EP4159664A1 - Verfahren und system zur behandlung von störungen in flurförderzeugen - Google Patents

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EP4159664A1
EP4159664A1 EP22197660.8A EP22197660A EP4159664A1 EP 4159664 A1 EP4159664 A1 EP 4159664A1 EP 22197660 A EP22197660 A EP 22197660A EP 4159664 A1 EP4159664 A1 EP 4159664A1
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EP
European Patent Office
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industrial truck
obstacle
output
sensor units
sensor
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EP22197660.8A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Karl SEIDENFAD
Stefan HARING
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
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Publication date
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the present invention relates to a method for treating faults in industrial trucks, in particular in driverless transport systems, which are equipped with a plurality of sensor units for detecting the surroundings of the industrial truck, the method comprising permanent monitoring of the surroundings during regular operation of the industrial truck of the plurality of sensor units, checking the sensor data obtained in this way from the plurality of sensor units for the presence of obstacles and upon detection of an obstacle, outputting an output representing the obstacle to an output device. Furthermore, the present invention relates to a system for handling faults in industrial trucks.
  • an obstacle which can be defined, for example, as a disturbing moving or immovable object that is in a corresponding
  • measures must usually be taken to rule out a negative impact of the obstacle on the operation of the truck.
  • the error analysis in the case of a detected but in fact non-existent object or obstacle presents an operator with the task of determining the exact sensor unit that has detected the corresponding obstacle in order to then be able to carry out a check of the same.
  • This not only takes up a lot of time, but also requires the operator to have precise knowledge of the installation positions and arrangements of the sensor units on the respective vehicle, so that increased operating costs for the vehicle can be expected in this context.
  • a further output is output at the output device which represents that sensor unit from the plurality of sensor units on the basis of the sensor data supplied by which the obstacle was detected.
  • the output device can be set up, for example, for an acoustic output of information about the obstacle and the sensor unit detecting the obstacle, it has been shown in practice that an output device with a visual display of the corresponding outputs represents a particularly user-friendly embodiment.
  • the output can contain information about a position of the obstacle, a position of the industrial truck, a planned route of the industrial truck, a current direction of movement of the industrial truck and/or instructions to the human operator on how to rectify a possible fault.
  • fault refers to the already mentioned malfunction of a sensor unit or, more generally speaking, to the erroneous detection of a non-existent obstacle, which can also be caused, for example, by erroneous communication between the corresponding sensor unit and the Control unit of the truck or even faulty data processing of the control unit itself can occur.
  • the output can include information about a position of the sensor unit on the industrial truck, on the basis of the data supplied by which the obstacle was detected.
  • the output can include information about a position of the sensor unit on the industrial truck, on the basis of the data supplied by which the obstacle was detected.
  • the present invention relates to a system for handling faults in industrial trucks, comprising the industrial truck, in particular a driverless transport system, a plurality of sensor units assigned to the industrial truck for detecting the surroundings of the industrial truck in regular operation thereof , a control unit operatively coupled to the plurality of sensor units, which is configured to check the sensor data supplied by the sensor units for the presence of obstacles, and an output device, which is operatively coupled to the control unit and configured to output an obstacle representing the obstacle to spend
  • the control unit is also set up to instruct the output device, when the presence of an obstacle is detected, to output a further output together with an output representing the obstacle, which output represents that sensor unit from the plurality of sensor units on the basis of the sensor data supplied by which the detection of the obstacle has taken place.
  • At least one of the sensor units can include a laser scanner and/or the output device can include a display device.
  • the output device can be assigned to the industrial truck and can be formed in particular by a display device attached there, for example a display or a touch screen. Since such display devices are generally already provided on modern industrial trucks, such a display device can also be used, for example, which already performs other functions in the industrial truck and can therefore assume a dual function for displaying the data relevant to the present invention.
  • the output device could of course also be arranged remotely from the industrial truck and, for example, assigned to a central control device which coordinates a fleet of driverless transport vehicles. In such a case, a suitable communication device would have to be provided between the industrial truck and the external control device, and the control unit, which processes the sensor data supplied by the sensor units, could also be assigned either to the industrial truck or to the external control device.
  • a storage unit can be assigned to this control unit, in which data regarding a work environment accessible by the industrial truck and/or the geometry of the industrial truck, in particular the positions of the sensor units on the industrial truck, are stored.
  • obstacles can be detected using a comparison between the data available to the control unit as the desired state and the data actually recorded by the sensor units, and on the other hand, the position of the relevant sensor unit can be displayed using the available geometry data of the industrial truck .
  • FIG. 1 1 shows a flowchart of a method according to the invention for treating faults in industrial trucks, which initially begins in step S1 with the commissioning of the corresponding industrial truck and the start of regular operation thereof.
  • step S2 data for monitoring the surroundings of the industrial truck are recorded continuously, for example at a predetermined frequency, by a plurality of sensor units on the corresponding industrial truck, in particular along a current direction of movement or a planned travel path thereof.
  • a corresponding control unit either receives the data from all sensor units of the industrial truck centrally and processes it further in order to carry out the corresponding check for the presence of obstacles, or such a check already takes place in a respective control unit of the individual sensor units, whereupon data that has already been processed accordingly can be delivered to a central control unit.
  • step S3 If no obstacles are detected in step S3 ("NO"), regular operation of the industrial truck continues with the permanent monitoring of the surroundings using the plurality of sensor units in step S2, while if at least one obstacle is detected (“YES” in step S3 ) is passed to step S4, in which an output representing the obstacle is output on a display device, together with a further output which represents that sensor unit from the plurality of sensor units on the industrial truck on the basis of the sensor data supplied by which the obstacle was detected .
  • further measures in connection with the detection of the at least one obstacle can also be taken in step S4, for example the industrial truck can be stopped in a safe manner or first of all measures can be taken to avoid the at least one obstacle.
  • step S5 The method according to the invention then ends in step S5 with a human operator having to take suitable precautions to rectify the problems that have occurred, i.e. either eliminate the detected obstacle or, in the event that the detected obstacle does not exist, and the detection thereof for a malfunction of the corresponding sensor unit can be traced back to, for example, checking the function of this sensor unit or replacing it, which, as mentioned in step S4, has also been identified on the output device.
  • a possible output of an optical display of a corresponding output device 12 is shown there, which can be formed, for example, on the industrial truck 10 itself, which is shown in the present case as a driverless transport vehicle.
  • the output device 12 is designed in a known manner as a screen assigned to the industrial truck 10 .
  • a plurality of sensor units 14a to c are provided on the industrial truck 10, which monitor the surroundings of the industrial truck 10. Furthermore, the display on the output device 12 shows a planned route W and a current direction of movement R of the industrial truck 10 and two obstacles H detected thereon on the basis of the data supplied by the sensor unit 14a.
  • the obstacles H can be, for example, other vehicles, people, Loading aids or other objects are involved, which can be located in a logistics environment, particularly in a mixed operation, in an area that can be driven over by the industrial truck 10 .
  • the two obstacles H were detected by the sensor unit 14a, as mentioned, so that their actual position on the industrial truck 10 is highlighted. Furthermore, a text output is provided on the display, which on the one hand indicates that an obstacle has been detected by the corresponding sensor 14a and, on the other hand, also already suggests a solution to a human operator for solving this problem, i.e. in the example shown the first suggestion is to remove the detected obstacles H and for a case that the detected obstacles do not exist, a check of the function of the corresponding sensor unit 14a.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Behandlung von Störungen in Flurförderzeugen (10), insbesondere in fahrerlosen Transportsystemen, welche mit einer Mehrzahl von Sensoreinheiten (14a-14c) zum Erfassen der Umgebung des Flurförderzeugs (10) ausgerüstet sind, das Verfahren umfassend, in einem regulären Betrieb des Flurförderzeugs (10), dauerhaftes Überwachen der Umgebung mittels der Mehrzahl von Sensoreinheiten (14a-14c), Überprüfen der derart erhaltenen Sensordaten der Mehrzahl von Sensoreinheiten (14a-14c) auf ein Vorliegen von Hindernissen (H); und bei Erkennung eines Hindernisses (H), Ausgeben einer das Hindernis (H) repräsentierenden Ausgabe an einer Ausgabeeinrichtung (12). Erfindungsgemäß wird zusammen mit der das Hindernis (H) repräsentierenden Ausgabe an der Ausgabeeinrichtung (12) eine weitere Ausgabe ausgegeben, welche diejenige Sensoreinheit (14a) aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten (14a-14c) repräsentiert, auf Grundlage deren gelieferter Sensordaten die Erkennung des Hindernisses (H) stattgefunden hat. Ferner betrifft die Erfindung ein System zur Behandlung von Störungen in Flurförderzeugen.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Behandlung von Störungen in Flurförderzeugen, insbesondere in fahrerlosen Transportsystemen, welche mit einer Mehrzahl von Sensoreinheiten zum Erfassen der Umgebung des Flurförderzeugs ausgerüstet sind, das Verfahren umfassend, in einem regulären Betrieb des Flurförderzeugs, ein dauerhaftes Überwachen der Umgebung mittels der Mehrzahl von Sensoreinheiten, ein Überprüfen der derart erhaltenen Sensordaten der Mehrzahl von Sensoreinheiten auf ein Vorliegen von Hindernissen und bei Erkennung eines Hindernisses, Ausgeben einer das Hindernis repräsentierenden Ausgabe an einer Ausgabeeinrichtung. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein System zur Behandlung von Störungen in Flurförderzeugen.
  • Flurförderzeuge und insbesondere fahrerlose Transportsysteme, die zu einem autonomen oder halb-autonomen Betrieb in Logistikeinrichtungen eingerichtet sind, sind in jüngerer Zeit mit einer Mehrzahl von Sensoreinheiten ausgerüstet worden, die einerseits zur Verhinderung von Unfällen dienen, beispielsweise Laserscanner, die eine im Wesentlichen horizontale Scan-Ebene knapp über dem zu befahrenden Untergrund zur Detektion von Personen und ähnlichem aufspannen, sowie ebenfalls Sensoreinheiten mit der Fähigkeit, dreidimensionale Daten zu liefern, wie beispielsweise Time of Flight (TOF)-Sensoreinheiten, die zur Erfassung der Umgebung und zur Navigation entsprechender Flurförderzeuge eingesetzt werden.
  • Sofern nun in einem regulären Betrieb des entsprechenden Flurförderzeugs ein Hindernis detektiert wird, welches beispielsweise als störendes bewegliches oder unbewegliches Objekt definiert sein kann, das sich in einem entsprechenden Überwachungsbereich der jeweiligen Sensoreinheit nicht aufhalten sollte, also beispielsweise eine Abweichung einer dem Flurförderzeug zur Verfügung stehenden Karte darstellt oder eine geplante Route blockiert, müssen üblicherweise Maßnahmen getroffen werden, um einen negativen Einfluss des Hindernisses auf den Betrieb des Flurförderzeugs auszuschließen.
  • Hierbei ist aus dem Stand der Technik bekannt, derartige erkannte Hindernisse auf einer Anzeigevorrichtung anzuzeigen, um einer menschlichen Bedienperson zu ermöglichen, die Beseitigung des Hindernisses oder andere Maßnahmen zur Sicherstellung eines regulären Betriebs des Flurförderzeugs einleiten zu können. Da jedoch mit einer gewissen Häufigkeit nicht existierende Objekte oder Hindernisse fehlerhafterweise von einer nicht ordnungsgemäß arbeitenden Sensoreinheit erkannt werden, beispielsweise wenn diese Sensoreinheit verschmutzt ist und somit ein so genanntes Falsch-Positiv-Messergebnis liefert, muss in einem solchen Fall unter Umständen jede einzelne an dem Flurförderzeug verbaute Sensoreinheit auf ihre korrekte Funktion überprüft werden, um eine geeignete Fehleranalyse durchführen zu können. Somit stellt die Fehleranalyse im Fall eines erkannten, aber in der Tat nicht existierenden Objekts oder Hindernisses eine Bedienperson aktuell vor die Aufgabe, die exakte Sensoreinheit zu ermitteln, welche das entsprechende Hindernis erkannt hat, um anschließend eine Überprüfung derselben durchführen zu können. Dies nimmt nicht nur eine erhöhte Zeit in Anspruch, sondern erfordert auch von der Bedienperson genaue Kenntnis über die Einbaupositionen und Anordnungen der Sensoreinheiten an dem jeweiligen Fahrzeug, so dass mit erhöhten Betriebskosten des Fahrzeugs in diesem Zusammenhang zu rechnen ist.
  • Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren sowie System zur Behandlung von Störungen in Flurförderzeugen bereitzustellen, mit welchen eine Fehleranalyse im Fall eines durch eine Sensoreinheit erkannten, aber nicht existierenden Hindernisses für eine Bedienperson erleichtert werden kann und demzufolge derartige Vorgänge effizienter, zeitsparender und ggf. auch durch weniger geschultes Personal durchgeführt werden können.
  • Zu diesem Zweck wird in dem erfindungsgemäßen Verfahren zusammen mit der das Hindernis repräsentierenden Ausgabe an der Ausgabeeinrichtung eine weitere Ausgabe ausgegeben, welche diejenige Sensoreinheit aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten repräsentiert, auf Grundlage deren gelieferter Sensordaten die Erkennung des Hindernisses stattgefunden hat.
  • Auf diese Weise wird es einer Bedienperson ermöglicht, unmittelbar diejenige Sensoreinheit feststellen zu können, die diejenigen Daten geliefert hat, auf deren Grundlage in einer entsprechenden Steuereinrichtung des Flurförderzeugs ein Hindernis festgestellt worden ist, so dass in Fällen, in welchen das erfasste Hindernis in der Tat nicht existent ist, eine vereinfachte und effiziente Überprüfung der entsprechenden Sensoreinheit und ihrer korrekten Funktionsweise sowie ggf. ein Austausch, eine Reparatur oder eine ähnliche Tätigkeit von der Bedienperson vorgenommen werden kann.
  • Wenngleich die Ausgabeeinrichtung beispielsweise zu einer akustischen Ausgabe von Informationen über das Hindernis sowie die das Hindernis feststellende Sensoreinheit eingerichtet sein kann, so zeigt sich in der Praxis, dass eine Ausgabeeinrichtung mit einer optischen Anzeige der entsprechenden Ausgaben eine besonders benutzerfreundliche Ausführungsform darstellt.
  • Um der Bedienperson möglichst umfangreiche Information zu liefern, auf deren Grundlage eine Überprüfung der Funktionsweise der entsprechenden Sensoreinheit sowie ggf. eine Reparatur oder ein Austausch derselben vorgenommen werden kann, kann die Ausgabe Informationen über eine Position des Hindernisses, eine Position des Flurförderzeugs, eine geplante Route des Flurförderzeugs, eine momentane Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs und/oder Anweisungen an die menschliche Bedienperson zur Behebung einer möglichen Störung umfassen.
  • Hierbei bezieht sich der Begriff der "Störung" auf die bereits angesprochene Fehlfunktion einer Sensoreinheit bzw. allgemeiner gesprochen auf die fehlerhafte Erkennung eines nicht existierenden Hindernisses, welche beispielsweise auch durch eine fehlerhafte Kommunikation der entsprechenden Sensoreinheit mit der Steuereinheit des Flurförderzeugs oder gar eine fehlerhafte Datenverarbeitung der Steuereinheit selbst auftreten kann.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Ausgabe Informationen über eine Position der Sensoreinheit an dem Flurförderzeug umfassen, auf Grundlage deren gelieferter Daten die Erkennung des Hindernisses stattgefunden hat. Durch die zusätzliche Zurverfügungstellung dieser Daten können auch weniger geschulte Bedienpersonen eine Überprüfung der entsprechenden Sensoreinheit vornehmen, da auf diese Weise kein Wissen mehr darüber vorausgesetzt wird, wo einzelne Sensoreinheiten an dem entsprechenden Typ von Flurförderzeugen konkret positioniert sind.
  • Insbesondere ist es in einem erfindungsgemäßen Verfahren zweckmäßig, wenn die Erkennung von Hindernissen in einem Bereich in der Umgebung des Flurförderzeugs durchgeführt wird, welcher entlang einer geplanten Route oder einer momentanen Bewegungsrichtung davon liegt.
  • Wie bereits weiter oben angedeutet, betrifft die vorliegende Erfindung gemäß einem zweiten Aspekt ein System zur Behandlung von Störungen in Flurförderzeugen, umfassend das Flurförderzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportsystem, eine Mehrzahl von dem Flurförderzeug zugeordneten Sensoreinheiten zum Erfassen der Umgebung des Flurförderzeugs in einem regulären Betrieb davon, eine mit der Mehrzahl von Sensoreinheiten betriebsmäßig gekoppelte Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, die von den Sensoreinheiten gelieferten Sensordaten auf das Vorliegen von Hindernissen zu überprüfen, und eine Ausgabeeinrichtung, welche betriebsmäßig mit der Steuereinheit gekoppelt und dazu eingerichtet ist, eine das Hindernis repräsentierende Ausgabe auszugeben. Hierbei ist erfindungsgemäß die Steuereinheit ferner dazu eingerichtet, die Ausgabeeinrichtung bei einem Feststellen eines Vorliegens eines Hindernisses dazu anzuweisen, zusammen mit einer das Hindernis repräsentierenden Ausgabe eine weitere Ausgabe auszugeben, welche diejenige Sensoreinheit aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten repräsentiert, auf Grundlage deren gelieferter Sensordaten die Erkennung des Hindernisses stattgefunden hat.
  • Wie bereits angedeutet, kann hierbei wenigstens eine der Sensoreinheiten einen Laserscanner umfassen und/oder die Ausgabeeinrichtung eine Anzeigevorrichtung umfassen.
  • Weiterhin kann die Ausgabeeinrichtung dem Flurförderzeug zugeordnet sein und insbesondere durch eine dort angebrachte Anzeigevorrichtung gebildet sein, beispielsweise ein Display oder einen Touchscreen. Da derartige Anzeigevorrichtungen an modernen Flurförderzeugen ohnehin in der Regel bereits vorgesehen sind, kann beispielsweise auch auf eine derartige Anzeigevorrichtung zurückgegriffen werden, welche bereits andere Funktionen in dem Flurförderzeug ausführt und folglich eine Doppelfunktion zur Anzeige der für die vorliegende Erfindung relevanten Daten übernehmen kann. Alternativ könnte die Ausgabeeinrichtung jedoch selbstverständlich auch entfernt von dem Flurförderzeug angeordnet sein und beispielsweise einer zentralen Steuereinrichtung zugeordnet sein, welche eine Flotte von fahrerlosen Transportfahrzeugen koordiniert. In einem solchen Fall wäre eine geeignete Kommunikationseinrichtung zwischen dem Flurförderzeug und der externen Steuereinrichtung vorzusehen, und die Steuereinheit, welche die von den Sensoreinheiten gelieferten Sensordaten verarbeitet, könnte ebenfalls entweder dem Flurförderzeug oder der externen Steuereinrichtung zugeordnet sein.
  • Zuletzt kann dieser Steuereinheit eine Speichereinheit zugeordnet sein, in welcher Daten hinsichtlich einer von dem Flurförderzeug befahrbaren Arbeitsumgebung und/oder der Geometrie des Flurförderzeugs, insbesondere der Positionen der Sensoreinheiten an dem Flurförderzeug, abgelegt sind. Auf diese Weise kann einerseits die Erfassung von Hindernissen anhand eines Abgleichs von der Steuereinheit zur Verfügung stehenden Daten als Sollzustand und den tatsächlich von den Sensoreinheiten erfassten Daten stattfinden und andererseits mit Hilfe der zur Verfügung stehenden Geometriedaten des Flurförderzeugs eine Anzeige der Position der relevanten Sensoreinheit ermöglicht werden.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung einer Ausführungsform davon noch deutlicher, wenn diese zusammen mit den beiliegenden Figuren betrachtet wird.
  • Diese zeigen im Einzelnen:
    • Fig. 1 ein Flussdiagramm eines erfindungsmäßen Verfahrens zur Behandlung von Störungen in Flurförderzeugen; und
    • Fig. 2 eine schematische Darstellung einer möglichen Ausgabe einer Ausgabeeinrichtung in einem erfindungsgemäßen System zur Behandlung von Störungen in Flurförderzeugen.
  • Fig. 1 zeigt zunächst ein Flussdiagramm eines erfindungsmäßen Verfahrens zur Behandlung von Störungen in Flurförderzeugen, welches zunächst in Schritt S1 mit einer Inbetriebnahme des entsprechenden Flurförderzeugs sowie dem Start eines regulären Betriebs davon beginnt.
  • In diesem regulären Betrieb werden gemäß Schritt S2 dauerhaft, also beispielsweise mit einer vorgegebenen Frequenz, von einer Mehrzahl von Sensoreinheiten an dem entsprechenden Flurförderzeug Daten zur Überwachung der Umgebung des Flurförderzeugs aufgenommen, insbesondere entlang einer momentanen Bewegungsrichtung oder eines geplanten Fahrpfads davon.
  • Die von den entsprechenden Sensoreinheiten gelieferten Daten werden anschließend bei Schritt S3 von einer Steuereinheit ausgewertet und es wird überprüft, ob die derart erhaltenen Sensordaten auf ein Vorliegen eines Hindernisses schließen lassen. Hierbei soll an dieser Stelle erwähnt sein, dass eine entsprechende Steuereinheit entweder zentral die Daten sämtlicher Sensoreinheiten des Flurförderzeugs erhält und weiterverarbeitet, um die entsprechende Überprüfung auf ein Vorliegen von Hindernissen vorzunehmen, oder eine derartige Überprüfung bereits in einer jeweiligen Steuereinheit der einzelne Sensoreinheiten stattfindet, woraufhin bereits entsprechend weiterverarbeitete Daten an eine zentrale Steuereinheit geliefert werden.
  • Werden in Schritt S3 keine Hindernisse festgestellt ("NEIN"), so wird der reguläre Betrieb des Flurförderzeugs mit dem dauerhaften Überwachen der Umgebung mittels der Mehrzahl von Sensoreinheiten bei Schritt S2 weitergeführt, während bei einer Feststellung wenigstens eines Hindernisses ("JA" in Schritt S3) zu Schritt S4 übergangen wird, in welchem an einer Anzeigeeinrichtung eine das Hindernis repräsentierende Ausgabe sowie zusammen damit eine weitere Ausgabe ausgegeben werden, welche diejenige Sensoreinheit aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten an dem Flurförderzeug repräsentiert, auf Grundlage deren gelieferter Sensordaten die Erkennung des Hindernisses stattgefunden hat. Selbstverständlich können in Schritt S4 auch noch weitere Maßnahmen im Zusammenhang mit der Erkennung des wenigstens einen Hindernisses getroffen werden, beispielsweise das Flurförderzeug in einer sicheren Weise gestoppt werden oder zunächst einmal Maßnahmen zum Ausweichen des wenigstens einen Hindernisses getroffen werden.
  • Hiernach endet bei Schritt S5 das erfindungsgemäße Verfahren damit, dass eine menschliche Bedienperson geeignete Vorkehrungen zur Behebung der aufgetretenen Probleme vornehmen muss, also entweder das erkannte Hindernis beseitigen oder im Fall, dass das erkannte Hindernis nicht existiert und die Erkennung davon auf eine Fehlfunktion der entsprechenden Sensoreinheit zurückzuführen ist, beispielsweise eine Überprüfung der Funktion dieser Sensoreinheit oder eine Ersetzung davon durchführen, welche wie angesprochen in Schritt S4 an der Ausgabeeinrichtung ebenfalls identifiziert worden ist.
  • Mit Verweis auf Fig. 2 ist dort eine mögliche Ausgabe einer optischen Anzeige einer entsprechenden Ausgabeeinrichtung 12 dargestellt, welche beispielsweise an dem Flurförderzeug 10 selbst gebildet sein kann, welches im vorliegenden Fall als ein fahrerloses Transportfahrzeug dargestellt ist. Hierbei ist die Ausgabeeinrichtung 12 in bekannter Weise als dem Flurförderzeug 10 zugeordneter Bildschirm ausgeführt.
  • Wie sich der Anzeige entnehmen lässt, sind an dem Flurförderzeug 10 mehrere Sensoreinheiten 14a bis c vorgesehen, welche die Umgebung des Flurförderzeugs 10 überwachen. Weiterhin zeigt die Anzeige an der Ausgabeeinrichtung 12 einen geplanten Fahrweg W sowie eine momentane Bewegungsrichtung R des Flurförderzeugs 10 und zwei darauf auf Grundlage der von der Sensoreinheit 14a gelieferten Daten festgestellte Hindernisse H. Bei den Hindernissen H kann es sich beispielsweise um weitere Fahrzeuge, Personen, Ladehilfsmittel oder andere Gegenstände handeln, die sich einem Logistikumfeld insbesondere in einem Mischbetrieb in einem durch das Flurförderzeug 10 befahrbaren Bereich befinden können.
  • Im vorliegenden Fall wurden die beiden Hindernisse H wie angesprochen von der Sensoreinheit 14a erfasst, so dass diese an ihrer tatsächlichen Position an dem Flurförderzeug 10 hervorgehoben dargestellt ist. Weiterhin ist eine Textausgabe an der Anzeige vorgesehen, welche einerseits darauf hinweist, dass durch den entsprechenden Sensor 14a ein Hindernis erkannt worden ist, und ferner einer menschlichen Bedienperson auch bereits Lösungsvorschläge zum Beheben dieses Problems macht, also im dargestellten Beispiel als ersten Vorschlag ein Entfernen der erfassten Hindernisse H sowie für einen Fall, dass die erfassten Hindernisse nicht existent sind, eine Überprüfung der Funktion der entsprechenden Sensoreinheit 14a.

Claims (10)

  1. Verfahren zur Behandlung von Störungen in Flurförderzeugen (10), insbesondere in fahrerlosen Transportsystemen, welche mit einer Mehrzahl von Sensoreinheiten (14a-14c) zum Erfassen der Umgebung des Flurförderzeugs (10) ausgerüstet sind, das Verfahren umfassend:
    - in einem regulären Betrieb des Flurförderzeugs (10), dauerhaftes Überwachen der Umgebung mittels der Mehrzahl von Sensoreinheiten (14a-14c) (S2);
    - Überprüfen der derart erhaltenen Sensordaten der Mehrzahl von Sensoreinheiten (14a-14c) auf ein Vorliegen von Hindernissen (H) (S3); und
    - bei Erkennung eines Hindernisses (H), Ausgeben einer das Hindernis (H) repräsentierenden Ausgabe an einer Ausgabeeinrichtung (12) (S4);
    dadurch gekennzeichnet, dass zusammen mit der das Hindernis (H) repräsentierenden Ausgabe an der Ausgabeeinrichtung (12) eine weitere Ausgabe ausgegeben wird, welche diejenige Sensoreinheit (14a) aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten (14a-14c) repräsentiert, auf Grundlage deren gelieferter Sensordaten die Erkennung des Hindernisses (H) stattgefunden hat.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabeeinrichtung (12) eine optische Anzeige der Ausgaben durchführt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabe Informationen über eine Position des Hindernisses (H), eine Position des Flurförderzeugs (10), eine geplante Route (W) des Flurförderzeugs (10), eine momentane Bewegungsrichtung (R) des Flurförderzeugs (10) und/oder Anweisungen an eine menschliche Bedienperson zur Behebung einer möglichen Störung umfasst.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabe Informationen über eine Position derjenigen Sensoreinheit (14a) an dem Flurförderzeug (10) umfasst, auf Grundlage deren gelieferter Sensordaten die Erkennung des Hindernisses stattgefunden hat.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennung von Hindernissen (H) in einem Bereich in der Umgebung des Flurförderzeugs (10) durchgeführt wird, welcher entlang einer geplanten Route (W) oder einer momentanen Bewegungsrichtung (R) davon liegt.
  6. System zur Behandlung von Störungen in Flurförderzeugen (10), umfassend:
    - das Flurförderzeug (10), insbesondere ein fahrerloses Transportsystem;
    - eine Mehrzahl von dem Flurförderzeug (10) zugeordneten Sensoreinheiten (14a-14c) zum Erfassen der Umgebung des Flurförderzeugs (10) in einem regulären Betrieb davon;
    - eine mit der Mehrzahl von Sensoreinheiten (14a-14c) betriebsmäßig gekoppelte Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, die von den Sensoreinheiten (14a-14c) gelieferten Sensordaten auf das Vorliegen von Hindernissen (H) zu überprüfen; und
    - eine Ausgabeeinrichtung (12), welche betriebsmäßig mit der Steuereinheit gekoppelt und dazu eingerichtet ist, eine das Hindernis (H) repräsentierenden Ausgabe auszugeben;
    dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit ferner dazu eingerichtet, die Ausgabeeinrichtung (12) bei einem Feststellen eines Vorliegens eines Hindernisses (H) dazu anzuweisen, zusammen mit einer das Hindernis (H) repräsentierenden Ausgabe eine weitere Ausgabe auszugeben, welche diejenige Sensoreinheit (14a) aus der Mehrzahl von Sensoreinheiten (14a-14c) repräsentiert, auf Grundlage deren gelieferter Sensordaten die Erkennung des Hindernisses (H) stattgefunden hat.
  7. System nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der Sensoreinheiten (14a-14c) einen Laserscanner umfasst.
  8. System nach einem der Ansprüche 6 und 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabeeinrichtung (12) eine Anzeigevorrichtung umfasst.
  9. System nach einem der Ansprüche 6 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabeeinrichtung (12) dem Flurförderzeug (10) zugeordnet ist.
  10. System nach einem der Ansprüche 6 bis 9,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Steuereinheit eine Speichereinheit zugeordnet ist, in welcher Daten hinsichtlich einer von dem Flurförderzeug (10) befahrbaren Arbeitsumgebung und/oder der Geometrie des Flurförderzeugs (10), insbesondere der Positionen der Sensoreinheiten (14a-14c) an dem Flurförderzeug (10), abgelegt sind.
EP22197660.8A 2021-10-01 2022-09-26 Verfahren und system zur behandlung von störungen in flurförderzeugen Pending EP4159664A1 (de)

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