EP4153837A1 - Verfahren und vorrichtung zum betrieb einer automatischen türanlage - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum betrieb einer automatischen türanlage

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EP4153837A1
EP4153837A1 EP21725459.8A EP21725459A EP4153837A1 EP 4153837 A1 EP4153837 A1 EP 4153837A1 EP 21725459 A EP21725459 A EP 21725459A EP 4153837 A1 EP4153837 A1 EP 4153837A1
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EP
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door
contour
movement
width
opening area
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EP21725459.8A
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Marco HAURI
Alexander Beck
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Assa Abloy Entrance Systems AB
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Agtatec AG
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Publication date
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    • E05Y2900/132—Doors

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for operating an automatic door system with at least one movable, adjustable and / or pivotable door leaf.
  • the mentioned detection and / or monitoring means who are often referred to generally as “sensors” or “motion detectors”. They can be set up separately or together.
  • Motion detectors usually work according to the Doppler principle, which means that a signal is emitted into the monitoring and triggering area of the door to be monitored (regardless of whether it is a wing door, sliding door, revolving door or the like) and the reflected signal is received and evaluated . If the signal falls on a moving object, a frequency shift results depending on the relative movement of the moving object towards or away from the transmitter.
  • such motion detectors can work on the basis of ultrasound, light in the infrared range or according to the Ra dartex.
  • status indicators are known that also if based on different technical principles and often work in the infrared range.
  • status indicators are used that evaluate the so-called active infrared signals. By measuring the signal emitted by the sensors and detectors in the monitoring and triggering area, the door to be opened and closed can be evaluated and controlled depending on the changing intensity of the reflected signal.
  • At least one distance sensor as sensor device, which for example consists of a transmission device with at least one transmitter for transmission an electromagnetic signal and a receiving device with at least one receiver for receiving the reflected signal.
  • the control and / or evaluation device By means of the control and / or evaluation device provided, the transit time of the signal transmitted by the transmitting device and reflected by an object to be monitored can be measured directly or indirectly, and the distance to the object can then ultimately be derived from this data.
  • the distance measurement is ultimately a direct or indirect evaluation of the transit time of the signal and / or phase and / o the frequency and / or frequency modulation or its change in comparison to the transmitted signal.
  • Such sensors are often referred to as "time of flight" sensors or, for short, as ToF sensors.
  • a method for operating a door system and a door system operating according to the method is also known, for example, from DE 19613 178 A1.
  • the door leaves or the door elements should be controlled as a function of a process that coordinates at least one higher-level program module in such a way that predetermined criteria are optimally met, taking into account the traffic situation and / or environmental conditions recorded by the sensors.
  • the predefinable criteria include, for example, the input capacity, heat losses, security, etc.
  • the parameters in the traffic situation include, for example, the density, the space requirement, the direction of movement of objects, their speed, etc.
  • the ambient conditions are the temperature, the Wind, the pressure differences or an air exchange requirement, etc. are calculated.
  • each door element is in this case driven displaceably in the horizontal direction separately from the other door elements designed in the same way.
  • the individual door elements can therefore be controlled individually or in groups.
  • a door system which comprises a plurality of horizontally extending and one above the other in orderly or vertically extending and horizontally arranged next to one another slats for opening and closing a doorway.
  • the individual slats can individually and independently of one another between their closed position and their open position, so that, for example, the individual slats only have to be moved to the open position so that an object can be moved through the door without collision according to its outer contour or move through the door without collision can.
  • the object of the present invention is to improve a corresponding control for wings, in particular for door leaves.
  • cross-traffic suppression is usually activated according to the above-mentioned Vorver publication when the radar is directed towards a path or even sidewalk that leads past the door (at least approximately the door). In this case, the door should only be opened when a person wants to pass the door and not want to pass the door on the path or sidewalk.
  • the moving object is moving towards the door, it is then completely moved into the open position and, as mentioned, after a time control has elapsed, it is returned to the closed position, unless another object moving towards the door is detected.
  • the door can only be opened up to a presettable value or position, for example 75%.
  • the term "winter opening wide” or “reduced opening” is used here. As a result, for example, a lower heat exchange is to be achieved in winter in order to save energy.
  • DE 19613 178 A1 only describes that, depending on an object, the multiple door elements arranged one above the other, which can be moved separately between their opening and closing positions, should only be opened as far as is necessary for a person to walk through the door. That is, depending on these parameters, the door is opened accordingly until the person has passed through the door and then closed again.
  • the invention now proposes the opening movement and / or the closing movement of a single or multi-leaf door at least in a time and / or movement segment
  • this effective or current width, size and / or contour or overall contour related to the door opening area changes during the movement process of the object through the door opening area.
  • the invention proposes that, in the case of an at least single-leaf door, the door leaf, depending on the relevant current width, size and / or contour or overall contour of the detected object which is related to the door opening area and which changes during the movement process through the door opening area, accordingly is traversed or followed up and is thus preferably permanently opened, closed or remains in its open position during the opening and / or closing process, depending on whether the section currently dipping into the door opening area is moving through the door opening area Object becomes wider or narrower or its width remains the same for a certain movement phase.
  • the opening width of the door leaf or leaves changes, for example, at least in sections while a person is moving through the opening area of the door.
  • a moving object in a double-leaf door should only move to one leaf, which in its reversing and opening position can be opened at least so far that the object can pass the open door here, only one of the two would, for example Sashes can be adjusted in the open position, whereas the other remains in its closed position.
  • the respective door leaf can preferably be opened so far that its main closing edge always opens and opens by a preferably predeterminable and / or presettable value of, for example, 10 cm or 15 cm etc., than this basically with reference to the width of the through object moving through the door would be necessary.
  • the corresponding effects also apply equally to a single-leaf door, which would then only open depending on the position, size and contour of the object passing through the door to such an extent that, depending on the direction of movement and size / contour of the object, collision-free passage would be possible the only partially open door is possible.
  • the door leaves could initially only be opened, depending on the object, for example only so far that the person in question can pass through the door without collision in every phase of stepping through the door opening area. where when the case gets into the immediate area between the main closing edges of a double-leaf door, a further activation of the door leaves in such a way that ultimately only the case is pulled further through the door without a collision.
  • the closing movement can then also begin comparatively early and the door leaf or leaves can be moved further in the closing direction under object control if it passes through the door moving object is still in the immediate area between the main closing edges and is about to leave this area.
  • a very timely and, for example, continuous closing is possible, which begins when the door is opened the object is still in the door opening area. This also reduces the exchange of energy and improves their safety function, especially in the case of locks.
  • the control can take place depending on the maximum width / contour of an object or a grouped set of objects (especially several people running close together) with a more complex "contour", for example when a suitcase is drawn on one side of the body will.
  • the width can be set so that it is kept open in the desired width for both the person stepping through the door and the suitcase that is pulled through on one side until the person with the suitcase has passed through the door as a whole.
  • an individual opening and / or closing of an automatically driven door with at least one leaf and preferably with at least two leaves is made possible.
  • a certain object for example a person who wants to pass through a door, can be detected.
  • the door is then depending on this At tributes opened individually and readjusted in all directions during passage. This means that only that door leaf of several door leaves is opened that the person in question is approaching and wants to pass through the door, so that the other door leaf can remain closed.
  • one door leaf is opened wider than the other. If the person moves more or less towards both leaves, but not in the middle, one door leaf is opened wider than the other. If the person has passed the immediate door area by more than 50%, the door can even start again to close by following the perimeter or the contour of the object at a predetermined distance. This not only enables the door to be opened very promptly and optimally adapted to the object passing through the door, but also, above all, to close and adjust the door, which, for example, enables the door to be opened and closed in an energy-saving manner, especially in the winter months, and security against separation is increased in lock applications .
  • the already mentioned side and / or safety distance between the main closing edges and the object walking through the door can also be set differently for the individually adapted opening and closing movement or can be calculated on an object-specific basis on the basis of rules and / or empirical values.
  • this distance can be set larger and / or controlled automatically, for example depending on a temperature sensor inside the building as well as outside the building (i.e. with a small temperature difference between the inside and outside). If the outside temperatures are significantly lower than in the heated building, especially in the winter months, or if the outside temperatures are significantly higher in the summer months compared to the temperatures inside the building, the opening and closing movement can be set so that the main closing edges are less be opened wide so that the distance between the opened main closing edges and the contour of the person is smaller.
  • such a different setting of the opening width and thus the distance of the respective main closing edge to the object in question could be set or calculated larger with respect to a moving person than, for example, with respect to an object such as suitcases pulled by the person concerned.
  • a distinction as to whether it is a question of people or animals passing through the door or objects can also be determined or detected by appropriate sensors and the door movement can be derived from this in a way that is specific to the object.
  • FIG. 1 a schematic front view of a two-leaf sliding door arrangement with a sensor device located above it;
  • Figure 2a a schematic horizontal sectional view
  • FIG. 2b a representation corresponding to FIG. 2a when the two door leaves are each 100% open;
  • FIG. 3a a representation similar to FIG. 2a, with a person approaching the door;
  • FIG. 3b a representation chronologically following FIG. 3a, when the person previously detected with the door closed closes the door with the left wing only partially open and the right door wing still fully closed;
  • FIG. 3c an illustration deviating from FIG. 3b, in which the person walks through the door only slightly off-center, so that the left and right door leaves are moved differently to a partially open position;
  • Figure 3d a representation similar to Figure 3c, in which, however, a person or a moving object moves through the two partially open sliding door leaves, so that the right sliding door leaf is moved further into its partially open position than the left sliding door leaf, which is only slightly in its open position has been traversed;
  • FIG. 4a a representation similar to FIG. 3a, if a folding door system is not used but a sliding door system;
  • FIG. 4b a further modification in that, instead of a sliding door or folding door system, a revolving door system with, for example, two revolving doors is used;
  • Figure 5a 5c an embodiment according to the invention in which an object passes through a door opening area and the opening and closing movement is carried out object-related, that is, depending on the current width or size with which the object is immersed in the door opening area or is located there;
  • FIG. 6a an illustration similar to FIG. 3a, in which a person approaches a sliding door that is still closed, the person pulling a suitcase behind him on his right-hand side;
  • FIG. 6b a representation corresponding to FIG. 6a when the person has reached the immediate door opening plane of the double-leaf sliding door system in relation to the representation according to FIG. 6a, the left door leaf being more open than the right door leaf;
  • FIG. 6c an illustration of a situation following FIG. 6b, in which a person has almost completely passed through the sliding door system and only the case is in the area of the sliding door system, so that the left door leaf already begins its closing movement;
  • FIG. 6d a further situation following in time to FIG. 6c, in which the person the Space between the sliding doors already fully passed and only the suitcase is in the area of the plane of the sliding doors and the sliding doors are approached to the extent that there is essentially enough space only for the suitcase that has been pulled out;
  • Figure 7a a door control that differs from the previous exemplary embodiment, in which the two sliding doors, depending on the more complex object, during the initial period in which the object passes through the door with a suitcase pulling behind it, depending on the direction of movement and the position are moved to a relative maximum opening position;
  • FIG. 7b a representation chronologically following the situation according to FIG. 7a, in which only the sliding case is in the area of the plane of the door leaf and the door leaf is closer to one another in the closing direction only while leaving the door opening area at the now narrower width of the remaining object to be proceeded;
  • FIG. 8a a representation comparable to FIG. 3c, but with the control according to FIG. 7a the side or safety distance between the points facing one another The main closing edges of the two door leaves and the object or person walking through the door system are selected to be larger or can be set and adjusted automatically as a function of at least one further factor;
  • FIG. 8b a corresponding representation similar to FIG. 8a, but in the case of using a folding door system instead of a sliding door system;
  • FIG. 9a the representation of an intelligent door control, in which after passing through, for example, the sliding door system, unlike in the other exemplary embodiments, the sliding doors are not closed comparatively quickly, but are kept open, since another object approaching the door is already detected;
  • FIG. 9b a situation following the situation according to FIG. 9a in time, in which the sliding door leaves that were kept open were still kept open but were already reversed in their position so that they release the path exactly on which the further detected object is moving.
  • a two-leaf sliding door 1 with two door leaves la, lb is shown in the closed state ge.
  • the door is provided in a wall 5, for example.
  • the door leaves la, lb are held in a known manner over a horizontally extending above the door opening and denoted in Figure 1 with the reference number 7 running track arrangement with the associated drive devices and drive components (provided in Figure 1 together with the reference number 7) and over at for example, move two drives not shown in detail between an open position and a closed position.
  • the transmission of the direction of movement from the respective drive to the associated wing can be done, for example, via two separate toothed belts.
  • a separate drive device 7a or 7b is provided for each separately controllable door leaf, which, for example, can also have at least one motor 8a, 8b each (in the case of a redundant drive, for example, two motors, etc.), which for example via the mentioned them each separately assigned belt drive then control the assigned sliding door leaf la or lb.
  • This structure basically allows each leaf to be controlled and moved separately from the other, ie it can also be moved differently into the open position and / or its closed position, regardless of the respective other sliding door leaf.
  • a sensor device 9 is provided above the door, for example in the area of the suspension and running arrangement of the movable door leaves la, lb, which in principle can also be positioned at a completely different location, for example also on the ceiling etc ..
  • the sensor device 9 itself can include several sensors, including several sensors based on different technologies. This should preferably be a sensor device that can ultimately be generally referred to as a detection sensor or distance sensor, or which comprises at least one detection sensor or distance sensor and the object width, so z. B. the object size in breadth and the position he can grasp.
  • One or more such detection or distance sensors can be provided, or one or more detection or distance sensors in addition to further other sensors based on other technologies, as was also discussed in the introduction.
  • Such detection and / or distance sensors can, for example, be so-called "time of flight” sensors, which are also referred to as ToF sensors for short.
  • sensors that comprise at least one sensor device with at least one transmitter with, for example, a light source and at least one receiving device with at least one receiver.
  • control and evaluation device 11 not only the position of a sensor to be detected in the monitoring area in relation to the door or the respective door leaf, but also its direction of movement and ultimately also its width, size and / or its contour are recorded.
  • the contour in relation to the plane of the door leaf (in the closed position) is important, as will emerge from the following description.
  • the detection sensors for example the mentioned ToF sensors or by means of at least one provided ToF sensor, it is possible to send signals in the direction of the object to be monitored by means of the transmitter and then to receive the signal reflected by the object to be monitored and detected in order to then ultimately from the received signal, in particular the transit time or a phase position of the signal, to detect the distance between the at least one ToF sensor and the object detected in the monitoring area.
  • ToF sensors or ToF sensor devices and FMCW sensor devices including their function principle.
  • FIG. 2a shows a schematic view of the sliding door system according to FIG. 1, namely in a horizontal section through the illustration according to FIG. 1, thus in a vertical plan view of a floor area 6.
  • An abstractly provided but not spatially mandatory one is not shown schematically in more detail limited over monitoring area 19, in which by means of the mentioned sensor device 9 monitoring of an object located in this area or moving in this area can be carried out.
  • This monitoring area does not have to be firmly delimited; it can also have a differently dimensioned monitoring area represent.
  • This monitoring area includes a zone immediately in front of the actual door leaves la, lb. For the sake of simplicity, only one monitoring area is shown in FIG is possible from both sides in both directions.
  • FIG. 2b a representation corresponding to Figure 2a is reproduced, but in a representation in which the two sliding door leaves la and lb are adjusted in their maximum opening position, so are 100% open and the actual door opening area 10 more or less completely free .
  • the maximum door width is accessible in its maximum opening width, and depending on the possible end position, the sliding door leaves la and lb in their maximum open position this maximum door opening width then between the two opposing and mutually facing main closing edges 13 and / or be with regard to the mutually facing end faces 5a and / o FIG. 5b of the wall sections provided laterally from the door area is formed.
  • the aforementioned wall sections 5 can also consist of so-called fixed wings that cannot be moved.
  • 3a and 3b show the schematic representation of a two-leaf sliding door drive in the area of a door opening 10.
  • a moving person P has now entered the detection area, i.e. the monitoring area 19, the person P also being generally referred to as object P in the following.
  • This person is indicated in the schematic top view with an oval structure.
  • the sensor device is constructed in such a way that not only the location or position of the object in question, i.e. the person P in relation to the wings, i.e. in particular la and lb here, can also be detected, but also the direction of movement 21 of the can be ascertained and determined. This direction of movement 21 can also change again and again (slightly) in the further course of the movement towards the door and thereby also give a curvy path overall.
  • This detection is preferably carried out continuously by the sensors or clocked at the shortest possible time intervals.
  • the person concerned or the object P concerned moves further onto the still closed door in the position shown in FIG. 3a
  • the right door leaf lb which is still in its closed position, on its main closing edge 13
  • only the left door leaf la was activated by means of the control and / or evaluation device 11 and the associated drive device 7a in move its open position.
  • the left door leaf la can be moved into its 100% open position as a whole. In the context of the inven tion, however, it is also possible that the left door leaf is moved, for example, only 95%, 90%, 85% or, for example, 83%, 82%, etc. in the open position, so only so far that it is formed
  • the opening area is so large that the person in question P can move between the two door leaves without collision.
  • FIG. 3c it is shown on the basis of FIG. 3c that, for example, the person P who is still far from the door in FIG Middle position M (see also Figure 2a) wants to walk through the door.
  • the left door leaf la would, for example, be moved by approx. 60% in its open position, whereas the right door leaf lb is only moved by approx. 30% in its open position, so that the area between the two main closing edges 13 facing each other between the two leaves la and lb is so large that the person in question can pass through the door on this path without collision.
  • the entire door width TB would be 45% open, so that the actual opening area OB with respect to the entire door width TB ( Fig. 2b) is ultimately only 45%.
  • the control and / or evaluation device 11 can be used to control the door leaves in such a way that, based on the specific path and the specific position of the monitored object P and its width B (preferably parallel to the path of movement of the door leaves or the plane the door leaf measured) the door leaf is always moved so far in the open position that, for example, a safety and / or side clearance SA of at least 10 cm, 15 cm or, for example, 20 cm between the outermost or most lateral point 25 of the contour 23 of the through the door moving object and the respective adjacent main closing edge 13 of the respective door leaf la, lb is available as additional free space.
  • a safety and / or side clearance SA of at least 10 cm, 15 cm or, for example, 20 cm between the outermost or most lateral point 25 of the contour 23 of the through the door moving object and the respective adjacent main closing edge 13 of the respective door leaf la, lb is available as additional free space.
  • FIG. 3d only shows that, in principle, the comparable control steps can be carried out if a corresponding object P approaches, for example, off-center to the sliding door system, i.e. wants to pass through the door system predominantly in the area of the right door leaf lb. Then the right door leaf lb opens wider than the left door leaf.
  • the door control and the door opening as well as the degree of opening depending on the object, ie depending on the size, width (diameter) and / or contour of the object P moving through the door system or the un indirect door opening area 10 and thus also of its direction of movement.
  • the inventive control method for operating a door system applies not only to a sliding door system (with one or several leaves), but can also be used in a folding door system.
  • a Si security distance (SA) between the most lateral points of the door stepping object P and the main closing edge 13 is released exactly the path on which the person in question wants to pass through the door system.
  • SA Si security distance
  • the opening movement takes place on the one hand and the width of the opening movement is object-dependent, ie depending on the location or the direction of movement of the object P and its width, diameter or generally its contour K.
  • Figures 5a to 5c is shown in three more detailed steps, such as the opening movement and / or the Closing movement of a single or multi-leaf door is made as a function of the current and changing width, size and / or contour or overall contour of the detected objek related to the door opening area 10 during the movement process through the door opening area.
  • the invention proposes that, in the case of an at least single-leaf door, the door leaf is dependent on the relevant and / or effective width, size and / or contour or overall contour that is related to the door opening area and that changes during the movement process through the door opening area of the detected object is moved, followed up or readjusted accordingly.
  • This can be done in such a way that a preferably predeterminable lateral safety or lateral distance SA between the object moving through the door and the main closing edge of the at least one door leaf is preferably maintained in every phase.
  • the opening width of the door leaf (s) changes, e.g. at least in sections, while a person is moving through the opening area of the door.
  • the object is just entering the door opening area 10.
  • FIG is located with a partial width in the door opening area 10.
  • the door leaves can be controlled and / or followed suit both during the opening phase and in the closing phase or only in one of the two phases.
  • the door control as a function of the detected object in such a way that the respective degree or the respective degree of the opening movement and / or the closing movement at least in a time and / or movement segment depending on the area of the door opening related effective seeds or current width, size and / or contour or overall contour of an object moving through the door opening area takes place.
  • this effective or current width, size and / or contour or overall contour related to the door opening area changes during the movement of the object through the door opening area.
  • the opening movement of a door with at least one door leaf can only end at a point in time at which the object is already at least partially in the immediate door opening area a door leaf is located. It is also possible within the scope of the invention, especially when leaving the door opening area, to start the closing movement of a door with at least one door leaf at a point in time at which the object is still at least partially in the immediate door opening area of the at least one door leaf.
  • the door opening area 10 lies between the main closing edges. In the case of single-leaf doors, the door opening area 10 is between the main closing edge of one door leaf and the opposite section of the door frame.
  • FIGS. 6a and 6b it is now shown how the door control can look, for example, in the case of a monitored object P having a more complex outer or overall contour 23 within the scope of the invention.
  • door closing movement can also take place as a function of the object within the scope of the invention, i.e. depending on the location of the object, its direction of movement and / or its actual contour in the immediate area of movement and / or area between the closing edges 13 of the respective door leaf .
  • door leaf lb is still predominantly in its open position, since the suitcase G pulled by person P is still in the opening area, ie in the area of the door opening 10.
  • the right door leaf lb can then be moved into its closed position relatively promptly and immediately as soon as the suitcase G that has been pulled out has left the area of the door opening 10, in other words the corresponding entire monitored object P has moved is no longer in the area of the immediate door opening 10.
  • the separately controllable door leaves 1 a, 1 b can be controlled in such a way that they are more or less "traced" to the respective outer or overall contour 23 of the detected object P.
  • the two separately controllable door leaves are only opened minimally or minimally, that is, opened so wide that the relevant, detected object is detected depending on its specific contouring, i.e.
  • the sensor device 9 can also detect the total width, i.e. the maximum total width and position and direction of movement of the object P, G.
  • the control according to the invention can be operated in such a way that the door leaves la, lb are then opened so that, taking into account a safety and side clearance SA, the relevant object P with object G is position-dependent and, above all, movement-dependent through the door can step.
  • the door leaves are also optimally adjusted individually and independently of one another depending on the object and the object and their direction of movement, so that a sufficient opening width OB is set so that the object can pass through the door without collision with the object.
  • the relevant optimal and maximum opening width OB related to the entire object is only retained during the beginning of stepping through the door. If it is detected that the total width of the object is reduced because, as shown in FIG If part of the object with a larger overall width has already left the actual door opening area 10, then the closing movement of the or at least one door leaf begins, here vdes door leaf la in adaptation to the currently changed, actually remaining width of the object in the door opening area, see above as explained and shown with reference to FIG. 6d. So it follows an automatic adaptation to the effective seed width of the overall contour 23, which changes as the door is further passed through. Any intermediate controls between the variant according to the exemplary embodiment according to FIGS. 6a to 6d as well as FIGS. 7a and 7b are also possible, in which a partially more extensive readjustment is possible before the entire object P with object G has left the actual door opening area 10.
  • the lateral distance SA can be set differently manually or automatically by the control and evaluation device 11.
  • FIG. 8a shows that a very much larger lateral distance SA has been selected.
  • this lateral distance can be specified as desired or, depending on certain other parameters, can also be set automatically and differently by the control device.
  • the value for the safety or side clearance (SA) can be set automatically by the control unit, for example, in particular as a function of the inside or outside temperature, i.e. the temperatures on both sides of the automatic door system.
  • the safety or side stand (SA) can be selected to be larger in favor of the comfort of the object P.
  • the safety or side clearance (SA) can be selected to be smaller to allow the flow of energy between the two sides of the automatic door, i.e. the interior and exterior, to minimize and thus save energy.
  • Temperaturdif could also be set when the opening movement of the door or panels and when the closing movement of the door or panels is already started.
  • the door leaves can be moved into the required open position relatively early, with the Closing movement takes place later, for example, than in the exemplary embodiments explained above.
  • intelligent controls are also possible to the extent that, for example, a closing movement is not carried out if another object approaching the door is detected in the monitoring area in a relatively timely manner. It can be estimated whether, for example, more energy is consumed by the closing and subsequent opening movement than, for example, during the extended opening phase, in which one waits until a second or next person has passed through the door and only then opens the door to close finally.
  • FIGS. 9a and 9b This is shown, for example, on the basis of FIGS. 9a and 9b.
  • a detected object P is already located directly in the door opening area 10, so that at this point in time the door leaves la, lb have moved into the relevant open position.
  • the sliding doors la, lb would be moved into their closed position in one of the possible and customary control steps, in order to then be opened again when a subsequent object PI is detected, likewise again depending on the object.
  • the following object PI and its direction of movement 21 ' are recognized so early that after the object P leaves the immediate door opening area 10, the door leaves basically remain open.
  • the door leaves be redirected, ie in their position and in their opening width, that they provide an opening area OB, which is basically object-dependent, but also depends on a subsequent object PI, that is, on its contour 23, i.e. its width, size or diameter and its direction of movement.
  • the following object PI approaches the door more to the right compared to the leading object P, so that the door leaves la, lb already opened according to FIG. 9a then move from the position according to FIG.
  • the method explained can be used not only for sliding doors but, as mentioned and shown, but also, for example, for telescopic sliding door systems, folding door systems or revolving door systems including revolving doors, in which, for example, two or three telescopically cooperating left leaves and two or three telescoping right door leaves are provided are.
  • the advantage of the individual and separate control of the individual door leaf devices is even more evident here. Because Such doors usually have a very large door width, based on the contour of a person walking through the door.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

Ein verbessertes Verfahren sowie eine verbesserte Vorrichtung zum Betrieb einer automatischen Türanlage zeichnet sich unter anderem durch folgende Merkmale aus: - es wird eine Sensoreinrichtung (9) verwendet, mit welcher ein den Flügeln (1; 1a, 1b) zugeordneter und/oder vorgelagerter Überwachungsbereich (19) zur Detektion von in diesem Überwachungsbereich (19) befindlicher und/oder sich fortbewegender Objekte (P, G) durchgeführt wird, - mittels der Sensoreinrichtung (9) und/oder mittels der Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung (11) wird ein im Überwachungsbereich (19) befindliches Objekt (P, G) bezüglich dessen Position und Bewegungsrichtung sowie bezüglich dessen Breite, Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) detektiert, und - in Abhängigkeit der bewegungsabhängigen Position und Bewegungsrichtung (21) sowie der Breite, Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) des detektierten Objekts (P, G) wird der zumindest eine Flügel (1; 1a; 1b) objektbezogen bewegt, insb. geöffnet, nachjustiert und/oder geschlossen.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer automatischen Türanlage
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb einer automatischen Türanlage mit zumindest einem verfahr-, verstell- und/oder verschwenkbaren Tür flügel.
Es ist bekannt, dass bei automatischen Türanlagen (vor allem auch bei automatischen Schiebetüranlagen) der Be- reich vor der zumindest einen Schiebetürflügel umfassenden Tür mittels Erfassungs- und/oder Überwachungsmittel über wacht wird, um dann mittels einer Auswerte- und/oder Steu erungseinrichtung den vorzugsweise automatischen Tür- oder Schiebetürantrieb entsprechend zu steuern.
Die erwähnten Erfassungs- und/oder Überwachungsmittel wer den häufig allgemein auch als "Sensoren" oder "Bewegungs melder" bezeichnet. Sie können getrennt oder gemeinsam aufgebaut sein. Die Sensoren, Sensoreinrichtungen oder allgemein die Über- wachungs- und Erfassungsmittel insbesondere zur Steuerung und Überwachung von Türen unterscheiden sich im Hinblick auf ihre technische Funktion bzw. Anwendung.
Bewegungsmelder arbeiten üblicherweise nach dem Doppler prinzip, d.h. dass ein Signal in den Überwachungs- und Auslösebereich der zu überwachenden Tür (gleichgültig ob es sich um eine Flügeltür, eine Schiebetür, Karusselltür oder dgl. handelt) ausgestrahlt und das reflektierte Sig nal empfangen und ausgewertet wird. Fällt das Signal auf ein bewegtes Objekt, so ergibt sich in Abhängigkeit der Relativbewegung des bewegten Objekts auf den Sender zu oder von diesem weg eine Frequenzverschiebung. Grundsätz lich können derartige Bewegungsmelder auf der Basis von Ultraschall, Licht im Infrarotbereich oder nach dem Ra darprinzip arbeiten.
Daneben sind sogenannte Zustandsmelder bekannt, die eben falls auf unterschiedlichen technischen Prinzipien basie ren und häufig im Infrarotbereich arbeiten. Dabei werden in der Regel Zustandsmelder verwendet, die die sogenannten Aktiv-Infrarotsignale auswerten. Durch Messung des im Überwachungs- und Auslösebereich durch die Sensoren und Detektoren ausgesendeten Signals kann in Abhängigkeit der sich verändernden Intensität des reflektierten Signals eine entsprechende Auswertung und Ansteuerung der zu öff nenden und zu schließenden Tür vorgenommen werden.
Ferner ist bekannt als Sensoreinrichtungen zumindest einen Distanzsensor zu verwenden, der beispielsweise aus einer Sendeeinrichtung mit zumindest einem Sender zum Senden eines elektromagnetischen Signals und aus einer Empfangs einrichtung mit zumindest einem Empfänger zum Empfang des reflektierten Signals besteht. Mittels der vorgesehenen Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung kann dabei die Laufzeit des von der Sendeeinrichtung ausgesendeten und von einem zu überwachenden Objekt reflektierten Signals direkt oder indirekt gemessen werden, wobei aus diesen Daten dann letztlich die Distanz zu dem Objekt abgeleitet werden kann. Mit anderen Worten handelt es sich bei der Distanzmessung letztlich um eine direkte oder indirekte Auswertung der Laufzeit des Signals und/oder Phase und/o der Frequenz und/oder Frequenzmodulation oder dessen Ver änderung im Vergleich zum ausgesendeten Signal. Derartige Sensoren werden häufig auch als "Time of Flight" Sensoren oder kurz als ToF-Sensoren bezeichnet.
Aus der DE 102008 008 142 B4 ist dabei auch als bekannt zu entnehmen, dass mittels einer geeigneten Sendeeinrich tung auch die Richtung eines sich in einem überwachten Bereich befindlichen und in diesem Bereich bewegenden Ob jektes ermittelt bzw. bestimmt werden kann, beispielsweise durch eine Summe- oder Differenzrechnung zwischen zwei einzelnen Ortskoordinaten des sich bewegenden Objektes.
Ein Verfahren zum Betrieb einer Türanlage und eine nach dem Verfahren arbeitende Türanlage ist beispielsweise auch aus der DE 19613 178 Al bekannt geworden.
Gezeigt und beschrieben werden verschiedene Türanlagen, wie z.B. Schiebetüranlagen und Karusselltüren. Die Türflügel oder die Türelemente sollen in Abhängigkeit eines Prozesses gesteuert werden, der mindestens ein über geordnetes Programmmodul derart koordiniert, dass vorge gebenen Kriterien unter Berücksichtigung der von den Sen soren erfassten Verkehrssituation und/oder Umgebungsbe dingungen optimal erfüllt werden. Zu den vorgebbaren Kri terien gehören beispielsweise die Eingangskapazität, Wär meverluste, Sicherheit, etc. Zu den Parametern bei der Verkehrssituation gehören beispielsweise die Dichte, der Platzbedarf, die Bewegungsrichtung von Objekten, deren Ge schwindigkeit, etc. Zu den Umgebungsbedingungen werden die Temperatur, der Wind, die Druckdifferenzen oder auch ein Luftwechsel-Bedarf etc. gerechnet.
In einem Ausführungsbeispiel ist gezeigt, dass im Bereich eines Türdurchgangs mehrere vertikal übereinander ange ordnete und separat motorisch angetriebene und gesteuert Türelemente verwendet werden können, die unter Kontrolle einer Steuerungseinrichtung nur soweit und nur solange geöffnet werden, wie dies für den Durchtritt einer Person minimal notwendig ist. Jedes Türelement ist hierbei in horizontaler Richtung getrennt von den anderen, gleichar tig ausgebildeten Türelementen verschiebbar angetrieben. Die einzelnen Türelemente können daher einzeln oder grup penweise angesteuert werden.
In der WO 2006/033145 Al sowie in der DE 196 13 178 Al wird vorgeschlagen eine Türanlage zu verwenden, die eine Vielzahl von horizontal verlaufenden und übereinander an geordneten oder vertikal verlaufenden und horizontal ne beneinander angeordnete Lamellen zum Öffnen und Schließen eines Türdurchgangs umfasst. Die einzelnen Lamellen können einzeln und unabhängig voneinander zwischen ihrer Schließ stellung und ihrer Öffnungsstellung verstellt werden, so- dass beispielsweise die einzelnen Lamellen nur soweit in Öffnungsstellung verfahren werden müssen, dass ein Objekt entsprechend seiner Außenkontur kollisionsfrei durch die Tür hindurch bewegt werden oder sich kollisionfrei durch die Tür hindurch bewegen kann.
In der zuletzt erwähnten DE 19613 178 Al sowie in der US 2007/0094932 Al ist zudem gezeigt und erläutert, wie bei spielsweise zwei oder mehrere Schiebetürflügel asymmet risch in Öffnungsstellung verstellt werden können. Dadurch ist es möglich eine Schiebetür nur in dem Bereich zu öff nen, in dem ein Objekt sich tatsächlich durch den Türöff nungsbereich hindurch bewegt. Auch in diesem Ausführungs beispiel öffnet die Tür so weit, dass ein sich der Tür näherndes Objekts entsprechend seiner Breite die Tür kol lisionsfrei durchschreiten kann. Wie üblich wird nach dem Verlassen des Türbereichs die Tür dann wieder geschlossen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es eine entspre chende Steuerung für Flügel, insbesondere für Türflügel zu verbessern .
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß bezüglich des Verfahrens entsprechend den im Anspruch 1 und bezüglich der Vorrich tung entsprechend den im Anspruch 11 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird eine deutliche Verbesserung gegenüber bisherigen Türsteuerungsverfahren bzw. Türsteuerungsvorrichtungen realisiert. Bei den bisher bekannt gewordenen Systemen ist stets vor gesehen, dass in Abhängigkeit eines in einem Überwachungs bereich detektierten, bewegten Objektes die Tür geöffnet und nach Ablauf einer Zeitsteuerung dann wieder geschlos sen wird, sofern sich kein Objekt im überwachten Bereich befindet.
Dabei ist beispielsweise in der vorveröffentlichten DE 10 2008 008 142 B4 auch beschrieben, dass nicht nur die Prä senz eines Objektes in einem Überwachungsbereich detek tierten werden soll, sondern dass auch dessen Bewegungs richtung erfasst werden kann, um beispielsweise in Abhän gigkeit davon nicht nur die Tür zu öffnen, sondern bei spielsweise auch eine Querverkehrsausblendung vorzuneh men. Das Merkmal einer "Querverkehrsausblendung" wird in der Regel dann gemäß dieser vorstehend genannten Vorver öffentlichung zugeschaltet, wenn das Radar auf einem Weg oder gar Gehsteig gerichtet ist, der an der Tür (zumindest näherungsweise an der Tür) vorbeiführt. In diesem Fall soll die Tür nur dann geöffnet werden, wenn eine Person die Tür passieren und nicht auf dem Weg oder Gehsteig an der Tür Vorbeigehen möchte. Durch die entsprechende Aus wertung und die damit verbundene Richtungserkennung kann hier in Abhängigkeit der Richtungserkennung dann die er wähnte Querverkehrsausblendung vorgenommen werden.
Sollte allerdings erkannt werden, dass sich das bewegte Objekt auf die Tür zu bewegt, wird diese dann vollständig in die Offenlage aufgefahren und wie erwähnt nach Ablauf einer Zeitsteuerung wieder in die Schließlage zurückge führt, sofern nicht ein weiteres sich auf die Tür zu be wegendes Objekt detektiert wird. Unabhängig von der 100 %-igen Öffnungslage ist auch be kannt, beispielsweise bei Detektion eines sich auf die Tür zubewegenden Objektes die Tür nur bis zu einem vorein stellbaren Wert oder Position zu öffnen, beispielsweise zu 75 %. Es wird hier teilweise von einer "Winteröffnungs weite" oder "Reduzierten Öffnung" gesprochen. Dadurch soll beispielsweise im Winter ein geringerer Wärmeaustausch er zielt werden, um Energie einzusparen.
Zudem beschreibt die DE 19613 178 Al auch nur, dass in Abhängigkeit eines Objektes die übereinander angeordneten mehreren separat zwischen ihrer Öffnungs- und Schließstel lung verfahrbaren Türelemente nur so weit geöffnet werden sollen, soweit dies für das Durchschreiten einer Person durch die Tür notwendig ist. Das heißt abhängig von diesen Parametern wird die Tür entsprechend geöffnet, bis die Person die Tür durchschritten hat, um dann wieder ge schlossen zu werden.
Im Gegensatz dazu schlägt nunmehr die Erfindung vor die Öffnungsbewegung und/oder die Schließbewegung einer ein- oder mehrflügeligen Tür zumindest in einem Zeit- und/oder Bewegungsabschnitt
• nicht oder nicht allein in Abhängigkeit der Position eines detektierten bewegten Objektes und/oder der Be wegungsrichtung des detektierten Objektes
• und auch nicht oder nicht allein in Abhängigkeit der Breite und/oder Kontur des sich durch eine Tür hin durchbewegenden Objektes/Objekte und/oder dessen Re lativposition zu dem zumindest einen oder den mehreren Flügeln oder Türflügeln vorzunehmen, sondern
• in Abhängigkeit des detektierten Objektes derart vor zunehmen, dass der jeweilige Grad oder das jeweilige Maß der Öffnungsbewegung und/oder die Schließbewegung zumindest in einem Zeit- und/oder Bewegungsabschnitt in Abhängigkeit der auf den Türöffnungsbereich bezo gene wirksamen oder aktuellen Breite, Größe und/oder Kontur oder Gesamtkontur eines sich durch den Tür- öffnungsbereich hindurchbewegenden Objektes erfolgt.
Dabei ändert sich diese auf den Türöffnungsbereich bezogene wirksamen oder aktuellen Breite, Größe und/oder Kontur oder Gesamtkontur während des Bewe gungsvorganges des Objektes durch den Türöffnungsbe reich hindurch.
Mit anderen Worten schlägt die Erfindung vor, dass bei einer zumindest einflügligen Tür der Türflügel in Abhän gigkeit der auf den Türöffnungsbereich bezogenen jeweils aktuellen und sich während des Bewegungsvorganges durch den Türöffnungsbereich ändernden relevanten Breite, Größe und/oder Kontur oder Gesamtkontur des detektierten Objek tes entsprechend verfahren oder nachgefahren wird und so sich während des Öffnungs- und/oder Schließvorganges be- vorzugt permanent weiter geöffnet, weiter geschlossen oder in ihrer Öffnungsstellung verharrt, je nachdem, ob der jeweils aktuell in den Türöffnungsbereich eintauchende Ab schnitt des sich durch den Türöffnungsbereich hindurchbe wegenden Objektes breiter oder schmäler wird oder seine Breite für eine bestimmte Bewegungsphase gleich bleibt.
Dies kann dabei so erfolgen, dass ein bevorzugt vorgebba- rer seitlicher Seiten- oder Sicherheitsabstand zwischen dem sich durch die Tür bewegenden Objektes und der Haupt schließkante des zumindest einen Türflügels bevorzugt in jeder Phase eingehalten wird. Somit ändert sich die Öff nungsweite des oder der Türflügel z.B. zumindest ab schnittsweise während der Fortbewegung einer Person durch den Öffnungsbereich der Tür.
Sollte sich ein bewegtes Objekt beispielsweise bei einer zweiflügeligen Tür nur auf einen Flügel zu bewegen, der in seiner Umsteuer- und Öffnungslage zumindest so weit ge öffnet werden kann, dass das Objekt hier die geöffnete Tür passieren kann, würde beispielsweise nur der eine von den beiden Flügeln in Öffnungslage verstellt werden, wohinge gen der andere in seiner Schließlage verbleibt.
Sollte sich ein bewegtes Objekt außermittig beispielsweise auf eine zweiflügelige Tür zu bewegen, würde einer der Flügel weiter öffnen als der andere Flügel, damit das be wegte Objekt kollisionsfrei durch die Türflügel hindurch schreiten kann. Dabei würde also der Grad der Öffnungsbe wegung und -weite des jeweiligen Türflügels so vorgenommen werden, dass das betreffende Objekt kollisionsfrei die Tür passieren kann, ohne mit den Türflügeln oder den Haupt schließkanten zu kollidieren.
Von daher kann bevorzugt der jeweilige Türflügel so weit aufgesteuert werden, dass dessen Hauptschließkante immer um einen vorzugsweise vorgebbaren und/oder voreinstellba ren Wert von beispielsweise 10 cm oder 15 cm etc. weiter aufsteuert und öffnet, als dies grundsätzlich bezugnehmend auf die Breite des sich durch die Tür hindurchbewegenden Objektes notwendig wäre. Die entsprechenden Effekte gelten gleichermaßen aber auch bei einer einflügeligen Türe, der dann nur in Abhängigkeit der Position, Größe und Kontur des durch die Tür hindurch schreitenden Objekts soweit öffnen würde, dass in Abhän gigkeit der Bewegungsrichtung und Größe/Kontur des Objek tes ein kollisionsfreies Durchschreiten der nur teilweise geöffneten Tür möglich ist.
Ebenfalls gilt der entsprechende Effekt bei mechanisch gekoppelten Türflügeln gleichermaßen, wobei die Öffnung der Türe nur so weit geöffnet wird, um die gleichen vor stehend genannten Vorteile zu realisieren.
Schließlich gelten die erfindungsgemäßen Lösungen auch für den Fall einer Falttür, wobei die einflügelige Falttür oder die beispielsweise zweiflügelige Falttür unterschied lich weit öffnen könnte, um die gleichen vorstehend ge nannten Vorteile zu realisieren.
Ebenso gilt die auch für eine Drehflügeltür, wobei eine einflügelige oder beispielswiese eine zweiflügelige Dreh flügeltür so angesteuert werden kann, dass die einzelnen Drehflügel nur soweit und dabei unter Umständen auch un terschiedlich weit geöffnet werden, damit ein kollisions freies und unbehindertes Durchschreiten der Türe möglich ist.
Zudem gilt dies auch für Schleusensteuerungen oder Perso nenvereinzelungsanlagen, welche zur Objektflusskontrolle Flügel verwenden.
Mittels der erfindungsgemäßen Lösung ist es also möglich die Türsteuerung quasi so vorzunehmen, dass sie der Kontur eines durch die Tür hindurch schreitenden Objektes ange passt ist. Insoweit wird auch von einer objektbezogenen Türsteuerung gesprochen.
Schreitet beispielsweise eine Person durch die Tür hin durch und zieht einen Koffer hinter sich her, so könnten die Türflügel zunächst objektbezogen beispielsweise zu nehmend nur so weit geöffnet werden, dass die betreffende Person in jeder Phase des Durchschreitens des Türöffnungs bereiches kollisionsfrei die Tür durchschreiten kann, wo bei dann, wenn der Koffer in dem unmittelbaren Bereich zwischen den Hauptschließkanten einer zweiflügeligen Tür gerät, eine weitere Ansteuerung der Türflügel derart er folgt, dass letztlich nur noch der Koffer kollisionsfrei weiter durch die Tür hindurch gezogen wird.
Bei einer derartigen "Breiten-Erfassung" bzw. Erfassung der "Kontur" eines durch die Tür sich hindurchbewegenden Objekts kann dann auch die Schließbewegung vergleichsweise früh begonnen und der oder die Türflügel objektgesteuert so in Schließrichtung weiter nachgefahren werden, wenn sich das durch die Tür hindurch bewegende Objekt noch in dem unmittelbaren Bereich zwischen den Hauptschließkanten befindet und gerade dabei ist diesen Bereich zu verlassen. Je schmäler die relevante oder wirksame Breite oder Größe des Objektes in dem Türöffnungsbereich z.B. zwischen zwei aufeinander zu weisenden Hauptschließkanten ist oder wird, mit welchem das Objekt noch in den unmittelbaren Türöff nungsbereich eintaucht, umso geringer kann die tatsächli che Öffnungsweite der Tür oder der Abstand zwischen den Türflügeln oder z.B. deren Hauptschließkanten unter ent sprechendem Nachfahren oder Nachsteuern des zumindest ei nen Türflügels eingestellt werden. Im Gegensatz zu einem Schließen wie beim Stand der Technik, welches stets erst nach Ablauf einer Zeitsteuerung oder einem Detektionssignal erfolgt, dass das Objekt den Tür öffnungsbereich verlassen hat, ist erfindungsgemäß ein sehr zeitnahes und z.B. kontinuierliches Schließen mög lich, welches schon beginnt, wenn sich das Objekt noch im Türöffnungsbereich befindet. Dadurch wird auch der Ener gieaustausch reduziert und gerade bei Schleusen deren Si cherheitsfunktion verbessert.
Entsprechendes kann für die Öffnungsbewegung durchgeführt werden. Je weiter ein sich durch die Tür hindurchbewegen des Objekt in den unmittelbaren Türöffnungsbereich ein taucht und je breiter und größer damit der in diesen Be reich eintauchende Abschnitt des Objekts wird, desto wei ter wird der zumindest eine Türflügel in Öffnungsrichtung verfahren und nachgeführt.
Ebenso kann aber die Steuerung in Abhängigkeit der maxi malen Breite/Kontur eines Objektes oder eine zusammenge fasste Menge von Objekten (insb. mehrere dicht nebenei nander laufend Personen) mit einer komplexeren "Kontur" erfolgen, beispielsweise wenn ein Koffer auf einer Seite des Körpers nachgezogen wird. Mit anderen Worten kann die Weite so eingestellt werden, dass sie sowohl für die Tür durchschreitende Person als auch den einseitig dazu hin durchgezogenen Koffer solange in der gewünschten Breite offengehalten wird, bis die Person mit dem Koffer die Tür insgesamt durchschritten hat.
Möglich sind aber auch "intelligente Steuerungsverfahren" derart, dass nach dem Verlassen des unmittelbaren Türbe reiches durch ein die Tür bereits vollständig hindurch bewegten Objektes die Tür nicht gleich geschlossen wird, weil beispielsweise schon in unmittelbarer Nähe ein nächs tes sich auf die Tür zubewegendes Objekt erkannt und de- tektiert wird.
Allenfalls ist es möglich zumindest einen oder vorzugs weise die zumindest zwei Flügel grundsätzlich offen zu lassen, oder so umzusteuern, dass der Öffnungsbereich dort quasi bereitgestellt und angeboten wird, wo sich das nächste detektierte Objekt hinbewegt.
Zusammenfassend kann also festgehalten werden, dass im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein individuelles Öffnen und/oder Schließen einer automatisch angetriebenen Tür mit zumindest einem Flügel und vorzugsweise mit zumindest zwei Flügeln ermöglicht wird. Dabei kann ein bestimmtes Objekt, z.B. eine Person, die eine Tür durchschreiten möchte, de- tektiert werden. In Abhängigkeit der Attribute dieses Ob jekts, d.h. seiner Position, seiner Bewegungsgeschwindig keit, seiner Bewegungsrichtung und aber auch seiner Größe bzw. Breite, Orientierung und Kontur (also allgemein ge sprochen in einer Querschnittsbetrachtung parallel zur Bo denfläche) wird die Tür dann in Abhängigkeit dieser At tribute individuell geöffnet und in alle Richtungen wäh rend des Durchtritts nachjustiert. Das heißt es wird ent weder nur derjenige Türflügel von mehreren Türflügeln ge öffnet, auf den sich die betreffende Person zu bewegt und die Tür durchschreiten will, so dass der andere Türflügel geschlossen bleiben kann. Bewegt sich die Person insgesamt mehr oder weniger auf beide Flügel zu, aber nicht mittig, wird ein Türflügel weiter geöffnet als der andere. Hat die Person den unmittelbaren Türbereich schon zu mehr als 50 % durchschritten kann die Tür sogar schon wieder beginnen sich zu schließen, indem quasi der Umfang oder die Kontur des Objekts in einem vorgegebenen Abstand nachgefahren wird. Dadurch ist nicht nur ein sehr zeitnahes und optimal an das die Tür durchschreitenden Objektes angepasstes Tür öffnen sondern vor allem auch Türschließen und Nachjus tieren möglich, wodurch beispielsweise insbesondere in Wintermonaten ein energiesparendes Öffnen und Schließen der Tür möglich ist und in Schleusenanwendung die Verein zelungssicherheit erhöht wird.
Der bereits erwähnte Seiten- und/oder Sicherheitsabstand zwischen den Hauptschließkanten und dem die Tür durch schreitenden Objekt kann dabei auch bei der individuell angepassten Öffnungs- und Schließbewegung unterschiedlich eingestellt werden oder Objektbezogen aufgrund von Regels ätzen und/oder Erfahrungswerte errechnet werden.
Liegen die Temperaturen im Außen- und Innenbereich des Gebäudes in einem zumindest ähnlichen Bereich kann dieser Abstand größer eingestellt und/oder automatisch angesteu ert werden, beispielsweise in Abhängigkeit eines Tempera tursensors im Inneren des Gebäudes sowie im Äußeren des Gebäudes (also bei geringem Temperaturunterschied zwischen Innen und Außen). Sind die Temperaturen außen vor allem in den Wintermonaten deutlich niedriger als in dem geheizten Gebäude oder sind die Außentemperaturn in den Sommermona ten deutlich höher im Vergleich zu den Temperaturen im Gebäudeinneren, kann die Öffnungs- und Schließbewegung so eingestellt werden, dass die Hauptschließkanten nur weni ger weit geöffnet werden, so dass der Abstand zwischen den geöffneten Hauptschließkanten und der Kontur der Person geringer ist. Schließich könnte eine derart unterschiedliche Einstellung der Öffnungsweite und damit der Abstand der jeweiligen Hauptschließkante zu dem betreffenden Objekt bezüglich ei ner sich bewegten Person größer eingestellt oder errechnet werden als beispielsweise bezüglich eines von der betref fenden Person nachgezogenen Objektes wie z.B. Koffers. Eine Unterscheidung, ob es sich um Personen oder Tiere handelt, die die Tür durchschreiten oder um Gegenstände, kann ebenfalls durch entsprechende Sensoren ermittelt oder detektiert und daraus die Türbewegung objektlassenspezi- fisch abgeleitet werden.
Weitere Vorteile, Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Aus- führungsbeispielen . Dabei zeigen im Einzelnen:
Figur 1: eine schematische Frontansicht einer zwei flügeligen Schiebetüranordnung mit einer darüber befindlichen Sensoreinrichtung; Figur 2a: eine schematische Horizontalschnittdar-
Stellung durch die Türanlage gemäß Figur 1 in geschlossenem Zustand;
Figur 2b: eine entsprechende Darstellung zu Figur 2a, wenn die beiden Türflügel jeweils zu 100 % geöffnet sind;
Figur 3a: eine Darstellung ähnlich zu Figur 2a, wobei sich eine Person der Tür nähert;
Figur 3b: eine Darstellung zeitlich nachfolgend zu Figur 3a, wenn die zuvor noch bei geschlos sener Tür detektierte Person die Tür bei geöffneten Flügeln durchschreitet, und zwar bei lediglich nur teilweise geöffneten lin ken und noch vollständig geschlossenem rechten Türflügel;
Figur 3c: eine Darstellung abweichend zu Figur 3b, bei welcher die Person die Tür nur leicht außermittig durchschreitet, so dass der linke und der rechte Türflügel unterschied lich weit in eine teilweise Öffnungsstel lung verfahren sind;
Figur 3d: eine Darstellung ähnlich zu Figur 3c, bei der sich jedoch eine Person oder ein beweg tes Objekt durch die beiden teilgeöffneten Schiebetürflügeln hindurchbewegt, so dass der rechte Schiebetürflügel weiter in seine teilweise Öffnungsstellung verstellt ist als der linke Schiebetürflügel, der nur ge ringfügig in seiner Öffnungslage verfahren ist;
Figur 4a: eine ähnliche Darstellung zu Figur 3a, wenn nicht eine Schiebetüranlage, sondern eine Falttüranlage verwendet wird;
Figur 4b: eine weitere Abwandlung insoweit, dass an stelle einer Schiebetür- oder Falttüranlage eine Drehtüranlage mit beispielsweise zwei Drehflügeltüren verwendet wird; Figur 5a 5c: ein erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel, bei welchem ein Objekt einen Türöffnungs bereich durchschreitet und dabei die Öff- nungs- und die Schließbewegung objektbezo gen durchgeführt wird, also in Abhängigkeit der jeweils aktuellen Breite oder Größe, mit der das Objekt in den Türöffnungsbe reich eintaucht bzw. sich dort befindet; Figur 6a: eine Darstellung ähnlich zu Figur 3a, bei welcher sich eine Person einer noch ge schlossenen Schiebetür nähert, wobei die Person auf ihrer rechten Seite einen Roll koffer hinter sich herzieht;
Figur 6b: eine entsprechende Darstellung zu Figur 6a, wenn zeitlich zu der Darstellung nach Figur 6a nachfolgend die Person die unmittelbare Türöffnungsebene der zweiflügligen Schie betüranlage erreicht hat, wobei der linke Türflügel weiter geöffnet ist als der rechte Türflügel;
Figur 6c: eine Darstellung einer zeitlich zur Figur 6b nachfolgenden Situation, bei welcher eine Person die Schiebetüranlage schon fast völlig durchschritten hat und nur noch der Koffer sich im Bereich der Schiebetüranlage befindet, sodass der linke Türflügel be reits mit seiner Schließbewegung beginnt;
Figur 6d: eine weitere zur Figur 6c zeitlich nachfol gende Situation, bei der die Person den Raum zwischen den Schiebetüren bereits völ lig durchschritten und nur noch der Koffer sich im Bereich der Ebene der Schiebetüren befindet und dazu die Schiebetüren insoweit aufeinander zugefahren sind, dass im We sentlichen noch ein ausreichender Raum nur noch für den nachgezogenen Rollkoffer frei gegeben ist; Figur 7a: eine zu dem vorausgehenden Ausführungsbei spiel abweichende Türansteuerung, bei der die beiden Schiebetüren in Abhängigkeit des komplexeren Objektes während der Anfangs zeit, in der das Objekt ggf. mit einem hin ter sich herziehenden Koffer die Tür durch schreitet, abhängig von der Bewegungsrich tung und der Position in eine relative ma ximale Öffnungsstellung verfahren sind;
Figur 7b: eine Darstellung zeitlich nachfolgend zu der Situation gemäß Figur 7a, bei welcher sich nur noch der Schiebekoffer im Bereich der Ebene der Türflügel befindet und die Türflügel nur während des Verlassens des Türöffnungsbereiches an den nunmehr schmä lere Breite des verbleibenden Objekts in Schließrichtung näher aufeinander zu ver fahren werden; Figur 8a: eine Darstellung vergleichbar zu Figur 3c, wobei jedoch bei der Ansteuerung gemäß Fi gur 7a der Seiten- oder Sicherungsabstand zwischen den aufeinander zu weisenden Hauptschließkanten der beiden Türflügel und dem die Türanlage durchschreitenden Objekt oder Person größer gewählt oder automatisch in Abhängigkeit zumindest eines weiteren Faktors einstellbar ist und eingestellt wird;
Figur 8b: eine entsprechende Darstellung ähnlich zu Figur 8a, jedoch im Falle der Verwendung einer Falttüranlage anstelle einer Schie betüranlage;
Figur 9a: die Darstellung einer intelligenten Tür steuerung, bei welcher nach Durchschreiten beispielsweise der Schiebetüranlage abwei chend zu den anderen Ausführungsbeispielen die Schiebetüren nicht vergleichsweise schnell geschlossen werden, sondern offen gehalten werden, da bereits ein weiteres sich der Tür näherndes Objekt detektiert wird; und
Figur 9b: eine zu der Situation nach Figur 9a zeit lich nachfolgende Situation, bei der die offengehaltenen Schiebetürflügel weiterhin offengehalten aber bereits in ihrer Stel lung so umgesteuert wurden, dass sie den Weg genau dort freigeben auf welchem sich das weitere detektierte Objekt bewegt. In Figur 1 ist in schematischer Darstellung eine zweiflü gelige Schiebetür 1 mit zwei Türflügeln la, lb in ge schlossenem Zustand gezeigt. Die Tür ist z.B. in einer Wand 5 vorgesehen.
Die Türflügel la, lb werden in bekannter Weise über eine oberhalb des Türdurchbruchs horizontal verlaufenden und in Figur 1 mit dem Bezugszeichen 7 bezeichneten Laufschie nenanordnung mit den zugehörigen Antriebseinrichtungen und Antriebskomponenten (in Figur 1 gemeinsam mit dem Bezugs zeichen 7 versehen) verfahrbar gehalten und über bei spielsweise zwei nicht näher gezeigte Antriebe zwischen einer Öffnungs- und einer Schließstellung verfahren. Die Übertragung der Bewegungsrichtung von dem jeweiligen An trieb auf den zugehörigen Flügel kann dabei beispielsweise über zwei getrennte Zahnriemen erfolgen. Es wird insoweit auf bekannte Schiebetüranlagen verwiesen.
Im vorliegenden Fall ist für jeden separat ansteuerbaren Türflügel eine separate Antriebseinrichtung 7a bzw. 7b vorgesehen, die beispielsweise ebenfalls wiederum zumin dest jeweils einen Motor 8a, 8b aufweisen kann (im Falle eines redundanten Antriebes z.B. jeweils zwei Motoren etc.), die beispielsweise über den erwähnten ihnen jeweils separat zugeordneten Riemenantrieb dann den ihnen zuge ordneten Schiebetürflügel la bzw. lb ansteuern.
Dieser Aufbau erlaubt es grundsätzlich, dass jeder Flügel getrennt vom anderen separat angesteuert und verfahren werden kann, d.h. auch unterschiedlich weit in Öffnungs stellung und/oder dessen Schließstellung verfahren werden kann, und zwar unabhängig von dem jeweils anderen Schie betürflügel . Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist oberhalb des Tür durchbruchs, also beispielsweise im Bereich der Aufhäng- und Laufanordnung der verfahrbaren Türflügel la, lb eine Sensoreinrichtung 9 vorgesehen, die grundsätzlich aber auch an völlig anderer Stelle positioniert sein kann, bei spielsweise auch an der Decke etc..
Die Sensoreinrichtung 9 selbst kann dabei mehrere Sensoren umfassen, auch mehrere Sensoren, die auf unterschiedlichen Technologien basieren. Dabei soll es sich bevorzugt um eine Sensoreinrichtung handeln, die letztlich allgemein als Erfassungssensor oder Distanzsensor bezeichnet werden kann, oder die zumindest einen Erfassungssensor oder Dis tanzsensor umfasst und die Objektbreite, also z. B. die Objektgröße in Breitenerstreckung sowie die Position er fassen kann. Dabei können also ein oder mehrere derartiger Erfassungs- oder Distanzsensoren vorgesehen sein oder aber ein oder mehrere Erfassungs- oder Distanzsensoren neben weiteren anderen Sensoren, die auf anderen Technologien beruhen, wie dies auch einleitend erörtert wurde.
Bei derartigen Erfassungs- und/oder Distanzsensoren kann es sich beispielsweise um so genannte "Time of Flight" Sensoren handeln, die auch abgekürzt als ToF-Sensoren be zeichnet werden. Es handelt sich dabei beispielsweise um Sensoren, die zumindest eine Sensoreinrichtung mit min destens einem Sender mit beispielsweise einer Lichtquelle und zumindest einer Empfangseinrichtung mit wenigstens ei nem Empfänger umfassen. Mittels einer zusätzlich vorgese henen Steuerungs- und Auswerteeinrichtung 11 kann dann über einen derartigen Erfassungssensor nicht nur die Po sition eines in dem Überwachungsbereich zu detektierenden Sensors in Relation zur Tür oder dem jeweiligen Türflügel, sondern auch dessen Bewegungsrichtung und letztlich auch dessen Breite, Größe und/oder dessen Kontur erfasst wer den. Für die nachfolgende Beschreibung ist dabei vor allem bei Schiebe- oder Falttüren die Kontur in Relation zur Türflügelebene (in geschlossener Lage) von Bedeutung, wie sich aus der nachfolgenden Beschreibung noch ergeben wird.
Mittels der Erfassungssensoren, beispielsweise den erwähn ten ToF-Sensoren oder mittels zumindest eines vorgesehenen ToF-Sensors ist es dabei möglich mittels des Senders Sig nale in Richtung des zu überwachenden Objektes auszusenden und dann das von dem überwachten und zu detektierenden Objekt reflektierte Signal aufzufangen, um dann letztlich aus dem empfangenen Signal insbesondere der Laufzeit oder einer Phasenlage des Signals die Distanz zwischen dem zu mindest einen ToF-Sensor und dem im Überwachungsbereich detektierten Objekt zu erfassen. Es wird insoweit auf be kannte ToF-Sensoren bzw. ToF-Sensoreinrichtungen und FMCW- Sensoreinrichtung verwiesen, einschließlich deren Funkti onsprinzip .
In Figur 2a ist eine schematische Ansicht auf die Schie betüranlage gemäß Figur 1 wiedergebeben, und zwar in einem Horizontalschnitt durch die Darstellung gemäß Figur 1, somit also in senkrechter Draufsicht auf eine Bodenfläche 6. Schematisch nicht näher eingezeichnet ist ein abstrakt vorgesehener aber räumlich nicht zwingend begrenzter Über wachungsbereich 19, in welchem mittels der erwähnten Sen soreinrichtung 9 eine Überwachung bezüglich eines in die sem Bereich befindlichen bzw. in diesem Bereich sich be wegenden Objektes erfolgen kann. Dabei muss dieser Über wachungsbereich nicht fest umgrenzt sein, er kann auch einen unterschiedlich dimensionierten Überwachungsbereich darstellen. Dieser Überwachungsbereich umfasst eine Zone unmittelbar vor den eigentlichen Türflügeln la, lb. Dabei ist der Einfachheit halber in Figur 2 nur ein Überwa chungsbereich bezüglich der einen Seite der Schiebetür flügel gezeigt, wobei grundsätzlich eine entsprechende zweite Sensoreinrichtung oder eine vergleichbare Sen soreinrichtung auch zur Überwachung der gegenüberliegenden Seite der Türanlage vorgesehen ist, nämlich insbesondere dann, wenn ein Publikumsverkehr von beiden Seiten aus in beiden Richtungen möglich ist.
In Figur 2b ist eine entsprechende Darstellung zu Figur 2a wiedergegeben, jedoch in einer Darstellung, bei der die beiden Schiebetürflügel la und lb in ihrer maximalen Öff nungslage verstellt sind, also zu 100 % geöffnet sind und den eigentlichen Türöffnungsbereich 10 mehr oder weniger völlig frei geben. Dadurch ist die maximale Türbreite in ihrer maximalen Öffnungsweite zugänglich, wobei je nach möglicher Endstellung die Schiebetürflügel la und lb in ihrer maximalen Öffnungslage diese maximale Türöffnungs breite dann zwischen den beiden gegenüberliegenden und aufeinander zuweisenden Hauptschließkanten 13 und/oder be züglich der aufeinander zuweisenden Stirnseiten 5a und/o der 5b der seitlich von dem Türbereich vorgesehenen Wand abschnitte gebildet ist. Dabei wird angemerkt, dass die erwähnten Wandabschnitte 5 auch aus so genannten Festflü geln bestehen können, die nicht verfahrbar sind. Schließ lich soll an dieser Stelle auch schon angemerkt werden, dass anstelle einer zweiflügeligen Schiebetür natürlich auch eine mehrflügelige Schiebetür in Betracht kommt, die beispielsweise zwei oder jeweils drei teleskopartig inei nander verfahrbar linke und/oder rechte Schiebetürflügel umfassen. Beschränkungen bestehen insoweit nicht. Anhand von Figur 3a und 3b ist nunmehr eine erste Möglich keit gezeigt, wie der erfindungsgemäße Schiebetürantrieb betätigt werden kann.
Dabei zeigt Figur 3a und 3b die schematische Darstellung eines zweiflügeligen Schiebetürantriebes im Bereich einer Türöffnung 10.
In dem abstrakt bezogen auf die Bodenfläche 6 nicht näher angedeuteten möglichen Überwachungsbereich 19 ist nunmehr eine sich bewegende Person P in den Detektions- d.h. in den Überwachungsbereich 19 gelangt, wobei die Person P im Folgenden auch allgemein als Objekt P bezeichnet wird. Diese Person ist in der schematischen Draufsicht mit einer ovalen Struktur angedeutet.
Die Sensoreinrichtung ist so aufgebaut, dass nicht nur die Lage oder Position des betreffenden Objektes, also der Person P in Relation zu den Flügeln, d.h. hier insbesondere la und lb detektiert werden kann, sondern auch die Bewe gungsrichtung 21 der ermittelt und bestimmt werden kann. Diese Bewegungsrichtung 21 kann sich im weiteren Ablauf der Bewegung auf die Tür zu auch immer wieder (leicht) ändern und dadurch insgesamt auch einen kurvigen Weg er geben. Diese Detektion wird bevorzugt durch die Sensoren zeitlich kontinuierlich oder in möglichst geringen zeit lichen Abständen getaktet vorgenommen.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel bewegt sich die betref fende Person bzw. das betreffende Objekt P in der in Figur 3a gezeigten Position weiter auf die noch geschlossene Tür
ZU . In Figur 3b ist gezeigt, wie sich diese Person P nunmehr nicht mehr in der strichliert gezeigten Position, sondern nunmehr bereits im unmittelbaren Bereich der Türflügel la, lb befindet.
Da in diesem gezeigten Ausführungsbeispiel die bevorzugt zumindest näherungsweise parallel zur Türebene (entspre chend den Türflügeln und damit ferner senkrecht zur Fläche des Bodens 12) von der Sensoreinrichtung 9 detektierte Größe, d.h. insbesondere Durchmesser oder Breite oder all gemein Kontur der die Tür durchschreitenden Person P klei ner ist als die halbe Türbreite, mit anderen Worten also kleiner ist als die durch den linken Türflügel la im ge schlossenen Zustand verschlossenen Türflügel, und dabei die Position des Objektes P ferner derart ist, dass sich das Objekt P bei geöffneten linken Türflügel nur durch diesen Türabschnitt hindurch bewegen möchte ohne mit dem sich noch in seiner geschlossenen Lage befindlichen rech ten Türflügel lb an dessen Hauptschließkante 13 zu kolli dieren, wurde nur der linke Türflügel la mittels der Steu- erungs- und/oder Auswerteeinrichtung 11 und der zugehöri gen Antriebseinrichtung 7a in seine Öffnungsstellung ver fahren.
Dabei kann der linke Türflügel la insgesamt in seine 100 %-ige Öffnungslage verfahren werden. Im Rahmen der Erfin dung ist es jedoch auch möglich, dass der linke Türflügel beispielsweise nur zu 95 %, 90 %, 85 % oder beispielsweise 83 %, 82 % etc. in Öffnungsstellung verfahren wird, also nur so weit, dass der sich dadurch gebildete Öffnungsbe reich so groß ist, dass die betreffende Person P kollisi onsfrei zwischen den beiden Türflügeln sich hindurchbewe gen kann. Anhand von Figur 3c ist demgegenüber gezeigt, dass sich beispielsweise die in Figur 3a noch entfernt zur Tür be findende Person P längs einer anderen Bewegungsrichtung 21 so auf die Tür zu bewegt hat, dass die betreffende Person gegenüber dem Ausführungsbeispiel nach Figur 3b etwas nä her zur Mittellage M (siehe auch Figur 2a) die Tür durch schreiten möchte.
In diesem Falle würde mittels der Sensoreinrichtung 19 und der Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung 11 nunmehr die beiden Türflügel la, lb in Öffnungsrichtung verstellt werden, aber ebenfalls wiederum nur so weit, soweit dies notwendig ist, damit die betreffende Person P auf dem von der betreffenden Person selbst gewählten Weg 21 die Tür unbehindert und damit kollisionsfrei durchschreiten kann.
In diesem Ausführungsbeispiel würde also der linke Tür flügel la beispielsweise um ca. 60 % in seiner Öffnungslage verfahren werden, wohingegen der rechte Türflügel lb nur um etwa 30 % in seiner Öffnungslage verfahren wird, so dass der Bereich zwischen den beiden aufeinander zuwei senden Hauptschließkanten 13 zwischen den beiden Flügeln la und lb so groß ist, dass die betreffende Person auf diesem Weg kollisionsfrei die Tür durchschreiten kann. In diesem Falle würde also bei 60 %-iger Öffnungslage des linken Türflügels la und 30 %-iger Öffnungslage des rech ten Türflügels lb die gesamte Türbreite TB zu insgesamt 45 % geöffnet sein, so dass der eigentliche Öffnungsbe reich OB bezüglich der gesamten Türbreite TB (Fig. 2b) letztlich also nur 45 % beträgt. Dabei ist mittels der Steuerungs- und/oder Auswerteein richtung 11 die Ansteuerung der Türflügel derart durch führbar, dass ausgehend von dem konkreten Weg und der kon kreten Lage des überwachten Objektes P und dessen Brei tenerstreckung B (bevorzugt parallel zur Bewegungsbahn der Türflügel oder der Ebene der Türflügel gemessen) die Tür flügel immer so weit in Öffnungslage verfahren werden, dass beispielsweise ein Sicherheits- und/oder Seitenab stand SA von jeweils zumindest 10 cm, 15 cm oder bei spielsweise 20 cm zwischen dem äußersten oder seitlichsten Punkt 25 der Kontur 23 des sich durch die Tür hindurch bewegten Objektes und der jeweils benachbarten Haupt schließkante 13 des jeweiligen Türflügels la, lb als zu sätzlicher Freiraum zur Verfügung steht.
Anhand von Figur 3d ist nur gezeigt, dass grundsätzlich die vergleichbaren Ansteuerungsschritte durchgeführt wer den können, wenn sich ein entsprechendes Objekt P bei spielsweise außermittig zur Schiebetüranlage nähert, d.h. überwiegend im Bereich des rechten Türflügels lb die Tür anlage durchschreiten will. Dann öffnet der rechte Tür flügel lb weiter als der linke Türflügel. Aber auch in diesem Ausführungsbeispiel erfolgt also die Türsteuerung und die Türöffnung sowie der Grad der Öffnung objektab hängig, d.h. abhängig von der Größe, Breite (Durchmesser) und/oder Kontur des sich durch die Türanlage bzw. den un mittelbaren Türöffnungsbereich 10 hindurchbewegenden Ob jektes P und somit auch von dessen Bewegungsrichtung.
Anhand von Figur 4a ist nur schematisch in Abweichung zu der Variante gemäß Figur 3b gezeigt, dass das erfindungs gemäße Steuerungsverfahren zum Betrieb einer Türanlage nicht nur für eine Schiebetüranlage gilt (mit einen oder mehreren Flügeln), sondern genauso Anwendung finden kann bei einer Falttüranlage. Denn auch bei der Variante gemäß Figur 4a ist zu ersehen, dass aufgrund der spezifischen Bewegungsrichtung 21 auf dem unmittelbaren Türöffnungsbe reich 10 zu nunmehr die beiden Falttüren la und lb unter schiedlich weit in ihre Öffnungslage gefahren werden, näm lich nur so weit, dass unter Berücksichtigung eines Si cherheitsabstandes (SA) zwischen den seitlichsten Punkten des die Tür durchschreitenden Objektes P und den Haupt schließkanten 13 genau der Weg freigegeben wird, auf dem die betreffende Person die Türanlage durchschreiten will. Auch hier erfolgt also die Öffnungsbewegung zum einen und die Weite der Öffnungsbewegung objektabhängig, d.h. ab hängig von dem Ort bzw. der Bewegungsrichtung des Objektes P und seiner Breite, Durchmesser oder allgemein seiner Kontur K.
Anhand von Figur 4b ist nur das entsprechende für den Fall gezeigt, dass eine Drehflügel-Türanlage verwendet wird, bei der zwei Drehflügel la und lb über vertikale Schwenk achsen gegenüber den Wandabschnitten 5 von einer Schließ stellung in eine Öffnungsstellung verstellt werden können. Bei der Variante gemäß Figur 4b sind die gezeigten beiden Drehflügel la, lb so weit in Öffnungsstellung verstellt worden, dass sie objektabhängig von der Größe (also dem Durchmesser oder der Kontur des Objekts P) zum einen und dessen Bewegungsrichtung 21 zum anderen nur so weit ge öffnet werden, dass eine ausreichende Öffnungsbereite OB zur Verfügung steht, damit das Objekt P die Drehflügel- Türanlage kollisionsfrei durchschreiten kann.
In den Figuren 5a bis 5c ist in drei in genaueren Detail- Schritten gezeigt, wie die Öffnungsbewegung und/oder die Schließbewegung einer ein- oder mehrflügeligen Tür in Ab hängigkeit der auf den Türöffnungsbereich 10 bezogenen jeweils aktuellen und sich während des Bewegungsvorganges durch den Türöffnungsbereich ändernden Breite, Größe und/oder Kontur oder Gesamtkontur des detektierten Objek tes vorgenommen wird.
Mit anderen Worten schlägt die Erfindung vor, dass bei einer zumindest einflügligen Tür der Türflügel in Abhän gigkeit der auf den Türöffnungsbereich bezogenen jeweils aktuellen und sich während des Bewegungsvorganges durch den Türöffnungsbereich ändernden relevanten und/oder wirk samen Breite, Größe und/oder Kontur oder Gesamtkontur des detektierten Objektes entsprechend verfahren, nachgefah ren oder nachjustiert wird. Dies kann so erfolgen, dass ein bevorzugt vorgebbarer seitlicher Sicherheits- oder Seitenabstandabstand SA zwischen dem sich durch die Tür bewegenden Objektes und der Hauptschließkante des zumin dest einen Türflügels bevorzugt in jeder Phase eingehalten wird. Somit ändert sich die Öffnungsweite des oder der Türflügel z.B. zumindest abschnittsweise während der Fort bewegung einer Person durch den Öffnungsbereich der Tür.
Gemäß Figur 5a begibt sich das Objekt gerade in den Tür öffnungsbereich 10. In Figur 5b befindet sich das Objekt mit seiner größten Breite exakt im Türöffnungsbereich 10, wobei es in der Darstellung nach Figur 5c den Türöffnungs bereich 10 schon fast verlassen hat und sich nur noch mit einer Teilbreite im Türöffnungsbereich 10 befindet. So können die Türflügel sowohl während der Öffnungsphase als auch in der Schließphase oder nur in einer der beiden Phasen entsprechen angesteuert und/oder nachgefahren wer den. BO
Anhand der Schilderung ist also ersichtlich, die Türsteu erung in Abhängigkeit des detektierten Objektes derart vorzunehmen, dass der jeweilige Grad oder das jeweilige Maß der Öffnungsbewegung und/oder die Schließbewegung zu mindest in einem Zeit- und/oder Bewegungsabschnitt in Ab hängigkeit der auf den Türöffnungsbereich bezogene wirk samen oder aktuellen Breite, Größe und/oder Kontur oder Gesamtkontur eines sich durch den Türöffnungsbereich hin durchbewegenden Objektes erfolgt. Dabei ändert sich i.d.R. diese auf den Türöffnungsbereich bezogene wirksamen oder aktuellen Breite, Größe und/oder Kontur oder Gesamtkontur während des Bewegungsvorganges des Objektes durch den Tür öffnungsbereich hindurch.
Von daher ist es im Rahmen der Erfindung insbesondere beim anfänglichen Erreichen oder Betreten des unmittelbaren Türöffnungsbereiches möglich, die Öffnungsbewegung einer Tür mit zumindest einem Türflügel erst zu einem Zeitpunkt enden zu lassen, bei welchem sich das Objekt schon zumin dest teilweise im unmittelbaren Türöffnungsbereich des zu mindest einen Türflügels befindet. Ebenso ist es im Rahmen der Erfindung insbesondere beim Verlassen des Türöffnungs bereiches möglich, die Schließbewegung einer Tür mit zu mindest einem Türflügel schon zu einem Zeitpunkt beginnen zu lassen, bei welchem sich das Objekt noch zumindest teilweise im unmittelbaren Türöffnungsbereich des zumin dest einen Türflügels befindet.
Die vorstehend erläuterten Wirkungsweisen und Verfahrens schritte finden auch bei allen anderen beschriebenen Aus führungsbeispielen Anwendung. Bl
Bei Schiebetüren, Drehflügeltüren oder Falttüren liegt der Türöffnungsbereich 10 zwischen den Hauptschließkanten. Bei einflügligen Türen liegt der Türöffnungsbereich 10 zwi schen der Hauptschließkante des einen Türflügels und dem gegenüberliegenden Abschnitt des Türrahmens.
Anhand von Figur 6a und 6b ist nunmehr gezeigt, wie die Türsteuerung beispielsweise im Falle eines eine komplexere Außen- oder Gesamtkontur 23 aufweisenden überwachten Ob jektes P im Rahmen der Erfindung aussehen kann.
Bei der Darstellung gemäß Figur 6a ist zu ersehen, dass nunmehr vergleichbar zu der Variante gemäß Figur 3a eine Person in den Überwachungsbereich der Sensoreinrichtung 9 gelangt ist, die beispielsweise mit der rechten Hand einen mit Rollen ausgestatteten Koffer oder Gegenstand G, etc. nach sich zieht.
Von daher ergibt sich in Richtung der Bewegungsrichtung 21 eine asymmetrische Gesamtkontur 23.
Bei der Darstellung gemäß Figur 6b hat sich nunmehr das detektierte Objekt der eigentlichen Tür so weit genähert, dass die entsprechenden Türflügel in Abhängigkeit der von der betreffenden Person gewählten Bewegungsrichtung, sei ner relativen Position zu dem jeweiligen Türflügel und seiner Breitenerstreckung B im Bereich der sich schon ge öffneten Flügel la, lb befindet. Entsprechend seiner Po sition und seiner Breitenerstreckung sind die beiden Tür flügel la und lb davon abhängig so weit geöffnet worden, dass sie zuzüglich des erwähnten Sicherungs- oder Seiten abschnittes SA zu der jeweiligen Hauptschließkante 13 des betreffenden Flügels soweit ausgefahren sind, dass die Personen P kollisionsfrei die entsprechend angepasst ge öffneten Flügel la, lb durchschreiten kann. Beim weiteren Durchschreiten allerdings ändert sich aufgrund der kom plexen (d.h. asymmetrischen) Kontur des Objekts P die Si tuation insoweit, als die Türflügel la, lb nunmehr dieser veränderten Kontur 23 folgend entsprechend nachgefahren werden müssen.
So ist nunmehr anhand von Figur 6c gezeigt, wie die be treffende Person P selbst die Tür schon fast vollständig durchschritten hat, allerdings der Koffer G sich noch in dem Türöffnungsbereich 10 befindet.
Da nunmehr aufgrund der spezifischen Kontur 23 und in Ab hängigkeit des fortschreitenden Maßes, mit welchem sich das Objekt P durch den unmittelbaren Türöffnungsbereich 10 hindurchbewegt, in welchem die Türflügel zwischen Öff- nungs- und Schließstellung verstellt werden können, ver ändert sich nunmehr also die tatsächliche Breitenerstre ckung Bl des Objektes P im Bereich der Bewegungsbahn des zumindest einen Flügels, zu welchem auch der zusätzliche Gegenstand oder Koffer G gehört.
Bei dem in Figur 6c gezeigtem Zeitabschnitt hat die be treffende Person P den eigentlichen Türöffnungsbereich schon fast verlassen, so dass beispielsweise der linke Türflügel la schon wieder gegenüber der Darstellung gemäß Figur 6b ein Stück weiter in Schließstellung verfahren werden kann, um beim weiteren Fortschritt der Person P zusätzlich weiter verfahren wird, wohingegen der rechte Türflügel lb noch weiter in seiner Öffnungsstellung ver fahren werden muss, damit auch der Koffer G kollisionsfrei durch die Tür hindurchbewegt werden kann. Auch aus dieser Darstellung ist zu ersehen, dass bei spielsweise unter Vermeidung oder Umgehung einer Zeitsteu erung (wie dies im Stand der Technik vorgesehen ist) die Schließbewegung der unterschiedlich angesteuerten Türflü gel schon relativ zeitnah und unmittelbar dann erfolgen kann, wenn das betreffende Objekt den eigentlichen Tür öffnungsbereich oder Türbereich 10 zu mehr als 50 % durch schritten hat. Auch dies zeigt, dass auch die Türschließ bewegung objektabhängig im Rahmen der Erfindung erfolgen kann, also in Abhängigkeit des Standortes des Objekts, dessen Bewegungsrichtung und/oder dessen tatsächlicher Kontur in dem unmittelbaren Bewegungsbereich und/oder Be reich zwischen den Schließkanten 13 der jeweiligen Tür flügel.
Aus der Darstellung gemäß Figur 6d ist zu ersehen, dass nunmehr die eigentliche Person P den Türöffnungsbereich 10 schon völlig durchschritten hat, so dass bei der betref fenden Lage dann der linke Türflügel la sofort schon in seine 100 %-ige Schließstellung verfahren ist, wohingegen der rechte Türflügel lb noch überwiegend sich in seiner Öffnungsstellung befindet, da der von der Person P nach gezogene Koffer G sich noch im Öffnungsbereich, d.h. im Bereich der Türöffnung 10 befindet.
Beim weiteren Fortschreiten der Person P kann im Rahmen der Erfindung der rechte Türflügel lb dann vergleichsweise zeitnah und unmittelbar in seine Schließstellung verfahren werden, sobald der nachgezogene Koffer G den Bereich der Türöffnung 10 verlassen hat, mit anderen Worten also das entsprechende gesamte überwachte Objekt P sich nicht mehr im Bereich der unmittelbaren Türöffnung 10 befindet. Mit anderen Worten können also die separat ansteuerbaren Türflügel la, lb so angesteuert werden, dass sie quasi der jeweiligen Außen- oder Gesamtkontur 23 des detektierten Objektes P quasi "nachgefahren" werden. Mit anderen Worten werden also die beiden getrennt ansteuerbaren Türflügel immer nur minimal oder minimalst geöffnet, das heißt so weit geöffnet, dass das betreffende, detektierte Objekt in Abhängigkeit seiner spezifischen Konturgebung, also in Um fangsrichtung, parallel zur Fläche des Bodens 6 erfasst wird und dabei die Flügel la, lb so weit geöffnet werden, dass entsprechend der ermittelten bzw. detektierten Kontur 23 in Abhängigkeit der betreffenden Position und unter Berücksichtigung eines zusätzlich vorgebbaren Sicherungs oder Seitenabstandes SA die Türöffnung auf dem von der Person individuell gewählten Weg durchschreiten kann.
Anhand des vorausgegangenen Ausführungsbeispiels gemäß Fi gur 6a bis 6d ist gezeigt, wie bei einer quasi "komplexen Gesamtkontur " 23 die Öffnungsweite der Türflügel la, lb schon während des Durchschreitens des Objektes P, G durch den unmittelbaren Türöffnungsbereich 10 hindurch die immer wieder nachgefahren werden, sich also deren Öffnungsweite an die aktuelle Breite der komplexen Kontur 23 angepasst wird und nach völligem Durchschreiten des Objekts relativ schnell wiederum objektabhängig geschlossen werden kann, also nicht wie im Stand der Technik mittels einer Zeit steuerung, in der Regel nach Ablauf einer voreinstellbaren Zeit nach Durchschreiten der Tür durch eine Person.
Bei der Variante gemäß Figur 7a und 7b ist gezeigt, dass auch bei einer komplexen Gesamtkontur 23, beispielsweise wenn eine Person oder ein Objekt P asymmetrisch einen Ge- genstand oder Koffer G hinter sich herzieht (bei der Va riante gemäß Figur 7a und 7b auf der rechten Seite), durch die Sensoreinrichtung 9 auch die Gesamtbreite, also die maximale Gesamtbreite und Position und Bewegungsrichtung des Objektes P, G erfasst werden kann. In der Folge kann die erfindungsgemäße Steuerung so betätigt werden, dass dann die Türflügel la, lb so aufgesteuert werden, dass unter Berücksichtigung eines Sicherheits- und Seitenab standes SA das betreffende Objekt P mit Gegenstand G po- sitions- und vor allem bewegungsabhängig die Tür durch schreiten kann. Mit anderen Worten werden die Türflügel hier auch individuell und unabhängig voneinander optimal in Abhängigkeit des Objektes und des Gegenstands und deren Bewegungsrichtung eingestellt, so dass eine ausreichende Öffnungsweite OB eingestellt wird, damit das Objekt mit Gegenstand kollisionsfrei die Tür durchschreiten kann.
In diesem Fall wird aber die betreffende optimale und auf das Gesamtobjekt bezogene maximale Öffnungsweite OB nur während des Beginns des Durchschreitens der Tür beibehal ten. Wird detektiert, dass sich die gesamtbreite des Ob jektes verringert, weil wie z.B. in Figur 7b gezeigt ist, der vorlaufende Teil des Objektes mit größerer Gesamt breite den eigentlichen Türöffnungsbereich 10 schon ver lassen hat, so beginnt dann schon die Schließbewegung der oder des zumindest einen Türflügels, hier vdes Türflügels la in Anpassung an die aktuell veränderte tatsächlich noch verbleibende Breite des Objekts in dem Türöffnungsbereich, so wie anhand von Figur 6d erläutert und gezeigt. Es er folgt also eine automatische Anpassung an die sich beim weiteren Durchschreiten der geöffneten Tür ändernden wirk samen Breite der Gesamtkontur 23. Auch beliebige Zwischenansteuerungen zwischen der Variante gemäß dem Ausführungsbeispiel nach Figur 6a bis 6d sowie Figur 7a und 7b sind möglich, bei denen also eine teilweise weitergehende Nachsteuerung möglich ist, bevor das gesamte Objekt P mit Gegenstand G den eigentlichen Türöffnungsbe reich 10 verlassen hat.
Es ist bereits erwähnt worden, dass der Seitenabstand SA unterschiedlich manuell oder von der Steuerungs- und Aus werteeinrichtung 11 selbsttägig einstellbar ist.
So ist beispielsweise anhand von Figur 8a in Abweichung zu der Variante gemäß Figur 3c gezeigt, dass ein sehr viel größerer Seitenabstand SA gewählt wurde. Wie gesagt, kann dieser Seitenabstand beliebig vorgegeben oder von bestimm ten anderen Parametern abhängig auch durch die Steuerungs einrichtung automatisch und unterschiedlich eingestellt werden.
Und auch dies gilt grundsätzlich für alle der erwähnten Türtypen, also beispielsweise für Schiebetüranlagen wie anhand von Figur 8a gezeigt ist oder beispielsweise auch für Falttüranlagen, bei denen auch ein größerer Seitenab stand SA eingestellt werden oder von dem System vorgegeben werden kann, wie dies beispielsweise bei dem Ausführungs beispiel nach Figur 8b gezeigt wird. Schließlich gilt dies auch für einen Drehflügelantrieb, wie er zeichnerisch an hand von Figur 4b gezeigt wurde. Auch dort könnten die anhand von Figur 4b gezeigten Drehflügel la, lb weiter in Öffnungsstellung verstellt werden, um die Öffnungsbreite OB und somit den Seitenabstand SA größer einzustellen. Beschränkungen bezüglich eines bestimmten Typus einer Tür anlage bestehen insoweit nicht. Aber auch bei dem Beispiel nach den Figuren 8a und 8b erfolgt die nachfahrende objektabhängige Flügelstellungs- Anpassung zumindest in einem Zeit- und/oder bewegungsab- schnitt während der Phase des Eintritts in den Türöff nungsbereich Und/oder in der Phase des Verlassens des Tür öffnungsbereiches, wie die teilweise anhand von Figuren 5a bis 5c oder Figur 7a und 7b gezeigt ist.
Ferner wird angemerkt, dass der Wert für den Sicherheits oder Seitenabstand (SA) beispielsweise insbesondere in Ab hängigkeit der Innen- oder Außentemperatur, also den Tem peraturen auf beiden Seiten der automatischen Türanlage automatisch von der Steuereinheit eingestellt werden kann. Ist die Temperaturdifferenz zwischen Innen- und Außentem peratur beispielsweise klein, gibt es also keine große Temperaturdifferenz, kann der Sicherheits- oder Seita- nastand (SA) zu Gunsten des Komforts des Objekts P grösser gewählt werden. Bei großen Temperaturunterschieden, bei spielsweise im Sommer, wenn die Außentemperatur hoch und die Innentemperatur niedrig ist oder im Winter, wenn die Innentemperatur hoch und die Außentemperatur niedrig ist, kann der Sicherheits- oder Seitenabstand (SA) kleiner ge wählt werden, um den Energiefluss zwischen den beiden Sei ten der automatischen Türe, also dem Innen- und Außenbe reich, zu minimieren und damit Energie zu sparen.
Von derartigen Temperaturbedingungen oder Temperaturdif ferenzen abhängig könnte auch eingestellt sein, wann mit der Öffnungsbewegung des oder der Türflügel und wann be reits mit der Schließbewegung des oder der Türflügel be gonnen wird. Bei niedrigen Temperaturunterschieden können beispielsweise die Türflügel schon vergleichsweise früh in die benötigte Öffnungsstellung verfahren werden, wobei die Schließbewegung beispielsweise später erfolgt als bei den vorstehend erläuterten Ausführungsbeispielen.
Ferner sind auch intelligente Steuerungen insoweit mög lich, dass beispielsweise eine Schließbewegung dann nicht durchgeführt wird, wenn schon vergleichsweise zeitnah im Überwachungsbereich ein weiteres Objekt detektiert wird, das sich der Tür nähert. Dabei kann abgeschätzt werden, ob beispielsweise durch die Schließ- und nachfolgende Öff nungsbewegung mehr Energie verbraucht wird als beispiels weise während der verlängerten Öffnungsphase, bei der ab gewartet wird, bis auch eine zweite oder nächste Person die Tür durchschritten hat, um erst dann die Tür endgültig zu schließen.
Dies ist beispielsweise anhand der Figuren 9a und 9b ge zeigt. Bei der Situation gemäß Figur 9a befindet sich ein detektiertes Objekt P bereits unmittelbar in dem Türöff nungsbereich 10, so dass zu diesem Zeitpunkt die Türflügel la, lb in die betreffende Öffnungsstellung verfahren sind. Bei weiterem Fortschritt würden in einer der möglichen und üblichen Steuerungsschritte die Schiebetüren la, lb in ihre Schließlage verfahren werden, um dann bei Detektion eines nachfolgenden Objektes PI wieder geöffnet zu werden und zwar ebenfalls wieder objektabhängig. Im geschilderten Fall jedoch wird das nachfolgende Objekt PI und dessen Bewegungsrichtung 21' bereits so früh erkannt, dass nach Verlassen des unmittelbaren Türöffnungsbereiches 10 durch das Objekt P die Türflügel grundsätzlich geöffnet bleiben.
Im Rahmen der Erfindung ist es aber möglich (wie anhand von Figur 9b ergänzend gezeigt ist), dass die Türflügel so umgesteuert werden, d.h. in ihrer Lage und in ihrer Öff nungsweite, dass sie einen Öffnungsbereich OB zur Verfü gung stellen, der zwar grundsätzlich objektabhängig ist, aber zudem abhängig ist von einem nachfolgenden Objekt PI, d.h. von dessen Kontur 23, also dessen Breite, Größe oder Durchmesser sowie von dessen Bewegungsrichtung. Bei der gezeigten Variante gemäß Figur 9a und 9b nähert sich das nachfolgende Objekt PI eher weiter rechts liegend der Tür verglichen mit dem vorauseilenden Objekt P, so dass dann die gemäß Figur 9a bereits geöffneten Türflügel la, lb von der Stellung gemäß Figur 9a in die Stellung gemäß 8b ver fahren und in ihrem Abstand (zwischen den aufeinander zu weisenden Hauptschließkanten 13) so eingestellt werden, dass dieser Abstand der Kontur, Breite oder Größe des nächsten Objektes PI zuzüglich eines vorgegebenen oder vom System automatisch eingestellten Seitenabstandes ent spricht. Mit anderen Worten wird also eine Schließstellung der Türflügel zwischen dem Passieren der Tür durch das Objekt P und dann des nachfolgenden Objektes PI wahlweise vermieden.
Das erläuterte Verfahren kann nicht nur bei Schiebetüren sondern wie erwähnt und gezeigt sondern beispielsweise auch bei Teleskop-Schiebetüranlagen, Falttüranlagen oder Drehtüranlagen einschließlich Drehflügeltüren eingesetzt werden, bei der beispielsweise zwei oder drei teleskopar tig zusammenarbeitende linke Flügel sowie zwei oder drei teleskopartig zusammenarbeitende rechte Türflügel vorge sehen sind. Hier zeigt sich sogar der Vorteil der indivi duellen und voneinander getrennten Ansteuerung der ein zelnen Türflügeleinrichtungen sogar noch deutlicher. Denn derartige Türen weisen üblicherweise eine sehr große Tür breite auf, bezogen auf die Kontur eines die Tür durch schreitenden Menschen.

Claims

153 P 246 PCT
Patentansprüche
1) Verfahren zum Betrieb einer automatischen Türanlage mit zumindest einem verfahr-, verstell- und/oder ver- schwenkbaren Türflügel (1; la, lb), worüber ein Tür öffnungsbereich (10) mit einer Türbreite (TB) freigeb- sowie verschließbar ist, mit folgenden Merkmalen es wird eine Steuerungs- und Auswerteeinrichtung (11) verwendet, es wird eine Sensoreinrichtung (9) verwendet, mit welcher ein den Flügeln (1; la, lb) zugeordneter und/oder vorgelagerter Überwachungsbereich (19) zur Detektion von in diesem Überwachungsbereich (19) befindlicher und/oder sich fortbewegender Ob jekte (P, G) durchgeführt wird, mittels der Sensoreinrichtung (9) und/oder mittels der Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung (11) wird ein im Überwachungsbereich (19) befindliches Objekt (P, G) und/oder Objektgruppe bezüglich des sen Position und Bewegungsrichtung sowie bezüglich dessen Breite und/oder Größe und/oder Orientierung und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) detek- tiert wird, und zumindest in einer Zeit- und/oder Bewegungsphase wird die Öffnungsweite (OW) des zumindest einen- Türflügels (1; la,lb) in Abhängigkeit der aktuel len Position und Bewegungsrichtung (21) sowie in Abhängigkeit der auf den Türöffnungsbereich (10) bezogenen aktuellen und sich während des fort schreitenden Bewegungsvorganges durch den Türöff nungsbereich (10) ändernden Breite, Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) des detektierten Objekts (P, G) objektbezogen verändert, und das Öffnen und/oder Schließen des zumindest einen Türflügels (1; la, lb) wird derart durchgeführt, dass a) die Öffnungsbewegung des zumindest einen Tür flügels (1; la, lb) erst zu einem Zeitpunkt endet, bei welchem sich das detektierten Ob jekts (P, G) schon zumindest teilweise im un mittelbaren Türöffnungsbereich (10) des zumin dest einen Türflügels (1; la, lb) befindet, und/oder b) die Schließbewegung des zumindest einen Tür flügel (1; la, lb) schon zu einem Zeitpunkt beginnt, bei welchem sich das detektierten Ob jekts (P, G) noch zumindest teilweise im un mittelbaren Türöffnungsbereich (10) des zumin dest einen Türflügels (1; la, lb) befindet.
2) Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Türflügel (1; la, lb) nur so weit in Öffnungsrichtung und/oder in Schließrichtung verfahren oder nachgefahren wird, dass die Öffnungs weite (OW) bezogen auf die Türbreite (TB) zumindest der Breite (B) oder der im Türöffnungsbereich (10) befindlichen aktuellen Breite (Bl) des detektierten Objekts (P, G) zuzüglich eines Sicherheits- und/oder Seitenabstandes (SA) entspricht. 3) Verfahren nach Anspruch 1 oder2, dadurch gekennzeich net, dass bei einer zumindest zweiflügeligen Tür nur ein Türflügel (1; la, lb) geöffnet wird, wenn sich ein detektiertes Objekt (P) aufgrund dessen aktueller Po- sition, Orientierung und Bewegungsrichtung und dessen
Breite, und/oder Größe und/oder Kontur (K) oder Ge samtkontur (23) nur auf einen der zumindest beiden Türflügel (1; la, lb) so zu bewegt, dass dabei die benötigte Öffnungsweite (OW) zwischen den zumindest beiden aufeinander zu weisenden Hauptschließkanten
(13) der beiden Türflügel (1; la, lb) zumindest der Breite, Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) des detektierten Objekts (P, G) zuzüglich dem zweifachen konfigurierten und/oder objektbezogen er- rechneten Sicherheits- und/oder Seitenabstandes (SA) entspricht.
4) Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer zumindest zwei- flügeligen Tür die beiden Türflügel (1; la, lb) in
Abhängigkeit der aktuellen Position und der Bewegungs richtung und der auf den Türöffnungsbereich (10) be zogenen aktuellen und sich während des fortschreiten den Bewegungsvorganges durch den Türöffnungsbereich (10) ändernden Breite, Größe und/oder Kontur (K) oder
Gesamtkontur (23) des detektierten Objekts (P, G) zu nehmend weiter in Öffnungsrichtung bzw. zunehmend wei ter in Schließrichtung verfahren werden, derart, dass die Öffnungsweite (OW) der Breite, Größe und/oder Kon- tur (K) oder Gesamtkontur (23) des in den Türöffnungs bereich (10) in Abhängigkeit des fortschreitenden Be wegungsvorganges unterschiedlich weit eintauchenden Abschnitts des Objekts (P, G) zuzüglich eines auf je der Seite des Objekts (P, G) vorgesehenen Sicherheits oder Seitenabstandes (SA) entspricht. 5) Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass beim Durchschreiten eines detek- tierten Objekts (P, G) und/oder einer detektierten Ob jektgruppe durch den Türöffnungsbereich (10) die Tür flügel (1; la, lb) der aktuellen Kontur (K) oder der aktuellen Gesamtkontur (23) des detektierten Objekts
(P, G) so nachgefahren werden, dass stets ein vorzugs weise vorgebbarer Sicherheits- und/oder Seitenabstand (SA) zwischen der jeweils zu der detektierten Person (P, G) benachbarten Hauptschließkante (13) des betref- fenden Türflügels (1; la, lb) und der jeweils aktuel len detektierten Breite und/oder Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) und/oder Orientierung des detektierten Objekts (P, G) in dem Türöffnungsbereich (10) zwischen den beiden Hauptschließkanten (13) der beiden Türflügel (1; la, lb) entspricht.
6) Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbewegung des zumindest eines Türflügels (1; la, lb) mit unabhängig und/oder mechanisch verbundenen Türflügeln zumindest in einer
Zeit- und/oder Bewegungsphase in Abhängigkeit der Fortschrittsbewegung und der aktuellen verbleibenden Breite und/oder Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamt kontur (23) des durch die Türöffnung (10) hindurch bewegten Objektes (P, G) erfolgt. 7) Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Sicherheits- und/oder Sei tenabstand (SA) unterschiedlich vorgegeben oder ein gestellt und/oder in Abhängigkeit zumindest eines wei- teren Parameters unterschiedlich eingestellt wird, insbesondere temperatur- und/oder energieverbrauchs abhängig oder/und in Abhängigkeit einer Temperatur differenz zwischen den durch die Türanlage voneinander getrennten Räumen, und/oder bezogen auf die Objekt- lasse und/oder Objektorientierung und/oder des zu er wartenden Kollisionsrisikos errechnet und/oder ge lernt werden kann.
8) Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schließbewegung des zumin dest eines Türflügels (1; la, lb) nach Durchschreiten des Türöffnungsbereiches (10) unterbleibt oder nur teilweise bis hin zu Kontur zuzüglich eines Sicher heitsabstandes (SA) des nachfolgenden Objektes und/o- der Objektgruppe schließt, wenn mittels der Sensorein richtung (9) ein weiteres sich den Türöffnungsbereich (10) näherndes Objekt (P, G) und/oder Objektgruppe de- tektiert wird. 9) Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schließbewegung des zumin dest eines Türflügels (1; la, lb) nach und/oder wäh rend des Durchschreiten eines detektierten Objektes (P/G) und/oder einer Objektgruppe durch den Türöff- nungsbereiche (10) zur Vereinzelung fortführt und/oder intensiviert wird und/oder bis hin zu Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) des ersten Objektes respektive Ob jektgruppe und/oder zuzüglich eines minimalen Sicher heitsabstandes (SA) aktiv schließt und/oder visuell und/oder akustisch signalisiert, wenn mittels der Sen- soreinrichtung (9) ein weiteres sich den Türöffnungs bereich (10) näherndes Objekt (P, G) und/oder Objekt gruppe detektiert wird.
10) Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Beginn der Öffnungsbewegung und/oder der Beginn der Schließbewegung des zumindest eines Türflügels (1; la, lb) in Abhängigkeit der Po sition und/oder Orientierung und/oder der Bewegungs richtung und/oder Geschwindigkeit des detektierten Ob- jekts (P, G) und/oder in Abhängigkeit von vorgebbaren oder messbaren Größen erfolgt, insbesondere in Abhän gigkeit von vorzugsweise gemessenen Temperaturen und/oder in Abhängigkeit von Energiebedarfsberechnun gen.
11) Vorrichtung zum Betrieb einer automatischen Türanlage mit zumindest einem verfahr-, verstell- und/oder ver- schwenkbaren Türflügel (1; la, lb), worüber ein Tür öffnungsbereich (10) mit einer Türbreite (TB) freigeb- sowie verschließbar ist, vorzugsweise nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 11, mit folgenden Merkmalen es ist eine Steuerungs- und/oder Auswerteeinrich tung (11) verwendet, es ist eine Sensoreinrichtung (9) vorgesehen, mit welcher einer der Flügel (1; la, lb) zugeordneter und/oder vorgelagerter Überwachungsbereich (19) zur Detektion von in diesem Überwachungsbereich (19) befindlicher und/oder sich fortbewegender Ob jekte (P, G) durchgeführt wird, die Sensoreinrichtung (9) und/oder die Steuerungs und/oder Auswerteeinrichtung (11) ist so aufgebaut und/oder angeordnet, dass ein im Überwachungsbe reich (19) befindliches Objekt (P, G) und/oder Ob jektgruppe bezüglich dessen Position und Bewe gungsrichtung sowie bezüglich dessen Breite und/o der Größe und/oder Orientierung und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) detektiert wird, und die Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung (11) ist so aufgebaut, dass zumindest in einer Zeit- und/oder Bewegungsphase die Öffnungsweite (OW) des zumindest einen Türflügels (1; la, lb) in Abhän gigkeit der aktuellen Position und Bewegungsrich tung (21) sowie in Abhängigkeit der auf den Tür öffnungsbereich (10) bezogenen aktuellen und sich während des fortschreitenden Bewegungsvorganges durch den Türöffnungsbereich (10) ändernden Breite, Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkon tur (23) des detektierten Objekts (P, G) objekt bezogen verändert wird, und die Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung (11) ist so aufgebaut, dass a) die Öffnungsbewegung des zumindest einen Tür flügels (1; la, lb) erst zu einem Zeitpunkt endet, bei welchem sich das detektierten Ob jekts (P, G) schon zumindest teilweise im un mittelbaren Türöffnungsbereich (10) des zumin dest einen Türflügels (1; la, lb) befindet, und/oder b) die Schließbewegung des zumindest einen Türflü gel (1; la, lb) schon zu einem Zeitpunkt be ginnt, bei welchem sich das detektierten Ob jekts (P, G) noch zumindest teilweise im unmit- telbaren Türöffnungsbereich (10) des zumindest eine2 Türflügels (1; la, lb) befindet.
12) Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung (11) so aufgebaut ist, dass der zumindest eine Türflügel
(1; la, lb) nur so weit in Öffnungsrichtung und/oder in Schließrichtung verfahren oder nachgefahren wird, dass die Öffnungsweite (OW) bezogen auf die Türbreite (TB) zumindest der Breite (B) oder der im Türöffnungs- bereich (10) befindlichen aktuellen Breite (Bl) des detektierten Objekts (P, G) zuzüglich eines Sicher- heits- und/oder Seitenabstandes (SA) entspricht.
13) Vorrichtung nach Anspruch lloder 12, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Auswerteein richtung (11) so aufgebaut ist, dass bei einer zumin dest zweiflügeligen Tür nur ein Türflügel (1; la, lb) geöffnet wird, wenn sich ein detektiertes Objekt (P) aufgrund dessen aktueller Position, Orientierung und Bewegungsrichtung und dessen Breite, und/oder Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) nur auf einen der zumindest beiden Türflügel (1; la, lb) so zu bewegt, dass dabei die benötigte Öffnungsweite (OW) zwischen den zumindest beiden aufeinander zu weisenden Hauptschließkanten (13) der beiden Türflügel (1; la, lb) zumindest der Breite, Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) des detektierten Objekts (P, G) zuzüglich dem zweifachen konfigurierten und/oder ob jektbezogen errechneten Sicherheits- und/oder Seiten abstandes (SA) entspricht
14) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer zumindest zwei flügeligen Tür für jeden der zumindest beiden eintei ligen oder teleskopartig ein- und ausfahrbaren Tür flügel (1; la, lb) eine separate Antriebseinrichtung 7a bzw. 7b vorgesehen ist, und dass die Steuerungs und/oder Auswerteeinrichtung (11) so aufgebaut ist, dass bei der zumindest zweiflügeligen Tür die beiden Türflügel (1; la, lb) in Abhängigkeit der aktuellen Position und der Bewegungsrichtung und der auf den Türöffnungsbereich (10) bezogenen aktuellen und sich während des fortschreitenden Bewegungsvorganges durch den Türöffnungsbereich (10) ändernden Breite, Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) des detek- tierten Objekts (P, G) zunehmend weiter in Öffnungs richtung bzw. zunehmend weiter in Schließrichtung ver fahren werden, derart, dass die Öffnungsweite (OW) der Breite, Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) des in den Türöffnungsbereich (10) in Abhängig keit des fortschreitenden Bewegungsvorganges unter schiedlich weit eintauchenden Abschnitts des Objekts (P, G) zuzüglich eines auf jeder Seite des Objekts (P, G) vorgesehenen Sicherheits- oder Seitenabstandes (SA) entspricht.
15) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung (11) so aufgebaut ist, dass beim Durchschreiten eines detektierten Objekts (P, G) durch den Türöffnungsbereich (10) die Türflügel (1; la, lb) der aktuellen Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) des detektierten Objekts (P, G) so nachgefahren werden, dass stets ein vorzugsweise vorgebbarer und/oder ob jektbezogener und/oder aus Parameter errechneter Si- cherheits- und/oder Seitenabstand (SA) zwischen der jeweils zu der detektierten Person (P, G) benachbarten Hauptschließkante (13) des betreffenden Türflügels (1; la, lb) und der jeweils aktuellen detektierten Breite, Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) des detektierten Objekts (P, G) in dem Türöffnungsbereich (10) zwischen den beiden Hauptschließkanten (13) der beiden Türflügel (1; la, lb) entspricht.
16) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung (11) so aufgebaut ist, dass die Fahrbewegung des zumindest eines Türflügels (1; la, lb) mit unabhängig und/oder mechanisch verbundenen Türflügeln zumindest in einer Zeit- und/oder Bewe gungsphase in Abhängigkeit der Fortschrittsbewegung und der aktuellen verbleibenden Breite und/oder Größe und/oder Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) des durch die Türöffnung (10) hindurch bewegten Objektes (P, G) erfolgt.
17) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung (11) so aufgebaut ist, dass der Sicherheits- und/oder Seitenabstand (SA) unterschied lich vorgegeben oder eingestellt und/oder in Abhän- gigkeit zumindest eines weiteren Parameters unter schiedlich eingestellt wird, insbesondere temperatur- und/oder energieverbrauchsabhängig oder/und in Abhän gigkeit einer Temperaturdifferenz zwischen den durch die Türanlage voneinander getrennten Räumen, und/oder bezogen auf die Objektlasse und/oder Objektorientie rung und/oder des zu erwartenden Kollisionsrisikos er rechnet und/oder gelernt werden kann. 18) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung (11) so aufgebaut ist, dass eine Schließbewegung des zumindest eines Türflügels (1; la, lb) nach Durchschreiten des Türöffnungsbereiches (10) unterbleibt oder nur teilweise bis hin zu Kontur zu züglich eines Sicherheitsabstandes (SA) des nachfol genden Objektes und/oder Objektgruppe schließt, wenn mittels der Sensoreinrichtung (9) ein weiteres sich den Türöffnungsbereich (10) näherndes Objekt (P, G) und/oder Objektgruppe detektiert wird.
19) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung (11) so aufgebaut ist, dass eine Schließbewegung des zumindest eines Türflügels (1; la, lb) nach und/oder während des Durchschreiten eines de- tektierten Objektes (P/G) und/oder einer Objektgruppe durch den Türöffnungsbereiche (10) zur Vereinzelung fortführt und/oder intensiviert wird und/oder bis hin zu Kontur (K) oder Gesamtkontur (23) des ersten Ob jektes respektive Objektgruppe und/oder zuzüglich ei nes minimalen Sicherheitsabstandes (SA) aktiv schließt und/oder visuell und/oder akustisch signalisiert, wenn mittels der Sensoreinrichtung (9) ein weiteres sich den Türöffnungsbereich (10) näherndes Objekt (P, G) und/oder Objektgruppe detektiert wird.
20) Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und/oder Auswerteeinrichtung (11) so aufgebaut ist, dass der Beginn der Öffnungsbewegung und/oder der Beginn der Schließbewegung des zumindest einen Türflügels (1; la, lb) in Abhängigkeit der Position und/oder der Bewe gungsrichtung und/oder Orientierung des detektierten Objekts (P, G) und/oder in Abhängigkeit von vorgebba- ren oder messbaren Größen erfolgt, insbesondere in Ab hängigkeit von vorzugsweise gemessenen Temperaturen und/oder in Abhängigkeit von Energiebedarfsberechnun gen.
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