EP4281226A2 - Système de préhension - Google Patents

Système de préhension

Info

Publication number
EP4281226A2
EP4281226A2 EP22727212.7A EP22727212A EP4281226A2 EP 4281226 A2 EP4281226 A2 EP 4281226A2 EP 22727212 A EP22727212 A EP 22727212A EP 4281226 A2 EP4281226 A2 EP 4281226A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
suction cup
gripper
gripping
axis
gripping system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22727212.7A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Philippe Sajet
Charles Lestoquoy
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ascodero Productique SAS
Original Assignee
Ascodero Productique SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ascodero Productique SAS filed Critical Ascodero Productique SAS
Publication of EP4281226A2 publication Critical patent/EP4281226A2/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/022—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C2501/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material to be sorted
    • B07C2501/0063—Using robots

Definitions

  • the present disclosure relates to a gripping system for robotic means, but also a robotic assembly, comprising robotic means manipulating such a gripping system.
  • This disclosure also relates to a sorting installation comprising such a robotic assembly.
  • the present disclosure also relates to an input method comprising such a robotic assembly.
  • This disclosure relates to the field of sorting objects, such as, for example, sorting waste.
  • the state of the art has an automated object sorting installation comprising a belt conveyor supplied with objects to be sorted, operating continuously, by a constant advance of the conveyor belt.
  • a vision cell targets a zone downstream of the conveyor, and makes it possible to perform a computer step for recognizing objects, by comparing images, and identifying one or more objects to be sorted on the conveyor.
  • a robot equipped with a gripper, is arranged on a downstream zone of the conveyor according to the direction of advance.
  • An automatic system controls this robot to seize the identified objects on the surface of the conveyor, and evacuate them, for example in different sorting compartments, arranged at the edge of the conveyor.
  • This gripper can be pneumatic (gripping the objects by suction cup effect) or of another type such as magnetic.
  • the robotic grippers known from the state of the art are the cause of significant gripping defects on the conveyor line, whether at the very moment of gripping, or successively , when the arm of the robotic means evacuates the object, which is poorly maintained, falls from the gripper under the acceleration of the arm. In sorting centers, this makes it necessary to provide at least one manual operator operating on a conveyor downstream of the automated sorting installation to evacuate the last objects which have been the subject of a sorting fault by the automated installation.
  • such a gripping system makes it possible in particular to grip an object by activating the grip only the suction cup(s) in line with the object to be taken, and leaving the suction cup deactivated to the right of an adjacent object.
  • Such a gripping system thus makes it possible to increase selectivity during sorting operations, while ensuring a gripping effort proportionate to the size of the object to be lifted.
  • Such a gripping system EP 0.348.311 b1 or even WO 2019/169417 only makes it possible to sort objects with significant selectivity under the condition that the objects to be sorted on the surface have a certain regularity, and in particular substantially the same height. .
  • a gripping system for robotic means comprising at least one frame to which are secured a first suction cup and a second suction cup, said suction cups being pneumatic or magnetic, independent, configured to grip an object in parallel on a surface such as the surface of a conveyor and control means configured to, selectively:
  • the first suction cup is fixed to the frame by first means for guiding in translation between the first suction cup and the frame, and or in which said second suction cup is fixed to the frame by second means for guiding in translation between the second suction cup and said frame, and in which:
  • a first actuator is configured to move the first suction cup from a high position and to a low position, deployed, configured for the seizure of an object the first suction cup,
  • a second actuator is configured to move the second suction cup from a high position to a low deployed position, configured for the seizure of an object by the second suction cup.
  • the control means are preferably configured to ensure the control of the first actuator and the control of the second actuator, independently.
  • control means are configured to /A1/, activate the first suction cup and deactivate the second suction cup, ensuring the seizure of the small object then by the first suction cup, activated, which is in position gripping low under the action of the first actuator, and while the second actuator maintains the second suction cup in the high position, not activated, or else activating the second suction cup and deactivating the first suction cup, ensuring that the small object is gripped by the second suction cup, activated, which is in the low gripping position under the action of the second actuator, and while the first actuator maintains the first suction cup in the high position, not activated.
  • control means are configured to /A2/, simultaneously activate the first suction cup and the second suction cup so that the two suction cups grip the large object in parallel, ensuring the seizure of the object while the first suction cup and the second suction cup are in the lower gripping position under the action of the first actuator and the second actuator.
  • said gripping system comprises:
  • first suction cup and the second suction cup belonging to a first gripper configured to grip an object, small object or large object on a surface
  • a second gripper comprising holding means, retractable, configured to pass from a retracted position allowing the gripping of the object by the first gripper up to a holding position for which the second gripper closes on the gripped object by the first gripper by keeping it prisoner, at least in a first relative position of the first gripper with respect to the second gripper.
  • the second gripper may be a gripper comprising two jaws articulated to the frame, and in which the jaws are in a separated position in the retracted position and in the holding position in a position where the jaws close on the object seized by the first suction cup and/or the second suction cup.
  • the first suction cup and the second suction cup being offset along an axis Xp of the frame in a reference Xp, Yp, Zp linked to the frame and in which the jaws of the gripper are articulated to the frame along axes, parallel to Xp, configured to close by meeting in a closing plane passing through the first suction cup and the second suction cup, parallel to the plane.
  • control means can be configured to ensure the seizure of an object by implementing the following gripping sequence:
  • control means are configured to ensure the lifting of the activated suction cup or cups in engagement with the object constituted by the first suction cup in the low position and / or second suction cup in the low position by the actuation of the first actuator and / or the second actuator, together with the passage of the holding means from the retracted position to the holding position.
  • the first suction cup and/or the second suction cup can be magnetic suction cups with coils which, when energized, allow the ferromagnetic object to be gripped (suction cup activated) and which, when not energized, do not allow the object to be held (suction cup deactivated ).
  • the first suction cup and/or the second suction cup can also be magnetic suction cups, comprising permanent magnets in particular with electromagnetic coils, which when energized makes it possible to cancel the field of the permanent magnet and therefore to take off the ferromagnetic object.
  • the first suction cup and/or the second suction cup can also be pneumo-magnetic suction cups, for example known from the manufacturer GOUDSMIT MAGNETICS which can be activated or deactivated by pneumatic impulse.
  • the body of the suction cup forms a typically double-action cylinder inside which slides a piston forming the permanent magnet.
  • the pneumo-magnetic suction cup When compressed air moves the plunger down, the permanent magnet is moved close to the gripping surface of the suction cup so that the magnetic field of the permanent magnet grips a ferromagnetic object in contact with the gripping surface: the pneumo-magnetic suction cup is activated.
  • the gripping system may comprise:
  • the present disclosure also relates to a robotic assembly, comprising robotic means manipulating a gripping system according to the present disclosure.
  • the present disclosure relates to a continuous object sorting installation, comprising:
  • a vision cell comprising a camera targeting an upstream zone of the surface of the conveyor, according to the direction of advancement of the conveyor,
  • a robotic assembly comprising the robotic means manipulating the gripping system, operating in a downstream zone of the surface of the conveyor with respect to the vision cell, and computer and control means configured to implement:
  • step for processing the image acquired by the vision cell camera comprising:
  • the first suction cup and the second suction cup being in positions offset along an axis Xp from a reference Xp, Yp, Zp linked to the frame, and in which the threshold value is greater than or equal to the distance between the first suction cup and the second suction cup along the axis Xp.
  • the measurement of at least one dimension of the object identified by the image recognition step is the measurement of the object along an axis X1 of a reference X1, Y1, Z1, linked to the object, oriented horizontally in a longitudinal direction of the object on the surface of the conveyor, and in which the first suction cup and the second suction cup being offset along an axis Xp by a reference Xp, , Yp, Zp linked to the chassis of the gripping system, the control of the robotic means and of the gripping system is configured to allow the seizure of the object identified by the image recognition step, comprising, during the seizure, an orientation of the axis Xp of the reference Xp, Yp, Zp linked to the frame of the gripping system along the axis X1 oriented in the longitudinal direction of the object.
  • the vision cell comprises a 3D camera or a profilometer configured to detect the relief of the object
  • the image processing step comprises measuring at least one dimension along the X1 axis of a reference X1.Y1, Z1, linked to the object oriented horizontally in a longitudinal direction of the object on the surface of the conveyor; a measurement of the slope along an axis X2 of a benchmark X2, Y2, Z2 obtained from X1, Y1, Z1 by a transformation in rotation of an angle around the axis Y1 of the benchmark X1, Y1, Z1, and in which the control of the robotic means and of the gripping system is configured to allow the seizure of the object identified by the image recognition step, comprising, for the seizure, an orientation of the axis Xp of the reference mark Xp , Yp, Zp linked to the frame of the gripping system along the axis X2 of the reference X2, Y2, Z2.
  • control means are configured to implement:
  • control means are configured to implement the evacuation of the object from the conveyor, at the end of sub-step A) and/or sub-step B) either by the displacement of the gripping system by the robotic means into the holding position of the second gripper, and until the release of the object by the opening of the holding means then passed into their retracted position, or after raising the object by the gripping system, by the coordinated implementation of an opening holding means then passed into their retracted position and ejection of the object by a mechanical or pneumatic ejection system.
  • the present disclosure relates to the use of an installation for sorting objects according to the present disclosure, for separating on the surface of the conveyor in a flow of objects consisting of ferromagnetic metal objects devoid of copper, and ferromagnetic metal objects comprising copper, said ferromagnetic metal objects comprising copper which are identified by the vision cell, and evacuated from the conveyor by the gripper system manipulated by the robotic means.
  • the present disclosure relates to a method for robotic gripping of an object on a surface comprising the supply of a robotic assembly according to the present disclosure and computer and control means implementing the steps following:
  • the first suction cup and the second suction cup being of offset positions along an axis XP of a reference Xp, Yp, Zp linked to the frame, the threshold value is greater than or equal to the center distance separating the first suction cup and the second suction cup along the Xp axis.
  • the measurement of at least one dimension of the object identified by the image recognition step is the measurement of the object along an axis X1 of a reference X1, Y1, Z1, linked to the object oriented horizontally in a longitudinal direction of the object on the surface of the conveyor, and in which the first suction cup and the second suction cup being offset along an axis Xp by a reference Xp, Yp, Zp linked to the chassis of the gripping system, the control of the robotic means and of the gripping system is configured to allow the seizure of the object identified by the image recognition step, comprising, during the seizure, an orientation of the axis Xp of the reference Xp, Yp, Zp linked to the frame of the gripping system along the axis X1 oriented in the longitudinal direction of the object.
  • the vision cell comprising a 3D camera or profilometer configured to detect the relief of the object
  • the image processing step also comprises a measurement of at least one dimension along the X1 axis of a reference X1, Y1, Z1 linked to the object, the X1 axis oriented horizontally along the longitudinal direction of the object, the measurement of the slope along an X2 axis of a X2 reference , Y2, Z2 obtained from X1 , Y1 , Z1 by a transformation by rotation of an angle P around the axis Y1 of the reference X1 , Y1 , Z1 , and in which the control of the robotic means and of the gripping system is configured to allow entry of the object identified by the image recognition step, comprising, for entry, an orientation of the Xp axis of the Xp, Yp, Zp marker linked to the chassis of the gripping system according to the X2 axis of the X2, Y2, Z2 reference.
  • control means are configured to implement:
  • FIG. 1 shows an automated sorting installation, comprising a conveyor, a vision cell, targeting a zone upstream of the conveyor configured to operate by image recognition the identification of objects to be sorted, and an assembly comprising a robot handling a system gripper configured to grip an object on the surface of the conveyor and then evacuate it
  • FIG. 2 is a schematic view of the surface of the conveyor, with identification of the upstream zone, targeted by the vision cell, and the downstream zone for entering the robotic assembly.
  • FIG. 3 is a schematic view of the gripping system when gripping a large object, the jaws of the gripper of the second gripper in the retracted position, the first suction cup and the second suction cup in their low position simultaneously ensuring the gripping of large object on the surface of the conveyor.
  • FIG. 4 is a consecutive view of Figure 3, after lifting the large object by the first actuator and the second actuator, the first suction cup and the second suction cup gripping the object then in the high position, while the jaws of the gripper closes in the direction of the holding position.
  • FIG. 5 is a consecutive view of Figure 4 when the two jaws of the clamp are in their holding position.
  • FIG. 6 is a schematic view of the gripping system when gripping a small object, the jaws of the gripper of the second gripper in the retracted position, the first suction cup not being activated in the high position while the second activated suction cup is in low position ensuring the seizure of a small object on the surface of the conveyor, without risk of seizure of a neighboring object by the first suction cup, then not activated.
  • FIG. 7 is a consecutive view of Figure 6, after lifting the object by the second suction cup then in the high position, and closing the jaws of the gripper in the holding position
  • FIG. 8 is a top view, with on the left, image recognition in the upstream zone of a large object oriented along its longitudinal direction along the X1 axis of the X, Y1, Z1 marker, and on the right the input said large object when conveyed to the downstream zone, with orientation of the axis Xp linked to the frame of the gripping system in the direction of the axis X1.
  • FIG. 9 is a view of an object presenting a slope at an angle [3 with respect to the horizontal along the longitudinal direction of the object, the reference X2, Y2, Z2 being obtained from the benchmark X1, Y1, Z1 by transformation of rotation of said angle 0 around Y1 and in which the gripping system is inclined by orienting the axis Xp of the benchmark linked to the chassis along the axis X2 of the benchmark X2 , Y2, Z2.
  • FIG. 10 is a view of an object presenting a slope of an angle theta with respect to the horizontal along the direction transverse to the longitudinal direction of the object, the reference X3, Y3, Z3 being obtained from the reference X1 , Y1, Z1 by transformation of rotation of said angle theta around X1 and in which the gripping system is inclined by orienting the axis Yp of the reference linked to the frame along the axis Y3 of the reference X3, Y3, Z3.
  • FIG. 11 is a view of a gripping system according to a second embodiment comprising a first central suction cup, and a double second suction cup, arranged on either side of the first central suction cup, the two jaws of the gripper means holding in the retracted position.
  • FIG. 12 is a view of the system in figure 11, seen in the direction of the axis XP, the gripper jaws in the holding position, the suction cups (first suction cup and second suction cups) in their high position.
  • FIG. 13 is a cross-sectional view of the system of FIG. 11, illustrating a ball joint between a suction cup and the support of the system to which the suction cup is suspended.
  • FIG. 13 is a sectional view of the system of FIG. 11, view according to illustrating a ball joint between a suction cup and the support of the system to which the suction cup is suspended.
  • FIG. 14 is a view of the system according to FIG. 11 when the first suction cup is activated in the low position, while the two second suction cups are in the high position, not activated.
  • the present disclosure relates to a gripping system 1 for robotic means comprising at least one frame 10 to which are secured a first suction cup 11 and a second suction cup 12, said suction cups being pneumatic or magnetic , independent, configured to grip in parallel as an object on a surface such as the surface of a conveyor C.
  • the suction cup can be:
  • an electromagnetic lock which includes a coil which, when energized, captures a ferromagnetic object
  • the gripping system 1 comprises control means configured for, selectively:
  • the gripping system according to the present disclosure thus makes it possible to adapt the gripping force by the suction cups, depending on the object to be grasped, and without risk of seizure of an object close to that which one wishes to grasp. .
  • the activation and deactivation of the first suction cup 11 and the activation and deactivation of the second suction cup 12 can be obtained by different techniques:
  • the activation is caused by an excitation of the winding (electromagnetic suction cup) or, the de-excitation of the winding (permanent magnet suction cup), and the deactivation by a de-excitation of the winding (electromagnetic suction cup ) or excitation of the winding (permanent magnet suction cup).
  • the activation of the suction cup is caused by a pneumatic impulse moving the piston (permanent magnet), close to the gripping surface. Deactivation is then caused by a pneumatic pulse (reverse) moving the piston (permanent magnet) away from the gripping surface.
  • the activation can be caused by the activation of the suction (or vacuum), and the deactivation of the suction.
  • first suction cup 11 or respectively the second suction cup
  • second suction cup 12 or respectively the first suction cup
  • first suction cup 11 and the second suction cup 12 can be formed only by two suction cups, as illustrated schematically in Figures 1 to 9, according to a first possibility
  • the first suction cup 11 may comprise a single suction cup, while the second suction cup 12 may comprise several suction cups as illustrated by way of example in FIG. 1, or vice versa
  • the first suction cup 11 can comprise several suction cups, while the second suction cup 12 can comprise a single suction cup (example not shown),
  • the first suction cup 11 can comprise several suction cups and the second suction cup 12 can comprise several suction cups (example not illustrated).
  • the gripping system can comprise a third suction cup, (or even more) which can be activated in combination with the second suction cup and the first suction cup, to grasp an object of even larger size than the large object. Og, and which is otherwise disabled for gripping the small object by the first suction cup 11, or the large object by the first and second suction cups 11, 12.
  • the first suction cup 11 and the second suction cup 12 may or may not have identical characteristics, in particular in terms of gripping force, or even of the gripping surfaces used.
  • the first suction cup 11 can have a useful surface that is less than the useful surface of the second suction cup 12 (or vice versa), which can allow three gripping strategies, namely:
  • the upper surface of the object can have any geometry, and is not necessarily a flat surface, in particular horizontal, or inclined with respect to the horizontal. So that the first suction cup 11 and the second suction cup 12 can simultaneously grip the same object effectively, the first suction cup 11 and the second suction cup 12 can advantageously be articulated on the support so as to be able to tilt, one relative to the other, during simultaneous gripping by the two suction cups, thus adapting to the geometry of the surface of the object to be gripped.
  • the gripping system can advantageously comprise:
  • the first suction cup 11 can be fixed to the frame 10 by first means for guiding in translation between the first suction cup 11 and the chassis 10
  • the said second suction cup 12 can be fixed to the frame 10 by second means for guiding in translation between the second suction cup and the said frame, and in which:
  • a first actuator 13 is configured to move the first suction cup 11 from a high position Ph and to a low position Pb, deployed, configured for the seizure of an object the first suction cup 11,
  • a second actuator 14 is configured to move the second suction cup 12 from a high position Ph and to a low position Pb) deployed, configured for the seizure of an object by the second suction cup 12.
  • control means are then preferably configured to ensure the control of the first actuator 13 and the control of the second actuator 14, independently, and in particular to allow the selective activation and deactivation of the first suction cup 11 and the second suction cup 12.
  • control means can be configured for in /A1/:
  • the actuators advantageously allow the gripping system to pick up a small object on a surface, even when this small object is surrounded by adjacent objects of larger size on this same surface, in particular depending on the height: in fact the lowered suction cup makes it possible to dive between the adjacent objects to pick up the small object, without the risk that the suction cup not activated then in the high position will come to abut against the upper surface of one of the adjacent objects.
  • Such a gripping system thus finds a particular application for carrying out operations of sorting objects on a surface, by gripping the gripping system according to the present disclosure, among a flow of (adjacent) objects of different dimensions. , and in particular of different dimensions depending on the height on the gripping surface.
  • control means can be configured to /A2/, simultaneously activate the first suction cup 11 and the second suction cup 12 so that the two suction cups 11, 12 grip the large object in parallel, ensuring the seizure of the object while the first suction cup 11 and the second suction cup 12 are in the low position Pb of seizure under the action of the first actuator 11 and the second actuator 12.
  • first suction cup 11 and the second suction cup 12 belong to a first gripper 15 configured to grip an object, small object or large object on a surface
  • a second gripper 16 comprising holding means, retractable, configured to pass from a retracted position P1 allowing the gripping of the object by the first gripper 15 up to a holding position P2 for which the second gripper 16 closes on the object gripped by the first gripper 15 by keeping it prisoner, at least in a first relative position of the first gripper with respect to the second gripper.
  • the second gripper 16 can secure the grip of the object whether it is the small object Op gripped by the first suction cup 11 activated, the second suction cup 12 then not activated (or vice versa), or even the large object Og, gripped simultaneously by the first suction cup 11 and the second suction cup 12.
  • the second gripper 16 guarantees a firm hold of the object, once in the hold position P2.
  • the second gripper 16 can be a gripper comprising two jaws 161, 162 hinged to the frame 10, and in which the jaws are in a separated position in the retracted position P1, and in the holding position P2 in a position where the jaws 161, 162 close on the object gripped by the first suction cup 11 and/or the second suction cup 12.
  • the first suction cup 11 and the second suction cup 12 being offset along an axis Xp of the frame in a reference Xp, Yp, Zp linked to the frame 10, the jaws 61, 162 of the clamp can be articulated to the frame along the axes, parallel to Xp, the jaws being configured to close by meeting in a closure plane passing through the first suction cup 11 and the second suction cup 12, parallel to the plane Xp, Zp, and as illustrated in the embodiment of Figures 11 and 12.
  • control means can be configured to ensure the gripping of an object by implementing the following gripping sequence:
  • control means can be configured to ensure the lifting of the activated suction cup(s) in engagement with the object formed by the first suction cup 11 in the low position Pb and/or the second suction cup 12 in low position Pb by actuation of the first actuator 13 and/ or of the second actuator 14, together with the passage of the holding means from the retracted position P1 to the holding position P2.
  • the present disclosure also relates, according to the second aspect, to a robotic assembly, comprising robotic means Ro manipulating a gripping system (1) according to the present disclosure.
  • the robotic means Ro can comprise a six-axis robot.
  • the present disclosure relates to a method for robotic gripping of an object on a surface comprising the supply of a robotic assembly according to the present disclosure and computer and control means implementing the steps following:
  • Image recognition can be by deep learning, in particular using convolutional neural networks.
  • the threshold value is greater than or equal to the center distance separating the first suction cup and the second suction cup along the Xp axis.
  • the threshold value is preferably determined so that the two suction cups, first suction cup and second suction cup, do not overflow when the object is grasped simultaneously by the two suction cups.
  • the control of the robotic means and of the gripping system is configured to allow the seizure of the object identified by the image recognition step, comprising, during the seizure, an orientation of the axis Xp of the reference Xp, Yp, Zp linked to the frame 10 of the gripping system along the axis X1 oriented in the longitudinal direction of the object.
  • the gripping system is oriented along a longitudinal axis of the object, and as illustrated in Figure 8.
  • control of the robotic means can still make it possible to take account of the relief of the upper surface of the object.
  • the image processing step can comprise, in addition to the measurement of at least one dimension according to the axis X1 of a reference X1, Y1, Z1 linked to the object, the axis X1 oriented horizontally along the longitudinal direction of the object, a measurement of the slope along an axis X2 of a reference X2, Y2, Z2 obtained from X1 , Y1 , Z1 by a transformation by rotation of an angle P around the axis Y1 of the reference X1 , Y1 , Z1 , and as illustrated in figure 9.
  • the control of the robotic means and of the gripping system is then configured to allow the seizure of the object identified by the image recognition step, comprising, for the seizure, an orientation of the Xp axis of the marker Xp, Yp, Zp linked to the frame of the gripping system along the axis X2 of the reference X2, Y2, Z2, as illustrated in figure 9.
  • the gripping system can be tilted by orienting the axis Yp of the reference linked to the frame along the axis Y3 of the reference X3, Y3, Z3.
  • the gripping system comprises a system for gripping the second gripper 16 in particular with the two jaws 161, 162 of the gripper, in which the control means are configured to implement:
  • control means can be configured to ensure the lifting of the activated suction cup(s) in engagement with the object formed by the first suction cup 11 in the low position Pb and/or the second suction cup 12 in low position Pb by actuating the first actuator 13 and/or the second actuator 14, together with the passage of the means for maintaining the retracted position P1 towards the maintaining position P2.
  • the present disclosure relates to an installation for sorting objects 10, continuously, comprising: - a conveyor C for objects to be sorted configured to advance the objects continuously,
  • a vision cell V comprising a camera targeting an upstream zone Za of the surface of the conveyor, according to the direction of advancement of the conveyor 11,
  • a robotic assembly comprising the robotic means Ro manipulating the gripping system 1, operating in a downstream zone Zv of the surface of the conveyor with respect to the vision cell 12, and computer and control means configured to enforce :
  • step V for processing the image acquired by the camera of the vision cell V, comprising:
  • the threshold value can be greater than or equal to the center distance separating the first suction cup and the second suction cup along the Xp axis.
  • the control of the robotic means and of the gripping system can be configured to allow the seizure of the object identified by the image recognition step, comprising, during the seizure, an orientation of the axis Xp of the reference Xp, Yp, Zp linked to the frame of the gripping system along the axis X1 oriented in the longitudinal direction of the object.
  • the vision cell comprises a 3D camera or profilometer configured to detect the relief of the object
  • the image processing step also comprises the measurement of at least one dimension according to the axis X1 of a reference X1, Y1, Z1, linked to the object oriented horizontally in a longitudinal direction of the object on the surface of the conveyor a measurement of the slope along an axis X2 of a reference X2, Y2, Z2 obtained from X1, Y1, Z1 by a rotational transformation of an angle 0 around the Y1 axis of the reference X1, Y1, Z1, and in which the control of the robotic means and of the gripping system is configured to allow the input of the object identified by the image recognition step, comprising, for input, an orientation of the Xp axis of the Xp, Yp, Zp reference frame linked to the frame of the gripping system along the X2 axis of the mark X2, Y2, Z2.
  • the sorting installation comprising a gripping system with the first gripper 15 and the second gripper 16 and, in which the control means are configured to implement:
  • control means are configured to implement the evacuation of the object from the conveyor 11, at the end of sub-step A) and/or sub-step B) either by the movement of the gripping system by the robotic means in the holding position P2 of the second gripper, and until the release of the object by the opening of the holding means then passed into their retracted position P1 (the suction cup(s) then deactivated), or after raising the object by the gripping system, by the coordinated implementation of an opening of the holding means then passed into their retracted position and an ejection of the object by a system of mechanical or pneumatic ejection.
  • This disclosure also relates to a computer program comprising instructions for the implementation of all or part of a method as defined herein when this program is executed by a processor.
  • the sorting installation according to the present disclosure will find particular application, according to the fourth aspect, for separating on the surface of the conveyor, in a stream of objects consisting of ferromagnetic metal objects devoid of copper, and ferromagnetic metal objects comprising copper, said ferromagnetic metal objects comprising copper which are identified by the high definition and color vision cell, and evacuated from the conveyor by the gripping system manipulated by the robotic means.
  • the object flow can come from the shredding of vehicles (or others), a first sorting by a magnetic cylinder separating the ferromagnetic objects from the non-ferromagnetic objects.
  • the ferromagnetic objects removed by the magnetic cylinder feed the continuous advance conveyor of the sorting installation according to the present disclosure, this flow comprising objects devoid of copper, but also ferromagnetic objects (iron, steel) with parts in copper.
  • Image recognition can use deep learning techniques, in particular using convolutional neural networks.
  • a database is created by manually contouring by an operator the objects with copper (object for example with copper windings such as a motor rotor which include, in addition to the copper winding, the steel axis or even the cage of the rotor in a ferromagnetic material, etc.).
  • This database allows the formation of the neural network which is then used by the computer to distinguish the ferromagnetic objects with copper, evacuated from the conveyor by the robotic assembly, from the ferromagnetic objects devoid of copper, which continue their way. , without being sampled.
  • the present disclosure is not limited to this sorting of material, but may be suitable for the sorting of other materials (plastics, textiles, wood, etc.).
  • Recognition of the object to be sorted can also be determined by conventional image recognition as known to those skilled in the art, and/or even using sensors such as a near infrared spectrometer (NIR) in particular to distinguish the polymers and wood, mid-infrared spectrometer (MIR), or other sensor whose signal exploitation makes it possible to distinguish between different types of materials to be sorted.
  • NIR near infrared spectrometer
  • MIR mid-infrared spectrometer

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Abstract

Système de préhension (1) pour moyens robotisés comprenant au moins un châssis (10) auquel sont solidarisées une première ventouse (11) et une deuxième ventouse (12), lesdites ventouses étant pneumatiques ou magnétiques, indépendantes, configurées pour saisir en parallèle en objet sur une surface telle et des moyens de commande configurés pour, sélectivement : - /A1/ activer la première ventouse (11) et désactiver la deuxième ventouse (12), ou alternativement, activer la deuxième ventouse (12) et désactiver la première ventouse (11), afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir un petit non activée, - /A2/ activer simultanément la première ventouse (11) et la deuxième ventouse (12) de sorte que les deux ventouses agrippent en parallèle un grand objet (Og), de plus grande dimension que le petit objet.

Description

Description
Titre : Système de préhension
[0001] La présente divulgation est relative à un système de préhension pour moyens robotisés, mais encore un ensemble robotisé, comprenant des moyens robotisés manipulant un tel système de préhension.
[0002] La présente divulgation concerne également une installation de tri comprenant un tel ensemble robotisé.
[0003] La présente divulgation concerne encore un procédé de saisie comprenant un tel ensemble robotisé.
Domaine technique
[0004] La présente divulgation relève du domaine de tri d’objets, tel que par exemple le tri de déchets.
Technique antérieure
[0005] L’état de la technique connaît une installation de tri d’objet, automatisée comprenant un convoyeur à bande alimenté en objets à trier, fonctionnant en continu, par une avance constante de la bande du convoyeur.
[0006] Une cellule de vision cible une zone aval du convoyeur, et permet d’assurer une étape informatique de reconnaissance d’objets, par comparaison d’images, et l’identification d’un ou plusieurs objets à trier sur le convoyeur.
[0007] Un robot, muni d’un préhenseur est agencé sur une zone aval du convoyeur selon le sens d’avance. Un automatisme commande ce robot pour saisir sur la surface du convoyeur les objets identifiés, et les évacuer, par exemple dans différents compartiments de tri, disposés en bord du convoyeur.
[0008] Ce préhenseur, peut être pneumatique (agrippant les objets par effet ventouse) ou d’un autre type tel que magnétique. Selon les constatations de la Demanderesse, et même si l’étape de reconnaissance d’image se déroule avec succès, mais encore que les moyens robotisés positionnent correctement le préhenseur sur l’objet présent sur la surface du convoyeur, en vue de la saisie de l’objet à évacuer sur la surface du convoyeur, les préhenseurs robotisés connus de l’état de la technique sont à l’origine des défauts importants de préhension sur la ligne de convoyage, que ce soit au moment même de la saisie, ou successivement, lorsque le bras des moyens robotisés évacue l’objet, qui mal maintenu, chute du préhenseur sous l’accélération du bras. Dans les centres de tri, cela oblige de prévoir au moins un opérateur manuel opérant sur un convoyeur en aval de l’installation automatisé de tri pour évacuer les derniers objets ayant fait l’objet d’un défaut de tri par l’installation automatisée.
[0009] L’ état de la technique connaît toutefois du document WO 2019/169417 ou encore du document EP 0 348 311 B1 un système de préhension comprenant plusieurs ventouses pneumatiques, indépendamment activables, positionnées à un même niveau de hauteur lors du travail de saisie.
[0010] Tel que décrit dans EP 0 348 311 B1 , un tel système de préhension permet notamment de saisir un objet en activant à la saisie seulement la ou les ventouses au droit de l’objet à prendre, et en laissant désactivée la ventouse positionnée au droit d’un objet adjacent. Un tel système de saisie permet ainsi d’augmenter la sélectivité lors des opérations de tri, tout en assurant un effort de saisie proportionnée à la taille de l’objet à soulever.
[0011] Selon les constatations des inventeurs, un tel fonctionnement avec prise de l’objet sélectionné n’est opérant que sous la condition que les objets à prendre sur la surface de saisie présentent sensiblement la même hauteur. En particulier, un système de préhension selon EP 0.348.311 B1 (ou WO 2019/169417) ne permet pas d’aller saisir un petit objet, par la ou les ventouses activées, si jamais une des ventouses non activées est au droit d’un objet voisin (de plus grande hauteur) qui constitue alors un obstacle à la saisie.
Un tel système de préhension EP 0.348.311 b1 ou encore WO 2019/169417 ne permet de trier des objets avec une sélectivité importante que sous la condition que les objets à trier sur la surface présentent une certaine régularité, et en particulier sensiblement la même hauteur.
Résumé [0012] La présente divulgation vient améliorer la situation.
[0013] Il est proposé un système de préhension pour moyens robotisés comprenant au moins un châssis auquel sont solidarisées une première ventouse et une deuxième ventouse, lesdites ventouses étant pneumatiques ou magnétiques, indépendantes, configurées pour saisir en parallèle en objet sur une surface telle que la surface d’un convoyeur et des moyens de commande configurés pour, sélectivement :
- /A1/ activer la première ventouse et désactiver la deuxième ventouse, ou alternativement, activer la deuxième ventouse et désactiver la première ventouse, afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir un petit objet, sans risque de saisie d’un objet voisin au petit objet par la ventouse non activée,
- /A2/ activer simultanément la première ventouse et la deuxième ventouse de sorte que les deux ventouses agrippent en parallèle un grand objet, de plus grande dimension que le petit objet.
[0014] Selon la présente divulgation, la première ventouse est fixée au châssis par des premiers moyens de guidage en translation entre la première ventouse et le châssis, et ou dans lequel ladite deuxième ventouse est fixée au châssis par des seconds moyens de guidage en translation entre la seconde ventouse et ledit châssis, et dans lequel :
- un premier actionneur est configuré pour déplacer la première ventouse d’une position haute et jusqu’à une position basse, déployée, configurée pour la saisie d’un objet la première ventouse,
- un deuxième actionneur est configuré pour déplacer la deuxième ventouse d’une position haute et jusqu’à une position basse déployée, configurée pour la saisie d’un objet pas la deuxième ventouse. Les moyens de commande sont de préférence configurés pour assurer la commande du premier actionneur et la commande du deuxième actionneur, de manière indépendante.
[0015]
[0016] Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre. Elles peuvent être mises en œuvre indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres. [0017] Selon un mode de réalisation, les moyens de commande sont configurés pour en /A1 /, activer la première ventouse et désactiver la deuxième ventouse, en assurant la saisie du petit objet alors par la première ventouse, activée, qui est en position basse de saisie sous l’action du premier actionneur, et alors que le deuxième actionneur maintient la deuxième ventouse en position haute, non activée, ou encore activer la deuxième ventouse et désactiver la première ventouse, en assurant la saisie du petit objet par la deuxième ventouse, activée, qui est en position basse de saisie sous l’action du deuxième actionneur, et alors que le premier actionneur maintient la première ventouse en position haute, non activée.
[0018] Selon un mode de réalisation, les moyens de commande sont configurés pour en /A2/, activer simultanément la première ventouse et la deuxième ventouse de sorte que les deux ventouses agrippent en parallèle le grand objet en assurant la saisie de l’objet alors que la première ventouse et la deuxième ventouse sont en position basse de saisie sous l’action du premier actionneur et du deuxième actionneur.
[0019] Selon un mode de réalisation, ledit système de préhension comprend:
- la première ventouse et la deuxième ventouse appartenant à un premier préhenseur configuré pour saisir un objet, petit objet ou grand objet sur une surface,
- un deuxième préhenseur comprenant des moyens de maintien, escamotables, configurés pour passer d’une position escamotée autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur jusqu’à une position de maintien pour laquelle le deuxième préhenseur se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier, au moins dans une première position relative du premier préhenseur par rapport au deuxième préhenseur.
[0020] Le deuxième préhenseur peut être une pince comprenant deux mors articulés au châssis, et dans lequel les mors sont en une position écartée dans la position escamotée et dans la position de maintien dans une position où les mors se referment sur l’objet saisi par la première ventouse et/ou la deuxième ventouse. [0021] La première ventouse et la deuxième ventouse étant décalées suivant un axe Xp du châssis dans un repère Xp, Yp, Zp lié au châssis et dans lequel les mors de la pince sont articulés au châssis suivant des axes, parallèles à Xp, configurés pour se fermer en se rejoignant en un plan de fermeture passant par la première ventouse et la deuxième ventouse, parallèle au plan.
[0022] Les moyens de commandes peuvent être configurés pour assurer la saisie d’un objet par la mise en œuvre de la séquence de préhension suivante :
- une sous étape A) de saisie de l’objet par le premier préhenseur selon /A1/ ou alternativement /A2/,
- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée autorisant la saisie de l’objet par le première préhenseur jusqu’à la position de maintien pour laquelle le deuxième préhenseur se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.
[0023] Selon un mode de réalisation du système de préhension à la sous étape B/, les moyens de commande sont configurés pour assurer le relevage de la ou les ventouses activées en prise avec l’objet constituées par la première ventouse en position basse et/ou deuxième ventouse en position basse par l’actionnement du premier actionneur et/ ou du deuxième actionneur, conjointement au passage des moyens de maintien de la position escamotée vers la position de maintien.
[0024] La première ventouse et/ou la deuxième ventouse peuvent être des ventouses magnétiques avec bobines qui lorsqu’excitées permettent de saisir l’objet ferromagnétique (ventouse activée) et qui lorsque non excitées ne permettent pas de maintenir l’objet (ventouse désactivée).
[0025] La première ventouse et/ou la deuxième ventouse peuvent encore être des ventouses magnétiques, comprenant des aimants permanents en particulier avec bobines électromagnétiques, qui lorsqu’excité permet d’annuler le champ de l’aimant permanent et donc de décoller l’objet ferromagnétique. La première ventouse et/ou la deuxième ventouse peuvent encore être des ventouses pneumo-magnétiques, par exemple connues du fabricant GOUDSMIT MAGNETICS qui peuvent être activées ou désactivées par impulsion pneumatique. [0026] Le corps de la ventouse forme un cylindre typiquement double action à l’intérieur duquel coulisse un piston formant l’aimant permanent. Lorsque de l’air comprimé déplace le piston vers le bas, l’aimant permanent est déplacé à proximité de la surface de saisie de la ventouse de sorte que le champ magnétique de l’aimant permanent assure la saisie d’un objet ferromagnétique en contact avec la surface de saisie : la ventouse pneumo-magnétique est activée.
[0027] Lorsque au contraire, une impulsion pneumatique déplace le piston vers le haut, l’aimant permanent est déplacé à distance de la surface de saisie de la ventouse de sorte que le champ de l’aimant permanent ne permet plus de maintenir l’objet ferromagnétique en contact avec la surface saisie : la ventouse pneumo-magnétique est désactivée.
[0028] Selon un mode de réalisation, le système de préhension peut comprendre :
- une première liaison rotule entre la première ventouse et le châssis,
- une deuxième liaison rotule entre la deuxième ventouse et le châssis.
[0029] Selon un deuxième aspect, la présente divulgation concerne encore un ensemble robotisé, comprenant des moyens robotisés manipulant un système de préhension selon la présente divulgation.
[0030] Selon un troisième aspect, la présente divulgation concerne une installation de tri d’objets, en continue, comprenant :
- un convoyeur pour des objets à trier configuré pour avancer les objets de manière continue,
- un cellule de vision, comprenant une caméra ciblant une zone amont de la surface du convoyeur, selon le sens d’avancement du convoyeur ,
- un ensemble robotisé selon la présente divulgation, comprenant les moyens robotisés manipulant le système de préhension, opérant dans une zone aval de la surface du convoyeur par rapport à la cellule de vision, et des moyens informatiques et de contrôle configurés pour mettre en œuvre :
- une étape de traitement de l’image acquise par la caméra de la cellule de vision, comprenant :
- l’identification d’au moins un objet à trier par une étape de reconnaissance d’image, - une mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image,
- la commande des moyens robotisés et du système de préhension pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, configurée pour :
- /a1/ lorsque ladite mesure d’au moins une dimension est inférieure ou égale à une valeur seuil correspondant à une mesure d’un petit objet, selon /A1 / activer la première ventouse et désactiver la deuxième ventouse , ou alternativement activer la deuxième ventouse et désactiver la première ventouse, afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir l’objet, sans risque de saisie d’un objet voisin au petit objet par la ventouse non activée,
- /a2/ lorsque ladite au moins une mesure de dimension est supérieure à ladite valeur seuil, correspondant à une mesure d’un grand objet selon /A2/ activer simultanément la première ventouse et la deuxième ventouse de sorte que les première ventouse et deuxième ventouse agrippent en parallèle le grand objet.
[0031] Selon un mode de réalisation de l’installation, la première ventouse et la deuxième ventouse étant de positions décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp, Yp, Zp lié au châssis, et dans laquelle la valeur seuil est supérieure ou égale à l’entraxe séparant la première ventouse et la deuxième ventouse selon l’axe Xp.
[0032] Selon un mode de réalisation, la mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image est la mesure de l’objet suivant un axe X1 d’un repère X1 ,Y1 , Z1 , lié à l’objet, orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur, et dans lequel la première ventouse et la deuxième ventouse étant décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp, ,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension, la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, lors de la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X1 orienté suivant la direction longitudinale de l’objet. [0033] Selon un mode de réalisation, la cellule de vision comprend une caméra 3D ou un profilomètre configuré pour détecter le relief de l’objet, et dans lequel l’étape de traitement de l’image comprend la mesure d’au moins une dimension suivant l’axe X1 d’un repère X1.Y1 , Z1 , lié à l’objet orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur ; une mesure de la pente selon un axe X2 d’un repère X2,Y2, Z2 obtenu à partir de X1 , Y1 , Z1 par une transformation en rotation d’un angle autour de l’axe Y1 du repère X1 , Y1 , Z1 , et dans laquelle la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, pour la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X2 du repère X2,Y2, Z2.
[0034] Selon un mode de réalisation de l’installation, avec système de préhension qui comprend le première et le deuxième préhenseur, les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre :
-- une sous étape A) de saisie de l’objet par ledit premier préhenseur, par le premier préhenseur selon /A1Z ou alternativement /A2/, lesdits moyens de maintien du deuxième préhenseur alors en position escamotée (P1 ) et successivement,
-- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur jusqu’à la position de maintien pour laquelle le deuxième préhenseur se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.
[0035] Selon un mode de réalisation, les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre l’évacuation de l’objet du convoyeur, à l’issue des sous étape A) et/ou de la sous étape B) soit par le déplacement du système de préhension par les moyens robotisés dans la position de maintien du second préhenseur, et jusqu’au relâchement de l’objet par l’ouverture des moyens de maintien alors passés dans leur position escamoté, soit après relevage de l’objet par le système de préhension, par la mise en œuvre coordonnée d’une ouverture des moyens de maintien alors passés dans leur position escamoté et d’une éjection de l’objet par un système d’éjection mécanique ou pneumatique.
[0036] Selon un quatrième aspect, la présente divulgation concerne l’utilisation d’ une installation de tri d’objets selon la présente divulgation, pour séparer sur la surface du convoyeur dans un flux d’objets constitués d’objets métalliques ferromagnétiques dépourvus de cuivre, et des objets métalliques ferromagnétiques comprenant du cuivre, lesdits objets métalliques ferromagnétiques comprenant du cuivre qui sont identifiés par la cellule de vision, et évacués du convoyeur par le système de préhension manipulé par les moyens robotisés.
[0037] Selon un cinquième aspect, la présente divulgation est relative à un procédé de saisie robotisée d’un objet sur une surface comprenant la fourniture d’un ensemble robotisé selon la présente divulgation et des moyens informatiques et de contrôle mettant en œuvre les étapes suivants :
- l’identification d’au moins un objet par une étape de reconnaissance d’une image acquise par une cellule de vision ,
- une mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image,
- la commande des moyens robotisés et du système de préhension pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, par la mise en œuvre de l’étape suivante
- /a1 / lorsque la mesure de ladite au moins une dimension est inférieure ou égale à une valeur seuil correspondant à une mesure d’un petit objet, selon /A1 / activer la première ventouse et désactiver la deuxième ventouse, ou alternativement activer la deuxième ventouse et désactiver la première ventouse, afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir le petit objet, sans risque de saisie d’un objet voisin au premier objet par la ventouse non activée,
- /a2/ lorsque la mesure de ladite au moins une dimension est supérieure à la valeur seuil correspondant à une mesure d’un grand objet selon /A2/ activer simultanément la première ventouse et la deuxième ventouse de sorte que les première ventouse et deuxième ventouse agrippent en parallèle le grand objet. [0038] Selon un mode de réalisation du procédé, la première ventouse et la deuxième ventouse étant de positions décalées suivant un axe XP d’un repère Xp,Yp, Zp lié au châssis, la valeur seuil est supérieure ou égale à l’entraxe séparant la première ventouse et la deuxième ventouse selon l’axe Xp.
[0039] Selon un mode de réalisation, la mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image est la mesure de l’objet suivant un axe X1 d’un repère X1 ,Y1 , Z1 , lié à l’objet orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur, et dans lequel la première ventouse et la deuxième ventouse étant décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension, la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, lors de la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X1 orienté suivant la direction longitudinale de l’objet.
[0040] Selon un mode de réalisation, la cellule de vision comprenant une caméra 3D ou profilomètre configuré pour détecter le relief de l’objet, et dans lequel l’étape de traitement de l’image comprend outre une mesure d’au moins une dimension suivant l’axe X1 d’un repère X1 , Y1 , Z1 lié à l’objet, l’axe X1 orienté horizontalement suivant la direction longitudinale de l’objet, la mesure de la pente selon un axe X2 d’un repère X2,Y2, Z2 obtenue à partir de X1 , Y1 , Z1 par une transformation par rotation d’un angle P autour de l’axe Y1 du repère X1 , Y1 , Z1 , et dans lequel la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, pour la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X2 du repère X2,Y2, Z2.
[0041] Selin un mode de réalisation, les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre :
-- une sous étape A) de saisie de l’objet par ledit premier préhenseur (2), par le premier préhenseur selon /A1/ ou /A2/, lesdits moyens de maintien du deuxième préhenseur alors en position escamotée et successivement,
-- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur jusqu’à la position de maintien pour laquelle le deuxième préhenseur se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.
Brève description des dessins
[0042] D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels :
Fig. 1
[0043] [Fig. 1] montre une installation de tri automatisée, comprenant un convoyeur, une cellule de vision, ciblant une zone amont du convoyeur configurée pour opérer par reconnaissance d’image l’identification d’objets à trier, et un ensemble comprenant un robot manipulant un système de préhension configuré pour saisir sur la surface du convoyeur un objet, puis l’évacuer
Fig. 2
[0044] [Fig. 2] est une vue schématique de la surface du convoyeur, avec repérage de la zone amont, ciblée par la cellule de vision, et de la zone aval de saisie de l’ensemble robotisé.
Fig. 3
[0045] [Fig. 3] est une vue schématique du système de préhension lors de la saisie d’un grand objet, les mors de la pince du deuxième préhenseur dans la position escamotée, la première ventouse et la deuxième ventouse dans leur position basse assurant simultanément la saisie d’un objet de grande taille sur la surface du convoyeur.
Fig. 4 [0046] [Fig. 4] est une vue consécutive de la figure 3, après relevage de l’objet de grande taille par le premier actionneur et le deuxième actionneur, la première ventouse et la deuxième ventouse agrippant l’objet alors en position haute, alors que les mors de la pince se referment en direction de la position de maintien.
Fig. 5
[0047] [Fig. 5] est une vue consécutive de la figure 4 lorsque les deux mors de la pince sont dans leur position de maintien.
Fig. 6
[0048] [Fig. 6] est une vue schématique du système de préhension lors de la saisie d’un petit objet, les mors de la pince du deuxième préhenseur dans la position escamotée, la première ventouse étant non activée en position haute alors que la deuxième ventouse activée est en position basse assurant la saisie d’un objet de petite taille sur la surface du convoyeur, sans risque de saisie d’un objet voisin par la première ventouse, alors non activée.
[0049] .
Fig. 7
[0050] [Fig. 7] est une vue consécutive de la figure 6, après relevage de l’objet par la deuxième ventouse alors en position haute, et fermeture des mors de la pince dans la position de maintien
Fig. 8
[0051] [Fig. 8] est une vue de dessus, avec à gauche, reconnaissance d’image dans la zone amont d’un objet de grande taille orienté suivant sa direction longitudinale suivant l’axe X1 du repère X, Y1 , Z1 , et à droite la saisie dudit objet de grande taille lorsque acheminée jusqu’à la zone aval, avec orientation de l’axe Xp liée au châssis du système de préhension selon la direction de l’axe X1 .
Fig. 9
[0052] [Fig. 9] est une vue d’un objet présentant une pente d’un angle [3 par rapport à l’horizontale suivant la direction longitudinale de l’objet, le repère X2, Y2, Z2 étant obtenu à partir du repère X1 , Y1 , Z1 par transformation de rotation dudit angle 0 autour de Y1 et dans lequel le système de préhension est incliné en orientant l’axe Xp du repère lié au châssis suivant l’axe X2 du repère X2, Y2, Z2.
Fig. 10
[0053] [Fig. 10] est une vue d’un objet présentant une pente d’un angle thêta par rapport à l’horizontale suivant la direction transversale à la direction longitudinale de l’objet, le repère X3 ,Y3, Z3 étant obtenu à partir du repère X1 , Y1 , Z1 par transformation de rotation dudit angle thêta autour de X1 et dans lequel le système de préhension est incliné en orientant l’axe Yp du repère lié au châssis suivant l’axe Y3 du repère X3, Y3, Z3.
Fig. 11
[0054] [Fig. 11] est une vue d’un système de préhension selon un second mode de réalisation comprenant une première ventouse centrale, et une double deuxième ventouse, disposées de part et d’autre de la première ventouse centrale, les deux mors de la pince des moyens de maintien dans la position escamotée.
Fig. 12
[0055] [Fig. 12] est une vue du système de la figure 11 , vue selon la direction de l’axe XP, les mors de la pince dans la position de maintien, les ventouses (première ventouse et deuxièmes ventouses) dans leur position haute.
Fig. 13
[0056] [Fig. 13] est une vue du de coupe du système de la figure 11 , illustrant une liaison rotule entre une ventouse et le support du système auquel la ventouse est suspendue.
Fig. 13
[0057] [Fig. 13] est une vue de coupe du système de la figure 11 , vue selon illustrant une liaison rotule entre une ventouse et le support du système auquel la ventouse est suspendue.
Fig. 14 [0058] [Fig. 14] est une vue du système selon la figure 11 lorsque la première ventouse est activée en position basse, alors que les deux deuxièmes ventouses sont en position haute, non activées.
Description des modes de réalisation
[0059] Les dessins et la description ci-après contiennent, pour l’essentiel, des éléments de caractère certain. Ils pourront donc non seulement servir à mieux faire comprendre la présente divulgation, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant.
[0060] Aussi, et selon le premier aspect, la présente divulgation est relative à un système de préhension 1 pour moyens robotisés comprenant au moins un châssis 10 auquel sont solidarisées une première ventouse 11 et une deuxième ventouse 12, lesdites ventouses étant pneumatiques ou magnétiques, indépendantes, configurées pour saisir en parallèle en objet sur une surface telle que la surface d’un convoyeur C.
[0061] La ventouse lorsque magnétiques peut être :
- une ventouse électromagnétique, qui comporte un bobinage qui lorsque excité permet de saisir un objet ferromagnétique,
- une ventouse à aimant permanent, l’attraction de l’aimant permanent permettant de saisir un objet ferromagnétique et qui incorpore un bobinage qui lorsque excité permet de décoller l’objet.
[0062] Selon la présente divulgation, le système de préhension 1 comprend des moyens de commande configurés pour, sélectivement :
- /A1/ activer la première ventouse 11 et désactiver la deuxième ventouse 12, ou alternativement, activer la deuxième ventouse 12 et désactiver la première ventouse 11 , afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir un petit objet Op, sans risque de saisie d’un objet voisin au petit objet par la ventouse non activée,
- /A2/ activer simultanément la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 de sorte que les deux ventouses agrippent en parallèle un grand objet Og, de plus grande dimension que le petit objet Op. [0063] Le système de préhension selon la présente divulgation permet ainsi d’adapter la force de préhension par les ventouses, en fonction de l’objet à saisir, et sans risque de saisie d’un objet voisin à celui dont on veut se saisir.
[0064] L’ activation et la désactivation de la première ventouse 11 et l’activation et la désactivation de la deuxième ventouse 12 peuvent être obtenues par différentes techniques :
- selon une première technique, et pour le ventouses magnétiques, l’activation est provoquée par une excitation du bobinage (ventouse électromagnétique) ou, la désexcitation du bobinage (ventouse à aimant permanent), et la désactivation par une désexcitation du bobinage (ventouse électromagnétique) ou excitation du bobinage (ventouse à aimant permanent).
[0065] Dans le cas de la ventouse peumo-magnétique, telle que précédemment décrite, l’activation de la ventouse est provoquée par impulsion pneumatique déplaçant le piston (aimant permanent), à proximité de la surface de saisie. La désactivation est alors provoquée par une impulsion pneumatique (inverse) éloignant le piston (aimant permanent) de la surface de saisie.
[0066] Pour les ventouses pneumatiques, l’activation peut être provoquée par l’activation de l’aspiration (ou vide), et la désactivation de l’aspiration.
[0067] Alternativement ou additionnellement, il est possible d’activer la première ventouse 11 (ou respectivement la deuxième ventouse) en l’abaissant en position basse Pb par rapport au la deuxième ventouse 12 (ou respectivement la première ventouse) restée en position haute Ph, et notamment par le biais d’un premier actionneur 13 et d’un deuxième actionneur 14.
[0068] Dans le cadre de la présente divulgation, au choix :
- la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 peuvent être constituées uniquement pas deux ventouses, telles qu’illustrées schématiquement aux figures 1 à 9, selon une première possibilité,
- la première ventouse 11 peut comprendre une unique ventouse, alors que la deuxième ventouse 12 peut comprendre plusieurs ventouses comme illustré à titre d’exemple à la figure 1 , ou inversement
- la première ventouse 11 peut comprendre plusieurs ventouses, alors que la deuxième ventouse 12 peut comprendre une unique ventouse (exemple non illustré),
- la première ventouse 11 peut comprendre plusieurs ventouses et la deuxième ventouse 12 peut comprendre plusieurs ventouses (exemple non illustré).
[0069] Il est encore entendu que le système de préhension peut comprendre une troisième ventouse, (voire plus) qui peut être activée en combinaison avec la deuxième ventouse et la première ventouse, pour saisir un objet de plus grande dimension encore que le grand objet Og, et qui est désactivée autrement pour la saisie du petit objet par la première ventouse 11 , ou du grand objet par les première et deuxième ventouses 11 , 12.
[0070] La première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 peuvent présenter des caractéristiques identiques ou non, en particulier en termes de force de préhension, voire des surfaces utilisées de préhension.
[0071] En particulier, la première ventouse 11 peut être de surface utile inférieure à la surface utile de la deuxième ventouse 12 (ou inversement), ce qui peut permettre trois stratégies de saisie, à savoir :
- prise de l’objet (petite objet Op) par une saisie par la première ventouse 11 lorsque la première ventouse 11 est activée et que la deuxième ventouse est désactivée,
- prise de l’objet (grand objet Og) par une saisie simultanée par la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12, toutes deux activées,
- prise de l’objet (d’une taille intermédiaire entre le petit objet Op et la grand objet Og ) par une saisie de la deuxième ventouse 12 de surface utile supérieure à celle de la première ventouse 11 .
[0072] La surface supérieure de l’objet (grand objet Og) peut présenter une géométrie quelconque, et n’est pas forcément une surface plane, notamment horizontale, ou inclinée par rapport l’horizontale. Afin que la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 puissent agripper simultanément un même objet de manière efficace, la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 peuvent être avantageusement articulées sur le support de sorte à pouvoir s’incliner, l’une par rapport à l’autre, lors d’une saisie simultanée par les deux ventouses, s’adaptant ainsi à la géométrie de la surface de l’objet à saisir.
[0073] A cet effet, le système de préhension peut avantageusement comprendre :
- une première liaison rotule 17 entre la première ventouse 11 et le châssis 10, et/ou
- une deuxième liaison rotule 18 entre la deuxième ventouse 12 et le châssis 10.
[0074] Selon la présente divulgation, la première ventouse 11 peut être fixée au châssis 10 par des premiers moyens de guidage en translation entre la première ventouse 11 et le châssislO, et ladite deuxième ventouse 12 peut être fixée au châssis 10 par des seconds moyens de guidage en translation entre la seconde ventouse et le dit châssis, et dans lequel :
- un premier actionneur 13 est configuré pour déplacer la première ventouse 11 d’une position haute Ph et jusqu’à une position basse Pb, déployée, configurée pour la saisie d’un objet la première ventouse 11 ,
- une deuxième actionneur 14 est configuré pour déplacer la deuxième ventouse 12 d’une position haute Ph et jusqu’à une position basse Pb)déployée, configurée pour la saisie d’un objet pas la deuxième ventouse 12.
[0075] Les moyens de commande sont alors de préférence configurés pour assurer la commande du premier actionneur 13 et la commande du deuxième actionneur 14, de manière indépendante, et en particulier pour permettre l’activation et la désactivation, sélective, de la première ventouse 11 et de la deuxième ventouse 12.
[0076] Ainsi, les moyens de commande peuvent être configurés pour en /A1 / :
- activer la première ventouse 11 et désactiver la deuxième ventouse 12, en assurant la saisie du petit objet Op alors par la première ventouse P11 , activée, qui est en position basse Pb de saisie sous l’action du premier actionneur 13, et alors que le deuxième actionneur 14 maintient la deuxième ventouse 12 en position haute Ph, non activée, ou encore,
- activer la deuxième ventouse 12 et désactiver la première ventouse 11 , en assurant la saisie du petit objet Op par la deuxième ventouse 12, activée, qui est en position basse Pb de saisie sous l’action du deuxième actionneur 12, et alors que le premier actionneur 13 maintient la première ventouse 11 en position haute Ph, non activée.
[0077] En particulier, les actionneurs, (premier et deuxième) permettent avantageusement au système de préhension d’aller saisir un petit objet sur une surface, même lorsque ce petit objet se trouve entouré d’objets adjacents, de plus grande dimension sur cette même surface, en particulier suivant la hauteur : en effet la ventouse abaissée permet de plonger entre les objets adjacents pour aller saisir le petit objet, sans risque que la ventouse non activée alors en position haute ne vienne buter contre la surface supérieure d’un des objets adjacent.
[0078] Un tel système de préhension trouve ainsi une application particulière pour effectuer des opérations de tri d’objets sur une surface, par la saisie du système de préhension selon la présente divulgation, parmi un flux d’objets (adjacents) de différentes dimensions, et en particulier de différentes dimensions suivant la hauteur sur la surface de saisie.
[0079] Selon un mode de réalisation, les moyens de commande peuvent être configurés pour en /A2/, activer simultanément la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 de sorte que les deux ventouses 11 ,12 agrippent en parallèle le grand objet en assurant la saisie de l’objet alors que la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 sont en position basse Pb de saisie sous l’action du premier actionneur 11 et du deuxième actionneur 12.
[0080] Selon un mode de réalisation dudit système de préhension :
- la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 appartiennent à un premier préhenseur 15 configuré pour saisir un objet, petit objet ou grand objet sur une surface,
- un deuxième préhenseur 16 comprenant des moyens de maintien, escamotables, configurés pour passer d’une position escamotée P1 autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur 15 jusqu’à une position de maintien P2 pour laquelle le deuxième préhenseur 16 se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur 15 en le maintenant prisonnier, au moins dans une première position relative du premier préhenseur par rapport au deuxième préhenseur. [0081] Le deuxième préhenseur 16 peut sécuriser la prise de l’objet que ce soit le petit objet Op saisi par la première ventouse 11 activée, le deuxième ventouse 12 alors non activée (ou inversement), ou encore le grand objet Og, saisi simultanément par la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12.
[0082] Le deuxième préhenseur 16 garantit un maintien ferme de l’objet, une fois dans la position de maintien P2. Le deuxième préhenseur 16 peut être une pince comprenant deux mors 161 , 162 articulés au châssis 10, et dans lequel les mors sont en une position écartée dans la position escamotée P1 , et dans la position de maintien P2 dans une position où les mors 161 , 162 se referment sur l’objet saisi par la première ventouse 11 et/ou la deuxième ventouse 12.
[0083] La première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 étant décalées suivant un axe Xp du châssis dans un repère Xp, Yp, Zp lié au châssis 10, les mors 61 , 162 de la pince peuvent être articulés au châssis suivant des axes, parallèles à Xp, les mors étant configurés pour se fermer en se rejoignant en un plan de fermeture passant par la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12, parallèle au plan Xp, Zp, et comme illustré sur le mode de réalisation des figures 11 et 12.
[0084] Pour un système de préhension 1 comprenant le deuxième préhenseur 16, les moyens de commandes peuvent être configurés pour assurer la saisie d’un objet par la mise en œuvre de la séquence de préhension suivante :
- une sous étape A) de saisie de l’objet par le premier préhenseur 15 selon /A1/ ou alternativement /A2/,
- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur 15 par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée P1 autorisant la saisie de l’objet par le première préhenseur jusqu’à la position de maintien P2 pour laquelle le deuxième préhenseur 16 se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur 15, en le maintenant prisonnier.
[0085] A la sous étape B/, les moyens de commande peuvent être configurés pour assurer le relevage de la ou les ventouses activées en prise avec l’objet constituées par la première ventouse 11 en position basse Pb et/ou deuxième ventouse 12 en position basse Pb par l’actionnement du premier actionneur 13 et/ ou du deuxième actionneur 14, conjointement au passage des moyens de maintien de la position escamotée P1 vers la position de maintien P2.
[0086] La présente divulgation concerne encore, selon le deuxième aspect, un ensemble robotisé, comprenant des moyens robotisés Ro manipulant un système de préhension (1 ) selon la présente divulgation.
[0087] Les moyens robotisés Ro peuvent comprendre un robot six axes.
[0088] Selon le cinquième aspect, la présente divulgation est relative à un procédé de saisie robotisée d’un objet sur une surface comprenant la fourniture d’un ensemble robotisé selon la présente divulgation et des moyens informatiques et de contrôle mettant en œuvre les étapes suivants :
- l’identification d’au moins un objet par une étape de reconnaissance d’un image acquise par une cellule de vision V,
- une mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image,
- la commande des moyens robotisés et du système de préhension pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, par la mise en œuvre de l’étape suivante
- /a1 / lorsque la mesure de ladite au moins une dimension est inférieur ou égale à une valeur seuil correspondant à une mesure d’un petit objet, selon /A1 / activer la première ventouse 11 et désactiver la deuxième ventouse 12, ou alternativement activer la deuxième ventouse 12 et désactiver la première ventouse 11 , afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir le petit objet Op, sans risque de saisie d’un objet voisin au premier objet par la ventouse non activée,
- /a2/ lorsque la une mesure de ladite au moins une dimension est supérieure à la valeur seuil correspondant à une mesure d’un grand objet Og selon /A2/ activer simultanément la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) de sorte que les première ventouse 11 et deuxième ventouse 12 agrippent en parallèle le grand objet Og.
[0089] La reconnaissance d’image peut être par apprentissage profond, utilisant en particulier les réseaux de neurones convolutifs. [0090] Lorsque la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 sont de positions décalées suivant un axe XP d’un repère Xp,Yp, Zp lié au châssis, la valeur seuil est supérieure ou égale à l’entraxe séparant la première ventouse et la deuxième ventouse selon l’axe Xp.
[0091] La valeur seuil est de préférence déterminée de sorte que les deux ventouses, première ventouse et deuxième ventouse, ne débordent pas lorsque l’objet est saisi simultanément pas les deux ventouses.
[0092] Selon un mode de réalisation, et lorsque la mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image est la mesure de l’objet suivant un axe X1 d’un repère X1 ,Y1 , Z1 , lié à l’objet orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur, et que la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 étant décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp.Yp, Zp lié au châssis du système de préhension, la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, lors de la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis 10 du système de préhension suivant l’axe X1 orienté suivant la direction longitudinale de l’objet.
[0093] Ainsi avantageusement, on oriente le système de préhension suivant un axe longitudinal de l’objet, et comme illustré à la figure 8.
[0094] La commande des moyens robotisés peut encore permettre de tenir compte du relief de la surface supérieur de l’objet.
[0095] Ainsi et lorsque la cellule de vision comprend une caméra 3D ou profilomètre configuré pour détecter le relief de l’objet, l’étape de traitement de l’image peut comprendre, outre la mesure d’au moins une dimension suivant l’axe X1 d’un repère X1 , Y1 , Z1 lié à l’objet, l’axe X1 orienté horizontalement suivant la direction longitudinale de l’objet, une mesure de la pente selon un axe X2 d’un repère X2,Y2, Z2 obtenue à partir de X1 , Y1 , Z1 par une transformation par rotation d’un angle P autour de l’axe Y1 du repère X1 , Y1 , Z1 , et comme illustré à la figure 9. [0096] La commande des moyens robotisés et du système de préhension est alors configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, pour la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X2 du repère X2,Y2, Z2, comme illustré à la figure 9.
[0097] Eventuellement lorsque l’objet présente une pente d’un angle thêta par rapport à l’horizontale suivant la direction transversale à la direction longitudinale de l’objet, le repère X3, Y3, Z3 étant obtenu à partir du repère X1 , Y1 , Z1 par transformation de rotation dudit angle thêta autour de X1 , le système de préhension peut être incliné en orientant l’axe Yp du repère lié au châssis suivant l’axe Y3 du repère X3, Y3, Z3.
[0098] Dans le cas où le système de préhension comprend un système de préhension le deuxième préhenseur 16 en particulier avec les deux mors 161 , 162 de la pince, dans lequel les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre :
-- une sous étape A) de saisie de l’objet par ledit premier préhenseur 2, par le premier préhenseur selon /A1/ ou /A2/, lesdits moyens de maintien du deuxième préhenseur alors en position escamotée P1 et successivement,
-- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée P1 autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur 15 jusqu’à la position de maintien P2 pour laquelle le deuxième préhenseur 16 se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.
[0099] A la sous étape B/, les moyens de commande peuvent être configurés pour assurer le relevage de la ou les ventouses activées en prise avec l’objet constituées par la première ventouse 11 en position basse Pb et/ou deuxième ventouse 12 en position basse Pb par l’actionnement du premier actionneur 13 et/ ou du deuxième actionneur 14, conjointement au passage des moyens de maintien de la position escamotée P1 vers la position de maintien P2.
[0100] Selon le troisième aspect, la présente divulgation concerne une installation de tri d’objets 10, en continue, comprenant : - un convoyeur C pour des objets à trier configuré pour avancer les objets de manière continue,
- un cellule de vision V , comprenant une caméra ciblant une zone amont Za de la surface du convoyeur, selon le sens d’avancement du convoyeur 11 ,
- un ensemble robotisé selon la présente divulgation, comprenant les moyens robotisés Ro manipulant le système de préhension 1 , opérant dans une zone aval Zv de la surface du convoyeur par rapport à la cellule de vision 12, et des moyens informatiques et de contrôle configurés pour mettre en œuvre :
- une étape de traitement de l’image acquise par la caméra de la cellule de vision V, comprenant :
- l’identification d’au moins un objet à trier par une étape de reconnaissance d’image,
- une mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image,
- la commande des moyens robotisés et du système de préhension pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, configurée pour :
- /a1/ lorsque ladite mesure d’au moins une dimension est inférieure ou égale à une valeur seuil correspondant à une mesure d’un petit objet Op, selon /A1/ activer la première ventouse 11 et désactiver la deuxième ventouse 12, ou alternativement activer la deuxième ventouse 12 et désactiver la première ventouse 11) afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir l’objet, sans risque de saisie d’un objet voisin au petit objet par la ventouse non activée,
- /a2/ lorsque ladite au moins une mesure de dimension est supérieure à ladite valeur seuil, correspondant à une mesure d’un grand objet Og selon /A2/ activer simultanément la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 de sorte que les première ventouse 11 et deuxième ventouse 12 agrippent en parallèle le grand objet.
[0101] La première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 étant de positions décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp, Yp, Zp lié au châssis, la valeur seuil peut être supérieure ou égale à l’entraxe séparant la première ventouse et la deuxième ventouse selon l’axe Xp. [0102] Selon un mode de réalisation, lorsque la mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image est la mesure de l’objet suivant un axe X1 d’un repère X1.Y1, Z1, lié à l’objet, orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur, et que la première ventouse 11 et la deuxième ventouse 12 sont décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension, la commande des moyens robotisés et du système de préhension peut être configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, lors de la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X1 orienté suivant la direction longitudinale de l’objet.
[0103] Eventuellement, la cellule de vision comprend une caméra 3D ou profilomètre configuré pour détecter le relief de l’objet, et dans lequel l’étape de traitement de l’image comprend outre la mesure d’au moins une dimension suivant l’axe X1 d’un repère X1 ,Y1 , Z1 , lié à l’objet orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur une mesure de la pente selon un axe X2 d’un repère X2,Y2, Z2 obtenu à partir de X1 , Y1 , Z1 par une transformation en rotation d’un angle 0 autour de l’axe Y1 du repère X1 , Y1 , Z1 , et dans laquelle la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, pour la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X2 du repère X2,Y2, Z2.
[0104] Selon un mode de réalisation de l’installation de tri comprenant un système de préhension avec le premier préhenseur 15 et le deuxième préhenseur 16 et, dans lequel les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre :
-- une sous étape A) de saisie de l’objet par ledit premier préhenseur 2, par le premier préhenseur 15 selon /A1/ ou alternativement /A2/, lesdits moyens de maintien du deuxième préhenseur alors en position escamotée P1 et successivement,
-- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée P1 autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur 15 jusqu’à la position de maintien P2 pour laquelle le deuxième préhenseur 16 se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.
[0105] Selon un mode de réalisation, les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre l’évacuation de l’objet du convoyeur 11 , à l’issue des sous étape A) et/ou de la sous étape B) soit par le déplacement du système de préhension par les moyens robotisés dans la position de maintien P2 du second préhenseur, et jusqu’au relâchement de l’objet par l’ouverture des moyens de maintien alors passés dans leur position escamoté P1 (la ou les ventouses alors désactivées), soit après relevage de l’objet par le système de préhension, par la mise en œuvre coordonnée d’une ouverture des moyens de maintien alors passés dans leur position escamoté et d’une éjection de l’objet par un système d’éjection mécanique ou pneumatique.
[0106] La présente divulgation concerne encore un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre de tout ou partie d’un procédé tel que défini dans les présentes lorsque ce programme est exécuté par un processeur.
Application industrielle
[0107] Par exemple, l’installation de tri selon la présente divulgation trouvera une application particulière, selon le quatrième aspect pour séparer sur la surface du convoyeur, dans un flux d’objets constitués d’objets métalliques ferromagnétiques dépourvus de cuivre, et des objets métalliques ferromagnétiques comprenant du cuivre, lesdits objets métalliques ferromagnétiques comprenant du cuivre qui sont identifiés par la cellule de vision haute définition et couleur, et évacués du convoyeur par le système de préhension manipulé par les moyens robotisés.
[0108] Le flux d’objet peut provenir du déchiquetage de véhicules (ou autres), un premier triage par un cylindre magnétique séparant les objets ferromagnétiques des objets non ferromagnétiques. [0109] Les objets ferromagnétiques prélevés par le cylindre magnétique alimentent le convoyeur à avance continue de l’installation de tri selon la présente divulgation, ce flux comprenant des objets dépourvus de cuivre, mais encore des objets ferromagnétique (fer, acier) avec des parties en cuivre.
[0110] La reconnaissance d’image peut utiliser les techniques par apprentissage profond, utilisant en particulier les réseaux de neurones convolutifs.
[0111] Dans le plan large de la cellule de vision qui comprend le flux d’objets, (y compris les objets ferromagnétiques sans cuivre et les objets ferromagnétiques avec cuivre), on crée une base de données en contourant manuellement par un opérateur les objets avec du cuivre (objet par exemple avec bobinages de cuivre tel que rotor de moteur qui comprennent outre le bobinage en cuivre l’axe en acier voire la cage du rotor en un matériau ferromagnétique...).
[0112] Cette base de données permet la constitution du réseau de neurones qui est ensuite utilisé par l’informatique pour discerner les objets ferromagnétiques avec cuivre, évacués du convoyeur par l’ensemble robotisé, des objets ferromagnétiques dépourvus de cuivre, qui continuent leur chemin, sans être prélevés.
[0113] La présente divulgation ne se limite à ce tri de matière, mais peut convenir pour le tri d’autre matières (plastiques, textile, bois...).
[0114] La reconnaissance de l’objet à trier peut encore être déterminé par reconnaissance d’image classique tel que connu de l’homme du métier, et/ou encore utilisant des capteurs tels que spectromètre proche infrarouge (NIR) notamment pour distinguer les polymères et le bois, spectromètre infrarouge moyen (MIR), ou autre capteur dont l’exploitation du signal permet de distinguer différents types de matériaux à trier.
Liste des signes de référence
[0115] - 1 : Système de préhension
- 10. Châssis,
- 11 ,12. Respectivement première ventouse et deuxième ventouse,
- 13, 14 Respectivement premier et deuxième actionneur, - 15. Premier préhenseur,
- 16. Deuxième préhenseur,
- 161 , 162. Premier mors et deuxième mors,
- 17, 18. Respectivement première ventouse et deuxième ventouse, - C. Convoyeur,
- Op, Og. Respectivement petit objet et grand objet,
- Ph, Pb. Respectivement position haute et position basse,
- P1 , P2. Respectivement position escamotée et position de maintien
- Ro. Moyens robotisés, - V. Cellule de vision

Claims

28 Revendications
[Revendication 1] Système de préhension (1 ) pour moyens robotisés comprenant au moins un châssis (10) auquel sont solidarisées une première ventouse (11 ) et une deuxième ventouse (12), lesdites ventouses étant pneumatiques ou magnétiques, indépendantes, configurées pour saisir en parallèle en objet sur une surface telle que la surface d’un convoyeur (C) et des moyens de commande configurés pour, sélectivement :
- /A1/ activer la première ventouse (11 ) et désactiver la deuxième ventouse (12), ou alternativement, activer la deuxième ventouse (12) et désactiver la première ventouse (11 ), afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir un petit objet (Op), sans risque de saisie d’un objet voisin au petit objet par la ventouse non activée,
- /A2/ activer simultanément la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) de sorte que les deux ventouses agrippent en parallèle un grand objet (Og), de plus grande dimension que le petit objet (Op),
, et dans lequel la première ventouse (11 ) est fixée au châssis par des premiers moyens de guidage en translation entre la première ventouse (11 ) et le châssis (10), et dans lequel ladite deuxième ventouse (12) est fixée au châssis (10) par des seconds moyens de guidage en translation entre la seconde ventouse et le dit châssis, et dans lequel :
- un premier actionneur (13) est configuré pour déplacer la première ventouse (11 ) d’une position haute (Ph) et jusqu’à une position basse (Pb), déployée, configurée pour la saisie d’un objet la première ventouse (11 ),
- une deuxième actionneur (14) est configuré pour déplacer la deuxième ventouse (12) d’une position haute (Ph) et jusqu’à une position basse (Pb) déployée, configurée pour la saisie d’un objet pas la deuxième ventouse (12). et dans lequel lesdits moyens de commande sont configurés pour assurer la commande du premier actionneur (13) et la commande du deuxième actionneur (14), de manière indépendante.
[Revendication 2] Système de préhension (1 ) selon la revendication 1 , dans lequel les moyens de commande sont configurés pour en /A1 /, activer la première ventouse (11 ) et désactiver la deuxième ventouse (12), en assurant la saisie du petit objet (Op) alors par la première ventouse (P11 ), activée, qui est en position basse (Pb) de saisie sous l’action du premier actionneur (13), et alors que le deuxième actionneur (14) maintient la deuxième ventouse (12) en position haute (Ph), non activée, ou encore activer la deuxième ventouse (12) et désactiver la première ventouse (11 ), en assurant la saisie du petit objet (Op) par la deuxième ventouse (12), activée, qui est en position basse (Pb) de saisie sous l’action du deuxième actionneur (12), et alors que le premier actionneur (13) maintient la première ventouse (11 ) en position haute (Ph), non activée.
[Revendication 3] Système de préhension (1 ) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les moyens de commande sont configurés pour en /A2/, activer simultanément la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) de sorte que les deux ventouses (11 ,12) agrippent en parallèle le grand objet en assurant la saisie de l’objet alors que la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) sont en position basse (Pb) de saisie sous l’action du premier actionneur (11 ) et du deuxième actionneur (12).
[Revendication 4] Système de préhension (1) selon l’une des revendications 1 à 3, comprenant :
- la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) appartiennent à un premier préhenseur (15) configuré pour saisir un objet, petit objet ou grand objet sur une surface,
- un deuxième préhenseur (16) comprenant des moyens de maintien, escamotables, configurés pour passer d’une position escamotée (P1 ) autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur (15) jusqu’à une position de maintien (P2) pour laquelle le deuxième préhenseur (16) se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur (15) en le maintenant prisonnier, au moins dans une première position relative du premier préhenseur par rapport au deuxième préhenseur.
[Revendication 5] Système de préhension (1 ) selon la revendication 4 dans lequel le deuxième préhenseur (16) est une pince comprenant deux mors (161 , 162) articulés au châssis, et dans lequel les mors sont en une position écartée dans la position escamotée (P1 ), et dans la position de maintien (P2) dans une position où les mors (161 , 162) se referment sur l’objet saisi par la première ventouse (11 ) et/ou la deuxième ventouse (12).
[Revendication 6] Système de préhension (1 ) selon la revendication 5, dans lequel la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) sont décalées suivant un axe Xp du châssis dans un repère Xp, Yp, Zp lié au châssis (10) et dans lequel les mors (161 , 162) de la pince sont articulés au châssis suivant des axes, parallèles à Xp, configurés pour se fermer en se rejoignant en un plan de fermeture passant par la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12), parallèle au plan Xp,Zp.
[Revendication 7] Système de préhension (1 ) selon l’une des revendications 4 à 6 dans lequel, les moyens de commandes sont configurés pour assurer la saisie d’un objet par la mise en œuvre de la séquence de préhension suivante :
- une sous étape A) de saisie de l’objet par le premier préhenseur (15) selon /A1/ ou alternativement /A2/,
- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur (15) par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée (P1 ) autorisant la saisie de l’objet par le première préhenseur jusqu’à la position de maintien (P2) pour laquelle le deuxième préhenseur (16) se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur (15) en le maintenant prisonnier.
[Revendication 8] Système de préhension (1 ) selon les revendications 2 ou 3 prises en combinaison avec la revendication 7, dans lequel à la sous étape B/, les moyens de commande sont configurés pour assurer le relevage de la ou les ventouses activées en prise avec l’objet constituées par la première ventouse (11 ) en position basse (Pb) et/ou deuxième ventouse (12) en position basse (Pb) par l’actionnement du premier actionneur (13) et/ ou du deuxième actionneur (14), conjointement au passage des moyens de maintien de la position escamotée (P1 ) vers la position de maintien (P2).
[Revendication 9] Système de préhension (1) selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) sont des ventouses magnétiques, comprenant des aimants permanents.
[Revendication 10] Système de préhension selon l’une des revendications 1 à 9 comprenant :
- une première liaison rotule (17) entre la première ventouse (11 ) et le châssis (10),
- une deuxième liaison rotule (18) entre la deuxième ventouse (12) et le châssis (10).
[Revendication 11] Ensemble robotisé, comprenant des moyens robotisés (Ro) manipulant un système de préhension (1 ) selon l’une des revendications 1 à 10.
[Revendication 12] Installation de tri d’objets (10), en continue, comprenant :
- un convoyeur (C) pour des objets à trier configuré pour avancer les objets de manière continue,
- un cellule de vision (V) , comprenant une caméra ciblant une zone amont (Za) de la surface du convoyeur, selon le sens d’avancement du convoyeur (11 ),
- un ensemble robotisé selon la revendication 11 , comprenant les moyens robotisés (Ro) manipulant le système de préhension (1 ), opérant dans une zone aval (Zv) de la surface du convoyeur par rapport à la cellule de vision (12), et des moyens informatiques et de contrôle configurés pour mettre en œuvre :
- une étape de traitement de l’image acquise par la caméra de la cellule de vision (V), comprenant :
- l’identification d’au moins un objet à trier par une étape de reconnaissance d’image,
- une mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image,
- la commande des moyens robotisés et du système de préhension pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, configurée pour :
- /a1/ lorsque ladite mesure d’au moins une dimension est inférieure ou égale à une valeur seuil correspondant à une mesure d’un petit objet (Op), selon /A1/ activer la première ventouse (11 ) et désactiver la deuxième ventouse (12), ou 32 alternativement activer la deuxième ventouse (12) et désactiver la première ventouse (11 ), afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir l’objet, sans risque de saisie d’un objet voisin au petit objet par la ventouse non activée,
- /a2/ lorsque ladite au moins une mesure de dimension est supérieure à ladite valeur seuil, correspondant à une mesure d’un grand objet (Og) selon /A2/ activer simultanément la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) de sorte que les première ventouse (11 ) et deuxième ventouse (12) agrippent en parallèle le grand objet.
[Revendication 13] Installation de tri selon la revendication 12 dans laquelle la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) étant de positions décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp, Yp, Zp lié au châssis, et dans laquelle la valeur seuil est supérieure ou égale à l’entraxe séparant la première ventouse et la deuxième ventouse selon l’axe Xp.
[Revendication 14] Installation de tri selon la revendication 12 ou 13, dans laquelle la mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image est la mesure de l’objet suivant un axe X1 d’un repère X1 ,Y1 , Z1 , lié à l’objet, orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur, et dans lequel la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) étant décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension, la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, lors de la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X1 orienté suivant la direction longitudinale de l’objet.
[Revendication 15] Installation de tri selon la revendication 12 ou 13, dans laquelle la cellule de vision comprend une caméra 3D ou un profilomètre configuré pour détecter le relief de l’objet, et dans lequel l’étape de traitement de l’image comprend la mesure d’au moins une dimension suivant l’axe X1 d’un repère X1 ,Y1 , Z1 , lié à l’objet orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur ; une mesure de la pente selon un axe X2 d’un repère X2,Y2, Z2 obtenu à partir de X1 , Y1 , Z1 par une transformation en 33 rotation d’un angle [3 autour de l’axe Y1 du repère X1 , Y1 , Z1 , et dans laquelle la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, pour la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X2 du repère X2,Y2, Z2.
[Revendication 16] Installation de tri selon l’une des revendications 12 à 15, comprenant un système de préhension selon l’une des revendications 4 à 6, dans lequel les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre :
-- une sous étape A) de saisie de l’objet par ledit premier préhenseur (2), par le premier préhenseur (15) selon /A1Z ou alternativement /A2/, lesdits moyens de maintien du deuxième préhenseur alors en position escamotée (P1 ) et successivement,
-- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée (P1 ) autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur (15) jusqu’à la position de maintien (P2) pour laquelle le deuxième préhenseur (16) se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.
[Revendication 17] Installation selon la revendication 16 dans laquelle les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre l’évacuation de l’objet du convoyeur (11 ), à l’issue des sous étape A) et/ou de la sous étape B) soit par le déplacement du système de préhension par les moyens robotisés dans la position de maintien (P2) du second préhenseur, et jusqu’au relâchement de l’objet par l’ouverture des moyens de maintien alors passés dans leur position escamoté (P1 ), soit après relevage de l’objet par le système de préhension, par la mise en œuvre coordonnée d’une ouverture des moyens de maintien alors passés dans leur position escamoté et d’une éjection de l’objet par un système d’éjection mécanique ou pneumatique.
[Revendication 18] Utilisation d’une installation de tri d’objets selon l’une des revendications 12 à 17, pour séparer sur la surface du convoyeur dans un flux d’objets constitués d’objets métalliques ferromagnétiques dépourvus de cuivre, et des objets métalliques ferromagnétiques comprenant du cuivre, lesdits objets 34 métalliques ferromagnétiques comprenant du cuivre qui sont identifiés par la cellule de vision, et évacués du convoyeur par le système de préhension manipulé par les moyens robotisés.
[Revendication 19] Procédé de saisie robotisée d’un objet sur une surface comprenant la fourniture d’un ensemble robotisé selon la revendication 11 et des moyens informatiques et de contrôle mettant en œuvre les étapes suivants :
- l’identification d’au moins un objet par une étape reconnaissance d’une image acquise par une cellule de vision (V),
- une mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image,
- la commande des moyens robotisés et du système de préhension pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, par la mise en œuvre de l’étape suivante
- /a1 / lorsque la mesure de ladite au moins une dimension est inférieure ou égale à une valeur seuil correspondant à une mesure d’un petit objet, selon /A1 / activer la première ventouse (11 ) et désactiver la deuxième ventouse (12), ou alternativement activer la deuxième ventouse (12) et désactiver la première ventouse (11 ), afin que la ventouse activée soit configurée pour saisir le petit objet (Op), sans risque de saisie d’un objet voisin au premier objet par la ventouse non activée,
- /a2/ lorsque la mesure de ladite au moins une dimension est supérieure à la valeur seuil correspondant à une mesure d’un grand objet (Og) selon /A2/ activer simultanément la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) de sorte que les première ventouse (11 ) et deuxième ventouse (12) agrippent en parallèle le grand objet (Og).
[Revendication 20] Procédé de saisie selon la revendication 19 dans lequel dans lequel la première ventouse (11 ) et la deuxième ventouse (12) étant de positions décalées suivant un axe XP d’un repère Xp,Yp, Zp lié au châssis, la valeur seuil est supérieure ou égale à l’entraxe séparant la première ventouse et la deuxième ventouse selon l’axe Xp. 35
[Revendication 21] Procédé de saisie selon la revendication 19 ou 20 dans lequel la mesure d’au moins une dimension de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image est la mesure de l’objet suivant un axe X1 d’un repère X1 ,Y1 , Z1 , lié à l’objet orienté horizontalement suivant une direction longitudinale de l’objet sur la surface du convoyeur, et dans lequel la première ventouse (11) et la deuxième ventouse (12) étant décalées suivant un axe Xp d’un repère Xp,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension, la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, lors de la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp, Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X1 orienté suivant la direction longitudinale de l’objet.
[Revendication 22] Procédé de saisie selon la revendication 19 ou 20, dans lequel la cellule de vision comprend une caméra 3D ou profilomètre configuré pour détecter le relief de l’objet, et dans lequel l’étape de traitement de l’image comprend outre une mesure d’au moins une dimension suivant l’axe X1 d’un repère X1 , Y1 , Z1 lié à l’objet, l’axe X1 orienté horizontalement suivant la direction longitudinale de l’objet, la mesure de la pente selon un axe X2 d’un repère X2,Y2, Z2 obtenue à partir de X1 , Y1 , Z1 par une transformation par rotation d’un angle autour de l’axe Y1 du repère X1 , Y1 , Z1 , et dans lequel la commande des moyens robotisés et du système de préhension est configurée pour permettre la saisie de l’objet identifié par l’étape de reconnaissance d’image, comprenant, pour la saisie, une orientation de l’axe Xp du repère Xp,Yp, Zp lié au châssis du système de préhension suivant l’axe X2 du repère X2,Y2, Z2.
[Revendication 23] Procédé de saisie selon l’une des revendications 19 à 22, comprenant un système de préhension selon l’une des revendications 4 à 6, dans lequel les moyens de commande sont configurés pour mettre en œuvre :
-- une sous étape A) de saisie de l’objet par ledit premier préhenseur (2), par le premier préhenseur selon /A1/ ou /A2/, lesdits moyens de maintien du deuxième préhenseur alors en position escamotée (P1 ) et successivement, 36
-- une sous étape B) de maintien de l’objet saisi par le premier préhenseur par le passage des moyens de maintien, escamotables, de la position escamotée (P1 ) autorisant la saisie de l’objet par le premier préhenseur (15) jusqu’à la position de maintien (P2) pour laquelle le deuxième préhenseur (16) se referme sur l’objet saisi par le premier préhenseur en le maintenant prisonnier.
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