EP4341048A1 - Steuerverfahren zum abbremsen eines elektromotors - Google Patents

Steuerverfahren zum abbremsen eines elektromotors

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Publication number
EP4341048A1
EP4341048A1 EP22727879.3A EP22727879A EP4341048A1 EP 4341048 A1 EP4341048 A1 EP 4341048A1 EP 22727879 A EP22727879 A EP 22727879A EP 4341048 A1 EP4341048 A1 EP 4341048A1
Authority
EP
European Patent Office
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electric motor
rotor
current
semiconductor component
winding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22727879.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Christian Augustin
Xiaodong Zhang
Walter Wissmach
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hilti AG
Original Assignee
Hilti AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hilti AG filed Critical Hilti AG
Publication of EP4341048A1 publication Critical patent/EP4341048A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/10—Commutator motors, e.g. repulsion motors
    • H02P25/14—Universal motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
    • H02P3/08—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing a dc motor
    • H02P3/10—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing a dc motor by reversal of supply connections
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25F—COMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B25F5/00—Details or components of portable power-driven tools not particularly related to the operations performed and not otherwise provided for

Definitions

  • the present invention relates to a control method for braking an electric motor, a control method for controlling an electric drive unit, and a computer program product.
  • a drilling tool of an electric hand-held power tool such as a drill
  • a mechanical safety device in the form of a slipping clutch is conventionally installed in the drill so that the drill does not rotate around its own axis when it is wedged and an operator of the drill is possibly injured. This separates the drive from the drilling tool, the power supply to the electric motor is switched off and the electric motor runs down without endangering the operator. If an electronic protective device is to take over this function, high braking currents are required to carry out this process in a few milliseconds, so that the safety of the operator is guaranteed.
  • the voltage at the rotor winding is reversed, for example in electric motors.
  • the polarity reversal in an electric motor is conventionally performed by using a bridge circuit with TRIACs (bidirectional thyristor triodes) which is operated with an AC voltage.
  • TRIACs bidirectional thyristor triodes
  • the polarity reversal can only take place during a zero crossing of the alternating current, since TRIACs can only then change their state, in particular switch off. This can result in a delay of up to 10 ms (with a period of a mains half-wave of 50 Hz) during the braking process.
  • one object of the present invention is to propose an improved control method for an electric hand-held power tool.
  • a control method for braking an electric motor of an electric handheld power tool includes a stator winding and a rotor winding.
  • the electric motor is switched from motor operation to braking operation.
  • an input voltage applied to the rotor winding is reversed compared to motor operation.
  • a rotor current of the rotor winding is limited as a function of a predetermined threshold value.
  • a stator current of the stator winding is regulated as a function of a current speed of the electric motor.
  • This method has the advantage that when the electric motor is being braked, the rotor current and the stator current of the electric motor can be set precisely and independently of one another.
  • the rotor current can advantageously be limited to a predetermined current level and the stator current can be regulated independently of this, so that it is possible to brake the electric motor within a predetermined period of time, but with a high braking torque, in a way that protects the carbon brushes.
  • the limited rotor current and the adjustable stator current due to the limited rotor current and the adjustable stator current, brush fire and the heating of the electric motor can be reduced. As a result, the carbon brush wear of the electric motor can be reduced. This leads to longer maintenance intervals for the electric motor and thus to an increased service life of the electric motor of the electric hand-held power tool.
  • the electric motor comprises an electric motor with brushes, preferably a universal motor or an all-current motor.
  • the electric hand-held power tool is designed, for example, as a drill, a hammer drill, a saw, a mixer, a grinder, a cut-off grinder or the like.
  • the electric hand tool can be operated in particular with a cable.
  • the electric handheld power tool can have a receiving bay for receiving a rechargeable battery, which supplies it with energy.
  • the electric motor includes in particular a stator with at least the stator winding and a rotor with at least the rotor winding.
  • the stator winding can be referred to as a field winding of the electric motor, while the rotor winding can be referred to as an armature winding of the electric motor.
  • the stator winding has an ohmic resistance and an inductance
  • the rotor winding also has an ohmic resistance and an inductance.
  • the respective ohmic resistance is preferably as small as possible.
  • a work process such as drilling into a subsurface or a chiseling process, is preferably carried out by an operator of the electric hand-held power tool.
  • the electric motor in particular, and thus also a tool driven by it, is brought to a standstill.
  • the term “braking operation” is to be understood as meaning that the electric motor is not in motor operation.
  • the braking operation can also include time intervals in which the electric motor is not braked with a braking torque and can include time intervals in which a current flow through the electric motor has a driving effect. In particular, this can be the case for a short time interval directly after the switchover from motor operation to braking operation.
  • the rotor current is preferably limited as a function of the predetermined threshold value in such a way that the absolute value of the rotor current is less than or equal to the predetermined threshold value, ie does not exceed the predetermined threshold value.
  • Equation (1) L Armature is the inductance of the rotor winding and u LArmature is the rotor voltage across the rotor winding.
  • equation (2) applies to the rotor voltage u LArmature :
  • U L Armature U m ⁇ U R Armature U IND , Equation (2)
  • U in is the input voltage across the rotor winding
  • U RArmature is a voltage drop across the ohmic resistance of the rotor
  • U IND is a voltage induced across the rotor winding, which can be represented by equation (3):
  • the magnetic excitation flux x E is provided in particular in such a way that the rotating rotor moves in the magnetic excitation flux y E .
  • the magnetic excitation flux y E can also be referred to as the magnetic field of the stator winding, which is caused by the flow of the stator current through the stator winding.
  • the electric motor is preferably completely disconnected from an energy source.
  • the second step is carried out as soon as the rotor current reaches or falls below a predetermined switching threshold value.
  • the predetermined switching threshold value is 0 A.
  • the rotor current When the rotor current has reached the predetermined switching threshold value in particular, the rotor current has decayed completely, and is therefore preferably 0 A.
  • the second step further comprises: connecting the rotor winding in parallel with the stator winding.
  • the parallel connection preferably takes place before the polarity reversal.
  • the stator and rotor windings of the electric motor are connected as in a series-wound machine, whereas after the parallel connection, the stator and rotor windings of the electric motor are connected as in a shunt-wound machine.
  • the fourth step includes: increasing the stator current as a function of the rotor current and/or the current speed of the electric motor.
  • the stator current is increased in particular with a drop in the current speed.
  • the braking torque can be increased by increasing the stator current.
  • the fourth step is carried out after a predetermined period of time has elapsed after the second step has been carried out.
  • the second step waits for the predetermined period of time to expire.
  • the predetermined period of time is less than 5 ms, preferably less than 4 ms, preferably less than 3 ms, preferably less than 2 ms.
  • the stator winding is preferably energized and the stator current can increase.
  • the stator current can be controlled independently of the rotor current. This measure advantageously reduces brush sparking, as a result of which carbon brush wear is reduced.
  • control method includes: detecting a predetermined operating state of the electric hand tool during motor operation of the electric motor, and braking the electric hand tool according to the first to fourth steps when the predetermined operating state is detected.
  • the predetermined operating state includes at least one operating interruption state, in particular a jamming of a drilling tool of the electric hand-held power tool.
  • the drilling tool becomes wedged in a substrate, such as reinforcement in a reinforced concrete block, during a drilling process with the electric hand-held power tool, this is recorded as an operational interruption state.
  • the electric motor is then braked as described above.
  • control method also includes: detecting the predetermined operating state by means of a sensor, in particular by means of a gyro sensor, of the electric hand-held power tool.
  • a computer program product which comprises instructions which, when the program is executed by a computer, cause the latter to execute the control method according to the first aspect.
  • a computer program product such as a computer program means
  • a server in a network, for example, as a storage medium such as a memory card, USB stick, CD-ROM, DVD, or in the form of a downloadable file. This can be done, for example, in a wireless communication network by transferring a corresponding file with the computer program product or the computer program means.
  • a control method for controlling an electric drive unit for an electric handheld power tool includes an electric motor with a stator winding and a rotor winding, a control circuit for controlling the electric motor and a connection unit for coupling a power source to drive the electric motor.
  • the stator winding is connected via a first node to a stator-side first half-bridge comprising a first semiconductor component and a second semiconductor component, and is connected to the rotor winding via a second node.
  • the rotor winding is connected to a third node, which is connected to the connection unit via a conductive component.
  • the control circuit includes a third semiconductor component, which is connected to the rotor winding and the stator winding via the second node and is connected directly to the connection unit via a fourth node.
  • the control method according to the third aspect has four steps:
  • the first semiconductor component is placed in a non-conductive state to switch the electric motor from motor operation to braking operation.
  • the first semiconductor component and the third semiconductor component are put into a conductive state for reversing the polarity of an input voltage present at the rotor winding compared to motor operation.
  • the first semiconductor component is switched to a non-conductive state as a function of a predetermined threshold value for a rotor current through the rotor winding in order to limit the rotor current.
  • the first semiconductor component is alternately placed in a conductive state and in a non-conductive state in order to regulate a stator current through the stator winding as a function of a current speed of the electric motor.
  • the targeted control of the respective semiconductor components of the electric drive unit according to the control method according to the third aspect has the advantage that during a braking process of the electric motor, the rotor and stator currents of the electric motor can be set precisely and independently of one another.
  • the rotor current can advantageously be limited to a predetermined current level and the stator current can be regulated independently of this, so that it is possible to brake the electric motor within a predetermined period of time, but with a high braking torque, in a way that protects the carbon brushes.
  • the limited rotor current and the adjustable stator current due to the limited rotor current and the adjustable stator current, brush fire and the heating of the electric motor can be reduced. As a result, the carbon brush wear of the electric motor can be reduced. This leads to longer maintenance intervals for the electric motor and thus to an increased service life of the electric motor of the electric hand-held power tool.
  • a further advantage of this control method is that the respective semiconductor components can be switched to a conductive state or to a non-conductive state at any point in time during engine operation and/or during braking operation. Thus, in motor operation, if the drilling tool jams, the braking operation can be initiated immediately. This increases the safety for an operator of the electric hand tool.
  • An advantage of the electric drive unit is that the control circuit of the electric drive unit has a small number of semiconductor components, in particular in comparison with conventional drive units. As a result, the production costs can be reduced, while the reliability of the electrical drive unit is increased due to the small number of semiconductor components.
  • the respective semiconductor device When the respective semiconductor device is placed in a conductive state, a current can flow through the semiconductor device. If the respective semiconductor device is placed in a non-conductive state, no current can flow through the semiconductor device.
  • the electric motor is preferably switched over from motor operation to braking operation, and a supply current flow is thereby interrupted.
  • the supply current flow is preferably not interrupted as part of a control of the first semiconductor component with a PWM signal, as is used, for example, in motor operation.
  • the period of time during which the supply current flow is interrupted is in particular many times greater than a period of the PWM signal.
  • the period of the PWM signal comprises at least one pulse (high level) and one zero pulse (low level).
  • the duty cycle preferably indicates the ratio of the pulse duration or the pulse of the PWM signal to the period duration of the PWM signal.
  • the pulse duration (high level) with a duty cycle of 0.550% is the period duration.
  • the remaining 50% of the period includes the zero pulse (low level). This means that with a PWM signal that has a duty cycle of 0.5 and a period of 100 ps, the PWM signal has a pulse or a high signal for a period of 50 ps. outputs level, and outputs a zero pulse or low level for a period of 50 ps.
  • a control connection of the respective semiconductor component is driven in particular by means of the high level of the PWM signal or the low level of the PWM signal.
  • the control connection is in the form of a base connection.
  • the control connection is in the form of a gate connection.
  • the electric drive unit comprises an electric motor comprising a stator winding and a rotor winding, a control circuit for controlling the electric motor and a connection unit for coupling an energy source for driving the electric motor.
  • the stator winding is connected via a first node to a stator-side first half-bridge comprising a first semiconductor component and a second semiconductor component, and is connected to the rotor winding via a second node.
  • the control circuit includes a third semiconductor component, which is connected to the rotor winding and the stator winding via the second node and is connected directly to the connection unit via a fourth node.
  • the rotor winding is connected to a third node, which is connected to the connection unit via a fourth semiconductor component.
  • the control circuit also has a fifth semiconductor component which is connected to the rotor winding via the third node and which is connected directly to the connection unit via a fifth node.
  • the control method according to the fourth aspect has four steps:
  • the first and/or the fourth semiconductor component is switched to a non-conductive state in order to switch the electric motor from motor operation to braking operation.
  • the third semiconductor component and the fifth semiconductor component are placed in a conductive state for reversing an input voltage applied to the rotor winding compared to motor operation.
  • the fourth semiconductor component and the fifth semiconductor component are alternately put into a conductive state and into a non-conductive state depending on a predetermined threshold value for a rotor current through the rotor winding in order to limit the rotor current.
  • the first semiconductor component is alternately placed in a conductive state and in a non-conductive state in order to regulate a stator current through the stator winding as a function of a current speed of the electric motor.
  • the targeted control of the respective semiconductor components of the electric drive unit according to the control method according to the fourth aspect has the advantage that during a braking process of the electric motor, the rotor and stator currents of the electric motor can be set precisely and independently of one another.
  • the rotor current can advantageously be limited to a predetermined current level and the stator current can be regulated independently of this, so that it is possible to brake the electric motor within a predetermined period of time, but with a high braking torque, in a way that protects the carbon brushes.
  • the limited rotor current and the adjustable stator current due to the limited rotor current and the adjustable stator current, brush fire and the heating of the electric motor can be reduced. As a result, the carbon brush wear of the electric motor can be reduced. This leads to longer maintenance intervals for the electric motor and thus to an increased service life of the electric motor of the electric hand-held power tool.
  • a further advantage of this control method is that the respective semiconductor components can be switched to a conductive state or to a non-conductive state at any point in time during engine operation and/or during braking operation. Thus, in motor operation, if the drilling tool jams, the braking operation can be initiated immediately. This increases the safety for an operator of the electric hand tool.
  • alternately opposite means in particular that two semiconductor components, such as the fourth and the fifth semiconductor component, are switched alternately in such a way that, for example, the fourth semiconductor component in is in a conductive state while at the same time the fifth semiconductor component is in a non-conductive state, or vice versa.
  • the first, second, third, fourth and/or fifth semiconductor component is designed as a bipolar transistor, in particular as an IGBT, or as a MOSFET.
  • An IGBT is a bipolar transistor with an insulated gate electrode.
  • a protective diode (freewheeling diode) is arranged in parallel with the respective semiconductor component in the blocking direction with respect to a supply current of the energy source. Freewheeling diodes are preferably used to protect against overvoltage when switching off an inductive direct voltage load, such as an electric motor.
  • the respective semiconductor component is in the form of a bipolar transistor, the freewheeling diode is connected in parallel with the collector connection and the emitter connection of the bipolar transistor.
  • the respective semiconductor component is formed as a MOSFET, the freewheeling diode is connected in parallel to the drain connection and the source connection of the MOSFET. For example, a respective rotor or stator current can decay via a respective freewheeling diode.
  • the second semiconductor component is preferably in the form of a passive component, such as a diode. This simplifies the design of the drive circuit and reduces the manufacturing complexity compared to an active component such as a bipolar transistor or a MOSFET. Furthermore, the third semiconductor component can be in the form of a thyristor. This also reduces the production costs.
  • the electric drive unit preferably has at least a first current measuring unit for determining the rotor current and a second current measuring unit for determining the stator current.
  • the electric drive unit is operated by means of a DC voltage source, a pulsating DC voltage source or an AC voltage source with a rectifier.
  • the energy source is preferably an AC voltage source with a rectifier, in which case a smoothing capacitor can also be provided.
  • the drive circuit comprises a plurality of driver circuits, with each semiconductor component being assigned a driver circuit for outputting a respective control signal for driving the respective semiconductor component.
  • the respective control signal is in particular a PWM (pulse width modulation) signal.
  • FIG. 1 shows a schematic view of an electric hand-held power tool
  • Fig. 2A is a schematic view of a first embodiment of a
  • FIG. 2B shows a schematic current flow diagram during motor operation of an electric motor within the circuit topology of the electric drive unit according to FIG. 2A;
  • FIG. 2C shows a schematic current flow diagram during braking operation of an electric motor within the circuit topology of the electric drive unit according to FIG. 2A;
  • Fig. 3A is a schematic view of a second embodiment of a
  • FIG. 3B shows a schematic current flow diagram during motor operation of an electric motor within the circuit topology of the electric drive unit according to FIG. 3A;
  • FIG. 3C shows a schematic current flow diagram during braking operation of an electric motor within the circuit topology of the electric drive unit according to FIG. 3A; 4 shows a schematic diagram of a sequence of a control method for braking an electric motor, and
  • FIG. 5 shows a schematic block diagram of a control method for braking an electric motor.
  • FIG. 1 shows a schematic view of an electric handheld power tool 1 , which is embodied as a drill, for example.
  • the drill 1 has a tool holder 3 in which a drill is used as a drilling tool 5 .
  • a primary drive of the drill 1 is an electric motor 7 with a stator winding 12 and a rotor winding 14.
  • An operator can guide the drill 1 using a handle 9 and start it up using a button 11.
  • the drilling machine 1 rotates the drill 5 continuously about a working axis and can thereby drill the drill 5 into a substrate along the working axis.
  • the drill 1 has an electric drive unit 100 in FIG. 1 .
  • the electric drive unit 100 comprises the electric motor 7 and a control circuit 4 for controlling the electric motor 7.
  • the electric drive unit 100 is coupled via an electric line arrangement 13 to a connection terminal 15, which can be coupled to a power grid (not shown) by means of a plug 17.
  • the drill 1 can also be supplied with electricity via an accumulator (not shown).
  • the drive train includes, for example, a drive shaft and a gearbox between the electric motor 7 and the drive shaft.
  • the transmission can, for example, adjust a speed n(t) (see FIG. 4) of the electric motor 7 to a desired speed of the drill 5 .
  • FIG. 2A shows a schematic view of a first embodiment of a circuit topology of an electric drive unit 100 which can be used, for example, in the electric hand-held power tool 1 according to FIG. 1 .
  • the electric drive unit 100 of FIG. 2A has an electric motor 7 which includes a stator winding 12 and a rotor winding 14 .
  • the electric drive unit 100 also has a control circuit 4 for controlling the electric motor 7 .
  • points the electric drive unit 100 has a connection unit 6, 8 for coupling an energy source 2 for driving the electric motor 7.
  • the energy source 2 is embodied as an example of an AC voltage source with a rectifier 19 . It is also possible, in particular, for the energy source 2 to be designed as a direct voltage source or as a pulsating direct voltage source.
  • the stator winding 12 is connected via a first node 10 to a first half-bridge on the stator side, which includes a first semiconductor component T1 and a second semiconductor component T2 .
  • the stator winding 12 is connected to the rotor winding 14 via a second node 16 .
  • the rotor winding 14 is connected to a third node 18, which is connected to a second connection 8 of the connection unit 6, 8 via a conductive component T6.
  • the energy source 2 has in particular a first pole, preferably a positive pole, which is connected to a first connection 6 of the connection unit 6 , 8 .
  • the energy source 2 includes a second pole, in particular a negative pole, which is connected to the second connection 8 of the connection unit 6 , 8 .
  • the control circuit 4 includes a third semiconductor component T3, which is connected via the second node 16 to the rotor winding 14 and the stator winding 12 and which is connected via a fourth node 20 directly to the second connection 8 of the connection unit 6, 8.
  • the first and third semiconductor components T1, T3 have a respective parallel-connected freewheeling diode T1D, T3D.
  • the second semiconductor component T2 is in the form of a diode.
  • An anode connection of the diode is connected to the second connection 8 of the connection unit 6 , 8 .
  • the diode is thus arranged in particular in the reverse direction to a supply current of the energy source 2 .
  • the first and the third semiconductor component T1 , T3 are each formed as an IGBT by way of example.
  • FIG. 2B shows a schematic current flow diagram of a supply current that is generated in the energy source 2 when an electric motor 7 is operating as a motor within the circuit topology of the electric drive unit 100 according to FIG. 2A.
  • the conductive component T4 is permanently in a conductive state and the third semiconductor component T3 is permanently in a non-conductive state, so that the stator winding 12 is connected in series with the rotor winding 14 .
  • the electric motor 7 is operated here as a series machine.
  • the level of the supply current through the stator and rotor windings 12, 14 and thus also the current speed n(t) see Fig.
  • connection unit 6 by the arrows A, from the energy source 2 via a first connection 6 of the connection unit 6, 8 and via a fifth node 22 through the first semiconductor component T1 from the first semiconductor device T1 via a first node 10 through the stator winding 12, from the stator winding 12 via a second node 16 through the rotor winding 14 to a third node 18, from the third node 18 through the conductive device T4 via a fourth node 20 and via a second connection 8 of the connection unit 6, 8 back to the energy source 2.
  • the fifth node 22 is connected to the first connection 6 of the connection unit 6, 8.
  • the fourth node 22 is connected to the second connection 8 of the connection unit 6, 8.
  • FIG. 2C shows a schematic current flow diagram during braking operation of an electric motor 7 within the circuit topology of the electric drive unit 100 according to FIG. 2A.
  • the respective semiconductor components are controlled as follows:
  • the first semiconductor component T1 is placed in a non-conductive state for switching the electric motor 7 from motor operation to braking operation. By putting the first semiconductor component T1 into a non-conductive state, the supply current flow is interrupted.
  • the third semiconductor component T3 is brought into a conductive state in order to connect the rotor winding 14 in parallel with the stator winding 12 .
  • the first semiconductor component T1 is switched to a conductive state in order to provide a magnetic flux, so that a voltage is induced at the rotor winding 14, which is opposite in direction to a voltage present at the rotor winding 14 during motor operation of the electric motor 7 having.
  • the first semiconductor component T1 is put into a non-conductive state depending on a predetermined threshold value k (see Fig. 4) for a rotor current I R (t) (see Fig. 4) through the rotor winding 14 to the rotor current l R (t) to limit.
  • the rotor current I R (t) is preferably limited to a predetermined threshold value.
  • a current measuring unit (not shown) is provided for this purpose, which is set up to monitor the rotor current I R (t).
  • the first semiconductor component T1 is alternately placed in a conductive state and in a non-conductive state in order to generate a stator current ls(t) (see FIG.
  • stator current Is(t) is preferably regulated to a speed-dependent value.
  • a further current measuring unit (not shown) is provided for this purpose, which is set up to monitor the stator current k(t).
  • the third semiconductor component T3 in particular is permanently in a conductive state.
  • the electric motor 7 is therefore operated as a shunt machine and no longer as a series machine (see Figure 2B).
  • the voltage induced in the rotor winding 14 in particular during braking operation is preferably caused by a rotor current I R (t) induced in the rotor winding 14 according to Lenz's law. Since this current flow is directed in such a way that the magnetic field caused by it counteracts its cause, a braking torque is created that counteracts the rotation of the rotor. Thus, the electric motor 7 is braked.
  • a supply current flows from the energy source 2 via a first connection 6 of the connection unit 6, 8 and via a fifth node 22 through the first semiconductor component T1, from the first semiconductor component T1 a first node 10 through the stator winding 12, from the stator winding 12 via a second node 16 through the third semiconductor component T3, from the third semiconductor component T3 via a fourth node 20 and via a second connection 8 of the connection unit 6, 8 back to the energy source 2.
  • an induced current flows in the rotor winding 14, which is shown by the arrows B in FIG. 2C.
  • the induced current has a direction opposite to the supply current.
  • This reverse current flows from the second node 16 through the third semiconductor device T3 to a fourth node 20, from the fourth node 20 through the conductive device T4 to a third node 18, and from the third node 18 through the rotor winding 14 back to the second node 16
  • FIG. 3A shows a schematic view of a second specific embodiment of a circuit topology of an electric drive unit 100 that can be used, for example, in the electric hand-held power tool 1 according to FIG. 1 .
  • the electric drive unit 100 of FIG. 3A has a similar structure to the electric drive unit 100 of FIG. 2A. Only the differences from the electric drive unit 100 of FIG. 2A are explained below.
  • the electric drive unit 100 of FIG. 3A has a fifth semiconductor component T5. This is designed, for example, as an IGBT with a freewheeling diode T5D connected in parallel with it. That The fifth semiconductor component T5 is connected to the rotor winding 14 via a third node 18 and is connected directly to a first connection 6 of the connection unit 6, 8 via a fifth node 22.
  • 3A is embodied as a fourth semiconductor component T4 and also, for example, as an IGBT with a freewheeling diode T4D connected in parallel therewith.
  • the second semiconductor component T2 in FIG. 3 is also in the form of an IGBT with a freewheeling diode T2D connected in parallel therewith.
  • FIG. 3B shows a schematic current flow diagram of a supply current during motor operation of an electric motor 7 within the circuit topology of the electric drive unit 100 according to FIG. 3A.
  • the feed current flow in motor operation in FIG. 3B is identical to the feed current flow in motor operation in FIG. 2B , so the explanation is omitted here.
  • the fourth semiconductor component T4 is permanently in a conductive state in this case.
  • the second and fifth semiconductor components T2, T5 are permanently in a non-conductive state during motor operation.
  • FIG. 3C shows a schematic current flow diagram during braking operation of an electric motor 7 within the circuit topology of the electric drive unit 100 according to FIG. 3A.
  • the respective semiconductor components are controlled as follows:
  • the first and/or the fourth semiconductor component T1, T4 is switched to a non-conductive state in order to switch the electric motor 7 from motor operation to braking operation.
  • the third semiconductor component T3 and the fifth semiconductor component T5 are put into a conductive state for reversing the polarity of an input voltage present at the rotor winding 14 compared to motor operation.
  • the fourth semiconductor component T4 and the fifth semiconductor component T5 are alternately inversely conductive depending on a predetermined threshold value k (see Fig. 4) for a rotor current I R (t) (see Fig. 4) through the rotor winding 14 and placed in a non-conductive state to limit rotor current I R (t).
  • the rotor current I R (t) is preferably limited to a predetermined threshold value.
  • a current measuring unit (not shown) is provided for this purpose, which is set up to monitor the rotor current I R (t).
  • the fourth and the fifth semiconductor component T4, T5 form, in particular, a second half-bridge on the rotor side.
  • the first semiconductor component T1 is alternately placed in a conductive state and in a non-conductive state in order to generate a stator current ls(t) (see FIG. 4) through the stator winding 12 as a function of a current speed n(t) ( see Fig. 4) of the electric motor 7 to regulate.
  • the stator current ls(t) is preferably set to one speed-dependent value regulated.
  • a further current measuring unit (not shown) is provided for this purpose, which is set up to monitor the stator current I R (t).
  • the third semiconductor component T3 in particular is permanently in a conductive state.
  • the electric motor 7 is therefore operated as a shunt machine and no longer as a series machine (see Fig. 3B).
  • the regulation of the stator current Is(t) through the stator winding 12 takes place (as in the drive case) in particular through the stator-side first half-bridge comprising the first and the second semiconductor component T1, T2.
  • the rotor current I R (t) through the rotor winding 14 is regulated by the second half-bridge on the rotor side, comprising the fourth and fifth semiconductor components T4, T5.
  • a voltage induced at the rotor winding 14 is preferably caused by a rotor current k(t) induced in the rotor winding 14 in accordance with Lenz's law during braking operation.
  • the induced rotor current k(t) in the rotor winding 14 is caused in particular by the polarity reversal (see above, second step) of the input voltage at the rotor winding 14 . Since this current flow is directed in such a way that the magnetic field caused by it counteracts its cause, a braking torque is created that counteracts the rotation of the rotor. Thus, the electric motor 7 is braked.
  • a supply current flows, as shown by the arrows A in FIG first semiconductor component T1 via a first node 10 through the stator winding 12, from the stator winding 12 via a second node 16 through the third semiconductor component T3, from the third semiconductor component T3 via a fourth node 20 and via a second connection 8 of the connection unit 6, 8 to the energy source 2.
  • the supply current flows from the energy source 2 via the first connection 6 of the connection unit 6, 8 via the fifth node 22 through the fifth semiconductor component T5 to a third node 18.
  • the supply current now flows in the opposite direction through the rotor winding ng (compared to motor operation).
  • a current is induced in the rotor winding 14, which flows in the same direction, so that the two currents add up in terms of amount.
  • the induced current flows from the third node 18 through the rotor winding 14 to the second node 16.
  • FIGS. 3A-3C if, for example, the feed current through the first half-bridge on the stator side becomes too high, the first semiconductor component T1 becomes one non-conductive state and put the second semiconductor component T2 in a conductive state so that the supply current can decay through the latter. If, on the other hand, the current through the second half-bridge on the rotor side, which is composed in particular of the supply current and the induced current, becomes too high, the fifth semiconductor component T5 is switched to a non-conductive state and the fourth semiconductor component T4 is switched to a conductive state. so that the current can decay over the latter.
  • Fig. 4 shows a schematic diagram of a sequence of a control method for braking an electric motor 7 (see Fig. 1, 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C), for example an electric motor 7 of the electric hand tool 1 according to Fig. 1.
  • the schematic The diagram in FIG. 4 includes three graphs 51, 52 and 53.
  • a first graph 51 shows the course of the current speed n of the electric motor 7 (vertical axis) as a function of time t (horizontal axis).
  • a second graph 52 shows the progression of the rotor current IR in the electric motor 7 (vertical axis) as a function of time t (horizontal axis).
  • a third graph 53 shows the progression of the stator current I s in the electric motor 7 (vertical axis) as a function of time t (horizontal axis).
  • the electric hand tool 1 is in motor mode (time interval between to and h).
  • a rotor current I R (t) flows through a rotor winding 14 (see FIGS. 1, 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C) as a function of a setpoint speed of electric motor 7 and a stator current ls(t) (see third graph 53, time interval between to and h) through a stator winding 12 (see FIGS. 1, 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C) as a function of the setpoint speed of the electric motor 7.
  • the drilling tool 5 (see Fig. 1) of the electric hand machine tool 1 wedges in a rebar during motor operation when working with the electric hand machine tool 1, this is detected by a sensor, such as a gyro sensor, as an operational interruption state of the electric hand machine tool 1.
  • a sensor such as a gyro sensor
  • the operation interruption state is detected, in which the electric motor 7 is switched over from a motor operation to a braking operation.
  • a supply current flow through the stator winding 12 and/or the rotor winding 14 is interrupted.
  • the rotor current I R (t) is awaited to decay, which takes place in a few milliseconds, for example.
  • the rotor current I R (t) is considered to have decayed when it reaches or falls below a predetermined switching threshold value.
  • a predetermined switching threshold value 0 A is reached at time t2 (see second graph 52).
  • An input voltage at the rotor winding 14 is then reversed in polarity, for example.
  • the rotor current I R (t) flows in the opposite direction (compared to the time interval between to and ti) and increases.
  • the rotor current I R (t) of the rotor winding 14 is then limited as a function of a predetermined threshold value k (see second graph 52).
  • the rotor current is limited or regulated to a constant value or a value that is variable over time, in particular a value that is dependent on the rotational speed.
  • the boundary is rendered conductive by means of alternately putting a fourth semiconductor device T4 (see Figures 3A, 3B, 3C) and a fifth semiconductor device T5 (see Figures 3A, 3B, 3C) in the opposite direction and into a non-conducting state in dependence on the predetermined threshold value k for the rotor current (t).
  • the system waits, for example, for a predetermined period of time to elapse (time interval between t2 and t ß ).
  • the predetermined period of time is in particular up to 2 ms or up to 3 ms. It should be noted that waiting this period is not mandatory.
  • the first semiconductor device T 1 (see FIGS. 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C) is both in the embodiment of FIGS. 2A, 2B and 2C and in the embodiment of FIGS. 3A, 3B and 3C preferably in a non-conductive state.
  • the stator current ls(t) is increased by the stator winding 12 as a function of the current speed n(t) of the electric motor 7, in particular with a drop in the current speed n(t). This occurs in the time interval between the times tz and U in the third graph 53 of FIG. 4. This advantageously results in an increase in the braking torque with which the rotor is braked.
  • the first semiconductor component T1 remains in a non-conductive state.
  • the stator winding 12 remains without current and therefore does not increase with the rotor current (t), which increases after the polarity reversal due to the polarity reversal.
  • the predetermined period of time which is, for example, up to 2 ms or up to 3 ms, the first semiconductor component T1 is switched to a conductive state.
  • the stator winding 12 is energized and can be increased in a controlled manner with a drop in the current speed n(t) of the electric motor 7, for example (see the time interval between the times tz and U in the third graph 53 of FIG. 4).
  • This measure allows the rotor current and the stator current I R (t), I s (t) of the electric motor 7 to be set independently of one another.
  • Fig. 5 shows a schematic block diagram of a control method for braking an electric motor 7 (see Fig .1, 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C), for example the electric motor 7 of the electric hand tool 1 according to Fig. 1.
  • the electric motor 7 comprises a stator winding 12 (see Figures 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C) and a rotor winding 14 (see Figures 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C).
  • the control method in Fig. 5 has four steps S1 - S4. In a first step S1, the electric motor 7 is switched from motor operation to braking operation (see FIG. 4, point in time ti). In a second step S2, an input voltage applied to the rotor winding 14 is reversed in polarity compared to motor operation (see FIG. 4, point in time t2). In a third step S3, a rotor current l R (t) (see Fig.
  • a stator current ls(t) (see Fig. 4) of the stator winding 12 is regulated as a function of a current speed n(t) (see Fig. 4) of the electric motor 7 (see the time interval between the times tz and U in the third graph 53 of Figure 4).
  • the electric motor 7 is preferably completely disconnected from the energy source 2 . For example, all semiconductor components are switched to the non-conductive state for this purpose.
  • the control method is carried out, for example, when a predetermined operating state of electric handheld power tool 1 is detected during motor operation of electric motor 7 . If this predetermined operating state has been detected, steps S1 to S4 are carried out.
  • S1 - S4 method steps t time to point in time ti time t2 time t3 time t 4 time T1 semiconductor component T1D freewheeling diode T2 semiconductor component T2D freewheeling diode T3 semiconductor component T3D freewheeling diode T4 conductive component T4D freewheeling diode T5 semiconductor component T5D freewheeling diode

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Abstract

Steuerverfahren zum Abbremsen eines Elektromotors (7) einer elektrischen Handwerkzeugmaschine (1), der Elektromotor (7) umfassend eine Statorwicklung (12) und eine Rotorwicklung (14), wobei das Verfahren umfasst: a) Schalten (S1) des Elektromotors (7) von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb, b) Umpolen (S2) einer an der Rotorwicklung (14) anliegenden Eingangsspannung im Vergleich zum Motorbetrieb, c) Begrenzen (S3) eines Rotorstroms (IR(1)) der Rotorwicklung (14) in Abhängigkeit eines vorbestimmten Schwellwerts (lL), und d) Regeln (S4) eines Statorstroms (ls(t)) der Statorwicklung (12) in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl (n(t)) des Elektromotors (7).

Description

STEUERVERFAHREN ZUM ABBREMSEN EINES ELEKTROMOTORS
GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuerverfahren zum Abbremsen eines Elektromotors, ein Steuerverfahren zum Steuern einer elektrischen Antriebseinheit sowie ein Computerprogrammprodukt.
Ein Bohrwerkzeug einer elektrischen Handwerkzeugmaschine, wie einer Bohrmaschine, kann sich beim Bohren in einen Untergrund in diesem verkeilen. Damit sich die Bohrmaschine zum Zeitpunkt des Verkeilens nicht um die eigene Achse dreht und womöglich ein Bediener der Bohrmaschine verletzt wird, ist herkömmlicherweise eine mechanische Schutzeinrichtung in Form einer Rutschkupplung in der Bohrmaschine verbaut. Diese trennt den Antrieb von dem Bohrwerkzeug, die Speisung des Elektromotors wird abgeschaltet und der Elektromotor läuft aus, ohne den Bediener zu gefährden. Soll nun eine elektronische Schutzeinrichtung diese Funktion übernehmen, sind hohe Bremsströme erforderlich, um diesen Vorgang in wenigen Millisekunden durchzuführen, damit die Sicherheit des Bedieners gewährleistet ist.
Um einen hohen Bremsstrom mittels einer elektronischen Schaltung zu erzeugen, wird beispielsweise bei Elektromotoren die Spannung an der Rotorwicklung umgepolt. Die Umpolung wird bei einem Elektromotor herkömmlicherweise durch Verwendung einer Brückenschaltung mit TRIACs (Zweirichtungs-Thyristortrioden), die an einer Wechselspannung betrieben wird, durchgeführt. Bei dieser Verwendung von TRIACs kann die Umpolung nur während eines Nulldurchganges des Wechselstroms erfolgen, da TRIACs nur dann ihren Zustand wechseln, insbesondere abschalten, können. Daraus kann bei dem Abbremsvorgang eine zeitliche Verzögerung von bis zu 10 ms (bei einer Periodendauer einer Netzhalbwelle von 50 Hz) resultieren. Um dennoch innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne den Motor anzuhalten, muss in diesem Fall der Bremsstrom erhöht werden. Dies führt jedoch bei bürstenbetriebenen Elektromotoren zu einem wesentlich höheren Kohlebürstenverschleiß. Zudem kann bei der Verwendung von TRIACs bei der Umpolung der Rotorspannung keine Regelung der im Elektromotor auftretenden Ströme erfolgen. Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein verbessertes Steuerverfahren für eine elektrische Handwerkzeugmaschine vorzuschlagen.
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Steuerverfahren zum Abbremsen eines Elektromotors einer elektrischen Handwerkzeugmaschine vorgeschlagen. Der Elektromotor umfasst eine Statorwicklung und eine Rotorwicklung. In einem ersten Schritt wird der Elektromotor von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb geschalten. In einem zweiten Schritt wird eine an der Rotorwicklung anliegende Eingangsspannung im Vergleich zum Motorbetrieb umgepolt. In einem dritten Schritt wird ein Rotorstrom der Rotorwicklung in Abhängigkeit eines vorbestimmten Schwellwerts begrenzt. In einem vierten Schritt wird ein Statorstrom der Statorwicklung in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl des Elektromotors geregelt.
Dieses Verfahren weist den Vorteil auf, dass bei einem Abbremsvorgang des Elektromotors der Rotor- und der Statorstrom des Elektromotors präzise und unabhängig voneinander eingestellt werden können.
Dadurch kann in vorteilhafter Weise der Rotorstrom auf ein vorbestimmtes Stromniveau begrenzt werden und es kann der Statorstrom unabhängig hiervon geregelt werden, so dass es möglich ist, den Elektromotor innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer, jedoch mit einem hohen Bremsmoment, kohlebürsten-schonend abzubremsen. Gleichzeitig kann aufgrund des begrenzten Rotorstroms und des regelbaren Statorstroms das Bürstenfeuer sowie die Erwärmung des Elektromotors reduziert werden. Dadurch kann der Kohlebürstenverschleiß des Elektromotors verringert werden. Dies führt zu verlängerten Wartungsintervallen des Elektromotors und damit zu einer erhöhten Betriebsdauer des Elektromotors der elektrischen Handwerkzeugmaschine.
Der Elektromotor umfasst einen bürstenbehafteten Elektromotor, vorzugsweise einen Universalmotor oder einen Allstrommotor.
Die elektrische Handwerkzeugmaschine ist beispielsweise als eine Bohrmaschine, ein Bohrhammer, eine Säge, ein Rührgerät, ein Schleifgerät, ein Trennschleifer oder dergleichen ausgebildet. Die elektrische Handwerkzeugmaschine ist insbesondere kabelgebunden betreibbar. Alternativ kann die elektrische Handwerkzeugmaschine eine Aufnahmebucht zum Aufnehmen eines Akkumulators aufweisen, welcher diese mit Energie versorgt. Der Elektromotor umfasst insbesondere einen Stator mit zumindest der Statorwicklung und einen Rotor mit zumindest der Rotorwicklung. Die Statorwicklung kann als eine Feldwicklung des Elektromotors bezeichnet werden, während die Rotorwicklung als eine Ankerwicklung des Elektromotors bezeichnet werden kann. Insbesondere weist die Statorwicklung einen ohmschen Widerstand und eine Induktivität auf, und die Rotorwicklung weist ebenfalls einen ohmschen Widerstand und eine Induktivität auf. Der jeweilige ohmsche Widerstand ist vorzugsweise möglichst klein. Wenn eine Spannung an die Statorwicklung oder an die Rotorwicklung angelegt wird, fließt ein Strom durch die jeweilige Wicklung. Aufgrund des Stroms und der Induktivität baut sich ein jeweiliges Magnetfeld auf. Je nach der Phasenbeziehung zwischen dem Stator und dem Rotor und der Richtung des Stromflusses (und damit der Richtung des Magnetfelds) und der jeweiligen Drehrichtung des Motors wird der Rotor angetrieben oder abgebremst. Da sich der Rotor in dem Magnetfeld des Stators bewegt, wird gemäß der Lenz'schen Regel in der Rotorwicklung eine Spannung induziert, in deren Folge ein Strom fließen kann, der der Ursache (Änderung des magnetischen Flusses) entgegenwirkt. Das heißt, der derart induzierte Strom bedingt seinerseits ein Magnetfeld, das dem Magnetfeld des Stators entgegengesetzt ist. Durch die Steuerung des Stromflusses in dem Stator und in dem Rotor kann daher zwischen einem Antreiben des Elektromotors und einem Abbremsen des Elektromotors umgeschaltet werden.
Während des Motorbetriebs wird vorzugsweise ein Arbeitsvorgang, wie ein Bohren in einen Untergrund oder ein Stemmvorgang, von einem Bediener der elektrischen Handwerkzeugmaschine durchgeführt. Im Bremsbetrieb wird insbesondere der Elektromotor, und damit auch ein von diesem angetriebenes Werkzeug, zum Stillstand gebracht. Unter dem Begriff "Bremsbetrieb" ist im Rahmen dieser Patentanmeldung zu verstehen, dass der Elektromotor sich nicht in einem Motorbetrieb befindet. Der Bremsbetrieb kann auch Zeitintervalle umfassen, in denen der Elektromotor nicht mit einem Bremsmoment gebremst wird, und kann Zeitintervalle umfassen, in denen ein Stromfluss durch den Elektromotor eine antreibende Wirkung hat. Dies kann insbesondere direkt nach dem Umschalten von dem Motorbetrieb in den Bremsbetrieb für ein kurzes Zeitintervall der Fall sein.
In dem dritten Schritt wird vorzugsweise der Rotorstrom derart in Abhängigkeit des vorbestimmten Schwellwerts begrenzt, dass der Betrag des Rotorstroms kleiner oder gleich dem vorbestimmten Schwellwert ist, also den vorbestimmten Schwellwert nicht überschreitet.
Das Umpolen der Eingangsspannung an der Rotorwicklung Uin in dem zweiten Schritt wird insbesondere nachfolgend erläutert. Für den Rotorstrom durch die Rotorwicklung iArmature gilt beispielsweise näherungsweise die nachfolgende Gleichung (1): Gleichung (1) wobei LArmature die Induktivität der Rotorwicklung und uLArmature die Rotorspannung an der Rotorwicklung darstellen.
Im Motorbetrieb vor dem Umpolen gilt für die Rotorspannung uLArmature die Gleichung (2):
ULArmature = Um ~ U RArmature UIND , Gleichung (2) wobei Uin die Eingangsspannung an der Rotorwicklung, URArmature eine am ohmschen Widerstand des Rotors abfallende Spannung und UIND eine an der Rotorwicklung induzierte Spannung ist, welche durch die Gleichung (3) darstellbar ist:
UIND = eA · YE · w, Gleichung (3) wobei cA eine Maschinenkonstante, xpE der durch den Statorstrom durch die Statorwicklung erzeugte magnetische Erregerfluss und w die aktuelle Drehzahl des Rotors darstellen.
Der magnetische Erregerfluss x E wird insbesondere derart bereitgestellt, dass der sich drehende Rotor in dem magnetischen Erregerfluss yE bewegt. Der magnetische Erregerfluss yE kann auch als magnetisches Feld der Statorwicklung bezeichnet werden, welches durch den Fluss des Statorstroms durch die Statorwicklung hervorgerufen wird.
Durch das Umpolen der Eingangsspannung an der Rotorwicklung Uin weist diese das gleiche Vorzeichen wie die induzierte Spannung UIND auf, weshalb die Spannungen nunmehr alle betragsmäßig addiert werden. Im Bremsbetrieb nach dem Umpolen gilt somit für die Rotorspannung u, „ , die Gleichung (4):
ULArmature = ~ U in ~ U RArmature ~ UIND Gleichung (4)
Infolgedessen wird ein dem Statorstrom durch die Statorwicklung entgegengerichteter Strom in der Rotorwicklung generiert. Damit wird durch den Rotorstrom ein Magnetfeld erzeugt, das so mit dem von der Statorwicklung erzeugten Magnetfeld wechselwirkt, dass sich ein Bremsmoment ergibt. Somit wird der Rotor abgebremst. Wenn die Drehzahl des Elektromotors einen vorbestimmten Schwellwert erreicht hat, wird der Elektromotor vorzugsweise komplett von einer Energiequelle getrennt.
Gemäß einer Ausführungsform des Steuerverfahrens wird der zweite Schritt durchgeführt, sobald der Rotorstrom einen vorbestimmten Schaltschwellwert erreicht oder unterschreitet.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Steuerverfahrens ist der vorbestimmte Schaltschwellwert 0 A.
Wenn der Rotorstrom insbesondere den vorbestimmten Schaltschwellwert erreicht hat, ist der Rotorstrom vollständig abgeklungen, er beträgt somit vorzugsweise 0 A.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Steuerverfahrens umfasst der zweite Schritt ferner: Schalten der Rotorwicklung parallel zu der Statorwicklung.
In dem zweiten Schritt erfolgt das Parallelschalten vorzugsweise zeitlich vor dem Umpolen. Insbesondere sind zeitlich vor dem Parallelschalten die Stator- und die Rotorwicklung des Elektromotors wie bei einer Reihenschlussmaschine verschaltet, wohingegen zeitlich nach dem Parallelschalten die Stator- und die Rotorwicklung des Elektromotors wie bei einer Nebenschlussmaschine verschaltet sind.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Steuerverfahrens umfasst der vierte Schritt: Erhöhen des Statorstroms in Abhängigkeit des Rotorstroms und/oder der aktuellen Drehzahl des Elektromotors.
In dem vierten Schritt wird der Statorstrom insbesondere mit einem Absinken der aktuellen Drehzahl erhöht. Durch eine Erhöhung des Statorstroms kann das Bremsmoment erhöht werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Steuerverfahrens wird der vierte Schritt nach Ablauf eines vorbestimmten Zeitraums nach dem Durchführen des zweiten Schrittes durchgeführt.
Insbesondere wird nach dem Umpolen in dem zweiten Schritt auf den Ablauf des vorbestimmten Zeitraums gewartet. Der vorbestimmte Zeitraum beträgt unter 5 ms, bevorzugt unter 4 ms, bevorzugt unter 3 ms, bevorzugt unter 2 ms. Sobald der vorbestimmte Zeitraum abgelaufen ist, wird vorzugsweise die Statorwicklung bestromt und der Statorstrom kann erhöht werden. Somit kann der Statorstrom unabhängig von dem Rotorstrom geregelt werden. Diese Maßnahme reduziert in vorteilhafter Weise das Bürstenfeuer, wodurch der Kohlebürstenverschleiß verringert wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Steuerverfahren: Erfassen eines vorbestimmten Betriebszustands der elektrischen Handwerkzeugmaschine während des Motorbetriebs des Elektromotors, und Abbremsen der elektrischen Handwerkzeugmaschine gemäß der ersten bis vierten Schritte, wenn der vorbestimmte Betriebszustand erfasst wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Steuerverfahrens umfasst der vorbestimmte Betriebszustand zumindest einen Betriebsunterbrechungszustand, insbesondere ein Verkeilen eines Bohrwerkzeugs der elektrischen Handwerkzeugmaschine.
Wenn sich beispielsweise während eines Bohrvorgangs mit der elektrischen Handwerkzeugmaschine das Bohrwerkzeug in einem Untergrund, wie einer Armierung in einem Stahlbetonblock, verkeilt, wird dies als Betriebsunterbrechungszustand erfasst. Anschließend wird der Elektromotor wie vorstehend beschrieben abgebremst.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Steuerverfahren ferner: Erfassen des vorbestimmten Betriebszustands mittels eines Sensors, insbesondere mittels eines Gyrosensors, der elektrischen Handwerkzeugmaschine.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Steuerverfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Ein Computerprogrammprodukt, wie z.B. ein Computerprogramm-Mittel, kann beispielsweise als Speichermedium, wie z.B. Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM, DVD, oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in einem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer entsprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt oder dem Computerprogramm-Mittel erfolgen.
Gemäß einem dritten Aspekt wird ein Steuerverfahren zum Steuern einer elektrischen Antriebseinheit für eine elektrische Handwerkzeugmaschine vorgeschlagen. Die elektrische Antriebseinheit umfasst einen Elektromotor mit einer Statorwicklung und einer Rotorwicklung, eine Ansteuerschaltung zum Ansteuern des Elektromotors und eine Anschlusseinheit zum Koppeln einer Energiequelle zum Antreiben des Elektromotors. Die Statorwicklung ist über einen ersten Knoten mit einer statorseitigen ersten Halbbrücke umfassend ein erstes Halbleiterbauelement und ein zweites Halbleiterbauelement verbunden und ist über einen zweiten Knoten mit der Rotorwicklung verbunden. Die Rotorwicklung ist mit einem dritten Knoten verbunden, der über ein leitfähiges Bauelement mit der Anschlusseinheit verbunden ist. Die Ansteuerschaltung umfasst ein drittes Halbleiterbauelement, das über den zweiten Knoten mit der Rotorwicklung und der Statorwicklung verbunden ist und über einen vierten Knoten direkt mit der Anschlusseinheit verbunden ist. Das Steuerverfahren gemäß dem dritten Aspekt weist vier Schritte auf:
In einem ersten Schritt des Steuerverfahrens wird das erste Halbleiterbauelement in einen nicht-leitenden Zustand zum Schalten des Elektromotors von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb versetzt. In einem zweiten Schritt des Steuerverfahrens werden das erste Halbleiterbauelement und das dritte Halbleiterbauelement in einen leitenden Zustand zum Umpolen einer an der Rotorwicklung anliegenden Eingangsspannung im Vergleich zum Motorbetrieb versetzt. In einem dritten Schritt des Steuerverfahrens wird das erste Halbleiterbauelement in einen nicht-leitenden Zustand in Abhängigkeit eines vorbestimmten Schwellwerts für einen Rotorstrom durch die Rotorwicklung versetzt, um den Rotorstrom zu begrenzen. In einem vierten Schritt des Steuerverfahrens wird das erste Halbleiterbauelement abwechselnd in einen leitenden Zustand und in einen nicht-leitenden Zustand versetzt, um einen Statorstrom durch die Statorwicklung in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl des Elektromotors zu regeln.
Die gezielte Ansteuerung der jeweiligen Halbleiterbauelemente der elektrischen Antriebseinheit gemäß dem Steuerverfahren gemäß dem dritten Aspekt weist den Vorteil auf, dass bei einem Abbremsvorgang des Elektromotors der Rotor- und der Statorstrom des Elektromotors präzise und unabhängig voneinander eingestellt werden können.
Dadurch kann in vorteilhafter Weise der Rotorstrom auf ein vorbestimmtes Stromniveau begrenzt werden und es kann der Statorstrom unabhängig hiervon geregelt werden, so dass es möglich ist, den Elektromotor innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer, jedoch mit einem hohen Bremsmoment, kohlebürsten-schonend abzubremsen. Gleichzeitig kann aufgrund des begrenzten Rotorstroms und des regelbaren Statorstroms das Bürstenfeuer sowie die Erwärmung des Elektromotors reduziert werden. Dadurch kann der Kohlebürstenverschleiß des Elektromotors verringert werden. Dies führt zu verlängerten Wartungsintervallen des Elektromotors und damit zu einer erhöhten Betriebsdauer des Elektromotors der elektrischen Handwerkzeugmaschine. Ein weiterer Vorteil dieses Steuerverfahrens ist, dass die jeweiligen Halbleiterbauelemente zu jedem beliebigen Zeitpunkt im Motorbetrieb und/oder im Bremsbetrieb in einen leitenden Zustand oder in einen nicht-leitenden Zustand versetzt werden können. Somit kann im Motorbetrieb bei einem Verkeilen des Bohrwerkzeugs unmittelbar der Bremsbetrieb eingeleitet werden. Dies erhöht die Sicherheit für einen Bediener der elektrischen Handwerkzeugmaschine.
Ein Vorteil der elektrischen Antriebseinheit ist, dass die Ansteuerschaltung der elektrischen Antriebseinheit eine geringe Anzahl an Halbleiterbauelementen aufweist, insbesondere im Vergleich mit herkömmlichen Antriebseinheiten. Infolgedessen kann der Fertigungsaufwand reduziert werden, während, aufgrund der geringen Anzahl an Halbleiterbauelementen, die Ausfallsicherheit der elektrischen Antriebseinheit erhöht wird.
Wenn das jeweilige Halbleiterbauelement in einen leitenden Zustand versetzt ist, kann ein Strom durch das Halbleiterbauelement fließen. Wenn das jeweilige Halbleiterbauelement in einen nicht-leitenden Zustand versetzt ist, kann kein Strom durch das Halbleiterbauelement fließen.
Durch das Versetzen des ersten Halbleiterbauelements in dem ersten Schritt des Steuerverfahrens in den nicht-leitenden Zustand wird der Elektromotor vorzugsweise von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb umgeschaltet und ein Speisestromfluss wird dadurch unterbrochen.
Vorzugsweise erfolgt das Unterbrechen des Speisestromflusses nicht im Rahmen einer Ansteuerung des ersten Halbleiterbauelements mit einem PWM-Signal, wie es beispielsweise in dem Motorbetrieb verwendet wird. DerZeitraum des Unterbrechens des Speisestromflusses ist insbesondere um ein Vielfaches größer als eine Periodendauer des PWM-Signals.
Die Periodendauer des PWM-Signals umfasst zumindest einen Impuls (High-Pegel) und einen Null-Impuls (Low-Pegel). Der Tastgrad gibt vorzugsweise das Verhältnis der Impulsdauer oder des Impulses des PWM-Signals zu der Periodendauer des PWM-Signals an. Beispielsweise beträgt die Impulsdauer (High-Pegel) bei einem Tastgrad von 0,550% der Periodendauer. Die restlichen 50% der Periodendauer umfassen den Null-Impuls (Low-Pegel). Das heißt, dass bei einem PWM-Signal, welches einen Tastgrad von 0,5 aufweist und eine Periodendauer von 100 ps umfasst, das PWM-Signal für einen Zeitraum von 50 ps einen Impuls oder einen High- Pegel ausgibt, und für einen Zeitraum von 50 ps einen Null-Impuls oder einen Low-Pegel ausgibt.
Ein Steueranschluss des jeweiligen Halbleiterbauelements, wie beispielsweise des ersten Halbleiterbauelements, wird insbesondere mittels des High-Pegels des PWM-Signals oder des Low-Pegels des PWM-Signals angesteuert. Falls beispielsweise das jeweilige Halbleiterbauelement ein Bipolartransistor ist, ist der Steueranschluss als ein Basis-Anschluss ausgebildet. Alternativ, falls das jeweilige Halbleiterbauelement als ein MOSFET oder ein IGBT ausgebildet ist, ist der Steueranschluss als ein Gate-Anschluss ausgebildet.
Wenn insbesondere an dem Steueranschluss des jeweiligen Halbleiterbauelements ein High- Pegel anliegt, wird das jeweilige Halbleiterbauelement in einen leitenden Zustand versetzt. Falls andererseits ein Low-Pegel an dem Steueranschluss des jeweiligen Halbleiterbauelements anliegt, wird das jeweilige Halbleiterbauelement in einen nicht- leitenden Zustand versetzt. Es sei angemerkt, dass auch eine umgekehrte Logik verwendet werden kann, bei der die Rolle von High-Pegel und Low-Pegel vertauscht sind.
Gemäß einem vierten Aspekt wird ein Steuerverfahren zum Steuern einer elektrischen Antriebseinheit für eine elektrische Handwerkzeugmaschine vorgeschlagen. Die elektrische Antriebseinheit umfasst einen Elektromotor umfassend eine Statorwicklung und eine Rotorwicklung, eine Ansteuerschaltung zum Ansteuern des Elektromotors und eine Anschlusseinheit zum Koppeln einer Energiequelle zum Antreiben des Elektromotors. Die Statorwicklung ist über einen ersten Knoten mit einer statorseitigen ersten Halbbrücke umfassend ein erstes Halbleiterbauelement und ein zweites Halbleiterbauelement verbunden und ist über einen zweiten Knoten mit der Rotorwicklung verbunden. Die Ansteuerschaltung umfasst ein drittes Halbleiterbauelement, das über den zweiten Knoten mit der Rotorwicklung und der Statorwicklung verbunden ist und über einen vierten Knoten direkt mit der Anschlusseinheit verbunden ist. Die Rotorwicklung ist mit einem dritten Knoten verbunden, der über ein viertes Halbleiterbauelement mit der Anschlusseinheit verbunden ist. Die Ansteuerschaltung weist ferner ein fünftes Halbleiterbauelement auf, das über den dritten Knoten mit der Rotorwicklung verbunden ist und das über einen fünften Knoten direkt mit der Anschlusseinheit verbunden ist. Das Steuerverfahren gemäß dem vierten Aspekt weist vier Schritte auf:
In einem ersten Schritt des Steuerverfahrens wird das erste und/oder das vierte Halbleiterbauelement in einen nicht-leitenden Zustand zum Schalten des Elektromotors von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb versetzt. In einem zweiten Schritt des Steuerverfahrens werden das dritte Halbleiterbauelement und das fünfte Halbleiterbauelement in einen leitenden Zustand zum Umpolen einer an der Rotorwicklung anliegenden Eingangsspannung im Vergleich zum Motorbetrieb versetzt. In einem dritten Schritt des Steuerverfahrens werden das vierte Halbleiterbauelement und das fünfte Halbleiterbauelement in Abhängigkeit eines vorbestimmten Schwellwerts für einen Rotorstrom durch die Rotorwicklung abwechselnd gegengleich in einen leitenden Zustand und in einen nicht-leitenden Zustand versetzt, um den Rotorstrom zu begrenzen. In einem vierten Schritt des Steuerverfahrens wird das erste Halbleiterbauelement abwechselnd in einen leitenden Zustand und in einen nicht-leitenden Zustand versetzt, um einen Statorstrom durch die Statorwicklung in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl des Elektromotors zu regeln.
Die gezielte Ansteuerung der jeweiligen Halbleiterbauelemente der elektrischen Antriebseinheit gemäß dem Steuerverfahren gemäß dem vierten Aspekt weist den Vorteil auf, dass bei einem Abbremsvorgang des Elektromotors der Rotor- und der Statorstrom des Elektromotors präzise und unabhängig voneinander eingestellt werden können.
Dadurch kann in vorteilhafter Weise der Rotorstrom auf ein vorbestimmtes Stromniveau begrenzt werden und es kann der Statorstrom unabhängig hiervon geregelt werden, so dass es möglich ist, den Elektromotor innerhalb einer vorgegebenen Zeitdauer, jedoch mit einem hohen Bremsmoment, kohlebürsten-schonend abzubremsen. Gleichzeitig kann aufgrund des begrenzten Rotorstroms und des regelbaren Statorstroms das Bürstenfeuer sowie die Erwärmung des Elektromotors reduziert werden. Dadurch kann der Kohlebürstenverschleiß des Elektromotors verringert werden. Dies führt zu verlängerten Wartungsintervallen des Elektromotors und damit zu einer erhöhten Betriebsdauer des Elektromotors der elektrischen Handwerkzeugmaschine.
Ein weiterer Vorteil dieses Steuerverfahrens ist, dass die jeweiligen Halbleiterbauelemente zu jedem beliebigen Zeitpunkt im Motorbetrieb und/oder im Bremsbetrieb in einen leitenden Zustand oder in einen nicht-leitenden Zustand versetzt werden können. Somit kann im Motorbetrieb bei einem Verkeilen des Bohrwerkzeugs unmittelbar der Bremsbetrieb eingeleitet werden. Dies erhöht die Sicherheit für einen Bediener der elektrischen Handwerkzeugmaschine.
Der Ausdruck "abwechselnd gegengleich" bedeutet insbesondere, dass zwei Halbleiterbauelemente, wie das vierte und das fünfte Halbleiterbauelement, derart abwechselnd geschaltet werden, dass beispielsweise das vierte Halbleiterbauelement in einem leitenden Zustand ist, während gleichzeitig das fünfte Halbleiterbauelement in einem nicht-leitenden Zustand ist, oder auch umgekehrt.
Gemäß einer Ausführungsform des dritten oder vierten Aspekts ist das erste, zweite, dritte, vierte und/oder fünfte Halbleiterbauelement als ein Bipolartransistor, insbesondere als ein IGBT, oder als ein MOSFET ausgebildet.
Ein IGBT ist ein Bipolartransistor mit einer isolierten Gate-Elektrode. Insbesondere ist eine Schutzdiode (Freilaufdiode) parallel zu dem jeweiligen Halbleiterbauelement in Sperrrichtung zu einem Speisestrom der Energiequelle angeordnet. Vorzugsweise dienen Freilaufdioden zum Schutz vor einer Überspannung beim Abschalten einer induktiven Gleichspannungslast, wie zum Beispiel einem Elektromotor. Wenn das jeweilige Halbleiterbauelement als ein Bipolartransistor ausgebildet ist, ist die Freilaufdiode parallel zu dem Kollektor-Anschluss und dem Emitter-Anschluss des Bipolartransistors geschaltet. Wenn andererseits das jeweilige Halbleiterbauelement als ein MOSFET ausgebildet ist, ist die Freilaufdiode parallel zu dem Drain-Anschluss und dem Source-Anschluss des MOSFET geschaltet. Beispielsweise kann ein jeweiliger Rotor- oder Statorstrom über eine jeweilige Freilaufdioden abklingen.
Vorzugsweise ist das zweite Halbleiterbauelement als ein passives Bauelement, wie eine Diode, ausgebildet. Dies vereinfacht den Aufbau der Ansteuerschaltung und senkt den Fertigungsaufwand im Vergleich zu einem aktiven Bauelement, wie einem Bipolartransistor oder einem MOSFET. Weiterhin kann das dritte Halbleiterbauelement als ein Thyristor ausgebildet sein. Dies senkt ebenfalls den Fertigungsaufwand.
Vorzugsweise weist die elektrische Antriebseinheit gemäß dem dritten und vierten Aspekt zumindest eine erste Strommesseinheit zum Bestimmen des Rotorstroms und eine zweite Strommesseinheit zum Bestimmen des Statorstroms auf.
Gemäß einer Ausführungsform des dritten oder vierten Aspekts wird die elektrische Antriebseinheit mittels einer Gleichspannungsquelle, einer pulsierenden Gleichspannungsquelle oder einer Wechselspannungsquelle mit einem Gleichrichter betrieben.
Vorzugsweise ist die Energiequelle eine Wechselspannungsquelle mit einem Gleichrichter, wobei zusätzlich ein Glättungskondensator vorgesehen sein kann. Gemäß einer Ausführungsform des dritten oder vierten Aspekts umfasst die Ansteuerschaltung mehrere Treiberschaltungen, wobei jedem Halbleiterbauelement eine Treiberschaltung zum Ausgeben eines jeweiligen Steuersignals zum Ansteuern des jeweiligen Halbleiterbauelements zugeordnet ist.
Durch diese Ansteuerung der Halbleiterbauelemente durch die Ansteuerschaltung mittels der jeweiligen Treiberschaltung ist es möglich, dass bei einem Abbremsvorgang des Elektromotors der Rotor- und der Statorstrom des Elektromotors präzise und unabhängig voneinander eingestellt werden können. Das jeweilige Steuersignal ist insbesondere ein PWM (Pulsweitenmodulation)-Signal.
KURZE BESCHREIBUNG DER FIGUREN
Die nachfolgende Beschreibung erläutert die Erfindung anhand von exemplarischen Ausführungsformen und Figuren. In den Figuren zeigt:
Fig. 1 eine schematische Ansicht einer elektrischen Handwerkzeugmaschine;
Fig. 2A eine schematische Ansicht einer ersten Ausführungsform einer
Schaltungstopologie einer elektrischen Antriebseinheit;
Fig. 2B ein schematisches Stromflussdiagramm im Motorbetrieb eines Elektromotors innerhalb der Schaltungstopologie der elektrischen Antriebseinheit gemäß Fig. 2A;
Fig. 2C ein schematisches Stromflussdiagramm im Bremsbetrieb eines Elektromotors innerhalb der Schaltungstopologie der elektrischen Antriebseinheit gemäß Fig. 2A;
Fig. 3A eine schematische Ansicht einer zweiten Ausführungsform einer
Schaltungstopologie einer elektrischen Antriebseinheit;
Fig. 3B ein schematisches Stromflussdiagramm im Motorbetrieb eines Elektromotors innerhalb der Schaltungstopologie der elektrischen Antriebseinheit gemäß Fig. 3A;
Fig. 3C ein schematisches Stromflussdiagramm im Bremsbetrieb eines Elektromotors innerhalb der Schaltungstopologie der elektrischen Antriebseinheit gemäß Fig. 3A; Fig. 4 ein schematisches Diagramm eines Ablaufs eines Steuerverfahrens zum Abbremsen eines Elektromotors, und
Fig. 5 ein schematisches Blockschaltbild eines Steuerverfahrens zum Abbremsen eines Elektromotors.
Gleiche oder funktionsgleiche Elemente werden durch gleiche Bezugszeichen in den Figuren indiziert, soweit nicht anders angegeben.
AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht einer elektrische Handwerkzeugmaschine 1 , die beispielhaft als eine Bohrmaschine ausgebildet ist. Die Bohrmaschine 1 hat eine Werkzeugaufnahme 3, in welcher als ein Bohrwerkzeug 5 ein Bohrer eingesetzt ist. Ein primärer Antrieb der Bohrmaschine 1 ist ein Elektromotor 7 mit einer Statorwicklung 12 und einer Rotorwicklung 14. Ein Bediener kann die Bohrmaschine 1 mittels eines Handgriffs 9 führen und mittels eines Tasters 11 in Betrieb nehmen. Im Betrieb dreht die Bohrmaschine 1 den Bohrer 5 kontinuierlich um eine Arbeitsachse und kann dabei den Bohrer 5 längs der Arbeitsachse in einen Untergrund hineinbohren.
Die Bohrmaschine 1 weist in Fig. 1 eine elektrische Antriebseinheit 100 auf. Die elektrische Antriebseinheit 100 umfasst den Elektromotor 7 und eine Ansteuerschaltung 4 zum Ansteuern des Elektromotors 7. Die elektrische Antriebseinheit 100 ist über eine elektrische Leitungsanordnung 13 mit einem Anschlussterminal 15 gekoppelt, welches mittels eines Steckers 17 mit einem Stromnetz (nicht gezeigt) gekoppelt werden kann. Alternativ kann die Bohrmaschine 1 auch über einen Akkumulator (nicht gezeigt) mit Strom versorgt werden. Der Antriebsstrang beinhaltet beispielsweise eine Antriebswelle und ein Getriebe zwischen dem Elektromotor 7 und der Antriebswelle. Das Getriebe kann beispielsweise eine Drehzahl n(t) (siehe Fig. 4) des Elektromotors 7 auf eine gewünschte Drehzahl des Bohrers 5 anpassen.
Fig. 2A zeigt eine schematische Ansicht einer ersten Ausführungsform einer Schaltungstopologie einer elektrischen Antriebseinheit 100, die beispielsweise in der elektrischen Handwerkzeugmaschine 1 gemäß Fig. 1 verwendet werden kann.
Die elektrische Antriebseinheit 100 der Fig. 2A weist einen Elektromotor 7 auf, welcher eine Statorwicklung 12 und eine Rotorwicklung 14 umfasst. Die elektrische Antriebseinheit 100 weist ferner eine Ansteuerschaltung 4 zum Ansteuern des Elektromotors 7 auf. Weiterhin weist die elektrische Antriebseinheit 100 eine Anschlusseinheit 6, 8 zum Koppeln einer Energiequelle 2 zum Antreiben des Elektromotors 7 auf. Die Energiequelle 2 ist in der Fig. 2A beispielhaft als eine Wechselspannungsquelle mit einem Gleichrichter 19 ausgebildet. Ebenso ist es insbesondere möglich, dass die Energiequelle 2 als eine Gleichspannungsquelle oder als eine pulsierende Gleichspannungsquelle ausgebildet ist.
Weiter ist in der Fig. 2A die Statorwicklung 12 über einen ersten Knoten 10 mit einer statorseitigen ersten Halbbrücke, die ein erstes Halbleiterbauelement T1 und ein zweites Halbleiterbauelement T2 umfasst, verbunden. Zusätzlich ist die Statorwicklung 12 über einen zweiten Knoten 16 mit der Rotorwicklung 14 verbunden. Die Rotorwicklung 14 ist mit einem dritten Knoten 18 verbunden, der über ein leitfähiges Bauelement T6 mit einem zweiten Anschluss 8 der Anschlusseinheit 6, 8 verbunden ist. Die Energiequelle 2 weist insbesondere einen ersten Pol, vorzugsweise einen positiven Pol auf, welcher mit einem ersten Anschluss 6 der Anschlusseinheit 6, 8 verbunden ist. Ferner umfasst die Energiequelle 2 einen zweiten Pol, insbesondere einen negativen Pol, der mit dem zweiten Anschluss 8 der Anschlusseinheit 6, 8 verbunden ist. Die Ansteuerschaltung 4 umfasst ein drittes Halbleiterbauelement T3, welches über den zweiten Knoten 16 mit der Rotorwicklung 14 und der Statorwicklung 12 verbunden ist und welches über einen vierten Knoten 20 direkt mit dem zweiten Anschluss 8 der Anschlusseinheit 6, 8 verbunden ist. Zusätzlich weisen das erste und das dritte Halbleiterbauelement T1 , T3 eine jeweilige parallelgeschaltete Freilaufdiode T1 D, T3D auf. In Fig. 2A ist das zweite Halbleiterbauelement T2 als eine Diode ausgebildet. Ein Anoden- Anschluss der Diode ist mit dem zweiten Anschluss 8 der Anschlusseinheit 6, 8 verbunden. Die Diode ist somit insbesondere in Sperrrichtung zu einem Speisestrom der Energiequelle 2 angeordnet. Ferner sind in Fig. 2A das erste und das dritte Halbleiterbauelement T1 , T3 jeweils beispielhaft als ein IGBT ausgebildet.
Fig. 2B zeigt ein schematisches Stromflussdiagramm eines Speisestroms, der in der Energiequelle 2 generiert wird, im Motorbetrieb eines Elektromotors 7 innerhalb der Schaltungstopologie der elektrischen Antriebseinheit 100 gemäß Fig. 2A. Im Motorbetrieb (Antriebsfall) ist das leitfähige Bauelement T4 dauerhaft in einem leitenden Zustand und das dritte Halbleiterbauelement T3 ist dauerhaft in einem nicht-leitenden Zustand, so dass die Statorwicklung 12 in Reihe zu der Rotorwicklung 14 geschaltet ist. Der Elektromotor 7 wird hier als eine Reihenschlussmaschine betrieben. Die Regelung der Höhe des Speisestroms durch die Stator- und Rotorwicklung 12, 14 und somit auch der aktuellen Drehzahl n(t) (siehe Fig. 4) des Elektromotors 7 erfolgt insbesondere anhand eines Versetzen des ersten Halbleiterbauelements T1 abwechselnd in einen leitenden Zustand und in einen nicht- leitenden Zustand. In Fig. 2B fließt der Speisestrom im Antriebsfall des Elektromotors 7, wie in Fig. 2B durch die Pfeile A dargestellt, von der Energiequelle 2 über einen ersten Anschluss 6 der Anschlusseinheit 6, 8 und über einen fünften Knoten 22 durch das erste Halbleiterbauelement T1 , von dem ersten Halbleiterbauelement T1 über einen ersten Knoten 10 durch die Statorwicklung 12, von der Statorwicklung 12 über einen zweiten Knoten 16 durch die Rotorwicklung 14 zu einem dritten Knoten 18, von dem dritten Knoten 18 durch das leitfähige Bauelement T4 über einen vierten Knoten 20 und über einen zweiten Anschluss 8 der Anschlusseinheit 6, 8 zurück zu der Energiequelle 2. Der fünfte Knoten 22 ist mit dem ersten Anschluss 6 der Anschlusseinheit 6, 8 verbunden. Der vierte Knoten 22 ist mit dem zweiten Anschluss 8 der Anschlusseinheit 6, 8 verbunden.
Fig. 2C zeigt ein schematisches Stromflussdiagramm im Bremsbetrieb eines Elektromotors 7 innerhalb der Schaltungstopologie der elektrischen Antriebseinheit 100 gemäß Fig. 2A. In dem Bremsbetrieb werden die jeweiligen Halbleiterbauelemente wie folgt angesteuert:
In einem ersten Schritt wird das erste Halbleiterbauelement T1 in einen nicht-leitenden Zustand zum Schalten des Elektromotors 7 von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb versetzt. Durch das Versetzen des ersten Halbleiterbauelements T1 in einen nicht-leitenden Zustand wird der Speisestromfluss unterbrochen. In einem zweiten Schritt wird das dritte Halbleiterbauelement T3 in einen leitenden Zustand versetzt, um die Rotorwicklung 14 parallel zu der Statorwicklung 12 zu schalten. In einem dritten Schritt wird das erste Halbleiterbauelement T1 in einen leitenden Zustand versetzt, um einen magnetischen Fluss bereitzustellen, so dass an der Rotorwicklung 14 eine Spannung induziert wird, die im Vergleich zu einer im Motorbetrieb des Elektromotors 7 an der Rotorwicklung 14 anliegenden Spannung entgegengesetzte Richtung aufweist. In einem vierten Schritt wird das erste Halbleiterbauelement T1 in einen nicht-leitenden Zustand in Abhängigkeit eines vorbestimmten Schwellwerts k (siehe Fig. 4) für einen Rotorstrom lR(t) (siehe Fig. 4) durch die Rotorwicklung 14 versetzt, um den Rotorstrom lR(t) zu begrenzen. Der Rotorstrom lR(t) wird vorzugsweise auf einen vorbestimmten Schwellwert begrenzt. Beispielsweise ist hierzu eine Strommesseinheit (nicht dargestellt) vorgesehen, die zum Überwachen des Rotorstroms lR(t) eingerichtet ist. In einem fünften Schritt wird das erste Halbleiterbauelement T1 abwechselnd in einen leitenden Zustand und in einen nicht-leitenden Zustand versetzt, um einen Statorstrom ls(t) (siehe Fig. 4) durch die Statorwicklung 12 in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl n(t) (siehe Fig. 4) des Elektromotors 7 zu regeln. Der Statorstrom ls(t) wird vorzugsweise auf einen drehzahlabhängigen Wert geregelt. Beispielsweise ist hierzu eine weitere Strommesseinheit (nicht dargestellt) vorgesehen, die zum Überwachen des Statorstroms k(t) eingerichtet ist. Wenn die Drehzahl n(t) des Elektromotors 7 einen vorbestimmten Schwellwert erreicht hat, wird der Elektromotor 7 vorzugsweise komplett von der Energiequelle 2 getrennt. Der Bremsvorgang ist damit abgeschlossen.
Im Bremsbetrieb befindet sich insbesondere das dritte Halbleiterbauelement T3 dauerhaft in einem leitenden Zustand. Infolgedessen sind die Stator- und die Rotorwicklung 12, 14 nicht mehr in Reihe geschaltet. Der Elektromotor 7 wird deshalb als eine Nebenschlussmaschine und nicht mehr als eine Reihenschlussmaschine (siehe Fig. 2B) betrieben. Die insbesondere im Bremsbetrieb an der Rotorwicklung 14 induzierte Spannung wird vorzugsweise durch einen gemäß der Lenz'schen Regel induzierten Rotorstrom lR(t) in der Rotorwicklung 14 hervorgerufen. Da dieser Stromfluss derart gerichtet ist, dass das durch diesen hervorgerufene Magnetfeld seiner Ursache entgegen wirkt, entsteht ein Bremsmoment, das der Drehung des Rotors entgegenwirkt. Somit wird der Elektromotor 7 abgebremst.
Im Bremsbetrieb fließt ein Speisestrom, wie durch die Pfeile A in Fig. 2C dargestellt ist, von der Energiequelle 2 über einen ersten Anschluss 6 der Anschlusseinheit 6, 8 und über einen fünften Knoten 22 durch das erste Halbleiterbauelement T1, von dem ersten Halbleiterbauelement T1 über einen ersten Knoten 10 durch die Statorwicklung 12, von der Statorwicklung 12 über einen zweiten Knoten 16 durch das dritte Halbleiterbauelement T3, von dem dritten Halbleiterbauelement T3 übereinen vierten Knoten 20 und über einen zweiten Anschluss 8 der Anschlusseinheit 6, 8 zurück zu der Energiequelle 2. Gleichzeitig fließt in der Rotorwicklung 14 ein induzierter Strom, der durch die Pfeile B in Fig. 2C dargestellt ist. Der induzierte Strom weist eine dem Speisestrom entgegengesetzte Richtung auf. Dieser entgegengerichtete Strom fließt von dem zweiten Knoten 16 durch das dritte Halbleiterbauelement T3 zu einem vierten Knoten 20, von dem vierten Knoten 20 über das leitfähige Bauelement T4 zu einem dritten Knoten 18 und von dem dritten Knoten 18 durch die Rotorwicklung 14 zurück zu dem zweiten Knoten 16.
Fig. 3A zeigt eine schematische Ansicht einer zweiten Ausführungsform einer Schaltungstopologie einer elektrischen Antriebseinheit 100, die beispielsweise in der elektrischen Handwerkzeugmaschine 1 gemäß Fig. 1 verwendet werden kann.
Die elektrische Antriebseinheit 100 der Fig. 3A weist einen ähnlichen Aufbau wie die elektrische Antriebseinheit 100 der Fig. 2A auf. Nachfolgend werden nur die Unterschiede zur elektrischen Antriebseinheit 100 der Fig. 2A erläutert. Zusätzlich zur Fig. 2A weist die elektrische Antriebseinheit 100 der Fig. 3A ein fünftes Halbleiterbauelement T5 auf. Dieses ist beispielhaft als ein IGBT mit parallel dazu geschalteter Freilaufdiode T5D ausgebildet. Das fünfte Halbleiterbauelement T5 ist über einen dritten Knoten 18 mit der Rotorwicklung 14 verbunden und ist über einen fünften Knoten 22 direkt mit einem ersten Anschluss 6 der Anschlusseinheit 6, 8 verbunden. Ferner ist das leitfähige Bauelement T4 in Fig. 3A als ein viertes Halbleiterbauelement T4 und ebenfalls beispielhaft als ein IGBT mit parallel dazu geschalteter Freilaufdiode T4D ausgebildet. Auch ist das zweite Halbleiterbauelement T2 in Fig. 3 als ein IGBT mit parallel dazu geschalteter Freilaufdiode T2D ausgebildet.
Fig. 3B zeigt ein schematisches Stromflussdiagramm eines Speisestroms im Motorbetrieb eines Elektromotors 7 innerhalb der Schaltungstopologie der elektrischen Antriebseinheit 100 gemäß Fig. 3A. Der Speisestromfluss im Motorbetrieb in Fig. 3B ist mit dem Speisestromfluss im Motorbetrieb in Fig. 2B identisch, weshalb hier auf eine Erklärung verzichtet wird. Es sei angemerkt, dass das vierte Halbleiterbauelement T4 hierbei dauerhaft in einem leitenden Zustand ist. Weiterhin sind im Motorbetrieb das zweite und fünfte Halbleiterbauelement T2, T5 dauerhaft in einem nicht-leitenden Zustand.
Fig. 3C zeigt ein schematisches Stromflussdiagramm im Bremsbetrieb eines Elektromotors 7 innerhalb der Schaltungstopologie der elektrischen Antriebseinheit 100 gemäß Fig. 3A. In dem Bremsbetrieb werden die jeweiligen Halbleiterbauelemente wie folgt angesteuert:
In einem ersten Schritt wird das erste und/oder das vierte Halbleiterbauelement T1 , T4 in einen nicht-leitenden Zustand zum Schalten des Elektromotors 7 von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb versetzt. In einem zweiten Schritt werden das dritte Halbleiterbauelement T3 und das fünfte Halbleiterbauelement T5 in einen leitenden Zustand zum Umpolen einer an der Rotorwicklung 14 anliegenden Eingangsspannung im Vergleich zum Motorbetrieb versetzt. In einem dritten Schritt werden das vierte Halbleiterbauelement T4 und das fünfte Halbleiterbauelement T5 in Abhängigkeit eines vorbestimmten Schwellwerts k (siehe Fig. 4) für einen Rotorstrom lR(t) (siehe Fig. 4) durch die Rotorwicklung 14 abwechselnd gegengleich in einen leitenden Zustand und in einen nicht-leitenden Zustand versetzt, um den Rotorstrom lR(t) zu begrenzen. Der Rotorstrom lR(t) wird vorzugsweise auf einen vorbestimmten Schwellwert begrenzt. Beispielsweise ist hierzu eine Strommesseinheit (nicht dargestellt) vorgesehen, die zum Überwachen des Rotorstroms lR(t) eingerichtet ist. Das vierte und das fünfte Halbleiterbauelement T4, T5 bilden insbesondere eine rotorseitige zweite Halbbrücke aus. In einem vierten Schritt wird das erste Halbleiterbauelement T1 abwechselnd in einen leitenden Zustand und in einen nicht-leitenden Zustand versetzt, um einen Statorstrom ls(t) (siehe Fig. 4) durch die Statorwicklung 12 in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl n(t) (siehe Fig. 4) des Elektromotors 7 zu regeln. Der Statorstrom ls(t) wird vorzugsweise auf einen drehzahlabhängigen Wert geregelt. Beispielsweise ist hierzu eine weitere Strommesseinheit (nicht dargestellt) vorgesehen, die zum Überwachen des Statorstroms lR(t) eingerichtet ist.
Im Bremsbetrieb befindet sich insbesondere das dritte Halbleiterbauelement T3 dauerhaft in einem leitenden Zustand. Infolgedessen sind die Stator- und die Rotorwicklung 12, 14 nicht mehr in Reihe geschaltet. Der Elektromotor 7 wird deshalb als eine Nebenschlussmaschine und nicht mehr als eine Reihenschlussmaschine (siehe Fig. 3B) betrieben. Die Regelung des Statorstroms ls(t) durch die Statorwicklung 12 erfolgt (wie im Antriebsfall) insbesondere durch die statorseitige erste Halbbrücke umfassend das erste und das zweite Halbleiterbauelement T1 , T2. Die Regelung des Rotorstroms lR(t) durch die Rotorwicklung 14 erfolgt durch die rotorseitige zweite Halbbrücke umfassend das vierte und fünfte Halbleiterbauelement T4, T5. Eine an der Rotorwicklung 14 induzierte Spannung wird vorzugsweise durch einen gemäß der Lenz'schen Regel im Bremsbetrieb induzierten Rotorstrom k(t) in der Rotorwicklung 14 hervorgerufen. Der induzierte Rotorstrom k(t) in der Rotorwicklung 14 wird insbesondere durch die Umpolung (siehe oben, zweiter Schritt) der Eingangsspannung an der Rotorwicklung 14 hervorgerufen. Da dieser Stromfluss derart gerichtet ist, dass das durch diesen hervorgerufene Magnetfeld seiner Ursache entgegen wirkt, entsteht ein Bremsmoment, das der Drehung des Rotors entgegenwirkt. Somit wird der Elektromotor 7 abgebremst.
Im Bremsbetrieb des Elektromotors 7 fließt ein Speisestrom, wie durch die Pfeile A in Fig. 3C dargestellt ist, von der Energiequelle 2 über einen ersten Anschluss 6 der Anschlusseinheit 6, 8 und über einen fünften Knoten 22 durch das erste Halbleiterbauelement T 1 , von dem ersten Halbleiterbauelement T1 über einen ersten Knoten 10 durch die Statorwicklung 12, von der Statorwicklung 12 über einen zweiten Knoten 16 durch das dritte Halbleiterbauelement T3, von dem dritte Halbleiterbauelement T3 über einen vierten Knoten 20 und über einen zweiten Anschluss 8 der Anschlusseinheit 6, 8 zurück zu der Energiequelle 2. Zusätzlich fließt der Speisestrom von der Energiequelle 2 über den ersten Anschluss 6 der Anschlusseinheit 6, 8 über den fünften Knoten 22 durch das fünfte Halbleiterbauelement T5 zu einem dritten Knoten 18. Durch die Umpolung der Eingangsspannung (siehe oben, zweiter Schritt) an der Rotorwicklung 14 fließt der Speisestrom nun in entgegengesetzter Richtung durch die Rotorwicklung (im Vergleich zum Motorbetrieb). Gleichzeitig wird in der Rotorwicklung 14 ein Strom induziert, der in die gleiche Richtung fließt, so dass die beiden Ströme sich betragsmäßig addieren. Wie durch den Pfeil B in Fig. 3C dargestellt, fließt der induzierte Strom von dem dritten Knoten 18 durch die Rotorwicklung 14 zu dem zweiten Knoten 16.
In den Fig. 3A - 3C gilt insbesondere: wenn beispielswiese der Speisestrom durch die statorseitige erste Halbbrücke zu hoch wird, wird das erste Halbleiterbauelement T1 in einen nicht-leitenden Zustand versetzt und das zweite Halbleiterbauelement T2 in einen leitenden Zustand versetzt, damit der Speisestrom über letzteres abklingen kann. Wenn andererseits insbesondere der Strom durch die rotorseitige zweite Halbbrücke, der sich insbesondere aus dem Speisestrom und dem induzierten Strom zusammensetzt, zu hoch wird, wird das fünfte Halbleiterbauelement T5 in einen nicht-leitenden Zustand versetzt und das vierte Halbleiterbauelement T4 in einen leitenden Zustand versetzt, damit der Strom über letzteres abklingen kann.
Fig. 4 zeigt ein schematisches Diagramm eines Ablaufs eines Steuerverfahrens zum Abbremsen eines Elektromotors 7 (siehe Fig. 1 , 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C), beispielsweise eines Elektromotors 7 der elektrischen Handwerkzeugmaschine 1 gemäß Fig. 1. Das schematische Diagramm der Fig. 4 umfasst drei Graphen 51 , 52 und 53. Ein erster Graph 51 zeigt den Verlauf der aktuellen Drehzahl n des Elektromotors 7 (vertikale Achse) in Abhängigkeit der Zeit t (horizontale Achse). Ein zweiter Graph 52 zeigt den Verlauf des Rotorstroms IR in dem Elektromotor 7 (vertikale Achse) in Abhängigkeit der Zeit t (horizontale Achse). Ein dritter Graph 53 zeigt den Verlauf des Statorstroms ls in dem Elektromotor 7 (vertikale Achse) in Abhängigkeit der Zeit t (horizontale Achse).
Zunächst befindet sich die elektrische Handwerkzeugmaschine 1 im Motorbetrieb (Zeitintervall zwischen to und h). Dabei fließt insbesondere ein Rotorstrom lR(t) (siehe zweiter Graph 52, Zeitintervall zwischen to und h) durch eine Rotorwicklung 14 (siehe Fig. 1 , 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C) in Abhängigkeit einer Soll-Drehzahl des Elektromotors 7 sowie ein Statorstrom ls(t) (siehe dritter Graph 53, Zeitintervall zwischen to und h) durch eine Statorwicklung 12 (siehe Fig. 1, 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C) in Abhängigkeit der Soll-Drehzahl des Elektromotors 7.
Wenn sich beispielsweise in dem Motorbetrieb beim Arbeiten mit der elektrischen Handwerkzeugmaschine 1 das Bohrwerkzeug 5 (siehe Fig. 1) der elektrischen Handwerkzeugmaschine 1 in einem Armierungseisen verkeilt, wird dies durch einen Sensor, wie einen Gyrosensor, als ein Betriebsunterbrechungszustand der elektrischen Handwerkzeugmaschine 1 erfasst.
Zum Zeitpunkt h wird der Betriebsunterbrechungszustand erfasst, bei welchem der Elektromotor 7 von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb umgeschaltet wird. Hierzu wird beispielsweise ein Speisestromfluss durch die Statorwicklung 12 und/oder die Rotorwicklung 14 unterbrochen. Nach dem Umschalten wird auf ein Abklingen des Rotorstroms lR(t) gewartet, was beispielsweise in wenigen Millisekunden erfolgt. Der Rotorstrom lR(t) gilt als abgeklungen, wenn dieser einen vorbestimmten Schaltschwellwert erreicht oder unterschreitet. Vorliegend ist der vorbestimmte Schaltschwellwert 0 A, der zum Zeitpunkt t2 (siehe zweiter Graph 52) erreicht wird.
Anschließend wird beispielsweise eine Eingangsspannung an der Rotorwicklung 14 umgepolt. Dies hat zur Folge, dass der Rotorstrom lR(t) in entgegengesetzter Richtung (im Vergleich zum Zeitintervall zwischen to und ti) fließt und ansteigt. Daraufhin wird der Rotorstrom lR(t) der Rotorwicklung 14 in Abhängigkeit eines vorbestimmten Schwellwerts k (siehe zweiter Graph 52) begrenzt. Insbesondere wird der Rotorstrom auf einen konstanten oder zeitlich variablen, insbesondere drehzahlabhängigen, Wert begrenzt oder geregelt. In Fig. 4 ist in dem zweiten Graph 52 ab dem Zeitpunkt t2 dargestellt, dass der Rotorstrom (t) nach der Umpolung auf bis zu -20A ansteigt (entspricht insbesondere dem vorbestimmten Schwellwert k) und auf diesen Wert begrenzt wird. Beispielsweise wird die Begrenzung in der in Fig. 3A gezeigten Ausführungsform mittels eines abwechselnden gegengleichen Versetzens eines vierten Halbleiterbauelements T4 (siehe Fig. 3A, 3B, 3C) und eines fünften Halbleiterbauelements T5 (siehe Fig. 3A, 3B, 3C) in einen leitenden Zustand und in einen nicht-leitenden Zustand in Abhängigkeit des vorbestimmten Schwellwerts k für den Rotorstrom (t) durchgeführt.
Nachdem die Eingangsspannung an der Rotorwicklung 14 umgepolt wurde (siehe oben), wird beispielsweise auf einen Ablauf eines vorbestimmten Zeitraums gewartet (Zeitintervall zwischen t2 und tß). Der vorbestimmte Zeitraum beträgt insbesondere bis zu 2 ms oder bis zu 3 ms. Es sei angemerkt, dass das Abwarten dieses Zeitraums nicht zwingend notwendig ist. Während dieses vorbestimmten Zeitraums ist das erste Halbleiterbauelement T 1 (siehe Fig. 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C) sowohl in der Ausführungsform der Fig. 2A, 2B und 2C als auch in der Ausführungsform der Fig. 3A, 3B und 3C vorzugsweise in einem nicht-leitenden Zustand. Nach dem Ablauf des vorbestimmten Zeitraums, zum Zeitpunkt tß, wird der Statorstrom ls(t) durch die Statorwicklung 12 in Abhängigkeit der aktuellen Drehzahl n(t) des Elektromotors 7, insbesondere mit einen Absinken der aktuellen Drehzahl n(t), erhöht. Dies geschieht in dem Zeitintervall zwischen den Zeitpunkten tz und U in dem dritten Graph 53 der Fig. 4. Dies hat vorteilhaft eine Erhöhung des Bremsmoments, mit dem der Rotor abgebremst wird, zur Folge.
Mit anderen Worten bleibt beispielsweise im ersten Moment nach der Durchführung der Umpolung der Eingangsspannung an der Rotorwicklung 14 das erste Halbleiterbauelement T1 in einem nicht-leitenden Zustand. Dies hat zur Folge, dass die Statorwicklung 12 unbestromt bleibt und somit nicht mit dem Rotorstrom (t) ansteigt, der nach der Umpolung aufgrund der Umpolung ansteigt. Nach Ablauf des vorbestimmten Zeitraums, welcher beispielsweise bis zu 2 ms oder bis zu 3 ms beträgt, wird das erste Halbleiterbauelement T1 in einen leitenden Zustand versetzt. Dadurch wird die Statorwicklung 12 bestromt und kann beispielsweise mit einem Absinken der aktuellen Drehzahl n(t) des Elektromotors 7 kontrolliert erhöht werden (siehe das Zeitintervall zwischen den Zeitpunkten tz und U in dem dritten Graph 53 der Fig. 4). Durch diese Maßnahme können der Rotor- und der Statorstrom lR(t), ls(t) des Elektromotors 7 unabhängig voneinander eingestellt werden.
Fig. 5 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Steuerverfahrens zum Abbremsen eines Elektromotors 7 (siehe Fig .1 , 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C), beispielsweise des Elektromotors 7 der elektrischen Handwerkzeugmaschine 1 gemäß Fig. 1.
Der Elektromotor 7 umfasst eine Statorwicklung 12 (siehe Fig. 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C) und eine Rotorwicklung 14 (siehe Fig. 2A, 2B, 2C, 3A, 3B, 3C). Das Steuerverfahren in Fig. 5 weist vier Schritte S1 - S4 auf. In einem ersten Schritt S1 wird der Elektromotor 7 von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb geschaltet (siehe Fig. 4, Zeitpunkt ti). In einem zweiten Schritt S2 wird eine an der Rotorwicklung 14 anliegende Eingangsspannung im Vergleich zum Motorbetrieb umgepolt (siehe Fig. 4, Zeitpunkt t2). In einem dritten Schritt S3 wird ein Rotorstrom lR(t) (siehe Fig. 4) der Rotorwicklung 14 in Abhängigkeit eines vorbestimmten Schwellwerts k (siehe Fig. 4) begrenzt (siehe das Zeitintervall zwischen den Zeitpunkten t2 und U in dem zweiten Graph 52 der Fig. 4). In einem vierten Schritt S4 wird ein Statorstrom ls(t) (siehe Fig. 4) der Statorwicklung 12 in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl n(t) (siehe Fig. 4) des Elektromotors 7 geregelt (siehe das Zeitintervall zwischen den Zeitpunkten tz und U in dem dritten Graph 53 der Fig. 4). Wenn die Drehzahl n(t) des Elektromotors 7 einen vorbestimmten Schwellwert erreicht hat, wird der Elektromotor 7 vorzugsweise komplett von der Energiequelle 2 getrennt. Beispielsweise werden hierzu alle Halbleiterbauelemente in den nicht-leitenden Zustand versetzt.
Das Steuerverfahren wird beispielsweise durchgeführt, wenn ein vorbestimmter Betriebszustand der elektrischen Handwerkzeugmaschine 1 während des Motorbetriebs des Elektromotors 7 erfasst wird. Wenn dieser vorbestimmte Betriebszustand erfasst wurde, werden die Schritte S1 bis S4 durchgeführt. BEZUGSZEICHENLISTE
1 elektrische Handwerkzeugmaschine
2 Energiequelle
3 Werkzeugaufnahme
4 Ansteuerschaltung
5 Bohrwerkzeug
6 Anschlusseinheit
7 Elektromotor
8 Anschlusseinheit
9 Handgriff
10 Knoten
11 Taster
12 Statorwicklung
13 Leitungsanordnung
14 Rotorwicklung
15 Anschlussterminal
16 Knoten
17 Stecker
18 Knoten
19 Gleichrichter
20 Knoten
22 Knoten
51 Graph
52 Graph
53 Graph
100 elektrische Antriebseinheit
A Pfeil
B Pfeil lL Schwellwert lR(t) Rotorstrom ls(t) Statorstrom n(t) Drehzahl
S1 - S4 Verfahrensschritte t Zeit to Zeitpunkt ti Zeitpunkt t2 Zeitpunkt t3 Zeitpunkt t4 Zeitpunkt T1 Halbleiterbauelement T1D Freilaufdiode T2 Halbleiterbauelement T2D Freilaufdiode T3 Halbleiterbauelement T3D Freilaufdiode T4 leitfähiges Bauelement T4D Freilaufdiode T5 Halbleiterbauelement T5D Freilaufdiode

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Steuerverfahren zum Abbremsen eines Elektromotors (7) einer elektrischen Handwerkzeugmaschine (1), der Elektromotor (7) umfassend eine Statorwicklung (12) und eine Rotorwicklung (14), wobei das Verfahren umfasst: a) Schalten (S1) des Elektromotors (7) von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb, b) Umpolen (S2) einer an der Rotorwicklung (14) anliegenden Eingangsspannung im Vergleich zum Motorbetrieb, c) Begrenzen (S3) eines Rotorstroms ( (t)) der Rotorwicklung (14) in Abhängigkeit eines vorbestimmten Schwellwerts (k), und d) Regeln (S4) eines Statorstroms (ls(t)) der Statorwicklung (12) in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl (n(t)) des Elektromotors (7).
2. Steuerverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt b) durchgeführt wird, sobald der Rotorstrom ( (t)) einen vorbestimmten Schaltschwellwert erreicht oder unterschreitet.
3. Steuerverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Schaltschwellwert 0 A ist.
4. Steuerverfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt b) ferner umfasst:
Schalten der Rotorwicklung (14) parallel zu der Statorwicklung (12).
5. Steuerverfahren nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt d) umfasst:
Erhöhen des Statorstroms (ls(t)) in Abhängigkeit des Rotorstroms ( (t)) und/oder der aktuellen Drehzahl (n(t)) des Elektromotors (7).
6. Steuerverfahren nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, dass Schritt d) nach Ablauf eines vorbestimmten Zeitraums nach dem Durchführen von Schritt b) durchgeführt wird.
7. Steuerverfahren nach einem der Ansprüche 1 - 6, gekennzeichnet durch:
Erfassen eines vorbestimmten Betriebszustands der elektrischen Handwerkzeugmaschine (1) während des Motorbetriebs des Elektromotors (7), und
Durchführen der Schritte a) - d), wenn der vorbestimmte Betriebszustand erfasst wird.
8. Steuerverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Betriebszustand zumindest einen Betriebsunterbrechungszustand, insbesondere ein Verkeilen eines Bohrwerkzeugs (5) der elektrischen Handwerkzeugmaschine (1), umfasst.
9. Steuerverfahren nach Anspruch 7 oder 8, ferner umfassend:
Erfassen des vorbestimmten Betriebszustands mittels eines Sensors, insbesondere mittels eines Gyrosensors, der elektrischen Handwerkzeugmaschine (1).
10. Computerprogrammprodukt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das Steuerverfahren nach einem der Ansprüche 1 - 9 auszuführen.
11. Steuerverfahren zum Steuern einer elektrischen Antriebseinheit (100) für eine elektrische Handwerkzeugmaschine (1), wobei die elektrische Antriebseinheit (100) einen Elektromotor (7) umfassend eine Statorwicklung (12) und eine Rotorwicklung (14), eine Ansteuerschaltung (4) zum Ansteuern des Elektromotors (7) und eine Anschlusseinheit (6, 8) zum Koppeln einer Energiequelle (2) zum Antreiben des Elektromotors (7) umfasst, wobei die Statorwicklung (12) über einen ersten Knoten (10) mit einer statorseitigen ersten Halbbrücke umfassend ein erstes Halbleiterbauelement (T1) und ein zweites Halbleiterbauelement (T2) verbunden ist und über einen zweiten Knoten (16) mit der Rotorwicklung (14) verbunden ist, wobei die Rotorwicklung (14) mit einem dritten Knoten (18) verbunden ist, der über ein leitfähiges Bauelement (T4) mit der Anschlusseinheit (6, 8) verbunden ist, und wobei die Ansteuerschaltung (4) ein drittes Halbleiterbauelement (T3) umfasst, das über den zweiten Knoten (16) mit der Rotorwicklung (14) und der Statorwicklung (12) verbunden ist und über einen vierten Knoten (20) direkt mit der Anschlusseinheit (6, 8) verbunden ist, wobei das Steuerverfahren umfasst: a) Versetzen des ersten Halbleiterbauelements (T1) in einen nicht-leitenden Zustand zum Schalten des Elektromotors (7) von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb, b) Versetzen des ersten Halbleiterbauelements (T1) und des dritten Halbleiterbauelements (T3) in einen leitenden Zustand zum Umpolen einer an der Rotorwicklung (14) anliegenden Eingangsspannung im Vergleich zum Motorbetrieb, c) Versetzen des ersten Halbleiterbauelements (T1) in einen nicht-leitenden Zustand in Abhängigkeit eines vorbestimmten Schwellwerts (II) für einen Rotorstrom (lR(t)) durch die Rotorwicklung (14), um den Rotorstrom (lR(t)) zu begrenzen, und d) Versetzen des ersten Halbleiterbauelements (T1) abwechselnd in einen leitenden Zustand und in einen nicht-leitenden Zustand, um einen Statorstrom (ls(t)) durch die Statorwicklung (12) in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl (n(t)) des Elektromotors (7) zu regeln.
12. Steuerverfahren zum Steuern einer elektrischen Antriebseinheit (100) für eine elektrische Handwerkzeugmaschine (1), wobei die elektrische Antriebseinheit (100) einen Elektromotor (7) umfassend eine Statorwicklung (12) und eine Rotorwicklung (14), eine Ansteuerschaltung (4) zum Ansteuern des Elektromotors (7) und eine Anschlusseinheit (6, 8) zum Koppeln einer Energiequelle (2) zum Antreiben des Elektromotors (7) umfasst, wobei die Statorwicklung (12) über einen ersten Knoten (10) mit einer statorseitigen ersten Halbbrücke umfassend ein erstes Halbleiterbauelement (T1) und ein zweites Halbleiterbauelement (T2) verbunden ist und über einen zweiten Knoten (16) mit der Rotorwicklung (14) verbunden ist, wobei die Ansteuerschaltung (4) ein drittes Halbleiterbauelement (T3) umfasst, das über den zweiten Knoten (16) mit der Rotorwicklung (14) und der Statorwicklung (12) verbunden ist und über einen vierten Knoten (20) direkt mit der Anschlusseinheit (6, 8) verbunden ist, wobei die Rotorwicklung (14) mit einem dritten Knoten (18) verbunden ist, der über ein viertes Halbleiterbauelement (T4) mit der Anschlusseinheit (6, 8) verbunden ist, und wobei die Ansteuerschaltung (4) ein fünftes Halbleiterbauelement (T5) umfasst, das über den dritten Knoten (18) mit der Rotorwicklung (14) verbunden ist und übereinen fünften Knoten (22) direkt mit der Anschlusseinheit (6, 8) verbunden ist, wobei das Steuerverfahren umfasst: a) Versetzen des ersten Halbleiterbauelements (T1) und/oder des vierten Halbleiterbauelements (T4) in einen nicht-leitenden Zustand zum Schalten des Elektromotors (7) von einem Motorbetrieb in einen Bremsbetrieb, b) Versetzen des dritten Halbleiterbauelements (T3) und des fünften
Halbleiterbauelements (T5) in einen leitenden Zustand zum Umpolen einer an der Rotorwicklung (14) anliegenden Eingangsspannung im Vergleich zum Motorbetrieb, c) Versetzen des vierten Halbleiterbauelements (T4) und des fünften
Halbleiterbauelements (T5) in Abhängigkeit eines vorbestimmten Schwellwerts (k) für einen Rotorstrom ( (t)) durch die Rotorwicklung (14) abwechselnd gegengleich in einen leitenden Zustand und in einen nicht-leitenden Zustand, um den Rotorstrom ( (t)) zu begrenzen, und d) Versetzen des ersten Halbleiterbauelements (T1) abwechselnd in einen leitenden Zustand und in einen nicht-leitenden Zustand, um einen Statorstrom (ls(t)) durch die Statorwicklung (12) in Abhängigkeit einer aktuellen Drehzahl (n(t)) des Elektromotors (7) zu regeln.
13. Steuerverfahren nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Antriebseinheit (100) mittels einer Gleichspannungsquelle, einer pulsierenden Gleichspannungsquelle oder einer Wechselspannungsquelle mit einem Gleichrichter (19) betrieben wird.
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