EP4264592A1 - Procédé de transfert du contrôle d'un vehicule télé-contrôle entre au moins deux entités de contrôle - Google Patents

Procédé de transfert du contrôle d'un vehicule télé-contrôle entre au moins deux entités de contrôle

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Publication number
EP4264592A1
EP4264592A1 EP21847999.6A EP21847999A EP4264592A1 EP 4264592 A1 EP4264592 A1 EP 4264592A1 EP 21847999 A EP21847999 A EP 21847999A EP 4264592 A1 EP4264592 A1 EP 4264592A1
Authority
EP
European Patent Office
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control
drone
entity
control entity
list
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21847999.6A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Fanny Parzysz
Antoine Mouquet
Gaël FROMENTOUX
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Orange SA
Original Assignee
Orange SA
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Filing date
Publication date
Application filed by Orange SA filed Critical Orange SA
Publication of EP4264592A1 publication Critical patent/EP4264592A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/20—Arrangements for acquiring, generating, sharing or displaying traffic information
    • G08G5/26—Transmission of traffic-related information between aircraft and ground stations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
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    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
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    • G08G5/53—Navigation or guidance aids for cruising
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/55—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
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    • G08G5/57—Navigation or guidance aids for unmanned aircraft
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/59—Navigation or guidance aids in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones

Definitions

  • TITLE Process for transferring control of a remotely controlled vehicle between at least two control entities.
  • the field of the invention is that of remotely controlled vehicles or drones. More specifically, the invention relates to the transfer of control of a drone from a first control entity exercising control of the drone to a second control entity.
  • Remotely controlled vehicles are remotely piloted vehicles.
  • This type of vehicle is increasingly used for uses as diverse as the analysis of transport infrastructure (railways, electricity network, road infrastructure), the production of maps or the delivery of products to consumers. final.
  • These drones most often of the aerial type, can also be vehicles on wheels or used at sea. They are characterized by the fact that their pilot is not on board but at a distance from the vehicle, which is controlled from using a control device.
  • the drone can in fact be moved remotely by the pilot using the control device, or the drone can move autonomously, for example in accordance with the execution of a programmed movement plan, but always under the control of the pilot, who ensures the navigation of the drone in accordance with the programmed movement plan.
  • drones are highly regulated, in particular because of security problems that may be induced by the presence of the drone in a place in which its presence is not authorized, and the pilot providing remote guidance of the drone must, today today, having the drone in your field of vision.
  • the drones or UAV (Unmanned Aerial Vehicle) currently used communicate very little when they are in action, for example in flight.
  • UAV Unmanned Aerial Vehicle
  • the data relating to the drone's mission are most often recorded when the drone is put into action, for example on a memory card, and this memory card is recovered to be played when the drone returns to base after completing its mission.
  • the Global System for Mobile Communications Association or GSMA such as the Third Generation Partnership Project or 3GPP, in particular in the document referenced 3GPP TS 22.125 V17.2.0: Unmanned Aerial System (UAS) support in 3GPP; Stage 1; Release 17 - September 2020, consider that both the drone and the pilot must be authenticated, for example by using a SIM card (Subscriber Identification Module or subscriber identification module) or eSIM, guaranteeing that the public or private space is not not occupied by an unidentified remotely controlled vehicle.
  • SIM card Subscriber Identification Module or subscriber identification module
  • eSIM eSIM
  • the drone may find itself, during its mission, outside a zone of responsibility of a pilot who will then have to pass hand to another pilot or in a situation where a pilot would fail, etc.
  • the procedure for transferring control of the drone is implemented within a drone traffic management system or UTM (UAV Traffic Management System).
  • UTM UAV Traffic Management System
  • UTM UAV Traffic Management System
  • a procedure for issuing A drone control authorization to a new control device is implemented within the drone traffic management system.
  • the drone traffic management system transmits, to at least one piece of equipment belonging to a system for managing the connectivity of remotely controlled systems, messages requesting the establishment of a transmission channel with the new drone control device.
  • a remotely controlled system consists of a drone and a control device provided with a drone control authorization exercising control of the latter.
  • the various equipment of the remote control system connectivity management system establishes a transmission channel between the drone and the control device to which control of the drone is intended to be transmitted.
  • the invention meets this need by proposing a method for transferring to a second control entity the control of a remotely controlled vehicle, called a drone, from a first control entity exercising control of the drone via a first control data stream transmitted through a first communication session established between said first control entity and the drone.
  • a method for transferring control of a remotely controlled vehicle comprises the following steps:
  • a drone control entity is understood to mean a drone control device, a drone pilot, whether a human being or an autopilot, or a a couple made up of a pilot and a drone control device.
  • the interest of the present solution is based on the fact that within the same system, such as a system for managing the connectivity of remotely controlled systems, the event triggering the transfer is detected, an entity already authorized to control the drone and the transmission of a new flow of control data emitted by the control entity intended to exercise control of the drone is triggered, and finally it is ensured that only the new control entity can exercise control of the drone by ensuring that the transmission of a new flow of control data terminates the transmission of a flow of control data transmitted by the control entity previously exercising control of the drone.
  • a list comprising only control entities having drone control authorization in order to determine to which control entity to transfer control of a drone on mission contributes to reducing the duration of transfer operations and the limitation of data exchanges between the different management systems. If a change of control entities is programmed, a control transmission channel can also be established between the drone and the new control entity, and intended to support a communication session between the drone and the new control entity even before the effective triggering of the change procedure, ensuring an even better fluidity of operations since when it is time to actually transfer control of the drone to the new control entity, all that remains is to trigger the transmission of a flow of control data by the selected control entity.
  • the transfer procedure according to the method which is the subject of the present invention is more fluid and guarantees satisfactory continuity of service.
  • the fact that the transmission of a control data stream by the selected control entity terminates the transmission of a control data stream transmitted by the control entity who previously exercised control of the drone guarantees that at all times the control of the drone is ensured only by a single control entity.
  • the at least one parameter relating to a condition for transferring control of said drone to said second control entity is a transfer priority level associated with said second control entity. control.
  • said second entity is also determined by means of a parameter representative of the event triggering the transfer of control of the drone.
  • a control entity having a lower priority level than other control entities from the list of control entities intended to control the drone can be selected because it is better suited to the context. in which the transfer of control takes place.
  • the at least one parameter relating to a condition for transferring control of said drone to said second control entity is a parameter representing a status of exercise of control of the drone by said second entity, said method comprising:
  • the event triggering the transfer of control of said drone may belong to the following list comprising:
  • the transfer method which is the subject of the invention makes it possible to deal with a wide range of situations, among which mention may also be made of the reception of an alert indicating the need to change pilots.
  • alerts can be triggered automatically by an event during a process linked to the drone's mission (for example: automatic detection of anomaly on an infrastructure), a diagnostic type event, indicating a system failure (for example: problem with the drone's power supply, short-circuit, overheating, etc.), or an event related to maintenance or prevention (for example: risky piloting, drone component requiring maintenance, etc.)
  • Another object of the invention relates to a method for managing a list of remotely controlled vehicle control entities intended to control a remotely controlled vehicle, called a drone.
  • Such a process includes the following steps:
  • control entity when said control entity has authorization to control said drone, storage in an entry in said list of control entities comprising at least the identifier of said control entity, and at least one parameter relating to a condition for transferring the control of said drone to said control entity.
  • the management and use of a list comprising only control entities possessing drone control authorization in order to determine to which control entity to transfer controlling a drone on a mission contributes to reducing the duration of transfer operations and limiting data exchanges between the various management systems.
  • the at least one parameter relating to a condition for transferring control of said drone to said control entity comprises:
  • the drone control transfer rules make it possible, when several control entities have the same priority level, to determine which control entity to choose for the transfer of control.
  • the list of control entities also comprises at least one parameter relating to an access right of said entity to the content of said list.
  • a control entity can itself modify information stored in the list concerning it, such as in particular its transfer priority level or even the values of the rules for transferring control of the drone.
  • the control entity associated with a transfer priority level lower than the transfer priority levels associated with the other control entities present in the list is a default control entity of said drone.
  • the latter further comprises a step for resolving transfer priority conflicts between at least two control entities being associated with the same priority level of transfer, said step comprising:
  • the invention also relates to a device capable of carrying out a transfer to a second control entity of the control of a remotely controlled vehicle, called a drone, from a first control entity exercising control of the drone by means of a first flow of control data transmitted through a first communication session established between said first control entity and the drone.
  • a device capable of carrying out a transfer to a second control entity of the control of a remotely controlled vehicle, called a drone, from a first control entity exercising control of the drone by means of a first flow of control data transmitted through a first communication session established between said first control entity and the drone.
  • a device includes:
  • - a module for transmitting a second flow of control data through a second communication session between the drone and said second control entity, establishing the transmission of said second flow of control data through the second communication session contributing to the end of the control exercised by the first control entity over the drone.
  • Such a device is for example a server of a system for managing the connectivity of remotely controlled systems.
  • Another object of the invention relates to a device capable of managing a list of remotely controlled vehicle control entities intended to control a remotely controlled vehicle, called a drone.
  • Such a device includes:
  • - a module for storing an entry in said list of control entities comprising at least the identifier of said control entity, and parameters relating to the conditions for transferring control of said drone to said control entity, when said control entity has a control authorization for said drone.
  • Such a device is for example a server of a system for managing the connectivity of remotely controlled systems.
  • the invention finally relates to computer program products comprising program code instructions for implementing the methods as described previously, when they are executed by a processor.
  • the invention also relates to a recording medium readable by a computer on which are recorded computer programs comprising program code instructions for the execution of the steps of the methods according to the invention as described above.
  • Such recording medium can be any entity or device capable of storing the programs.
  • the medium may comprise a storage means, such as a ROM, for example a CD ROM or a microelectronic circuit ROM, or even a magnetic recording means, for example a USB key or a hard disk.
  • such a recording medium can be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, which can be conveyed via an electrical or optical cable, by radio or by other means, so that the programs computers it contains are executable remotely.
  • the programs according to the invention can in particular be downloaded from a network, for example the Internet network.
  • the recording medium may be an integrated circuit in which the programs are incorporated, the circuit being suitable for executing or for being used in the execution of the aforementioned methods which are objects of the invention.
  • fig- 2 this figure represents the different steps of a process for managing a list of control entities intended to control a drone
  • fig- 4 this figure represents a server able to implement the methods for managing a list of control entities and for transferring control of a drone that is the subject of the invention.
  • the general principle of the invention is based on the creation and management of a list of control entities intended to take control of a given drone.
  • a list of control entities is particular because it only includes control entities possessing a drone control authorization issued by a certified entity such as for example a managing entity of a drone traffic management system or UTM (UAV Traffic Management System) whose main function is to regulate drone traffic in order to ensure efficient and secure cohabitation of drones with other vehicles, remotely controlled or not, sharing the same space.
  • a certified entity such as for example a managing entity of a drone traffic management system or UTM (UAV Traffic Management System) whose main function is to regulate drone traffic in order to ensure efficient and secure cohabitation of drones with other vehicles, remotely controlled or not, sharing the same space.
  • Another feature of such a list of control entities is that it is maintained in equipment of a system for managing the connectivity of remotely controlled systems.
  • a system for managing the connectivity of remotely controlled systems is for example a system such as that described in the publication of 3GPP TR 23.754 V2.0.0: Study on supporting Unmanned Aerial Systems (UAS) connectivity, Identification and tracking (Release 17 ) - November 2020.
  • UAS Unmanned Aerial Systems
  • the remotely controlled systems connectivity management system interacts with cellular and wired communication networks and therefore constitutes a point of collection of data relating to all kinds of events relating to remotely controlled vehicles, their control entities or the networks that connect them.
  • a remote control vehicle 10 during a mission is controlled by a first control entity 11.
  • a drone 10 belongs to a fleet of drones managed by a management entity 15 of a fleet of drones.
  • a management entity 15 for managing a fleet of drones is, for example, a company delivering goods to homes or a company monitoring industrial sites.
  • Such a control entity 11 exercises control of the drone 10 by transmitting a first flow of control data through a communication session 13 established between the drone 10 and the control entity 11.
  • a communication session is supported by one or more transmission channels established between the control entity 11 and the drone 10. The establishment and maintenance of these communication channels are carried out by equipment of a system for managing the connectivity of remotely controlled systems SGC with which the drone 10 and the control entity 11 are identified.
  • a first transmission channel such as a PDU (Protocol Data Unit) channel
  • a second transmission channel such as a PDU channel
  • the communication session through which the control entity 11 exercises control of the drone 10 is supported by these two PDU channels which are connected together by the communication system. management of the connectivity of remotely controlled SGC systems.
  • a first transmission channel such as a PDU channel
  • a second transmission channel such as an IP session (Internet Protocol)
  • IP session Internet Protocol
  • the communication session through which the control entity 11 exercises the Control of the drone 10 is supported by the PDU channel and an IP session which are interconnected by the remote-controlled systems connectivity management system SGC.
  • a single transmission channel such as a PDU channel or an IP session, is established between the drone 10 and the control entity 11.
  • the transmission channel(s) established between the drone 10 and a control entity supports at least a first communication session, called the control session, through which the control entity 11 exercises the control of the drone 10 by transmitting the first control data stream.
  • the transmission channel(s) established from the drone 10 can support additional communication sessions, called data sessions, through which the drone also exchanges data with the control entity 11 or any other equipment with which drone 10 needs to exchange data.
  • the transmission channel used for the control entity 11 to transmit the first flow of control data from the drone 10 can therefore be specific to the communication session established for the control or else be shared with other communication sessions established at purposes other than control.
  • a second control entity 12 is also identified close to the remote-controlled systems connectivity management system SGC and is waiting to be requested to take control of the drone 10.
  • the remote-control systems connectivity management system -controlled SGC includes, among other things, a server 14 whose function will be described with reference to Figures 2 and 3 described later.
  • the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems communicates with a UTM system for managing drone traffic.
  • a UTM drone traffic management system manages drone traffic in order to limit or even avoid accidents between drones or with other controlled or uncontrolled vehicles.
  • the drone traffic management system UTM is authorized to issue movement authorizations to the drones 10 as well as control authorizations to the control entities 11, 12.
  • the drone traffic management system UTM is authorized to issue movement authorizations to the drones 10 as well as control authorizations to the control entities 11, 12.
  • only an authorized drone 10 can carry out a mission.
  • only an authorized control entity 11, 12 can exercise control of a drone.
  • a list L10 of control entities 11, 12 intended to actually be able to control the drone 10 is created and stored in equipment of the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems.
  • Such a list of control entities 11, 12 is created and stored for a set of drones identified with the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems.
  • a step El the registration of the drone 10 with the server 14 belonging to the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems triggers the creation of a list L10, specific to the drone 10, which is intended to include all of the control entities 11, 12 which can alternately exercise control of the drone 10.
  • the registration of the drone can consist, for example, of a procedure for attaching a mobile terminal, on board the drone 10, to a base station belonging to the SGC system for managing the connectivity of remote systems. checked or the registration of the drone itself with a communication network.
  • the list L10 Once the list L10 has been created, its content is completed and modified according to the needs expressed, for example, by an entity 15 for managing a fleet of drones to which the drone 10 belongs and/or according to the constraints expressed by the drone traffic UTM management entity.
  • a first control entity 11 is already included in the list L10.
  • Such a control entity 11 is, like the drone 10, previously registered with the server 14 belonging to the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems.
  • transmission channels are established on the one hand between the drone 10 and equipment belonging to the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems and on the other hand between the control entity 11 and equipment belonging to the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems, which can be the same as the one involved in establishing the transmission channel of the drone 10.
  • the entry of the list L10 corresponding to the control entity 11 comprises at least a first field in which an identifier ID11 of the control entity is stored. Other parameters relating to the conditions for transferring control of the drone 10 to the control entity
  • control entity 11 are stored in other fields of list L10 which will be discussed later. Finally, the control entity 11 has a control authorization AC11 of the drone 10 issued by the UTM drone traffic management system.
  • the server 14 receives a request to add RQ.TA from a second control entity 12 to said list L10 of control entities.
  • a request RQ.TA includes an identifier ID12 of the control entity 12 to be added to the list L10.
  • the control entity 12 is also previously registered with the server 14 belonging to the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems.
  • a transmission channel is established between the control entity 12 and equipment belonging to the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems.
  • at least one communication session can also be established between the second control entity 12 and the drone 10.
  • the request RQ.TA is sent by equipment belonging to the UTM system for managing drone traffic.
  • the request RQ.TA is sent by equipment belonging to the entity 15 for managing a fleet of drones to which the drone 10 belongs.
  • the request RQ.TA is sent by the control entity 12 itself.
  • control entity 12 As only a duly authorized control entity 12 can be added to the list L10, upon receipt of the request RQ.TA, the server 14 verifies, during a step E3, whether the control entity
  • the verification carried out during the step E3 consists, for example, in checking that the equipment sending the request RQ. TA belongs to the UTM drone traffic management system. Indeed, starting from the principle that authorizations to control a drone are issued by the UTM drone traffic management system, it is estimated in this first implementation that any request for addition RQ.TA sent by a system equipment UTM drone traffic management necessarily concerns a control entity authorized by the UTM drone traffic management system.
  • the verification carried out during step E3 comprises several sub-steps.
  • the server 14 sends a request for verification DV of authorization to control with UTM drone traffic management system equipment.
  • a verification request includes, for example, the identifier ID12 of the control entity whose control authorization AC12 is to be verified as well as an identifier ID10 of the drone 10 that the control entity 12 may have to control.
  • the equipment of the UTM drone traffic management system verifies, by means of the identifiers ID12 of the control entity and ID10 of the drone 10, whether a control authorization AC12 of control of the drone 10 has been issued for the control entity 12.
  • the equipment of the UTM drone traffic management system having carried out the verification sends a response RV to the server 14.
  • the control entity 12 is or is not added to the L10 list.
  • control authorization AC12 of the drone 10 is included in a field of the request RQ.TA.
  • the server 14 then accesses the content of this field of the request RQ.TA in order to check whether the control entity 12 has authorization to control AC12 of the drone 10.
  • Such an entry comprises a first field in which the identifier ID12 of the control entity 12 is stored.
  • the parameters relating to the conditions for transferring control of the drone 10 to the control entity 12 include a transfer priority level NP12 associated with the control entity 12.
  • a transfer priority level NP12 is stored in a field specific to list L10.
  • the parameters relating to conditions for transferring control of drone 10 to control entity 12 also include a list of conditions for transferring control of drone 10 to control entity 12 such as for example:
  • Such a list of conditions for transferring control of drone 10 to control entity 12 is stored in one or more fields of list L10.
  • a possible implementation may consist of browsing a list of transfer conditions for which it is checked whether they are met or not: if ⁇ crossing of a geographical limit > then ... else if ⁇ other condition > then ... else... or again: if combination of accredited authorities >, then ⁇ control entities accredited by these same authorities have priority over all until further notice order>
  • the parameters relating to the conditions for transferring control of the drone 10 to the control entity 12 comprise, in addition to a transfer priority level NP12, a parameter representing a status of exercise of control of the drone 10 by the control entity 12.
  • a parameter representing a status of exercise of the control of the drone 10 can be presented, for example, in the form of an ACTIVE or INACTIVE flag depending on whether or not the control entity 12 effectively exercises control of the drone 10 at a given moment.
  • the method for managing the list L10 also includes a parameter relating to access rights to the content of the entry of the list L10 relating to the control entity 12.
  • This parameter indicates which equipment, such as for example the equipment of the UTM drone traffic management system or the equipment belonging to the entity 15 for managing a fleet of drones to which the drone 10 belongs or even of the control entity itself, have a right of access to the content of the entry of the list L10 relating to the control entity 12.
  • These access rights are in particular a read access right and a write permission. Of course, other types of access rights can be envisaged.
  • All of these parameters can be received by the server 14 via the RQTA addition request or can be provided at another time by any of the UTM system equipment for drone traffic management or the entity 15 for managing a fleet of drones to which the drone 10 belongs or even by the control entity 12 itself or another control entity.
  • the server 14 resolves transfer priority conflicts being able to intervene between at least two control entities 11, 12 being associated with the same transfer priority level NP11, NP12.
  • the server 14 modifies the transfer priority level NP associated with one, the other or both control entities 11, 12 so that they present both a separate value from the NP forwarding priority level.
  • the server 14 identifies among the set of parameters stored in the entries of the list L10 corresponding to each of the entities of control 11, 12 concerned those whose value makes it possible to determine a transfer priority level NP.
  • the server 14 can exchange messages with equipment of the UTM traffic management system drone, with equipment of the entity 15 for managing a fleet of drones to which the drone 10 belongs, or with other equipment belonging to the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems.
  • the server 14 can use, for example, the parameter representative of the minimum quality of service required for the transmission channel(s) established between the control entity and the drone
  • the server 14 can also use security parameters, for example if one of the control entities belongs to the UTM traffic management system of the drone. Indeed, it can be considered that such a control entity has a high level of confidence and can therefore, in the context of the resolution of a conflict of transfer priority levels, be assigned a value of a modified level transfer priority higher than another controlling entity.
  • the content of the latter is caused to be modified. Indeed, new entries corresponding to new control entities that can control the drone 10 are created.
  • the content of the existing entries of the list L10 can be modified in order to update the values of certain parameters stored in the list L10.
  • the server 14 can receive a modification request DM of one or more parameters of an entry in the list L10.
  • a DM modification request can be issued by equipment belonging to the UTM drone traffic management system, by equipment belonging to the entity 15 for managing a fleet of drones to which the drone 10 belongs or by the control entity 12 itself or another control entity.
  • the server 14 On receipt of the modification request DM, the server 14 verifies whether the equipment having transmitted this modification request DM has write access rights for this entry of the list by consulting the field of the list L10 in which this information is stored. If this is the case, the server 14 carries out the requested modification and updates the entry of the list L10 relating to the control entity 12. If such a modification generates a conflict of transfer priority levels, the server 14 implements step E5 in order to resolve the conflict.
  • the server 14 can receive a request for the deletion DS of an entry from the list L10.
  • a DS deletion request can be issued by equipment belonging to the UTM drone traffic management system, by equipment belonging to the entity 15 for managing a fleet of drones to which the drone 10 belongs or by the control entity 12 itself or another control entity.
  • the server 14 Upon receipt of the DS deletion request, the server 14 checks whether the equipment having transmitted this DS deletion request has write access rights for this list entry by consulting the field of the list L10 in which this information is stored. If such is the case, the server 14 deletes the entry concerned. If such a modification generates a conflict of transfer priority levels between certain control entities still present in the list L10, the server 14 implements the step E5 in order to resolve the conflict.
  • a control entity of the drone 10 by default.
  • Such a control entity is the control entity to which the transfer of control of the drone 10 can be transferred in emergency situations or when none of the control entities in the list is able to exercise control. of the drone 10.
  • Such a control entity of the drone 10 by default is, for example, the control entity having the lowest transfer priority level, that is to say the last one which will be selected in accordance with the levels of priority assigned to each control entity.
  • the default drone control entity is explicitly identified by means of a dedicated parameter such as a flag. The identity of the default drone control entity may change over time. This information can be modified as described with reference to step E6 previously described.
  • the list L10 of control entities intended to exercise control of the drone 10 has been created, it is possible to use it within the framework of a procedure for transferring control of the drone 10 from a first control entity 11 exercising the control of the drone 10 to a second control entity 12 belonging to the list L10.
  • the server 14 of the remote-controlled systems connectivity management system SGC detects an ET event triggering the transfer of control of the drone 10.
  • the transfer method can be implemented by other equipment of the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems.
  • the ET event triggering the transfer of control of said drone belongs to the following list including among others:
  • the drone 10 enters the airspace of an airport,
  • control entity 11 encounters a technical problem and requests to transfer control of the drone 10,
  • the ET event can also be a combination of the individual events listed above.
  • the event ET triggering the transfer of control of the drone can also be the reception by the server 14 of a transfer request DT of the control of the drone 10 represented by the step Gl' in FIG. 3.
  • Such a DT control transfer request can be issued by equipment belonging to the UTM drone traffic management system, by equipment belonging to the entity 15 for managing a fleet of drones to which the drone 10 belongs, or by the control entity 11 itself.
  • the server 14 triggers the procedure for transferring control of the drone in a step G2.
  • the server 14 scans the list L10 of control entities in order to determine the control entity to which control of the drone must be transferred. .
  • the server 14 uses the parameters relating to the conditions for transferring control of the drone 10 associated with each control entity belonging to the list L10, parameters representative of the event triggering the transfer of control of the drone and finally the transfer priority level NP associated with each control entity present in the list L10.
  • the server 14 When the server 14 has identified a control entity 12 meeting the criteria for transferring control of the drone 10, the transfer of control of the drone 10 to the control entity 12 is triggered.
  • the identity of the control entity to which control of the drone must be transferred is indicated in the transfer request DT.
  • the server 14 verifies, during a step G4, that the control entity 12 fulfills the control transfer criteria.
  • the server 14 uses the parameters relating to the conditions for transfer of control of the drone 10 associated with each control entity belonging to the list L10, the parameters representative of the event triggering the transfer of control of the drone and finally the level transfer priority NP associated with a set of control entities present in the list L10 in order to ensure that the control entity 12 is able to exercise control of the drone 10 with regard to the circumstances which led to the triggering of the transfer procedure.
  • the server 14 When the server 14 has established that the control entity 12 meets the criteria for transferring control of the drone 10, the transfer of control of the drone 10 to the control entity 12 is triggered.
  • the server 14 modifies the entries of the list L10 corresponding respectively to the control entity 11 and to the control entity 12 in order to reflect the transfer of control of the drone from one to the other.
  • step G5 the server 14 modifies the value of the parameter representing a status of exercising control of the drone 10 for the control entity 11 and for the control entity 12.
  • the associated flag to the control entity 11 sees its status change from ACTIVE to INACTIVE while the flag associated with the control entity 12 sees its status change from INACTIVE to ACTIVE reflecting the transfer of control of the drone 10.
  • the transfer priority level NP associated with each control entity is not modified.
  • an event triggering the transfer of control of the drone 10 can be the detection of a cut in the or one of the transmission channels supporting the communication session established between the drone 10 and the control entity whose the flag has the status ACTIVE in the L10 list.
  • the server 14 modifies the value of the transfer priority level NP11 of the control entity 11 and the value of the transfer priority level NP12 of the control entity 12 in order to reflect the transfer of control of the drone 10. For this, the value of the transfer priority level NP12 of the control entity 12 is modified to reach the highest possible value because the control entity 12 is the control entity now exercising control of the drone 10 and must therefore present the highest NP transfer priority level value. At the same time, the value of the transfer priority level NP11 of the control entity 11 is modified to be lower than the value of the transfer priority level NP12 of the control entity 12. value of the transfer priority level NP11 of the control entity 11 and the value of the transfer priority level NP12 of the control entity 12 are permuted.
  • the server 14 resolves, in a step E6, transfer priority conflicts which may occur between at least two control entities of the list L10 being associated with the same transfer priority level as described with reference to step E5 of the method for managing the list L10 described above in connection with [fig-2].
  • the server 14 triggers the establishment of at least one control session between the control entity 12 and the drone 10 through which the control entity 12 actually exercises control of the drone 10 by transmitting a control data stream.
  • This control session is supported by one or more communication channels established between the control entity 12 and the drone 10.
  • the transmission of the control data stream by the control entity 12 contributes to the termination of the transmission of the stream of control data by the control entity 11 thus putting an end to the exercise of control of the drone 10 by the control entity 11.
  • the server 14 puts an end to the transmission of the control flow by the entity control 11 when it is informed that the second control flow transmitted by the control entity 12 is instantiated.
  • the server 14 can also use other information, for example from the SGC remotely controlled system connectivity management system or from a third-party communication network to ensure the transfer of control of the drone 10 between the entity of control 11 and the control entity 12 in such a way that the drone 10 is only controlled at a given instant by a single control flow. Indeed, a drone 10 cannot support receiving two separate control data streams simultaneously. Thus, it is certain that at a given instant one and only one control entity actually exercises control of the drone 10 and is responsible for its flight.
  • a drone 10 patrols in an automated manner on an industrial site, when an anomaly is detected on the site. An expert must therefore verify this anomaly. A human pilot is therefore required to perform a manual site inspection.
  • the L10 list contains the following items:
  • control entity 1 - automated pilot - priority level 1st -> Active
  • the server 14 receives a DT control transfer request from the drone 10.
  • This DT control transfer request is sent by the control entity 11 or by the drone 10, which indicates that the control entity 1 must be replaced by a control entity whose pilot is human.
  • the server 14 then scans the list L10 and identifies the control entity 2 as meeting the needs expressed in the transfer request DT.
  • the server 14 modifies the transfer priority levels associated with the control entities 1 and 2 and/or modifies the flag representing the exercise status of the control of the drone 10 of each control entity 1 and 2.
  • the server 14 triggers the establishment of a control session between the control entity 2 and the drone 10, through which the control entity 2 effectively exercises control of the drone 10 by transmitting a flow of control data.
  • the server 14 contributes to the termination of the transmission of the control data stream transmitted by the control entity 1.
  • the L10 list contains the following elements:
  • the SGC system for managing the connectivity of the remotely controlled systems detects that the control session established between the control entity 2 and the drone 10 is lost or that the quality of service required for the transmission channel(s) established between the control entity 2 and the drone 10 can no longer be guaranteed.
  • the server 14 then scans the list L10 and identifies the control entity 1 as having the highest level of transfer priority. The server 14 then modifies the flag representing the exercise status of the control of the drone 10 of each control entity 1 and 2. Then, the server 14 triggers the establishment of a control session between the control entity 1 and the drone 10 through which the control entity 1 effectively exercises control of the drone 10 by transmitting a flow of control data. The transmission of the control data stream by the control entity 1 by the server 14 contributes to the termination, still implemented by the server 14, of the transmission of the control data stream transmitted by the control entity 2 .
  • the L10 list contains the following elements:
  • control entity 1 - automated pilot - priority level 1st -> Active
  • the [fig. 4] represents a server 14 capable of implementing the methods for managing a list of control entities and for transferring control of a drone which is the subject of the invention.
  • a server 14 can comprise at least one hardware processor 41, one storage unit 42, one interface 43, and at least one network interface 44 which are connected together through a bus 45.
  • the constituent elements of the server 14 can be connected by means of a connection other than a bus.
  • the processor 41 controls the operations of the server 14.
  • the storage unit 42 stores at least one program for the implementation of the method according to one embodiment to be executed by the processor 41, and various data, such as parameters used for calculations performed by the processor 41, intermediate data of calculations performed by the processor 41, etc.
  • Processor 41 may be any known and suitable hardware or software, or a combination of hardware and software.
  • the processor 41 may be formed by dedicated hardware such as a processing circuit, or by a programmable processing unit such as a Central Processing Unit which executes a program stored in a memory of this one.
  • Storage unit 42 may be formed by any suitable means capable of storing the program or programs and data in a computer readable manner. Examples of storage unit 42 include non-transitory computer-readable storage media such as semiconductor memory devices, and magnetic, optical, or magneto-optical recording media loaded into a read-and-write unit. 'writing.
  • the interface 43 provides an interface between the server 14 and the equipment of the UTM drone traffic management system, the equipment of the entity managing a fleet of drones 15 and the other equipment of the SGC system for managing the connectivity of remotely controlled systems.
  • At least one network interface 44 provides a connection between the server 14 and the drone 10 and the control entities 11, 12.

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Abstract

L'invention concerne un procédé de transfert du contrôle d'un véhicule télé-contrôlé, dit drone, depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone vers une deuxième entité de contrôle. Un tel procédé comprend les étapes suivantes : - détection d'un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone, - détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d'une liste d'entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone comprenant au moins des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle, - établissement d'un premier canal de transmission entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle au travers duquel ladite deuxième entité de contrôle exerce son contrôle sur le drone, l'établissement dudit premier canal de transmission coupant un deuxième canal de transmission établi entre le drone et ladite première entité de contrôle.

Description

DESCRIPTION
TITRE : Procédé de transfert du contrôle d'un véhicule télé-contrôlé entre au moins deux entités de contrôle.
Domaine de l'invention
Le domaine de l'invention est celui des véhicules télé-contrôlés ou drones. Plus précisément, l'invention concerne le transfert du contrôle d'un drone depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone vers une deuxième entité de contrôle.
Art antérieur et ses inconvénients
Les véhicules télé-contrôlés, plus communément appelés drones, sont des véhicules pilotés à distance. Ce type de véhicules est de plus en plus utilisé pour des utilisations aussi diverses que l'analyse d'infrastructures de transports (voies ferrées, réseau d'électricité, infrastructures routières), la réalisation de cartographies ou la livraison de produits à destination de consommateurs finaux. Ces drones, le plus souvent de type aériens, peuvent également être des véhicules roulants ou bien utilisés en mer. Ils se caractérisent par le fait que leur pilote ne se trouve pas à leur bord mais à distance du véhicule, celui-ci étant contrôlé à l'aide d'un dispositif de contrôle. Le drone peut en effet être déplacé à distance par le pilote à l'aide du dispositif de contrôle, ou bien le drone peut se déplacer de façon autonome, par exemple conformément à l'exécution d'un plan de déplacement programmé, mais toujours sous le contrôle du pilote, lequel veille à la navigation du drone conformément au plan de déplacement programmé.
L'utilisation des drones est très réglementée, notamment en raison de problèmes de sécurité pouvant être induits par la présence du drone dans un lieu dans lequel sa présence n'est pas autorisée, et le pilote assurant le guidage à distance du drone doit, aujourd'hui, avoir le drone dans son champ de vision. En outre, les drones ou UAV (Unmanned Aerial Vehicle) actuellement utilisés communiquent très peu lorsqu'ils sont en action, par exemple en vol. Typiquement, seules quelques données de contrôle du drone sont échangées avec le dispositif de contrôle lorsque le drone est en action. Les données relatives à la mission du drone (ex : analyse d'infrastructure de transport) sont quant à elles le plus souvent enregistrées lors de la mise en action du drone, par exemple sur une carte mémoire, et cette carte mémoire est récupérée pour être lue lorsque le drone revient à la base une fois sa mission effectuée.
La Global System for Mobile Communications Association ou GSMA comme le Third Generation Partnership Project ou 3GPP, notamment dans le document référencé 3GPP TS 22.125 V17.2.0 : Unmanned Aerial System (UAS) support in 3GPP; Stage 1; Release 17 - Septembre 2020, considèrent que le drone comme le pilote doivent être authentifiés, par exemple en utilisant une carte SIM (Subscriber Identification Module ou module d'identification d'abonné) ou eSIM, garantissant que l'espace public ou privé ne soit pas occupé par un véhicule télé-contrôlé non identifié. De façon correspondante, des solutions sont proposées pour l'identification et l'enregistrement de drones, pour l'accès de drones au domaine public ou pour la détection de drones corrompus.
Un drone et son pilote étant identifiés et localisés à chaque instant, la sécurité de tous les acteurs impactés par les activités liées à l'utilisation de drones s'en trouve de fait améliorée. La prochaine évolution de cette technologie reposera sans nul doute sur des drones se déplaçant dans un espace qui sera hors du champ de vision du pilote (en anglais BVLoS - Beyond Visual Line of Sight), offrant ainsi la possibilité de proposer une plus large gamme de services (surveillance, communication de flux media, diffusion d'informations suite à un désastre, etc.) à partir d'un drone. Dans un tel cas de figure, de même que dans d'autres situations où le drone reste dans le champ de vision du pilote, se pose la question du changement de pilote contrôlant le drone au cours sa mission. En effet, même s'il ne sera plus nécessaire que le drone soit dans le champ de vision du pilote, le drone pourra se trouver, au cours de sa mission, hors d'une zone de responsabilité d'un pilote qui devra alors passer la main à un autre pilote ou bien dans une situation où un pilote serait défaillant, etc.
La continuité dans l'exercice du contrôle d'un drone en toutes circonstances est rendue possible en permettant le transfert du contrôle du drone d'un dispositif de contrôle vers un autre.
La procédure de transfert du contrôle du drone est mise en oeuvre au sein d'un système de gestion du trafic de drones ou UTM (UAV Traffic Management System). Ainsi lorsqu'une entité du système de gestion du trafic de drones est informée de la survenue d'un événement nécessitant le transfert du contrôle d'un drone d'une première entité de contrôle vers une deuxième entité de contrôle, une procédure de délivrance d'une autorisation de contrôle du drone à un nouveau dispositif de contrôle est mise en oeuvre au sein du système de gestion du trafic de drones. Une fois l'autorisation de contrôle du drone délivrée au nouveau dispositif de contrôle, le système de gestion du trafic de drones transmet, à destination d'au moins un équipement appartenant à un système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés, des messages demandant l'établissement d'un canal de transmission avec le nouveau dispositif de contrôle du drone. Un système télé-contrôlé est constitué d'un drone et d'un dispositif de contrôle doté d'une autorisation de contrôle du drone exerçant le contrôle de ce dernier. A la réception de ces messages, les divers équipements du système de gestion de la connectivité des systèmes télécontrôlés procèdent à l'établissement d'un canal de transmission entre le drone et le dispositif de contrôle à destination duquel le contrôle du drone est destiné à être transmis.
Cependant, un tel procédé de transfert de contrôle d'un drone entre deux dispositifs de contrôle est une procédure longue au regard de la réactivité requise par la situation puisque le système de gestion du trafic de drones doit être informé de la survenue d'un évènement afin de déclencher, souvent manuellement, le processus de transfert de contrôle du drone puis, une fois le nouveau dispositif de contrôle autorisé, il doit ensuite informer le système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés afin que le transfert de données soit effectif. De plus, un tel procédé ne garantit pas qu'un drone soit contrôlé, à un instant donné, par un unique dispositif de contrôle.
Il existe donc un besoin d’une technique permettant de transférer le contrôle d'un drone d'un pilote à un autre ne présentant pas tout ou partie des inconvénients précités.
Exposé de l’invention
L’invention répond à ce besoin en proposant un procédé de transfert vers une deuxième entité de contrôle du contrôle d'un véhicule télé-contrôlé, dit drone, depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone par l'intermédiaire d'un premier flux de données de contrôle transmis au travers d'une première session de communication établie entre ladite première entité de contrôle et le drone. Un tel procédé de transfert du contrôle d'un véhicule télé-contrôlé comprend les étapes suivantes :
- détection d'un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone,
- détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d'une liste d'entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone, ladite liste comprenant au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle,
- établissement de la transmission d'un deuxième flux de données de contrôle au travers d'une deuxième session de communication entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle, l'établissement de la transmission dudit deuxième flux de données de contrôle au travers de la deuxième session de communication contribuant à la fin du contrôle exercé par la première entité de contrôle sur le drone.
Dans le présent document, il est entendu par entité de contrôle d'un drone un dispositif de contrôle d'un drone, un pilote de drone, qu'il s'agisse d'un être humain ou d'un pilote automatique, ou d'un couple constitué par un pilote et un dispositif de contrôle d'un drone.
L'intérêt de la présente solution repose sur le fait qu'au sein d'un même système, tel qu'un système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés, on détecte l'événement déclenchant le transfert, on identifie une entité de contrôle déjà autorisée à contrôler le drone et on déclenche la transmission d'un nouveau flux de données de contrôle émis par l'entité de contrôle destinée à exercer le contrôle du drone, et enfin on s'assure que seule la nouvelle entité de contrôle puisse exercer le contrôle du drone en s'assurant que la transmission d'un nouveau flux de données de contrôle met fin à la transmission d'un flux de données de contrôle émis par l'entité de contrôle exerçant précédemment le contrôle du drone.
En effet, la centralisation de toutes ces opérations et de toutes ces informations au sein d'un même système permet de transférer l'exercice du contrôle du drone rapidement vers l'entité de contrôle sélectionnée. Cela permet en outre d'obtenir rapidement et simplement les informations requises pour le transfert du contrôle du drone, ces informations étant mémorisées dans la liste d'entités de contrôle destinées à contrôler ledit drone.
L'utilisation d'une liste ne comprenant que des entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle du drone afin de déterminer vers quelle entité de contrôle transférer le contrôle d'un drone en mission contribue à la réduction de la durée des opérations de transfert et à la limitation des échanges de données entre les différents systèmes de gestion. Si un changement d'entités de contrôle est programmé, un canal de transmission de contrôle peut aussi être établi entre le drone et la nouvelle entité de contrôle, et destiné à supporter une session de communication entre le drone et la nouvelle entité de contrôle avant même le déclenchement effectif de la procédure de changement, assurant une fluidité encore meilleure des opérations puisqu'au moment de transférer effectivement le contrôle du drone vers la nouvelle entité de contrôle, seule reste à déclencher la transmission d'un flux de données de contrôle par l'entité de contrôle sélectionnée.
Ainsi, la procédure de transfert selon le procédé objet de la présente invention est plus fluide et garantit une continuité de service satisfaisante.
De plus, le fait que la transmission d'un flux de données de contrôle par l'entité de contrôle sélectionnée termine la transmission d'un flux de données de contrôle émis par l'entité de contrôle qui exerçait préalablement le contrôle du drone garantit qu'à chaque instant le contrôle du drone n'est assuré que par une unique entité de contrôle.
Selon une caractéristique particulière du procédé de transfert du contrôle d'un drone, l'au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle est un niveau de priorité de transfert associé à ladite deuxième entité de contrôle.
En associant un niveau de priorité aux différentes entités de contrôle destinées à contrôler le drone, le processus de détermination de l'entité de contrôle vers laquelle transférer le contrôle du drone s'en trouve facilité et accéléré.
Selon une autre caractéristique particulière du procédé de transfert du contrôle d'un véhicule télé-contrôlé, ladite deuxième entité est également déterminée au moyen d'un paramètre représentatif de l'événement déclenchant le transfert du contrôle du drone.
En effet, selon la nature de l'événement déclencheur, une entité de contrôle ayant un niveau de priorité inférieur à d'autres entités de contrôle de la liste d'entités de contrôle destinées à contrôler le drone peut être sélectionnée car mieux adaptée au contexte dans lequel le transfert de contrôle se déroule.
Dans une implémentation particulière du procédé de transfert de contrôle objet de l'invention, l'au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle est un paramètre représentant un statut d'exercice du contrôle du drone par ladite deuxième entité, ledit procédé comprenant :
- une étape de modification dudit paramètre représentant un statut d'exercice du contrôle du drone par ladite deuxième entité d'inactif à actif déclenchant la transmission du deuxième flux de données de contrôle.
Ainsi, il est toujours indiqué dans la liste d'entités de contrôle destinées à contrôler le drone quelle entité de contrôle exerce effectivement, à l'instant où la liste est consultée, le contrôle du drone.
Dans une telle implémentation particulière du procédé de transfert de contrôle, la modification du niveau de priorité associé à la première entité de contrôle ou à la deuxième entité de contrôle dans ladite liste d'entités de contrôle destinées à contrôler ledit drone, la modification du niveau de priorité associé à la première entité de contrôle ou à la deuxième entité de contrôle déclenchant la transmission du deuxième flux de données de contrôle.
Enfin, l'événement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone peut appartenir à la liste suivante comprenant :
- un franchissement d'une limite géographique ou d'une altitude dudit drone,
- une coupure d'un canal de transmission établi entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système de gestion de la connectivité des drones, ledit canal de transmission supportant une session de communication établie entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et le drone,
- une qualité de service du canal de transmission établi entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système de gestion de la connectivité des drones insuffisante,
- une réception d'une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion du trafic de drones,
- une réception d'une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion d'une flotte de drones à laquelle le drone appartient,
- une réception d'une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de contrôle appartenant à une liste d'entités de contrôle,
- une réception d'une requête en transfert du contrôle du drone émise par le drone lui-même,
- une détection automatique d'alerte sur une infrastructure qui justifie un changement de s d'entité de contrôle,
- une détection d'une injonction d'autorités accréditées.
Il apparaît que de nombreux types d'évènements, considérés isolément ou en combinaison, peuvent déclencher le transfert du contrôle d'un drone vers une autre entité de contrôle. Ainsi, le procédé de transfert objet de l'invention permet de traiter une large gamme de situations parmi lesquelles on peut également mentionner la réception d'une alerte indiquant la nécessité de changer de pilote. De telles alertes peuvent être déclenchées automatiquement par un évènement lors d'un processus lié à la mission du drone (par exemple : détection automatique d'anomalie sur une infrastructure), un évènement de type diagnostique, indiquant une défaillance du système (par exemple : problème d'alimentation électrique du drone, court-circuit, surchauffe, etc.), ou encore un évènement lié à la maintenance ou à la prévention (par exemple : pilotage à risque, composante du drone nécessitant une opération de maintenance, etc.)
Un autre objet de l'invention concerne un procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle de véhicules télé-contrôlés destinées à contrôler un véhicule télé-contrôlé, dit drone.
Un tel procédé comprend les étapes suivantes :
- réception d'une requête de modification de ladite liste d'entités de contrôle relative à une entité de contrôle,
- vérification de la possession, par ladite entité de contrôle, d'une autorisation de contrôle dudit drone,
- lorsque ladite entité de contrôle possède une autorisation de contrôle dudit drone, mémorisation dans une entrée dans ladite liste d'entités de contrôle comprenant au moins l'identifiant de ladite entité de contrôle, et au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle.
Comme déjà expliqué en relation avec le procédé de transfert de contrôle d'un drone, la gestion et l'utilisation d'une liste ne comprenant que des entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle du drone afin de déterminer vers quelle entité de contrôle transférer le contrôle d'un drone en mission contribue à la réduction de la durée des opérations de transfert et à la limitation des échanges de données entre les différents systèmes de gestion.
Une telle liste d'entités de contrôle autorisées à contrôler un drone peut facilement être mise à jour.
Selon une caractéristique particulière du procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle, l'au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle comprend:
- un niveau de priorité de transfert associé à ladite entité de contrôle,
- au moins une règle de transfert du contrôle du drone vers ladite entité de contrôle. En associant un niveau de priorité aux différentes entités de contrôle destinées à contrôler le drone, le processus de détermination de l'entité de contrôle vers laquelle transférer le contrôle du drone s'en trouve facilité.
Les règles de transfert du contrôle du drone permettent, lorsque plusieurs entités de contrôle ont un même niveau de priorité, de déterminer quelle entité de contrôle choisir en vue du transfert de contrôle.
Selon une caractéristique particulière du procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle, la liste d'entités de contrôle comprend en outre au moins un paramètre relatif à un droit d'accès de ladite entité sur le contenu de ladite liste.
En fonction des droits d'accès qui lui sont octroyés, une entité de contrôle peut modifier elle-même des informations stockées dans la liste la concernant, telles que notamment son niveau de priorité de transfert ou encore des valeurs des règles de transfert du contrôle du drone.
Selon une autre caractéristique particulière du procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle, l'entité de contrôle associée à un niveau de priorité de transfert inférieur aux niveaux de priorité de transfert associés aux autres entités de contrôle présentes dans la liste est une entité de contrôle par défaut dudit drone.
Ainsi, quelles que soient les circonstances, il y a toujours une entité de contrôle apte à exercer le contrôle du drone.
Dans une implémentation particulière du procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle, celui-ci comprend en outre une étape de résolution de conflits de priorité de transfert entre au moins deux entités de contrôle étant associées à un même niveau de priorité de transfert, ladite étape comprenant :
- une identification parmi lesdites au moins deux entités de contrôle d'une entité de contrôle destinée à être associée à un niveau de priorité de transfert modifié au moyens d'un paramètre appartenant à la liste suivante comprenant:
- un paramètre représentatif d'une qualité de service requise par ladite entité de contrôle,
- un paramètre de sécurité,
- une limite géographique et/ou temporelle,
- une règle préétablie par toute entité autorisée,
- une modification du niveau de priorité de priorité de transfert associé à ladite entité de contrôle sélectionnée vers un autre niveau de priorité.
Cela permet de s'assurer que deux entités de contrôle distinctes associées à même niveau de priorité peuvent être néanmoins être classées pour ce qui concerne le contrôle d'un drone en particulier. Cela facilite la détermination de l'entité de contrôle à destination de laquelle le contrôle du drone doit être transféré.
L'invention concerne également un dispositif apte à effectuer un transfert vers une deuxième entité de contrôle du contrôle d'un véhicule télé-contrôlé, dit drone, depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone par l'intermédiaire d'un premier flux de données de contrôle transmis au travers d'une première session de communication établie entre ladite première entité de contrôle et le drone. Un tel dispositif comprend :
- un module de détection d'un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone,
- un module de détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d'une liste d'entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone comprenant au moins des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle,
- un module de transmission d'un deuxième flux de données de contrôle au travers d'une deuxième session de communication entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle, l'établissement de la transmission dudit deuxième flux de données de contrôle au travers de la deuxième session de communication contribuant à la fin du contrôle exercé par la première entité de contrôle sur le drone.
Un tel dispositif est par exemple un serveur d'un système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés.
Un autre objet de l'invention concerne un dispositif apte à gérer une liste d'entités de contrôle de véhicules télé-contrôlés destinées à contrôler un véhicule télé-contrôlé, dit drone.
Un tel dispositif comprend :
- un module de réception d'une requête de modification de ladite liste d'entités de contrôle relative à une entité de contrôle,
- un module de vérification de la possession, par ladite entité de contrôle, d'une autorisation de contrôle dudit drone,
- un module de mémorisation d'une entrée dans ladite liste d'entités de contrôle comprenant au moins l'identifiant de ladite entité de contrôle, et des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle, lorsque ladite entité de contrôle possède une autorisation de contrôle dudit drone.
Un tel dispositif est par exemple un serveur d'un système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés.
L'invention concerne enfin des produits programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre des procédés tels que décrits précédemment, lorsqu'ils sont exécutés par un processeur.
L'invention vise également un support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel sont enregistrés des programmes d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes des procédés selon l'invention tels que décrits ci-dessus.
Un tel support d’enregistrement peut être n’importe quelle entité ou dispositif capable de stocker les programmes. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu’une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d’enregistrement magnétique, par exemple une clé USB ou un disque dur.
D’autre part, un tel support d’enregistrement peut être un support transmissible tel qu’un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d’autres moyens, de sorte que les programmes d'ordinateur qu'il contient sont exécutables à distance. Les programmes selon l’invention peuvent être en particulier téléchargés sur un réseau par exemple le réseau Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel les programmes sont incorporés, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution des procédés objets de l'invention précités.
Liste des figures
D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante, donnée à titre de simple exemple illustratif, et non limitatif, en relation avec les figures, parmi lesquelles :
[fig- 1] : cette figure représente les différents éléments intervenant dans la mise en oeuvre de la présente solution,
[fig- 2] : cette figure représente les différentes étapes d'un procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle destinées à contrôler un drone,
[fig- 3] : cette figure représente les différentes étapes d'un tel procédé de transfert du contrôle du drone,
[fig- 4] : cette figure représente un serveur apte à mettre en oeuvre les procédés de gestion d'une liste d'entités de contrôle et de transfert du contrôle d'un drone objets de l'invention.
Description détaillée de modes de réalisation de l'invention
Le principe général de l'invention repose sur la création et la gestion d'une liste d'entités de contrôle destinées à prendre le contrôle d'un drone donné. Une telle liste d'entités de contrôle est particulière car elle ne comporte que des entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle du drone délivrée par une entité certifiée telle que par exemple une entité gestionnaire d'un système de gestion du trafic de drones ou UTM (UAV Traffic Management System) dont la principale fonction est de réguler le trafic des drones afin d'assurer une cohabitation efficace et sécurisée des drones avec d'autres véhicules, télé-contrôlés ou non, partageant un même espace.
Une autre particularité d'une telle liste d'entités de contrôle est qu'elle maintenue dans un équipement d'un système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés. Un tel système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés est par exemple un système tel que celui décrit dans la publication du 3GPP TR 23.754 V2.0.0 : Study on supporting Unmanned Aerial Systems (UAS) connectivity, Identification and tracking (Release 17) - Novembre 2020.
Le système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés interagit avec des réseaux de communication cellulaires et filaires et constitue par conséquent un point de collecte de données relatives à toutes sortes d'événements relatifs aux véhicules télé-contrôlés, à leurs entités de contrôle ou aux réseaux qui les connectent.
Ainsi, en assurant la création et la maintenance de cette liste d'entités de contrôle dans un tel système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés, il devient possible de faciliter et d'améliorer la procédure de transfert du contrôle d'un drone d'une première entité de contrôle vers une deuxième entité de contrôle puisque c'est au sein du même système qu'à la fois l'information relative à un événement déclenchant un transfert de contrôle d'un drone est collectée, et la connectivité entre le drone et les entités de contrôle impliquées dans le transfert du contrôle du drone est gérée. Une telle implémentation évite les échanges de données entre le système de gestion du trafic de drones et le système de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés comme c'est le cas dans les solutions existantes. On présente désormais, en relation avec la [fig. 1] les différents éléments intervenant dans la mise en oeuvre de la présente solution.
Ainsi, un véhicule télé-contrôle 10 en cours de mission, tel qu'un drone par exemple, est contrôlé par une première entité de contrôle 11. Un tel drone 10 appartient à une flotte de drones gérée par une entité de gestion 15 d'une flotte de drones. Une telle entité de gestion 15 d'une flotte de drones est par exemple une entreprise de livraison de biens à domicile ou une société de surveillance de sites industriels.
Une telle entité de contrôle 11 exerce le contrôle du drone 10 en transmettant un premier flux de données de contrôle au travers d'une session de communication 13 établie entre le drone 10 et l'entité de contrôle 11. Une telle session de communication est supportée par un ou plusieurs canaux de transmission établis entre l'entité de contrôle 11 et le drone 10. L'établissement et la maintenance de ces canaux de communication sont effectués par des équipements d'un système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC auprès desquels le drone 10 et l'entité de contrôle 11 sont identifiés.
Ainsi dans une première implémentation, un premier canal de transmission, tel qu'un canal PDU (Protocol Data Unit), est établi entre le drone 10 et le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC, par l'intermédiaire par exemple d'une passerelle d'un réseau mobile, et un deuxième canal de transmission, tel qu'un canal PDU, est établi entre le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC, via la même passerelle ou une passerelle distincte, et l'entité de contrôle 11. Dans cette première implémentation, la session de communication au travers de laquelle l'entité de contrôle 11 exerce le contrôle du drone 10 est supportée par ces deux canaux PDU qui sont connectés entre eux par le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC.
Dans une deuxième implémentation, un premier canal de transmission, tel qu'un canal PDU, est établi entre le drone 10 et le système de gestion de la connectivité de systèmes télécontrôlés SGC, et un deuxième canal de transmission, telle qu'une session IP (Internet Protocol), est établie entre le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC et l'entité de contrôle 11. Dans cette deuxième implémentation, la session de communication au travers de laquelle l'entité de contrôle 11 exerce le contrôle du drone 10 est supportée par le canal PDU et a session IP qui sont connectés entre eux par le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC.
Dans une troisième implémentation, un unique canal de transmission, tel qu'un canal PDU ou une session IP, est établi entre le drone 10 et l'entité de contrôle 11.
D'autres types de canaux de transmission et d'autres combinaisons de ces différents types de canaux de transmission sont envisageables dans le cadre de la présente invention.
Quelle que soit l'implémentation retenue, le ou les canaux de transmission établis entre le drone 10 et une entité de contrôle supporte au moins une première session de communication, dite session de contrôle, au travers de laquelle l'entité de contrôle 11 exerce le contrôle du drone 10 en transmettant le premier flux de données de contrôle. Dans certains cas, le ou les canaux de transmission établis depuis le drone 10 peuvent supporter des sessions de communication supplémentaires, dites sessions de données, au travers desquelles le drone échange en outre des données avec l'entité de contrôle 11 ou tout autre équipement avec lequel le drone 10 a besoin d'échanger des données. Le canal de transmission utilisé pour que l'entité de contrôle 11 transmette le premier flux de données de contrôle du drone 10 peut donc être spécifique à la session de communication établie pour le contrôle ou bien être partagé avec d'autres sessions de communications établies à d'autres fins que le contrôle.
Une deuxième entité de contrôle 12 est également identifiée au près du système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC et est en attente d'être sollicitée pour prendre le contrôle du drone 10. Le système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC comprend, entre autres, un serveur 14 dont la fonction sera décrite en référence aux figures 2 et 3 décrites plus loin.
Le système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés communique avec un système UTM de gestion du trafic de drones. Un tel système UTM de gestion du trafic de drones assure la gestion du trafic des drones afin de limiter voire d'éviter les accidents entre drones ou avec d'autres véhicules tété-contrôlés ou non. À cette fin, le système UTM de gestion du trafic de drone est habilité à délivrer des autorisations de déplacements aux drones 10 ainsi que des autorisations de contrôle aux entités de contrôle 11, 12. Ainsi, seul un drone 10 autorisé peut effectuer une mission. De même, seule une entité de contrôle 11, 12 autorisée peut exercer le contrôle d'un drone.
Dans le cadre d'une procédure de transfert du contrôle d'un drone 10, une liste L10 d'entités de contrôle 11, 12 destinées à effectivement pouvoir contrôler le drone 10 est créée et stockée dans un équipement du système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télécontrôlés. Une telle liste d'entités de contrôle 11, 12 est créée et stockée pour un ensemble des drones identifiés auprès du système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés.
En référence à la [fig. 2] les différentes étapes d'un procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle destinées à contrôler un drone sont décrites. Ces étapes peuvent être mises en oeuvre, par exemple, par un serveur appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés.
Ainsi, dans une étape El, l'enregistrement du drone 10 auprès du serveur 14 appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés déclenche la création d'une liste L10, propre au drone 10, qui est destinée à comprendre l'ensemble des entités de contrôle 11, 12 qui peuvent alternativement exercer le contrôle du drone 10.
L'enregistrement du drone peut consister, par exemple, en une procédure d'attachement d'un terminal mobile, embarqué dans le drone 10, auprès d'une station de base appartenant au système SGC de de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés ou bien à l'enregistrement du drone lui-même auprès d'un réseau de communication.
Une fois la liste L10 créée, son contenu est complété et modifié en fonction des besoins exprimés, par exemple, par une entité 15 de gestion d'une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient et/ou en fonction des contraintes exprimées par l'entité de gestion UTM du trafic de drones.
Dans cet exemple de mise en oeuvre, une première entité de contrôle 11 est déjà comprise dans la liste L10. Une telle entité de contrôle 11 est, tout comme le drone 10, préalablement enregistrée auprès du serveur 14 appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés. Ainsi, des canaux de transmissions sont établis d’une part entre le drone 10 et un équipement appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télécontrôlés et d'autre part entre l'entité de contrôle 11 et un équipement appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés, qui peut être le même que celui impliqué dans l'établissement du canal de transmission du drone 10.
L'entrée de la liste L10 correspondant à l'entité de contrôle 11 comprend au moins un premier champ dans lequel est mémorisé un identifiant ID11 de l'entité de contrôle. D'autres paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l'entité de contrôle
11 sont mémorisés dans d'autres champs de la liste L10 qui seront discutés plus loin. Enfin, l'entité de contrôle 11 possède une autorisation de contrôle AC11 du drone 10 délivrée par le système UTM de gestion de trafic de drones.
Dans une étape E2, le serveur 14 reçoit une requête d'ajout RQ.TA d'une deuxième entité de contrôle 12 à ladite liste L10 d'entités de contrôle. Une telle requête RQ.TA comprend un identifiant ID12 de l'entité de contrôle 12 à ajouter à la liste L10. L'entité de contrôle 12 est, également, préalablement enregistrée auprès du serveur 14 appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés. Ainsi, un canal de transmission est établi entre l'entité de contrôle 12 et un équipement appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés. Dans un mode de réalisation particulier, au moins une session de communication peut également être établie entre la deuxième entité de contrôle 12 et le drone 10.
Dans une première implémentation de la présente solution, la requête RQ.TA est émise par un équipement appartenant au système UTM de gestion du trafic de drone.
Dans une deuxième implémentation de la présente solution, la requête RQ.TA est émise par un équipement appartenant à l'entité 15 de gestion d'une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient.
Enfin, dans une troisième implémentation de la présente solution, la requête RQ.TA est émise par l'entité de contrôle 12 elle-même.
Comme seule une entité de contrôle 12 dûment autorisée peut être ajoutée à la liste L10, à réception de la requête RQ.TA, le serveur 14 vérifie, au cours une étape E3, si l'entité de contrôle
12 possède une autorisation de contrôle AC12 du drone 10 délivrée par le système UTM de gestion du trafic de drone.
Lorsque la requête RQ.TA a été émise par un équipement appartenant au système UTM de gestion du trafic de drone, la vérification effectuée au cours de l'étape E3 consiste, par exemple, à vérifier que l'équipement émetteur de la requête RQ.TA appartient au système de gestion du trafic de drones UTM. En effet, partant du principe que les autorisations de contrôle d'un drone sont délivrées par le système UTM de gestion de trafic de drones, il est estimé dans cette première implémentation que toute requête d'ajout RQ.TA émise par un équipement du système UTM de gestion du trafic de drones concerne nécessairement une entité de contrôle autorisée par le système de gestion du trafic de drones UTM.
Lorsque la requête RQ.TA a été émise par un équipement appartenant à l'entité 15 de gestion d'une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient ou par l'entité de contrôle 12 elle- même, la vérification effectuée au cours de l'étape E3 comprend plusieurs sous-étapes. Dans une première sous-étape E3i, le serveur 14 émet une demande de vérification DV d'autorisation de contrôle auprès d'un équipement du système UTM de gestion du trafic de drones. Une telle demande de vérification comprend par exemple l'identifiant ID12 de l'entité de contrôle dont on souhaite vérifier l'autorisation de contrôle AC12 ainsi qu'un identifiant ID10 du drone 10 que l'entité de contrôle 12 peut être amenée à contrôler.
A réception de cette demande de vérification DV, l'équipement du système UTM de gestion du trafic de drones vérifie, au moyen des identifiants ID12 de l'entité de contrôle et ID10 du drone 10, si une autorisation de contrôle AC12 de contrôle du drone 10 a bien été délivrée pour l'entité de contrôle 12.
Dans d'une sous-étape E32, l'équipement du système UTM de gestion du trafic de drones ayant procédé à la vérification émet une réponse RV à destination du serveur 14. En fonction de la nature de la réponse, l'entité de contrôle 12 est ou non ajoutée à la liste L10.
Dans une autre implémentation, l'autorisation de contrôle AC12 du drone 10 est comprise dans un champ de la requête RQ.TA. Le serveur 14 accède alors au contenu de ce champ de la requête RQ.TA afin de vérifier si l'entité de contrôle 12 possède une autorisation de contrôle AC12 du drone 10.
Lorsqu'il est établi par le serveur 14 que l'entité de contrôle 12 possède une autorisation de contrôle AC12 du drone 10, une entrée correspondant à l'entité de contrôle 12 est créée dans la liste L10 au cours d'une étape E4.
Une telle entrée comprend un premier champ dans lequel l'identifiant ID12 de l'entité de contrôle 12 est mémorisé. Les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l'entité de contrôle 12 comprennent un niveau de priorité de transfert NP12 associé à l'entité de contrôle 12. Un tel niveau de priorité de transfert NP12 est mémorisé dans un champ spécifique de la liste L10.
Les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l'entité de contrôle 12 comprennent également une liste de conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l'entité de contrôle 12 telles que par exemple :
- un franchissement d'une limite géographique ou d'une altitude du drone 10,
- une coupure d'un canal de transmission établi entre l'entité 11 de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système SGC de gestion de la connectivité des drones, ledit canal de transmission supportant une session de communication établie entre l'entité 11 de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et le drone 10,
- une qualité de service du canal de transmission établi entre l'entité 11 de contrôle exerçant le contrôle sur le drone 10 et un système SGC de gestion de la connectivité des drones insuffisante,
- une réception d'une requête en transfert du contrôle du drone 10 émise par une entité de gestion du trafic de drones,
- une réception d'une requête en transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion d'une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient,
- une réception d'une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de contrôle appartenant à une liste d'entités de contrôle,
- une réception d'une requête en transfert du contrôle du drone émise par le drone 10 lui-même,
- une détection automatique d'anomalie sur une infrastructure qui justifie un changement de pilote,
- une détection d'une injonction d'autorités accréditées, etc. Une telle liste de conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l'entité de contrôle 12 est mémorisée dans un ou plusieurs champs de la liste L10.
Afin de déterminer quelle(s) condition(s) de transfert déclenche(nt) le transfert, une implémentation possible peut consister à parcourir une liste de conditions de transfert dont il est vérifié si elles sont remplies ou pas : if < franchissement d'une limite géographique > then ... else if < autre condition > then ... else... ou encore : if cinjonction d'autorités accréditées>, then <entités de contrôle accréditées par ces mêmes autorités sont prioritaires sur tous jusqu'à nouvel ordre>
Dans un mode de réalisation du procédé de gestion de la liste L10, les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l'entité de contrôle 12 comprennent, en plus d'un niveau de priorité de transfert NP12, un paramètre représentant un statut d'exercice du contrôle du drone 10 par l'entité de contrôle 12. Un tel paramètre représentant un statut d'exercice du contrôle du drone 10 peut se présenter, par exemple, sous la forme d'un drapeau ACTIF ou INACTIF selon que l'entité de contrôle 12 exerce effectivement ou non à un moment donné le contrôle du drone 10.
Quel que soit le mode de réalisation du procédé de gestion de la liste L10, celle-ci comprend également un paramètre relatif à des droits d'accès sur le contenu de l'entrée de la liste L10 relative à l'entité de contrôle 12. Ce paramètre indique quels équipements, tels que par exemple l'équipement du système UTM de gestion du trafic de drone ou de l'équipement appartenant à l'entité 15 de gestion d'une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient ou encore de l'entité de contrôle elle-même, ont un droit d'accès au contenu de l'entrée de la liste L10 relative à l'entité de contrôle 12. Ces droits d'accès sont notamment un droit d'accès en lecture et un droit d'accès en écriture. Bien entendu d'autres types de droits d'accès peuvent être envisagés.
L'ensemble de ces paramètres, que ce soient les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 vers l'entité de contrôle 12 ou le paramètre relatif à des droits d'accès sur le contenu de l'entrée de la liste L10 relative à l'entité de contrôle 12, peuvent être reçus par le serveur 14 via la requête d'ajout RQTA ou peuvent être fournis à un autre moment par l'un quelconque des équipements du système UTM de gestion du trafic de drone ou l'entité 15 de gestion d'une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient ou bien encore par l'entité de contrôle 12 elle-même ou une autre entité de contrôle.
Au cours d'une étape E5, qui peut être mise en oeuvre à chaque fois qu'une nouvelle entrée est créée dans la liste L10 ou qu'une entrée de la liste L10 est modifiée, le serveur 14 résout des conflits de priorité de transfert pouvant intervenir entre au moins deux entités de contrôle 11, 12 étant associées à un même niveau de priorité de transfert NP11, NP12.
Ainsi lorsqu'une première entité de contrôle 11 de la liste L10 dont une valeur d'un niveau de priorité de transfert NP11 est identique à une valeur d'un niveau de priorité de transfert NP12 d'une deuxième entité de contrôle 12 de la liste L10, le serveur 14 modifie le niveau de priorité de transfert NP associé à l'un, à l'autre ou aux deux entités de contrôle 11, 12 afin qu'elles présentent toutes deux une valeur distincte du niveau de priorité de transfert NP. Afin de déterminer laquelle des deux entités de contrôle 11, 12 doit présenter une valeur du niveau de priorité de transfert NP plus élevée, le serveur 14 identifie parmi l'ensemble des paramètres mémorisés dans les entrées de la liste L10 correspondant à chacune des entités de contrôle 11, 12 concernées ceux dont une valeur permet de déterminer un niveau de priorité de transfert NP. Si les paramètres mémorisés dans la liste L10 en lien avec une entité de contrôle donnée ne sont pas suffisants pour permettre au serveur 14 de résoudre le conflit de niveau de priorité, ce dernier peut échanger des messages avec un équipement du système UTM de gestion du trafic de drone, avec un équipement de l'entité 15 de gestion d'une flotte de drone à laquelle appartient le drone 10, ou encore avec un autre équipement appartenant au système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés.
Le serveur 14 peut utiliser, par exemple, le paramètre représentatif de la qualité de service minimum requise pour le ou les canaux de transmission établis entre l'entité de contrôle et le drone
10. Le serveur 14 peut également utiliser des paramètres de sécurité par exemple si l'une des entités de contrôle appartient au système UTM de gestion de trafic du drone. En effet, on peut considérer qu'une telle entité de contrôle présente un niveau de confiance élevé et peut donc, dans le cadre de la résolution d'un conflit de niveaux de priorité de transfert, se voir attribuer une valeur d'un niveau modifié de priorité de transfert plus élevé qu'une autre entité de contrôle.
Au cours de l'utilisation de la liste L10, le contenu de cette dernière est amené à être modifié. En effet, de nouvelles entrées correspondant à de nouvelles entités de contrôle pouvant contrôler le drone 10 sont créées. Afin de maintenir une liste L10 à jour et ainsi offrir une qualité de service la plus satisfaisante possible, le contenu des entrées existantes de la liste L10 peuvent être modifiées afin de mettre à jour les valeurs de certains paramètres mémorisés dans la liste L10.
Ainsi, dans une étape E6, le serveur 14 peut recevoir une demande de modification DM d'un ou plusieurs paramètres d'une entrée de la liste L10. Une telle demande de modification DM peut être émise par un équipement appartenant au système UTM de gestion du trafic de drone, par un équipement appartenant à l'entité 15 de gestion d'une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient ou par l'entité de contrôle 12 elle-même ou une autre entité de contrôle.
A réception de la demande de modification DM, le serveur 14 vérifie si l'équipement ayant transmis cette demande de modification DM possède des droits d'accès en écriture pour cette entrée de la liste en consultant le champ de la liste L10 dans laquelle cette information est stockée. Si tel est le cas, le serveur 14 procède à la modification demandée et met à jour l'entrée de la liste L10 relative à l'entité de contrôle 12. Si une telle modification génère un conflit de niveaux de priorité de transfert, le serveur 14 met en oeuvre l'étape E5 afin de résoudre le conflit.
Au cours de l'utilisation de la liste L10 il peut également arriver qu'une entité de contrôle
11, 12 ne puisse plus contrôler le drone 10 pour diverses raisons : elle n'est plus autorisée par le système de gestion du trafic de drone, elle est en panne ou hors d'usage, etc. Dans de telles circonstances, il peut être nécessaire de supprimer l'entrée de la liste L10 correspondante.
À cette fin, dans une étape E7, le serveur 14 peut recevoir une demande de suppression DS d'une entrée de la liste L10. Une telle demande de suppression DS peut être émise par un équipement appartenant au système UTM de gestion du trafic de drone, par un équipement appartenant à l'entité 15 de gestion d'une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient ou par l'entité de contrôle 12 elle-même ou une autre entité de contrôle. À réception de la demande de suppression DS, le serveur 14 vérifie si l'équipement ayant transmis cette demande de suppression DS possède des droits d'accès en écriture pour cette entrée de la liste en consultant le champ de la liste L10 dans laquelle cette information est stockée. Si tel est le cas, le serveur 14 procède à la suppression de l'entrée concernée. Si une telle modification génère un conflit de niveaux de priorité de transfert entre certaines entités de contrôle toujours présentes dans la liste L10, le serveur 14 met en oeuvre l'étape E5 afin de résoudre le conflit.
Enfin, afin de s'assurer le contrôle du drone puisse être exercé quelles que soient les circonstances, il est possible de définir dans la liste L10 une entité de contrôle du drone 10 par défaut. Une telle entité de contrôle est l'entité de contrôle vers laquelle le transfert du contrôle du drone 10 peut être transféré dans des situations d'urgence ou lorsqu'aucune des entités de contrôle de la liste n'est en capacité d'exercer le contrôle du drone 10. Une telle entité de contrôle du drone 10 par défaut est par exemple, l'entité de contrôle ayant le niveau de priorité de transfert le plus bas, c'est-à-dire la dernière qui sera sélectionnée conformément aux niveaux de priorité affectés à chaque entité de contrôle. Dans une autre implémentation, l'entité de contrôle du drone par défaut est explicitement identifiée au moyen d'un paramètre dédié tel qu'un drapeau. L'identité de l'entité de contrôle du drone par défaut peut changer au cours du temps. Cette information peut être modifiée comme décrit en référence à l'étape E6 précédemment décrite.
Une fois la liste L10 d'entités de contrôle destinées à exercer le contrôle du drone 10 créée, il est possible de l'utiliser dans le cadre d'une procédure de transfert du contrôle du drone 10 d'une première entité de contrôle 11 exerçant le contrôle du drone 10 vers une deuxième entité de contrôle 12 appartenant à la liste L10. Le contrôle du drone 10 étant exercé par l'entité de contrôle 11, on comprend que le niveau de priorité NP11 de transfert associé à cette entité de contrôle 11 est le niveau le plus élevé parmi l'ensemble des entités de contrôle de la liste L10.
Les différentes étapes d'un tel procédé de transfert du contrôle du drone 10 sont décrites en référence à la [fig. 3].
Dans une étape Gl, le serveur 14 du système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC détecte un évènement ET déclenchant le transfert du contrôle du drone 10. Bien qu'il soit fait mention ici du serveur 14, le procédé de transfert peut être mis en oeuvre par un autre équipement du système SGC de de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés.
L'événement ET déclenchant le transfert du contrôle dudit drone appartient à la liste suivante comprenant entre autres :
- un franchissement d'une limite géographique, par exemple le drone 10 entre dans l'espace aérien d'un aéroport,
- l'entité de contrôle 11 rencontre un problème technique et demande à transférer le contrôle du drone 10,
- une coupure du ou des canaux de transmission établis entre l'entité de contrôle 11 exerçant le contrôle sur le drone 10 et le système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés,
- une distance à vol d'oiseau entre le drone 10 et l'entité de contrôle supérieure à une valeur donnée,
- des horaires de travail d'un pilote de l'entité de contrôle, - une qualité de service insuffisante du ou des canaux de communication établis entre l'entité de contrôle 11 exerçant le contrôle sur le drone 10 et le système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés, etc.
L'événement ET peut également être une combinaison des événements individuels de la liste ci-dessus.
L'événement ET déclenchant le transfert du contrôle du drone peut également être la réception par le serveur 14 d'une demande de transfert DT du contrôle du drone 10 représentée par l'étape Gl' sur la figure 3.
Une telle demande de transfert de contrôle DT peut être émise par un équipement appartenant au système UTM de gestion du trafic de drone, par un équipement appartenant à l'entité 15 de gestion d'une flotte de drones à laquelle le drone 10 appartient, ou par l'entité de contrôle 11 elle-même.
Suite à la détection d'un événement déclenchant le transfert du contrôle du drone 10 de l'entité de contrôle 11 vers une autre entité de contrôle, le serveur 14 déclenche la procédure de transfert du contrôle du drone dans une étape G2.
Dans un premier mode de réalisation du procédé de transfert, au cours d’une étape G3, le serveur 14 parcourt la liste L10 d'entités de contrôle afin de déterminer l'entité de contrôle à destination de laquelle le contrôle du drone doit être transféré.
Afin d'identifier l'entité de contrôle à destination de laquelle le contrôle du drone doit être transféré, le serveur 14 utilise les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 associés à chaque entité de contrôle appartenant à la liste L10, des paramètres représentatifs de l'événement déclenchant le transfert du contrôle du drone et enfin le niveau de priorité de transfert NP associé à chaque entité de contrôle présente dans la liste L10.
Lorsque le serveur 14 a identifié une entité de contrôle 12 répondant aux critères de transfert de contrôle du drone 10, le transfert du contrôle du drone 10 vers l'entité de contrôle 12 est déclenché.
Dans un deuxième mode de réalisation du procédé de transfert, l'identité de l'entité de contrôle à destination de laquelle le contrôle du drone doit être transféré est indiquée dans la demande de transfert DT. Dans ce deuxième mode de réalisation, le serveur 14 vérifie, au cours d'une étape G4, que l'entité de contrôle 12 remplit les critères de transfert de contrôle. Pour cela, le serveur 14 utilise les paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle du drone 10 associés à chaque entité de contrôle appartenant à la liste L10, les paramètres représentatifs de l'événement déclenchant le transfert du contrôle du drone et enfin le niveau de priorité de transfert NP associé à un ensemble d'entités de contrôle présente dans la liste L10 afin de s'assurer que l'entité de contrôle 12 est apte à exercer le contrôle du drone 10 eu égard aux circonstances qui ont conduit au déclenchement de la procédure de transfert.
Lorsque le serveur 14 a établi que l'entité de contrôle 12 répond aux critères de transfert de contrôle du drone 10, le transfert du contrôle du drone 10 vers l'entité de contrôle 12 est déclenché.
Ainsi, au cours d'une étape G5 commune au premier et au deuxième mode de réalisation du procédé de transfert, le serveur 14 modifie les entrées de la liste L10 correspondant respectivement à l'entité de contrôle 11 et à l'entité de contrôle 12 afin de refléter le transfert de contrôle du drone de l'une vers l'autre.
Dans une première implémentation de l'étape G5, le serveur 14 modifie la valeur du paramètre représentant un statut d'exercice du contrôle du drone 10 pour l'entité de contrôle 11 et pour l'entité de contrôle 12. Ainsi, le drapeau associé à l'entité de contrôle 11 voit son statut passer d'ACTIF à INACTIF alors que le drapeau associé à l'entité de contrôle 12 voit son statut passer d'INACTIF à ACTIF reflétant le transfert du contrôle du drone 10. Dans cette implémentation du procédé de transfert, le niveau de priorité de transfert NP associé à chaque entité de contrôle n'est pas modifié.
Dans cette première implémentation, un événement déclenchant le transfert de contrôle du drone 10 peut être la détection d'une coupure du ou de l'un des canaux de transmission supportant la session de communication établie entre le drone 10 et l'entité de contrôle dont le drapeau a le statut ACTIF dans la liste L10.
Dans une deuxième implémentation de l'étape G5, le serveur 14 modifie la valeur du niveau de priorité de transfert NP11 de l'entité de contrôle 11 et la valeur du niveau de priorité de transfert NP12 de l'entité de contrôle 12 afin de refléter le transfert du contrôle du drone 10. Pour cela, la valeur du niveau de priorité de transfert NP12 de l'entité de contrôle 12 est modifiée pour atteindre la valeur la plus élevée possible car l'entité de contrôle 12 est l'entité de contrôle exerçant désormais le contrôle du drone 10 et doit donc présenter la valeur de niveau de priorité de transfert NP la plus élevée. Parallèlement, la valeur du niveau de priorité de transfert NP11 de l'entité de contrôle 11 est modifiée pour être inférieure à la valeur du niveau de priorité de transfert NP12 de l'entité de contrôle 12. Dans, une variante d'implémentation, la valeur du niveau de priorité de transfert NP11 de l'entité de contrôle 11 et la valeur du niveau de priorité de transfert NP12 de l'entité de contrôle 12 sont permutées.
Dans cette deuxième implémentation, suite à la modification des valeurs des niveaux de priorité de transfert NP11 et NP12 des entité de contrôle 11 et 12, le serveur 14 résout, dans une étape E6, des conflits de priorité de transfert pouvant intervenir entre au moins deux entités de contrôle de la liste L10 étant associées à un même niveau de priorité de transfert comme cela est décrit en référence à l'étape E5 du procédé de gestion de la liste L10 décrit ci-dessus en lien avec la [fig- 2].
Ces deux implémentations peuvent le cas échéant être combinées.
Au cours d'une étape G7 facultative, le serveur 14 déclenche l'établissement d'au moins une session de contrôle entre l'entité de contrôle 12 et le drone 10 au travers duquel l'entité de contrôle 12 exerce effectivement le contrôle du drone 10 en transmettant un flux de données de contrôle. Cette session de contrôle est supportée par un ou plusieurs canaux de communication établis entre l'entité de contrôle 12 et le drone 10. La transmission du flux de données de contrôle par l'entité de contrôle 12 contribue à la terminaison de la transmission du flux de données de contrôle par l'entité de contrôle 11 mettant ainsi fin à l'exercice du contrôle du drone 10 par l'entité de contrôle 11. Par exemple, le serveur 14 met fin à la transmission du flux de contrôle par l'entité de contrôle 11 lorsqu'il est informé que le deuxième flux de contrôle transmis par l'entité de contrôle 12 est instancié. Le serveur 14 peut en outre utiliser d'autres informations par exemple en provenance du système de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés SGC ou d'un réseau de communication tiers pour assurer le transfert du contrôle du drone 10 entre l'entité de contrôle 11 et l'entité de contrôle 12 de telle façon que le drone 10 ne soit contrôlé à un instant donné que par un seul flux de contrôle. En effet, un drone 10 ne peut supporter de recevoir simultanément deux flux de données de contrôle distincts . Ainsi, il est certain qu'à un instant donné une et une seule entité de contrôle exerce effectivement le contrôle du drone 10 et est responsable de son vol.
À titre d'exemple, un cas d'usage est décrit ci-après. Un drone 10 patrouille de manière automatisée sur un site industriel, lorsqu'une anomalie est détectée sur le site. Un expert doit donc vérifier cette anomalie. Un pilote humain est par conséquent requis pour procéder à une inspection manuelle du site.
Pendant le vol de routine et avant la détection de l'anomalie, la liste L10 contient les éléments suivants:
- entité de contrôle 1 - pilote automatisé - niveau de priorité = 1er -> Actif
- entité de contrôle 2 - pilote humain - niveau de priorité = 2e
- entité de contrôle 3 - par défaut - niveau de priorité = 3e
Suite à la détection de l'anomalie, le serveur 14 reçoit une demande de transfert de contrôle DT du drone 10. Cette demande de transfert de contrôle DT est émise par l'entité de contrôle 11 ou par le drone 10, qui indique que l'entité de contrôle 1 doit être remplacée par une entité de contrôle dont le pilote est humain.
Le serveur 14 parcourt alors la liste L10 et identifie l'entité de contrôle 2 comme répondant aux besoins émis dans la demande de transfert DT. Le serveur 14 modifie alors les niveaux de priorité de transfert associés aux entités de contrôle 1 et 2 et/ou modifie le drapeau représentant le statut d'exercice du contrôle du drone 10 de chaque entité de contrôle 1 et 2. Ensuite, le serveur 14 déclenche l'établissement d'une session de contrôle entre l'entité de contrôle 2 et le drone 10, au travers de laquelle l'entité de contrôle 2 exerce effectivement le contrôle du drone 10 en transmettant un flux de données de contrôle. Parallèlement à la transmission du flux de données de contrôle par l'entité de contrôle 2, le serveur 14 contribue à la terminaison de la transmission du flux de données de contrôle transmis par l'entité de contrôle 1.
À la fin de la procédure, la liste L10 contient les éléments suivants:
- entité de contrôle 2 - pilote humain - niveau de priorité = 1er -> Actif
- entité de contrôle 1 - pilote automatisé - niveau de priorité = 2e
- entité de contrôle 3 - par défaut - niveau de priorité = 3e
Plus tard, le système SGC de gestion de la connectivité des systèmes télé-contrôlés détecte que la session de contrôle établie entre l'entité de contrôle 2 et le drone 10 est perdue ou que la qualité de service requise pour le ou les canaux de transmission établis entre l'entité de contrôle 2 et le drone 10 ne peut plus être garantie. Cela conduit le serveur 14 à modifier la priorité de l’entité de contrôle 2, par exemple pour la mettre au niveau minimal, ce qui déclenche une nouvelle procédure de transfert du contrôle du drone 10.
Le serveur 14 parcourt alors la liste L10 et identifie l'entité de contrôle 1 comme ayant le plus haut niveau de priorité de transfert. Le serveur 14 modifie alors le drapeau représentant le statut d'exercice du contrôle du drone 10 de chaque entité de contrôle 1 et 2. Ensuite, le serveur 14 déclenche l'établissement d'une session de contrôle entre l'entité de contrôle 1 et le drone 10 au travers de laquelle l'entité de contrôle 1 exerce effectivement le contrôle du drone 10 en transmettant un flux de données de contrôle. La transmission du flux de données de contrôle par l'entité de contrôle 1 par le serveur 14 contribue à la terminaison, toujours mise en oeuvre par le serveur 14, de la transmission du flux de données de contrôle transmis par l'entité de contrôle 2.
À la fin de la procédure, la liste L10 contient les éléments suivants:
- entité de contrôle 1 - pilote automatisé - niveau de priorité = 1er -> Actif
- entité de contrôle 3 - par défaut - niveau de priorité = 2e
- entité de contrôle 2 - pilote humain - niveau de priorité = 3e
La [fig. 4] représente un serveur 14 apte à mettre en oeuvre les procédés de gestion d'une liste d'entités de contrôle et de transfert du contrôle d'un drone objets de l'invention.
Un serveur 14 peut comprendre au moins un processeur matériel 41, une unité de stockage 42, une interface 43, et au moins une interface de réseau 44 qui sont connectés entre eux au travers d'un bus 45. Bien entendu, les éléments constitutifs du serveur 14 peuvent être connectés au moyen d'une connexion autre qu'un bus.
Le processeur 41 commande les opérations du serveur 14. L’unité de stockage 42 stocke au moins un programme pour la mise en oeuvre de la méthode selon un mode de réalisation à exécuter par le processeur 41, et diverses données, telles que des paramètres utilisés pour des calculs effectués par le processeur 41, des données intermédiaires de calculs effectués par le processeur 41, etc. Le processeur 41 peut être formé par tout matériel ou logiciel connu et approprié, ou par une combinaison de matériel et de logiciel. Par exemple, le processeur 41 peut être formé par un matériel dédié tel qu’un circuit de traitement, ou par une unité de traitement programmable telle qu’une unité centrale de traitement (Central Processing Unit) qui exécute un programme stocké dans une mémoire de celui-ci.
L’unité de stockage 42 peut être formée par n’importe quel moyen approprié capable de stocker le programme ou les programmes et des données d’une manière lisible par un ordinateur. Des exemples d’unité de stockage 42 comprennent des supports de stockage non transitoires lisibles par ordinateur tels que des dispositifs de mémoire à semi-conducteurs, et des supports d’enregistrement magnétiques, optiques ou magnéto-optiques chargés dans une unité de lecture et d’écriture.
L’interface 43 fournit une interface entre le serveur 14 et les équipements du système de gestion du trafic de drones UTM, les équipements de l'entité de gestion d'une flotte de drones 15 et les autres équipements du système SGC de gestion de la connectivité de systèmes télé-contrôlés.
Au moins une interface réseau 44 fournit une connexion entre le serveur 14 et le drone 10 et les entités de contrôle 11, 12.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de transfert vers une deuxième entité de contrôle du contrôle d'un véhicule télécontrôlé, dit drone, depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone par l'intermédiaire d'un premier flux de données de contrôle transmis au travers d'une première session de communication établie entre ladite première entité de contrôle et le drone, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes :
- détection d'un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone,
- détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d'une liste d'entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone, ladite liste comprenant au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle,
- établissement de la transmission d'un deuxième flux de données de contrôle au travers d'une deuxième session de communication entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle, l'établissement de la transmission dudit deuxième flux de données de contrôle au travers de la deuxième session de communication contribuant à la fin du contrôle exercé par la première entité de contrôle sur le drone.
2. Procédé de transfert du contrôle d'un drone selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle est un niveau de priorité de transfert associé à ladite deuxième entité de contrôle.
3. Procédé de transfert du contrôle d'un drone selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que ladite deuxième entité est également déterminée au moyen d'un paramètre représentatif de l'événement déclenchant le transfert du contrôle du drone.
4. Procédé de transfert du contrôle d'un drone selon l'une quelconque des revendications 1 à
3 caractérisé en ce que, l'au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle est un paramètre représentant un statut d'exercice du contrôle du drone par ladite deuxième entité, ledit procédé comprenant :
- une étape de modification dudit paramètre représentant un statut d'exercice du contrôle du drone par ladite deuxième entité d'inactif à actif déclenchant la transmission du deuxième flux de données de contrôle.
5. Procédé de transfert du contrôle d'un drone selon l'une quelconque des revendications 1 à
4 caractérisé en ce que ledit procédé comprend une étape de modification du niveau de priorité associé à la première entité de contrôle ou à la deuxième entité de contrôle dans ladite liste d'entités de contrôle destinées à contrôler ledit drone, la modification du niveau de priorité associé à la première entité de contrôle ou à la deuxième entité de contrôle déclenchant la transmission du deuxième flux de données de contrôle.
6. Procédé de transfert du contrôle d'un drone selon l'une quelconque des revendications 1 à
5 caractérisé en ce que l'événement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone appartient à la liste suivante comprenant :
- un franchissement d'une limite géographique ou d'une altitude dudit drone,
- une coupure d'un canal de transmission établi entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système de gestion de la connectivité des drones, ledit canal de transmission supportant une session de communication établie entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et le drone,
- une qualité de service du canal de transmission établi entre la première entité de contrôle exerçant le contrôle sur le drone et un système de gestion de la connectivité des drones insuffisante,
- une réception d'une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion du trafic de drones,
- une réception d'une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de gestion d'une flotte de drones à laquelle le drone appartient,
- une réception d'une requête de transfert du contrôle du drone émise par une entité de contrôle appartenant à une liste d'entités de contrôle,
- une réception d'une requête en transfert du contrôle du drone émise par le drone lui-même,
- une détection automatique d'alerte sur une infrastructure qui justifie un changement de s d'entité de contrôle,
- une détection d'une injonction d'autorités accréditées.
7. Procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle de véhicules télé-contrôlés destinées à contrôler un véhicule télé-contrôlé, dit drone, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes :
- réception d'une requête de modification de ladite liste d'entités de contrôle relative à une entité de contrôle,
- vérification de la possession, par ladite entité de contrôle, d'une autorisation de contrôle dudit drone,
- lorsque ladite entité de contrôle possède une autorisation de contrôle dudit drone, mémorisation dans une entrée dans ladite liste d'entités de contrôle comprenant au moins l'identifiant de ladite entité de contrôle, et au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle.
8. Procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle de drones selon la revendication 7 dans lequel l'au moins un paramètre relatif à une condition de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle comprend:
- un niveau de priorité de transfert associé à ladite entité de contrôle,
- au moins une règle de transfert du contrôle du drone vers ladite entité de contrôle.
9. Procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle de drones selon la revendication 7 ou 8 dans lequel la liste d'entités de contrôle comprend en outre au moins un paramètre relatif à un droit d'accès de ladite entité sur le contenu de ladite liste.
10. Procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle de véhicules télé-contrôlés selon la revendication 8 ou la revendication 9 dans lequel l'entité de contrôle associée à un niveau de priorité de transfert inférieur aux niveaux de priorité de transfert associés aux autres entités de contrôle présentes dans la liste est une entité de contrôle par défaut dudit drone.
11. Procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle de drones selon l'une des revendications 8 à 10 caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape de résolution de conflits de priorité de transfert entre au moins deux entités de contrôle étant associées à un même niveau de priorité de transfert, ladite étape comprenant :
- une identification parmi lesdites au moins deux entités de contrôle d'une entité de contrôle destinée à être associée à un niveau de priorité de transfert modifié au moyens d'un paramètre appartenant à la liste suivante comprenant:
- un paramètre représentatif d'une qualité de service requise par ladite entité de contrôle,
- un paramètre de sécurité,
- une modification du niveau de priorité de priorité de transfert associé à ladite entité de contrôle sélectionnée vers un autre niveau de priorité.
12. Dispositif apte à effectuer un transfert vers une deuxième entité de contrôle du contrôle d'un véhicule télé-contrôlé, dit drone, depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone par l'intermédiaire d'un premier flux de données de contrôle transmis au travers d'une première session de communication établie entre ladite première entité de contrôle et le drone, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend :
- un module de détection d'un évènement déclenchant le transfert du contrôle dudit drone,
- un module de détermination de ladite deuxième entité de contrôle au moyen d'une liste d'entités de contrôle possédant une autorisation de contrôle dudit drone comprenant au moins des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite deuxième entité de contrôle,
- un module de transmission d'un deuxième flux de données de contrôle au travers d'une deuxième session de communication entre le drone et ladite deuxième entité de contrôle, l'établissement de la transmission dudit deuxième flux de données de contrôle au travers de la deuxième session de communication contribuant à la fin du contrôle exercé par la première entité de contrôle sur le drone.
13. Dispositif apte à gérer une liste d'entités de contrôle de véhicules télé-contrôlés destinées à contrôler un véhicule télé-contrôlé, dit drone, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend :
- un module de réception d'une requête de modification de ladite liste d'entités de contrôle relative à une entité de contrôle,
- un module de vérification de la possession, par ladite entité de contrôle, d'une autorisation de contrôle dudit drone,
- un module de mémorisation d'une entrée dans ladite liste d'entités de contrôle comprenant au moins l'identifiant de ladite entité de contrôle, et des paramètres relatifs à des conditions de transfert du contrôle dudit drone vers ladite entité de contrôle, lorsque ladite entité de contrôle possède une autorisation de contrôle dudit drone.
14. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre d'un procédé de transfert vers une deuxième entité de contrôle du contrôle d'un véhicule télé-contrôlé depuis une première entité de contrôle exerçant le contrôle du drone selon la revendication 1, lorsqu'il est exécuté par un processeur.
15. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour la mise en oeuvre d'un procédé de gestion d'une liste d'entités de contrôle de véhicules télécontrôlés destinées à contrôler un véhicule télé-contrôlé selon la revendication 7, lorsqu'il est exécuté par un processeur.
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