EP4066716B1 - Saugroboter zur autonomen reinigung von bodenflächen eines raums - Google Patents

Saugroboter zur autonomen reinigung von bodenflächen eines raums Download PDF

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EP4066716B1
EP4066716B1 EP22169620.6A EP22169620A EP4066716B1 EP 4066716 B1 EP4066716 B1 EP 4066716B1 EP 22169620 A EP22169620 A EP 22169620A EP 4066716 B1 EP4066716 B1 EP 4066716B1
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EP
European Patent Office
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vacuum cleaner
robotic vacuum
robot
vacuum
data relating
Prior art date
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Active
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EP22169620.6A
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English (en)
French (fr)
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EP4066716A1 (de
EP4066716C0 (de
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Mathis Budke
Nicolas Stroop
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Miele und Cie KG
Original Assignee
Miele und Cie KG
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Publication date
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Application granted granted Critical
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Publication of EP4066716C0 publication Critical patent/EP4066716C0/de
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    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2889—Safety or protection devices or systems, e.g. for prevention of motor over-heating or for protection of the user
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    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
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    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
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    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries

Definitions

  • the invention relates to a vacuum robot according to the preamble of claim 1.
  • the vacuum robot according to the invention for autonomously cleaning floor surfaces of a room comprises at least one means for recording data relating to the rebound of the vacuum robot's wheels and/or to an interruption of a connection to charging contacts. Furthermore, the vacuum robot has at least one means for recording data relating to the rotation of the vacuum robot about a horizontally oriented axis of rotation and/or to the wrapping state of the vacuum robot by means of a container, and at least one control device by means of which the recorded data is processed.
  • Vacuum robots of the type described above are already known in the prior art in a large number, for example from EP 2 891 443 B1 .
  • vacuum robots of this type have a drive system located inside the housing, by means of which wheels, usually located on the underside of the housing, can be driven to set the vacuum robot in motion.
  • known vacuum robots typically have a main brush located close to the vacuum robot's suction nozzle.
  • the data acquisition means serve, for example, to detect obstacles in the room, such as furniture, walls, or other furnishings, so that they can be avoided accordingly. It also detects when the vacuum robot has accidentally become stuck.
  • the control device located inside the housing adjusts the direction of travel of the vacuum robot depending on the spatial geometry detected by the sensors.
  • Robot vacuum cleaners are enjoying increasing popularity both in private households and for commercial use in spaces frequented by large groups of people or accessible to the public. Especially in the latter case, there is a risk of robot vacuum cleaners being stolen.
  • the JP H09 330484 A discloses a robot with an anti-theft device, whereby the robot measures the distance to the ground via a sensor and thereby detects whether the robot is lifted up.
  • the US 2020/193071 A1 , DE 10 2010 041309 A1 , US 2013/335224 A1 and the DE 10 2008 009208 A1 reveal anti-theft devices for robots.
  • the vacuum robot according to the invention is characterized by a communication module for communicating with a local network.
  • an alarm signal can be sent to the local network via the communication module.
  • the alarm signal can be output via an external device connected to the local network.
  • the charging and/or cleaning station of the vacuum robot can act as the external device.
  • another vacuum robot connected to the local network can also act as the external device.
  • the vacuum robot according to the invention has many advantages. It features an alarm system that uses data from technical means already available for conventional operation of the vacuum robot. For example, an alarm can be triggered if the corresponding means detect a rebound of the wheels. This "rebound” is interpreted as a "lifting" of the vacuum robot, which eliminates the gravity-induced counterpressure on the wheels, causing them to rebound. Lifting the vacuum robot is, in turn, interpreted as a result of a theft attempt.
  • the invention advantageously provides that the acoustic signal is only emitted when two or more data acquisition means register irregularities. For example, a rebound of the wheels is detected, as is a rotation of the robot vacuum cleaner around a horizontally oriented axis of rotation. With this configuration, the acoustic signal can only be emitted after these two events have been detected. Certain detected irregularities can thus be considered sufficient events, the cumulative occurrence of which triggers the emission of the acoustic signal.
  • the acoustic signal can advantageously be provided as a continuous tone, which is only deactivated once the robot vacuum cleaner is returned to its original position or manually acknowledged, for example, by entering a security code.
  • the robot vacuum cleaner would have to be returned to its original horizontal position, where the wheels rest on the ground and, due to the robot's weight, deflect again.
  • the vacuum robot has at least one means for detecting data relating to movement in the environment of the vacuum robot, so that the approach of a person to the vacuum robot is registered.
  • a sensor can, in particular, be formed by an ultrasonic sensor.
  • the information relating to the approach of a person can be provided as an additional condition for the emission of an acoustic signal.
  • a "normal state" of the vacuum robot is understood to mean a state of the vacuum robot in which the data detection means do not register any abnormalities or deviations.
  • a preferred embodiment of the invention provides at least one means for acquiring data relating to an acceleration profile of the vacuum robot in the room and/or a signal strength of a wireless LAN reception.
  • the means for Acceleration profile data collection should be designed to detect movement similar to a human walking motion. This can then be interpreted as an additional indication of a theft attempt and used as an additional condition for the emission of an acoustic signal. A decrease or even complete loss of wireless LAN reception can also indicate a theft attempt.
  • a locking device for software-based or hardware-based locking of the vacuum robot is further provided, wherein the locking device can be controlled by the control device depending on the acquired data, so that the vacuum robot can be locked.
  • the locking device is particularly advantageous because the vacuum robot can no longer be used once it is triggered. Theft of the vacuum robot is therefore not an issue, since even in the event of a successful escape, the vacuum robot is unusable.
  • it can preferably be provided that the locking is reversible, so that an authorized person can cancel the locking. If the locking is software-based, it can be canceled, for example, by entering a code.
  • the detection of certain events leads to the emission of an acoustic signal, while only the detection of additional events leads to the locking of the vacuum robot.
  • the at least one means for acquiring data can be formed by at least one distance sensor and/or at least one camera and/or at least one gyro sensor and/or at least one acceleration sensor and/or at least one contact sensor and/or at least one wireless LAN module.
  • Ultrasonic, infrared, radar, lidar sensors, or other sensors can serve as distance sensors, for example.
  • the underlying problem is also solved by a method for detecting a theft attempt of a vacuum robot for autonomously cleaning floor surfaces of a room with the features of claim 6.
  • Advantageous embodiments of the method according to the invention emerge from the associated subclaims.
  • the method according to the invention is characterized in that data relating to a rebound of wheels of the vacuum robot and/or data relating to an interruption of a connection with charging contacts are recorded, data relating to a rotation of the vacuum robot about a horizontally oriented axis of rotation and/or data relating to enclosing small distances are recorded, wherein the recorded data are processed by a control device, wherein the control device detects a theft attempt depending on the recorded data.
  • the method according to the invention is particularly easy to carry out using the vacuum robot according to the invention. The advantages resulting from this have already been explained above.
  • the invention further provides that data relating to the acceleration of the vacuum robot and/or the signal strength of a wireless LAN reception are recorded.
  • the control device detects a theft attempt and triggers the alarm device to emit a further acoustic signal and/or triggers a locking device to lock the vacuum robot, rendering the vacuum robot unusable.
  • FIG. 1 shows a flow chart with the individual steps of the method according to the invention, whereby the relationships between detected data and the resulting reactions of the vacuum robot become clear.
  • the robot vacuum has various means of collecting data. If an irregularity in the data is detected and certain criteria are met, theft is suspected, and the robot vacuum emits an acoustic signal designed to prevent theft.
  • the robot vacuum cleaner has a means for recording data relating to movement in the robot vacuum cleaner's environment.
  • This means can be in the form of a lidar sensor or a camera, for example.
  • the data can be used to increase the accuracy of the method by incorporating the data when two or more additional sufficient conditions are met.
  • the vacuum robot has a means for recording data relating to the rebound of the vacuum robot's wheels.
  • This means can, for example, be in the form of wheel sensors that detect the rebound of the wheels.
  • An irregularity is detected when the vacuum robot is lifted by a person. If an irregularity in this data is detected, it is also not immediately concluded that the vacuum robot is at risk of theft, since the vacuum robot will be lifted even if it is merely stuck, for example. Accordingly, although this is a necessary condition, the control device, on its own, does not consider it sufficient to confirm an attempted theft.
  • the vacuum robot has a means for recording data relating to a rotation of the vacuum robot about a horizontally oriented axis of rotation and/or a means for recording data relating to surrounding small distances.
  • the means relating to a rotation of the vacuum robot can, for example, be in the form of a gyro sensor.
  • the means relating to the small distances can, for example, be in the form of a contact sensor or an IR sensor. In this way, it can be detected if the vacuum robot is, for example, placed in a bag by a thief in order to conceal the theft. For reasons of space, this is typically done by rotating the vacuum robot about a horizontally oriented axis of rotation.
  • the vacuum robot has a means for acquiring data relating to an acceleration of the vacuum robot.
  • This means can be designed, for example, in the form of at least one acceleration sensor. This can be used to determine whether the vacuum robot is being carried away by a person, as the acceleration sensors detect an acceleration typical for a walking movement.
  • the vacuum robot can also contain a means for acquiring data relating to a signal strength of a wireless LAN reception. This can enable a regression of the signal strength of the Wireless LAN reception can be used to deduce the distance of the robot vacuum cleaner from a predetermined area of use.
  • the thief will lift the robot vacuum.
  • the device for capturing data related to the rebound of the robot's wheels can detect a corresponding movement of the robot vacuum. Lifting the robot vacuum represents one of two sufficient conditions for confirming the theft of the robot vacuum.
  • the thief will then position the robot vacuum in a vertical orientation for easy transport and, if necessary, place it in a bag. This can be detected using the means for capturing data regarding rotation or close proximity of the robot vacuum. This is also a sufficient condition.
  • the above data is always processed by a control device on the robot vacuum. If the lifting of the robot vacuum and the rotation or wrapping of the robot vacuum are detected by these devices, theft is suspected. Detection of an approach to the robot vacuum can be used to support this. If both sufficient conditions and, if applicable, the insufficient condition are met, the control device deduces a theft attempt and activates an alarm device on the robot vacuum. The alarm device then emits an acoustic signal in the form of a clearly audible continuous tone, which is intended to encourage the thief to abort the theft attempt.
  • the acoustic signal is deactivated via the control unit as soon as the robot vacuum returns to the floor being cleaned.
  • a walking movement of the person can be detected using the means for collecting data concerning the acceleration of the robot vacuum cleaner.
  • the additional means of collecting data regarding the signal strength of a wireless LAN reception can be used. From this information, it is deduced that the person is carrying the robot vacuum away. In this case, the acoustic signal emitted by the robot vacuum is not interrupted, so that those around the thief are alerted to the attempted theft.
  • the thief is deterred from committing the theft due to the acoustic signal.
  • the control unit activates the robot vacuum in such a way that it is locked.
  • the locking can be done via software and/or hardware. Further use of the robot vacuum is then no longer possible.
  • the robot vacuum is only locked once the person has removed it from the room or building. Before that, the robot vacuum initially emits only an acoustic signal, which is intended to deter the thief from attempting to steal it.
  • the robot vacuum thus has a two-stage process for detecting a theft attempt.
  • the robot vacuum is locked if the acoustic signal has been emitted for a specified or definable period of time. Furthermore, the robot vacuum can be locked if the characteristic states of the robot vacuum have not been reset to their normal state for a specified or definable period of time. This approach is useful if the robot vacuum is not connected to a local network during operation.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Burglar Alarm Systems (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Saugroboter gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.
  • Der erfindungsgemäße Saugroboter zur autonomen Reinigung von Bodenflächen eines Raums umfasst mindestens ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend ein Ausfedern von Rädern des Saugroboters und/oder betreffend eine Unterbrechung einer Verbindung mit Ladekontakten. Ferner verfügt der Saugroboter über mindestens ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend eine Drehung des Saugroboters um eine horizontal orientierte Drehachse und/oder betreffend einen Einhüllungszustand des Saugroboters mittels eines Behälters und mindestens eine Steuereinrichtung, mittels der die erfassten Daten verarbeitet werden.
  • Saugroboter der vorstehend beschriebenen Art sind in dem Stand der Technik in einer Vielzahl bereits bekannt, beispielsweise aus der EP 2 891 443 B1 . Typischerweise besitzen gattungsgemäße Saugroboter einen im Innenraum des Gehäuses angeordneten Fahrantrieb, mittels dessen Räder, welche üblicherweise an einer Unterseite des Gehäuses angeordnet sind, angetrieben werden können, um den Saugroboter in Bewegung zu versetzen. Um die Reinigung der Bodenfläche zusätzlich zu verbessern, weisen die bekannten Saugroboter üblicherweise eine Hauptbürste auf, welche in einem Bereich nah an einem Saugmund des Saugroboters angeordnet ist. Die Mittel zur Erfassung von Daten dienen beispielsweise zur Erfassung von in dem Raum befindlichen Hindernissen, wie insbesondere Möbeln, Wänden oder anderen Einrichtungsgegenständen, so dass diese entsprechend umfahren werden können. Auch wird erkannt, wenn der Saugroboter versehentlich "steckengeblieben" ist. Typischerweise wird mittels der im Innenraum des Gehäuses angeordneten Steuereinrichtung in Abhängigkeit einer durch die Sensoren erfassten Raumgeometrie eine Fahrtrichtung des Saugroboters angepasst.
  • Saugroboter erfreuen sich einer wachsenden Beliebtheit sowohl in privaten Haushalten als auch in Bezug auf eine gewerbliche Anwendung in Räumlichkeiten, die von einem größeren Personenkreis frequentiert werden oder der Öffentlichkeit zugänglich sind. Insbesondere im letztgenannten Fall ist die Gefahr gegeben, dass Saugroboter entwendet werden.
  • Auf dem technischen Gebiet von Rasenmährobotern sind Systeme bekannt, bei denen der Rasenmähroboter gesperrt wird, wenn er angehoben wird. Auch ist die Ausgabe eines Alarms bekannt, sobald der Rasenmähroboter unautorisiert aus seinem Arbeitsbereich entfernt wird.
  • Die JP H09 330484 A offenbart einen Roboter mit einer Diebstahlsicherung, wobei der Roboter über einen Sensor den Abstand zum Boden misst und hierüber detektiert, ob der Roboter hochgehoben wird. Auch die US 2020/193071 A1 , DE 10 2010 041309 A1 , US 2013/335224 A1 und die DE 10 2008 009208 A1 offenbaren Diebstahlsicherungen für Roboter.
  • Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Saugroboter bereitzustellen, bei dem die Gefahr eines Diebstahls minimiert ist.
  • Die vorstehende Aufgabe wird ausgehend von einem Saugroboter der eingangs beschriebenen Art mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den zugehörigen Unteransprüchen.
  • Der erfindungsgemäße Saugroboter ist gekennzeichnet durch ein Kommunikationsmodul zur Kommunikation mit einem lokalen Netzwerk. In Abhängigkeit von den erfassten Daten der Steuerungseinrichtung kann ein Alarmsignal über das Kommunikationsmodul an das lokale Netzwerk gesendet werden. Die Ausgabe eines Alarmsignals kann dabei über ein externes Gerät erfolgen, welches mit dem lokalen Netzwerk verbunden ist. Als externes Gerät kann dabei die Lade- und/oder Reinigungsstation des Saugroboter fungieren. Als externes Gerät kann aber auch ein weiterer Saugroboter fungieren, welcher mit dem lokalen Netzwerk verbunden ist.
  • Der erfindungsgemäße Saugroboter hat viele Vorteile. Er verfügt über eine Alarmeinrichtung, die auf Daten von technischen Mitteln zurückgreift, die ohnehin für den konventionellen Betrieb des Saugroboters vorhanden sind. Beispielsweise kann ein Alarm abgegeben werden, wenn die entsprechenden Mittel ein Ausfedern der Räder erfassen. Dieses "Ausfedern" wird dabei interpretiert als eine "Hochheben" des Saugroboters, wodurch ein schwerkraftbedingter Gegendruck auf die Räder wegfällt und diese ausfedern. Das Hochheben des Saugroboters wird wiederum als Folge eines Diebstahlversuchs interpretiert. Allerdings besteht hierbei die Gefahr, dass der Saugroboter fälschlicherweise ein akustisches Signal abgibt, da es eine Vielzahl von Situationen gibt, bei denen ein Saugroboter in autorisierter Weise angehoben werden muss, beispielsweise, wenn der Saugroboter in einen anderen Raum umgesetzt werden soll, wenn er versehentlich an einem Hindernis "steckengeblieben" ist oder auch zwecks Reinigung und Wartung.
  • Aus diesem Grund kann erfindungsgemäß vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass das akustische Signal erst abgegeben wird, wenn zwei oder mehr Mittel zur Erfassung von Daten Unregelmäßigkeiten registrieren. Beispielsweise wird ein Ausfedern der Räder erfasst und zusätzlich eine Drehung des Saugroboters um eine horizontal orientierte Drehachse. Bei dieser Ausgestaltung kann insbesondere erst nach Erfassung dieser beiden Vorgänge das akustische Signal abgegeben werden. Gewisse erfasste Unregelmäßigkeiten können damit als hinreichende Ereignisse gewertet werden, bei deren kumulativen Vorliegen die Abgabe des akustischen Signals herbeigeführt wird.
  • Selbstverständlich ist auch eine andere Kombination und Anzahl von erfassten Daten vorstellbar, die die Abgabe des akustischen Signals verursachen soll. Insbesondere die Erfassung von Daten, die einen Einhüllungszustand des Saugroboters registrieren, kann ein wichtiger Hinweis auf die Entwendung desselben geben, obwohl die Einhüllung des Saugroboters keine notwendige Bedingung im Sinne der Aussagenlogik für das Vorliegen eines Diebstahls ist. Dennoch kann der Einhüllungszustand als hinreichende Bedingung zur Abgabe des akustischen Signals gewertet werden. Als Einhüllungszustand wird gemäß der vorliegenden Anmeldung ein Zustand verstanden, bei dem der Saugroboter allseitig oder zumindest mehrseitig von etwas umgeben, also umhüllt ist. Dies erfolgt zum Beispiel, wenn der Saugroboter in eine Tasche, einen Karton oder ein anderes Behältnis gelegt wird. Der Einhüllungszustand kann beispielsweise mittels einer Mehrzahl von Sensoren erfasst werden, die beispielsweise an einer Außenseite des Gehäuses des Saugroboters verteilt angeordnet sind. Mit solchen Sensoren kann beispielsweise feststellbar sein, wenn der Saugroboter vollständig von einem Material umschlossen ist, das entweder in unmittelbarem Kontakt mit seinem Gehäuse steht und/oder nur wenige Zentimeter, insbesondere weniger als 20 cm, von dem Gehäuse entfernt angeordnet ist.
  • Das akustische Signal kann vorteilhafterweise als Dauerton vorgesehen sein, das erst deaktiviert wird, sobald der Saugroboter wieder in seine Ursprungslage zurückversetzt oder manuell, beispielsweise mittels der Eingabe eines Sicherheitscodes, quittiert wird. Im vorgenannten Beispiel müsste der Saugroboter wieder in seine ursprüngliche horizontale Lage gestellt werden, in der die Räder auf dem Untergrund aufstehen und durch die Gewichtskraft des Saugroboters bedingt wieder einfedern.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Saugroboter mindestens ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend eine Bewegung in einer Umgebung des Saugroboters besitzt, so dass eine Annährung einer Person an den Saugroboter registriert wird. Ein solcher Sensor kann insbesondere von einem Ultraschallsensor gebildet sein. Die Information zu einer Annäherung einer Person kann als zusätzliche Bedingung für die Abgabe eines akustischen Signals vorgesehen sein. Je mehr Zustände von dem Saugroboter erfasst werden, die vor Abgabe des akustischen Signals aufgrund einer Abweichung von einem "Normalzustand" erfasst werden, desto geringer ist die Anzahl abgegebener akustischer Signale, die fälschlicherweise abgegeben werden. Als "Normalzustand" des Saugroboters wird gemäß vorliegender Anmeldung ein Zustand des Saugroboters verstanden, bei dem die Mittel zur Erfassung von Daten keine Auffälligkeiten oder Abweichungen registrieren.
  • Eine vorzugsweise Ausgestaltung der Erfindung sieht mindestens ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend ein Beschleunigungsprofil des Saugroboters im Raum und/oder betreffend eine Signalstärke eines Wireless-LAN-Empfangs vor. Vorteilhafterweise kann das Mittel zur Erfassung von Daten betreffend ein Beschleunigungsprofil so vorgesehen sein, dass es eine Bewegung entsprechend einer menschlichen Gehbewegung erkennt. Dies kann dann wiederum als zusätzlicher Hinweis auf einen Diebstahlversuch gedeutet werden und als zusätzliche Bedingung für die Abgabe eines akustischen Signals genutzt werden. Auch eine Abnahme bis hin zum vollständigen Verlust des Wireless-LAN-Empfangs kann einen Hinweis auf einen Diebstahlversuch geben.
  • Gemäß einer besonders vorteilhaften Weiterentwicklung des erfindungsgemäßen Saugroboters ist ferner eine Sperreinrichtung zur softwareseitigen oder hardwareseitigen Sperrung des Saugroboters vorgesehen, wobei die Sperreinrichtung in Abhängigkeit von den erfassten Daten von der Steuereinrichtung ansteuerbar ist, so dass der Saugroboter sperrbar ist. Die Sperreinrichtung ist deshalb besonders von Vorteil, weil der Saugroboter nach ihrer Auslösung nicht mehr nutzbar ist. Somit ist ein Diebstahl des Saugroboters uninteressant, da selbst im Falle einer erfolgreichen Flucht der Saugroboter unbrauchbar ist. Diesbezüglich kann weiter vorzugsweise vorgesehen sein, dass die Sperrung reversibel ist, so dass eine autorisierte Person die Sperrung aufheben kann. Handelt es sich um eine softwareseitige Sperrung kann die Aufhebung derselben beispielsweise durch die Eingabe eines Codes erfolgen. Vorteilhafterweise kann es vorgesehen sein, dass das Erkennen von bestimmten Ereignissen zur Abgabe eines akustischen Signals führt, während erst das Erkennen zusätzlicher weiterer Ereignisse zur Sperrung des Saugroboters führen. Somit ist eine zweistufige Diebstahlerkennung geschaffen. Es kann davon ausgegangen werden, dass Diebstahlversuche bereits vereitelt werden können, wenn der Saugroboter ein akustisches Signal abgibt, da der Dieb fürchtet, dass das Signal die Aufmerksamkeit auf ihn zieht. Für den Fall, dass sich der Dieb nicht von dem akustischen Signal gestört fühlt und den Diebstahl fortsetzt, werden weitere Ereignisse detektiert und die Aktivierung der Sperreinrichtung vorgenommen. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das akustische Signal dann abgegeben wird, wenn von der Steuerungseinrichtung erkannt wird, dass die Räder des Saugroboters ausfedern und eine Drehung des Saugroboters um eine horizontale Achse erfolgt. Wird daraufhin des Weiteren eine Beschleunigung entsprechend einer menschlichen Geh- oder Laufbewegung erfasst sowie der Verlust des Wireless-LAN-Empfangs, erfolgt die Sperrung des Saugroboters.
  • Vorteilhafterweise kann das mindestens eine Mittel zur Erfassung von Daten von mindestens einem Abstandssensor und/oder von mindestens einer Kamera und/oder von mindestens einem Gyrosensor und/oder von mindestens einem Beschleunigungssensor und/oder von mindestens einem Kontaktsensor und/oder von mindestens einem Wireless-LAN-Modul gebildet sein. Als Abstandssensor können beispielsweise Ultraschall-, Infrarot-, Radar-, Lidarsensoren oder andere Sensoren dienen.
  • Ebenfalls wird die zugrunde liegende Aufgabe mittels eines Verfahrens zum Detektieren eines Diebstahlversuchs eines Saugroboters zur autonomen Reinigung von Bodenflächen eines Raumes mit den Merkmalen des Anspruchs 6 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den zugehörigen Unteransprüchen. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass Daten betreffend ein Ausfedern von Rädern des Saugroboters und/oder Daten betreffend eine Unterbrechung einer Verbindung mit Ladekontakten erfasst werden, Daten betreffend eine Drehung des Saugroboters um eine horizontal orientierte Drehachse und/oder Daten betreffend umschließend geringe Abstände erfasst werden, wobei die erfassten Daten mittels einer Steuerungseinrichtung verarbeitet werden, wobei die Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit der erfassten Daten einen Diebstahlversuch detektiert. Das erfindungsgemäße Verfahren ist mittels des erfindungsgemäßen Saugroboters besonders einfach durchführbar. Die sich hierdurch ergebenden Vorteile sind vorstehend bereits dargelegt.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterentwicklung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden auch Daten betreffend eine Bewegung in einer Umgebung des Saugroboters erfasst.
  • Vorteilhafterweise ist erfindungsgemäß ferner vorgesehen, dass Daten betreffend eine Beschleunigung des Saugroboters und/oder betreffend einer Signalstärke eines Wireless-LAN-Empfangs erfasst werden und die Steuereinrichtung in Abhängigkeit der erfassten Daten einen Diebstahlversuch detektiert und die Alarmeinrichtung zur Ausgabe eines weiteren akustischen Signals ansteuert und/oder eine Sperreinrichtung zur Sperrung des Saugroboters ansteuert, so dass der Saugroboter unnutzbar wird. Hier ergeben sich analog dieselben Vorteile wie bei dem entsprechenden vorbeschriebenen Saugroboter.
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt:
    • Figur 1
    ein Ablaufdiagram des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Ein Ausführungsbeispiel, das in der Figur gezeigt ist, betrifft ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Detektieren eines Diebstahlversuchs eines Saugroboters zur autonomen Reinigung von Bodenflächen eines Raumes. Figur 1 zeigt ein Ablaufdiagramm mit den einzelnen Schritten des erfindungsgemäßen Verfahrens, wobei die Zusammenhänge von detektierten Daten und den daraus resultierenden Reaktionen des Saugroboters deutlich werden.
  • Der Saugroboter weist verschiedene Mittel zur Erfassung von Daten auf. Bei Detektion einer Unregelmäßigkeit der Daten, wird bei Erfüllung bestimmter Kriterien ein Diebstahl vermutet, sodass der Saugroboter ein akustisches Signal abgibt, das den Diebstahl verhindern soll.
  • Zunächst weist der Saugroboter ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend eine Bewegung in einer Umgebung des Saugroboters auf. Dieses Mittel kann beispielsweise in Form eines Lidar-Sensors oder einer Kamera vorliegen. Auf diese Weise lässt sich bestimmen, ob sich eine Person bzw. ein Dieb dem Saugroboter nähert, indem eine Unregelmäßigkeit der Daten registriert wird. Hierbei handelt es sich allerdings lediglich um eine nicht-hinreichende Bedingung. Bei einer Detektion einer Unregelmäßigkeit betreffend diese Daten wird mithin nicht unmittelbar deduziert, dass der Saugroboter einem möglichen Diebstahl ausgesetzt ist, da es regelmäßig dazu kommt, dass sich eine Person - ohne die Absicht, den Saugroboter zu stehlen - dem Saugroboter nähert. Die Daten können jedoch dazu genutzt werden, um eine Genauigkeit des Verfahrens zu erhöhen, indem die Daten dann hinzugezogen werden, wenn zusätzlich zwei oder mehr hinreichende Bedingungen erfüllt werden.
  • Ferner weist der Saugroboter ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend das Ausfedern von Rädern des Saugroboters auf. Das Mittel kann beispielsweise in Form von Radsensoren vorliegen, die das Ausfedern der Räder detektieren. Eine Unregelmäßigkeit wird dann erkannt, wenn der Saugroboter von einer Person angehoben wird. Bei einer Detektion einer Unregelmäßigkeit dieser Daten wird ebenfalls nicht unmittelbar deduziert, dass der Saugroboter einem Diebstahl ausgesetzt ist, da der Saugroboter beispielsweise auch dann angehoben wird, wenn er sich lediglich festgefahren hat. Entsprechend handelt es sich hierbei zwar um eine notwendige Bedingung, die von der Steuerungseinrichtung für sich allein betrachtet allerdings nicht als hinreichend zur Bejahung eines Diebstahlversuchs gewertet wird.
  • Weiterhin weist der Saugroboter ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend eine Drehung des Saugroboters um eine horizontal orientierte Drehachse und/oder ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend umschließend geringe Abstände auf. Das Mittel hinsichtlich einer Drehung des Saugroboters kann beispielsweise in Form eines Gyrosensors vorliegen. Das Mittel im Hinblick auf die geringen Abstände kann beispielsweise in Form eines Kontaktsensors oder eines IR-Sensors vorliegen. Auf diese Weise kann detektiert werden, wenn der Saugroboter beispielsweise von einem Dieb in eine Tasche gelegt wird, um den Diebstahl unkenntlich zu machen. Typischerweise geschieht dies aus Platzgründen in der Art, dass der Saugroboter um eine horizontal orientierte Drehachse gedreht wird.
  • Ferner weist der Saugroboter ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend eine Beschleunigung des Saugroboters auf. Das Mittel kann beispielsweise in Form mindestens eines Beschleunigungssensors ausgebildet sein. Hiermit kann festgestellt werden, ob der Saugroboter von einer Person weggetragen wird, indem die Beschleunigungssensoren eine für eine Gehbewegung typische Beschleunigung detektieren. Alternativ oder zusätzlich kann der Saugroboter auch ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend eine Signalstärke eines Wireless-LAN-Empfangs enthalten. Hierdurch kann eine Regression der Signalstärke des Wireless-LAN-Empfangs zur Deduktion einer Entfernung des Saugroboters von einem vorbestimmten Einsatzbereich herangezogen werden.
  • Für den Fall, dass sich ein Dieb dazu entscheidet, den Saugroboter zu stehlen, kann dies auf folgende Weise mittels der vorbeschriebenen Mittel registriert werden:
    Der Dieb wird sich dem Saugroboter zunächst annähern. Eine solche Annäherung an den Saugroboter kann mittels des Mittels zur Erfassung von Daten betreffend eine Bewegung in einer Umgebung des Saugroboters detektiert werden. Das Annähern an den Saugroboter stellt eine nicht-hinreichende Bedingung hinsichtlich eines Vorliegens eines Diebstahls dar.
  • In einem zweiten Schritt wird der Dieb den Saugroboter anheben. Das Mittel zur Erfassung von Daten betreffend das Ausfedern von Rädern des Saugroboters kann eine entsprechende Bewegung des Saugroboters feststellen. Das Anheben des Saugroboters stellt eine von zwei hinreichenden Bedingungen zur Bejahung eines Diebstahls des Saugroboters dar.
  • Anschließend wird der Dieb den Saugroboter in eine senkrechte Ausrichtung überführen, um ihn einfach transportieren zu können und darüber hinaus gegebenenfalls in einer Tasche unterbringen, was mittels des Mittels zur Erfassung von Daten betreffend eine Drehung bzw. betreffend umschließend geringe Abstände des Saugroboters detektiert werden kann. Hierbei handelt es sich ebenfalls um eine hinreichende Bedingung.
  • Die vorstehenden Daten werden stets mittels einer Steuerungseinrichtung des Saugroboters verarbeitet. Sofern das Anheben des Saugroboters und die Drehung bzw. Umhüllung des Saugroboters mittels der Mittel detektiert werden, wird ein Diebstahl vermutet. Die Detektion einer Annäherung an den Saugroboter kann dabei unterstützend hinzugezogen werden. Wenn die beiden hinreichenden Bedingungen und gegebenenfalls die nicht-hinreichende Bedingung erfüllt sind, deduziert die Steuereinrichtung einen Diebstahlversuch und steuert eine Alarmeinrichtung des Saugroboters an. Die Alarmeinrichtung gibt dann ein akustisches Signal in Form eines deutlich hörbaren Dauertons aus, das den Dieb dazu bewegen soll, den Diebstahlversuch abzubrechen.
  • Es ist dabei vorstellbar, dass der Dieb den Diebstahlversuch bereits aufgrund des akustischen Signals abbricht und den Saugroboter wieder freigibt. In einem solchen Fall ist vorgesehen, dass das akustische Signal mittels der Steuereinrichtung abgeschaltet wird, sobald sich der Saugroboter wieder auf dem zu reinigenden Boden befindet.
  • Für den Fall, dass die Person den Diebstahlversuch nicht abbricht und die Person den Saugroboter in Richtung eines Ausgangs eines Raums befördert, in dem sich der Saugroboter zunächst befand, kann mittels des Mittels zur Erfassung von Daten betreffend eine Beschleunigung des Saugroboters eine Gehbewegung der Person detektiert werden. Alternativ oder zusätzlich kann auch das weitere Mittel zur Erfassung von Daten betreffend eine Signalstärke eines Wireless-LAN-Empfangs genutzt werden. Aus diesen Informationen wird deduziert, dass die Person den Saugroboter wegträgt. In diesem Fall wird das akustische Signal, das der Saugroboter ausgibt, nicht unterbrochen, sodass die Umgebung des Diebs auf den Diebstahlversuch aufmerksam gemacht wird. Auch hier ist denkbar, dass der Dieb aufgrund des akustischen Signals von einem Diebstahl abgehalten wird.
  • Sobald der Dieb den Raum oder das zugehörige Gebäude verlassen hat, ist der Diebstahl abgeschlossen. In einem solchen Fall steuert die Steuereinrichtung den Saugroboter derart an, dass der selbige gesperrt wird. Die Sperrung kann softwareseitig und/oder hardwareseitig erfolgen. Eine Weiterverwendung des Saugroboters ist dann nicht mehr möglich.
  • Die Sperrung des Saugroboters erfolgt allerdings erst dann, wenn die Person den Saugroboter aus dem Raum bzw. aus dem Gebäude befördert hat. Vorher gibt der Saugroboter zunächst nur das akustische Signal aus, das den Dieb von dem Diebstahlversuch abhalten soll. Der Saugroboter weist somit ein zweistufiges Verfahren zum Detektieren eines Diebstahlversuchs auf.
  • In einer alternativen Ausführungsform erfolgt die Sperrung des Saugroboters, wenn die Ausgabe des akustischen Signals über einen festgelegten oder festlegbaren Zeitraum erfolgt ist. Zudem kann die Sperrung des Saugroboters erfolgen, wenn die charakteristischen Zustände des Saugroboters über einen festgelegten oder festlegbaren Zeitraum nicht in den Normalzustand zurückversetzt wurden. Dieses Vorgehen ist sinnvoll, wenn im Betrieb des Saugroboters keine Verbindung zu einem lokalen Netzwerk besteht.
  • Eine anschließende Entsperrung des Saugroboters ist dabei lediglich durch autorisiertes Personal möglich.

Claims (8)

  1. Saugroboter zur autonomen Reinigung von Bodenflächen eines Raums umfassend
    - mindestens ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend ein Ausfedern von Rädern des Saugroboters und/oder betreffend eine Unterbrechung einer Verbindung mit Ladekontakten und
    - mindestens ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend eine Drehung des Saugroboters um eine horizontal orientierte Drehachse und/oder betreffend eine translatorische Bewegung des Saugroboters in senkrechter Richtung in Bezug auf seine Bewegungsrichtung im Saugbetrieb und/oder betreffend einen Einhüllungszustand des Saugroboters mittels eines Behälters,
    - mindestens eine Steuereinrichtung, mittels der die erfassten Daten verarbeitet werden,
    - ein Kommunikationsmodul zur Kommunikation mit einem lokalen Netzwerk,
    wobei über das Kommunikationsmodul in Abhängigkeit von den erfassten Daten die Steuereinrichtung ein Alarmsignal über das Kommunikationsmodul an das lokale Netzwerk sendet.
  2. Saugroboter nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch mindestens ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend eine Bewegung in einer Umgebung des Saugroboters.
  3. Saugroboter nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch mindestens ein Mittel zur Erfassung von Daten betreffend ein Beschleunigungsprofil des Saugroboters im Raum und/oder betreffend eine Signalstärke eines Wireless-LAN-Empfangs.
  4. Saugroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch mindestens eine Sperreinrichtung zur softwareseitigen oder hardwareseitigen Sperrung des Saugroboters, wobei die Sperreinrichtung in Abhängigkeit von den erfassten Daten von der Steuereinrichtung ansteuerbar ist, so dass der Saugroboter sperrbar ist.
  5. Saugroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Mittel zur Erfassung von Daten von mindestens einem Abstandssensor und/oder von mindestens einer Kamera und/oder von mindestens einem Gyrosensor und/oder von mindestens einem Beschleunigungssensor und/oder von mindestens einem Kontaktsensor und/oder von mindestens einem Wireless-LAN-Modul gebildet ist.
  6. Verfahren zum Detektieren eines Diebstahlversuchs eines Saugroboters zur autonomen Reinigung von Bodenflächen eines Raumes, wobei
    - Daten betreffend ein Ausfedern von Rädern des Saugroboters und/oder Daten betreffend eine Unterbrechung einer Verbindung mit Ladekontakten erfasst werden,
    - Daten betreffend eine Drehung des Saugroboters um eine horizontal orientierte Drehachse und /oder Daten betreffend eine translatorische Bewegung des Saugroboters in senkrechter Richtung in Bezug auf seine Bewegungsrichtung im Saugbetrieb und/oder Daten betreffend umschließend geringe Abstände erfasst werden,
    - wobei die erfassten Daten mittels einer Steuerungseinrichtung verarbeitet werden,
    wobei die Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit der erfassten Daten einen Diebstahlversuch detektiert und ein Kommunikationsmodul zum Senden eines Alarmsignals ansteuert.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass Daten betreffend eine Bewegung in einer Umgebung des Saugroboters erfasst werden.
  8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass Daten betreffend eine Beschleunigung des Saugroboters und/oder betreffend einer Signalstärke eines Wireless-LAN-Empfangs erfasst werden und die Steuereinrichtung in Abhängigkeit der erfassten Daten einen Diebstahlversuch detektiert und die Alarmeinrichtung zur Ausgabe eines akustischen Signals ansteuert und/oder eine Sperreinrichtung zur Sperrung des Saugroboters ansteuert, so dass der Saugroboter unnutzbar wird.
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