EP4111137A1 - Verfahren zum bestimmen einer position und/oder orientierung eines messgerätes - Google Patents

Verfahren zum bestimmen einer position und/oder orientierung eines messgerätes

Info

Publication number
EP4111137A1
EP4111137A1 EP21703962.7A EP21703962A EP4111137A1 EP 4111137 A1 EP4111137 A1 EP 4111137A1 EP 21703962 A EP21703962 A EP 21703962A EP 4111137 A1 EP4111137 A1 EP 4111137A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
action
measuring device
measuring
orientation
measurement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP21703962.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Thomas Gloor
Clemens ARTH
Mehdi Stapleton
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hilti AG
Original Assignee
Hilti AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hilti AG filed Critical Hilti AG
Publication of EP4111137A1 publication Critical patent/EP4111137A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/002—Active optical surveying means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/13—Architectural design, e.g. computer-aided architectural design [CAAD] related to design of buildings, bridges, landscapes, production plants or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
    • G06N3/0499—Feedforward networks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods
    • G06N3/09—Supervised learning

Definitions

  • the present invention relates to a method for determining a position and / or orientation of a measuring device according to the preamble of claim 1, a method for specifying the position and / or orientation of a measuring device according to the preamble of claim 9, a device for determining a position and / or orientation of a measuring device according to the preamble of claim 10 and a computer program product according to the preamble of claim 11.
  • Measuring devices such as total stations, have angle and distance measuring devices and carry out angle and distance measurements to selected target objects.
  • the angle and distance measured values are measured in the reference system of the measuring device and have to be linked to an external reference system for an absolute position determination.
  • target objects are positioned at known control points and the coordinates of the control points are measured in the reference system of the measuring device; the coordinates of the control points in the external reference system are known.
  • the position and / or orientation of the measuring device is determined using the coordinates of the control points in the external reference system and in the reference system of the measuring device.
  • the object of the present invention is to develop a method for determining a position and / or orientation of a measuring device in which the susceptibility to errors is reduced.
  • the accuracy with which the position and / or orientation of the measuring device is determined, improved and / or the time required for this is reduced.
  • the method according to the invention for determining a position and / or orientation of a measuring device in a measuring environment, which is mapped in a geometry model has the following steps:
  • the need for a further measurement by the measuring device and the suitability of the current measuring position of the measuring device is assessed using the trained artificial neural network, the assessment being carried out in the form of a degree of fulfillment for the actions of the group of actions ,
  • the measuring device is arranged in a new measuring position and the method is continued with the first step of the sequence, and
  • the idea of the present invention is to determine the position and / or orientation of a measuring device in the measuring environment with the aid of a trained artificial neural network.
  • the artificial neural network is trained in advance by means of known measuring environments so that a prognosis for the need for a further measurement by the measuring device and for the suitability of a measuring position of the measuring device can be given.
  • Each measurement environment that is used to train the artificial neural network is defined by a geometry model and is mapped in several images.
  • the use of the trained artificial neural network makes it possible to evaluate the quality of measurement points in the measurement environment in order to achieve high accuracy for the position and / or orientation of the measurement device in the reference system of the measurement environment with a reduced number of measurements by the measurement device.
  • the method according to the invention enables the selection of suitable measuring positions, that is to say measuring positions, the associated measured values of which reduce the inaccuracy in determining the position and / or orientation of the measuring device.
  • the main advantage for the user is that no control points have to be attached in the measuring environment and there is no need to measure the control points.
  • the measuring device can be used in any measuring environment that is mapped in a geometry model.
  • a construction model of the measurement environment produced with CAD support can be used as the geometry model, for example, or the measurement environment is scanned by means of a laser scanner and a geometry model of the measurement environment is created from the scan data.
  • the actions that the measuring device can carry out during the method according to the invention are defined in a group of actions that include at least one “Cancel” action, one “Adjust 1” action and one “Measure 1” action.
  • the “Cancel” action means that no further measurement is required by the measuring device; the measured values determined by the measuring device are sufficient to determine the position and / or orientation of the measuring device with the required accuracy.
  • the "Adjust 1” action means that a further measurement is required by the measuring device and the current measuring position of the measuring device is assessed as unsuitable, with a measuring position being assessed as unsuitable if the inaccuracy in determining the position and / or orientation tion of the measuring device is not reduced.
  • the "Measure 1" action means that a further measurement is required by the measuring device and the current measuring position of the measuring device is assessed as suitable, with a measurement position being assessed as suitable if the inaccuracy in determining the position and / or orientation of the measuring device is reduced.
  • a probability grid for the position and / or orientation of the measuring device in the measurement environment is initialized, the probability being evenly distributed, i.e. all positions and / or orientations in the measurement environment have the same probability.
  • the probability grid for the position and / or orientation of the measuring device in the measuring environment is updated during the method according to the invention with the aid of measured values determined by the measuring device.
  • the method according to the invention comprises a sequence of four steps which are carried out repeatedly until the sequence is aborted.
  • a first step of the sequence the need for a further measurement by the measuring device and the suitability of the current measuring position of the measuring device are evaluated by using the trained artificial neural network, the evaluation being carried out in the form of a degree of fulfillment for the actions of the group of actions.
  • the action for which the best degree of fulfillment was determined in the first step is determined as the best action
  • a third step of the sequence it is checked whether the best action corresponds to the "Cancel" action. The further process depends on the result of the check in the third step.
  • the sequence of steps is canceled and the method according to the invention is continued and ended with the calculation of the position and / or orientation of the measuring device in the measurement environment.
  • the sequence of steps continues with a fourth step.
  • the best action is carried out, in the event that the action "Adjust 1" was determined as the best action, the measuring device is arranged in a new predetermined measuring position and the method is continued with the first step of the sequence.
  • the position and / or orientation of the measuring device in the measuring environment is preferably calculated from the probability grid. If the "cancel" action is determined to be the best action when executing the method according to the invention, no further measurement by the measuring device is required; the measured values determined by the measuring device are sufficient to determine the position and / or orientation of the measuring device with the required accuracy. The position and / or orientation of the measuring device in the measuring environment is calculated from the probability grid.
  • the artificial neural network was preferably trained to evaluate the current measuring position of the measuring device as suitable if the inaccuracy in determining the position and / or orientation of the measuring device is reduced. This training results in the measuring device only taking a measurement if the measurement position is suitable. Since the "Measure 1" action takes more time than the "Adjust 1" action, the time required to determine the position and / or orientation of the measuring device is reduced.
  • the artificial neural network was preferably trained to deny the need for an additional measurement by the measuring device if the inaccuracy in determining the position and / or orientation of the measuring device falls below a predetermined value. This training results in the measurement with the measuring device being terminated within the scope of the method according to the invention when the required accuracy for the position and / or orientation of the measuring device in the measuring environment has been achieved.
  • At least one image of the measurement environment is preferably recorded in the current measurement position and / or the new predetermined measurement position by means of a camera device.
  • the images of the measurement environment are saved and taken into account when the probability grid is updated.
  • the group of actions includes, in addition to the “Cancel” action, “Adjust 1” and “Measure 1” action, an “Adjust 2” action, which is different from the “Adjust 1” action, and / or a “Measure 2" action, which is different from the “Measure 1" action.
  • a degree of fulfillment is then calculated and the action for which the best degree of fulfillment was determined is determined and carried out as the best action.
  • the “Adjust 2” action differs from the “Adjust 1” action in terms of an adjustment direction and / or an adjustment angle.
  • a degree of fulfillment is calculated when the method according to the invention is carried out.
  • the “Measure 2” action differs from the “Measure 1” action in terms of a measurement time and / or a measurement accuracy.
  • a degree of fulfillment is calculated for the actions “Measure 1” and “Measure 2” when the method according to the invention is carried out.
  • the present invention also relates to a method for specifying a position and / or orientation of a measuring device, the position and / or orientation of the measuring device being determined with the aid of a method according to one of Claims 1 to 8.
  • the position and / or orientation of the measuring device in the measuring environment is determined with the aid of the method according to the invention, and this position and / or orientation can then be specified more precisely with the aid of known methods.
  • the present invention also relates to a device for determining a position and / or orientation of a measuring device with the aid of a method for determining a position and / or orientation according to one of claims 1 to 8 connected to the meter.
  • the present invention also relates to a computer program product, comprising a sequence of control commands stored thereon, which, when executed by a control device, causes a measuring device to carry out a method according to one of Claims 1 to 8.
  • the method according to the invention is carried out by the control device, which is connected to the measuring device via a communication link.
  • FIG. 1 shows a device with a measuring device, the position and / or orientation of which is to be determined in a measuring environment with the aid of a method according to the invention
  • FIG. 2 the method according to the invention for determining the position and / or orientation of the measuring device of FIG. 1 in a measurement environment in the form of a flow chart;
  • FIG. 3 shows a probability grid for three different orientations at the beginning of the method according to the invention
  • FIG. 4 shows a probability grid for three different orientations during the execution of the method according to the invention.
  • FIG. 5 shows a probability grid for three different orientations at the end of the method according to the invention.
  • FIG. 1 shows a device 10 with a measuring device 11, the position and / or orientation of which is to be determined in a measuring environment 12 with the aid of a method according to the invention.
  • the term "measuring device” summarizes all devices that are intended for performing measurement tasks.
  • the measuring device 11, which is designed as a total station in the exemplary embodiment, is connected to a control device 14 via a communication link 13.
  • the method according to the invention is controlled via the control device 14.
  • the measurement environment 12 is mapped in a geometry model.
  • a construction model of the measurement environment 12 produced with CAD support can be used as the geometry model.
  • the measurement environment 12 can be scanned with the aid of a laser scanner and a geometry model of the measurement environment 12 can be created from the scan data.
  • the geometry model can map the measurement environment 12 completely or only partially.
  • the surfaces of the measurement environment 12 relevant which are used as a reflection surface or scatter surface for a distance measurement.
  • FIG. 2 shows the method according to the invention for determining the position and / or orientation of the measuring device 10 of FIG. 1 in a measurement environment in the form of a flow chart. The method is illustrated in FIG. 1 shown device 10 with the measuring device 11 and the control device 13 is described.
  • the idea of the method according to the invention is to determine the position and / or orientation of the measuring device 11 in the measuring environment 12 with the aid of a trained artificial neural network.
  • an artificial neural network is trained by means of known measurement environments so that a prognosis for the need for a further measurement by the measuring device 11 and for the suitability of a measuring position of the measuring device 11 can be issued.
  • Each measurement environment that is used to train the artificial neural network is defined by a geometry model and is mapped in several images.
  • the actions that the measuring device 11 can carry out during the method according to the invention are defined in a step A2 in a group of actions that include at least one “Cancel” action, one “Adjust 1” action and one “Measure 1” action.
  • the "Cancel” action means that no further measurement is required by the measuring device 11 and the measured values determined by the measuring device 11 are sufficient to determine the position and / or the orientation of the measuring device 11 in the measuring environment 12 with the required accuracy.
  • the "Adjust 1" action means that a further measurement is required by the measuring device 11 and the current measuring position of the measuring device 11 is assessed as unsuitable and the "Measure 1" action means that a further measurement is required by the measuring device 11 and the current measuring position of the measuring device 11 is assessed as being suitable.
  • a measuring position is assessed as suitable if the inaccuracy in determining the position and / or orientation of the measuring device 11 is reduced.
  • the method according to the invention comprises a sequence of steps F1, F2, F3 and F4, which are carried out repeatedly until the sequence is aborted.
  • the first step F1 of the sequence the need for a further measurement by the measuring device 11 and the suitability of the current measuring position of the measuring device 11 are assessed using the trained artificial neural network, the assessment being carried out in the form of a degree of fulfillment for the actions of the group of actions will.
  • the action for which the best degree of fulfillment is determined in the first step was determined as the best action and in the third step F3 of the sequence it is checked whether the best action corresponds to the "Cancel" action.
  • step F3 The further course of the method according to the invention depends on the result of the check in the third step F3.
  • the sequence of steps is canceled and the method according to the invention is started with the calculation of the position and / or orientation of the measuring device 11 in the measuring environment 12 continued in a step B2 and ended after step B2.
  • the sequence of steps is continued with the fourth step F4.
  • the best action is carried out, with the measuring device 11 being arranged in a new predetermined measuring position in the event that the "Adjust 1" action was determined to be the best action, and the method according to the invention with the first step F1 of the sequence is continued.
  • a measurement is carried out using the measuring device 11 in the current measuring position, the probability grid for the position and / or orientation of the measuring device 11 in the measuring environment is updated and that The method continues with the first step F1 of the sequence.
  • the position and / or orientation of the measuring device 11 in the measuring environment 12 is calculated from a probability grid.
  • FIG. 3 shows the probability grid for three different orientations at the beginning of the method according to the invention
  • FIG. 4 shows the probability grid for three different orientations during the execution of the method according to the invention
  • FIG. 5 shows the probability grid for three different orientations at the end of the method according to the invention.
  • the probability grid for the position and / or orientation of the measuring device 11 in the measurement environment 12 is initialized, the probability being evenly distributed, ie all positions and orientations in the measurement environment have the same probability (FIG. 3).
  • the sequence of steps F1, F2, F3 and F4 is carried out repeatedly; the measured values determined in the fourth step are used to update the probability grid (FIG. 4).
  • the sequence of steps F1, F2, F3 and F4 is aborted if the best action corresponds to the "Abre chen" action in the third step F3, and the method according to the invention is carried out with the calculation of the position and / or orientation of the measuring device 11 in the measurement environment 12 ends; the The position and / or orientation of the measuring device 11 is determined from the probability grid (FIG. 5).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Verfahren zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung eines Messgerätes in einer Messumgebung, die in einem Geometriemodell abgebildet ist, mittles eines trainierten künstlichen neuronalen Netzes, das mittels bekannter Messumgebungen dahingehend trainiert wurde, eine Prognose für die Notwendigkeit einer weiteren Messung durch das Messgerät und ggfs. eine Prognose für die Eignung einer Messposition des Messgerätes abzugeben.

Description

Verfahren zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung eines Messgerätes
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position und/oder Ori entierung eines Messgerätes gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 , ein Verfahren zum Präzisieren der Position und/oder Orientierung eines Messgerätes gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9, eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung ei nes Messgerätes gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 10 sowie ein Computerprogramm produkt gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 11.
Stand der Technik
Messgeräte, wie beispielsweise Totalstationen, verfügen über Winkel- und Distanzmessein richtungen und führen Winkel- und Distanzmessungen zu ausgewählten Zielobjekten aus.
Die Winkel- und Distanzmesswerte werden im Bezugssystem des Messgerätes gemessen und müssen für eine absolute Positionsbestimmung noch mit einem äußeren Bezugssystem verknüpft werden.
Bei bekannten Verfahren zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung eines Mess gerätes in einem äußeren Bezugssystem werden Zielobjekte an bekannten Kontrollpunkten positioniert und die Koordinaten der Kontrollpunkte werden im Bezugssystem des Messgerä tes gemessen; die Koordinaten der Kontrollpunkte im äußeren Bezugssystem sind bekannt. Die Position und/oder Orientierung des Messgerätes wird mithilfe der Koordinaten der Kon trollpunkte im äußeren Bezugssystem und im Bezugssystem des Messgerätes bestimmt. Nachteilig ist, dass die Kontrollpunkte in der Messumgebung angebracht und vermessen werden müssen; das Vermessen der Kontrollpunkte erfordert einen erfahrenen Bediener und ist fehleranfällig.
Darstellung der Erfindung
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung eines Messgerätes zu entwickeln, bei dem die Fehleranfällig keit reduziert ist. Außerdem soll nach Möglichkeit die Genauigkeit, mit der die Position und/oder Orientierung des Messgerätes bestimmt wird, verbessert und/oder die dazu erfor derliche Zeit reduziert werden.
Diese Aufgabe wird bei dem eingangs genannten Verfahren erfindungsgemäß durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung ei nes Messgerätes in einer Messumgebung, die in einem Geometriemodell abgebildet ist, weist folgende Schritte auf:
■ Bereitstellen eines trainierten künstlichen neuronalen Netzes, das mittels bekannter Messumgebungen dahingehend trainiert wurde, eine Prognose für die Notwendigkeit ei ner weiteren Messung durch das Messgerät und ggfs für die Eignung einer Messposition des Messgerätes abzugeben,
■ Festlegen einer Gruppe von Aktionen, die zumindest eine Aktion "Abbrechen", eine Ak tion "Verstellen 1" und eine Aktion "Messen 1" umfasst, wobei die Aktion "Abbrechen" be deutet, dass keine weitere Messung durch das Messgerät erforderlich ist, die Aktion "Ver stellen 1" bedeutet, dass eine weitere Messung durch das Messgerät erforderlich ist und die aktuelle Messposition des Messgerätes als nicht geeignet bewertet wird, und die Ak tion "Messen 1" bedeutet, dass eine weitere Messung durch das Messgerät erforderlich ist und die aktuelle Messposition des Messgerätes als geeignet bewertet wird,
■ Initialisieren eines Wahrscheinlichkeitsrasters für die Position und/oder Orientierung des Messgerätes in der Messumgebung,
■ Ausführen einer Folge von Schritten, wobei
(1) in einem ersten Schritt der Folge die Notwendigkeit einerweiteren Messung durch das Messgerät und die Eignung der aktuellen Messposition des Messgerätes durch Anwendung des trainierten künstlichen neuronalen Netzes bewertet wird, wobei die Bewertung in Form eines Erfüllungsgrades für die Aktionen der Gruppe von Aktionen durchgeführt wird,
(2) in einem zweiten Schritt der Folge diejenige Aktion, für die im ersten Schritt der beste Erfüllungsgrad bestimmt wurde, als beste Aktion ermittelt wird,
(3) in einem dritten Schritt der Folge geprüft wird, ob die beste Aktion mit der Aktion "Ab brechen" übereinstimmt, wobei
- für den Fall, dass die beste Aktion nicht mit der Aktion "Abbrechen" überein stimmt, die Folge von Schritten fortgesetzt wird, und - für den Fall, dass die beste Aktion mit der Aktion "Abbrechen" übereinstimmt, die Folge von Schritten abgebrochen wird,
(4) in einem vierten Schritt der Folge die beste Aktion ausgeführt wird, wobei
- für den Fall, dass die Aktion "Verstellen 1" als beste Aktion ermittelt wurde, das Messgerät in einer neuen Messposition angeordnet wird und das Verfahren mit dem ersten Schritt der Folge fortgesetzt wird, und
- für den Fall, dass die Aktion "Messen 1" als beste Aktion ermittelt wurde, in der aktuellen Messposition eine Messung mittels des Messgerätes durchgeführt wird, das Wahrscheinlichkeitsraster für die Position und/oder Orientierung des Messge rätes in der Messumgebung aktualisiert wird und das Verfahren mit dem ersten Schritt der Folge fortgesetzt wird,
■ Fortsetzung des Verfahrens nach Abbruch der Folge im dritten Schritt mit der Berech nung der Position und/oder Orientierung des Messgerätes in der Messumgebung.
Die Idee der vorliegenden Erfindung besteht darin, die Position und/oder Orientierung eines Messgerätes in der Messumgebung mithilfe eines trainierten künstlichen neuronalen Netzes zu bestimmen. Das künstliche neuronale Netz wird im Vorfeld mittels bekannter Messumge bungen dahingehend trainiert, dass eine Prognose für die Notwendigkeit einerweiteren Mes sung durch das Messgerät und für die Eignung einer Messposition des Messgerätes abge ben kann. Jede Messumgebung, die zum Training des künstlichen neuronalen Netzes ver wendet wird, ist durch ein Geometriemodell definiert und wird in mehreren Bildern abgebil det. Die Anwendung des trainierten künstlichen neuronalen Netzes ermöglicht es, die Quali tät von Messpunkten der Messumgebung zu bewerten, um bei einer reduzierten Anzahl von Messungen durch das Messgerät eine hohe Genauigkeit für die Position und/oder Orientie rung des Messgerätes im Bezugssystem der Messumgebung zu erzielen. Das erfindungsge mäße Verfahren ermöglicht die Auswahl von geeigneten Messpositionen, also Messpositio nen, deren zugehörige Messwerte die Ungenauigkeit bei der Bestimmung der Position und/oder Orientierung des Messgerätes verringern. Der wesentliche Vorteil für den Anwen der besteht darin, dass keine Kontrollpunkte in der Messumgebung angebracht werden müs sen und das Vermessen der Kontrollpunkte entfällt. Das Messgerät kann in jeder Messumge bung eingesetzt werden, die in einem Geometriemodell abgebildet ist. Als Geometriemodell kann beispielsweise ein mit CAD-Unterstützung hergestelltes Konstruktionsmodell der Messumgebung verwendet werden oder die Messumgebung wird mittels eines Laserscan ners abgescannt und aus den Scandaten wird ein Geometriemodell der Messumgebung er stellt. Die Aktionen, die das Messgerät während des erfindungsgemäßen Verfahrens ausführen kann, sind in einer Gruppe von Aktionen festgelegt, die zumindest eine Aktion "Abbrechen", eine Aktion "Verstellen 1" und eine Aktion "Messen 1" umfasst. Die Aktion "Abbrechen" be deutet, dass keine weitere Messung durch das Messgerät erforderlich ist, die vom Messgerät ermittelten Messwerte reichen aus, um die Position und/oder Orientierung des Messgerätes mit der geforderten Genauigkeit zu bestimmen. Die Aktion "Verstellen 1" bedeutet, dass eine weitere Messung durch das Messgerät erforderlich ist und die aktuelle Messposition des Messgerätes als nicht geeignet bewertet wird, wobei eine Messposition als nicht geeignet bewertet wird, wenn die Ungenauigkeit bei der Bestimmung der Position und/oder Orientie rung des Messgerätes nicht verringert wird. Die Aktion "Messen 1" bedeutet, dass eine wei tere Messung durch das Messgerät erforderlich ist und die aktuelle Messposition des Mess gerätes als geeignet bewertet wird, wobei eine Messposition als geeignet bewertet wird, wenn die Ungenauigkeit bei der Bestimmung der Position und/oder Orientierung des Mess gerätes verringert wird.
Zu Beginn des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Wahrscheinlichkeitsraster für die Po sition und/oder Orientierung des Messgerätes in der Messumgebung initialisiert, wobei die Wahrscheinlichkeit gleichverteilt ist, d.h. alle Positionen und/oder Orientierungen in der Messumgebung weisen die gleiche Wahrscheinlichkeit auf. Das Wahrscheinlichkeitsraster für die Position und/oder Orientierung des Messgerätes in der Messumgebung wird während des erfindungsgemäßen Verfahrens mithilfe von Messwerten, die das Messgerät bestimmt, aktualisiert.
Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst eine Folge von vier Schritten, die wiederholt aus geführt werden, bis es zum Abbruch der Folge kommt. In einem ersten Schritt der Folge wird die Notwendigkeit einer weiteren Messung durch das Messgerät und die Eignung der aktuel len Messposition des Messgerätes durch Anwendung des trainierten künstlichen neuronalen Netzes bewertet, wobei die Bewertung in Form eines Erfüllungsgrades für die Aktionen der Gruppe von Aktionen durchgeführt wird. In einem zweiten Schritt der Folge wird diejenige Aktion, für die im ersten Schritt der beste Erfüllungsgrad bestimmt wurde, als beste Aktion ermittelt und in einem dritten Schritt der Folge wird geprüft, ob die beste Aktion mit der Aktion "Abbrechen" übereinstimmt. Der weitere Ablauf ist vom Ergebnis der Überprüfung im dritten Schritt abhängig. Für den Fall, dass die beste Aktion mit der Aktion "Abbrechen" überein stimmt, wird die Folge von Schritten abgebrochen und das erfindungsgemäße Verfahren mit der Berechnung der Position und/oder Orientierung des Messgerätes in der Messumgebung fortgesetzt und beendet. Für den Fall, dass die beste Aktion nicht mit der Aktion "Abbrechen" übereinstimmt, wird die Folge von Schritten mit einem vierten Schritt fortgesetzt wird. Im vier ten Schritt der Folge wird die beste Aktion ausgeführt, wobei für den Fall, dass die Aktion "Verstellen 1" als beste Aktion ermittelt wurde, das Messgerät in einer neuen vorbestimmten Messposition angeordnet wird und das Verfahren mit dem ersten Schritt der Folge fortge setzt wird. Für den Fall, dass die Aktion "Messen 1" als beste Aktion ermittelt wurde, wird in der aktuellen Messposition eine Messung mittels des Messgerätes durchgeführt, das Wahr scheinlichkeitsraster für die Position und/oder Orientierung des Messgerätes wird in der Messumgebung aktualisiert und das Verfahren wird mit dem ersten Schritt der Folge fortge setzt.
Bevorzugt wird die Position und/oder Orientierung des Messgerätes in der Messumgebung aus dem Wahrscheinlichkeitsraster berechnet. Wenn bei der Ausführung des erfindungsge mäßen Verfahrens die Aktion "Abbrechen" als beste Aktion ermittelt wird, ist keine weitere Messung durch das Messgerät erforderlich; die vom Messgerät ermittelten Messwerte rei chen aus, um die Position und/oder Orientierung des Messgerätes mit der geforderten Ge nauigkeit zu bestimmen. Dabei wird die Position und/oder Orientierung des Messgerätes in der Messumgebung aus dem Wahrscheinlichkeitsraster berechnet.
Bevorzugt wurde das künstliche neuronale Netz dahingehend trainiert, die aktuelle Messpo sition des Messgerätes als geeignet zu bewerten, wenn die Ungenauigkeit bei der Bestim mung der Position und/oder Orientierung des Messgerätes verringert wird. Dieses Training führt dazu, dass das Messgerät nur eine Messung ausführt, wenn die Messposition geeignet ist. Da die Aktion "Messen 1" mehr Zeit beansprucht als die Aktion "Verstellen 1" wird die zum Bestimmen der Position und/oder Orientierung des Messgerätes notwendige Zeit redu ziert.
Bevorzugt wurde das künstliche neuronale Netz dahingehend trainiert, die Notwendigkeit ei nerweiteren Messung durch das Messgerät zu verneinen, wenn die Ungenauigkeit bei der Bestimmung der Position und/oder Orientierung des Messgerätes einen vorgegebenen Wert unterschreitet. Dieses Training führt dazu, dass die Messung mit dem Messgerät im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens beendet wird, wenn die geforderte Genauigkeit für die Position und/oder Orientierung des Messgerätes in der Messumgebung erreicht ist.
Bevorzugt wird bei Ausführung der Aktion "Verstellen 1" in der aktuellen Messposition und/o der neuen vorbestimmten Messposition mittels einer Kameraeinrichtung mindestens ein Bild der Messumgebung aufgenommen. Die Bilder der Messumgebung werden gespeichert und bei der Aktualisierung des Wahrscheinlichkeitsrasters berücksichtigt.
In einer bevorzugten Weiterentwicklung des Verfahrens umfasst die Gruppe von Aktionen zusätzlich zur Aktion "Abbrechen", Aktion "Verstellen 1" und Aktion "Messen 1" eine Aktion "Verstellen 2", die von der Aktion "Verstellen 1" verschieden ist, und/oder eine Aktion "Mes sen 2", die von der Aktion "Messen 1" verschieden ist. Für sämtliche Aktionen der Gruppe von Aktionen wird bei der Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens im ersten Schritt der Folge ein Erfüllungsgrad berechnet und die Aktion, für die der beste Erfüllungsgrad be stimmt wurde, wird als beste Aktion ermittelt und ausgeführt.
Besonders bevorzugt unterscheidet sich die Aktion "Verstellen 2" durch eine Verstellrichtung und/oder einen Verstellwinkel von der Aktion "Verstellen 1". Für die Aktionen "Verstellen 1" und "Verstellen 2" wird bei der Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Erfül lungsgrad berechnet.
Besonders bevorzugt unterscheidet sich die Aktion "Messen 2" durch eine Messzeit und/oder eine Messgenauigkeit von der Aktion "Messen 1". Für die Aktionen "Messen 1" und "Messen 2" wird bei der Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ein Erfüllungsgrad berech net.
Die vorliegende Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Präzisieren einer Position und/oder Orientierung eines Messgerätes, wobei die Position und/oder Orientierung des Messgerätes mithilfe eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 bestimmt wurde. Die Position und/oder Orientierung des Messgerätes in der Messumgebung wird mithilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmt, wobei diese Position und/oder Orientierung im Anschluss mithilfe bekannter Verfahren präzisiert werden kann.
Die vorliegende Erfindung betrifft außerdem eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung eines Messgerätes mithilfe eines Verfahrens zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung nach einem der Ansprüche 1 bis 8. Die Vorrichtung umfasst neben dem Messgerät eine Kontrolleinrichtung, die über eine Kommunikationsverbindung mit dem Messgerät verbunden ist.
Die vorliegende Erfindung betrifft außerdem ein Computerprogrammprodukt, umfassend eine Folge von darauf gespeicherten Steuerbefehlen, die bei Ausführung durch eine Kontrollein richtung ein Messgerät zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 veranlasst. Das erfindungsgemäße Verfahren wird von der Kontrolleinrichtung ausgeführt, die über eine Kommunikationsverbindung mit dem Messgerät verbunden ist.
Ausführungsbeispiele
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung beschrie ben. Diese soll die Ausführungsbeispiele nicht notwendigerweise maßstäblich darstellen, vielmehr ist die Zeichnung, wo zur Erläuterung dienlich, in schematischer und/oder leicht ver zerrter Form ausgeführt. Dabei ist zu berücksichtigen, dass vielfältige Modifikationen und Än derungen betreffend die Form und das Detail einer Ausführungsform vorgenommen werden können, ohne von der allgemeinen Idee der Erfindung abzuweichen. Die allgemeine Idee der Erfindung ist nicht beschränkt auf die exakte Form oder das Detail der im Folgenden gezeigten und beschriebenen bevorzugten Ausführungsform oder beschränkt auf einen Ge genstand, der eingeschränkt wäre im Vergleich zu dem in den Ansprüchen beanspruchten Gegenstand. Bei gegebenen Bemessungsbereichen sollen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als Grenzwerte offenbart und beliebig einsetzbar und beanspruch bar sein. Der Einfachheit halber sind nachfolgend für identische oder ähnliche Teile oder Teile mit identischer oder ähnlicher Funktion gleiche Bezugszeichen verwendet.
Es zeigen:
FIG. 1 eine Vorrichtung mit einem Messgerät, dessen Position und/oder Orientierung in einer Messumgebung mithilfe eines erfindungsgemäßen Verfahrens be stimmt werden soll;
FIG. 2 das erfindungsgemäße Verfahren zum Bestimmen der Position und/oder Ori entierung des Messgerätes der FIG. 1 in einer Messumgebung in Form eines Ablaufdiagramms;
FIG. 3 ein Wahrscheinlichkeitsraster für drei verschiedene Orientierungen zu Beginn des erfindungsgemäßen Verfahrens;
FIG. 4 ein Wahrscheinlichkeitsraster für drei verschiedene Orientierungen während der Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
FIG. 5 ein Wahrscheinlichkeitsraster für drei verschiedene Orientierungen am Ende des erfindungsgemäßen Verfahrens.
FIG. 1 zeigt eine Vorrichtung 10 mit einem Messgerät 11, dessen Position und/oder Orientie rung in einer Messumgebung 12 mithilfe eines erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmt werden soll. Unter dem Begriff "Messgerät" werden sämtliche Geräte zusammengefasst, die für die Durchführung von Messaufgaben vorgesehen sind. Das Messgerät 11 , das im Aus führungsbeispiel als Totalstation ausgebildet ist, ist über eine Kommunikationsverbindung 13 mit einer Kontrolleinrichtung 14 verbunden. Die Steuerung des erfindungsgemäßen Verfah rens erfolgt über die Kontrolleinrichtung 14.
Die Messumgebung 12 ist in einem Geometriemodell abgebildet. Als Geometriemodell kann ein mit CAD-Unterstützung hergestelltes Konstruktionsmodell der Messumgebung 12 ver wendet werden. Alternativ kann die Messumgebung 12 mithilfe eines Laserscanners abge scannt werden und aus den Scandaten ein Geometriemodell der Messumgebung 12 erstellt werden. Das Geometriemodell kann die Messumgebung 12 vollständig oder nur teilweise ab bilden. Für die vorliegende Anmeldung sind die Oberflächen der Messumgebung 12 maßgeblich, die als Reflektionsfläche oder Streufläche für eine Distanzmessung verwendet werden.
FIG. 2 zeigt das erfindungsgemäße Verfahren zum Bestimmen der Position und/oder Orien tierung des Messgerätes 10 der FIG. 1 in einer Messumgebung in Form eines Ablaufdia gramms. Das Verfahren wird anhand der in FIG. 1 gezeigten Vorrichtung 10 mit dem Mess gerät 11 und der Kontrolleinrichtung 13 beschrieben.
Die Idee des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, die Position und/oder Orientie rung des Messgerätes 11 in der Messumgebung 12 mithilfe eines trainierten künstlichen neuronalen Netzes zu bestimmen. Dazu wird in einem Schritt A1 ein künstliches neuronales Netz mittels bekannter Messumgebungen dahingehend trainiert, dass eine Prognose für die Notwendigkeit einer weiteren Messung durch das Messgerät 11 und für die Eignung einer Messposition des Messgerätes 11 abgegeben werden kann. Jede Messumgebung, die zum Training des künstlichen neuronalen Netzes verwendet wird, ist durch ein Geometriemodell definiert und wird in mehreren Bildern abgebildet.
Die Aktionen, die das Messgerät 11 während des erfindungsgemäßen Verfahrens ausführen kann, werden in einem Schritt A2 in einer Gruppe von Aktionen festgelegt, die zumindest eine Aktion "Abbrechen", eine Aktion "Verstellen 1" und eine Aktion "Messen 1" umfasst. Die Aktion "Abbrechen" bedeutet, dass keine weitere Messung durch das Messgerät 11 erforder lich ist und die vom Messgerät 11 ermittelten Messwerte ausreichen, um die Position und/o der Orientierung des Messgerätes 11 in der Messumgebung 12 mit der geforderten Genauig keit zu bestimmen. Dabei bedeutet die Aktion "Verstellen 1", dass eine weitere Messung durch das Messgerät 11 erforderlich ist und die aktuelle Messposition des Messgerätes 11 als nicht geeignet bewertet wird und die Aktion "Messen 1", dass eine weitere Messung durch das Messgerät 11 erforderlich ist und die aktuelle Messposition des Messgerätes 11 als geeignet bewertet wird. Eine Messposition wird als geeignet bewertet, wenn die Unge nauigkeit bei der Bestimmung der Position und/oder Orientierung des Messgerätes 11 verrin gert wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst eine Folge von Schritten F1 , F2, F3 und F4, die wiederholt ausgeführt werden, bis es zum Abbruch der Folge kommt. Im ersten Schritt F1 der Folge wird die Notwendigkeit einer weiteren Messung durch das Messgerät 11 und die Eignung der aktuellen Messposition des Messgerätes 11 durch Anwendung des trainierten künstlichen neuronalen Netzes bewertet, wobei die Bewertung in Form eines Erfüllungsgra des für die Aktionen der Gruppe von Aktionen durchgeführt wird. Im zweiten Schritt F2 der Folge wird diejenige Aktion, für die im ersten Schritt der beste Erfüllungsgrad bestimmt wurde, als beste Aktion ermittelt und im dritten Schritt F3 der Folge wird geprüft, ob die beste Aktion mit der Aktion "Abbrechen" übereinstimmt.
Der weitere Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vom Ergebnis der Überprüfung im dritten Schritt F3 abhängig. Für den Fall, dass die beste Aktion mit der Aktion "Abbrechen" übereinstimmt (ja in Schritt F3), wird die Folge von Schritten abgebrochen und das erfin dungsgemäße Verfahren wird mit der Berechnung der Position und/oder Orientierung des Messgerätes 11 in der Messumgebung 12 in einem Schritt B2 fortgesetzt und nach Schritt B2 beendet. Für den Fall, dass die beste Aktion nicht mit der Aktion "Abbrechen" überein stimmt (nein in Schritt F3), wird die Folge von Schritten mit dem vierten Schritt F4 fortgesetzt wird. Im vierten Schritt F4 der Folge wird die beste Aktion ausgeführt, wobei für den Fall, dass die Aktion "Verstellen 1" als beste Aktion ermittelt wurde, das Messgerät 11 in einer neuen vorbestimmten Messposition angeordnet und das erfindungsgemäße Verfahren mit dem ersten Schritt F1 der Folge fortgesetzt wird. Für den Fall, dass die Aktion "Messen 1" als beste Aktion ermittelt wurde, wird in der aktuellen Messposition eine Messung mittels des Messgerätes 11 durchgeführt, das Wahrscheinlichkeitsraster für die Position und/oder Orien tierung des Messgerätes 11 in der Messumgebung wird aktualisiert und das Verfahren wird mit dem ersten Schritt F1 der Folge fortgesetzt.
Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Position und/oder Orientierung des Messgerätes 11 in der Messumgebung 12 aus einem Wahrscheinlichkeitsraster berechnet.
Im Wahrscheinlichkeitsraster wird für die Messumgebung 12, in der die Position und/oder Orientierung des Messgerätes 12 bestimmt werden soll, die Wahrscheinlichkeitsverteilung abgebildet. FIG. 3 zeigt das Wahrscheinlichkeitsraster für drei verschiedene Orientierungen zu Beginn des erfindungsgemäßen Verfahrens, FIG. 4 zeigt das Wahrscheinlichkeitsraster für drei verschiedene Orientierungen während der Ausführung des erfindungsgemäßen Ver fahrens und FIG. 5 zeigt das Wahrscheinlichkeitsraster für drei verschiedene Orientierungen am Ende des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Zu Beginn des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Wahrscheinlichkeitsraster für die Position und/oder Orientierung des Messgerätes 11 in der Messumgebung 12 initialisiert, wobei die Wahrscheinlichkeit gleichverteilt ist, d.h. alle Positionen und Orientierungen in der Messumgebung weisen die gleiche Wahrscheinlichkeit auf (FIG. 3). Während der Ausfüh rung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Folge von Schritten F1 , F2, F3 und F4 wiederholt ausgeführt; die im vierten Schritt bestimmten Messwerte werden dazu genutzt, das Wahrscheinlichkeitsraster zu aktualisieren (FIG. 4). Die Folge von Schritten F1 , F2, F3 und F4 wird abgebrochen, wenn im dritten Schritt F3 die beste Aktion mit der Aktion "Abbre chen" übereinstimmt, und das erfindungsgemäße Verfahren wird mit der Berechnung der Po sition und/oder Orientierung des Messgerätes 11 in der Messumgebung 12 beendet; die Position und/oder Orientierung des Messgerätes 11 wird aus dem Wahrscheinlichkeitsraster bestimmt (FIG. 5).

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung eines Messgerätes (11) in einer Messumgebung (12), die in einem Geometriemodell abgebildet ist, mit den
Schritten:
■ Bereitstellen eines trainierten künstlichen neuronalen Netzes, das mittels bekannter Messumgebungen dahingehend trainiert wurde, eine Prognose für die Notwendigkeit einerweiteren Messung durch das Messgerät (11) und ggfs eine Prognose für die Eignung einer Messposition des Messgerätes (11) abzugeben,
■ Festlegen einer Gruppe von Aktionen, die zumindest eine Aktion "Abbrechen", eine Aktion "Verstellen 1" und eine Aktion "Messen 1" umfasst, wobei die Aktion "Abbre chen" bedeutet, dass keine weitere Messung durch das Messgerät (11) erforderlich ist, die Aktion "Verstellen 1" bedeutet, dass eine weitere Messung durch das Messge rät (11) erforderlich ist und die aktuelle Messposition des Messgerätes (11) als nicht geeignet bewertet wird, und die Aktion "Messen 1" bedeutet, dass eine weitere Mes sung durch das Messgerät (11) erforderlich ist und die aktuelle Messposition des Messgerätes (11) als geeignet bewertet wird,
■ Initialisieren eines Wahrscheinlichkeitsrasters für die Position und/oder Orientierung des Messgerätes (11) in der Messumgebung (12),
■ Ausführen einer Folge von Schritten, wobei
(1) in einem ersten Schritt der Folge die Notwendigkeit einerweiteren Messung durch das Messgerät (11) und die Eignung der aktuellen Messposition des Messgerätes (11) durch Anwendung des trainierten künstlichen neuronalen Netzes bewertet wird, wobei die Bewertung in Form eines Erfüllungsgrades für die Aktionen der Gruppe von Aktionen durchgeführt wird,
(2) in einem zweiten Schritt der Folge diejenige Aktion, für die im ersten Schritt der beste Erfüllungsgrad bestimmt wurde, als beste Aktion ermittelt wird,
(3) in einem dritten Schritt der Folge geprüft wird, ob die beste Aktion mit der Ak tion "Abbrechen" übereinstimmt, wobei
- für den Fall, dass die beste Aktion nicht mit der Aktion "Abbrechen" über einstimmt, die Folge von Schritten fortgesetzt wird, und
- für den Fall, dass die beste Aktion mit der Aktion "Abbrechen" überein stimmt, die Folge von Schritten abgebrochen wird, (4) in einem vierten Schritt der Folge die beste Aktion ausgeführt wird, wobei
- für den Fall, dass die Aktion "Verstellen 1" als beste Aktion ermittelt wurde, das Messgerät (11) in einer neuen Messposition angeordnet wird und das Verfahren mit dem ersten Schritt der Folge fortgesetzt wird, und
- für den Fall, dass die Aktion "Messen 1" als beste Aktion ermittelt wurde, in der aktuellen Messposition eine Messung mittels des Messgerätes (11) durchgeführt wird, das Wahrscheinlichkeitsraster für die Position und/oder Orientierung des Messgerätes (11) in der Messumgebung (12) aktualisiert wird und das Verfahren mit dem ersten Schritt der Folge fortgesetzt wird,
■ Fortsetzung des Verfahrens nach Abbruch der Folge im dritten Schritt mit der Berech nung der Position und/oder Orientierung des Messgerätes (11) in der Messumgebung (12).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Position und/oder Orien tierung des Messgerätes (11) in der Messumgebung (12) aus dem Wahrscheinlichkeits raster berechnet wird.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass das künstli che neuronale Netz dahingehend trainiert wurde, die aktuelle Messposition des Messge rätes (11) als geeignet zu bewerten, wenn die Ungenauigkeit bei der Bestimmung der Position und/oder Orientierung des Messgerätes (11) verringert wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das künstli che neuronale Netz dahingehend trainiert wurde, die Notwendigkeit einer weiteren Mes sung durch das Messgerät (11) zu verneinen, wenn die Ungenauigkeit bei der Bestim mung der Position und/oder Orientierung des Messgerätes (11) einen vorgegebenen Wert unterschreitet.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausführung der Aktion "Verstellen 1" in der alten Messposition und/oder neuen Messposition mittels einer Ka meraeinrichtung mindestens ein Bild der Messumgebung (12) aufgenommen wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Gruppe von Aktionen zusätzlich zur Aktion "Abbrechen", Aktion "Verstellen 1" und Aktion "Mes sen 1" eine Aktion "Verstellen 2", die von der Aktion "Verstellen 1" verschieden ist, und/o der eine Aktion "Messen 2", die von der Aktion "Messen 1" verschieden ist, umfasst.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Aktion "Verstellen 2" durch eine Verstellrichtung und/oder einen Verstellwinkel von der Aktion "Verstellen 1" unterscheidet.
8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Aktion "Messen 2" durch eine Messzeit und/oder eine Messgenauigkeit von der Aktion "Messen 1" unter scheidet.
9. Verfahren zum Präzisieren einer Position und/oder Orientierung eines Messgerätes (11), wobei die Position und/oder Orientierung des Messgerätes (11) mithilfe eines Verfahrens zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung nach einem der Ansprüche 1 bis 8 bestimmt wurde.
10. Vorrichtung (10) zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung eines Messgerä tes (11) in einer Messumgebung (12) mithilfe eines Verfahrens zum Bestimmen einer Po- sition und/oder Orientierung nach einem der Ansprüche 1 bis 8.
11. Computerprogrammprodukt, umfassend eine Folge von darauf gespeicherten Steuerbe fehlen, die bei Ausführung durch eine Kontrolleinrichtung (14) ein Messgerät (11) zur Durchführung eines Verfahrens zum Bestimmen einer Position und/oder Orientierung nach einem der Ansprüche 1 bis 8 veranlasst.
EP21703962.7A 2020-02-27 2021-02-15 Verfahren zum bestimmen einer position und/oder orientierung eines messgerätes Withdrawn EP4111137A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP20159822.4A EP3872452A1 (de) 2020-02-27 2020-02-27 Verfahren zum bestimmen einer position und/oder orientierung eines messgerätes
PCT/EP2021/053630 WO2021170437A1 (de) 2020-02-27 2021-02-15 Verfahren zum bestimmen einer position und/oder orientierung eines messgerätes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4111137A1 true EP4111137A1 (de) 2023-01-04

Family

ID=69742784

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20159822.4A Withdrawn EP3872452A1 (de) 2020-02-27 2020-02-27 Verfahren zum bestimmen einer position und/oder orientierung eines messgerätes
EP21703962.7A Withdrawn EP4111137A1 (de) 2020-02-27 2021-02-15 Verfahren zum bestimmen einer position und/oder orientierung eines messgerätes

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20159822.4A Withdrawn EP3872452A1 (de) 2020-02-27 2020-02-27 Verfahren zum bestimmen einer position und/oder orientierung eines messgerätes

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230358536A1 (de)
EP (2) EP3872452A1 (de)
JP (1) JP2023514400A (de)
WO (1) WO2021170437A1 (de)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4202359A1 (de) * 2021-12-23 2023-06-28 HILTI Aktiengesellschaft Verfahren zum berechnen der pose eines messgerätes im bezugssystem eines geometriemodells
EP4394314A1 (de) * 2022-12-31 2024-07-03 Hilti Aktiengesellschaft Verfahren und system zur beurteilung einer pose für ein laserinstrument
EP4394313A1 (de) * 2022-12-31 2024-07-03 Hilti Aktiengesellschaft Verfahren und system zur aktualisierung einer pose für ein laserinstrument
EP4394315A1 (de) * 2022-12-31 2024-07-03 Hilti Aktiengesellschaft Verfahren und system zur aktualisierung einer pose für ein laserinstrument
EP4394316A1 (de) * 2022-12-31 2024-07-03 Hilti Aktiengesellschaft Verfahren und system zur beurteilung einer pose für ein laserinstrument
EP4394320A1 (de) * 2023-01-01 2024-07-03 Hilti Aktiengesellschaft Verfahren und system zur bestimmung einer pose für ein laserinstrument

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6779127B2 (ja) * 2016-12-29 2020-11-04 三菱電機株式会社 アライメント測定システム及びアライメント測定方法
JP6408624B2 (ja) * 2017-02-24 2018-10-17 新菱冷熱工業株式会社 計測機配置位置決定装置、計測機配置位置決定方法およびプログラム
JP2018146533A (ja) * 2017-03-09 2018-09-20 横河電機株式会社 センサ校正装置およびセンサ校正方法
US10452078B2 (en) * 2017-05-10 2019-10-22 General Electric Company Self-localized mobile sensor network for autonomous robotic inspection
JP7037988B2 (ja) * 2018-03-30 2022-03-17 株式会社トプコン 測量システム
JP7235446B2 (ja) * 2018-05-31 2023-03-08 株式会社トプコン 測量装置および測量システム
EP3614101B1 (de) * 2018-08-22 2021-03-31 Leica Geosystems AG Konstruktionsaufgabenreferenzierung

Also Published As

Publication number Publication date
EP3872452A1 (de) 2021-09-01
US20230358536A1 (en) 2023-11-09
JP2023514400A (ja) 2023-04-05
WO2021170437A1 (de) 2021-09-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021170437A1 (de) Verfahren zum bestimmen einer position und/oder orientierung eines messgerätes
EP2278262B1 (de) Verfahren zur Ermittlung der Form eines Kurbelzapfens einer Kurbelwelle
DE69901097T2 (de) Eichungen und fehlerkartierungen eines analogen tasters
DE102016116702A1 (de) Messsystem zum Kalibrieren der mechanischen Parameter eines Roboters
DE102010032353A1 (de) Verfahren und System zum Verifizieren des Betriebs eines SCR-Katalysators
EP1150186B1 (de) Modellbasierte Online-Optimierung
EP1658521A1 (de) Verfahren und system zur ger teunabh ngigen bestimmung von koordinaten eines mittels eines mikroskops abgebildeten punktes
WO2009141333A1 (de) Verfahren zur ermittlung der messunsicherheit von koordinatenpunkten bei der geometriemessung
DE102022124515A1 (de) Systeme und verfahren zur kompensation der rückfederung bei biegeprozessen
DE102007011603B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Geometriedaten eines konischen Messobjekts
DE102018103474A1 (de) Ein system und verfahren zur objektabstandserkennung und positionierung
WO2007096059A1 (de) Verfahren zur darstellung der messergebnisse eines netzwerkanalysators mit gleichzeitiger toleranzanzeige
DE10319095A1 (de) Ausrichtung von optischen Faserelementen
DE102020135074A1 (de) Verfahren und system zum beschneiden thermischer kartierungsdaten von asphalt
EP4377715B1 (de) Verfahren zur höhenschätzung von objekten mittels ultraschallsensorik
EP4130656B1 (de) Vorbereitung der auswertung von stichproben von messwerten einer messgrösse aus einer vermessung einer vielzahl von werkstücken durch ein oder mehrere koordinatenmessgeräte
DE10356478A1 (de) Anpassungswerterzeugungsvorrichtung, Anpassungsprozedursteuerprogramm und Anpassungswerterzeugungsprogramm
DE3900990A1 (de) Verfahren zum rechnergestuetzten auslegen des verlaufs, zum herstellen und einrichtung zum herstellen von raeumlich winklig gebogenen, kleinkalibrigen rohrleitungen, insbes. von kraftstoff- oder bremsleitungen im kraftfahrzeugbau
EP4061585A1 (de) Kalibrierung einer impendanzregelung eines robotermanipulators
DE4228934C2 (de) Vorrichtung zur Bestimmung des Vertrauensbereichs von Perzentil-Meßwerten kontinuierlicher stochastischer Schallsignale
DE19830891C2 (de) Analysesystem
EP4664146A1 (de) Verfahren zur validierung einer kalibrierung mehrerer umgebungssensoren und system zur validierung einer kalibrierung mehrerer umgebungssensoren
WO2025068322A1 (de) Messvorrichtung, verfahren zum betreiben der messvorrichtung
DE102024104092A1 (de) Computerimplementiertes Verfahren zum Registrieren von Punktwolken und Fahrzeug
DE10159998C1 (de) Verfahren zur Bestimmung der Koordinaten eines Messpunktes

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20220927

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20230418