EP3999277A1 - Vorrichtung und verfahren zum automatischen abziehen von schleifscheiben - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum automatischen abziehen von schleifscheiben

Info

Publication number
EP3999277A1
EP3999277A1 EP20735136.2A EP20735136A EP3999277A1 EP 3999277 A1 EP3999277 A1 EP 3999277A1 EP 20735136 A EP20735136 A EP 20735136A EP 3999277 A1 EP3999277 A1 EP 3999277A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
grinding wheel
clamping element
support plate
actuator
grinding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP20735136.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3999277B1 (de
Inventor
Ronald Naderer
Jakob SCHINNERL
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH
Original Assignee
Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH filed Critical Ferrobotics Compliant Robot Technology GmbH
Publication of EP3999277A1 publication Critical patent/EP3999277A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3999277B1 publication Critical patent/EP3999277B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B45/00—Means for securing grinding wheels on rotary arbors
    • B24B45/003—Accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24D—TOOLS FOR GRINDING, BUFFING OR SHARPENING
    • B24D9/00—Wheels or drums supporting in exchangeable arrangement a layer of flexible abrasive material, e.g. sandpaper
    • B24D9/08—Circular back-plates for carrying flexible material
    • B24D9/085—Devices for mounting sheets on a backing plate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B23/00—Portable grinding machines, e.g. hand-guided; Accessories therefor
    • B24B23/04—Portable grinding machines, e.g. hand-guided; Accessories therefor with oscillating grinding tools; Accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/0038—Other grinding machines or devices with the grinding tool mounted at the end of a set of bars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/02—Frames; Beds; Carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/04—Headstocks; Working-spindles; Features relating thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition
    • B24B55/06—Dust extraction equipment on grinding or polishing machines
    • B24B55/10—Dust extraction equipment on grinding or polishing machines specially designed for portable grinding machines, e.g. hand-guided
    • B24B55/102—Dust extraction equipment on grinding or polishing machines specially designed for portable grinding machines, e.g. hand-guided with rotating tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B45/00—Means for securing grinding wheels on rotary arbors
    • B24B45/006—Quick mount and release means for disc-like wheels, e.g. on power tools

Definitions

  • the present invention relates to a changing station which enables a robot-assisted grinding device to automatically change grinding means (e.g. grinding wheels).
  • grinding means e.g. grinding wheels
  • Orbital grinders are grinding machines in which an oscillating movement (vibration) is superimposed on a rotary movement about an axis of rotation. They are often used for finishing surfaces with high demands on the surface quality, for example in the repair (spot repair) of surface defects on painted surfaces. So that these requirements can be met, irregularities should be avoided as much as possible during the grinding process. In practice, this usually happens because these tasks are carried out by experienced skilled workers, especially in the production of small quantities.
  • a grinding tool for example an orbital grinding machine
  • a manipulator for example an industrial robot.
  • the grinding tool can be coupled in different ways to the so-called TCP (Tool Center Point) of the manipulator, so that the manipulator can set the position and orientation of the tool practically as desired.
  • Industrial robots are usually position-controlled, which enables precise movement of the TCP along a desired trajectory.
  • process force grinding force
  • a linear actuator which is smaller than the industrial robot and which couples the TCP of the manipulator to the grinding tool, can be arranged between the TCP of the manipulator and the grinding tool.
  • the linear actuator merely regulates the process force (ie the contact force between the tool and the workpiece) while the manipulator moves the grinding tool together with the linear actuator in a position-controlled manner along a predeterminable trajectory.
  • Grinding machines such as eccentric grinders, work with thin, flexible and removable grinding wheels which are attached to a carrier disk.
  • a very common type of grinding wheel are so-called daisy discs.
  • a grinding wheel consists, for example, of paper (or another fiber composite material) coated with abrasive grains and can be attached to the carrier disk using an adhesive layer or a Velcro fastener (Hook and Loop Fastener, Velcro Fastener).
  • Velcro fastener Hook and Loop Fastener, Velcro Fastener
  • One of the objects of the present invention can therefore be seen in providing a changing station which enables a robot-supported grinding device to automatically change grinding wheels in a comparatively simple manner.
  • the device has the following on a support plate with a ner surface for placing a grinding wheel; a movable clamp member which is raised in a first position with respect to the platen; an actuator which is coupled to the clamping element and which is designed to move the clamping element into a second position in which the clamping element is pressed against the support plate so that the grinding wheel is clamped between the support plate and the clamping element; and a trigger element which is arranged relative to the platen in such a way that the trigger element is actuated when the grinding wheel is placed on the surface of the platen and pressed against it.
  • the trigger element and the actuator are coupled (directly or indirectly, electrically or mechanically) in such a way that when the trigger element is actuated, the actuator moves the clamping element from the first position to the second position.
  • the method comprises the following: placing a grinding wheel mounted on a grinding machine on a support plate of a dressing device by means of a manipulator, whereby by the Placing the grinding wheel on the platen a release element of the pulling device is actuated.
  • the method further comprises clamping the grinding wheel between the platen and a movable clamping element, which is pressed in the direction of the platen in response to the actuation of the trigger element, and lifting the grinding machine by means of the manipulator, whereby the jammed grinding wheel is removed from a carrier disk Grinding machine is removed.
  • FIG. 1 shows schematically an example of a robot-assisted grinding device.
  • FIG. 2 illustrates a grinding machine mounted on a robot during automatic removal of a grinding wheel with a removal device.
  • FIG. 3 illustrates an example of a pulling device which is suitable for the automated pulling off of grinding wheels from a grinding machine mounted on a robot
  • Figure 4 is a sectional view of the puller from Fig. 3, which shows the interior of the puller in more detail.
  • FIG. 5 shows the example from FIG. 4 with a clamped grinding wheel.
  • FIG. 6 is a plan view corresponding to FIG. 5.
  • FIG. 7 is a flow chart to illustrate an example of a method for robot-assisted, automatic removal of a grinding wheel from a grinding machine. .
  • a robot-assisted grinding device This includes a manipulator 1, for example an industrial robot, and a grinding machine 10 with a rotating grinding tool (e.g. an orbital grinding machine), which is coupled to the so-called tool center point (TCP) of the manipulator 1 via a linear actuator 20.
  • the manipulator can be built from four segments 2a, 2b, 2c and 2d, which are each connected via joints 3a, 3b and 3c.
  • the first segment is usually rigidly connected to a foundation 41 (but this does not necessarily have to be the case).
  • the joint 3c connects the segments 2d and 2d.
  • the joint 3c can be 2-axis and enable a rotation of the segment 2c about a horizontal axis of rotation (elevation angle) and a vertical axis of rotation (azimuth angle).
  • the joint 3b connects the segments 2b and 2c and enables a pivoting movement of the segment 2b relative to the position of the segment 2c.
  • the joint 3a connects the segments 2a and 2b.
  • the Ge joint 3a can be 2-axis and therefore (similar to the joint 3c) allow a pivoting movement in two directions.
  • the TCP has a fixed position relative to segment 2a, this usually also comprises a swivel joint (not shown) that enables a rotary movement about a longitudinal axis of the segment 2a (drawn in as a dashed line in FIG. 1, corresponds to the axis of rotation of the grinding tool).
  • a swivel joint (not shown) that enables a rotary movement about a longitudinal axis of the segment 2a (drawn in as a dashed line in FIG. 1, corresponds to the axis of rotation of the grinding tool).
  • Each axis of a joint is assigned an actuator that can cause a rotary movement about the respective joint axis.
  • the actuators in the joints are controlled by a robot controller 4 in accordance with a robot program.
  • the manipulator 1 is usually position-controlled, i.e. the robot controller can determine the pose (location and orientation) of the TCP and move it along a predefined trajectory.
  • the pose of the TCP also defines the pose of the grinding tool.
  • the actuator 20 serves to set the contact force (process force) between the tool (grinding machine 10) and workpiece 40 to a desired value during the grinding process.
  • a direct force control by the manipulator 1 is usually too imprecise for grinding applications, since the high inertia of the segments 2a-c of the Ma nipulator 1 enables rapid compensation of force peaks (e.g. when the grinding tool is placed on the workpiece 40) with conventional manipulators is practically impossible. For this reason, the robot controller is designed to regulate the pose of the TCP of the manipulator, while the force regulation is carried out exclusively by the actuator 20.
  • the contact force FK between the tool (grinding machine 10) and workpiece 40 with the help of the (linear) actuator 20 and a force control (which can be implemented in the controller 4, for example) can be set during the grinding process that the contact force between the grinding tool and workpiece 40 corresponds to a predefinable setpoint.
  • the contact force is a reaction to the Ak torkraft with which the linear actuator 20 presses on the workpiece surface. If there is no contact between workpiece 40 and tool, actuator 20 moves against an end stop due to the lack of contact force on workpiece 40.
  • the position control of the Mani pulators 1 (which can also be implemented in the controller 4) can work completely independently of the force control of the actuator 20.
  • the actuator 20 is not responsible for the positioning of the grinding machine 10, but only for setting and maintaining the desired contact force during the grinding process and for detecting contact between tool and workpiece.
  • the actuator can be a pneumatic shear actuator, for example a double-acting pneumatic cylinder.
  • Pneumatic actuators can be used, such as bellows cylinders and air muscles.
  • electrical direct drives can also be considered.
  • the force control can be implemented in a manner known per se with the aid of a control valve, a regulator (implemented in the controller 4) and a compressed air reservoir.
  • a control valve e.g., a spool valve
  • a regulator e.g., a spool valve
  • a compressed air reservoir e.g., a compressed air reservoir
  • the specific implementation is not important for the further explanation and is therefore not described in more detail.
  • a passive, flexible element such as a spring can also be used, depending on the application.
  • the actuator 20 can also be omitted if the force control is provided in sufficient quality by the manipulator itself.
  • the grinding machine 10 has a grinding wheel 11 which is mounted on a carrier disk 12 (backing plate).
  • the surface of the carrier disk 12 or the rear surface of the grinding wheel 11 or both surfaces are such that the grinding wheel 11 readily adheres to the carrier disk 12 upon contact.
  • a Velcro fastener hook and loop fastener or Velcro fastener
  • a common alternative to a Velcro fastener is an adhesive coating on the back of the grinding wheel 11, which adhere to the corresponding surface of the carrier disk 12.
  • FIG. 2 illustrates an example of a grinding device 10 that can be mounted on a manipulator, the grinding machine 10 relative to a grinding wheel puller 30 is positioned so that the grinding wheel 11 rests against the surface of a support plate 35 of the grinding wheel puller 30 and is pressed against this support plate 35 (for example with an adjustable force).
  • An embodiment of the grinding wheel puller 30 is explained in more detail below with reference to FIGS. 3 to 6.
  • FIG. 3 is a perspective view of the grinding wheel dressing device 30 from FIG. 2 and FIG. 4 is a corresponding sectional view showing the components located inside the housing 31 of the dressing device 30.
  • the housing 31 of the puller 30 does not necessarily have to be a closed housing. Rather, a housing is understood to mean any mechanical structure on which other components of the pulling device 30 are directly or indirectly, movably can be borrowed or mounted immovably.
  • the housing can alswei sen a frame on which (in the case of an at least partially closed housing) one or more covers are attached.
  • the housing 31 comprises several parts that are connected by means of screws. It goes without saying that other connection techniques such as rivets, latching connections (snap-in connections), etc.
  • the housing has a base plate 310 with holes 311.
  • the base plate 310 (and thus the entire device 30) can be mounted on the floor or another support by means of screws (not shown) which are pushed through the holes 311.
  • the support plate 35 against which the robot presses the grinding wheel 11 mounted on the grinding machine 10 during a pulling operation, has an opening through which the end of a trigger element 33 (trigger element) is guided is.
  • the end of the trigger element 33 protrudes from the opening in the support plate 35, so that the protruding end of the trigger element 33 is pressed into the opening (see Fig. 4 contact force FA) when the grinding wheel 11 is pressed against the support plate 35 during a pulling process and plan on this.
  • the opening can also be designed as a slot.
  • the end of the release element 33 does not necessarily have to run through an opening in the support plate 35.
  • the trigger element 33 can also be arranged next to the support plate. It is only relevant that the release element 33 is arranged in such a way that it is actuated when the robot presses the grinding wheel 11 against the surface of the support plate 35.
  • the actuation of the trigger element 33 (when the grinding wheel is pressed against the support plate 35) triggers a mechanism which causes the edge of the grinding wheel 11 to be clamped between the support plate 35 and a clamping plate 34.
  • the robot moves the grinding machine 11 away from the honing device 30 again, the grinding wheel 11 is held in place by the clamping plate 34, while the Trä gerplatte 12 of the grinding machine 10 is lifted from the surface of the platen 35.
  • the (clamped) grinding wheel 11 is detached from the support plate.
  • the clamping plate 34 (generally referred to as a clamping element) is mounted on a first end of a rocking lever 342 which is rotatably mounted on a part of the housing 31 by means of a hinge 341. That is, the rocker arm 342, which can also be referred to as a rocker (rocker), can be pivoted about a pivot point (which is defined by the joint 341).
  • the clamping plate 34 (clamping element) can be fastened to the rocker arm 341 by means of one or more screws 342, for example.
  • clamping plate 34 and Kipphe bel 341 can also be made in one piece. In the situation shown in FIG.
  • the rocker arm 342 is positioned (first position) in such a way that the clamping plate 34 is lifted from the support plate 35.
  • the rocker arm 342 is positioned (second position) so that the clamping plate 34 is pressed against the surface of the support plate 35 and a grinding wheel (if it is correctly positioned on the support plate 35) between the clamping plate 35 and the surface of the platen 35 is clamped.
  • the movement of the rocker arm 342 from the first position (clamp released) to the second position (clamp tightened) is triggered by actuation of the release element 33.
  • the rocker arm 342 has a stop 343 which rests on a corresponding support surface of the trigger element 33.
  • the trigger element 33 is - similar to the rocker arm 342 - pivotably mounted on a part of the housing 31 (swivel joint 331) and is pressed by means of a spring 332 into a normal position in which one end of the trigger element 33 as in Fig. 4 is Darge on the Surface of the support plate 35 protrudes.
  • the release element 33 acts as a pawl, which prevents the rocker arm 342 from moving into the second position (clamp tightened). Since the stop 343 of the rocker arm 342 rests on the release element 33 (acting as a pawl), the movement of the rocker arm 342 is blocked. If the protruding release element 33 is pressed against the spring force of the spring 332 towards the surface of the support plate 35 (when the grinding wheel is positioned on the support plate 35), the release element 33 is pivoted so that the stop 343 of the rocker arm 342 is no longer on the release seelement 33 is applied and a movement of the rocker arm in the second position is no longer blocked. In the example shown in FIGS.
  • the aforementioned pretensioning force FB can be provided by various pretensioning mechanisms.
  • this biasing mechanism comprises a pneumatic cylinder 37 which is arranged between a second end of the rocker arm 341 and a part (e.g. mounting bracket 311) of the housing 31.
  • the cylinder 37 is connected to the mounting bracket 311 (which can be seen as part of the housing) via a hinge 374, and the piston rod of the piston 371 located in the cylinder is connected to the second end of the rocker arm 341 via a hinge 373.
  • the pneumatic cylinder 37 (with the associated piston 371) generates the prestressing force FB, which presses the rocker arm 341 into the second position when the trigger element 33 is actuated and the grinding wheel 11 is stuck.
  • the grinding machine 11 is moved away from the pulling device again, whereby the (clamped) grinding wheel 11 is pulled off the carrier disk 12 of the grinding machine.
  • the rocker arm 341 (and thus the clamping plate 34) must then be moved back from the second position (clamp tightened, FIG. 5) to the first position (clamp released, FIG. 4).
  • This movement can be brought about by various reset mechanisms.
  • the reset mechanism is provided by the pneumatic cylinder 37.
  • the pretensioning mechanism and the return mechanism are one unit.
  • the cylinder 37 can be a double-acting cylinder. That is, if the cylinder space designated V2 in FIGS.
  • the pneumatic cylinder 37 generates a restoring force FR which acts exactly in the opposite direction as the pretensioning force FB.
  • the restoring force FR causes a pivoting movement of the rocker arm 341 back into the first position, whereby the clamping of the grinding wheel is released.
  • the spring 332 pushes the Auslö seelement 33 back into the normal position, so that when the next pulling process the biasing force FB acts again, the movement of the rocker arm 341 is blocked again (as shown in FIG. 4).
  • Air can be blown at high speed through the compressed air nozzle 32 onto the grinding wheel 11, so that it is blown in the direction of the baffle plate 312 and finally falls down, e.g. into a container.
  • Compressed air nozzle 32 and baffle plate are each optional, but can in practice improve the robustness of the device 30 ver.
  • the reset mechanism e.g. switching the compressed air from cylinder chamber Vi to cylinder chamber V2 and blowing compressed air out of nozzle 32 can be triggered by the robot controller (see Fig. 1, controller 4), since the robot controller "knows" when the grinder 10 was moved away from the puller 30.
  • the reset mechanism can also be triggered by tilting the trigger element 33 back into the normal position.
  • an electrical switch could be coupled to the trigger element 33, and actuation of the electrical switch can trigger the switching of the compressed air from the cylinder chamber Vi to the cylinder chamber V2 as well as the blowing out of compressed air from the nozzle 32.
  • a corresponding valve control with the associated valves is not shown in the figures, since various ways of implementing the valve control are within the skill of the art.
  • one or more pins 38 can be attached to the housing 31 (directly or indirectly), which are arranged so that one at the clamping plate 34 adhering grinding wheel 11 is pressed away from the clamping plate 34 when it is moved back into the first position. The pins are shown in FIGS. 4 and 5 too. In the top view from FIG. 6 belonging to FIG.
  • the clamping plate 34 has small recesses 38 'through which the pins 38 penetrate when the clamping plate 34 is in the first position (away from the support surface 35) is moved. If a grinding wheel adheres to the clamping plate 34 during this movement, then at the end of the movement it is pushed away from the pins 38 and detached from the clamping plate 34 to such an extent that the compressed air can transport the grinding wheel away.
  • the pulling device 30 can have a sensor 36.
  • the sensor 36 can be seen in FIGS. 4-6 and can, for example, be designed as a reflex light barrier. In Fig. 6, the reflector 361 belonging to the light barrier 36 is shown.
  • the sensor 36 (for example a module with a light emitting diode and a photodiode) and the reflector 361 are positioned relative to one another in such a way that the light beam emitted by the sensor 36 is interrupted by a grinding wheel. As a result, the sensor can detect whether the grinding wheel was carried away by the compressed air or not. If not, one or more compressed air pulses can be emitted via the nozzle 32 again. If the grinding wheel still adheres to the pulling device, a warning signal can be triggered, for example.
  • the sensor 36 does not necessarily have to be designed as a light barrier. Since the grinding wheels usually have a specific color, an optical color sensor can also be used instead to detect the presence of a grinding wheel. Alternatively, one or more sensors can also be used to monitor whether the grinding wheel falls out of the device 30 below the baffle plate 312.
  • the pulling device has a support plate (see, for example, FIGS. 2 and 6, support plate 35) with a surface for placing a grinding wheel 11 on.
  • the grinding wheel 11 can be placed on the upper surface of the support plate 35 with the aid of a robot.
  • the grinding wheel 11 does not have to lie completely on the surface of the support plate 35. It is sufficient if part of the grinding wheel rests on the support plate 35.
  • From the ziehvor direction further comprises a movable clamping element (see, for example, FIGS. 4 and 5, clamping element 34), which is raised in a first position with respect to the platen. That is, in the first position the clamping element does not touch the support surface.
  • the puller has an actuator which is gekop pelt with the clamping element and which is designed to move the clamping element into a second position in which the clamping element is pressed against the platen so that the grinding wheel is between the platen and the clamping element is clamped (see Fig. 5).
  • a triggering element is coupled to the actuator (directly or indirectly, mechanically or electrically depending on the actuator) in such a way that when the triggering element is actuated, the actuator moves the clamping element from the first position to the second position.
  • the trigger element protrudes over the surface of the platen, so that the trigger element is actuated when the grinding wheel (mounted on the grinding machine) is positioned on the surface of the platen and moved towards it.
  • the actuator can be a pretensioned spring.
  • a pneumatic actuator pneumatic cylinder-piston unit
  • the clamping element blocks the movement of the actuator as long as it has not been actuated (see Fig.
  • the release element is a purely mechanical machine element that essentially has the function of a pawl.
  • a return mechanism can be provided. If a double-acting pneumatic cylinder is used as the actuator, it can also generate a restoring force and move the clamping element back into the first position accordingly.
  • a spring can also generate the restoring force, so that the spring moves the clamping element back into the first position when the single-acting pneumatic cylinder is depressurized.
  • the actuator is a simple pre-tensioned spring
  • the restoring force can be generated, for example, by a lifting magnet which can tension the spring again.
  • a unit of two (single-acting) pneumatic cylinders is also possible, with one cylinder serving as a (preloaded) actuator and the other being responsible for the return movement to the first position.
  • the actuator does not have to generate a pretensioning force, while the movement of the actuator is mechanically blocked by the release element.
  • the actuator is actively controlled to move the clamping element from the first posi tion to the second position when the release element is actuated, which in this case can also be an electrical switch (e.g. a button), which in turn is positioned in this way that it protrudes beyond the platen and is consequently actuated “automatically” when the grinding wheel mounted on the grinding machine is placed on the surface of the platen.
  • the actuator can be any actuator (electric motor, linear motor, pneumatic actuator, lifting magnet, etc.) which is designed to move the clamping element from the first position to the second position.
  • a simple switch such as a button
  • another sensor element can also be used which is able to detect that a grinding wheel has been placed on the support plate.
  • the clamping element is mounted on one end of a rocker arm (see FIG. 5). It goes without saying that the clamping element and rocker arm can also be an integral component. In this case, the clamping element and rocker arm are made from one piece.
  • the clamping element can be designed as a small plate, which was referred to above as a clamping plate. However, the clamping element is not necessarily a small plate, but can also be formed, for example, by several short pins that protrude from the rocker arm and can clamp the grinding wheel against the platen.
  • the method comprises the placing of a grinding wheel mounted on a grinding machine on a support plate of a pulling device by means of a manipulator (see FIG. 7, step S1). This situation is also shown in FIG.
  • a release element of the pulling device is actuated (see. Fig. 4, release element 33 designed as a pawl).
  • the method further comprises clamping the grinding wheel between the platen and a movable clamping element (FIG.
  • step S2 which is pressed in the direction of the platen in response to the actuation of the release element.
  • Fig. 5 is.
  • the grinding machine is then raised by means of the manipulator, as a result of which the clamped grinding wheel is pulled off a carrier disk of the grinding machine (cf. FIG. 7, step S3).
  • the clamping element can then be raised again in order to release the clamped grinding wheel.
  • the grinding wheel can be detached by means of one or more pins (see FIG. 5, pins 38).
  • the pins 38 block the movement of the grinding wheel adhering to the clamping element, whereby the grinding wheel is detached from the clamping element.
  • the pin or pins can be mounted on the housing of the puller in such a way that the pins penetrate into one or more recesses (see FIG. 6, recesses 38 ') on the edge of the clamping element when the clamping element is lifted.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zum automatischen Abziehen einer Schleifscheibe von einer an einem Manipulator montierten Schleifmaschine beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung folgendes auf eine Auflageplatte mit einer Oberfläche zum Ablegen einer Schleifscheibe; ein bewegliches Klemmelement, welches in einer ersten Position in Bezug auf die Auflageplatte angehoben ist; ein Aktor, der mit dem Klemmelement gekoppelt und der dazu ausgebildet ist, das Klemmelement in eine zweite Position zu bewegen, in der das Klemmelement so gegen die Auflageplatte gedrückt wird, dass die Schleifscheibe zwischen Auflageplatte und Klemmelement eingeklemmt wird; und ein Auslöseelement welches relativ zur Auflageplatte derart angeordnet ist, dass das Auslöseelement betätigt wird, wenn die Schleifscheibe auf der Oberfläche der Auflageplatte platziert und an diese angedrückt wird. Das Auslöseelement und der Aktor sind (direkt oder indirekt, elektrisch, oder mechanisch) so gekoppelt, dass beim Betätigen des Auslöseelements der Aktor das Klemmelement von der ersten Position in die zweite Position bewegt.

Description

VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM AUTOMATISCHEN
ABZIEHEN VON SCHLEIFSCHEIBEN
TECHNISCHES GEBIET
[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft eine Wechselstation, welche einer roboterge stützten Schleifvorrichtung das automatisierte Wechseln von Schleifmittel (z.B. Schleif scheiben) ermöglicht.
HINTERGRUND
[0002] Schleifmaschinen werden vielfach in Industrie und Handwerk eingesetzt. Exzen terschleifer sind Schleifmaschinen, bei denen einer Oszillationsbewegung (Vibration) eine Drehbewegung um eine Rotationsachse überlagert ist. Sie dienen häufig zur Endbearbei tung von Oberflächen mit hohen Anforderungen an die Oberflächenqualität, beispielsweise bei der Ausbesserung (spot repair) von Oberflächendefekten auf lackierten Oberflächen. Damit diese Anforderungen realisiert werden können, sollten Unregelmäßigkeiten während des Schleifvorganges möglichst vermieden werden. Dies geschieht in der Praxis meist dadurch, dass diese Aufgaben speziell bei der Herstellung von geringen Stückzahlen durch erfahrene Facharbeiter ausgeführt werden.
[0003] Bei robotergestützten Schleifvorrichtungen wird ein Schleifwerkzeug (z.B. eine Orbitalschleifmaschine) von einem Manipulator, beispielsweise einem Industrieroboter, geführt. Dabei kann das Schleifwerkzeug auf unterschiedliche Weise mit dem sogenannten TCP ( Tool Center Point) des Manipulators gekoppelt sein, sodass der Manipulator Position und Orientierung des Werkzeugs praktisch beliebig einstellen kann. Industrieroboter sind üblicherweise positionsgeregelt, was eine präzise Bewegung des TCP entlang einer ge wünschten Trajektorie ermöglicht. Um beim robotergestützten Schleifen ein gutes Ergeb nis zu erzielen, ist in vielen Anwendungen eine Regelung der Prozesskraft (Schleifkraft) nötig, was mit herkömmlichen Industrierobotern oft nur schwer mit hinreichender Genau- igkeit zu realisieren ist. Die großen und schweren Armsegmente eines Industrieroboters be sitzen eine zu große Massenträgheit, als dass ein Regler ( closed-loop Controller) rasch ge nug auf Schwankungen der Prozesskraft reagieren könnte. Um dieses Problem zu lösen, kann zwischen TCP des Manipulators und dem Schleifwerkzeug ein im Vergleich zum In dustrieroboter kleiner Linearaktor angeordnet sein, der den TCP des Manipulators mit dem Schleifwerkzeug koppelt. Der Linearaktor regelt lediglich die Prozesskraft (also die An- presskraft zwischen Werkzeug und Werkstück) während der Manipulator das Schleifwerk zeug samt Linearaktor positionsgeregelt entlang einer vorgebbaren Trajektorie bewegt.
[0004] Schleifmaschinen, wie z.B. Exzenterschleifer, arbeiten mit dünnen, flexiblen und abnehmbaren Schleifscheiben, welche auf einer Trägerscheibe befestigt sind. Ein sehr ge bräuchlicher Typ von Schleifscheiben sind sogenannte Schleifblüten ( daisy discs). Eine Schleifscheibe besteht beispielsweise aus mit Schleifkömern beschichtetem Papier (oder einem anderen Faserverbundwerkstoff) und kann z.B. mittels einer Klebeschicht oder eines Klettverschlusses ( Hook and Loop Fastener, Velcro Fastener) an der Trägerscheibe befes tigt werden. Auch bei robotergestützten Schleifvorrichtungen werden verschlissene Schleifscheiben häufig manuell gewechselt. Obwohl einige Konzepte für robotergestützte Wechselstationen zum Wechseln von Schleifscheiben existieren, sind bekannte Lösungen vergleichsweise komplex, aufwändig zu realisieren und daher teuer.
[0005] Eine der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann also darin ge sehen werden, eine Wechselstation zur Verfügung zu stellen, welche einer robotergestütz ten Schleifvorrichtung das automatisierte Wechseln von Schleifscheiben auf vergleichs weise einfache Weise ermöglicht.
ZUSAMMENFASSUNG
[0006] Die oben genannte Aufgabe wird durch die Vorrichtung gemäß Anspruch 1 sowie das Verfahren gemäß Anspruch 9 gelöst. Verschiedene Ausführungsbeispiele und Weiter entwicklungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
[0007] Im Folgenden wird eine Vorrichtung zum automatischen Abziehen einer Schleif scheibe von einer an einem Manipulator montierten Schleifmaschine beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung folgendes auf eine Auflageplatte mit ei- ner Oberfläche zum Ablegen einer Schleifscheibe; ein bewegliches Klemmelement, wel ches in einer ersten Position in Bezug auf die Auflageplatte angehoben ist; ein Aktor, der mit dem Klemmelement gekoppelt und der dazu ausgebildet ist, das Klemmelement in eine zweite Position zu bewegen, in der das Klemmelement so gegen die Auflageplatte ge drückt wird, dass die Schleifscheibe zwischen Auflageplatte und Klemmelement einge klemmt wird; und ein Auslöseelement welches relativ zur Auflageplatte derart angeordnet ist, dass das Auslöseelement betätigt wird, wenn die Schleifscheibe auf der Oberfläche der Auflageplatte platziert und an diese angedrückt wird. Das Auslöseelement und der Aktor sind (direkt oder indirekt, elektrisch, oder mechanisch) so gekoppelt, dass beim Betätigen des Auslöseelements der Aktor das Klemmelement von der ersten Position in die zweite Position bewegt.
[0008] Des Weiteren wird ein Verfahren zum automatischen Abziehen einer Schleif scheibe von einer an einem Manipulator montierten Schleifmaschine beschrieben Gemäß einem Beispiel umfasst das Verfahren folgendes: Platzieren einer auf einer Schleifma schine montierten Schleifscheibe auf einer Auflageplatte einer Abziehvorrichtung mittels eines Manipulators, wobei durch das Platzieren der Schleifscheibe auf der Auflageplatte ein Auslöseelement der Ab ziehvorrichtung betätigt wird. Das Verfahren umfasst weiter das Einklemmen der Schleifscheibe zwischen der Auflageplatte und einem beweglichen Klem melement, welches als Reaktion auf das Betätigen des Auslöseelementes in Richtung der Auflageplatte gedrückt wird, und das Anheben der Schleifmaschine mittels des Manipula tors, wodurch die eingeklemmte Schleifscheibe von einer Trägerscheibe der Schleifma schine abgezogen wird.
KURZE BESCHREBIBUNG DER ZEICHNUNGEN
[0009] Verschiedene Ausführungsbeispiele werden nachfolgend anhand von den in den Abbildungen dargestellten Beispielen näher erläutert. Die Darstellungen sind nicht zwangsläufig maßstabsgetreu und die Erfindung beschränkt sich nicht nur auf die darge stellten Aspekte. Vielmehr wird Wert darauf gelegt, die den dargestellten Ausführungsbei spielen zugrunde liegenden Prinzipien darzustellen.
[0010] Figur 1 zeigt schematisch ein Beispiel einer robotergestützten Schleifvorrichtung. [0011] Figur 2 illustriert eine an einem Roboter montierte Schleifmaschine beim automa tischen Abziehen einer Schleifscheibe mit einer Abziehvorrichtung.
[0012] Figur 3 illustriert ein Beispiel einer Abziehvorrichtung, welche für das automati sierte Abziehen von Schleifscheiben von einer an einem Roboter montierten Schleifma schine geeignet ist
[0013] Figur 4 ist eine Schnittdarstellung der Abziehvorrichtung aus Fig. 3, welche das Innere der Abziehvorrichtung detaillierter zeigt.
[0014] Figur 5 zeigt das Beispiel aus Fig. 4 mit geklemmter Schleifscheibe.
[0015] Figur 6 ist eine zu Fig. 5 korrespondierende Draufsicht.
[0016] Figur 7 ist ein Flussdiagramm zur Illustration eines Beispiels eines Verfahrens zum robotergestützten, automatischen Abziehen einer Schleifscheibe von einer Schleifma schine. .
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
[0017] Bevor verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Detail erläutert werden, wird zunächst ein allgemeines Beispiel einer robotergestützten Schleif vorrichtung beschrieben. Diese umfasst einen Manipulator 1, beispielsweise einen Indust rieroboter und eine Schleifmaschine 10 mit rotierendem Schleifwerkzeug (z.B. eine Or bitalschleifmaschine), wobei dieses mit dem sogenannten Tool-Center -Point (TCP) des Manipulators 1 über einen Linearaktor 20 gekoppelt ist. Im Falle eines Industrieroboters mit sechs Freiheitsgraden kann der Manipulator aus vier Segmenten 2a, 2b, 2c und 2d auf gebaut sein, die jeweils über Gelenke 3a, 3b und 3c verbunden sind. Das erste Segment ist dabei meist starr mit einem Fundament 41 verbunden (was jedoch nicht zwangsläufig der Fall sein muss). Das Gelenk 3c verbindet die Segmente 2d und 2d. Das Gelenk 3c kann 2- achsig sein und eine Drehung des Segments 2c um eine horizontale Drehachse (Elevations winkel) und eine vertikale Drehachse (Azimutwinkel) ermöglichen. Das Gelenk 3b verbin det die Segmente 2b und 2c und ermöglicht eine Schwenkbewegung des Segments 2b rela tiv zur Lage des Segments 2c. Das Gelenk 3a verbindet die Segmente 2a und 2b. Das Ge lenk 3a kann 2-achsig sein und daher (ähnlich wie das Gelenk 3c) eine Schwenkbewegung in zwei Richtungen ermöglichen. Der TCP hat eine feste Relativposition zum Segment 2a, wobei dieses üblicherweise noch ein Drehgelenk (nicht dargestellt) umfasst, dass eine Drehbewegung um eine Längsachse des Segments 2a ermöglicht (in Fig. 1 als strichpunk tierte Line eingezeichnet, entspricht der Drehachse des Schleifwerkzeugs). Jeder Achse ei nes Gelenks ist ein Aktor zugeordnet, der eine Drehbewegung um die jeweilige Gelenk sachse bewirken kann. Die Aktoren in den Gelenken werden von einer Robotersteuerung 4 gemäß einem Roboterprogramm angesteuert.
[0018] Der Manipulator 1 ist üblicherweise positionsgeregelt, d.h. die Robotersteuerung kann die Pose (Ort und Orientierung) des TCP festlegen und diesen entlang einer vordefi nierten Trajektorie bewegen. Wenn der Aktor 20 an einem Endanschlag anliegt, ist mit der Pose des TCP auch die Pose des Schleifwerkzeugs definiert. Wie eingangs bereits erwähnt, dient der Aktor 20 dazu, während des Schleifprozesses die Kontaktkraft (Prozesskraft) zwischen Werkzeug (Schleifmaschine 10) und Werkstück 40 auf einen gewünschten Wert einzustellen. Eine direkte Kraftregelung durch den Manipulator 1 ist für Schleifanwendun gen in der Regel zu ungenau, da durch die hohe Massenträgheit der Segmente 2a-c des Ma nipulators 1 eine schnelle Kompensation von Kraftspitzen (z.B. beim Aufsetzen des Schleifwerkzeugs auf das Werkstück 40) mit herkömmlichen Manipulatoren praktisch nicht möglich ist. Aus diesem Grund ist die Robotersteuerung dazu ausgebildet, die Pose des TCP des Manipulators zu regeln, während die Kraftregelung ausschließlich vom Aktor 20 bewerkstelligt wird.
[0019] Wie bereits erwähnt, kann während des Schleifprozesses die Kontaktkraft FK zwi schen Werkzeug (Schleifmaschine 10) und Werkstück 40 mit Hilfe des (Linear-) Aktors 20 und einer Kraftregelung (die beispielsweise in der Steuerung 4 implementiert sein kann) so eingestellt werden, dass die Kontaktkraft zwischen Schleifwerkzeug und Werkstück 40 ei nem vorgebbaren Sollwert entspricht. Die Kontaktkraft ist dabei eine Reaktion auf die Ak torkraft, mit der der Linearaktor 20 auf die Werkstückoberfläche drückt. Bei fehlendem Kontakt zwischen Werkstück 40 und Werkzeug fährt der Aktor 20 aufgrund der fehlenden Kontaktkraft am Werkstück 40 gegen einen Endanschlag. Die Positionsregelung des Mani pulators 1 (die ebenfalls in der Steuerung 4 implementiert sein kann) kann vollkommen un abhängig von der Kraftregelung des Aktors 20 arbeiten. Der Aktor 20 ist nicht verantwort lich für die Positionierung der Schleifmaschine 10, sondern lediglich für das Einstellen und Aufrechterhalten der erwünschten Kontaktkraft während des Schleifprozesses und zur Er kennung von Kontakt zwischen Werkzeug und Werkstück. Der Aktor kann ein pneumati scher Aktor sein, z.B. ein doppeltwirkender Pneumatikzylinder. Jedoch sind auch andere pneumatische Aktoren anwendbar wie z.B. Balgzylinder und Luftmuskel. Als Alternative kommen auch elektrische Direktantriebe (getriebelos) in Betracht.
[0020] Im Falle eines pneumatischen Aktors kann die Kraftregelung in an sich bekannter Weise mit Hilfe eines Regelventils, eines Reglers (implementiert in der Steuerung 4) und eines Druckluftspeichers realisiert werden. Die konkrete Implementierung ist jedoch für die weitere Erläuterung nicht wichtig und wird daher auch nicht detaillierter beschrieben. Alternativ zu dem Aktor 20 kann - je nach Anwendung - auch ein passives nachgiebiges Element wie z.B. eine Feder verwendet werden. Der Aktor 20 kann auch weggelassen wer den, wenn die Kraftregelung in ausreichender Qualität von dem Manipulator selbst bereit gestellt wird.
[0021] Die Schleifmaschine 10 weist eine Schleifscheibe 11 auf, die auf einer Träger scheibe 12 (backing plate) montiert ist. Die Oberfläche der Trägerscheibe 12 oder die rück seitige Oberfläche der Schleifscheibe 11 oder beide Oberflächen sind derart beschaffen, dass die Schleifscheibe 11 auf der Trägerscheibe 12 bei Kontakt ohne weiteres haftet. Bei spielsweise wird ein Klettverschluss ( hook and loop fastener or Velcro fastener ) verwen det, sodass die Schleifscheibe 11 auf der Trägerscheibe haften bleibt. Eine übliche Alterna tive zu einem Klettverschluss ist eine klebende Beschichtung auf der Rückseite der Schleifscheibe 11, welche an der korrespondierenden Oberfläche der Trägerscheibe 12 haf ten. Fig. 2 illustriert ein Beispiel einer an einem Manipulator montierbaren Schleifvorrich tung 10, wobei die Schleifmaschine 10 relativ zu einer Schleifscheibenab ziehvorrichtung 30 so positioniert ist, dass die Schleifscheibe 11 an der Oberfläche einer Auflageplatte 35 der Schleifscheibenabziehvorrichtung 30 anliegt und gegen diese Auflageplatte 35 ge drückt wird (z.B. mit einer einstellbaren Kraft). Ein Ausführungsbeispiel der Schleifschei benabziehvorrichtung 30 wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Fig. 3 bis 6 näher erläutert.
[0022] Fig. 3 ist eine perspektivische Darstellung der Schleifscheibenabziehvorrichtung 30 aus Fig. 2 und Fig. 4 ist eine korrespondierende Schnittansicht, welche die im Inneren des Gehäuses 31 der Abziehvorrichtung 30 befindlichen Komponenten zeigt. Es versteht sich, dass das Gehäuse 31 der Abziehvorrichtung 30 nicht notwendigerweise ein geschlos senes Gehäuse sein muss. Vielmehr wird unter einem Gehäuse jede mechanische Struktur verstanden, an der andere Bauteile der Abziehvorrichtung 30 direkt oder indirekt, beweg- lieh oder unbeweglich montiert werden können. Das Gehäuse kann einen Rahmen aufwei sen, an dem (bei einem zumindest teilweise geschlossenen Gehäuse) ein oder mehrere Ab deckungen befestigt sind. In den hier dargestellten Beispielen umfasst das Gehäuse 31 mehrere Teile, die mittels Schrauben verbunden sind. Es versteht sich, dass auch andere Verbindungstechniken wie z.B. Nieten, Rastverbindungen ( Snap-In-Verbindungen ), etc. herangezogen werden können. Die Form des Gehäuses kann, je nach Anwendung, auch an ders gestaltet werden als bei den hier beschriebenen Ausführungsbeispielen. Im dargestell ten Beispiel weist das Gehäuse eine Basisplatte 310 mit Löchern 311 auf. Die Basisplatte 310 (und damit die gesamte Vorrichtung 30) kann mittels Schrauben (nicht dargestellt), die durch die Löcher 311 durchgesteckt sind, am Boden oder einer anderen Unterlage montiert werden.
[0023] Wie in Fig. 3 zu sehen ist, weist die Auflageplatte 35, gegen die der Roboter bei einem Abziehvorgang die an der Schleifmaschine 10 montierte Schleifscheibe 11 drückt, eine Öffnung auf, durch die das Ende eines Auslöseelements 33 ( trigger element ) geführt ist. Das Ende des Auslöseelementes 33 ragt aus der Öffnung in der Auflageplatte 35 her aus, sodass das herausragende Ende des Auslöseelements 33 in die Öffnung hineingedrückt wird (siehe Fig. 4 Anpresskraft FA), wenn bei einem Abziehvorgang die Schleifscheibe 11 gegen die Auflageplatte 35 gedrückt wird und plan an dieser anliegt. Die Öffnung kann auch als Schlitz ausgebildet sein. Es versteht sich, dass das Ende des Auslöseelementes 33 nicht notwendigerweise durch eine Öffnung in der Auflageplatte 35 verlaufen muss. Alter nativ kann das Auslöseelement 33 auch neben der Auflageplatte angeordnet sein. Relevant ist lediglich, dass das Auslöseelement 33 derart angeordnet ist, dass es betätigt wird, wenn der Roboter die Schleifscheibe 11 gegen die Oberfläche der Auflageplatte 35 drückt.
[0024] Das Betätigen des Auslöseelements 33 (beim Andrücken der Schleifscheibe an die Auflageplatte 35) löst einen Mechanismus aus, der dazu führt, dass die Schleifscheibe 11 ihrem Rand zwischen der Auflageplatte 35 und einer Klemmplatte 34 eingeklemmt wird. Wenn der Roboter die Schleifmaschine 11 wieder von der Abziehvorrichtung 30 weg be wegt, wird die Schleifscheibe 11 von der Klemmplatte 34 festgehalten, während die Trä gerplatte 12 der Schleifmaschine 10 von der Oberfläche der Auflageplatte 35 abgehoben wird. Durch das Abheben der Trägerplatte 12 wird die (eingeklemmte) Schleifscheibe 11 von der Trägerplatte abgelöst. Ein Beispiel für den erwähnten Mechanismus wird im Fol genden näher anhand von Fig. 4 und 5 beschrieben. [0025] Wie in Fig. 4 dargestellt ist die Klemmplatte 34 (allgemein als Klemmelement be zeichnet) an einem ersten Ende eines Kipphebels 342 ( rocking lever ) montiert, der mittels eines Gelenks 341 an einem Teil des Gehäuses 31 drehbar gelagert ist. Das heißt, der Kipphebel 342, der auch als Wippe ( rocker ) bezeichnet werden kann, kann um einen Dreh punkt (der durch das Gelenk 341 definiert ist) geschwenkt werden. Die Klemmplatte 34 (Klemmelement) kann z.B. mittels einer oder mehrerer Schrauben 342 an dem Kipphebel 341 befestigt sein. In anderen Ausführungsbeispielen können Klemmplatte 34 und Kipphe bel 341 auch aus einem Stück gefertigt sein. In der in Fig. 4 dargestellten Situation ist der Kipphebel 342 so positioniert (erste Position), dass die Klemmplatte 34 von der Auflage platte 35 abgehoben ist. In der in Fig. 5 dargestellten Situation ist der Kipphebel 342 so po sitioniert (zweite Position), dass die Klemmplatte 34 gegen die Oberfläche der Auflage- platte 35 gedrückt wird und eine Schleifscheibe (sofern sie korrekt auf der Auflageplatte 35 positioniert ist) zwischen Klemmplatte 35 und der Oberfläche der Auflageplatte 35 ein geklemmt wird.
[0026] Die Bewegung des Kipphebels 342 von der ersten Position (Klemme gelöst) in die zweite Position (Klemme festgezogen) wird durch ein Betätigen des Auslöseelementes 33 ausgelöst. In dem in Fig. 4 und 5 dargestellten Beispiel weist der Kipphebels 342 einen Anschlag 343 auf, der an einer korrespondierenden Auflagefläche des Auslöseelementes 33 anliegt. Das Auslöseelement 33 ist - ähnlich wie der Kipphebel 342 - schwenkbar an einem Teil des Gehäuses 31 gelagert (Drehgelenk 331) und wird mittels einer Feder 332 in eine Normalposition gedrückt, in der ein Ende des Auslöseelements 33 wie in Fig. 4 darge stellt über die Oberfläche der Auflageplatte 35 hinaus ragt. In dieser Normalposition wirkt das Auslöseelement 33 als Sperrklinke (pawl ), welche eine Bewegung des Kipphebels 342 in die zweite Position (Klemme festgezogen) verhindert. Indem der Anschlag 343 des Kipphebels 342 an dem (als Sperrklinke wirkenden) Auslöseelement 33 anliegt, wird die Bewegung der Kipphebels 342 blockiert. Wird das herausragende Auslöseelement 33 ge gen die Federkraft der Feder 332 zur Oberfläche der Auflageplatte 35 hin gedrückt (beim Positionieren der Schleifscheibe auf der Auflageplatte 35), dann wird das Auslöseelement 33 so geschwenkt, dass der Anschlag 343 des Kipphebels 342 nicht mehr an dem Auslö seelement 33 anliegt und eine Bewegung des Kipphebels in die zweite Position nicht mehr blockiert wird. [0027] In dem in Fig. 4 und 5 dargestellten Beispiel wird, wenn der Kipphebel 341 in der ersten Position ist (Klemme gelöst, Klinke blockiert Bewegung des Kipphebels), eine Vor spannkraft FB auf den Kipphebel 341 ausgeübt. Wenn das Auslöseelement 33 betätigt/be wegt wird, dann gibt die Klinke (Auslöseelement) den Kipphebel 341 frei und dieser schwenkt aufgrund der Vorspannkraft FB abrupt in die zweite Position, in der die Schleif scheibe geklemmt wird. Diese Situation ist in Fig. 5 dargestellt.
[0028] Die erwähnte Vorspannkraft FB kann durch verschiedene Vorspannmechanismen bereitgestellt werden. In dem Beispiel aus Fig. 4 und 5 umfasst dieser Vorspannmechanis mus einen Pneumatikzylinder 37, der zwischen einem zweiten Ende des Kipphebels 341 und einem Teil (z.B. Montagewinkel 311) des Gehäuses 31 angeordnet ist. Der Zylinder 37 ist über ein Gelenk 374 mit dem Montagewinkel 311 (der als Teil des Gehäuses gesehen werden kann) verbunden, und die Kolbenstange des in dem Zylinder angeordneten Kol bens 371 ist über ein Gelenk 373 mit dem zweiten Ende des Kipphebels 341 verbunden. Wenn der in Fig. 4 und 5 mit Vi bezeichnete Zylinderraum mit Druckluft beaufschlagt wird, dann erzeugt der Pneumatikzylinder 37 (mit dem dazugehörigen Kolben 371) die Vorspannkraft FB, welche den Kipphebel 341 beim Betätigen des Auslöseelements 33 in die zweite Position drückt und die Schleifscheibe 11 klemmt.
[0029] Wie erwähnt wird nach dem Einklemmen der Schleifscheibe 11 die Schleifma schine 11 wieder von der Abziehvorrichtung wegbewegt, wodurch die (geklemmte) Schleifscheibe 11 von der Trägerscheibe 12 der Schleifmaschine abgezogen wird. Danach muss der Kipphebel 341 (und damit die Klemmplatte 34) wieder von der zweiten Position (Klemme festgezogen, Fig. 5) in die erste Position (Klemme gelöst, Fig. 4) zurück bewegt werden. Diese Bewegung kann durch verschiedene Rückstellmechanismen bewerkstelligt werden. In dem in Fig. 4 und 5 dargestellten Beispiel wird der Rückstellmechanismus von dem Pneumatikzylinder 37 bereitgestellt. In diesem Fall sind Vorspannmechanismus und Rückstellmechanismus eine Einheit. Der Zylinder 37 kann ein doppeltwirkender Zylinder sein. Das heißt, wenn der in Fig. 4 und 5 mit V2 bezeichnete Zylinderraum mit Druckluft beaufschlagt wird, dann erzeugt der Pneumatikzylinder 37 eine rückstellende Kraft FR, die genau in die entgegengesetzte Richtung wirkt wie die Vorspannkraft FB. Die Rückstellkraft FR bewirkt eine Schwenkbewegung des Kipphebels 341 zurück in die erste Position, wodurch die Klemmung der Schleifscheibe gelöst wird. Die Feder 332 drückt das Auslö seelement 33 wieder in die Normalposition, sodass, wenn beim nächsten Ab ziehvorgang wieder die Vorspannkraft FB wirkt, die Bewegung des Kipphebels 341 wieder blockiert ist (wie in Fig. 4 dargestellt).
[0030] Durch die Druckluftdüse 32 kann Luft mit hoher Geschwindigkeit auf Schleif scheibe 11 geblasen werden, sodass diese in Richtung des Prallblechs 312 geblasen wird und schließlich nach unten z.B. in einen Container fällt. Druckluftdüse 32 und Prallblech sind jeweils optional, können in der Praxis jedoch die Robustheit der Vorrichtung 30 ver bessern. Der Rückstellmechanismus (z.B. das Umschalten der Druckluft vom Zylinder raum Vi auf den Zylinderraum V2) sowie das Ausblasen von Druckluft aus der Düse 32 kann von der Robotersteuerung (siehe Fig. 1, Steuerung 4) ausgelöst werden, da die Robo tersteuerung ja„weiß“ wann die Schleifmaschine 10 von der Abziehvorrichtung 30 wegbe wegt wurde. Alternativ kann der Rückstellmechanismus auch durch das Zurückkippen des Auslöseelementes 33 in die Normalposition ausgelöst werden. Zu diesem Zweck könnte ein elektrischer Schalter mit dem Auslöseelement 33 gekoppelt sein, und ein Betätigen des elektrischen Schalters kann das Umschalten der Druckluft vom Zylinderraum Vi auf den Zylinderraum V2 sowie auch das Ausblasen von Druckluft aus der Düse 32 auslösen. Eine entsprechende Ventilsteuerung mit den zugehörigen Ventilen ist in den Figuren nicht dar gestellt, da verschiedene Möglichkeiten der Implementierung der Ventilsteuerung im Be reich des fachmännischen Könnens liegen.
[0031] Manche Schleifscheiben haften auf der Trägerplatte 12 (siehe Fig. 2) mittels einer Klebeschicht ( adhesive layer). In diesen Fällen kann es passieren, dass die Schleifscheibe an der Klemmplatte 34 kleben bleibt. Um die Schleifscheibe jedoch zuverlässig (z.B. mit tels aus der Düse 32 ausströmenden Druckluft) aus der Vorrichtung 30 entfernen zu kön nen, können am Gehäuse 31 (direkt oder indirekt) ein oder mehrere Stifte 38 befestigt sein, die so angeordnet sind, dass eine an der Klemmplatte 34 festklebende Schleifscheibe 11 von der Klemmplatte 34 weg gedrückt wird, wenn diese zurück in die erste Position be wegt wird. Die Stifte sind in Fig. 4 und 5 zu dargestellt. In der zu Fig. 5 gehörigen Drauf sicht aus Fig. 6 kann man erkennen, dass die Klemmplatte 34 kleine Ausnehmungen 38‘ aufweist, durch die die Stifte 38 hindurchstoßen, wenn die Klemmplatte 34 (von der Aufla gefläche 35 weg) in die erste Position bewegt wird. Wenn bei dieser Bewegung eine Schleifscheibe an der Klemmplatte 34 haftet, dann wird diese am Ende der Bewegung von den Stiften 38 weggedrückt und soweit von der Klemmplatte 34 gelöst, dass die Druckluft die Schleifscheibe abtransportieren kann. [0032] Um prüfen zu können, ob die von der Schleifmaschine 10 abgezogene Schleif scheibe tatsächlich aus der Ab ziehvorrichtung 30 abtransportiert wurde, kann die Abzieh- vorrichtung 30 einen Sensor 36 aufweisen. Der Sensor 36 ist in Fig. 4-6 zu sehen und kann beispielsweise als Reflexlichtschranke ausgebildet sein. In Fig. 6 ist auch der zur Licht schranke 36 gehörige Reflektor 361 dargestellt. Der Sensor 36 (z.B. ein Modul mit einer Leuchtdiode und einer Fotodiode) und der Reflektor 361 sind so relativ zueinander positio niert, dass der von dem Sensor 36 ausgestrahlte Lichtstrahl von einer Schleifscheibe unter brochen wird. Folglich kann der Sensor erkennen, ob die Schleifscheibe von der Druckluft abtransportiert wurde oder nicht. Falls nicht, können noch einmal ein oder mehrere Druck luftimpulse über die Düse 32 abgegeben werden. Haftet die Schleifscheibe dann immer noch an der Abziehvorrichtung kann z.B. ein Warnsignal ausgelöst werden. Der Sensor 36 muss nicht notwendigerweise als Lichtschranke ausgebildet sein. Da die Schleifscheiben meist eine bestimmte Farbe aufweisen, kann stattdessen auch ein optischer Farbsensor ver wendet werden, um das Vorhandensein einer Schleifscheibe zu detektieren. Alternativ kann auch mittels eines oder mehrerer Sensoren überwacht werden, ob die Schleifscheibe unterhalb des Prallblechs 312 unten aus der Vorrichtung 30 herausfällt.
[0033] Es versteht sich, dass die Funktion des Klemmens der Schleifscheibe 11 zwischen Auflageplatte 35 und Klemmelement 34 (Klemmplatte) und das Auslösen der Bewegung des Klemmelements durch das Auslöseelement 33 auch auf andere Weise umgesetzt wer den kann, als das bei dem Beispiel aus Fig. 2-6 der Fall ist. Im Folgenden werden einige wichtige allgemeine Aspekte der Ab ziehvorrichtung 30 zusammen gefasst und auch wei tere Ausführungsbeispiele diskutiert, bei denen gewisse Funktionen anders implementiert sind als bei dem Beispiel aus Fig. 2-6.
[0034] Ganz allgemein weist die Abziehvorrichtung eine Auflageplatte (siehe z.B. Fig. 2 und 6, Auflageplatte 35) mit einer Oberfläche zum Ablegen einer Schleifscheibe 11 auf. Wie in Fig. 2 dargestellt kann die Schleifscheibe 11 mit Hilfe eines Roboters auf der Ober fläche der Auflageplatte 35 platziert werden. Wie man z.B. in Fig. 6 sehen kann, muss die Schleifscheibe 11 nicht vollständig auf der Oberfläche der Auflageplatte 35 aufliegen. Es genügt, wenn ein Teil der Schleifscheibe auf der Auflageplatte 35 aufliegt. Die Ab ziehvor richtung weist weiter ein bewegliches Klemmelement auf (siehe z.B. Fig. 4 und 5, Klemm element 34), welches in einer ersten Position in Bezug auf die Auflageplatte angehoben ist. Das heißt, in der ersten Position berührt das Klemmelement die Auflagefläche nicht. Des Weiteren weist die Abziehvorrichtung einen Aktor auf, der mit dem Klemmelement gekop pelt ist und der dazu ausgebildet ist, das Klemmelement in eine zweite Position zu bewe gen, in der das Klemmelement so gegen die Auflageplatte gedrückt wird, dass die Schleif scheibe zwischen der Auflageplatte und dem Klemmelement eingeklemmt wird (siehe Fig. 5). Mit dem Aktor ist ein Auslöseelement (direkt oder indirekt, je nach Aktor mechanisch oder elektrisch) derart gekoppelt, dass beim Betätigen des Auslöseelements der Aktor das Klemmelement von der ersten Position in die zweite Position bewegt. Das Auslöseelement überragt die Oberfläche der Auflageplatte, sodass das Auslöseelement betätigt wird, wenn die (auf der Schleifmaschine montierte) Schleifscheibe auf der Oberfläche der Auflage- platte positioniert und an diese angerückt wird.
[0035] Im einfachsten Fall kann der Aktor eine vorgespannte Feder sein. Auch ein pneu matischer Aktor (pneumatische Zylinder-Kolben-Einheit) kann wie eine gespannte Feder wirken, wenn er mit Druckluft belastet ist. In manchen Ausführungsbeispielen blockiert das Klemmelement, solange es nicht betätigt wurde, die Bewegung des Aktors (siehe Fig.
4, mit Druckluft vorgespannter Zylinder), welcher dann bei Betätigung des Auslöseele- mentes abrupt das Klemmelement von der ersten Position (Klemme gelöst) in die zweite Position (Klemme festgezogen) bewegt (siehe Fig. 5). In diesem Fall ist das Auslöseele ment ein rein mechanisches Maschinenelement, das im Wesentlichen die Funktion einer Klinke hat. Um das Klemmelement wieder in die erste Position zurück zu bewegen, kann ein Rückstellmechanismus vorgesehen sein. Wenn als Aktor ein doppelt wirkender Pneu matik-Zylinder verwendet wird, kann dieser auch eine Rückstellkraft erzeugen und ent sprechend das Klemmelement in die erste Position zurück bewegen. Bei einem einfach wirkenden Pneumatik-Zylinder kann auch eine Feder die Rückstellkraft erzeugen, sodass die Feder das Klemmelement in die erste Position zurück bewegt, wenn der einfach wir kende Pneumatik-Zylinder druckfrei geschaltet wird. In dem erwähnten Beispiel, in dem der Aktor eine einfache vorgespannte Feder ist, kann die Rückstellkraft beispielsweise von einem Hubmagneten erzeugt werden, welcher die Feder wieder spannen kann. Auch eine Einheit aus zwei (einfach wirkenden) Pneumatik-Zylindern ist möglich, wobei ein Zylin der als (vorgespannter) Aktor dient, und der andere für die rückstellende Bewegung in die erste Position verantwortlich ist.
[0036] In anderen Ausführungsbeispielen muss der Aktor keine Vorspannkraft erzeugen, während die Bewegung des Aktors durch das Auslöseelement mechanisch blockiert ist. Stattdessen wird der Aktor aktiv angesteuert, um das Klemmelement von der ersten Posi tion in die zweite Position zu bewegen, wenn das Auslöseelement betätigt wird, welches in diesem Fall auch ein elektrischer Schalter (z.B. ein Taster) sein kann, der wiederum so po sitioniert ist, dass er die Auflageplatte überragt und folglich„automatisch“ betätigt wird, wenn die an der Schleifmaschine montierte Schleifscheibe auf der Oberfläche der Auflage platte platziert wird. In diesem Fall kann der Aktor ein beliebiger Aktor (Elektromotor, Li nearmotor, pneumatischer Aktor, Hubmagnet, etc.) sein, der dazu ausgebildet ist, das Klemmelement von der ersten Position in die zweite Position zu bewegen. Statt eines ein fachen Schalters wie z.B. eines Tasters kann auch ein anderes Sensorelement verwendet werden, welches in der Lage ist, zu detektieren, dass eine Schleifscheibe auf der Auflage platte platziert wurde.
[0037] In den hier beschriebenen Ausführungsbeispielen ist das Klemmelement an einem Ende eines Kipphebels montiert (siehe Fig. 5). Es versteht sich, dass Klemmelement und Kipphebel auch ein integrales Bauteil sein können. In diesem Fall sind Klemmelement und Kipphebel aus einem Stück. Das Klemmelement kann als kleines Plättchen ausgebildet sein, das oben als Klemmplatte bezeichnet wurde. Das Klemmelement ist jedoch nicht not wendigerweise ein Plättchen, sondern kann auch z.B. durch mehrere kurze Stifte gebildet werden, die von dem Kipphebel abstehen und die Schleifscheibe gegen die Auflageplatte klemmen können.
[0038] Im Folgenden wird ein Beispiel eines Verfahrens zum Abziehen einer Schleif scheibe von einer an einem Manipulator montierten Schleifmaschine anhand des Flussdia- grams in Fig. 7 zusammengefasst. Gemäß dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 7 umfasst das Verfahren das Platzieren einer auf einer Schleifmaschine montierten Schleifscheibe auf ei ner Auflageplatte einer Abziehvorrichtung mittels eines Manipulators (vgl. Fig. 7, Schritt Sl). Diese Situation ist auch in Fig. 4 dargestellt. Durch das Platzieren der Schleifscheibe auf der Auflageplatte wird auch ein Auslöseelement der Ab ziehvorrichtung betätigt (vgl. Fig. 4, als Sperrklinke ausgebildetes Auslöseelement 33). Das Verfahren umfasst weiter das Einklemmen der Schleifscheibe zwischen der Auflageplatte und einem beweglichen Klemmelement (Fig. 7, Schritt S2), welches als Reaktion auf das Betätigen des Auslöseele- mentes in Richtung der Auflageplatte gedrückt wird. Diese Situation ist auch in Fig. 5 dar gestellt. Anschließend wird die Schleifmaschine mittels des Manipulators angehoben, wodurch die eingeklemmte Schleifscheibe von einer Trägerscheibe der Schleifmaschine abgezogen wird (vgl. Fig. 7, Schritt S3). [0039] Anschließend kann das Klemmelement wieder angehoben werden, um die einge klemmte Schleifscheibe freizugeben. Dabei kann es wie oben bereits erwähnt passieren, dass die Schleifscheibe an dem Klemmelement haften bleibt, was unerwünscht ist, weil der Abtransport der Schleifscheibe verhindert wird. Die Schleifscheibe kann in diesen Fällen mittels eines oder mehrerer Stifte (siehe Fig. 5, Stifte 38) abgelöst werden. Die Stifte 38 blockieren beim Anheben des Klemmelements die Bewegung der am Klemmelement haf tenden Schleifscheibe, wodurch die Schleifscheibe von dem Klemmelement abgelöst wird. Der Stift oder die Stifte können an dem Gehäuse der Abziehvorrichtung so montiert sein, dass die Stifte beim Anheben des Klemmelements in eine oder mehrere Ausnehmungen (siehe Fig. 6, Ausnehmungen 38‘) am Rand des Klemmelementes eindringen. Verschie dene weitere Aspekte des Verfahrens wurden bereits weiter oben in Bezug auf Fig. 2-6 be schrieben, sodass, um Wiederholungen zu vermeiden, auf obige Beschreibung verwiesen wird.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Eine Vorrichtung, die folgendes aufweist:
eine Auflageplatte (35) mit einer Oberfläche zum Ablegen einer Schleif scheibe (11);
ein bewegliches Klemmelement (34), welches in einer ersten Position in Be zug auf die Auflageplatte (35) angehoben ist;
ein Aktor (37), der mit dem Klemmelement (34) gekoppelt und der dazu ausgebildet ist, das Klemmelement (34) in eine zweite Position zu bewegen, in der das Klemmelement (34) so gegen die Auflageplatte (35) gedrückt wird, dass die Schleifscheibe (11) zwischen der Auflageplatte (35) und dem Klemmelement (34) eingeklemmt wird; und ein Auslöseelement (33) welches relativ zur Auflageplatte (35) derart ange ordnet ist, dass das Auslöseelement (33) betätigt wird, wenn die Schleifscheibe auf der Oberfläche der Auflageplatte (35) abgelegt und an diese angedrückt wird,
wobei das Auslöseelement (33) und der Aktor (37) so gekoppelt sind, dass beim Betätigen des Auslöseelements (33) der Aktor (37) das Klemmelement (34) von der ersten Position in die zweite Position bewegt.
2. Die Vorrichtung gemäß Anspruch 1,
wobei das Auslöseelement (33) relativ zur Auflageplatte (35) derart ange ordnet ist, dass das Auslöseelement (33) mechanisch betätigt wird, indem die Schleif scheibe an die Oberfläche der Auflageplatte (35) angedrückt wird.
3. Die Vorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2,
wobei das Auslöseelement (33) die Oberfläche der Auflageplatte (35) über ragt, sodass die Schleifscheibe (11), wenn sie auf der Oberfläche der Auflageplatte (35) platziert und an diese angedrückt wird, das Auslöseelement (33) betätigt.
4. Die Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3,
wobei der Aktor (37) eine vorgespannte Feder oder ein vorgespannter pneu matischer oder elektrischer Aktor (37) ist, und
wobei das Auslöseelement (33) dazu ausgebildet ist, eine Bewegung des Aktors (37) zu blockieren, und bei einer Betätigung des Auslöseelementes die Bewegung des Aktors (37) freizugeben..
5. Die Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4,
wobei das Klemmelement (34) an einem Kipphebel (342) montiert ist oder ein Teil des Kipphebels (342) ist.
6. Die Vorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei der Aktor mit dem Kipphebel (342) gekop pelt ist und der Kipphebel (342) den Aktor (37) und das Klemmelement (34) koppelt.
7. Die Vorrichtung gemäß Anspruch 5 oder 6, wobei der Aktor ein doppelwirkender Pneu matik-Zylinder ist, der dazu ausgebildet ist, den Kipphebel (342) hin und her schwenken, wodurch das Klemmelement (34) in die zweite Position und wieder zurück in die erste Po sition bewegt wird.
8. Die Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, die weiter aufweist:
einen oder mehrere Stifte (38) die so angeordnet sind, dass bei der Bewe gung des Klemmelements (34) in die erste Position eine daran haftendes Schleifscheibe (11) gelöst wird.
9. Die Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, die weiter aufweist:
eine Druckluftdüse (32) zum Abgeben eines Druckluftstoßes in Richtung der Schleifscheibe.
10. Ein Verfahren, das folgendes umfasst:
Platzieren einer auf einer Schleifmaschine (10) montierten Schleifscheibe (11) auf einer Auflageplatte (35) einer Abziehvorrichtung (30) mittels eines Manipulators (1), wobei durch das Platzieren der Schleifscheibe (11) auf der Auflageplatte (35) ein Aus- löseelement (33) der Abziehvorrichtung (30) betätigt wird;
Einklemmen der Schleifscheibe (11) zwischen der Auflageplatte (35) und einem beweglichen Klemmelement (34), welches als Reaktion auf das Betätigen des Aus- löseelementes in Richtung der Auflageplatte (35) gedrückt wird; und
Anheben der Schleifmaschine (10) mittels des Manipulators (1), wodurch die eingeklemmte Schleifscheibe von einer Trägerscheibe (12) der Schleifmaschine abge zogen wird.
11. Das Verfahren gemäß Anspruch 10, wobei durch das Platzieren der Schleifscheibe (11) auf der Auflageplatte (35) das Auslöseelement (33) der Abziehvorrichtung (30) mechanisch betätigt wird.
12. Das Verfahren gemäß Anspruch 10 oder 11, das weiter aufweist:
Anheben des Klemmelements (34), um die eingeklemmte Schleifscheibe (11) freizugeben; und
Ablösen der Schleifscheibe (11) mittels eines oder mehrerer Stifte (38), wel che - wenn die Schleifscheibe (11) an dem Klemmelement (34) haftet - beim Anheben des Klemmelements (34) die Bewegung der Schleifscheibe (11) blockieren, sodass die Schleif scheibe (11) von dem Klemmelement abgelöst wird.
13. Das Verfahren gemäß Anspruch 12,
wobei der Stift oder die Stifte (38) an einem Gehäuse der Ab ziehvorrichtung (30) so montiert sind, dass die Stifte beim Anheben des Klemmelements (34) in eine oder mehrere Ausnehmungen (38‘) am Rand des Klemmelementes eindringen.
14. Das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 10 bis 13,
wobei beim Betätigen des Auslöseelementes (33) die Bewegung eines vor gespannten Aktors (37) freigegeben wird, wodurch das Klemmelement (34) vom Aktor (37) zur Auflageplatte (35) hin bewegt wird und die Schleifscheibe (11) zwischen Auflage platte (35) und Klemmelement (34) einklemmt.
15. Das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 10 bis 14,
wobei ein Ende des Auslöseelements (33) die Oberfläche der Auflageplatte (35) überragt, sodass die Schleifscheibe (11), wenn sie auf der Oberfläche der Auflage platte (35) platziert und an diese angedrückt wird, das Auslöseelement (33) betätigt.
16. Das Verfahren gemäß Anspruch 15,
wobei das Auslöseelement (33) eine Sperrklinke oder ein Taster ist.
EP20735136.2A 2019-07-15 2020-06-24 Vorrichtung und verfahren zum automatischen abziehen von schleifscheiben Active EP3999277B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019119152.1A DE102019119152B4 (de) 2019-07-15 2019-07-15 Vorrichtung und verfahren zum automatischen abziehen von schleifscheiben
PCT/EP2020/067693 WO2021008837A1 (de) 2019-07-15 2020-06-24 Vorrichtung und verfahren zum automatischen abziehen von schleifscheiben

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3999277A1 true EP3999277A1 (de) 2022-05-25
EP3999277B1 EP3999277B1 (de) 2024-02-21

Family

ID=71266655

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20735136.2A Active EP3999277B1 (de) 2019-07-15 2020-06-24 Vorrichtung und verfahren zum automatischen abziehen von schleifscheiben

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20220266422A1 (de)
EP (1) EP3999277B1 (de)
JP (1) JP2022541762A (de)
KR (1) KR20220031635A (de)
CN (1) CN114126804B (de)
DE (1) DE102019119152B4 (de)
WO (1) WO2021008837A1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
MX2022006216A (es) * 2019-11-27 2022-06-22 3M Innovative Properties Company Reparacion robotica de pintura.
CN117697548B (zh) * 2024-02-06 2024-04-26 泉州恒一五金机械有限公司 一种圆机针筒的打磨装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5231803A (en) * 1992-04-13 1993-08-03 Minnesota Mining And Manufacturing Company Automated random orbital abrading method
US7179156B2 (en) * 2005-03-23 2007-02-20 Gison Machinery Co., Ltd. Grinder with easily installable/detachable grinding disc and a linkage effect
DE102005018823B4 (de) * 2005-04-22 2013-05-29 Gison Machinery Co., Ltd. Schleifmaschine
CN202271370U (zh) * 2011-10-11 2012-06-13 成都航威精密刃具有限公司 手动拆卸砂轮的工作台
AT512464B1 (de) * 2012-02-07 2014-01-15 Sps Holding Gmbh Anlage zum schleifen von flächen
FR2999107B1 (fr) * 2012-12-10 2015-01-09 Univ Nantes Dispositif de poncage comprenant des moyens de changement de disque abrasif
EP2759371B1 (de) * 2013-01-28 2017-01-18 JOT Automation Oy Verfahren zum automatischen Ersetzen von Scheibenwerkzeugen
PL2842689T3 (pl) * 2013-09-03 2015-10-30 Asis Gmbh Urządzenie i sposób wymiany tarczy szlifierskiej
CH712094A1 (de) * 2016-02-04 2017-08-15 Suhner Otto Ag Vorrichtung zum automatischen Wechsel von Schleifscheiben.
DE102016106141A1 (de) * 2016-04-04 2017-10-05 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Wechselstation zum automatischen Wechseln von Schleifmittel
CN207344490U (zh) * 2017-04-13 2018-05-11 宝钢特钢韶关有限公司 剥皮机磨头砂轮拆卸装置
JP6966883B2 (ja) * 2017-07-04 2021-11-17 株式会社ディスコ ブレード脱着治具、ブレード脱着方法、ブレード取り出し方法、及び切削装置
CN207723797U (zh) * 2017-12-22 2018-08-14 扬州大学 一种竖直水平联动装拆装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019119152A1 (de) 2021-01-21
WO2021008837A1 (de) 2021-01-21
EP3999277B1 (de) 2024-02-21
US20220266422A1 (en) 2022-08-25
JP2022541762A (ja) 2022-09-27
KR20220031635A (ko) 2022-03-11
CN114126804A (zh) 2022-03-01
DE102019119152B4 (de) 2021-03-11
CN114126804B (zh) 2023-08-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3439825B1 (de) Wechselstation und verfahren zum automatischen wechseln von schleifmittel
EP3439836B1 (de) Robotergestützte schleifvorrichtung
EP2686142B1 (de) Aktive handhabungsvorrichtung und verfahren für kontaktaufgaben
DE102015117895B4 (de) Positionierungsvorrichtung, die mit Schwingungsisolatoren und einem Roboter ausgerüstet ist
EP3765239B1 (de) Drehzahlsteuerung beim robotergestützten schleifen
EP3999277A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum automatischen abziehen von schleifscheiben
DE102013020581A1 (de) Robotergreifer, Robotergreifersystem und Verfahren zum Betrieb eines Robotergreifers
EP3481605A1 (de) Verfahren und system zum automatischen wechseln von wellen
US4444384A (en) Cloth pickup and folding head
EP3703906A1 (de) Robotergestützte schleifvorrichtung mit integrierter wartungseinheit
EP4313506A1 (de) Kraftgeregelte handhabungsvorrichtung für die robotergestützte oberflächenbearbeitung
EP3980227A2 (de) Ausgleich von lagetoleranzen beim der robotergestützten oberflächenbearbeitung
DE102019105022B3 (de) Kontaktflanschsystem und Verfahren zum Bearbeiten einer Werkstückoberfläche
DE102007053737B4 (de) Verbindungsstück Mehrachsbearbeitungsmaschine Elastizitäts-Steuerungs-Verfahren
WO2019077007A1 (de) Absaugung für schleifwerkzeug mit radialbürstenscheibe
DE102022127707B3 (de) Wechselstation zum automatischen wechseln von schleifmittel
EP3934862B1 (de) Schnellspannsystem zur verbindung von werkzeugmaschinen mit einem roboter
DE112021005231T5 (de) Endeffektor-Befestigungsvorrichtung, Endeffektor, und Roboterarm-Mechanismus
AT17078U1 (de) Handlingvorrichtung, Formgebungsmaschine, Anordnung daraus und Verfahren zum Betreiben

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20220212

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20230118

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20231031

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502020007103

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

U01 Request for unitary effect filed

Effective date: 20240222

U07 Unitary effect registered

Designated state(s): AT BE BG DE DK EE FI FR IT LT LU LV MT NL PT SE SI

Effective date: 20240301

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG9D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240621

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20240620

Year of fee payment: 5

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240522

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240221

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240521

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240221

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240521

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240521

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240621

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240221

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240522

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240221

U20 Renewal fee paid [unitary effect]

Year of fee payment: 5

Effective date: 20240624

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240221

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240221

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240221