EP4259527A1 - Method for assembling and filling containers for a needleless injection device - Google Patents

Method for assembling and filling containers for a needleless injection device

Info

Publication number
EP4259527A1
EP4259527A1 EP21839385.8A EP21839385A EP4259527A1 EP 4259527 A1 EP4259527 A1 EP 4259527A1 EP 21839385 A EP21839385 A EP 21839385A EP 4259527 A1 EP4259527 A1 EP 4259527A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
tube
filled
series
nozzle
closed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21839385.8A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Doezval L'HERYENAT
Jerome Keldenich
Abdelaziz Bekkali
Hamdi Chiboub
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cenexi Laborathoires Thissen
Phixen Sas
Original Assignee
Cenexi Laborathoires Thissen
Phixen Sas
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from BE20205920A external-priority patent/BE1028884B1/en
Priority claimed from FR2013192A external-priority patent/FR3117459B1/en
Application filed by Cenexi Laborathoires Thissen, Phixen Sas filed Critical Cenexi Laborathoires Thissen
Publication of EP4259527A1 publication Critical patent/EP4259527A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B3/00—Packaging plastic material, semiliquids, liquids or mixed solids and liquids, in individual containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, or jars
    • B65B3/003—Filling medical containers such as ampoules, vials, syringes or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/50—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using rotary tables or turrets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B7/00—Closing containers or receptacles after filling
    • B65B7/16—Closing semi-rigid or rigid containers or receptacles not deformed by, or not taking-up shape of, contents, e.g. boxes or cartons
    • B65B7/28—Closing semi-rigid or rigid containers or receptacles not deformed by, or not taking-up shape of, contents, e.g. boxes or cartons by applying separate preformed closures, e.g. lids, covers
    • B65B7/2821—Closing semi-rigid or rigid containers or receptacles not deformed by, or not taking-up shape of, contents, e.g. boxes or cartons by applying separate preformed closures, e.g. lids, covers applying plugs or threadless stoppers

Definitions

  • the present invention relates to a device and a method for assembling and filling containers for a needle-free injection device with sterile pharmaceutical products. More precisely, the device and the method which are the subject of the invention apply to the assembly and to the automated industrial filling of a sterile solution in a container such as a tube.
  • Technological background Traditionally the vast majority of drugs were packaged in vials called “vials” (glass or sometimes plastic bottles). In some cases the vials contained the drugs in solution while in others they were in a solid state and had to be reconstituted with a solution to make an injectable drug solution.
  • a pre-filled syringe is a container filled with the injectable product, ready for injection.
  • the syringe body is a cylindrical glass body with an end on which the needle will be fixed and a collar.
  • a pre-filled sterilized pre-assembled syringe is a sub-assembly where each element has undergone pre-treatment, consisting of a syringe body and a closure system at the end on which the needle will be fixed.
  • the sub-assembly must have been pretreated by the application of at least one of the following steps: assembly/lubrication of a needle, final washing/reduction of pyrogens, drying, application of a lubricant on the internal surface, sealing of the syringe with a closure, packaging and sterilization system.
  • the pre-filled sterilized pre-assembled syringe comprises the cylinder body but the collar surrounding the orifice opposite the syringe body with respect to the end provided with the closure system is free. This orifice will later be used for filling the syringe and will then receive the plunger stopper, commonly called the piston seal, as well as the rod.
  • the responsibility for the above steps related to the injectable product lies with the primary packaging material manufacturer.
  • the pre-assembled syringes are placed in so-called nests.
  • a nest is a support, often made of plastic, with holes for receiving syringes or other containers with an upper opening.
  • the nests are then placed in plastic containers called tubs.
  • the syringes placed in the nest are protected by a separating film and the tub is sealed by a stopper.
  • the assembly is then double or triple wrapped to ensure a sterile barrier system.
  • the nests are thus taken out of their tubs and either the containers or the nests are then placed in a loading space allowing the containers to be fed to an automatic filling machine organized in length.
  • the loading space is located upstream of the filling area.
  • the tube of the syringe, sealed at the lower level is filled through the upper orifice from the bottom of the tube by a descending-rising injector with adjustable stroke. Once the tube is filled, it is then plugged in a plugging zone, generally by inserting the plunger stopper, downstream of the filling zone. All of the loading, feeding, filling and capping zones follow one another in a linear machine.
  • Document EP3493783 discloses a line for the aseptic distribution of pharmaceutical products, such as for example solutions to be packaged in prefilled injectable syringes. Dispatch is performed in a sterile grade A area confined in an isolator. The grade A zone is surrounded by a grade C zone in which the operators necessary for the operation of the line work. The isolator is equipped with three hydrogen peroxide vapor generation systems to perform decontamination of surfaces in the insulator. The laminar flow isolator helps maintain a grade A sterile environment.
  • Fluidized air allows air treatment to protect critical areas by controlling the risks of microbiological and particulate contamination and cross-contamination.
  • the air is filtered by absolute filters and a pressure cascade is maintained.
  • the isolator is equipped with glove boxes to allow handling in grade A by authorized persons in the context of machine operation or an unscheduled maintenance intervention.
  • the syringes used are received ready to use, that is to say supplied in sterile packaging inside sealed tubs.
  • the tubs are introduced into the isolator via a conveyor and are surface sterilized by means of ionizing radiation in order to be introduced into the grade A area. Once this step is completed, the tubs are uncapped using heat lamps and rollers with suction cups.
  • the syringes are directly exposed to the grade A environment of the isolator.
  • the distribution machine is supplied with solution by a direct pipe, previously cleaned and sterilized in place. This solution is then filtered before being distributed in the syringes.
  • the filled syringes then arrive at the capping station where a piston seal is inserted into the body of the syringe.
  • This system guarantees the maintenance of the sterility of the components after sterilization by autoclaving.
  • sources of contamination from airflow, handling, packaging or materials may be present in the filling area.
  • Another disadvantage of these devices is the costs of filling related to the size of the installations and the personnel required for handling.
  • the object of the invention is to provide a method for assembling and filling containers which can be implemented with a compact installation, less expensive and limiting the risks of particulate and microbiological contamination.
  • a method for assembling and filling z containers for a needleless injection device each container comprising: - a tube comprising a tubular wall defining an upper orifice and a lower orifice , an upper flange extending peripherally from the tubular wall around the upper orifice towards the outside and optionally a lower flange extending peripherally from the tubular wall around the lower orifice, an upper plug arranged to be housed in said upper orifice and a lower plug arranged to be housed in said lower orifice, - a nozzle arranged to house said tube, said containers being arranged to then be, once assembled and filled with a sterile formulation for pharmaceutical use to be injected, subsequently introduced into an auto-injection actuator, in particular with explosive discharge, the
  • aseptic is understood to mean, within the meaning of the present invention, a treatment which preserves the sterility of the components and products previously sterilized.
  • An aseptic process consists in maintaining the sterility of a product, in a controlled environment and defined by 4 grades of controlled atmosphere zones: A, B, C, D defined by the European Pharmacopoeia or their equivalent with the American Pharmacopoeia.
  • sterile is meant, within the meaning of the present invention, a treatment which results in the maximum universal probability of a single non-sterile unit (PNSU) out of 10 6 units.
  • grade A means, within the meaning of the present invention, grade A as defined in annex 1 of 2008 in the document Eudralex, The Rules Governing Medicinal Products in the European Union, Volume 4, EU Guidelines to Good Manufacturing Practice, Medicinal Products for Human and Veterinary Use, grade A is defined on page 2 and page 3 (table).
  • grade B means, within the meaning of the present invention, grade B as defined in annex 1 of 2008 in the document Eudralex, The Rules Governing Medicinal Products in the European Union, Volume 4, EU Guidelines to Good Manufacturing Practice, Medicinal Products for Human and Veterinary Use, grade B is defined on page 3.
  • grades C and D mean, within the meaning of the present invention, grades C and D as defined in annex 1 of 2008 in the document Eudralex, The Rules Governing Medicinal Products in the European Union, Volume 4, EU Guidelines to Good Manufacturing Practice, Medicinal Products for Human and Veterinary Use, grades C and D are defined on page 3
  • sterile formulation for pharmaceutical use means, within the meaning of the present invention, any sterile substance used for its curative or preventive properties with regard to diseases or symptoms, which can be administered to the human body or to the animal body.
  • pharmaceutical within the meaning of the present invention therefore qualifies both substances for human use and for veterinary use.
  • the method comprises a step of placing bottom plugs during which at least one bottom plug is introduced at least partially into said bottom orifice of a tube of said series of tubes to form at least an inferiorly sealed tube. Then, once closed at the lower level, the tube is then filled by pouring out a sterile formulation to be injected before closing the upper orifice of the tube passing through below closed and filled with an upper stopper.
  • critical step is meant, within the meaning of the present invention, a step where the formulation is exposed to the open air.
  • the present invention unlike syringe filling lines where all the actions are carried out from top to bottom, namely pouring the pharmaceutical solution into the syringe and then introducing the plunger stopper therein through the same upper orifice, it has been made possible to act on the through tube on the one hand from the top, but also from the bottom of the tube.
  • the lower stopper is introduced through the lower orifice while the filling and placement of the upper stopper is implemented through the upper orifice.
  • the introduction of the lower stopper through the lower orifice which must be correctly oriented and fed in synchronization with the tube supply of the lower stopper zone, is all the more surprising since one of the main constraints is to remain in a small footprint.
  • the lower stopper is introduced at least partially into the lower orifice of the tube, which allows appropriate positioning of the stopper, reproducible from one tube to another. Indeed, if the lower stopper were introduced from the top and therefore through the upper orifice of the tube, the positioning of the lower stopper would thus be random or in any case could not be perfectly positioned since the stopper would have to cross the entire height of the tube to be positioned on the lower part of the tube.
  • the elasticity of the stopper does not facilitate its positioning within the tube, in particular in a glass tube in which it is constrained to ensure sealing.
  • the elastic material of the stopper is covered with silicone, which would be deposited in the tube during its passage in a random and non-reproducible manner.
  • the rotary carousel comprises a plate provided with housings each provided with a through hole and with an upper wall.
  • the carousel housing is intended to receive the tube.
  • the tube rests on the upper wall of the carousel by its upper flange which is wider than the tubular wall of the tube or by its lower flange, also wider than the tubular wall of the tube.
  • the positioning of the tube in an orifice of a housing of the carousel makes it possible to maintain accessibility to the tube through the lower orifice and/or the upper orifice, which is not the case in the state of the art where access to the tube is only through the upper hole.
  • the introduction of the bottom stopper through the lower orifice of the tube is permitted on the one hand thanks to the orifice of the housing of the carousel and on the other hand by the rotation of the carousel allowing the tube to be moved to the different action zones.
  • the combination of the rotary carousel and the fact that each housing of the carousel has an orifice makes it possible to carry out actions from the top and from the bottom of the tube while leaving the lower orifice and the upper orifice of the tube accessible.
  • the filling and capping steps are carried out in sequence by moving the tube along a path of rotary movement of the carousel.
  • the tube positioned in a housing moves along a circular trajectory and not along a linear trajectory which makes it possible to offset from each other the robotic arms which act to carry out the various steps of the method according to the present invention and which thus allows them mobility. adequate without the risk of collisions between robotic arms and greater flexibility in terms of the movement that the robotic arm can perform.
  • the rotary carousel is suitable for smaller pharmaceutical installations and makes it possible to remain in a reduced space by giving access to the tubes from the top and from the bottom, unlike the linear filling lines of prefilled syringes already existing where the syringe barrels are accessible only from above. Then, according to the present invention, the sealed and filled tube is placed on a nozzle.
  • the feeding of a series of tubes is carried out according to the steps of: a) Feeding of a conveyor by means of tubes each comprising a nest in which tubes are arranged through the orifices of the nest, b) A removal of the nest provided with these tubes by a first robotic arm, during which the upper collars of the tubes rest on an upper surface of the nest and a placement of the nest on a surface of a centering table following which the lower collars of the tubes rest on said surface and part of the tubular wall of the tubes is exposed projecting through the holes of the nest, c) a removal of at least one tube by gripping by means of a gripper positioned on a second robotic arm, moving the tube by setting the robotic arm in motion and placing the tube in a housing of the carousel.
  • the method according to the present invention can also comprise steps of washing, depyrogenation and/or sterilization, in the case where the tubes of the nest are not ready for use.
  • the zones chosen from among the supply zone, the lower plugging zone, the filling zone, the upper plugging zone and the collection zone are occupied by a housing of the series of housings of the carousel, in such a way that the rotation of the carousel allows the passage of the housings of the series of housings from one area to another.
  • the number of housings in the series of housings is equal to or greater than 2, preferably equal to or greater than 3, preferably equal to or greater than 4, preferably equal to or greater than 5 corresponding to the number minimum areas.
  • the number of slots in the series of slots is greater than 5 and in which one slot in the series of housing is positioned between two zones selected from the supply zone, the lower stopper zone, the filling zone, the upper stopper zone and the collection zone, provided or not with a tube.
  • each tube sealed, filled and positioned in the collection zone is gripped by means of a third robotic arm, provided with gripping means, and is conveyed by the third robotic arm into a tray comprising a series of positions occupied by nozzles at the predetermined position of the tube on the nozzle to which it is assembled to form an assembled and filled container for a needleless injection device.
  • the tray comprising the assembled and filled containers for a needleless injection device is placed in a tub by a moving means, for example by a fourth robotic arm or a conveyor.
  • each closed and filled tube is then positioned in a nozzle laying zone where a nozzle is associated with the closed and filled tube by supplying a nozzle by a nozzle means provided with a moving head from the bottom upwards and whose head, provided with the nozzle in the lower position, moves vertically upwards to place the nozzle when the head is in the upper position and form the assembled and filled container for a needleless injection device, and returns to its low position without the nozzle, the nozzle means being positioned under the carousel.
  • the invention also relates to the lower plugging carried out in the lower plugging zone by supplying a lower plug by means of a first piston provided with a piston head moving from the bottom upwards and whose piston head , fitted with the cap in the lower position, moves vertically upwards in the lower hole of the housing of the tube to place the lower stopper there when the head is in the high position and form the lower closed tube, and returns to its lower position without the lower stopper, the first piston being positioned under the carousel.
  • the method according to the invention comprises an inert gas injection step before and/or during and/or after the lower plugging step allowing the elimination of oxygen.
  • the inert gas is selected from nitrogen, argon and/or the like.
  • inert gas makes it possible to avoid any degradation of the solution which will be injected, to reduce the effect of oxidation and to preserve the effectiveness of this solution.
  • Another advantage resides in the fact that the through tube additionally allows a more efficient purging for an inert gas.
  • a source of gas is connected directly to a gripper allowing the gripping of the tube as well as the injection of gas into any zone of the carousel, for example via a double-envelope gripper.
  • the filling of the at least one inferiorly closed tube is carried out by pouring the sterile formulation to be injected into the at least one inferiorly closed tube by means of a filling needle arranged to pour a predetermined quantity according to a rate such that the predetermined quantity is discharged during a residence time T that is smaller or equal to the residence time of the lower closed tube in the filling zone, to form the at least one lower closed and filled tube, the needle filler being positioned above the carousel.
  • the method according to the invention comprises a step of injecting gas before and/or during and/or after the filling step allowing the elimination of oxygen and/or allowing activating the solution.
  • the gas is an inert gas, it is chosen from nitrogen, argon and/or the like. If the gas is not an inert gas, for example to activate the solution, mention may be made of carbon dioxide.
  • a source of inert gas is connected directly to the filling needle allowing the injection of gas into any area of the carousel, for example via a dual-channel, in particular dual-channel, filling needle concentric.
  • the filling needle is sliding and has a high rest position and a low filling position, the fluid movement forming a filling curve.
  • the method according to the invention comprises a step of checking the filling volume of each lower closed and filled tube using means for measuring the filling volume comprising a calibration unit and a high-precision measuring unit .
  • the upper plugging is carried out in the upper plugging zone by supplying an upper plug by means of a second piston provided with a piston head moving from the top towards the bottom and whose piston head, provided with the upper stopper in the high position, moves vertically downwards in the upper orifice of the lowerly sealed and filled tube, to place the upper stopper there when the head is in the lower position and form the tube closed and filled, and returns to its high position without the upper stopper, the second piston being positioned above the carousel.
  • the method according to the present invention comprises a step of inert gas injection before and/or during and/or after the upper plugging step allowing the elimination of oxygen and protecting the solution by expelling carbon dioxide.
  • the inert gas is selected from nitrogen, argon and/or the like.
  • the injection of inert gas makes it possible to avoid any degradation of the solution which will be injected, to reduce the effect of oxidation and to preserve the effectiveness of this solution.
  • the method comprises, after the upper plugging step, a step of verifying the space created between the solution and the upper plug by measuring the height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the top cap. This verification step includes in practice a control of the positioning of the upper plug via a camera.
  • the height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the upper plug is between 0.10 and 0.50 mm, preferably between 0.20 and 0.40 mm, preferably between 0.25 and 0. .35mm.
  • a source of gas is connected directly to a gripper allowing the gripping of the tube as well as the injection of gas into any zone of the carousel, for example via a double-envelope gripper.
  • the steps are carried out consecutively by continuous movement of the carousel plate. In an advantageous embodiment, the steps are carried out consecutively by discontinuous movement of the carousel plate.
  • the invention also relates to a device for assembling and filling z containers for a needleless injection device, each container comprising: - a tube comprising a tubular wall defining an upper orifice and a lower orifice, an upper flange s extending peripherally from the tubular wall around the upper orifice towards the outside and optionally a lower flange extending peripherally from the tubular wall around the lower orifice, an upper plug arranged to be housed in the upper orifice and a lower plug arranged to be housed in the lower orifice, - a nozzle arranged to house the tube, the containers being arranged to then be, once assembled and filled with a sterile formulation to be injected, introduced into an auto-injection actuator, particular explosive discharge device, the device being composed of: - a rotating carousel comprising a plate provided with a series of housings each provided with at least one through orifice, - means for rotating the plate arranged to confer a rotation to the plate around an axis
  • the means for supplying a series of upper stoppers is located in an upper stopper zone and comprises a vibrating bowl arranged to contain a series of upper stoppers and position them in an insertion position, a second piston provided with a piston head arranged to move from top to bottom and introduce the at least one upper plug into the upper orifice of the at least one tube of the series of tubes and a conveyor connected to the vibrating bowl and to the second piston, the conveyor being arranged to bring the at least one upper plug into the position of insertion into the piston head of the second piston.
  • the supply means of a series bottom plugs are located in a bottom plugging zone and comprise a vibrating bowl arranged to contain a series of bottom plugs and position them in an insertion position, a first piston provided with a piston head, arranged to move from the bottom upwards and introduce the at least one lower plug into the lower orifice of the at least one tube of the series of tubes and a conveyor connected to the vibrating bowl and to the first piston, the conveyor being arranged to bring the at least one lower plug into the insertion position at the piston head of the first piston.
  • the means for filling the at least one lowerly sealed tube comprises a reservoir of sterile injectable solution and a filling needle connected to the reservoir of sterile injectable solution by a supply tube, the needle being arranged to discharge a predetermined quantity according to a rate such that the predetermined quantity is discharged during a residence time T smaller than or equal to the residence time of the lower closed tube in the filling zone, the filling needle being positioned above the plate of the carousel.
  • the means for supplying a series of z tubes arranged to supply at least one tube of the series of z tubes in at least one housing of the carousel comprises: - A conveyor of tubs each comprising a nest in which tubes are placed through the orifices of the nest, the conveyor being arranged to bring the tubs to a nest feeding zone, - A first robotic arm arranged to pick up a nest provided with its tubes and placing it on a centering table comprising an upper surface, the lower flanges of the tubes resting on the surface and a part of the tubular wall of the tubes being exposed projecting through the holes of the nest when the nest is placed on the table of centering, - A second robotic arm arranged to pick up at least one tube by gripping the exposed projecting tubes.
  • the filling needle is sliding and has a high rest position and a low filling position, the fluid movement forming a filling curve.
  • the means for supplying at least one nozzle arranged to cause a nozzle to be associated with the at least one closed and filled tube comprises a third robotic arm, equipped with a gripper, arranged to picking up each sealed and filled tube positioned in the collection zone and conveying it into a tube comprising a series of positions occupied by nozzles at the predetermined position of the tube on the nozzle to be assembled to form an assembled and filled container for a device needleless injection.
  • the means for supplying at least one nozzle arranged to cause a nozzle to be associated with the at least one closed and filled tube comprises means for supplying at least one nozzle by a nozzle means provided with a head moving from the bottom upwards and whose head, provided with the nozzle in the low position, moves vertically upwards to place the nozzle when the head is in the high position and form the container assembled and filled for a needleless injection device in a nozzle placement area of the carousel, and returns to its low position without the nozzle, the nozzle means being positioned under the carousel and where the collecting means comprises a third robotic arm , provided with a gripper, arranged to pick up an assembled and filled container and convey it into a tray.
  • the device according to the invention comprises means for measuring the filling volume of each lower closed and filled tube comprising a calibration unit and a high-precision measuring unit.
  • the lower sealing zone further comprises an inert gas injection zone allowing the elimination of oxygen.
  • the inert gas is selected from nitrogen, argon and/or the like. The injection of inert gas makes it possible to avoid any degradation of the solution which will be injected, to reduce the effect of oxidation and to preserve the effectiveness of this solution.
  • Another advantage resides in the fact that the through tube additionally allows a more efficient purging for an inert gas.
  • the filling also comprises a gas injection zone allowing the elimination of oxygen and/or the activation of the solution.
  • the gas is an inert gas, it is chosen from nitrogen, argon and/or the like. If the gas is not an inert gas, for example to activate the solution, mention may be made of carbon dioxide.
  • a source of inert gas is connected directly to the filling needle allowing the injection of gas into any area of the carousel, for example via a dual-channel, in particular dual-channel, filling needle concentric.
  • the upper sealing zone further comprises an inert gas injection zone allowing the elimination of oxygen and the protection of the solution by expelling carbon dioxide.
  • the inert gas is selected from nitrogen, argon and/or the like.
  • the upper plugging zone is coupled to a zone for checking the space created between the solution and the upper plug by measuring the height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the upper plug.
  • This verification zone further comprises control means positioning of the top cap, preferably the control means is a camera.
  • the height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the upper plug is between 0.10 and 0.50 mm, preferably between 0.20 and 0.40 mm, preferably between 0.25 and 0. .35mm.
  • FIG. 1A illustrates a tub fitted with its nest and a series of tubes.
  • Figure 1B illustrates a nest comprising a plurality of sterile containers.
  • Figure 2 is an overview of the container assembly and filling device for a needleless injection device explaining the main steps of the present invention.
  • Figure 3 is a sectional view of the empty tube carousel feed device arranged in a nest and moved by a first robotic arm.
  • Figure 4 is a sectional view of the empty tube removal by gripping by means of a gripper of a second robotic arm.
  • FIG. 5 is a side view of the empty tube evacuation step after having fed the carousel by the first robotic arm.
  • Figure 6 is an overview of the capping, filling and cap feeding steps.
  • FIG. 7 is a view of the step for collecting the filled and sealed tubes by a third robotic arm followed by the assembly on the nozzles in the tray and the conveying of the tray filled with tubes filled and assembled on a nozzle.
  • Figure 8 is a detailed view of the vibrating bowl.
  • identical or similar elements bear the same references.
  • the present invention relates to the field of needleless transdermal injection devices which give excellent results in terms of rapid and uniform distribution in the human body or in the animal body without really requiring expertise or presenting any risk. badly located injection.
  • These needle-free injection devices inject the contained medicinal substance under the skin by an explosion or under high pressure.
  • the medicinal substance is contained in a sterile container.
  • the sterile container is inserted into a needleless transdermal injector.
  • FIG. 1A illustrates a tub provided with its nest 29 and a series of tubes 1.
  • the nest 29 is a support, often made of plastic material, provided with holes 30 for receiving tubes.
  • the nest is placed in a tub 28 sealed by a sealing cap 44 which makes it possible to obtain a sterile barrier system.
  • Each tube 1 comprises a tubular wall 2, an upper orifice 3, a lower orifice 4, an upper collar 5 extending peripherally from the tubular wall 2 around the upper orifice 3 and a lower collar 6 extending peripherally from the tubular wall 2 around lower orifice 4.
  • FIG. 1B illustrates a nest 47 comprising a plurality of sterile containers, ready to be introduced into a transdermal injector actuator.
  • each sterile container is formed of a through tube 1 which is blocked on either side by two removable plugs.
  • a lower stopper 8 is located in the lower orifice 4 of the tube 1.
  • An upper stopper 7 is located in the upper orifice 3 of the tube 1. Between the two stoppers is the drug solution 46.
  • FIG. 2 illustrates a device for assembling and filling containers for an injection device without needle according to the present invention.
  • the device according to the invention comprises a rotary carousel 22 comprising a solid or pierced plate 23.
  • the device according to the present invention also comprises a means 10 for feeding a series of z tubes 1 arranged to feed at least one tube 1 of said series of z tubes 1 into at least one housing 24 of said carousel 22.
  • the carousel comprises 8 housings 24 which move as the rotation for each pass from position A to position B, position C, position D, position E, the position F, position G and finally the position H.
  • the feed device 10 takes a tube 1 from the nest 29, positioned on a centering table 34. The tube is thus fed into the housing 24 in position A.
  • the centering table 34 makes it possible to present the tube 1 to the second robotic arm 10 so that the second robotic arm 10 performs a single and unique movement.
  • the table 34 allows the centering of the nest 29 containing a tube 1 plumb with the second robotic arm 10.
  • the device according to the present invention also comprises a supply means 11, 13 of a series of lower plugs 8.
  • the means feed 11, 13 is located under the plate 23 of the carousel and is arranged to feed a lower plug 8 at least partially into the lower orifice 4 of the tube 1 in the housing 24 of the carousel 22 in position C to form at least one lowerly closed tube (1') by said lower stopper 8.
  • the device according to the present invention further comprises a means 15 for filling said at least one lowerly closed tube 1'.
  • Filling means 15 is arranged above plate 23 of carousel 22 and arranged to pour said sterile formulation to be injected into said at least one lower closed tube 1' to form at least one lower closed and filled tube 1''. The filling is carried out in the tube 1' which is located in the housing 24 in position D, according to the illustrated embodiment.
  • the device according to the present invention further comprises an inert gas supply means, preferably connected to the filling means.
  • the device also comprises a means 12, 14 for supplying a series of upper plugs 7, which is located above said plate 23 of the carousel 22 and arranged for closing the upper orifice 3 of the lower closed tube. and filled 1'' by at least partially introducing at least one stopper 7 of said series of stoppers upper 7 in the upper orifice 3 of said at least one tube lower closed and filled 1 '' to form at least one closed tube and filled 1 ''.
  • the device further comprises a supply means 16 of at least one nozzle 9 arranged to bring a nozzle 9 to associate with said at least one tube closed and filled 1''' and a collection means 18 of said at least one container 40 assembled and filled for needleless injection device.
  • the means for supplying at least one nozzle is a conveyor which brings a tray 47.
  • the tray 47 comprising a series of nozzles 9 is brought onto a centering table 31.
  • the centering table 31 will make it possible to present the nozzle 9 to the third robotic arm 32 so that the third robotic arm 32 performs a single and unique movement.
  • the distribution table 31 allows the centering of the tray 47 containing a nozzle 9 plumb with the third robotic arm 32.
  • the robotic arm 32 associates the closed and filled tube 1''' with the nozzle 9 by transporting it from the housing in position G in the tray 47 on the distribution table 31.
  • the closed and filled tube 1''' associated with its nozzle 9 forms the container 40 which is collected by a collection means which collects in this embodiment the tray comprising each nozzle 9 provided with a closed and filled tube 1''' and positions it on a conveyor 49.
  • a sterile cover is added, either on the centering table, or on the conveyor 49.
  • a nozzle is brought to height of position G of the carousel and the tube which is in the housing 24 of the carousel 22 in position G, which is a closed and filled tube 1''' is then associated with the nozzle outside the tray before be replaced.
  • the tubs 28 are moved by a conveyor 43 to allow feeding of the nests 29 into the device, plus particularly on the centering table 34.
  • the nests 29 provided with the tubes 1 are placed ("stripped") on a centering table 34 by a first arm or robotic stripping arm 50.
  • the tubes 1 are projecting through the orifices of the nest 30 and resting on their lower flanges 6 allowing a second robotic arm 10 to take the tube 1 of the nest by its upper flange 5 to house it in an orifice of a housing 24 of the rotary carousel 22, in position A.
  • the tube 1 is moved by rotation along a path of movement passing through a lower plugging zone 19, represented in the embodiment illustrated by position C, a filling zone 20, represented in the form of embodiment illustrated by position D and an upper capping zone 21, represented in the embodiment illustrated by position E.
  • the lower caps 8 are fed below the carousel plate 22 into the lower capping zone 19 by the combination of a conveyor 11 and a vibrating bowl 42.
  • the upper caps 7 are fed above the carousel plate 22 into the upper capping zone 21 by the combination of a conveyor 12 and a vibrating bowl 48.
  • FIG. 2 illustrates the filling zone 20 which comprises a filling means 15 provided with a filling needle 41
  • a filling needle 41 can be a needle with double channels, preferably a needle with concentric double channels making it possible to inject inert gas into each zone of the carousel.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view of the device for feeding the carousel of empty tubes arranged in a nest 29. The tubs 28 are moved by a conveyor 43 to allow the feeding of the nests 29 into the device, more particularly on the table of centering 34.
  • the nests 29 provided with tubes 1 are placed on a centering table 34 by a first robotic arm 50 rotating.
  • the first robotic arm or stripping arm comprises a gripping means 51 which grasps the nest 29 and places it on the centering table 34 before releasing it (“stripping”).
  • the tubes 1 are exposed projecting through the orifices of the nest 30 and rest on their lower flanges 6 allowing a second robotic arm 10 to take the tube 1 from the nest by its upper flange 5 to accommodate it in an orifice of a housing 24 of the rotary carousel 22, in position A.
  • the gripping means for the robotic arms used is a gripper, but of course it is possible to use any other gripping means, such as suction cups.
  • the tube 1 positioned in the nest 29 on the centering table 34 is then picked up by a second robotic arm 10, to be brought into a housing 24 of the carousel 22.
  • the second robotic arm 10 comprises a gripper 52 which holds the tube 1 by its upper flange 5.
  • the carousel comprises a plate 23 provided with a series of housings 24, each housing 24 is provided with a through hole 25 and an upper wall.
  • the rotation of the carousel is permitted by means of rotation means 26 around the axis of rotation R of the carousel plate 22 allowing the tube 1 to move consecutively from the supply zone to the plugging zone.
  • lower 19 the filling zone 20 and the upper capping zone 21, by bringing the tube positioned in position A, towards position B, then towards position C, etc., up to position G where it is collected according to the illustrated embodiment.
  • the lower plugging is carried out in the lower plugging zone 19, i.e. when the tube is in position C according to the embodiment illustrated by bringing a lower plug 8 by means of a first piston 13 provided with a piston head moving from bottom upwards by means of a movement system 53.
  • the head of the piston provided with the lower stopper 8 moves vertically upwards to introduce the lower stopper 8 into the lower orifice 4 of the tube 1 under the carousel 22 to form the lower closed tube 1'.
  • the piston head returns to its low position without the lower stopper 8.
  • holding means 44 exert pressure on the upper part of the tube 1, in particular on the upper collar 5
  • the feeding of the lower corks 8 in the lower corking zone 19 comprises a vibrating bowl 42, which orients the cork in the correct orientation (top of the cork up and bottom of the cork down) and the cork is conveyed in the correct position up to the lower stopper zone 19.
  • the polarity of the stopper allows it to be placed in the tube 1.
  • the lower stopper supply is formed by the piston 13 provided with a piston head and the conveyor 11 connected to the vibrating bowl 42.
  • the lower sealing zone 19 further comprises an inert gas injection zone allowing the elimination of oxygen.
  • the filling is carried out in the filling zone 20 by pouring a sterile formulation to be injected into the upper orifice 3 of the lower closed tube 1'.
  • the filling further comprises an inert gas injection zone allowing the elimination of oxygen and the activation of the solution.
  • the quantity of sterile formulation to be injected is predetermined and is dispensed by means of a pump via a filling needle 41 which is located above the carousel 22 to form the lower closed and filled tube 1''.
  • the filling needle 41 is sliding and has a high rest position and a low filling position.
  • the filling needle 41 is positioned above the meniscus of the sterile solution to be injected, i.e. the filling needle 41 moves from the bottom upwards as the sterile solution to be injected is inserted into the tube inferiorly sealed 1'.
  • the filling needle 41 is connected to a supply tube 38 itself connected to a pump and fed by an intermediate reservoir of sterile solution for injection, not shown in the figures, to form the filling means 41.
  • the upper stopper 7 is introduced into the tube 1'' in the upper plugging zone 21 by means of a second piston 14 provided with a piston head moving from top to bottom by means of a moving system 33.
  • the piston head is provided with the upper stopper 7 and moves downwards vertically to introduce the upper stopper 7 into the tube 1'' above the upper meniscus of the sterile solution and through the top of the carousel 22 to form the tube capped and filled 1''.
  • the piston head returns to its high position without the upper plug 9.
  • the supply of the upper plugs 9 in the upper plugging zone 21 is formed by a second piston 14 provided with a piston head and a conveyor 12 connected to the vibrating bowl 48 and to the second piston 14.
  • the upper plugging zone 21 further comprises an inert gas injection zone (not shown) allowing the elimination of oxygen and the protection of the solution in expelling carbon dioxide.
  • the upper plugging zone 21 is coupled to a verification zone (not shown) of the space created between the solution and the upper plug 9 by measuring the height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the top cap.
  • This verification zone further comprises means for controlling the positioning of the upper stopper 9, preferably the control means is a camera.
  • the height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the upper plug is between 0.10 and 0.50 mm, preferably between 0.20 and 0.40 mm, preferably between 0.25 and 0. .35mm.
  • the lower capping, filling and upper capping steps are carried out consecutively by moving the carousel.
  • FIG. 5 is a side view of the empty tub 28 evacuation step after having fed the carousel 22 by the first robotic arm 50.
  • the tubs 28 are moved by a conveyor 43 to allow the feeding of the nests 29 in the device, more particularly on the centering table 34.
  • the nests 29 provided with the tubes 1 are placed on a centering table 34 by a first robotic arm 50 rotating.
  • the first robotic arm or stripping arm comprises a gripping means 51 which grasps the nest 29 and places it on the centering table 34 before releasing it.
  • the empty tube 28 is transferred to a parallel conveyor and leaves without these tubes 1.
  • the device also comprises a third robotic arm 32 fitted with a clamp 37 allowing move the sealed and filled tube 1''' from the carousel 22 towards a 2 nd centering table 31 where there is a nest or a tray 47.
  • tray 47 comprises a series of occupied positions by nozzles 9.
  • the filled and closed tube 1''' is positioned on the nozzle 9 located in the tray 47.
  • the nozzle 9 is positioned in a predetermined manner in the tray 47 to form an assembled and filled container for a device for needleless injection.
  • the centering table 31 will make it possible to present the nozzle 9 to the third robotic arm 32 so that the third robotic arm 32 performs a single and unique movement.
  • the distribution table 31 allows the centering of the tray 47 containing a nozzle 9 directly above the third robotic arm 32.
  • the first housing corresponds to position A and the eighth housing to position H. Each position is spaced out by one eighth of a turn of the rotary carousel 22.
  • a batch of containers to be produced comprises z tubes 1, divided into nests and tubs.
  • the carousel 22 performs an eighth of a turn and the first housing in position A switches to position B.
  • the eighth housing in position H switches to position A.
  • the seventh housing in position G switches to position H.
  • the sixth housing in position F switches to position G.
  • the fifth slot in position E goes to position F.
  • the fourth slot in position D goes to position E.
  • the third slot in position C goes to position D.
  • the second slot in position B goes to position C.
  • the first housing in position B goes to position C, the lower plugging zone, while the seventh housing in position H goes to position A and receives a new tube, the eighth housing is then in position B, the sixth housing is then in position H, the fifth slot is then in position G, the fourth slot is then in position F, the third slot is then in position E, the second slot is then in position D.
  • the carousel performs in core an eighth of a turn and the first housing in position C goes to position D (the filling zone 20), the eighth housing in position B goes to position C, the seventh housing in position A goes to position B, the sixth housing in position H goes to position A, the fifth slot in position G goes to position H, the fourth slot in position F goes to position G, the third slot in position E goes to position F, the second slot in position D goes to position E .
  • the fifth tube is fed into the first housing in position A, the fourth tube is in position C (3 rd housing), ie in the lower plugging position.
  • the third tube is in position D (4 th housing), or in the filling position and the second tube is in position E (5 th housing), or in the upper capping position.
  • the first filled and sealed tube is in position G ( 7th housing) to be brought into the nozzle laying area outside the carousel.
  • Positions B, F and H second slot, sixth slot and eighth slot remain free. It is understood that the present invention is in no way limited to the embodiments described above and that many modifications can be made thereto without departing from the scope of the appended claims. For example, it is possible to implement the method according to the present invention in a device comprising a gripper gripping a tube, said gripper performs a rotational movement between at least two positions.
  • the tube is moved by a circular movement between a first position and a second position.
  • the first position is provided for the introduction of the lower stopper and/or the filler to obtain a lower closed and/or filled tube.
  • the position of the introduction of the lower stopper is different from the filling position.
  • the second position is provided for the introduction of the upper stopper to obtain a sealed and filled tube.

Abstract

A method and device for assembling and filling containers for a needleless injection device, each container comprising: a tube (1), an upper stopper (7), a lower stopper (8) and a nozzle (9), the containers being arranged such that, once assembled and filled with a sterile pharmaceutical formulation to be injected, they are subsequently introduced into an auto-injection actuator, the aseptic carousel filling method comprising the steps of: supplying (10) tubes; supplying (11) lower stoppers; placing (13) lower stoppers, forming a tube which is closed off at the bottom; filling (15) the tube with a sterile formulation, forming a tube which is closed off at the bottom and filled; supplying (12) upper stoppers; closing off (14) with an upper stopper, forming a closed-off and filled tube; supplying (16) nozzles; placing the closed-off and filled tube in a nozzle to form an assembled and filled container for a needleless injection device; and collecting (18) the assembled and filled container for an injection device.

Description

PROCEDE D'ASSEMBLAGE ET DE REMPLISSAGE DE CONTENEURS POUR DISPOSITIF D'INJECTION SANS AIGUILLE Domaine technique La présente invention concerne un dispositif et un procédé d'assemblage et de remplissage de conteneurs pour un dispositif d'injection sans aiguille, par des produits pharmaceutiques stériles. Plus précisément le dispositif et le procédé objets de l'invention s'appliquent à l'assemblage et au remplissage industriel automatisé, d'une solution stérile dans un conteneur tel qu'un tube. Arrière-plan technologique Traditionnellement, l'immense majorité des médicaments était conditionnée dans des fioles appelées « vials » (flacon en verre ou parfois en plastique). Dans certains cas les fioles contenaient les médicaments en solution alors que dans d'autres, ils étaient à l'état solide et devaient être reconstitués au moyen d'une solution pour en faire une solution médicamenteuse injectable. Dans ce dernier cas, les médicaments étaient administrés au patient après reconstitution par un médecin ou un pharmacien dans une seringue en verre, cette méthode comportait d'une part, un risque d'erreur de dosage tant au niveau de la reconstitution qu'au niveau de la dose injectable, d'autre part un risque de contamination de la solution stérile. Depuis des décennies, pour pallier ce risque, les fabricants ont commencé à conditionner leur produit dans des dispositifs d'administration préalablement remplis et prêts à l'emploi. Ces dispositifs d'administration contiennent typiquement une dose unique. L'autre avantage des dispositifs préremplis est le fait d'économiser le principe actif, qui est utilisé en moindre quantité. De nos jours, la plupart des dispositifs d'administration préremplis sont munis d'un tube en verre ou en plastique qui contient la solution médicamenteuse, comme les seringues préremplies. La norme ISO 11040 définit les seringues préremplies. Elle décrit les seringues préassemblés préremplissables ainsi que les bouchons- pistons et les tiges. Et ce, tant pour les seringues en verre qu'en plastique. Une seringue préremplie est un contenant rempli du produit injectable, prêt pour l'injection. Le corps de seringue est un corps en verre de forme cylindrique doté d'une extrémité sur laquelle viendra se fixer l'aiguille et d'une collerette. Une seringue préassemblée stérilisée préremplissable est un sous-ensemble où chaque élément a subi un prétraitement, composé d'un corps de seringue et d'un système de fermeture à l'extrémité sur laquelle viendra se fixer l'aiguille. Le sous-ensemble doit avoir été prétraité par l'application d'au moins une des étapes suivantes : assemblage/lubrification d'une aiguille, lavage final/réduction des pyrogènes, séchage, application d'un lubrifiant sur la surface interne, obturation de la seringue avec un système de fermeture, emballage et stérilisation. En d'autres mots, la seringue préassemblée stérilisée préremplissable comporte le corps de cylindre mais la collerette entourant l'orifice à l'opposé du corps de seringue par rapport à l'extrémité munie du système de fermeture est libre. Cet orifice sera ultérieurement utilisé pour le remplissage de la seringue et recevra ensuite le bouchon-piston, communément appelé joint de piston ainsi que la tige. Dans le cas des seringues préassemblées stérilisées préremplissables, la responsabilité des étapes susmentionnées relatives au produit injectable incombe au fabricant d'articles de conditionnement primaire. Après assemblage du protège aiguille sur les seringues, les seringues préassemblées sont placées dans ce que l'on appelle des nests. Un nest est un support, souvent en matière plastique, doté de trous de réception de seringues ou autres contenants munis d'une ouverture supérieure. Les nests sont ensuite placés dans des bacs en plastique appelé tubs. Les seringues placées dans le nest sont protégées par un film séparateur et le tub est scellé par un opercule d'obturation. L'ensemble est alors doublement ou triplement emballé afin de garantir un système de barrière stérile. Cela permet de livrer les seringues préassemblées stérilisées préremplissables aux entreprises pharmaceutiques pour leur remplissage ultérieur ou aux sociétés de sous-traitances aux mêmes fins de remplissage. La prévalence mondiale grandissante de maladies chroniques, liées au style de vie, augmente également la demande de technologies d'administration préremplie. Dans le cas de traitement régulier, voire quotidien, il est important de développer des traitements qui peuvent s'administrer de façon simple et/ou peu douloureux par le patient lui-même, directement à domicile. L'avantage des dispositifs préremplis est d'éliminer l'étape de préparation du médicament et supprime donc le risque de contamination liée à cette préparation. Par contre, de nombreux inconvénients subsistent, comme l'élimination des seringues avec leurs aiguilles, l'occurrence d'aiguilles cassées, la « peur des aiguilles », ainsi que le risque d'infection au site d'injection. Ces dernières années, de nombreux efforts ont été réalisés en recherche dans le domaine des dispositifs d'injection transdermiques sans aiguilles ou munis de micro-aiguilles. Ces dispositifs d'injection sans aiguille injectent sous la peau la substance médicamenteuse par une déflagration ou sous haute pression. Les récipients stériles utilisés dans ces injecteurs transdermiques sans aiguille sont généralement des tubes bouchés de part et d'autre par des bouchons amovibles. Par exemple, la société Crossject et son dispositif d'injection sans aiguille Zeneo® prérempli et à usage unique qui propulse en moins d'un dixième de seconde la solution à travers la peau (sous-cutané) ou à travers les muscles (intra-musculaire). Le marché des dispositifs d'administration préremplis poursuit son essor, poussé d'une part par les besoins accrus des patients et d'autre part par l'industrie pharmaceutique qui cherche à réduire les coûts et augmenter l'efficacité. Au cours de ces dernières années, ces dispositifs transportables (« wearables ») se développent donc ce qui augmente également la demande de dispositifs préremplis. L'art antérieur Il est bien connu de l'état de la technique des machines automatiques de remplissage aseptique pour corps de seringue. Les verriers fabriquent et fournissent des tubes en verre dotés d'une ouverture destinée à recevoir un liquide. Les tubes ou corps de seringue sont disposés sur un nest, à savoir un support en matière plastique doté de trous de réception de tubes. Les supports sont alors disposés dans des tubs, à savoir des conteneurs de transport, qui sont operculés par un film en matériau synthétique, eux-mêmes emballés dans un ou plusieurs sachets en matériau synthétique. Les conteneurs sont stérilisés, envoyés, puis réceptionnés par l'entreprise pharmaceutique ou le sous-traitant qui déballe les tubs dans un environnement aseptique. Les nests sont ainsi sortis de leurs tubs et soit les conteneurs, soit les nests sont alors placés dans un espace de chargement permettant l'alimentation en conteneurs d'une machine automatique de remplissage organisé en longueur. L'espace de chargement se trouve en amont de la zone de remplissage. Dans la zone de remplissage, le tube de la seringue, obturé au niveau inférieur est rempli au travers de l'orifice supérieur à partir du fond du tube par un injecteur descendant-ascendant à course réglable. Une fois que le tube est rempli, il est alors bouché dans une zone de bouchage, généralement par introduction du bouchon piston, en aval de la zone de remplissage. L'ensemble des zones de chargement, d'alimentation, de remplissage et de bouchage se suivent dans une machine linéaire. Ces machines présentent l'inconvénient de nécessiter des infrastructures volumineuses et couteuses pour mettre en place l'ensemble des éléments de la chaine linéaire pour l'obtention de tubes remplis. Les termes « bouché(s) » et « bouchonné(s) » ou « bouchage(s) » et « bouchonnage(s) » ou encore « grade(s) » et « classe(s) » ou « vibrant(s) » et « vibratoire(s) » sont utilisés de manière interchangeable dans la présente demande de brevet. Le document EP3074313 divulgue une installation de conditionnement stérile pour des préparations dermo-cosmétiques ou galéniques, dans laquelle la préparation est placée dans une trémie de déversement en forme de cône ou de pyramide renversée servant d'entonnoir pour remplir le contenant. Le contenant est amené sous la trémie par un dispositif de transfert. L'ensemble de l'installation se trouve dans une enceinte stérile dotée d'un dispositif de soufflage d'air ultra-filtré du plafond vers le sol de l'enceinte destiné à produire un flux d'air de protection contre les particules autour de la zone de remplissage. Le document EP3493783 divulgue une ligne de répartition aseptique de produits pharmaceutiques, comme par exemple des solutions à conditionner en seringues injectables préremplies. La répartition est réalisée dans une zone stérile de grade A confinée dans un isolateur. La zone de grade A est entourée d'une zone de grade C dans laquelle évoluent les opérateurs nécessaires au fonctionnement de la ligne. L'isolateur est pourvu de trois systèmes de génération de vapeur de peroxyde d'hydrogène permettant d'effectuer une décontamination des surfaces dans l'isolateur. L'isolateur sous flux laminaire permet de maintenir un environnement stérile de grade A. L'air fluidisé permet un traitement de l'air afin de protéger les zones critiques en maîtrisant les risques de contamination microbiologique et particulaire et de contamination croisée. L'air est filtré par des filtres absolus et une cascade de pression est maintenue. L'isolateur est muni de boites à gant pour permettre des manipulations en grade A par les personnes habilitées dans le cadre de la conduite machine ou d'une intervention de maintenance imprévue. Les seringues utilisées, sont réceptionnées prêtes à l'emploi c'est-à-dire fournies en conditionnements stériles à l'intérieur de tubs étanches. Les tubs sont introduits dans l'isolateur via un convoyeur et sont stérilisés en surface au moyen de rayonnements ionisants afin d'être introduits dans la zone de grade A. Une fois cette étape terminée, les tubs sont désoperculés à l'aide de lampes chauffantes et de rouleaux avec ventouses. Après cette étape, les seringues sont directement exposées à l'environnement grade A de l'isolateur. La machine de répartition est alimentée en solution par une canalisation directe, préalablement nettoyée et stérilisée en place. Cette solution est ensuite filtrée avant d'être répartie dans les seringues. Après le poste de remplissage, les seringues remplies arrivent ensuite au niveau du poste de bouchage où un joint de piston est inséré dans le corps de la seringue. Ce système garanti le maintien de la stérilité des composants après stérilisation par autoclavage. Malheureusement, avec de tels dispositifs, des sources de contaminations provenant du flux d'air, de la manipulation, de l'emballage ou des matériaux peuvent être présentes dans la zone de remplissage. Un autre inconvénient de ces dispositifs est les coûts du remplissage liés à la taille des installations et au personnel nécessaire à la manipulation. Tous ces procédés permettent de remplir un récipient dont une extrémité est constitutivement fermée, comme dans les seringues ou dans les fioles. Ces procédés ne sont donc pas applicables aux tubes traversants. Or vu la demande grandissante pour des injecteurs transdermiques sans aiguilles, il existe donc un besoin de fournir un procédé de remplissage de tubes traversants, dans le domaine pharmaceutique, en respectant la stérilité des composants. Malheureusement, à ce stade, bien que les dispositifs médicaux sans aiguille soient en plein essor, la demande actuelle concerne des lots de taille moyenne et il est difficilement envisageable de développer des installations très longues, très couteuses, nécessitant beaucoup d'investissement pour la mise en place d'un procédé de remplissage d'un seul type de conteneur. Bref résumé de l'invention L'objet de l'invention est de fournir un procédé d'assemblage et de remplissage de conteneurs qui peuvent être mis en œuvre avec une installation compacte, moins couteuse et limitant les risques de contaminations particulaires et microbiologiques. Pour résoudre ce problème, il est prévu suivant l'invention un procédé d'assemblage et de remplissage de z conteneurs pour dispositif d'injection sans aiguille, chaque conteneur comprenant : - un tube comprenant une paroi tubulaire définissant un orifice supérieur et un orifice inférieur, une collerette supérieure s'étendant périphériquement de la paroi tubulaire autour de l'orifice supérieur vers l'extérieur et éventuellement une collerette inférieure s'étendant périphériquement de la paroi tubulaire autour de l'orifice inférieur, un bouchon supérieur agencé pour être logé dans ledit orifice supérieur et un bouchon inférieur agencé pour être logé dans ledit orifice inférieur, - une buse agencée pour loger ledit tube, lesdits conteneurs étant agencés pour être ensuite, une fois assemblés et remplis d'une formulation stérile à usage pharmaceutique à injecter, ultérieurement introduits dans un actionneur d'auto-injection, en particulier à décharge explosive, le procédé de remplissage aseptique comprenant les étapes de : (i) une alimentation d'une série de z tubes, (ii) une alimentation d'une série de bouchons inférieurs, (iii) un placement de bouchons inférieurs durant lequel au moins un bouchon inférieur est introduit au moins partiellement dans ledit orifice inférieur d'un tube de ladite série de tubes pour former au moins un tube inférieurement obturé par ledit bouchon inférieur, (iv) un remplissage dudit au moins un tube inférieurement obturé par déversement de ladite formulation stérile à injecter dans ledit au moins un tube inférieurement obturé, pour former au moins un tube inférieurement obturé et rempli, (v) une alimentation d'une série de bouchons supérieurs, (vi) une obturation de l'orifice supérieur dudit tube inférieurement obturé et rempli par une introduction au moins partiellement d'au moins un bouchon de ladite série de bouchons supérieurs dans l'orifice supérieur dudit au moins un tube inférieurement obturé et rempli pour former au moins un tube obturé et rempli, (vii) une alimentation d'une série de buses, (viii) un placement dudit au moins un tube obturé et rempli dans au moins une buse de ladite série de buses, pour former au moins un conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection sans aiguille, et (ix) une collecte dudit au moins un conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection, lesdites étapes (iii), (iv), (vi) étant réalisées de manière consécutive par au moins un déplacement dudit au moins un tube selon une trajectoire de déplacement passant par une zone de bouchage inférieur, et/ou une zone de remplissage et une zone de bouchage supérieur, ledit déplacement dudit au moins un tube étant effectué par rotation, par exemple d'au moins un carrousel rotatif comprenant une plaque munie d'une série de logements munis chacun d'au moins un orifice traversant et d'une paroi supérieure, ledit au moins un tube alimenté étant disposé dans un logement, ladite rotation dudit carrousel étant agencée pour conférer audit au moins un tube ledit déplacement selon la trajectoire de déplacement susdite. Par le terme « aseptique », on entend, au sens de la présente invention, un traitement qui préserve la stérilité des composants et des produits préalablement stérilisés. Un procédé aseptique consiste à maintenir la stérilité d'un produit, dans un environnement contrôlé et défini par 4 grades de zones à atmosphère contrôlé : A, B, C, D définies par la pharmacopée européenne ou leur équivalent auprès de la pharmacopée américaine. Par le terme « stérile », on entend, au sens de la présente invention, un traitement qui résulte en la probabilité maximale universelle d'une seule unité non stérile (PNSU) sur 106 unités. Par les termes « grade A », on entend, au sens de la présente invention, le grade A tel que défini dans l'annexe 1 de 2008 dans le document Eudralex, The Rules Governing Medicinal Products in the European Union, Volume 4, EU Guidelines to Good Manufacturing Pratice, Medicinal Products for Human and Veterinary Use, le grade A est défini en page 2 et en page 3 (tableau). Par les termes « grade B », on entend, au sens de la présente invention, le grade B tel que défini dans l'annexe 1 de 2008 dans le document Eudralex, The Rules Governing Medicinal Products in the European Union, Volume 4, EU Guidelines to Good Manufacturing Pratice, Medicinal Products for Human and Veterinary Use, le grade B est défini en page 3. Par les termes « grades C et D » on entend, au sens de la présente invention, les grades C et D tel que définis dans l'annexe 1 de 2008 dans le document Eudralex, The Rules Governing Medicinal Products in the European Union, Volume 4, EU Guidelines to Good Manufacturing Pratice, Medicinal Products for Human and Veterinary Use, les grades C et D sont définis en page 3. Par le terme « formulation stérile à usage pharmaceutique » on entend, au sens de la présente invention, toute substance stérile utilisée pour ses propriétés curatives ou préventives à l'égard de maladies ou de symptômes, administrable au corps humain ou au corps animal. Le terme « pharmaceutique » au sens de la présente invention qualifie donc tant les substances à usage humain qu'à usage vétérinaire. Comme on peut le constater, suivant la présente invention, le procédé comprend une étape de placement de bouchons inférieurs durant lequel au moins un bouchon inférieur est introduit au moins partiellement dans ledit orifice inférieur d'un tube de ladite série de tubes pour former au moins un tube inférieurement obturé. Ensuite, une fois obturé au niveau inférieur, le tube est alors rempli par déversement d'une formulation stérile à injecter avant l'obturation de l'orifice supérieur du tube traversant inférieurement obturé et rempli par un bouchon supérieur. De cette manière, il est possible de remplir aseptiquement tout type de conteneurs présentant une ouverture de part et d'autre du corps de conteneur tant que la stérilité de la formulation déversée est maintenue pendant les étapes critiques. Par les termes « étape critique » on entend, au sens de la présente invention, une étape où la formulation est exposée à l'air libre. Selon la présente invention, au contraire de lignes de remplissage de seringue où toutes les actions sont effectuées de haut en bas, à savoir déverser la solution pharmaceutique dans la seringue et y introduire ensuite le bouchon-piston par le même orifice supérieur, il a été rendu possible d'agir sur le tube traversant d'une part par le haut, mais aussi, par le bas du tube. En effet, selon la présente invention, le bouchon inférieur est introduit par l'orifice inférieur alors que le remplissage et le placement du bouchon supérieur est mis en œuvre au travers de l'orifice supérieur. L'introduction du bouchon inférieur par l'orifice inférieur, lequel doit être correctement orienté et alimenté en synchronisation avec l'alimentation en tube de la zone de bouchage inférieur est d'autant plus surprenante qu'une des contraintes principales est de rester dans un encombrement réduit. Comme on peut le constater, le bouchon inférieur est introduit au moins partiellement dans l'orifice inférieur du tube, ce qui permet un positionnement approprié du bouchon, reproductible d'un tube à l'autre. En effet, si le bouchon inférieur était introduit par le haut et donc par l'orifice supérieur du tube, le positionnement du bouchon inférieur serait ainsi aléatoire ou en tout cas pourrait être non parfaitement positionné puisque le bouchon devrait traverser toute la hauteur du tube pour être positionné sur la partie inférieure du tube. L'élasticité du bouchon ne facilite pas sa mise en place au sein du tube, notamment dans un tube en verre dans lequel il est contraint pour assurer l'étanchéité. De plus, la matière élastique du bouchon est recouverte de silicone, qui se déposerait dans le tube lors de son passage de manière aléatoire et non reproductible. Il existe des frictions importantes lorsque l'on fait passer une matière élastique dans un tube en verre de diamètre étroit. Par conséquent, l'introduction d'un bouchon par le haut du tube pour atteindre l'extrémité basse de celui-ci pourrait résulter en des compressions partielles de parties de ce bouchon, qui pourrait ainsi avoir pour résultat un bouchon qui est incliné, voire retourné dans le tube, non réparti de manière homogène et/ou partiellement comprimé et un dépôt de silicone dans le tube. Ce positionnement aléatoire du bouchon inférieur dans le cas d'une introduction par le haut aurait dès lors un impact sur la quantité de formulation stérile à injecter et sur le positionnement du bouchon supérieur (hauteur, horizontalité), voire sur l'étanchéité du bouchon. Selon la présente invention, les différentes étapes du procédé de remplissage sont mises en œuvre au gré de la rotation du carrousel. Le carrousel rotatif comprend une plaque munie de logements munis chacun d'orifice traversant et d'une paroi supérieure. Le logement du carrousel est destiné à recevoir le tube. Selon les cas, le tube repose sur la paroi supérieure du carrousel par sa collerette supérieure qui est plus large que la paroi tubulaire du tube ou par sa collerette inférieure, également plus large que la paroi tubulaire du tube. Le positionnement du tube dans un orifice d'un logement du carrousel permet de conserver l'accessibilité au tube par l'orifice inférieur et/ou l'orifice supérieur, ce qui n'est pas le cas dans l'état de la technique où l'accès au tube se fait uniquement par l'orifice supérieur. Selon la présente invention, l'introduction du bouchon du bas par l'orifice inférieur du tube est permise d'une part grâce à l'orifice du logement du carrousel et d'autre part par la rotation du carrousel permettant au tube d'être déplacé dans les différentes zones d'actions. En effet, la combinaison du carrousel rotatif et du fait que chaque logement du carrousel présente un orifice permet de réaliser des actions par le haut et par le bas du tube en laissant l'orifice inférieur et l'orifice supérieur du tube accessible. Grâce au carrousel, les étapes de remplissage et de bouchage sont réalisées en séquence par déplacement du tube selon une trajectoire de déplacement rotatif du carrousel. Le tube positionné dans un logement effectue un déplacement selon une trajectoire circulaire et non selon une trajectoire linéaire qui permet de décaler les uns des autres les bras robotisés qui agissent pour réaliser les différentes étapes du procédé selon la présente invention et qui leurs permet ainsi une mobilité adéquate sans risque de chocs entre bras robotisés et une plus grande flexibilité en termes de mouvement que le bras robotisé peut effectuer. De plus, le carrousel rotatif est adapté à des installations pharmaceutiques de plus petites tailles et permet de rester dans un encombrement réduit en donnant accès aux tubes par le haut et par le bas, contrairement aux chaines linéaires de remplissage de seringues préremplies déjà existantes où les corps de seringues sont accessibles uniquement par le haut. Ensuite, selon la présente invention, le tube obturé et rempli est placé sur une buse. La buse permet de former avec le tube un conteneur assemblé et rempli prêt à être inséré dans un dispositif d'injection sans aiguille. La buse permet donc l'adaptation du tube au sein du dispositif d'injection sans aiguille. Selon la présente invention, l'alimentation d'une série de tube est effectuée selon les étapes de : a) Alimentation d'un convoyeur au moyen de tubs comprenant chacun un nest dans lequel des tubes sont disposés au travers des orifices du nest, b) Un prélèvement du nest muni de ces tubes par un premier bras robotisé, durant lequel les collerettes supérieures des tubes reposent sur une surface supérieure du nest et un placement du nest sur une surface d'une table de centrage suite auquel les collerettes inférieures des tubes reposent sur ladite surface et une partie de la paroi tubulaire des tubes est exposée en saillie au travers des orifices du nest, c) Un prélèvement d'au moins un tube par préhension au moyen d'une pince positionnée sur un deuxième bras robotisé, un déplacement du tube par mise en mouvement du bras robotisé et un placement du tube dans un logement du carrousel. Alternativement, le procédé selon la présente invention peut également comprendre des étapes de lavage, de dépyrogénéisation et/ou de stérilisation, dans le cas où les tubes du nest ne sont pas prêts à l'emploi. Dans un mode de réalisation avantageux suivant l'invention, les zones choisies parmi la zone d'alimentation, la zone de bouchage inférieur, la zone de remplissage, la zone de bouchage supérieur et la zone de collecte, est occupée par un logement de la série de logements du carrousel, de telle manière que la rotation du carrousel permette le passage des logements de la série de logements d'une zone à l'autre. De préférence, selon l'invention, le nombre de logement de la série de logements est égal ou supérieur à 2, de préférence égal ou supérieur à 3, de préférence égal ou supérieur à 4, de préférence égal ou supérieur à 5 correspondants au nombre de zones minimums. Avantageusement, le nombre de logement de la série de logements est supérieur à 5 et dans lequel un logement de la série de logements est positionné entre deux zones choisies parmi la zone d'alimentation, la zone de bouchage inférieur, la zone de remplissage, la zone de bouchage supérieur et la zone de collecte, muni ou non d'un tube. Dans un mode de réalisation avantageux suivant l'invention, chaque tube obturé, rempli et positionné dans la zone de collecte est saisi au moyen d'un troisième bras robotisé, muni de moyens de préhension, et est acheminé par le troisième bras robotisé dans une barquette comportant une série de positions occupées par des buses à la position prédéterminée du tube sur la buse à laquelle il est assemblé pour former un conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection sans aiguille. Avantageusement, selon l'invention, la barquette comprenant les conteneurs assemblés et remplis pour dispositif d'injection sans aiguille est placée dans un tub par un moyen de déplacement, par exemple par un quatrième bras robotisé ou un convoyeur. De préférence, selon l'invention, chaque tube obturé et rempli ensuite positionné dans une zone de pose de buse où une buse est associée au tube obturé et rempli par amenée d'une buse par un moyen de busage muni d'une tête se déplaçant du bas vers le haut et dont la tête, munie de la buse en position basse se déplace verticalement vers le haut pour placer la buse lorsque la tête est en position haute et former le conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection sans aiguille, et retourne à sa position basse sans la buse, le moyen de busage étant positionné sous le carrousel. L'invention porte aussi sur le bouchage inférieur effectué dans la zone de bouchage inférieur par amenée d'un bouchon inférieur au moyen d'un premier piston muni d'une tête de piston se déplaçant du bas vers le haut et dont la tête de piston, munie du bouchon en position basse se déplace verticalement vers le haut dans l'orifice inférieur du logement du tube pour y placer le bouchon inférieur lorsque la tête est en position haute et former le tube inférieurement obturé, et retourne à sa position basse sans le bouchon inférieur, le premier piston étant positionné sous le carrousel. De préférence, le procédé selon l'invention comprend une étape d'injection de gaz inerte avant et/ou pendant et/ou après l'étape de bouchage inférieure permettant l'élimination d'oxygène. Le gaz inerte est choisi parmi l'azote, l'argon et/ou analogue. L'injection de gaz inerte permet d'éviter toute dégradation de la solution qui sera injectée, de réduire l'effet de l'oxydation et préserver l'efficacité de cette solution. Un autre avantage réside dans le fait que le tube traversant permet en outre une purge plus efficace pour un gaz inerte. De manière particulièrement avantageuse, une source de gaz est reliée directement à une pince permettant la préhension du tube ainsi que l'injection de gaz dans n'importe quelle zone du carrousel, par exemple via une pince à double enveloppes. Dans un mode de réalisation avantageux selon l'invention, le remplissage du au moins un tube inférieurement obturé est effectué par déversement de la formulation stérile à injecter dans le au moins un tube inférieurement obturé au moyen d'une aiguille de remplissage agencée pour déverser une quantité prédéterminée selon un débit tel que la quantité prédéterminée est déversée pendant un temps de séjour T plus petit ou égal au temps de séjour du tube obturé inférieurement dans la zone de remplissage, pour former le au moins un tube inférieurement obturé et rempli, la aiguille de remplissage étant positionnée au-dessus du carrousel. De préférence, le procédé selon l'invention comprend une étape d'injection de gaz avant et/ou pendant et/ou après l'étape de remplissage permettant l'élimination d'oxygène et/ou permettant l'activation de la solution. Si le gaz est un gaz inerte, il est choisi parmi l'azote, l'argon et/ou analogue. Si le gaz n'est pas un gaz inerte, par exemple pour activer la solution, on peut citer le dioxyde de carbone. De manière particulièrement avantageuse, une source de gaz inerte est reliée directement à l'aiguille de remplissage permettant l'injection de gaz dans n'importe quelle zone du carrousel, par exemple via une aiguille de remplissage à double canaux, en particulier à double canaux concentriques. Avantageusement, selon l'invention, l'aiguille de remplissage est coulissante et présente une position haute de repos et une position basse de remplissage, le mouvement fluide formant une courbe de remplissage. De préférence, le procédé selon l'invention comprend une étape de contrôle du volume de remplissage de chaque tube inférieurement obturé et rempli à l'aide de moyens de mesure du volume de remplissage comprenant une unité de calibration et une unité de mesure à haute précision. Dans un mode de réalisation avantageux du procédé selon l'invention, le bouchage supérieur est effectué dans la zone de bouchage supérieur par amenée d'un bouchon supérieur au moyen d'un deuxième piston muni d'une tête de piston se déplaçant du haut vers le bas et dont la tête de piston, munie du bouchon supérieur en position haute se déplace verticalement vers le bas dans l'orifice supérieur du tube inférieurement obturé et rempli, pour y placer le bouchon supérieur lorsque la tête est en position basse et former le tube obturé et rempli, et retourne à sa position haute sans le bouchon supérieur, le deuxième piston étant positionné au-dessus du carrousel. De préférence, le procédé selon la présente invention comprend une étape d'injection de gaz inerte avant et/ou pendant et/ou après l'étape de bouchage supérieure permettant l'élimination d'oxygène et la protection de la solution en expulsant le dioxyde de carbone. Le gaz inerte est choisi parmi l'azote, l'argon et/ou analogue. L'injection de gaz inerte permet d'éviter toute dégradation de la solution qui sera injectée, de réduire l'effet de l'oxydation et préserver l'efficacité de cette solution. De manière avantageuse, le procédé comprend après l'étape de bouchage supérieure, une étape de vérification de l'espace créé entre la solution et le bouchon supérieur par une mesure de la hauteur entre le haut du ménisque de la solution et l'extrémité inférieure du bouchon supérieur. Cette étape de vérification comprend en pratique un contrôle du positionnement du bouchon supérieur via une caméra. La hauteur entre le haut du ménisque de la solution et l'extrémité inférieure du bouchon supérieur est comprise entre 0,10 et 0,50 mm, de préférence entre 0,20 et 0,40 mm, de préférence entre 0,25 et 0,35 mm. De manière particulièrement avantageuse, une source de gaz est reliée directement à une pince permettant la préhension du tube ainsi que l'injection de gaz dans n'importe quelle zone du carrousel, par exemple via une pince à double enveloppes. Dans un mode de réalisation avantageux, les étapes sont réalisées de manière consécutive par déplacement continu de la plaque du carrousel. Dans un mode de réalisation avantageux, les étapes sont réalisées de manière consécutive par déplacement discontinu de la plaque du carrousel. L'invention a aussi pour objet un dispositif d'assemblage et de remplissage de z conteneurs pour dispositif d'injection sans aiguille, chaque conteneur comprenant : - un tube comprenant une paroi tubulaire définissant un orifice supérieur et un orifice inférieur, une collerette supérieure s'étendant périphériquement de la paroi tubulaire autour de l'orifice supérieur vers l'extérieur et éventuellement une collerette inférieure s'étendant périphériquement de la paroi tubulaire autour de l'orifice inférieur, un bouchon supérieur agencé pour être logé dans le orifice supérieur et un bouchon inférieur agencé pour être logé dans le orifice inférieur, - une buse agencée pour loger le tube, les conteneurs étant agencés pour être ensuite, une fois assemblés et remplis d'une formulation stérile à injecter, introduits dans un actionneur d'auto- injection, en particulier à décharge explosive, le dispositif étant composé : - d'un carrousel rotatif comprenant une plaque munie d'une série de logements munis chacun d'au moins un orifice traversant, - des moyens de mise en rotation de la plaque agencés pour conférer une rotation à la plaque autour d'un axe de rotation, - un moyen d'alimentation d'une série de z tubes agencé pour alimenter au moins un tube de la série de z tubes dans au moins un logement du carrousel, - un moyen d'alimentation d'une série de bouchons inférieurs, localisé sous la plaque et agencé pour alimenter un bouchon inférieur au moins partiellement dans l'orifice inférieur d'un tube de la série de tubes pour former au moins un tube inférieurement obturé par le bouchon inférieur, - un moyen de remplissage du au moins un tube inférieurement obturé, localisé au-dessus de la plaque et agencé pour déverser la formulation stérile à injecter dans le au moins un tube inférieurement obturé, pour former au moins un tube inférieurement obturé et rempli, - un moyen d'alimentation d'une série de bouchons supérieurs, localisé au-dessus de la plaque et agencé pour l'obturation de l'orifice supérieur du tube inférieurement obturé et rempli par une introduction au moins partiellement d'au moins un bouchon de la série de bouchons supérieurs dans l'orifice supérieur du au moins un tube inférieurement obturé et rempli pour former au moins un tube obturé et rempli, - un moyen d'alimentation d'au moins une buse agencé pour amener une buse à associer avec le au moins un tube obturé et rempli, et - un moyen de collecte du au moins un conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection. Avantageusement, selon l'invention, le moyen d'alimentation d'une série de bouchons supérieurs se situe dans une zone de bouchage supérieur et comprend un bol vibrant agencé pour contenir une série de bouchons supérieurs et les positionner dans une position d'insertion, un deuxième piston muni d'une tête de piston agencée pour se déplacer du haut vers le bas et introduire le au moins un bouchon supérieur dans l'orifice supérieur du au moins un tube de la série de tubes et un convoyeur relié au bol vibrant et au deuxième piston, le convoyeur étant agencé pour amener le au moins un bouchon supérieur dans la position d'insertion à la tête de piston du deuxième piston Dans une forme de réalisation avantageuse selon l'invention, les moyens d'alimentation d'une série de bouchons inférieurs se situent dans une zone de bouchage inférieur et comprennent un bol vibrant agencé pour contenir une série de bouchons inférieurs et les positionner dans une position d'insertion, un premier piston muni d'une tête de piston, agencée pour se déplacer du bas vers le haut et introduire le au moins un bouchon inférieur dans l'orifice inférieur du au moins un tube de la série de tubes et un convoyeur relié au bol vibrant et au premier piston, le convoyeur étant agencé pour amener le au moins un bouchon inférieur dans la position d'insertion à la tête de piston du premier piston. Avantageusement selon l'invention, le moyen de remplissage du au moins un tube inférieurement obturé comprend un réservoir de solution stérile injectable et une aiguille de remplissage reliée au réservoir de solution stérile injectable par une tubulure d'alimentation, l'aiguille étant agencée pour déverser une quantité prédéterminée selon un débit tel que la quantité prédéterminée est déversée pendant un temps de séjour T plus petit ou égal au temps de séjour du tube obturé inférieurement dans la zone de remplissage, l'aiguille de remplissage étant positionnée au-dessus de la plaque du carrousel. Dans une forme de réalisation avantageuse du dispositif selon l'invention, le moyen d'alimentation d'une série de z tubes agencé pour alimenter au moins un tube de la série de z tubes dans au moins un logement du carrousel comprend : - Un convoyeur de tubs comprenant chacun un nest dans lequel des tubes sont disposés au travers des orifices du nest, le convoyeur étant agencé pour amener les tubs à une zone d'alimentation de nest, - Un premier bras robotisé agencé pour prélever un nest muni de ses tubes et le placer sur une table de centrage comprenant une surface supérieure, les collerettes inférieures des tubes reposant sur la surface et une partie de la paroi tubulaire des tubes étant exposée en saillie au travers des orifices du nest lorsque le nest est placé sur la table de centrage, - Un deuxième bras robotisé agencé pour prélever au moins un tube par préhension des tubes exposée en saillie. Avantageusement selon l'invention, l'aiguille de remplissage est coulissante et présente une position haute de repos et une position basse de remplissage, le mouvement fluide formant une courbe de remplissage. De préférence, selon l'invention, le moyen d'alimentation d'au moins une buse agencé pour amener une buse à associer avec le au moins un tube obturé et rempli, comprend un troisième bras robotisé, muni d'une pince, agencée pour prélever chaque tube obturé et rempli positionné dans la zone de collecte et l'acheminer dans un tub comportant une série de positions occupées par des buses à la position prédéterminée du tube sur la buse à assembler pour former un conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection sans aiguille. Dans une forme de réalisation avantageuse de l'invention, le moyen d'alimentation d'au moins une buse agencé pour amener une buse à associer avec le au moins un tube obturé et rempli comprend des moyens d'alimentation d'au moins une buse par un moyen de busage muni d'une tête se déplaçant du bas vers le haut et dont la tête, munie de la buse en position basse se déplace verticalement vers le haut pour placer la buse lorsque la tête est en position haute et former le conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection sans aiguille dans une zone de pose de buse du carrousel, et retourne à sa position basse sans la buse, le moyen de busage étant positionné sous le carrousel et où les moyens de collecte comprennent un troisième bras robotisé, muni d'une pince, agencée pour prélever un conteneur assemblé et rempli et l'acheminer dans une barquette. De préférence, le dispositif selon l'invention comprend des moyens de mesure du volume de remplissage de chaque tube inférieurement obturé et rempli comprenant une unité de calibration et une unité de mesure à haute précision. De préférence, la zone de bouchage inférieure comprend en outre une zone d'injection de gaz inerte permettant l'élimination d'oxygène. Le gaz inerte est choisi parmi l'azote, l'argon et/ou analogue. L'injection de gaz inerte permet d'éviter toute dégradation de la solution qui sera injectée, de réduire l'effet de l'oxydation et préserver l'efficacité de cette solution. Un autre avantage réside dans le fait que le tube traversant permet en outre une purge plus efficace pour un gaz inerte. De préférence, le remplissage comprend en outre une zone d'injection de gaz permettant l'élimination d'oxygène et/ou l'activation de la solution. Si le gaz est un gaz inerte, il est choisi parmi l'azote, l'argon et/ou analogue. Si le gaz n'est pas un gaz inerte, par exemple pour activer la solution, on peut citer le dioxyde de carbone. De manière particulièrement avantageuse, une source de gaz inerte est reliée directement à l'aiguille de remplissage permettant l'injection de gaz dans n'importe quelle zone du carrousel, par exemple via une aiguille de remplissage à double canaux, en particulier à double canaux concentriques. De préférence, la zone de bouchage supérieure comprend en outre une zone d'injection de gaz inerte permettant l'élimination d'oxygène et la protection de la solution en expulsant le dioxyde de carbone. Le gaz inerte est choisi parmi l'azote, l'argon et/ou analogue. L'injection de gaz inerte permet d'éviter toute dégradation de la solution qui sera injectée, de réduire l'effet de l'oxydation et préserver l'efficacité de cette solution. De manière avantageuse, la zone de bouchage supérieure est couplée à une zone de vérification de l'espace créé entre la solution et le bouchon supérieur par une mesure de la hauteur entre le haut du ménisque de la solution et l'extrémité inférieure du bouchon supérieur. Cette zone de vérification comprend en outre des moyens de contrôle du positionnement du bouchon supérieur, de préférence le moyen de contrôle est une caméra. La hauteur entre le haut du ménisque de la solution et l'extrémité inférieure du bouchon supérieur est comprise entre 0,10 et 0,50 mm, de préférence entre 0,20 et 0,40 mm, de préférence entre 0,25 et 0,35 mm. D'autres formes de réalisation du dispositif suivant l'invention et d'autres modes de réalisation du procédé sont indiquées dans les revendications annexées. Brève description des dessins D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront de la description donnée ci-après, à titre non limitatif et en faisant référence aux dessins et aux exemples. La figure 1A illustre un tub muni de son nest et d'une série de tubes. La figure 1B illustre un nest comprenant une pluralité de récipients stériles. La figure 2 est une vue d'ensemble du dispositif d'assemblage et de remplissage de conteneurs pour dispositif d'injection sans aiguille expliquant les principales étapes de la présente invention. La figure 3 est une vue en coupe du dispositif d'alimentation du carrousel de tubes vides disposés dans un nest et déplacés par un premier bras robotisé. La figure 4 est une vue en coupe du prélèvement de tube vide par préhension au moyen d'une pince d'un deuxième bras robotisé. La figure 5 est une vue de profil de l'étape d'évacuation du tub vide après avoir alimenté le carrousel par le premier bras robotisé. La figure 6 est une vue d'ensemble des étapes de bouchage, de remplissage et d'alimentation de bouchon. La figure 7 est une vue de l'étape de collecte des tubes remplis et obturés par un troisième bras robotisé suivi de l'assemblage sur les buses dans la barquette et le convoyage de la barquette remplie de tubes remplis et assemblés sur buse. La figure 8 est une vue détaillée du bol vibrant. Sur les figures, les éléments identiques ou analogues portent les mêmes références. La liste des références utilisées est décrite ci-dessous : 1 – tube 1' – tube inférieurement obturé 1'' – tube inférieurement obturé et rempli 1''' – tube obturé et rempli 2 – paroi tubulaire 3 – orifice supérieur 4- orifice inférieur 5 – collerette supérieure 6 – collerette inférieure 7 – bouchon supérieur 8 – bouchon inférieur 9 – buse 10 – moyen d'alimentation 10 – deuxième bras robotisé 11 – convoyeur ou rail pour les bouchons inférieurs 11 / 13 – moyen d'alimentation de bouchon inférieur 13 – premier piston pour l'insertion du bouchon inférieur 12 – convoyeur ou rail pour les bouchons supérieurs 12 / 14 – moyen d'alimentation de bouchon supérieur 14 – deuxième piston pour l'insertion du bouchon supérieur 15 – moyen de remplissage 16 – moyen d'alimentation de buse 18 – moyen de collecte 19 – zone de bouchage inférieur 20 – zone de remplissage 21 – zone de bouchage supérieur 22 – carrousel rotatif 23 – plaque 24 – logement 26 – moyen de mise en rotation 28 – tub 29 – nest 30 – trou de réception 31 – table de répartition 32 – troisième bras robotisé 33 – système de mise en mouvement 34 – table de centrage 37 – pince 38 – tubulure d'alimentation 40 – conteneur assemblé et rempli 41 – aiguille de remplissage 42 – bol vibrant 43 – convoyeur 44 – opercule d'obturation 44 – moyen de maintient 45 – couvercle 46 – solution médicamenteuse 47 – barquette 48 – bol vibrant 49 – convoyeur 50 – premier bras robotisé (classiquement appelé « bras de dénestage ») 51 – moyen de préhension du premier bras robotisé 52 – pince du 2ème bras robotisé 53 – système de mise en mouvement Description détaillée d'une réalisation de l'invention D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description non limitative qui suit, et en faisant référence aux dessins. Comme mentionné précédemment, la présente invention concerne le domaine des dispositifs d'injection transdermique sans aiguille qui donnent d'excellents résultats en termes de répartition rapide et uniforme dans le corps humain ou dans le corps animal sans réellement requérir d'expertise ou présenter de risque d'injection mal localisée. Ces dispositifs d'injection sans aiguille injectent sous la peau la substance médicamenteuse contenue par une déflagration ou sous haute pression. La substance médicamenteuse est contenue dans un récipient stérile. Le récipient stérile est introduit dans un injecteur transdermique sans aiguille. La figure 1A illustre un tub muni de son nest 29 et d'une série de tubes 1. Le nest 29 est un support, souvent en matière plastique, doté de trous de réception 30 de tubes. Le nest est placé dans un tub 28 scellé par un opercule d'obturation 44 qui permet d'obtenir un système de barrière stérile. Chaque tube 1 comprend une paroi tubulaire 2, un orifice supérieur 3, un orifice inférieur 4, une collerette supérieure 5 s'étendant périphériquement de la paroi tubulaire 2 autour de l'orifice supérieur 3 et une collerette inférieure 6 s'étendant périphériquement de la paroi tubulaire 2 autour de l'orifice inférieur 4. La figure 1B illustre un nest 47 comprenant une pluralité de récipients stériles, prêts à être introduits dans un actionneur d'injecteur transdermique. Comme on peut le voir sur la figure 1B, chaque récipient stérile est formé d'un tube 1 traversant qui est bouché de part et d'autre par deux bouchons amovibles. Un bouchon inférieur 8 est localisé dans l'orifice inférieur 4 du tube 1. Un bouchon supérieur 7 est localisé dans l'orifice supérieur 3 du tube 1. Entre les deux bouchons se trouve la solution médicamenteuse 46. Le tube 1 bouché de part et d'autre est positionné dans une buse 9. Les récipients stériles munis de buses 9 sont introduits dans une barquette 47 munie d'un couvercle 45. La figure 2 illustre un dispositif d'assemblage et de remplissage de conteneurs pour dispositif d'injection sans aiguille selon la présente invention. Comme on peut le voir, le dispositif selon l'invention comprend un carrousel rotatif 22 comprenant une plaque 23 pleine ou percée. Le dispositif selon la présente invention comprend aussi un moyen d'alimentation 10 d'une série de z tubes 1 agencé pour alimenter au moins un tube 1 de ladite série de z tubes 1 dans au moins un logement 24 dudit carrousel 22. Dans la forme de réalisation illustrée à la figure 2, le carrousel comprend 8 logements 24 qui se déplacent au fur et à mesure de la rotation pour chacun passer de la position A à la position B, la position C, la position D, la position E, la position F, la position G et enfin la position H. Le dispositif d'alimentation 10 prélève un tube 1 du nest 29, positionné sur une table de centrage 34. Le tube est ainsi alimenté dans le logement 24 en position A. La table de centrage 34 permet de présenter le tube 1 au deuxième bras robotisé 10 de façon que le deuxième bras robotisé 10 réalise un seul et unique mouvement. La table 34 permet le centrage du nest 29 contenant un tube 1 à l'aplomb du deuxième bras robotisé 10. Le dispositif selon la présente invention comporte également un moyen d'alimentation 11, 13 d'une série de bouchons inférieurs 8. Le moyen d'alimentation 11, 13 est localisé sous la plaque 23 du carrousel et est agencé pour alimenter un bouchon inférieur 8 au moins partiellement dans l'orifice inférieur 4 du tube 1 dans le logement 24 du carrousel 22 en position C pour former au moins un tube inférieurement obturé (1') par ledit bouchon inférieur 8. Le dispositif selon la présente invention comporte en outre un moyen de remplissage 15 dudit au moins un tube inférieurement obturé 1'. Le moyen de remplissage 15 est disposé au-dessus de la plaque 23 du carrousel 22 et agencé pour déverser ladite formulation stérile à injecter dans ledit au moins un tube inférieurement obturé 1' pour former au moins un tube inférieurement obturé et rempli 1''. Le remplissage est effectué dans le tube 1' qui se trouve dans le logement 24 en position D, selon la forme de réalisation illustrée. Le dispositif selon la présente invention comprend en outre un moyen d'alimentation de gaz inerte, de préférence reliée au moyen de remplissage. Le dispositif comporte également un moyen d'alimentation 12,14 d'une série de bouchons supérieurs 7, qui est localisé au-dessus de ladite plaque 23 du carrousel 22 et agencé pour l'obturation de l'orifice supérieur 3 du tube inférieurement obturé et rempli 1'' par une introduction au moins partiellement d'au moins un bouchon 7 de ladite série de bouchons supérieurs 7 dans l'orifice supérieur 3 dudit au moins un tube inférieurement obturé et rempli 1'' pour former au moins un tube obturé et rempli 1'''. Le dispositif comprend par ailleurs un moyen d'alimentation 16 d'au moins une buse 9 agencé pour amener une buse 9 à associer avec ledit au moins un tube obturé et rempli 1''' et un moyen de collecte 18 dudit au moins un conteneur 40 assemblé et rempli pour dispositif d'injection sans aiguille. Dans la forme de réalisation illustrée à la figure 2, le moyen d'alimentation d'au moins une buse est un convoyeur qui amène une barquette 47. La barquette 47 comprenant une série de buses 9 est amenée sur une table de centrage 31. La table de centrage 31 va permettre de présenter la buse 9 au troisième bras robotisé 32 de façon que le troisième bras robotisé 32 réalise un seul et unique mouvement. La table de répartition 31 permet le centrage de la barquette 47 contenant une buse 9 à l'aplomb du troisième bras robotisé 32. Le bras robotisé 32 associe le tube obturé et rempli 1''' à la buse 9 en le transportant du logement en position G dans la barquette 47 sur la table de répartition 31. Le tube obturé et rempli 1''' associé à sa buse 9 forme le conteneur 40 qui est collecté par un moyen de collecte lequel collecte dans cette forme de réalisation la barquette comprenant chaque buse 9 munie d'un tube obturé et rempli 1''' et le positionne sur un convoyeur 49. Un couvercle stérile est ajouté, soit sur la table de centrage, soit sur le convoyeur 49. Dans une variante, une buse est amenée à hauteur de la position G du carrousel et le tube qui se trouve dans le logement 24 du carrousel 22 en position G, lequel est un tube obturé et rempli 1''' est alors associé à la buse en dehors de la barquette avant d'y être replacé. Les tubs 28 sont déplacés par un convoyeur 43 pour permettre l'alimentation des nest 29 dans le dispositif, plus particulièrement sur la table de centrage 34. Les nests 29 munis des tubes 1 sont placés (« dénestés ») sur une table de centrage 34 par un premier bras ou bras de dénestage robotisé 50. Sur la table de centrage 34, les tubes 1 sont exposés en saillie au travers des orifices du nest 30 et reposent sur leurs collerettes inférieures 6 permettant à un deuxième bras robotisé 10 de prendre le tube 1 du nest par sa collerette supérieure 5 pour le loger dans un orifice d'un logement 24 du carrousel rotatif 22, en position A. Le tube 1 est déplacé par rotation selon une trajectoire de déplacement passant par une zone de bouchage inférieure 19, représentée dans la forme de réalisation illustrée par la position C, une zone de remplissage 20, représentée dans la forme de réalisation illustrée par la position D et une zone de bouchage supérieure 21, représentée dans la forme de réalisation illustrée par la position E. Les bouchons inférieurs 8 sont alimentés en-dessous de la plaque du carrousel 22 dans la zone de bouchage inférieure 19 par la combinaison d'un convoyeur 11 et d'un bol vibrant 42. Les bouchons supérieurs 7 sont alimentés au-dessus de la plaque du carrousel 22 dans la zone de bouchage supérieure 21 par la combinaison d'un convoyeur 12 et d'un bol vibrant 48. Entre la zone de bouchage inférieure 19 et la zone de bouchage supérieure 21, la figure 2 illustre la zone de remplissage 20 qui comporte un moyen de remplissage 15 muni d'une aiguille de remplissage 41. Une fois que le tube est obturé et rempli 1''', le tube 1''' (en position G) est alors acheminé sur une barquette 47 comprenant les buses 9 par un troisième bras robotisé 32. L'aiguille de remplissage 41 peut être une aiguille à double canaux, de préférence une aiguille à double canaux concentriques permettant d'injecter du gaz inerte dans chaque zone du carrousel. La figure 3 est une vue en coupe du dispositif d'alimentation du carrousel de tubes vides disposés dans un nest 29. Les tubs 28 sont déplacés par un convoyeur 43 pour permettre l'alimentation des nest 29 dans le dispositif, plus particulièrement sur la table de centrage 34. Les nests 29 munis des tubes 1 sont placés sur une table de centrage 34 par un premier bras robotisé 50 rotatif. Le premier bras robotisé ou bras de dénestage comporte un moyen de préhension 51 qui saisit le nest 29 et le dépose sur la table de centrage 34 avant de le lâcher (« dénestage »). Une fois posés sur la table de centrage 34, les tubes 1 sont exposés en saillie au travers des orifices du nest 30 et reposent sur leurs collerettes inférieures 6 permettant à un deuxième bras robotisé 10 de prendre le tube 1 du nest par sa collerette supérieure 5 pour le loger dans un orifice d'un logement 24 du carrousel rotatif 22, en position A. Selon la forme de réalisation du procédé, le moyen de préhension pour les bras robotisés utilisé est une pince, mais bien entendu il est possible d'utiliser tout autre moyen de préhension, comme par exemple des ventouses. Comme illustré en figure 4, le tube 1 positionné dans le nest 29 sur la table de centrage 34 est ensuite prélevé par un deuxième bras robotisé 10, pour être amené dans un logement 24 du carrousel 22. Le deuxième bras robotisé 10 comprend une pince 52 qui maintient le tube 1 par sa collerette supérieure 5. Le carrousel comprend une plaque 23 munie d'une série de logements 24, chaque logement 24 est muni d'un orifice traversant 25 et une paroi supérieure. La rotation du carrousel est permise grâce à des moyens de mise en rotation 26 autour de l'axe de rotation R de la plaque du carrousel 22 permettant au tube 1 de se déplacer de manière consécutive de la zone d'alimentation à la zone de bouchage inférieur 19, la zone de remplissage 20 et la zone de bouchage supérieur 21, en amenant le tube positionné en position A, vers la position B, ensuite vers la position C, etc, jusqu'à la position G où il est collecté selon la forme de réalisation illustrée. Dans la figure 6 le bouchage inférieur est effectué dans la zone de bouchage inférieur 19, soit lorsque le tube est en position C selon la forme de réalisation illustrée par amenée d'un bouchon inférieur 8 au moyen d'un premier piston 13 muni d'une tête de piston se déplaçant du bas vers le haut au moyen d'un système de mise en mouvement 53. La tête du piston munie du bouchon inférieur 8 se déplace vers le haut verticalement pour introduire le bouchon inférieur 8 dans l'orifice inférieur 4 du tube 1 sous le carrousel 22 pour former le tube inférieurement obturé 1'. Lorsque le bouchon est introduit, la tête de piston retourne à sa position basse sans le bouchon inférieur 8. Durant le positionnement du bouchon inférieur des moyens de maintien 44 exercent une pression sur la partie supérieure du tube 1, en particulier sur la collerette supérieure 5. L'alimentation des bouchons inférieurs 8 dans la zone de bouchage inférieur 19 comprend un bol vibrant 42, qui oriente le bouchon dans la bonne orientation (haut du bouchon en haut et bas du bouchon en bas) et le bouchon est convoyé dans la bonne position jusqu'à la zone de bouchage inférieur 19. La polarité du bouchon permet sa mise en place dans le tube 1. L'alimentation en bouchon inférieur est formée par le piston 13 muni d'une tête de piston et le convoyeur 11 relié au bol vibrant 42. La zone de bouchage inférieure 19 comprend en outre une zone d'injection de gaz inerte permettant l'élimination d'oxygène. Le remplissage est effectué dans la zone de remplissage 20 par déversement d'une formulation stérile à injecter dans l'orifice supérieur 3 du tube inférieurement obturé 1'. Le remplissage comprend en outre une zone d'injection de gaz inerte permettant l'élimination d'oxygène et l'activation de la solution. La quantité de formulation stérile à injecter est prédéterminée et est déversée au moyen d'une pompe via une aiguille de remplissage 41 qui se trouve au-dessus du carrousel 22 pour former le tube inférieurement obturé et rempli 1''. L'aiguille de remplissage 41 est coulissante et présente une position haute de repos et une position basse de remplissage. L'aiguille de remplissage 41 est positionnée au- dessus du ménisque de la solution stérile à injecter, c'est-à-dire que l'aiguille de remplissage 41 se déplace du bas vers le haut au fur et à mesure que la solution stérile à injecter est insérée dans le tube inférieurement obturé 1'. L'aiguille de remplissage 41 est reliée à une tubulure d'alimentation 38 elle-même connectée à une pompe et alimentée par un réservoir intermédiaire de solution stérile injectable, non illustré dans les figures, pour former le moyen de remplissage 41. Le bouchon supérieur 7 est introduit dans le tube 1'' dans la zone de bouchage supérieur 21 au moyen d'un deuxième piston 14 muni d'une tête de piston se déplaçant du haut vers le bas au moyen d'un système de mise en mouvement 33. La tête du piston est munie du bouchon supérieur 7 et se déplace vers le bas verticalement pour introduire le bouchon supérieur 7 dans le tube 1'' au-dessus du ménisque supérieur de la solution stérile et par le dessus du carrousel 22 pour former le tube obturé et rempli 1''. Lorsque le bouchon 7 est introduit, la tête de piston retourne à sa position haute sans le bouchon supérieur 9. L'alimentation des bouchons supérieurs 9 dans la zone de bouchage supérieur 21 est formée par un deuxième piston 14 muni d'une tête de piston et un convoyeur 12 relié au bol vibrant 48 et au deuxième piston 14. La zone de bouchage supérieure 21 comprend en outre une zone d'injection de gaz inerte (non représentée) permettant l'élimination d'oxygène et la protection de la solution en expulsant le dioxyde de carbone. La zone de bouchage supérieure 21 est couplée à une zone de vérification (non représentée) de l'espace créé entre la solution et le bouchon supérieur 9 par une mesure de la hauteur entre le haut du ménisque de la solution et l'extrémité inférieure du bouchon supérieur. Cette zone de vérification comprend en outre des moyens de contrôle du positionnement du bouchon supérieur 9, de préférence le moyen de contrôle est une caméra. La hauteur entre le haut du ménisque de la solution et l'extrémité inférieure du bouchon supérieur est comprise entre 0,10 et 0,50 mm, de préférence entre 0,20 et 0,40 mm, de préférence entre 0,25 et 0,35 mm. Les étapes de bouchage inférieur, de remplissage et de bouchage supérieur sont réalisées de manière consécutive par déplacement du carrousel. La figure 5 est une vue de profil de l'étape d'évacuation du tub 28 vide après avoir alimenté le carrousel 22 par le premier bras robotisé 50. Les tubs 28 sont déplacés par un convoyeur 43 pour permettre l'alimentation des nests 29 dans le dispositif, plus particulièrement sur la table de centrage 34. Les nests 29 munis des tubes 1 sont placés sur une table de centrage 34 par un premier bras robotisé 50 rotatif. Le premier bras robotisé ou bras de dénestage comporte un moyen de préhension 51 qui saisit le nest 29 et le dépose sur la table de centrage 34 avant de le lâcher. Une fois posés sur la table de centrage 34, le tub vide 28 est transféré dans un convoyeur parallèle et repart dépourvu de ces tubes 1. Selon la figure 7, le dispositif comprend également un troisième bras robotisé 32 muni d'une pince 37 permettant de déplacer le tube obturé et rempli 1''' du carrousel 22 vers une 2ème table de centrage 31 où se trouve un nest ou une barquette 47. Le nest ou la barquette, ci- après appelé génériquement barquette 47 comporte une série de positions occupées par des buses 9. Le tube rempli et obturé 1''' est positionné sur la buse 9 se trouvant dans la barquette 47. La buse 9 est positionnée de manière prédéterminée dans la barquette 47 pour former un conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection sans aiguille. La table de centrage 31 va permettre de présenter la buse 9 au troisième bras robotisé 32 de façon que le troisième bras robotisé 32 réalise un seul et unique mouvement. La table de répartition 31 permet le centrage de la barquette 47 contenant une buse 9 à l'aplomb du troisième bras robotisé 32. Une fois la barquette 47 remplie avec les conteneurs assemblés et remplis, elle est évacuée de la table de centrage 31 vers le convoyeur 49. Dans la forme de réalisation illustrée dans les figures 1 à 7, le nombre de logement x du carrousel est de 8. Ces logements sont agencés pour être occupés par 5 tubes (y = 5) et sont représentés par les positions A à H. Le premier logement correspond à la position A et le huitième logement à la position H. Chaque position est espacée d'un huitième de tour du carrousel rotatif 22. Un lot de conteneurs à produire comporte z tubes 1, répartis en nests et en tubs. Au démarrage de la machine, le premier tube est alimenté dans le premier logement en position A et les autres logements sont vides. Le carrousel 22 effectue un huitième de tour et le premier logement en position A passe en position B. Le huitième logement en position H passe en position A. Le septième logement en position G passe en position H. Le sixième logement en position F passe en position G. Le cinquième logement en position E passe en position F. Le quatrième logement en position D passe en position E. Le troisième logement en position C passe en position D. Le deuxième logement en position B passe en position C. Ensuite, le premier logement en position B passe en position C, la zone de bouchage inférieur, tandis que le septième logement en position H passe en position A et reçoit un nouveau tube, le huitième logement est alors en position B, le sixième logement est alors en position H, le cinquième logement est alors en position G, le quatrième logement est alors en position F, le troisième logement est alors en position E, le deuxième logement est alors en position D. En séquence, le carrousel effectue encore un huitième de tour et le premier logement en position C passe en position D (la zone de remplissage 20), le huitième logement en position B passe en position C, le septième logement en position A passe en position B, le sixième logement en position H passe en position A, le cinquième logement en position G passe en position H, le quatrième logement en position F passe en position G, le troisième logement en position E passe en position F, le deuxième logement en position D passe en position E. En fonctionnement continu, le cinquième tube est alimenté dans le premier logement en position A, le quatrième tube est en position C (3ème logement), soit en position de bouchage inférieur. Le troisième tube est en position D (4ème logement), soit en position de remplissage et le deuxième tube est en position E (5ème logement), soit en position de bouchage supérieur. Le premier tube rempli et obturé est en position G (7ème logement) pour être amené dans la zone de pose de buse hors du carrousel. Les position B, F et H (deuxième logement, sixième logement et huitième logement) restent libres. Il est bien entendu que la présente invention n'est en aucune façon limitée aux formes de réalisations décrites ci-dessus et que bien des modifications peuvent y être apportées sans sortir du cadre des revendications annexées. Par exemple, on peut prévoir de mettre en œuvre le procédé selon la présente invention dans un dispositif comprenant une pince venant saisir un tube, ladite pince effectue un mouvement de rotation entre au moins deux positions. De manière avantageuse, le tube est déplacé par un mouvement circulaire entre une première position et une deuxième position. La première position est prévue pour l'introduction du bouchon inférieure et/ou du remplissage pour obtenir un tube inférieurement obturé et/ou rempli. Dans un autre mode de réalisation, la position de l'introduction du bouchon inférieur est différente de la position de remplissage. La deuxième position est prévue pour l'introduction du bouchon supérieur pour obtenir un tube obturé et rempli. METHOD FOR ASSEMBLING AND FILLING CONTAINERS FOR A NEEDLE-FREE INJECTION DEVICE Technical field The present invention relates to a device and a method for assembling and filling containers for a needle-free injection device with sterile pharmaceutical products. More precisely, the device and the method which are the subject of the invention apply to the assembly and to the automated industrial filling of a sterile solution in a container such as a tube. Technological background Traditionally, the vast majority of drugs were packaged in vials called “vials” (glass or sometimes plastic bottles). In some cases the vials contained the drugs in solution while in others they were in a solid state and had to be reconstituted with a solution to make an injectable drug solution. In the latter case, the drugs were administered to the patient after reconstitution by a doctor or pharmacist in a glass syringe. This method involved, on the one hand, a risk of dosage error both in terms of reconstitution and in terms of of the injectable dose, on the other hand a risk of contamination of the sterile solution. For decades, to overcome this risk, manufacturers began to package their product in pre-filled, ready-to-use administration devices. These delivery devices typically contain a single dose. The other advantage of prefilled devices is the fact of saving the active ingredient, which is used in less quantity. These days, most prefilled delivery devices have a glass or plastic tube that holds the drug solution, like prefilled syringes. The ISO 11040 standard defines pre-filled syringes. It describes pre-filled preassembled syringes as well as plunger caps and rods. And this applies to both glass and plastic syringes. A pre-filled syringe is a container filled with the injectable product, ready for injection. The syringe body is a cylindrical glass body with an end on which the needle will be fixed and a collar. A pre-filled sterilized pre-assembled syringe is a sub-assembly where each element has undergone pre-treatment, consisting of a syringe body and a closure system at the end on which the needle will be fixed. The sub-assembly must have been pretreated by the application of at least one of the following steps: assembly/lubrication of a needle, final washing/reduction of pyrogens, drying, application of a lubricant on the internal surface, sealing of the syringe with a closure, packaging and sterilization system. In other words, the pre-filled sterilized pre-assembled syringe comprises the cylinder body but the collar surrounding the orifice opposite the syringe body with respect to the end provided with the closure system is free. This orifice will later be used for filling the syringe and will then receive the plunger stopper, commonly called the piston seal, as well as the rod. In the case of pre-filled sterilized pre-assembled syringes, the responsibility for the above steps related to the injectable product lies with the primary packaging material manufacturer. After assembling the needle guard on the syringes, the pre-assembled syringes are placed in so-called nests. A nest is a support, often made of plastic, with holes for receiving syringes or other containers with an upper opening. The nests are then placed in plastic containers called tubs. The syringes placed in the nest are protected by a separating film and the tub is sealed by a stopper. The assembly is then double or triple wrapped to ensure a sterile barrier system. This makes it possible to deliver pre-filled sterilized pre-assembled syringes to pharmaceutical companies for subsequent filling or to contract companies for the same filling purposes. The growing worldwide prevalence of chronic, lifestyle-related diseases is also increasing the demand for prefilled delivery technologies. In the case of regular or even daily treatment, it is important to develop treatments that can be administered simply and/or painlessly by the patient himself, directly at home. The advantage of pre-filled devices is to eliminate the drug preparation step and therefore removes the risk of contamination linked to this preparation. On the other hand, many drawbacks remain, such as the disposal of syringes with their needles, the occurrence of broken needles, the “fear of needles”, as well as the risk of infection at the injection site. In recent years, many efforts have been made in research in the field of transdermal injection devices without needles or equipped with micro-needles. These needleless injection devices inject the drug substance under the skin by a blast or under high pressure. The sterile containers used in these needleless transdermal injectors are generally tubes sealed on both sides by removable caps. For example, the company Crossject and its pre-filled, single-use needle-free injection device Zeneo® which propels the solution in less than a tenth of a second through the skin (subcutaneous) or through the muscles (intra- muscular). The market for prefilled administration devices continues to grow, driven on the one hand by increased patient needs and on the other hand by the pharmaceutical industry seeking to reduce costs and increase efficiency. In recent years, these portable devices (“wearables”) are therefore developing, which also increases the demand for pre-filled devices. PRIOR ART The state of the art of automatic aseptic filling machines for syringe bodies is well known. Glassmakers manufacture and supply glass tubes with an opening intended to receive a liquid. The tubes or syringe body are arranged on a nest, namely a plastic support provided with holes for receiving tubes. The supports are then placed in tubs, namely transport containers, which are covered with a film of synthetic material, themselves packaged in one or more bags of synthetic material. The containers are sterilized, sent, then received by the pharmaceutical company or the subcontractor who unpacks the tubs in an aseptic environment. The nests are thus taken out of their tubs and either the containers or the nests are then placed in a loading space allowing the containers to be fed to an automatic filling machine organized in length. The loading space is located upstream of the filling area. In the filling zone, the tube of the syringe, sealed at the lower level, is filled through the upper orifice from the bottom of the tube by a descending-rising injector with adjustable stroke. Once the tube is filled, it is then plugged in a plugging zone, generally by inserting the plunger stopper, downstream of the filling zone. All of the loading, feeding, filling and capping zones follow one another in a linear machine. These machines have the disadvantage of requiring bulky and expensive infrastructures to set up all the elements of the linear chain for obtaining filled tubes. The terms "corked(s)" and "corked(s)" or "corked(s)" and "corked(s)" or even "grade(s)" and "class(es)" or "vibrant(s) and "vibration(s)" are used interchangeably in this patent application. Document EP3074313 discloses a sterile packaging installation for dermo-cosmetic or galenic preparations, in which the preparation is placed in a discharge hopper in the shape of a cone or an inverted pyramid serving as a funnel to fill the container. The container is brought under the hopper by a transfer device. The whole facility is in a sterile enclosure with an ultra-filtered air blower from the ceiling to the floor of the enclosure to produce a flow of protective air against particles around the fill area. Document EP3493783 discloses a line for the aseptic distribution of pharmaceutical products, such as for example solutions to be packaged in prefilled injectable syringes. Dispatch is performed in a sterile grade A area confined in an isolator. The grade A zone is surrounded by a grade C zone in which the operators necessary for the operation of the line work. The isolator is equipped with three hydrogen peroxide vapor generation systems to perform decontamination of surfaces in the insulator. The laminar flow isolator helps maintain a grade A sterile environment. Fluidized air allows air treatment to protect critical areas by controlling the risks of microbiological and particulate contamination and cross-contamination. The air is filtered by absolute filters and a pressure cascade is maintained. The isolator is equipped with glove boxes to allow handling in grade A by authorized persons in the context of machine operation or an unscheduled maintenance intervention. The syringes used are received ready to use, that is to say supplied in sterile packaging inside sealed tubs. The tubs are introduced into the isolator via a conveyor and are surface sterilized by means of ionizing radiation in order to be introduced into the grade A area. Once this step is completed, the tubs are uncapped using heat lamps and rollers with suction cups. After this step, the syringes are directly exposed to the grade A environment of the isolator. The distribution machine is supplied with solution by a direct pipe, previously cleaned and sterilized in place. This solution is then filtered before being distributed in the syringes. After the filling station, the filled syringes then arrive at the capping station where a piston seal is inserted into the body of the syringe. This system guarantees the maintenance of the sterility of the components after sterilization by autoclaving. Unfortunately, with such devices, sources of contamination from airflow, handling, packaging or materials may be present in the filling area. Another disadvantage of these devices is the costs of filling related to the size of the installations and the personnel required for handling. All these methods make it possible to fill a container, one end of which is constitutively closed, as in syringes or in vials. These methods are therefore not applicable to through-tubes. However, given the growing demand for transdermal injectors without needles, there is therefore a need to provide a process for filling through tubes, in the pharmaceutical field, while respecting the sterility of the components. Unfortunately, at this stage, although needle-free medical devices are booming, the current demand concerns medium-sized batches and it is difficult to envisage developing very long, very expensive installations, requiring a lot of investment for the implementation. implementation of a process for filling a single type of container. Brief summary of the invention The object of the invention is to provide a method for assembling and filling containers which can be implemented with a compact installation, less expensive and limiting the risks of particulate and microbiological contamination. To solve this problem, there is provided according to the invention a method for assembling and filling z containers for a needleless injection device, each container comprising: - a tube comprising a tubular wall defining an upper orifice and a lower orifice , an upper flange extending peripherally from the tubular wall around the upper orifice towards the outside and optionally a lower flange extending peripherally from the tubular wall around the lower orifice, an upper plug arranged to be housed in said upper orifice and a lower plug arranged to be housed in said lower orifice, - a nozzle arranged to house said tube, said containers being arranged to then be, once assembled and filled with a sterile formulation for pharmaceutical use to be injected, subsequently introduced into an auto-injection actuator, in particular with explosive discharge, the aseptic filling process comprising the steps of: (i) feeding a series of z tubes, (ii) feeding a series of caps lower plugs, (iii) placing lower plugs during which at least one lower plug is inserted at least partially into said lower orifice of a tube of said series of tubes to form at least one tube lower closed by said lower plug, (iv ) filling said at least one lower closed tube by pouring said sterile formulation to be injected into said at least one lower closed tube, to form er at least one lower closed and filled tube, (v) a supply of a series of upper stoppers, (vi) a closing of the upper orifice of said lower closed and filled tube by an introduction at least partially of at least one plug of said series of upper plugs into the upper orifice of said at least one lower capped and filled tube to form at least one capped and filled tube, (vii) supplying a series of nozzles, (viii) placing said at least one at least one tube closed and filled in at least one nozzle of said series of nozzles, to form at least one at least one assembled and filled container for a needleless injection device, and (ix) a collection of said at least one assembled and filled container for an injection device, said steps (iii), (iv), (vi) being carried out in consecutively by at least one displacement of said at least one tube along a path of displacement passing through a lower plugging zone, and/or a filling zone and an upper plugging zone, said displacement of said at least one tube being performed by rotation , for example of at least one rotary carousel comprising a plate provided with a series of housings each provided with at least one through hole and with an upper wall, said at least one supplied tube being placed in a housing, said rotation said carousel being arranged to give said at least one tube said movement along the aforesaid movement path. The term “aseptic” is understood to mean, within the meaning of the present invention, a treatment which preserves the sterility of the components and products previously sterilized. An aseptic process consists in maintaining the sterility of a product, in a controlled environment and defined by 4 grades of controlled atmosphere zones: A, B, C, D defined by the European Pharmacopoeia or their equivalent with the American Pharmacopoeia. By the term "sterile" is meant, within the meaning of the present invention, a treatment which results in the maximum universal probability of a single non-sterile unit (PNSU) out of 10 6 units. The term "grade A" means, within the meaning of the present invention, grade A as defined in annex 1 of 2008 in the document Eudralex, The Rules Governing Medicinal Products in the European Union, Volume 4, EU Guidelines to Good Manufacturing Practice, Medicinal Products for Human and Veterinary Use, grade A is defined on page 2 and page 3 (table). The term "grade B" means, within the meaning of the present invention, grade B as defined in annex 1 of 2008 in the document Eudralex, The Rules Governing Medicinal Products in the European Union, Volume 4, EU Guidelines to Good Manufacturing Practice, Medicinal Products for Human and Veterinary Use, grade B is defined on page 3. The terms "grades C and D" mean, within the meaning of the present invention, grades C and D as defined in annex 1 of 2008 in the document Eudralex, The Rules Governing Medicinal Products in the European Union, Volume 4, EU Guidelines to Good Manufacturing Practice, Medicinal Products for Human and Veterinary Use, grades C and D are defined on page 3 The term “sterile formulation for pharmaceutical use” means, within the meaning of the present invention, any sterile substance used for its curative or preventive properties with regard to diseases or symptoms, which can be administered to the human body or to the animal body. The term “pharmaceutical” within the meaning of the present invention therefore qualifies both substances for human use and for veterinary use. As can be seen, according to the present invention, the method comprises a step of placing bottom plugs during which at least one bottom plug is introduced at least partially into said bottom orifice of a tube of said series of tubes to form at least an inferiorly sealed tube. Then, once closed at the lower level, the tube is then filled by pouring out a sterile formulation to be injected before closing the upper orifice of the tube passing through below closed and filled with an upper stopper. In this way, it is possible to aseptically fill any type of containers having an opening on either side of the container body as long as the sterility of the discharged formulation is maintained during the critical stages. By the terms “critical step” is meant, within the meaning of the present invention, a step where the formulation is exposed to the open air. According to the present invention, unlike syringe filling lines where all the actions are carried out from top to bottom, namely pouring the pharmaceutical solution into the syringe and then introducing the plunger stopper therein through the same upper orifice, it has been made possible to act on the through tube on the one hand from the top, but also from the bottom of the tube. Indeed, according to the present invention, the lower stopper is introduced through the lower orifice while the filling and placement of the upper stopper is implemented through the upper orifice. The introduction of the lower stopper through the lower orifice, which must be correctly oriented and fed in synchronization with the tube supply of the lower stopper zone, is all the more surprising since one of the main constraints is to remain in a small footprint. As can be seen, the lower stopper is introduced at least partially into the lower orifice of the tube, which allows appropriate positioning of the stopper, reproducible from one tube to another. Indeed, if the lower stopper were introduced from the top and therefore through the upper orifice of the tube, the positioning of the lower stopper would thus be random or in any case could not be perfectly positioned since the stopper would have to cross the entire height of the tube to be positioned on the lower part of the tube. The elasticity of the stopper does not facilitate its positioning within the tube, in particular in a glass tube in which it is constrained to ensure sealing. In addition, the elastic material of the stopper is covered with silicone, which would be deposited in the tube during its passage in a random and non-reproducible manner. There is significant friction when passing an elastic material through a glass tube of narrow diameter. Consequently, the introduction of a stopper from the top of the tube to reach the lower end of the latter could result in partial compressions of parts of this stopper, which could thus result in a stopper which is tilted, even returned in the tube, not evenly distributed and/or partially compressed and a deposit of silicone in the tube. This random positioning of the lower stopper in the case of an introduction from the top would therefore have an impact on the quantity of sterile formulation to be injected and on the positioning of the upper stopper (height, horizontality), or even on the tightness of the stopper. According to the present invention, the different steps of the filling process are implemented according to the rotation of the carousel. The rotary carousel comprises a plate provided with housings each provided with a through hole and with an upper wall. The carousel housing is intended to receive the tube. Depending on the case, the tube rests on the upper wall of the carousel by its upper flange which is wider than the tubular wall of the tube or by its lower flange, also wider than the tubular wall of the tube. The positioning of the tube in an orifice of a housing of the carousel makes it possible to maintain accessibility to the tube through the lower orifice and/or the upper orifice, which is not the case in the state of the art where access to the tube is only through the upper hole. According to the present invention, the introduction of the bottom stopper through the lower orifice of the tube is permitted on the one hand thanks to the orifice of the housing of the carousel and on the other hand by the rotation of the carousel allowing the tube to be moved to the different action zones. Indeed, the combination of the rotary carousel and the fact that each housing of the carousel has an orifice makes it possible to carry out actions from the top and from the bottom of the tube while leaving the lower orifice and the upper orifice of the tube accessible. Thanks to the carousel, the filling and capping steps are carried out in sequence by moving the tube along a path of rotary movement of the carousel. The tube positioned in a housing moves along a circular trajectory and not along a linear trajectory which makes it possible to offset from each other the robotic arms which act to carry out the various steps of the method according to the present invention and which thus allows them mobility. adequate without the risk of collisions between robotic arms and greater flexibility in terms of the movement that the robotic arm can perform. In addition, the rotary carousel is suitable for smaller pharmaceutical installations and makes it possible to remain in a reduced space by giving access to the tubes from the top and from the bottom, unlike the linear filling lines of prefilled syringes already existing where the syringe barrels are accessible only from above. Then, according to the present invention, the sealed and filled tube is placed on a nozzle. The nozzle makes it possible to form with the tube an assembled and filled container ready to be inserted into a needleless injection device. The nozzle therefore allows adaptation of the tube within the needleless injection device. According to the present invention, the feeding of a series of tubes is carried out according to the steps of: a) Feeding of a conveyor by means of tubes each comprising a nest in which tubes are arranged through the orifices of the nest, b) A removal of the nest provided with these tubes by a first robotic arm, during which the upper collars of the tubes rest on an upper surface of the nest and a placement of the nest on a surface of a centering table following which the lower collars of the tubes rest on said surface and part of the tubular wall of the tubes is exposed projecting through the holes of the nest, c) a removal of at least one tube by gripping by means of a gripper positioned on a second robotic arm, moving the tube by setting the robotic arm in motion and placing the tube in a housing of the carousel. Alternatively, the method according to the present invention can also comprise steps of washing, depyrogenation and/or sterilization, in the case where the tubes of the nest are not ready for use. In an advantageous embodiment according to the invention, the zones chosen from among the supply zone, the lower plugging zone, the filling zone, the upper plugging zone and the collection zone, are occupied by a housing of the series of housings of the carousel, in such a way that the rotation of the carousel allows the passage of the housings of the series of housings from one area to another. Preferably, according to the invention, the number of housings in the series of housings is equal to or greater than 2, preferably equal to or greater than 3, preferably equal to or greater than 4, preferably equal to or greater than 5 corresponding to the number minimum areas. Advantageously, the number of slots in the series of slots is greater than 5 and in which one slot in the series of housing is positioned between two zones selected from the supply zone, the lower stopper zone, the filling zone, the upper stopper zone and the collection zone, provided or not with a tube. In an advantageous embodiment according to the invention, each tube sealed, filled and positioned in the collection zone is gripped by means of a third robotic arm, provided with gripping means, and is conveyed by the third robotic arm into a tray comprising a series of positions occupied by nozzles at the predetermined position of the tube on the nozzle to which it is assembled to form an assembled and filled container for a needleless injection device. Advantageously, according to the invention, the tray comprising the assembled and filled containers for a needleless injection device is placed in a tub by a moving means, for example by a fourth robotic arm or a conveyor. Preferably, according to the invention, each closed and filled tube is then positioned in a nozzle laying zone where a nozzle is associated with the closed and filled tube by supplying a nozzle by a nozzle means provided with a moving head from the bottom upwards and whose head, provided with the nozzle in the lower position, moves vertically upwards to place the nozzle when the head is in the upper position and form the assembled and filled container for a needleless injection device, and returns to its low position without the nozzle, the nozzle means being positioned under the carousel. The invention also relates to the lower plugging carried out in the lower plugging zone by supplying a lower plug by means of a first piston provided with a piston head moving from the bottom upwards and whose piston head , fitted with the cap in the lower position, moves vertically upwards in the lower hole of the housing of the tube to place the lower stopper there when the head is in the high position and form the lower closed tube, and returns to its lower position without the lower stopper, the first piston being positioned under the carousel. Preferably, the method according to the invention comprises an inert gas injection step before and/or during and/or after the lower plugging step allowing the elimination of oxygen. The inert gas is selected from nitrogen, argon and/or the like. The injection of inert gas makes it possible to avoid any degradation of the solution which will be injected, to reduce the effect of oxidation and to preserve the effectiveness of this solution. Another advantage resides in the fact that the through tube additionally allows a more efficient purging for an inert gas. In a particularly advantageous manner, a source of gas is connected directly to a gripper allowing the gripping of the tube as well as the injection of gas into any zone of the carousel, for example via a double-envelope gripper. In an advantageous embodiment according to the invention, the filling of the at least one inferiorly closed tube is carried out by pouring the sterile formulation to be injected into the at least one inferiorly closed tube by means of a filling needle arranged to pour a predetermined quantity according to a rate such that the predetermined quantity is discharged during a residence time T that is smaller or equal to the residence time of the lower closed tube in the filling zone, to form the at least one lower closed and filled tube, the needle filler being positioned above the carousel. Preferably, the method according to the invention comprises a step of injecting gas before and/or during and/or after the filling step allowing the elimination of oxygen and/or allowing activating the solution. If the gas is an inert gas, it is chosen from nitrogen, argon and/or the like. If the gas is not an inert gas, for example to activate the solution, mention may be made of carbon dioxide. Particularly advantageously, a source of inert gas is connected directly to the filling needle allowing the injection of gas into any area of the carousel, for example via a dual-channel, in particular dual-channel, filling needle concentric. Advantageously, according to the invention, the filling needle is sliding and has a high rest position and a low filling position, the fluid movement forming a filling curve. Preferably, the method according to the invention comprises a step of checking the filling volume of each lower closed and filled tube using means for measuring the filling volume comprising a calibration unit and a high-precision measuring unit . In an advantageous embodiment of the method according to the invention, the upper plugging is carried out in the upper plugging zone by supplying an upper plug by means of a second piston provided with a piston head moving from the top towards the bottom and whose piston head, provided with the upper stopper in the high position, moves vertically downwards in the upper orifice of the lowerly sealed and filled tube, to place the upper stopper there when the head is in the lower position and form the tube closed and filled, and returns to its high position without the upper stopper, the second piston being positioned above the carousel. Preferably, the method according to the present invention comprises a step of inert gas injection before and/or during and/or after the upper plugging step allowing the elimination of oxygen and protecting the solution by expelling carbon dioxide. The inert gas is selected from nitrogen, argon and/or the like. The injection of inert gas makes it possible to avoid any degradation of the solution which will be injected, to reduce the effect of oxidation and to preserve the effectiveness of this solution. Advantageously, the method comprises, after the upper plugging step, a step of verifying the space created between the solution and the upper plug by measuring the height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the top cap. This verification step includes in practice a control of the positioning of the upper plug via a camera. The height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the upper plug is between 0.10 and 0.50 mm, preferably between 0.20 and 0.40 mm, preferably between 0.25 and 0. .35mm. In a particularly advantageous manner, a source of gas is connected directly to a gripper allowing the gripping of the tube as well as the injection of gas into any zone of the carousel, for example via a double-envelope gripper. In an advantageous embodiment, the steps are carried out consecutively by continuous movement of the carousel plate. In an advantageous embodiment, the steps are carried out consecutively by discontinuous movement of the carousel plate. The invention also relates to a device for assembling and filling z containers for a needleless injection device, each container comprising: - a tube comprising a tubular wall defining an upper orifice and a lower orifice, an upper flange s extending peripherally from the tubular wall around the upper orifice towards the outside and optionally a lower flange extending peripherally from the tubular wall around the lower orifice, an upper plug arranged to be housed in the upper orifice and a lower plug arranged to be housed in the lower orifice, - a nozzle arranged to house the tube, the containers being arranged to then be, once assembled and filled with a sterile formulation to be injected, introduced into an auto-injection actuator, particular explosive discharge device, the device being composed of: - a rotating carousel comprising a plate provided with a series of housings each provided with at least one through orifice, - means for rotating the plate arranged to confer a rotation to the plate around an axis of rotation, - a means of feeding a series of z tubes arranged to feed at least one tube of the series of z tubes into at least one l housing of the carousel, - a means for feeding a series of lower plugs, located under the plate and arranged to feed a lower plug at least partially into the lower orifice of a tube of the series of tubes to form at least a tube lower closed by the lower stopper, - a means of filling the at least one lower closed tube, located above the plate and arranged to pour the sterile formulation to be injected into the at least one lower closed tube, to form at least at least one lower tube closed and filled, - a means of supplying a series of upper stoppers, located above the plate and arranged for the closing of the upper orifice of the tube lower closed and filled by at least partially introducing at least one plug from the series of upper plugs into the upper orifice of the at least one lower tube closed and filled to form at least one closed tube and filled, - a means for supplying at least one nozzle arranged to bring a nozzle to be associated with the at least one closed and filled tube, and - a means for collecting the at least one assembled and filled container for an injection device . Advantageously, according to the invention, the means for supplying a series of upper stoppers is located in an upper stopper zone and comprises a vibrating bowl arranged to contain a series of upper stoppers and position them in an insertion position, a second piston provided with a piston head arranged to move from top to bottom and introduce the at least one upper plug into the upper orifice of the at least one tube of the series of tubes and a conveyor connected to the vibrating bowl and to the second piston, the conveyor being arranged to bring the at least one upper plug into the position of insertion into the piston head of the second piston. In an advantageous embodiment according to the invention, the supply means of a series bottom plugs are located in a bottom plugging zone and comprise a vibrating bowl arranged to contain a series of bottom plugs and position them in an insertion position, a first piston provided with a piston head, arranged to move from the bottom upwards and introduce the at least one lower plug into the lower orifice of the at least one tube of the series of tubes and a conveyor connected to the vibrating bowl and to the first piston, the conveyor being arranged to bring the at least one lower plug into the insertion position at the piston head of the first piston. Advantageously according to the invention, the means for filling the at least one lowerly sealed tube comprises a reservoir of sterile injectable solution and a filling needle connected to the reservoir of sterile injectable solution by a supply tube, the needle being arranged to discharge a predetermined quantity according to a rate such that the predetermined quantity is discharged during a residence time T smaller than or equal to the residence time of the lower closed tube in the filling zone, the filling needle being positioned above the plate of the carousel. In an advantageous embodiment of the device according to the invention, the means for supplying a series of z tubes arranged to supply at least one tube of the series of z tubes in at least one housing of the carousel comprises: - A conveyor of tubs each comprising a nest in which tubes are placed through the orifices of the nest, the conveyor being arranged to bring the tubs to a nest feeding zone, - A first robotic arm arranged to pick up a nest provided with its tubes and placing it on a centering table comprising an upper surface, the lower flanges of the tubes resting on the surface and a part of the tubular wall of the tubes being exposed projecting through the holes of the nest when the nest is placed on the table of centering, - A second robotic arm arranged to pick up at least one tube by gripping the exposed projecting tubes. Advantageously according to the invention, the filling needle is sliding and has a high rest position and a low filling position, the fluid movement forming a filling curve. Preferably, according to the invention, the means for supplying at least one nozzle arranged to cause a nozzle to be associated with the at least one closed and filled tube, comprises a third robotic arm, equipped with a gripper, arranged to picking up each sealed and filled tube positioned in the collection zone and conveying it into a tube comprising a series of positions occupied by nozzles at the predetermined position of the tube on the nozzle to be assembled to form an assembled and filled container for a device needleless injection. In an advantageous embodiment of the invention, the means for supplying at least one nozzle arranged to cause a nozzle to be associated with the at least one closed and filled tube comprises means for supplying at least one nozzle by a nozzle means provided with a head moving from the bottom upwards and whose head, provided with the nozzle in the low position, moves vertically upwards to place the nozzle when the head is in the high position and form the container assembled and filled for a needleless injection device in a nozzle placement area of the carousel, and returns to its low position without the nozzle, the nozzle means being positioned under the carousel and where the collecting means comprises a third robotic arm , provided with a gripper, arranged to pick up an assembled and filled container and convey it into a tray. Preferably, the device according to the invention comprises means for measuring the filling volume of each lower closed and filled tube comprising a calibration unit and a high-precision measuring unit. Preferably, the lower sealing zone further comprises an inert gas injection zone allowing the elimination of oxygen. The inert gas is selected from nitrogen, argon and/or the like. The injection of inert gas makes it possible to avoid any degradation of the solution which will be injected, to reduce the effect of oxidation and to preserve the effectiveness of this solution. Another advantage resides in the fact that the through tube additionally allows a more efficient purging for an inert gas. Preferably, the filling also comprises a gas injection zone allowing the elimination of oxygen and/or the activation of the solution. If the gas is an inert gas, it is chosen from nitrogen, argon and/or the like. If the gas is not an inert gas, for example to activate the solution, mention may be made of carbon dioxide. Particularly advantageously, a source of inert gas is connected directly to the filling needle allowing the injection of gas into any area of the carousel, for example via a dual-channel, in particular dual-channel, filling needle concentric. Preferably, the upper sealing zone further comprises an inert gas injection zone allowing the elimination of oxygen and the protection of the solution by expelling carbon dioxide. The inert gas is selected from nitrogen, argon and/or the like. The injection of inert gas makes it possible to avoid any degradation of the solution which will be injected, to reduce the effect of oxidation and to preserve the effectiveness of this solution. Advantageously, the upper plugging zone is coupled to a zone for checking the space created between the solution and the upper plug by measuring the height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the upper plug. . This verification zone further comprises control means positioning of the top cap, preferably the control means is a camera. The height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the upper plug is between 0.10 and 0.50 mm, preferably between 0.20 and 0.40 mm, preferably between 0.25 and 0. .35mm. Other embodiments of the device according to the invention and other embodiments of the method are indicated in the appended claims. Brief description of the drawings Other characteristics, details and advantages of the invention will become apparent from the description given below, without limitation and with reference to the drawings and the examples. FIG. 1A illustrates a tub fitted with its nest and a series of tubes. Figure 1B illustrates a nest comprising a plurality of sterile containers. Figure 2 is an overview of the container assembly and filling device for a needleless injection device explaining the main steps of the present invention. Figure 3 is a sectional view of the empty tube carousel feed device arranged in a nest and moved by a first robotic arm. Figure 4 is a sectional view of the empty tube removal by gripping by means of a gripper of a second robotic arm. FIG. 5 is a side view of the empty tube evacuation step after having fed the carousel by the first robotic arm. Figure 6 is an overview of the capping, filling and cap feeding steps. FIG. 7 is a view of the step for collecting the filled and sealed tubes by a third robotic arm followed by the assembly on the nozzles in the tray and the conveying of the tray filled with tubes filled and assembled on a nozzle. Figure 8 is a detailed view of the vibrating bowl. In the figures, identical or similar elements bear the same references. The list of references used is described below: 1 – tube 1' – lower closed tube 1'' – lower closed and filled tube 1'' – closed and filled tube 2 – tubular wall 3 – upper hole 4- lower hole 5 – upper collar 6 – lower collar 7 – upper cap 8 – lower cap 9 – nozzle 10 – feeding means 10 – second robotic arm 11 – conveyor or rail for lower caps 11 / 13 – lower cap feeding means 13 – first plunger for inserting the bottom plug 12 – conveyor or rail for upper caps 12 / 14 – upper cap feeding means 14 – second piston for upper cap insertion 15 – filling means 16 – nozzle feeding means 18 – collection means 19 – lower capping area 20 – filling area 21 – upper capping area 22 – rotating carousel 23 – plate 24 – housing 26 – rotation means 28 – tub 29 – nest 30 – receiving hole 31 – distribution table 32 – third robotic arm 33 – movement system 34 – centering table 37 – gripper 38 – feed tube 40 – assembled and filled container 41 – filling needle 42 – vibrating bowl 43 – conveyor 44 – sealing cap 44 – means of maintenance 45 – lid 46 – medicinal solution 47 – tray 48 – vibrating bowl 49 – conveyor 50 – first robotic arm (classically called “stripping arm”) 51 – gripping means of the first robotic arm 52 – gripper of the 2nd robotic arm 53 – movement system Detailed description of an embodiment of the invention Other characteristics and advantages of the present invention will become apparent from the non-limiting description which follows, and with reference to the drawings. As mentioned above, the present invention relates to the field of needleless transdermal injection devices which give excellent results in terms of rapid and uniform distribution in the human body or in the animal body without really requiring expertise or presenting any risk. badly located injection. These needle-free injection devices inject the contained medicinal substance under the skin by an explosion or under high pressure. The medicinal substance is contained in a sterile container. The sterile container is inserted into a needleless transdermal injector. FIG. 1A illustrates a tub provided with its nest 29 and a series of tubes 1. The nest 29 is a support, often made of plastic material, provided with holes 30 for receiving tubes. The nest is placed in a tub 28 sealed by a sealing cap 44 which makes it possible to obtain a sterile barrier system. Each tube 1 comprises a tubular wall 2, an upper orifice 3, a lower orifice 4, an upper collar 5 extending peripherally from the tubular wall 2 around the upper orifice 3 and a lower collar 6 extending peripherally from the tubular wall 2 around lower orifice 4. FIG. 1B illustrates a nest 47 comprising a plurality of sterile containers, ready to be introduced into a transdermal injector actuator. As can be seen in Figure 1B, each sterile container is formed of a through tube 1 which is blocked on either side by two removable plugs. A lower stopper 8 is located in the lower orifice 4 of the tube 1. An upper stopper 7 is located in the upper orifice 3 of the tube 1. Between the two stoppers is the drug solution 46. The tube 1 plugged on both sides the other is positioned in a nozzle 9. The sterile containers provided with nozzles 9 are introduced into a tray 47 provided with a lid 45. FIG. 2 illustrates a device for assembling and filling containers for an injection device without needle according to the present invention. As can be seen, the device according to the invention comprises a rotary carousel 22 comprising a solid or pierced plate 23. The device according to the present invention also comprises a means 10 for feeding a series of z tubes 1 arranged to feed at least one tube 1 of said series of z tubes 1 into at least one housing 24 of said carousel 22. In the form embodiment illustrated in Figure 2, the carousel comprises 8 housings 24 which move as the rotation for each pass from position A to position B, position C, position D, position E, the position F, position G and finally the position H. The feed device 10 takes a tube 1 from the nest 29, positioned on a centering table 34. The tube is thus fed into the housing 24 in position A. The centering table 34 makes it possible to present the tube 1 to the second robotic arm 10 so that the second robotic arm 10 performs a single and unique movement. The table 34 allows the centering of the nest 29 containing a tube 1 plumb with the second robotic arm 10. The device according to the present invention also comprises a supply means 11, 13 of a series of lower plugs 8. The means feed 11, 13 is located under the plate 23 of the carousel and is arranged to feed a lower plug 8 at least partially into the lower orifice 4 of the tube 1 in the housing 24 of the carousel 22 in position C to form at least one lowerly closed tube (1') by said lower stopper 8. The device according to the present invention further comprises a means 15 for filling said at least one lowerly closed tube 1'. Filling means 15 is arranged above plate 23 of carousel 22 and arranged to pour said sterile formulation to be injected into said at least one lower closed tube 1' to form at least one lower closed and filled tube 1''. The filling is carried out in the tube 1' which is located in the housing 24 in position D, according to the illustrated embodiment. The device according to the present invention further comprises an inert gas supply means, preferably connected to the filling means. The device also comprises a means 12, 14 for supplying a series of upper plugs 7, which is located above said plate 23 of the carousel 22 and arranged for closing the upper orifice 3 of the lower closed tube. and filled 1'' by at least partially introducing at least one stopper 7 of said series of stoppers upper 7 in the upper orifice 3 of said at least one tube lower closed and filled 1 '' to form at least one closed tube and filled 1 ''. The device further comprises a supply means 16 of at least one nozzle 9 arranged to bring a nozzle 9 to associate with said at least one tube closed and filled 1''' and a collection means 18 of said at least one container 40 assembled and filled for needleless injection device. In the embodiment illustrated in FIG. 2, the means for supplying at least one nozzle is a conveyor which brings a tray 47. The tray 47 comprising a series of nozzles 9 is brought onto a centering table 31. The centering table 31 will make it possible to present the nozzle 9 to the third robotic arm 32 so that the third robotic arm 32 performs a single and unique movement. The distribution table 31 allows the centering of the tray 47 containing a nozzle 9 plumb with the third robotic arm 32. The robotic arm 32 associates the closed and filled tube 1''' with the nozzle 9 by transporting it from the housing in position G in the tray 47 on the distribution table 31. The closed and filled tube 1''' associated with its nozzle 9 forms the container 40 which is collected by a collection means which collects in this embodiment the tray comprising each nozzle 9 provided with a closed and filled tube 1''' and positions it on a conveyor 49. A sterile cover is added, either on the centering table, or on the conveyor 49. In a variant, a nozzle is brought to height of position G of the carousel and the tube which is in the housing 24 of the carousel 22 in position G, which is a closed and filled tube 1''' is then associated with the nozzle outside the tray before be replaced. The tubs 28 are moved by a conveyor 43 to allow feeding of the nests 29 into the device, plus particularly on the centering table 34. The nests 29 provided with the tubes 1 are placed ("stripped") on a centering table 34 by a first arm or robotic stripping arm 50. On the centering table 34, the tubes 1 are projecting through the orifices of the nest 30 and resting on their lower flanges 6 allowing a second robotic arm 10 to take the tube 1 of the nest by its upper flange 5 to house it in an orifice of a housing 24 of the rotary carousel 22, in position A. The tube 1 is moved by rotation along a path of movement passing through a lower plugging zone 19, represented in the embodiment illustrated by position C, a filling zone 20, represented in the form of embodiment illustrated by position D and an upper capping zone 21, represented in the embodiment illustrated by position E. The lower caps 8 are fed below the carousel plate 22 into the lower capping zone 19 by the combination of a conveyor 11 and a vibrating bowl 42. The upper caps 7 are fed above the carousel plate 22 into the upper capping zone 21 by the combination of a conveyor 12 and a vibrating bowl 48. Between the lower plugging zone 19 and the upper plugging zone 21, FIG. 2 illustrates the filling zone 20 which comprises a filling means 15 provided with a filling needle 41 Once the tube is sealed and filled 1''', the tube 1''' (in position G) is then transported onto a tray 47 comprising the nozzles 9 by a third robotic arm 32. The filling needle 41 can be a needle with double channels, preferably a needle with concentric double channels making it possible to inject inert gas into each zone of the carousel. FIG. 3 is a cross-sectional view of the device for feeding the carousel of empty tubes arranged in a nest 29. The tubs 28 are moved by a conveyor 43 to allow the feeding of the nests 29 into the device, more particularly on the table of centering 34. The nests 29 provided with tubes 1 are placed on a centering table 34 by a first robotic arm 50 rotating. The first robotic arm or stripping arm comprises a gripping means 51 which grasps the nest 29 and places it on the centering table 34 before releasing it (“stripping”). Once placed on the centering table 34, the tubes 1 are exposed projecting through the orifices of the nest 30 and rest on their lower flanges 6 allowing a second robotic arm 10 to take the tube 1 from the nest by its upper flange 5 to accommodate it in an orifice of a housing 24 of the rotary carousel 22, in position A. According to the embodiment of the method, the gripping means for the robotic arms used is a gripper, but of course it is possible to use any other gripping means, such as suction cups. As illustrated in Figure 4, the tube 1 positioned in the nest 29 on the centering table 34 is then picked up by a second robotic arm 10, to be brought into a housing 24 of the carousel 22. The second robotic arm 10 comprises a gripper 52 which holds the tube 1 by its upper flange 5. The carousel comprises a plate 23 provided with a series of housings 24, each housing 24 is provided with a through hole 25 and an upper wall. The rotation of the carousel is permitted by means of rotation means 26 around the axis of rotation R of the carousel plate 22 allowing the tube 1 to move consecutively from the supply zone to the plugging zone. lower 19, the filling zone 20 and the upper capping zone 21, by bringing the tube positioned in position A, towards position B, then towards position C, etc., up to position G where it is collected according to the illustrated embodiment. In FIG. 6, the lower plugging is carried out in the lower plugging zone 19, i.e. when the tube is in position C according to the embodiment illustrated by bringing a lower plug 8 by means of a first piston 13 provided with a piston head moving from bottom upwards by means of a movement system 53. The head of the piston provided with the lower stopper 8 moves vertically upwards to introduce the lower stopper 8 into the lower orifice 4 of the tube 1 under the carousel 22 to form the lower closed tube 1'. When the stopper is inserted, the piston head returns to its low position without the lower stopper 8. During the positioning of the lower stopper, holding means 44 exert pressure on the upper part of the tube 1, in particular on the upper collar 5 The feeding of the lower corks 8 in the lower corking zone 19 comprises a vibrating bowl 42, which orients the cork in the correct orientation (top of the cork up and bottom of the cork down) and the cork is conveyed in the correct position up to the lower stopper zone 19. The polarity of the stopper allows it to be placed in the tube 1. The lower stopper supply is formed by the piston 13 provided with a piston head and the conveyor 11 connected to the vibrating bowl 42. The lower sealing zone 19 further comprises an inert gas injection zone allowing the elimination of oxygen. The filling is carried out in the filling zone 20 by pouring a sterile formulation to be injected into the upper orifice 3 of the lower closed tube 1'. The filling further comprises an inert gas injection zone allowing the elimination of oxygen and the activation of the solution. The quantity of sterile formulation to be injected is predetermined and is dispensed by means of a pump via a filling needle 41 which is located above the carousel 22 to form the lower closed and filled tube 1''. The filling needle 41 is sliding and has a high rest position and a low filling position. The filling needle 41 is positioned above the meniscus of the sterile solution to be injected, i.e. the filling needle 41 moves from the bottom upwards as the sterile solution to be injected is inserted into the tube inferiorly sealed 1'. The filling needle 41 is connected to a supply tube 38 itself connected to a pump and fed by an intermediate reservoir of sterile solution for injection, not shown in the figures, to form the filling means 41. The upper stopper 7 is introduced into the tube 1'' in the upper plugging zone 21 by means of a second piston 14 provided with a piston head moving from top to bottom by means of a moving system 33. The piston head is provided with the upper stopper 7 and moves downwards vertically to introduce the upper stopper 7 into the tube 1'' above the upper meniscus of the sterile solution and through the top of the carousel 22 to form the tube capped and filled 1''. When the plug 7 is inserted, the piston head returns to its high position without the upper plug 9. The supply of the upper plugs 9 in the upper plugging zone 21 is formed by a second piston 14 provided with a piston head and a conveyor 12 connected to the vibrating bowl 48 and to the second piston 14. The upper plugging zone 21 further comprises an inert gas injection zone (not shown) allowing the elimination of oxygen and the protection of the solution in expelling carbon dioxide. The upper plugging zone 21 is coupled to a verification zone (not shown) of the space created between the solution and the upper plug 9 by measuring the height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the top cap. This verification zone further comprises means for controlling the positioning of the upper stopper 9, preferably the control means is a camera. The height between the top of the meniscus of the solution and the lower end of the upper plug is between 0.10 and 0.50 mm, preferably between 0.20 and 0.40 mm, preferably between 0.25 and 0. .35mm. The lower capping, filling and upper capping steps are carried out consecutively by moving the carousel. FIG. 5 is a side view of the empty tub 28 evacuation step after having fed the carousel 22 by the first robotic arm 50. The tubs 28 are moved by a conveyor 43 to allow the feeding of the nests 29 in the device, more particularly on the centering table 34. The nests 29 provided with the tubes 1 are placed on a centering table 34 by a first robotic arm 50 rotating. The first robotic arm or stripping arm comprises a gripping means 51 which grasps the nest 29 and places it on the centering table 34 before releasing it. Once placed on the centering table 34, the empty tube 28 is transferred to a parallel conveyor and leaves without these tubes 1. According to FIG. 7, the device also comprises a third robotic arm 32 fitted with a clamp 37 allowing move the sealed and filled tube 1''' from the carousel 22 towards a 2 nd centering table 31 where there is a nest or a tray 47. The nest or the tray, hereinafter generically called tray 47 comprises a series of occupied positions by nozzles 9. The filled and closed tube 1''' is positioned on the nozzle 9 located in the tray 47. The nozzle 9 is positioned in a predetermined manner in the tray 47 to form an assembled and filled container for a device for needleless injection. The centering table 31 will make it possible to present the nozzle 9 to the third robotic arm 32 so that the third robotic arm 32 performs a single and unique movement. The distribution table 31 allows the centering of the tray 47 containing a nozzle 9 directly above the third robotic arm 32. Once the tray 47 has been filled with the assembled and filled containers, it is evacuated from the centering table 31 towards the conveyor 49. In the embodiment illustrated in Figures 1 to 7, the number of slots x of the carousel is 8. These slots are arranged to be occupied by 5 tubes (y = 5) and are represented by positions A to H. The first housing corresponds to position A and the eighth housing to position H. Each position is spaced out by one eighth of a turn of the rotary carousel 22. A batch of containers to be produced comprises z tubes 1, divided into nests and tubs. When the machine is started, the first tube is fed into the first housing in position A and the other housings are empty. The carousel 22 performs an eighth of a turn and the first housing in position A switches to position B. The eighth housing in position H switches to position A. The seventh housing in position G switches to position H. The sixth housing in position F switches to position G. The fifth slot in position E goes to position F. The fourth slot in position D goes to position E. The third slot in position C goes to position D. The second slot in position B goes to position C. Then the first housing in position B goes to position C, the lower plugging zone, while the seventh housing in position H goes to position A and receives a new tube, the eighth housing is then in position B, the sixth housing is then in position H, the fifth slot is then in position G, the fourth slot is then in position F, the third slot is then in position E, the second slot is then in position D. In sequence, the carousel performs in core an eighth of a turn and the first housing in position C goes to position D (the filling zone 20), the eighth housing in position B goes to position C, the seventh housing in position A goes to position B, the sixth housing in position H goes to position A, the fifth slot in position G goes to position H, the fourth slot in position F goes to position G, the third slot in position E goes to position F, the second slot in position D goes to position E . In continuous operation, the fifth tube is fed into the first housing in position A, the fourth tube is in position C (3 rd housing), ie in the lower plugging position. The third tube is in position D (4 th housing), or in the filling position and the second tube is in position E (5 th housing), or in the upper capping position. The first filled and sealed tube is in position G ( 7th housing) to be brought into the nozzle laying area outside the carousel. Positions B, F and H (second slot, sixth slot and eighth slot) remain free. It is understood that the present invention is in no way limited to the embodiments described above and that many modifications can be made thereto without departing from the scope of the appended claims. For example, it is possible to implement the method according to the present invention in a device comprising a gripper gripping a tube, said gripper performs a rotational movement between at least two positions. Advantageously, the tube is moved by a circular movement between a first position and a second position. The first position is provided for the introduction of the lower stopper and/or the filler to obtain a lower closed and/or filled tube. In another embodiment, the position of the introduction of the lower stopper is different from the filling position. The second position is provided for the introduction of the upper stopper to obtain a sealed and filled tube.

Claims

« REVENDICATIONS » 1. Procédé d'assemblage et de remplissage de z conteneurs pour dispositif d'injection sans aiguille, chaque conteneur comprenant : - un tube (1) comprenant une paroi tubulaire (2) définissant un orifice supérieur (3) et un orifice inférieur (4), une collerette supérieure (5) s'étendant périphériquement de la paroi tubulaire (2) autour de l'orifice supérieur (3) vers l'extérieur et éventuellement une collerette inférieure (6) s'étendant périphériquement de la paroi tubulaire (2) autour de l'orifice inférieur (4), un bouchon supérieur (7) agencé pour être logé dans ledit orifice supérieur (3) et un bouchon inférieur (8) agencé pour être logé dans ledit orifice inférieur (4), - une buse (9) agencée pour loger ledit tube (1), lesdits conteneurs étant agencés pour être ensuite, une fois assemblés et remplis d'une formulation stérile à usage pharmaceutique à injecter, ultérieurement introduits dans un actionneur d'auto-injection, en particulier à décharge explosive, le procédé de remplissage aseptique comprenant les étapes de : (i) une alimentation (10) d'au moins un tube d'une série de z tubes (1) (ii) une alimentation (11) d'une série de bouchons inférieurs (8) (iii) un placement (13) de bouchons inférieurs (8) durant lequel au moins un bouchon inférieur (8) est introduit au moins partiellement dans le dit orifice inférieur (4) d'un tube (1) de ladite série de tubes (1) pour former au moins un tube inférieurement obturé (1') par ledit bouchon inférieur (8) (iv) un remplissage (15) dudit au moins un tube inférieurement obturé (1') par déversement de ladite formulation stérile à injecter dans ledit au moins un tube inférieurement obturé (1'), pour former au moins un tube inférieurement obturé et rempli (1''), (v) une alimentation (12) d'une série de bouchons supérieurs, (vi) une obturation (14) de l'orifice supérieur (3) dudit tube inférieurement obturé et rempli (1'') par une introduction au moins partiellement d'au moins un bouchon de ladite série de bouchons supérieurs (7) dans l'orifice supérieur (3) dudit au moins un tube inférieurement obturé et rempli (1'') pour former au moins un tube obturé et rempli (1'''), (vii) une alimentation (16) d'une série de buses (9), (viii) un placement dudit au moins un tube obturé et rempli (1''') dans au moins une buse (9) de ladite série de buses, pour former au moins un conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection sans aiguille, et (ix) une collecte (18) dudit au moins un conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection, lesdites étapes (iii), (iv), (vi) étant réalisées de manière consécutive par au moins un déplacement dudit au moins un tube (1) selon une trajectoire de déplacement passant par une zone de bouchage inférieur (19), et/ou une zone de remplissage (20) et une zone de bouchage supérieur (21), ledit déplacement dudit au moins un tube (1) étant effectué par rotation, par exemple d'au moins un carrousel rotatif (22) comprenant une plaque (23) munie d'une série de logements (24) munis chacun d'au moins un orifice traversant (25) et d'une paroi supérieure, ledit au moins un tube (1) alimenté étant disposé dans un logement (24), ladite rotation dudit carrousel (22) étant agencée pour conférer audit au moins un tube (1) ledit déplacement selon la trajectoire de déplacement susdite. "CLAIMS" 1. Method for assembling and filling z containers for a needleless injection device, each container comprising: - a tube (1) comprising a tubular wall (2) defining an upper orifice (3) and an orifice (4), an upper flange (5) extending peripherally from the tubular wall (2) around the upper orifice (3) towards the outside and optionally a lower flange (6) extending peripherally from the wall tubular (2) around the lower orifice (4), an upper plug (7) arranged to be housed in said upper orifice (3) and a lower plug (8) arranged to be housed in said lower orifice (4), - a nozzle (9) arranged to house said tube (1), said containers being arranged to then be, once assembled and filled with a sterile formulation for pharmaceutical use to be injected, subsequently introduced into an auto-injection actuator, in particular with explosive discharge, the pro aseptic filling procedure comprising the steps of: (i) a supply (10) of at least one tube of a series of z tubes (1) (ii) a supply (11) of a series of lower plugs (8 ) (iii) placement (13) of lower plugs (8) during which at least one lower plug (8) is introduced at least partially into said lower orifice (4) of a tube (1) of said series of tubes (1) to form at least one lower closed tube (1') by said lower stopper (8) (iv) filling (15) of said at least one lower closed tube (1') by pouring said formulation sterile to be injected into said at least one lower closed tube (1'), to form at least one lower closed and filled tube (1''), (v) a supply (12) of a series of upper stoppers, (vi ) a closure (14) of the upper orifice (3) of said lower closed and filled tube (1'') by at least partially introducing at least one stopper of said series of upper stoppers (7) into the orifice upper (3) of said at least one lower closed and filled tube (1'') to form at least one closed and filled tube (1'''), (vii) a supply (16) of a series of nozzles (9 ), (viii) placing said at least one closed and filled tube (1''') in at least one nozzle (9) of said series of nozzles, to form at least one assembled container assembled and filled container for a needleless injection device, and (ix) a collection (18) of said at least one assembled and filled container for an injection device, said steps (iii), (iv), (vi) being carried out in consecutively by at least one movement of said at least one tube (1) along a movement path passing through a lower stopper zone (19), and/or a filling zone (20) and an upper stopper zone (21) , said movement of said at least one tube (1) being effected by rotation, for example of at least one rotary carousel (22) comprising a plate (23) provided with a series of housings (24) each provided with at least a through orifice (25) and an upper wall, said at least one fed tube (1) being arranged in a housing (24), said rotation of said carousel (22) being arranged to impart to said at least one tube (1) said movement along the aforesaid movement path.
2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ladite alimentation (10) d'une série de tube (1) est effectué selon les étapes de a) Alimentation d'un convoyeur au moyen de tubs (28) comprenant chacun un nest (29) dans lequel des tubes (1) sont disposés au travers des orifices (30) du nest (29), b) Un prélèvement du nest (29) muni de ces tubes (1) par un premier bras robotisé (50), durant lequel les collerettes supérieures (5) des tubes (1) reposent sur une surface supérieure du nest (29) et un placement du nest (29) sur une surface d'une table de centrage (34) suite auquel les collerettes inférieures (6) des tubes (1) reposent sur ladite surface et une partie de la paroi tubulaire (2) des tubes (1) est exposée en saillie au travers des orifices du nest (30), c) Un prélèvement d'au moins un tube par préhension au moyen d'une pince positionnée sur un deuxième bras robotisé (10), un déplacement du tube (1) par mise en mouvement du bras robotisé (10) et un placement dudit tube (1) dans un logement (24) dudit carrousel (22). 2. Method according to claim 1, wherein said feeding (10) of a series of tubes (1) is carried out according to the steps of a) Feeding a conveyor by means of tubes (28) each comprising a nest (29 ) in which tubes (1) are arranged through the orifices (30) of the nest (29), b) a removal of the nest (29) provided with these tubes (1) by a first robotic arm (50), during which the upper flanges (5) of the tubes (1) rest on an upper surface of the nest (29) and a placement of the nest (29) on a surface of a centering table (34) following which the lower flanges (6) of the tubes (1) rest on said surface and part of the tubular wall (2) of the tubes (1) is exposed projecting through the orifices of the nest (30), c) a removal of at least one tube by gripping the means of a gripper positioned on a second robotic arm (10), displacement of the tube (1) by setting the robotic arm (10) in motion and placing said tube (1) in a n housing (24) of said carousel (22).
3. Procédé selon la revendication 1, dans lequel chacune des zones choisies parmi la zone d'alimentation, la zone de bouchage inférieur (19), la zone de remplissage (20), la zone de bouchage supérieur (21) et la zone de collecte, est occupée par un logement de ladite série de logements du carrousel (22), de telle manière que la rotation du carrousel (22) permette le passage des logements de la série de logements (24) d'une zone à l'autre. 3. Method according to claim 1, in which each of the zones chosen from the feed zone, the lower plugging zone (19), the filling zone (20), the upper plugging zone (21) and the collection, is occupied by a housing of said series of housings of the carousel (22), in such a way that the rotation of the carousel (22) allows the passage of the housings of the series of housings (24) from one zone to the other .
4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel le nombre de logement de la série de logements (24) est égal ou supérieur à 2, de préférence égal ou supérieur à 3, de préférence égal ou supérieur à 4, de préférence égal ou supérieur à 5 correspondants au nombre de zones minimums. 4. Method according to claim 3, in which the number of housings of the series of housings (24) is equal to or greater than 2, preferably equal to or greater than 3, preferably equal to or greater than 4, preferably equal to or greater than to 5 corresponding to the minimum number of zones.
5. Procédé selon la revendication 3, dans lequel le nombre de logement de la série de logements (24) est supérieur à 5 et dans lequel un logement de ladite série de logements est positionné entre deux zones choisies parmi la zone d'alimentation, la zone de bouchage inférieur (19), la zone de remplissage (20), la zone de bouchage supérieur (21) et la zone de collecte, muni ou non d'un tube. 5. Method according to claim 3, in which the number of slots in the series of slots (24) is greater than 5 and in which a slot in said series of slots is positioned between two zones chosen from among the supply zone, the lower stopper zone (19), the filling zone (20), the upper stopper zone (21) and the collection zone, provided or not with a tube.
6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque tube obturé, rempli et positionné (1''') dans la zone de collecte est collecté au moyen d'un troisième bras robotisé (32), muni de moyens de préhension, et est acheminé par le troisième bras robotisé (32) dans une barquette (47) comportant une série de positions occupées par des buses (9) à la position prédéterminée dudit tube (1) sur la buse (9) à laquelle il est assemblé pour former un conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection sans aiguille. 6. Method according to any one of the preceding claims, in which each tube closed, filled and positioned (1''') in the collection zone is collected by means of a third robotic arm (32), provided with means of gripping, and is transported by the third robotic arm (32) into a tray (47) comprising a series of positions occupied by nozzles (9) at the predetermined position of said tube (1) on the nozzle (9) to which it is assembled to form an assembled and filled needleless injection device container.
7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel la barquette (47) comprenant les conteneurs assemblés et remplis pour dispositif d'injection sans aiguille est placé dans un tub (28) par un moyen de déplacement, par exemple par un quatrième bras robotisé ou un convoyeur (49). 7. Method according to claim 6, in which the tray (47) comprising the assembled and filled containers for the needleless injection device is placed in a tub (28) by a moving means, for example by a fourth robotic arm or a conveyor (49).
8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, dans lequel chaque tube obturé et rempli (1''') ensuite positionné dans une zone de pose de buse où une buse (9) est associée audit tube obturé et rempli (1''') par amenée d'une buse (9) par un moyen de busage muni d'une tête se déplaçant du bas vers le haut et dont la tête, munie de la buse (9) en position basse se déplace verticalement vers le haut pour placer la buse (9) lorsque la tête est en position haute et former ledit conteneur assemblé et rempli (40) pour dispositif d'injection sans aiguille, et retourne à sa position basse sans la buse (9), ledit moyen de busage étant positionné sous le carrousel (22). 8. Method according to any one of claims 2 to 7, in which each closed and filled tube (1''') then positioned in a nozzle laying zone where a nozzle (9) is associated with said closed and filled tube ( 1''') by supplying a nozzle (9) by a nozzle means provided with a head moving from the bottom upwards and the head of which, provided with the nozzle (9) in the low position, moves vertically towards the up to place the nozzle (9) when the head is in the up position and form said assembled and filled container (40) for a needleless injection device, and returns to its down position without the nozzle (9), said nozzle means being positioned under the carousel (22).
9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le bouchage inférieur (13) est effectué dans la zone de bouchage inférieur (19) par amenée d'un bouchon inférieur (8) au moyen d'un premier piston (13) muni d'une tête de piston se déplaçant du bas vers le haut et dont la tête de piston, munie du bouchon en position basse se déplace verticalement vers le haut dans l'orifice (25) inférieur dudit logement (24) du tube (1) pour y placer le bouchon inférieur (8) lorsque la tête est en position haute et former ledit tube inférieurement obturé (1'), et retourne à sa position basse sans ledit bouchon inférieur (8), ledit premier piston (13) étant positionné sous le carrousel (22). 9. Method according to any one of the preceding claims, in which the lower plugging (13) is carried out in the lower plugging zone (19) by supplying a lower plug (8) by means of a first piston (13 ) provided with a piston head moving from the bottom upwards and whose piston head, provided with the plug in the low position, moves vertically upwards in the lower orifice (25) of the said housing (24) of the tube ( 1) to place the lower stopper (8) therein when the head is in the high position and form the said lowerly closed tube (1'), and returns to its lower position without the said lower stopper (8), the said first piston (13) being positioned under the carousel (22).
10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le remplissage dudit au moins un tube inférieurement obturé (1') est effectué par déversement de ladite formulation stérile à injecter dans ledit au moins un tube inférieurement obturé (1') au moyen d'une aiguille de remplissage (41) agencée pour déverser une quantité prédéterminée selon un débit tel que la quantité prédéterminée est déversée pendant un temps de séjour T plus petit ou égal au temps de séjour du tube obturé inférieurement (1') dans la zone de remplissage (20), pour former ledit au moins un tube inférieurement obturé et rempli (1''), ladite aiguille de remplissage (41) étant positionnée au-dessus du carrousel (22). 10. Method according to any one of the preceding claims, in which the filling of said at least one lower closed tube (1') is carried out by pouring said sterile formulation to be injected into said at least one lower closed tube (1') at the means of a filling needle (41) arranged to discharge a predetermined quantity according to a rate such that the predetermined quantity is discharged during a residence time T smaller than or equal to the residence time of the lowerly closed tube (1') in the filling zone (20), to form said at least one lower closed and filled tube (1''), said filling needle (41) being positioned above the carousel (22).
11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel ladite aiguille de remplissage (41) est coulissante et présente une position haute de repos et une position basse de remplissage. 11. The method of claim 10, wherein said filling needle (41) is sliding and has a high rest position and a low filling position.
12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le bouchage supérieur est effectué dans la zone de bouchage supérieur (21) par amenée d'un bouchon supérieur (7) au moyen d'un deuxième piston (14) muni d'une tête de piston se déplaçant du haut vers le bas et dont la tête de piston, munie du bouchon supérieur (7) en position haute se déplace verticalement vers le bas dans l'orifice supérieur (3) du tube inférieurement obturé et rempli (1''), pour y placer le bouchon supérieur (7) lorsque la tête est en position basse et former ledit tube obturé et rempli (1'''), et retourne à sa position haute sans ledit bouchon supérieur (7), ledit deuxième piston (14) étant positionné au-dessus dudit carrousel (22). 12. Method according to any one of the preceding claims, in which the upper plugging is carried out in the upper plugging zone (21) by supplying an upper plug (7) by means of a second piston (14) provided with a piston head moving from top to bottom and whose piston head, fitted with the upper plug (7) in the high position, moves vertically downwards in the upper orifice (3) of the lower closed and filled tube ( 1''), to place the upper stopper (7) therein when the head is in the lower position and form the said closed and filled tube (1'''), and returns to its upper position without the said upper stopper (7), the said second piston (14) being positioned above said carousel (22).
13. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les étapes sont réalisées de manière consécutive par déplacement continu de la plaque (23) dudit carrousel (22). 13. Method according to any one of the preceding claims, in which the steps are carried out consecutively by continuously moving the plate (23) of the said carousel (22).
14. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les étapes sont réalisées de manière consécutive par déplacement discontinu de la plaque (23) dudit carrousel (22). 14. Method according to any one of the preceding claims, in which the steps are carried out consecutively by discontinuous displacement of the plate (23) of the said carousel (22).
15. Dispositif d'assemblage et de remplissage de z conteneurs pour dispositif d'injection sans aiguille, chaque conteneur comprenant : - un tube (1) comprenant une paroi tubulaire (2) définissant un orifice supérieur (3) et un orifice inférieur (4), une collerette supérieure (5) s'étendant périphériquement de la paroi tubulaire (2) autour de l'orifice supérieur (3) vers l'extérieur et éventuellement une collerette inférieure (6) s'étendant périphériquement de la paroi tubulaire (2) autour de l'orifice inférieur (4), un bouchon supérieur (7) agencé pour être logé dans ledit orifice supérieur (3) et un bouchon inférieur (8) agencé pour être logé dans ledit orifice inférieur (4), - une buse (9) agencée pour loger ledit tube (1), lesdits conteneurs étant agencés pour être ensuite, une fois assemblés et remplis d'une formulation stérile à injecter, introduits dans un actionneur d'auto-injection, en particulier à décharge explosive, ledit dispositif étant composé: - d'un carrousel rotatif (22) comprenant une plaque (23) munie d'une série de logements (24) munis chacun d'au moins un orifice traversant (25), - des moyens de mise en rotation de ladite plaque (23) agencés pour conférer une rotation à la plaque (23) autour d'un axe de rotation, - un moyen d'alimentation (10) d'une série de z tubes (1) agencé pour alimenter au moins un tube (1) de ladite série de z tubes (1) dans au moins un logement (24) dudit carrousel (22), - un moyen d'alimentation (11) d'une série de bouchons inférieurs (8), localisé sous ladite plaque (23) et agencé pour alimenter un bouchon inférieur (8) au moins partiellement dans l'orifice inférieur (4) d'un tube (1) de ladite série de tubes (1) pour former au moins un tube inférieurement obturé (1') par ledit bouchon inférieur (8), - un moyen de remplissage (15) dudit au moins un tube inférieurement obturé (1'), localisé au-dessus de ladite plaque (23) et agencé pour déverser ladite formulation stérile à injecter dans ledit au moins un tube inférieurement obturé (1'), pour former au moins un tube inférieurement obturé et rempli (1''), - un moyen d'alimentation (14) d'une série de bouchons supérieurs (7), localisé au-dessus de ladite plaque (23) et agencé pour l'obturation de l'orifice supérieur (3) dudit tube inférieurement obturé et rempli (1'') par une introduction au moins partiellement d'au moins un bouchon de ladite série de bouchons supérieurs (7) dans l'orifice supérieur (3) dudit au moins un tube inférieurement obturé et rempli (1'') pour former au moins un tube obturé et rempli (1'''), - un moyen d'alimentation (16) d'au moins une buse (9) agencé pour amener une buse (9) à associer avec ledit au moins un tube obturé et rempli (1'''), et - un moyen de collecte (18) dudit au moins un conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection (40). 15. Device for assembling and filling z containers for a needleless injection device, each container comprising: - a tube (1) comprising a tubular wall (2) defining an upper orifice (3) and a lower orifice (4 ), an upper flange (5) extending peripherally from the tubular wall (2) around the upper orifice (3) towards the outside and optionally a lower flange (6) extending peripherally from the tubular wall (2 ) around the lower orifice (4), an upper plug (7) arranged to be housed in said upper orifice (3) and a lower cap (8) arranged to be housed in said lower orifice (4), - a nozzle (9) arranged to house said tube (1), said containers being arranged to then be, once assembled and filled with a sterile formulation to be injected, introduced into a self-injection actuator, in particular explosive discharge, said device being composed of: - a rotating carousel (22) comprising a plate (23) provided with a series of housings (24) provided each of at least one through orifice (25), - means for rotating said plate (23) arranged to impart rotation to the plate (23) around an axis of rotation, - a means for feeding (10) of a series of z tubes (1) arranged to feed at least one tube (1) of said series of z tubes (1) into at least one housing (24) of said carousel (22), - a means of supply (11) of a series of lower plugs (8), located under said plate (23) and arranged to supply a lower plug (8) at least partly llement in the lower orifice (4) of a tube (1) of said series of tubes (1) to form at least one lower tube closed (1 ') by said lower plug (8), - a filling means ( 15) of said at least one lower closed tube (1'), located above said plate (23) and arranged to pour said sterile formulation to be injected into said at least one lower closed tube (1'), to form at least a bottom closed and filled tube (1''), - a supply means (14) of a series of upper plugs (7), located above said plate (23) and arranged for the closing of the upper orifice (3) of said lower tube closed and filled (1'') by at least partially introducing at least one stopper of said series of upper stoppers (7) in the upper orifice (3) of said at least one lower closed and filled tube (1'') to form at least one closed and filled tube (1''), - a supply means (16) of at at least one nozzle (9) arranged to cause a nozzle (9) to be associated with said at least one closed and filled tube (1'''), and - a collection means (18) of said at least one assembled and filled container for injection device (40).
16. Dispositif selon la revendication 15, dans lequel ledit moyen d'alimentation (12) d'une série de bouchons supérieurs (7) se situe dans une zone de bouchage supérieur (21) et comprend un bol vibrant (48) agencé pour contenir une série de bouchons supérieurs (7) et les positionner dans une position d'insertion, un deuxième piston (14) muni d'une tête de piston agencée pour se déplacer du haut vers le bas et introduire ledit au moins un bouchon supérieur (7) dans l'orifice supérieur (3) dudit au moins un tube (1) de ladite série de tubes et un convoyeur (12) relié audit bol vibrant (48) et audit deuxième piston (14), ledit convoyeur (12) étant agencé pour amener ledit au moins un bouchon supérieur (7) dans la position d'insertion à ladite tête de piston dudit deuxième piston (14)16. Device according to claim 15, in which said supply means (12) of a series of upper plugs (7) is located in an upper plugging zone (21) and comprises a vibrating bowl (48) arranged to contain a series of top plugs (7) and position them in an insertion position, a second piston (14) provided with a piston head arranged to move from top to bottom and insert said at least one top plug (7 ) in the upper orifice (3) of said at least one tube (1) of said series of tubes and a conveyor (12) connected to said vibrating bowl (48) and to said second piston (14), said conveyor (12) being arranged to bring said at least one upper plug (7) into the position of insertion to said piston head of said second piston (14)
17. Dispositif selon la revendication 15, dans lequel lesdits moyens d'alimentation (11) d'une série de bouchons inférieurs (8) se situent dans une zone de bouchage inférieur (19) et comprennent un bol vibrant (42) agencé pour contenir une série de bouchons inférieurs (8) et les positionner dans une position d'insertion, un premier piston (13) muni d'une tête de piston, agencée pour se déplacer du bas vers le haut et introduire ledit au moins un bouchon inférieur (8) dans l'orifice inférieur (4) dudit au moins un tube (1) de ladite série de tubes et un convoyeur (11) relié audit bol vibrant (42) et audit premier piston (13), ledit convoyeur (11) étant agencé pour amener ledit au moins un bouchon inférieur (8) dans la position d'insertion à ladite tête de piston dudit premier piston (13). 17. Device according to claim 15, in which said supply means (11) of a series of lower plugs (8) are located in a lower plugging zone (19) and comprise a vibrating bowl (42) arranged to contain a series of lower plugs (8) and positioning them in an insertion position, a first piston (13) provided with a piston head, arranged to move from the bottom upwards and to introduce said at least one lower plug ( 8) in the lower orifice (4) of said at least one tube (1) of said series of tubes and a conveyor (11) connected to said vibrating bowl (42) and to said first piston (13), said conveyor (11) being arranged to bring said at least one lower plug (8) into the position of insertion to said piston head of said first piston (13).
18. Dispositif selon l'une des revendications 15 à 17, dans lequel le moyen de remplissage (15) dudit au moins un tube inférieurement obturé (1') comprend un réservoir de solution stérile injectable et une aiguille de remplissage (41) reliée audit réservoir de solution stérile injectable par une tubulure d'alimentation 38, ladite aiguille (41) étant agencée pour déverser une quantité prédéterminée selon un débit tel que la quantité prédéterminée est déversée pendant un temps de séjour T plus petit ou égal au temps de séjour du tube obturé inférieurement (1') dans la zone de remplissage (20), ladite aiguille de remplissage (41) étant positionnée au-dessus de la plaque (23) du carrousel (22). 18. Device according to one of claims 15 to 17, wherein the filling means (15) of said at least one lower closed tube (1 ') comprises a reservoir of sterile solution for injection and a filling needle (41) connected to said reservoir of sterile solution for injection through a supply tube 38, said needle (41) being arranged to discharge a predetermined quantity according to a rate such that the predetermined quantity is discharged during a residence time T less than or equal to the residence time of the lower closed tube (1') in the filling zone (20), said filling needle (41) being positioned above the plate (23) of the carousel (22).
19. Dispositif selon l'une des revendications 15 à 18, dans lequel le moyen d'alimentation (10) d'une série de z tubes agencé pour alimenter au moins un tube (1) de ladite série de z tubes dans au moins un logement (24) dudit carrousel (22) comprend : - Un convoyeur (43) de tubs (28) comprenant chacun un nest (29) dans lequel des tubes (1) sont disposés au travers des orifices du nest (30), ledit convoyeur (43) étant agencé pour amener lesdits tubs (28) à une zone d'alimentation de nest (34), - Un premier bras robotisé (50) agencé pour prélever un nest (29) muni de ses tubes (1) et le placer sur une table de centrage (34) comprenant une surface supérieure, les collerettes inférieures (6) des tubes (1) reposant sur ladite surface et une partie de la paroi tubulaire (2) des tubes étant exposée en saillie au travers des orifices du nest (30) lorsque le nest (29) est placé sur ladite table de centrage (34), - Un deuxième bras robotisé (10) agencé pour prélever au moins un tube (1) par préhension des tubes exposée en saillie. 19. Device according to one of claims 15 to 18, wherein the supply means (10) of a series of z tubes arranged to supply at least one tube (1) of said series of z tubes in at least one housing (24) of said carousel (22) comprises: - A conveyor (43) of tubes (28) each comprising a nest (29) in which tubes (1) are arranged through the orifices of the nest (30), said conveyor (43) being arranged to bring said tubs (28) to a nest feeding zone (34), - A first robotic arm (50) arranged to pick up a nest (29) fitted with its tubes (1) and place it on a centering table (34) comprising an upper surface, the lower flanges (6) of the tubes (1) resting on said surface and a part of the tubular wall (2) of the tubes being exposed projecting through the openings of the nest (30) when the nest (29) is placed on said centering table (34), - A second robotic arm (10) arranged to pick up at least one tube (1) by preh extension of the tubes exposed protruding.
20. Dispositif selon la revendication 18 ou la revendication 19, dans lequel ladite aiguille de remplissage (41) est coulissante et présente une position haute de repos et une position basse de remplissage. 20. Device according to claim 18 or claim 19, wherein said filling needle (41) is sliding and has a high rest position and a low filling position.
21. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 16 à 20, dans lequel ledit moyen d'alimentation (16) d'au moins une buse (9) agencé pour amener une buse (9) à associer avec ledit au moins un tube obturé et rempli (1'''), comprend un troisième bras robotisé (32), muni d'une pince, agencée pour prélever chaque tube obturé et rempli (1''') positionné dans la zone de collecte et l'acheminer dans un tub comportant une série de positions occupées par des buses (9) à la position prédéterminée dudit tube (1) sur la buse (9) à assembler pour former un conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection sans aiguille (40). 21. Device according to any one of claims 16 to 20, wherein said supply means (16) of at least one nozzle (9) arranged to bring a nozzle (9) to associate with said at least one closed tube and filled (1'''), comprises a third robotic arm (32), provided with a gripper, arranged to pick up each closed and filled tube (1''') positioned in the collection area and route it into a tub comprising a series of positions occupied by nozzles (9) at the predetermined position of said tube (1) on the nozzle (9) to be assembled to form an assembled and filled container for a needleless injection device (40).
22. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 15 à 21, dans lequel ledit moyen d'alimentation (16) d'au moins une buse (9) agencé pour amener une buse (9) à associer avec ledit au moins un tube obturé et rempli (1''') comprend des moyens d'alimentation (16) d'au moins une buse (9) par un moyen de busage muni d'une tête se déplaçant du bas vers le haut et dont la tête, munie de la buse (9) en position basse se déplace verticalement vers le haut pour placer la buse (9) lorsque la tête est en position haute et former ledit conteneur assemblé et rempli pour dispositif d'injection sans aiguille (40) dans une zone de pose de buse du carrousel (22), et retourne à sa position basse sans la buse, ledit moyen de busage étant positionné sous le carrousel (22) et où lesdits moyens de collecte (18) comprennent un troisième bras robotisé (32), muni d'une pince, agencée pour prélever un conteneur assemblé et rempli (1''') et l'acheminer dans une barquette (47). 22. Device according to any one of claims 15 to 21, wherein said supply means (16) of at least one nozzle (9) arranged to bring a nozzle (9) to associate with said at least one closed tube and filled (1''') comprises supply means (16) of at least one nozzle (9) by a nozzle means provided with a head moving from the bottom upwards and the head of which, provided with the nozzle (9) in the lower position moves vertically upwards to place the nozzle (9) when the head is in the upper position and form said assembled and filled container for a needleless injection device (40) in a placement zone nozzle of the carousel (22), and returns to its low position without the nozzle, said nozzle means being positioned under the carousel (22) and wherein said collecting means (18) comprise a third robotic arm (32), provided with 'a gripper, arranged to pick up an assembled and filled container (1''') and transport it into a tray (47).
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