EP4346687A1 - Instrumentenvorschubvorrichtung und verwendung einer spindeleinrichtung bei einer instrumentenvorschubvorrichtung - Google Patents

Instrumentenvorschubvorrichtung und verwendung einer spindeleinrichtung bei einer instrumentenvorschubvorrichtung

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Publication number
EP4346687A1
EP4346687A1 EP22727788.6A EP22727788A EP4346687A1 EP 4346687 A1 EP4346687 A1 EP 4346687A1 EP 22727788 A EP22727788 A EP 22727788A EP 4346687 A1 EP4346687 A1 EP 4346687A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
instrument
motor
feed device
holding
spindle
Prior art date
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Pending
Application number
EP22727788.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Michael Vogele
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ISYS Medizintechnik GmbH
Original Assignee
ISYS Medizintechnik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ISYS Medizintechnik GmbH filed Critical ISYS Medizintechnik GmbH
Publication of EP4346687A1 publication Critical patent/EP4346687A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
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    • A61B2090/508—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms with releasable brake mechanisms
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    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B90/57—Accessory clamps
    • A61B2090/571—Accessory clamps for clamping a support arm to a bed or other supports
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/14—Fixators for body parts, e.g. skull clamps; Constructional details of fixators, e.g. pins
    • A61B90/18—Retaining sheets, e.g. immobilising masks made from a thermoplastic material
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
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    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms

Definitions

  • the present invention relates to an instrument feed device for driving at least one first instrument in a translatory and/or rotary manner. Furthermore, the invention relates to the use of a spindle device in an instrument feed device.
  • the present invention is described below mainly in connection with medical instruments, in particular with a needle and a trocar.
  • the invention can also be used in connection with non-medical instruments, for example laboratory or measuring instruments.
  • Instrument advancers are commonly used to translate and/or rotate instruments.
  • a device for the controlled displacement movement and optional rotary movement of an instrument is known from EP 230 309 8 B1.
  • the device has a linear actuator which acts on a rear end of the instrument, the actuator having a linear motor with an electromagnetic direct drive and a spindle which can be displaced relative to a stator and in which the instrument is guided.
  • the systems known from the prior art are all relatively complex and not sufficiently compact, in particular flat.
  • the creative implementation of the high requirements is reflected in a complex structure.
  • the structure is then no longer flat enough to be used in an imaging tube.
  • the known systems can be further improved, particularly with regard to their accuracy and sterilizability.
  • the solution according to the invention consists in particular in specifying an instrument feed device for the translatory and/or rotating drive of at least one first instrument, the instrument feed device having the following: a guide device with at least one first axis body, which extends in particular in a translatory drive direction of the at least one first instrument ; at least one first motor, which is designed to be movable along the first axle body by a motor; and at least one second motor which is designed to be movable by motor along the first axis body or along a second axis body which is aligned parallel to the first axis body, the first motor being connected or connectable to a first holding device for holding and/or moving the first instrument and wherein the second motor is connected or can be connected to a second holding device for holding and/or moving the first instrument or a second instrument.
  • the guide device has an axle body, with the first and the second motor being movable along one of the axle bodies.
  • the guide device has two parallel axis bodies, with the first motor being movable along the first axis body and the second motor being movable along the second axis body.
  • the guide device has two axle bodies, the two axle bodies are fixed parallel to one another, ie fastened. This means that the two axle bodies are permanently arranged parallel to one another, ie cannot be moved relative to one another.
  • the guide device is designed in such a way that the guide device fixes the two axle bodies rigidly, that is to say cannot be moved in relation to one another.
  • the guide device is a physically related component and in particular is not formed by a plurality of components that can be moved relative to one another, for example arms.
  • the guide device has the two axle bodies and at least one, preferably two, connecting area(s) which connect the two axle bodies to one another.
  • a connection area is particularly preferably formed at an upper end and a connection area at a lower end of the two axle bodies.
  • the instrument feed device can be attached to a positioning arm.
  • the motorized movement of an instrument is understood as instrument feed, regardless of whether the instrument is moved in a translatory or rotary manner.
  • the moving instrument is preferably a medical or medical-technical instrument or a metrological or laboratory-technical instrument Instrument.
  • the instrument has a front end, in the case of a medical instrument an end directed towards the patient.
  • the instrument typically has a functional element at this front end. This can be, for example, an opening in a trocar, a needle tip in a needle, a gripping jaw in a pair of forceps, a probe head in a probe, or a cutting edge in a pair of scissors or a knife.
  • the functional element can be placed outside the body, on the body surface or inside the body.
  • the functional element can be diagnostic and therapeutic instruments of all kinds, which can be positioned automatically or with a manual input device during interventions and surgical interventions.
  • Guidance and positioning of an optical sensor e.g. a microscope or exoscope: Guidance and positioning of a radiation source or a laser or therapy beam; Guidance of a gamma detector.
  • an optical sensor e.g. a microscope or exoscope: Guidance and positioning of a radiation source or a laser or therapy beam; Guidance of a gamma detector.
  • Examples of applications on the body surface guidance and positioning of an ultrasound transducer on the skin surface; Guide and positioning of implants and hypodermic needles and probes.
  • Examples of applications inside the body guidance and positioning of an endoscope; Guidance and positioning of (trocar) needles and needle-like instruments and probes for diagnosis and therapy (e.g. soft tissue and bone biopsy needles; e.g. ablation needles for radiofrequency ablation/microwave ablation/laser ablation probes/cryotherapy probes/irreversible electroporation/“seeds “ for radiotherapy etc.; e.g. drills, gripping forceps, scissors, scalpels and other surgical instruments; e.g. injection needles for local application of a drug); guiding and positioning of catheters and catheter-like instruments in vessels and cavities; Guide and positioning of implants, electrodes etc.
  • the above listings are just examples of diagnostic and therapeutic uses.
  • diagnostic and therapeutic methods can be supported in which diagnostic and therapeutic instruments/devices have to be guided and positioned. Due to various unique selling points - in particular the compactness and the precise instrument guidance close to the patient - the device according to the invention is of course mainly geared towards minimally and microinvasive, image-supported diagnostic and therapeutic methods, i.e. diagnostic and therapeutic methods in which primarily percutaneously, intravascularly or through existing ones Bodily openings are operated on and in which (new) miniaturized instruments and devices (so-called "smart instruments”) are used. All medical imaging and medical navigation systems can be used to localize the instrument or the robot on or in the patient.
  • the use of the device according to the invention makes it possible to work much more precisely and efficiently, especially in difficult anatomical conditions, thanks to the possibility of (live) imaging for position control at any time.
  • ergonomics and patient accessibility also play a major role, since the space inside the "tube" (or gantry) or at the operating table is often very limited.
  • Driving means setting the instrument in motion.
  • the translational or rotating movement is transmitted to the instrument.
  • translational driving does not necessarily mean that the instrument, or more precisely the front end of the instrument, executes a purely translational movement. Rather, it is also conceivable and desired, depending on the application, for the front end to execute an arcuate path of movement when the drive is translatory. This is for example when using a trocar and by inserting a needle or Probe with a curved or articulated tip possible. As an alternative to this, a flexible needle with a specific cut, a so-called controllable needle, could also be used. Due to the shape of the front end, when the instrument is moved by a body, a radial force acts on the front end, so that the front end moves in an arcuate trajectory.
  • the guide device is designed to guide the movements of the motors.
  • the guide device has the at least one axis body, which specifies the direction of movement of the motor.
  • the translational driving direction of the instrument is the direction in which the translational movement takes place to drive the instrument. Since the motors move along the at least one axle body, the translational drive direction corresponds to the main extension direction, ie the axial direction, of the at least one axle body.
  • the axle body is preferably a polygonal axle, in particular a square axle.
  • the axle body is particularly preferably made of ceramic.
  • the advantage of a ceramic axle body is that it is compatible with magnetic resonance imaging (MRT) or X-rays and is low-wear.
  • the holding devices move together with the motors.
  • the motors each have a housing on which the holding devices are arranged directly or indirectly.
  • the holding devices are designed to hold the instruments and to transfer rotary or translatory movements to the instruments.
  • the holding devices are not assigned to a fixed point or area of the instruments, but are designed to hold the instruments at any point or area and to transmit rotating or translatory movements. This of course depends on the instrument used. In particular, however, it is possible to grasp a trocar and a needle at any point.
  • the holding device is particularly preferably designed to hold the instrument as close as possible to the front end of the instrument. This allows a particularly high level of precision to be achieved for guiding the instrument. Transferred to a medical instrument, the instrument can then be gripped by the holding device in the vicinity of a skin entry point on the patient. This results in a significant advantage over the known robot systems.
  • the known robotic systems always hold and move the instruments at a distal end, specifically in relation to the entry point on the patient.
  • the distance between the parts that hold and move the instrument and the point of entry is large. This in turn leads to an inaccuracy of the known systems.
  • the present instrument stabilization device is designed in such a way that the instruments can be held and moved in a proximal area, in particular a front end. This results in particularly high precision.
  • the holding devices fix the instrument to be held, for example by means of clamping.
  • the fixed portion of the instrument then moves together with the holding device.
  • the translational movements of the motors can be converted into a rotating movement by means of the holding devices.
  • the advantage of the instrument feed device is, in particular, that it has an extremely simple and compact design due to the motors that move along axis bodies. At the same time, the movements of such motors can be precisely controlled. Overall, an instrument feed device can be achieved with a low weight and a very compact structure, as a result of which remote-controlled use in the narrow tube of an MR device is also possible.
  • a simplified variant of the instrument feed device for driving at least one first instrument in translation and/or rotation has the following: a guide device with at least one first axis body, which extends in a translational drive direction of the at least one first instrument; and at least one first motor, which is designed to be movable along the first axis body by a motor, wherein the first motor is connected or can be connected to a first holding device for holding and/or moving the first instrument.
  • the instrument feed device does not necessarily have two motors.
  • a simple, compact and functional structure results even with only one motor.
  • the instrument feed device with a motor is an independent inventive subject matter. All of the following aspects, in particular the configurations or developments according to the invention, can also be transferred to the single-motor variant, unless they necessarily require at least two motors.
  • the instrument feed device has at least one third motor, which is designed to be movable by motor along the first axis body, along the second axis body or along a third axis body, which is aligned parallel to the first axis body and the second axis body.
  • the guide device can correspondingly have three parallel axle bodies.
  • the instrument feed device can have further axle bodies and/or motors.
  • the third motor is designed with a third holding device for holding and/or moving the first instrument or the second instrument.
  • the range of motion of the instruments already present i.e. the first instrument and optionally the second instrument, can be increased by the third motor, in particular with its third holding device.
  • another instrument can also be held and moved by means of the third holding device.
  • the first and the second motor can be assigned to the first instrument, for example a needle
  • the third motor can be assigned to a second instrument, for example a trocar, so that the needle and trocar can be moved independently of one another.
  • the instrument feed device can have further motors, which are either arranged stacked on the already formed axle bodies or are arranged on further axle bodies which are formed parallel to the already arranged axle bodies. In this way, the range of movement of the existing instruments can be expanded even more or additional instruments can be arranged.
  • a particularly advantageous embodiment of the present invention provides that the motors are designed as piezo motors.
  • the first motor and the second motor and optionally the third and each additional motor are designed as a piezo motor.
  • a piezo motor uses the piezoelectric effect to create movement.
  • the motors used are piezo motors with a direct linear drive, which do not require the conversion of rotary movements into linear movements.
  • the piezo motor has at least one electromechanical material in the form of feet that changes under the influence of an electric field.
  • the axle body is held by means of the feet, preferably at least two pairs of feet, each with two opposite feet, being arranged on opposite sides of the axle body.
  • the axle body is held in place by applying pressure from the feet.
  • the two pairs of feet move out of phase, so that the axle body is passed on from the rear pair of feet to the front pair of feet.
  • the motor can also be moved along the axis body.
  • the electromechanical material is preferably a piezoceramic. In this way, especially in combination with a ceramic axle body, a good tribological pairing can be achieved for long operation without significant wear.
  • the piezo motor is light in weight and compact, so that the entire instrument feed device can have a simple and light structure.
  • the piezo motor allows the instruments to be moved extremely precisely and without play.
  • the piezomotor can be used to carry out such fine microsteps that it is possible to position the instrument precisely at the cellular level, for example such microsteps are smaller than 1/10000 mm.
  • the piezo motor can be produced metal-free, so that it is designed to be MRT-compatible and X-ray compatible.
  • the contact pressure of the feet on the axle body limits the feed force. If the back pressure on the instrument is too high, the axle body will not be sufficiently supported by the feet and will slip.
  • This force limitation makes it possible to constantly operate an instrument with the same force. For example, it is thus possible by means of the instrument feed device to always operate an ultrasonic head with a specific, in particular optimal, contact pressure. Slipping through when the back pressure is too high is also suitable, for example, for determining the back pressure acting on an instrument. For this purpose, the setpoint distance of the piezo motor is compared with the actual distance reduced by slipping.
  • a piezo motor can be installed with a contact pressure suitable for the area of application.
  • the contact pressure of the feet can be adjustable. In this way, the maximum feed force can be set.
  • the piezo motor vibrates slightly when it is moved. These fine vibrations ensure particularly high precision on the tool.
  • the vibrations can have other positive effects in certain applications.
  • An example is the removal of a biopsy from a bone or soft tissue biopsy. Penetration of the needle into the tissue or the bone can be facilitated by a vibrating needle. The vibrating movement of the needle tip can also ensure that blood-carrying tissue can escape when the needle penetrates. In the case of a biopsy, the vibration also makes it easier to loosen and remove the sample.
  • the vibrations provide a synergistic effect, particularly in connection with a spindle device, since the fine vibrations of the piezo motor lead to outstanding ease of movement and precision in the spindle device.
  • the motors can be driven and/or operated wirelessly.
  • wireless driving preferably includes the use of an accumulator.
  • the accumulator is preferably designed with a charging coil for wireless charging of the accumulator. It is sufficient to provide cables from the accumulator to the motors, with the cables being accommodated together with the accumulator and the motors, for example, under a sterile foil. This makes it easier to implement a hygienic sterile concept, since the cables do not have to be routed to the outside. In addition, a risk emanating from cables in the operating room, for example, is reduced.
  • the motors are designed to be operated wirelessly, they are connected to corresponding receivers, which receive control signals from transmitters arranged on an input unit.
  • the controlling input unit can thus be located at a location remote from the motors to be controlled.
  • simpler and better usability can be made possible.
  • the instrument feed device or the instruments held by its holding device can be moved remotely in an MRT or X-ray device, for example.
  • a further embodiment of the present invention provides that the instrument feed device has a spindle device for the rotating movement of the first instrument, which is in operative connection with at least one of the holding devices.
  • a spindle device is generally understood to be a body that is designed with at least one thread for converting a translational movement into a rotating movement or vice versa. If required, the spindle or thread can also be designed asymmetrically, that is to say with at least one thread section a shallower thread pitch and having at least one thread portion with a steeper thread pitch.
  • the spindle device is designed to interact with the first holding device and the second holding device.
  • the range of movement of the first instrument connected to the spindle device can be increased.
  • the spindle device is designed as a hollow body and has at least one thread, the first instrument being able to be arranged and fixed in a hollow space of the hollow body.
  • the first instrument is preferably arranged to pass through the cavity or the hollow body and is arranged on the spindle device in a rotationally fixed manner with a fixing device. A rotating movement of the spindle device is thus simply transferred to the first instrument.
  • the fixing device can be a locking screw, for example.
  • the spindle device is designed at least essentially as a hollow cylinder.
  • the at least one thread is preferably arranged on an outer lateral surface of the hollow body, in particular the hollow cylinder.
  • the spindle device has two thread turns, preferably in opposite directions.
  • the first holding device and/or the second holding device has a guide body which can be guided in the at least one thread turn.
  • the spindle and the guide body are preferably designed to be self-locking, so that movement does not take place without an external influence of force.
  • the guide body can be a pin or a spherical body, for example.
  • a ball screw would be conceivable.
  • the first holding device is operatively connected to one thread turn, for example by means of its guide body
  • the second holding device is operatively connected to the other thread turn, for example by means of its guide body. If the two holding devices are moved in different directions, for example by moving only one of the holding devices, this causes the spindle to rotate. If the two holding devices are moved in parallel, ie at the same speed in the same direction, this causes the spindle to translate without rotating.
  • the spindle according to the invention with a double thread is used to transmit both rotational and translational movements in an uncomplicated manner using fewer components.
  • two threads running in opposite directions two threads running in the same direction can also be used. The threads can have different pitches.
  • the spindle device and the holding devices are designed as disposable items.
  • disposable items sterile items for medical applications with maximum freedom from contamination can be easily provided.
  • a particularly advantageous embodiment of the present invention provides that the motors each have a fastening device for detachably fastening the respective holding device.
  • the first motor has a first fastening device for releasably fastening the first holding device
  • the second motor has a second fastening device for releasably fastening the second holding device
  • the third motor has a third fastening device for releasably fastening the third holding device.
  • the holding device can be easily separated from the motor again and then disposed of, for example.
  • the detachable fastening device can be a latching device or a clip device. Fastening devices of this type can in particular also be released quickly and without the aid of a tool.
  • the fastening devices each have a fastening unit for interaction with a complementary-shaped counter-unit of the respective holding device.
  • the fastening unit is, for example, a receptacle for interacting with a complementarily shaped molded body of the holding device as a counter-unit.
  • a further embodiment of the present invention provides that the fastening unit and the counter-unit have rounded corners and edges, so that they are suitable for non-destructive clamping of a sterile foil surrounding at least the motors.
  • a sterile foil can be arranged between the holding devices, the instruments and optionally the spindle on the one hand and the rest of the instrument advancement device on the other hand.
  • the remainder of the instrument feed device can thus be easily separated in a sterile manner using the foil.
  • the parts arranged outside the film, ie the holding devices, the instruments and optionally the spindle, are either easy to sterilize or are at least partially designed as disposable items.
  • the design as a disposable item results in a particularly safe and reliable sterile concept in combination with the foil.
  • All of the more expensive components, such as motors, axle bodies or the controller, for example, are located behind the sterile film or cover.
  • the few disposable items of simple design can be manufactured inexpensively, replaced and fastened to the fastening devices with the sterile film interposed.
  • the first instrument and/or the second instrument are medical-technical instruments.
  • medical-technical instruments can be both diagnostic and therapeutic instruments.
  • it can be an imaging instrument, a radiation therapy instrument, a drug delivery system or a surgical instrument. If the medical-technical instruments are used together with an X-ray apparatus, all of the components located in the X-ray beam are preferably made of plastic.
  • the first instrument is a needle-shaped instrument and the second instrument is a tubular instrument, with the first instrument being able to be guided through the second instrument.
  • the needle-shaped instrument can be safely inserted into a body cavity of a patient by means of the tubular instrument.
  • the needle-shaped instrument can be a puncture needle, injection needle or probe, for example.
  • the tubular instrument can be a trocar, for example.
  • the tubular instrument and the needle-shaped instrument can be rigid or flexible. If both instruments or at least the needle-shaped instrument are flexible, an arcuate movement of the two elements or at least the needle-shaped instrument is possible.
  • the corresponding instrument has an obliquely shaped, curved or articulated front end. Due to a radial force acting on the front end when moving, the front end deviates from a linear trajectory to an arcuate trajectory.
  • the tubular instrument is flexible.
  • the tubular instrument can thus follow movements, for example breathing movements, of a patient, and the needle-shaped instrument can be used at the same time in a precisely positioned manner at a specified point on the patient.
  • the tubular instrument can thus follow movements, for example breathing movements, of a
  • the instrument stabilization device is preferably located close to the skin entry point of the patient, so that the instruments can be guided close to the patient. This allows the precision to be further increased.
  • Instrument feed device on at least a first position sensor, which is arranged on the first motor, and at least a second position sensor, which is arranged on the second motor.
  • the movements of the motors relative to one another and thus of the instruments can be measured by means of the at least two position sensors.
  • the sensors can be Hall sensors, magnets, optical markers or RFID chips, for example.
  • further sensors are arranged on the instrument feed device, which measure a deformation of the instruments, for example.
  • strain gauges can be arranged on the instrument feed device.
  • gyro sensors can also be provided.
  • the object of the present invention is to specify the use of a component, in particular a spindle device, in an instrument feed device, by means of which it is also possible to eliminate the disadvantages of the prior art.
  • the solution according to the invention consists in particular in specifying the use of a spindle device, in particular with a double thread, in an instrument feed device, specifically for converting a translational movement of a holding device of the instrument feed device into a rotating movement such that an instrument, in particular a medical instrument, can be rotated by means of the spindle device.
  • the instrument feed device is preferably one of the instrument feed devices described above.
  • the aspects and advantages already described in connection with the individual instrument feed devices are equally valid and transferable to use and will not be repeated individually here.
  • the spindle device is preferably designed to interact with the first holding device and the second holding device. In this way, the range of movement of the instrument connected to the spindle device can be increased.
  • the spindle device is preferably designed as a hollow body which has at least one thread, preferably two threads, with the first instrument being able to be arranged and fixed in a cavity of the hollow body.
  • the at least one thread is preferably arranged on an outer lateral surface of the hollow body, which is designed in particular as a hollow cylinder.
  • the hollow body has two opposing threads, the first holding device being guidable in one of the threads by means of a guide body and the second holding device being guidable in the other thread by means of a further guide body.
  • the spindle transmits both a rotating movement and a translational movement to the instrument.
  • the spindle device represents an independent inventive subject.
  • the instrument feed device is suitable for a wide variety of applications.
  • the instrument feed device can be fastened directly to a positioning arm, in particular a positioning arm as described in document DE 20 2020 107 591 U1.
  • the positioning device be attached indirectly to the positioning arm.
  • a fine positioning device such as that known from US 2021 001 556 4 A1
  • the instrument feed device can also be used only with the fine positioning device and without a positioning arm.
  • the instrument advance device is not limited to one of the applications shown here, but can be used in other environments and with connections.
  • the force conversion device includes: a spindle device having at least one thread; and at least one, preferably two, guide bodies that can be guided in the at least one thread and are designed to be connectable or connected to a motor, in particular a linear motor.
  • the spindle device is preferably one of the spindle devices described above, so that all aspects can be transferred here.
  • the spindle device has two counter-rotating threads.
  • the guide body is preferably one of the guide bodies described above, so that all aspects can also be transferred here.
  • the linear motor can be a stepping motor or a piezo motor, for example.
  • a further independent inventive subject matter is specified by a sterile instrument holding device.
  • the sterile instrument holder has a large number of disposable items and a large number of reusable items, which are designed to be separable from one another by means of a sterile film, with at least some of the reusable items having fastening units with rounded corners and edges, and at least some of the disposable items having counter-units with rounded corners and edges , which can be brought into releasable engagement with the fastening units.
  • the sterile film can be arranged non-destructively for separation between the disposable item and the reusable item.
  • the disposable items and the reusable items can be the components mentioned above.
  • the disposable items can be holding devices, instruments or the spindle.
  • the reusable items can be the remainder of the instrument advancer, particularly the motors and axle bodies.
  • the measuring system can have at least one first position sensor, which is arranged on a first motor, and at least one second position sensor, which is arranged on a second motor, the first motor being connected to a first holding device for holding and/or moving a first instrument or can be connected, and wherein the second motor is connected or can be connected to a second holding device for holding and/or moving the first instrument or a second instrument.
  • the instrument feed device can be one of the instrument feed devices mentioned above, so that all aspects can be transferred here.
  • the movements of the motors relative to one another and thus of the instruments can be measured by means of the at least two position sensors.
  • the sensors can be Hall sensors, magnets, optical markers or RFID chips, for example.
  • further sensors are arranged on the instrument feed device, which measure a deformation of the instruments, for example.
  • strain gauges can be arranged on the instrument feed device.
  • gyro sensors can also be provided.
  • the sensors can in particular be optical markers that can be detected by a camera.
  • the camera can be designed as an inside-out system or as an outside-in system.
  • Fig. 1 is a perspective view of an inventive
  • Instrument advancement device attached to a positioning arm for treatment of a patient
  • Fig. 2 is a perspective view of an inventive
  • FIG. 3 is a perspective view of one according to the invention
  • FIG. 4 shows a perspective representation of an instrument feed device in a single-motor variant
  • Fig. 6 is a perspective view of the invention
  • Instrument advancement device on a fine positioning device the fine positioning device being attached to a positioning arm;
  • Fig. 7 is a perspective view of the invention
  • Instrument advancement device attachable directly to a positioning arm; 8 is a perspective view of another embodiment of the invention
  • Instrument feed device with forceps as the first instrument
  • Instrument feed device with a hypodermic needle as the first instrument.
  • FIG. 10 shows a perspective representation of an instrument feed device according to the invention with a third motor in a lower position
  • Fig. 1 1 is a perspective view of an inventive
  • Instrument advancer having a third motor in an up position
  • Instrument advancer having first and second motors in a spaced apart position
  • Instrument advancer having first and second motors in a contiguous position
  • Instrument advancer having first, second and third motors in an up position
  • Instrument advancer having first, second and third motors in a down position
  • 17 shows a detailed view of a spindle device of an instrument advance device according to the invention
  • 18 shows a detailed view of a spindle device according to the invention
  • Instrument feed device with holding devices shown in section;
  • instrument feed device separate holding devices and a sterile foil
  • Instrument feed device separate holding devices without sterile foil
  • 21 is a perspective view of one according to the invention.
  • Instrument feed device with a sensor system.
  • Fig. 1 shows a perspective view of an inventive
  • Instrument feed device 100 for feeding a first instrument 210 when treating a patient 300.
  • the instrument feed device 100 is attached to a positioning arm 400, the arm elements of which - as described in detail in DE 20 2020 107 591 U 1 - are designed like pliers and the three joints of which are articulated by means of an am middle joint attacking rotary handle are centrally locked or releasable.
  • Fig. 2 shows a perspective view of the invention
  • Instrument feed device 100 in a two-motor version.
  • the instrument feed device 100 is attached to a fine positioning device 500 by way of example.
  • the instrument feed device 100 shown in FIG. 2 is designed to drive the first instrument 210 in a translatory and/or rotary manner.
  • the first instrument 210 is, for example, a probe that has a probe head at a front end 21 1 .
  • the instrument feed device 100 has a guide device 1 10 with a first axis body 1 1 1 and a second axis body 1 12. Both axis bodies 1 1 1 1 and 1 12 extend in a translational drive direction of the first instrument 210.
  • a motor 120, 130 is arranged on each of the two axle bodies 111 and 112. More specifically, a first motor 120 is arranged on the first axle body 1 1 1 movably relative to the first axle body 1 1 1 and a second motor 130 is arranged on the second axle body 1 12 movably relative to the second axle body 1 12 .
  • the first motor 120 is connected to a first holding device 125 for holding and/or moving the first instrument 210 .
  • the second motor 130 is connected to a second holding device 135 for holding and/or moving the first instrument 210 .
  • both the first holding device 125 and the second holding device 135 are connected to a spindle device 150 .
  • An instrument stabilization device 115 for stabilizing a front end of the first instrument 210 is arranged at a front end of the guide device 110 . In this way, the first instrument 210 can be stabilized close to a skin entry point of the patient 300 .
  • FIG. 3 shows a perspective representation of the instrument feed device 100 according to the invention in a three-motor design.
  • the instrument feed device 100 is again attached to a fine positioning device 500 by way of example.
  • the instrument feed device 100 shown in FIG. 3 drives a first instrument 210 and a second instrument 220 .
  • the first instrument 210 is a needle-shaped instrument 210a and the second instrument 220 is a tubular instrument 220a.
  • the needle-shaped instrument 210a is guided in the tubular instrument 220a and can thus be safely inserted into a body cavity of a patient 300 .
  • the needle-shaped instrument 210a exits at a front end 221 of the tubular instrument 220b.
  • the guide device 1 10 in turn has two axle bodies 1 1 1 and 1 12 and the instrument stabilization device 1 15.
  • the two motors 120 and 130 are used to move the first, ie the tubular, instrument 210a.
  • the two holding devices 125 and 135 are in turn connected to the spindle device 150, so that the tubular instrument 210a can be driven in translation and rotation.
  • the third motor 140 is designed to be movable on and relative to the first axle body 1 1 1 .
  • this it would also be conceivable for this to be arranged on the second axle body 112 or another axle body, not shown.
  • the third motor 140 is designed with a third holding device 145 for holding and moving the second, ie tubular, instrument 220a. In this way, the second instrument 220 can be moved independently of the first instrument 210 .
  • FIG. 4 shows a perspective representation of the instrument feed device 100 in a single-motor variant.
  • the guide device 1 10 has only the first axis body 1 1 1 and the first motor 120, which is movable along the first axis body 1 1 1.
  • the instrument stabilization device 115 is arranged to stabilize the first instrument 210 .
  • FIG. 5 shows a perspective view of the instrument feed device 100 according to the invention from behind. Further exemplary details of the instrument feed device 100 can be seen here.
  • the instrument feed device 100 can have an accumulator 181 in order to supply at least the motors 120, 130 and 140 with energy.
  • the accumulator 181 in order to supply at least the motors 120, 130 and 140 with energy.
  • Instrument feed device 100 have a receiver 182, by means of which the motors 120, 130 and 140 are designed to be operated wirelessly.
  • the accumulator 181 and the receiver 182 are arranged as an example on the fine positioning device 500 with the omission of a cover arranged on their housing. Therefore, cables 129, 139 and 149 to the first, second and third motors 120, 130 and 140 are formed.
  • the accumulator 181 and/or the receiver 182 could also be formed on the guide device 110, for example. An embodiment with fewer or no cables would then be conceivable.
  • FIG. 6 and 7 show perspective representations of the instrument advance device 100 according to the invention in different installation situations.
  • the instrument feed device 100 is attached to the fine positioning device 500 .
  • the fine positioning device 500 is in turn attached, for example, to the positioning arm 400, the three joints of which can be locked or released centrally by means of a ratchet acting on the middle joint.
  • the instrument feed device 100 can be attached directly to the positioning arm 400 .
  • the instrument feed device 100 has two fastening elements 119, for example.
  • the two fastening elements 119 are in the form of pins and can be inserted into corresponding recesses in an adapter on the positioning arm 400 .
  • FIGS. 8 and 9 show perspective representations of different instrument feed devices 100 according to the invention, which differ in particular in their instruments.
  • the first instrument 210 is a pair of forceps and in FIG. 9 the first instrument 210 is a hypodermic syringe.
  • the third motor 140 can be arranged above (FIG. 8) or below (FIG. 9) the other two motors 120 and 130.
  • FIGS. 10 to 15 show perspective representations of instrument feed devices 100 according to the invention with their motors 120, 130 and 140 in different positions. The movements of the motors 120, 130 and 140 can be shown particularly well on the basis of these figures.
  • the third motor 140 which moves the tubular instrument 220a is in a down position.
  • the tubular instrument 220a moves up together with the third motor 140 .
  • the front end 21 1 of the needle-shaped instrument 210a can be released.
  • the upper position of the third motor 140 is shown in FIG.
  • the motors 120 and 130 are not moved from FIG. 10 to FIG.
  • the rotating movement of the first instrument 210 is shown in the perspective representations of the instrument feed device 100 according to the invention shown in FIGS.
  • the first motor 120 and the second motor 130 move toward each other from their spaced-apart position in FIG. 12 to their collapsed position in FIG.
  • the first holding device 125 and the second holding device 135 are operatively connected to the spindle 150. If the two holding devices 125 and 135 are moved in different directions, as shown below in FIGS. 12 and 13, this causes the spindle to rotate 150, which in turn causes the first instrument 210 to rotate. Moving only one of the two motors 120 and 130 would also lead to such a rotation of the first instrument 210 .
  • the third motor 140 does not move from FIG. 12 to FIG.
  • Fig. 16 shows a detailed view of the first motor 120 without a housing on the first axle body 1 1 1.
  • the first motor 120 is in particular along the axle body 1 1 1 designed to be movable.
  • the axle body 1 1 1 is pushed through the motor 120 or the first motor 120 is arranged around the axle body 1 1 1, so that the axle body 1 1 1 is on an upper side of the first motor 120 and on an underside of the first motor 120 emerges.
  • the axle body 1 1 1 1 is, as shown, preferably designed as a square axle. Sensors can be formed along the axle body 1 1 1 in order to determine the position of the motor 120 relative to the axle body 1 1 1 and vice versa.
  • the spindle device 150 is designed as a hollow body, in particular a hollow cylinder, with a cavity 153 in which the first instrument 210 can be arranged and fixed.
  • a fixing device 155 can be used to fix the first instrument 210 in place.
  • the fixing device 155 is designed, for example, as a locking screw and is fastened in a bore 154 provided with a thread.
  • the spindle device 150 has two threads 151 and 152 .
  • One thread 151 is formed in an upper area, in particular an upper half, of the spindle device 150 and the other thread 152 in a lower area, in particular a lower half, of the spindle device 150 .
  • the two threads 151 and 152 are formed in opposite directions.
  • the first holding device 125 has a guide body 126 and the second holding device 135 has another guide body 136 .
  • the guide body 126 is guided in the thread 151 and the other guide body 136 is guided in the other thread 152 .
  • the guide bodies 126, 136 can be in the form of pins.
  • each of the holding devices 125, 135 particularly preferably has two opposite, in particular pin-shaped, guide bodies 126, 136, between which the spindle device 150 is arranged.
  • the spindle device 150 rotates. If the two holding devices 125, 135 are moved in the same direction at the same speed, the spindle device 150 does not rotate, but moves in a translatory manner.
  • FIG. 19 shows a perspective representation of the instrument feed device 100 according to the invention with holding devices 125, 135, 145 separated from the instrument feed device 100, with
  • Instrument feed device 100 separate instrument stabilization device 1 15, with the instrument feed device 100 separate spindle 150 and with the instrument feed device 100 separate instruments 210 and 220.
  • a sterile foil 160 can be arranged between the separate elements, in particular the spindle device 150 and the holding devices 125, 135 and 145, on the one hand and the rest of the instrument feed device 100, in particular the motors 120, 130 and 140, on the other hand. In this way, the remainder of the instrument advancement device 100 can simply be separated off in a sterile manner using the film 160 .
  • a simple sterile concept can be achieved if the parts arranged outside the film 160 are configured as disposable items. All of the more expensive components, such as motors 120, 130 and 140, axis bodies 111, 112 or, for example, a controller, are arranged behind the sterile film 160.
  • both the holding devices 125, 135 and 145 and the motors 120, 125 and 135 are designed accordingly. This is illustrated in more detail with reference to FIGS. 19 and 20 , in particular using the example of the first motor 120 .
  • Each motor 120, 130, 140 has a first part of a fastening device 121, 131, 141, namely a fastening unit 122, 132, 142 for detachably fastening the associated holding device 125, 135, 145.
  • the fastening unit 122 can be designed as part of a housing 123 of the motor 120 . This applies to each of the 120, 130 and 140 engines.
  • the fastening units 122, 132 and 142 are designed to interact with complementary shaped mating units 127, 137 and 147, which are designed as the second part of the fastening device 121, 131, 141.
  • These counter-units 127, 137 and 147 are arranged on the holding devices 125, 135 and 145 and can be seen clearly in FIG.
  • the attachment unit 122, 132 and 142 is a receptacle.
  • the counter-units 127, 137 and 147 are molded bodies shaped to complement the respective fastening units 122, 132 and 142. Representing all fastening units 122, 132 and 142, fastening unit 122 is suitable for accommodating counter-unit 127.
  • the counter-unit 127 is designed to be slidable into the fastening unit 122 from one side, here from above.
  • a push button 124 can ensure that the mating unit 127 is held securely in the fastening unit 122 as a latching means. By pressing the push button 124, the counter-unit 127 can be easily detached from the fastening unit 122 again.
  • the fastening units 122, 132 and 142 are preferably all of the same design.
  • all counter-units 127, 137 and 147 are preferably of the same design. In this way, costs can be saved by using identical parts.
  • the instrument stabilization device 115 can also be fastened to the guide device 110 by means of a corresponding fastening device 116.
  • the fastening device 116 is preferably constructed like the fastening devices 121, 131, 141 described above.
  • the respective fastening units 122, 132, 142 and counter-units 127, 137 and 147 have rounded corners and edges 161. This is shown as an example in FIG. 20 for counter-unit 127 . This allows the sterile film 160 to be non-destructive be clamped between the fastening units 122, 132, 142 and the counter-units 127, 137 and 147.
  • FIG. 21 shows a perspective representation of the instrument advance device 100 according to the invention with a sensor system.
  • a sensor 171 , 172 and 173 is preferably assigned to each motor 120 , 130 and 140 .
  • a first sensor 171 is arranged on the first motor 120, a second sensor 172 on the second motor 130 and a third sensor 173 on the third motor 140.
  • the sensors 171 , 172 , 173 shown are, for example, optical markers that can be detected by a camera 175 .
  • the sensor system is in particular an inside-out system in which the camera 175 observes from within the system.
  • an outside-in approach would also be conceivable, in which the camera 175 is arranged outside the system and observes the system from the outside.
  • the relative positions and thus the movements of the motors 120, 130 and 140 in relation to one another can be detected by means of the camera 175.
  • the configuration using a camera 175 and optical markers is purely exemplary.
  • the sensors 171, 172, 173 could be Hall sensors and magnets or RFID chips, for example.
  • the sensor system is particularly preferably designed to be redundant, ie it includes a second sensor arrangement in addition to the first sensor arrangement shown.
  • the second sensor arrangement is also preferably based on a principle that differs from the first sensor arrangement.
  • the second sensor arrangement can be Hall sensors and magnets or RFID chips.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Instrumentenvorschubvorrichtung (100) zum translatorischen und/oder rotierenden Antreiben von zumindest einem ersten Instrument (210), wobei die Instrumentenvorschubvorrichtung (100) Folgendes aufweist: eine Führungseinrichtung (110) mit zumindest einem ersten Achsenkörper (111), der sich in eine translatorische Antriebsrichtung des zumindest einen ersten Instruments (210) erstreckt; mindestens einen ersten Motor (120), der motorisch verfahrbar entlang des ersten Achsenkörpers (111) ausgebildet ist; und mindestens einen zweiten Motor (130), der motorisch verfahrbar entlang des ersten Achsenkörpers (111) oder entlang eines zweiten Achsenkörpers (112) ausgebildet ist, der parallel zu dem ersten Achsenkörper (111) ausgerichtet ist, wobei der erste Motor (120) mit einer ersten Halteeinrichtung (125) zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments (210) verbunden oder verbindbar ist, und wobei der zweite Motor (130) mit einer zweiten Halteeinrichtung (135) zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments (210) oder eines zweiten Instruments (220) verbunden oder verbindbar ist. Ferner betrifft die Erfindung die Verwendung einer Spindeleinrichtung (150) mit Doppelgewinde, bei einer Instrumentenvorschubvorrichtung (100).

Description

Instrumentenvorschubvorrichtung und Verwendung einer Spindeleinrichtung bei einer Instrumentenvorschubvorrichtung
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Instrumentenvorschubvorrichtung zum translatorischen und/oder rotierenden Antreiben von zumindest einem ersten Instrument. Ferner betrifft die Erfindung eine Verwendung einer Spindeleinrichtung bei einer Instrumentenvorschubvorrichtung.
Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden hauptsächlich in Verbindung mit medizintechnischen Instrumenten, insbesondere mit einer Nadel und einem Trokar, beschrieben. Die Erfindung lässt sich jedoch auch in Verbindung mit nicht medizintechnischen, beispielsweise labortechnischen oder messtechnischen Instrumenten einsetzen.
Stand der Technik
Instrumentenvorschubvorrichtungen werden allgemein dazu verwendet, um Instrumente translatorisch und/oder rotierend zu bewegen.
Aus dem Stand der Technik sind unterschiedlichste Möglichkeiten bekannt, um einen Instrumentenvorschub zu realisieren. Insbesondere beim Vorschub von medizintechnischen Instrumenten werden sehr hohe Anforderung an die Genauigkeit, Zuverlässigkeit und Steril isierbarkeit der Instrumentenvorschubvorrichtung gestellt. So sind im Stand der Technik zahlreiche Versuche unternommen worden, Instrumentenvorschubvorrichtungen unter Berücksichtigung dieser Anforderungen weiterzuentwickeln und zu verbessern. Beispielsweise ist aus der EP 230 309 8 B1 eine Vorrichtung zur kontrollierten Verschiebungsbewegung und optionaler Drehbewegung eines Instrumentes bekannt. Die Vorrichtung weist hierbei ein lineares Betätigungsorgan auf, das an einem hinteren Ende des Instruments angreift, wobei das Betätigungsorgan einen Linearmotor mit einem elektromagnetischen Direktantrieb und eine gegenüber einem Stator verschiebungsbewegliche Spindel aufweist, in der das Instrument geführt ausgebildet ist.
Die aus dem Stand der Technik bekannten Systeme sind allerdings alle verhältnismäßig aufwendig und nicht ausreichend kompakt, insbesondere flach, ausgestaltet. Das gestalterische Umsetzen der hohen Anforderungen schlägt sich in einem aufwendigen Aufbau nieder. Typischerweise ist der Aufbau dann auch nicht mehr flach genug, um in einer bildgebenden Röhre verwendet werden zu können. Außerdem können die bekannten Systeme insbesondere hinsichtlich Ihrer Genauigkeit und Sterilisierbarkeit noch weiter verbessert werden.
Darstellung der Erfindung
Ausgehend von dem oben aufgeführten Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Vorrichtung anzugeben, die die oben genannten Probleme und Nachteile des Standes der Technik ausräumt. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Instrumentenvorschubvorrichtung zur Verfügung zu stellen, die sich durch einen einfachen und funktionalen Aufbau auszeichnet.
Die Aufgabe wird gelöst mit einer Instrumentenvorschubvorrichtung gemäß Anspruch 1. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Die erfindungsgemäße Lösung besteht insbesondere darin, eine Instrumentenvorschubvorrichtung zum translatorischen und/oder rotierenden Antreiben von zumindest einem ersten Instrument anzugeben, wobei die Instrumentenvorschubvorrichtung Folgendes aufweist: eine Führungseinrichtung mit zumindest einem ersten Achsenkörper, der sich insbesondere in eine translatorische Antriebsrichtung des zumindest einen ersten Instruments erstreckt; mindestens einen ersten Motor, der motorisch verfahrbar entlang des ersten Achsenkörpers ausgebildet ist; und mindestens einen zweiten Motor, der motorisch verfahrbar entlang des ersten Achsenkörpers oder entlang eines zweiten Achsenkörpers ausgebildet ist, der parallel zu dem ersten Achsenkörper ausgerichtet ist, wobei der erste Motor mit einer ersten Halteeinrichtung zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments verbunden oder verbindbar ist, und wobei der zweite Motor mit einer zweiten Halteeinrichtung zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments oder eines zweiten Instruments verbunden oder verbindbar ist.
In einer ersten Alternative weist die Führungseinrichtung also einen Achsenkörper auf, wobei entlang des einen Achsenkörpers der erste und der zweite Motor verfahrbar sind. In einer zweiten Alternative weist die Führungseinrichtung zwei parallele Achsenkörper auf, wobei der erste Motor entlang des ersten Achsenkörpers und der zweite Motor entlang des zweiten Achsenkörpers verfahrbar ist.
Wenn die Führungseinrichtung zwei Achsenkörper aufweist, sind die beiden Achsenkörper parallel zueinander festgelegt also befestigt. Das bedeutet, dass die beiden Achsenkörper dauerhaft parallel zueinander angeordnet sind, also nicht relativ zueinander bewegbar sind. Die Führungseinrichtung ist hierbei so ausgebildet, dass die Führungseinrichtung die beiden Achsenkörper starr, also nicht bewegbar zueinander, festlegt. Die Führungseinrichtung ist ein körperlich zusammengehörendes Bauteil und insbesondere nicht durch mehrere relativ zueinander bewegbare Bauteile, beispielsweise Arme gebildet. Beispielsweise weist die Führungseinrichtung in einer Ausbildung die beiden Achsenkörper und zumindest einen, vorzugsweise zwei, Verbindungsbereich(e) auf, die die beiden Achsenkörper miteinander verbindendet bzw. verbinden. Besonders bevorzugt ist hierbei ein Verbindungsbereich an einem oberen Ende und ein Verbindungsbereich an einem unteren Ende der beiden Achsenkörper ausgebildet.
Die Instrumentenvorschubvorrichtung ist grundsätzlich an einen Positionierarm anbringbar.
Als Instrumentenvorschub wird das motorisierte Bewegen eines Instruments verstanden, und zwar unabhängig davon, ob das Instrument translatorisch oder rotierend bewegt wird. Bei dem bewegten Instrument handelt es sich vorzugsweise um ein medizinisches bzw. medizintechnisches Instrument oder um ein messtechnisches oder labortechnisches Instrument. Das Instrument weist ein vorderes Ende, bei einem medizintechnischen Instrument ein zum Patienten hin gerichtetes Ende, auf. Typischerweise weist das Instrument an diesem vorderen Ende ein Funktionselement auf. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Öffnung bei einem Trokar, um eine Nadelspitze bei einer Nadel, um eine Greifbacke bei einer Zange, um einen Sondenkopf bei einer Sonde oder um eine Schneide bei einer Schere oder einem Messer handeln.
Das Funktionselement kann außerhalb des Körpers, an der Körperoberfläche oder im Körperinneren platziert werden. Bei dem Funktionselement kann es sich grundsätzlich um diagnostische und therapeutische Instrumente aller Art handeln, die bei Interventionen und chirurgischen Eingriffen mit einer manuellen Eingabevorrichtung oder automatisch positioniert werden können.
Je nach Anwendungen sind unterschiedliche Ausführungen hinsichtlich Freiheitsgrad, Stabilität, Präzision, Materialkompatibilität für bildgebende Verfahren etc. möglich.
Beispiele für Anwendungen außerhalb des Körpers: Führung und Positionierung eines optischen Sensors, z.B. eines Mikroskops oder Exoskops: Führung und Positionierung einer Strahlenquelle oder eines Laser- bzw. Therapiestrahls; Führung eines Gamma-Detektors.
Beispiele für Anwendungen an der Körperoberfläche: Führung und Positionierung eines Ultraschall-Transducers an der Hautoberfläche; Führung und Positionierung von Implantaten und Injektionsnadeln- und Sonden.
Beispiele für Anwendungen am Körperinneren: Führung und Positionierung eines Endoskops; Führung und Positionierung von (Trokar-)Nadeln- und nadelartigen Instrumenten und Sonden für Diagnose und Therapie (z.B. Weichteil- und Knochenbiopsienadeln; z.B. Ablationsnadeln für Radiofrequenzablation/ M i c rowave-Ab lation/ Laserablationssonden/ Cryotherapie-Sonden/ Irreversible-Elektroporation/ “Seeds“ für Strahlentherapie etc.; z.B. Bohrer, Greifzangen, Scheren, Skalpelle und andere chirurgische Instrumente; z.B. Injektionsnadeln zur lokalen Applikation eines Medikaments); Führung und Positionierung von Kathedern und kathederartigen Instrumenten in Gefäßen und Hohlräumen; Führung und Positionierung von Implantaten, Elektroden etc. Die obige Auflistung sind nur Beispiele von diagnostischen und therapeutischen Anwendungen. Im Wesentlichen können sämtliche Diagnose- und Therapieverfahren unterstützt werden, bei denen diagnostische und therapeutische Instrumente/Vorrichtungen geführt und positioniert werden müssen. Dabei ist die erfindungsgemäße Vorrichtung aufgrund diverser Alleinstellungsmerkmale - insbesondere die Kompaktheit und die präzise Instrumentenführung nahe am Patienten - natürlich hauptsächlich auf minimal- und mikroinvasive, bildgestützte Diagnose- und Therapieverfahren ausgerichtet, also Diagnose- und Therapieverfahren bei denen primär perkutan, intravaskulär oder durch bereits vorhandene Körperöffnungen operiert wird und bei denen (neuartige) miniaturisierte Instrumente und Vorrichtungen (sogenannte „Smart instruments“) zum Einsatz kommen. Sämtliche medizinische Bildgebungen sowie medizinischen Navigationssystem können dabei zur Lokalisation des Instruments bzw. des Roboters am oder im Patienten zum Einsatz kommen. Beim Einsatz von Live- bzw. Echtzeitbildgebung ist die Kompaktheit und die Auswahl entsprechender Materialien von entscheidender Bedeutung um Platzprobleme und Bildartefakte zu vermeiden. Neben den bekannten Vorteilen des Einsatzes von Robotertechnologie kann durch die Verwendung der erfindungsgemäßen Vorrichtung vor allem bei schwierigen, anatomischen Verhältnissen dank der Möglichkeit der jederzeit möglichen (Live-) Bildgebung zur Positionskontrolle viel präziser und effizienter gearbeitet werden. Daneben spielt auch die Ergonomie und Patientenzugänglichkeit eine große Rolle da die Räumlichkeiten innerhalb der „Röhre“ (oder Gantry) bzw. am OP-Tisch oft sehr begrenzt sind. Durch „Telearbeit“ auf Distanz und durch die Reduktion der Diagnose-/Therapiezeit kann sowohl der Patient als auch der Anwender bei dem Einsatz von Geräten mit ionisierender Strahlung, gefährlichen Substanzen etc. vor Strahlenschäden und anderen negativen Einflüssen geschützt werden.
Als Antreiben wird ein In-Bewegung-Versetzen des Instruments verstanden. Die translatorische oder rotierende Bewegung wir hierzu an das Instrument übertragen. Dabei bedeutet ein translatorisches Antreiben nicht zwangsläufig, dass das Instrument bzw. genauer das vordere Ende des Instruments eine rein translatorische Bewegung ausführt. Vielmehr ist auch denkbar und je nach Einsatz gewünscht, dass das vordere Ende bei translatorischem Antrieb eine bogenförmige Bewegungsbahn ausführt. Dies ist beispielsweise bei Verwendung von einem Trokar und durch das Einführen einer Nadel oder Sonde mit einem gebogenen oder angulierbaren vorderen Ende möglich. Alternativ hierzu könnte auch eine flexible Nadel mit einem bestimmten Schliff, eine sogenannte steuerbare Nadel, verwendet werden. Durch die Form des vorderen Endes wirkt beim Bewegen des Instruments durch einen Körper eine Radialkraft auf das vordere Ende, so dass das vordere Ende sich auf einer bogenförmigen Bewegungsbahn bewegt.
Die Führungseinrichtung ist dazu ausgebildet, die Bewegungen der Motoren zu führen. Hierzu weist die Führungseinrichtung den mindestens einen Achsenkörper auf, der die Bewegungsrichtung des Motors vorgibt. Bei der translatorischen Antriebsrichtung des Instruments handelt es sich um die Richtung, in die die translatorische Bewegung zum Antreiben des Instruments erfolgt. Da die Motoren sich entlang des zumindest einen Achsenkörpers bewegen, entspricht die translatorische Antriebsrichtung der Haupterstreckungsrichtung, also der der Axialrichtung, des mindestens einen Achsenkörpers.
Bei dem Achsenkörper handelt es sich vorzugsweise um eine Mehrkantachse, insbesondere um eine Vierkantachse. Besonders bevorzugt ist der Achsenkörper aus Keramik ausgebildet. Der Vorteil bei einem keramischen Achsenkörper besteht darin, dass dieser für die Magnetresonanztomographie (MRT) oder röntgenkompatibel sowie verschleißarm ist.
Da die Motoren mit entsprechenden Halteeinrichtungen verbunden bzw. verbindbar sind, bewegen sich die Halteeinrichtungen gemeinsam mit den Motoren. Beispielsweise weisen die Motoren jeweils ein Gehäuse auf, an dem die Halteeinrichtungen unmittelbar oder mittelbar angeordnet sind.
Die Halteeinrichtungen sind dazu ausgebildet, die Instrumente zu fassen und rotierende oder translatorische Bewegungen auf die Instrumente zu übertragen. Vorzugsweise sind die Halteeinrichtungen hierbei keinem festen Punkt bzw. Bereich der Instrumente zugeordnet, sondern dazu ausgebildet, die Instrumente an einem beliebigen Punkt bzw. Bereich zu fassen und rotierende oder translatorische Bewegungen zu übertragen. Dies ist selbstverständlich abhängig von dem verwendeten Instrument. Insbesondere ist es allerdings möglich, einen Trokar und eine Nadel an einem beliebigen Punkt zu fassen. Besonders bevorzugt ist die Halteeinrichtung hierbei dazu ausgebildet, das Instrument möglichst nah an dem vorderen Ende des Instruments zu fassen. Hierdurch lässt sich eine besonders hohe Präzision für die Führung des Instruments erreichen. Übertragen auf ein medizintechnisches Instrument kann das Instrument dann in der Nähe eines Haut- Eintrittspunkts am Patienten von der Halteinrichtung gegriffen werden. Hierdurch ergibt sich ein wesentlicher Vorteil gegenüber den bekannten Robotersystemen. Die bekannten Robotersysteme halten und bewegen die Instrumente grundsätzlich an einem distalen Ende, und zwar auf den Eintrittspunkt am Patienten bezogen. Somit ist der Abstand zwischen den Teilen, die das Instrument halten und bewegen, und dem Eintrittspunkt groß. Dies führt wiederum zu einer Ungenauigkeit der bekannten Systeme.
Im Gegensatz hierzu ist die vorliegende Instrumentenstabilisierungseinrichtung derart ausgebildet, dass die Instrumente an einem proximalen Bereich, insbesondere einem vorderen Ende, gehalten und bewegt werden können. Hierdurch ergibt sich eine besonders hohe Präzision.
In der einfachsten Ausführung fixieren die Halteeinrichtungen das zu haltende Instrument, beispielsweise mittels Einklemmen. Der fixierte Bereich des Instruments bewegt sich dann gemeinsam mit der Halteeinrichtung. Bei komplexeren Ausführungen kann mittels der Halteeinrichtungen eine Umwandlung der translatorischen Bewegungen der Motoren in eine rotierende Bewegung erfolgen.
Der Vorteil der Instrumentenvorschubvorrichtung liegt insbesondere darin, dass diese durch die Motoren, die sich entlang von Achsenkörpern bewegen, äußerst einfach und kompakt aufgebaut ist. Gleichzeitig sind die Bewegungen derartiger Motoren präzise steuerbar. Insgesamt kann so eine Instrumentenvorschubvorrichtung mit einem geringen Gewicht und einem sehr kompakten Aufbau erreicht werden, wodurch auch ein ferngesteuerter Einsatz in der engen Röhre eines MR-Geräts möglich ist.
Eine vereinfachte Variante der Instrumentenvorschubvorrichtung zum translatorischen und/oder rotierenden Antreiben von zumindest einem ersten Instrument weist Folgendes auf: eine Führungseinrichtung mit zumindest einem ersten Achsenkörper, der sich in eine translatorische Antriebsrichtung des zumindest einen ersten Instruments erstreckt; und mindestens einen ersten Motor, der motorisch verfahrbar entlang des ersten Achsenkörpers ausgebildet ist, wobei der erste Motor mit einer ersten Halteeinrichtung zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments verbunden oder verbindbar ist.
In dieser Ausführung weist die Instrumentenvorschubvorrichtung nicht zwangsläufig zwei Motoren auf. Auch bei nur einem Motor ergibt sich ein einfacher, kompakter und funktionaler Aufbau. Die Instrumentenvorschubvorrichtung mit einem Motor ist hierbei ein eigenständiger erfinderischer Gegenstand. Sämtliche folgende Aspekte, insbesondere die erfindungsgemäßen Ausgestaltungen oder Weiterbildungen, können, sofern Sie nicht zwangsläufig mindestens zwei Motoren voraussetzen, auch auf die einmotorige Variante übertragen werden.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung weist die Instrumentenvorschubvorrichtung mindestens einen dritten Motor auf, der motorisch verfahrbar entlang des ersten Achsenkörpers, entlang des zweiten Achsenkörpers oder entlang eines dritten Achsenkörpers ausgebildet ist, der parallel zu dem ersten Achsenkörper und dem zweiten Achsenkörper ausgerichtet ist.
Hier wird also eine Alternative beschrieben, bei der die Führungseinrichtung entsprechend drei parallele Achsenkörper aufweisen kann. Die Instrumentenvorschubvorrichtung kann weitere Achsenkörper und/oder Motoren aufweisen.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der dritte Motor mit einer dritten Halteeinrichtung zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments oder des zweiten Instruments ausgebildet.
Durch den dritten Motor, insbesondere mit seiner dritten Halteeinrichtung, kann einerseits das Bewegungsspektrum der bereits vorhanden Instrumente d.h. des ersten Instruments und optional des zweiten Instruments erhöht werden. Andererseits kann mittels der dritten Halteeinrichtung aber auch ein weiteres Instrument gehalten und bewegt werden.
Exemplarisch können der erste und der zweite Motor dem ersten Instrument, beispielsweise einer Nadel, und der dritte Motor einem zweiten Instrument, beispielsweise einem Trokar, zugeordnet sein, so dass Nadel und Trokar unabhängig voneinander bewegbar sind. Die Instrumentenvorschubvorrichtung kann weitere Motoren aufweisen, die entweder auf den bereits ausgebildeten Achsenkörpern gestapelt angeordnet sind oder auf weiteren Achsenkörpern angeordnet sind, die zu den bereits angeordneten Achsenkörpern parallel ausgebildet sind. So kann das Bewegungsspektrum der bereits vorhandenen Instrumente noch stärker erweitert oder weitere Instrumente angeordnet werden.
Insgesamt können durch parallele oder zeitlich versetzte Bewegungen der Motoren Bahnen präzise abgefahren werden und ein- und mehrachsige Bewegungen auf engstem Raum erzielt werden.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung sieht vor, dass die Motoren als Piezomotoren ausgebildet sind.
Mit anderen Worten sind der erste Motor und der zweite Motor und optional der dritte und jeder weitere Motor als Piezomotor ausgebildet. Ein Piezomotor nutzt den piezoelektrischen Effekt zur Erzeugung einer Bewegung. Bei den verwendeten Motoren handelt es sich um Piezomotoren mit direktem Linearantrieb, bei dem keine Umwandlung von Rotationsbewegungen in Linearbewegungen nötig ist.
Vereinfacht ausgedrückt weist der Piezomotor wenigstens ein sich unter dem Einfluss eines elektrischen Felds veränderndes elektromechanisches Material in Form von Füßen auf. Der Achsenkörper wird mittels der Füße gehalten, wobei vorzugsweise mindestens zwei Fußpaare mit jeweils zwei sich gegenüberliegenden Füßen an gegenüberliegenden Seiten des Achsenkörpers angeordnet sind. Der Achsenkörper wird hierbei durch einen Anpressdruck der Füße gehalten. Die beiden Fußpaare bewegen sich phasenverschoben, so dass der Achsenkörper von dem hinteren Fußpaar an das vordere Fußpaar weitergereicht wird. So kann auch der Motor entlang des Achsenkörpers bewegt werden.
Das elektromechanische Material ist vorzugsweise eine Piezokeramik. Hierdurch lässt sich insbesondere in Kombination mit einem Achsenkörper aus Keramik eine gute tribologische Paarung für einen langen Betrieb ohne nennenswerten Verschleiß realisieren.
Der Piezomotor weist ein geringes Gewicht auf und ist kompakt, so dass die gesamte Instrumentenvorschubvorrichtung einen einfachen und leichten Aufbau aufweisen kann. Außerdem ist mittels des Piezomotors eine äußerst präzise und spielfreie Bewegung der Instrumente möglich. Beispielsweise können mittels des Piezomotors so feine Mikroschritte ausgeführt werden, dass es möglich ist, das Instrument auf zellulärer Ebene genau zu positionieren, beispielsweise sind solche Mikroschritte kleiner als 1 / 10000 mm. Weiterhin ist der Piezomotor metallfrei herstellbar, so dass dieser MRT-kompatibel und röntgenkompatible ausgebildet ist.
Ein weiterer Vorteil des Piezomotors liegt darin, dass durch den Anpressdruck der Füße an dem Achsenkörper eine einfache Limitierung der Vorschubkraft gegeben ist. Ist der auf das Instrument wirkende Gegendruck zu hoch, wird der Achsenkörper nicht ausreichend von den Füßen gehalten und rutscht durch. Durch diese Kraftlimitierung ist es möglich, ein Instrument immer konstant mit der gleichen Kraft zu bedienen. Beispielsweise ist es so mittels der Instrumentenvorschubvorrichtung möglich, einen Ultraschallkopf immer mit einem bestimmten, insbesondere optimalen, Anpressdruck zu bedienen. Das Durchrutschen bei einem zu hohen Gegendruck eignet sich beispielsweise auch dafür, den auf ein Instrument wirkenden Gegendruck zu bestimmen. Hierzu wird die Sollwegstrecke des Piezomotors mit der tatsächlichen durch Durchrutschen verringerten Wegstrecke verglichen.
Allgemein kann ein Piezomotor mit einem zum Anwendungsbereich passenden Anpressdruck verbaut werden. Alternativ wäre es denkbar, dass der Anpressdruck der Füße einstellbar ist. So kann die maximale Vorschubkraft eingestellt werden.
Ein weiterer vorteilhafter Effekt des Piezomotors liegt darin, dass der Piezomotor beim Bewegen leichte Vibrationen ausführt. Diese feinen Vibrationen sorgen für eine besonders hohe Präzision am Werkzeug. Außerdem können die Vibrationen bei bestimmten Anwendungen weitere positive Effekte haben. Als Beispiel sei hier die Biopsieentnahme bei einer Knochen- oder Weichteilbiopsie genannt. Durch eine vibrierende Nadel kann das Eindringen der Nadel in das Gewebe bzw. den Knochen erleichtert werden. Die vibrierende Bewegung der Nadelspitze kann ferner dafür sorgen, dass blutführende Gewebe beim Eindringen der Nadel ausweichen können. Bei einer Biopsie wird zudem durch die Vibration das Lösen und die Entnahme der Probe erleichtert. Weiterhin sorgen die Vibrationen insbesondere in Verbindung mit einer Spindeleinrichtung zu einem synergistischen Effekt, da der Piezomotor durch die feinen Vibrationen für eine herausragende Leichtgängigkeit und Präzision bei der Spindeleinrichtung führt.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterentwicklung der Erfindung sind die Motoren kabellos antreibbar und/oder bedienbar ausgebildet.
Ein kabelloses Antreiben umfasst hierbei vorzugsweise die Verwendung eines Akkumulators. Vorzugsweise ist der Akkumulator mit einer Ladespule zum kabellosen Laden des Akkumulators ausgebildet. So reicht es aus, von dem Akkumulator Kabel zu den Motoren vorzusehen, wobei die Kabel gemeinsam mit dem Akkumulator und den Motoren beispielsweise unter einer sterilen Folie untergebracht sind. So ist ein hygienisches Sterilkonzept einfacher umsetzbar, da die Kabel nicht nach außen geführt werden müssen. Außerdem wird beispielsweise ein von Kabeln ausgehendes Risiko im OP-Raum reduziert.
Sind die Motoren kabellos bedienbar ausgebildet, sind diese mit entsprechenden Empfängern verbunden, die Steuersignale von an einer Eingabeeinheit angeordneten Sendern empfangen. Die steuernde Eingabeeinheit kann so an einem von den zu steuernden Motoren entfernten Ort angeordnet werden. Hierdurch kann eine einfachere und bessere Bedienbarkeit ermöglicht werden. Insbesondere kann in Verbindung mit einer Überwachung durch eine bildgebende Einrichtung, wie einer Kamera oder einer MRT-Röhre, eine fernsteuerbare Bewegung der Instrumentenvorschubvorrichtung bzw. der von deren Halteeinrichtung gehaltenen Instrumente beispielsweise in einer MRT- oder Röntgenvorrichtung erfolgen.
Eine weitere Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung sieht vor, dass die Instrumentenvorschubvorrichtung eine Spindeleinrichtung zum rotierenden Bewegen des ersten Instruments aufweist, die mit zumindest einer der Halteeinrichtungen in Wirkverbindung steht.
Als Spindeleinrichtung wird allgemein ein zumindest mit einem Gewindegang ausgebildeter Körper zum Umwandeln einer translatorischen Bewegung in eine rotierende Bewegung oder umgekehrt verstanden. Die Spindel- bzw. der Gewindegang kann hierbei bei Bedarf auch asymmetrisch ausgebildet sein, das heißt mit wenigstens einem Gewindegangabschnitt mit einer flacheren Gewindesteigung und mit wenigstens einem Gewindegangabschnitt mit einer steileren Gewindesteigung.
Mittels der Spindel kann eine translatorische Bewegung der Motoren einfach und präzise in eine rotierende Bewegung des Instruments umgewandelt werden. Gemäß einer vorteilhaften Weiterentwicklung der Erfindung ist die Spindeleinrichtung zum Zusammenwirken mit der ersten Halteeinrichtung und der zweiten Halteeinrichtung ausgebildet.
Wenn die Spindeleinrichtung mit zwei Halteeinrichtungen verbunden wird, kann das Bewegungsspektrum des mit der Spindeleinrichtung verbundenen ersten Instruments vergrößert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Spindeleinrichtung als ein Hohlkörper ausgebildet und mindestens einen Gewindegang aufweist, wobei in einem Hohlraum des Hohlkörpers das erste Instrument anordenbar und fixierbar ist.
Das erste Instrument ist vorzugsweise durch den Hohlraum bzw. den Hohlkörper hindurchgehend angeordnet und mit einer Fixiereinrichtung rotationsfest an der Spindeleinrichtung angeordnet. So wird eine rotierende Bewegung der Spindeleinrichtung einfach auf das erste Instrument übertragen. Bei der Fixiereinrichtung kann es sich beispielsweise um eine Feststellschraube handeln. Beispielsweise ist die Spindeleinrichtung zumindest im Wesentlichen als Hohlzylinder ausgebildet. Der mindestens eine Gewindegang ist vorzugsweise an einer äußeren Mantelfläche des Hohlkörpers, insbesondere des Hohlzylinders, angeordnet.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die Spindeleinrichtung zwei vorzugsweise gegenläufige Gewindegänge auf.
Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung weist die erste Halteeinrichtung und/oder die zweite Halteeinrichtung einen Führungskörper auf, der in dem mindestens einen Gewindegang führbar ist. Die Spindel und der Führungskörper sind vorzugsweise selbsthemmend ausgebildet, sodass eine Bewegung ohne einen äußeren Krafteinfluss nicht erfolgt.
Bei dem Führungskörper kann es sich beispielsweise um einen Stift oder einen Kugelkörper handeln. Bei der Verwendung von Kugelkörpern wäre eine Kugelumlaufspindel denkbar.
Mittels zwei gegenläufigen Gewindegängen ist es einfach und präzise möglich, über die Spindel sowohl eine rotierende Bewegung als auch eine translatorische Bewegung zu übertragen. Hierzu ist die erste Halteeinrichtung, beispielsweise mittels ihres Führungskörpers, mit dem einen Gewindegang und die zweite Halteeinrichtung, beispielsweise mittels ihres Führungskörpers, mit dem anderen Gewindegang in Wirkverbindung. Werden die beiden Halteeinrichtungen in unterschiedliche Richtungen bewegt, beispielsweise mittels Bewegen nur einer der Halteeinrichtungen, bewirkt dies eine Rotation der Spindel. Werden die beiden Halteeinrichtungen parallel, also mit der gleichen Geschwindigkeit in die gleiche Richtung bewegt, bewirkt dies eine Translation der Spindel ohne Rotation. So dient die erfindungsgemäße Spindel mit Doppelgewinde dazu, sowohl rotatorische als auch translatorische Bewegungen unkompliziert mittels weniger Bauteile zu übertragen. Alternativ zu zwei gegenläufigen Gewindegängen können auch zwei gleichläufige Gewindegänge verwendet werden. Die Gewindegänge können hierbei voneinander verschiedene Steigungen aufweisen.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind die Spindeleinrichtung und die Halteeinrichtungen als Einwegartikel ausgebildet. Als Einwegartikeln sind sterile Artikel für medizinische Anwendungen mit maximaler Kontaminationsfreiheit einfach bereitstellbar.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung sieht vor, dass die Motoren jeweils eine Befestigungseinrichtung zum lösbaren Befestigen der jeweiligen Halteeinrichtung aufweisen.
Also weist der erste Motor eine erste Befestigungseinrichtung zum lösbaren Befestigen der ersten Halteeinrichtung, der zweite Motor eine zweite Befestigungseinrichtung zum lösbaren Befestigen der zweiten Halteeinrichtung und optional der dritte Motor eine dritte Befestigungseinrichtung zum lösbaren Befestigen der dritten Halteeinrichtung auf. Dies gilt selbstverständlich auch für jeden weiteren Motor. Durch die lösbare Befestigung kann die Halteeinrichtung wieder einfach vom Motor getrennt werden und dann beispielsweise entsorgt werden. Beispielsweise kann es sich bei der lösbaren Befestigungseinrichtung um eine Rasteinrichtung oder eine Clipeinrichtung handeln. Derartige Befestigungseinrichtungen sind insbesondere auch schnell und ohne Zuhilfenahme eines Werkzeugs lösbar.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterentwicklung der Erfindung weisen die Befestigungseinrichtungen jeweils eine Befestigungseinheit zum Zusammenwirken mit einer komplementär geformten Gegeneinheit der jeweiligen Halteeinrichtung auf.
Bei der Befestigungseinheit handelt es sich beispielsweise um eine Aufnahme zum Zusammenwirken mit einem komplementär geformten Formkörper der Halteeinrichtung als Gegeneinheit. Hierdurch wir eine besonders einfache und sichere insbesondere formschlüssige Befestigung der Halteeinrichtung an der Befestigungseinrichtung erreicht.
Eine weitere Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung sieht vor, dass die Befestigungseinheit und die Gegeneinheit abgerundete Ecken und Kanten aufweisen, so dass diese für ein zerstörungsfreies Einklemmen einer zumindest die Motoren umgebenden sterilen Folie geeignet sind.
Hierdurch kann eine sterile Folie zwischen den Halteeinrichtungen, den Instrumenten und optional der Spindel auf der einen Seite und dem Rest der Instrumentenvorschubvorrichtung auf der anderen Seite angeordnet werden. So kann der Rest der Instrumentenvorschubvorrichtung einfach mittels der Folie steril abgetrennt werden. Die außerhalb der Folie angeordneten Teile, also die Halteeinrichtungen, die Instrumente und optional die Spindel sind entweder einfach zu sterilisieren oder zumindest zum Teil als Einwegartikel ausgebildet. Insbesondere durch die Ausbildung als Einwegartikel ergibt sich in Kombination mit der Folie ein besonders sicheres und zuverlässiges Sterilkonzept. Alle teureren Komponenten, wie Motoren, Achsenkörper oder beispielsweise die Steuerung sind hinter der sterilen Folie bzw. Abdeckung angeordnet. Die wenigen und einfach ausgebildeten Einwegartikel können kostengünstig hergestellt, ausgetauscht und unter Zwischenlage der sterilen Folie an den Befestigungseinrichtungen befestigt werden. Gemäß einer vorteilhaften Weiterentwicklung der Erfindung sind das erste Instrument und/oder das zweite Instrument medizintechnische Instrumente.
Die erfindungsgemäßen Vorteile können besonders gut im Zusammenhang mit medizintechnischen Instrumenten genutzt werden. Bei solchen medizintechnischen Instrumenten kann es sich sowohl um diagnostische als auch um therapeutische Instrumente handeln. Beispielsweise kann es sich um ein bildgebendes Instrument, ein Strahlentherapieinstrument, ein Drug-Delivery-System oder ein chirurgisches Instrument handeln. Werden die medizintechnischen Instrumente gemeinsam mit einem Röntgenapparat verwendet, sind vorzugsweise alle im Röntgenstrahl befindlichen Komponenten aus Kunststoff gefertigt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das erste Instrument ein nadelförmiges Instrument und das zweite Instrument ein rohrförmiges Instrument, wobei das erste Instrument durch das zweite Instrument hindurch führbar ist.
Mittels des rohrförmigen Instruments kann das nadelförmige Instrument sicher in eine Körperhöhle eines Patienten geführt werden. Bei dem nadelförmigen Instrument kann es sich beispielsweise um eine Punktionsnadel, Injektionsnadel oder Sonde handeln. Bei dem rohrförmigen Instrument kann es sich beispielsweise um einen Trokar handeln. Das rohrförmige Instrument und das nadelförmige Instrument können starr oder flexibel ausgebildet sein. Sind beide Instrumente oder zumindest das nadelförmige Instrument flexibel ausgebildet, ist ein bogenförmiges Bewegen der beiden Elemente oder zumindest des nadelförmigen Instruments möglich. Hierzu weist das entsprechende Instrument ein schräg geformtes, gebogenes oder angulierbares vorderes Ende auf. Aufgrund einer beim Bewegen wirkenden Radialkraft auf das vordere Ende, weicht das vordere Ende von einer linearen Bewegungsbahn zu einer bogenförmigen Bewegungsbahn aus. Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist das rohrförmige Instrument flexibel. So kann das rohrförmige Instrument Bewegungen, beispielsweise Atembewegungen, eines Patienten folgen, und das nadelförmige Instrument gleichzeitig positionsgenau an einem festgelegten Punkt am Patienten eingesetzt werden. Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die
Führungseinrichtung eine Instrumentenstabilisierungseinrichtung zum Stabilisieren eines vorderen Endes des ersten Instruments und oder des zweiten Instruments auf.
Die Instrumentenstabilisierungseinrichtung liegt hierbei vorzugsweise nah am Haut- Eintrittspunkt des Patienten, so dass eine patientennahe Führung der Instrumente ermöglicht wird. Hierdurch kann die Präzision weiter gesteigert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die
Instrumentenvorschubvorrichtung zumindest einen ersten Positionssensor, der an dem ersten Motor angeordnet ist, und zumindest einen zweiten Positionssensor auf, der an dem zweiten Motor angeordnet ist.
Mittels der mindestens zwei Positionssensoren sind die Relativbewegungen der Motoren zueinander und damit der Instrumente messbar. Bei den Sensoren kann es sich beispielsweise um Hallsensoren, Magnete, optische Marker oder RFID-Chips handeln. Ferner ist es denkbar, dass weitere Sensoren an der Instrumentenvorschubvorrichtung angeordnet sind, die beispielsweise eine Verformung der Instrumente messen. Hierzu können insbesondere Dehnungsmessstreifen an der Instrumentenvorschubvorrichtung angeordnet sein. Weiterhin können auch Gyrosensoren vorgesehen sein.
Ferner ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Verwendung eines Bauteils, insbesondere einer Spindeleinrichtung, bei einer Instrumentenvorschubvorrichtung anzugeben, mittels derer es ebenfalls möglich ist, die Nachteile des Standes der Technik auszuräumen.
Diese Aufgabe wird mittels einer Verwendung gemäß dem unabhängigen Anspruch 15 gelöst.
Die erfindungsgemäße Lösung besteht insbesondere darin, die Verwendung einer Spindeleinrichtung, insbesondere mit Doppelgewinde, bei einer Instrumentenvorschubvorrichtung anzugeben, und zwar zum Umwandeln einer translatorischen Bewegung einer Halteeinrichtung der Instrumentenvorschubvorrichtung in eine rotierende Bewegung derart, dass mittels der Spindeleinrichtung ein Instrument, insbesondere ein medizintechnisches Instrument, rotierbar ist.
Bei der Instrumentenvorschubvorrichtung handelt es sich vorzugsweise um eine der vorab beschriebenen Instrumentenvorschubvorrichtungen. Somit sind die bereits im Zusammenhang mit den einzelnen Instrumentenvorschubvorrichtungen beschriebenen Aspekte und Vorteile gleichermaßen gültig und auf die Verwendung übertragbar und werden hier nicht einzeln wiederholt.
Vorzugsweise ist die Spindeleinrichtung zum Zusammenwirken mit der ersten Halteeinrichtung und der zweiten Halteeinrichtung ausgebildet. So kann das Bewegungsspektrum des mit der Spindeleinrichtung verbundenen Instruments vergrößert werden.
Weiterhin vorzugsweise ist die Spindeleinrichtung als Hohlkörper ausgebildet, der mindestens einen Gewindegang, vorzugsweise zwei Gewindegänge, aufweist, wobei in einem Hohlraum des Hohlkörpers das erste Instrument anordenbar und fixierbar ist. Der mindestens eine Gewindegang ist vorzugsweise an einer äußeren Mantelfläche des insbesondere als Hohlzylinder ausgebildeten Hohlkörpers angeordnet.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist der Hohlkörper zwei gegenläufige Gewindegänge auf, wobei die erste Halteeinrichtung mittels eines Führkörpers in einem der Gewindegänge und die zweite Halteeinrichtung mittels eines weiteren Führungskörpers in dem anderen Gewindegang führbar ist.
Wie bereits beschrieben, ist es so einfach umsetzbar, dass die Spindel sowohl eine rotierende Bewegung als auch eine translatorische Bewegung auf das Instrument überträgt.
Die Spindeleinrichtung stellt hierbei einen eigenständigen erfinderischen Gegenstand dar.
Die Instrumentenvorschubvorrichtung ist für unterschiedlichste Anwendungen geeignet. Beispielsweise kann die Instrumentenvorschubvorrichtung unmittelbar an einem Positionierarm, insbesondere einem wie in der Schrift DE 20 2020 107 591 U 1 beschriebenen Positionierarm, befestigt werden. Alternativ kann die Positioniervorrichtung mittelbar an dem Positionierarm befestigt sein. Hierbei kann eine Feinpositionierungsvorrichtung, wie beispielsweise aus der US 2021 001 556 4 A1 bekannt, zwischen dem Positionierarm und der Instrumentenvorschubvorrichtung angeordnet sein. Weiterhin alternativ kann die Instrumentenvorschubvorrichtung auch nur mit der Feinpositionierungsvorrichtung und ohne Positionierarm verwendet werden. Grundsätzlich ist die Instrumentenvorschubvorrichtung nicht auf eine der hier gezeigten Anwendungen beschränkt, sondern kann in anderen Umgebungen und mit Anbindungen verwendet werden.
Ein eigenständiger erfinderischer Gegenstand ist durch eine Kraftumwandlungseinrichtung für eine Instrumentenvorschubeinrichtung angegeben. Die Kraftumwandlungseinrichtung weist Folgendes auf: eine Spindeleinrichtung mit mindestens einem Gewindegang; und mindestens ein, vorzugsweise zwei, in dem mindestens einen Gewindegang führbare Führungskörper, die mit einem Motor, insbesondere Linearmotor, verbindbar oder verbunden ausgebildet sind. Vorzugsweise handelt es sich bei der Spindeleinrichtung um eine der vorab beschriebenen Spindeleinrichtungen, so dass hier sämtliche Aspekte übertragbar sind. Insbesondere weist die Spindeleinrichtung zwei gegenläufige Gewindegänge auf. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Führungskörper um einen der vorab beschriebenen Führungskörper, so dass auch hier sämtliche Aspekte übertragbar sind. Bei dem Linearmotor kann es sich beispielsweise um einen Schrittmotor oder Piezomotor handeln.
Ein weiterer eigenständiger erfinderischer Gegenstand ist durch eine sterile Instrumentenhaltevorrichtung angegeben. Die sterile Instrumentenhaltevorrichtung weist eine Vielzahl von Einwegartikeln und eine Vielzahl von Mehrwegartikel auf, die mittels einer sterilen Folie voneinander abtrennbar ausgebildet sind, wobei zumindest einige der Mehrwegartikel Befestigungseinheiten mit abgerundete Ecken und Kanten aufweisen, und zumindest einige der Einwegartikel Gegeneinheiten mit abgerundeten Ecken und Kanten aufweisen, die mit den Befestigungseinheiten in lösbaren Eingriff bringbar sind.
Hierdurch kann die sterile Folie zerstörungsfrei zur Abtrennung zwischen den Einwegartikel und den Mehrwegartikeln angeordnet werden. Bei der Instrumentenhaltevorrichtung kann es sich um eine der vorab genannten Instrumentenvorschubeinrichtungen handeln, so dass hier sämtliche Aspekte übertragbar sind. Bei den Einwegartikeln und den Mehrwegartikeln kann es sich um die vorab genannten Bauteile handeln. Insbesondere kann es sich bei den Einwegartikeln um Halteeinrichtungen, Instrumente oder die Spindel handeln. Bei den Mehrwegartikeln kann es sich um den Rest der Instrumentenvorschubvorrichtung, insbesondere die Motoren und Achsenkörper, handeln.
So können alle teureren Komponenten, wie Motoren, Achsenkörper oder beispielsweise die Steuerung hinter der sterilen Folie bzw. Abdeckung angeordnet werden. Die wenigen und einfach ausgebildeten Einwegartikel können kostengünstig hergestellt, ausgetauscht und unter Zwischenlage der sterilen Folie an den Befestigungseinrichtungen befestigt werden.
Ein weiterer eigenständiger erfinderischer Gegenstand betrifft ein Messsystem zum Überwachen einer Instrumentenvorschubeinrichtung. Das Messsystem kann hierbei zumindest einen ersten Positionssensor, der an einem ersten Motor angeordnet ist, und zumindest einen zweiten Positionssensor aufweisen, der an einem zweiten Motor angeordnet ist, wobei der erste Motor mit einer ersten Halteeinrichtung zum Halten und/oder Bewegen eines ersten Instruments verbunden oder verbindbar ist, und wobei der zweite Motor mit einer zweiten Halteeinrichtung zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments oder eines zweiten Instruments verbunden oder verbindbar ist.
Bei der Instrumentenvorschubeinrichtung kann es sich um eine der vorab genannten Instrumentenvorschubeinrichtungen handeln, so dass hier sämtliche Aspekte übertragbar sind.
Mittels der mindestens zwei Positionssensoren sind die Relativbewegungen der Motoren zueinander und damit der Instrumente messbar. Bei den Sensoren kann es sich beispielsweise um Hallsensoren, Magnete, optische Marker oder RFID-Chips handeln. Ferner ist es denkbar, dass weitere Sensoren an der Instrumentenvorschubvorrichtung angeordnet sind, die beispielsweise eine Verformung der Instrumente messen. Hierzu können insbesondere Dehnungsmessstreifen an der Instrumentenvorschubvorrichtung angeordnet sein. Weiterhin können auch Gyrosensoren vorgesehen sein. Bei den Sensoren kann es sich insbesondere um optische Marker handeln, die mittels einer Kamera erfassbar sind. Die Kamera kann als Inside-out System oder als Outside-In System ausgebildet sein.
Aus der nachfolgenden Detailbeschreibung und der Gesamtheit der Patentansprüche ergeben sich weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Merkmalskombinationen der Erfindung.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die zur Erläuterung der Ausführungsbeispiele verwendeten Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung, die zur Behandlung eines Patienten an einem Positionierarm angebracht ist;
Fig. 2 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung in einer zweimotorigen Ausführung;
Fig. 3 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung in einer dreimotorigen Ausführung;
Fig. 4 eine perspektivische Darstellung einer Instrumentenvorschubvorrichtung in einer einmotorigen Variante;
Fig. 5 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung von hinten; Fig. 6 eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung an einer Feinpositioniereinrichtung, wobei die Feinpositioniereinrichtung an einem Positionierarm angebracht ist;
Fig. 7 eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung, die direkt an einen Positionierarm anbringbar ist; Fig. 8 eine perspektivische Darstellung einer weiteren erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung mit einer Zange als erstes Instrument;
Fig. 9 eine perspektivische Darstellung einer weiteren erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung mit einer Injektionsnadel als erstes Instrument.
Fig. 10 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen Instrumentenvorschubvorrichtung mit einem dritten Motor in einer unteren Position;
Fig. 1 1 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung mit einem dritten Motor in einer oberen Position;
Fig. 12 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung mit einem ersten und zweiten Motor in einer auseinanderliegenden Position;
Fig. 13 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung mit einem ersten und zweiten Motor in einer zusammenliegenden Position;
Fig. 14 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung mit einem ersten, zweiten und dritten Motor in einer oberen Position;
Fig. 15 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung mit einem ersten, zweiten und dritten Motor in einer unteren Position;
Fig. 16 eine Detailansicht des ersten Motors an dem ersten Achsenkörper;
Fig. 17 eine Detailansicht einer Spindeleinrichtung einer erfindungsgemäßen Instrumentenvorschubvorrichtung; Fig. 18 eine Detailansicht einer Spindeleinrichtung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung mit im Schnitt dargestellten Halteeinrichtungen;
Fig. 19 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung mit von der
Instrumentenvorschubvorrichtung getrennten Halteeinrichtungen und einer sterilen Folie;
Fig. 20 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung mit von der
Instrumentenvorschubvorrichtung getrennten Halteeinrichtungen ohne sterile Folie; und
Fig. 21 eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung mit einem Sensorsystem.
Grundsätzlich sind in den Figuren gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Wege zur Ausführung der Erfindung
Fig. 1 zeigt eine perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung 100 zum Vorschub eines ersten Instruments 210 beim Behandeln eines Patienten 300. Exemplarisch ist die Instrumentenvorschubvorrichtung 100 an einem Positionierarm 400 angebracht, dessen Armelemente - wie detailliert in der DE 20 2020 107 591 U 1 beschrieben - zangenartig ausgebildet und dessen drei Gelenke mittels eines am mittleren Gelenk angreifenden Drehgriffs zentral arretierbar oder freigebbar sind.
Fig. 2 zeigt eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen
Instrumentenvorschubvorrichtung 100 in einer zweimotorigen Ausführung. In der gezeigten Ausführung ist die Instrumentenvorschubvorrichtung 100 exemplarisch an einer Feinpositionierungsvorrichtung 500 angebracht. Die in der Fig. 2 gezeigte Instrumentenvorschubvorrichtung 100 ist zum translatorischen und/oder rotierenden Antreiben des ersten Instruments 210 ausgebildet. Hier handelt es sich bei dem ersten Instrument 210 exemplarisch um eine Sonde, die an einem vorderen Ende 21 1 einen Sondenkopf aufweist.
Die Instrumentenvorschubvorrichtung 100 weist eine Führungseinrichtung 1 10 mit einem ersten Achsenkörper 1 1 1 und einen zweiten Achsenkörper 1 12 auf. Beide Achsenkörper 1 1 1 und 1 12 erstrecken sich in eine translatorische Antriebsrichtung des ersten Instruments 210.
An den beiden Achsenkörper 1 1 1 und 1 12 ist jeweils ein Motor 120, 130 angeordnet. Genauer ist an dem ersten Achsenkörper 1 1 1 ein erster Motor 120 relativ zu dem ersten Achsenkörper 1 1 1 bewegbar angeordnet und an dem zweiten Achsenkörper 1 12 ein zweiter Motor 130 relativ zu dem zweiten Achsenkörper 1 12 bewegbar angeordnet.
Der erste Motor 120 ist mit einer erste Halteeinrichtung 125 zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments 210 verbunden. Der zweite Motor 130 ist mit einer zweiten Halteeinrichtung 135 zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments 210 verbunden. Wie in Fig. 2 ferner zu erkennen, sind sowohl die erste Halteeinrichtung 125 als auch die zweite Halteeinrichtung 135 mit einer Spindeleinrichtung 150 verbunden. So ist es durch Bewegen der Motoren 120 und 130 nicht nur möglich, das erste Instrument 210 in einer translatorischen Richtung zu bewegen, sondern auch in einer rotierenden Richtung bewegen. Der Bewegungsablauf der einzelnen Motoren wird später in Bezug auf die Figuren 8-14 genauer beschrieben.
An einem vorderen Ende der Führungseinrichtung 1 10 ist eine Instrumentenstabilisierungseinrichtung 1 15 zum Stabilisieren eines vorderen Endes des ersten Instruments 210 angeordnet. So kann das erste Instrument 210 nah an einem Haut- Eintrittspunkt des Patienten 300 stabilisiert werden.
Fig. 3 zeigt eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen Instrumentenvorschubvorrichtung 100 in einer dreimotorigen Ausführung. In der gezeigten Ausführung ist die Instrumentenvorschubvorrichtung 100 wiederum exemplarisch an einer Feinpositionierungsvorrichtung 500 angebracht. Im Gegensatz zu der in Fig. 2 gezeigten Instrumentenvorschubvorrichtung 100 treibt die in Fig. 3 gezeigte Instrumentenvorschubvorrichtung 100 ein erstes Instrument 210 und ein zweites Instrument 220 an. Bei dem ersten Instrument 210 handelt es sich um ein nadelförmiges Instrument 210a und bei dem zweiten Instrument 220 um ein rohrförmiges Instrument 220a. Das nadelförmige Instrument 210a ist in dem rohrförmigen Instrument 220a geführt und so sicher in eine Körperhöhle eines Patienten 300 einsetzbar. Das nadelförmige Instrument 210a tritt an einem vorderen Ende 221 des rohrförmigen Instruments 220b aus.
Die Führungseinrichtung 1 10 weist wiederum zwei Achsenkörper 1 1 1 und 1 12 und die Instrumentenstabilisierungseinrichtung 1 15 auf. Die beiden Motoren 120 und 130 dienen zum Bewegen des ersten, also des rohrförmigen, Instruments 210a. Dabei sind die beiden Halteeinrichtungen 125 und 135 wiederum mit der Spindeleinrichtung 150 verbunden, so dass das rohrförmige Instrument 210a translatorisch und rotatorisch antreibbar ist.
Zusätzlich zu der in Fig. 2 gezeigten Ausführung weist die in Fig. 3 gezeigte Führungseinrichtung 1 10 einen dritten Motor 140 auf. Der dritte Motor 140 ist an und relativ zu dem ersten Achsenkörper 1 1 1 bewegbar ausgebildet. Es wäre allerdings auch denkbar, dass dieser an dem zweiten Achsenkörper 1 12 oder einem weiteren, nicht dargestellten Achsenkörper angeordnet ist.
Der dritte Motor 140 ist mit einer dritten Halteeinrichtung 145 zum Halten und Bewegen des zweiten, also rohrförmigen, Instruments 220a ausgebildet. So kann das zweite Instrument 220 unabhängig von dem ersten Instrument 210 bewegt werden.
Fig. 4 zeigt eine perspektivische Darstellung der Instrumentenvorschubvorrichtung 100 in einer einmotorigen Variante. Hier weist die Führungseinrichtung 1 10 lediglich den ersten Achsenkörper 1 1 1 und den ersten Motor 120 auf, der entlang des ersten Achsenkörpers 1 1 1 bewegbar ist. Entsprechend ist auch lediglich ein erstes Instrument 210 mittels der ersten Halteeinrichtung 125 an dem ersten Motor 1 10 befestigt. Auch hier ist die Instrumentenstabilisierungseinrichtung 1 15 zum Stabilisieren des ersten Instruments 210 angeordnet. Fig. 5 zeigt eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen Instrumentenvorschubvorrichtung 100 von hinten. Hier sind weitere exemplarische Details der Instrumentenvorschubvorrichtung 100 erkennbar. So kann die Instrumentenvorschubvorrichtung 100 einen Akkumulator 181 aufweisen, um zumindest die Motoren 120, 130 und 140 mit Energie zu versorgen. Weiterhin kann die
Instrumentenvorschubvorrichtung 100 einen Empfänger 182 aufweisen, mittels dessen die Motoren 120, 130 und 140 kabellos bedienbar ausgebildet sind. In der Fig. 5 sind der Akkumulator 181 und der Empfänger 182 exemplarisch unter Weglassung einer an deren Gehäuse angeordneten Abdeckung an der Feinpositionierungsvorrichtung 500 angeordnet. Daher sind Kabel 129, 139 und 149 zu dem ersten, zweiten und dritten Motor 120, 130 und 140 hin ausgebildet. Der Akkumulator 181 und/oder der Empfänger 182 könnten beispielsweise auch an der Führungseinrichtung 1 10 ausgebildet sein. Dann wäre entsprechend eine Ausführung mit weniger oder keinen Kabeln denkbar.
Fig. 6 und Fig. 7 zeigen perspektivische Darstellungen der erfindungsgemäßen Instrumentenvorschubvorrichtung 100 in verschiedenen Einbausituationen. In Fig. 6 ist die Instrumentenvorschubvorrichtung 100 an der Feinpositioniereinrichtung 500 angebracht. Die Feinpositioniereinrichtung 500 wiederum ist exemplarisch an dem Positionierarm 400 angebracht, dessen drei Gelenke mittels einer am mittleren Gelenk angreifenden Ratsche zentral arretierbar oder freigebbar sind. In Fig. 7 hingegen ist die Instrumentenvorschubvorrichtung 100 direkt an dem Positionierarm 400 anbringbar. Hierzu weist die Instrumentenvorschubvorrichtung 100 exemplarisch zwei Befestigungselemente 1 19 auf. Die beiden Befestigungselemente 1 19 sind stiftförmig ausgebildet und in entsprechende Ausnehmungen eines Adapters an dem Positionierarm 400 einsetzbar.
In den Figuren 8 und 9 sind perspektivische Darstellungen unterschiedlicher erfindungsgemäßer Instrumentenvorschubvorrichtungen 100 dargestellt, die sich insbesondere durch ihre Instrumente unterscheiden. In Fig. 8 ist das erste Instrument 210 eine Zange und in Fig. 9 ist das erste Instrument 210 eine Injektionsspritze. Auch ist in den Fig. 8 und 9 erkennbar, dass je nach Anwendung der dritte Motor 140 über (Fig. 8) oder unter (Fig.9) den anderen beiden Motoren 120 und 130 angeordnet sein kann. In den Figuren 10 bis 15 sind perspektivische Darstellungen erfindungsgemäßer Instrumentenvorschubvorrichtungen 100 mit ihren Motoren 120, 130 und 140 in unterschiedlichen Positionen gezeigt. Anhand dieser Figuren können die Bewegungen der Motoren 120, 130 und 140 besonders gut gezeigt werden.
In der Fig. 10 befindet sich der dritte Motor 140, der das rohrförmige Instrument 220a bewegt, in einer unteren Position. Wird der dritte Motor 140 entlang des ersten Achsenkörpers 1 1 1 nach oben bewegt, bewegt sich das rohrförmige Instrument 220a mit dem dritten Motor 140 gemeinsam nach oben. So kann beispielsweise das vordere Ende 21 1 des nadelförmigen Instruments 210a freigegeben werden. Die obere Position des dritten Motors 140 ist in Fig. 1 1 gezeigt. Die Motoren 120 und 130 werden von Fig. 10 zu Fig. 1 1 nicht bewegt.
In den in Figuren 12 und 13 gezeigten perspektivischen Darstellungen der erfindungsgemäßen Instrumentenvorschubvorrichtung 100 ist das rotierende Bewegen des ersten Instruments 210 gezeigt. Hierzu bewegen sich der erste Motor 120 und der zweite Motor 130 von ihrer auseinanderliegenden Position in Fig. 12 zu ihrer zusammenliegenden Position in Fig. 13 aufeinander zu. Die erste Halteeinrichtung 125 und die zweite Halteeinrichtung 135 stehen in Wirkverbindung mit der Spindel 150. Werden die beiden Halteeinrichtungen 125 und 135, wie in der Folge in Fig. 12 und Fig. 13 gezeigt, in unterschiedliche Richtungen bewegt, bewirkt dies eine Rotation der Spindel 150, die wiederum eine Rotation des ersten Instruments 210 bewirkt. Auch ein Bewegen von lediglich einem der beiden Motoren 120 und 130 würde zu einer solchen Rotation des ersten Instruments 210 führen. Der dritte Motor 140 bewegt sich von Fig. 12 zu Fig. 13 nicht.
In den Figuren 14 und 15 wird ein gleichzeitiges Bewegen aller drei Motoren 120, 130 und 140 dargestellt. Hierbei sind die Motoren 120, 130 und 140 in Fig. 14 in einer oberen Position. Werden die Motoren 120, 130 und 140 nach unten bewegt, befinden sich diese in der in Fig. 15 gezeigten unteren Position. Dabei werden das erste Instrument 210 und das zweite Instrument 220 gemeinsam nach unten bewegt.
Fig. 16 zeigt eine Detailansicht des ersten Motors 120 ohne ein Gehäuse an dem ersten Achsenkörper 1 1 1. Der erste Motor 120 ist insbesondere entlang des Achsenkörpers 1 1 1 bewegbar ausgebildet. Hierzu ist der Achsenkörper 1 1 1 durch den Motor 120 hindurch gesteckt bzw. der erste Motor 120 um den Achsenkörper 1 1 1 herum angeordnet, so dass der Achsenkörper 1 1 1 an einer Oberseite des ersten Motors 120 und an einer Unterseite des ersten Motors 120 hervortritt. Der Achsenkörper 1 1 1 ist, wie dargestellt, vorzugsweise als Vierkantachse ausgebildet. Entlang des Achsenkörpers 1 1 1 können Sensoren ausgebildet sein, um die Position des Motors 120 relativ zu dem Achsenkörper 1 1 1 bzw. umgekehrt zu bestimmen. Bei dem ersten Motor 120 handelt es sich vorzugsweise um einen Piezomotor, dessen Funktionsweise im Detail auf der Internetseite https://piezomotor.com/technologv/ bzw. im dort aufrufbaren youtube-Film https://www.youtube.com/watch?v=7iHL4ZCkCKc&t= 18s dargestellt ist.
Fig. 17 und 18 zeigen Detailansichten der Spindeleinrichtung 150 mit (Fig. 17) und ohne (Fig. 18) Halteeinrichtungen 125, 135. Die Spindeleinrichtung 150 ist als Hohlkörper, insbesondere Hohlzylinder, mit einem Hohlraum 153 ausgebildet, in dem das erste Instrument 210 anordenbar und fixierbar ist. Zum Fixieren des ersten Instruments 210 kann, wie in Fig. 18 gezeigt, eine Fixiereinrichtung 155 verwendet werden. Die Fixiereinrichtung 155 ist beispielsweise als Feststellschraube ausgebildet und wird in einer mit Gewinde versehenen Bohrung 154 befestigt.
Die Spindeleinrichtung 150 weist zwei Gewindegänge 151 und 152 auf. Dabei ist der eine Gewindegang 151 in einem oberen Bereich, insbesondere einer oberen Hälfte, der Spindeleinrichtung 150 und der andere Gewindegang 152 in einem unteren Bereich, insbesondere einer unteren Hälfte, der Spindeleinrichtung 150 ausgebildet. Die beiden Gewindegänge 151 und 152 sind gegenläufig ausgebildet.
Wie in Fig. 18 zu erkennen, weist die erste Halteeinrichtung 125 einen Führungskörper 126 und die zweite Halteeinrichtung 135 einen anderen Führungskörper 136 auf. Dabei ist der Führungskörper 126 in dem Gewindegang 151 geführt und der andere Führungskörper 136 in dem anderen Gewindegang 152 geführt. Wie in Fig. 18 zu erkennen, können die Führungskörper 126, 136 stiftförmig ausgebildet sein. Besonders bevorzugt weist, wie in Fig. 18 gezeigt, jede der Halteeinrichtungen 125, 135 zwei gegenüberliegende, insbesondere stiftförmige, Führungskörper 126, 136 auf, zwischen welchen die Spindeleinrichtung 150 angeordnet ist. Mittels der beiden gegenläufigen Gewindegängen 151 , 152 ist es einfach möglich, durch die Spindeleinrichtung 150 sowohl eine rotierende Bewegung als auch eine translatorische Bewegung zu übertragen. Werden die beiden Halteeinrichtungen 125 und 135 in unterschiedliche Richtungen bewegt, rotiert die Spindeleinrichtung 150. Werden die beiden Halteeinrichtungen 125, 135 mit der gleichen Geschwindigkeit in die gleiche Richtung bewegt, rotiert die Spindeleinrichtung 150 nicht, sondern bewegt sich translatorisch.
Fig. 19 zeigt eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen Instrumentenvorschubvorrichtung 100 mit von der Instrumentenvorschubvorrichtung 100 getrennten Halteeinrichtungen 125, 135, 145, mit von der
Instrumentenvorschubvorrichtung 100 getrennten Instrumentenstabilisierungseinrichtung 1 15, mit von der Instrumentenvorschubvorrichtung 100 getrennter Spindel 150 und mit von der Instrumentenvorschubvorrichtung 100 getrennten Instrumenten 210 und 220. Die von der Instrumentenvorschubvorrichtung 100 getrennten Elemente, insbesondere die Spindeleinrichtung 150 und die Halteeinrichtungen 125, 135 und 145, sind vorzugsweise als Einwegartikel ausgebildet.
Zwischen den getrennten Elementen, insbesondere der Spindeleinrichtung 150 und den Halteeinrichtungen 125, 135 und 145, auf der einen Seite und dem Rest der Instrumentenvorschubvorrichtung 100, insbesondere den Motoren 120, 130 und 140, auf der anderen Seite, ist eine sterile Folie 160 anordenbar. So kann der Rest der Instrumentenvorschubvorrichtung 100 einfach mittels der Folie 160 steril abgetrennt werden. Bei Ausbildung der außerhalb der Folie 160 angeordneten Teile als Einwegartikel, kann ein einfaches Sterilkonzept erreicht werden. Alle teureren Komponenten, wie Motoren 120, 130 und 140, Achsenkörper 1 1 1, 1 12 oder beispielsweise eine Steuerung sind hinter der sterilen Folie 160 angeordnet.
Um ein zerstörungsfreies Einklemmen der sterilen Folie 160 zu gewährleisten sind sowohl die Halteeinrichtungen 125, 135 und 145 als auch die Motoren 120, 125 und 135 entsprechend ausgebildet. Dies wird unter Bezugnahme auf Fig. 19 und Fig. 20, insbesondere am Beispiel des ersten Motors 120, genauer dargestellt. Jeder Motor 120, 130, 140 weist einen ersten Teil einer Befestigungseinrichtung 121 , 131 , 141 , und zwar eine Befestigungseinheit 122, 132, 142 zum lösbaren Befestigen der zugehörigen Halteeinrichtung 125, 135, 145 auf. Wie in der Fig. 19 zu erkennen, kann die Befestigungseinheit 122 als Teil eines Gehäuses 123 des Motors 120 ausgebildet sein. Dies gilt für jeden der Motoren 120, 130 und 140.
Die Befestigungseinheiten 122, 132 und 142 sind zum Zusammenwirken mit komplementär geformten Gegeneinheiten 127, 137 und 147 ausgebildet, die als zweiter Teil der Befestigungseinrichtung 121 , 131 , 141 ausgebildet sind. Diese Gegeneinheiten 127, 137 und 147 sind an den Halteeinrichtungen 125, 135 und 145 angeordnet und gut in Fig. 20 zu erkennen.
In diesem Beispiel handelt es sich bei der Befestigungseinheit 122, 132 und 142 um eine Aufnahme. Bei der Gegeneinheit 127, 137 und 147 handelt es sich um komplementär zu der jeweiligen Befestigungseinheit 122, 132 und 142 geformte Formkörper. Stellvertretend für alle Befestigungseinheiten 122, 132 und 142 ist die Befestigungseinheit 122 dazu geeignet, die Gegeneinheit 127 aufzunehmen. Hierzu ist die Gegeneinheit 127 von einer Seite, hier von oben, in die Befestigungseinheit 122 schiebbar ausgebildet. Ein Druckknopf 124 kann als Rastmittel ein sicheres Halten der Gegeneinheit 127 in der Befestigungseinheit 122 gewährleisten. Durch Betätigen des Druckknopfes 124 kann die Gegeneinheit 127 wieder einfach von der Befestigungseinheit 122 gelöst werden. Vorzugsweise sind die Befestigungseinheiten 122, 132 und 142 alle gleich ausgebildet. Somit sind auch alle Gegeneinheiten 127, 137 und 147 vorzugsweise gleich ausgebildet. So können Kosten durch die Verwendung von Gleichteilen gespart werden. Wie in der Fig. 19 und 20 zu erkennen, ist auch die Instrumentenstabilisierungseinrichtung 1 15 mittels einer entsprechenden Befestigungseinrichtung 1 16 an der Führungseinrichtung 1 10 befestigbar. Die Befestigungseinrichtung 1 16 ist hierbei vorzugsweise wie die oben beschriebenen Befestigungseinrichtungen 121 , 131 , 141 aufgebaut.
Wie bei genauerer Betrachtung der Befestigungseinrichtungen 121 , 131 , 141 und 1 16 erkennbar, weisen die jeweiligen Befestigungseinheiten 122, 132, 142 und Gegeneinheiten 127, 137 und 147 abgerundete Ecken und Kanten 161 auf. Dies ist exemplarisch in Fig. 20 bei der Gegeneinheit 127 dargestellt. Hierdurch kann die sterile Folie 160 zerstörungsfrei zwischen die Befestigungseinheiten 122, 132, 142 und die Gegeneinheiten 127, 137 und 147 geklemmt werden.
Fig. 21 zeigt eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen Instrumentenvorschubvorrichtung 100 mit einem Sensorsystem. Dabei ist vorzugsweise jedem Motor 120, 130 und 140 ein Sensor 171 , 172 und 173 zugeordnet. Insbesondere ist ein erster Sensor 171 an dem ersten Motor 120, ein zweiter Sensor 172 an dem zweiten Motor 130 und ein dritter Sensor 173 an dem dritten Motor 140 angeordnet. Bei den dargestellten Sensoren 171 , 172, 173 handelt es sich exemplarisch um optische Marker, die mittels einer Kamera 175 erfassbar sind. Bei dem Sensorsystem handelt es sich insbesondere um ein Inside-out-System, bei dem die Kamera 175 von innerhalb des Systems beobachtet. Alternativ hierzu wäre auch ein Outside-In-Ansatz denkbar, bei dem die Kamera 175 außerhalb des Systems angeordnet ist und das System von außen beobachtet.
Insbesondere können mittels der Kamera 175 die Relativpositionen und damit die Bewegungen der Motoren 120, 130 und 140 zueinander erfasst werden. Die Ausgestaltung mittels Kamera 175 und optischen Markern ist rein exemplarisch. Alternativ hierzu könnte es sich beispielsweise bei den Sensoren 171 , 172, 173 um Hallsensoren und Magnete oder RFID-Chips handeln.
Besonders bevorzugt ist das Sensorsystem redundant ausgebildet, umfasst also zusätzlich zu der ersten gezeigten Sensoranordnung eine zweite Sensoranordnung. Die zweite Sensoranordnung basiert weiterhin vorzugsweise auf einem von der ersten Sensoranordnung unterschiedlichen Prinzip. Beispielsweise kann es sich bei der zweiten Sensoranordnung um Hallsensoren und Magnete oder RFID-Chips handeln.
Es ist festzuhalten, dass die unter Bezug auf einzelne Ausführungsformen bzw. Varianten beschriebenen Merkmale der Erfindung, wie beispielsweise Art und Ausgestaltung der einzelnen Komponenten sowie deren genaue Dimensionierung und räumliche Anordnung, auch bei anderen Ausführungsformen vorhanden sein können, außer wenn es anders angegeben ist oder sich aus technischen Gründen von selbst verbietet. Von derartigen, in Kombination beschriebenen, Merkmalen einzelner Ausführungsformen müssen außerdem nicht notwendigerweise immer alle Merkmale in einer betreffenden Ausführungsform realisiert sein.

Claims

Patentansprüche
1. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) zum translatorischen und/oder rotierenden
Antreiben von zumindest einem ersten Instrument (210), wobei die
Instrumentenvorschubvorrichtung (100) Folgendes aufweist: eine Führungseinrichtung (1 10) mit zumindest einem ersten Achsenkörper (1 1 1), der sich in eine translatorische Antriebsrichtung des zumindest einen ersten Instruments (210) erstreckt; mindestens einen ersten Motor (120), der motorisch verfahrbar entlang des ersten Achsenkörpers (1 1 1) ausgebildet ist; und mindestens einen zweiten Motor (130), der motorisch verfahrbar entlang des ersten Achsenkörpers (1 1 1) oder entlang eines zweiten Achsenkörpers (1 12) der Führungseinrichtung (1 10) ausgebildet ist, wobei der zweite Achsenkörper (1 12) parallel zu dem ersten Achsenkörper (1 1 1) ausgerichtet ist, wobei der erste Motor (120) mit einer ersten Halteeinrichtung (125) zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments (210) verbunden oder verbindbar ist, und wobei der zweite Motor (130) mit einer zweiten Halteeinrichtung (135) zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments (210) oder eines zweiten Instruments (220) verbunden oder verbindbar ist.
2. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Instrumentenvorschubvorrichtung (100) mindestens einen dritten Motor (140) aufweist, der motorisch verfahrbar entlang des ersten Achsenkörpers (1 1 1), entlang des zweiten Achsenkörpers (1 12) oder entlang eines dritten Achsenkörpers der Führungseinrichtung (1 10) ausgebildet ist, wobei der dritte Achsenkörper parallel zu dem ersten Achsenkörper (1 1 1) und dem zweiten Achsenkörper (1 12) ausgerichtet ist.
3. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der dritte Motor (140) mit einer dritten Halteeinrichtung (145) zum Halten und/oder Bewegen des ersten Instruments (210) oder des zweiten Instruments (220) ausgebildet ist.
4. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Motoren (120, 130, 140) als Piezomotoren ausgebildet sind.
5. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Instrumentenvorschubvorrichtung (100) eine Spindeleinrichtung (150) zum rotierenden Bewegen des ersten Instruments (210) aufweist, die mit zumindest einer der Halteeinrichtungen (125, 135, 145) in Wirkverbindung steht.
6. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Spindeleinrichtung (150) zum Zusammenwirken mit der ersten Halteeinrichtung (125) und der zweiten Halteeinrichtung (135) ausgebildet ist.
7. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Spindeleinrichtung (150) als ein Hohlkörper ausgebildet ist und mindestens einen Gewindegang (151 , 152) aufweist, wobei in einem Hohlraum (153) des Hohlkörpers das erste Instrument (210) anordenbar und fixierbar ist.
8. Instrumentenvorschubvorrichtung ( 100) nach wenigstens einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei die Spindeleinrichtung (150) zwei, insbesondere gegenläufige, Gewindegänge
(151 , 152) aufweist.
9. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Halteeinrichtung (125) und/oder die zweite Halteeinrichtung (135) einen Führungskörper (126, 136) aufweist, der in dem mindestens einen Gewindegang (151, 152) führbar ist.
10. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Motoren (120, 130, 140) jeweils eine Befestigungseinrichtung (121 , 131 , 141) zum lösbaren Befestigen der jeweiligen
Halteeinrichtung ( 125, 135, 145) aufweisen.
1 1. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Befestigungseinrichtungen (121 , 131 , 141) jeweils eine Befestigungseinheit (122, 132, 142) zum Zusammenwirken mit einer komplementär geformten Gegeneinheit (127, 137, 147) der jeweiligen Halteeinrichtung (125, 135, 145) aufweisen.
12. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Instrument (210) und/oder das zweite Instrument (220) medizintechnische Instrumente (210a, 220a) sind.
13. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Instrument (210) ein nadelförmiges Instrument
(210a) und das zweite Instrument (220) ein rohrförmiges Instrument (220a) ist, wobei das erste Instrument (210) durch das zweite Instrument (220) hindurch führbar ist.
14. Instrumentenvorschubvorrichtung (100) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (1 10) eine
Instrumentenstabilisierungseinrichtung (1 15) zum Stabilisieren eines vorderen Endes (21 1 , 221) des ersten Instruments (210) und oder des zweiten Instruments (220) aufweist.
15. Verwendung einer Spindeleinrichtung (150) mit Doppelgewinde, bei einer
Instrumentenvorschubvorrichtung (100), und zwar zum Umwandeln einer translatorischen Bewegung einer Halteeinrichtung (125, 135, 145) der Instrumentenvorschubvorrichtung (100) in eine rotierende Bewegung derart, dass mittels der Spindeleinrichtung ( 150) ein Instrument (210, 220), insbesondere ein medizintechnisches Instrument (210a, 220a), rotierbar ist.
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