EP4214140A1 - Système de préparation de commandes ou de stockage tampon - Google Patents

Système de préparation de commandes ou de stockage tampon

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EP4214140A1
EP4214140A1 EP21773124.9A EP21773124A EP4214140A1 EP 4214140 A1 EP4214140 A1 EP 4214140A1 EP 21773124 A EP21773124 A EP 21773124A EP 4214140 A1 EP4214140 A1 EP 4214140A1
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EP
European Patent Office
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shelving
uprights
carriage
pair
aisle
Prior art date
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EP21773124.9A
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German (de)
English (en)
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EP4214140C0 (fr
EP4214140B1 (fr
Inventor
Romain Moulin
Renaud Heitz
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Exotec Product SAS
Original Assignee
Exotec SAS
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Publication date
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Publication of EP4214140A1 publication Critical patent/EP4214140A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP4214140C0 publication Critical patent/EP4214140C0/fr
Publication of EP4214140B1 publication Critical patent/EP4214140B1/fr
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    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers

Definitions

  • the field of the invention is that of warehouse logistics and in particular the handling, storage and transport of parts or products.
  • the invention relates to an order picking or buffer storage system.
  • the invention finds application in particular in the automation of the flow management of a storage warehouse, for example in an order preparation warehouse of a logistics chain, or in the automation of a delivery service of point-retract commands, commonly called "drive”.
  • an order picker walks around the warehouse to pick up each product for an order from its location on a rack shelf.
  • Another disadvantage is that the picker must know the layout of the warehouse perfectly so as not to waste time.
  • a disadvantage of this known robot technique is that in the shelving area the robots can only move on the floor between the shelving, which can create bottlenecks and slow down the order picking flow.
  • the object of the invention is therefore in particular to overcome the disadvantages of the prior art mentioned above.
  • the aim of the invention is to provide a technique for preparing orders which makes it possible to optimize the flow of circulation of goods inside a warehouse.
  • Another object of the invention is to provide an order preparation technique which is simple to implement and inexpensive.
  • An object of the invention is also to provide an order picking technique that can be adapted to existing shelving.
  • a system such as an order preparation system or a buffer storage system, comprising: a first shelving and a second shelving, said first shelving and said second shelving defining an aisle; a first pair of uprights secured to said first shelving and a second pair of uprights secured to said second shelving, the uprights of said first pair of uprights each being mounted opposite an upright of said second pair of uprights; an automatically guided trolley having at least two rolling wheels, intended to pick up objects from at least one of said shelves, and motorized climbing means able to cooperate with said uprights so as to allow said trolley to rise along said uprights, said climbing means comprising four toothed wheels each intended to cooperate with racks or chains secured to said uprights of said first pair and of said second pair of uprights, each of the toothed wheels being mounted on a support movable with respect to the frame of said carriage between two positions:
  • the width or the length of said carriage is less than the spacing between the uprights of said first pair of uprights or of said second pair of uprights and said mobile support is configured so that, in said deployed position, at at least a part of each of said sprockets also projects out of an edge of said frame facing said aisle.
  • the invention proposes to implement toothed wheels which deploy both on the sides but also on the front or on the back of the robot to allow a trolley at a time to climb on shelves, but also to be able to circulate under the shelves, which makes it possible to optimize the route of the robots, and in particular to reduce the distance traveled on the ground by the robots and to avoid the risks of traffic conflicts between two robots by significantly multiplying the possibilities of alternative routes, and ultimately greatly increasing the flow of order picking in a warehouse or the number of goods that can be stored, or removed from storage, per hour in a buffer storage facility.
  • two carriages can climb between the first shelving and the second shelving in contiguous vertical chimneys, each delimited by a first pair of uprights secured to the first shelving and by a second pair of uprights secured to the second shelving, facing each other, which share a common upright for each shelving, which makes it possible to optimize the circulation flows of the robots
  • the axes of said toothed wheels form an angle of between 0 and 70° with respect to a direction perpendicular to the axis of said aisle and in that said racks or said chains are pivoted by the same angle with respect to a direction perpendicular to the axis of said aisle.
  • the axes of said toothed wheels form an angle of between 70 and 90° with respect to a direction perpendicular to the axis of said driveway.
  • the axes of said toothed wheels are substantially perpendicular to the axis of said aisle.
  • said movable supports are pivotally mounted with respect to said frame.
  • said movable supports are mounted to slide relative to said frame.
  • said movable supports are mounted substantially at the four corners of the frame of said carriage.
  • said carriage comprises means for pivoting said rolling wheels around a vertical axis over at least 90°.
  • said racks are formed in one piece with said uprights.
  • said carriage has means for gripping an object storage bin.
  • the lower shelf of said first shelving and/or of said second shelving is mounted at a height greater than the combined height of said carriage and of a tray that it carries.
  • the robot can thus pass under the shelves with a bin.
  • the lower shelf of said first shelving and/or of said second shelving is mounted at a height greater than the combined height of said trolley and of the two bins that it carries.
  • a system as described above comprises a third shelving attached to said first shelving, on the side opposite to said aisle, and said first shelving and said third shelving have sufficient depth to place two storage bins on their shelves. objects one behind the other.
  • said carriage has four independent motors each intended to drive one of said toothed wheels.
  • FIG. 2 is a schematic detail representation in perspective of the system according to the invention implemented in the warehouse illustrated with reference to FIG. 1, in which an automatically guided trolley positioned in an aisle at the foot of two screw shelving -opinion ;
  • Figure 3 a schematic perspective view of the trolley shown with reference to Figure 2 climbing between two shelves;
  • Figure 4 is a view of the trolley shown with reference to Figure 2 carrying a tray and penetrating under a shelf;
  • FIG. 5 is a perspective detail view of the system presented with reference to FIG. 2, in which three carriages are represented under two adjoining shelves, one of these carriages being parked in a clearing area.
  • FIG. 1 Illustrated in Figure 1 a warehouse 1 for the storage of products for shipment. This warehouse is divided between a storage area 10 and an area 11 for order preparation.
  • order preparation stations 12 In the preparation area 11 are arranged order preparation stations 12 on which operators 13 prepare packages 14 with the products of an order.
  • the storage area 10 is organized in shelves 100 with shelves 101 on several levels supported by uprights 105, shelves 101 on which are stored bins 102 which contain the stored products or articles.
  • a fleet of automatically guided trucks 103 ("Automatic Guided Vehicle” in English) transports the bins 102 between the storage area 10 and the order picking stations 12.
  • a robot 103 When a robot 103 receives location information from a bin 102 containing one or more items to be picked up to complete an order processed by one of the operators 13, the robot 103 rolls on the ground to the foot of the shelving 100 where the tray 102 is stored and is positioned in the aisle 104 between this shelving 100 and the shelving facing it. He then climbs by leaning on these two shelves up to the shelf 101 where the tray 102 is stored and the extract from the shelf. The robot 103 then descends between the two shelves, and once on the ground, transports the tray 102 to the order picking station 12 using the aisles and/or passing under the shelves. The operator 13 only has to pick up the quantity of articles ordered and pack them.
  • the robot 103 circulates on the ground on a network 21 of rails formed of parallel rails 21i or 21s oriented in alignment with the shelves and rails 212 oriented perpendicular to the shelves.
  • Two rails 21i are arranged on the edges of the aisle 104 to allow the robot to circulate in the aisle.
  • the rails 212 extend under the shelving 22 and 23, between the feet of the uprights 105 of the latter, which allows the robot to circulate under the shelving, in a direction perpendicular to the aisle 104. Furthermore additional rails 2I3 extending parallel to the aisle 104 are also provided under the shelves between the feet of the uprights 105 to allow the robot 103 to move under the shelves and along their length.
  • the robot 103 is equipped, on each of its four sides, with a pair of wheels 24. These pairs of wheels 24 are each mounted on a support (not shown in FIG. 2) which slides vertically actuated by a motor, which makes it possible to rest on the rails four wheels while the other wheels are raised. By simply modifying the selection of the wheels to rest on the rails, it is then possible to make the robot 103 change direction.
  • the robot 103 here carries a tray 28 of length and width less than that of the frame 26 of the robot.
  • the width of the robot (shown by the double arrow l in FIG. 2) is, in this particular embodiment of the invention, advantageously less than the spacing between two uprights 105 of the shelving 22 or 23 in order to allow the robot to pass between these amounts.
  • the robot 103 is equipped at the four corners of its frame 26 with motorized retractable toothed wheels 25, housed in the frame 26 in the position shown in Figure 2.
  • These toothed wheels 25 are carried by motorized movable arms 32 which can pivot in a vertical plane relative to the frame, upwards, to deploy the toothed wheels 25, or downwards, to retract the toothed wheels 25 inside of the chassis 26.
  • the robot 103 deploys, thanks to the pivoting of the supports 32, the toothed wheels 25 outside the frame 26 in the extension of the diagonals of the frame until the toothed wheels come into contact and can mesh with racks 31 fixed on the uprights 105, as can be seen in Figure 3.
  • the racks 31 are pivoted with respect to a direction perpendicular to the axis of the aisle 104 by an angle of the same value as the inclination of the axes toothed wheels 25 with respect to a direction perpendicular to the axis of the aisle 104.
  • the lower shelf 41 of the shelving 22 is advantageously fixed at a height greater than the combined height of the trolley 103 and the tray 28 to allow the robot to circulate under the shelving with the tray 28.
  • a third shelving 42 is attached to the second shelving 23, on the side opposite the aisle 104. Furthermore, it will be observed that the depth of the shelving 23 and of the shelving 42 has been sized to be able to place two rows of bins 28 one behind the other on each of their shelves. This allows, as illustrated in Figure 5, to create clearance areas 51 straddling under the two shelves where a robot 103 can park temporarily, which facilitates the crossing of robots circulating under the shelf 23 or the shelf 42, in the length of these shelves.

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Abstract

L'invention concerne un système de préparation de commandes comprenant : - des rayonnages délimitant une allée; - un chariot à guidage automatique comprenant des moyens de grimpe comprenant quatre roues dentées destinées chacune à coopérer avec des crémaillères ou des chaînes solidarisées auxdits montants, chacune des roues dentées étant montée sur un support mobile par rapport au châssis dudit chariot entre une position déployée et une position escamotée. Selon l'invention, la largeur ou la longueur dudit chariot est inférieure à l'espacement entre les montants de ladite première paire de montant ou de ladite deuxième paire de montants, et ledit support mobile est configuré de sorte que, dans ladite position déployée, au moins une partie de chacune desdites roues dentées fait également saillie hors d'un bord dudit châssis faisant face à ladite allée.

Description

SYSTEME DE PREPARATION DE COMMANDES OU DE STOCKAGE TAMPON
1. Domaine de l'invention
Le domaine de l'invention est celui de la logistique en entrepôt et en particulier de la manutention, du stockage et du transport de pièces ou de produits.
Plus précisément, l'invention concerne un système de préparation de commandes ou de stockage tampon.
L'invention trouve notamment une application dans l'automatisation de la gestion des flux d'un entrepôt de stockage, par exemple dans un entrepôt de préparation de commandes d'une chaîne logistique, ou dans l'automatisation d'un service de livraison de commandes en point-retrait, communément appelé « drive ».
2. Etat de la technique
Dans la chaîne logistique globale, la gestion des flux et la manipulation des produits au sein d'un entrepôt jouent un rôle déterminant.
Traditionnellement, un préparateur de commandes se déplace dans l'entrepôt pour collecter chaque produit d’une commande à son emplacement sur une étagère d’un rayonnage.
On constate qu’une telle organisation implique que le préparateur parcoure de longs trajets au cours d'une journée de travail, ce qui occasionne fatigue et perte de temps lorsque le trajet n'est pas optimisé.
Un autre inconvénient est que le préparateur doit parfaitement connaître l'agencement de l’entrepôt pour ne pas perdre de temps.
Pour limiter la fatigue due aux déplacements, améliorer la gestion de la cueillette (ou « picking » en anglais), réduire le temps de préparation des commandes et son coût, on a imaginé une organisation des entrepôts où les produits sont prélevés dans les rayonnages par des robots puis acheminés par ces mêmes robots jusqu'à des postes de préparation de commandes.
On a notamment proposé de mettre en œuvre des chariots autoguidés qui sont à la fois capables de rouler sur le sol et de grimper le long des rayonnages pour aller prélever des produits stockés dans des bacs. On connaît ainsi, par exemple, du document WO 2010/100513 A2 un robot équipé sur les côtés de son châssis de roues dentées rétractables pouvant se déployer latéralement. Ces roues dentées sont destinées à s'engrener sur des crémaillères verticales fixées à des rayonnages, pour permettre au robot de s'élever entre deux rayonnages afin de parvenir jusqu'au niveau d'un bac à prélever.
Un inconvénient de cette technique connue de robot est que, dans la zone des rayonnages, les robots ne peuvent circuler au sol qu'entre les rayonnages, ce qui peut créer des engorgements et ralentit le flux de préparation des commandes.
3. Objectifs de l'invention
L'invention a donc notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l'état de la technique cités ci-dessus.
Plus précisément, l'invention a pour objectif de fournir une technique de préparation de commandes qui permette d'optimiser les flux de circulation des marchandises à l'intérieur d'un entrepôt.
Un autre objectif de l'invention est de fournir une technique de préparation de commandes qui soit simple à mettre en œuvre et peu coûteuse.
Un objectif de l'invention est également de fournir une technique de préparation de commandes s'adaptant à des rayonnages existants.
4. Exposé de l'invention
Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite sont atteints à l'aide d'un système, tel qu'un système de préparation de commandes ou un système de stockage tampon, comprenant : un premier rayonnage et un deuxième rayonnage, ledit premier rayonnage et ledit deuxième rayonnage délimitant une allée ; une première paire de montants solidarisée audit premier rayonnage et une deuxième paire de montants solidarisée audit deuxième rayonnage, les montants de ladite première paire de montants étant montés chacun en vis-à-vis d'un montant de ladite deuxième paire de montants ; un chariot a guidage automatique présentant au moins deux roues de roulage, destiné à prélever des objets dans au moins un desdits rayonnages, et des moyens de grimpe motorisés aptes à coopérer avec lesdits montants de sorte à permettre audit chariot de s'élever le long desdits montants, lesdits moyens de grimpe comprenant quatre roues dentées destinées chacune à coopérer avec des crémaillères ou des chaînes solidarisées auxdits montants de ladite premier paire et de ladite deuxième paire de montants, chacune des roues dentées étant montée sur un support mobile par rapport au châssis dudit chariot entre deux positions :
- une position déployée, dans laquelle au moins une partie de ladite roue dentée montée sur ledit support fait saillie latéralement hors dudit châssis ;
- une position escamotée, dans laquelle la roue dentée montée sur ledit support est logée dans ou au-dessus dudit châssis.
Selon l'invention, la largeur ou la longueur dudit chariot est inférieure à l'espacement entre les montants de ladite première paire de montant ou de ladite deuxième paire de montants et ledit support mobile est configuré de sorte que, dans ladite position déployée, au moins une partie de chacune desdites roues dentées fait également saillie hors d'un bord dudit châssis faisant face à ladite allée.
Ainsi, de façon inédite et particulièrement astucieuse, l'invention propose de mettre en œuvre des roues dentées qui se déploient à la fois sur les côtés mais aussi sur l'avant ou sur l'arrière du robot pour permettre à un chariot à la fois de grimper sur des rayonnages, mais aussi de pouvoir circuler sous les rayonnages, ce qui permet d'optimiser le trajet des robots, et notamment de réduire la distance parcourue au sol par les robots et d'éviter les risques de conflits de circulation entre deux robots en multipliant significativement les possibilités de parcours alternatifs, et in fine d'augmenter grandement le flux de préparation de commandes dans un entrepôt ou le nombre de marchandises pouvant être stockées, ou déstockées, par heure dans une installation de stockage tampon. En outre, grâce à l'invention, deux chariots peuvent grimper entre le premier rayonnage et le deuxième rayonnage dans des cheminées verticales contiguës, délimitées chacune par une première paire de montants solidarisée au premier rayonnage et par une deuxieme paire de montants solidarisée au deuxieme rayonnage, en vis-à-vis l'une de l'autre, qui partagent un montant commun pour chaque rayonnage, ce qui permet d'optimiser les flux de circulation des robots
Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, dans ladite position déployée, les axes desdites roues dentées forment un angle compris entre 0 et 70° par rapport à une direction perpendiculaire à l'axe de ladite allée et en ce que lesdites crémaillères ou lesdites chaînes sont pivotées du même angle par rapport à une direction perpendiculaire à l'axe de ladite allée.
Dans des variantes de ce mode de réalisation particulier de l'invention, il peut également être envisagé que dans ladite position déployée les axes desdites roues dentées forment un angle compris entre 70 et 90° par rapport à une direction perpendiculaire à l'axe de ladite allée.
Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, dans ladite position déployée, les axes desdites roues dentées sont sensiblement perpendiculaires à l'axe de ladite allée.
Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, lesdits supports mobiles sont montés pivotants par rapport audit châssis.
Dans un autre mode de réalisation particulier de l'invention, lesdits supports mobiles sont montés coulissants par rapport audit châssis.
Selon un aspect particulier de l'invention, lesdits supports mobiles sont montés sensiblement aux quatre coins du châssis dudit chariot.
Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, ledit chariot comprend des moyens de pivotement desdites roues de roulage autour d'un axe vertical sur au moins 90°.
Selon un aspect particulier de l'invention, lesdites crémaillères sont formées monoblocs avec lesdits montants.
Avantageusement, ledit chariot présente des moyens de préhension d'un bac de stockage d'objets.
De préférence, l'étagère inférieure dudit premier rayonnage et/ou dudit deuxième rayonnage est montée à une hauteur supérieure à la hauteur cumulée dudit chariot et d'un bac qu'il porte.
Le robot peut ainsi passer sous les rayonnages avec un bac. Dans une variante de ce mode de realisation particulier de l'invention, l'étagère inférieure dudit premier rayonnage et/ou dudit deuxième rayonnage est montée à une hauteur supérieure à la hauteur cumulée dudit chariot et de deux bacs qu'il porte.
Selon un aspect avantageux, un système tel que décrit ci-dessus comprend un troisième rayonnage accolé audit premier rayonnage, du côté opposé à ladite allée, et ledit premier rayonnage et ledit troisième rayonnage présentent une profondeur suffisante pour déposer sur leurs étagères deux bacs de stockage d'objets l'un derrière l'autre.
On peut ainsi grâce à cela créer des aires de dégagement sous les rayonnages, destinées à faciliter le croisement de deux chariots dans le sens de la longueur du rayonnage.
Selon un aspect particulier de l'invention, ledit chariot présente quatre moteurs indépendants destinés chacun à entraîner une desdites roues dentées.
5. Liste des figures
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation de l'invention, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : la figure lest une vue schématique, en perspective, d'un entrepôt équipé d'un exemple de mode de réalisation d'un système de préparation de commandes selon l’invention ; la figure 2 est une représentation schématique de détail en perspective du système selon l'invention mis en oeuvre dans l'entrepôt illustré en référence à la figure 1, dans lequel un chariot à guidage automatique positionné dans une allée au pied de deux rayonnages en vis-à-vis ; la figure 3 une vue schématique en perspective du chariot présenté en référence à la figure 2 grimpant entre deux rayonnages ; la figure 4 est une vue du chariot présenté en référence à la figure 2 portant un bac et pénétrant sous un rayonnage ; la figure 5 est une vue de detail en perspective du système présenté en référence à la figure 2, dans lequel trois chariots sont représentés sous deux rayonnages accolés, l'un de ces chariots étant stationné sur une aire de dégagement.
6. Description détaillée de l'invention
On a illustré sur la figure 1 un entrepôt 1 destiné au stockage de produits en vue de leur expédition. Cet entrepôt est réparti entre une aire de stockage 10 et une zone 11 de préparation de commandes.
Dans la zone de préparation 11 sont disposés des postes de préparation de commandes 12 sur lesquels des opérateurs 13 préparent des colis 14 avec les produits d'une commande.
L'aire de stockage 10 est organisée en rayonnages 100 avec des étagères 101 sur plusieurs niveaux supportées par des montants 105, étagères 101 sur lesquelles sont entreposés des bacs 102 qui contiennent les produits ou articles stockés.
Une flotte de chariots à guidage automatique 103 (« Automatic Guided Vehicle » en anglais) assure le transport des bacs 102 entre l'aire de stockage 10 et les postes de préparation de commandes 12.
Lorsqu'un robot 103 reçoit des informations de localisation d'un bac 102 contenant un ou plusieurs articles à aller prélever pour compléter une commande traitée par l'un des opérateurs 13, le robot 103 roule sur le sol jusqu'au pied du rayonnage 100 où est rangé le bac 102 et se positionne dans l'allée 104 entre ce rayonnage 100 et le rayonnage qui lui fait face. Il grimpe ensuite en prenant appui sur ces deux rayonnages jusqu'à l'étagère 101 où est stocké le bac 102 et l'extrait du rayonnage. Le robot 103 redescend ensuite entre les deux rayonnages, et une fois au sol, transporte le bac 102 jusqu'au poste de préparation de commandes 12 en empruntant les allées et/ou en passant sous les rayonnages. L'opérateur 13 n'a plus qu'à prélever la quantité d'articles commandés et les emballer.
Comme on peut le voir sur la figure 2, dans une vue de détail du robot 103 positionné dans une allée 104 au pied de deux rayonnages 22 et 23, le robot 103 circule au sol sur un réseau 21 de rails formé de rails parallèles 21i ou 21s orientés dans l'alignement des rayonnages et de rails 212 orientes perpendiculairement aux rayonnages. Deux rails 21i sont disposés sur les bords de l'allée 104 pour permettre au robot de circuler dans l'allée.
Les rails 212 s'étendent sous les rayonnages 22 et 23, entre les pieds des montants 105 de ces derniers, ce qui permet au robot de circuler sous les rayonnages, dans une direction perpendiculaire à l'allée 104. Par ailleurs des rails 2I3 supplémentaires s'étendant parallèlement à l'allée 104 sont également prévus sous les rayonnages entre les pieds des montants 105 pour permettre au robot 103 de circuler sous les rayonnages et dans leur longueur.
Pour circuler sur ces rails 21i et 212, le robot 103 est équipé, sur chacun de ses quatre côtés, d'une paire de roues 24. Ces paires de roues 24 sont montées chacune sur un support (non représenté sur la figure 2) qui coulisse verticalement actionné par un moteur, ce qui permet de faire reposer sur les rails quatre roues alors que les autres roues sont relevées. En modifiant simplement la sélection des roues devant reposer sur les rails, il est alors possible de faire changer le robot 103 de direction.
Le robot 103 porte ici un bac 28 de longueur et largeur inférieure à celle du châssis 26 du robot.
On notera que la largeur du robot (figurée par la double flèche l sur la figure 2) est, dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, avantageusement inférieur à l'espacement entre deux montants 105 du rayonnage 22 ou 23 afin de permettre au robot de passer entre ces montants.
Dans une variante de ce mode de réalisation de l'invention, il peut également être prévu que la longueur du robot soit inférieure à l'espacement entre deux montants d'un même rayonnage pour permettre au robot de passer entre les montants lorsqu'il est tourné d'un quart de tour dans l'allée et que son côté le plus long fait face au rayonnage.
On peut également voir sur la figure 2, que le robot 103 est équipé aux quatre coins de son châssis 26 de roues dentées 25 escamotables motorisées, logées dans le châssis 26 dans la position présentée sur la figure 2. Ces roues dentees 25 sont portées par des bras mobiles motorises 32 qui peuvent pivoter dans un plan vertical par rapport au châssis, vers le haut, pour déployer les roues dentées 25, ou vers le bas, pour escamoter les roues dentées 25 à l'intérieur du châssis 26.
Pour grimper entre les deux rayonnages 22 et 23, le robot 103 déploie, grâce au pivotement des supports 32, les roues dentées 25 hors du châssis 26 dans le prolongement des diagonales du châssis jusqu'à ce que les roues dentées entrent en contact et puisse s'engrener avec des crémaillères 31 fixées sur les montants 105, comme on peut le voir sur la figure 3.
Il convient de noter que, dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, les crémaillères 31 sont pivotées par rapport à une direction perpendiculaire à l'axe de l'allée 104 d'un angle de même valeur que l'inclinaison des axes des roues dentées 25 par rapport à une direction perpendiculaire à l'axe de l'allée 104.
On a illustré sur la figure 4, un robot 103 qui après avoir prélevé un bac dans le rayonnage 23 s'engage sous celui-ci.
Comme on peut le voir sur cette figure, l'étagère inférieure 41 du rayonnage 22 est avantageusement fixée à une hauteur supérieure à la hauteur cumulée du chariot 103 et du bac 28 pour permettre au robot de circuler sous le rayonnage avec le bac 28.
On notera également que dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, un troisième rayonnage 42 est accolé au deuxième rayonnage 23, du côté opposé à l'allée 104. Par ailleurs, on observera que la profondeur du rayonnage 23 et du rayonnage 42 a été dimensionnée pour pouvoir poser deux rangées de bacs 28 l'une derrière l'autre sur chacune de leurs étagères. Ceci permet, comme cela est illustré sur la figure 5, de créer des aires de dégagement 51 à cheval sous les deux rayonnages où un robot 103 peut stationner temporairement, ce qui facilite le croisement des robots circulant sous le rayonnage 23 ou le rayonnage 42, dans la longueur de ces rayonnages.
Dans des variantes de ce mode de réalisation particulier de l'invention, il peut également être envisagé de mettre en oeuvre un système tel que décrit ci- dessus pour le stockage tampon de bacs ou de plateaux contenant des produits ou des articles destinés à être livrés à un point de collecte d'un drive, sans sortir du cadre de l'invention.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système, tel qu'un système de préparation de commandes ou un système de stockage tampon, comprenant
- un premier rayonnage (22) et un deuxième rayonnage (23), ledit premier rayonnage et ledit deuxième rayonnage délimitant une allée (104) ;
- une première paire de montants (105) solidarisée audit premier rayonnage (22) et une deuxième paire de montants (105) solidarisée audit deuxième rayonnage (23), les montants de ladite première paire de montants étant montés chacun en vis-à-vis d'un montant de ladite deuxième paire de montants ;
- un chariot à guidage automatique (103) présentant au moins deux roues de roulage (24), destiné à prélever des objets dans au moins un desdits rayonnages (22,23), et des moyens de grimpe motorisés aptes à coopérer avec lesdits montants (105) de sorte à permettre audit chariot (103) de s'élever le long desdits montants (105), lesdits moyens de grimpe comprenant quatre roues dentées (25) destinées chacune à coopérer avec des crémaillères (31) ou des chaînes solidarisées auxdits montants de ladite premier paire et de ladite deuxième paire de montants (105), chacune des roues dentées (25) étant montée sur un support (32) mobile par rapport au châssis (26) dudit chariot entre deux positions :
- une position déployée, dans laquelle au moins une partie de ladite roue dentée (25) montée sur ledit support (32) fait saillie latéralement hors dudit châssis (26);
- une position escamotée, dans laquelle la roue dentée (25) montée sur ledit support (32) est logée dans ou au-dessus dudit châssis (26), caractérisé en ce que la largeur ou la longueur dudit chariot (103) est inférieure à l'espacement entre les montants (105) de ladite première paire de montant ou de ladite deuxième paire de montants, et en ce que ledit support mobile (32) est configuré de sorte que, dans ladite position déployée, au moins une partie de chacune desdites roues dentées (25) fait également saillie hors d'un bord dudit châssis (26) faisant face à ladite allée (104).
2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans ladite position déployée, les axes desdites roues dentées (25) forment un angle compris entre 0 et 70° par rapport à une direction perpendiculaire à l'axe de ladite allée (104) et en ce que lesdites crémaillères (31) ou lesdites chaînes sont pivotées du même angle par rapport à une direction perpendiculaire à l'axe de ladite allée (104).
3. Système selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que, dans ladite position déployée, les axes desdites roues dentées (25) sont sensiblement perpendiculaires à l'axe de ladite allée (104).
4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits supports mobiles (32) sont montés pivotants par rapport audit châssis (26).
5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits supports mobiles (32) sont montés coulissants par rapport audit châssis (26).
6. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits supports mobiles (32) sont montés sensiblement aux quatre coins du châssis (26) dudit chariot.
7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit chariot (103) comprend des moyens de pivotement desdites roues de roulage (24) autour d'un axe vertical sur au moins 90°.
8. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdites crémaillères (31) sont formées monoblocs avec lesdits montants (105).
9. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ledit chariot (103) présente des moyens de préhension d'un bac (28) de stockage d'objets.
10. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'étagère inférieure (41) dudit premier rayonnage (22) et/ou dudit deuxième rayonnage (23) est montée à une hauteur supérieure à la hauteur cumulée dudit chariot (103) et d'un bac (28) qu'il porte
11. Système selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce qu'il comprend un troisième rayonnage (42) accolé audit premier rayonnage (22), du côté opposé à ladite allée (104), et en ce que ledit premier rayonnage (22) et ledit troisième rayonnage (24) présentent une profondeur suffisante pour déposer sur leurs étagères deux bacs de stockage d'objets l'un derrière l'autre.
12. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 caractérisé en ce que ledit chariot (103) présente quatre moteurs indépendants destinés chacun à entraîner une desdites roues dentées (25).
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