EP3973319A1 - Verfahren zur positionierung und/oder kommunikation mit einem molch - Google Patents

Verfahren zur positionierung und/oder kommunikation mit einem molch

Info

Publication number
EP3973319A1
EP3973319A1 EP20732499.7A EP20732499A EP3973319A1 EP 3973319 A1 EP3973319 A1 EP 3973319A1 EP 20732499 A EP20732499 A EP 20732499A EP 3973319 A1 EP3973319 A1 EP 3973319A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
pig
transducer
wall
transducers
pipeline
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20732499.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Patrik Rosen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rosen Ip Ag
Original Assignee
Rosen Swiss AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rosen Swiss AG filed Critical Rosen Swiss AG
Publication of EP3973319A1 publication Critical patent/EP3973319A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/48—Indicating the position of the pig or mole in the pipe or conduit
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/14—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/10—Treating the inside of pipes
    • F16L2101/12—Cleaning
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Definitions

  • the invention relates to a method for positioning and / or communication with a pig in a hollow and elongated object, preferably a pipeline, and an associated device.
  • At least one inner transducer is arranged on the inside of a wall of the object, at least one outer transducer being arranged on an outside of a wall of the object and at least one ultrasonic signal being generated in the wall. Furthermore, by means of an evaluation and / or communication device, a relative position and / or a distance between the two converters is derived from the amplitude of the ultrasonic signal preferably generated by the inner transducer, in particular from or due to a change in the amplitude, and / or a communication via the converter is directed.
  • existing transducers are used not only for inspection but also to position the pig.
  • the use of the high-frequency ultrasonic waves compared to the methods previously used in the prior art enables an improved, more redundant and more precise evaluation and significantly higher transfer rates in a communication.
  • the object is also achieved by a method, which in particular can also have the aforementioned features, to the effect that at least two outer transducers are arranged on an outside of the wall of the object at a distance from one another in a longitudinal direction of the object and an ultrasonic signal in the wall is generated, using an evaluation and / or communication device from at least one transit time difference of the ultrasonic signal preferably generated by the inner transducer, a relative position and / or a distance of the inner transducer to the outer transducers derived and / or a communication via the converter is initiated.
  • the delay time difference is the time that elapses between the arrival time of the signal at the first, non-transmitting transducer and the second, non-transmitting transducer.
  • the transit time difference between the signal which is arriving from the inner transducer to a first signal arriving at the front in a pipeline direction and a second signal arriving at the rear in the pipeline direction (or vice versa) is thus measured. If no difference is measured between the transit times of the signals, the pig is located exactly between the two outer transducers, taking into account the corresponding measurement inaccuracies.
  • the ultrasonic signal transmitted or generated by the inner transducer can preferably contain a time stamp which is read from the signal by an evaluation unit on the outside of the pipe wall or pipeline.
  • a time stamp which is read from the signal by an evaluation unit on the outside of the pipe wall or pipeline.
  • the running time measurement is generated in particular in the case of signals that are sent continuously or sent in quick succession or in the wall
  • an arrangement on the inside or outside of the wall is understood to mean an arrangement (of the transducer) close to the wall, this dense arrangement being an arrangement that is in contact with the wall or also provided with a slight distance, in particular for a coupling medium can.
  • the transducers can be designed as transmitters, receivers or as transmitters / receivers (including transmit, receive or transmit / receive converters).
  • the pig can also have a transmitter and an additional receiving transducer for a duplex connection, in which communication can take place simultaneously both from the inside to the outside and from the outside to the inside via the wall.
  • a pair of transmit and receive transducers are also present on the outside.
  • at least one pair of transmit and receive transducers are then likewise offset in a first position and in the longitudinal direction of the object, at least one further receive transducer or also one transmit and one receive transducer available.
  • the use of electromagnetic ultrasonic transducers is particularly advantageous for gas-filled lines (hereinafter EMUS transducer, EMAT- Converter or EMAT transducer).
  • EMUS transducer EMAT- Converter
  • EMAT transducer EMAT- Converter
  • the ultrasonic signal, another ultrasonic signal and / or a low-frequency electromagnetic signal is introduced into the wall from the outside, received by the inner transducer, evaluated accordingly by and on the pig, whereupon the pig changes to slow travel or a stop.
  • Slow travel is understood to mean travel at a speed of preferably less than 10 cm / s.
  • a bypass can be opened or closed by the pig, so that the propulsion slows down or accelerates or a brake is actuated. It is also possible, by switching on active drive means, such as wheels, impellers, impellers or propellers, which then work with or against the current in the medium, to slow down the pig or to bring it to a stop and / or advance it.
  • active drive means such as wheels, impellers, impellers or propellers
  • the transition from passive drive through the medium to a stop or to slow travel represents a transition to a positioning mode and is advantageous in order to bring the pig into its attainable position in a controlled and easier way.
  • the frequency and / or the phase of the ultrasonic signal or several additional ultrasonic signals for transmitting information between the at least one outer and the at least one inner transducer are varied.
  • information in the form of sensor data for example pressure, differential pressure, odometer and / or camera data, can be transmitted from inside the object to the outside, so that optimal control of the pig in the desired region of the object can be monitored and controlled or regulated better from the outside.
  • a transit time difference can also be "zero", ie a difference results which, taking into account any measurement inaccuracies, is the same with regard to an upstream and a downstream transducer.
  • a positioning signal for the pig or a driving unit which has the at least one external transducer and can be moved along the object is generated.
  • the generation of the positioning signal can be carried out both on the part of the pig and preferably on the outside of the object.
  • Amplitude with which distance the transducer is associated so that the pig can be positioned accordingly in the application. For example, for precise positioning of the pig at a desired point, the distance between this pipeline point to be inspected, maintained or repaired in relation to the transducer is to be determined and the corresponding offset to be taken into account by reducing the amplitude and evaluating it.
  • a positioning signal is generated not only for the pig but also for a driving unit which has the at least one outer transducer and can be moved along the object. If the running time differences increase again, the pig will be removed accordingly Middle position downstream, or if the drive means have been moved upstream. This information can also be used to control it from the outside to the desired position.
  • the pig is designed so that active or passive drive means of the pig are actuated on the basis of the positioning signal in order to be moved or to move with or against a fluid flow present in the object.
  • the amplitude and / or the transit time difference for positioning at least one outside on the pipeline, in particular with the pig is also to be moved , preferably as robotic driving unit is evaluated in particular on this, in particular also using satellite-based navigation data.
  • this improves the transmission of camera information, which can then be transmitted further outside via radio, for example.
  • the pig is guided by means of the positioning signals to a desired position at which the wall is examined, cleaned, serviced and / or repaired.
  • repair pig in the middle, which can keep the pipeline in operation by opening a bypass.
  • a repair pig can have means for emptying a preferably located radially from the bypass outer (chen in the pipeline) inner wall area to create the possibility of processing the pipeline there.
  • the internal pressure in the pipeline or the pressure difference across the bypass of the repair pig arranged in the pipeline can be used to support the pumping process.
  • a Venturi nozzle in particular can be used in the bypass for this purpose.
  • the pig can also have means with which the kinetic energy of a fluid flowing in the pipeline due to the pressure difference can be used, such as a turbine or a propeller, in particular as an impeller arranged in the bypass.
  • the kinetic energy of the flowing fluid can be converted into mechanical and / or electrical energy and used for the operation of the repair pig, in particular for the operation of a pump for pumping out a preferably outer wall (located in the pipeline) located radially from the bypass Area of the pipeline.
  • the pig can have a container with a flushing fluid with which the loading area can be filled after pumping empty or for fluid exchange. As a result, an advantageous environment for subsequent repair work can be created in the area.
  • the examination, cleaning, maintenance and / or repair can be carried out in a regulated and / or controlled manner from the outside on the basis of information received from the internal transducer.
  • the object set out at the beginning is also achieved by a device for performing the aforementioned method, which has a pig to be arranged in a hollow and elongated object, preferably a pipeline, the device at least one converter to be arranged on the inside of the object and further comprises at least one outer transducer for arrangement on an outside of the wall of the object and wherein the multi-part device is designed to generate at least one ultrasonic signal in the wall and an evaluation and / or communication device for evaluating the amplitude and / or with at least two outer transducers for determining the transit time differences of the ultrasonic signal preferably generated by the inner transducer and for determining a distance and / or a relative position of the transducers to one another.
  • a relative position and / or a distance between the at least two transducers and then a positioning signal for the pig is derived from the amplitude and in particular from a change in the amplitude and / or from the transit time difference when using two external transducers and / or a Communication initiated.
  • the evaluation and communication device is designed in particular to generate positioning signals for the pig.
  • the evaluation and / or communication device can be part of the pig and also also be arranged alone on the outside of the object, in particular the pipeline.
  • both the pig and parts of the device located on the outside have means for controlling the converter as well for generating and receiving frequency and phase changes to be imprinted on the ultrasonic wave and their interpretation.
  • the pig and the externally arranged parts of the device have corresponding converter electronics for controlling the converter and for receiving the information from the converter.
  • external parts of the device are designed to interpret the data received from the pig, generate corresponding signals for positioning the pig in the pipeline and regulate, control and / or monitor the entire positioning process of the pig in the pipeline This can be done in interaction with an operator operating an associated PC, for example.
  • both the inner and the outer wall (s) can be designed as transmitters and / or receivers.
  • the transducers are preferably designed as electromagnetic ultrasonic transducers (EMUS transducers) or as piezoelectric transducers.
  • the coils are preferably designed to meander.
  • designing the coils and electronics to generate Lamb waves has the advantage that this also enables transducers that are offset in the circumferential direction, since the ultrasonic wave also propagates in the circumferential direction of the pipe.
  • the pig has in particular passive or active drive means, with the passive drive means braking means, the cross section and then accordingly the propulsion in the Means influencing the pipeline, especially for support in the channel wall, counting sources.
  • Active drive means are, for example, roller wheels, chains or other means actively supported on the wall and providing propulsion, as well as drive means moved in the fluid, such as impellers, propellers or impellers.
  • the pig preferably has a braking means in the form of a spindle-driven clamping device.
  • a spindle drive By means of a spindle drive, a rotary movement of a motor can be translated in a simple manner into a translational movement of a brake element of the braking means relative to a pipeline wall.
  • the braking means can in particular have a scissors gear.
  • the spindle drive is particularly preferably designed to be self-locking. This makes it possible for a braking element that has been brought to the pipeline wall to remain on it. A motor is only required to move the brake element to set or loosen the pig. This also reduces the load and energy consumption of the motor.
  • the braking means particularly preferably has an overload protection device that is preferably mechanically effective. While it is desirable in normal operation to be able to brake the pig safely and with little or no energy consumption and in particular to be able to fix it at a certain point in a pipeline, this is in the event of failure of the motor moving the braking element, a control system that controls the braking device and / or the newts’s means of communication are problematic. A pig that is permanently stuck in a pipeline poses enormous problems and can only be recovered or circumvented with great effort.
  • the brake can be released by an overload protection device by increasing the pressure in the pipeline until the overload protection device releases the braking means or removes it from the pipeline wall. The pig can then be discharged from the pipeline with the fluid flowing in the pipeline.
  • the pig has at least one braking means which is designed for magnetic interaction with the pipeline wall and / or which can be magnetically actuated.
  • a braking element is brought into contact with the wall of a pipeline by means of a switchable magnet.
  • the magnet preferably forms the braking element at least partially, so that when the magnet is activated for braking, the braking element is moved to a pipeline wall made in particular of a ferromagnetic material. The frictional forces then prevailing between the pipeline wall and the brake element, the pig is braked and / or set at a certain position in the pipeline.
  • the switchable magnet can be designed as an electric magnet.
  • the magnet is therefore preferably formed by permanent magnets.
  • a switchable magnet can be created by an arrangement of permanent magnets in which at least one permanent magnet is movably, in particular rotatably and / or displaceably arranged. By moving the at least one movable permanent magnet, the magnetic field of the arrangement of perma- magnet magnets are shaped differently. By differently aligning the poles of the individual permanent magnets, the resulting magnetic field of the arrangement can be deformed in such a way that the essential portions run almost completely within the arrangement or a significant portion of the magnetic field extends through the pipeline wall.
  • a magnetically actuatable braking means can be created in a simple manner, which has a low energy requirement during operation. The movement of the magnetic filed through the pipeline wall can generate additional braking forces due to eddy current effects.
  • the braking means described above can also be used in other pigs, in particular with pigs that are not part of a device according to the invention.
  • the device can also have at least one driving unit which is movable on the outside of the pipeline and which includes the outer transducer. This can, as described above, be used for the continuous acquisition of the information transmitted by a pig moving at a speed that can in particular be given, in particular from camera images.
  • the magnetic field amplitudes used for example in EMAT converters of the magnetic fields required to generate the eddy currents are monitored in terms of amplitude and this in addition to or as an alternative to the ultrasonic signal amplitude, it is also used to determine the distance and the exact positioning of the pig.
  • an electromagnetic field can be generated on the corresponding inside transducers, which is used for charging a battery of the pig or for controlling Communication means can be used.
  • a pig moving in a pipeline often has a plurality of transducers more or less next to one another in the circumferential direction.
  • a plurality of corresponding converters can be positioned around a pipeline, through which an improved communication, in particular with higher data rates and / or a transmission of larger amounts of energy, is made possible.
  • Fig. 1 a part of a device according to the invention in a pipe line
  • Fig. 2 a further embodiment of the invention
  • Fig. 3 a further embodiment of the invention
  • FIG. 8 shows an embodiment of a device according to the invention with a braking means
  • Fig. 9 shows a further embodiment of a device according to the invention before with a braking means in an alternative embodiment
  • FIG. 10 shows a braking means for use with the pig of a device according to the invention with an arrangement of permanent magnets
  • an inner transducer 1 is arranged on the inside of a wall 2 of the object designed as a pipe or pipeline.
  • a magnet 6 marked with “N” and “S” is located radially inward to a pipe center axis 4 and is used for the formation of a magnetic field in the wall 2 (FIG. 1).
  • the converter 1 designed as an EMUS converter is equipped with a meandering coil which generates eddy currents in the metal of the wall 2, which in turn interact with the magnetic field and generate an ultrasonic wave, indicated by lines 7.
  • This ultrasonic signal 7 is detected in the pipe wall by an external EMUS transducer 8.
  • This is also assigned a magnet 9, as is usual for EMUS converters.
  • the amplitude of the ultrasonic signal generated by the inner converter 1 is detected and an evaluation device (both devices are not shown) with regard to the amplitude and the change in amplitude for the purpose of determining a distance A between the converter evaluated.
  • a further ultrasonic signal 1 1 is then generated by the external transducer 8, on which information is impressed by means of frequency shift keying. This information forms a positioning signal which is received by the inner converter 1, is evaluated on the associated pig, but not shown, and is used to position the pig in the pipeline.
  • a method according to the invention can be used to transmit a pig 12 located in the pipeline, which generates a large number of data with a camera 13, via the wall 2 (FIG. 2).
  • EMAT converters 1 are used again and corresponding positioning signals or information are transmitted, this time the positioning signals serving both to control the pig 12 and to control the driving unit 14 moving along the pipeline. This travels with the pig and uses the communication method according to the invention to access the camera data that are generated in the pipeline.
  • a transit time difference or a transit time difference of the transmitted from the internal transducer 1 and from both an ultrasonic signal received in a first outer transducer 8 and a further outer transducer 16 is used for positioning the pig 12, for example by means of its drive means 17, which is designed as wheels, and / or the outer pigs 14.
  • the use of ultrasonic signals preferably embodied as Lamb waves, enables the use of driving units 14 located on the pipeline, preferably robotically controlled, and located on the pipeline at a distance of up to 20 m (FIG. 3).
  • half-duplex or full-duplex communication can be implemented with the converters positioned in sections C and D (FIG. 4) of the pipeline.
  • an inner transducer 1 and an outer transducer 8 are used alternately as a transmitter and receiver.
  • inner transducers 1 and outer transducers 8 are designed as transmitters or receivers.
  • the outer transducer 8 on the left in section D thus operates continuously as a transmitter, while the inner transducer 1 in section D on the left acts as a receiver.
  • the two right inner and outer transducers located in section D are correspondingly designed around (Fig. 4).
  • a plurality of transducers 8 can preferably also be arranged on the outside of the object. This is a correspondingly high duplex operation (section D of Fig. 5 or half-duplex operation in section C possible, please include). Such an arrangement of a plurality of EMAT transducers 8 or 1 can also be used to charge a battery inside the pipeline on the pig.
  • transducers 19 designed as piezoelectric transducers with a coupling medium 17 in the form of water, for example offshore on a wall 2, are present on the outside arranged.
  • the piezoelectric transducer 19 located in section C is designed as a transmitter and receiver, just like the transducer 1 in the form of an EMUS transducer on the inside of the pipe wall 2.
  • the transducers 13 in section D are used as transmitters (left) and receiver (right) is formed, while the transducers 1 arranged on the inside function in reverse as receiver (left) and transmitter (right).
  • FIG. 1 An application for the method according to the invention and a device according to the invention is illustrated in FIG.
  • a pig 12 located in a pipeline is in communication with an inner transducer 1 with an outer transducer 8 which is arranged on the outside of the pipeline.
  • the pipeline here is a subsea pipeline.
  • the external transducer 8 is in a communication connection with a remotely operated vehicle (ROV) 20, which is indicated by the signals 21, 22.
  • ROV 20 is connected to a control station 24, in the present case a ship, via a supply cable 23.
  • ROV remotely operated vehicle
  • the pig 12 when the pig 12 is used in an undersea pipeline from the control station 24 via the ROV 20 and the outer transducer 8, a communication connection through the wall 2 of the undersea pipeline to the inner transducer 1 and thus the pig 12 can be realized.
  • the use of the pig 12 in the submarine pipeline can thus be monitored and / or controlled.
  • the pig 12 of the device according to the invention can be a Bremsmit tel in the form of a spindle-driven clamping device 30.
  • This has a spindle drive 31, via the braking elements 32 in the direction of the wall 2 Pipeline are relocatable.
  • the Bremsele elements 32 are arranged on rods 33, which are set on a part of the Spindelan drive 31 and on the other hand via a swivel joint 34 on a body of the pig 12.
  • the braking elements 32 When the braking elements 32 are brought into contact with the wall of the pipeline, they are carried out by the arrangement shown in FIG.
  • the pig 12 is moved through the pipeline in the direction of the arrow P by a fluid flowing in the pipeline.
  • the brake element can be provided with an overload protection device.
  • the Stan conditions 33 When a certain, adjustable or predetermined differential pressure is exceeded, the Stan conditions 33 to.
  • the braking elements 32 are released from the wall. This can take place automatically due to the geometric design of the braking means and / or supported by the spindle drive 31, the pig 12 having at least one sensor that detects the differential pressure and a control unit that evaluates the sensor and evaluates the spindle drive 31 .
  • the pig has a braking means in the form of a spindle-driven clamping device 30 with a spindle drive 31, via which braking elements 32 can be displaced in the direction of the wall 2 of a pipeline.
  • the braking means can be moved via a scissors gear 35.
  • the brake element 32 can be displaced parallel to the wall 2 of the pipeline. This creates a large contact area between the braking element 32 and the wall 2 allows, whereby the contact pressure of the braking element 32 on the pipeline wall is lower with the same braking effect.
  • Fig. 10 shows an embodiment of a magnetically actuatable braking means for a pig 12 of a device according to the invention.
  • Fig. 10 a shows the braking means in a braking position in which the braking means rests against a wall 2 of a pipeline.
  • Fig. 10 b shows the braking means in a transport position.
  • the braking means has a magnet assembly 36 with two pole plates 37 which are permanently magnetized. Between the pole plates 37, a permanent magnet 38 is rotatably arranged. By rotating the permanent magnet 37, the magnetic field of the Mag net arrangement can be changed.
  • Fig. 10b the magnets of the magnet arrangement are each alternately aligned with their poles. As a result, the magnetic field runs essentially within the magnet arrangement.
  • Fig. 10 a shows the braking means in a braking position in which the braking means rests against a wall 2 of a pipeline.
  • Fig. 10 b shows the braking means in a transport position.
  • the permanent magnet 38 is rotated 180 ′′. Substantial parts of the resulting magnetic field of the magnet arrangement also extend outside the magnet arrangement into the wall 2 of the pipeline. As a result, the braking elements of the braking means are drawn against the wall 2 of the pipeline, as a result of which a pig provided with the braking means is braked and / or fixed in the pipeline. To release the permanent magnet 38 is rotated again by preferably 180 ′′. Alternatively or in addition, the magnet arrangement can also be switched by moving one or more pole plates 37.
  • the braking means shown in Fig. 8 to Fig. 10 in connection with the pig 12 of a device according to the invention are not intended for use with a Pig restricted to a device according to the invention. These can also be used on bwz. are used in other pigs that are to be slowed down and / or fixed in a pipeline. These pigs can be controlled from outside the pipeline by alternative means and / or not at all.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

Verfahren zur Positionierung und/oder Kommunikation mit einem in einem hohlen und langgestreckten Objekt, vorzugsweise einer Pipeline, befindlichen Molch, dessen zumindest einer innerer Wandler (1) an der Innenseite einer Wand (2) des Objekts angeordnet ist, wobei zumindest ein äußerer Wandler (8) an einer Außenseite der Wand (2) des Objekts angeordnet ist und zumindest ein Ultraschallsignal (7) in der Wand erzeugt wird, und wobei mittels einer Auswerte- und/oder Kommunikationsvorrichtung aus der Amplitude des vorzugsweise von dem inneren Wandler (1) erzeugten Ultraschallsignals (7), insbesondere aus einer Änderung der Amplitude, eine Relativposition und/oder ein Abstand A zwischen den beiden Wandlern (1, 8) abgeleitet und/oder eine Kommunikation über die Wandler (1, 8) eingeleitet wird sowie eine Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens.

Description

Verfahren zur Positionierung und/oder Kommunikation mit einem Molch
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung und/oder Kommunikation mit einem in einem hohlen und langgestreckten Objekt, vorzugsweise einer Pipeline, be findlichen Molch sowie eine zugehörige Vorrichtung.
Es ist derzeit bekannt, niedrig-frequente elektromagnetische Wellen zu verwenden, um Informationen von einem in einer Pipeline befindlichen Molch zu einer außen an der Pipeline vorhandenen Empfangsstelle zu übermitteln. Je nach Wanddicke der Pipeline können hierbei Distanzen von bis zu 10 m überwunden werden. Höhere Wandstärken führen zu in der Pipeline unpraktikabel großen Sendern und entspre chend voluminösen Empfängern. Ein weiterer Nachteil ist, dass bei den verwende ten Frequenzen im zweistelligen Hertz-Bereich nur sehr geringe Transferraten er reicht werden.
Aufgrund einer Vielzahl von zunehmend reparaturbedürftigen älteren Pipelines ist darüber hinaus der Bedarf gewachsen, Reparaturen in der Pipeline gezielt von au ßen steuern zu können. Hierfür werden höhere Transferraten und eine genaue Posi tionierung des Tools und damit einhergehend eine verbesserte Steuerung etwaig notwendiger Maßnahmen benötigt. Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren nach den Ansprüchen 1 oder 2 sowie durch einen Gegenstand nach Anspruch 1 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfin dung sind den hierauf rückbezogenen Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren ist zumindest ein innerer Wandler an der Innenseite einer Wand des Objekts angeordnet, wobei zumindest ein äußerer Wand ler an einer Außenseite einer Wand des Objekts angeordnet ist und mindestens ein Ultraschallsignal in der Wand erzeugt wird. Weiterhin wird mittels einer Auswerte- und/oder Kommunikationsvorrichtung aus der Amplitude des vorzugsweise von dem inneren Wandler erzeugten Ultraschallsignals, insbesondere aus oder aufgrund ei ner Änderung der Amplitude, eine Relativposition und/oder ein Abstand zwischen den beiden Wandlern abgeleitet und/oder eine Kommunikation über die Wandler ein geleitet. So können ohnehin auf einem z.B. als Inspektionsmolch ausgebildeten Molch vorhandene Wandler nicht nur zur Inspektion sondern auch dazu verwendet werden, um den Molch zu positionieren. Gleichzeitig ermöglicht die Verwendung der im Vergleich zu den bislang im Stand der Technik eingesetzten Verfahren hochfre quenten Ultraschallwellen eine verbesserte, redundantere und genauere Auswer tung sowie deutlich höhere Transferraten in einer Kommunikation.
Ebenfalls wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren, welches insbesondere auch die vorbezeichneten Merkmale aufweisen kann, dahingehend, dass zumindest zwei äußere Wandler an einer Außenseite der Wand des Objekts in einer Längsrichtung des Objekts voneinander beabstandet angeordnet sind und ein Ultraschallsignal in der Wand erzeugt wird, wobei mittels einer Auswerte- und/oder Kommunikationsvor richtung aus zumindest einem Laufzeitunterschied des vorzugsweise von dem inne ren Wandler erzeugten Ultraschallsignals eine Relativposition und/oder ein Abstand des inneren Wandlers zu den äußeren Wandlern abgeleitet und/oder eine Kommuni kation über die Wandler eingeleitet wird. Der Laufzeitunterschied ist die Zeit, die zwi schen der Ankunftszeit des Signals bei dem ersten, nicht sendenden Wandler und dem zweiten, nicht sendenden Wandler vergeht. Insbesondere wird somit der Lauf zeitunterschied zwischen dem Signal, welches von dem inneren Wandler zu einem ersten in einer Rohrleitungsrichtung vorderen und einem zweiten in Rohrleitungsrich tung hinteren äußeren Wandler (oder umgekehrt) ankommenden Signal gemessen. Sofern keine Differenz zwischen den Laufzeiten der Signale gemessen wird, befin det sich der Molch unter Berücksichtigung der entsprechenden Messungenauigkei ten genau zwischen den beiden äußeren Wandlern.
Vorzugsweise kann in dem von dem inneren Wandler ausgesendeten bzw. erzeug ten Ultraschallsignal ein Zeitstempel enthalten sein, der von einer Auswerteeinheit auf der Außenseite der Rohrwand bzw. Pipeline aus dem Signal herausgelesen wird. Bei einander abgeglichenen Zeitgebern von Molch und äußerer Auswertevor richtung wird hierdurch die Laufzeitenmessung insbesondere bei kontinuierlich ge sendeten oder kurz nacheinander gesendeten Signalen bzw. in der Wand erzeugten
Ultraschallwellen verbessert. Allgemein wird unter einer Anordnung an der Innen- oder Außenseite der Wand eine Anordnung (des Wandlers) dicht an der Wand verstanden, wobei diese dichte An ordnung eine die Wand berührende oder auch mit einem geringfügigen Abstand, ins besondere für ein Koppelmedium, versehene Anordnung sein kann. Die Wandler können als Sender, Empfänger oder als Sender/Empfänger (auch Sende-, Emp fangs- oder Sende-/Empfangswandler) ausgebildet sein.
Für eine Duplex-Verbindung, bei der gleichzeitig sowohl in Richtung von innen nach außen, als auch von außen nach innen über die Wand kommuniziert werden kann, kann der Molch auch einen Sender und einen zusätzlichen Empfangswandler auf weisen. Entsprechend sind auf der Außenseite dann ebenfalls ein Paar von Sende- und Empfangswandler vorhanden. Für eine Variante, bei der es auf die Messung der Laufzeitunterschiede ankommt, sind entsprechend dann ebenfalls zumindest ein Paar von Sende- und Empfangswandler an einer ersten Position und in Längsrich tung des Objektes versetzt hierzu zumindest ein weiterer Empfangswandler oder auch ein Sende- und ein Empfangswandler vorhanden.
Neben piezo-elektrischen Wandlern, die allerdings ein Koppelmedium benötigen und die insofern vorzugsweise für flüssigkeitsgefüllte Leitungen oder Off-Shore im Meer verwendet werden können, ist insbesondere für gasgefüllte Leitungen die Verwen dung von elektromagnetischen Ultraschall-Wandlern vorteilhaft (nachfolgend EMUS- Wandler, EMAT-Wandler oder EMAT-Transducer). Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das Ultra schallsignal, ein weiteres Ultraschallsignal und/oder ein nieder-frequentes elektro magnetisches Signal von außen in die Wand eingebracht, dieses von dem inneren Wandler empfangen, entsprechend von und auf dem Molch ausgewertet, woraufhin der Molch in eine Langsamfahrt oder einen Halt übergeht. Dieses ist insbesondere dann von Vorteil, wenn der Molch sich dem Bereich nähert, der von Interesse ist und zunächst aus seiner mit hoher Dynamik einhergehenden Fahrt mit dem in der Rohr leitung vorhandenen Fluss herausgebracht werden muss. Unter einer Langsamfahrt wird hierbei eine Fahrt mit einer Geschwindigkeit von vorzugsweise weniger als 10 cm/s verstanden.
Für die Langsamfahrt bzw. das Halten und ein Positionieren in der Rohrleitung sind aus dem Stand der Technik verschiedene Möglichkeiten bekannt. Insbesondere kann ein Bypass durch den Molch geöffnet oder geschlossen werden, so dass der Vortrieb sich verlangsamt oder beschleunigt oder eine Bremse betätigt werden. Ebenfalls ist es möglich, durch Einschalten aktiver Antriebsmittel, wie beispielsweise von Rädern, Flügelrädern, Impellern oder Propellern, die dann mit dem oder gegen den Strom im Medium arbeiten, den Molch zu verlangsamen bzw. zum Halten zu bringen und/oder voranzubringen.
Der Übergang vom passiven Antrieb durch das Medium hin zu einem Halt bzw. zu einer Langsamfahrt stellt einen Übergang in einen Positioniermodus dar und ist vor teilhaft, um den Molch kontrolliert und einfacher in seine zu erreichende Position zu bringen. Zur Kommunikation insbesondere während dieses Positioniermodus bzw. der Lang samfahrt wird vorzugsweise die Frequenz und/oder die Phase des Ultraschallsignals oder mehrerer weiterer Ultraschallsignale zur Übermittlung von Informationen zwi schen dem zumindest einen äußeren und dem zumindest einen inneren Wandler va riiert. Mit einer Frequenzumtastung und/oder Phasenumtastung der Ultraschallwel len können deutlich höhere Übertragungsraten im Bereich von Kilobyte pro Sekunde erreicht werden, so dass in dem Positioniermodus, in dem der Molch z.B.„Stop-&- Go“-mäßig bewegt werden kann, die eigentliche Kommunikation zwischen den innen und außen vorhandenen Wandlern bzw. den angeschlossenen Auswerte-, Steue- rungs- und etwaigen weiteren zur Kontrolle vorgesehenen Einheiten erfolgt. Zusätz lich erfolgt vorzugsweise der Beginn der Kommunikation und die Kommunikation selbst, d.h. die Übermittlung von Informationen über den Zustand des Molches und der Pipeline in Abhängigkeit der Amplitude und/oder des Laufzeitunterschieds des Signals um etwaige Kommunikationsfehler zu vermeiden. Bereits in der Phase der Langsamfahrt können Informationen in Form von Sensordaten, beispielsweise Druck-, Differenzdruck-, Odometer- und/oder Kameradaten aus dem Inneren des Objekts nach außen übermittelt werden, so dass eine optimale Steuerung des Mol ches in der gewünschten Region des Objektes verbessert von außen überwacht und gesteuert bzw. geregelt werden kann.
Allgemein kann ein Laufzeitunterschied auch "Null" betragen, d.h. es ergibt sich eine Differenz, die unter Berücksichtigung etwaiger Messungenauigkeiten gleich ist hin sichtlich eines stromauf- und eines stromabwärts gelegenen Transducers. Vorzugsweise wird aufgrund einer Amplitude des Ultraschallsignals, deren bzw. des sen Änderung, dessen Maximum und/oder einer Abweichung davon ein Positionier signal für den Molch oder eine den zumindest einen äußeren Wandler aufweisende, an dem Objekt entlang bewegbare Fahreinheit erzeugt. Die Erzeugung des Positio niersignals kann sowohl auf Seiten des Molches als auch vorzugsweise auf der Au ßenseite des Objekts vorgenommen werden. So ist beispielsweise bei einer Amplitu denerfassung des Ultraschallsignals davon auszugehen, dass, wenn sich die Amplitude des von einem inneren Wandler erzeugten Ultraschallsignals wieder ver ringert, der dichteste Abstand zwischen den Wandlern erreicht und wieder verlassen worden ist. Es kann im Vorfeld über Versuche in Abhängigkeit beispielsweise der Gradienten des Signals abgeschätzt werden, was für eine Verringerung der
Amplitude mit welchem Abstand der Wandler einhergeht, so dass der Molch im An wendungsfall entsprechend positionierbar ist. So ist beispielsweise für eine genaue Positionierung des Molches an einer gewünschten Stelle der Abstand zwischen die ser zu inspizierenden, zu wartenden oder zu reparierenden Pipelinestelle in Relation zu dem Wandler festzulegen und der entsprechende Offset durch Verringerung der Amplitude und deren Auswertung mit zu berücksichtigen.
Alternativ oder ergänzend wird aufgrund des Laufzeitunterschieds, eines minimalen und/oder eines nicht mehr messbaren Laufzeitunterschieds ein Positioniersignal nicht nur für den Molch sondern auch für eine den zumindest einen äußeren Wand ler aufweisende, an dem Objekt entlang bewegbare Fahreinheit erzeugt. Sofern die Laufzeitunterschiede wieder zunehmen, wird der Molch entsprechend aus seiner Mittelposition stromabwärts, oder bei aktiven Antriebsmitteln stromaufwärts bewegt worden sein. Mittels dieser Informationen ist eine Steuerung von außen an die ge wünschte Position ebenfalls möglich.
Entsprechend ist der Molch dazu ausgebildet, dass aufgrund des Positioniersignals aktive oder passive Antriebsmittel des Molches betätigt werden, um mit oder gegen einem in dem Objekt vorhandenen Fluidstrom bewegt zu werden bzw. sich zu bewe gen.
Um eine Vielzahl von Daten während einer Molchfahrt zu erfassen und den Molch gezielt auch während längerer Distanzen zu steuern, ist es von Vorteil, wenn die Amplitude und/oder der Laufzeitunterschied zum Positionieren zumindest einer au ßen auf der Pipeline insbesondere mit dem Molch mit zu bewegenden, vorzugs weise robotischen Fahreinheit insbesondere auf dieser, insbesondere auch unter Verwendung von satellitengestützten Navigationsdaten ausgewertet wird. Flierdurch wird insbesondere die Übermittlung von Kamerainformationen, die dann außen über Funk beispielsweise weiter übertragen werden können, verbessert. Insbesondere wird der Molch mittels der Positioniersignale zu einer gewünschten Position geführt, an der die Wand untersucht, gereinigt, gewartet und/oder repariert wird. So ist es beispielsweise möglich, insbesondere bei der Verwendung zweier äußerer und in ei nem Abstand von z.B. 10 oder 20 m voneinander positionierter Wandler mittig einen Reparaturmolch zu positionieren, der die Pipeline durch Öffnen eines Bypasses wei ter im Betrieb halten kann. Ein solcher Reparaturmolch kann Mittel zum Leerpumpen eines vorzugsweise radial vom Bypass befindlichen äußeren (in der Pipeline befindli chen) innenwandseitigen Bereiches aufweisen, um dort die Möglichkeit der Bearbei tung der Pipeline zu schaffen. Hierbei kann der Innendruck in der Pipeline bzw. die Druckdifferenz über den Bypass des in der Pipeline angeordneten Reparturmolches zur Unterstüzung des Leerpumpens verwendet werden. Hierzu kann insbesondere eine Venturidüse im Bypass verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich kann der Molch auch Mittel aufweisen, mit der die kinetische Energie eines in der Pipeline auf grund der Druckdifferenz strömenden Fluides genutzt werden kann, wie eine Turbine oder einen Propeller, insbesondere als im Bypass angeordneter Impeller. Durch diese Mittel kann die kinetische Energie des strömenden Fluids in mechanische und/oder elektrische Energie umgewandelt und für den Betrieb des Reparaturmol ches, insbesondere für den Betrieb eine Pumpe zum Leerpumpen eines vorzugs weise radial vom Bypass befindlichen äußeren (in der Pipeline befindlichen) innen wandseitigen Bereiches der Pipeline, bereitgestellt werden. Alternativ oder zusätz lich kann der Molch einen Behälter mit einem Spülfluid aufweisen, mit dem der Be reich nach dem Leerpumpen oder zum Fluidaustausch gefüllt werden kann. Hier durch kann in dem Bereich eine für nachfolgend durchzuführenden Reparaturarbei ten vorteilhafte Umgebung geschaffen werden.
Insbesondere ist die Untersuchung, Reinigung, Wartung und/oder Reparatur auf grund von von dem inneren Wandler empfangenen Informationen von außen gere gelt und/oder gesteuert durchführbar. Die eingangs gestellte Aufgabe wird ebenfalls durch eine Vorrichtung zur Durchfüh rung des vorbezeichneten Verfahrens gelöst, die einen in einem hohlen und langge streckten Objekt, vorzugsweise einer Pipeline anzuordnenden Molch aufweist, wobei die Vorrichtung zumindest einen an der Innenseite des Objekts anzuordnenden in neren Wandler und weiterhin zumindest einen äußeren Wandler zur Anordnung an einer Außenseite der Wand des Objekts umfasst und wobei die mehrteilige Vorrich tung zur Erzeugung zumindest eines Ultraschallsignals in der Wand ausgebildet ist und eine Auswerte- und/oder Kommunikationsvorrichtung zur Auswertung der Amplitude und/oder bei zumindest zwei äußeren Wandlern zur Bestimmung von Laufzeitunterschieden des vorzugsweise von dem inneren Wandler erzeugten Ultra schallsignals und zur Bestimmung eines Abstands und/oder einer Relativposition der Wandler zueinander aufweist. Insbesondere wird aus der Amplitude und insbeson dere aus einer Änderung der Amplitude und/oder aus dem Laufzeitunterschied, bei Verwendung zweier äußerer Wandler, eine Relativposition und/oder einen Abstand zwischen den zumindest zwei Wandlern und daraufhin ein Positioniersignal für den Molch abgeleitet und/oder eine Kommunikation eingeleitet. Die Auswerte- und Kom munikationsvorrichtung ist insbesondere zur Erzeugung von Positioniersignalen für den Molch ausgebildet.
Die Auswerte- und/oder Kommunikationsvorrichtung kann Teil des Molches sowie ebenfalls auch alleine auf der Außenseite des Objekts, insbesondere der Pipeline, angeordnet sein. Insbesondere weisen sowohl der Molch als auch auf der Außen seite befindliche Teile der Vorrichtung Mittel zur Ansteuerung der Wandler als auch zur Erzeugung und zum Empfang von auf die Ultraschallwelle aufzuprägenden Fre quenz- und Phasenänderungen sowie deren Interpretation auf. Darüber hinaus wei sen der Molch und die außen angeordneten Teile der Vorrichtung entsprechende Wandlerelektroniken zur Ansteuerung der Wandler und zur Aufnahme entsprechen der Informationen von dem Wandler auf. Ebenfalls sind vorzugsweise außen befind liche Teile der Vorrichtung dazu ausgebildet, die vom Molch empfangenen Daten zu interpretieren, entsprechende Signale zur Positionierung des Molches in der Rohrlei tung zu erzeugen und insgesamt den Positioniervorgang des Molches in der Pipeline zu regeln, steuern und/oder zu überwachen, wobei dies in Interaktion mit einem z.B. einen zugehörigen PC bedienenden Bedienperson erfolgen kann.
Wie vorbeschrieben können sowohl der innere als auch der oder die äußeren Wand ler als Sender und/oder Empfänger ausgebildet werden. Vorzugsweise handelt es sich um als elektromagnetische Ultraschallwandler (EMUS-Wandler) oder als piezo elektrische Wandler ausgebildete Wandler.
Bei als EMAT-Transducern bzw. EMUS-Wandlern ausgebildeten Wandlern sind die Spulen vorzugsweise mäandrierend ausgebildet. Insbesondere eine Auslegung der Spulen und Elektronik zur Erzeugung von Lamb-Wellen hat den Vorteil, dass dies auch in Umfangsrichtung versetzt angeordnete Wandler ermöglicht, da sich die Ult raschallwelle auch in Umfangsrichtung des Rohres ausbreitet. Der Molch weist ins besondere passive oder aktive Antriebsmittel auf, wobei zu den passiven Antriebs mitteln Bremsmittel, den Querschnitt und entsprechend dann den Vortrieb in der Pipeline beeinflussende Mittel, insbesondere zur Abstützung in der Kanalwand zäh len. Aktive Antriebsmittel sind beispielsweise Rollräder, Ketten oder andere sich ak tiv an der Wand abstützende und für einen Vortrieb sorgende Mittel sowie im Fluid bewegte Antriebsmittel wie Flügelräder, Propeller oder Impeller.
Vorzugsweise weist der Molch ein Bremsmittel in Form einer spindelgetriebenen Klemmvorrichtung auf. Durch einen Spindelantrieb kann eine rotatorische Bewegung eines Motors auf einfache Weise in eine translatorische Bewegung eines Bremsele ments des Bremsmittels relativ zu einer Pipelinewand übersetzt werden. Zur Bewe gung des Bremselements kann das Bremsmittel insbesondere ein Scherengetriebe aufweisen. Besonders bevorzugt ist der Spindelantrieb selbsthemmend ausgeführt. Flierdurch wird ermöglich, dass ein einmal an die Pipelinewandung verbrachtes Bremselement an dieser verbleibt. Ein Motor wird nur zum Bewegen des Bremsele ments zum Festlegen oder Lösen des Molches benötigt. Flierdurch werden die Be lastung und der Energieverbrauch des Motors verringert.
Besonders bevorzugt weist das Bremsmittel eine vorzugsweise mechanisch wir kende Überlastsicherung auf. Während es im Normalbetrieb wünschenswert ist, den Molch sicher und bei geringem bzw. ohne Energieverbrauch abbremsen und insbe sondere an einer bestimmten Stelle in eine Pipeline festlegen zu können, ist dies bei einem Ausfall des das Bremselement bewegenden Motors, einer das Bremsmittel ansteuernden Steuerung und/oder der Kommunikationsmittel des Molches proble matisch. Ein in einer Pipeline dauerhaft feststeckender Molch stellt eine enorme Be- einträchtigung dar und kann ggf. nur unter sehr großem Aufwand geborgen oder um gangen werden. Durch eine Überlastsicherung kann die Bremse gelöst werden, in dem der Druck in der Pipeline solange erhöht wird, bis die Überlastsicherung das Bremsmittel freigibt bzw. von der Pipelinewandung entfernt. Anschließend kann der Molch mit dem in der Rohrleitung strömenden Fluid aus dieser ausgetragen werden.
Alternativ oder zusätzlich weist der Molch zumindest ein zur magnetischen Wechsel wirkung mit der Pipelinewand ausgebildetes und/oder magnetisch betätigbares Bremsmittel auf. Bei magnetisch betätigbaren Bremsmitteln wird ein Bremselement mittels eines schaltbaren Magneten in Kontakt mit der Wand einer Rohrleitung ge bracht. Bevorzugt bildet hierzu der Magnet das Bremselement zumindest teilweise mit aus, so dass beim Aktivieren des Magneten zum Bremsen das Bremselement an eine insbesondere aus einem ferromagnetischen Material gefertigte Pipelinewan dung bewegt wird. Durch die dann zwischen der Pipelinewand und dem Bremsele ment herrschenden Reibungskräfte wird der Molch gebremst und/oder an einer be stimmten Position in der Pipeline festgelegt. Der schaltbare Magnet kann als Elektro magnet ausgeführt sein. Der hohe Energiebedarf für den Betrieb eines Elektromag neten stellt jedoch einen signifikanten Nachteil für einen Einsatz auf einem Molch dar. Vorzugsweise ist der Magnet daher durch Permanentmagnete gebildet. Ein schaltbarer Magnet kann durch eine Anordnung von Permanentmagneten geschaf fen werden, in der zumindest ein Permanentmagnet beweglich, insbesondere dreh bar und/oder verschieblich angeordnet ist. Durch das Bewegen des zumindest einen beweglichen Permanentmagneten kann das Magnetfeld der Anordnung von Perma- nentmagneten unterschiedlich geformt werden. Durch eine unterschiedliche Ausrich tung der Pole der einzelnen Permanentmagneten kann das resultierende Magnetfeld der Anordnung derart verformt werden, dass die wesentlichen Anteile nahezu voll ständig innerhalb der Anordnung verlaufen oder einen signifikanter Anteil des Mag- entfelds sich durch die Pipelinewandung erstreckt. Somit kann auf einfach Weise ein magnetisch betätigbares Bremsmittel geschaffen werden, das einen geringen Ener giebedarf im Betrieb aufweist. Durch die Bewegung des Magnetfledes durch die Pipelinewand können aufgrund von Wirbelstromeffekten zusätzliche Bremskräfte er zeugt werden.
Die vorbeschriebenen Bremsmittel sind auch in anderen Molchen einsetzbar, insbe sondere auch mit Molchen, die nicht Teil einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sind.
Die Vorrichtung kann auch zumindest eine außen auf der Pipeline bewegbare Fahreinheit aufweisen, welche den äußeren Wandler umfasst. Diese kann wie vor beschrieben zur kontinuierlichen Erfassung der von einem mit einer insbesondere vorgebbaren Geschwindigkeit bewegten Molch ausgesendeten Informationen, insbe sondere von Kamerabildern verwendet werden.
Darüber hinaus ist es bei einer weiteren erfindungsgemäßen Ausgestaltung von Vor teil, wenn bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die beispielsweise bei EMAT- Wandlern verwendeten Magnetfeldamplituden der für die Erzeugung der Wirbel ströme benötigten Magnetfelder hinsichtlich der Amplitude überwacht und dies er- gänzend oder alternativ zur Ultraschallsignalamplitude ebenfalls für die Abstandsbe stimmung und die genaue Positionierung des Molches verwendet wird. Darüber hin aus kann durch die Verwendung von Ultraschall und/oder die Erzeugung von Mag netfeldern und deren Variationen von außen in die Pipeline hinein an den entspre chenden innenseitigen Wandlern ein elektromagnetisches Feld erzeugt werden, das zum Laden einer Batterie des Molches oder für die Ansteuerung von Kommunikati onsmitteln verwendet werden kann.
Oftmals weist ein in einer Pipeline bewegter Molch eine Vielzahl von Wandlern in Umfangsrichtung mehr oder weniger nebeneinander auf. Entsprechend können um eine Pipeline herum eine Mehrzahl von entsprechenden Wandlern positioniert wer den, durch die dann eine verbesserte Kommunikation, insbesondere mit höheren Datenraten und/oder eine Übertragung größerer Energiemengen ermöglicht wird.
Auch ist es vorteilhaft, wenn beispielsweise bei im Wasser liegenden, insbesondere unterseeischen Pipelines, außen auf der Pipeline piezoelektrische Wandler verwen det werden, die eines Kuppelmediums bedürfen bzw. das vorhandene Wasser ver wenden, während dann auf der Innenseite der Pipeline Sender oder Empfänger in Form von EMAT-Wandlern verwendet werden können. Auch insofern sind Mischfor men der angesprochenen Wandlerausbildungen möglich.Weitere Einzelheiten der Erfindung sind der nachfolgenden Figurenbeschreibung zu entnehmen. In den sche matischen Figuren zeigt: Fig. 1 : einen Teil einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Pipe line,
Fig. 2: eine weitere Ausbildung der Erfindung,
Fig. 3: eine weitere Ausbildung der Erfindung,
Fig. 4, 5 und 6 weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung.
Fig. 7 ein Anwendungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Vorrichtung
Fig. 8 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einem Bremsmittel
Fig. 9 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vor richtung mit einem Bremsmittel in einer alternativen Ausbildung
Fig. 10 ein Bremsmittel zur Verwendung mit dem Molch einer erfindungs gemäßen Vorrichtung mit einer Anordnung von Permanentmage- neten
Einzelne technische Merkmale der nachbeschriebenen Ausführungsbeispiele kön nen auch in Kombination mit vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen sowie den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche und etwaiger weiterer Ansprüche zu erfin dungsgemäßen Gegenständen kombiniert werden. Sofern sinnvoll, werden funktio nal gleichwirkende Elemente mit identischen Bezugsziffern versehen.
Erfindungsgemäß ist ein innerer Wandler 1 auf der Innenseite einer Wand 2 des als Rohrleitung bzw. Pipeline ausgebildeten Objekts angeordnet. Radial nach innen zu einer Rohrleitungsmittelachse 4 befindet sich ein mit "N" und "S" gekennzeichneter Magnet 6, der für die Ausbildung eines Magnetfeldes in der Wand 2 verwendet wird (Fig.1 ). Der als EMUS-Wandler ausgebildete Wandler 1 ist mit einer mäandrieren- den Spule ausgestattet, die in dem Metall der Wand 2 Wirbelströme erzeugt, welche wiederum mit dem Magnetfeld wechselwirken und eine Ultraschallwelle, indiziert durch Striche 7 erzeugt. Dieses Ultraschallsignal 7 wird in der Rohrwand von einem äußeren EMUS-Wandler 8 detektiert. Auch diesem ist ein Magnet 9 zugeordnet, wie es für EMUS-Wandler üblich ist. Mittels einer dem äußeren EMUS-Wandler 8 zuge ordneten Auswerteelektronik wird die Amplitude des von dem inneren Wandler 1 er zeugten Ultraschallsignals detektiert und über eine Auswertevorrichtung (beide Vor richtungen sind nicht dargestellt) hinsichtlich der Amplitude und der Änderung der Amplitude zwecks Bestimmung eines Abstandes A zwischen den Wandlern ausge wertet. Anschließend wird ein weiteres Ultraschallsignal 1 1 vom äußeren Wandler 8 erzeugt, auf welches Informationen mittels Frequenzumtastung aufgeprägt sind. Diese Informationen bilden ein Positioniersignal aus, welches vom inneren Wand ler 1 empfangen wird, auf dem zugehörigen, jedoch nicht dargestellten Molch ausge wertet wird und zur Positionierung des Molches in der Pipeline verwendet wird. Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung kann ein erfindungsge mäßes Verfahren dafür genutzt werden, einen in der Pipeline befindlichen Molch 12, der mit einer Kamera 13 eine Vielzahl von Daten erzeugt, diese über die Wand 2 zu übertragen (Fig. 2). Hierfür werden wieder EMAT-Wandler 1 verwendet und entspre chende Positioniersignale bzw. Informationen übertragen, wobei diesmal die Positio niersignale sowohl zur Steuerung des Molches 12 als auch zur Ansteuerung der auf der Pipeline mitbewegten Fahreinheit 14 dienen. Diese fährt mit dem Molch mit und greift mittels des erfindungsgemäßen Kommunikationsverfahrens die Kameradaten, die in der Pipeline erzeugt werden, ab.
Während bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 die Amplitude des von dem Wandler 1 erzeugten Ultraschallsignals ausgewertet wird, wird ggf. ergänzend hierzu bei dem Ausführungsbeispiel gemäß der Fig. 3 eine Laufzeitdifferenz bzw. ein Lauf zeitunterschied des von dem inneren Wandler 1 ausgesendeten und sowohl von ei nem ersten äußeren Wandler 8 sowie einem weiteren äußeren Wandler 16 emfan- genen Ultraschallsignals zur Positionierung des Molches 12, beispielsweise mittels dessen als Räder ausgebildeten Antriebsmitteln 17, und/oder der äußeren Molche 14 verwendet. Die Verwendung von vorzugsweise als Lambwellen ausgebildeten Ultraschallsignalen ermöglicht die Verwendung von im Abstand von bis zum 20 m hintereinander herfahrenden, vorzugsweise robotisch gesteuerten, auf der Pipeline befindlichen Fahreinheiten 14 (Fig. 3). Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können mit den in den Abschnitten C und D (Fig. 4) der Pipeline positionierten Wandlern Halb-Duplex oder Voll-Duplex-Kommu- nikation realisiert werden. Für die Halb-Duplex-Kommunikation gemäß Abschnitt C wird ein innerer Wandler 1 sowie ein äußerer Wandler 8 jeweils abwechselnd als Sender bzw. Empfänger verwendet. Im Setup gemäß Abschnitt D sind innere Wand ler 1 und äußere Wandler 8 fest als Sender oder als Empfänger ausgestaltet. So ist der im Abschnitt D linke äußere Wandler 8 kontinuierlich als Sender tätig, während der innere Wandler 1 im Abschnitt D links als Empfänger tätig ist. Die beiden im Ab schnitt D befindlichen rechten inneren und äußeren Wandler sind entsprechend an ders herum ausgebildet (Fig. 4).
Gemäß Fig. 5 kann bei ohnehin um einen Umfangsbereich herum vorhandenen Wandlern 1 eines Molches vorzugsweise eine Vielzahl von Wandlern 8 auch auf der Außenseite des Objekts angeordnet sein. Über diese ist ein entsprechend hoher Duplexbetrieb (Abschnitt D der Fig. 5 bzw. Halb-Duplexbetrieb in Abschnitt C mög lich). Über eine solche Anordnung einer Vielzahl von EMAT-Transducern 8 bzw. 1 kann darüber hinaus eine Aufladung einer Batterie im Innern der Pipeline am Molch erfolgen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel der Fig. 6 ist auch ein Mischbetrieb zwischen EMUS-Wandlern und piezoelektrischen Wandlern möglich. Auf der Außenseite sind vorliegend nun als piezoelektrische Wandler ausgebildete Wandler 19 mit einem Kopplungsmedium 17 in Form von Wasser beispielsweise offshore an einer Wand 2 angeordnet. Der im Abschnitt C befindliche piezoelektrische Wandler 19 ist als Sen der und Empfänger ausgebildet, genauso wie der Wandler 1 in Form eines EMUS- Wandlers auf der Innenseite der Rohrwand 2. Die im Abschnitt D vorhandenen bei den äußeren Transducer 13 sind als Sender (links) und Empfänger (rechts) ausge bildet, während entsprechend die innenseitig angeordneten Wandler 1 umgekehrt als Empfänger (links) und Sender (rechts) fungieren.
Ein Anwendungsfall für das erfindungsgemäße Verfahren und einer erfindungsge mäße Vorrichtung ist in Fig. 7 illustriert. In dem Anwendungsfall steht ein in einer Pipeline befindlicher Molch 12 mit einem inneren Wandler 1 in einer Kommunikati onsverbindung mit einem äußeren Wandler 8, der an der Außenseite der Pipeline angeordnet ist. Die Pipeline ist hierbei eine Unterseepipeline. Der äußere Wandler 8 steht mit einem Remotely Operated Vehicle (ROV) 20 in einer Kommunikationsver bindung, die durch die Signale 21 , 22 angedeutet ist. Das ROV 20 ist über ein Ver sorgungskabel 23 mit einer Kontrollstation 24, vorliegend einem Schiff, verbunden. Somit kann auch bei dem Einsatz des Molchs 12 in einer Unterseepipeline von der Kontrollstation 24 über das ROV 20 und den äußeren Wandler 8 eine Kommunikati onsverbindung durch die Wand 2 der Unterseepipeline zu dem inneren Wandler 1 und somit dem Molch 12 realisiert werden. Der Einsatz des Molchs 12 in der Unter seepipeline kann so überwacht und/oder gesteuert werden.
Gemäß Fig. 8 kann der Molch 12 der erfindungsgemäßen Vorrichtung ein Bremsmit tel in Form einer spindelgetriebenen Klemmvorrichtung 30 auf. Diese weist einen Spindelantrieb 31 auf, über den Bremselemente 32 in Richtung der Wand 2 einer Pipeline verlagerbar sind. In der Ausführungsform gemäß Fig. 8 sind die Bremsele mente 32 an Stangen 33 angeordnet, die zum einen an einem Teil des Spindelan triebs 31 und zum anderen über eine Drehschubgelenk 34 an einem Körper des Molchs 12 festgelegt sind. Wenn die Bremselemente 32 in Kontakt mit der Wand der Pipeline gebracht werden, sind diese durch die Anordnung gemäß Fig. 8 selbsthem mend ausgeführt. Der Molch 12 wird durch ein in der Rohrleitung strömendes Fluid in Richtung des Pfeils P durch die Rohrleitung bewegt. Bei mit der Wand in Kontakt stehenden Bremselemente 32 wird bei einer Erhöhung des Druckdifferenz über den Molch 12 die Kraft der Bremselemente 32 auf die Wand der Pipeline und in der Folge die Bremskraft erhöht. Im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 8 kann das Brem selement mit einer Überlastsicherung versehen sein. Bei Überschreiten eines be stimmten, einstellbaren oder vorher festgelegten Differenzdrucks schlagen die Stan gen 33 um. Flierdurch werden die Bremselemente 32 von der Wand gelöst. Dies kann selbststätig aufgrund der geometrischen Auslegung des Bremsmittels und/oder unterstützt durch den Spindelantrieb 31 erfolgen, wobei der Molch 12 hierfür zumin dest einen Sensor, der den Differenzdruck erfasst, und eine Steuereinheit, die den Sen so rauswertet und den Spindelantrieb 31 auswertet, aufweist.
In einer alternativen Ausführungsform gemäß Fig. 9 weist der Molch ein Bremsmittel in Form einer spindelgetriebenen Klemmvorrichtung 30 mit einem Spindelantrieb 31 auf, über den Bremselemente 32 in Richtung der Wand 2 einer Pipeline verlagerbar sind. Hierbei ist das Bremsmittel über ein Scherengetriebe 35 bewegbar. Das Brem selement 32 kann hierbei parallel zu der Wand 2 der Pipeline verlagert werden. Hier durch wird eine große Kontaktfläche zwischen dem Bremselement 32 und der Wand 2 ermöglich, wodurch der Anpressdruck des Bremselements 32 auf die Pipeline wand bei gleicher Bremswirkung geringer ist.
Fig. 10 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines magnetisch betätigbaren Bremsmittels für einen Molch 12 einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Fig. 10 a zeigt das Brems mittel in einer Bremsposition, in der das Bremsmittel an einer Wand 2 einer Pipeline anliegt. Fig. 10 b zeigt das Bremsmittel in einer Transportposition. Das Bremsmittel weist eine Magnetanordnung 36 mit zwei Polplatten 37 auf, die permanent magneti siert sind. Zwischen den Polplatten 37 ist ein Permanentmagnet 38 drehbar ange ordnet. Durch Drehung des Permanentmagneten 37 ist das Magnetfeld der Mag netanordnung veränderbar. In Fig. 10b sind die Magneten der Magnetanordnung mit ihren Polen jeweils wechselweise ausgerichtet. In der Folge verläuft das Magnetfeld im Wesentlichen innerhalb der Magnetanordnung. In Fig. 10a ist der Permanent magnet 38 um 180“gedreht. Wesentliche Teile des resultierenden Magnetfelds der Magnetanordnung erstrecken sich auch außerhalb der Magnetanordnung in die Wand 2 der Pipeline. In der Folge werden die Bremselemente des Bremsmittels an die Wand 2 der Pipeline gezogen, wodurch ein mit dem Bremsmittel versehener Molch abgebremst und/oder in der Pipeline festgelegt wird. Zum Lösen wird der Per manentmagnet 38 erneut um vorzugsweise 180“gedreht. Alternativ oder zusätzlich kann die Magnetanordnung auch durch das Bewegen einer oder mehrerer Polplat ten 37 geschaltet werden.
Die in Fig. 8 bis Fig. 10 im Zusammenhang mit dem Molch 12 einer erfindungsgemä ßen Vorrichtung gezeigten Bremsmittel sind nicht auf die Verwendung mit einem Molch einer erfindungsgemäßen Vorrichtung beschränkt. Diese können auch auf bwz. in anderen Molchen Verwendung finden, die in einer Pipeline zu bremsen und/oder festzulegen sind. Diese Molche können über alternative Mittel und/oder gar nicht von außerhalb der Pipeline ansteuerbar sein.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Positionierung und/oder Kommunikation mit einem in einem hohlen und langgestreckten Objekt, vorzugsweise einer Pipeline, befindlichen Molch (12), dessen zumindest einer innerer Wandler (1 ) an der Innenseite einer Wand (2) des Objekts angeordnet ist, wobei zumindest ein äußerer Wandler (8,19) an einer Außenseite der Wand (2) des Objekts angeordnet ist und zumindest ein Ultraschall signal (7) in der Wand erzeugt wird, und wobei mittels einer Auswerte- und/oder Kommunikationsvorrichtung aus der Amplitude des vorzugsweise von dem inneren Wandler (1 ) erzeugten Ultraschallsignals (7), insbesondere aus einer Änderung der Amplitude, eine Relativposition und/oder ein Abstand A zwischen den beiden Wand lern (1 ,8,19) abgeleitet und/oder eine Kommunikation über die Wandler (1 ,8,19,16) eingeleitet wird.
2. Verfahren, insbesondere nach Anspruch 1 , zur Kommunikation mit einem in einem hohlen und langgestreckten Objekt, vorzugsweise einer Pipeline, befindlichen Molch (12), dessen zumindest einer innerer Wandler (1 ) an der Innenseite einer Wand (2) des Objekts angeordnet ist, wobei zumindest zwei äußere Wandler (8,19) an einer Außenseite der Wand (2) des Objekts in einer Längsrichtung des Objekts voneinander beabstandet angeordnet sind und ein Ultraschallsignal (7) in der Wand erzeugt wird, wobei mittels einer Auswerte- und/oder Kommunikationsvorrichtung aus zumindest einem Laufzeitunterschied des vorzugsweise von dem inneren Wandler (1 ) erzeugten Ultraschallsignals (7) eine Relativposition und/oder ein Ab stand des inneren Wandlers (1 ) zu den äußeren Wandlern (8,19,16) abgeleitet und/oder eine Kommunikation über die Wandler eingeleitet wird.
3. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ultraschallsignal (7), ein weiteres Ultraschallsignal und/oder ein niederfre quentes elektromagnetisches Signal von außen in die Wand (2) eingebracht wird, dieses von dem inneren Wandler empfangen wird, von dem Molch (12) ausgewertet wird und aufgrund dessen der Molch (12) in eine Langsamfahrt oder einen Halt über geht.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Kommunikation/zur Übermittlung von Informationen die Frequenz und/oder die Phase des Ultraschallsignals (7) oder mehrerer weiterer Ultraschallsignale zwi schen dem zumindest einen äußeren (8,19,16) und dem zumindest einen inneren Wandler (1 ) variiert wird.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Übermittlung von Informationen in Abhängigkeit von der Amplitude und/o der des Laufzeitunterschieds erfolgen.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aufgrund einer Amplitude des Ultraschallsignals (7), dessen Änderung, dessen Maximum und/oder einer Abweichung davon ein Positioniersignal für den Molch (12) oder eine den zumindest einen äußeren Wandler (8,19,16) aufweisende, an dem Objekt entlang bewegbare Fahreinheit (14) erzeugt wird.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aufgrund des Laufzeitunterschieds, eines minimalen und/oder eines nicht mehr messbaren Laufzeitunterschieds ein Positioniersignal für den Molch (12) oder eine den zumindest einen äußeren Wandler (8,16) aufweisende, an dem Objekt entlang bewegbare Fahreinheit (14) erzeugt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Molch (12) aufgrund des Positioniersignals aktive oder passive Antriebsmittel (17) betätigt.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Molch mittels der Positioniersignale zu einer gewünschten Position geführt wird, an der die Wand (2) untersucht, gereinigt, gewartet und/oder repariert wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Untersu chung, Reinigung, Wartung und/oder Reparatur aufgrund von von dem inneren Wandler (1 ) empfangenen Informationen geregelt und/oder gesteuert wird.
1 1. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend einen in einem hohlen und langgestreckten Objekt, vorzugs weise einer Pipeline, anzuordnenden Molch (12) mit zumindest einem zur Anord- nung an der Innenseite des Objekts ausgebildeten, inneren Wandler (1 ), sowie um fassend zumindest einen äußeren Wandler (8,16,19) zur Anordnung an einer Au ßenseite der Wand (2) des Objekts, wobei die mehrteilige Vorrichtung zur Erzeu gung zumindest eines Ultraschallsignals (7) in der Wand (2) ausgebildet ist und eine Auswerte- und/oder Kommunikationsvorrichtung zur Auswertung der Amplitude und/oder bei zumindest zwei äußeren Wandlern zur Bestimmung von Laufzeitunter schieden des vorzugsweise von dem inneren Wandler (1 ) erzeugten Ultraschallsig nals (7) und zur Bestimmung eines Abstands A und/oder einer Relativposition der Wandler (1 ,8,16,19) aufweist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Wandler (1 ,16,8) als elektromagnetische Ultraschallwandler (EMUS-Wandler) oder als piezo elektrische Wandler (19) ausgebildet sind.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 1 oder 12 mit als EMUS-Wandler ausgebildeten Wandlern (1 ,16,8), dadurch gekennzeichnet, dass die Spulen mäand- rierend ausgebildet sind.
14. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche 1 1 bis 13, dadurch ge kennzeichnet, dass der Molch wenigstens ein passives oder aktives Antriebsmittel (17) aufweist.
15. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche 1 1 bis 14, dadurch ge kennzeichnet, dass die Vorrichtung eine außen auf der Pipeline bewegbare Fahrein heit (14) aufweist, welche den äußeren Wandler umfasst.
EP20732499.7A 2019-05-20 2020-05-20 Verfahren zur positionierung und/oder kommunikation mit einem molch Pending EP3973319A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019113381.5A DE102019113381A1 (de) 2019-05-20 2019-05-20 Verfahren zur Positionierung und/oder Kommunikation mit einem Molch
PCT/EP2020/064193 WO2020234415A1 (de) 2019-05-20 2020-05-20 Verfahren zur positionierung und/oder kommunikation mit einem molch

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3973319A1 true EP3973319A1 (de) 2022-03-30

Family

ID=71092479

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20732499.7A Pending EP3973319A1 (de) 2019-05-20 2020-05-20 Verfahren zur positionierung und/oder kommunikation mit einem molch

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220214001A1 (de)
EP (1) EP3973319A1 (de)
CA (1) CA3140984A1 (de)
DE (1) DE102019113381A1 (de)
WO (1) WO2020234415A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220214001A1 (en) * 2019-05-20 2022-07-07 Rosen Swiss Ag Method for positioning and/or communicating with a pig

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3139733A1 (de) * 1981-10-06 1983-04-21 Kraftwerk Union AG, 4330 Mülheim Positionierverfahren und -einrichtung fuer unsichtbare, in hohlkoerpern verfahrbare geraetetraeger
DE19545185A1 (de) * 1995-12-04 1997-02-27 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zum Positionieren oder Bestimmen der Position eines Inspektions- oder Bearbeitungsgerätes
DE10338950A1 (de) * 2003-08-25 2005-06-23 Jäger, Frank-Michael Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Körpern in Rohrleitungen
US8311759B2 (en) * 2009-12-29 2012-11-13 Pii (Canada) Limited Inline inspection system and method for calibration of mounted acoustic monitoring system
DE102013018114A1 (de) * 2013-11-28 2015-05-28 Otto Alfred Barbian Vorrichtung zur zerstörungsfreien Prüfung eines Prüfkörpers
DE102019113381A1 (de) * 2019-05-20 2020-11-26 Rosen Swiss Ag Verfahren zur Positionierung und/oder Kommunikation mit einem Molch

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220214001A1 (en) * 2019-05-20 2022-07-07 Rosen Swiss Ag Method for positioning and/or communicating with a pig

Also Published As

Publication number Publication date
US20220214001A1 (en) 2022-07-07
WO2020234415A1 (de) 2020-11-26
DE102019113381A1 (de) 2020-11-26
CA3140984A1 (en) 2020-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3511076A1 (de) Molch fuer elektromagnetische pruefungen an rohrleitungswandungen aus stahl sowie verfahren hierzu
DE102007058043B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur zerstörungsfreien Prüfung von Rohrleitungen
DE2263485C2 (de) Prüfgerät für Rohrleitungen
EP3973221A1 (de) Stop & go-molch
DE102008029772A1 (de) Verfahren und Messsystem zur Bestimmung und/oder Überwachung des Durchflusses eines Messmediums durch ein Messrohr
EP0200183A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur zerstörungsfreien Prüfung ferromagnetischer Körper
EP1697699A2 (de) Vorrichtung zur bestimmung und/oder berwachung des volumen- und/oder massendurchflusses eines messmediums
WO2013123939A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von eigenschaften einer rohrleitung, insbesondere der position eines abzweigs einer abwasserrohrleitung
EP2691749A1 (de) Akustischer durchflussmesser
EP1810018A1 (de) Vorrichtung zur elektromagnetischen akustischen materialprüfung und/oder dickenmessung an einem wenigstens elektrisch leitende und ferromagnetische materialanteile aufweisenden prüfobjekt mittels eines prüfrades
DE10239268A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle von Rohrleitungen innerhalb von Rohren
WO2018099699A1 (de) System zur bestimmung der lage von rohrleitungen
WO2020234415A1 (de) Verfahren zur positionierung und/oder kommunikation mit einem molch
DE102010063535A1 (de) Koppelelement eines Ultraschallwandlers für ein Ultraschall-Durchflussmessgerät
WO2020234412A1 (de) Molch umfassend einen röntgenfluoreszenzsensor
DE2263725B2 (de)
DE3013465C2 (de)
DE3411478A1 (de) Verfahren zum uebertragen eines signals ohne elektrische verbindung durch eine leitende wand, insbesondere den rumpf eines seefahrzeugs und vorrichtung zu seiner durchfuehrung
DE3147421A1 (de) "verfahren und vorrichtung zum nachweis von blasen in einer fluessigkeit"
DE102015220464A1 (de) Fluidzylinder und Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Kolbens
EP3748210B1 (de) Absperrorgan für ein fluid
EP3455618B1 (de) Vorrichtung mit schutzvorrichtung zur untersuchung einer rohrwand oder eines sonstigen werkstücks
EP3073337A1 (de) Stellvorrichtung für armaturen mit mess- und verarbeitungseinrichtung für körperschall der armatur
DE102007042757A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Stellungsanzeige von hydraulisch betätigten Armaturen
DE102009059851A1 (de) Ultraschalldurchflussmessgerät und Verfahren für Dopplerfrequenzverschiebungsmesstechnik

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20211208

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20231020

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: ROSEN IP AG