external data source that provides data at a data rate that is greater than a data provision rate of a regular data source of a GNSS system for GNSS correction data and receiving the initial GNSS correction data from this external data source; c) determining at least one initial output parameter based on the initial GNSS navigation data and the initial GNSS correction data.
  • GNSS stands for something global
  • Navigation satellite system such as GPS (Global Positioning System) or Galileo.
  • the specified sequence of steps a), b) and c) is an example and can thus change in a regular operating sequence of the method set or run at least once in the specified order.
  • steps a), b) and c), in particular steps a) and b), can also be carried out at least partially in parallel or simultaneously.
  • steps a), b) and c) can be carried out using a navigation module that is also described here.
  • the vehicle is preferably a motor vehicle, such as an automobile, which is particularly preferably set up for automated or autonomous (driving) operations.
  • a starting phase here means in particular a phase shortly after activation or reactivation of the vehicle when the vehicle was previously switched off for a time interval.
  • this time interval e.g. more than half an hour or longer than several hours or days
  • data for position determination GNSS correction data or GNSS navigation data
  • GNSS correction data in particular must be updated very regularly so that they can be used for precise positioning.
  • the vehicle described here is in particular a passenger vehicle. However, it can also be any other vehicle, for example a truck, a watercraft or an aircraft.
  • the at least one output parameter determined in step c) is in particular a position.
  • a position as an output parameter can then preferably also be used directly in step b) in order to start a request for position-dependent GNSS correction data.
  • it can also be any other possible position parameter, for example a change in position or a movement speed or the like.
  • At least one position is preferably determined as the output parameter in step c) and additional output parameters are optionally determined.
  • a quick start of high-precision position determinations is possible when activating a GNSS-based Navigation module allows.
  • This is achieved in that a GNSS is supplied with both GNSS navigation data and GNSS correction data from external data sources in the starting phase, with this data being received by the navigation module at a significantly higher data rate and therefore in a significantly shorter time than is the case in the regular operation of the GNSS-based navigation module would be possible. For this reason, a highly accurate position determination can also take place much more quickly.
  • step b) there is at least a first request for initial GNSS correction data that is independent of a position of the vehicle.
  • step b) a first initial position is determined with the initial navigation data received in step a) and a second request for initial GNSS correction data takes place in step b), which are different depending on a position of the vehicle, where the request includes information about the first initial position.
  • the navigation module knows its own position at least approximately. Of course, this applies in particular to GNSS correction data that are position-dependent. Without such information regarding one's own position, one has to wait at least for position-dependent correction data. For this reason, it can make sense to carry out the determination of a first initial position even without the correction data being available, which is then used as a query parameter for querying the initial GNSS correction data. If necessary, however, such a first initial position can also be read out from a memory in which such a first initial position was stored the last time the vehicle was parked.
  • a second initial position can be determined, initial GNSS navigation data and initial GNSS correction data then already being taken into account, with the result that a high degree of accuracy is already achieved when determining the position.
  • the improvement that is achieved with the method described here is, in particular, the ability to achieve a high level of position accuracy even in the start phase, because when determining the position, current (temporal) GNSS correction data can be used, which without the method described here in the Start phase would not be available.
  • the GNSS correction data requested and received in step b) contain integrity information that defines the integrity of the GNSS correction data. It is preferred if the GNSS navigation data received in step a) also contain integrity information which defines the integrity of the GNSS navigation data.
  • Such integrity information is used when determining output parameters (in particular when determining position) in order to determine the integrity of the specific output parameter and in particular of the specific position.
  • the integrity of the determined position is, in particular, partial information that is part of the position determined in step c).
  • the integrity of the determined location may be further processed along with the location by other components in the vehicle.
  • step c) as part of the initial output parameter, in particular an integrity of the initial output parameter is also determined.
  • Integrity information is particularly important when certain output parameters are used as parameters for autonomous driving applications and driver assistance systems. This applies in particular if the at least one initial output parameter is an (initial) position.
  • a further acceleration in the implementation of high-precision position determinations in a start phase can be achieved in that steps a) and b) take place in parallel, in step b) only GNSS correction data are requested and received that are independent of the position and for the determination the initial position based on the initial GNSS navigation data and the initial GNSS correction data in step c) only these position-independent GNSS correction data are used. For the simultaneous implementation of steps a) and b) it is important that these steps do not build on each other.
  • a further acceleration in the implementation of high-precision position determinations can be achieved if the initial position in step c), the initial GNSS navigation data and/or the initial GNSS correction data are at least partially read out from a memory.
  • step c) the initial position is determined in step c) as the result of a weighted migration of data stored in a memory that was obtained during a last operation of the vehicle and in steps a) and b) GNSS correction data and GNSS received from external data sources -Navigation data or initial positions determined based on such data.
  • GNSS correction data in particular is that it becomes outdated over time. For this reason, GNSS correction data collected, recorded and stored in a memory during a previous operating phase of a vehicle can no longer be used for position determination if the vehicle was parked for a longer period of time after the previous operating phase or was deactivated.
  • step b) initial GNSS correction data are received as a data packet which enables at least one correction algorithm to be initialized in the navigation module.
  • Such a data packet preferably contains in particular GNSS correction data in SSR format.
  • Such data preferably have a position-independent validity that can be global in the extreme case.
  • Position-independent validity also includes when the data is position-independent in a locally limited area/region.
  • a data package of GNSS correction data can exist for all of Europe or all of Germany or a similar region.
  • information regarding the respective region is preferably stored or it is Request a flag for which region the data packet of GNSS correction data should be received.
  • a complete set of such GNSS correction data is thus received in step b) from the external data source.
  • the navigation module can then be set up with this set of GNSS correction data.
  • Such SS R correction data arrive only slowly or over a longer period of time during regular operation of the navigation module.
  • the provision of such correction data directly at the start of operation of the navigation module as a data packet makes it possible to precisely determine initial parameters (in particular positions) much more quickly.
  • step a) and/or b) are external to a part of a satellite navigation system stationed in an orbit.
  • step a) and/or b) are ground-based.
  • the external data sources used in step a) and/or b) are mobile radio data sources.
  • the GNSS correction data and/or the GNSS navigation data can be received very quickly in the starting phase via such external data sources, in particular because such data sources are available very quickly after the start.
  • the method is set up for the start phase of the operation of a navigation module.
  • steps a) to c) are followed by a switch to a regular operating mode in which GNSS navigation data and/or GNSS correction data are received from satellites of a satellite navigation system.
  • GNSS navigation data In regular operation, GNSS navigation data is usually or preferably completely or exclusively transmitted via the satellites of the receive satellite navigation system.
  • GNSS correction data can sometimes also be received during regular operation from data sources other than satellites, for example via correction data services that continuously provide a data stream of correction data.
  • GNSS navigation data can be received via satellites of a satellite navigation system in a quality above a threshold quality and, if this is the case, GNSS navigation data received via satellites for determining positions be used.
  • GNSS correction data can be received via satellites of a satellite navigation system in a predetermined quality, above a threshold quality, and if this is the case, GNSS correction data received via satellites are used to determine positions are used.
  • the threshold quality is a predetermined quality that is selected such that this quality is (usually) higher than the quality of the initial GNSS correction data received in step b).
  • the GNSS navigation module then switches the correction data used away from the initial GNSS correction data to the GNSS correction data received via satellites.
  • the GNSS navigation data and/or GNSS correction data received from the external data sources in steps a) and b) are compared with data that are later (in the regular operating mode) from regular data sources (in particular from satellites ) are received. This preferably results in a validation of the data quality and in particular a quality of the data transmission of the GNSS navigation data and/or the GNSS correction data.
  • a computer program for carrying out a method described here can also be specified.
  • a machine-readable storage medium on which the computer program is stored can also be specified.
  • the machine-readable storage medium is usually a computer-readable data carrier.
  • a navigation module set up to carry out the described method is also to be described here.
  • the navigation module is in particular one for a vehicle, in particular it can be arranged in or on a vehicle and/or can be connected to electronic control devices of the vehicle.
  • the storage medium described above can be part of the navigation module or connected to it.
  • the navigation module is preferably a GNSS sensor.
  • the navigation module is also preferably provided and set up for autonomous operation of the vehicle.
  • the navigation module can be a combined movement and position sensor. Such is particularly advantageous for autonomous vehicles.
  • the navigation module or a computing unit (processor) of the navigation module can, for example, access the computer program described here in order to execute a method described here.
  • the method, the navigation module and the technical environment are explained in more detail below with reference to the figure.
  • the figure shows a particular embodiment to which the disclosure is not limited. It shows:
  • Fig. 1 a sketch of the method described. 1 shows a vehicle 2 (for example a passenger car) with a navigation module 1 which is set up to determine a position of the vehicle 2 based on signals from GNSS satellites 7 of a satellite navigation system 8 .
  • a navigation module 1 which is set up to determine a position of the vehicle 2 based on signals from GNSS satellites 7 of a satellite navigation system 8 .
  • a starting phase that receives
  • Position determination module 1 initial GNSS navigation data 3 from a first external data source 4 and initial GNSS correction data 5 from a second external data source 6 and not from the satellites 7 of the satellite navigation system 1. This is done according to method steps a) and b). In step c), the position is then determined based on this data. After the end of the starting phase (in regular operation), the initial GNSS navigation data 3 and the initial GNSS correction data 5 are then substituted by regularly received (preferably via satellite) GNSS navigation data 3 and GNSS correction data 5 .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines GNSS-basierten Navigationsmoduls (1) in einem Fahrzeug (2) während einer Startphase des Fahrzeugs (2) aufweisend folgende Schritte: a) Anfrage von initialen GNSS-Navigationsdaten (3) von einer externen Datenquelle (4), die Daten mit einer Datenrate bereitstellt, welche größer ist als eine Datenbereitstellungsrate einer regulären Datenquelle eines GNSS-Systems für GNSS-Navigationsdaten (3) und Empfangen der initialen GNSS-Navigationsdaten (3) aus dieser externen Datenquelle (4); b) Anfrage von initialen GNSS-Korrekturdaten (5) von einer externen Datenquelle (6), die Daten mit einer Datenrate bereitstellt, welche größer ist als eine Datenbereitstellungsrate einer regulären Datenquelle eines GNSS-Systems für GNSS-Korrekturdaten (5) und Empfangen der initialen GNSS-Korrekturdaten (5) aus dieser externen Datenquelle (6); c) Bestimmen mindestens eines initialen Ausgabeparameters basierend auf den initialen GNSS-Navigationsdaten (3) und den initialen GNSS- Korrekturdaten (6).

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Betrieb eines GNSS-basierten Navigationsmoduls während einer
Startphase
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines GNSS-basierten Navigationsmoduls während einer Startphase sowie ein Navigationsmodul, eingerichtet zur Durchführung des Verfahrens. Die Erfindung kann insbesondere beim autonomen Fahren zur Anwendung zu kommen.
Stand der Technik
Zur Verbesserung der Leistungsfähigkeit von GNSS-basierten Systemen zur Positionsbestimmung werden häufig externe Datenquellen verwendet, welche Informationen für die Positionsbestimmung über andere Datenkanäle als die Satelliten des GNSS-Systems liefern bzw. andere reguläre Datenquellen. Dies gilt insbesondere weil derartige Datenquellen die notwendigen Daten für die Positionsbestimmung üblicherweise nur mit geringen Bitraten kontinuierlich übertragen können und eine Übertragung in Form von Datenpaketen mit einer Vielzahl von Informationen in einem bzw. in einem sehr kurzen Zeitintervall nicht möglich ist.
Solche Ansätze werden insbesondere für den schnellen Start von GNSS- basierten Systemen nach einer Betriebsunterbrechung verwendet und werden auch A-GPS (A=assisted) genannt. Beim Start des Systems notwendige Navigationsinformationen werden über GNSS-Satelliten normalerweise nur mit sehr langsamen Datenraten empfangen.
Daten bzw. Navigationsinformationen, die ein Navigationsmodul zur Bestimmung von Positionen benötigt, können aufgeteilt werden in GNSS-Navigationsdaten und GNSS- Korrekturdaten. GNSS-Navigationsdaten sind dabei Daten, die unmittelbar von Satelliten empfangen werden, um Signallaufzeitmessungen durchzuführen, anhand derer dann Positionsschätzungen möglich sind. Hierbei handelt es sich also insbesondere um zeitlich von Satelliten abgesendete Code- Phasen-Informationen. GNSS-Korrekturdaten sind dabei Daten, mit welchen Fehler in der Positionsbestimmung durch Laufzeitmessungen korrigiert werden können, beispielsweise weil Signallaufzeiten durch unterschiedliche Bedingungen beeinflusst werden können. Beispiele für solche Störungen sind beispielsweise ionosphärische Störungen oder troposphärische Störungen, Abweichungen in Satelliten-Orbits etc. Die entsprechenden GNSS- Korrekturdaten werden bspw. Ionosphären- Daten, Troposphärendaten oder Orbit-Daten genannt.
Die Verwendung von GNSS-Korrekturdaten ist für hochpräzise GNSS-basierte Positionsbestimmungen üblich und auch notwendig.
GNSS-Korrekturdaten können auf verschiedene Arten ermittelt werden. Eine häufige Art der Ermittlung von GNSS-Korrekturdaten ist die Berechnung von Fehlern aus Referenzmessungen, um hieraus dann geeignete GNSS- Korrekturdaten zur Korrektur der beobachteten Fehler zu bestimmen. Eine andere häufige Art der Ermittlung von GNSS-Korrekturdaten ist die Ermittlung mit Hilfe von Modellen. Dies können beispielsweise Modelle der Ionosphäre, der Troposphäre oder der Satelliten-Orbits sein.
GNSS-Korrekturdaten können grundsätzlich in verschiedenen Formaten bereitgestellt werden. Hervorzuheben sind das OSR-Format (OSR = Observation State Representation) und das SS R- Format (SSR = State Space Representation). Im OSR-Format werden Korrekturdaten für jeden einzelnen Satelliten übermittelt. Im SSR- Format werden Korrekturdaten für jeden einzelnen physikalischen Einfluss auf die Signalübertragung vom Satelliten zum Empfänger übermittelt. Insbesondere im OSR-Format ist die Gesamtdatenmenge der GNSS- Korrekturdaten, die für eine präzise Positionsbestimmung notwendig sind, relativ groß. Im regulären Betrieb eines GNSS-Systems ist für die Übertragung dieser Datengesamtmenge eine relativ große Zeitspanne erforderlich. Daten im SSR- Format sind nicht nutzerspezifisch. Eine bidirektionale Kommunikation zum Übermitteln von nutzerspezifischen Informationen vom Nutzer zum Datenbereitsteller, um nutzerspezifische Daten zur Verfügung stellen zu können, ist im Falle von Daten im SSR-Format nicht erforderlich. Ein unidirektionaler Kommunikationskanal, über welchen SSR-Daten üblicherweise bereitgestellt werden, ist beispielsweise ein Kommunikationskanal, welcher auf L-Band- Kommunikationssignalen basiert, die von den GNSS-Satelliten zur Datenübertragung an GNSS- Empfänger verwendet werden können. Die zur Verfügung stehende Bandbreite zur Bereitstellung von Daten über das L-Band ist gering.
Offenbarung der Erfindung
Ausgehend hiervon soll ein besonders vorteilhaftes Verfahren zum Betrieb eines GNSS-basierten Navigationsmoduls beschrieben werden, mit welchem in einer Startphase schnell präzise Positionsbestimmungen möglich sind.
Hier beschrieben werden soll ein Verfahren zum Betrieb eines GNSS-basierten Navigationsmoduls in einem Fahrzeug während einer Startphase des Fahrzeugs aufweisend folgende Schritte: a) Anfrage von initialen GNSS-Navigationsdaten von einer externen Datenquelle, die Daten mit einer Datenrate bereitstellt, welche größer ist als eine Datenbereitstellungsrate einer regulären Datenquelle eines GNSS- Systems für GNSS-Navigationsdaten und Empfangen der initialen GNSS- Navigationsdaten aus dieser externen Datenquelle; b) Anfrage von initialen GNSS-Korrekturdaten von einer externen Datenquelle, die Daten mit einer Datenrate bereitstellt, welche größer ist als eine Datenbereitstellungsrate einer regulären Datenquelle eines GNSS-Systems für GNSS-Korrekturdaten und Empfangen der initialen GNSS-Korrekturdaten aus dieser externen Datenquelle; c) Bestimmen mindestens eines initialen Ausgabeparameters basierend auf den initialen GNSS-Navigationsdaten und den initialen GNSS- Korrekturdaten.
GNSS steht in diesem Zusammenhang für ein Globales
Navigationssatellitensystem, wie zum Beispiel GPS (Global Positioning System) oder Galileo. Die angegebene Reihenfolge der Schritte a), b) und c) ist beispielhaft und kann sich so bei einem regulären Betriebsablauf des Verfahrens einstellen bzw. zumindest einmal in der angegebenen Reihenfolge ablaufen. Darüber hinaus können die Schritte a), b) und c), insbesondere die Schritte a) und b) auch zumindest teilweise parallel bzw. gleichzeitig durchgeführt werden. Insbesondere können die Schritte a), b) und c) mittels eines hier auch beschriebenen Navigationsmoduls durchgeführt werden. Bei dem Fahrzeug handelt es sich vorzugsweise um ein Kraftfahrzeug, wie etwa ein Automobil, das besonders bevorzugt für automatisierte oder autonome (Fahr-)Operationen eingerichtet ist.
Mit einer Startphase ist hier insbesondere eine Phase kurz nach einer Aktivierung oder Reaktivierung des Fahrzeugs gemeint, wenn das Fahrzeug vorher für ein Zeitintervall abgeschaltet war. Je nachdem wie lang dieses Zeitintervall war (bspw. mehr als eine halbe Stunde oder länger als mehrere Stunden oder Tage) sind Daten für die Positionsbestimmung (GNSS- Korrekturdaten oder GNSS-Navigationsdaten), die noch während der letzten Aktivierung des Fahrzeugs empfangen wurden für eine hochgenaue Positionsbestimmung nicht mehr geeignet. Insbesondere GNSS-Korrekturdaten müssen sehr regelmäßig aktualisiert werden, damit sie für eine präzise Positionsbestimmung verwendet werden können.
Das hier beschriebene Fahrzeug ist insbesondere ein Personenkraftfahrzeug. Es kann sich aber auch um jedes andere Fahrzeug handeln, beispielsweise ein Lastkraftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug.
Der in Schritt c) bestimmte mindestens eine Ausgabeparameter ist insbesondere eine Position. Eine Position als Ausgabeparameter kann dann bevorzugt auch in Schritt b) direkt verwendet werden, um eine Anfrage nach positionsabhängigen GNSS-Korrekturdaten zu starten. Es kann sich aber auch um jeden anderen möglichen Positionsparameter handeln, beispielsweise eine Positionsveränderung oder eine Bewegungsgeschwindigkeit oder Ähnliches. Bevorzugt als Ausgabeparameter in Schritt c) mindestens eine Position bestimmt und zusätzlich werden gegebenenfalls weitere Ausgabeparameter bestimmt.
Mit dem hier beschriebenen Verfahren wird ein schneller Start von hochgenauen Positionsbestimmungen bei der Aktivierung eines GNSS-basierten Navigationsmoduls ermöglicht. Dies wird dadurch erreicht, dass ein GNSS in der Startphase sowohl mit GNSS-Navigationsdaten als auch mit GNSS- Korrekturdaten aus externen Datenquellen versorgt wird, wobei diese Daten mit einer wesentlich höheren Datenrate und damit in wesentlich kürzerer Zeit von dem Navigationsmodul empfangen werden als dies im regulären Betrieb des GNSS-basierten Navigationsmoduls möglich wäre. Aus diesem Grund kann auch sehr viel schneller eine hochgenaue Positionsbestimmung erfolgen.
Besonders bevorzugt ist, wenn in Schritt b) mindestens eine erste Anfrage von initialen GNSS-Korrekturdaten erfolgt, die unabhängig von einer Position des Fahrzeugs sind.
Weiter vorteilhaft ist, wenn vor Schritt b) mit den in Schritt a) empfangenen initialen Navigationsdaten eine erste initiale Position bestimmt wird und in Schritt b) eine zweite Anfrage von initialen GNSS-Korrekturdaten erfolgt, die in Abhängigkeit von einer Position des Fahrzeugs unterschiedlich sind, wobei die Anfrage Informationen zu der ersten initialen Position beinhaltet.
Für eine Anfrage nach GNSS-Korrekturdaten ist es besonders vorteilhaft, wenn das Navigationsmodul seine eigene Position zumindest ungefähr kennt. Dies gilt natürlich insbesondere für solche GNSS-Korrekturdaten die positionsabhängig sind. Ohne eine solche Information hinsichtlich der eigenen Position muss zumindest auf positionsabhängige Korrekturdaten etwas gewartet werden. Aus diesem Grund kann es sinnvoll sein, bereits ohne die vorliegenden Korrekturdaten die Bestimmung einer ersten initialen Position durchzuführen, die dann zur Anfrage der initialen GNSS- Korrekturdaten als Anfrageparameter verwendet wird. Gegebenenfalls kann eine solche erste initiale Position allerdings auch aus einem Speicher ausgelesen werden, in welchem eine solche erste initiale Position bei einem letzten Abstellen des Fahrzeugs abgelegt wurde.
Sobald dann initiale Korrekturdaten als Antwort auf die entsprechende Anfrage empfangen wurden, kann die Bestimmung einer zweiten initialen Position erfolgen, wobei hierbei dann bereits initiale GNSS-Navigationsdaten und initiale GNSS- Korrekturdaten berücksichtigt wurden, womit bereits eine hohe Genauigkeit bei der Positionsbestimmung erreicht wird. Die Verbesserung, die mit dem hier beschriebenen Verfahren erreicht wird, ist insbesondere die Fähigkeit bereits in der Startphase eine hohe Positionsgenauigkeit zu erreichen, weil bei der Positionsbestimmung mit (zeitlich) aktuellen GNSS- Korrekturdaten gearbeitet werden kann, die ohne das hier beschriebene Verfahren in der Startphase nicht verfügbar wären.
Außerdem vorteilhaft ist es, wenn die in Schritt b) angefragten und empfangenen GNSS-Korrekturdaten Integritätsinformationen beinhalten, die die Integrität der GNSS-Korrekturdaten definieren. Bevorzugt ist, wenn auch die in Schritt a) empfangenen GNSS-Navigationsdaten Integritätsinformationen beinhalten, die die Integrität der GNSS-Navigationsdaten definieren.
Solche Integritätsinformationen werden bei der Bestimmung von Ausgabeparametern (insbesondere bei der Positionsbestimmung) dazu verwendet die Integrität des bestimmten Ausgabeparameters und insbesondere der bestimmten Position zu ermitteln. Die Integrität der bestimmten Position ist insbesondere eine Teilinformation, die Bestandteil der in Schritt c) bestimmten Position ist. Die Integrität der bestimmten Position kann von weiteren Komponenten in dem Fahrzeug zusammen mit der Position weiter verarbeitet werden. In Schritt c) wird als Teil des initialen Ausgabeparameters insbesondere auch eine Integrität der initialen Ausgabeparameters bestimmt.
Integritätsinformationen sind insbesondere dann sehr wichtig, wenn bestimmte Ausgabeparameter als Parameter für Anwendungen des autonomen Fahrens und der Fahrerassistenzsysteme verwendet werden. Dies gilt insbesondere wenn der mindestens eine initiale Ausgabeparameter eine (initiale) Position ist.
Eine weitere Beschleunigung bei der Durchführung hochgenauer Positionsbestimmungen in einer Starphase kann dadurch erreicht werden, dass die Schritte a) und b) parallel stattfinden, in Schritt b) nur GNSS-Korrekturdaten angefragt und empfangen werden, die unabhängig von der Position sind und für die Bestimmung der initialen Position basierend auf den initialen GNSS-Navigationsdaten und den initialen GNSS-Korrekturdaten in Schritt c) nur auf diese positionsunabhängigen GNSS-Korrekturdaten zurück gegriffen wird. Für die gleichzeitige Durchführung der Schritte a) und b) ist wichtig, dass diese Schritte nicht aufeinander aufbauen. Noch eine weitere Beschleunigung bei der Durchführung hochgenauer Positionsbestimmungen kann erreicht werden, wenn die initiale Position in Schritt c), die initialen GNSS-Navigationsdaten und/oder die initialen GNSS-Korrekturdaten zumindest teilweise aus einem Speicher ausgelesen werden. Ein solcher Zugriff auf einen Speicher wird aber gemäß dem hier beschriebenen Verfahren in jedem Fall ergänzt durch den Zugriff auf eine externe Datenquelle. Dies gilt insbesondere dann, wenn die im Speicher hinterlegte Information (egal ob initiale Position, GNSS- Navigationsdaten oder initiale GNSS-Korrekturdaten) älter ist. Gegebenenfalls erfolgt die Bestimmung der initialen Position in Schritt c) als Ergebnis einer gewichteten Migration von in einem Speicher hinterlegten Daten, die während eines letzten Betriebs des Fahrzeugs gewonnen wurden und in den Schritten a) und b) aus externen Datenquellen empfangenen GNSS-Korrekturdaten und GNSS-Navigationsdaten bzw. basierend auf solchen Daten bestimmten initialen Positionen.
Insbesondere im Hinblick auf GNSS-Korrekturdaten besteht das Problem, dass diese mit der Zeit veralten. Während einer vorangegangenen Betriebsphase eines Fahrzeugs gesammelte, aufgezeichnete und in einem Speicher abgelegte GNSS-Korrekturdaten sind aus diesem Grund regelmäßig nicht mehr für die Positionsbestimmung verwertbar, wenn das Fahrzeug nach der vorangegangenen Betriebsphase länger abgestellt war bzw. deaktiviert war.
Außerdem bevorzugt ist das Verfahren, wenn in Schritt b) initiale GNSS- Korrekturdaten als Datenpaket empfangen werden, welches eine Initialisierung mindestens eines Korrekturalgorithmus in dem Navigationsmodul ermöglicht.
Bevorzugt enthält ein solches Datenpaket insbesondere GNSS-Korrekturdaten im SSR-Format. Solche Daten haben bevorzugt eine positionsunabhängige Gültigkeit, die im Extremfall global sein kann. Mit einer positionsunabhängigen Gültigkeit ist hier auch umfasst, wenn die Daten in einem lokal begrenzten Bereich/in einer Region positionsunabhängig sind. Beispielsweise kann ein Datenpaket von GNSS-Korrekturdaten für Gesamteuropa oder Gesamtdeutschland oder eine ähnliche Region existieren. Für die Anfrage eines solchen Datenpakets von GNSS-Korrekturdaten in Schritt b) ist bevorzugt eine Information hinsichtlich der jeweiligen Region fest hinterlegt oder es wird bei der Anfrage ein Flag übergeben für welche Region das Datenpaket von GNSS- Korrekturdaten empfangen werden soll. Es wird also ein kompletter Satz derartiger GNSS- Korrekturdaten in Schritt b) aus der externen Datenquelle empfangen. Das Navigationsmodul kann dann mit diesem Satz von GNSS- Korrekturdaten eingerichtet werden. Derartige SS R- Korrekturdaten treffen während des regulären Betriebs des Navigationsmoduls nur langsam bzw. über einen längeren Zeitraum verteilt ein. Die Bereitstellung derartiger Korrekturdaten direkt zum Start des Betriebs des Navigationsmoduls als Datenpaket ermöglicht es sehr viel schneller präzise bestimmen von Ausgangsparametern (insbesondere Positionen) ausführen zu können.
Im Zusammenhang mit dem beschriebenen Verfahren ist es besonders vorteilhaft, wenn die externen Datenquellen verwendet in Schritt a) und/oder b) extern zu einem in einem Orbit stationierten Teil eines Satellitennavigationssystems sind.
Besonders bevorzugt ist, wenn die externen Datenquellen verwendet in Schritt a) und/oder b) bodenstationiert sind.
Auch vorteilhaft ist es, wenn die externen Datenquellen verwendet in Schritt a) und/oder b) Mobilfunk-Datenquellen sind.
Über solche externen Datenquellen können die GNSS-Korrekturdaten und/oder die GNSS-Navigationsdaten in der Startphase sehr schnell empfangen werden, insbesondere weil solche Datenquellen nach dem Start sehr schnell verfügbar sind.
Wie schon beschrieben ist das Verfahren eingerichtet für die Startphase des Betriebs eines Navigationsmoduls. Bevorzugt wird nachfolgend zu den Schritten a) bis c) in einen regulären Betriebsmodus gewechselt wird, in welchem GNSS- Navigationsdaten und/oder GNSS-Korrekturdaten von Satelliten eines Satellitennavigationssystems empfangen werden.
GNSS-Navigationsdaten werden im regulären Betrieb üblicherweise bzw. bevorzugt vollständig bzw. ausschließlich über die Satelliten des Satellitennavigationssystems empfangen. GNSS-Korrekturdaten hingegen können auch teilweise im regulären Betrieb aus anderen Datenquellen als über Satelliten empfangen werden, beispielsweise über Korrekturdatendienste, die einen Datenstrom von Korrekturdaten kontinuierlich bereitstellen.
Außerdem bevorzugt ist, wenn während der Schritte a) bis c) überwacht wird, ob über Satelliten eines Satellitennavigationssystems GNSS-Navigationsdaten in einer Qualität, oberhalb einer Schwellwertqualität empfangbar sind und wenn dies der Fall ist, über Satelliten empfangene GNSS-Navigationsdaten zur Bestimmung von Positionen verwendet werden.
Darüber hinaus bevorzugt ist, wenn während der Schritte a) bis c) überwacht wird, ob über Satelliten eines Satellitennavigationssystems GNSS-Korrekturdaten in einer vorgegebenen Qualität, oberhalb einer Schwellwertqualität empfangbar sind und wenn dies der Fall ist über Satelliten empfangene GNSS- Korrekturdaten zur Bestimmung von Positionen verwendet werden.
Diese Verfahrensführung betrifft insbesondere SSR-Daten als GNSS-Korrekturdaten bzw. ald in Schritt b) empfangene initiale GNSS-Korrekturdaten. Bevorzugt ist die Schwellwertqualität eine vorgegebene Qualität, die so gewählt ist, dass diese Qualität (üblicherweise) höher ist als die Qualität der initialen GNSS-Korrekturdaten, die in Schritt b) empfangen werden. In wechselt das GNSS-Navigationsmodul dann die verwendeten Korrekturdaten weg von den initialen GNSS-Korrekturdaten hin zu den über Satelliten empfangenen GNSS-Korrekturdaten. In einer weiteren Ausführungsvariante des beschriebenen Verfahrens werden die aus den externen Datenquellen in den Schritten a) und b) empfangenen GNSS-Navigationsdaten und/oder GNSS-Korrekturdaten mit Daten verglichen werden, die später (im regulären Betriebsmodus) aus regulären Datenquellen (insbesondere von Satelliten) empfangen werden. Hierdurch erfolgt bevorzugt eine Validierung der Datenqualität und insbesondere eine Qualität der Datenübertragung der GNSS-Navigationsdaten und/oder der GNSS-Korrekturdaten.
Nach einem weiteren Aspekt kann auch ein Computerprogramm zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens angegeben werden. Dies betrifft mit anderen Worten insbesondere ein Computerprogramm(-produkt), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein hier beschriebenes Verfahren auszuführen. Weiterhin kann auch ein maschinenlesbares Speichermedium angegeben werden, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist. Regelmäßig handelt es sich bei dem maschinenlesbaren Speichermedium um einen computerlesbaren Datenträger.
Hier auch beschrieben werden soll ein Navigationsmodul, eingerichtet zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens. Bei dem Navigationsmodul handelt es sich insbesondere um ein solches für ein Fahrzeug, insbesondere ist dieses in oder an einem Fahrzeug anordnenbar und/oder mit elektronischen Steuereinrichtungen des Fahrzeugs verbindbar. Beispielsweise kann das zuvor beschriebene Speichermedium Bestandteil des Navigationsmoduls oder mit diesem verbunden sein. Bevorzugt handelt es sich bei dem Navigationsmodul um einen GNSS-Sensor. Das Navigationsmodul ist weiterhin bevorzugt für einen autonomen Betrieb des Fahrzeugs vorgesehen und eingerichtet. Weiterhin kann es sich bei dem Navigationsmodul um einen kombinierten Bewegungs- und Positionssensor handeln. Ein solcher ist für autonome Fahrzeuge besonders vorteilhaft. Das Navigationsmodul beziehungsweise eine Recheneinheit (Prozessor) des Navigationsmoduls kann beispielsweise auf das hier beschriebene Computerprogramm zugreifen, um ein hier beschriebenes Verfahren auszuführen.
Die im Zusammenhang mit dem Verfahren erörterten Details, Merkmale und vorteilhaften Ausgestaltungen können entsprechend auch bei dem hier vorgestellten Computerprogram und/oder dem Speichermedium und/oder dem Navigationsmodul auftreten und umgekehrt. Insoweit wird auf die dortigen Ausführungen zur näheren Charakterisierung der Merkmale vollumfänglich Bezug genommen.
Das Verfahren, das Navigationsmodul sowie das technische Umfeld werden nachfolgend anhand der Figur näher erläutert. Die Figur zeigt ein besonderes Ausführungsbeispiel, auf welches die Offenbarung jedoch nicht begrenzt ist. Es zeigt:
Fig. 1: eine Skizze des beschriebenen Verfahrens. In Fig. 1 ist ein Fahrzeug 2 (beispielsweise ein Personenkraftfahrzeug) mit einem Navigationsmodul 1 zu erkennen, welches dazu eingerichtet ist, basierend auf Signalen von GNSS-Satelliten 7 eines Satellitennavigationssystems 8 eine Position des Fahrzeugs 2 zu ermitteln. In einer Starphase empfängt das
Positionsbestimmungsmodul 1 jedoch initiale GNSS-Navigationsdaten 3 aus einer ersten externen Datenquelle 4 und initiale GNSS-Korrekturdaten 5 aus einer zweiten externen Datenquelle 6 und nicht von den Satelliten 7 des Satellitennavigationssystems 1. Dies geschieht gemäß den Verfahrensschritten a) und b). In Schritt c) erfolgt dann die Positionsbestimmung basierend auf diesen Daten. Nach dem Ende der Startphase (in einem regulären Betrieb) erfolgt dann die Substitution der initialen GNSS-Navigationsdaten 3 und der initialen GNSS-Korrekturdaten 5 durch regulär empfangene (vorzugsweise über Satelliten empfangene) GNSS-Navigationsdaten 3 und GNSS-Korrekturdaten 5.

Claims

Entwurf von Patentansprüchen
1. Verfahren zum Betrieb eines GNSS-basierten Navigationsmoduls (1) in einem Fahrzeug (2) während einer Startphase des Fahrzeugs (2) aufweisend folgende Schritte: a) Anfrage von initialen GNSS-Navigationsdaten (3) von einer externen Datenquelle (4), die Daten mit einer Datenrate bereitstellt, welche größer ist als eine Datenbereitstellungsrate einer regulären Datenquelle eines GNSS-Systems für GNSS-Navigationsdaten (3) und Empfangen der initialen GNSS-Navigationsdaten (3) aus dieser externen Datenquelle (4); b) Anfrage von initialen GNSS-Korrekturdaten (5) von einer externen Datenquelle (6), die Daten mit einer Datenrate bereitstellt, welche größer ist als eine Datenbereitstellungsrate einer regulären Datenquelle eines GNSS-Systems für GNSS-Korrekturdaten (5) und Empfangen der initialen GNSS-Korrekturdaten (5) aus dieser externen Datenquelle (6); c) Bestimmen mindestens eines initialen Ausgabeparameters basierend auf den initialen GNSS-Navigationsdaten (3) und den initialen GNSS- Korrekturdaten (6).
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei in Schritt b) mindestens eine erste Anfrage von initialen GNSS-Korrekturdaten (5) erfolgt, die unabhängig von einer Position des Fahrzeugs (2) sind.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei vor Schritt b) mit den in Schritt a) empfangenen initialen Navigationsdaten eine erste vorläufige Position bestimmt wird und in Schritt b) eine zweite Anfrage von initialen GNSS- Korrekturdaten (5) erfolgt, die in Abhängigkeit von einer Position des Fahrzeugs (2) unterschiedlich sind, wobei die Anfrage Informationen zu der ersten initialen Position beinhaltet.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die in Schritt b) angefragten und empfangenen GNSS-Korrekturdaten Integritätsinformationen beinhalten, die die Integrität der GNSS- Korrekturdaten definieren.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in Schritt b) initiale GNSS-Korrekturdaten (5) als Datenpaket empfangen werden, welches eine Initialisierung mindestens eines Korrekturalgorithmus in dem Navigationsmodul ermöglicht.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche , wobei die externen Datenquellen (4, 6) verwendet in Schritt a) und/oder b) extern zu einem in einem Orbit stationierten Teil eines Satellitennavigationssystems (8) sind.
7. Verfahren nach Anspruch 6 wobei die externen Datenquellen (4, 6) verwendet in Schritt a) und/oder b) bodenstationiert sind.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, wobei die externen Datenquellen (4, 6) verwendet in Schritt a) und/oder b) Mobilfunk- Datenquellen sind.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei nachfolgend zu den Schritten a) bis c) in einen regulären Betriebsmodus gewechselt wird, in welchem GNSS-Navigationsdaten und/oder GNSS-Korrekturdaten von Satelliten (7) eines Satellitennavigationssystems (8) empfangen werden.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei während der Schritte a) bis c) überwacht wird, ob über Satelliten (7) eines Satellitennavigationssystems (8) GNSS- Navigationsdaten in einer Qualität, oberhalb einer Schwellwertqualität empfangbar sind und wenn dies der Fall ist über Satelliten (7) empfangene GNSS-Navigationsdaten zur Bestimmung von Positionen verwendet werden.
11. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei während der Schritte a) bis c) überwacht wird, ob über Satelliten (7) eines Satellitennavigationssystems (8) GNSS-Korrekturdaten in einer vorgegebenen Qualität, oberhalb einer Schwellwertqualität empfangbar sind und wenn dies der Fall ist, über Satelliten (7) empfangene GNSS- Korrekturdaten zur Bestimmung von Positionen verwendet werden.
12. Navigationsmodul (1) eingerichtet zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
EP22732427.4A 2021-06-16 2022-05-23 Verfahren zum betrieb eines gnss-basierten navigationsmoduls während einer startphase eines fahrzeugs Pending EP4356164A2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021206153.2A DE102021206153A1 (de) 2021-06-16 2021-06-16 Verfahren zum Betrieb eines GNSS-basierten Navigationsmoduls während einer Startphase
PCT/EP2022/063913 WO2022263114A2 (de) 2021-06-16 2022-05-23 Verfahren zum betrieb eines gnss-basierten navigationsmoduls während einer startphase

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4356164A2 true EP4356164A2 (de) 2024-04-24

Family

ID=82156689

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP22732427.4A Pending EP4356164A2 (de) 2021-06-16 2022-05-23 Verfahren zum betrieb eines gnss-basierten navigationsmoduls während einer startphase eines fahrzeugs

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240295660A1 (de)
EP (1) EP4356164A2 (de)
JP (1) JP2024522235A (de)
CN (1) CN117501153A (de)
DE (1) DE102021206153A1 (de)
WO (1) WO2022263114A2 (de)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6323803B1 (en) * 1999-08-10 2001-11-27 Ericsson Inc. System and method for incremental broadcast of GPS navigation data in a cellular network
WO2006134412A1 (en) * 2005-06-13 2006-12-21 Nokia Corporation Supporting an assisted satellite based positioning
US7907087B2 (en) * 2006-05-05 2011-03-15 Nokia Corporation Satellite based positioning of a wireless terminal
DE102014219385A1 (de) * 2014-09-25 2016-03-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul
EP3627188A1 (de) * 2018-09-21 2020-03-25 Trimble Inc. Korrekturinformationintegritätsüberwachung in positionierungsverfahren, -systemen und -vorrichtungen eines navigationssatellitensystems

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022263114A2 (de) 2022-12-22
CN117501153A (zh) 2024-02-02
DE102021206153A1 (de) 2022-12-22
US20240295660A1 (en) 2024-09-05
JP2024522235A (ja) 2024-06-11
WO2022263114A3 (de) 2023-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3312633A1 (de) Verfahren und system zum ermitteln einer position einer mobilen vorrichtung
EP2183731B1 (de) Aktualisierung von digitalen karten und ortsbestimmung
EP3491338B1 (de) Verfahren zum senden von daten von einem fahrzeug an einen server und verfahren zum aktualisieren einer karte
DE102018202983A1 (de) Verfahren zur Ermittlung eines Datenprofils für die satellitengestützte Ermittlung einer Position eines Fahrzeugs
DE102018205205A1 (de) Verfahren zur Ermittlung der Position eines Fahrzeugs
DE102008012655A1 (de) Relative Positionsbestimmung von Fahrzeugen
DE102016123992A1 (de) Positionsfehlerabschätzung und implementierung autonomer antriebssysteme
WO2018228745A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum senden von korrekturdaten und zum bestimmen einer hochgenauen position einer mobilen einheit
DE102006017558A1 (de) Satellitenradiobasiertes Fahrzeugpositionsbestimmungssystem
DE102014211176A1 (de) Verfahren und System zur Korrektur von Messdaten und/oder Navigationsdaten eines Sensorbasissystems
EP1043600A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Fahrzeugs
EP3155371A1 (de) Verfahren und system zur korrektur von ausgabedaten eines sensorbasissystems
DE102008018163A1 (de) Fahrerassistenz mit Pufferspeicher
EP4356164A2 (de) Verfahren zum betrieb eines gnss-basierten navigationsmoduls während einer startphase eines fahrzeugs
DE102016007182A1 (de) System und Verfahren zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung
WO2019115357A1 (de) Verfahren zum betreiben eines gnss-sensors eines fahrzeugs
WO2018113858A1 (de) Vorrichtung und verfahren zu einer verbesserten positionsbestimmung eines fahrzeugs
DE102014219385A1 (de) Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul
DE102011054379A1 (de) Ermittlung einer Positionsinformation
DE102019220543A1 (de) Verfahren zur Integritätsprüfung von GNSS - Korrekturdaten, die ohne zugehörige Integritätsinformationen bereitgestellt werden
DE102018221563A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
DE102017219070A1 (de) Empfangsvorrichtung zum Auswerten von Satellitensignalen eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) in einem Kraftfahrzeug
DE102008011001A1 (de) Aktualisierung von digitalen Karten und Ortsbestimmung
DE102015014048B4 (de) Ermitteln einer Relativposition eines Verkehrsobjekts bezüglich eines Kraftfahrzeugs
DE102010027784A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von Satelliten-Bahndaten

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20240116

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)