EP4038457A1 - Sicherheitsschalteinrichtung und bedienvorrichtung für roboter oder andere maschinen - Google Patents

Sicherheitsschalteinrichtung und bedienvorrichtung für roboter oder andere maschinen

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Publication number
EP4038457A1
EP4038457A1 EP20793243.5A EP20793243A EP4038457A1 EP 4038457 A1 EP4038457 A1 EP 4038457A1 EP 20793243 A EP20793243 A EP 20793243A EP 4038457 A1 EP4038457 A1 EP 4038457A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
actuation
switching device
safety switching
panic
safety
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP20793243.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Bernhard Lehner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Keba Industrial Automation GmbH
Original Assignee
Keba Industrial Automation GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Keba Industrial Automation GmbH filed Critical Keba Industrial Automation GmbH
Publication of EP4038457A1 publication Critical patent/EP4038457A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H13/00—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch
    • H01H13/50—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a single operating member
    • H01H13/503—Stacked switches
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H13/00—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch
    • H01H13/50—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a single operating member
    • H01H13/64—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a single operating member wherein the switch has more than two electrically distinguishable positions, e.g. multi-position push-button switches

Definitions

  • the invention relates to a safety switching device for use in combination with programming and / or operating elements of a machine or robot controller and an operating device for robots or other machines which is equipped with such a safety switching device.
  • Safety switching devices for increasing safety in connection with the manual operation of machines or robots are known, for example, from WO2003 / 012809A1, AT7217U 1, or W02010 / 009488A2 on the part of the applicant. With these safety switching devices, increased safety requirements can be met, but their implementation in modern operating devices for manually controlled execution or influencing the movements or processes of machines or robots is only partially satisfactory.
  • the object of the present invention was to overcome the disadvantages of the prior art and to provide a safety switching device which meets high safety requirements and can be combined well with industrial operating devices.
  • the safety switching device is intended for use in combination with programming and / or operating elements of a machine or robot controller and can be used for manual control or programming processes on machines or robots, this safety switching device comprising the following elements:
  • a panic switch which, in its activation state that can be brought about by an operator, is provided for transferring a machine or a robot, in particular its machine or robot control, into a panic switch state, stop state or a safe state; and -
  • An approval switching means which, in its activation state that can be brought about by an operator, for transferring a machine or a robot, in particular its machine or robot control, into an approval state for the execution of potentially dangerous control commands, in particular movements or Process changes, compared to a machine or a robot is provided.
  • the consent switch is designed as a membrane key and the panic switch as an electromechanical contact switch unit, in particular as a contact block, where the membrane key is arranged in relation to the direction of actuation in front of the electromechanical contact switch unit.
  • the safety switching device has the advantage that it enables a relatively compact or low structure and nevertheless has a high level of technical functional reliability.
  • this safety switching device offers a wide range of functions, since in addition to signaling or providing an approval state for executing potentially dangerous robot or machine operations, such as movement movements, a panic function is also integrated, which is the panic function especially in the case of panic states or surprise moments of the operator, can be activated or taken immediately.
  • the specified structure creates a two-stage safety switching device which, in addition to its idle state or initial state, has the two safety switching stages "approval switch position" and “panic switch position", which can also be referred to as "non-consent switch position", having.
  • the safety switching device according to the invention is relatively uncomplicated and can be integrated into a housing of a generic operating device while meeting high tightness requirements.
  • a high mechanical robustness of the safety switching element or the operating device can also be achieved through the relatively low or almost flush implementation of a membrane key on an operating device.
  • the switching states of the safety switching device can be evaluated by a safety logic or electronic evaluation circuit, whereby the assumption of the switching state active state (A) of the panic switch triggers a "system panic state", regardless of the switching state of the enabling switch.
  • the switching state inactive state (I) of the panic switching device the switching state idle state (R) of the consent switching means corresponds to the "system idle state” and the switching state approval state (Z) of the consent switching means corresponds to the "system approval state”.
  • the panic switch position or non-consent switch position is provided in relation to the actuation direction of the two-stage safety switching device, the last switching stage, that is, after the consent switch position. This panic switch position can be assumed by applying increased actuation force compared to the membrane key, which increased actuation force in relation to reaching or taking the consent switch position must be increased significantly.
  • a practicable embodiment of the safety switching device is when a first force threshold value for actuation, in particular for manual activation or switching of the membrane key, is lower than a second force threshold value for actuation, in particular for manual activation or switching of the electromechanical contact switch. Unit.
  • the first force threshold value is less than 50% of the second force threshold value, preferably about 15% to 25% of the second force threshold value.
  • the membrane key is resiliently mounted, and that when a predetermined actuation force is applied to the membrane key, which actuation force exceeds a predetermined force threshold value, the electromechanical contact switch unit, in particular the contact switching block positioned below, can be actuated is.
  • the membrane key comprises at least one cover film with a domed, arched actuation zone.
  • this enables haptic perception or detection and quasi-blind finding of the position of the safety switching device, for example in relation to a housing surface.
  • at least part of the actuation path to be covered or the entire actuation path to be covered can thereby be provided, which actuation path is a transfer of the membrane key from the idle or initial state or "system idle state” to the actuation or consent state or "system - Approval status "causes.
  • Such a tactilely detectable actuation path favors the user-friendliness of the safety switching device compared to a completely unyielding switching element such as a touch input surface.
  • At least one embossing or at least one bead is formed in the at least one cover film in the area surrounding the domed actuating zone.
  • Such an embossing can be formed by a material displacement or compression in the at least one cover film.
  • a bead can be formed by reshaping the at least one cover film, which is essentially U-, V- or W-shaped in section, for example analogous to the membranes of loudspeakers.
  • a first or radially inner embossing and / or a first or radially inner bead is formed in the at least one cover film in the area surrounding the dome-shaped arched actuation zone, which to provide a first actuation path for the activation of the approval Switching means is provided.
  • a second or radially outer embossing and / or a second or radially outer bead is formed in the at least one cover film, which is intended to provide an extended or additional actuation path for activating the stop switch.
  • a total actuation travel of several millimeters, in particular from 3 to 6 mm, can be provided without any problems, without causing excessive stress on the at least one cover film after numerous actuation processes.
  • the actuation area of the safety switching device can only be about 4 to 9 cm 2 .
  • a so-called accordion principle can be used to target relatively large actuation swegs with a long service life of the safety switching device.
  • a transition from the first switching stage, that is to say from the enabling switch position, to the second switching stage, that is to the panic switch position can be created in this way, which is easily perceptible by touch.
  • the dome-shaped, arched actuation zone is delimited or provided with a marking that contrasts in color with the color of the outermost layer of the at least one cover film.
  • a marking ring or a marking area in, for example, yellow color can be provided.
  • the membrane key comprises two technologically different or physically diverse actuation state detection means.
  • the membrane key can be technically protected against single errors, whereby the probability of a total failure of the membrane key is excluded despite the occurrence of a single error. Furthermore, this avoids or reduces the risk that both actuation state detection means are simultaneously disrupted or adversely affected by an external interference.
  • the functional reliability of the membrane key can thus be maximized or the proper detection function with regard to the actual actuation states can be improved.
  • the first actuation state detection means of the membrane key is formed by an electrical contact element, in particular by at least one electromechanical switching contact.
  • the second actuation state detection means of the membrane key is by a capacitive or resistive Principle working sensor element formed.
  • this sensor element can be based on a conductivity measurement.
  • the membrane key can have strain gauges or graphene coatings for force measurement. It is of particular advantage that this makes it possible to achieve increased security against manipulation or security against being tampered with by the security switching device.
  • the safety switching device or its to agree switching means is manipulated with pressure elements, for example pieces of wood, and / or adhesive tape, and is thus put into a permanent consent state.
  • pressure elements for example pieces of wood, and / or adhesive tape
  • bypassing of the safety function of the enabling switching means can be excluded if its detection behavior is set to the conductivity of a human finger.
  • the panic switch has two parallel, in particular special parallel acting, designed as break contacts, electrical contact elements.
  • two normally closed contacts are designed as positive-opening contact elements.
  • the panic switch is designed as a contact block with a housing surrounding the electrical contact elements. This achieves a high level of robustness and reliability of the safety switching device. This is especially true when the contact block is formed by a standardized or tried and tested component.
  • the at least partial encapsulation of the contact elements also increases the fail-safe safety of the safety switching device.
  • the radially inner embossing or the radially inner bead as well as the radially outer embossing or the radially outer bead in the at least one cover film when viewed in the direction of actuation of the membrane key are preferably circular or oval.
  • the material loads or tensile stresses acting on the at least one cover film when the safety switching device is actuated can thereby be minimized or in relation to the scope of the respective Embossing or beading appear evenly or almost evenly. This differs from an angular foil embossing or an angular bead in the foil.
  • the radially inner embossing or the radially inner bead in the at least one cover film, when viewed in the operating direction of the membrane key runs or is preferably circular or oval
  • the radially outer embossing or the radially outer bead in the at least one cover sheet when viewed in the direction of actuation of the membrane key preferably runs or is designed in a square shape with rounded corners or rectangular with rounded corners.
  • the membrane key is resiliently mounted in a resilient manner, in particular held in a relatively adjustable manner by means of at least one bead and / or embossing in the at least one cover film.
  • a bottom or Basisab section of the membrane key is designed for the load-transferring activation of at least one actuation s plunger of the panic switch.
  • the safety switching device can comprise at least one electronic evaluation circuit, which is designed to determine and output, in particular to signal or provide, the panic switching state and the consent state based on the actuation states of the foil button and the electromechanical contact switch unit .
  • the safety switching device can comprise at least one electronic evaluation circuit, which is designed to determine and output, in particular to signal or provide, the panic switching state and the consent state based on the actuation states of the foil button and the electromechanical contact switch unit .
  • Switching delivery back to the initial or idle state briefly signals or provides an approval state.
  • a series of plausibility checks and / or security evaluations can be implemented in a simple manner by means of an electronic evaluation circuit.
  • the object of the invention is also achieved by an operating device, in particular by a hand-held operating device for robots or other machines, which operating device has programming and / or operating elements for programming and / or controlling movement sequences or operating states.
  • This operating device comprises at least one safety switching device as specified in the claims.
  • the at least one cover sheet of the membrane key is designed as a one-piece, integral section of a membrane keyboard on the operating device.
  • a height of a housing of the operating device measured parallel to the actuation direction of the safety switching element, is less than 5 cm, preferably less than 3 cm.
  • the safety switching device according to the invention enables the construction of relatively slim or low housings, in particular tablet-like hand-held terminals with an increased level of security for industrial control applications.
  • the safety switching device integrated in the operating device enables the provision of an approval switching state and also the output of a panic switching state or non-approval switching state.
  • FIG. 1 An exemplary embodiment of a technical system, which by means of
  • Operating devices can be operated or influenced
  • FIG. 2 shows a possible embodiment of an operating device with a first and a second safety switching device
  • Fig. 3 is a structural diagram of a first embodiment of aadosschaltein direction
  • FIG. 4A shows a structural diagram of a second embodiment of aadosschaltein direction in the unactuated rest or initial state
  • FIG. 4B shows the safety switching device according to FIG. 4A while taking the first actuation stage for signaling an approval state
  • 4C shows the safety switching device according to FIG. 4A while taking the second actuation stage for signaling a panic switching state
  • Fig. 5 to 8 different embodiments of resilient and resetting the actuation zones for the safety switching device.
  • Fig. 1 an exemplary embodiment of the arrangement ofrissaschaltele elements 1 in a technical system 2 is shown, the technical system 2 by means of at least one control device 3 can be operated or influenced.
  • the operating device 3 can be designed to be stationary and / or mobile or portable.
  • the technical system 2 is designed for automatic, semi-automatic and / or manual handling or processing of objects or workpieces. Likewise can a technical system 2 can be designed in such a way that other technical processes can be carried out or monitored in an automated manner.
  • the technical system 2 can include one or more electrically controlled machines 4, such as processing machines or conveying or transport devices and / or robots 5 or other manipulators or the like.
  • the technical system 2 also has at least one electrical or electronic control device 6, which has a central control device 7 or several decentralized, interconnected or networked control devices 8, 9, 10 for various system parts, for example for a machine 4 and / or a robot 5.
  • the decentralized control devices 8, 9, 10 are preferably assigned directly to the part of the system to be controlled or are arranged in the vicinity thereof.
  • At least one control device 3, such as a mobile handheld control device 11, can be connected to the control device 6 of the electromechanical system 2.
  • the hand-held control device 11 is preferably constructed so compact and lightweight that it can be easily carried by an authorized operator 12 of the system 2.
  • the manual control device 11 has at least one interface 13.
  • This interface 13 is usually formed on a control device 14 of the hand-held operating device 11.
  • This control device 14 is preferably received in the interior of a housing 15 of the hand-held control device 11 and is thus protected from direct access from the outside.
  • the interface 13 can be designed to establish a wired connection via a cable 16 and / or to establish a wireless operative connection to the control device 6 or to at least one of the control devices 7, 8, 9, 10 of the system 2. Via this at least one wireless and / or wired interface 13 on the handheld control unit 11, this can be connected to the control device 6 or to individual control devices 7, 8, 9, 10 as required in terms of data or signals.
  • at least one corresponding interface 17 is formed on the control device 6 or on at least one of the control devices 7, 8, 9, 10 of the technical installation 2.
  • the mobile handheld control device 11 serves at least to influence the operating functions or mode of operation of a machine 4, a robot 5 or other technical system parts of a general technical process.
  • the hand-held control device 11 can be designed to visualize process data and / or to observe the working methods of a technical system. Such process influencing or process visualizations are only possible if the mobile handheld control device 11 is properly connected to the corresponding interface 17 of the respective system 2 or the respective system part via the interface 13 in terms of data or signaling.
  • the hand-held control device 11 can also be used to program the processes, in particular the movement or control processes, of machines 4 or robots 5 provided with actuators or sensors.
  • so-called "teaching" of machines 4 or robots 5 can be carried out, for example.
  • the control or movement sequences stored in a memory can then be carried out automatically or automatically by the machine 4 or the robot 5 be carried out in a controlled manner.
  • a safety switching device 1 for use in combination with programming and / or operating elements 18 of a machine or robot controller for manual control or programming processes on machines 4 or robots 5 is also provided on hand-held control device 11.
  • safety switching elements 1 are also provided on the control device 6, on the robot 5 and on the machine 4 in order to be able to enter or execute safety-relevant or safety-critical commands directly, or to be able to use a machine 4, a robot 5 or to be able to transfer another part of the system to a safe state.
  • Such a safety switching element 1 comprises a panic switching means 19, the panic switching means 19 enabling the switching states inactive state (I) and active state (A) to be alternately assumed.
  • This safety switching element 1 further comprises a switching means 20 to agree, wherein the to agree switching means 20 enables the alternate assumption of the switching states idle state (R) and consent state (Z).
  • the switching states are evaluated by a safety logic, in particular an electronic evaluation circuit 36, with the assumption of the active state (A) of the panic switch 19 triggers a "system panic state", regardless of the switch state of the enabling switch 20.
  • the switching state idle state (R) of the consent switching means 20 corresponds to the "system idle state”
  • the switching state approval state (Z) of the consent switch by means of 20 corresponds to the "system approval state”.
  • the safety switching device 1 Since operating devices 3, such as manual operating devices 11, control devices 6, robots 5 or machines 4, often have limited placement options for switching elements such as operating elements 18 or other command input elements, panic switching means 19 and consent switching means 20, the safety switching device 1 is a combined Switching element executed.
  • the to agree switching means 20 and the panic switching means 19 are structurally superimposed.
  • the panic switching means 19 when the panic switching means 19 is activated, an immediate panic stop or emergency stop at least of a part of a functionally connected machine 4, a robot 5 or a technical process can be initiated.
  • This panic switching means 19 is provided above all to avert or turn off safety-critical or dangerous situations within the technical system 2.
  • Exclusive stop or emergency stop switching means 19 ' that is to say switching means without a combination with a switching means 20 to agree, are usually also easily visible and easily accessible on other parts of the system in order to be able to be reached and operated quickly if necessary.
  • the safety switching elements 1, in particular their panic switching means 19, are integrated into a well-known, not shown safety circuit of the control device 6, which essentially has the effect that when a "system panic state" is present, at least the affected, safety-critical parts of the Plant 2 stopped, switched off or de-energized.
  • the safety switching device 1 on the hand-held control device 11 can be integrated into the safety circuit of the control device 6 or the technical system 2 via the interface 13, for example a wired interface, or possibly via an independent interface, or at least we can connect it to it from a technical point of view.
  • the enabling switching means 20 provided in the safety switching device 1 is designed to ensure that potentially safety-critical movements or functions can only be performed or implemented when the enabling switching means 20 is actively operated in a predefined manner by an operator 12 .
  • the consent switching means 20 it can thus be avoided that potentially safety-critical movements or potentially dangerous functions, in particular movement functions, are carried out unintentionally or unintentionally.
  • the corresponding control commands are implemented only with conscious, defined actuation of the consent switch 20, for example transmitted via the interface 13 from an operating element 18 and / or from another movement control device to the control device 6 of the technical system 2. Accordingly, execution or implementation of potentially dangerous control commands via the control device 6 is only released when the consent switch 20 is actuated accordingly.
  • the enabling switching means 20 of the safety switching element 1 can be actuated by means of one finger or by means of several fingers of one hand of an operator 12.
  • the enabling switch means 20 can also be referred to as a “hold-to-run” switch means, because a function is only carried out for as long as this switch means is pressed.
  • FIG. 2 shows a possible embodiment of an operating device 3 with at least one safety switching device 1, the same reference numerals or component designations being used for the same parts as in the previous FIG. 1. In order to avoid unnecessary repetitions, reference is made to the detailed description in the previous Fig. 1.
  • the operating device 3 shown in FIG. 2 is a hand-held control device 11 for influencing movement or functional sequences of a technical process or a technical system 2.
  • at least one control element is provided on the hand-held control device 11. ment 18 formed.
  • This at least one operating element 18 can, however, also be used in order to be able to influence, change or set internal processes or operating states of the hand-held operating device 11 itself.
  • the operating element 18 is therefore provided at least for operating a technical system 2 or parts of the system and preferably also for influencing the operating functions of the handheld operating device 11.
  • the at least one operating element 18 can thus be selected from the group comprising joystick, space mouse, touch screen, membrane keyboard, rotary actuator operating element, rocker switch and the like.
  • At least one safety switching device 1 which can be accessed as quickly and conveniently as possible, is formed, which has a panic switch 19 and a switch 20 to agree structurally combined or merged.
  • the panic switch 19 enables the switching states inactive state (I) and active state (A) to be taken alternately, and the consent switch 20 enables at least two switching states to be alternately taken, such as idle state (R) and consent state (Z).
  • the switching states can be provided to a technical system 2 connected to the manual control unit 11.
  • the switching states are evaluated by a safety logic, whereby the assumption of the switching state active state (A) of the panic switching means 19 triggers a "system panic state", regardless of the switching state of the enabling switching means 20.
  • the switching state inactive state (I) of the panic switching means 19 the switching state of the idle state (R) of the enabling switching means 20 corresponds to the “system idle state” and the switching state of the enabling state (Z) of the enabling switching means 20 corresponds to the “system enabling state”.
  • Technical system 2 connected in terms of data technology or at least one safety-critical system part which carries out dangerous robot or machine operations - for example, movement movements - carries out, pauses, stops or puts them in a safe state.
  • a safe operating state of a system 2, a machine 4, a robot 5 or the like is given, for example, when potentially dangerous processes for living beings or objects, especially certain movement processes, are effectively prevented. In many cases, this is done by interrupting the energy supply to the actuators or drive units of the system 2 or the respective system part.
  • the drive units are controlled in such a way that the system parts are stopped as quickly as possible and are held in this position until further notice, for example by applying energy to the controllers or by activating brakes.
  • the safety switching device 1 of the handheld control device 11 is integrated into the safety circuit of the technical system 2 or connected to it during the functional operating state of the handheld control device 11.
  • a panic alarm device 19 By manual actuation of a panic alarm device 19 arranged on the manual control unit 11 or on another stand of the technical system 2 and connected to the security circuit, the respective machine 4 or the corresponding machine part is immediately transferred to a "system idle state" in which no potential Dangerous robot or machine operations, for example traversing movements, can be carried out.
  • This “system idle state” remains in place until all panic alarm means 19 of a system or part of a system are consciously returned to an inoperative state.
  • the Schahstoff to agree 20 is designed as a membrane key 21 and the panic Schahstoff 19 as an electromechanical contact switch unit 22, in particular as a contact block 23 is formed.
  • the membrane key 21 is arranged in front of the electromechanical contact switch unit 22 in relation to de Ren actuation direction - arrow 24.
  • the contact block 23 of the panic switching means 19 preferably comprises a housing 26 which delimits the electrical contact elements 25, 25 '.
  • This contact block 23 is preferably designed as an electronic component or switch assembly that is available as standard.
  • the two contact elements 25, 25 ‘are designed as NC contacts. These are preferably positive-opening contacts which can be transferred into the open position by at least one actuating plunger 32, 32 '.
  • the membrane key 21 of the safety safety device 1 comprises at least one cover sheet 27 with a dome-shaped, arched actuation zone 28.
  • This dome-shaped actuation zone 28 can also be referred to as a shah's bubble.
  • the tactile perceptible Schah- or Actuating path of the membrane key 21 can thereby by the elastic resilience and by the elastic resetting behavior of the dome-shaped arched actuation zone 28 of the at least a cover sheet 27 can be determined or co-determined.
  • the mechanical pressure or switching point of the membrane key 21, which is tactile perceptible by an operator, can be created by the dome-shaped actuation zone 28 and / or by a combination with a preferably metallic snap disk.
  • the membrane key 21 can be resiliently mounted in a resilient manner.
  • This resilient mounting is designed in such a way that when a predetermined actuation force is applied to the membrane key 21, which actuation force exceeds a predetermined force threshold value, the electromechanical contact switch unit 22 can be actuated.
  • the resilient mounting of the membrane key 21 contributes to the two-stage nature of the safety switching device 1. In particular, two axially or serially successive actuation stages with a first and a second actuating or actuating path are thus implemented.
  • At least one embossing 29 and / or at least one bead 30 can be formed in the at least one cover foil 27 in the edge or surrounding area of the domed actuating zone 28.
  • the membrane key 21 can therefore be supported in a resilient manner by means of the at least one embossing 29 and / or bead 30.
  • a bottom or base section 31 of the membrane key 21 can be used for load-transmitting activation of at least one actuating plunger 32,
  • the panic switch 19 can be activated starting from the membrane key 21.
  • the panic switch 19 can be actuated by pressing the operator 12 downward or comparatively more intensely with respect to the membrane key 21. This is ensured, inter alia, by the serial or in the direction of actuation - arrow 24 - successive arrangement of the switch means 20 and the panic switch 19 ensured.
  • a color-contrasting marking 33 can also be provided. This can delimit the dome-shaped arched actuation zone 28 and be different in comparison to the color of the outermost cover film 27, for example in yellow.
  • This marking 33 can be ring-shaped and, for example, within the embossing 29 or Bead 30 run in order to remain clearly recognizable in the long term. It is also conceivable to provide the actuation zone 28 at least partially with a color-contrasting marking 33.
  • the membrane key 21 has two technologically or physically different actuation state detection means 34, 35. These actuation state detection means 34, 35 are provided to detect the actuation state and / or the idle state of the membrane key 21 and to make it electronically evaluable. For this purpose, the actuation state detection means 34, 35, which are technically diverse, are line-connected to an electronic evaluation circuit 36.
  • the first actuation state detection means 34 is formed by electrical contact elements 37, 38, 39 that correspond to one another.
  • at least one electromechanical switching contact is designed which, depending on the design, comprises at least two, possibly also three or more electrical contact points.
  • the second actuation state detection means 35 of the membrane key 21 is formed by a sensor element 40 that works according to the capacitive or resistive principle.
  • This sensor element 40 comprises at least two electrodes, it being possible to draw conclusions about the actuation state and / or the idle state of the membrane key 21 on the basis of electrical capacitance changes.
  • the sensor element 40 can be based on a conductivity measurement method or on a force measurement.
  • Such conductive sensor elements 40 or the aforementioned capacitive sensor elements 40 can be easily integrated into a membrane key 21.
  • the panic alarm device 19 has two parallel electrical contact elements 25, 25 'designed as break contacts. These normally closed contacts are each line-connected to the electronic evaluation circuit 36 in order to be able to detect the idle state and / or the actuation state of the panic switching means 19.
  • the at least one electronic evaluation circuit 36 is designed in particular to determine and output, in particular to signal or for, the panic state and the mood s state based on the actuation states of the membrane key 21 and the electromechanical contact switch unit 22 the control device 8, 9, 10, 14 and the safety circuit of the respective machine 4 or the respective robot 5 provide.
  • FIGS. 4A to 4C show a further and possibly independent embodiment of the safety switching device 1, the same reference symbols or component designations being used for the same parts as in the previous figures. In order to avoid unnecessary repetition, reference is made to the detailed description in the preceding figures.
  • a first force threshold value 41 for actuation or manual activation or switching of the membrane key 21 is lower than a second force threshold value 42 for Actuation or manual activation or switching of the electromechanical contact switch unit 22.
  • the first force threshold value 41 is less than 50%, preferably about 15% to 25%, of the second force threshold value 42.
  • FIG. 4A the unactuated initial or idle state is illustrated in which there is no consent to the execution of potentially dangerous control commands.
  • the safety switching device 1 is acted upon by at least one finger of a user with a force greater than or equal to the first force threshold value 41.
  • the membrane key 21 of the safety switching device 1 is thereby actuated and the safety switching device 1 is thus in the enabling switching state.
  • the actuation state of the membrane key 21 can be safely detected by means of the two actuation state detection means 34, 35.
  • the safety switching device 1 is acted upon by at least one finger of an operator with a force greater than or equal to the second force threshold value 42, which second force threshold value 42 is higher than the first force threshold value 41 is thereby actuated and the safety switching device 1 is thus in the panic switching state or in the non-consent switching state, in which the previously active consent switching state is canceled or removed.
  • a first or radially inner embossing 29 and / or a first or radially inner bead 30 is formed in the at least one cover film 27 in the vicinity of the domed actuation zone 28 of the membrane key 21. This serves to provide a first Actuate transmission path for activating the consent switching means 20, as can be seen in FIG. 4B.
  • a radially outer embossing 29 'and / or a radially outer bead 30' in the at least a cover film 27 is provided to provide an extended or additional actuation sweep for activating the panic switch 19.
  • the radially inner embossing 29 or the radially inner bead 30 in the at least one cover sheet 27 when viewed in the operating direction of the membrane key 21 can preferably run circular or oval.
  • the radially outer embossing 29 ‘or the radially outer bead 30‘ in the at least one cover film 27 extends when viewed in the operating direction of the membrane key 21 preferably square table with rounded corners or rectangular with rounded corners.
  • the radially inner embossing 29 or the radially inner bead 30 as well as the radially outer embossing 29 ′ or the radially outer bead 30 ′ in the at least one cover film 27 of the safety shoe device 1 when viewed in the direction of actuation of the membrane key 21 are preferably circular or oval in each case.
  • the circular embossings 29, 29 ‘and / or beads 30, 30‘ in the cover film 27 are ideal because the same mechanical stress occurs at all points in this shape, as illustrated by means of radially extending arrows.
  • an angular foil stamping is shown in FIG. 5. This has the disadvantage that high or very different mechanical stresses occur in the material at the sharp-edged corners and a particularly high elongation of the cover film 27 would be required.
  • the angular foil stamping according to FIG. 5 is therefore comparatively unfavorable.
  • the actuation zone 28 of the safety viewing device 1 or the courses of the embossments 29, 29 'and / or the beads 30, 30' in the cover sheet 27 preferably square or rectangular and strong rounded corners are to be provided.
  • the mechanical load on the cover sheet 27 in the course of manual pushing or actuating movements and the associated relative adjustments with respect to the housing 15 of the operating device 3 - FIG. 2 - can be kept low.
  • FIG. 8 An alternative embodiment for the course of the embossments 29, 29 'and / or beads 30, 30' is shown in FIG. 8. There is a star-shaped course of the embossments 29, 29 'and / or Beads 30, 30 'provided, the outer contour of a plurality of circularly arranged, pointed corners can be formed.
  • the safety switching device 1 can to a certain extent be integrated into a membrane keyboard 43 of the operating device 3.
  • the at least one cover sheet 27 of the membrane key 21 is designed as a one-piece, integral section of a membrane keyboard 43 on the operating device 3.
  • This membrane keyboard 43 can function as an operating element 18 of the operating device 3.
  • a height 44 of the housing 15 of the operating device 3 measured parallel to the actuating direction - arrow 24 - of the safety switching element 1 is less than 5 cm, preferably less than 3 cm.
  • the exemplary embodiments show possible design variants, whereby it should be noted at this point that the invention is not limited to the specifically illustrated design variants, but rather various combinations of the individual design variants are possible with one another, and this possible variation is based on the need for technical action by the present invention is within the ability of a person skilled in the art working in this technical field.
  • Control device 41 first force threshold value

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Sicherheitsschalteinrichtung (1) zur Verwendung in Kombination mit Programmier- und/oder Bedienelementen (18) einer Maschinen- bzw. Robotersteuerung für manuelle Steuer- bzw. Programmiervorgänge an Maschinen oder Robotern. Die Sicherheitsschalteinrichtung (1) umfasst ein Panik-Schaltmittel (19), welches in seinem Aktivierungszustand zur Überführung einer Maschine oder eines Roboters respektive von deren Maschinen- bzw. Robotersteuerung in einen Panik-Schaltzustand oder einen sicheren Zustand vorgesehen ist. Weiters umfasst die Sicherheitsschalteinrichtung (1) ein Zustimm-Schaltmittel (20), welches in seinem Aktivierungszustand zur Überführung einer Maschine oder eines Roboters respektive von deren Maschinen- bzw. Robotersteuerung in einen Zustimmungs-Zustand für die Ausführung von potentiell gefahrbringenden Bewegungen oder Prozessveränderungen respektive Steuerbefehlen gegenüber einer Maschine oder eines Roboters vorgesehen ist. Das Zustimm-Schaltmittel (20) ist dabei als Folientaste ausgebildet und das Panik-Schaltmittel (19) als elektromechanische Kontaktschalter-Einheit. Die Folientaste ist in Bezug auf deren Betätigungsrichtung - Pfeil (24) - vor der elektromechanischen Kontaktschalter-Einheit angeordnet.

Description

SICHERHEITSSCHALTEINRICHTUNG UND BEDIEN VORRICHTUNG FÜR RQBQ-
TER ODER ANDERE MASCHINEN
Die Erfindung betrifft eine Sicherheitsschalteinrichtung zur Verwendung in Kombination mit Programmier- und/oder Bedienelementen einer Maschinen- bzw. Robotersteuerung sowie eine Bedienvorrichtung für Roboter oder andere Maschinen, welche mit einer solchen Sicher- heits schalteinrichtung ausgestattet ist.
Sicherheitsschalteinrichtungen zur Erhöhung der Sicherheit in Verbindung mit der manuellen Bedienung von Maschinen oder Robotern sind beispielsweise aus der W02003/012809A1, der AT7217U 1 , oder der W02010/009488A2 seitens der Anmelderin bekannt. Mit diesen Si cherheitsschalteinrichtungen können erhöhte Sicherheitsanforderungen gut erfüllt werden, de ren Implementierbarkeit in moderne Bedienvorrichtungen zur manuell gesteuerten Ausfüh rung oder Beeinflussung von Bewegungen oder Abläufen von Maschinen oder Robotern ist jedoch nur bedingt zufriedenstellend.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, die Nachteile des Standes der Technik zu über winden und eine Sicherheitsschalteinrichtung zur Verfügung zu stellen, welche hohen Sicher heitsanforderungen gerecht wird und dabei gut mit industriellen Bedienvorrichtungen kombi niert werden kann.
Diese Aufgabe wird durch eine Sicherheitsschalteinrichtung und auch durch eine Bedienvor richtung gemäß den Ansprüchen gelöst.
Die erfindungsgemäße Sicherheitsschalteinrichtung ist zur Verwendung in Kombination mit Programmier- und/oder Bedienelementen einer Maschinen- bzw. Robotersteuerung vorgese hen und für manuelle Steuer- bzw. Programmiervorgänge an Maschinen oder Robotern ein- setzbar, wobei diese Sicherheits schalteinrichtung folgende Elemente umfasst:
- ein Panik-Schaltmittel, welches in seinem von einem Bediener herbeiführbaren Aktivie- rungszustand zur Überführung einer Maschine oder eines Roboters, insbesondere von deren Maschinen- bzw. Robotersteuerung, in einen Panik-Schaltzustand, Stopp-Zustand oder einen sicheren Zustand vorgesehen ist; und - ein Zustimm-Schaltmittel, welches in seinem von einem Bediener herbeiführbaren Aktivie- rungszustand zur Überführung einer Maschine oder eines Roboters, insbesondere von deren Maschinen- bzw. Robotersteuerung, in einen Zustimmungs-Zustand für die Ausführung von potentiell gefahrbringenden Steuerbefehlen, insbesondere von Bewegungen oder Prozessver änderungen, gegenüber einer Maschine oder eines Roboters vorgesehen ist.
Das Zustimm-Schaltmittel ist dabei als Folientaste ausgebildet und das Panik- Schaltmittel als elektromechanische Kontaktschalter-Einheit, insbesondere als Kontaktblock ausgeführt, wo bei die Folientaste in Bezug auf deren Betätigungsrichtung vor der elektromechanischen Kon taktschalter-Einheit angeordnet ist.
Die erfindungsgemäße Sicherheitsschalteinrichtung bringt den Vorteil mit sich, dass es einen relativ kompakten bzw. niedrigen Aufbau ermöglicht und trotzdem eine hohe technische Funktionszuverlässigkeit aufweist. Hinzu kommt, dass diese Sicherheitsschalteinrichtung ei nen hohen Funktionsumfang bietet, da neben der Signalisierung bzw. Bereitstellung eines Zu stimmungs-Zustandes zur Ausführung von potentiell gefahrbringenden Roboter- oder Maschi nenoperationen, beispielsweise Verfahrbewegungen, auch eine Panik-Funktion integriert ist, welche Panik-Funktion insbesondere im Falle von Panikzuständen bzw. Überraschungsmo menten der Bedienperson, unmittelbar aktiviert bzw. eingenommen werden kann. Insbeson dere ist durch den angegebenen Aufbau eine zweistufige Sicherheitsschalteinrichtung ge schaffen, welche neben ihrem Ruhezustand bzw. Ausgangszustand die beiden Sicherheits schaltstufen „Zustimmungs-Schaltstellung“ und „Panik-Schaltstellung“, welche auch als „Nicht-Zustimmungs-Schaltstellung“ bezeichnet werden kann, aufweist.
Darüber hinaus ist die erfindungsgemäße Sicherheitsschalteinrichtung relativ unkompliziert und unter Erfüllung hoher Dichtheitsanforderungen in ein Gehäuse einer gattungsgemäßen Bedienvorrichtung integrierbar. In vorteilhafter Weise kann durch die relativ niedrige oder na hezu bündige Implementierbarkeit einer Folientaste an einer Bedienvorrichtung auch eine hohe mechanische Robustheit des Sicherheitsschaltelementes bzw. der Bedienvorrichtung er zielt werden.
Die Schaltzustände der Sicherheitsschalteinrichtung können von einer Sicherheitslogik bzw. elektronischen Auswerteschaltung ausgewertet werden, wobei die Einnahme des Schaltzu standes Aktivzustand (A) des Panik-Schaltmittels einen „System-Panikzustand“ auslöst, un abhängig vom Schaltzustand des Zustimm-Schaltmittels. Im Schaltzustand Inaktivzustand (I) des Panik-Schaltmittels entspricht der Schaltzustand Ruhezustand (R) des Zustimm-Schalt- mittels dem „System-Ruhezustand“ und der Schaltzustand Zustimmungszustand (Z) des Zu- stimm-Schaltmittels dem „System-Zustimmungszustand“. Die Panik-Schaltstellung bzw. Nicht-Zustimmungs-Schaltstelhmg ist in Bezug auf die Betätigungsrichtung der zweistufigen Sicherheitsschaltvorrichtung die letzte Schaltstufe, also nach der Zustimmungs-Schaltstellung vorgesehen. Diese Panik- Schaltstellung ist durch Aufwenden von erhöhter Betätigungskraft gegenüber der Folientaste einnehmbar, welche erhöhte Betätigungskraft in Bezug auf die Er reichung bzw. Einnahme der Zustimmungs-Schaltstellung deutlich zu erhöhen ist.
Eine praktikable Ausgestaltung der Sicherheits schal teinrichtung besteht darin, wenn ein erster Kraft- Schwellwert zur Betätigung, insbesondere zur manuellen Aktivierung oder Umschal tung der Folientaste geringer ist als ein zweiter Kraft- Schwellwert zur Betätigung, insbeson dere zur manuellen Aktivierung oder Umschaltung der elektromechanischen Kontaktschalter- Einheit. Insbesondere ist es zweckmäßig, wenn der erste Kraft-Schwellwert weniger als 50% des zweiten Kraft-Schwellwertes beträgt, vorzugsweise etwa 15% bis 25% des zweiten Kraft- Schwellwertes beträgt. Dadurch ist eine zweistufige Sicherheitsschalteinrichtung geschaffen, welche eine intuitive und zugleich komfortable Bedienbarkeit unterstützt. Insbesondere kann dadurch ein unbeabsichtigtes Durchdrücken der Sicherheitsschalteinrichtung in die zweite Schaltstellung, also in den Panik-Zustand, hintan gehalten werden. Zudem ist auch eine länger andauernde Betätigung bzw. Aufrechterhaltung des Zustimmungs-Zustandes problemlos bzw. ermüdungsfrei möglich.
Entsprechend einer vorteilhaften Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Folientaste federelastisch nachgiebig gelagert ist, und dass bei Aufbringung einer vorbestimmten Betäti gungskraft gegenüber der Folientaste, welche Betätigungskraft einen vorbestimmten Kraft- Schwellwert übersteigt, die elektromechanische Kontaktschalter-Einheit, insbesondere der nachfolgend positionierte Kontaktschaltblock, betätigbar ist. Dadurch ist eine zweistufige Si cherheitsschalteinrichtung geschaffen, also ein Schaltelement mit zwei axial bzw. seriell auf einanderfolgenden Betätigungs stufen ausgebildet, welche einen mechanisch einfachen, kom pakten und trotzdem robusten Aufbau aufweist. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Folientaste wenigstens eine Deckfolie mit einer kuppelförmig gewölbten Betätigungszone umfasst. Dadurch wird einer seits ein haptisches Wahrnehmen bzw. Erfassen und quasi blindes Auffinden der Position der Sicherheitsschalteinrichtung, beispielsweise in Bezug auf eine Gehäuseoberfläche, ermög licht. Zudem kann dadurch zumindest ein Teil des zurückzulegenden Betätigungsweges oder der gesamte zurückzulegende Betätigungsweg bereitgestellt werden, welcher Betätigungsweg eine Überführung der Folientaste vom Ruhe- bzw. Ausgangszustand bzw. „System-Ruhezu stand“ in den Betätigungs- bzw. Zustimmungs-Zustand bzw, „System-Zustimmungszustand“ bewirkt. Ein solcher taktil erfassbarer Betätigungsweg begünstigt dabei im Vergleich zu ei nem völlig unnachgiebigen Schaltelement, wie einer Touch-Eingabefläche, die Benutzer freundlichkeit der Sicherheits schalteinrichtung.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass im Umgebungsbereich der kuppelförmig gewölb ten Betätigungszone wenigstens eine Prägung oder wenigstens eine Sicke in der wenigstens einen Deckfolie ausgebildet ist. Eine solche Prägung kann dabei durch eine Materialverdrän gung bzw. -Verdichtung in der wenigstens einen Deckfolie gebildet sein. Eine Sicke kann durch eine im Schnitt im Wesentlichen U-, V- oder W-förmige Umformung der wenigstens einen Deckfolie, beispielsweise analog zu Membranen von Lautsprechern, gebildet sein. Dadurch können relativ weite Betätigung swege für die Sicherheitsschalteinrichtung bereitge stellt werden, ohne dabei eine hohe Oberflächenspannung der wenigstens einen Deckfolie zu verursachen. Insbesondere kann dadurch eine lange Nutzungsdauer der Sicherheitsschaltein richtung erreicht werden, nachdem die Beanspruchung und das damit einhergehende Bruch- bzw. Beschädigungsrisiko der wenigstens einen Deckfolie minimiert werden kann. Auch die Bedienungsergonomie der Sicherheits schaltvorrichtung kann dadurch begünstigt werden.
Weiters kann es zweckmäßig sein, wenn im Umgebungsbereich der kuppelförmig gewölbten Betätigungszone eine erste bzw. radial innere Prägung und/oder eine erste bzw. radial innere Sicke in der wenigstens einen Deckfolie ausgebildet ist, welche zur Bereitstellung eines ersten Betätigungsweges für die Aktivierung des Zustimm-Schaltmittels vorgesehen ist. Zudem ist eine zweite bzw. radial äußere Prägung und/oder eine zweite bzw. radial äußere Sicke in der wenigstens einen Deckfolie ausgebildet, welche zur Bereitstellung eines erweiterten bzw. zu sätzlichen Betätigungsweges für die Aktivierung des Stopp-Schaltmittels vorgesehen ist. Dadurch kann ein Gesamt-Betätigungsweg von mehreren Millimetern, insbesondere von 3 bis 6 mm, problemlos bereitgestellt werden, ohne dadurch eine Überbeanspruchung der wenigs tens einen Deckfolie nach zahlreichen Betätigungsvorgängen zu verursachen. Die Betäti gungsfläche der Sicherheitsschalteinrichtung kann dabei nur etwa 4 bis 9 cm2 betragen. Insbe sondere kann ein sogenanntes Ziehharmonika-Prinzip angewandt werden, um relativ große Betätigung swege bei gleichzeitig langer Lebensdauer der Sicherheitsschalteinrichtung zu er zielen. Darüber hinaus kann dadurch ein taktil gut wahrnehmbarer Übergang von der ersten Schaltstufe, also von der Zustimmungs-Schaltstellung, auf die zweite Schaltstufe, also auf die Panik- Schaltstellung, geschaffen werden.
Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass die kuppelförmig gewölbte Betätigungszone mit einer zur Farbe der äußersten Schicht der wenigstens einen Deckfolie farblich kontrastierenden Markierung umgrenzt oder versehen ist. Beispielsweise kann ein Markierungsring bzw. eine Markierungsfläche in zum Beispiel gelber Farbe vorgese hen sein. Dadurch kann eine intuitive bzw. möglichst fehlersichere Bedienung der Sicher- heits schalteinrichtung unterstützt werden. Insbesondere kann dadurch die Zweistufigkeit und die optimale Betätigungszone bzw. das Zentrum der Sicherheits schalteinrichtung klar signali siert werden.
Vorteilhaft ist auch eine Ausführungsform, gemäß welcher die Folientaste zwei technologisch unterschiedliche bzw. physikalisch diversitäre Betätigungszustand-Erfassungsmittel umfasst. Dadurch kann eine technische Einfehlersicherheit der Folientaste erzielt werden, wodurch trotz Auftretens eines einzelnen Fehlers die Wahrscheinlichkeit eines Totalversagens der Foli entaste ausgeschlossen ist. Ferner wird dadurch vermieden bzw. das Risiko verringert, dass durch einen äußeren Störeinfluss beide Betätigungszustand-Erfassungsmittel gleichzeitig ge stört bzw. ungünstig beeinflusst werden. Die Funktionszuverlässigkeit der Folientaste kann so maximiert bzw. die ordnungsgemäße Erfassungsfunktion bezüglich der tatsächlichen Betäti gungszustände verbessert werden.
Entsprechend einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist das erste Betätigungszustand- Erfassungsmittel der Folientaste durch ein elektrisches Kontaktelement, insbesondere durch wenigstens einen elektromechanischen Schaltkontakt, gebildet. Das zweite Betätigungszu stand-Erfassungsmittel der Folientaste ist durch ein nach dem kapazitiven oder resistiven Prinzip arbeitendes Sensorelement gebildet. Beispielsweise kann dieses Sensorelement auf ei ner Leitfähigkeitsmessung beruhen. Insbesondere kann die Folientaste Dehnmessstreifen oder Graphen-Beschichtungen zur Kraftmessung aufweisen. Von besonderem Vorteil ist dabei, dass dadurch eine erhöhte Manipulationssicherheit bzw. Überlistungssicherheit der Sicher- heits schalteinrichtung erzielbar ist.
Vor allem in Zusammenhang mit einem kapazitiven Sensorelement als zweites Betätigungs zustand-Erfassungsmittel kann vermieden werden, dass die Sicherheits schalteinrichtung bzw. deren Zu stimm- Schaltmittel mit Andrückelementen, beispielsweise Holzstücken, und/oder Klebeband manipuliert und so in einen dauerhaften Zustimmungszustand versetzt wird. Mit tels eines kapazitiven Sicherheitsschaltelements kann eine solche Umgehung der Sicherheits funktion des Zustimm-Schaltmittels ausgeschlossen werden, wenn dessen Erfassungsverhal ten auf die Leitfähigkeit eines menschlichen Fingers eingestellt ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Panik-Schaltmittel zwei parallele, insbe sondere parallel wirkende, als Öffner- Kontakte ausgeführte, elektrische Kontaktelemente auf. Dadurch wird Einfehlersicherheit erreicht, also erhöhte Funktionszuverlässigkeit der Sicher heits schalteinrichtung bzw. des Panik-Schaltmittels gewährleistet. Dies vor allem dann, wenn die beiden Öffner-Kontakte als zwangsöffnende Kontaktelemente ausgeführt sind.
Insbesondere ist es zweckmäßig, wenn das Panik- Schaltmittel als Kontaktblock mit einem die elektrischen Kontaktelemente umgrenzenden Gehäuse ausgebildet ist. Dadurch wird eine hohe Robustheit und Zuverlässigkeit der Sicherheitsschalteinrichtung erzielt. Dies vor allem dann, wenn der Kontaktblock durch eine standardisierte bzw. erprobte und bewährte Kompo nente gebildet ist. Die zumindest teilweise Abkapselung der Kontaktelemente erhöht auch die Fehlersicherheit der Sicherheitsschalteinrichtung.
Weiters kann vorgesehen sein, dass die radial innere Prägung oder die radial innere Sicke so wie die radial äußere Prägung oder die radial äußere Sicke in der wenigstens einen Deckfolie bei Betrachtung in Betätigungsrichtung der Folientaste bevorzugt jeweils kreisrund oder je weils oval verlaufen bzw. ausgebildet sind. Die auf die wenigstens eine Deckfolie einwirken den Materialbelastungen bzw. Dehnungsspannungen bei Betätigung der Sicherheits schaltein richtung können dadurch minimiert werden bzw. in Bezug auf den Umfang der jeweiligen Prägung bzw. Sicke gleichmäßig oder annähernd gleichmäßig auftreten. Dies im Unterschied zu einer eckig verlaufenden Folienprägung bzw. zu einer eckig verlaufenden Sicke in der Fo lie.
Ebenso kann vorgesehen sein, dass die radial innere Prägung oder die radial innere Sicke in der wenigstens einen Deckfolie bei Betrachtung in Betätigungsrichtung der Folientaste bevor zugt kreisrund oder oval verläuft bzw. ausgebildet ist, und dass die radial äußere Prägung oder die radial äußere Sicke in der wenigstens einen Deckfolie bei Betrachtung in Betätigungsrich tung der Folientaste bevorzugt quadratisch mit abgerundeten Ecken oder reckteckförmig mit abgerundeten Ecken verläuft bzw. ausgebildet ist. Dadurch kann in einfacher und effektiver Art und Weise ein höherer Betätigungswiderstand für die zweite Schaltstufe „Stopp- bzw. Pa nik-Zustand“ als für die erste Schaltstufe „Zustimmungs-Zustand“ bewerkstelligt werden. Darüber hinaus kann dadurch die Bedienbarkeit der Sicherheitsschalteinrichtung verbessert werden bzw. eine intuitive Erkennung der beiden Schaltfolgen der zweistufigen Sicherheits schalteinrichtung unterstützt werden.
Gemäß einer besonderen Ausprägung kann vorgesehen sein, dass die Folientaste federelas tisch nachgiebig gelagert ist, insbesondere mittels wenigstens einer Sicke und/oder Prägung in der wenigstens einen Deckfolie relativverstellbar gehaltert ist. Ein Boden- bzw. Basisab schnitt der Folientaste ist dabei zur lastübertragenden Aktivierung von wenigstens einem Be tätigung s Stößel des Panik-Schaltmittels ausgebildet. Dadurch kann eine kompakte und zu gleich funktionszuverlässige Sicherheitsschalteinrichtung geschaffen werden. Unter anderem die axiale Länge, also die in Betätigungsrichtung gemessene Erstreckung des Sicherheits schalteinrichtung kann so relativ gering gehalten werden. Aufgrund möglichst weniger, me chanischer Einzelkomponenten einer solchen Sicherheitsschalteinrichtung können auch die Herstellungskosten relativ gering gehalten werden.
Weiters kann die Sicherheitsschalteinrichtung wenigstens eine elektronische Auswerteschal tung umfassen, welche dazu ausgebildet ist, basierend auf den Betätigungszuständen der Foli entaste und der elektromechanischen Kontaktschalter-Einheit den Panik-Schaltzustand und den Zustimmungs-Zustand zu ermitteln und auszugeben, insbesondere zu signalisieren bzw. bereitzu stellen. Dadurch kann ohne aufwändige Verriegelungsmechaniken beispielsweise ver mieden werden, dass die Sicherheitsschalteinrichtung ausgehend von einer aktiven Panik- Schaltzustellung zurück in den Ausgangs- bzw. Ruhezustand kurzfristig einen Zustimmungs- Zustand signalisiert bzw. bereitstellt. Insbesondere sind durch eine elektronische Auswer teschaltung eine Reihe von Plausibilitätsüberprüfungen und/oder Sicherheitsevaluierungen in einfacher Art und Weise implementierbar.
Die Aufgabe der Erfindung wird auch durch eine Bedienvorrichtung, insbesondere durch ein Handbediengerät für Roboter oder andere Maschinen gelöst, welche Bedien Vorrichtung Pro grammier- und/oder Bedienelemente zur Programmierung und/oder Steuerung von Bewe gungsabläufen oder Betriebszuständen aufweist. Diese Bedienvorrichtung umfasst wenigstens eine Sicherheitsschalteinrichtung wie sie in den Ansprüchen angegeben ist. Die damit erziel baren Vorteile und technischen Wirkungen sind den vorhergehenden und den nachstehenden Beschreibungsteilen zu entnehmen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Bedienvorrichtung ist vorgesehen, dass die we nigstens eine Deckfolie der Folientaste als einteiliger, integraler Abschnitt einer Folientastatur auf der Bedienvorrichtung ausgebildet ist. Dadurch kann neben einer relativ dünnen bzw. niedrigen Ausgestaltung des Gehäuses der Bedien Vorrichtung eine hohe Dichtheit und Ro bustheit der Bedienvorrichtung erreicht werden.
Insbesondere ist es möglich, dass eine parallel zur Betätigungsrichtung des Sicherheitsschalt- elementes gemessene Höhe eines Gehäuses der Bedienvorrichtung weniger als 5 cm, vorzugs weise weniger als 3 cm beträgt. Unter anderem die erfindungsgemäße Sicherheitsschaltein- richtung ermöglicht den Aufbau von relativ schlanken bzw. niedrigen Gehäusen, insbesondere von Tablet- artigen Handterminals mit einem erhöhten Sicherheitsniveau für industrielle Steu- erungsanwendungen. Die in der Bedienvorrichtung integrierte Sicherheitsschalteinrichtung ermöglicht dabei die Bereitstellung eines Zustimmungs-Schaltzustandes und auch die Abgabe eines Panik-Schaltzustandes bzw. Nicht-Zustimmungs-Schaltzustandes.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.
Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung: Fig. 1 Eine beispielhafte Ausführungsform einer technischen Anlage, welche mittels
Bedienvorrichtungen bedien- bzw. beeinflussbar ist;
Fig. 2 eine mögliche Ausführungsform einer Bedienvorrichtung mit einer ersten und einer zweiten Sicherheitsschalteinrichtung;
Fig. 3 ein Aufbauschema einer ersten Ausführungsform einer Sicherheitsschaltein richtung;
Fig. 4A ein Aufbauschema einer zweiten Ausführungsform einer Sicherheitsschaltein richtung im unbetätigten Ruhe- bzw. Ausgangszustand;
Fig. 4B die Sicherheitsschalteinrichtung nach Fig. 4A während der Einnahme der ers ten Betätigungs stufe zur Signalisierung eines Zustimmungs-Zustandes;
Fig. 4C die Sicherheitsschalteinrichtung nach Fig. 4A während der Einnahme der zwei ten Betätigungs stufe zur Signalisierung eines Panik-Schaltzustandes;
Fig. 5 bis 8 verschiedene Ausführungsformen von elastisch nachgiebigen und rückstellen den Betätigungszonen für die Sicherheitsschalteinrichtung.
Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen wer den, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf glei che Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen wer den können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, un ten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.
In der Fig. 1 ist eine beispielhafte Ausführungsform der Anordnung von Sicherheitsschaltele menten 1 in einer technischen Anlage 2 dargestellt, wobei die technische Anlage 2 mittels we nigstens einer Bedienvorrichtung 3 bedien- bzw. beeinflussbar ist. Die Bedienvorrichtung 3 kann dabei stationär und/oder mobil bzw. tragbar ausgeführt sein.
Die technische Anlage 2 ist zur automatischen, halbautomatischen und/oder manuellen Be handlung oder Bearbeitung von Objekten bzw. Werkstücken ausgebildet. Gleichfalls kann eine technische Anlage 2 in der Art ausgebildet sein, sonstige technische Prozesse automati siert ausführen bzw. überwachen zu können.
Die technische Anlage 2 kann dabei eine oder mehrere elektrisch gesteuerte Maschinen 4, wie z.B. Bearbeitungsmaschinen oder Förder- bzw. Transportvorrichtungen und/oder Roboter 5 bzw. sonstige Manipulatoren oder dgl., umfassen.
Neben diversen mechanischen Komponenten weist die technische Anlage 2 weiters wenigs tens eine elektrische bzw. elektronische Steuereinrichtung 6 auf, welche eine zentrale Steuer vorrichtung 7 oder mehrere dezentrale, miteinander verbundene oder vernetzte Steuervorrich tungen 8, 9, 10 für diverse Anlagenteile, beispielsweise für eine Maschine 4 und/oder einen Roboter 5, umfasst. Die dezentralen Steuervorrichtungen 8, 9, 10 sind dabei bevorzugt direkt dem zu steuernden Anlagenteil zugeordnet oder in der Nähe davon angeordnet.
An die Steuereinrichtung 6 der elektromechanischen Anlage 2 ist wenigstens eine Bedienvor richtung 3, wie ein mobiles Handbediengerät 11 anbindbar. Das Handbediengerät 11 ist dabei bevorzugt derart kompakt und leichtgewichtig aufgebaut, dass es von einem befugten Bedie ner 12 der Anlage 2 mühelos tragbar ist.
Zur bedarfsweisen bzw. zeitweiligen Verbindung des Handbediengeräts 11 mit der Steuerein richtung 6 oder wenigstens einer der Steuervorrichtungen 7, 8, 9, 10 der technischen Anlage 2, weist das Handbediengerät 11 wenigstens eine Schnittstelle 13 auf. Diese Schnittstelle 13 ist üblicherweise an einer Steuervorrichtung 14 des Handbediengeräts 11 ausgebildet. Diese Steuervorrichtung 14 ist bevorzugt im Inneren eines Gehäuses 15 des Handbediengerätes 11 aufgenommen und so vor direktem Zugriff von außen geschützt.
Die Schnittstelle 13 kann dabei zum Aufbau einer drahtgebundenen Verbindung via ein Kabel 16 und/oder zum Aufbau einer drahtlosen Wirkverbindung zur Steuereinrichtung 6 oder zu wenigstens einer der Steuervorrichtungen 7, 8, 9, 10 der Anlage 2 ausgebildet sein. Via diese wenigstens eine drahtlose und/oder drahtgebundene Schnittstelle 13 am Handbediengerät 11 ist dieses also daten- bzw. signaltechnisch an die Steuereinrichtung 6 oder an einzelne der Steuervorrichtungen 7, 8, 9, 10 bedarfsweise anbindbar. Hierfür ist an der Steuereinrichtung 6 oder an wenigstens einer der Steuervorrichtungen 7, 8, 9, 10 der technischen Anlage 2 we nigstens eine damit korrespondierende Schnittstelle 17 ausgebildet. Das mobile Handbediengerät 11 dient zumindest zur Beeinflussung der Betriebsfunktionen bzw. Arbeitsweise einer Maschine 4, eines Roboters 5 oder sonstiger technischer Anlagenteile eines allgemeinen technischen Prozesses. Zusätzlich kann das Handbediengerät 11 zur Visua lisierung von Prozessdaten und/oder zur Beobachtung von Arbeitsweisen einer technischen Anlage ausgebildet sein. Derartige Prozessbeeinflussungen bzw. Prozessvisualisierungen sind dabei nur dann möglich, wenn das mobile Handbediengerät 11 über die Schnittstelle 13 mit der korrespondierenden Schnittstelle 17 der jeweiligen Anlage 2 bzw. des jeweiligen Anla genteils in ordnungsgemäßer daten- bzw. signaltechnischer Wirkungsverbindung steht.
Alternativ oder in Kombination zu wenigstens einem der zuvor genannten Verwendungszwe cke kann das Handbediengerät 11 auch zur Programmierung der Abläufe, insbesondere der Bewegungs- bzw. Steuerabläufe, von mit Aktoren bzw. Sensoren versehenen Maschinen 4 o- der Robotern 5 dienen. In einem derartigen Programmiermodus des Handbediengerätes 11 kann beispielsweise ein sogenanntes „Teaching" von Maschinen 4 oder Robotern 5 vorge nommen werden. Die dabei in einem Speicher hinterlegten Steuerungs- bzw. Bewegungsab läufe können nachfolgend von der Maschine 4 oder dem Roboter 5 selbsttätig bzw. automati siert ausgeführt werden.
Am Handbediengerät 11 ist weiters eine Sicherheitsschalteinrichtung 1 zur Verwendung in Kombination mit Programmier- und/oder Bedienelementen 18 einer Maschinen- bzw. Robo tersteuerung für manuelle Steuer- bzw. Programmiervorgänge an Maschinen 4 oder Robotern 5 vorgesehen.
Sicherheitsschaltelemente 1 sind gemäß dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel auch an der Steuereinrichtung 6, am Roboter 5 und der Maschine 4 vorgesehen um direkt sicher heitsrelevante bzw. sicherheitskritische Befehle eingeben bzw. ausführen zu können, oder um eine Maschine 4, einen Roboter 5 oder einen sonstigen Anlagenteil in einen sicheren Zustand überführen zu können.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung eines Sicherheitsschaltelementes 1 wird nachfolgend in Zu sammenhang mit den Darstellungen in den Fig. 2 und 3 näher erläutert. Ein solches Sicher- heitsschaltelement 1 umfasst ein Panik- Schaltmittel 19, wobei das Panik- Schaltmittel 19 die wechselweise Einnahme der Schaltzustände Inaktivzustand (I) und Aktivzustand (A) ermög licht. Dieses Sicherheitsschaltelement 1 umfasst weiters ein Zu stimm- Schaltmittel 20, wobei das Zu stimm- Schaltmittel 20 die wechselweise Einnahme der Schaltzustände Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z) ermöglicht.
Die Schaltzustände werden von einer Sicherheitslogik, insbesondere einer elektronischen Auswerteschaltung 36 ausgewertet, wobei die Einnahme des Schaltzustandes Aktivzustand (A) des Panik-Schaltmittels 19 einen „System-Panikzustand“ auslöst, unabhängig vom Schalt zustand des Zustimm-Schaltmittels 20. Im Schaltzustand Inaktivzustand (I) des Panik-Schalt- mittels 19 entspricht der Schaltzustand Ruhezustand (R) des Zustimm-Schaltmittels 20 dem „System-Ruhezustand“ und der Schaltzustand Zustimmungszustand (Z) des Zustimm-Schalt mittels 20 dem „System-Zustimmungszustand“.
Nachdem Bedienvorrichtungen 3, wie Handbediengeräte 11, Steuereinrichtungen 6, Roboter 5 oder Maschinen 4 oftmals eingeschränkte Platziermöglichkeiten für Schaltelemente wie Be dienelemente 18 oder sonstige Befehlseingabe-Elemente, Panik- Schaltmittel 19 und Zu- stimm-Schaltmittel 20 aufweisen, ist die Sicherheitsschalteinrichtung 1 als kombiniertes Schaltelement ausgeführt. Das Zu stimm- Schaltmittel 20 und das Panik-Schaltmittel 19 sind dabei baulich überlagert.
Mit der Sicherheitsschalteinrichtung 1 kann bei Aktivierung des Panik-Schaltmittels 19 nöti genfalls ein sofortiger Panik-Stopp bzw. Nothalt wenigstens von einem Teil einer funktional daran angebundenen Maschine 4, eines Roboters 5 oder eines technischen Prozesses eingelei tet werden. Dieses Panik- Schaltmittel 19 ist vor allem vorgesehen, um sicherheitskritische o- der gefahrbringende Situationen innerhalb der technischen Anlage 2 abzuwenden bzw. augen blicklich abzu stellen.
Ausschließliche Stopp- bzw. Nothalt-Schaltmittel 19‘, also Schaltmittel ohne Kombination mit einem Zu stimm- Schaltmittel 20, sind üblicherweise auch an sonstigen Anlagenteilen gut einsehbar und leicht zugreifbar angeordnet, um notfalls rasch erreicht und betätigt werden zu können.
Die Sicherheitsschaltelemente 1, insbesondere deren Panik-Schaltmittel 19, sind in einen all gemein bekannten, nicht näher dargestellten Sicherheitsschaltkreis der Steuereinrichtung 6 eingebunden, welcher im Wesentlichen bewirkt, dass beim Vorliegen eines „System-Panik- Zustandes“ wenigstens die betroffenen, sicherheitskritischen Teile der Anlage 2 angehalten, abgeschaltet bzw. energielos geschaltet werden. Die Sicherheitsschalteinrichtung 1 am Hand bediengerät 11 ist hierzu über die Schnittstelle 13, beispielsweise eine kabelgebundene Schnittstelle, oder gegebenenfalls über ein eigenständiges Interface in den Sicherheitsschalt kreis der Steuereinrichtung 6 bzw. der technischen Anlage 2 einbindbar bzw. zumindest wir kungstechnisch mit diesem verbindbar.
Das in der Sicherheitsschalteinrichtung 1 vorgesehene Zustimm-Schaltmittel 20 ist dazu ein gerichtet, dass potentiell sicherheitskritische Bewegungen bzw. Funktionen nur dann ausge führt bzw. umgesetzt werden können, wenn das Zustimm-Schaltmittel 20 in vordefinierter Art und Weise durch einen Bediener 12 aktiv betätigt ist. Mit dem Zustimm-Schaltmittel 20 kann also vermieden werden, dass potentiell sicherheitskritische Bewegungen bzw. potentiell ge fährliche Funktionen, insbesondere Bewegungsfunktionen, unbeabsichtigt bzw. ungewollt ausgeführt werden. Insbesondere werden ausschließlich bei bewusster, definierter Betätigung des Zustimm-Schaltmittels 20 die entsprechenden Steuerbefehle umgesetzt, beispielsweise über die Schnittstelle 13 von einem Bedienelement 18 und/oder von einer sonstigen Bewe gung s Steuervorrichtung an die Steuereinrichtung 6 der technischen Anlage 2 übermittelt. Demnach ist nur bei entsprechender Betätigung des Zustimm-Schaltmittels 20 eine Ausfüh rung bzw. Umsetzung von potentiell gefahrbringenden Steuerbefehlen via die Steuereinrich tung 6 freigegeben.
Das Zustimm-Schaltmittel 20 des Sicherheitsschaltelementes 1 ist dabei mittels einem Finger oder mittels mehrerer Finger einer Hand eines Bedieners 12 betätigbar. Das Zustimm-Schalt mittel 20 kann auch als „Hold-to-Run“-Schaltmittel bezeichnet werden, weil eine Funktion nur und so lange ausgeführt wird, wie dieses Schaltmittel gedrückt wird.
In der Fig. 2 ist eine mögliche Ausführungsform einer Bedienvorrichtung 3 mit wenigstens einer Sicherheitsschalteinrichtung 1 gezeigt, wobei für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in der vorangegangenen Fig. 1 verwendet werden. Um unnö tige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in der vorangegan genen Fig. 1 hingewiesen bzw. Bezug genommen.
Bei der in Fig. 2 dargestellten Bedienvorrichtung 3 handelt es sich um ein Handbediengerät 11 zur Beeinflussung von Bewegungs- bzw. Funktionsabläufen eines technischen Prozesses bzw. einer technischen Anlage 2. Hierzu ist am Handbediengerät 11 zumindest ein Bedienele- ment 18 ausgebildet. Dieses wenigstens eine Bedienelement 18 kann aber auch genutzt wer den, um interne Abläufe bzw. Betriebszustände des Handbediengeräts 11 selbst beeinflussen, verändern bzw. einstellen zu können. Das Bedienelement 18 ist also zumindest zur Bedienung einer technischen Anlage 2 oder von Anlagenteilen und bevorzugt auch zur Beeinflussung der Betriebsfunktionen des Handbediengeräts 11 vorgesehen. Das zumindest eine Bedienelement 18 kann somit ausgewählt sein aus der Gruppe umfassend Joystick, Space-Mouse, Touch- Screen, Folientastatur, Drehsteller-Bedienelement, Schaltwippe und dergleichen.
Zusätzlich zu den allgemeinen Bedienelementen 18 zur Eingabe von Steuerbefehlen, zur Aus wahl von Betriebsfunktionen oder zur Navigation in Funktionsmenüs des Handbediengerätes 11 ist wenigstens eine möglichst rasch und komfortabel zugreifbare Sicherheitsschalteinrich tung 1 ausgebildet, welches ein Panik-Schaltmittel 19 und ein Zu stimm- Schaltmittel 20 bau lich kombiniert bzw. zusammenführt.
Das Panik- Schaltmittel 19 ermöglicht hierbei die wechselweise Einnahme der Schaltzustände Inaktivzustand (I) und Aktivzustand (A), und das Zustimm-Schaltmittel 20 die wechselweise Einnahme wenigstens zweier Schaltzustände, wie Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z). Die Schaltzustände können hierbei an eine an das Handbediengerät 11 angebundene tech nische Anlage 2 bereitgestellt werden.
Die Schaltzustände werden von einer Sicherheitslogik ausgewertet, wobei die Einnahme des Schaltzustandes Aktivzustand (A) des Panik-Schaltmittels 19 einen „System-Panikzustand“ auslöst, unabhängig vom Schaltzustand des Zustimm-Schaltmittel 20. Im Schaltzustand Inak tivzustand (I) des Panik-Schaltmittels 19 entspricht der Schaltzustand Ruhezustand (R) des Zustimm-Schaltmittels 20 dem „System-Ruhezustand“ und der Schaltzustand Zustimmungs zustand (Z) des Zustimm-Schaltmittels 20 dem „System-Zustimmungszustand“.
Insbesondere wird bei Betätigung des Panik-Schaltmittels 19 die gesamte, an das Handbe diengerät 11 signal -bzw. datentechnisch angebundene technische Anlage 2 oder wenigstens ein sicherheitskritischer Anlagenteil, welcher gefahrbringende Roboter- oder Maschinenope rationen - beispielsweise Verfahrbewegungen - ausführt, angehalten, gestoppt oder in einen sicheren Zustand versetzt. Ein sicherer Betriebszustand einer Anlage 2, einer Maschine 4, ei nes Roboters 5 oder dgl. ist beispielsweise dann gegeben, wenn potentiell gefährdende Vor gänge für Lebewesen oder Objekte, speziell bestimmte Bewegungsvorgänge, wirksam unter bunden werden. Dies geschieht in vielen Fällen durch eine Unterbrechung der Energiezufuhr zu den Aktoren bzw. Antriebsaggregaten der Anlage 2 bzw. des jeweiligen Anlagenteils. In anderen Fällen werden die Antriebsaggregate so angesteuert, dass die Anlagenteile möglichst schnell gestoppt werden und bis auf weiteres, beispielsweise über eine Energiebeaufschlagung an den Reglern oder durch Aktivierung von Bremsen, in dieser Position gehalten werden.
Die Sicherheits schalteinrichtung 1 des Handbediengerätes 11 ist während dem funktionsfähi gen Betriebszustand des Handbediengerätes 11 in den Sicherheits schahkreis der technischen Anlage 2 eingebunden oder daran angebunden.
Durch manuelle Betätigung von einem am Handbediengerät 11 oder an einer sonstigen Stehe der technischen Anlage 2 angeordneten und an den Sicherheitsschahkreis angeschlossenen Panik- Schahmittel 19 wird die jeweilige Maschine 4 oder der entsprechende Maschinenteil augenblicklich in einen „System-Ruhezustand“ überführt, in welchem keine potentiell gefahr bringenden Roboter- oder Maschinenoperationen, beispielsweise Verfahrbewegungen, ausge führt werden können. Dieser „Systemruhezustand“ bleibt aufrecht, bis alle Panik- Schahmittel 19 einer Anlage oder eines Anlagenteils bewusst wieder in einen unbetätigten Zustand zu rückgeführt werden.
Wie am besten auf Fig. 3 ersichtlich ist, ist das Zu stimm- Schahmittel 20 als Folientaste 21 ausgebildet und das Panik- Schahmittel 19 als elektromechanische Kontaktschalter- Einheit 22, insbesondere als Kontakt-Block 23 ausgebildet. Die Folientaste 21 ist dabei in Bezug auf de ren Betätigungsrichtung - Pfeil 24 - vor der elektromechanischen Kontaktschalter-Einheit 22 angeordnet. Der Kontakt-Block 23 des Panik-Schaltmittels 19 umfasst bevorzugt ein die elektrischen Kontaktelemente 25, 25 ‘ umgrenzendes Gehäuse 26. Dieser Kontakt-Block 23 ist bevorzugt als standardmäßig verfügbare Elektronik-Komponente bzw. Schalter-Baugruppe ausgeführt. Die beiden Kontaktelemente 25, 25 ‘ sind dabei als Öffner- Kontakte ausgeführt. Vorzugsweise sind dies zwangsöffnende Kontakte, welche von wenigstens einem Betäti gungsstößel 32, 32 ‘ in die Offenstellung überführbar sind.
Die Folientaste 21 der Sicherheitsschaheinrichtung 1 umfasst wenigstens eine Deckfolie 27 mit einer kuppelförmig gewölbten Betätigungszone 28. Diese kuppelförmige Betätigungszone 28 kann auch als Schahblase bezeichnet werden. Der taktil wahrnehmbare Schah- bzw. Betä tigungsweg der Folientaste 21 kann dabei durch die elastische Nachgiebigkeit und durch das elastische Rückstellverhalten der kuppelförmig gewölbten Betätigungszone 28 der wenigstens einen Deckfolie 27 bestimmt bzw. mitbestimmt sein. Der mechanische Druck- bzw. Schalt punkt der Folientaste 21, welcher von einer Bedienperson taktil wahrnehmbar ist, kann dabei durch die kuppelförmige Betätigungszone 28 und/oder durch eine Kombination mit einer be vorzugt metallischen Schnapp scheibe geschaffen sein.
Wie weiters am besten aus Fig. 3 ersichtlich ist, kann die Folientaste 21 federelastisch nach giebig gelagert sein. Diese federelastische Lagerung ist derart ausgeführt, dass bei Aufbrin gung einer vorbestimmten Betätigungskraft gegenüber der Folientaste 21, welche Betäti gungskraft einen vorbestimmten Kraft-Schwellwert übersteigt, die elektromechanische Kon taktschalter-Einheit 22 betätigbar ist. Die federelastische Lagerung der Folientaste 21 trägt da bei zur Zweistufigkeit der Sicherheitsschalteinrichtung 1 bei. Insbesondere sind so zwei axial bzw. seriell aufeinanderfolgende Betätigungsstufen mit einem ersten und einem zweiten Stell- bzw. Betätigungsweg realisiert.
Im Rand- bzw. Umgebung sbereich der kuppelförmig gewölbten Betätigungszone 28 kann we nigstens eine Prägung 29 und/oder wenigstens eine Sicke 30 in der wenigstens einen Deckfo lie 27 ausgebildet sein. Dadurch kann eine dezidierte Relativverstellbarkeit der Folientaste 21 bzw. der kuppelförmigen Betätigungszone 28 relativ zum Kontaktschalter-Einheit 22 bzw. re lativ zum Gehäuse 15 der Bedienvorrichtung 3 sichergestellt werden.
Die Folientaste 21 kann also mittels der wenigstens einen Prägung 29 und/oder Sicke 30 fe derelastisch nachgiebig gelagert sein. Ein Boden- bzw. Basisabschnitt 31 der Folientaste 21 kann dabei zur lastübertragenden Aktivierung von wenigstens einem Betätigungs Stößel 32,
32 ‘ des Panik-Schaltmittels 19 ausgebildet sein. Dadurch ist das Panik- Schaltmittel 19 ausge hend von der Folientaste 21 aktivierbar. Insbesondere durch ein Durchdrücken bzw. ein ver gleichsweise intensiveres Andrücken des Bedieners 12 gegenüber der Folientaste 21 ist auch das Panik- Schaltmittel 19 betätigbar. Dies ist unter anderem durch die serielle bzw. durch die in Betätigungsrichtung - Pfeil 24 - aufeinanderfolgende Anordnung des Zu stimm- Schaltmit tels 20 und des Panik-Schaltmittels 19 sichergestellt.
Um die Doppelfunktionalität der Sicherheitsschalteinrichtung 1 möglichst eindeutig erkenn bar zu machen, kann auch eine farblich kontrastierenden Markierung 33 vorgesehen sein. Diese kann die kuppelförmig gewölbte Betätigungszone 28 umgrenzen und im Vergleich zur Farbe der äußersten Deckfolie 27 unterschiedlich sein, beispielsweise in gelb gehalten sein. Diese Markierung 33 kann ringförmig sein und beispielsweise innerhalb der Prägung 29 bzw. Sicke 30 verlaufen, um langfristig klar erkennbar zu bleiben. Ebenso ist es denkbar, die Betä tigungszone 28 zumindest teilweise mit einer farblichen kontrastierenden Markierung 33 zu versehen.
Die Folientaste 21 weist zwei technologisch bzw. physikalisch unterschiedliche Betätigungs zustand-Erfassungsmittel 34, 35 auf. Diese Betätigungszustand-Erfassungsmittel 34, 35 sind dazu vorgesehen, den Betätigungszustand und/oder den Ruhezustand der Folientaste 21 zu de- tektieren und elektronisch auswertbar zu machen. Hierfür sind die technisch diversitär ausge bildeten Betätigungszustand-Erfassungsmittel 34, 35 mit einer elektronischen Auswerteschal tung 36 leitungsverbunden.
Entsprechend der Ausgestaltung nach Fig. 3 ist das erste Betätigungszustand-Erfassungsmittel 34 durch miteinander korrespondierende elektrische Kontaktelemente 37, 38, 39 gebildet. Ins besondere ist wenigstens ein elektromechanischer Schaltkontakt ausgeführt, welcher je nach Ausführung zumindest zwei, gegebenenfalls auch drei oder mehr elektrische Kontaktstellen umfasst. Das zweite Betätigungszustand-Erfassungsmittel 35 der Folientaste 21 ist durch ein nach dem kapazitiven oder resistiven Prinzip arbeitendes Sensorelement 40 gebildet. Dieses Sensorelement 40 umfasst wenigstens zwei Elektroden, wobei anhand von elektrischen Kapa zitätsveränderungen auf den Betätigungszustand und/oder den Ruhezustand der Folientaste 21 Rückschluss gezogen werden kann. Alternativ kann das Sensorelement 40 auf einer Leitfähig keitsmessmethode oder auf einer Kraftmessung beruhen. Solche konduktiven Sensorelemente 40 bzw. die zuvor genannten kapazitiven Sensorelemente 40 sind in eine Folientaste 21 gut integrierbar.
Das Panik- Schahmittel 19 weist zwei parallele, als Öffner- Kontakte ausgeführte, elektrische Kontaktelemente 25, 25 ‘ auf. Diese Öffner- Kontakte sind jeweils mit der elektronischen Aus- werteschaltung 36 leitungsverbunden, um so den Ruhezustand und/oder den Betätigungszu stand des Panik-Schaltmittels 19 detektieren zu können. Die wenigstens eine elektronische Auswerteschaltung 36 ist insbesondere dazu ausgebildet, basierend auf den Betätigungszu ständen der Folientaste 21 und der elektromechanischen Kontaktschalter-Einheit 22 den Pa nik- Schahzustand und den Zu Stimmung s -Zu stand zu ermitteln und auszugeben, insbesondere zu signalisieren bzw. für die Steuervorrichtung 8, 9, 10, 14 und den Sicherheitsschahkreis der jeweiligen Maschine 4 oder des jeweiligen Roboters 5 bereitzu stellen. In den Figuren 4A bis 4C ist eine weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausfüh rung sform der Sicherheits schalteinrichtung 1 gezeigt, wobei für gleiche Teile gleiche Bezug s- zeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen Figuren verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vo rangegangenen Figuren hingewiesen bzw. Bezug genommen.
Sowohl bei der Ausführungsform nach Fig. 3, als auch bei der Ausführung sform nach den Fig. 4A bis 4C ist ein erster Kraft- Schwellwert 41 zur Betätigung bzw. manuellen Aktivie rung oder Umschaltung der Folientaste 21 geringer als ein zweiter Kraft-Schwellwert 42 zur Betätigung bzw. manuellen Aktivierung oder Umschaltung der elektromechanischen Kontakt schalter-Einheit 22. Der erste Kraft-Schwellwert 41 beträgt dabei weniger als 50%, vorzugs weise etwa 15% bis 25%, des zweiten Kraft-Schwellwertes 42.
In Fig. 4A ist dabei der unbetätigte Ausgangs- bzw. Ruhezustand veranschaulicht, in welchem keine Zustimmung zur Ausführung von potentiell gefahrbringenden Steuerbefehlen gegeben ist. In Fig. 4B ist die Sicherheitsschalteinrichtung 1 durch wenigstens einen Finger eines Be dieners mit einer Kraft größer oder gleich dem ersten Kraft- Schwellwert 41 beaufschlagt. Die Folientaste 21 der Sicherheitsschalteinrichtung 1 ist dadurch betätigt und befindet sich somit die Sicherheits schalteinrichtung 1 im Zustimmungs-Schaltzustand. Der Betätigungszustand der Folientaste 21 ist mittels der beiden Betätigungszustand-Erfassungsmittel 34, 35 einfeh lersicher detektierbar. In Fig. 4C ist die Sicherheits schalteinrichtung 1 durch wenigstens einen Finger eines Bedieners mit einer Kraft größer oder gleich dem zweiten Kraft-Schwellwert 42 beaufschlagt, welcher zweite Kraft-Schwellwert 42 höher ist als der erste Kraft- Schwellwert 41. Das Panik- Schaltmittel 19 ist dadurch betätigt und befindet sich somit die Sicherheits schalteinrichtung 1 im Panik-Schaltzustand bzw. im Nicht-Zustimmungs-Schaltzustand, in welchem der zuvor unter Umständen aktive Zustimmungs-Schaltzustand aufgehoben bzw. weggenommen ist.
Im Umgebungsbereich der kuppelförmig gewölbten Betätigungszone 28 der Folientaste 21 ist eine erste bzw. radial innere Prägung 29 und/oder eine erste bzw. radial innere Sicke 30 in der wenigstens einen Deckfolie 27 ausgebildet. Diese dient zur Bereitstellung eines ersten Betäti gungsweges zur Aktivierung des Zustimm-Schaltmittels 20, wie dies auf Fig. 4B ersichtlich ist. Eine radial äußere Prägung 29 ‘ und/oder eine radial äußere Sicke 30 ‘ in der wenigstens einen Deckfolie 27 ist zur Bereitstellung eines erweiterten bzw. zusätzlichen Betätigung swe- ges zur Aktivierung des Panik-Schaltmittels 19 vorgesehen.
Wie bei den Sicherheitsschaheinrichtungen 1 gemäß Fig. 2 ersichtlich ist, kann die radial in nere Prägung 29 oder die radial innere Sicke 30 in der wenigstens einen Deckfolie 27 bei Be trachtung in Betätigungsrichtung der Folientaste 21 bevorzugt kreisrund oder oval verlaufen. Die radial äußere Prägung 29 ‘ oder die radial äußere Sicke 30 ‘ in der wenigstens einen Deck folie 27 verläuft bei Betrachtung in Betätigungsrichtung der Folientaste 21 bevorzugt quadra tisch mit abgerundeten Ecken oder reckteckförmig mit abgerundeten Ecken.
Wie anhand von Fig. 6 ersichtlich ist, kann auch vorgesehen sein, dass die radial innere Prä gung 29 oder die radial innere Sicke 30 sowie die radial äußere Prägung 29 ‘ oder die radial äußere Sicke 30 ‘ in der wenigstens einen Deckfolie 27 der Sicherheitsschaheinrichtung 1 bei Betrachtung in Betätigungsrichtung der Folientaste 21 bevorzugt jeweils kreisrund oder je weils oval verlaufen. Die kreisrund verlaufenden Prägungen 29, 29 ‘ und/oder Sicken 30, 30 ‘ in der Deckfolie 27 sind ideal, weil bei dieser Formgebung an allen Stellen dieselbe mechani sche Spannung auftritt, wie dies anhand von radial verlaufenden Pfeilen veranschaulicht wurde. Demgegenüber ist in Fig. 5 eine eckig verlaufende Folienprägung gezeigt. Diese hat den Nachteil, dass an den scharfkantig verlaufenden Ecken hohe bzw. stark unterschiedliche mechanische Spannungen im Material auftreten und eine besonders hohe Dehnung der Deck folie 27 erforderlich wäre. Die eckig verlaufende Folienprägung gemäß Fig. 5 ist daher ver gleichsweise ungünstig.
Wie in Fig. 7 veranschaulicht, ist es auch möglich, die Betätigungszone 28 der Sicherheits schaheinrichtung 1 bzw. die Verläufe der Prägungen 29, 29 ‘ und/oder der Sicken 30, 30‘ in der Deckfolie 27 bevorzugt quadratisch oder rechteckig auszuführen und dabei stark abgerun dete Ecken vorzusehen. Auch dadurch kann die mechanische Belastung der Deckfolie 27 im Zuge von manuellen Drück- bzw. Betätigungsbewegungen und damit einhergehenden Rela tivverstellungen gegenüber dem Gehäuse 15 der Bedienvorrichtung 3 - Fig. 2 - gering gehal ten werden.
Eine alternative Ausführungsform für den Verlauf der Prägungen 29, 29 ‘ und/oder Sicken 30, 30‘ ist in Fig. 8 gezeigt. Dabei ist ein sternförmiger Verlauf der Prägungen 29, 29 ‘ und/oder Sicken 30, 30‘ vorgesehen, wobei die Außenkontur aus einer Mehrzahl von kreisförmig ange ordneten, spitz zulaufenden Ecken gebildet sein kann.
Wie am besten aus Fig. 2 ersichtlich ist, kann die Sicherheitsschalteinrichtung 1 in eine Foli entastatur 43 der Bedien Vorrichtung 3 gewissermaßen integriert sein. Insbesondere ist es vor teilhaft, wenn die wenigstens eine Deckfolie 27 der Folientaste 21 als einteiliger, integraler Abschnitt einer Folientastatur 43 auf der Bedienvorrichtung 3 ausgebildet ist. Diese Folientas tatur 43 kann dabei als Bedienelement 18 der Bedien Vorrichtung 3 fungieren.
Durch die in Axial- bzw. Betätigungsrichtung - Pfeil 24 - relativ geringe Höhe der Sicher- heits schalteinrichtung 1 ist es nunmehr möglich, dass eine parallel zur Betätigungsrichtung - Pfeil 24 - des Sicherheitsschaltelementes 1 gemessene Höhe 44 des Gehäuses 15 der Bedien vorrichtung 3 weniger als 5 cm, vorzugsweise weniger als 3 cm beträgt.
Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle be merkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten dersel ben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausfüh- rungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Fehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt.
Der Schutzbereich ist durch die Ansprüche bestimmt. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Finzelmerkmale oder Merkmals kombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispie len können für sich eigenständige erfinderische Fösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Fösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen wer den.
Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verste hen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1, oder 5,5 bis 10.
Der Ordnung halber sei abschließend daraufhingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert darge stellt wurden.
Bezugszeichenaufstellung
Sicherheitsschalteinrich- 29, 29 ‘ Prägung tung 30, 30 ‘ Sicke technische Anlage 31 Basisabschnitt B edienvorrichtung 32, 32 ‘ Betätigung s Stößel Maschine 33 Markierung Roboter 34 Betätigungszustand- Er
S teuereinrichtung fassungsmittel zentrale Steuervorrichtung 35 Betätigungszustand- Er
S teuervorrichtung fassungsmittel
S teuervorrichtung 36 Auswerteschaltung
S teuervorrichtung 37 Kontaktelement
Handbediengerät 38 Kontaktelement
Bediener 39 Kontaktelement
Schnittstelle 40 Sensorelement
S teuervorrichtung 41 erster Kraft-Schwellwert
Gehäuse 42 zweiter Kraft-Schwellwert
Kabel 43 Folientastatur
Schnittstelle 44 Höhe Bedienelement Panik- S chaltmittell ‘ N othalt- S chaltmittel Zu s timm- S chaltmittel Folientaste
Kontaktschalter-Einheit
Kontakt-Block
Pfeil (Betätigungsrichtung) , 25 ‘ Kontaktelemente
Gehäuse
Deckfolie
Betätigungszone

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Sicherheits schalteinrichtung (1) zur Verwendung in Kombination mit Programmier- und/oder Bedienelementen (18) einer Maschinen- bzw. Robotersteuerung für manuelle Steuer- bzw. Programmiervorgänge an Maschinen (4) oder Robotern (5), umfassend:
- ein Panik-Schaltmittel (19), welches in seinem Aktivierungszustand zur Überführung einer Maschine (4) oder eines Roboters (5) respektive von deren Maschinen- bzw. Robotersteue- rung in einen Panik-Schaltzustand oder einen sicheren Zustand vorgesehen ist; und
- ein Zustimm-Schaltmittel (20), welches in seinem Aktivierungszustand zur Überführung ei ner Maschine (4) oder eines Roboters (5) respektive von deren Maschinen- bzw. Robotersteu erung in einen Zu Stimmung s -Zu stand für die Ausführung von potentiell gefahrbringenden Be wegungen oder Prozessveränderungen respektive Steuerbefehlen gegenüber einer Maschine (4) oder eines Roboters (5) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Zustimm-Schaltmittel (20) als Folientaste (21) ausgebildet ist und das Panik-Schaltmittel (19) als elektromechanische Kontaktschalter-Einheit (22) ausgebildet ist, und dass die Folientaste (21) in Bezug auf deren Betätigungsrichtung - Pfeil (24) - vor der elekt romechanischen Kontaktschalter-Einheit (22) angeordnet ist.
2. Sicherheits schalteinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Kraft- Schwellwert (41) zur manuellen Betätigung oder Aktivierung der Folientaste (21) gerin ger ist als ein zweiter Kraft-Schwellwert (42) zur manuellen Betätigung oder Aktivierung der elektromechanischen Kontaktschalter-Einheit (22), insbesondere weniger als 50% beträgt, vorzugsweise zwischen etwa 15% bis 25% beträgt.
3. Sicherheits schalteinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Folientaste (21) derart federelastisch nachgiebig gelagert ist, dass bei Aufbringung einer vorbestimmten Betätigungskraft gegenüber der Folientaste (21), welche Betätigungskraft ei nen vorbestimmten Kraft-Schwellwert (42) übersteigt, die elektromechanische Kontaktschal ter-Einheit (22) betätigbar ist.
4. Sicherheits schalteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass die Folientaste (21) wenigstens eine Deckfolie (27) mit einer kuppelförmig gewölbten Betätigungszone (28) umfasst.
5. Sicherheits schalteinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Um gebung sbereich der kuppelförmig gewölbten Betätigungszone (28) wenigstens eine Prägung (29, 29‘) und/oder wenigstens eine Sicke (30, 30‘) in der wenigstens einen Deckfolie (27) ausgebildet ist.
6. Sicherheits schalteinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Um gebung sbereich der kuppelförmig gewölbten Betätigungszone (28) eine radial innere Prägung (29) und/oder eine radial innere Sicke (30) in der wenigstens einen Deckfolie (27) zur Bereit stellung eines ersten Betätigungsweges zur Aktivierung des Zustimm-Schaltmittels (20) aus gebildet ist, sowie eine radial äußere Prägung (29‘) und/oder eine radial äußere Sicke (30‘) in der wenigstens einen Deckfolie (27) zur Bereitstellung eines erweiterten Betätigungsweges zur Aktivierung des Panik-Schaltmittels (19) ausgebildet ist.
7. Sicherheits schalteinrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeich net, dass die kuppelförmig gewölbte Betätigungszone (28) mit einer zur Farbe der äußersten Schicht der wenigstens einen Deckfolie (27) farblich kontrastierenden Markierung (33) um grenzt oder versehen ist.
8. Sicherheits schalteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass die Folientaste (21) zwei technologisch unterschiedliche Betätigungszu stand-Erfassungsmittel (34, 35) umfasst.
9. Sicherheits schalteinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Betätigungszustand-Erfassungsmittel (34) durch wenigstens ein elektrisches Kontaktelement (37, 38, 39), insbesondere durch einen elektromechanischen Schaltkontakt, und das zweite Betätigungszustand-Erfassungsmittel (35) durch ein nach dem kapazitiven oder resistiven Prinzip arbeitendes Sensorelement (40) gebildet ist.
10. Sicherheits schalteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass das Panik-Schaltmittel (19) zwei parallele, als Öffner- Kontakte ausge führte, elektrische Kontaktelemente (25, 25 ‘) aufweist.
11. Sicherheits schalteinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Pa- nik-Schaltmittel (19) als Kontakt-Block (23) mit einem die elektrischen Kontaktelemente (25, 25 ‘) umgrenzenden Gehäuse (26) ausgebildet ist.
12. Sicherheits schalteinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die radial innere Prägung (29) oder die radial innere Sicke (30) sowie die radial äußere Prägung (29 ‘) oder die radial äußere Sicke (30‘) in der wenigstens einen Deckfolie (27) bei Betrachtung in Betätigungsrichtung - Pfeil (24) - der Folientaste (21) bevorzugt jeweils kreisrund oder je weils oval verlaufen.
13. Sicherheits schalteinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die radial innere Prägung (29) oder die radial innere Sicke (30) in der wenigstens einen Deckfolie (27) bei Betrachtung in Betätigungsrichtung - Pfeil (24) - der Folientaste (21) bevorzugt kreisrund oder oval verläuft, und dass die radial äußere Prägung (29‘) oder die radial äußere Sicke (30‘) in der wenigstens einen Deckfolie (27) bei Betrachtung in Betätigungsrichtung - Pfeil (24) - der Folientaste (21) bevorzugt quadratisch mit abgerundeten Ecken oder reckteckförmig mit abgerundeten Ecken verläuft.
14. Sicherheits schalteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass die Folientaste (21) federelastisch nachgiebig gelagert ist und ein Basisab schnitt (31) der Folientaste (21) zur lastübertragenden Aktivierung von wenigstens einem Be tätigung s Stößel (32, 32‘) des Panik-Schaltmittels (19) ausgebildet ist.
15. Sicherheits schalteinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, dass es wenigstens eine elektronische Auswerteschaltung (36) umfasst, welche dazu ausgebildet ist, basierend auf den Betätigungszuständen der Folientaste (21) und der elektromechanischen Kontaktschalter-Einheit (22) den Panik-Schaltzustand und den Zustim mungs-Zustand zu ermitteln und auszugeben.
16. Bedienvorrichtung (3), insbesondere Handbediengerät (11) für Roboter (5) oder an dere Maschinen (4), mit Programmier- und/oder Bedienelementen (18) zur Programmierung und/oder Steuerung von Bewegungsabläufen oder Betriebszuständen eines Roboters (5) oder einer anderen Maschine (4), dadurch gekennzeichnet, dass die Bedienvorrichtung (3) wenigs tens eine Sicherheitsschalteinrichtung (1) nach einem oder mehreren der vorhergehenden An sprüche umfasst.
17. Bedienvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Deckfolie (27) der Folientaste (21) als einteiliger, integraler Abschnitt einer Folientasta tur (43) auf der Bedienvorrichtung (3) ausgebildet ist.
18. Bedienvorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass eine pa rallel zur Betätigungsrichtung - Pfeil (24) - des Sicherheitsschaltelementes (1) gemessene Höhe (44) eines Gehäuses (15) der Bedienvorrichtung (3) weniger als 5 cm, vorzugsweise weniger als 3 cm beträgt.
EP20793243.5A 2019-10-01 2020-09-16 Sicherheitsschalteinrichtung und bedienvorrichtung für roboter oder andere maschinen Withdrawn EP4038457A1 (de)

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