EP4100927A1 - Véhicule à caméra(s) d'analyse stockant des groupes d'images en présence d'évènements détectés - Google Patents

Véhicule à caméra(s) d'analyse stockant des groupes d'images en présence d'évènements détectés

Info

Publication number
EP4100927A1
EP4100927A1 EP21704600.2A EP21704600A EP4100927A1 EP 4100927 A1 EP4100927 A1 EP 4100927A1 EP 21704600 A EP21704600 A EP 21704600A EP 4100927 A1 EP4100927 A1 EP 4100927A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
images
event
memory
microcontroller
type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21704600.2A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Julien LAMPERIERE
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Stellantis Auto SAS
Original Assignee
PSA Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by PSA Automobiles SA filed Critical PSA Automobiles SA
Publication of EP4100927A1 publication Critical patent/EP4100927A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • G07C5/0866—Registering performance data using electronic data carriers the electronic data carrier being a digital video recorder in combination with video camera
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C2205/00—Indexing scheme relating to group G07C5/00
    • G07C2205/02—Indexing scheme relating to group G07C5/00 using a vehicle scan tool

Definitions

  • TITLE ANALYSIS CAMERA (S) VEHICLE STORING GROUPS OF IMAGES IN THE PRESENCE OF DETECTED EVENTS
  • the invention relates to vehicles comprising at least one analysis camera acquiring and analyzing images in their environment, and more precisely the recording of image (s) associated with an event.
  • Some vehicles include at least one electronic device generating an alert message upon detection of an event and at least one scanning camera acquiring and analyzing images in their surroundings.
  • the analysis camera includes a microcontroller having a memory in which it stores the last image acquired when it detects an abnormal and potentially dangerous event for the vehicle and / or its passengers.
  • This event detection is carried out by analyzing the image (s) acquired generally as a function of values taken by parameters or operating variables of the vehicle. For example, an analysis camera can detect events such as a risk of collision or the need for emergency braking.
  • the image stored for an event detected by the analysis camera can then be retrieved by external electronic equipment (temporarily connected to the vehicle's diagnostic socket) so that a person analyzes the situation they represent in order to try to understand the reason why the corresponding event occurred.
  • This understanding can be particularly useful in the event of an accident or when testing a vehicle with at least partially automated (or autonomous) driving in a real situation.
  • the mode of operation described above has several drawbacks. Indeed, it only allows the analysis of a single image acquired by a camera on-board analysis, and again on condition that the event at the origin of its storage has been detected by this analysis camera, which only constitutes a snapshot of the situation in the part of the environment observed and therefore does not make it possible to form an opinion on the evolution of this situation. In addition, it only makes it possible to know the situation at the time of detection of the event by the analysis camera, which very often proves insufficient to understand the reason why this event occurred. In addition, a recording can only be made on a single internal event detected by the camera and not an event external to the latter (information coming from a vehicle computer via an internal (or on-board) communication network).
  • One aim of the invention is therefore to improve the situation.
  • a vehicle comprising at least one electronic device coupled to an internal communication network and generating an alert message in the event of detection of a first event associated with a type, and at least one analysis camera.
  • the first microcontroller systematically stores in the first memory the last N images acquired, with N> 2, and in the presence of a first or second event transfers into the second memory the last N images stored and M images acquired after the latter , with M> 1, so that they are stored with their respective associated types.
  • the vehicle according to the invention may have other characteristics which can be taken separately or in combination, and in particular:
  • - N can be between three and ten
  • - M can be between two and five;
  • the first microcontroller can be arranged to transfer the images associated with a type of event to a location dedicated to this type of event in the second memory;
  • the first microcontroller can be arranged, when a location dedicated to a type of event in the second memory is full and new images must be transferred to this location, to delete in the latter images having the oldest date of storage, then to transfer these new images to this location in the second memory;
  • the second microcontroller can be arranged, in the event of receipt of a request requesting images stored in the second memory, to retrieve these required images in order to transfer them to the internal communication network;
  • the second microcontroller can be arranged to retrieve in the second memory stored images associated with a type of event designated in the received request;
  • the first microcontroller can be arranged to store in the second memory images associated with a type of event and with an identifier representative of their temporal classification with respect to events of the same type.
  • the second microcontroller can be arranged to retrieve in the second memory stored images associated with an identifier designated in the request received for a type of event also designated in the request received;
  • the second microcontroller can comprise a third memory in which it stores data defining first events and second events, and sets of values taken by parameters or operating variables of the vehicle respectively during the first and second events, in correspondence of 'at least one type of event;
  • the second microcontroller can be arranged, when it receives a request requesting images stored in the second memory, to associate these requested images with the corresponding data and / or sets of values stored in the third memory;
  • FIG. 1 illustrates schematically and functionally a vehicle according to the invention, comprising two electronic devices and an analysis camera coupled to an internal communication network.
  • the object of the invention is in particular to provide a vehicle V comprising at least one electronic device Ej coupled to an internal communication network RC and generating an alert message in the event of detection of an event, and at least one camera.
  • CA analysis acquiring and analyzing images in its environment and being able to store several of these images in the presence of an event.
  • the vehicle V is of the automobile type. This is for example a car, as illustrated without limitation in Figure 1. But the invention is not limited to this type of vehicle. It concerns any type of vehicle that can transport at least one person and that can be the subject of maintenance operations in after-sales services. Thus, it concerns at least all land vehicles (and in particular motor vehicles, utility vehicles, camper vans, motorcycles, minibuses, coaches, trucks, road vehicles, construction machinery and machinery. agricultural), boats and aircraft (especially flying taxis).
  • the vehicle V is at least partially automated (or autonomous). It can therefore be driven at least partially automatically during an automated driving phase, as well as possibly manually during a manual driving phase.
  • automated (or autonomous) driving phase is understood here to mean a phase during which the driver of the vehicle V does not intervene, the driving being entirely controlled by an on-board driving assistance (or aid) device, and by “manual driving phase” a phase during which the driver of the vehicle V intervenes at least on the steering wheel and / or the pedals (or levers). But vehicle V could be purely manual (with possible driving assistance).
  • FIG. 1 An embodiment of a vehicle V comprising two electronic equipment Ej and an analysis camera CA coupled to an internal communication network RC.
  • the invention can be implemented as soon as the vehicle V comprises at least one electronic device Ej and at least one camera AC analysis coupled to the RC internal communication network.
  • This internal communication network RC can, for example, be multiplexed. In this case, it may be, for example, a CAN ("Controller Area Network"), or LIN ("Local Interconnect Network”) type network, or FLEXRAY, or even Ethernet.
  • CAN Controller Area Network
  • LIN Local Interconnect Network
  • Each electronic device Ej is arranged so as to generate an alert message in the event of detection of a first event associated with a type (event).
  • an electronic device Ej can provide at least one driving assistance function such as speed regulation, or speed adaptation to cross a bend, or braking control, or trajectory control, or inter-vehicle distance control, or seat belt control (s), or collision detection, or even centering control in a traffic lane.
  • the events can be, for example, automatic braking (possibly emergency), or pre-tensioning of at least one seat belt strap, or pre-loading of the braking system, or refocusing. in a traffic lane, or an automatic course correction, or an automatic speed reduction, or a significant speed reduction in a short period of time, or even the triggering of an air bag protection device (or "airbag ").
  • the first electronic equipment item E1 can be a trajectory control device
  • the second electronic equipment item E2 can be a device for monitoring the safety of the vehicle V
  • the third electronic equipment item E3 can be a radar before (analyzing the environment in front of the vehicle V).
  • the (each) analysis camera CA is arranged to acquire and analyze images in at least part of the external environment of the vehicle V (for example a front or rear or side part).
  • the (each) CA analysis camera includes first C1 and second C2 microcontrollers coupled together, and first M1 and second M2 memories.
  • Each of the first C1 and second C2 microcontrollers comprises at least one processor and at least one random access memory.
  • the processor can be a digital signal processor (or DSP (“Digital Signal Processor”)).
  • DSP Digital Signal Processor
  • This processor can include integrated circuits (or printed), or several integrated circuits (or printed) connected by wired or wireless connections.
  • integrated circuit or printed circuit is meant any type of device capable of performing at least one electrical or electronic operation.
  • RAM is responsible for storing instructions for the processor to perform operations.
  • Each of the first C1 and second C2 microcontrollers can also include, according to its functional needs, a mass memory, in particular for the storage of intermediate data involved in all its calculations and processing, and / or an input interface for the reception of messages.
  • the second microcontroller C2 is coupled to the internal communication network RC and is arranged so as to transmit to the first microcontroller C1 each alert message generated by electronic equipment Ej following the detection of a first event, containing data defining this first event, and circulating on the internal communication network RC.
  • the first microcontroller C1 is arranged so as to detect a second event associated with a type (of event) by analysis of each image acquired by its analysis camera CA as a function of values taken by parameters or operating variables of the vehicle V .
  • the CA analysis camera can detect second events such as a risk of collision, a need to refill the braking system for preparation for braking (refill), or a need for automatic emergency braking.
  • the first microcontroller C1 comprises a first memory M1 in which it systematically stores the last N images acquired by its analysis camera CA, with N> 2.
  • the first microcontroller C1 is arranged so as to transfer into the second memory M2, in the presence of a first or second event (as well as possibly when the vehicle V is switched off), the N last images stored in the first memory M1 and M images acquired after these N last images, with M > 1, so that they are stored with their respective associated types.
  • the first microcontroller C1 knows that a first or second event has been detected (or possibly when the internal (or onboard) communication networks of the vehicle V have fallen asleep), it immediately transfers to the second memory M2 the last N images stored in the first memory M1, then waits for having stored M new subsequent images in the latter (M1), in place of at least part of these N last images, in order to transfer them to the second memory M2.
  • the second memory M2 therefore stores at least one group of N + M images associated with the same type of event.
  • At least a group of N + M images representative of the evolution of the situation in a part of the external environment of the vehicle V before, during and after the occurrence of an event are available for a subsequent analysis. This makes it much easier to analyze the situation and understand why the event happened.
  • the number N can be between three and ten, especially when the CA scan camera acquires one image per second. Thus, it can, for example, be equal to three. But a number N greater than ten is possible.
  • the number M can be between two and five, especially when the analysis camera CA acquires one image per second. Thus, it can, for example, be equal to two. But a number M greater than five is possible.
  • the first memory M1 can be a random access memory RAM type (“Random Access Memory”).
  • the second memory M2 can be a flash memory.
  • the vehicle V can include a diagnostic socket PD coupled to the internal communication network RC and to which an external electronic device EC can be coupled responsible for recovering images stored in the second memory M2 of a CA analysis camera with a view to their analysis intended to understand the corresponding event.
  • the coupling between the external electronic equipment EC and the internal communication network RC could be done by means of waves (not wired), and for example by WiFi.
  • the first microcontroller C1 can be arranged to transfer the images associated with a type of event to a location which is dedicated to this type of event in the second memory M2. This option is intended to facilitate the retrieval of images stored in the second memory M2 by the external electronic equipment EC.
  • the first microcontroller C1 can be arranged, when a location dedicated to a type of event in the second memory M2 is full and new images must be transferred to this location, in order to delete in the latter. images with the oldest storage date, then to transfer these new images to this location of the second memory M2.
  • This sub-option is intended to favor the most recent images of an event type. It also makes it possible to increase the probability, when a user comes to an after-sales service a little after the occurrence of an abnormal event, that images relating to this event are still stored in the second memory M2 and therefore can be stored. analyzed.
  • the first microcontroller C1 can be arranged to store images associated with this type of event and with an identifier which is representative of the temporal classification of these images in relation to events of the same type.
  • the first microcontroller C1 can associate with the images corresponding to an event of a certain type an identifier equal to 1 for the first detection of this type of event, then the first microcontroller C1 can associate with the images corresponding to the next event of the same type an identifier equal to 2 for the second detection of this type of event, then the first microcontroller C1 can associate with the images corresponding to the next event of the same type an identifier equal to 3 for the third detection of this type of event, and so on up to a maximum identifier value.
  • the number of identifiers associated with the same type of event can take any value. For example, it can be between five and fifteen. Thus, it can, for example, be equal to ten. The number of identifiers may possibly vary from one type of event to another type of event.
  • the second microcontroller C2 can be arranged, in the event of receipt of a request requesting images stored in the second memory M2, to recover these images required in order to transfer them to the internal communication network RC.
  • the second microcontroller C2 transmits a request intended to obtain designated images stored in the second memory M2, then once these images have been obtained, it transmits them to the sender of the request (for example the external electronic equipment EC ) via the internal RC communication network.
  • the request can request all the images stored in the second memory M2 of an analysis camera CA.
  • the second microcontroller C2 can be arranged to recover in the second memory M2 specifically stored images associated with a type of event designated in the received request.
  • the first microcontroller C1 associates identifiers respectively with successive groups of N + M images of the same type of event that it stores in a possible dedicated location of the second memory M2
  • the second microcontroller C2 can be arranged to recover in the second memory M2 images which are stored by being associated with an identifier designated in the request received for a type of event also designated in this request received.
  • the second microcontroller C2 can comprise a third memory M3 in which it stores data defining first events (detected by electronic equipment Ej) and second events (detected by the first microcontroller C1), and sets of values taken by parameters or operating variables of the vehicle V respectively during the first and second events. It will be understood that the second microcontroller C2 recovers from the internal communication network RC these data (of the first events) and these sets of values when a first or second event occurs. It will also be understood that the second microcontroller C2 stores these data and these sets of values corresponding to at least one type of event as well as possibly an identifier representative of the temporal classification of the event with respect to events of the same type. .
  • the second microcontroller C2 can, when it receives a request requesting images, associate with these requested images the corresponding data and / or sets of values (and therefore associated with the same type of event and possibly the same identifier), before transmitting them to the sender of the request (for example the external electronic equipment EC) via the internal communication network RC.
  • the third memory M3 can be a rewritable read-only memory of the EEPROM type (“Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory” - electrically erasable and programmable read-only memory).
  • EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory

Landscapes

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Abstract

Un véhicule (V) comporte un équipement électronique (E1) couplé à un réseau de communication interne (RC) et générant un message d'alerte lorsqu'il détecte un premier évènement associé à un type, et une caméra d'analyse (CA) acquérant et analysant des images dans son environnement et comprenant un premier microcontrôleur (C1) comportant une première mémoire (M1), une deuxième mémoire (M2) et un second microcontrôleur (C2) transmettant au premier microcontrôleur (C1) chaque message d'alerte circulant sur le réseau de communication interne (RC). Le premier microcontrôleur (C1) stocke systématiquement dans la première mémoire (M1) les N dernières images acquises, avec N ≥ 2, et en présence d'un premier ou second évènement transfère dans la deuxième mémoire (M2) les N dernières images stockées et M images acquises postérieurement à ces dernières, avec M ≥ 1, afin qu'elles soient stockées avec leurs types associés respectifs.

Description

DESCRIPTION
TITRE : VÉHICULE À CAMÉRA(S) D’ANALYSE STOCKANT DES GROUPES D’IMAGES EN PRÉSENCE D’ÉVÈNEMENTS DÉTECTÉS
Domaine technique de l’invention
L’invention concerne les véhicules comprenant au moins une caméra d’analyse acquérant et analysant des images dans leur environnement, et plus précisément l’enregistrement d’image(s) associée(s) à un évènement.
Etat de la technique
Certains véhicules comprennent au moins un équipement électronique générant un message d’alerte en cas de détection d’un évènement et au moins une caméra d’analyse acquérant et analysant des images dans leur environnement.
Parfois, la caméra d’analyse comprend un microcontrôleur comportant une mémoire dans laquelle il stocke la dernière image acquise lorsqu’il détecte un évènement anormal et potentiellement dangereux pour le véhicule et/ou ses passagers. Cette détection d’évènement est réalisée par analyse d’image(s) acquise(s) généralement en fonction de valeurs prises par des paramètres ou variables de fonctionnement du véhicule. Par exemple, une caméra d’analyse peut détecter des évènements tels qu’un risque de collision ou un besoin de déclenchement d’un freinage d’urgence.
L’image stockée pour un évènement détecté par la caméra d’analyse peut ensuite être récupérée par un équipement électronique externe (temporairement connecté à la prise de diagnostic du véhicule) afin qu’une personne analyse la situation qu’elle représente pour tenter de comprendre la raison pour laquelle l’évènement correspondant s’est produit. Cette compréhension peut notamment être utile en cas d’accident ou lorsque l’on teste en situation réelle un véhicule à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome).
Le mode de fonctionnement décrit ci-avant présente plusieurs inconvénients. En effet, il ne permet que l’analyse d’une seule image acquise par une caméra d’analyse embarquée, et encore sous réserve que l’évènement à l’origine de son stockage ait été détecté par cette caméra d’analyse, ce qui ne constitue qu’un instantané de la situation dans la partie d’environnement observée et donc ne permet pas de se faire une opinion sur l’évolution de cette situation. En outre, il ne permet de connaître que la situation au moment de la détection de l’évènement par la caméra d’analyse, ce qui s’avère très souvent insuffisant pour comprendre la raison pour laquelle cet évènement s’est produit. De plus, un enregistrement ne peut être réalisé que sur un unique évènement interne détecté par la caméra et non pas un évènement extérieur à cette dernière (information provenant d’un calculateur du véhicule via un réseau de communication interne (ou embarqué)).
Il a certes été proposé dans le document brevet EP-A1 2633501 d’équiper le véhicule d’une mémoire de masse dans laquelle on stocke pendant un certain temps toutes les images acquises par les caméras d’analyse embarquées. Lorsqu’un évènement a été détecté dans le véhicule à un instant donné par un équipement électronique, on peut ultérieurement, après avoir connecté un équipement électronique externe à la prise de diagnostic du véhicule, récupérer toutes les images qui ont été acquises un peu avant, pendant et un peu après cet instant donné, ce qui facilite grandement l’analyse de la situation et la compréhension de la raison pour laquelle l’évènement s’est produit. Cependant, cette solution nécessite d’équiper le véhicule d’une mémoire de masse, ce qui s’avère onéreux et encombrant, et s’avère impossible à mettre en œuvre dans une caméra d’analyse de petites dimensions.
L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation.
Présentation de l’invention
Elle propose notamment à cet effet un véhicule comportant au moins un équipement électronique couplé à un réseau de communication interne et générant un message d’alerte en cas de détection d’un premier évènement associé à un type, et au moins une caméra d’analyse acquérant et analysant des images dans son environnement et comprenant un premier microcontrôleur comportant une première mémoire stockant une dernière image acquise en cas de détection lors d’une analyse d’un second évènement associé à un type.
Ce véhicule se caractérise par le fait :
- qu’il comprend en outre une deuxième mémoire et un second microcontrôleur couplé au réseau de communication interne et transmettant au premier microcontrôleur chaque message d’alerte circulant sur le réseau de communication interne, et
- que le premier microcontrôleur stocke systématiquement dans la première mémoire les N dernières images acquises, avec N > 2, et en présence d’un premier ou second évènement transfère dans la deuxième mémoire les N dernières images stockées et M images acquises postérieurement à ces dernières, avec M > 1 , afin qu’elles soient stockées avec leurs types associés respectifs.
Grâce à l’invention, on dispose désormais, pour une future analyse, d’un groupe de N+M images représentatives de l’évolution de la situation dans une partie de l’environnement du véhicule avant, pendant et après la survenue d’un évènement, ce qui est de nature à faciliter grandement l’analyse de la situation et la compréhension de la raison pour laquelle l’évènement s’est produit.
Le véhicule selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :
- N peut être compris entre trois et dix ;
- M peut être compris entre deux et cinq ;
- le premier microcontrôleur peut être agencé pour transférer les images associées à un type d’évènement dans un emplacement dédié à ce type d’évènement dans la deuxième mémoire ;
- le premier microcontrôleur peut être agencé, lorsqu’un emplacement dédié à un type d’évènement dans la deuxième mémoire est plein et que de nouvelles images doivent être transférées dans cet emplacement, pour supprimer dans ce dernier des images ayant la plus ancienne date de stockage, puis pour transférer ces nouvelles images dans cet emplacement de la deuxième mémoire ;
- le second microcontrôleur peut être agencé, en cas de réception d’une requête réclamant des images stockées dans la deuxième mémoire, pour récupérer ces images requises afin de les transférer dans le réseau de communication interne ;
- le second microcontrôleur peut être agencé pour récupérer dans la deuxième mémoire des images stockées associées à un type d’évènement désigné dans la requête reçue ;
- le premier microcontrôleur peut être agencé pour stocker dans la deuxième mémoire des images associées à un type d’évènement et à un identifiant représentatif de leur classement temporel par rapport à des évènements du même type. Dans ce cas, le second microcontrôleur peut être agencé pour récupérer dans la deuxième mémoire des images stockées associées à un identifiant désigné dans la requête reçue pour un type d’évènement également désigné dans la requête reçue ;
- le second microcontrôleur peut comprendre une troisième mémoire dans laquelle il stocke des données définissant des premiers évènements et des seconds évènements, et des ensembles de valeurs prises par des paramètres ou variables de fonctionnement du véhicule respectivement lors des premiers et seconds évènements, en correspondance d’au moins un type d’évènement ;
- le second microcontrôleur peut être agencé, lorsqu’il reçoit une requête demandant des images stockées dans la deuxième mémoire, pour associer à ces images demandées les données et/ou ensembles de valeurs correspondants stocké(e)s dans la troisième mémoire ;
- il peut être de type automobile.
Brève description des figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel :
[Fig. 1] illustre schématiquement et fonctionnellement un véhicule selon l’invention, comprenant deux équipements électroniques et une caméra d’analyse couplés à un réseau de communication interne.
Description détaillée de l’invention L’invention a notamment pour but de proposer un véhicule V comportant au moins un équipement électronique Ej couplé à un réseau de communication interne RC et générant un message d’alerte en cas de détection d’un évènement, et au moins une caméra d’analyse CA acquérant et analysant des images dans son environnement et pouvant stocker plusieurs de ces images en présence d’un évènement.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. Il s’agit par exemple d’une voiture, comme illustré non limitativement sur la figure 1. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule pouvant transporter au moins une personne et pouvant faire l’objet d’opérations de maintenance dans des services après-vente. Ainsi, elle concerne au moins tous les véhicules terrestres (et notamment les véhicules automobiles, les véhicules utilitaires, les camping-cars, les motocyclettes, les minibus, les cars, les camions, les engins de voirie, les engins de chantier et les engins agricoles), les bateaux et les aéronefs (en particulier les taxis volants).
Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule V est à conduite au moins partiellement automatisée (ou autonome). Il peut donc être conduit de façon au moins partiellement automatisée pendant une phase de conduite automatisée, ainsi qu’éventuellement de façon manuelle pendant une phase de conduite manuelle. On entend ici par « phase de conduite automatisée (ou autonome) » une phase pendant laquelle le conducteur du véhicule V n’intervient pas, la conduite étant entièrement contrôlée par un dispositif d’assistance (ou d’aide) à la conduite embarqué, et par « phase de conduite manuelle » une phase pendant laquelle le conducteur du véhicule V intervient au moins sur le volant et/ou les pédales (ou leviers). Mais le véhicule V pourrait être à conduite purement manuelle (avec d’éventuelles assistances à la conduite).
On a schématiquement représenté sur la figure 1 un exemple de réalisation d’un véhicule V comprenant deux équipements électroniques Ej et une caméra d’analyse CA couplés à un réseau de communication interne RC.
On notera que l’invention peut être mise en œuvre dès lors que le véhicule V comprend au moins un équipement électronique Ej et au moins une caméra d’analyse CA couplés au réseau de communication interne RC.
Ce réseau de communication interne RC peut, par exemple, être multiplexé. Dans ce cas, il peut s’agir, par exemple, d’un réseau de type CAN (« Controller Area Network »), ou LIN (« Local Interconnect Network »), ou FLEXRAY, ou encore Ethernet.
Chaque équipement électronique Ej est agencé de manière à générer un message d’alerte en cas de détection d’un premier évènement associé à un type (d’évènement).
Par exemple, un équipement électronique Ej peut assurer au moins une fonction d’aide à la conduite telle qu’une régulation de vitesse, ou une adaptation de vitesse pour franchir un virage, ou un contrôle du freinage, ou un contrôle de trajectoire, ou un contrôle de distance inter-véhicules, ou un contrôle de ceinture(s) de sécurité, ou une détection de collision, ou encore un contrôle de centrage dans une voie de circulation. Dans ce cas les évènements peuvent être, par exemple, un freinage automatique (éventuellement d’urgence), ou un pré-tensionnement d’au moins une sangle de ceinture de sécurité, ou une pré-charge du système de freinage, ou un recentrage dans une voie de circulation, ou une correction de trajectoire automatique, ou une réduction de vitesse automatique, ou une importante réduction de vitesse en un court laps de temps, ou encore un déclenchement d’un dispositif de protection à sac gonflable (ou « airbag »).
Dans l’exemple illustré non limitativement sur la figure 1, le véhicule V comprend trois équipements électroniques E1 à E3 (j = 1 à 3). A titre d’exemple, le premier équipement électronique E1 peut être un dispositif de contrôle de trajectoire, le deuxième équipement électronique E2 peut être un dispositif de contrôle de la mise en sécurité du véhicule V, et le troisième équipement électronique E3 peut être un radar avant (analysant l’environnement devant le véhicule V).
La (chaque) caméra d’analyse CA est agencée de manière à acquérir et analyser des images dans une partie au moins de l’environnement extérieur du véhicule V (par exemple une partie avant ou arrière ou latérale). De plus, la (chaque) caméra d’analyse CA comprend des premier C1 et second C2 microcontrôleurs couplés entre eux, et des première M1 et seconde M2 mémoires.
Chacun des premier C1 et second C2 microcontrôleurs comprend au moins un processeur et au moins une mémoire vive. Par exemple, le processeur peut être un processeur de signal numérique (ou DSP (« Digital Signal Processor »)). Ce processeur peut comprendre des circuits intégrés (ou imprimés), ou bien plusieurs circuits intégrés (ou imprimés) reliés par des connections filaires ou non filaires. On entend par circuit intégré (ou imprimé) tout type de dispositif apte à effectuer au moins une opération électrique ou électronique. La mémoire vive est chargée de stocker des instructions permettant au processeur d’effectuer des opérations. Chacun des premier C1 et second C2 microcontrôleurs peut aussi comprendre, selon ses besoins fonctionnels, une mémoire de masse, notamment pour le stockage de données intermédiaires intervenant dans tous ses calculs et traitements, et/ou une interface d’entrée pour la réception de messages et données qu’il utilise dans des calculs ou traitements, éventuellement après les avoir mis en forme et/ou démodulés et/ou amplifiés, de façon connue en soi, au moyen d’un autre processeur de signal numérique, et/ou une interface de sortie, notamment pour délivrer des ordres (ou commandes) et messages.
Le second microcontrôleur C2 est couplé au réseau de communication interne RC et est agencé de manière à transmettre au premier microcontrôleur C1 chaque message d’alerte généré par un équipement électronique Ej consécutivement à la détection d’un premier évènement, contenant des données définissant ce premier évènement, et circulant sur le réseau de communication interne RC.
Le premier microcontrôleur C1 est agencé de manière à détecter un second évènement associé à un type (d’évènement) par analyse de chaque image acquise par sa caméra d’analyse CA en fonction de valeurs prises par des paramètres ou variables de fonctionnement du véhicule V.
Par exemple, la caméra d’analyse CA peut détecter des seconds évènements tels qu’un risque de collision, un besoin de remplissage du système de freinage pour une préparation au freinage (remplissage), ou un besoin de freinage d’urgence automatique.
De plus, le premier microcontrôleur C1 comprend une première mémoire M1 dans laquelle il stocke systématiquement les N dernières images acquises par sa caméra d’analyse CA, avec N > 2. En outre, le premier microcontrôleur C1 est agencé de manière à transférer dans la deuxième mémoire M2, en présence d’un premier ou second évènement (ainsi qu’éventuellement à l’extinction du véhicule V), les N dernières images stockées dans la première mémoire M1 et M images acquises postérieurement à ces N dernières images, avec M > 1 , afin qu’elles soient stockées avec leurs types associés respectifs. En d’autres termes, dès que le premier microcontrôleur C1 sait qu’un premier ou second évènement a été détecté (ou éventuellement à l’endormissement des réseaux de communication internes (ou embarqués) du véhicule V), il transfère immédiatement dans la deuxième mémoire M2 les N dernières images stockées dans la première mémoire M1 , puis attend d’avoir stocké M nouvelles images suivantes dans cette dernière (M1 ), à la place d’une partie au moins de ces N dernières images, afin de les transférer dans la deuxième mémoire M2. Au final, la deuxième mémoire M2 stocke donc au moins un groupe de N+M images associées à un même type d’évènement.
Ainsi, on dispose pour une analyse ultérieure d’au moins un groupe de N+M images représentatives de l’évolution de la situation dans une partie de l’environnement extérieur du véhicule V avant, pendant et après la survenue d’un évènement. Cela facilite grandement l’analyse de la situation et la compréhension de la raison pour laquelle l’évènement s’est produit.
Par exemple, le nombre N peut être compris entre trois et dix, notamment lorsque la caméra d’analyse CA acquiert une image par seconde. Ainsi, il peut, par exemple, être égal à trois. Mais un nombre N supérieur à dix est envisageable.
Egalement par exemple, le nombre M peut être compris entre deux et cinq, notamment lorsque la caméra d’analyse CA acquiert une image par seconde. Ainsi, il peut, par exemple, être égal à deux. Mais un nombre M supérieur à cinq est envisageable.
Egalement par exemple, la première mémoire M1 peut être une mémoire vive de type RAM (« Random Access Memory »).
Egalement par exemple, la deuxième mémoire M2 peut être une mémoire flash. Comme illustré non limitativement sur la figure 1 le véhicule V peut comporter une prise de diagnostic PD couplée au réseau de communication interne RC et à laquelle on peut coupler un équipement électronique externe EC chargé de récupérer des images stockées dans la deuxième mémoire M2 d’une caméra d’analyse CA en vue de leur analyse destinée à comprendre l’évènement correspondant. Mais dans une variante, le couplage entre l’équipement électronique externe EC et le réseau de communication interne RC pourrait se faire par voie d’ondes (non filaire), et par exemple en WiFi.
On notera que le premier microcontrôleur C1 peut être agencé pour transférer les images associées à un type d’évènement dans un emplacement qui est dédié à ce type d’évènement dans la deuxième mémoire M2. Cette option est destinée à faciliter la récupération des images stockées dans la deuxième mémoire M2 par l’équipement électronique externe EC.
En présence de la dernière option, le premier microcontrôleur C1 peut être agencé, lorsqu’un emplacement dédié à un type d’évènement dans la deuxième mémoire M2 est plein et que de nouvelles images doivent être transférées dans cet emplacement, pour supprimer dans ce dernier des images ayant la plus ancienne date de stockage, puis pour transférer ces nouvelles images dans cet emplacement de la deuxième mémoire M2. Cette sous-option est destinée à privilégier les images d’un type d’évènement qui sont les plus récentes. Elle permet aussi d’augmenter la probabilité, lorsqu’un usager vient dans un service après-vente un peu après la survenue d’un évènement anormal, que des images relatives à cet évènement soient encore stockées dans la deuxième mémoire M2 et donc puissent être analysées.
Par exemple, au sein d’un même emplacement de la deuxième mémoire M2, associé à un type d’évènement, le premier microcontrôleur C1 peut être agencé pour stocker des images associées à ce type d’évènement et à un identifiant qui est représentatif du classement temporel de ces images par rapport à des évènements du même type. Par exemple, le premier microcontrôleur C1 peut associer aux images correspondant à un évènement d’un certain type un identifiant égal à 1 pour la première détection de ce type d’évènement, puis le premier microcontrôleur C1 peut associer aux images correspondant à l’évènement suivant du même type un identifiant égal à 2 pour la deuxième détection de ce type d’évènement, puis le premier microcontrôleur C1 peut associer aux images correspondant à l’évènement suivant du même type un identifiant égal à 3 pour la troisième détection de ce type d’évènement, et ainsi de suite jusqu’à une valeur d’identifiant maximale. Le nombre d’identifiants associés à un même type d’évènement peut prendre n’importe quelle valeur. Par exemple, il peut être compris entre cinq et quinze. Ainsi, il peut, par exemple, être égal à dix. Le nombre d’identifiants peut éventuellement varier d’un type d’évènement à un autre type d’évènement.
On notera également que le second microcontrôleur C2 peut être agencé, en cas de réception d’une requête réclamant des images stockées dans la deuxième mémoire M2, pour récupérer ces images requises afin de les transférer dans le réseau de communication interne RC. Dans ce cas, le second microcontrôleur C2 transmet une requête destinée à obtenir des images désignées stockées dans la deuxième mémoire M2, puis une fois ces images obtenues, il les transmet à l’émetteur de la requête (par exemple l’équipement électronique externe EC) via le réseau de communication interne RC.
Par exemple, la requête peut requérir toutes les images stockées dans la deuxième mémoire M2 d’une caméra d’analyse CA. Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, en présence de la dernière option, le second microcontrôleur C2 peut être agencé pour récupérer dans la deuxième mémoire M2 spécifiquement des images stockées associées à un type d’évènement désigné dans la requête reçue. En présence de cette dernière sous-option, lorsque le premier microcontrôleur C1 associe des identifiants respectivement aux groupes successifs de N+M images d’un même type d’évènement qu’il stocke dans un éventuel emplacement dédié de la deuxième mémoire M2, le second microcontrôleur C2 peut être agencé pour récupérer dans la deuxième mémoire M2 des images qui sont stockées en étant associées à un identifiant désigné dans la requête reçue pour un type d’évènement également désigné dans cette requête reçue. Cela permet de faciliter encore plus la récupération des images stockées dans la deuxième mémoire M2 par l’équipement électronique externe EC et l’analyse des différentes situations correspondant respectivement à des évènements d’un même type. En effet, cela permet de récupérer/extraire les images et données de la caméra d’analyse CA qui concernent un évènement d’identifiant X et de pouvoir les associer aux données associées au même identifiant X de l’équipement électronique externe EC.
On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 1 , que le second microcontrôleur C2 peut comprendre une troisième mémoire M3 dans laquelle il stocke des données définissant des premiers évènements (détectés par des équipements électroniques Ej) et des seconds évènements (détectés par le premier microcontrôleur C1 ), et des ensembles de valeurs prises par des paramètres ou des variables de fonctionnement du véhicule V respectivement lors des premiers et seconds évènements. On comprendra que le second microcontrôleur C2 récupère sur le réseau de communication interne RC ces données (des premiers évènements) et ces ensembles de valeurs lorsque survient un premier ou second évènement. On comprendra également que le second microcontrôleur C2 stocke ces données et ces ensembles de valeurs en correspondance d’au moins un type d’évènement ainsi qu’éventuellement d’un identifiant représentatif du classement temporel de l’évènement par rapport aux évènements du même type.
Grâce à ce stockage dans la troisième mémoire M3, le second microcontrôleur C2 peut, lorsqu’il reçoit une requête demandant des images, associer à ces images demandées les données et/ou ensembles de valeurs correspondants (et donc associé(e)s au même type d’évènement et éventuellement au même identifiant), avant de les transmettre à l’émetteur de la requête (par exemple l’équipement électronique externe EC) via le réseau de communication interne RC.
Par exemple, la troisième mémoire M3 peut être une mémoire morte réinscriptible de type EEPROM (« Electrically-Erasable Programmable Read- Only Memory » - mémoire morte effaçable électriquement et programmable).

Claims

REVENDICATIONS
1. Véhicule (V) comportant au moins un équipement électronique (Ej) couplé à un réseau de communication interne (RC) et générant un message d’alerte en cas de détection d’un premier évènement associé à un type, et au moins une caméra d’analyse (CA) acquérant et analysant des images dans l’environnement dudit véhicule (V) et comprenant un premier microcontrôleur (C1) comportant une première mémoire (M1 ) stockant une dernière image acquise en cas de détection lors d’une analyse d’un second évènement associé à un type, caractérisé en ce qu’il comporte aussi une deuxième mémoire (M2) et un second microcontrôleur (C2) couplé audit réseau de communication interne (RC) et transmettant audit premier microcontrôleur (C1) chaque message d’alerte circulant sur ledit réseau de communication interne (RC), et en ce que ledit premier microcontrôleur (C1) stocke systématiquement dans ladite première mémoire (M1) les N dernières images acquises, avec N > 2, et en présence d’un premier ou second évènement transfère dans ladite deuxième mémoire (M2) lesdites N dernières images stockées et M images acquises postérieurement à ces dernières, avec M > 1 , afin qu’elles soient stockées avec leurs types associés respectifs.
2. Véhicule selon la revendication 1 , caractérisé en ce que N est compris entre trois et dix.
3. Véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que M est compris entre deux et cinq.
4. Véhicule selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit premier microcontrôleur (C1) est agencé pour transférer lesdites images associées à un type d’évènement dans un emplacement dédié à ce type d’évènement dans ladite deuxième mémoire (M2).
5. Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit premier microcontrôleur (C1) est agencé, lorsqu’un emplacement dédié à un type d’évènement dans ladite deuxième mémoire (M2) est plein et que de nouvelles images doivent être transférées dans cet emplacement, pour supprimer dans ce dernier des images ayant la plus ancienne date de stockage, puis pour transférer ces nouvelles images dans cet emplacement de ladite deuxième mémoire (M2).
6. Véhicule selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit second microcontrôleur (C2) est agencé, en cas de réception d’une requête réclamant des images stockées dans ladite deuxième mémoire (M2), pour récupérer ces images requises afin de les transférer dans ledit réseau de communication interne (RC).
7. Véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit second microcontrôleur (C2) est agencé pour récupérer dans ladite deuxième mémoire (M2) des images stockées associées à un type d’évènement désigné dans ladite requête reçue.
8. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit premier microcontrôleur (C1) est agencé pour stocker dans ladite deuxième mémoire (M2) des images associées à un type d’évènement et à un identifiant représentatif de leur classement temporel par rapport à des évènements du même type, et en ce que ledit second microcontrôleur (C2) est agencé pour récupérer dans ladite deuxième mémoire (M2) des images stockées associées à un identifiant désigné dans ladite requête reçue pour un type d’évènement également désigné dans ladite requête reçue.
9. Véhicule selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ledit second microcontrôleur (C2) comprend une troisième mémoire (M3) dans laquelle il stocke des données définissant des premiers évènements et des seconds évènements, et des ensembles de valeurs prises par des paramètres ou variables de fonctionnement dudit véhicule (V) respectivement lors desdits premiers et seconds évènements, en correspondance d’au moins un type d’évènement.
10. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit second microcontrôleur (C2) est agencé, lorsqu’il reçoit une requête demandant des images stockées dans ladite deuxième mémoire (M2), pour associer à ces images demandées les données et/ou ensembles de valeurs correspondants stocké(e)s dans ladite troisième mémoire (M3).
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