EP4225613A1 - Verfahren zur verstellung eines zusätzlich zu einer fahrzeugtür vorgesehenen stellteils an einer karosserieöffnung - Google Patents

Verfahren zur verstellung eines zusätzlich zu einer fahrzeugtür vorgesehenen stellteils an einer karosserieöffnung

Info

Publication number
EP4225613A1
EP4225613A1 EP21777413.2A EP21777413A EP4225613A1 EP 4225613 A1 EP4225613 A1 EP 4225613A1 EP 21777413 A EP21777413 A EP 21777413A EP 4225613 A1 EP4225613 A1 EP 4225613A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
adjustment
vehicle
obstacle
sensor device
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21777413.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Markus Rosenthal
Christian Gitter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Bode Die Tuer GmbH
Original Assignee
Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Bode Die Tuer GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brose Fahrzeugteile SE and Co KG, Bode Die Tuer GmbH filed Critical Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Publication of EP4225613A1 publication Critical patent/EP4225613A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R3/00—Arrangements of steps or ladders facilitating access to or on the vehicle, e.g. running-boards
    • B60R3/02—Retractable steps or ladders, e.g. movable under shock
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F2015/767—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using cameras
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/80—User interfaces
    • E05Y2400/85—User input means
    • E05Y2400/852—Sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Definitions

  • the proposed solution relates to a method for adjusting an actuating part that is provided on a body opening of a vehicle that can be closed by at least one vehicle door.
  • the operating part can be, for example, a boarding aid with an extendable ramp to make it easier for a person to get in or out of the vehicle when the vehicle door is open.
  • control parts are known, for example, in motor vehicles for local public transport. In practice, such control elements still have to be adjusted manually, typically by a driver of the motor vehicle. In the case of a power-operated adjustable control part, the adjustment is carried out using at least one drive motor, in which case the driver of the motor vehicle then typically also triggers the adjustment in a targeted manner if he sees a need for this after stopping the motor vehicle, for example if he recognizes a person with restricted mobility.
  • Sensor devices are already known, via which an externally powered adjustment of a vehicle door is controlled.
  • an object in the vicinity of the body opening is detected without contact via the sensor device and an externally operated adjustment of the vehicle door is triggered when a specific operating event, such as a person approaching the vehicle and/or a specific user gesture, has been recognized.
  • a specific operating event such as a person approaching the vehicle and/or a specific user gesture
  • an adjustment of a control element to facilitate entry into or exit from the vehicle is easily possible in passenger-guided vehicles, there will certainly be difficulties with autonomously driving vehicles in the near future.
  • a temporary obstacle that is placed in an adjustment path of a vehicle door can permanently block the adjustment of the vehicle door and prevent the vehicle from continuing to drive.
  • the driver cannot intervene in autonomously driving vehicles to remove the obstacle.
  • the proposed solution can also help.
  • the proposed solution provides a method for adjusting an actuating part that is provided on a body opening of a vehicle that can be closed by at least one vehicle door, with an externally powered adjustment of the actuating part being controlled using at least one sensor device, via which a person in the vicinity of the body opening can be detected and via which an externally powered adjustment of the control part can be triggered in order to make it easier for a person to get in or out of the vehicle when the vehicle door is open.
  • an object in the vicinity of a body opening is recognized as a person and, in response to this, in addition to a vehicle door, an actuating part for easier entry and/or exit is adjusted by external force.
  • the triggering of the adjustment of the operating part can be linked to other criteria in this context, for example whether the identified person is assessed as having restricted mobility, e.g. by sensory recognition that the person is sitting in a wheelchair, is carrying a wheelchair or the person is in a wheelchair walking stick or a crutch.
  • Such a sensory detection is possible, for example, via a camera or a lidar sensor as part of a sensor device.
  • an object in the vicinity of the body opening can be detected using the at least one sensor device and the detected object is assigned to one of at least two predefined object classes, for example with the aid of a suitably trained electronic evaluation logic.
  • the object for example, by assigning the object to a first object class at least two predefined object classes signal a detection of a person for whom an adjustment of the control element is to be triggered, while an assignment of the object to a second object class of the at least two predefined object classes, for example, the detection of an obstacle that restricts the adjustment of the at least one vehicle door, a Group of people or an (autonomously driving or remote-controlled) mobile transport unit, such as a cargo transport robot, is signaled.
  • one of at least two different object types is assumed, which, in response, lead to different measures relating to the adjustment of the actuating part and possibly also the at least one vehicle door.
  • the actuating part is adjusted for a power-operated removal of an obstacle in the vicinity of a body opening at which the actuating part is intended to facilitate entry into or exit from the vehicle.
  • This variant of the proposed solution is therefore based on the basic idea of using the actuating part, which is intended to make it easier for a person to get into or out of the vehicle when the vehicle door is open, also to use a potential obstacle in an adjustment path of at least one vehicle door of the To eliminate vehicle if an adjustment of the at least one vehicle door restricting obstacle is detected via the at least one sensor device in the vicinity of the body opening.
  • An obstacle can be moved out of the adjustment path of the vehicle door via the actuating part that can be adjusted by external force, so that the vehicle door can be opened or closed again by external force.
  • the actuating part can be adjusted into an actuating position which is provided for easier entry into or exit from the vehicle.
  • the at least one sensor device can be used to distinguish an object from a first object class from an object from at least one other object class, so that depending on which object class a detected object is assigned to, one of at least two different adjustment scenarios for the externally powered adjustment of the actuating part is triggered .
  • the adjustment scenarios can change, for example, with regard to the course of an adjustment speed of the actuating part, the course of an acceleration of the actuating part and/or a course of the (Extended) control part itself, in particular a length of an adjustment path of the control part or its inclination.
  • the at least one sensor device can be used, for example, to distinguish a person from an obstacle that restricts the movement of the at least one vehicle door, so that depending on whether a person is detected in the vicinity of the body opening or an obstacle that restricts the movement of the at least one vehicle door, one of at least two different adjustment scenarios for the externally powered adjustment of the control part is triggered. If a person is detected in the vicinity of the body opening when the vehicle is stationary and the vehicle door is to be opened or closed, a different adjustment scenario is triggered than in the case of a detected obstacle that must first be removed.
  • a first adjustment scenario is triggered, in which the at least one vehicle door and the control part are adjusted simultaneously or sequentially (based on the start and end of the respective adjustment movements) using external power.
  • the at least one vehicle door and the actuating part are consequently adjusted simultaneously or one after the other, ie for example in a specific time sequence relative to one another.
  • the actuating part is in an actuating position when the vehicle door is open, in which it is easier for a person to get in or out of the vehicle.
  • a second adjustment scenario is triggered, in which only the actuating part is adjusted by external force.
  • the externally powered adjustment of the control part then serves to remove the obstacle.
  • the first adjustment scenario can be triggered, so that the at least one vehicle door and the control element are coordinated simultaneously or one after the other be adjusted.
  • the actuating part it is not mandatory here for the actuating part to be moved back into a starting position after completion of an adjustment according to the second adjustment scenario, in order then to be adjusted according to the first adjustment scenario.
  • an object from a first object class such as a person
  • an object from at least a second object class such as an obstacle, a group of people or a mobile transport unit
  • the at least one sensor device can use the at least one sensor device to determine a size, a weight and/or a contour be distinguishable from each other.
  • the at least one sensor device is set up, for example, to distinguish between a person and an obstacle in the vicinity of the body opening via a size, a weight and/or a contour.
  • size and contour can be distinguished from one another with the aid of measurement data which are generated with at least one suitable sensor element of the at least one sensor device. For example, this is possible via a camera or a lidar sensor as part of the at least one sensor device.
  • a weight can be derived from measurement data recorded by sensors without the person or the obstacle actually having to be weighed.
  • the differentiation made possible using the at least one sensor device is accompanied by a type of classification of an object detected in the vicinity of the body opening, so that, for example, an object is then classified either as a person or as an obstacle.
  • a further differentiation of a detected obstacle can also be provided, for example to distinguish between solid obstacles that cannot be removed by the operating part and movable, i.e. mobile obstacles that can be moved by the operating part.
  • solid obstacles that cannot be removed by the operating part
  • movable i.e. mobile obstacles that can be moved by the operating part.
  • stone barriers or bollards that cannot be removed can be distinguished from movable bags, bags or rubbish.
  • a power-operated adjustment of the operating part when a person is detected in the vicinity of the body opening can differ from a power-operated adjustment of the operating part when there is an obstacle to be removed, for example with regard to the progression of an adjustment speed of the operating part, the progression of an acceleration of the operating part and/or a progression in particular a length of an adjustment path of the control part or its inclination.
  • the operating part can be extended with greater speed and/or greater acceleration and/or further in order to remove an obstacle than in a case in which the operating part is adjusted in order to enter or exit the vehicle with the vehicle door open Vehicle to facilitate for one person.
  • the ramp-shaped boarding aid performs a pivoting movement in a first adjustment scenario executes to place a front edge of the ramp-shaped boarding aid on a surface during or at the end of an extension process, e.g. to bridge an existing gap between an adjacent surface and a lower edge of the body opening or between an adjacent curb and the lower edge of the body opening.
  • a pivoting movement can be omitted and the ramp-shaped boarding aid can only be extended in a straight line in order to push away an obstacle.
  • the adjustment movement of the control part can also be identical for both adjustment scenarios.
  • an adjustment of the operating part to remove an obstacle when the vehicle is stationary depends on whether the obstacle was already present before the vehicle came to a standstill and/or for how long the obstacle was detected by the at least one sensor device. For example, an adjustment of the actuating part to remove an obstacle can only be triggered if the obstacle appeared after the vehicle had come to a standstill, ie it was a recently placed and therefore temporary obstacle. Alternatively or additionally, the adjustment can only be triggered if the obstacle is detected for a period of time that exceeds a threshold value, in order to prevent false triggering of the adjustment of the control element if, for example, only one passenger (who is already boarding or boarding) briefly leaves his or her luggage in the vicinity of the Body opening has placed.
  • an electronic evaluation circuit possibly an electronic evaluation circuit of the at least one sensor device or an electronic evaluation circuit of an electronic system coupled to the sensor device
  • a displacement of the actuator to remove an obstacle can be monitored electronically using at least one measured value.
  • the adjustment can be aborted again if the at least one measured value exceeds a stored threshold value or if the at least one measured value falls below a stored threshold value.
  • the respective termination criterion depends on the measured variable recorded.
  • the at least one measured value can be indicative of a motor current of a drive motor, via which the actuating part is adjusted.
  • a A motor current that exceeds a threshold value indicates, for example, that the power of a drive device for the actuating part is not sufficient to remove the obstacle currently present in the area surrounding the body. The motor current rises characteristically when the obstacle is too heavy and the control element can no longer be adjusted further - by moving the obstacle.
  • a visually and/or acoustically perceptible information signal can be output on the vehicle before and/or during an adjustment of the adjustment part to remove an obstacle.
  • a warning signal issued in advance also enables a person, for example, to remove an object accidentally parked in an adjustment path of the vehicle door in good time before an automated attempt is made to push the object aside via the actuating part.
  • the information signal can be output, for example, on a display of the vehicle in the vicinity of the vehicle door or on the vehicle door.
  • a feedback signal is additionally generated in one embodiment.
  • This feedback signal can be transmitted wirelessly to a server device, for example. An operator of the vehicle is then informed, for example, that an obstacle that cannot be removed using the actuating part has been detected.
  • the actuating part can comprise a ramp-shaped boarding aid that can be extended and retracted (into a rest position) by external force below a lower edge of the body opening.
  • the sensor device for detecting a person in the vicinity of the body opening is activated for a limited period of time.
  • the sensor device is deactivated prior to activation, for example to save energy, and is only temporarily activated in a targeted manner after an activation event.
  • the sensor device can then also be inactive, in particular when the vehicle is stopped or stationary, provided no separate activation has previously taken place.
  • a use of the sensor device to detect and possibly classification of an object in the vicinity of the vehicle door is thus limited to cases in which the previously targeted sensor device has been activated.
  • this can also be advantageous for reasons of data protection, since use of the sensor device can be limited to cases with express user consent and can be limited in time.
  • the sensor device is activated via a user's mobile terminal device at a predetermined stopping point of the vehicle.
  • a mobile end device of a user can be a smartphone, for example (although alternatively configured mobile end devices are also possible).
  • the user can, for example, use his mobile terminal to send an alarm signal to the vehicle's electronic control system, which is coupled to the sensor device, in order to activate the sensor device at a predetermined stopping point of the vehicle.
  • a user with restricted mobility can inform a vehicle for local public transport that a user with restricted mobility will probably get on at a future stop - and possibly within a certain time window - and the sensor device should be activated for this purpose in order to then use the automated adjustment of the adjustment part as a To enable boarding assistance for this mobility-impaired user.
  • an at least two-stage method in which a user first informs a vehicle-side system with the at least one sensor device - if necessary via a central control center or at least one central server - that the sensor device has reached a specified stopping point and, if necessary, to a user-side specified time - is activated.
  • the activated sensor device then allows a sensory detection of a person with restricted mobility and thus the automated adjustment of the adjustment part in order to make it easier for the person with restricted mobility to enter the vehicle.
  • An alarm signal to activate the otherwise deactivated sensor device can be triggered, for example, using a software application (typically abbreviated: app) installed on the user's mobile device, in particular before the vehicle reaches the stop. So that the sensor device is not repeatedly activated and deactivated again when approaching one and the same stopping point once the user has triggered an activation signal, in one embodiment variant the user can also use the mobile device to set a time and thus in particular a time window for activation at the specified stopping point of the vehicle can be specified. Thus, the targeted activation of the sensor device can also be dependent on a planned and additionally communicated pick-up time of the user.
  • app software application
  • a further aspect of the proposed solution relates to an adjustment system for the externally operated adjustment of an adjustment part which is provided on a body opening of a vehicle which can be closed by at least one vehicle door.
  • the adjustment system here comprises at least one sensor device, via which a person in the vicinity of the body opening (and in one variant, possibly additionally a potential obstacle in an adjustment path of the at least one vehicle door) can be detected.
  • the adjustment system is also configured to carry out an embodiment variant of a proposed method.
  • a proposed adjustment system can include, for example, an evaluation circuit and control electronics for controlling at least one drive for the actuating part, which are configured to carry out an embodiment variant of a proposed method.
  • a vehicle with at least one proposed adjustment system is provided.
  • Such a vehicle can be set up and provided for autonomous driving, for example.
  • the proposed solution in one embodiment not only offers the advantage that an actuating part is adjusted in response to the detection of a person in the vicinity of a body opening in addition to a vehicle door. Rather, obstacles can also be automatically removed from an adjustment path of a vehicle door using an actuating part, which otherwise provides the function of facilitating entering or exiting the vehicle when the vehicle door is open.
  • the proposed solution also relates to a computer program product for control electronics of an adjustment system provided for a vehicle.
  • the adjustment system comprises an actuating part and at least one sensor device, a person in the vicinity of a body opening being able to be detected via the at least one sensor device.
  • the computer program product contains instructions that, when executed, at least one processor of the control electronics of the instructions cause an embodiment variant of a proposed method to be carried out.
  • FIG. 1A shows a side view of an embodiment of a proposed autonomously driving vehicle in the form of a so-called people mover minibus, with an embodiment of a proposed adjustment system with closed vehicle doors and obstacles in the adjustment path of a vehicle door;
  • FIG. 1B in a view corresponding to FIG. 1, a control part extended on the vehicle of FIG. 1A in the form of a ramp-shaped boarding aid for removing obstacles when the vehicle doors are still closed:
  • FIG. 2A in a view corresponding to FIGS. 1A and 1B
  • FIG. 2B in a view corresponding to FIG. 2A and the scenario on which FIG. 2A is based, the boarding aid in the extended state in order to make it easier for the person to get into the vehicle.
  • FIG. 1A shows a vehicle V in the form of an autonomously driving people mover minibus.
  • the vehicle V has a body opening O on the side, which can be closed by two pivotable vehicle doors 1A and 1B, each of which can be adjusted by a motor.
  • a control unit in the form of a ramp-shaped boarding aid 2 is accommodated on the vehicle V below a lower edge of the body opening O and thus below the closed vehicle doors 1A and 1B.
  • the boarding aid 2 is externally powered via at least one motor drive, for example one electric motor drive, extendable and retractable, in particular to make it easier for a person with restricted mobility to get in or out of the vehicle V when the vehicle doors 1A and 1B are open.
  • the vehicle V has control electronics 4 for controlling the motorized drives of the vehicle doors 1A and 1B and the boarding aid 2 .
  • This control electronics 4 is coupled to at least one sensor device 3 of the vehicle V, via which an object in the vicinity of the body opening O can be detected.
  • the sensor device 3 includes, for example, a camera and/or a lidar sensor and is set up to detect objects in the vicinity of the body opening O and to classify them as persons or potential obstacles in the adjustment path of a vehicle door 1A, 1B to be opened or closed.
  • a recognized object in the vicinity of the body opening O can be classified using at least two predefined object classes.
  • the detection of a person is signaled for whom an adjustment of the operating part 2 is to be triggered, while by assigning the object to a second object class, the detection of an obstacle that requires an adjustment of at least one of the vehicle doors 1A, 1B is signaled.
  • one of at least two different object types is assumed, which in response lead to different measures with regard to the adjustment of the actuating part 2 and possibly also the vehicle doors 1A and 1B.
  • an information signal is output to visually and/or acoustically inform people standing in the vicinity of the vehicle V that the boarding aid 2 at the body opening O is being extended or retracted.
  • a motor current of a drive motor provided for the adjustment of the boarding aid 2 is applied monitored and/or measured values representative of the adjustment process, for example from a Hall sensor, are evaluated. If the detected object or one of the obstacles H1 or H2 is too heavy and the motor current rises above a threshold value classified as critical, the adjustment process is aborted.
  • Such an abortion of the adjustment process can also trigger the generation and sending of a feedback signal to an operator of the vehicle V, in order to inform him that an obstacle has not been removed.
  • a person P is detected in front of the vehicle doors 1A and 1B (contactlessly using the sensor device 3) after the obstacles H1 and H2 have been removed or when the surroundings of the body opening O have already been free of obstacles, another adjustment scenario is triggered electronically.
  • the two vehicle doors 1A and 1B are first opened by external force in order to release the body opening O.
  • the boarding aid 2 is extended below the vehicle doors 1A and 1B. This includes both the possibility that the boarding aid 2 is initially deployed before the vehicle doors 1A and 1B are opened, and that the boarding aid 2 is deployed with or after the vehicle doors 1A and 1B are opened.
  • An externally powered adjustment of the boarding aid 2 that is only required and coordinated with the adjustment movement of the vehicle doors 1A and 1B takes place here, for example, depending on the presence of an additional adjustment criterion based on measurement data recorded using the sensor device 3 . If the recorded measurement data indicate a person P with restricted mobility, for example due to the presence of a wheelchair, a crutch and/or a walking stick, an additional adjustment of the boarding aid 2 is triggered. Alternatively, regardless of the presence of an additional criterion, when a person P is detected in front of the body opening (inside or outside the vehicle V), the boarding aid 2 can be extended to make it easier for a person in the vehicle V to exit or for someone outside of the vehicle V Person P to facilitate entry into the vehicle V.
  • This Buchmination Vietnamese 2 must therefore not be retracted again after removing an obstacle, in particular not fully retracted, if over the Switzerlandieri Vietnamese 2 following the removal of the obstacle entry or exit should be facilitated.
  • An adjustment of the boarding aid 2 to remove at least one obstacle can also be provided when the vehicle doors 1A and 1B are open and there is a potential obstacle in the adjustment path of a vehicle door 1A or 1B to be closed.
  • the boarding aid 2 can have a rubber cover on a front edge, for example. Furthermore, depending on the type of vehicle V and equipment variant, different performance classes can be provided for the boarding aid 2 and its drive. Depending on the motor drive provided, obstacles of different severity can thus be removed from an adjustment range of the vehicle doors 1A and 1B.
  • an object in the vicinity of the vehicle doors 1A, 1B in Figures 1A to 2B can in principle be assigned not only to two different object classes, which on the one hand are for a (single, possibly mobility-restricted) person P or an obstacle H1 , H2 are representative. Rather, in the course of the proposed solution, it is also possible for other object distinctions to be possible via two or more object classes. For example, it can be provided that a detected object can be classified as a group of people and/or a mobile transport unit (and thus, for example, as a cargo transport robot) with the aid of the control electronics 4 and the sensor device 3 .
  • a different adjustment scenario for the adjustment of the boarding aid 2 can be triggered via the control electronics 4 .
  • these adjustment scenarios can change, for example, with regard to the course of an adjustment speed of the boarding aid 2, the course of an acceleration of the boarding aid 2 (when retracting and/or extending) and/or a course of the (extended) boarding aid 2, in particular, their extended length or their inclination with respect to the lower edge of the body opening O differ from each other.
  • a slower adjustment speed can be provided for the extending boarding aid 22 in places with a large number of people or in places where many people are to board the vehicle V. In this way, the risk of injury from the extending boarding aid 2 is reduced, since this makes it easier for people to dodge, even if there are a large number of people in front of the body opening O.
  • an adjustment scenario for an extending boarding aid 2 can vary depending on whether at least one person (i.e. in particular a single person or also several people / group of people) is detected in front of the body opening O or only a mobile transport unit in front of the body opening O is detected.
  • a lower adjustment speed and a smaller angle of inclination of the boarding aid 2 can be assumed for at least one person than for a mobile transport unit.
  • Higher adjustment speeds and/or a steeper angle of inclination of the extended boarding aid 2 can possibly enable faster entry and thus loading times for the mobile transport unit, while entry is more comfortable for a person with a lower adjustment speed and/or a small angle of inclination.
  • the control electronics 4 of the vehicle V can also be coupled - via a network, in particular the Internet and thus in particular wirelessly - to at least one mobile terminal device of a user in order to receive an activation signal from the mobile terminal device, via which the sensor device 3 is only activated when required .
  • the sensor device 3 can be deactivated to save energy and/or for reasons of data protection and thus not switched to be permanently active.
  • Sensor device 3 is only activated in response to a user request, which is transmitted to control electronics 4, for example via an app on the user's mobile terminal device, in order to detect and close an object in the vicinity of body opening O at a specific stopping point of vehicle V classify.
  • a person with restricted mobility such as a wheelchair user
  • a mobile terminal can use a mobile terminal to trigger (or have) the activation of the sensor device 3 at a stopping point at which the person with restricted mobility wants to get into the vehicle V.
  • the sensor device 3 is activated, the person with restricted mobility can then be recognized and the adjustment of the boarding aid 2 can be automatically triggered.
  • At least one separate actuating element such as a button, can be provided on the vehicle V, via which a Drive for externally powered adjustment of the boarding aid 2 can be controlled.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

Die vorgeschlagene Lösung betrifft insbesondere ein Verfahren zur Verstellung eines Stellteils (2), das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür (1A, 1B) verschließbaren Karosserieöffnung (O) eines Fahrzeugs (V) vorgesehen ist, wobei eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (2) unter Nutzung wenigstens einer Sensoreinrichtung (3) gesteuert wird, über die eine Person (P) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierbar ist und über die eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (2) auslösbar ist, um einer Person (P) bei geöffneter Fahrzeugtür (1A, 1B) einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug (V) zu erleichtern.

Description

Verfahren zur Verstellung eines zusätzlich zu einer Fahrzeugtür vorgesehenen Stellteils an einer Karosserieöffnung
Beschreibung
Die vorgeschlagene Lösung betrifft ein Verfahren zur Verstellung eines Stellteils, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist.
Bei dem Stellteil kann es sich beispielsweise um eine Zustieghilfe mit einer ausfahrbaren Rampe handeln, um einer Person bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern. Derartige Stellteile sind beispielsweise an Kraftfahrzeugen des öffentlichen Nahverkehrs bekannt. Regelmäßig sind derartige Stellteile in der Praxis noch manuell zu verstellen, typischerweise von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs. Bei einem fremdkraftbetätigt verstellbaren Stellteil erfolgt die Verstellung mithilfe wenigstens eines Antriebsmotors, wobei dann typischerweise ebenfalls der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Verstellung gezielt auslöst, wenn er nach dem Halten des Kraftfahrzeugs hierfür Bedarf sieht, also beispielsweise eine mobilitätseingeschränkte Person erkennt.
Es sind bereits Sensoreinrichtungen bekannt, über die eine fremdkraftbetätigte Verstellung einer Fahrzeugtür gesteuert wird. Hierbei wird über die Sensoreinrichtung ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung berührungslos detektiert und eine fremdkraftbetätigte Verstellung der Fahrzeugtür ausgelöst, wenn ein bestimmtes Bedienereignis, wie eine sich dem Fahrzeug nähernde Person und/oder eine bestimmte nutzerseitige Geste, erkannt wurde. Während eine Verstellung eines Stellteils, um einen Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern, bei personengeführten Fahrzeugen ohne weiteres möglich ist, ergeben sich für die nahe Zukunft mit autonom fahrenden Fahrzeugen durchaus Schwierigkeiten. Dort kann selbst ein nur temporäres Hindernis, das in einen Verstellweg einer Fahrzeugtür platziert wird, die Verstellung der Fahrzeugtür dauerhaft blockieren und eine Weiterfahrt des Fahrzeugs verhindern. Mangels Fahrer kann bei autonom fahrenden Fahrzeugen jedenfalls nicht der Fahrer einschreiten, um das Hindernis zu entfernen. In dieser Hinsicht kann die vorgeschlagene Lösung ebenfalls Abhilfe schaffen.
So sieht die vorgeschlagene Lösung ein Verfahren zur Verstellung eines Stellteils vor, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist, wobei eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils unter Nutzung wenigstens einer Sensoreinrichtung gesteuert wird, über die eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierbar ist und über die eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils auslösbar ist, um einer Person bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern.
Im Rahmen der vorgeschlagenen Lösung ist somit vorgesehen, ein Objekt in der Umgebung einer Karosserieöffnung als Person zu erkennen und in Reaktion hierauf, zusätzlich zu einer Fahrzeugtür, ein Stellteil für den erleichterten Einstieg und/oder Ausstieg fremdkraftbetätig zu verstellen. Gegebenenfalls kann die Auslösung der Verstellung des Stellteils in diesem Zusammenhang an weitere Kriterien geknüpft sein, beispielsweise ob die erkannte Person als mobilitätseingeschränkt bewertet wird, z.B. indem sensorisch erkannt wird, dass die Person in einem Rollstuhl sitzt, einen Rollstuhl mitführt oder sich die Person auf einen Gehstock oder eine Krücke stützt. Eine derartige sensorische Erkennung ist beispielsweise über eine Kamera oder einen Lidar-Sensor als Teil einer Sensoreinrichtung möglich. Grundsätzlich ist es bei der vorgeschlagenen Lösung nicht zwingend, dass die Fahrzeugtür bereits geöffnet ist, wenn eine Verstellung des Stellteils erfolgt, gleichwohl dies ebenfalls möglich ist. So kann das Stellteil auch bereits vor oder mit einer Öffnung der Fahrzeugtür verstellt werden.
In einer Ausführungsvariante ist unter Nutzung der wenigstens einen Sensoreinrichtung ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierbar und das detektierte Objekt wird, z.B. mithilfe einer entsprechend trainierten elektronischen Auswertelogik, einer von wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen zugeordnet. Hierbei wird dann beispielsweise über eine Zuordnung des Objekts in eine erste Objektklasse der wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen eine Detektion einer Person signalisiert, für die eine Verstellung des Stellteils auszulösen ist, während über eine Zuordnung des Objekts in eine zweite Objektklasse der wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen z.B. die Detektion eines Hindernisses, das eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkt, eine Gruppe von Personen oder eine (autonom fahrende oder ferngesteuerte) mobile Transporteinheit, z.B. ein Cargo-Transportroboter, signalisiert wird. Je nach Klassifizierung des Objekts wird somit von einem von wenigstens zwei unterschiedlichen Objekttypen ausgegangen, die in Reaktion zu unterschiedlichen Maßnahmen in Bezug auf die Verstellung des Stellteils und gegebenenfalls auch der mindestens einen Fahrzeugtür führen.
Gemäß einer Variante des vorgeschlagenen Verfahrens ist ferner vorgesehen, dass das Stellteil für eine fremdkraftbetätigte Beseitigung eines Hindernisses in der Umgebung einer Karosserieöffnung verstellt wird, an der über das Stellteil das Einsteigen in oder Aussteigen aus dem Fahrzeug erleichtert werden soll.
Diese Variante der vorgeschlagenen Lösung geht damit von dem Grundgedanken aus, das Stellteil, über das einer Person bei geöffneter Fahrzeugtür ein Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug erleichtert werden soll, auch dazu zu nutzen, ein potentielles Hindernis in einem Verstellweg mindestens einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs zu beseitigen, wenn über die wenigstens eine Sensoreinrichtung in der Umgebung der Karosserieöffnung ein eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkendes Hindernis detektiert wird. Über das fremdkraftbetätigt verstellbare Stellteil kann dabei ein Hindernis aus dem Verstellweg der Fahrzeugtür verschoben werden, sodass die Fahrzeugtür wieder fremdkraftbetätigt geöffnet oder geschlossen werden kann. Alternativ oder ergänzend kann nach Beseitigung des Hindernisses eine Verstellung des Stellteils in eine Stellposition ermöglicht sein, die für einen leichteren Einstieg in oder einen erleichterten Ausstieg aus dem Fahrzeug vorgesehen ist.
In einer Ausführungsvariante ist über die wenigstens eine Sensoreinrichtung ein Objekt einer ersten Objektklasse von einem Objekt wenigstens einer weiteren Objektklasse unterscheidbar, sodass in Abhängigkeit davon, welcher Objektklasse ein detektiertes Objekt zugeordnet wird, eines von wenigstens zwei unterschiedlichen Verstellszenarien für die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils ausgelöst wird. Die Verstellszenarien können sich hierbei z.B. hinsichtlich des Verlaufs einer Verstellgeschwindigkeit des Stellteils, des Verlaufs einer Beschleunigung des Stellteils und/oder eines Verlaufs des (ausgefahrenen) Stellteil selbst, insbesondere einer Länge eines Verstellwegs des Stellteils oder dessen Neigung.
In einer Ausführungsvariante ist z.B. über die wenigstens eine Sensoreinrichtung eine Person von einem eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkenden Hindernis unterscheidbar, sodass in Abhängigkeit davon, ob eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung oder ein die Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür einschränkendes Hindernis detektiert wird, eines von wenigstens zwei unterschiedlichen Verstellszenarien für die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils ausgelöst wird. Wird bei stehendem Fahrzeug und zu öffnender oder schließender Fahrzeugtür eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung detektiert, wird folglich ein anderes Verstellszenario ausgelöst als bei einem detektierten Hindernis, das es zunächst zu beseitigen gilt.
Beispielsweise wird bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Person ein erstes Verstellszenario ausgelöst, bei dem die mindestens eine Fahrzeugtür und das Stellteil aufeinander abgestimmt gleichzeitig oder nacheinander (bezogen auf den Beginn und das Ende der jeweiligen Verstellbewegungen) fremdkraftbetätigt verstellt werden. In dem ersten Verstellszenario werden folglich die mindestens eine Fahrzeugtür und das Stellteil gleichzeitig oder nacheinander, d.h. zum Beispiel in einer bestimmten zeitlichen Abfolge zueinander, verstellt. Nach Abschluss der jeweiligen Verstellbewegungen der Fahrzeugtür einerseits und des Stellteils andererseits und dann geöffneter Fahrzeugtür liegt das Stellteil bei geöffneter Fahrzeugtür ein einer Stellposition vor, in der für eine Person ein Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug erleichtert ist. Bei einem in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Hindernis wird demgegenüber ein zweites Verstellszenario ausgelöst, bei dem lediglich das Stellteil fremdkraftbetätigt verstellt wird. Die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils dient hierbei dann der Beseitigung des Hindernisses. Ist das zweite Verstellszenario abgeschlossen und ist nach einer (erneuten) Prüfung mithilfe der mindestens einen Sensoreinrichtung kein die Verstellung der Fahrzeugtür einschränkendes Hindernis mehr feststellbar, kann gegebenenfalls eine Auslösung des ersten Verstellszenarios erfolgen, sodass die mindestens eine Fahrzeugtür und das Stellteil gleichzeitig oder nacheinander aufeinander abgestimmt verstellt werden. Hierbei ist es insbesondere nicht zwingend, dass das Stellteil nach Abschluss einer Verstellung gemäß dem zweiten Verstellszenario erst wieder in eine Ausgangsstellung eingefahren wird, um anschließend gemäß dem ersten Verstellszenario verstellt zu werden. Grundsätzlich können über die wenigstens eine Sensoreinrichtung ein Objekt einer ersten Objektklasse, wie z.B. eine Person, und ein Objekt wenigstens einer zweiten Objektklasse, wie z.B. ein Hindernis, eine Gruppe von Personen oder eine mobile Transporteinheit, über eine Größe, ein Gewicht und/oder eine Kontur voneinander unterscheidbar sein. In einer derartigen Ausführungsvariante ist die wenigstens eine Sensoreinrichtung beispielsweise eingerichtet, eine Person und ein Hindernis in der Umgebung der Karosserieöffnung über eine Größe, ein Gewicht und/oder eine Kontur voneinander zu unterscheiden. Größe und Kontur sind hierbei mithilfe von Messdaten voneinander unterscheidbar, die mit wenigstens einem geeigneten Sensorelement der wenigstens einen Sensoreinrichtung erzeugt werden. Beispielsweise ist dies über eine Kamera oder einen Lidar-Sensor als Teil der wenigstens einen Sensoreinrichtung möglich. Ein Gewicht lässt sich aus sensorisch erfassten Messdaten ableiten, ohne dass die Person oder das Hindernis tatsächlich gewogen werden müsste. Die mithilfe der wenigstens einen Sensoreinrichtung ermöglichte Unterscheidung geht mit einer Art von Klassifizierung eines in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Objekts einher, sodass z.B. ein Objekt dann entweder als Person oder als Hindernis eingestuft wird.
In einer Ausführungsvariante kann noch zusätzlich eine weitere Unterscheidung eines detektierten Hindernisses vorgesehen sein, um zum Beispiel zwischen massiven und nicht durch das Stellteil beseitigbaren Hindernissen und verschiebbaren, d.h., mobilen Hindernissen zu unterscheiden, die durch das Stellteil verschoben werden können. So lassen sich beispielsweise nicht beseitigbare Steinabsperrungen oder Absperrpfosten von verschieblichen/m Taschen, Tüten oder Müll unterscheiden.
Eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung detektierten Person kann sich von einer fremdkraftbetätigten Verstellung des Stellteils bei einem zu beseitigenden Hindernis unterscheiden, beispielsweise hinsichtlich des Verlaufs einer Verstellgeschwindigkeit des Stellteils, des Verlaufs einer Beschleunigung des Stellteils und/oder eines Verlaufs, insbesondere einer Länge eines Verstellwegs des Stellteils oder dessen Neigung. So kann beispielsweise das Stellteil mit größerer Geschwindigkeit und/oder größerer Beschleunigung und/oder weiter ausgefahren werden, um ein Hindernis zu beseitigen, als in einem Fall, in dem das Stellteil verstellt wird, um bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug für eine Person zu erleichtern. Dies schließt insbesondere ein, dass beispielsweise bei einem Stellteil mit einer rampenförmigen Zustieghilfe die rampenförmige Zustieghilfe in einem ersten Verstellszenario eine Schwenkbewegung ausführt, um eine Vorderkante der rampenförmigen Zustieghilfe während oder am Ende eines Ausfahrvorgangs auf einem Untergrund aufzulegen, z.B. um einen vorhandenen Spalt zwischen einem angrenzenden Untergrund und einer Unterkante der Karosserieöffnung oder zwischen einer angrenzenden Bordsteinkante und der Unterkante des Karosserieöffnung zu überbrücken. In einem zweiten Verstellszenario zum Beseitigen eines Hindernisses in der Umgebung der Karosserieöffnung kann demgegenüber beispielsweise eine derartige Schwenkbewegung ausgespart und die rampenförmige Zustieghilfe lediglich geradlinig ausgefahren werden, um ein Hindernis wegzuschieben. Selbstverständlich kann aber auch die Verstellbewegung des Stellteils für beide Verstellszenarien identisch sein.
In einer Ausführungsvariante ist eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses bei dem Stillstand des Fahrzeugs davon abhängig, ob das Hindernis bereits vor dem Stillstand des Fahrzeugs vorhanden war und/oder für welchen Zeitraum das Hindernis über die wenigstens eine Sensoreinrichtung detektiert wird. So kann eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses beispielsweise erst ausgelöst werden, wenn das Hindernis nach dem Stillstand des Fahrzeugs aufgetreten ist, es sich also um ein erst kürzlich platziertes und damit temporäres Hindernis handelt. Alternativ oder ergänzend kann die Verstellung nur ausgelöst werden, wenn das Hindernis für eine einen Schwellwert überschreitende Zeitdauer detektiert wird, um eine Fehlauslösung der Verstellung des Stellteils zu verhindern, wenn beispielsweise lediglich ein (bereit eingestiegener oder zusteigender) Fahrgast kurzzeitig sein Gepäck in der Umgebung der Karosserieöffnung platziert hat. Mithilfe einer elektronischen Auswerteschaltung (gegebenenfalls einer elektronischen Auswerteschaltung der wenigstens einen Sensoreinrichtung oder einer elektronischen Auswerteschaltung einer mit der Sensoreinrichtung gekoppelten Elektronik) ist hierbei automatisiert prüfbar, ob tatsächlich eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses bei Stillstand des Fahrzeugs erfolgen soll und mithin die vorstehend beschriebenen Kriterien erfüllt sind.
Eine Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses kann elektronisch anhand wenigstens eines Messwerts überwacht werden. Derart kann die Verstellung wieder abgebrochen werden, wenn der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert überschreitet oder wenn der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert unterschreitet. Das jeweilige Abbruchkriterium ist hierbei abhängig von der erfassten Messgröße. So kann beispielsweise der wenigstens eine Messwert für ein Motorstrom eines Antriebsmotors indikativ sein, über den das Stellteil verstellt wird. Ein einen Schwellwert übersteigender Motorstrom zeigt beispielsweise an, dass die Leistung einer Antriebseinrichtung für das Stellteil nicht ausreicht, um das aktuell in der Umgebung der Karosserie vorhandene Hindernis zu beseitigen. So steigt der Motorstrom charakteristisch an, wenn das Hindernis zu schwer ist und damit das Stellteil - unter Verschieben des Hindernisses - nicht mehr weiter verstellt werden kann.
Um Personen in der Umgebung des Fahrzeugs auf eine anstehende oder durchgeführte Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses hinzuweisen, kann vor und/oder während einer Verstellung des Stellteils zur Beseitigung eines Hindernisses ein visuell und/oder akustisch wahrnehmbares Hinweissignal an dem Fahrzeug ausgegeben werden. Eine solches, vorab ausgegebenes Hinweissignal ermöglicht beispielsweise einer Person auch noch, einen versehentlich in einem Verstellweg der Fahrzeugtür abgestellten Gegenstand rechtzeitig zu beseitigen, bevor über das Stellteil automatisiert versucht wird, den Gegenstand beiseite zu schieben. Die Ausgabe des Hinweissignals kann beispielsweise an einem Display des Fahrzeugs in der Umgebung der Fahrzeugtür oder an der Fahrzeugtür erfolgen.
Wird eine Verstellung des Stellteils abgebrochen, weil der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert überschreitet oder unterschreitet, wird in einer Ausführungsvariante zusätzlich ein Feedbacksignal erzeugt. Dieses Feedbacksignal kann beispielsweise drahtlos an eine Servereinrichtung übertragen werden. Hierüber wird dann beispielsweise ein Betreiber des Fahrzeugs informiert, dass ein mithilfe des Stellteils nicht beseitigbares Hindernis detektiert worden ist.
Wie bereits vorstehend erläutert kann in einer Ausführungsvariante das Stellteil eine rampenförmige Zustieghilfe umfassen, die unterhalb einer Unterkante der Karosserieöffnung fremdkraftbetätigt ausfahrbar und wieder (in eine Ruheposition) einfahrbar ist.
In einer Ausführungsvariante wird die Sensoreinrichtung zur Detektion einer Person in der Umgebung der Karosserieöffnung zeitlich befristet aktiviert. Mit anderen Worten ist die Sensoreinrichtung vor Aktivierung, z.B. zur Energieeinsparung, deaktiviert und wird erst auf ein Aktivierungsereignis hin gezielt temporär aktiv geschaltet. So kann dann die Sensoreinrichtung insbesondere auch bei haltendem oder stillstehendem Fahrzeug inaktiv sein, sofern zuvor keine gesonderte Aktivierung erfolgt ist. Eine Nutzung der Sensoreinrichtung zur Erkennung und gegebenenfalls Klassifikation eines Objekts in der Umgebung der Fahrzeugtür ist somit auf Fälle beschränkt, in denen zuvor gezielt die Sensoreinrichtung aktiviert wurde. Dies kann - je nach Messprinzip und Leistungsfähigkeit der Sensoreinrichtung - auch aus Gründen des Datenschutzes von Vorteil sein, da damit eine Nutzung der Sensoreinrichtung gegebenenfalls auf Fälle mit ausdrücklicher Nutzerzustimmung beschränkt und zeitlich befristet werden kann.
Beispielsweise ist in diesem Zusammenhang vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung über ein mobiles Endgerät eines Nutzers an einem vorgegebenen Haltepunkt des Fahrzeugs aktiviert wird. Ein mobiles Endgerät eines Nutzers kann in diesem Zusammenhang beispielsweise ein Smartphone sein (gleichwohl auch alternativ ausgestaltete mobile Endgeräte möglich sind). Der Nutzer kann beispielsweise über sein mobiles Endgerät ein Alarmierungssignal an eine Steuerelektronik des Fahrzeugs senden, die mit der Sensoreinrichtung gekoppelt ist, um an einem vorgegebenen Haltepunkt des Fahrzeugs die Sensoreinrichtung aktiv zu schalten. Beispielsweise kann somit ein mobilitätseingeschränkter Nutzer einem Fahrzeug für den öffentlichen Nahverkehr mitteilen, dass an einem zukünftigen Haltepunkt - und gegebenenfalls innerhalb eines bestimmten Zeitfensters - voraussichtlich ein mobilitätseingeschränkter Nutzer einsteigen wird und hierfür die Sensoreinrichtung aktiviert sein soll, um dann hierüber die automatisierte Verstellung des Verstellteils als Einstiegshilfe für diesen mobilitätseingeschränkten Nutzer zu ermöglichen. Dies schließt beispielsweise die Bestellung (über das mobile Endgerät) und damit automatisierte bedarfsbezogene Bereitstellung der sensorisch gesteuert verstellbaren und mit dem Stellteil realisierten Einstiegshilfe an dem Fahrzeug ein. Es ist hierbei folglich ein wenigstens zweistufiges Verfahren vorgesehen, bei dem zunächst ein Nutzer einem fahrzeugseitigen System mit der mindestens einen Sensoreinrichtung - gegebenenfalls über eine zentrale Leitstelle oder mindestens einen zentralen Server - erst mitteilt, dass die Sensoreinrichtung an einem vorgegebenen Haltepunkt und gegebenenfalls zu einer nutzerseitig vorgegebenen Zeit - aktiviert wird. Die aktivierte Sensoreinrichtung erlaubt dann in einem nächsten Schritte eine sensorische Erkennung einer mobilitätseingeschränkten Person und damit die automatisierte Verstellung des Verstellteils, um der mobilitätseingeschränkten Person den Einstieg in das Fahrzeug zu erleichtern.
Die Auslösung eines Alarmierungssignals zur Aktivierung der ansonsten deaktivierten Sensoreinrichtung kann beispielsweise mithilfe einer auf dem mobilen Endgerät des Nutzers installierten Softwareapplikation (typischerweise kurz: App) erfolgen, insbesondere bevor das Fahrzeug den Haltepunkt erreicht. Damit die Sensoreinrichtung bei wiederholtem Anfahren ein und desselben Haltepunkts auf eine einmalige nutzerseitige Auslösung eines Aktivierungssignal hin nicht mehrfach aktiviert und wieder deaktiviert wird, kann über das mobile Endgerät in einer Ausführungsvariante auch nutzerseitig eine Zeit und damit insbesondere ein Zeitfenster für die Aktivierung an dem vorgegebenen Haltepunkt des Fahrzeugs vorgebbar sein. Damit kann die gezielte Aktivierung der Sensoreinrichtung auch von einer geplanten und ergänzend mitgeteilten Abholzeit des Nutzers abhängig sein.
Ein weiterer Aspekt der vorgeschlagenen Lösung betrifft ein Verstellsystem für die fremdkraftbetätigte Verstellung eines Stellteils, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist. Das Verstellsystem umfasst hierbei wenigstens eine Sensoreinrichtung, über die eine Person in der Umgebung der Karosserieöffnung (und in einer Ausführungsvariante gegebenenfalls ergänzend ein potenzielles Hindernis in einem Verstellweg der mindestens einen Fahrzeugtür) detektierbar ist. Das Verstellsystem ist weiterhin konfiguriert, eine Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens auszuführen. Dementsprechend kann ein vorgeschlagenes Verstellsystem beispielsweise eine Auswerteschaltung und eine Steuerelektronik für die Steuerung wenigstens eines Antriebs für das Stellteil umfassen, die konfiguriert sind, eine Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens auszuführen.
Des Weiteren ist ein Fahrzeug mit mindestens einem vorgeschlagenen Verstellsystem vorgesehen. Ein solches Fahrzeug kann beispielsweise für ein autonomes Fahren eingerichtet und vorgesehen sein. Bei einem autonom fahrenden Fahrzeug bietet die vorgeschlagene Lösung in einer Ausführungsvariante nicht nur den Vorteil, dass ein Stellteil in Reaktion auf die Detektion einer Person in der Umgebung einer Karosserieöffnung zusätzlich zu einer Fahrzeugtür verstellt wird. Vielmehr sind auch Hindernisse automatisiert aus einem Verstellweg einer Fahrzeugtür unter Nutzung eines Stellteils beseitigbar, mit dem ansonsten die Funktion bereitgestellt wird, bei offener Fahrzeugtür das Einsteigen in das oder Aussteigen aus dem Fahrzeug zu erleichtern.
Die vorgeschlagene Lösung betrifft ferner ein Computerprogrammprodukt für eine Steuerelektronik eines für ein Fahrzeugs vorgesehenen Verstellsystems. Das Verstellsystem umfasst ein Stellteil und wenigstens eine Sensoreinrichtung, wobei über die wenigstens eine Sensoreinrichtung eine Person in der Umgebung einer Karosserieöffnung detektierbar ist. Das Computerprogrammprodukt enthält Anweisungen, die wenigstens einen Prozessor der Steuerelektronik bei einer Ausführung der Anweisungen veranlassen, eine Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens auszuführen.
Die beigefügten Figuren veranschaulichen exemplarisch mögliche Ausführungsvarianten der vorgeschlagenen Lösung.
Hierbei zeigen:
Figur 1 A in Seitenansicht ein Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen autonom fahrenden Fahrzeugs in Form eines sogenannten People Mover Kleinbusses, mit einer Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verstellsystems bei geschlossenen Fahrzeugtüren und im Verstellweg einer Fahrzeugtür befindlichen Hindernissen;
Figur 1 B in mit der Figur 1 übereinstimmender Ansicht ein an dem Fahrzeug der Figur 1A ausgefahrenes Stellteil in Form einer rampenförmige Zustieghilfe zur Beseitigung der Hindernisse bei noch geschlossenen Fahrzeugtüren:
Figur 2A in mit den Figuren 1A und 1 B übereinstimmender Ansicht die
Öffnung der Fahrzeugtüren, bei eingefahrener Zustieghilfe für eine vor den Fahrzeugtüren detektierte Person;
Figur 2B in mit der Figur 2A übereinstimmender Ansicht und dem der Figur 2A zugrunde liegenden Szenario die Zustieghilfe in ausgefahrenem Zustand, um der Person einen Einstieg in das Fahrzeug zu erleichtern.
Die Figur 1A zeigt ein Fahrzeug V in Form eines autonom fahrenden People Mover Kleinbusses. Das Fahrzeug V weist seitlich eine Karosserieöffnung O auf, die durch zwei schwenkbare und jeweils motorisch verstellbare Fahrzeugtüren 1A und 1 B verschließbar ist.
Unterhalb einer Unterkante der Karosserieöffnung O und damit unterhalb der geschlossenen Fahrzeugtüren 1A und 1 B ist an dem Fahrzeug V eine Stelleinheit in Form einer rampenförmigen Zustieghilfe 2 untergebracht. Die Zustieghilfe 2 ist fremdkraftbetätigt über wenigstens einen motorischen Antrieb, zum Beispiel einen elektromotorischen Antrieb, aus- und einfahrbar, um insbesondere einer mobilitätseingeschränkten Person den Einstieg in oder den Ausstieg aus dem Fahrzeug V zu erleichtern, wenn die Fahrzeugtüren 1A und 1 B geöffnet sind.
Das Fahrzeug V weist eine Steuerelektronik 4 für die Steuerung der motorischen Antriebe der Fahrzeugtüren 1A und 1 B sowie der Zustieghilfe 2 auf. Diese Steuerelektronik 4 ist mit mindestens einer Sensoreinrichtung 3 des Fahrzeugs V gekoppelt, über die ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung O detektierbar ist. Die Sensoreinrichtung 3 umfasst beispielsweise eine Kamera und/oder einen Lidar- Sensor und ist eingerichtet, Objekte in der Umgebung der Karosserieöffnung O zu detektieren und als Person oder potenzielles Hindernis im Verstellweg einer zu öffnenden oder zu schließenden Fahrzeugtür 1A, 1 B zu klassifizieren. Wird beispielsweise nach dem Stillstand des Fahrzeugs V bei noch geschlossenen Fahrzeugtüren 1A, 1 B ein Hindernis H1 an einem Fahrzeuguntergrund oder ein Hindernis H2 unmittelbar vor einer der Fahrzeugtüren 1A oder 1 B an dem Fahrzeug V abgestellt und detektiert, unterbleibt zunächst ein Öffnen der Fahrzeugtüren 1A unter 1 B. Vielmehr wird ein Verstellszenario entsprechend der Figur 1 B ausgelöst, bei dem mithilfe der ausfahrenden Zustieghilfe 2 bei noch geschlossenen Fahrzeugtüren 1A und 1 B versucht wird, das jeweilige Hindernis H1 oder H2 aus dem Verstellweg der Fahrzeugtüren 1A und 1 B durch Verschieben zu beseitigen.
Die Klassifizierung eines erkannten Objekts in der Umgebung der Karosserieöffnung O kann unter Nutzung wenigstens zweier vordefinierter Objektklassen erfolgen. Hierbei wird dann beispielsweise über eine Zuordnung eines erkannten Objekts in eine erste Objektklasse die Detektion einer Person signalisiert, für die eine Verstellung des Stellteils 2 auszulösen ist, während über eine Zuordnung des Objekts in eine zweite Objektklasse die Detektion eines Hindernisses, das eine Verstellung wenigstens einer der Fahrzeugtüren 1A, 1 B einschränkt, signalisiert wird. Je nach Klassifizierung des Objekts wird somit von einem von wenigstens zwei unterschiedlichen Objekttypen ausgegangen, die in Reaktion zu unterschiedlichen Maßnahmen in Bezug auf die Verstellung des Stellteils 2 und gegebenenfalls auch der Fahrzeugtüren 1A und 1 B führen.
Vor und während einer Verstellung der Zustieghilfe 2 wird ein Hinweissignal ausgegeben, um in der Umgebung des Fahrzeugs V stehende Personen visuell und/oder akustisch darüber zu informieren, dass die Zustieghilfe 2 an der Karosserieöffnung O ausgefahren oder eingefahren wird. Während des Verstellvorgangs der Zustieghilfe 2 wird z.B. ein Motorstrom eines für die Verstellung der Zustieghilfe 2 vorgesehenen Antriebsmotors überwacht und/oder es werden für den Verstellvorgang repräsentative Messwerte, z.B. eines Hall-Sensors, ausgewertet. Sollte das detektierte Objekt respektive eines der Hindernisse H1 oder H2 zu schwer sein und damit der Motorstrom über einen als kritisch eingestuften Schwellwert hinaus ansteigen, wird der Verstellvorgang abgebrochen. Ein solcher Abbruch des Verstellvorgangs kann zusätzlich noch die Erzeugung und den Versand eines Feedbacksignals an einen Betreiber des Fahrzeugs V auslösen, um diesen über die fehlgeschlagene Beseitigung eines Hindernisses zu informieren.
Wird nach dem Beseitigen der Hindernisse H1 und H2 oder bereits bei zuvor hindernisfreier Umgebung der Karosserieöffnung O eine Person P vor den Fahrzeugtüren 1A und 1 B (mithilfe der Sensoreinrichtung 3 berührungslos) detektiert, wird ein anderes Verstellszenario elektronisch ausgelöst. Hierbei werden zunächst entsprechend der Figur 2A die beiden Fahrzeugtüren 1A und 1 B zur Freigabe der Karosserieöffnung O fremdkraftbetätigt geöffnet. Anschließend wird, bei Bedarf, die Zustieghilfe 2 unterhalb der Fahrzeugtüren 1A und 1 B ausgefahren. Dies schließt sowohl die Möglichkeit ein, dass zunächst die Zustieghilfe 2 ausgefahren wird, bevor die Fahrzeugtüren 1A und 1 B geöffnet werden, als auch dass die Zustieghilfe 2 mit oder nach dem Öffnen der Fahrzeugtüren 1A und 1 B ausgefahren wird.
Eine lediglich bedarfsweise und mit der Verstellbewegung der Fahrzeugtüren 1A und 1 B abgestimmte fremdkraftbetätigte Verstellung der Zustieghilfe 2 erfolgt dabei beispielsweise in Abhängigkeit vom Vorliegen eines zusätzlichen Verstellkriteriums anhand mithilfe der Sensoreinrichtung 3 erfasster Messdaten. Lassen die erfassten Messdaten beispielsweise auf eine mobilitätseingeschränkte Person P, zum Beispiel aufgrund des Vorhandenseins eines Rollstuhls, einer Krücke und/oder eines Gehstocks, schließen, wird eine zusätzliche Verstellung der Zustieghilfe 2 ausgelöst. Alternativ kann unabhängig vom Vorliegen eines zusätzlichen Kriteriums bei der Detektion einer Person P vor der Karosserieöffnung (innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs V) die Zustieghilfe 2 ausgefahren werden, um einer in dem Fahrzeug V befindlichen Person den Ausstieg zu erleichtern oder einer außerhalb des Fahrzeugs V vorhandenen Person P den Einstieg in das Fahrzeug V zu erleichtern.
Grundsätzlich kann die Zugstieghilfe 2 auch in einer ausgefahrenen Stellung verbleiben, in die die Zugstieghilfe 2 zuvor verstellt wurde, um ein Hindernis H1 oder H2 zu beseitigen. Dies Zugstieghilfe 2 muss folglich nach einer Hindernisbeseitigung nicht wieder eingefahren, insbesondere nicht vollständig eingefahren werden, wenn über die Zugstieghilfe 2 im Anschluss an die Hindernisbeseitigung ein Einstieg oder Ausstieg erleichtert werden soll. Dies schließt insbesondere die Möglichkeit ein, dass die Zugstieghilfe 2 nach Abschluss der Hindernisbeseitigung zwar nicht wieder eingefahren, aber zumindest in eine andere Verstellposition verfahren wird.
Eine Verstellung der Zustieghilfe 2 für die Beseitigung wenigstens eines Hindernisses kann dabei auch vorgesehen sein, wenn die Fahrzeugtüren 1A und 1 B geöffnet sind und sich ein potenzielles Hindernis im Verstellweg einer zu schließenden Fahrzeugtür 1A oder 1 B findet.
Um eine Beschädigung der Zustieghilfe 2 zu vermeiden, kann die Zustieghilfe 2 an einer Vorderkante beispielsweise eine Gummiabdeckung aufweisen. Ferner können je nach Typ des Fahrzeugs V und Ausstattungsvariante unterschiedliche Leistungsklassen für die Zustieghilfe 2 und deren Antrieb vorgesehen sein. Je nach vorgesehenem motorischem Antrieb können somit unterschiedlich schwere Hindernisse aus einem Verstellbereich der Fahrzeugtüren 1A und 1 B beseitigt werden.
Über die Steuerelektronik 4 und die mindestens eine Sensoreinrichtung 3 kann ein Objekt in der Umgebung der Fahrzeugtüren 1A, 1 B in den Figuren 1A bis 2B grundsätzlich aber nicht nur zwei unterschiedlichen Objektklassen zugeordnet werden, die einerseits für eine (einzelne, gegebenenfalls mobilitätseingeschränkte) Person P oder ein Hindernis H1 , H2 repräsentativ sind. Im Zuge der vorgeschlagenen Lösung ist es vielmehr auch möglich, dass über zwei oder mehr Objektklassen auch andere Objektunterscheidungen möglich sind. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass mithilfe der Steuerelektronik 4 und der Sensoreinrichtung 3 ein detektiertes Objekt als Gruppe von Personen und/oder mobile Transporteinheit (und damit zum Beispiel als Cargo-Transportroboter) klassifizierbar ist.
Je nachdem, welcher Objektklasse ein detektierts Objekt zugeordnet wird, kann über die Steuerelektronik 4 ein unterschiedliches Verstellszenario für die Verstellung der Zustieghilfe 2 ausgelöst werden. Diese Verstellszenarien können sich dabei, wie vorstehend bereits erläutert, zum Beispiel hinsichtlich des Verlaufs einer Verstellgeschwindigkeit der Zustieghilfe 2, des Verlaufs einer Beschleunigung der Zustieghilfe 2 (beim Einfahren und/oder beim Ausfahren) und/oder einem Verlauf der (ausgefahrenen) Zustieghilfe 2, insbesondere deren ausgefahrenen Länge oder deren Neigung bezüglich der Unterkante der Karosserieöffnung O, voneinander unterscheiden. Derart kann beispielsweise an Orten mit hohem Menschenaufkommen bzw. an Orten, an denen viele Personen in das Fahrzeug V zusteigen sollen, jeweils eine langsamere Verstellgeschwindigkeit für die ausfahrende Zustieghilfe 22 vorgesehen werden. Derart reduziert sich das Risiko für Verletzungen durch die ausfahrende Zustieghilfe 2, da hiermit ein Ausweichen für die Personen auch bei einer größeren Personenzahl vor der Karosserieöffnung O erleichtert ist.
Alternativ oder ergänzend kann ein Verstellszenario für ein ausfahrende Zustieghilfe 2 in Abhängigkeit davon variieren, ob mindestens eine Person (d.h. insbesondere eine einzelne Person oder auch mehrere Personen / Gruppe von Personen) vor der Karosserieöffnung O detektiert wird oder ausschließlich eine mobile Transporteinheit vor der Karosserieöffnung O detektiert wird. So kann bei mindestens einer Person eine geringere Verstellgeschwindigkeit und ein kleinerer Neigungswinkel der Zustieghilfe 2 vorausgesetzt werden als bei einer mobilen Transporteinheit. Höhere Verstellgeschwindigkeiten und/oder ein steilerer Neigungswinkel der ausgefahrenen Zustieghilfe 2 kann gegebenenfalls schnellere Einstieg- und damit Einladezeiten für die mobile Transporteinheit ermöglichen, während mit einer geringeren Verstellgeschwindigkeit und/oder einem kleinen Neigungswinkel der Einstieg für eine Person komfortabler ist.
Die Steuerelektronik 4 des Fahrzeugs V kann ferner - über ein Netzwerk, insbesondere das Internet und damit insbesondere drahtlos - mit mindestens einem mobilen Endgerät eines Nutzers gekoppelt sein, um von dem mobilen Endgerät ein Aktivierungssignal zu empfangen, über das die Sensoreinrichtung 3 erst bedarfsweise aktiviert wird. So kann beispielsweise die Sensoreinrichtung 3 zur Energieeinsparung und/oder aus Gründen des Datenschutzes deaktiviert und damit nicht dauerhaft aktiv geschaltet sein. Erst auf einen Nutzerwunsch hin, der beispielsweise über eine App auf dem mobilen Endgerät des Nutzers an die Steuerelektronik 4 übermittelt wird, wird die Sensoreinrichtung 3 aktiviert, um an einem bestimmten Haltepunkt des Fahrzeugs V ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung O zu erkennen und zu klassifizieren. Derart kann beispielsweise eine mobilitätseingeschränkte Personen, wie ein Rollstuhlfahrer, über ein mobiles Endgerät gezielt die Aktivierung der Sensoreinrichtung 3 an einem Haltepunkt auslösen (lassen), an dem die mobilitätseingeschränkte Person in das Fahrzeug V einsteigen will. Über die dann an diesem Haltepunkt gezielt aktivierte Sensoreinrichtung 3 kann die mobilitätseingeschränkte Person dann erkannt und automatisiert die Verstellung der Zustieghilfe 2 ausgelöst werden.
Um die Zustieghilfe 2 auch unabhängig von einer sensorisch unterstützten Klassifikation eines Objekts in der Umgebung der Karosserieöffnung O ausfahren und/oder einfahren zu lassen, kann an dem Fahrzeug V im Übrigen mindestens ein separates Betätigungselement , wie z.B. ein Taster, vorgesehen sein, über den ein Antrieb zum fremdkraftbetätigten Verstellen der Zustieghilfe 2 ansteuerbar ist.
Bezugszeichenliste
1A, 1 B Fahrzeugtür
2 Zustieghilfe (Stellteil)
3 Sensoreinrichtung
4 Steuerelektronik
H1 , H2 Hindernis
O Karosserieöffnung
P Person
V Fahrzeug

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Verstellung eines Stellteils (2), das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür (1A, 1 B) verschließbaren Karosserieöffnung (O) eines Fahrzeugs (V) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (2) unter Nutzung wenigstens einer Sensoreinrichtung (3) gesteuert wird, über die eine Person (P) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierbar ist und über die eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (2) auslösbar ist, um einer Person (P) bei geöffneter Fahrzeugtür (1A, 1 B) einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug (V) zu erleichtern.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass unter Nutzung der wenigstens einen Sensoreinrichtung (3) ein Objekt (P, H1 , H2) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierbar ist und das detektierte Objekt (P, H1 , H2) einer von wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen zugeordnet wird und in Abhängigkeit davon, welcher Objektklasse das detektierte Objekt (P, H1 , H2) zugeordnet wird, eines von wenigstens zwei unterschiedlichen Verstellszenarien für die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (2) ausgelöst wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mithilfe der der wenigstens zwei Objektklasse, ein detektiertes Objekt (P, H1 , H2) als
- Person (P1) und/oder
- Hindernis (H1 , H2) und/oder
- Gruppe von Personen und/oder
- mobile Transporteinheit klassifizierbar ist.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass unter Nutzung der wenigstens einen Sensoreinrichtung (3) ein Objekt (P, H1 , H2) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierbar ist und das detektierte Objekt (P, H1 , H2) einer von wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen zugeordnet wird, wobei bei Zuordnung des Objekts in eine erste Objektklasse der wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen von der Detektion einer Person (P) ausgegangen wird, für die eine Verstellung des Stellteils (2) auszulösen ist, und bei Zuordnung des Objekts in eine zweite Objektklasse der wenigstens zwei vordefinierten Objektklassen von der Detektion eines Hindernisses (H1 , H2), das eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür (1A, 1 B) eingeschränkt, ausgegangen wird. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn über die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) ein eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür (1A, 1 B) einschränkendes Hindernis (H1 , H2) detektiert wird, das Stellteil (2) fremdkraftbetätigt zur Beseitigung des Hindernisses (H1 , H2) verstellt wird. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass über die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) eine Person (P) von einem eine Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür (1A, 1 B) einschränkenden Hindernis (H1 , H2) unterscheidbar ist und in Abhängigkeit davon, ob eine Person (P) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) oder ein die Verstellung der mindestens einen Fahrzeugtür (1A, 1 B) einschränkendes Hindernis (H1 , H2) detektiert wird, eines von wenigstens zwei unterschiedlichen Verstellszenarien für die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (2) ausgelöst wird. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierten Person (P) ein erstes Verstellszenario ausgelöst wird, bei dem die mindestens eine Fahrzeugtür (1A, 1 B) und das Stellteil (2) aufeinander abgestimmt gleichzeitig oder nacheinander fremdkraftbetätigt verstellt werden, und bei einem in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierten Hindernis (H1 , H2) ein zweites Verstellszenario ausgelöst wird, bei dem lediglich das Stellteil (2) fremdkraftbetätigt verstellt wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass über die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) eine Person (P) und ein Hindernis (H1 , H2) über eine Größe, ein Gewicht und/oder eine Kontur voneinander unterscheidbar sind. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 8, soweit rückbezogen auf Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass sich eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (2) bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierten Person (P) von einer fremdkraftbetätigten Verstellung des Stellteils (2) bei einem durch das Stellteil (2) zu beseitigenden Hindernis (H1 , H2) unterscheidet. 19 Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass sich eine fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils (2) bei einer in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierten Person (P) von einer fremdkraftbetätigten Verstellung des Stellteils (2) bei einem durch das Stellteil (2) zu beseitigenden Hindernis (H1 , H2) hinsichtlich des Verlaufs einer Verstellgeschwindigkeit des Stellteils (2), des Verlaufs einer Beschleunigung des Stellteils (2) und/oder des Verlaufs, insbesondere der Länge eines Verstellwegs des Stellteils (2) unterscheidet. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 10, soweit rückbezogen auf Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verstellung des Stellteils (2) zur Beseitigung eines Hindernisses (H1 , H2) bei einem Stillstand des Fahrzeugs (V) davon abhängig ist, ob das Hindernis (H1 , H2) bereits vor dem Stillstand des Fahrzeugs (V) vorhanden war und/oder für welchen Zeitraum das Hindernis (H1 , H2) über die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) detektiert wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 11 , soweit rückbezogen auf Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verstellung des Stellteils (2) zur Beseitigung eines Hindernisses (H1 , H2) elektronisch anhand wenigstens eines Messwerts überwacht wird und die Verstellung abgebrochen wird, wenn der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert überschreitet oder wenn der wenigstens eine Messwert einen hinterlegten Schwellwert unterschreitet. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Messwert für einen Motorstrom eines Antriebsmotors indikativ ist, über den das Stellteil (2) verstellt wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 13, soweit rückbezogen auf Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass vor und/oder während einer Verstellung des Stellteils (2) zur Beseitigung eines Hindernisses (H1 , H2) ein visuell und/oder akustisch wahrnehmbares Hinweissignal an dem Fahrzeug (V) ausgegeben wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellteil eine rampenförmige Zustieghilfe (2) umfasst, die unterhalb einer Unterkante der Karosserieöffnung (O) fremdkraftbetätigt ausfahrbar und wieder einfahrbar ist. 20
16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) eine Kamera und/oder einen Lidar- Sensor umfasst.
17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (3) zur Detektion einer Person (P) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) zeitlich befristet aktiviert wird.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (3) über ein mobiles Endgerät eines Nutzers an einem vorgegebenen Haltepunkt des Fahrzeugs (V) aktiviert wird.
19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (3) mithilfe einer auf dem mobilen Endgerät installierten Softwareapplikation des Nutzers an dem vorgegebenen Haltepunkt des Fahrzeugs (V) aktiviert wird, bevor das Fahrzeug (V) den Haltepunkt erreicht.
20. Verfahren nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (3) über das mobile Endgerät an dem vorgegebenen Haltepunkt des Fahrzeugs (V) zu einer nutzerseitig vorgegebenen Zeit aktiviert wird.
21. Verstellsystem für die fremdkraftbetätige Verstellung eines Stellteils (2), das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür (1A, 1 B) verschließbaren Karosserieöffnung (O) eines Fahrzeugs (V) vorgesehen ist, wobei das Verstellsystem wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) umfasst, über die eine Person (P) in der Umgebung der Karosserieöffnung (O) detektierbar ist, und wobei das Verstellsystem konfiguriert ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 20 auszuführen.
22. Fahrzeug mit mindestens einem Verstellsystem nach Anspruch 20.
23. Fahrzeug nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (V) für autonomes Fahren eingerichtet und vorgesehen ist.
24. Computerprogrammprodukt für eine Steuerelektronik (4) eines für ein Fahrzeug (V) vorgesehenen Verstellsystems, wobei das Verstellsystem ein Stellteil (2) und wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) umfasst und über die wenigstens eine Sensoreinrichtung (3) eine Person (P) in der Umgebung einer Karosserieöffnung (O) detektierbar ist, und wobei das Computerprogrammprodukt Anweisungen aufweist, die wenigstens einen Prozessor der Steuerelektronik (4) bei einer Ausführung der 21
Anweisungen veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 20 auszuführen.
EP21777413.2A 2020-10-09 2021-09-02 Verfahren zur verstellung eines zusätzlich zu einer fahrzeugtür vorgesehenen stellteils an einer karosserieöffnung Pending EP4225613A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020212786.7A DE102020212786A1 (de) 2020-10-09 2020-10-09 Verfahren zur Verstellung eines zusätzlich zu einer Fahrzeugtür vorgesehenen Stellteils an einer Karosserieöffnung
PCT/EP2021/074255 WO2022073702A1 (de) 2020-10-09 2021-09-02 Verfahren zur verstellung eines zusätzlich zu einer fahrzeugtür vorgesehenen stellteils an einer karosserieöffnung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4225613A1 true EP4225613A1 (de) 2023-08-16

Family

ID=77913066

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP21777413.2A Pending EP4225613A1 (de) 2020-10-09 2021-09-02 Verfahren zur verstellung eines zusätzlich zu einer fahrzeugtür vorgesehenen stellteils an einer karosserieöffnung

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230399025A1 (de)
EP (1) EP4225613A1 (de)
DE (1) DE102020212786A1 (de)
WO (1) WO2022073702A1 (de)

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101459934B1 (ko) * 2013-08-09 2014-11-20 현대자동차주식회사 차량용 사이드스텝의 작동장치 및 작동 제어방법
US10624802B2 (en) 2017-04-26 2020-04-21 Robotic Research, Llc System for automating wheelchair user ingress, egress, and securement on a vehicle
US10611309B1 (en) 2019-01-28 2020-04-07 Aisin Technical Center America, Inc. Tailgate interlocking occupant step

Also Published As

Publication number Publication date
US20230399025A1 (en) 2023-12-14
WO2022073702A1 (de) 2022-04-14
DE102020212786A1 (de) 2022-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2437962B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur betätigung eines schliesselements eines fahrzeugs
DE102011118551B4 (de) Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers
DE102004027457B4 (de) Kraftfahrzeug
WO2017067729A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum verringern eines kollisionsrisikos einer kollision eines kraftfahrzeugs mit einem objekt
EP2698293A2 (de) Autonomer Betrieb eines Kraftfahrzeugs in einer Waschstraße
DE102011077173A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Einparktrajektorie
WO2017137030A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur beaufschlagung einer kraftfahrzeugtür im sinne eines abbremsens insbesondere zur kollisionsvermeidung
DE102014002540A1 (de) Sicherheitseinrichtung für ein Kraftfahrzeug und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102016224912B4 (de) Zugangskontrollsystem und Zugangskontrollverfahren
DE102014013692A1 (de) Verfahren zum Durchführen eines automatischen Parkvorgangs und Fahrerassistenzvorrichtung
DE102013224642A1 (de) Verfahren zum Betätigen einer Fahrzeugtüre sowie Fahrzeugtüre
DE102016201522A1 (de) Verfahren zur Verringerung einer Kollisionsgefahr, Sicherheitssystem und Fahrzeug
DE102018001734B4 (de) Regalsystem für einen Laderaum eines Transportfahrzeugs
EP2143618B1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für Fahrzeuge
WO2022073702A1 (de) Verfahren zur verstellung eines zusätzlich zu einer fahrzeugtür vorgesehenen stellteils an einer karosserieöffnung
DE102020215882A1 (de) Steuereinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug, sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz
DE102015226697B4 (de) Anordnung, Fortbewegungsmittel und Verfahren zur Komfortverbesserung eines Einstiegs in ein Fortbewegungsmittel
EP3568732B1 (de) Verfahren zum betreiben eines sicherheitssystems für ein kraftfahrzeug und sicherheitssystem
DE102004047209A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Sicherheitsüberwachung für Transportfahrzeuge
DE102012012896A1 (de) Steuerung eines Kraftfahrzeugs von außen
DE102018005421A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur beschleunigten Umschaltung aus einer Komfortstellung in eine Fahrstellung
WO2017194680A1 (de) Vorrichtung zum antreiben einer klappe
DE102018222197B3 (de) Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Erkennung von mindestens einem Objekt in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs
DE102021127414B3 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie eine Fahrzeugsteuerung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE102019131581B4 (de) System und Verfahren zur Gewährleistung der Sicherheit bei Soft-Close-Automatik im Fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20230417

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)