EP4045244A1

EP4045244A1 - Wechselvorrichtung

Info

Publication number: EP4045244A1
Application number: EP20746585.7A
Authority: EP
Inventors: Martin Heide
Original assignee: Zeitfracht GmbH and Co KGaA
Current assignee: Kolibri Beteiligungs GmbH and Co KGaA
Priority date: 2019-09-10
Filing date: 2020-07-21
Publication date: 2022-08-24
Also published as: WO2021047808A1; TW202112485A; DE102019006347A1

Abstract

Es ist eine Wechselvorrichtung für den Austausch von Werkzeughaltern (2) bei einem Werkzeugrevolver (12) offenbart, mit einer Trägereinrichtung (14), die mittels eines Handhabungssystems in vorgebbare Positionen in Bezug zu dem Werkzeugrevolver (12) bringbar ist, die eine Greifeinrichtung (16) für das Greifen des jeweiligen Werkzeughalters (2) und eine Montier- und Demontiereinrichtung (18) zum Lösen des jeweiligen Werkzeughalters (2) von dem Werkzeugrevolver (12) aufweist.

Description

Wechsel Vorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Wechselvorrichtung für den Austausch von Werkzeughaltern bei einem Werkzeugrevolver.

Aus der nachveröffentlichten DE 10 2018 007 084 ist beispielhaft ein hän- discher Austausch von Werkzeughaltern bei einem Werkzeugrevolver unter Ensatz eines Kegelradgetriebes für den jeweiligen Werkzeughalter be schrieben. Andere Verbindungslösungen zwischen Werkzeughaltern und Werkzeugrevolvern sind auf dem Markt frei erhältlich und werden gleich falls im Bedarfsfall hündisch getauscht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bekannten Lösungen dahin gehend zu verbessern, dass der Austausch dahingehender Werkzeughalter automatisierbar ist. E ne dahingehende Aufgabe wird mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 in seiner Gesamtheit gelöst, insbesondere wird eine Wechselvorrichtung aufgezeigt mit der überhaupt erst in automatisierter Weise Austauschvor gänge für Werkzeughalter nach der Lehre der DE 10 2018 007 084 ermög licht sind. Hierfür weist die Wechselvorrichtung erfindungsgemäß eine Trä- gereinrichtung auf, die mittels eines Handhabungssystems (Roboter) in vor- gebbaren Positionen in Bezug zu dem Werkzeugrevolver bringbar ist, die eine Greifeinrichtung für das Greifen desjew eiligen Werkzeughalters und eine Montier- und Demontiereinrichtung zum Lösen desjeweiligen Werk zeughalters von dem Werkzeugrevolver aufweist. Durch die Kombination einer Greifereinrichtung mit einer Montier- und Demontiereinrichtung auf einer einzigen, gemeinsamen Trägereinrichtung, die eine vorzugsweise standardisierbare Schnittstelle zu einem Handhabungssystem wie einem Roboter aufweist, lassen sich bei entsprechender Anpassung der Wechsel vorrichtung diese für eine Vielzahl von automatisierbaren Wechselvor gängen für beliebige Werkzeughaltersysteme einsetzen.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dassdie Trä- gereinrichtung eine Schnittstelle aufweist für den Angriff eines das Handha bungssystem bildenden Roboters, der mit seinem Roboterarm Bewegungen in jeder Bewegungsrichtung innerhalb eines Raumes zulässt, der von dem Werkzeugrevolver mitbegrenzt ist. Dadurch ist die Greifeinrichtung bzw. die Montier- und Demontiereinrichtung der Wechselvorrichtung in sechs Freiheitsgraden automatisiert bewegbar, wodurch diese automatisiert für den Austausch eines Werkzeughalters in eine beliebige Position in Bezug zu dem Werkzeugrevolver bringbar ist.

Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Greifeinrichtung zwei einzelne Greifer aufweist, die mittels eines An triebes für einen Greifvorgang des jeweiligen Werkzeughalters aufeinander zu- und für einen Freigabevorgang desselben wieder voneinander wegbe wegbar sind. Dadurch sind unterschiedliche Durchmesser aufweisende Werkzeughalter von der Wechselvorrichtung austauschbar, also aufnehm- bar und wieder abgebbar.

Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Montier- und Demontiereinrichtung eine Schraubereinrichtung auf- weist, die mit einem Sbhrauberwerkzeug versehen in der einen Dreh richtung den jeweiligen Werkzeughalter aus seiner Aufnahme an dem Werkzeugrevolver entfernt und in der anderen Drehrichtung in dieser Auf nahme wiederum festlegt. Dadurch ist die Arretierung des Werkzeughalters in seiner Aufnahme am Werkzeugrevolver automatisiert festleg- und wieder lösbar.

Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Trägereinrichtung in der Art einer Trägerplatte ausgebildet ist, die zwei zueinander senkrecht verlaufende Linearführungen mit Linearantrieben aufweist, die einmal die Greifeinrichtung und einmal die Montier- und De montiereinrichtung bewegen. Dadurch sind die Greifeinrichtung sowie die Montier- und Demontiereinrichtung unabhängig voneinander in ihre jewei lige Funktionsposition in Bezug zu dem jeweiligen Werkzeughalter bzw. Werkzeugrevolver bringbar. Weiterhin ist durch eine Ausrichtung der Line arführungen parallel zu der Trägerplatte die Wechselvorrichtung besonders raumsparend ausbildbar.

Dabei ist bevorzugt vorgesehen, dass mittels der Linearantriebe und der Linearführungen bei synchroner Ansteuerung von Greif- und Schrauberein richtung die Greifeinrichtung kontinuierlich den Werkzeughalter aus seiner Aufnahme am Werkzeugrevolver ein- oder ausfährt, während die Sbhraubereinrichtung durch Betätigen eines Gewindetriebes zwischen Werkzeughalter und Werkzeugaufnahme den Werkzeughalter dahingehend ein- bzw. herausschraubt. Dadurch ist der Werkzeughalter besonders ein fach auswechselbar.

Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die beiden Greifer der Greifeinrichtung pneumatisch und die Sbhrauberein richtung elektrisch angetrieben sind und dass der jeweilige Linearantrieb einen Zustellzylinder aufweist. Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Trägereinrichtung eine Blasdüse aufweist, die mit ihrem ringförmigen Querschnitt in die jeweilige Aufnahme des Werkzeughalters einbringbar ist. Dadurch kann die Aufnahme für den Werkzeughalter von Schmutz befreit werden, bevor der Werkzeughalter in diese eingesetzt wird.

Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Trägereinrichtung eine weitere Blasdüse aufweist, die mit ihrer Blasluft das Schrauberwerkzeug und/oder dessen Engriff in den jeweiligen Werk zeughalter abreinigt. Dadurch kann das Schrauberwerkzeug und/oder des sen Angriffsstelle an dem Werkzeughalter von Schmutz befreit werden, be vor das Schrauberwerkzeug an dem Werkzeughalter angreifend in seine Funktionsposition gelangt.

Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Schnittstelle für den Angriff des Roboterarms die Energieübertragung von Roboter zu Trägereinrichtung herstellt einschließlich die Zufuhr von pneumatischer Energie.

Im Folgenden wird eine erfindungsgemäße Wechsel Vorrichtung anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen in prinzipieller und nicht maßstäb licher Darstellung die

Eg. 1 eine perspektivische Schrägansicht einer erfindungsgemäßen

Wechsel Vorrichtung während eines Austausches eines Werk zeughalters bei einem Werkzeugrevolver;

Eg. 2 unter Weglassen von Gehäuseteilen eine perspektivische

Sbhrägansicht der wesentlichen Komponenten der Wechsel vorrichtung aus Eg. 1 ; und Fig. 3 eine Seitenansicht der Wechselvorrichtung aus Fig. 1 im Be reich der Greif- sowie der Montier- und Demontiereinrichtung während des Austausches eines Werkzeughalters.

Die Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Wechselvorrichtung, mittels der ein Werkzeughalter 2 austauschbar ist, der mit einer Werkzeugaufnahme 4 wieder lösbar verbindbar ist, die in einer Vielzahl von Festl egesteilen 6 an der Umfangsfläche 8 einer drehbaren Werkzeugscheibe 10 eines Werk zeugrevolvers 12 aufnehmbar ist. Der Werkzeughalter 2 und die Werk zeugaufnahme 4 entsprechen dabei der in der DE 10 2018 007 084 offen barten Lösung.

Die Wechsel Vorrichtung weist eine Trägereinrichtung 14 auf, die mittels eines in den Figuren nicht dargestellten Flandhabungssystems in vorgebbare Positionen in Bezug zu dem Werkzeugrevolver 12 bringbar ist. Die Träger einrichtung 14 weist eine Greifeinrichtung 16 für das Greifen des Werk zeughalters 2 und eine Montier- und Demontiereinrichtung 18 zum Fest legen bzw. zum Lösen des Werkzeughalters 2 von der Werkzeugaufnahme 4 auf.

Die Trägereinrichtung 14 weist ein Gehäuse 20 auf. Außerhalb des Gehäu ses 20 ist an der Trägereinrichtung 14 eine Schnittstelle 22 für einen Angriff des Handhabungssystems vorgesehen. Die Schnittstelle 22 stellt eine elekt rische und eine pneumatische Energieübertragung von dem Roboter zu der Wechsel Vorrichtung her. So weist die Schnittstelle 22 mehrere Luftdruck durchführungen 24 und eine rohrförmige Kabel Zuführung 26 auf, die bei spielsweise einen elektrischen Anschluss (3A/ 50V) mit 26 Pins umfasst.

Das Handhabungssystem kann beispielsweise vergleichbar dem in DE 10 2016 222 429 A1 offenbarten Roboter ausgestaltet sein, dessen Roboterarm in drei translatorischen und drei rotatorischen Freiheitsgraden innerhalb eines Raumes bewegbar ist, der von dem Werkzeugrevolver 12 mitbegrenzt ist. Alternativ können anderweitig ausgebildete Schnittstellen (nicht dar gestellt) Verwendung finden, die mit einer Schnittstelle eines Handhabungs systems verbindbar sind.

Ene Stirnseite 28 der Schnittstelle 22 ist als Anschlussflansch 30 ausgebildet zum Verbinden mit einem weiteren Anschlussflansch an einer Stirnseite am freien Ende des Roboterarms. Der Anschlussflansch 30 der Schnittstelle 22 ist derart ausgerichtet in einem Eid- bzw. Randbereich der Trägerein richtung 14 vorgesehen, dass sich die Trägereinrichtung 14 im Wesentli chen seitlich in einer Richtung von der Schnittstelle 22 wegerstreckt, die parallel zu der Räche des Anschlussflansches 30 der Schnittstelle 22 aus gerichtet ist.

Die Greifeinrichtung 16 ist bei dem der Schnittstelle 22 abgewandten Eide der Trägereinrichtung 14 vorgesehen und weist zwei einzelne Greifer 32 auf, die pneumatisch angetrieben sind und sich in Nebeneinanderanord nung, senkrecht zur Stirnseite 28 des Anschlussflansches 30 der Schnittstel le 22 ausgerichtet, von der Trägereinrichtung 14 wegerstrecken. Die Greifer 32 sind mittels eines pneumatischen Antriebes 34 für einen Greifvorgang des Werkzeughalters 2 aufeinander zu- und für einen Freigebevorgang des selben voneinander wegbewegbar. Das Gehäuse 36 des pneumatischen Antriebes 34 ist im Wesentlichen blockförmig ausgebildet. Die Greifer 32 sind derart abgewinkelt ausgebildet, dass die mit dem Werkzeughalter 2 in Kontakt kommenden Eidstücke 38 der Greifer 32 in Richtung der Montier- und Demontiereinrichtung 18 das Gehäuse 36 ihres blockförmigen An triebes 34 überstehen. En freies Endstück 38 jedes Greifers 32 ist platten förmig ausgebildet, wobei die plattenförmigen Eidstücke 38 der Greifer 32 in ihren einander zugewandten Randbereichen jeweils eine in den Eguren nicht dargestellte Aussparung aufweisen, die ausgehend von ihrem freien Ende in Richtung ihres Antriebes 34 nur teilweise im Randbereich des End stücks 38 vorgesehen ist. Bei einem Greifvorgang gelangen die Greifer 32 einander gegenüberliegend jeweils mit ihrer Aussparung an einander dia metral gegenüberliegenden abgeflachten Angriffsflächen 42 an einem Au ßenumfang des Werkzeughalters 2 in Anlage. Des Weiteren weist die Greif einrichtung 16 eine Greifkrafterhaltung und ein Staubschutz paket auf.

Wie Eg. 2 zeigt, weist die Montier- und Demontiereinrichtung 18 eine elektrisch angetriebene Sbhraubereinrichtung 44 auf, die mit einem Schrau berwerkzeug 46 versehen ist und die ein blockförmiges Gehäuseteil 48 zwischen zwei zylinderförmigen Gehäuseteilen 50 aufweist, deren zwei Zylinderachsen ineinander liegen. Die Drehachse des Sbhrauberwerkzeu- ges 46, die den Zylinderachsen entspricht, ist parallel zu der Richtung aus gerichtet, in der sich die Endstücke 38 der Greifer 32 von der Trägereinrich tung 14 wegerstrecken. An dem einen freien Ende der Sbhraubereinrichtung 44 ist eine auswechselbare Schraubendreherklinge 52 in Form eines Bits vorgesehen und an deren anderem Ende ist eine sich an das zylinderförmi ge Gehäuseteil 50 anschließende Kabelzuführung 54 ausgebildet. Das dem Bit nächstl iegende zylinderförmige Gehäuseteil 50 steht über die Trägerein richtung 14 hervor, so dass sich das freie Ende des Bits in etwa bis zu den der Trägereinrichtung 14 zugewandten Enden der Endstücke 38 der Greifer 32 erstreckt. Die Kabelzuführung 54 steht ebenfalls über die Trägereinrich tung 14 hervor. Die Schraubereinrichtung 44 ist programmierbar und weist ein maximales Drehmoment von beispielsweise 25 Nm auf.

Die Trägereinrichtung 14 ist in der Art einer Trägerplatte 56 ausgebildet.

Die plattenförmigen Endstücke 38 der Greifeinrichtung 16 sind senkrecht zu der Trägerplatte 56 ausgerichtet.

Für eine Zustellbewegung der Montier- und Demontiereinrichtung 18 in ihre Funktionsposition ist das Gehäuse 48, 50 des elektrischen Antriebes der Schraubereinrichtung 44 auf einem Schlitten 58 angeordnet, der entlang einer Linearführung 60 mittels eines in den Figuren nicht dargestellten Li nearantriebes in Form eines pneumatisch arbeitenden Zustellzylinders ver fahrbar ist. Die Linearführung 60 weist eine T-förmig ausgebildete Füh rungsschiene 66 auf und erstreckt sich in Richtung der Drehachse der Sdhraubereinrichtung 44 bzw. parallel zu den Endstücken 38 der Greifein richtung 16 über die gesamte Trägerplatte 56 hinweg.

Für eine Bewegung der Greifeinrichtung 16 bei einem Aus- und Enfahrvor- gang des Werkzeughalters 2 aus seiner bzw. in seine Aufnahme 4 ist der pneumatische Antrieb 34 der Greifeinrichtung 16 auf einem weiteren Schlitten 68 angeordnet, der entlang einer weiteren Linearführung 70 mit tels eines weiteren, in den Eguren nicht dargestellten Linearantriebes in Form eines weiteren pneumatisch arbeitenden Zustellzylinders verfahrbar ist.

Die Linearführung 60 und die weitere Linearführung 70 sind senkrecht zu einander verlaufend auf verschiedenen Seiten 76, 78 der Trägerplatte 56 festgelegt. Nahezu sämtliche Komponenten der Wechselvorrichtung, insbe sondere die Schnittstelle 22 und die Schraubereinrichtung 44, sind auf der einen Seite 76 der Trägerplatte 56 angeordnet, auf der auch der Linearan trieb, die Linearführung 60 und der Schlitten 58 der Schraubereinrichtung 44 vorgesehen sind. Auf der anderen Seite 78 der Trägerplatte 56 ist der weitere Linearantrieb und die weitere Linearführung 70 der Greifeinrich tung 16 vorgesehen.

Die weitere Linearführung 70 weist zwei voneinander beabstandet ange ordnete weitere Führungsschienen 80 auf, in die jeweils eine C-förmi ge Profilausnehmung eingebracht ist. In die Profilausnehmung der weiteren Führungsschienen 80 ist jeweils eine teilkugelförmige Leiste 82 eingeführt, die in Richtung der Trägerplatte 56 hervorstehend und voneinander beab- standet an einander gegenüberliegenden Randbereichen eines ersten Plat tenteils 84 eines Verbindungsteils 86 angeformt sind. Auf der der Träger platte 56 abgewandten Seite ist das erste Plattenteil 84 mit einem in den Rguren nicht dargestellten zweiten Rattenteil des Verbindungsteils 86 ver bunden, die beide parallel zur Trägerplatte 56 angeordnet sind. Auf der der Greifeinrichtung 16 abgewandten Seite der weiteren Führungsschienen 80 ist parallel zu diesen der weitere Linearantrieb zwischen der Trägerplatte 56 und dem zweiten Plattenteil angeordnet. Auf der der Greifeinrichtung 16 zugewandten Seite der weiteren Führungsschienen 80 ist an einem Teil des zweiten Plattenteils, der die Trägerplatte 56 übersteht, das Gehäuse 36 des Antriebs 34 der Greifeinrichtung 16 befestigt, das sich ausgehend von dem zweiten Plattenteil in Richtung der Trägerplatte 56 erstreckt und über die Trägerplatte 56 hinausragt.

Die Führungsschiene 66 und die weiteren Führungsschienen 80 sind je weils leichtlaufend und verschmutzungsunempfindlich ausgebildet. Jfeder Linearantrieb kann alternativ auch hydraulisch ausgebildet sein.

Die Trägereinrichtung 14 weist ferner eine Art Blasdüse 90 auf, die zur Druckluft -Abreinigung der Aufnahme 4 des Werkzeughalters 2 dient. Die Blasdüse 90 weist ein erstes kreisrundes, scheibenförmiges Blasteil 92 und ein zweites kreisrundes, scheibenförmiges Blasteil 94 mit gegenüber dem ersten Blasteil 92 geringerem Durchmesser auf. Die Blasteile 92, 94 sind konzentrisch zueinander ausgerichtet und in Richtung des freien Endes der Blasdüse 90 folgt das zweite Blasteil 94 dem ersten Blasteil 92 nach. Die Blasteile 92, 94 sind parallel zu den Endstücken 38 der Greifeinrichtung 16 angeordnet, wobei das erste Blasteil 92 mit dem größeren Durchmesser zwischen dem zweiten Blasteil 94 mit dem kleineren Durchmesser und zumindest teilweise dem Endstück 38 der einen Greifers 32 angeordnet ist. Jfedes Blasteil 92, 94 weist an seinem Umfang eine Vielzahl von Durchgän gen 96 für Druckluft auf. Der ringförmige Querschnitt der Blasdüse 90 ist derart gewählt, dass die Blasdüse 90 mit ihren Blasteilen 92, 94 in die je- weilige Aufnahme 4 des Werkzeughalters 2 koaxial zur Drehachse seiner Antriebseinheit einbringbar ist.

Des Weiteren weist die Trägereinrichtung 14 eine weitere rohrförmige Blasdüse 98 auf, deren freies Ende derart ausgerichtet ist, dass bei entspre chender Positionierung der Wechselvorrichtung mittels des Roboterarms das Schrauberwerkzeug 46 und/oder dessen Angriffsstelle an dem jeweili gen Werkzeughalter 2 mit der Blasluft der weiteren Blasdüse 98 abreinigbar ist.

Weiterhin ist als Teil der Wechselvorrichtung eine im Mittenbereich der Trägerplatte 56 angeordnete Ventilinsel 100 vorgesehen, die eingangsseitig von dem Roboter über die Schnittstelle 22 mit Druckluft versorgt wird und die ausgangsseitig die Linearantriebe und die Greifeinrichtung 16 mit Druckluft versorgt.

Wie in der DE 10 2018 007 084 offenbart, weist die Werkzeugaufnahme 4 eine in den Rguren nicht dargestellte Spindel zur Aufnahme des Werk zeughalters 2 sowie eine die Spindel umfassende und antreibende An triebseinheit auf. Zum wied erlösbaren Verbinden des Werkzeughalters 2 mit der Spindel weist die Spindel eine gegenüber der Spindel drehbare, in den Rguren nicht gezeigte Gewindebuchse auf, die ein Innengewinde und am stirnseitigen Außenrand eine Kegelverzahnung aufweist. Bei einem Ein setzen des Werkzeughalters 5 in die Antriebseinheit gelangt das Innenge winde der Gewindebuchse mit einem Außengewinde des Werkzeughalters 4 in Engriff. Die Kegelverzahnung der Gewindebuchse ist mit einer Ver zahnung eines in den Rguren nicht gezeigten Kegelrades der Werkzeug aufnahme 4 in Engriff. Das Kegelrad ist mit einer zur Werkzeughalter- Längsachse senkrechten Drehachse drehbar gelagert und mit einem Innen sechskant an der Gehäuseaußenseite zur Drehbetätigung zugänglich. Im Folgenden wird die Funktion der erfindungsgemäßen Wechsel Vorrich tung näher erläutert:

Zum automatisierten Bitfernen des bekannten Werkzeughalters 2 ausder bekannten Aufnahme 4 wird die Wechsel Vorrichtung, die über ihre Schnitt stelle 22 am freien Eide des Roboterarms befestigt ist, mittels des Roboter arms mit ihrer zumindest teilweise in Richtung der Schraubereinrichtung 44 verfahrenen Greifeinrichtung 16 in Anlage mit den abgeflachten Angriffsflä chen 42 am Außenumfang des Werkzeughalters 2 gebracht (Fig. 3). Gleich zeitig kann der Innensechskant des Kegelrades und/oder der Bit des Schrau berwerkzeuges 46 mittels der weiteren Blasdüse 98 automatisiert abge reinigt werden.

Danach wird das SChrauberwerkzeug 46 der Schraubereinrichtung 44 mit tels der Linearführung 60 in Richtung der Werkzeugaufnahme 4 verfahren, so dass der Bit des Schrauberwerkzeugs 46 in Bngriff mit dem Innensechs kant des Kegelrades gebracht ist (Fig. 3). Durch eine Drehbetätigung des Kegelrades mittels des Schrauberwerkzeugs 46 in die eine Drehrichtung wird das Kegelrad in diese Richtung gedreht, wodurch über das Kegelrad getriebe die Gewindebuchse in eine Richtung gedreht wird. Dadurch wird das Außengewinde des Werkzeughalters 2 ausder Gewindebuchse ausge schraubt und gleichzeitig der Werkzeughalter 2 ausder Aufnahme der Spindel herausgedrückt.

Während dieser Ausfahrbewegung des Werkzeughalters 2 fährt die Greif einrichtung 16 mittels der weiteren Linearführung 70 zum Halten des Werkzeughalters 2 kontinuierlich mit. Sobald das Außengewinde des Werkzeughalters 2 außer Bngriff mit dem Innengewinde der Gewinde buchse der Spindel ist, kann der Werkzeughalter 2 mittels des Roboterarms und der Wechselvorrichtung automatisiert abgelegt werden. Zum automatisierten Abreinigen der Werkzeugaufnahme 4 vor einem En- setzen des Werkzeughalters 2 in die Werkzeugaufnahme 4 wird die Wech selvorrichtung mittels des Roboterarms mit ihrer Blasdüse 90 in die Werk- zeugaufnahme 4 eingeführt, wo die Blasdüse 90 mittels Druckluft die Werkzeugaufnahme 4 abreinigt.

Zum automatisierten Ensetzen des Werkzeughalters 2 in die Werkzeug aufnahme 4 wird der Werkzeughalter 2 von der Greifeinrichtung 16 ergrif- fen und in die Werkzeugaufnahme 4 eingeführt. Durch Drehen des Kegel rades mittel s des Schrauberwerkzeuges 46 in die andere Drehrichtung ge langt das Außengewinde des Werkzeughalters 2 mit dem Innengewinde der Gewindebuchse in Engriff, wodurch der Werkzeughalter 2 in die Werk zeugaufnahme 4 eingezogen wird. Dadurch wird der Werkzeughalter 2 in der Werkzeugaufnahme 4 automatisiert festgelegt. Diese Bewegung fährt die den Werkzeughalter 2 haltende Greifeinrichtung 16 kontinuierlich mit.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e

1 . Wechselvorrichtung für den Austausch von Werkzeughaltern (2) bei einem Werkzeugrevolver (12), mit einer Trägereinrichtung (14), die mittels eines Handhabungssystems in vorgebbare Positionen in Be zug zu dem Werkzeugrevolver (12) bringbar ist, die eine Greifein richtung (16) für das Greifen des jeweiligen Werkzeughalters (2) und eine Montier- und Demontiereinrichtung (18) zum Lösen des jewei ligen Werkzeughalters (2) von dem Werkzeugrevolver (12) aufweist.

2. Wechselvorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Trägereinrichtung (14) eine Schnittstelle (22) aufweist für den Angriff eines das Handhabungssystem bildenden Roboters, der mit seinem Roboterarm Bewegungen in jeder Bewegungsrichtung innerhalb eines Raumes zu lässt, der von dem Werkzeugrevolver (12) mitbegrenzt ist.

3. Wechsel Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich net, dass die Greifeinrichtung (16) zwei einzelne Greifer (32) auf weist, die mittels eines Antriebes (34) für einen Greifvorgang des je weiligen Werkzeughalters (2) aufeinander zu- und für einen Frei gabevorgang desselben wieder voneinander wegbewegbar sind.

4. Wechselvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Montier- und Demontiereinrich tung (18) eine Schraubereinrichtung (44) aufweist, die mit einem SChrauberwerkzeug (46) versehen in der einen Drehrichtung den jeweiligen Werkzeughalter (2) aus seiner Aufnahme (4) an dem Werkzeugrevolver (12) entfernt und in der anderen Drehrichtung in dieser Aufnahme (4) wiederum festlegt.

5. Wechsel Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägereinrichtung (14) in der Art einer Trägerplatte (56) ausgebildet ist, die zwei zueinander senkrecht verlaufende Linearführungen (60, 70) mit Linearantrieben aufweist, die einmal die Greifeinrichtung (16) und einmal die Montier- und Demontiereinrichtung (18) bewegen.

6. Wechsel Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Linearantriebe und der Li nearführungen (60, 70) bei synchroner Ansteuerung von Greif-(16) und Schraubereinrichtung (44) die Greifeinrichtung (16) kontinuier lich den Werkzeughalter (2) aus seiner Aufnahme (4) am Werkzeug revolver (12) ein- oder ausfährt, während die Schraubereinrichtung (44) durch Betätigen eines Gewindetriebes zwischen Werkzeughal ter (2) und Werkzeugaufnahme (4) den Werkzeughalter (2) dahin gehend ein- bzw. herausschraubt.

7. Wechsel Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Greifer (32) der Greifein richtung (16) pneumatisch und die Schraubereinrichtung (44) elektrisch angetrieben sind und dass der jeweilige Linearantrieb ei nen Zustellzylinder aufweist.

8. Wechsel Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägereinrichtung (14) eine Blas düse (90) aufweist, die mit ihrem ringförmigen Querschnitt in die jeweilige Aufnahme des Werkzeughalters (2) einbringbar ist.

9. Wechsel Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägereinrichtung (14) eine weite re Blasdüse (98) aufweist, die mit ihrer Blasluft das Schrauberwerk zeug (46) und/oder dessen Engriff in die jeweilige Werkzeugauf nahme (4) abreinigt.

10. Wechsel Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schnittstelle (22) für den Angriff des Roboterarms die Energieübertragung von Roboter zu Trägerein richtung (14) herstellt einschließlich die Zufuhr von pneumatischer Energie.