EP4147624A1 - Bodenreinigungsgerät mit bodenerkennung und verfahren - Google Patents

Bodenreinigungsgerät mit bodenerkennung und verfahren Download PDF

Info

Publication number
EP4147624A1
EP4147624A1 EP21195692.5A EP21195692A EP4147624A1 EP 4147624 A1 EP4147624 A1 EP 4147624A1 EP 21195692 A EP21195692 A EP 21195692A EP 4147624 A1 EP4147624 A1 EP 4147624A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cleaning
control unit
electric motor
floor surface
floor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP21195692.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP4147624B1 (de
Inventor
Richard Hellwig
Johannes Jung
Jens Greving
Viktor Bezsonov
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority to EP21195692.5A priority Critical patent/EP4147624B1/de
Priority to US17/885,028 priority patent/US20230075865A1/en
Priority to CN202211097831.6A priority patent/CN115778236A/zh
Publication of EP4147624A1 publication Critical patent/EP4147624A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP4147624B1 publication Critical patent/EP4147624B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0405—Driving means for the brushes or agitators
    • A47L9/0411—Driving means for the brushes or agitators driven by electric motor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0466—Rotating tools
    • A47L9/0477—Rolls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2831—Motor parameters, e.g. motor load or speed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2847—Surface treating elements

Definitions

  • the invention relates to a device for cleaning a floor surface, comprising a control unit, a cleaning element for picking up dirt from the floor surface by moving the cleaning element, and an electric motor for moving the cleaning element.
  • the invention also relates to a method for identifying a surface texture.
  • a device for cleaning a floor surface according to the main claim and a method according to the secondary claim serve to solve the task.
  • Advantageous embodiments emerge from the dependent claims.
  • a device for cleaning a floor surface comprising a control unit, a cleaning element, in particular a cleaning roller, for picking up dirt from the floor surface by moving the cleaning element, in particular rotating the cleaning roller, and an electric motor for moving the cleaning element, in particular to rotate the cleaning roller.
  • the electric motor is designed in such a way that a relative movement between a stator and a rotor of the electric motor can lead to an induction of a voltage and a reverse current that can be detected in particular by the control unit.
  • the control unit is configured in such a way that during a cleaning process of the floor surface a power supply of the electric motor is temporarily interrupted, and the control unit uses a detected current intensity profile of the electric motor, the detected reverse current and/or a detected drop in current intensity, in particular during and/or immediately after the interruption of the power supply, to identify a surface condition of the floor surface that is currently (currently ) is cleaned using the cleaning element, in particular using the cleaning roller.
  • an analysis to identify a surface condition can be made possible in a particularly simple manner, without additional sensors and with little computing capacity. For example, it can be detected particularly easily whether the device is currently in engagement with a hard floor surface or a carpeted floor surface or whether a hard floor surface or a carpeted floor surface is being cleaned.
  • Surface textures include, in particular, carpeted floor surfaces, hard floor surfaces and/or different types of floor surfaces which, e.g. due to certain surface structures, materials or coatings, have different properties in relation to the interaction with the cleaning element.
  • the invention is based on the knowledge that an evaluation of the recorded current intensity curve after an interruption in the power supply to the electric motor allows conclusions to be drawn about the surface condition of the floor surface in a particularly simple manner and without additional sensors.
  • the power supply to the electric motor is not interrupted during a cleaning operation because the user would typically mistake the failure of the cleaning element drive for a malfunction or defect.
  • the above-mentioned evaluation based on the detected current intensity profile can be carried out after the power supply to the electric motor has been interrupted within a period of time which, despite the power supply to the electric motor being interrupted, does not lead to a user consciously noticing this interruption, or at least not considers a malfunction or defect.
  • control unit is configured such that the electric motor is supplied with electric current for rotating the cleaning element at a target speed.
  • the speed of the electric motor and thus the speed of the The cleaning element is kept approximately constant with the help of a speed controller.
  • the electric motor is a DC motor, preferably with a brush.
  • the course of current intensity recorded by the control unit begins after the power supply to the electric motor is interrupted.
  • the amperage history of the electric motor after the power supply interruption is a history of an amperage over time.
  • the current history of the electric motor after the power supply is cut off is a load history of the electric motor, which is detected by the control unit.
  • the amperage of the amperage curve is the amperage applied to the electric motor after the power supply has been interrupted.
  • a circuit for supplying power to the electric motor has the current intensity profile of the electric motor after the power supply to the electric motor is interrupted.
  • the dirt on the floor surface is preferably picked up by the motor-driven cleaning element, in particular a rotating cleaning roller, by dirt on the floor surface being moved by the cleaning element in the direction of a suction opening of the device. The dirt is then sucked in from the suction opening.
  • control unit is configured in such a way that, in order to determine the surface condition present, it is detected when the current intensity curve, the reverse current or the recorded, falling current intensity after the power supply has been interrupted reaches or falls below a predefined, reduced value.
  • a particularly simple analysis for identifying a surface condition can thus be made possible.
  • This embodiment makes use of the fact that when cleaning, for example, a carpet (or a type of floor surface that has a surface finish with high frictional resistance) with a comparatively high mechanical resistance for the cleaning element, the electric motor is supplied with a relatively large amount of current during operation.
  • a difference can be determined depending on the surface condition, when a predefined, reduced value is due to the current intensity profile, the reverse current or the detected, falling current intensity after the power supply has been interrupted is reached or undercut.
  • the point in time at which the predefined, reduced value is reached or fallen below is preferably recorded.
  • the predefined reduced value is zero amps.
  • a particularly simple analysis for identifying a surface condition can thus be made possible.
  • the value zero ampere can be detected particularly easily.
  • the induced voltage is measured.
  • the effect of back EMF causes the induced voltage after the electric motor is cut off.
  • the point in time when the current intensity profile, the reverse current or the detected, falling current intensity after the interruption of the power supply reaches or falls below zero amperes can be determined particularly easily in this way by measuring the induced voltage, and the computing effort can be further reduced.
  • the predefined reduced value is an ampere value that is less than 0.5 A and/or greater than zero amperes. In this way, the identification of the present surface condition can be accelerated and problems resulting from measurement inaccuracies can be prevented.
  • control unit is configured in such a way that, for determining the surface quality of the floor surface, a period of time is measured from the interruption of the power supply until the current intensity curve, the reverse current or the detected current intensity after the interruption of the power supply reaches or falls below the predefined, reduced value becomes.
  • the measurement of a period of time can be implemented with little computing effort, so that a simple system for the analysis to identify a surface condition is already sufficient.
  • control unit is configured in such a way that the control unit checks whether the determined time period falls below or exceeds a threshold value in order to identify the present surface condition. In this way, a predefined surface texture can be assigned particularly easily based on the determined time period and identified as the present surface texture.
  • a period of time that falls below a hard floor threshold value or is below the hard floor threshold value is assigned to the surface condition called hard floor.
  • a hard floor threshold may be replaced with a threshold for a predefined, first surface finish, and a carpet threshold with a threshold for a predefined and different second surface finish.
  • a period of time that exceeds or exceeds a carpet (or hard floor) threshold is associated with the surface finish labeled carpet.
  • control unit is configured in such a way that, in order to identify the existing surface texture, the control unit checks whether the determined time period falls within one of a number of predefined value ranges, each of which is assigned a predefined surface texture.
  • a first range of values is defined (only) by a lower limit in the form of the threshold value and/or a second range of values (only) by an upper limit in the form of the threshold value.
  • more than two value ranges are provided, with at least one of the value ranges having a lower limit and an upper limit.
  • a different, predefined surface texture is assigned to each value range.
  • the same surface quality is assigned to several value ranges.
  • the surface texture associated with the identified range of values is identified as the present surface texture.
  • a hard floor surface and a carpeted floor surface are two predefined surface textures that are stored in the control unit.
  • a hard floor surface than one predefined surface texture has the property of a smooth surface structure.
  • the mechanical resistance or frictional resistance for a rotating cleaning roller is relatively low.
  • a carpet surface as a predefined surface finish has the property of a surface made of fibers.
  • the mechanical resistance or frictional resistance for a rotating cleaning roller is relatively high.
  • control unit is configured in such a way that the control unit calculates a degree of soiling of the floor surface and/or a Degree of wear of the cleaning element, in particular a degree of wear of the cleaning roller identified.
  • predefined value ranges for certain degrees of soiling eg heavily soiled, slightly soiled or not soiled at all, and/or predefined value ranges for certain degrees of wear, eg heavily worn, slightly worn or not worn at all, are stored in the control unit.
  • it can be provided to determine a degree of soiling of the floor surface and/or a degree of wear of the cleaning element, in particular a degree of wear of the cleaning roller, within a predefined value range by a correlation with the determined time period or the current intensity profile.
  • the identification of the degree of soiling and/or a degree of wear does not need the present surface texture to be identified.
  • it can be a separate or additional system for identifying the degree of soiling and/or a degree of wear, which, similar to the identification of the existing surface condition during a cleaning process of a floor surface, temporarily interrupts a power supply to an electric motor by the control unit, and the control unit based on the detected Current course, the reverse current and / or a detected drop in current immediately following the interruption of the power supply identified a present surface condition of the floor surface, which is currently being cleaned using a cleaning element, in particular using a cleaning roller.
  • This independent aspect of the invention then also relates to a device for cleaning a floor surface with the control unit, the cleaning roller for picking up dirt from the floor surface by moving the cleaning element, in particular rotating the cleaning roller, and the electric motor for moving the cleaning element, in particular for rotating the cleaning roller, wherein the electric motor is designed in such a way that a relative movement between a stator and a rotor of the electric motor can lead to an induction of a voltage and a current intensity profile, reverse current or current intensity drop after the interruption of the power supply, which can be detected by the control unit.
  • the cleaning element is a cleaning roller.
  • the cleaning element is a buffing wheel or a wiping plate.
  • the control unit includes at least two cleaning modes, each of which specifies a different target speed for the cleaning element, in particular a cleaning roller.
  • the cleaning modes are preferably adapted to a surface condition of a floor surface to be cleaned.
  • each cleaning mode of the cleaning modes not only defines a target speed for the cleaning element, but also a target suction power for a fan.
  • the target suction power of the cleaning modes are different in each case. If the device is a vacuum cleaner, vacuum polisher, vacuum mop, or robotic vacuum cleaner, the blower is powered by the device includes. If the device is an attachment, the target suction power is transmitted to a base unit with a blower.
  • the cleaning modes consist of or include a carpet cleaning mode and a hard floor cleaning mode.
  • a significantly improved cleaning result can be achieved in this way with a particularly simple system.
  • the carpet cleaning mode can be replaced with a predefined first cleaning mode and the hard floor cleaning mode can be replaced with a predefined second cleaning mode.
  • a target speed of the cleaning element is greater in the carpet cleaning mode or in the first cleaning mode than in the hard floor cleaning mode or in the second cleaning mode.
  • a target suction power of a fan in the carpet cleaning mode or the first cleaning mode is lower than in the hard floor cleaning mode or the second cleaning mode.
  • the target speed of the cleaning roller in the hard floor cleaning mode is at least twice and/or at most four times, particularly preferably approximately three times, that in the carpet cleaning mode.
  • the target speed of the cleaning roller in the hard floor cleaning mode is between 1000 and 2000 revolutions per minute, preferably about 1500 revolutions per minute, and/or in the carpet cleaning mode between 4000 and 5000 revolutions per minute, preferably about 4500 revolutions per minute.
  • These speed ranges are possibly common speed ranges for floor cleaning. However, what is special about these speed ranges, ratios and approximate speeds is that they universally achieve very good cleaning results in combination with the simple identification of the present surface condition according to the present invention, in particular using only one threshold value and the only two predefined ones Surface finishes Hard floor surface and carpeted floor surface. In the exemplary embodiment, this is discussed in more detail as an example.
  • control unit is configured to switch between the cleaning modes when a change in the present surface condition is identified.
  • This makes it possible to implement an automatic mode of operation, which in one embodiment activates a corresponding cleaning mode based on the identified, present surface condition, which has been assigned to the identified surface condition in the control unit.
  • a user can select between manual operation and automatic operation and/or switch between these modes, in particular via a user interface.
  • a change in the existing surface finish means that a floor surface has a first area with a first surface finish and, adjacent thereto, a second area with a second surface finish. The change occurs when the cleaning element of the device moves from the first area to the second area and comes into contact with the second surface finish, ie the new surface finish.
  • control unit is configured such that the cleaning mode is changed only if a new surface finish is identified as unchanged for a predefined period of time.
  • a particularly high reliability of a system that is still simply constructed can be realized in this way.
  • the existing surface condition is not only identified once at the beginning of the cleaning process, but several times during a cleaning process. Thus, if at least two consecutive results of the identification of the present surface condition result in the same surface condition and these two results are within the predefined period of time, the criterion of this embodiment is met and the cleaning mode change can take place.
  • the predefined time period is at least 200 ms and/or at most 800 ms. A particularly high reliability of a system that is still simply constructed can be realized in this way.
  • control unit is configured in such a way that the power supply to the electric motor is interrupted at regular intervals and/or the present surface condition of the floor surface is identified on the basis of the detected current intensity profile, the reverse current and/or a detected current drop immediately following the interruption of the power supply .
  • a particularly high degree of reliability with regard to the identification of the existing surface condition can be realized in this way with a system that is still very simply constructed.
  • a regular interval has the advantage that the user does not interpret the interruptions in the power supply to the electric motor as a fault, provided the user is aware of the interruption.
  • the interval is at least 100 ⁇ s and/or at most 200 ⁇ s.
  • control unit comprises a processor and a memory with a computer program code, i.e. instructions that can be stored in the memory.
  • the processor, memory and computer program code are configured to perform a multi-step method.
  • a further aspect of the invention relates to a computer program product, comprising instructions which, when the program of the computer program product is executed by a computer, in particular a control unit, cause the computer to carry out the steps of the method according to the preceding aspect of the invention.
  • a determination can be implemented by method steps, for example.
  • An input variable is preferably determined using a predefined algorithm or predefined method steps, which can be mapped in particular in a computer program code.
  • the device for cleaning a floor surface is preferably a vacuum cleaner, ie a canister vacuum cleaner with a handle to be moved by a user, or a vacuum robot.
  • the device is an attachment for a base unit, the base unit together with the attachment forming a functional canister vacuum cleaner, suction polisher or suction mop.
  • the device is a canister vacuum cleaner, the device or an attachment of the device comprises a cleaning roller.
  • the device is a suction polisher, the device or an attachment of the device comprises at least one polishing pad.
  • the device or an attachment of the device comprises at least one wiping plate.
  • a data interface can be provided between the attachment and the base unit in order to transmit information or commands to the base unit on the basis of the identified, present surface condition, e.g. for setting the suction power of a fan.
  • the device preferably includes an operator interface that allows the user to set various modes of operation.
  • the Operator interface to turn the device on and off.
  • the user interface allows switching between manual operation and automatic operation.
  • An attachment is in particular a separate functional component (e.g. of a vacuum cleaner, vacuum polisher or vacuum wiper) which can typically be connected to a base device, in particular of a vacuum cleaner, vacuum polisher or vacuum wiper, via a mechanical and/or electrical connection.
  • a suction opening of the attachment is connected in a fluid-tight manner to a suction line of the base device, in particular with the aid of the connection. Fluid-tight means that, for example, air can be sucked in by a fan in the base unit with a sufficiently low loss of performance via the suction opening of the attachment, so that a floor surface can be cleaned.
  • the electric motor for driving the cleaning element is arranged in the attachment.
  • an attachment for a vacuum cleaner contains a cleaning roller as a cleaning element.
  • An attachment for a suction polisher contains a polishing disk as a cleaning element.
  • the cleaning element which is preferably round or disk-shaped, is then rotated about its axis of rotation for cleaning a floor surface, so that, for example, bristles arranged in a ring on the underside of the polishing disk clean the floor surface.
  • An attachment for a suction wiper contains a wiping plate as a cleaning element.
  • the cleaning element which is preferably polygonal or rectangular, is then preferably moved orbitally, that is to say in a circle, over a floor surface for cleaning a floor surface.
  • a wiping element is, for example, a cloth or a sponge.
  • a cloth can be a piece of cloth.
  • a base unit comprises a fan for sucking in air, which is sucked in via the attachment from the ground surface and directed to the base unit, which is or can be connected to the attachment.
  • the base unit includes a filter chamber.
  • the blower transports the dirt sucked in from the floor surface through a suction line to the filter chamber.
  • the dirt is separated and collected in the filter chamber, in particular with the help of a filter or dust filter bag.
  • the filter chamber can preferably be detached to remove the collected dirt or to change a dust filter bag.
  • the vacuum robot comprises the suction opening, the electric motor and the cleaning roller as described above in the context of the attachment.
  • the vacuum robot also includes a blower, a suction line and/or a filter chamber.
  • the electric motor drives the cleaning element, preferably via a thread.
  • the electric motor drives a cleaning roller to rotate about a roller axis oriented parallel to the underside of the device and/or parallel to the floor surface.
  • the electric motor for the cleaning element does not drive a fan.
  • a fan is driven by a separate fan motor.
  • a rotational axis of a cleaning element, in particular a roller axis of a cleaning roller runs transversely to a feed direction in which the device is moved or moves autonomously.
  • a cleaning roller is in particular a brush roller with a plurality of brushes which protrude radially from the cylindrical roller.
  • the brushes or bristles allow dirt, ie fine dust, dust and/or coarse material, to be better transported and/or detached from the floor.
  • the cleaning roller is designed in particular as a hollow-cylindrical body and/or is preferably arranged within a suction space.
  • a suction space can be formed between the underside and the floor surface by means of sealing lips, with the suction opening being arranged inside the suction space in order to suck air out of this suction space, so that the pressure inside the suction space is low compared to the ambient pressure.
  • the sealing lips extend from the underside of the attachment to the ground surface.
  • a hard floor surface corresponds, for example, to the surface quality of a tiled floor, laminate or parquet floor, in particular in accordance with IEC 62885-2:2016.
  • a carpet surface corresponds, for example, to the surface finish of the Wilton carpet, in particular BIC3 according to the IEC 62885 standard (eg based on a classification of 1 to 5) or according to IEC 62885-2:2016, Annex C.1 - Wilton Carpet.
  • the electric motor is a DC motor.
  • a rotor rotates relative to a stator due to the forces of attraction and repulsion that several magnetic fields exert on each other (Lorentz force). The rotor moves a shaft that transmits a torque, in particular via a gear, to the cleaning roller.
  • the stator may include a permanent magnet or electrical coils with windings.
  • the rotor may include electrical coils with windings or a permanent magnet. Continuous rotation is achieved by varying the current flow through the coils as the rotor rotates relative to the stator.
  • a stator is a fixed, magnetic part of an electric motor. In particular, the stator is firmly connected to a motor housing.
  • a rotor is a rotating, magnetically acting part of an electric motor that rotates a shaft.
  • the electric motor is preferably a brushed motor or a DC motor with a brush, also known as a BDC motor.
  • the stator then surrounds an internal rotor.
  • the stator is internal and the rotor rotates around the stator.
  • the rotor includes an armature and coils.
  • the armature is preferably an iron core of the rotor around which the coils of the rotor are wound to form at least pole shoes.
  • a pole shoe is a bulge in the iron core that is intended to concentrate the magnetic field at this point.
  • a commutator is provided in a brush electric motor to reverse the direction of current in the coils depending on the rotational position.
  • a commutator in particular a disk, has electrical connections in the form of ring-segment-like sections of the disk, each of which is electrically connected to a coil.
  • a brush is used to electrically connect an electrical circuit to terminals on the rotating disk.
  • the electric motor can be a brushless DC motor.
  • An iron core wrapped with winding wire forms a coil.
  • the iron core is preferably made from stacked metal sheets, which are preferably electrically insulated from one another.
  • the stator includes the iron core.
  • the rotor includes the iron core with the coil wound around it.
  • the electric motor is preferably designed as an internal rotor motor.
  • the electric motor is designed as an external rotor motor.
  • the electric motor is a reluctance motor, in particular with a stationary coil as the stator and a rotating iron as the rotor, which preferably has a gear-like shape with radially extending projections for forming pole teeth.
  • the figure 1 shows a schematic representation of a device 1 for cleaning a floor surface 10.
  • the floor surface 10 has a first area with the surface texture of a hard floor surface 11 and an adjoining, second area with the surface texture of a carpeted floor surface 12.
  • the device of 1 is a vacuum cleaner, which represents the preferred embodiment, and moves in the feed direction 20 for cleaning.
  • the feed direction 12 is in particular oriented perpendicular to the roller axis 8.
  • the device 1 has a housing 9 and a cleaning roller 26 as the cleaning element 3, which in operation rotates about the roller axis 8 in the direction indicated by the arrow.
  • the cleaning roller 26 is arranged in a cylinder-like tunnel of the housing 9 and is in contact with the floor surface 10.
  • the outline of the in 1 Device shown show an attachment 13, which either corresponds to the device 1 or is part of the device 1.
  • the control unit 2 has access to information about the amperage and voltage present at the electric motor.
  • the rotating cleaning roller 26 transports dirt from the floor surface 10 in the direction of an in 1 covered suction opening, which is present at the end of a suction channel 18 of the attachment 13.
  • the suction duct 18 is connected via a connection 14 to a base unit, not shown, which includes a blower 15 for sucking in air.
  • the attachment 13 and/or the base unit have a user interface 16 .
  • the user interface 16 can be used to select between an automatic mode and a manual mode. If the device 1 is a vacuum cleaner, the device includes both the blower 16 and the attachment 13 or its components.
  • the Figures 2a to 2c show different cleaning elements 3, which instead of the cleaning roller 26 analogous to the embodiment of 1 can be used.
  • the Figure 2a shows a polishing wheel 27 as cleaning element 3.
  • the device is a suction polisher
  • the device comprises at least the polishing wheel 27.
  • a non-illustrated axis of rotation of the polishing wheel 27 is then perpendicular to the underside of the attachment or the floor surface.
  • the polishing disc 27 has a ring of bristles on the underside in the edge area, which protrude downwards. During cleaning, only the bristles then come into contact with the floor surface 10 to be cleaned.
  • a suction polisher preferably has a plurality of polishing discs 27 as the device.
  • FIG 2a several polishing discs 27 are shown with a dashed line as an example. Precisely three polishing disks 27 are then preferably provided, which are arranged in particular in the manner of a triangle. In the case of a triangular arrangement, the axes of rotation of the polishing disks 27 form a triangular shape, in particular with two or three legs of equal length.
  • the Figures 2b and 2c show a wiping plate 28 which is designed to hold a replaceable cloth or sponge. When the device is a vacuum mop, the device includes the wiping plate 28. In operation, the wiping plate 28 moves with the cloth or sponge relative to the housing of the device substantially parallel to the underside of the attachment or parallel to the floor surface.
  • the Figure 2b illustrates the oscillating movement of the wiping plate 28, which is preferably a combination of rotation and translation. Specifically, this combination motion is created by one or more off-center drive shafts, in Figure 2b are not shown. If multiple, off-center drive shafts are provided, they are driven by the same motor and are coupled to the wiping plate 28 at different locations.
  • the Figure 2c illustrates the oscillating movement of the wiping plate 28, which is preferably translational.
  • a gear not shown, converts the drive rotation of the electric motor into a translational movement of the wiping plate 28.
  • the figure 3 shows a schematic representation of an electric motor 4, for example in the device 1 of 1 can be used.
  • a disc-shaped commutator 19, which rotates together with the rotor 6, has a plurality of terminals 21 in the form of ring segment-like sections, each with a not shown coil are electrically connected.
  • a brush 17 is used to electrically connect an electrical circuit 22 to the moving terminals of the disk-shaped commutator 19 to cause the rotor 6 to rotate relative to the stator 5 as smoothly as possible.
  • the rotor 6 is rotationally coupled to a cleaning element 3, preferably to the cleaning roller 26 of FIG 1 .
  • the figure 4 shows a diagram of a current intensity I over a time t. In particular, it is the current flow that occurs at the electric motor 4 of the 1 and/or 3 is present.
  • the diagram shows a first current curve 23 (shown with a solid line) and a second current curve 24 (shown with a dashed line), each showing a current intensity curve before the interruption 7 of the power supply to the electric motor.
  • the amperage of the power supply is set in particular by the control unit in such a way that a target speed of the cleaning element 3 is reached. If a gear with a transmission ratio not equal to 1 is used, a target speed of the rotor differs from the target speed of the cleaning element 3.
  • the supplied amperage of the first current curve 23 is provided in particular for cleaning a carpeted floor and is on average higher than the supplied amperage of the second current curve 24, which is provided in particular for cleaning a hard floor.
  • the amperage curve 25 shows that the amperage drops, which is referred to in this document as a amperage drop.
  • a reverse current is generated after the power supply has been interrupted 7 .
  • the length of time ⁇ t from the interruption 7 until a predefined, reduced value is reached or fallen below, here zero amperes, is measured.
  • the current intensity required the time period ⁇ t 1 to drop from the level of the first current curve 23 for cleaning a carpet floor to zero amperes after the power supply was interrupted 7 .
  • the current strength required the time period ⁇ t 2 in order to fall from the level of the second current profile 24 for cleaning a hard floor to zero amperes after the power supply was interrupted 7, which is also referred to as zero crossing.
  • the speed is kept constant by a speed control.
  • the load (current intensity) is thus recorded and the duration ⁇ t of the load drop down to a specified value (here, for example, 0 A) is measured.
  • a specified value here, for example, 0 A
  • the determined duration ⁇ t is compared with a threshold value for a cleaning mode or value ranges for several cleaning modes (in 4 not shown).
  • the automatic mode is configured in such a way that, depending on the identified, existing surface texture 11, 12, one of a plurality of cleaning modes is activated, which is assigned to the identified, existing surface texture 11, 12.
  • the device is here, for example, a vacuum cleaner, a vacuum cleaner attachment or a vacuum robot, with at the beginning of the example the device 1 cleaning a floor surface 10 in hard floor cleaning mode (with a target speed of the cleaning roller of e.g. 1500 rpm; in particular an increased suction power ) cleans and the cleaning roller 26 rests on a hard floor type surface finish 11 .
  • the sequence in automatic mode according to this embodiment is as follows: In particular, the power supply is first interrupted, the duration ⁇ t is determined, the interruption 7 in the power supply is canceled so that the electric motor 4 is supplied with power again, and the determined duration ⁇ t is compared with at least one threshold value (here: a hard floor threshold value, in particular also a Carpet threshold) compared.
  • a hard floor threshold value in particular also a Carpet threshold
  • the surface quality of the hard floor surface type 11 assigned to this value range is identified as the present surface quality. If the identified, present surface condition (according to an assignment stored in the control unit 2) is assigned to the current cleaning mode, the cleaning in the current cleaning mode (in this example: hard floor cleaning mode) is continued unchanged.
  • the carpet surface 12 texture associated with that range of values is identified as the present texture. If the identified, existing surface condition (according to an assignment stored in the control unit 2) is not assigned to the current cleaning mode (as in this example), the cleaning mode is changed (in this example: from the hard floor cleaning mode to the carpet cleaning mode) and the cleaning continues in the new cleaning mode (carpet cleaning mode: target speed of the cleaning roller of eg 4500 rpm; in particular a reduced suction power).
  • the cleaning mode is changed (in this example: from the hard floor cleaning mode to the carpet cleaning mode) and the cleaning continues in the new cleaning mode (carpet cleaning mode: target speed of the cleaning roller of eg 4500 rpm; in particular a reduced suction power).
  • the cleaning roller 26 is now lying on a floor surface 10 with the floor texture of the carpet surface 12 type.
  • the additional criterion for changing the cleaning mode is that the threshold value for time x is exceeded or fallen below, with x being 200 ms to 800 ms, for example.
  • the power supply is again interrupted, the time ⁇ t determined, the interruption 7 of the power supply is lifted, so that the Electric motor 4 is supplied with electricity again, and the determined time period ⁇ t is compared with at least one threshold value (here: a carpet threshold value, in particular also a hard floor threshold value).
  • a carpet threshold value in particular also a hard floor threshold value.
  • the carpet threshold value is exceeded in this example, the cleaning continues unchanged, and if the carpet threshold value is not reached, there is a change from the carpet cleaning mode to the hard floor cleaning mode.
  • Measuring the back EMF (current) and measuring the current decay over time allows for easy detection of the floor covering with little effort.
  • measuring the BEMF voltage to detect when the current has reached zero crossing further reduces the effort.
  • the measured time is compared with stored threshold values, which are then used to decide on which surface the cleaning roller is located.
  • the back EMF is measured at a measurement interval of approximately 100 ⁇ s to 200 ⁇ s for regular de-energization of the electric drive with the electric motor 4.
  • the current strength profile of the electric motor no additional sensor is required for ground detection.
  • no high-precision measurement e.g. of current or voltage, is necessary to analyze and detect complex characteristics, but only threshold value monitoring of the time duration ⁇ t. Automatic operation can thus be implemented without additional sensors and with little computing effort.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zum Reinigen einer Bodenoberfläche (10) umfassend eine Steuerungseinheit (2), ein Reinigungselement (3) zum Aufnehmen von Schmutz von der Bodenoberfläche (10) durch ein Bewegen des Reinigungselements (3) und einen Elektromotor (4) zum Bewegen des Reinigungselements (3), wobei der Elektromotor (4) so beschaffen ist, dass eine Relativbewegung zwischen einem Stator (5) und einem Rotor (6) des Elektromotors (4) zu einer Induktion einer Spannung und einem Rückstrom führen kann. Die Steuerungseinheit (2) ist so konfiguriert, dass während eines Reinigungsvorgangs der Bodenoberfläche (10) eine Stromversorgung des Elektromotors (4) vorübergehend unterbrochen (7) wird, und die Steuerungseinheit (2) anhand eines erfassten Stromstärkenverlaufs (25) des Elektromotors (4) eine vorliegende Oberflächenbeschaffenheit (11, 12) der Bodenoberfläche (10) identifiziert, die gerade mithilfe des Reinigungselements (3) gereinigt wird. Eine Analyse zur Identifikation einer Oberflächenbeschaffenheit kann auf diese Weise besonders einfach, ohne zusätzliche Sensoren und mit geringer Rechenkapazität ermöglicht werden. Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes Verfahren.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Reinigen einer Bodenoberfläche umfassend eine Steuerungseinheit, ein Reinigungselement zum Aufnehmen von Schmutz von der Bodenoberfläche durch ein Bewegen des Reinigungselements und einen Elektromotor zum Bewegen des Reinigungselementes. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Identifizieren einer Oberflächenbeschaffenheit.
  • Es gibt Bodenreinigungsgeräte, die mit komplexen Systemen zur Ermittlung der Bodenbeschaffenheit und Bodenerkennung ausgestattet sind. Beispiele hierfür sind in den Druckschriften DE102007021299A1 und EP3000374A1 beschrieben.
  • Die vorgenannten, aus dem Stand der Technik bekannten Merkmale können einzeln oder in beliebiger Kombination mit einem der nachfolgend beschriebenen erfindungsgemäßen Gegenstände und Ausführungsformen kombiniert werden.
  • Es ist Aufgabe der Erfindung, eine weiterentwickelte, insbesondere einfachere Lösung bereitzustellen.
  • Zur Lösung der Aufgabe dient eine Vorrichtung zum Reinigen einer Bodenoberfläche gemäß dem Hauptanspruch sowie ein Verfahren gemäß dem Nebenanspruch. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Zur Lösung der Aufgabe dient eine Vorrichtung zum Reinigen einer Bodenoberfläche umfassend eine Steuerungseinheit, ein Reinigungselement, insbesondere eine Reinigungswalze, zum Aufnehmen von Schmutz von der Bodenoberfläche durch ein Bewegen des Reinigungselements, insbesondere ein Rotieren der Reinigungswalze, und einen Elektromotor zum Bewegen des Reinigungselementes, insbesondere zum Rotieren der Reinigungswalze. Der Elektromotor ist so beschaffen, dass eine Relativbewegung zwischen einem Stator und einem Rotor des Elektromotors zu einer Induktion einer Spannung und einem insbesondere durch die Steuerungseinheit erfassbaren Rückstrom führen kann. Die Steuerungseinheit ist so konfiguriert, dass während eines Reinigungsvorgangs der Bodenoberfläche eine Stromversorgung des Elektromotors vorübergehend unterbrochen wird, und die Steuerungseinheit anhand eines erfassten Stromstärkenverlaufs des Elektromotors, des erfassten Rückstroms und/oder eines erfassten Stromstärkenabfalls, insbesondere während und/oder unmittelbar im Anschluss an die Unterbrechung der Stromversorgung, eine vorliegende Oberflächenbeschaffenheit der Bodenoberfläche identifiziert, die gerade (aktuell) mithilfe des Reinigungselements, insbesondere mithilfe der Reinigungswalze, gereinigt wird.
  • Eine Analyse zur Identifikation einer Oberflächenbeschaffenheit kann auf diese Weise besonders einfach, ohne zusätzliche Sensoren und mit geringer Rechenkapazität ermöglicht werden. Beispielsweise kann besonders einfach erkannt werden, ob sich die Vorrichtung im Betrieb gerade im Eingriff mit einer Hartbodenoberfläche oder einer Teppichbodenoberfläche befindet oder ob gerade eine Hartbodenoberfläche oder eine Teppichbodenoberfläche gereinigt wird. Oberflächenbeschaffenheiten beinhalten insbesondere Teppichbodenoberfläche, Hartbodenoberfläche und/oder unterschiedliche Typen von Bodenoberflächen, die z.B. aufgrund bestimmter Oberflächenstrukturen, Materialien oder Beschichtungen unterschiedliche Eigenschaften in Bezug auf die Wechselwirkung mit dem Reinigungselement haben.
  • Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass eine Auswertung des erfassten Stromstärkenverlaufs nach einer Unterbrechung einer Stromversorgung des Elektromotors besonders einfach und ohne zusätzliche Sensoren einen Rückschluss über die Oberflächenbeschaffenheit der Bodenoberfläche zulässt. Gewöhnlich wird die Stromversorgung des Elektromotors während eines Reinigungsvorgangs nicht unterbrochen, weil der Benutzer den Ausfall des Antriebs des Reinigungselements typischerweise für eine Fehlfunktion oder einen Defekt halten würde. Es wurde jedoch erkannt, dass die oben erwähnte Auswertung anhand des erfassten Stromstärkenverlaufs nach der Unterbrechung der Stromversorgung des Elektromotors innerhalb einer Zeitspanne erfolgen kann, die trotz der durchgeführten Unterbrechung der Stromversorgung des Elektromotors nicht dazu führt, dass ein Benutzer diese Unterbrechung bewusst wahrnimmt oder zumindest nicht für eine Fehlfunktion oder einen Defekt hält.
  • Die Steuerungseinheit ist insbesondere so konfiguriert, dass der Elektromotor mit elektrischem Strom für ein Rotieren des Reinigungselements mit einer Soll-Drehzahl versorgt wird. Die Drehzahl des Elektromotors und damit die Drehzahl des Reinigungselements wird mithilfe einer Drehzahl-Regelung näherungsweise konstant gehalten. Insbesondere ist der Elektromotor ein Gleichstrommotor, vorzugsweise mit Bürste. Verschiedene Ausführungsformen des Elektromotors und dessen Aufbaus sind ebenfalls weiter unten näher beschrieben. Der von der Steuerungseinheit erfasste Stromstärkenverlauf beginnt nach dem Unterbrechen der Stromversorgung des Elektromotors. Der Stromstärkenverlauf des Elektromotors nach der Unterbrechung der Stromversorgung ist ein Verlauf einer Stromstärke über die Zeit. Der Stromstärkenverlauf des Elektromotors nach der Unterbrechung der Stromversorgung ist ein Lastverlauf des Elektromotors, der von der Steuerungseinheit erfasst wird. Die Stromstärke des Stromstärkenverlaufs ist die an dem Elektromotor anliegende Stromstärke nach der Unterbrechung der Stromversorgung. Ein Stromkreis für die Stromversorgung des Elektromotors weist den Stromstärkenverlauf des Elektromotors auf, nachdem die Stromversorgung des Elektromotors unterbrochen ist.
  • Das Aufnehmen von Schmutz von der Bodenoberfläche durch das motorisch bewegte Reinigungselement, insbesondere einer rotierenden Reinigungswalze, erfolgt bevorzugt, indem Schmutz auf der Bodenoberfläche von dem Reinigungselement in Richtung einer Saugöffnung der Vorrichtung bewegt wird. Der Schmutz wird dann von der Saugöffnung eingesaugt. Einige Ausführungsformen der Vorrichtung und deren Aufbau sind weiter unten näher erläutert.
  • In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinheit so konfiguriert, dass für die Ermittlung der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit detektiert wird, wenn der Stromstärkenverlauf, der Rückstrom oder die erfasste, abfallende Stromstärke nach der Unterbrechung der Stromversorgung einen vordefinierten, reduzierten Wert erreicht oder unterschreitet. Eine besonders einfache Analyse zur Identifikation einer Oberflächenbeschaffenheit kann so ermöglicht werden. Diese Ausführungsform macht es sich zu Nutze, dass beim Reinigen beispielsweise eines Teppichs (oder eines Typs einer Bodenoberfläche, die eine Oberflächenbeschaffenheit mit einem hohen Reibwiderstand hat) mit vergleichsweise hohem, mechanischem Widerstand für das Reinigungselement der Elektromotor im Betrieb mit relativ viel Strom versorgt wird. Nach der Unterbrechung der Stromversorgung kann hierdurch je nach Oberflächenbeschaffenheit ein Unterschied festgestellt werden, wann ein vordefinierter, reduzierter Wert durch den Stromstärkenverlauf, den Rückstrom oder die erfasste, abfallende Stromstärke nach der Unterbrechung der Stromversorgung erreicht oder unterschritten wird. Vorzugsweise wird der Zeitpunkt des Erreichens oder Unterschreitens des vordefinierten, reduzierten Werts erfasst.
  • In einer Ausführungsform ist der vordefinierte, reduzierte Wert Null Ampere. Eine besonders einfache Analyse zur Identifikation einer Oberflächenbeschaffenheit kann so ermöglicht werden. Der Wert Null Ampere kann besonders einfach detektiert werden.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung wird die induzierte Spannung gemessen. Der Effekt von Rück-EMF (engl. electromotive force) bewirkt die induzierte Spannung nach der Unterbrechung der Stromversorgung des Elektromotors. Der Zeitpunkt des Erreichens oder Unterschreitens von Null Ampere durch den Stromstärkenverlauf, den Rückstrom oder die erfasste, abfallende Stromstärke nach der Unterbrechung der Stromversorgung kann auf diese Weise besonders einfach anhand der Messung der induzierten Spannung ermittelt und der Rechenaufwand weiter reduziert werden.
  • In einer Ausführungsform ist der vordefinierte, reduzierte Wert ein Ampere-Wert, der niedriger als 0,5 A ist und/oder größer als Null Ampere ist. Die Identifikation der vorliegende Oberflächenbeschaffenheit kann auf diese Weise beschleunigt und die Problemen infolge von Messungenauigkeiten vorgebeugt werden.
  • In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinheit so konfiguriert, dass für die Ermittlung der Oberflächenbeschaffenheit der Bodenoberfläche eine Zeitdauer von der Unterbrechung der Stromversorgung bis zum Erreichen oder Unterschreiten des vordefinierten, reduzierten Wertes durch den Stromstärkenverlauf, den Rückstrom oder die erfasste Stromstärke nach der Unterbrechung der Stromversorgung gemessen wird. Das Messen einer Zeitdauer ist mit geringem Rechenaufwand umsetzbar, so dass ein einfaches System für die Analyse zur Identifikation einer Oberflächenbeschaffenheit bereits ausreicht.
  • In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinheit so konfiguriert, dass die Steuerungseinheit zum Identifizieren der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit überprüft, ob die ermittelte Zeitdauer einen Schwellwert unterschreiten oder überschreitet. Auf diese Weise kann besonders einfach anhand der ermittelten Zeitdauer eine vordefinierte Oberflächenbeschaffenheit zugeordnet und als die vorliegende Oberflächenbeschaffenheit identifiziert werden.
  • In einer Ausgestaltung wird einer Zeitdauer, die einen Hartboden-Schwellwert unterschreitet oder unterhalb des Hartboden-Schwellwertes liegt, der Oberflächenbeschaffenheit mit der Bezeichnung Hartboden zugeordnet.
  • In der vorliegenden Offenbarung kann ein Hartboden-Schwellwert durch einen Schwellwert für eine vordefinierte, erste Oberflächenbeschaffenheit und ein Teppich-Schwellwert durch einen Schwellwert für eine vordefinierte und unterschiedliche zweite Oberflächenbeschaffenheit ersetzt werden.
  • In einer Ausgestaltung wird einer Zeitdauer, die einen Teppich-Schwellwert (oder den Hartboden-Schwellwert) überschreitet oder oberhalb dessen liegt, der Oberflächenbeschaffenheit mit der Bezeichnung Teppichboden zugeordnet.
  • In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinheit so konfiguriert, dass die Steuerungseinheit zum Identifizieren der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit überprüft, ob die ermittelte Zeitdauer in einen von mehreren, vordefinierten Wertebereichen fällt, denen jeweils eine vordefinierte Oberflächenbeschaffenheit zugeordnet ist. In einer besonders einfachen Umsetzung ist ein erster Wertebereich (nur) durch eine untere Grenze in Form des Schwellwertes definiert und/oder ein zweiter Wertebereich (nur) durch eine obere Grenze in Form des Schwellwertes. In einer Weiterentwicklung gibt es nur zwei Wertebereiche. Dies ermöglicht ein besonders einfaches System.
  • In einer alternativen Ausführungsform sind mehr als zwei Wertebereiche vorgesehen, wobei mindestens einer der Wertebereiche eine Untergrenze und eine Obergrenze hat. Insbesondere ist jedem Wertebereich eine unterschiedliche, vordefinierte Oberflächenbeschaffenheit zugeordnet. In einer alternativen Ausgestaltung werden mehreren Wertebereichen dieselbe Oberflächenbeschaffenheit zugeordnet.
  • Wenn ein Wertebereich identifiziert wird, in den die ermittelte Zeitdauer fällt, wird die dem identifizierten Wertebereich zugeordnete Oberflächenbeschaffenheit als die vorliegende Oberflächenbeschaffenheit identifiziert.
  • In einer Ausführungsform sind eine Hartbodenoberfläche und eine Teppichbodenoberfläche zwei vordefinierte Oberflächenbeschaffenheiten, die in der Steuerungseinheit hinterlegt, also gespeichert, sind. Eine Hartbodenoberfläche als eine vordefinierte Oberflächenbeschaffenheit hat die Eigenschaft einer glatten Oberflächenstruktur. Typischerweise ist der mechanische Widerstand bzw. Reibwiderstand für eine rotierende Reinigungswalze relativ gering. Eine Teppichbodenoberfläche als eine vordefinierte Oberflächenbeschaffenheit hat die Eigenschaft einer Oberfläche aus Fasern. Typischerweise ist der mechanische Widerstand bzw. Reibwiderstand für eine rotierende Reinigungswalze relativ hoch. Das Vorsehen der vordefinierten Oberflächenbeschaffenheiten Hartbodenoberfläche und Teppichbodenoberfläche hat den Vorteil, dass diese Zuordnung besonders einfach und zuverlässig anhand des Stromstärkenverlaufs, des Rückstroms oder den Stromabfall nach der Unterbrechung der Stromversorgung ermöglichst werden kann und bereits dies Identifikation dieser beiden Oberflächenbeschaffenheiten Weiterentwicklungen wie z.B. einen Automatik-Betrieb ermöglichst, der weiter unten noch genauer beschrieben wird.
  • In einer Ausführungsform oder gemäß einem weiteren, eigenständigen Aspekt der Erfindung ist die Steuerungseinheit so konfiguriert, dass die Steuerungseinheit anhand des erfassten Stromstärkenverlaufs, des Rückstroms und/oder eines erfassten Stromstärkenabfalls unmittelbar im Anschluss an die Unterbrechung der Stromversorgung einen Verschmutzungsgrad der Bodenoberfläche und/oder einen Abnutzungsgrad des Reinigungselements, insbesondere einen Abnutzungsgrad der Reinigungswalze, identifiziert. Eine Analyse nicht nur zur Identifikation einer Oberflächenbeschaffenheit, sondern auch zur Identifikation eines Verschmutzungsgrad der Bodenoberfläche und/oder eines Abnutzungsgrads des Reinigungselements, insbesondere eines Abnutzungsgrads der Reinigungswalze, kann auf diese Weise besonders einfach, ohne zusätzliche Sensoren und mit geringer Rechenkapazität ermöglicht werden. Insbesondere werden vordefinierte Wertebereiche für bestimmte Verschmutzungsgrade, z.B. stark verschmutzt, gering verschmutzt oder gar nicht verschmutzt, und/oder vordefinierte Wertebereiche für bestimmte Abnutzungsgrade, z.B. stark abgenutzt, gering abgenutzt oder gar nicht abgenutzt, in der Steuerungseinheit hinterlegt. Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen werden, innerhalb eines vordefinierten Wertebereiches einen Verschmutzungsgrad der Bodenoberfläche und/oder eines Abnutzungsgrads des Reinigungselements, insbesondere eines Abnutzungsgrads der Reinigungswalze, durch eine Korrelation mit der ermittelten Zeitdauer oder dem Stromstärkenverlauf zu bestimmen. Im Falle eines eigenständigen Aspekts der Erfindung braucht nicht bei der Identifikation des Verschmutzungsgrad und/oder eines Abnutzungsgrad die vorliegende Oberflächenbeschaffenheit identifiziert zu werden. Es kann sich vielmehr um ein separates oder zusätzliches System zur Identifikation des Verschmutzungsgrad und/oder eines Abnutzungsgrad handelt, das ebenfalls analog zur Identifikation der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit während eines Reinigungsvorgangs einer Bodenoberfläche eine Stromversorgung eines Elektromotors durch die Steuerungseinheit vorübergehend unterbricht, und die Steuerungseinheit anhand des erfassten Stromstärkenverlauf, des Rückstroms und/oder eines erfassten Stromstärkenabfalls unmittelbar im Anschluss an die Unterbrechung der Stromversorgung eine vorliegende Oberflächenbeschaffenheit der Bodenoberfläche identifiziert, die gerade mithilfe eines Reinigungselements, insbesondere mithilfe einer Reinigungswalze, gereinigt wird. Dieser eigenständige Aspekt der Erfindung bezieht sich dann ebenfalls auf eine Vorrichtung zum Reinigen einer Bodenoberfläche mit der Steuerungseinheit, der Reinigungswalze zum Aufnehmen von Schmutz von der Bodenoberfläche durch ein Bewegen des Reinigungselements, insbesondere ein Rotieren der Reinigungswalze, und den Elektromotor zum Bewegen des Reinigungselements, insbesondere zum Rotieren der Reinigungswalze, wobei der Elektromotor so beschaffen ist, dass eine Relativbewegung zwischen einem Stator und einem Rotor des Elektromotors zu einer Induktion einer Spannung und einem durch die Steuerungseinheit erfassbaren Stromstärkenverlauf, Rückstrom oder Stromstärkeabfall nach der Unterbrechung der Stromversorgung führen kann. Die Definitionen, Ausführungsformen und Wirkungen des eingangs beschriebenen Aspekts der Erfindung, die zuvor und nachfolgend erläutert werden, sind auch auf diesen Aspekt der Erfindung anwendbar.
  • In einer Ausführungsform ist das Reinigungselement eine Reinigungswalze. Alternativ ist das Reinigungselement eine Polierscheibe oder eine Wischplatte.
  • In einer Ausführungsform umfasst die Steuerungseinheit mindestens zwei Reinigungsmodi, die jeweils eine unterschiedliche Soll-Drehzahl für das Reinigungselement, insbesondere eine Reinigungswalze, vorgeben. Vorzugsweise sind die Reinigungsmodi an eine Oberflächenbeschaffenheit einer zu reinigenden Bodenoberfläche angepasst. Insbesondere legt jeder Reinigungsmodus der Reinigungsmodi nicht nur eine Soll-Drehzahl für das Reinigungselement, sondern auch eine Soll-Saugleistung für ein Gebläse fest. Insbesondere sind die Soll-Saugleistungen der Reinigungsmodi jeweils unterschiedlich. Falls die Vorrichtung ein Staubsauger, Saugpolierer, Saugwischer oder Saugroboter ist, wird das Gebläse von der Vorrichtung umfasst. Fall die Vorrichtung ein Vorsatzgerät ist, wird die Soll-Saugleistung an ein Basisgerät mit einem Gebläse übermittelt. Insbesondere gibt es genau zwei Reinigungsmodi mit hinterlegten, unterschiedlichen Soll-Drehzahlen, um das System besonders einfach zu gestalten. Zwei Reinigungsmodi genügen bereits, um ein signifikant verbessertes Reinigungsergebnis von z.B. Hartböden und Teppichböden zu erhalten.
  • In einer Ausführungsform bestehen die Reinigungsmodi aus oder umfassen einen Teppich-Reinigungsmodus und einen Hartboden-Reinigungsmodus. Ein signifikant verbessertes Reinigungsergebnis kann auf diese Weise mit einem besonders einfachen System erzielt werden. In der vorliegenden Offenbarung kann der Teppich-Reinigungsmodus durch einen vordefinierten, ersten Reinigungsmodus und der Hartboden-Reinigungsmodus durch einen vordefinierten, zweiten Reinigungsmodus ersetzt werden.
  • In einer Ausführungsform ist eine Soll-Drehzahl des Reinigungselements im Teppich-Reinigungsmodus bzw. im ersten Reinigungsmodus größer ist als im Hartboden-Reinigungsmodus bzw. im zweiten Reinigungsmodus. Alternativ oder ergänzend ist eine Soll-Saugleistung eines Gebläses im Teppich-Reinigungsmodus bzw. ersten Reinigungsmodus kleiner als im Hartboden-Reinigungsmodus bzw. zweiten Reinigungsmodus. Ein signifikant verbessertes Reinigungsergebnis kann auf diese Weise mit einem besonders einfachen System erzielt werden.
  • In einer Ausgestaltung ist die Soll-Drehzahl der Reinigungswalze im Hartboden-Reinigungsmodus mindestens zweimal und/oder höchstens viermal, besonders bevorzugt ungefähr dreimal so groß als im Teppich-Reinigungsmodus. Vorzugsweise liegt die Soll-Drehzahl der Reinigungswalze im Hartboden-Reinigungsmodus zwischen 1000 und 2000 Umdrehungen pro Minute, bevorzugt ungefähr 1500 Umdrehungen pro Minute, und/oder im Teppich-Reinigungsmodus zwischen 4000 und 5000 Umdrehungen pro Minute, bevorzugt ungefähr 4500 Umdrehungen pro Minute. Diese Drehzahlenbereiche sind möglicherweise übliche Drehzahlenbereiche für die Bodenreinigung. Jedoch ist an diesen Drehzahlenbereichen, Verhältnissen und ungefähren Drehzahlen besonders, dass diese universell sehr gute Reinigungsergebnisse in Kombination mit der einfachen Identifikation der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit gemäß der vorliegenden Erfindung erzielen, insbesondere unter Einsatz nur eines Schwellwertes und den nur zwei vordefinierten Oberflächenbeschaffenheiten Hartbodenoberfläche und Teppichbodenoberfläche. In dem Ausführungsbeispiel wird hierauf exemplarisch genauer eingegangen.
  • In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinheit so konfiguriert, dass zwischen den Reinigungsmodi gewechselt wird, wenn ein Wechsel der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit identifiziert wird. Dies ermöglichst das Umsetzen eines Automatik-Betriebs, der in einer Ausgestaltung anhand der identifizierten, vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit einen entsprechenden Reinigungsmodus aktiviert, der in der Steuerungseinheit der identifizierten Oberflächenbeschaffenheit zugeordnet worden ist. In einer Weiterentwicklung kann ein Benutzer insbesondere über eine Benutzerschnittstelle zwischen einem Manuell-Betrieb und einem Automatik-Betrieb auswählen und/oder zwischen diesen Modi wechseln.
  • Ein Wechsel der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit bedeutet, dass eine Bodenoberfläche einen ersten Bereich mit einer ersten Oberflächenbeschaffenheit und daran angrenzend einen zweiten Bereich mit einer zweiten Oberflächenbeschaffenheit aufweist. Der Wechsel erfolgt, wenn das Reinigungselement der Vorrichtung von dem ersten Bereich auf den zweiten Bereich gelangt und in Kontakt mit der zweiten Oberflächenbeschaffenheit, also der neuen Oberflächenbeschaffenheit, kommt.
  • In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinheit so konfiguriert, dass der Wechsel des Reinigungsmodus nur dann erfolgt, wenn eine neue Oberflächenbeschaffenheit für einen vordefinierten Zeitraum unverändert identifiziert wird. Eine besonders große Zuverlässigkeit eines immer noch einfach aufgebauten Systems kann auf diese Weise realisiert werden. Die Identifikation der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit erfolgt nicht nur einmal zu Beginn des Reinigungsvorgangs, sondern mehrfach während eines Reinigungsvorgangs. Wenn also mindestens zwei aufeinanderfolgende Ergebnisse der Identifikation der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit dieselbe Oberflächenbeschaffenheit ergeben und diese beiden Ergebnisse innerhalb des vordefinierten Zeitraums liegen, ist das Kriterium dieser Ausführungsform erfüllt und der Wechsel des Reinigungsmodus kann erfolgen.
  • In einer Ausführungsform beträgt der vordefinierte Zeitraum mindestens 200 ms und/oder höchstens 800 ms. Eine besonders große Zuverlässigkeit eines immer noch einfach aufgebauten Systems kann auf diese Weise realisiert werden.
  • In einer Ausführungsform ist die Steuerungseinheit so konfiguriert, dass in einem regelmäßigen Intervall die Stromversorgung zum Elektromotor unterbrochen und/oder anhand des erfassten Stromstärkenverlaufs, des Rückstroms und/oder eines erfassten Stromstärkenabfalls unmittelbar im Anschluss an die Unterbrechung der Stromversorgung die vorliegende Oberflächenbeschaffenheit der Bodenoberfläche identifiziert wird. Eine besonders große Zuverlässigkeit hinsichtlich der Identifikation der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit kann auf diese Weise mit einem immer noch sehr einfach aufgebauten System realisiert werden. Darüber hinaus hat ein regelmäßiges Intervall den Vorteil, dass der Benutzer die Unterbrechungen der Stromversorgung zum Elektromotor nicht als Fehler interpretiert, sofern der Benutzer die Unterbrechung wahrnimmt.
  • In einer Ausführungsform beträgt das Intervall mindestens 100 µs und/oder höchstens 200 µs. Der oben beschriebene Vorteil kann auf diese Weise besonders wirkungsvoll erzielt werden.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Identifizieren einer Oberflächenbeschaffenheit, mit den Schritten:
    • Unterbrechen einer Stromversorgung eines Elektromotors, der ein Reinigungselement, insbesondere eine Reinigungswalze, für ein Reinigen einer Bodenoberfläche mit der Oberflächenbeschaffenheit bewegt, insbesondere rotiert, während eines Reinigungsvorgangs der Bodenoberfläche;
    • Erfassen eines Stromstärkenverlaufs des Elektromotors nach dem Unterbrechen der Stromversorgung und/oder eines Rückstroms oder eines Stromstärkeabfalls während einer Induktion einer Spannung infolge einer Relativbewegung zwischen einem Stator und einem Rotor des Elektromotors nach dem Unterbrechen der Stromversorgung;
    • Identifizieren der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit der Bodenoberfläche, die gerade mithilfe des Reinigungselements, insbesondere mithilfe der Reinigungswalze, gereinigt wird, anhand des erfassten Stromstärkenverlaufs, Rückstroms und/oder Stromstärkeabfalls.
  • Eine Analyse zur Identifikation einer Oberflächenbeschaffenheit kann auf diese Weise besonders einfach, ohne zusätzliche Sensoren und mit geringer Rechenkapazität ermöglicht werden. Insbesondere kann besonders einfach erkannt werden, ob aktuell eine Hartbodenoberfläche oder eine Teppichbodenoberfläche gereinigt wird, oder ob ein Wechsel zwischen zwei Bereichen der Bodenoberfläche mit unterschiedlichen Oberflächenbeschaffenheiten stattgefunden hat. Die Definitionen, Ausführungsformen und Wirkungen des eingangs beschriebenen Aspekts der Erfindung sind auch auf diesen Aspekt der Erfindung anwendbar.
  • Vorzugsweise umfasst die Steuerungseinheit einen Prozessor und einen Speicher mit einem Computer-Programm-Code, d.h. auf dem Speicher speicherbare Befehle. Der Prozessor, der Speicher und der Computer-Programm-Code sind so konfiguriert, dass ein Verfahren mit mehreren Verfahrensschritten durchgeführt werden kann.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei einer Ausführung des Programms des Computerprogrammprodukts durch einen Computer, insbesondere eine Steuerungseinheit, diesen veranlassen, die Schritte des Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt der Erfindung auszuführen. Durch Verfahrensschritte kann beispielsweise ein Ermitteln realisiert werden. Vorzugsweise erfolgt ein Ermitteln anhand einer Eingangsgröße durch einen vordefinierten Algorithmus oder vordefinierte Verfahrensschritte, die insbesondere in einem Computer-Programm-Code abgebildet sein können.
  • Die Vorrichtung zum Reinigen einer Bodenoberfläche ist bevorzugt ein Staubsauger, also ein Bodenstaubsauger mit einem Stiel zum Bewegen durch einen Benutzer, oder ein Saugroboter. In einer Ausgestaltung ist die Vorrichtung ein Vorsatzgerät für ein Basisgerät, wobei das Basisgerät gemeinsam mit dem Vorsatzgerät einen funktionsfähigen Bodenstaubsauger, Saugpolierer oder Saugwischer bildet. Wenn die Vorrichtung ein Bodenstaubsauger ist, umfasst die Vorrichtung oder ein Vorsatzgerät der Vorrichtung eine Reinigungswalze. Wenn die Vorrichtung ein Saugpolierer ist, umfasst die Vorrichtung oder ein Vorsatzgerät der Vorrichtung mindestens eine Polierscheibe. Wenn die Vorrichtung ein Saugwischer ist, umfasst die Vorrichtung oder ein Vorsatzgerät der Vorrichtung mindestens eine Wischplatte. Insbesondere kann eine Datenschnittstelle zwischen dem Vorsatzgerät und dem Basisgerät vorgesehen werden, um Informationen oder Kommandos auf Basis der identifizierten, vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit an das Basisgerät zu übermitteln, z.B. zur Einstellung einer Saugleistung eines Gebläses.
  • Die Vorrichtung umfasst bevorzugt eine Bedienerschnittstelle, die es dem Benutzer erlaubt, verschiedene Betriebsmodi einzustellen. In einer Ausgestaltung erlaubt die Bedienerschnittstelle, die Vorrichtung ein- und auszuschalten. In einer Ausgestaltung erlaubt die Bedienerschnittstelle, zwischen einem Manuell-Betrieb und einem Automatik-Betrieb zu wechseln.
  • Ein Vorsatzgerät ist insbesondere eine separate Funktionskomponente (z.B. eines Staubsaugers, Saugpolierers oder Saugwischers), die typischerweise über einen mechanischen und/oder elektrischen Anschluss mit einem Basisgerät, insbesondere eines Staubsaugers Saugpolierers oder Saugwischers, verbunden werden kann. Eine Saugöffnung des Vorsatzgerätes ist fluiddicht mit einer Saugleitung des Basisgeräts verbunden, insbesondere mithilfe des Anschlusses. Fluiddicht bedeutet, dass z.B. Luft durch ein im Basisgerät befindliches Gebläse mit hinreichend geringem Leistungsverlust über die Saugöffnung des Vorsatzgeräts angesaugt werden kann, sodass eine Bodenoberfläche gereinigt werden kann. Insbesondere ist der Elektromotor zum Antreiben des Reinigungselements im Vorsatzgerät angeordnet. Insbesondere kann dasselbe Basisgerät in Abhängigkeit von der Art des Vorsatzgerätes einen Staubsauger, Saugpolierer oder Saugwischer bilden. Ein Vorsatzgerät für einen Staubsauger enthält eine Reinigungswalze als Reinigungselement. Ein Vorsatzgerät für einen Saugpolierer enthält eine Polierscheibe als Reinigungselement. Insbesondere wird dann das Reinigungselement, das vorzugsweise rund oder scheibenförmig ist, zum Reinigen einer Bodenoberfläche um dessen Rotationsachse gedreht, so dass beispielsweise ringartig angeordnete Borsten an der Unterseite der Polierscheibe die Bodenoberfläche reinigen. Ein Vorsatzgerät für einen Saugwischer enthält eine Wischplatte als Reinigungselement. Insbesondere wird dann das Reinigungselement, das vorzugsweise mehreckig oder rechteckig ist, zum Reinigen einer Bodenoberfläche bevorzugt orbital, also kreisend, über eine Bodenoberfläche bewegt. Ein Wischelement ist beispielsweise ein Tuch oder ein Schwamm. Ein Tuch kann ein Stück Stoff sein.
  • Insbesondere umfasst ein Basisgerät ein Gebläse zum Ansaugen von Luft, die über das Vorsatzgerät von der Bodenoberfläche angesaugt und an das Basisgerät geleitet wird, das an das Vorsatzgerät angeschlossen ist oder werden kann. Insbesondere umfasst das Basisgerät eine Filterkammer. Das Gebläse befördert den eingesaugten Schmutz von der Bodenoberfläche durch eine Saugleitung zur Filterkammer. In der Filterkammer wird der Schmutz abgesondert und gesammelt, insbesondere mithilfe eines Filters oder eines Staubfilterbeutels. Bevorzugt kann die Filterkammer gelöst werden, um den gesammelten Schmutz zu entfernen oder einen Staubfilterbeutel zu wechseln.
  • Wenn die Vorrichtung ein Saugroboter ist, umfasst der Saugroboter die Saugöffnung, den Elektromotor und die Reinigungswalze wie oben im Kontext des Vorsatzgerätes beschrieben. Zusätzlich umfasst der Saugroboter auch ein Gebläse, eine Saugleitung und/oder eine Filterkammer.
  • Der Elektromotor treibt das Reinigungselement an, bevorzugt über ein Gewinde. Insbesondere treibt der Elektromotor eine Reinigungswalze für ein Rotieren um eine Walzenachse an, die parallel zur Unterseite der Vorrichtung und/oder parallel zur Bodenoberfläche orientiert ist. Vorzugsweise treibt der Elektromotor für das Reinigungselement nicht ein Gebläse an. Insbesondere wird ein Gebläse durch einen separaten Gebläse-Motor angetrieben. Eine Rotationsachse eines Reinigungselements, insbesondere eine Walzenachse einer Reinigungswalze, verläuft quer zu einer Vorschubrichtung, in die die Vorrichtung bewegt wird oder sich autonom bewegt.
  • Eine Reinigungswalze ist insbesondere eine Borstenwalze mit einer Vielzahl von Bürsten, die radial an der zylinderförmigen Walze hervorstehen. Durch die Bürsten oder Borsten kann Schmutz, also Feinstaub, Staub und/oder Grobgut, verbessert transportiert und/oder aus dem Boden herausgelöst werden. Die Reinigungswalze ist insbesondere als ein hohlzylindrischer Körper ausgestaltet und/oder vorzugsweise innerhalb eines Saugraumes angeordnet. Ein Saugraum kann mithilfe von Dichtlippen zwischen der Unterseite und der Bodenoberfläche gebildet werden, wobei die Saugöffnung innerhalb des Saugraumes angeordnet ist, um Luft aus diesem Saugraumes abzusaugen, damit innerhalb des Saugraumes ein geringer Druck im Vergleich zum Umgebungsdruck herrscht. Die Dichtlippen erstrecken sich dazu von der Unterseite des Vorsatzgerätes bis zur Bodenoberfläche.
  • Eine Hartbodenoberfläche entspricht z.B. der Oberflächenbeschaffenheit von Fliesenboden, Laminat- oder Parkettboden, insbesondere gemäß IEC 62885-2:2016. Eine Teppichbodenoberfläche entspricht z.B. der Oberflächenbeschaffenheit von dem Teppich Wilton, insbesondere BIC3 gemäß Norm IEC 62885 (z.B. basierend auf einer Einstufung in 1 bis 5) oder gemäß IEC 62885-2:2016, Annex C.1 - Wilton Carpet. Insbesondere ist der Elektromotor ein Gleichstrommotor. Durch Anziehungs- und Abstoßungskräfte, die mehrere Magnetfelder aufeinander ausüben (Lorentzkraft), dreht sich ein Rotor relativ zu einem Stator. Der Rotor bewegt eine Welle, die ein Drehmoment, insbesondere über ein Getriebe, auf die Reinigungswalze überträgt. Der Stator kann einen Permanentmagneten oder elektrische Spulen mit Wicklungen umfassen. Der Rotor kann elektrische Spulen mit Wicklungen oder einen Permanentmagneten umfassen. Durch Verändern des Stromflusses durch die Spulen während des Umlaufs des Rotors relativ zum Stator wird ein kontinuierliches Drehen erreicht. Ein Stator ist ein feststehender, magnetisch wirkender Teil eines Elektromotors. Insbesondere ist der Stator fest mit einem Motorgehäuse verbunden. Ein Rotor ist ein sich drehender, magnetisch wirkender Teil eines Elektromotors, der eine Welle dreht.
  • Vorzugsweise ist der Elektromotor ein Bürstenmotor oder Gleichstrommotor mit Bürste, auch BDC-Motor genannt. Insbesondere umgibt der Stator dann einen innenliegenden Rotor. Alternativ liegt der Stator innen und der Rotor dreht sich um den Stator. Der Rotor umfasst einen Anker und Spulen. Der Anker ist vorzugsweise ein Eisenkern des Rotors, um den die Spulen des Rotors gewickelt sind, um mindestens Polschuhe zu bilden. Ein Polschuh ist eine Ausbuchtung des Eisenkerns, die das Magnetfeld an diese Stelle bündeln soll. Ein Kommutator ist bei einem Elektromotor mit Bürste vorgesehen, um die Stromrichtung in den Spulen in Abhängigkeit von der Rotationsstellung umzukehren. Ein Kommutator insbesondere eine Scheibe mit elektrischen Anschlüssen in Form von ringsegmentartigen Abschnitten der Scheibe, die jeweils mit einer Spule elektrisch verbunden sind. Eine Bürste wird eingesetzt, um einen elektrischen Stromkreis mit den Anschlüssen auf der sich drehenden Scheibe elektrisch leitend zu verbinden. Wenn sich die Scheibe zusammen mit dem Rotor dreht, wird durch die in Umfangrichtung getrennt angeordneten, ringsegmentartigen Abschnitte bzw. Anschlüsse der Spulen ein Umpolen einer Spule in Abhängigkeit von der Drehposition des Rotors zum Stator erreicht.
  • Alternativ kann der Elektromotor ein bürstenloser Gleichstrommotor sein. Ein mit Wicklungsdraht umwickelter Eisenkern bildet eine Spule. Der Eisenkern ist bevorzugt aus gestapelten Blechen hergestellt, die vorzugsweise gegeneinander elektrisch isoliert sind. Insbesondere umfasst der Stator den Eisenkern. Alternativ oder ergänzend umfasst der Rotor den Eisenkern mit umwickelter Spule. Vorzugsweise ist der Elektromotor als ein Innenläufermotor ausgeführt. Alternativ ist es auch möglich, dass der Elektromotor als ein Außenläufermotor ausgeführt ist. In einer Ausgestaltung ist der Elektromotor ein Reluktanzmotor, insbesondere mit einer feststehenden Spule als Stator und ein rotierendes Eisen als Rotor, der vorzugsweise eine zahnradartige Form mit sich radial erstreckenden Vorsprüngen zum Ausbilden von Polzähnen hat.
  • Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung auch anhand von Figuren näher erläutert. Merkmale der Ausführungsbeispiele können einzeln oder in einer Mehrzahl mit den beanspruchten Gegenständen und offenbarten Aspekten der Erfindung kombiniert werden, sofern nichts Gegenteiliges angegeben wird. Die beanspruchten Schutzbereiche sind nicht auf die Ausführungsbeispiele beschränkt.
  • Es zeigen:
    • Figur 1:
    Schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Reinigen einer Bodenoberfläche;
    Figur 2a-2c:
    Schematische Darstellung alternativer Reinigungselemente von unten;
    Figur 3:
    Schematische Darstellung eines Elektromotors;
    Figur 4:
    Schematische Darstellung eines Stromverlaufs über die Zeit.
  • Die Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 1 zum Reinigen einer Bodenoberfläche 10. Die Bodenoberfläche 10 hat einen ersten Bereich mit der Oberflächenbeschaffenheit einer Hartbodenoberfläche 11 und einen daran angrenzenden, zweiten Bereich mit der Oberflächenbeschaffenheit einer Teppichbodenoberfläche 12.
  • Die Vorrichtung der Fig. 1 ist ein Staubsauger, der die bevorzugte Ausführungsform darstellt, und bewegt sich zum Reinigen in Vorschubrichtung 20. Die Vorschubrichtung 12 ist insbesondere senkrecht zur Walzenachse 8 orientiert. Die Vorrichtung 1 hat ein Gehäuse 9 und eine Reinigungswalze 26 als das Reinigungselement 3, die im Betrieb in der durch den Pfeil angezeigten Richtung um die Walzenachse 8 rotiert. Die Reinigungswalze 26 ist in einem zylinderartigen Tunnel des Gehäuses 9 angeordnet und steht in Kontakt mit der Bodenoberfläche 10. Die Umrisse des in Fig. 1 abgebildeten Geräts zeigen ein Vorsatzgerät 13, das entweder der Vorrichtung 1 entspricht oder ein Teil der Vorrichtung 1 ist.
  • Eine Steuerungseinheit 2 der Vorrichtung 1, die in dem Vorsatzgerät und/oder in dem Basisgerät integriert ist, steuert die Stromversorgung des Elektromotors 4. Dazu hat die Steuerungseinheit 2 Zugriff auf eine Information über die Stromstärke und Spannung, die am Elektromotor anliegt.
  • Zum Reinigen der Bodenoberfläche 10 befördert die rotierende Reinigungswalze 26 Schmutz von der Bodenoberfläche 10 in Richtung einer in Fig. 1 verdeckten Einsaugöffnung, die am Ende eines Saugkanals 18 des Vorsatzgeräts 13 vorhanden ist. Der Saugkanal 18 ist über einen Anschluss 14 mit einem nicht gezeigten Basisgerät verbunden, das ein Gebläse 15 zum Ansaugen von Luft umfasst. Das Vorsatzgerät 13 und/oder das Basisgerät weisen eine Benutzerschnittstelle 16 auf. Insbesondere kann mit der Benutzerschnittstelle 16 zwischen einem Automatik-Betrieb und einem Manuell-Betrieb ausgewählt werden. Wenn die Vorrichtung 1 ein Staubsauger ist, wird von der Vorrichtung sowohl das Gebläse 16 als auch das Vorsatzgerät 13 oder dessen Komponenten umfasst.
  • Die Figuren 2a bis 2c zeigen unterschiedliche Reinigungselemente 3, die anstelle der Reinigungswalze 26 analog zum Ausführungsbeispiel der Fig. 1 eingesetzt werden können. Die Fig. 2a zeigt eine Polierscheibe 27 als Reinigungselement 3. Wenn die Vorrichtung ein Saugpolierer ist, umfasst die Vorrichtung mindestens die Polierscheibe 27. Eine nicht dargestellte Rotationsachse der Polierscheibe 27 steht dann senkrecht zur Unterseite des Vorsatzgerätes bzw. der Bodenoberfläche. Insbesondere hat die Polierscheibe 27 an der Unterseite im Randbereich einen Ring aus Borsten, die nach unten abstehen. Beim Reinigen kommen dann nur die Borsten in Kontakt mit der zu reinigenden Bodenoberfläche 10. Bevorzugt weist ein Saugpolierer als die Vorrichtung mehrere Polierscheiben 27 auf. In Fig. 2a sind exemplarisch mehrere Polierscheiben 27 mit gestrichelter Linie dargestellt. Vorzugsweise sind dann genau drei Polierscheiben 27 vorzugesehen, die insbesondere dreieckartig angeordnet sind. Bei einer dreieckartigen Anordnung bilden die Rotationsachsen der Polierscheiben 27 eine Dreieckform, insbesondere mit zwei oder drei gleich langen Schenkeln. Die Fig. 2b und 2c zeigen eine Wischplatte 28, die zum Halten eines wechselbaren Tuchs oder Schwamms eingerichtet ist. Wenn die Vorrichtung ein Saugwischer ist, umfasst die Vorrichtung die Wischplatte 28. Im Betrieb bewegt sich die Wischplatte 28 mit dem Tuch oder Schwamm relativ zum Gehäuse der Vorrichtung im Wesentlichen parallel zur Unterseite des Vorsatzgerätes bzw. parallel zur Bodenoberfläche. Die Fig. 2b illustriert die oszillierende Bewegung der Wischplatte 28, die vorzugsweise eine Kombination aus Rotation und Translation ist. Insbesondere wird diese Kombinationsbewegung durch ein oder mehrere außermittige Antriebswellen erzeugt, in Fig. 2b nicht dargestellt sind. Wenn mehrere, außermittige Antriebswellen vorgesehen sind, werden diese durch denselben Motor angetrieben und sind an unterschiedlichen Stellen mit der Wischplatte 28 gekoppelt. Die Fig. 2c illustriert die oszillierende Bewegung der Wischplatte 28, die vorzugsweise translatorisch ist. Ein nicht dargestelltes Getriebe sorgt hier für eine Umwandlung der Antriebs-Rotation des Elektromotors in eine translatorische Bewegung der Wischplatte 28.
  • Die Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Elektromotors 4, der beispielsweise in der Vorrichtung 1 der Fig. 1 eingesetzt werden kann. Ein Stator 5, der fest mit einem nicht dargestellten Gehäuse verbunden ist, umgibt einen innenliegenden, drehbaren Rotor 6. Ein scheibenförmiger Kommutator 19, der sich zusammen mit dem Rotor 6 dreht, hat mehrere Anschlüssen 21 in Form von ringsegmentartigen Abschnitten, die jeweils mit einer nicht dargestellten Spule elektrisch verbunden sind. Eine Bürste 17 wird eingesetzt, um einen elektrischen Stromkreis 22 mit den sich bewegenden Anschlüssen des scheibenförmigen Kommutators 19 elektrisch leitend zu verbinden, damit sich der Rotor 6 möglichst gleichmäßig relativ zum Stator 5 dreht. Der Rotor 6 ist rotatorisch mit einem Reinigungselement 3 gekoppelt, bevorzugt mit der Reinigungswalze 26 der Fig. 1.
  • Die Figur 4 zeigt ein Diagramm einer Stromstärke I über eine Zeit t. Insbesondere handelt es sich dabei um den Stromverlauf, der an dem Elektromotor 4 der Fig. 1 und/oder 3 anliegt. Das Diagramm zeigt einen ersten Stromverlauf 23 (dargestellt mit einer durchgezogenen Linie) und einen zweiten Stromverlauf 24 (dargestellt mit einer gestrichelten Linie), die jeweils einen Verlauf einer Stromstärke vor der Unterbrechung 7 der Stromversorgung des Elektromotors zeigen. Vor der Unterbrechung 7 wird die Stromstärke der Stromversorgung insbesondere derart von der Steuerungseinheit eingestellt, dass eine Soll-Drehzahl des Reinigungselements 3 erreicht wird. Wenn ein Getriebe mit einem Übersetzungsverhältnis ungleich 1 eingesetzt wird, unterscheidet sich eine Soll-Drehzahl des Rotors von der Soll-Drehzahl des Reinigungselements 3.
  • Die zugeführte Stromstärke des ersten Stromverlaufs 23 ist insbesondere für eine Reinigung eines Teppichbodens vorgesehen und liegt durchschnittlich höher als die zugeführte Stromstärke des zweiten Stromverlauf 24, die insbesondere für eine Reinigung eines Hartbodens vorgesehen ist.
  • Nach der Unterbrechung 7 der Stromversorgung zeigt der Stromstärkenverlauf 25, dass die Stromstärke abfällt, was in diesem Dokument als Stromstärkenabfall bezeichnet wird. Durch die Induktion einer Spannung wird nach dem Unterbrechung 7 der Stromversorgung ein Rückstrom erzeugt. Die Zeitdauer Δt von der Unterbrechung 7 bis zum Erreichen bzw. Unterschreiten eines vordefinierten, reduzierten Wertes, hier Null Ampere, wird gemessen. In dem Ausführungsbeispiel der Fig. 4 benötigte die Stromstärke die Zeitdauer Δt1, um von dem Niveau des ersten Stromverlaufs 23 für die Reinigung eines Teppichbodens nach dem Unterbrechen 7 der Stromversorgung auf Null Ampere abzufallen. Analog benötigte die Stromstärke die Zeitdauer Δt2, um von dem Niveau des zweiten Stromverlaufs 24 für die Reinigung eines Hartbodens nach dem Unterbrechen 7 der Stromversorgung auf Null Ampere abzufallen, was auch als Nulldurchgang bezeichnet wird. Je geringer die Last, also die Stromstärke, desto schneller erfolgt der Nulldurchgang. Insbesondere wird durch eine Drehzahlregelung die Drehzahl konstant gehaltenen.
  • Es wird also die Last (Stromstärke) erfasst und die Zeitdauer Δt des Lastabfalls bis auf einen vorgegebenen Wert (hier z.B. 0 A) gemessen. Nach dem Ermitteln der Zeitdauer Δt, hier Δt1 bzw. Δt2, wird die ermittelte Zeitdauer Δt mit einem Schwellwert für einen Reinigungsmodus oder Wertebereichen für mehrere Reinigungsmodi verglichen (in Fig. 4 nicht dargestellt).
  • In einer Ausgestaltung ist der Automatik-Betrieb so konfiguriert, dass in Abhängigkeit von der identifizierten, vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit 11, 12 ein Reinigungsmodus von mehreren Reinigungsmodi aktiviert wird, der der identifizierten, vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit 11, 12 zugeordnet ist. Diese Ausgestaltung wird im Folgenden anhand eines exemplarischen Beispiels mit einem Teppich-Reinigungsmodus und einen Hartboden-Reinigungsmodus erläutert. Die Vorrichtung ist hier exemplarisch ein Staubsauger, ein Staubsauger-Vorsatzgerät oder ein Saugroboter, wobei zu Beginn des Beispiels die Vorrichtung 1 eine Bodenoberfläche 10 im Hartboden-Reinigungsmodus (mit einer Soll-Drehzahl der Reinigungswalze von z.B. 1500 U/min; insbesondere eine erhöhte Saugleistung) reinigt und die Reinigungswalze 26 auf einer Oberflächenbeschaffenheit vom Typ Hartbodenoberfläche 11 aufliegt. Der Ablauf im Automatik-Betrieb gemäß dieser Ausgestaltung ist wie folgt:
    Insbesondere wird zunächst die Stromversorgung unterbrochen, die Zeitdauer Δt ermittelt, die Unterbrechung 7 der Stromversorgung aufgehoben, so dass der Elektromotor 4 wieder mit Strom versorgt wird, und die ermittelte Zeitdauer Δt mit mindestens einem Schwellwert (hier: einem Hartboden-Schwellwert, insbesondere auch einem Teppich-Schwellwert) verglichen.
  • Wenn der Vergleich ergibt, dass die Zeitdauer Δt (z.B. Δt = Δt1) den Hartboden-Schwellwert unterschritten hat, also Δt2 < Hartboden-Schwellwert, wird die diesem Wertebereich zugeordnete Oberflächenbeschaffenheit vom Typ Hartbodenoberfläche 11 als die vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit identifiziert. Wenn die identifizierte, vorliegende Oberflächenbeschaffenheit (gemäß einer in der Steuerungseinheit 2 hinterlegten Zuordnung) dem aktuellen Reinigungsmodus zugeordnet ist, wird die Reinigung in dem aktuellen Reinigungsmodus (in diesem Beispiel: Hartboden-Reinigungsmodus) unverändert fortgeführt.
  • Wenn der Vergleich ergibt, dass die Zeitdauer Δt (z.B. Δt = Δt1) den Hartboden-Schwellwert oder alternativ einen Teppich-Schwellwert überschritten hat, also Δt1 > Hartboden-Schwellwert (oder alternativ: Δt1 > Teppich-Schwellwert), wird die diesem Wertebereich zugeordnete Oberflächenbeschaffenheit vom Typ Teppichbodenoberfläche 12 als die vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit identifiziert. Wenn die identifizierte, vorliegende Oberflächenbeschaffenheit (gemäß einer in der Steuerungseinheit 2 hinterlegten Zuordnung) dem aktuellen Reinigungsmodus nicht zugeordnet ist (wie in diesem Beispiel), wird der Reinigungsmodus gewechselt (in diesem Beispiel: von dem Hartboden-Reinigungsmodus in den Teppich-Reinigungsmodus) und die Reinigung im neuen Reinigungsmodus fortgesetzt (Teppich-Reinigungsmodus: Soll-Drehzahl der Reinigungswalze von z.B. 4500 U/min; insbesondere eine reduzierte Saugleistung). Die Reinigungswalze 26 liegt nun auf einer Bodenoberfläche 10 mit der Bodenbeschaffenheit vom Typ Teppichbodenoberfläche 12 auf. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist für einen Wechsel des Reinigungsmodus das zusätzliche Kriterium vorgesehen, dass der Schwellwert für Zeit x unter bzw. überschritten wird, mit x z.B. 200 ms - 800 ms.
  • Insbesondere wird erneut die Stromversorgung unterbrochen, die Zeitdauer Δt ermittelt, die Unterbrechung 7 der Stromversorgung aufgehoben, so dass der Elektromotor 4 wieder mit Strom versorgt wird, und die ermittelte Zeitdauer Δt mit mindestens einem Schwellwert (hier: einem Teppich-Schwellwert, insbesondere auch einem Hartboden-Schwellwert) verglichen.
  • Falls die identifizierte, vorliegende Oberflächenbeschaffenheit dem aktuellen Reinigungsmodus zugeordnet ist (in diesem Beispiel z.B. Δt = Δt1), wird der Reinigungsmodus fortgesetzt, andernfalls (in diesem Beispiel z.B. Δt = Δt2) entsprechend (analog wie oben erläutert) gewechselt.
  • Wird also in diesem Beispiel der Teppich-Schwellwert überschritten, wird unverändert die Reinigung fortgesetzt, und falls der Teppich-Schwellwert unterschritten wird, erfolgt ein Wechseln vom Teppich-Reinigungsmodus in den Hartboden-Reinigungsmodus.
  • Die Messung der Back EMF (Strom) und Messung des zeitlichen Stromabfalls ermöglicht eine einfache Erkennung des Bodenbelags mit geringem Aufwand. Insbesondere eine Messung der BEMF Spannung, um zu erkennen, wann der Strom den Nulldurchgang erreicht hat, reduziert den Aufwand weiter. Die gemessene Zeit wird mit hinterlegten Schwellwerten verglichen, anhand derer dann entschieden wird, auf welchem Untergrund sich die Reinigungswalze befindet.
  • Insbesondere erfolgt die Messung der Back EMF in einem Messintervall von ca. 100 µs bis 200 µs zum regelmäßigen Stromlosschalten des elektrischen Antriebs mit dem Elektromotor 4. Durch die Messung des Stromstärkenverlaufes des Elektromotors ist kein zusätzlicher Sensor für die Bodenerkennung erforderlich. Ebenfalls ist keine hochpräzise Messung z.B. beim Strom oder der Spannung notwendig, um komplexe Charakteristika zu analysieren und zu detektieren, sondern lediglich eine Schwellwertüberwachung der Zeitdauer Δt. Ein Automatik-Betrieb kann so ohne zusätzliche Sensorik und mit geringem Rechenaufwand implementiert werden.

Claims (15)

  1. Vorrichtung (1) zum Reinigen einer Bodenoberfläche (10) umfassend eine Steuerungseinheit (2), ein Reinigungselement (3) zum Aufnehmen von Schmutz von der Bodenoberfläche (10) durch ein Bewegen des Reinigungselements (3) und einen Elektromotor (4) zum Bewegen des Reinigungselements (3), wobei der Elektromotor (4) so beschaffen ist, dass eine Relativbewegung zwischen einem Stator (5) und einem Rotor (6) des Elektromotors (4) zu einer Induktion einer Spannung und einem Rückstrom führen kann, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (2) so konfiguriert ist, dass während eines Reinigungsvorgangs der Bodenoberfläche (10) eine Stromversorgung des Elektromotors (4) vorübergehend unterbrochen (7) wird, und die Steuerungseinheit (2) anhand eines erfassten Stromstärkenverlaufs (25) des Elektromotors (4) eine vorliegende Oberflächenbeschaffenheit (11, 12) der Bodenoberfläche (10) identifiziert, die gerade mithilfe des Reinigungselements (3) gereinigt wird.
  2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (2) so konfiguriert ist, dass für die Identifizierung der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit (11, 12) detektiert wird, wenn der Stromstärkenverlauf einen vordefinierten, reduzierten Wert erreicht oder unterschreitet.
  3. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der vordefinierte, reduzierte Wert Null Ampere oder niedriger als 0,5 A ist.
  4. Vorrichtung (1) nach einem der zwei vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (2) so konfiguriert ist, dass für die Ermittlung der Oberflächenbeschaffenheit (11, 12) der Bodenoberfläche (10) eine Zeitdauer (Δt) von der Unterbrechung (7) der Stromversorgung bis zum Erreichen oder Unterschreiten des vordefinierten, reduzierten Wertes durch den Stromstärkenverlauf gemessen wird.
  5. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (2) so konfiguriert ist, dass die Steuerungseinheit (2) zum Identifizieren der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit (11, 12) überprüft, ob die ermittelte Zeitdauer (Δt) einen Schwellwert unterschreiten, überschreitet oder in einen von mehreren, vordefinierten Wertebereichen fällt, denen jeweils eine vordefinierte Oberflächenbeschaffenheit (11, 12) zugeordnet ist.
  6. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hartbodenoberfläche (11) und eine Teppichbodenoberfläche (12) zwei vordefinierte Oberflächenbeschaffenheiten sind, die in der Steuerungseinheit (2) hinterlegt sind.
  7. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (2) so konfiguriert ist, dass die Steuerungseinheit (2) anhand des erfassten Stromstärkenverlaufs (25) einen Verschmutzungsgrad der Bodenoberfläche (10) und/oder einen Abnutzungsgrad des Reinigungselements (3) identifiziert.
  8. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Reinigungselement (3) eine Reinigungswalze (26) ist und/oder die Steuerungseinheit (2) mindestens zwei Reinigungsmodi umfasst, die jeweils eine unterschiedliche Soll-Drehzahl für die Reinigungswalze (26) vorgeben.
  9. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsmodi einen Teppich-Reinigungsmodus und einen Hartboden-Reinigungsmodus umfassen und/oder eine Soll-Drehzahl der Reinigungswalze (26) im Teppich-Reinigungsmodus größer ist als im Hartboden-Reinigungsmodus.
  10. Vorrichtung (1) nach einem der zwei vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (2) so konfiguriert ist, dass zwischen den Reinigungsmodi gewechselt wird, wenn ein Wechsel der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit (11, 12) identifiziert wird.
  11. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (2) so konfiguriert ist, dass der Wechsel des Reinigungsmodus nur dann erfolgt, wenn eine neue Oberflächenbeschaffenheit (11, 12) für einen vordefinierten Zeitraum unverändert identifiziert wird.
  12. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der vordefinierte Zeitraum mindestens 200 ms und/oder höchstens 800 ms beträgt.
  13. Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit (2) so konfiguriert ist, dass in einem regelmäßigen Intervall die Stromversorgung zum Elektromotor (4) unterbrochen und anhand des erfassten Stromstärkenverlaufs (25) die vorliegende Oberflächenbeschaffenheit (11, 12) der Bodenoberfläche (10) identifiziert wird.
  14. Vorrichtung (1) nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Intervall mindestens 100 µs und/oder höchstens 200 µs beträgt.
  15. Verfahren zum Identifizieren einer Oberflächenbeschaffenheit (11, 12), gekennzeichnet durch die Schritte:
    - Unterbrechen (7) einer Stromversorgung eines Elektromotors (4), der ein Reinigungselement (3) für ein Reinigen einer Bodenoberfläche (10) mit der Oberflächenbeschaffenheit (11, 12) bewegt, während eines Reinigungsvorgangs der Bodenoberfläche (10);
    - Erfassen eines Stromstärkenverlaufs (25) des Elektromotors (4) nach dem Unterbrechen (7) der Stromversorgung;
    - Identifizieren der vorliegenden Oberflächenbeschaffenheit (11, 12) der Bodenoberfläche (10), die gerade mithilfe des Reinigungselements (3) gereinigt wird, anhand des erfassten Stromstärkenverlaufs.
EP21195692.5A 2021-09-09 2021-09-09 Bodenreinigungsgerät mit bodenerkennung und verfahren Active EP4147624B1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21195692.5A EP4147624B1 (de) 2021-09-09 2021-09-09 Bodenreinigungsgerät mit bodenerkennung und verfahren
US17/885,028 US20230075865A1 (en) 2021-09-09 2022-08-10 Floor cleaning device with floor detection and method
CN202211097831.6A CN115778236A (zh) 2021-09-09 2022-09-08 具有地面检测的地面清洁装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21195692.5A EP4147624B1 (de) 2021-09-09 2021-09-09 Bodenreinigungsgerät mit bodenerkennung und verfahren

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP4147624A1 true EP4147624A1 (de) 2023-03-15
EP4147624B1 EP4147624B1 (de) 2024-05-22

Family

ID=77710485

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP21195692.5A Active EP4147624B1 (de) 2021-09-09 2021-09-09 Bodenreinigungsgerät mit bodenerkennung und verfahren

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230075865A1 (de)
EP (1) EP4147624B1 (de)
CN (1) CN115778236A (de)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0527567A2 (de) * 1991-08-01 1993-02-17 Hitachi, Ltd. Methode zur Regelung eines zu regelnden Objektes und Regelungssystem für diese Methode
DE102007021299A1 (de) 2007-05-07 2008-11-13 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Drehzahl zumindest eines Elektromotors in einem mobilen Gerät, insbesondere in einer Saugbürstenvorrichtung oder einem Staubsammelroboter
EP2457486A2 (de) * 2010-11-24 2012-05-30 Samsung Electronics Co., Ltd. Reinigungsroboter und Steuerungsverfahren dafür
EP3000374A2 (de) 2014-09-29 2016-03-30 LG Electronics Inc. Staubsauger

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0527567A2 (de) * 1991-08-01 1993-02-17 Hitachi, Ltd. Methode zur Regelung eines zu regelnden Objektes und Regelungssystem für diese Methode
DE102007021299A1 (de) 2007-05-07 2008-11-13 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Drehzahl zumindest eines Elektromotors in einem mobilen Gerät, insbesondere in einer Saugbürstenvorrichtung oder einem Staubsammelroboter
EP2457486A2 (de) * 2010-11-24 2012-05-30 Samsung Electronics Co., Ltd. Reinigungsroboter und Steuerungsverfahren dafür
EP3000374A2 (de) 2014-09-29 2016-03-30 LG Electronics Inc. Staubsauger

Also Published As

Publication number Publication date
CN115778236A (zh) 2023-03-14
EP4147624B1 (de) 2024-05-22
US20230075865A1 (en) 2023-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102007011381B3 (de) Verfahren zur Erkennung eines Bodenbelages
EP2245974B1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Vorsatzgeräts für einen Staubsauger und korrespondierendes Vorsatzgerät
EP3441842A1 (de) Verfahren zum betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden bodenbearbeitungsgerätes
DE102006009213A1 (de) Staubsauger
DE2947994A1 (de) Elektrobuerste fuer staubsauger
DE102007021299A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Drehzahl zumindest eines Elektromotors in einem mobilen Gerät, insbesondere in einer Saugbürstenvorrichtung oder einem Staubsammelroboter
EP3479745B1 (de) Verfahren zum betrieb eines elektrischen antriebs, vorzugsweise eines gebläses und/oder einer bürste eines staubsaugers oder eines staubsaugroboters
DE102008061251A1 (de) Elektrischer Staubsauger und Verfahren zu dessen Betrieb
WO2017157891A1 (de) Haushaltsgerät und verfahren zum betreiben eines haushaltsgeräts
WO2006069923A1 (de) Verfahren zum erfassen der vor- und rückbewegung eines staubsaugers sowie staubsauger hierzu
EP3588732A1 (de) Bodenbearbeitungsgerät mit einem basisgerät und einem lösbar mit dem basisgerät verbindbaren vorsatzgerät
EP4147624B1 (de) Bodenreinigungsgerät mit bodenerkennung und verfahren
EP3970584A1 (de) Staubsauger, vorzugsweise handstaubsauger
WO2013144149A1 (de) Verfahren zum einstellen eines saugsystems, verfahren zum betreiben eines saugsystems und saugsystem
DE102012107765B4 (de) Robotsauger und Verfahren zum Betrieb eines Robotsaugers
EP3643215B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum erkennen eines typs einer motorbetriebenen bürste für einen staubsauger, verfahren und vorrichtung zum betreiben eines staubsaugers, motorbetriebene bürste für einen staubsauger und staubsauger
EP4238469A1 (de) Reinigungsgerät mit erkennung des zustands einer oberfläche und verfahren
EP4238470A1 (de) Bodenreinigungsgerät mit steuerung einer flüssigkeitszufuhr sowie verfahren
EP3235414A1 (de) Verfahren zur leistungsanpassung eines akkumulatorbetriebenen staubsaugers
EP3437535A1 (de) Staubsauger
DE102018112802A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Textilmaschine sowie Textilmaschine
EP4327709A1 (de) Staubsauger, vorzugsweise handstaubsauger
EP4029423B1 (de) Einlernfunktion für staubsauger mit motordüsen
EP4212082B1 (de) Staubsauger, vorzugsweise handstaubsauger
EP4098166A1 (de) Bodendüse für staubsauger, staubsauger, bürstenwalzenset und verfahren zum betreiben eines staubsaugers

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20230823

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: A47L 9/28 20060101AFI20231219BHEP

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20240118

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20240312

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502021003776

Country of ref document: DE