EP4288740B1 - Verfahren und reinigungsvorrichtung zur innenreinigung eines rohrs - Google Patents

Verfahren und reinigungsvorrichtung zur innenreinigung eines rohrs

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EP4288740B1
EP4288740B1 EP22702244.9A EP22702244A EP4288740B1 EP 4288740 B1 EP4288740 B1 EP 4288740B1 EP 22702244 A EP22702244 A EP 22702244A EP 4288740 B1 EP4288740 B1 EP 4288740B1
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EP
European Patent Office
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tube
hose
pipe
cleaning
cleaning device
Prior art date
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EP22702244.9A
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EP4288740A1 (de
Inventor
Adrian Bernard
Bodo SKALETZ
Reinhard Eisermann
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LOBBE Industrieservice GmbH and Co KG
Original Assignee
LOBBE Industrieservice GmbH and Co KG
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Publication date
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Publication of EP4288740B1 publication Critical patent/EP4288740B1/de
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    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
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    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/043—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved by externally powered mechanical linkage, e.g. pushed or drawn through the pipes
    • B08B9/0433—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved by externally powered mechanical linkage, e.g. pushed or drawn through the pipes provided exclusively with fluid jets as cleaning tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
    • B08B9/0495—Nozzles propelled by fluid jets
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F28—HEAT EXCHANGE IN GENERAL
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    • F28G15/00—Details
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F28G15/00—Details
    • F28G15/04—Feeding and driving arrangements, e.g. power operation
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    • F28—HEAT EXCHANGE IN GENERAL
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    • B08B2209/04—Details of apparatuses or methods for cleaning pipes or tubes for cleaning the internal surfaces using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F28—HEAT EXCHANGE IN GENERAL
    • F28G—CLEANING OF INTERNAL OR EXTERNAL SURFACES OF HEAT-EXCHANGE OR HEAT-TRANSFER CONDUITS, e.g. WATER TUBES OR BOILERS
    • F28G1/00—Non-rotary, e.g. reciprocated, appliances
    • F28G1/16—Non-rotary, e.g. reciprocated, appliances using jets of fluid for removing debris
    • F28G1/163—Non-rotary, e.g. reciprocated, appliances using jets of fluid for removing debris from internal surfaces of heat exchange conduits

Definitions

  • the present invention relates to a method for cleaning the inside of a pipe, in particular a pipe with open ends, and a cleaning device.
  • Pipes with open ends are used in heat exchangers, condensers, and air coolers, for example. These pipes can be grouped in so-called tube bundles.
  • the pipe ends are connected to a circuit through which a medium, such as a coolant, is conveyed.
  • the pipes must be cleaned from time to time because, over time, deposits and/or contaminants build up inside the pipes. These deposits usually originate from the medium conveyed through the pipes. If the deposits become too large, not enough medium can be conveyed through the pipes, or a pipe may become completely blocked.
  • the cleaning device has a high-pressure hose, which is pushed into a pipe by means of a propulsion device.
  • the propulsion device has a drive roller and a pressure roller for this purpose.
  • the high-pressure hose (HP hose) has a nozzle at its front end. Liquid is passed through the hose under high pressure and flows out of openings in the nozzle, whereby contaminants in the pipe can be removed. The liquid from the openings of the nozzle in the form of Jet-flowing liquid breaks up the contaminants and removes them from the inside of the pipe.
  • a method for cleaning the interior of a pipe by means of a cleaning device comprising a hose according to claim 1 and a cleaning device according to claim 9.
  • the hose is set into an axial movement within the pipe along a main axis H, wherein an insertion depth E of the hose into the pipe is detected.
  • it is determined whether the hose has reached an end position, and the axial movement is terminated when the hose reaches the end position.
  • the cleaning device comprises a hose and a propulsion unit for moving the hose along a main axis H of the propulsion unit, wherein the propulsion unit comprises a propulsion which is frictionally connected to the hose and by means of which the hose can be set into axial movement along the main axis H.
  • the cleaning device comprises a controller for controlling the propulsion. The controller is configured to determine whether the hose has reached an end position and to stop the axial movement when the hose reaches the end position.
  • the cleaning device preferably has a monitoring device connected to the controller, which is configured to detect the insertion depth E of the hose into the pipe.
  • the controller is further configured to compare the detected insertion depth with a target value and thus determine whether the hose has reached an end position.
  • the cleaning device has at least one limit switch unit connected to the controller, which is configured such that it can detect when the hose has reached an end position. If the cleaning device has a monitoring device and a limit switch unit, the reaching of the end position is determined redundantly.
  • one or more end positions for the hose can be defined, with the hose's movement automatically stopping when it reaches one of the end positions. This ensures that the hose is not moved beyond the end positions by the propulsion.
  • the hose or its nozzle therefore does not reach areas where the fluid jet could cause damage or injury. In particular, it can prevent the nozzle from being moved out of the pipe at one or both ends.
  • the control system controls the propulsion according to a defined plan.
  • semi-automatic operation the operating personnel manually press buttons to move the hose forwards and backwards, which leads to a corresponding control of the propulsion by the control system. If the hose is moved to the end position unintentionally or due to an error, the system automatically to deactivate propulsion. This prevents damage and injuries.
  • a hose differs from a cleaning lance primarily in its elasticity, which allows it to clean even non-straight pipes.
  • a cleaning lance is rigid.
  • a cleaning lance can only be used to clean straight pipes.
  • the hose is preferably a high-pressure hose.
  • the hose is preferably made at least partially of a plastic, in particular an elastomer.
  • the hose can have a reinforcing insert, in particular a wire insert. It is particularly advantageous if the hose is made at least partially of rubber.
  • the hose is preferably connected to a source of cleaning medium, in particular a source that provides water under high pressure of up to 3000 bar.
  • a nozzle with one or more outlet holes for cleaning medium is preferably provided.
  • the end position can be a first end position in which the hose reaches at least partially into the pipe, or a second end position in which the hose is completely outside the pipe.
  • the first end position is usually a position in which the hose extends through the entire pipe, i.e. all the way to a rear end of the pipe.
  • the end positions can also be selected such that the nozzle is arranged in the pipe in both cases and is located at the rear end of the pipe in the first end position and at a front end of the pipe in the second end position. In this case, liquid flowing out of the nozzle under high pressure outside the pipe is completely avoided.
  • the hose hitting a limit switch is a single event, and its detection is more reliable than, for example, determining the end position via the insertion depth E.
  • the limit switch is preferably part of the limit switch unit of the cleaning device.
  • Each limit switch unit of the cleaning device preferably has a stop element mounted on the hose and a limit switch mounted on the propulsion unit, wherein the limit switch unit is configured to transmit a limit switch signal to the controller when the stop element strikes the limit switch.
  • the controller can then deactivate the propulsion.
  • the position of the stop element mounted on the hose can be easily adjusted, thereby determining the end position of the hose.
  • the stop element preferably consists of two or more parts that define an opening, can be placed around the hose, and can be connected to one another such that a frictional connection is created between the hose and the stop element.
  • the limit switch preferably has at least one hollow shaft preloaded in the axial direction, with the hose extending through the hollow shaft.
  • the limit switch can additionally have a fork-shaped stop part.
  • the fork-shaped stop part in particular, has an opening that is larger than the cross-section of the hose but smaller than the cross-section of a nozzle attached to the hose and/or a compression joint between the nozzle and hose. In this way, the nozzle and/or the compression joint remains, so to speak, suspended on the fork-shaped stop part and thus triggers the limit switch.
  • the hollow shaft is preferably preloaded by a compression spring. This cushions the impact of the stop element against the limit switch. This reduces the likelihood of the stop element becoming detached from the hose.
  • the limit switch preferably has a sensor connected to the control system, wherein the sensor is configured to detect movement of the hollow shaft counter to the preload. When the stop element strikes the hollow shaft, the hollow shaft is moved counter to its preload, which is detected by the sensor. The sensor then transmits the limit switch signal to the control system, whereupon the control system deactivates the drive.
  • the sensor is preferably an inductive sensor. During proper use, the hose and other components of the cleaning device may become contaminated. Inductive sensors are insensitive to such contamination.
  • the hollow shaft preferably has a recess toward which the sensor is directed.
  • the recess preferably runs perpendicular to the main axis H.
  • the recess is moved away from the sensor, thereby changing the sensor's measurement signal. This change is transmitted to the controller as a limit switch signal.
  • two limit switch units are provided, each with a hollow shaft preloaded in the axial direction, a stop element, and a sensor, wherein the hollow shafts are preloaded in opposite directions.
  • two end positions, a start position and an end position are defined for the movement of the hose.
  • the distance A between the hose and a setpoint assigned to the end position in the direction in which the hose is moving is continuously determined, and a propulsion speed of the axial movement is set depending on the determined distance.
  • the distance A is determined from the detected insertion depth E and the setpoint assigned to the end position.
  • the direction of movement of the hose is specified by the cleaning device by means of the propulsion.
  • the distance A is advantageously calculated as the difference between the setpoint of the end position in the direction in which the hose is moving and the currently detected insertion depth E. If the distance A ⁇ 0, the axial movement is advantageously ended, i.e. the propulsion speed is set to zero.
  • the setpoint of the end position can in turn be calculated from the length of the pipe to be cleaned in conjunction with a starting position in which the nozzle enters the pipe, if necessary minus a safety length, and can be programmed into the control or monitoring device.
  • the propulsion speed is set to a constant first value W1 for a distance of A > 50 cm and to a constant second value W2 ⁇ W1 for a distance of A ⁇ 50 cm.
  • the hose is therefore moved more slowly near the end positions than in the middle areas of the pipe. This reduces the force of the hose hitting the limit switch. This prevents, in particular, the stop element from detaching from the hose when hitting the limit switch.
  • less slippage occurs between the propulsion and the hose due to the lower speed, as well as less Abrasion on the hose caused by friction between the propulsion and the hose.
  • the second value W2 can be selected depending on the distance A, with W2 decreasing as the distance A decreases. In this way, the axial movement is reduced evenly.
  • the second value W2 should not fall below a certain level, since very small axial movements can damage the pipe due to the prolonged exposure to the liquid jet. Therefore, a lower limit of 0.5 • W1 is particularly preferred for the second value W2.
  • the propulsion speed is preferably between 1 mm/s and 500 mm/s.
  • the values W1 and W2 are preferably within this range.
  • the determined insertion depth E is exactly the specified target value. In this case, no further action is necessary, although In such a case, a corresponding entry can be made in the database.
  • the database is part of the control system. In reality, however, it can happen that the determined insertion depth E and the target value differ from one another. One reason for this could be slipping of the stop element on the hose. The insertion depth E of the hose would then be determined correctly, but the propulsion would be deactivated at the wrong time. Another reason for a deviation could be slippage between the propulsion system and the hose, which leads to incorrect determination of the insertion depth E. In any case, it is advantageous to draw the attention of the cleaning device operators to deviations between the insertion depth E and the target value so that the operating personnel can take suitable measures to check the functionality of the cleaning device and restore it if necessary.
  • the type of action can depend on the magnitude of the deviation. For example, if the deviation is relatively small, only an entry can be made in a database to indicate this. For a larger deviation, a signal can be issued, and for an even larger deviation, cleaning can be aborted. This alerts the operating personnel to potential problems early on without prematurely restricting the functionality of the cleaning device.
  • the propulsion unit preferably comprises one or more rollers that are frictionally connected to the hose.
  • a positive connection would require a special hose, which would make the cleaning device more expensive to manufacture.
  • the frictional connection avoids this.
  • the rollers are preferably each rotatably mounted in the propulsion unit, in particular about a rotational axis that is skewed to the main axis H and arranged in a plane perpendicular to the main axis H.
  • a plurality of rollers are provided, each of which can rotate about a rotational axis, wherein the rotational axes run parallel to one another. It is considered particularly advantageous if the rollers are arranged opposite one another with respect to the hose. The rollers are then pressed against the hose in opposite directions. This clamps the hose between the rollers, increasing the frictional adhesion and reducing slippage.
  • at least one of the two rollers is preferably arranged on an eccentric element. The position of this roller and thus the distance between the rollers can be changed by the eccentric element. In this way, the contact pressure can be adjusted and, if necessary, the rollers can be adapted to hoses with different diameters.
  • the propulsion is preferably automated or semi-automated.
  • the propulsion system comprises a servomotor that drives one or more of the rollers.
  • the rollers are preferably coupled to one another in such a way that only one roller needs to be driven by the servomotor, and all other rollers are driven via the driven roller.
  • a servomotor enables precise axial movement of the hose. Particularly preferably, one roller is driven, and the other roller has the eccentric element.
  • the monitoring device for the insertion depth E is preferably at least partially integrated into the servomotor.
  • the insertion depth E is particularly preferably measured using a rotation angle measuring unit integrated into the servomotor.
  • the rotation angle measuring unit then forms the monitoring device. This eliminates the need for any additional measuring devices to detect the insertion depth E.
  • the monitoring device may comprise a sensor designed to detect markings on the hose
  • the markings are preferably applied over the entire hose and at equal distances from each other. By detecting the markings during axial movement, the insertion depth E can be determined.
  • the cleaning device preferably has a slip monitoring system for detecting slippage between the hose and the propulsion system, particularly between the rollers and the hose. This slippage distorts the detection of the insertion depth E by the servo motor. Slip monitoring determines the extent of the slippage, after which the value detected as the insertion depth E can be corrected. Slip monitoring can be implemented, for example, by measuring both the rotation angle of the servo motor and detecting markings on the hose.
  • the jacking unit advantageously has a hose guide that can guide the hose at least in sections.
  • the hose guide also makes it easier to align the hose with the pipe to be cleaned.
  • the hose guide is interrupted in the area of the jacking. In this way, the jack can be in frictional contact with the hose while the hose is guided in front of and behind the jacking unit.
  • a combination of a cleaning device according to the above description and a pipe to be cleaned, which extends along the main axis H, is disclosed.
  • the pipe is in particular open at both ends.
  • the method according to the invention is preferably carried out using the cleaning device according to the invention.
  • the cleaning device 1 shown comprises a frame 3 with a base 5, a support 7 and a holder 9 (see Figure 1 ).
  • the support 7 and the holder 9 are arranged along a main axis H on the base 5, with the holder 9 being arranged in a front area 11 of the base 5 and the support 7 in a rear area 13 of the base 5.
  • the front area 11 faces the pipe 12 to be cleaned and the rear area 13 faces away from the pipe 12 (see Figure 2 ).
  • the cleaning device 1 further comprises a control system (not shown).
  • a plastic bushing 15 is arranged in the support 7.
  • the holder 9 comprises a plastic block 17.
  • the cleaning device 1 further comprises a propulsion unit 21, which is arranged in the plastic bushing 15 and the plastic block 17. and is therefore rotatable about the main axis H in the frame 3.
  • the propulsion unit 21 comprises a central housing 23 with two coaxial openings 25, 27 along the main axis H (see Figure 3 ).
  • a first guide block 31 On the outer side 29 of the housing 23 and behind the first opening 25 there is arranged a first guide block 31 which is firmly connected to the housing 23.
  • the first guide block 31 has a first guide bore 35 which is coaxial with the first opening 25.
  • a first hollow shaft 37 is arranged in the first guide bore 35.
  • the first hollow shaft 37 is guided in a first bushing 38 so that it is axially displaceable relative to the first guide block 31.
  • a first compression spring 39 is arranged between the first hollow shaft 37 and the outer side 29 of the housing 23.
  • the first hollow shaft 37 is mounted in the plastic bushing 15 so as to be rotatable about the main axis H.
  • the first hollow shaft 37 has a partially conical bore 43 running along the main axis H, which merges into a cylindrical bore of the hollow shaft 37 and whose largest inner diameter is provided at one end 45.
  • the conical bore 43 thus facilitates the insertion of a hose 47 into the first hollow shaft 37.
  • the conical bore 43 thus chamfers the first hollow shaft 37, thereby preventing damage to the hose.
  • the first hollow shaft 37 together with the first compression spring 39, forms a first limit switch for a first limit switch unit of the cleaning device 1.
  • a first sensor bore 51 is provided, arranged perpendicular to the first guide bore 35, in which a first sensor 53 of the first limit switch unit is arranged.
  • the first hollow shaft 37 has a first recess 55 that interacts with the first sensor 53.
  • the first compression spring 39 is unloaded and the first sensor 53 is directed toward the first recess 55.
  • the first sensor 53 is connected to the control of the cleaning device 1, allowing the control to determine the position of the first hollow shaft 37.
  • a second guide block 61 is arranged, which is firmly connected on the one hand to the housing 23 and on the other hand to an intermediate piece 67.
  • the second guide block 61 has a second guide bore 63 that runs coaxially to the second opening 27.
  • a second bushing 69 is arranged in the second guide bore 63, in which a second hollow shaft 65 of a second limit switch is arranged so as to be axially displaceable relative to the second guide block 61.
  • a second compression spring 70 of the second limit switch is arranged in the axial direction between the second hollow shaft 65 and the outer side 29 of the housing 23.
  • the second limit switch is part of a second limit switch unit of the cleaning device 1.
  • a second sensor bore 57 is provided in the second guide block 61, perpendicular to the second guide bore 63, in which a second sensor 58 is arranged.
  • the second hollow shaft 65 has a second recess 59. In the illustrated position of the second hollow shaft 65, the second sensor 58 is directed toward the second recess 59, and the second compression spring 70 is relaxed.
  • the recesses 55, 59 are located on the outer sides of the first and second hollow shafts 37, 65. Thus, they are not in direct contact with the space in which the hose is located. The risk of the recesses 55, 59 becoming dirty is thereby reduced. In other embodiments, a through hole with small diameter. This allows water that collects in the recesses 55, 59, for example, to drain away.
  • a third hollow shaft 71 running along the main axis H is connected to the intermediate piece 67 in a rotationally fixed manner and projects out of the intermediate piece 67 on the side of the intermediate piece 67 facing away from the second guide block 61.
  • the third hollow shaft 71 extends outside the intermediate piece 67 through a bore 73 of the plastic block 17 and projects out of the bore 73 with one end 74 on the side of the plastic block 17 facing away from the intermediate piece 67.
  • the first guide sleeve 83 is arranged on the inner side 87 of the housing 23 adjacent to the first opening 25 such that its bore merges into the first opening 25.
  • the second guide sleeve 85 is arranged on the inner side adjacent to the second opening 27 such that its bore merges into the second opening 27. Both guide sleeves 83, 85 extend coaxially to the main axis H.
  • the propulsion unit 21 has a drive roller 91 and a pressure roller 93 in the interior 81 of the housing 23.
  • the rollers 91, 93 are each rotatable about a rotational axis X, Y running skewed to the main axis H, wherein the rotational axes X, Y each run in a plane that is perpendicular to the main axis H.
  • Both rollers 91, 93 each have a circumferential groove 95, 97 running on the respective outer circumference, in which the hose 47 is received during normal use.
  • the rollers 91, 93 are in the area of the grooves 95, 97 are rubberized and move the hose 47 by frictional engagement.
  • the distance between the rotational axes X, Y is adjustable by means of an eccentric element (not shown) of the pressure roller 93, so that the contact pressure can be adjusted and/or hoses of different diameters can be moved through the propulsion unit 21.
  • the rollers 91, 93 are part of a drive 94 of the drive unit 21.
  • the drive 94 further comprises a servomotor 99, which directly drives the drive roller 91.
  • the rollers 91, 93 are coupled to one another via gears 100 (only one gear is shown), so that the pressure roller 93 is also driven.
  • the servomotor 99 is connected to the control system of the cleaning device 1 and can be activated and deactivated by the control system.
  • a monitoring device for detecting an insertion depth E of the hose 47 is integrated into the servomotor 99. The monitoring device detects the angle of rotation of the servomotor 99.
  • the hollow shafts 37, 65, 71, the housing 23 and the guide sleeves 83, 85 together form a hose guide 101 for the hose 47.
  • the hose 47 runs successively through the first hollow shaft 37, through the first compression spring 39, through the first opening 25, through the first guide sleeve 83, through the interior 81 of the housing 23, through the second guide sleeve 85, through the second opening 27, through the second compression spring 70, through the second hollow shaft 65 and through the third hollow shaft 71.
  • the hose 47 emerges into the open and, when used as intended, is guided into a pipe 12 to be cleaned.
  • the cleaning device 1 is positioned such that the pipe 12 to be cleaned runs along the main axis H (see Figure 2 ).
  • the hose guide 101 is interrupted between the guide sleeves 83, 85 so that the rollers 91, 93 can maintain contact with the hose 47 and guide it can be set in an axial movement.
  • the rollers 91, 93 clamp the hose 47 between their circumferential grooves 95, 97 and are thereby frictionally connected to the hose 47. Rotation of the drive roller 91 thus leads to an axial movement of the hose 47 in the hose guide 101 along the main axis H.
  • the hose 47 is set in an axial movement in this way by means of the propulsion 94.
  • a nozzle (not shown) is attached to the tip 103 of the hose 47.
  • the nozzle has a larger cross-section than the hose 47.
  • the nozzle, located at the tip of the hose 47, has eccentrically arranged outlet holes for cleaning water.
  • a spherical first stop element 104 can be attached to the area of the hose 47 located in front of the first hollow shaft 37.
  • the first stop element 104 is part of the first limit switch unit. To create redundancy, several stop elements 104 can also be provided.
  • the stop element 104 acts as an end stop for the axial movement of the hose 47. If the hose 47 is moved along the main axis H into the pipe 12 to be cleaned and such a stop element 104 is positioned at a corresponding position on the hose 47, the stop element 104 strikes the first hollow shaft 37 when the hose 47 has reached a first end position.
  • the first end position is defined by the position of the first stop element 104 on the hose.
  • the first stop element 104 then presses the first hollow shaft 37 in the axial direction against the first compression spring 39 in the direction of the housing 23 (see Figure 3 ).
  • the first compression spring 39 is thereby compressed and the first recess 55 is moved away from the first sensor 53.
  • the first sensor 53 detects this movement by changing its signal, since it is now directed directly at the circumferential surface of the first hollow shaft 37. In this way, it is determined that the hose has reached the first end position.
  • the control of the cleaning device 1 receives the changed signal from the first sensor 53 as a limit switch signal and stops the servo motor 99 so that the hose 47 is no longer moved further into the pipe 12. The axial movement of the hose 47 is thus terminated.
  • the hose 47 is manually moved from the first hollow shaft 37 through the hose guide 101 until the hose 47 emerges at the end 74 of the third hollow shaft 71. From there, it can be moved into the pipe 12 and clean its interior.
  • the hose guide 101 is interrupted in the area of the intermediate piece 67.
  • a fork-shaped stop part 105 of the second limit switch can be pushed onto the hose 47 in the intermediate piece 67.
  • the stop part 105 is then secured by a cover of the intermediate piece 67, which prevents the stop part 105 from slipping off the hose 47.
  • the stop part 105 has a clear width that is larger than the outer diameter of the hose 47, but smaller than the outer diameter of the nozzle.
  • the nozzle strikes the stop part 105; the hose 47 has then reached its second end position.
  • the nozzle forms the stop element of the second limit switch unit.
  • the stop part 105 is pressed by the nozzle in the axial direction against the second hollow shaft 65 and moves the second hollow shaft 65 axially toward the housing 23 against the force of the second compression spring 70.
  • the second sensor opening 57 is moved away from the second sensor 58.
  • the second sensor 58 detects this movement by changing its signal, as it is now no longer directed at the second recess 59, but directly at the outer circumferential surface of the second hollow shaft 65. This determines that the hose 47 has reached the second end position.
  • the control system of the cleaning device 1 receives the changed signal from the second sensor 53 as a limit switch signal and stops the servo motor 99, so that the hose 47 is not moved any further. At this point, the hose 47 is completely outside the pipe 12, but is not moved further into the hose guide 101 and thus cannot fall out of the propulsion unit 21.
  • a second fork-shaped stop member can be provided between the inner side 87 and the second guide block 61. This creates redundancy.
  • the second fork-shaped stop member can also be designed solely as a hose catcher and not as a limit switch. This eliminates the need for an additional sensor, and the second fork-shaped stop member still serves as an additional safety feature to prevent the hose from leaving the hose guide under pressure.
  • the controller continuously determines a distance A from the insertion depth E of the hose 47 and a setpoint. Each end position is assigned a setpoint.
  • the direction of rotation of the rollers 91, 93 determines the end position toward which the hose 47 moves.
  • the distance A is the distance between the hose 47 and the end position toward which it is moving.
  • the controller can then determine the propulsion speed, i.e., the rotational speed of the servo motor, depending on the distance A.
  • the Figure 4 shows a second embodiment of the cleaning device 1 according to the invention. This embodiment corresponds in parts to the first embodiment
  • the servomotor 99 is arranged on the propulsion unit 21 such that its servomotor axis S runs perpendicular to the rotational axis of the drive roller (both not visible here). Specifically, in this embodiment, the servomotor axis S of the propulsion unit is aligned parallel to the main axis H. This gives the cleaning device a compact design.
  • the servomotor 99 includes a gear 113 for redirecting the drive torque from the servomotor 99 to the drive roller 91.
  • the frame of the cleaning device 1 is installed in a frame structure 114.
  • the frame structure 114 is cuboid-shaped and has a plurality of frame parts 116.
  • the frame parts 116 extend along the edges of an imaginary cuboid.
  • the frame structure 114 is closed at its end faces by a plate. In the front area 11, this prevents contaminants from the tube 12 from reaching the components of the cleaning device 1.
  • Two carrying handles 118 are arranged on opposite sides of the frame structure 114.
  • the distance between the rotational axis of the drive roller and the rotational axis X of the pressure roller 93 is adjustable by means of an eccentric element with a handle 120.
  • the eccentric element 120 moves the pressure roller 93 with its rotational axis X relative to the rotational axis of the drive roller. In this way, the contact pressure can be adjusted and/or hoses of different diameters can be moved through the propulsion unit 21.

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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Innenreinigung eines Rohrs, insbesondere eines Rohrs mit stirnseitig offenen Enden, und eine Reinigungsvorrichtung.
  • Rohre mit stirnseitig offenen Enden kommen beispielsweise in Wärmetauschern, Kondensatoren und Luftkühlern zum Einsatz. Dort können die Rohre in sogenannten Rohrbündeln gruppiert sein. Im Betrieb sind die Rohrenden an einen Kreislauf angeschlossen, durch den ein Medium, beispielsweise ein Kühlmittel, geleitet wird. Von Zeit zu Zeit müssen die Rohre gereinigt werden, da sich mit der Zeit im Innern der Rohre Ablagerungen und/oder Verunreinigungen bilden, die in der Regel dem durch die Rohre geleiteten Medium entstammen. Werden die Ablagerungen zu groß, kann nicht mehr ausreichend Medium durch die Rohre geleitet werden oder ein Rohr verstopft vollständig.
  • Aus dem Stand der Technik sind bereits Verfahren und Vorrichtungen zur Innenreinigung von Rohren mit stirnseitig offenen Enden bekannt.
  • So offenbart die WO 2015/144889 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Reinigen von Rohrbündeln, bei der eine Reinigungsvorrichtung mit einer Reinigungseinrichtung vorgesehen ist. Die Reinigungseinrichtung weist einen Hochdruckschlauch auf, der mittels einer Vortriebseinrichtung in ein Rohr eingeschoben wird. Die Vortriebseinrichtung weist hierzu eine Antriebsrolle und eine Andrückrolle auf. Der Hochdruckschlauch (HD-Schlauch) weist an seinem vorderen Ende eine Düse auf. Flüssigkeit wird unter Hochdruck durch den Schlauch geleitet und strömt aus Öffnungen der Düse aus, wodurch Verunreinigungen im Rohr beseitigt werden können. Die aus den Öffnungen der Düse in Form von Strahlen strömende Flüssigkeit zerkleinert die Verunreinigungen und löst sie von der Rohrinnenseite.
  • Weitere Vorrichtungen zum Reinigen von Rohrbündeln sind aus der DE 34 188 35 C2 , der EP 3 757 504 A1 , der US 2020/0056851 A1 und der US 2013/0287943 A1 bekannt.
  • Beim Reinigen ist zu beachten, dass der aus der am vorderen Ende des Schlauches angebrachten Düse tretende Flüssigkeitsstrahl zu Beschädigungen umliegender Gerätschaften und Verletzungen umstehender Personen führen kann, wenn sich die Düse nicht in dem Rohr befindet. Aufgabe der Erfindung war es, derartige Beschädigungen und Verletzungen zu verhindern.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Innenreinigung eines Rohrs mittels einer einen Schlauch aufweisenden Reinigungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 sowie einer Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 9 gelöst. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Schlauch innerhalb des Rohrs in eine Axialbewegung entlang einer Hauptachse H versetzt, wobei eine Einschubtiefe E des Schlauchs in das Rohr erfasst wird. Erfindungsgemäß wird ermittelt, ob der Schlauch eine Endposition erreicht hat und die Axialbewegung wird beendet, wenn der Schlauch die Endposition erreicht.
  • Die erfindungsgemäße Reinigungsvorrichtung weist einen Schlauch und eine Vortriebseinheit zum Bewegen des Schlauchs entlang einer Hauptachse H der Vortriebseinheit auf, wobei die Vortriebseinheit einen Vortrieb aufweist, der reibschlüssig mit dem Schlauch verbunden ist und mittels dem der Schlauch entlang der Hauptachse H in die Axialbewegung versetzt werden kann. Die Reinigungsvorrichtung weist eine Steuerung zum Ansteuern des Vortriebs auf. Die Steuerung ist eingerichtet, zu ermitteln, ob der Schlauch eine Endposition erreicht hat und die Axialbewegung zu beenden, wenn der Schlauch die Endposition erreicht.
  • Die Reinigungsvorrichtung weist bevorzugt eine mit der Steuerung verbundene Überwachungseinrichtung auf, die eingerichtet ist, die Einschubtiefe E des Schlauchs in das Rohr zu erfassen. Die Steuerung ist ferner ausgebildet, die erfasste Einschubtiefe mit einem Sollwert zu vergleichen und auf diese Weise zu ermitteln, ob der Schlauch eine Endposition erreicht hat. Zusätzlich oder alternativ weist die Reinigungsvorrichtung zumindest eine mit der Steuerung verbundene Endschaltereinheit auf, die derart ausgebildet ist, dass mittels ihr das Erreichen einer Endposition des Schlauchs erfasst werden kann. Weist die Reinigungsvorrichtung eine Überwachungseinrichtung und eine Endschaltereinheit auf, so wird das Erreichen der Endposition redundant ermittelt.
  • Vor der Reinigung des Rohrs können demnach eine oder mehrere Endpositionen des Schlauchs festgelegt werden, wobei die Bewegung des Schlauchs automatisch beendet wird, wenn er eine der Endpositionen erreicht. Dadurch ist sichergestellt, dass der Schlauch von dem Vortrieb nicht jenseits der Endpositionen bewegt wird. Der Schlauch bzw. dessen Düse gelangt also nicht in Bereiche, in denen der Flüssigkeitsstrahl zu Beschädigungen oder Verletzungen führen kann. Insbesondere kann verhindert werden, dass die Düse an einem oder beiden Enden aus dem Rohr herausbewegt wird.
  • Die erfindungsgemäßen Vorteile stellen sich sowohl im vollautomatischen Betrieb wie auch im teilautomatischen Betrieb ein. Im vollautomatischen Betrieb steuert die Steuerung den Vortrieb nach einem festgelegten Plan. Im teilautomatischen Betrieb betätigt das Bedienpersonal manuell Taster zum Vor- und Zurückbewegen des Schlauchs, was zu einer entsprechenden Ansteuerung des Vortriebs durch die Steuerung führt. Wird der Schlauch nun ungewollt oder aufgrund eines Fehlers bis hin zu der Endposition bewegt, so kommt es automatisch zu einer Deaktivierung des Vortriebs. Auf diese Weise werden Beschädigungen und Verletzungen vermieden.
  • Ein Schlauch unterscheidet sich von einer Reinigungslanze in erster Linie durch eine Elastizität, die es erlaubt, auch nicht-gerade Rohre zu reinigen. Eine Reinigungslanze ist starr. Mit einer Reinigungslanze können nur gerade Rohre gereinigt werden. Bei dem Schlauch handelt es sich bevorzugt um einen HD-Schlauch. Der Schlauch ist bevorzugt zumindest teilweise aus einem Kunststoff, insbesondere einem Elastomer gefertigt. Der Schlauch kann eine Verstärkungseinlage, insbesondere eine Drahteinlage aufweisen. Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Schlauch zumindest teilweise aus Kautschuk gefertigt ist.
  • Der Schlauch ist bevorzugt mit einer Quelle für Reinigungsmedium verbunden, insbesondere einer Quelle, die Wasser unter hohem Druck von bis zu 3000 bar bereitstellt.
  • An einem vorderen Ende des Schlauchs ist bevorzugt eine Düse mit einem oder mehreren Austrittslöchern für Reinigungsmedium vorgesehen.
  • Die Endposition, bezüglich der ermittelt wird, ob der Schlauch sie erreicht hat, kann eine erste Endposition, in welcher der Schlauch zumindest teilweise in das Rohr reicht, oder eine zweite Endposition, in welcher sich der Schlauch vollständig außerhalb des Rohrs befindet, sein. Die erste Endposition ist in der Regel eine Position, in welcher sich der Schlauch durch das gesamte Rohr, also bis hin zu einem hinteren Ende des Rohrs, erstreckt. Die Endpositionen können aber auch derart gewählt werden, dass die Düse in beiden Fällen im Rohr angeordnet ist und sich in der ersten Endposition an dem hinteren Ende und in der zweiten Endposition an einem vorderen Ende des Rohrs befindet. In diesem Fall wird vollständig vermieden, dass außerhalb des Rohrs Flüssigkeit unter hohem Druck aus der Düse strömt.
  • Bevorzugt wird ermittelt, ob der Schlauch eine Endposition erreicht hat, indem ein Anschlagen des Schlauchs an einem Endschalter erfasst wird. Das Anschlagen des Schlauchs ist ein einzelnes Ereignis und seine Erfassung zuverlässiger als beispielsweise eine Ermittlung der Endposition über die Einschubtiefe E. Der Endschalter ist bevorzugt Teil der Endschaltereinheit der Reinigungsvorrichtung.
  • Jede Endschaltereinheit der Reinigungsvorrichtung weist bevorzugt ein auf dem Schlauch montiertes Anschlagselement und einen an der Vortriebseinheit montierten Endschalter auf, wobei die Endschaltereinheit derart ausgestaltet ist, dass sie ein Endschaltersignal an die Steuerung übermittelt, wenn das Anschlagselement an dem Endschalter anschlägt. Die Steuerung kann sodann den Vortrieb deaktivieren. Die Position des auf dem Schlauch montierten Anschlagselements lässt sich leicht anpassen, wodurch die Endposition des Schlauchs festgelegt wird. Das Anschlagselement besteht bevorzugt aus zwei oder mehr Teilen, die einen Durchbruch definieren, um den Schlauch gelegt und so miteinander verbunden werden können, dass eine reibschlüssige Verbindung zwischen Schlauch und Anschlagselement besteht.
  • Der Endschalter weist bevorzugt zumindest eine in axialer Richtung vorgespannte Hohlwelle auf, wobei der Schlauch durch die Hohlwelle verläuft. Der Endschalter kann zusätzlich ein gabelförmiges Anschlagsteil aufweisen. Das gabelförmige Anschlagsteil weist insbesondere einen Durchbruch auf, der größer als der Querschnitt des Schlauchs aber kleiner als der Querschnitt einer auf dem Schlauch angebrachten Düse und/oder einer Verpressung von Düse und Schlauch ist. Auf diese Weise bleibt die Düse und/oder die Verpressung gewissermaßen an dem gabelförmigen Anschlagsteil hängen und löst auf diese Weise den Endschalter aus.
  • Die Vorspannung der Hohlwelle erfolgt bevorzugt durch eine Druckfeder. Auf diese Weise wird das Anschlagen des Anschlagselements an dem Endschalter abgedämpft. Dadurch wird die Wahrscheinlichkeit verringert, dass sich das Anschlagselement von dem Schlauch löst.
  • Der Endschalter weist bevorzugt einen mit der Steuerung verbundenen Sensor auf, wobei der Sensor derart ausgestaltet ist, dass er eine Bewegung der Hohlwelle entgegen der Vorspannung erfasst. Trifft das Anschlagselement auf die Hohlwelle, so wird die Hohlwelle entgegen ihrer Vorspannung bewegt, was von dem Sensor erfasst wird. Der Sensor übermittelt daraufhin das Endschaltersignal an die Steuerung, woraufhin die Steuerung den Vortrieb deaktiviert.
  • Der Sensor ist bevorzugt ein induktiv messender Sensor. Bei bestimmungsgemäßem Gebrauch können der Schlauch und andere Bauteile der Reinigungsvorrichtung verunreinigt werden. Induktiv messende Sensoren sind gegen solche Verunreinigungen unempfindlich.
  • Die Hohlwelle weist bevorzugt eine Vertiefung auf, auf die der Sensor gerichtet ist. Die Vertiefung verläuft bevorzugt senkrecht zu der Hauptachse H. Bei einer Bewegung der Hohlwelle wird die Vertiefung von dem Sensor wegbewegt, wodurch sich das Messsignal des Sensors ändert. Diese Änderung wird als Endschaltersignal der Steuerung übermittelt.
  • Besonders bevorzugt sind zwei Endschaltereinheiten mit jeweils einer in axialer Richtung vorgespannten Hohlwelle, einem Anschlagselement und einem Sensor vorgesehen, wobei die Hohlwellen in entgegengesetzter Richtung vorgespannt sind. Auf diese Weise werden zwei Endpositionen, eine Anfang- und eine Endposition für die Bewegung des Schlauchs festgelegt.
  • Während der Axialbewegung wird kontinuierlich ermittelt, in welchem Abstand A sich der Schlauch von einem der Endposition, in deren Richtung sich der Schlauch bewegt, zugeordneten Sollwert befindet und eine Vortriebsgeschwindigkeit der Axialbewegung in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand eingestellt. Der Abstand A wird aus der erfassten Einschubtiefe E und dem der Endposition zugeordneten Sollwert ermittelt. Die Bewegungsrichtung des Schlauchs ist von der Reinigungsvorrichtung mittels des Vortriebs vorgegeben. Der Abstand A wird vorteilhafterweise als Differenz aus dem Sollwert der Endposition, in deren Richtung sich der Schlauch bewegt, und der aktuell erfassten Einschubtiefe E berechnet. Beträgt der Abstand A ≤ 0, so wird die Axialbewegung vorteilhafterweise beendet, also die Vortriebsgeschwindigkeit auf Null gesetzt. Der Sollwert der Endposition kann seinerseits aus der Länge des zu reinigenden Rohres in Verbindung mit einer Startposition, in der die Düse in das Rohr eintritt, gegebenenfalls abzüglich einer Sicherheitslänge berechnet und in die Steuerung oder Überwachungseinrichtung einprogrammiert werden.
  • Wird sowohl eine Ermittlung des Abstands A und eine davon abhängige Steuerung der Axialbewegung als auch eine Ermittlung des Anschlagens des Schlauches vorgesehen, kann das Anfahren der Endposition redundant überwacht werden.
  • Bevorzugt wird die Vortriebsgeschwindigkeit bei einem Abstand von A > 50 cm auf einen konstanten ersten Wert W1 und bei einem Abstand von A ≤ 50 cm auf einen konstanten zweiten Wert W2 < W1 festgelegt. Der Schlauch wird also in der Nähe der Endpositionen langsamer bewegt als in mittleren Bereichen des Rohrs. Dadurch wird die Wucht des Anschlags des Schlauchs an dem Endschalter reduziert. Auf diese Weise wird insbesondere vermieden, dass sich das Anschlagselement beim Anschlagen an dem Endschalter von dem Schlauch löst. Zusätzlich entstehen im Moment des Anschlags aufgrund der geringeren Geschwindigkeit weniger Schlupf zwischen Vortrieb und Schlauch sowie weniger Abrieb am Schlauch, der durch Reibung zwischen dem Vortrieb und dem Schlauch hervorgerufen wird.
  • Alternativ kann der zweite Wert W2 in Abhängigkeit des Abstands A gewählt werden, wobei W2 mit abnehmendem Abstand A sinkt. Auf diese Weise wird die Axialbewegung gleichmäßig abgesenkt. Der zweite Wert W2 sollte aber nicht unter ein bestimmtes Maß fallen, da bei sehr geringen Axialbewegungen aufgrund der längeren Einwirkung des Flüssigkeitsstrahls das Rohr beschädigt werden kann. Besonders bevorzugt ist daher für den zweiten Wert W2 eine Untergrenze von 0,5 • W1 vorgesehen.
  • Die Vortriebsgeschwindigkeit beträgt unabhängig davon bevorzugt zwischen 1 mm/s und 500 mm/s. Die Werte W1 und W2 liegen bevorzugt in diesem Bereich.
  • Vorzugsweise wird für den Fall, dass ein Anschlagen des Schlauchs an einem Endschalter erfasst wird, ermittelt, ob sich die ermittelte Einschubtiefe E in einem vorgegebenen Toleranzbereich um einen der Endposition zugeordneten Sollwert befindet. Zudem wird bevorzugt zumindest eine der folgenden Aktionen ausgeführt, wenn die Einschubtiefe E außerhalb des Toleranzbereichs liegt:
    • der Sollwert wird in Abhängigkeit von der ermittelten Einschubtiefe E neu festgelegt;
    • in einer Datenbank wird ein Eintrag hinterlegt, aus dem hervorgeht, dass die Einschubtiefe E außerhalb des Bereichs lag;
    • ein wahrnehmbares Signal, insbesondere ein akustisches Signal oder ein Lichtsignal, wird ausgegeben;
    • die Reinigung wird abgebrochen.
  • Im Idealfall beträgt die ermittelte Einschubtiefe E genau den festgelegten Sollwert. In diesem Fall ist keine weitere Aktion notwendig, wobei auch in einem solchen Fall ein entsprechender Eintrag in der Datenbank hinterlegt werden kann. Die Datenbank ist Teil der Steuerung. Tatsächlich kann es aber vorkommen, dass die ermittelte Einschubtiefe E und der Sollwert voneinander abweichen. Ein Grund kann ein Verrutschen des Anschlagselements auf dem Schlauch sein. Die Einschubtiefe E des Schlauchs würde dann korrekt ermittelt werden, die Deaktivierung des Vortriebs hingegen erfolgt zu einem falschen Zeitpunkt. Ein anderer Grund für eine Abweichung kann Schlupf zwischen Vortrieb und Schlauch sein, der zu einer fehlerhaften Ermittlung der Einschubtiefe E führt. In jedem Fall ist es vorteilhaft, das Bedienpersonal der Reinigungsvorrichtung auf Abweichungen zwischen Einschubtiefe E und Sollwert hinzuweisen, damit das Bedienpersonal geeignete Maßnahmen treffen kann, um die Funktionstüchtigkeit der Reinigungsvorrichtung zu überprüfen und ggf. wieder herzustellen.
  • Die Art der Aktion kann davon abhängig gemacht werden, wie groß die Abweichung ist. So kann beispielsweise bei einer relativ kleinen Abweichung nur ein Eintrag in einer Datenbank vorgenommen werden, aus dem dies hervorgeht. Bei einer größeren Abweichung kann ein Signal ausgegeben werden und bei einer noch größeren Abweichung kann die Reinigung abgebrochen werden. Auf diese Weise wird das Bedienpersonal frühzeitig auf mögliche Probleme aufmerksam gemacht ohne die Funktionalität der Reinigungsvorrichtung zu früh einzuschränken.
  • Der Vortrieb umfasst bevorzugt eine oder mehrere Rollen, die reibschlüssig mit dem Schlauch verbunden sind. Bei einer formschlüssigen Verbindung wäre ein spezieller Schlauch erforderlich, was die Reinigungsvorrichtung in der Herstellung teurer machen würde. Durch die reibschlüssige Verbindung wird das vermieden. Die Rollen sind bevorzugt jeweils in der Vortriebseinheit drehbar gelagert, insbesondere um eine Drehachse, die windschief zu der Hauptachse H und in einer Ebene, die senkrecht zu der Hauptachse H angeordnet ist, verläuft.
  • Besonders bevorzugt sind mehrere Rollen vorgesehen, die jeweils um eine Drehachse drehbar sind, wobei die Drehachsen parallel zueinander verlaufen. Als besonders vorteilhaft wird es angesehen, wenn die Rollen bezüglich des Schlauchs gegenüberliegend angeordnet sind. Die Rollen werden dann in entgegengesetzten Richtungen an den Schlauch gepresst. Dadurch wird der Schlauch zwischen den Rollen eingeklemmt, wodurch die Reibhaftung vergrößert und der Schlupf verringert wird. Hierzu ist bevorzugt zumindest eine der beiden Rollen an einem Exzenterelement angeordnet. Durch das Exzenterelement können die Position dieser Rolle und dadurch der Abstand zwischen den Rollen verändert werden. Auf diese Weise kann der Anpressdruck eingestellt und bei Bedarf können die Rollen an Schläuche mit unterschiedlichen Durchmessern angepasst werden.
  • Der Vortrieb ist bevorzugt automatisiert oder teilautomatisiert. Vorteilhafterweise umfasst der Vortrieb hierzu einen Servomotor, der eine oder mehrere der Rollen antreibt. Bevorzugt sind die Rollen derart miteinander gekoppelt, dass nur eine Rolle von dem Servomotor angetrieben werden muss und dass alle weiteren Rollen über die angetriebene Rolle angetrieben werden. Ein Servomotor ermöglicht eine präzise Axialbewegung des Schlauchs. Besonders bevorzugt wird die eine Rolle angetrieben und die andere Rolle weist das Exzenterelement auf.
  • Die Überwachungseinrichtung der Einschubtiefe E ist bevorzugt in den Servomotor zumindest teilweise integriert. Die Einschubtiefe E wird besonders bevorzugt mittels einer in den Servomotor integrierten Drehwinkelmesseinheit erfasst. Die Drehwinkelmesseinheit bildet dann die Überwachungseinrichtung. Auf diese Weise bedarf es keinerlei zusätzlicher Messeinrichtungen zum Erfassen der Einschubtiefe E.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Überwachungseinrichtung einen Sensor umfassen, der zum Erfassen von Markierungen auf dem Schlauch ausgebildet ist. Die Markierungen sind bevorzugt über den gesamten Schlauch und in gleichen Abständen voneinander angebracht. Durch die Erfassung der Markierungen während der Axialbewegung kann die Einschubtiefe E ermittelt werden.
  • Die Reinigungsvorrichtung weist bevorzugt eine Schlupfüberwachung zum Erfassen von Schlupf zwischen Schlauch und Vortrieb auf, insbesondere zwischen den Rollen und dem Schlauch. Dieser Schlupf verfälscht die Erfassung der Einschubtiefe E mittels des Servomotors. Eine Schlupfüberwachung ermittelt das Ausmaß des Schlupfes, woraufhin der als Einschubtiefe E erfasste Wert korrigiert werden kann. Die Schlupfüberwachung kann beispielsweise dadurch realisiert werden, dass sowohl eine Messung des Drehwinkels des Servomotors als auch eine Erfassung von Markierungen auf dem Schlauch erfolgt.
  • Der Schlauch steht im Betrieb unter hohem Druck. Infolgedessen und aufgrund der Axialbewegung des Schlauchs bewegen sich auch solche Abschnitte des Schlauchs, die sich nicht in dem zu reinigenden Rohr befinden. Aus Arbeitsschutzgründen weist die Vortriebseinheit vorteilhafterweise eine Schlauchführung auf, die den Schlauch zumindest abschnittsweise führen kann. Die Schlauchführung erleichtert auch das Ausrichten des Schlauchs zu dem zu reinigenden Rohr. Damit der Vortrieb dennoch reibschlüssig mit dem Schlauch in Kontakt stehen kann, ist bevorzugt vorgesehen, dass die Schlauchführung im Bereich des Vortriebs unterbrochen ist. Auf diese Weise kann der Vortrieb reibschlüssig mit dem Schlauch in Kontakt stehen, während der Schlauch vor und hinter dem Vortrieb geführt wird.
  • Offenbart wird ferner eine Kombination aus einer Reinigungsvorrichtung gemäß der obigen Beschreibung und einem zu reinigenden Rohr, welches sich entlang der Hauptachse H erstreckt. Das Rohr ist insbesondere an beiden Enden offen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren wird bevorzugt unter Verwendung der erfindungsgemäßen Reinigungsvorrichtung durchgeführt.
  • Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielhaft dargestellt. Es zeigt:
    • Figur 1
    eine perspektivische Ansicht einer ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung
    Figur 2
    eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß Figur 1
    Figur 3
    einen Vertikalschnitt in Längsrichtung durch die Vorrichtung gemäß Figur 1
    Figur 4
    eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Draufsicht
  • Die in den Figuren 1 bis 3 dargestellte Reinigungsvorrichtung 1 umfasst ein Gestell 3 mit einer Basis 5, einer Stütze 7 und einer Halterung 9 (siehe Figur 1). Die Stütze 7 und die Halterung 9 sind entlang einer Hauptachse H auf der Basis 5 angeordnet, wobei die Halterung 9 in einem vorderen Bereich 11 der Basis 5 und die Stütze 7 in einem hinteren Bereich 13 der Basis 5 angeordnet ist. Bei bestimmungsgemäßem Gebrauch ist der vordere Bereich 11 dem zu reinigenden Rohr 12 zugewandt und der hintere Bereich 13 von dem Rohr 12 abgewandt (siehe Figur 2). Die Reinigungsvorrichtung 1 umfasst ferner eine nicht dargestellte Steuerung.
  • In der Stütze 7 ist eine Kunststoffbuchse 15 angeordnet. Die Halterung 9 umfasst einen Kunststoffblock 17. Die Reinigungsvorrichtung 1 umfasst ferner eine Vortriebseinheit 21, die in der Kunststoffbuchse 15 und dem Kunststoffblock 17 gelagert und dadurch um die Hauptachse H drehbar in dem Gestell 3 gelagert ist.
  • Die Vortriebseinheit 21 umfasst ein zentrales Gehäuse 23 mit zwei koaxialen Durchbrüchen 25, 27 entlang der Hauptachse H (siehe Figur 3). Auf der Außenseite 29 des Gehäuses 23 und hinter dem ersten Durchbruch 25 ist ein erster Führungsblock 31 angeordnet, der mit dem Gehäuse 23 fest verbunden ist. Der erste Führungsblock 31 weist eine zu dem ersten Durchbruch 25 koaxiale erste Führungsbohrung 35 auf. In der ersten Führungsbohrung 35 ist eine erste Hohlwelle 37 angeordnet. Die erste Hohlwelle 37 wird in einer ersten Buchse 38 geführt, sodass sie relativ zu dem ersten Führungsblock 31 axial verschiebbar ist. Zwischen der ersten Hohlwelle 37 und der Außenseite 29 des Gehäuses 23 ist eine erste Druckfeder 39 angeordnet. Die erste Hohlwelle 37 ist um die Hauptachse H drehbar in der Kunststoffbuchse 15 gelagert.
  • Die erste Hohlwelle 37 weist eine entlang der Hauptachse H verlaufende, teilweise konische Bohrung 43 auf, die in eine zylindrische Bohrung der Hohlwelle 37 übergeht und deren größter Innendurchmesser an einem Ende 45 vorgesehen ist. Die konische Bohrung 43 erleichtert dadurch das Einführen eines Schlauchs 47 in die erste Hohlwelle 37. Durch die konische Bohrung 43 ist die erste Hohlwelle 37 also gefast, wodurch eine Beschädigung des Schlauches vermieden wird.
  • Die erste Hohlwelle 37 bildet gemeinsam mit der ersten Druckfeder 39 einen ersten Endschalter für eine erste Endschaltereinheit der Reinigungsvorrichtung 1.
  • In dem ersten Führungsblock 31 ist eine senkrecht zu der ersten Führungsbohrung 35 angeordnete erste Sensorbohrung 51 vorgesehen, in welcher ein erster Sensor 53 der ersten Endschaltereinheit angeordnet ist. Die erste Hohlwelle 37 weist eine erste Vertiefung 55 auf, die mit dem ersten Sensor 53 zusammenwirkt. In der dargestellten Position ist die erste Druckfeder 39 unbelastet und der erste Sensor 53 auf die erste Vertiefung 55 gerichtet. Der erste Sensor 53 ist mit der Steuerung der Reinigungsvorrichtung 1 verbunden, wodurch die Steuerung ermitteln kann, in welcher Position sich die erste Hohlwelle 37 befindet.
  • Auf der Außenseite 29 des Gehäuses 23 und vor dem zweiten Durchbruch 27 ist ein zweiter Führungsblock 61 angeordnet, der einerseits mit dem Gehäuse 23 und andererseits mit einem Zwischenstück 67 fest verbunden ist. Der zweite Führungsblock 61 weist eine zweite Führungsbohrung 63 auf, die koaxial zu dem zweiten Durchbruch 27 verläuft. In der zweiten Führungsbohrung 63 ist eine zweite Buchse 69 angeordnet, in der eine zweite Hohlwelle 65 eines zweiten Endschalters relativ zu dem zweiten Führungsblock 61 axial verschiebbar angeordnet ist. In axialer Richtung ist zwischen der zweiten Hohlwelle 65 und der Außenseite 29 des Gehäuses 23 eine zweite Druckfeder 70 des zweiten Endschalters angeordnet. Der zweite Endschalter ist Teil einer zweiten Endschaltereinheit der Reinigungsvorrichtung 1.
  • In dem zweiten Führungsblock 61 ist eine senkrecht zu der zweiten Führungsbohrung 63 angeordnete zweite Sensorbohrung 57 vorgesehen, in welcher ein zweiter Sensor 58 angeordnet ist. Die zweite Hohlwelle 65 weist eine zweite Vertiefung 59 auf. Der zweite Sensor 58 ist in der dargestellten Position der zweiten Hohlwelle 65 auf die zweite Vertiefung 59 gerichtet, die zweite Druckfeder 70 ist entspannt.
  • Die Vertiefungen 55, 59 befinden sich auf den Außenseiten der ersten und zweiten Hohlwelle 37, 65. Somit stehen sie nicht in direktem Kontakt mit dem Raum, in welchem sich der Schlauch befindet. Die Gefahr, dass die Vertiefungen 55, 59 verschmutzen, ist dadurch verringert. Bei anderen Ausführungsformen kann in den Vertiefungen 55, 59 jeweils eine durchgehende Bohrung mit geringem Durchmesser vorgesehen sein. Dadurch kann beispielsweise Wasser, das sich in den Vertiefungen 55, 59 sammelt, ablaufen.
  • Eine entlang der Hauptachse H verlaufende dritte Hohlwelle 71 ist mit dem Zwischenstück 67 drehfest verbunden und ragt auf der dem zweiten Führungsblock 61 abgewandten Seite des Zwischenstücks 67 aus dem Zwischenstück 67 heraus.
  • Die dritte Hohlwelle 71 verläuft außerhalb des Zwischenstücks 67 durch eine Bohrung 73 des Kunststoffblocks 17 hindurch und ragt mit einem Ende 74 auf der dem Zwischenstück 67 abgewandten Seite des Kunststoffblocks 17 aus der Bohrung 73 heraus.
  • Im Innern 81 des Gehäuses 23 sind zwei Führungshülsen 83, 85 für den Schlauch 47 angeordnet (siehe Figur 3). Die erste Führungshülse 83 ist an der Innenseite 87 des Gehäuses 23 derart benachbart zu dem ersten Durchbruch 25 angeordnet, dass ihre Bohrung in den ersten Durchbruch 25 übergeht. Die zweite Führungshülse 85 ist an der Innenseite derart benachbart zu dem zweiten Durchbruch 27 angeordnet, dass ihre Bohrung in den zweiten Durchbruch 27 übergeht. Beide Führungshülsen 83, 85 verlaufen koaxial zu der Hauptachse H.
  • Um den Schlauch 47 in eine Axialbewegung zu versetzen weist die Vortriebseinheit 21 im Innern 81 des Gehäuses 23 eine Antriebsrolle 91 und eine Andrückrolle 93 auf. Die Rollen 91, 93 sind jeweils um eine windschief zu der Hauptachse H verlaufenden Drehachse X, Y drehbar, wobei die Drehachsen X, Y jeweils in einer Ebene verlaufen, die senkrecht zu der Hauptachse H liegt. Beide Rollen 91, 93 weisen jeweils eine am jeweiligen Außenumfang verlaufende Umfangsnut 95, 97 auf, in denen der Schlauch 47 bei bestimmungsgemäßem Gebrauch aufgenommen wird. Die Rollen 91, 93 sind im Bereich der Nuten 95, 97 gummiert und bewegen den Schlauch 47 mittels Reibschluss. Der Abstand zwischen den Drehachsen X, Y ist mittels eines Exzenterelements (nicht dargestellt) der Andrückrolle 93 einstellbar, sodass der Anpressdruck eingestellt und/oder Schläuche mit verschiedenen Durchmessern durch die Vortriebseinheit 21 bewegt werden können.
  • Die Rollen 91, 93 sind Teil eines Vortriebs 94 der Vortriebseinheit 21. Der Vortrieb 94 umfasst ferner einen Servomotor 99, der die Antriebsrolle 91 direkt antreibt. Die Rollen 91, 93 sind über Zahnräder 100 (nur ein Zahnrad ist dargestellt) miteinander gekoppelt, sodass auch die Andrückrolle 93 angetrieben ist. Der Servomotor 99 ist mit der Steuerung der Reinigungsvorrichtung 1 verbunden und kann von der Steuerung aktiviert und deaktiviert werden. In den Servomotor 99 ist eine Überwachungseinrichtung zum Erfassen einer Einschubtiefe E des Schlauchs 47 integriert. Die Überwachungseinrichtung erfasst den Drehwinkel des Servomotors 99.
  • Die Hohlwellen 37, 65, 71, das Gehäuse 23 und die Führungshülsen 83, 85 bilden gemeinsam eine Schlauchführung 101 für den Schlauch 47. Der Schlauch 47 verläuft ausgehend von dem Ende 45 nacheinander durch die erste Hohlwelle 37, durch die erste Druckfeder 39, durch den ersten Durchbruch 25, durch die erste Führungshülse 83, durch das Innere 81 des Gehäuses 23, durch die zweite Führungshülse 85, durch den zweiten Durchbruch 27, durch die zweite Druckfeder 70, durch die zweite Hohlwelle 65 und durch die dritte Hohlwelle 71. Am Ende 74 der dritten Hohlwelle 71 tritt der Schlauch 47 ins Freie und wird dort bei bestimmungsgemäßem Gebrauch in ein zu reinigendes Rohr 12 geleitet. Die Reinigungsvorrichtung 1 wird derart positioniert, dass das zu reinigende Rohr 12 entlang der Hauptachse H verläuft (siehe Figur 2).
  • Zwischen den Führungshülsen 83, 85 ist die Schlauchführung 101 unterbrochen, damit die Rollen 91, 93 Kontakt zu dem Schlauch 47 erhalten und diesen eine Axialbewegung versetzen können. Die Rollen 91, 93 klemmen den Schlauch 47 zwischen ihren Umfangsnuten 95, 97 ein und sind dadurch reibschlüssig mit dem Schlauch 47 verbunden. Eine Drehung der Antriebsrolle 91 führt somit zu einer Axialbewegung des Schlauchs 47 in der Schlauchführung 101 entlang der Hauptachse H. Bei bestimmungsgemäßem Gebrauch wird der Schlauch 47 auf diese Weise mittels des Vortriebs 94 in eine Axialbewegung versetzt.
  • An der Spitze 103 des Schlauchs 47 ist eine Düse (nicht dargestellt) befestigt. Die Düse weist einen gegenüber dem Schlauch 47 größeren Querschnitt auf. Die an der Spitze des Schlauchs 47 angeordnete Düse weist exzentrisch angeordnete Austrittslöcher für Reinigungswasser auf.
  • Auf dem vor der ersten Hohlwelle 37 liegenden Bereich des Schlauchs 47 kann ein kugelförmiges erstes Anschlagselement 104 befestigt werden. Das erste Anschlagselement 104 ist Teil der ersten Endschaltereinheit. Zur Schaffung einer Redundanz können auch mehrere Anschlagselemente 104 vorgesehen sein. Das Anschlagselement 104 wirkt als Endanschlag für die Axialbewegung des Schlauchs 47. Wird der Schlauch 47 entlang der Hauptachse H in das zu reinigende Rohr 12 hinein bewegt und ist ein solches Anschlagselement 104 an entsprechender Position auf dem Schlauch 47 positioniert, schlägt das Anschlagselement 104 an die erste Hohlwelle 37, wenn der Schlauch 47 an einer ersten Endposition angelangt ist. Die erste Endposition wird durch die Position des ersten Anschlagselements 104 auf dem Schlauch definiert. Das erste Anschlagselement 104 drückt dann die erste Hohlwelle 37 in axialer Richtung gegen die erste Druckfeder 39 in Richtung des Gehäuses 23 (siehe Figur 3). Die erste Druckfeder 39 wird dadurch komprimiert und die erste Vertiefung 55 wird von dem ersten Sensor 53 weg bewegt. Der erste Sensor 53 erfasst diese Bewegung, indem sich sein Signal verändert, da er nunmehr unmittelbar auf die Umfangsfläche der ersten Hohlwelle 37 gerichtet ist. Auf diese Weise wird ermittelt, dass der Schlauch die erste Endposition erreicht hat. Die Steuerung der Reinigungsvorrichtung 1 erhält das veränderte Signal des ersten Sensors 53 als Endschaltersignal und stoppt den Servomotor 99, sodass der Schlauch 47 nicht weiter in das Rohr 12 hinein bewegt wird. Die Axialbewegung des Schlauchs 47 wird auf diese Weise beendet.
  • Bei der Inbetriebnahme der Reinigungsvorrichtung 1 wird der Schlauch 47 manuell ausgehend von der ersten Hohlwelle 37 durch die Schlauchführung 101 bewegt, bis der Schlauch 47 an dem Ende 74 der dritten Hohlwelle 71 ins Freie tritt. Von dort kann er in das Rohr 12 hinein bewegt werden und dessen Innenseite reinigen.
  • Wird der Schlauch 47 nach einem Reinigungsvorgang aus dem Rohr 12 bewegt, soll er von dem Vortrieb 94 nur bis zu einem vorbestimmten Punkt zurück bewegt werden. Insbesondere soll verhindert werden, dass der Schlauch 47 vollständig aus der Vortriebseinheit 21 herausfällt. Zu diesem Zweck ist die Schlauchführung 101 im Bereich des Zwischenstücks 67 unterbrochen. Ein gabelförmiges Anschlagsteil 105 des zweiten Endschalters kann in dem Zwischenstück 67 auf den Schlauch 47 gesteckt werden. Anschließend wird das Anschlagsteil 105 von einer Abdeckung des Zwischenstücks 67 gesichert, die verhindert, dass das Anschlagsteil 105 von dem Schlauch 47 rutscht. Das Anschlagsteil 105 weist eine lichte Weite auf, die größer als der Außendurchmesser des Schlauchs 47, aber kleiner als der Außendurchmesser der Düse ist. Beim Zurückfahren des Schlauchs 47 aus dem Rohr 12 schlägt die Düse gegen das Anschlagsteil 105; der Schlauch 47 hat dann seine zweite Endposition erreicht. Die Düse bildet das Anschlagselement der zweiten Endschaltereinheit. Das Anschlagsteil 105 wird von der Düse in axialer Richtung gegen die zweite Hohlwelle 65 gedrückt und bewegt die zweite Hohlwelle 65 gegen die Kraft der zweiten Druckfeder 70 axial in Richtung des Gehäuses 23. Auf diese Weise wird der zweite Sensordurchbruch 57 von dem zweiten Sensor 58 wegbewegt. Der zweite Sensor 58 erfasst diese Bewegung, indem sich sein Signal verändert, da er nun nicht mehr auf die zweite Vertiefung 59, sondern unmittelbar auf die Außenumfangsfläche der zweiten Hohlwelle 65 gerichtet ist. Auf diese Weise wird ermittelt, dass der Schlauch 47 die zweite Endposition erreicht hat. Die Steuerung der Reinigungsvorrichtung 1 erhält das veränderte Signal des zweiten Sensors 53 als Endschaltersignal und stoppt den Servomotor 99, sodass der Schlauch 47 nicht weiter bewegt wird. Der Schlauch 47 befindet sich zu diesem Zeitpunkt vollständig außerhalb des Rohrs 12, wird aber nicht weiter in die Schlauchführung 101 hineinbewegt und kann somit nicht aus der Vortriebseinheit 21 herausfallen.
  • Bei anderen Ausführungsformen kann ein zweites gabelförmiges Anschlagsteil zwischen Innenseite 87 und zweitem Führungsblock 61 vorgesehen sein. Hierdurch wird eine Redundanz geschaffen. Das zweite gabelförmige Anschlagsteil kann auch nur als Schlauchfänger und nicht als Endschalter ausgebildet sein. Dadurch ist kein zusätzlicher Sensor erforderlich und das zweite gabelförmige Anschlagsteil dient dennoch als zusätzliche Sicherheit, um zu verhindern, dass der Schlauch die Schlauchführung unter Druck stehend verlässt.
  • Die Steuerung ermittelt aus der Einschubtiefe E des Schlauchs 47 und einem Sollwert kontinuierlich einen Abstand A. Jeder Endposition ist ein Sollwert zugeordnet. Die Drehrichtung der Rollen 91, 93 gibt vor, auf welche Endposition sich der Schlauch 47 zu bewegt. Der Abstand A ist der Abstand, in welchem sich der Schlauch 47 von der Endposition befindet, in deren Richtung er sich bewegt. Die Steuerung kann dann die Vortriebsgeschwindigkeit, also die Drehgeschwindigkeit des Servomotors, in Abhängigkeit von dem Abstand A festlegen.
  • Die Figur 4 zeigt eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Reinigungsvorrichtung 1. Diese Ausführungsform entspricht in Teilen der ersten Ausführungsform
  • Der Servomotor 99 ist bei dieser Ausführungsform derart an der Vortriebseinheit 21 angeordnet, dass seine Servomotorachse S senkrecht zu der Drehachse der Antriebsrolle (beides hier nicht sichtbar) verläuft. Konkret ist in diesem Ausführungsbeispiel die Servomotorachse S des Vortriebs parallel zur Hauptachse H ausgerichtet. Das verleiht der Reinigungsvorrichtung eine kompakte Bauform. Der Servomotor 99 umfasst ein Getriebe 113 zum Umlenken des Antriebsmoments von Servomotor 99 auf die Antriebsrolle 91.
  • Das Gestell der Reinigungsvorrichtung 1 ist bei dieser Ausführungsform in ein eine Rahmenkonstruktion 114 eingebaut. Die Rahmenkonstruktion 114 ist quaderförmig und weist eine Mehrzahl von Rahmenteilen 116 auf. Die Rahmenteile 116 verlaufen entlang der Kanten eines gedachten Quaders.
  • In dem vorderen Bereich 11 und dem hinteren Bereich 13 ist die Rahmenkonstruktion 114 an ihren Stirnseiten durch jeweils eine Platte verschlossen. In dem vorderen Bereich 11 wird dadurch verhindert, dass Verschmutzungen aus dem Rohr 12 zu den Komponenten der Reinigungsvorrichtung 1 gelangen. An der Rahmenkonstruktion 114 sind an gegenüberliegenden Seiten zwei Tragegriffe 118 angeordnet.
  • Der Abstand zwischen der Drehachse der Antriebsrolle und der Drehachse X der Andrückrolle 93 ist mittels eines Exzenterelements mit Griff 120 einstellbar. Durch das Exzenterelement 120 wird die Andrückrolle 93 mit ihrer Drehachse X relativ zu der Drehachse der Antriebsrolle bewegt. Auf diese Weise kann der Anpressdruck eingestellt und/oder Schläuche mit verschiedenen Durchmessern durch die Vortriebseinheit 21 bewegt werden.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Reinigungsvorrichtung
    3 5
    Gestell Basis
    7
    Stütze
    9
    Halterung
    11
    vorderer Bereich
    12
    Rohr
    13
    hinterer Bereich
    15
    Kunststoffbuchse
    17
    Kunststoffblock
    21
    Vortriebseinheit
    23
    Gehäuse
    25
    erster Durchbruch
    27
    zweiter Durchbruch
    29
    Außenseite
    31
    erster Führungsblock
    35
    erste Führungsbohrung
    37
    erste Hohlwelle
    38
    erste Buchse
    39
    erste Druckfeder
    43
    Bohrung
    45
    Ende
    47
    Schlauch
    51
    erste Sensorbohrung
    53
    erster Sensor
    55
    erste Vertiefung
    57
    zweite Sensorbohrung
    58
    zweiter Sensor
    59
    zweite Vertiefung
    61
    zweiter Führungsblock
    63
    zweite Führungsbohrung
    65
    zweite Hohlwelle
    67
    Zwischenstück
    69
    zweite Buchse
    70
    zweite Druckfeder
    71
    dritte Hohlwelle
    73
    Bohrung
    74
    Ende
    81
    Inneres
    83
    erste Führungshülse
    85
    zweite Führungshülse
    87
    Innenseite
    91
    Antriebsrolle
    93
    Andrückrolle
    94
    Vortrieb
    95
    Umfangsnut
    97
    Umfangsnut
    99
    Servomotor
    100
    Zahnrad
    101
    Schlauchführung
    103
    Spitze
    104
    Anschlagselement
    105
    Anschlagsteil
    113
    Getriebe
    114
    Rahmenkonstruktion
    116
    Rahmenteil
    118
    Handgriff
    120
    Exzenterelement mit Griff
    H
    Hauptachse
    S
    Servomotorachse
    X
    Drehachse
    Y
    Drehachse

Claims (14)

  1. Verfahren zur Innenreinigung eines Rohrs (12) mittels einer einen Schlauch (47) aufweisenden Reinigungsvorrichtung (1), wobei der Schlauch (47) innerhalb des Rohrs (12) in eine Axialbewegung entlang einer Hauptachse H versetzt wird und wobei eine Einschubtiefe E des Schlauchs (47) in das Rohr (12) erfasst wird,
    wobei ermittelt wird, ob der Schlauch (47) eine Endposition erreicht hat und die Axialbewegung beendet wird, wenn der Schlauch (47) die Endposition erreicht,
    wobei während der Axialbewegung kontinuierlich aus der erfassten Einschubtiefe E ermittelt wird, in welchem Abstand A sich der Schlauch (47) von einem der Endposition, in deren Richtung sich der Schlauch (47) bewegt, zugeordneten Sollwert befindet,
    dadurch gekennzeichnet, dass eine Vortriebsgeschwindigkeit der Axialbewegung in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand A eingestellt wird.
  2. Verfahren zur Innenreinigung eines Rohrs (12) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Endposition eine erste Endposition, in welcher der Schlauch (47) zumindest teilweise in das Rohr (12) reicht, oder eine zweite Endposition, in welcher sich der Schlauch (47) vollständig außerhalb des Rohrs (12) befindet, ist.
  3. Verfahren zur Innenreinigung eines Rohrs (12) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ermittelt wird, ob der Schlauch (47) eine Endposition erreicht hat, indem ein Anschlagen des Schlauchs (47) an einem Endschalter erfasst wird.
  4. Verfahren zur Innenreinigung eines Rohrs (12) nach einem der Ansprüche 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Vortriebsgeschwindigkeit bei einem Abstand von A > 50 cm auf einen konstanten ersten Wert W1 und bei einem Abstand von A ≤ 50 cm auf einen konstanten zweiten Wert W2 < W1 festgelegt wird.
  5. Verfahren zur Innenreinigung eines Rohrs (12) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Wert W2 in Abhängigkeit des Abstands A gewählt wird und mit abnehmendem Abstand A sinkt.
  6. Verfahren zur Innenreinigung eines Rohrs (12) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass für den zweiten Wert W2 eine Untergrenze von 0,5 • W1 vorgesehen ist.
  7. Verfahren zur Innenreinigung eines Rohrs (12) nach einem der Ansprüche 1 - 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vortriebsgeschwindigkeit zwischen 1 mm/s und 500 mm/s beträgt.
  8. Verfahren zur Innenreinigung eines Rohrs (12) nach einem der Ansprüche 3 - 7, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass ein Anschlagen des Schlauchs (47) an einem Endschalter erfasst wird, ermittelt wird, ob sich die erfasste Einschubtiefe E in einem vorgegebenen Toleranzbereich um einen der Endposition zugeordneten Sollwert befindet, und zumindest eine der folgenden Aktionen ausgeführt wird, wenn die Einschubtiefe E außerhalb des Toleranzbereichs liegt:
    - der Sollwert wird in Abhängigkeit von der ermittelten Einschubtiefe E neu festgelegt;
    - in einer Datenbank wird ein Eintrag hinterlegt, aus dem hervorgeht, dass die Einschubtiefe E außerhalb des Toleranzbereichs lag;
    - ein wahrnehmbares Signal, insbesondere ein akustisches Signal oder ein Lichtsignal, wird ausgegeben;
    - die Reinigung wird abgebrochen.
  9. Reinigungsvorrichtung (1) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, mit einem Schlauch (47) und einer Vortriebseinheit (21) zum Bewegen des Schlauchs (47) entlang einer Hauptachse H der Vortriebseinheit (21),
    wobei die Vortriebseinheit (21) einen Vortrieb (94) aufweist, der reibschlüssig mit dem Schlauch (47) verbunden ist und mittels dem der Schlauch (47) entlang der Hauptachse H in eine Axialbewegung versetzt werden kann,
    wobei die Reinigungsvorrichtung (1) eine Steuerung zum Ansteuern des Vortriebs (94) aufweist,
    wobei die Steuerung eingerichtet ist, zu ermitteln, ob der Schlauch (47) eine Endposition erreicht hat und die Axialbewegung zu beenden, wenn der Schlauch (47) die Endposition erreicht.
  10. Reinigungsvorrichtung (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsvorrichtung (1) eine mit der Steuerung verbundene Überwachungseinrichtung aufweist, die eingerichtet ist, die Einschubtiefe E des Schlauchs (47) in das Rohr (12) zu erfassen, und/oder dass die Reinigungsvorrichtung (1) zumindest eine mit der Steuerung verbundene Endschaltereinheit aufweist, die derart ausgebildet ist, dass mittels ihr das Erreichen einer Endposition des Schlauchs (47) erfasst werden kann wobei jede Endschaltereinheit ein auf dem Schlauch (47) montiertes Anschlagselement (104) und einen an der Vortriebseinheit (21) montierten Endschalter aufweist, wobei die Endschaltereinheit derart ausgestaltet ist, dass sie ein Endschaltersignal an die Steuerung übermittelt, wenn das Anschlagselement (104) an dem Endschalter anschlägt , wobei der Endschalter zumindest eine in axialer Richtung vorgespannte Hohlwelle (37, 65) aufweist, wobei der Schlauch (47) durch die Hohlwelle (37, 65) verläuft, und wobei der Endschalter einen mit der Steuerung verbundenen Sensor (53, 58) aufweist, wobei der Sensor (53, 58) derart ausgestaltet ist, dass er eine Bewegung der Hohlwelle (37, 65) entgegen der Vorspannung erfasst.
  11. Reinigungsvorrichtung (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (53, 58) ein induktiv messender Sensor ist.
  12. Reinigungsvorrichtung (1) nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Hohlwelle (37, 65) eine Vertiefung (55, 59) aufweist, auf die der Sensor (53, 58) gerichtet ist.
  13. Reinigungsvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Vortrieb (94) einen Servomotor (99) aufweist, in den die Überwachungseinrichtung zumindest teilweise integriert ist.
  14. Reinigungsvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 9 bis 13, gekennzeichnet durch eine Schlupfüberwachung zum Erfassen von Schlupf zwischen Schlauch (47) und Vortrieb (94).
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