EP3963148A1 - Fahrbare betonpumpe - Google Patents

Fahrbare betonpumpe

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Publication number
EP3963148A1
EP3963148A1 EP20739325.7A EP20739325A EP3963148A1 EP 3963148 A1 EP3963148 A1 EP 3963148A1 EP 20739325 A EP20739325 A EP 20739325A EP 3963148 A1 EP3963148 A1 EP 3963148A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
concrete pump
working
concreted
support
related data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20739325.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Michaela SCHUERHOLZ
Gerald REICHENBACH
Tobias Huth
Christian Ziemens
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Putzmeister Engineering GmbH
Original Assignee
Putzmeister Engineering GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Putzmeister Engineering GmbH filed Critical Putzmeister Engineering GmbH
Publication of EP3963148A1 publication Critical patent/EP3963148A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
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    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
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    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
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    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
    • B66C23/80—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes hydraulically actuated

Definitions

  • the invention relates to a method for detecting and verifi ed a working position of a mobile concrete pump and a method for determining a suitable Ab maninstel development of a mobile concrete pump and a Verteilseinrich device and a mobile concrete pump.
  • a car clay pump usually consists of a truck chassis, a pump system and a concrete placing boom.
  • the placing boom has individual cantilever arms that are connected to one another via articulated joints with large angular ranges and, together with a slewing gear with a large swivel angle (for example by more than 360 °), offer a high degree of flexibility when transporting the concrete to a place of application (working position), for example over obstacles.
  • An approximately circular area around the concrete pump can generally be served with the placing boom.
  • support legs are provided, which are usually equipped with hydraulic support cylinders.
  • the extension or folding out of the support legs is done by hydraulic cylinders or hydraulic motors, depending on the design.
  • the hydraulic control can be operated on the concrete pump or via a portable remote control device.
  • An area to be concreted or a concreting area is to be understood as an area where concrete is to be poured.
  • the surface to be concreted can have any shape a.
  • the area to be concreted can be made in one piece or in more than one piece.
  • the surface to be concreted has an area facing the installation position and an area facing away from the installation position.
  • the area facing the set-up position is usually arranged adjacent to the concrete pump and can, for example, also be detected by sensors arranged on the concrete pump.
  • the area facing away is further away from the installation position of the concrete pump than the area facing.
  • a working position of a concrete pump is to be understood as a pre-existing concreting point that is arranged within or adjacent to the area to be concreted.
  • the working distance is consequently defined as a distance between the working position and the installation position of the concrete pump.
  • the installation position is defined in the context of the following description at the central pivot point of the slewing gear of a mobile concrete pump.
  • Position-related data is to be understood as meaning all relative and absolute data that allow conclusions to be drawn about the location of a working position or a set-up position or their position in relation to one another.
  • the working distance counts without specifying a direction, preferably satellite-based GPS coordinates or coordinates relative to the concrete pump.
  • the theoretical working area is independent of any obstacles on the construction site (e.g. trees).
  • the theoretical work area is usually approximately circular or spherical, the size and shape of the design of the mast and the set support of the concrete pump depend on.
  • the method according to the invention for detecting and verifying a working position comprises the steps:
  • the method allows the theoretical working range of the concrete pump to be compared with a working position on site.
  • the previous measurement of the working position provides information about whether the working position with the concrete pump the application of the concrete.
  • the method can be carried out on site at the construction site and is independent of further information about the construction site (such as satellite images or the experience of an operator.
  • an operator can stand at the work position together with a portable device, such as a remote control device for the concrete pump.
  • the data can be transmitted simultaneously or following the measurement and compared with pre-stored data.
  • the invention also relates to a method for determining a support setting of a mobile concrete pump with the following steps:
  • the method enables an operator to find an optimal P support setting that allows a work position to be achieved.
  • the main features of the procedure are identical to the procedure for recording and verifying a working position, with the difference that the concrete pump nc determined based on stored values for the outrigger adjusters and associated working areas of the concrete pump.
  • the working position is in an area of a surface to be concreted that faces away from the erection position.
  • the support setting is preferably output in relation to a support surface of the concrete pump on site; more preferably, the support surface is recorded by a camera arranged on the concrete pump.
  • the support surface is the area around the concrete pump that is used for support.
  • the support surface can be restricted by obstacles on the construction site, such as trees or other equipment. Rather, it is often necessary to check a proposed Ab gain position with regard to the local conditions.
  • the support setting is projected onto the support surface on site via optical means provided on the concrete pump. This allows an operator to easily check whether a suitable step setting can be implemented on site.
  • Position-related data are preferably acquired using GPS coordinates.
  • GPS coordinates can be recorded anywhere by means of a GPS receiver and are independent of special conditions on the construction site. Using the GPS ordinates, not only the relative working distance but also the exact position including any differences in height can be recorded. This is advantageous because the height of the area to be prayed (garage, 5th floor of a building) also has an influence on the optimal installation position or the P
  • the working distance between the working position and the installation position is determined with the aid of light, such as laser radiation or radar. For this purpose, appropriate facilities a of the concrete pump itself and a portable device of a servant must be available. Dive methods for distance measurement are known from the prior art.
  • the process can be repeated for different work positions within or adjacent to the area to be concreted. It has been found to be advantageous at least to cross the corner points of the area to be concreted on a side of the area to be concreted away from the bed pump. This ensures that the entire area to be concreted can be safely served by the concrete pump.
  • the acquisition of position-related data at different work positions can be recorded continuously, at discrete intervals according to user input. This essentially depends on the contour of the area to be concreted. For simple geometries such as squares or rectangles, measurement of the corner points is usually sufficient. The area to be toned is interpolated using the corner points.
  • the operator receives immediate feedback when the position-related data is recorded, namely in such a way that the signal or the support setting is output directly on a portable remote control device.
  • the invention also relates to a measuring device for detecting and verifying a working position of a mobile concrete pump designed to carry out the method described above.
  • the invention also relates to a mobile concrete pump with a placing boom and the measuring device according to the invention
  • the placing boom is preferably guided automatically based on the position-related data of the area to be concreted.
  • the measuring device and concrete pump according to the invention can be developed with further features described in connection with the method according to the invention.
  • the inventive method can be continued with further features described in connection with the inventive measuring device or Betör pump.
  • Figure 1 shows the functional principle for the detection and verification of a working position of a mobile clay pump for; and Figure 1 shows a mobile concrete pump 10 on a construction site from a bird's eye view.
  • a surface 20 to be concreted is located in a pit 25.
  • the concrete pump 10 is parked at the erection position 14 which is arranged halfway through the pit.
  • the mobile concrete pump 10 has a Verticianseinrich device 10a, which is designed to carry out a method for detecting and verifying a working position of the Betör pump 10 on site before the concrete pump 10 begins to deliver concrete.
  • the mobile concrete pump 10 is designed as a truck-mounted concrete pump. Due to the bird's eye view, an existing truck chassis and a pump system cannot be seen.
  • a slewing mechanism 11 with a maximum pivoting angle of t 360 ° is arranged on the loading area of the truck chassis. Starting from the slewing mechanism 11, a placing boom 12 extends.
  • the placing boom 12 is shown in a folded-up state and comprises individual boom arms which are connected to one another via articulated joints.
  • the set-up position 14 of the mobile concrete pump 10 is defined as the reference point via the central pivot point of the rotating mechanism 11. It goes without saying that the distance to any unit of the concrete pump 10, for example the measuring device 10a, can be measured and calculated back to the pivot point of the placing boom.
  • the concrete pump 10 can serve an area with concrete that is essentially circular in the plane. This area is identified in FIG. 1 a, theoretical working area 15. and 13d. An extension or unfolding of the support legs 13 is carried out by a hydraulic control (not shown).
  • the concrete pump 10 shown is in a supported state.
  • the support setting has an asymmetry with a larger support width on the side of the surface 20 to be concreted. In FIG.
  • the support surface on the part of the surface 20 to be concreted is relatively narrow due to the pit 25.
  • the theoretical working range 15 results. In this working range 15, the vertical mast 12 can be moved safely without the concrete pump 1 tipping over.
  • the operator After setting up and supporting the concrete pump 10, the operator does not yet know whether every point of the surface 20 to be concreted can be reached with the placing boom 13.
  • the determination of a set-up position 14 and support is based solely on estimates by the experienced operator and the conditions on the construction site. If the area to be concreted 20 cannot be fully served, the operator must reposition the machine and try to reach the remaining area to be concreted from another location.
  • the concrete pump 10 is equipped with a measuring device 10a, which enables the working position z to be recorded and verified in advance.
  • the measuring device 10a includes a portable remote control device 18 of the concrete pump 10.
  • a portable remote control device 18 ka instead of the portable remote control device 18 ka, however, a wired remote control or a mobile device for determining position, such as a commercially available furniture rende surface 20 within the pit 25 from. This is illustrated below by way of example using working positions 21a and 21b.
  • the operator measures the distar between the portable remote control device 18 and the set-up position 14.
  • the position can be determined mechanically, optically, satellite-supported and also by radio. This working distance to be measured is illustrated by the dashed line in FIG.
  • the working distance can be determined, for example, by means of an electro-optical distance measurement or a laser distance measurement.
  • the distance can be determined using c transit time or phase position of the light, mostly laser light. It is also possible to determine the distance using radar waves (radio waves).
  • An antenna sends kr impulses and measures the time until reception of the signal reflected by the measuring object. In addition to the distance, the direction in which the object is located can also be measured.
  • the distance measurement is advantageously carried out using Ge coordinates (GPS coordinates).
  • GPS coordinates The position determination of the installation position and the working position can follow satellite-based via a local GPS on the concrete pump or the construction site.
  • the use of GPS coordinates is advantageous because, in addition to the working distance, a difference in height between the installation position and the area to be concreted can be measured.
  • the recorded data are transmitted from the remote control device to the measuring device 10a or otherwise the work area 15 this is indicated by outputting a corresponding signal 19 on the remote control device 18, such as a light-emitting diode (eg green LED), and so transmitted to the operator.
  • a light-emitting diode eg green LED
  • the process can be repeated at one or more additional work positions 21b. If the working position 2 does not fall within the working area 15 of the concrete pump 10, a signal 19 is output to the remote control device (e.g. red LED) and the operator knows that the erection position 14 or the set support is not optimal. The operator can thus position the E ton pump 10 better before the start of concrete delivery.
  • the remote control device e.g. red LED
  • This measurement can be repeated at any number of points on the surface to be concreted or in the immediate vicinity of it.
  • Position-related objects should advantageously be recorded on the side of the surface to be toned 20 facing away from the concrete pump 10 and, depending on the geometry of the surface 20 to be concreted, be repeated at different corner points. Obstacles 22 can also be measured. If the operator arrives at a working position 21a, 21b that is outside the reach of the concrete pump, it is clear to him that the surface 20 to be concreted cannot be fully operated from the installation position 14 of the concrete pump. The process can be repeated after the bed pump 10 has been repositioned or another support has been set.
  • the operator can also completely walk along the edge 20a of the surface to be concreted, either continuously at predefined discrete intervals or by user input
  • the data are either transmitted continuously to the measuring device 10a or transmitted subsequently to the measuring device if transmission should not be possible during the measurement.
  • Any contours of the surface to be concreted can be recorded through continuous recording. Defined geometries such as lines, rectangles, etc. can be recorded using point-by-point recording
  • Interfering contours 22 can also be detected here either by means of manual input.
  • the operator can provide further information on the area definer such as the amount of concrete to be poured in, the necessary beguiling quality, etc.
  • the start and end of the recording are signaled by the operator through user interaction.
  • the measuring device 10a forms a closed area from the recorded measuring points, which the operator can confirm or reject through user interaction.
  • the height of interfering contours 22 can be entered later.
  • the measuring device 10a calculates a so-called work task for the placing boom 12 from these Da.
  • a work task is to be understood as the task to be performed, for example "placing concrete in the area to be concreted".
  • the placing boom 12 moves the area 20 to be concreted and automatically carries out its work task.
  • the actual coordinates of a placing boom are approached be processed.
  • the operator can also influence the automatic control of the concrete pump 10 by changing the speed or by changing the pump quantity.
  • FIG. 2 shows the functional principle of a method for determining a support setting of a mobile concrete pump 10.
  • the construction site shown is essentially the same as the construction site from FIG. 1.
  • the functional principle also corresponds essentially to the functionc principle shown in FIG. 1 with the difference that the concrete pump 10 is only set up at a set-up position 14, but the support has not yet been set.
  • the different work areas 15a and 15b shown in FIG. 2 are the result of different support settings of the Betör pump.
  • the setting of optimal support of the concrete pump 10 requires an experienced operator and depends heavily on the circumstances of the respective construction site.
  • the concrete pump 10 is set up next to a pit 25, so the support surface on the side of the pit 25 is narrow
  • An operator measures a large area around an area to be beguiling 20 with the help of a portable remote control device 18 or some other device for capturing position-related data.
  • a working distance between the set-up position 14 and the working position 21a is recorded.
  • the working distance corresponds to the smaller section of the circle shown in broken lines in FIG. 2.
  • a display is provided on which the concrete pump 10 from a bird's eye view together with the proposed suitable support
  • a support surface surrounding the concrete pump 10 is shown on the display. This is indicated by the representation of the pit 25 on the display of the remote control device.
  • the visualization of the immediate surroundings c concrete pump 10 is carried out by one or more cameras provided on the concrete pump 10 that screen the camera area 16.
  • the recorded image data can be sent directly to the remote control device 18 and used there to graphically display the suitable support position.In this way, an operator can see immediately whether a suitable support setting can be implemented at all, or whether this is due to obstacles on the construction site, such as pit 25, is excluded.
  • the support setting proposed for work position 21a with respect to c support cylinders 13b and 13d is at a sufficient distance from the pit 25.
  • the concrete pump 10 starting from the erection position 14, cannot cover the entire area 20 to be concreted.
  • the operator should choose a different parking position, since a wider support is not possible due to the pit 25
  • the area 20 to be concreted can also be completely measured in this scenario, and after a suitable support has been successfully set, the placing boom 12 can move automatically.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung und Verifizierung einer Arbeitsposition (21a, 21b) einer fahrbaren Betonpumpe (10) mit den Schritten: a) Aufstellen und zumindest teilweises Abstützen der Betonpumpe (10) an einer Aufstellposition (14); b) Erfassen von positionsbezogenen Daten einer Arbeitsposition (21a, 21b), wobei die Arbeitsposition (21a, 21b) in einem von der Aufstellposition (14) abgewandten Bereich einer zu betonierenden Fläche (20) angeordnet ist; c) Vergleichen der positionsbezogenen Daten mit einem sich aus der eingestellten Abstützung ergebenden theoretischen Arbeitsbereich (15); und d) Ausgeben eines Signals, ob die Arbeitsposition (21a, 21b) bedient werden kann. Dies ermöglicht ein möglichst optimales Aufstellen bzw. Abstützen einer fahrbaren Betonpumpe (10). Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahrenzur Ermittlung einer geeigneten Abstützeinstellung, eine Vermessungseinrichtung (10a) und eine fahrbare Betonpumpe (10).

Description

Fahrbare Betonpumpe
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung und Verifi zierung einer Arbeitsposition einer fahrbaren Betonpumpe und ein Verfahren zur Ermittlung einer geeigneten Abstützeinstel lung einer fahrbaren Betonpumpe sowie eine Vermessungseinrich tung und eine fahrbare Betonpumpe.
Für die Förderung von Beton sind fahrbare Betonpumpen oder Au tobetonpumpen aus dem Stand der Technik bekannt. Eine Autobe tonpumpe besteht in der Regel aus einem LKW-Fahrgestell , einem Pumpsystem sowie einem Betonverteilermast. Der Verteilermast weist einzelne Auslegerarme auf, die über Knickgelenke mit großen Winkelbereichen miteinander verbunden sind und zusammen mit einem Drehwerk mit großem Schwenkwinkel (beispielsweise um mehr als 360°) eine hohe Flexibilität bieten beim Transport des Betons an einen Einbringungsort (Arbeitsposition) , zum Beispiel auch über Hindernisse hinweg. Mit dem Verteilermast kann generell ein in etwa kreisförmiger Bereich um die Beton pumpe bedient werden.
Um die erforderliche Standsicherheit u.a. während der Beton förderung zu gewähren, sind Stützbeine vorgesehen, die in der Regel mit hydraulischen Stützzylindern ausgerüstet sind. Das Ausfahren oder Ausklappen der Stützbeine (von einer Fahrstel lung in eine Abstützstellung) geschieht je nach Konstruktion durch Hydraulikzylinder oder Hydraulikmotoren. Die Hydraulik steuerung kann an der Betonpumpe oder über ein tragbares Fern steuerungsgerät bedient werden.
Es sind verschiedene Abstützungsarten (Diagonalabstützung, Schwenkabstützung, Schmalabstützung) bekannt, wobei der Platz bedarf (erforderliche Abstützfläche bzw. Abstützabstand) für die Abstützung je nach Auslegung der Betonpumpe und Größe des Verteilermasts unterschiedlich ausfällt. Der Arbeitsbereich des Verteilermastes kann je nach Abstützung eingeschränkt sein. Durch eine Sicherheitsschaltung ist gewährleistet, da der Verteilermast gestoppt wird, bevor er in einen gefährde Bereich bewegt wird, und die Gefahr besteht, dass die Betör pumpe umkippt. Durch die Einstellung einer optimalen Abstüt zung kann der Arbeitsbereich des Verteilermastes verändert bzw. vergrößert werden.
Beim Anfahren einer Betonierstelle stellt sich häufig das Problem, eine geeignete AufStellposition für die fahrbare E tonpumpe zu finden, sodass eine zu betonierende Fläche ausc hend von einer Aufstellposition in einem Arbeitsschritt möc liehst vollständig bedient werden kann. Eine Neupositionier während der Betonierung, z.B. durch Umparken der Betonpumpe führt nicht nur zu einem unnötigen Zeitverlust, sondern auc zu unterschiedlichen Eigenschaften des aushärtenden Betons ist daher zu vermeiden. Die Positionierung und Abstützung c Maschine erfolgt - innerhalb gewisser durch die Baustelle \ gegebener Grenzen - allein durch Abschätzung eines erfahrer Bedieners. Die Ermittlung einer optimalen Aufstellposition bzw. Abstützung durch Schätzung ist fehleranfällig und fühl in der Regel dazu, dass wenigstens eine zeitaufwändige Neup sitionierung notwendig wird.
Es ist somit die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein ve bessertes Aufstellen bzw. Abstützen der fahrbaren Betonpump zu erreichen.
Gelöst wird die Aufgabe mit den alternativen Verfahren gemä der Ansprüche 1 und 2, einer Vermessungseinrichtung gemäß P Spruch 12 und einer Betonpumpe gemäß Anspruch 13.
Unter einer zu betonierenden Fläche oder einer Betonierfläc ist ein Bereich zu verstehen, an dem Beton ausgebracht werc soll. Die zu betonierende Fläche kann eine beliebige Form a weisen. Die zu betonierende Fläche kann einteilig oder mehr teilig ausgebildet sein. Je nach AufStellposition einer Bet pumpe und Geometrie der zu betonierende Flächen weist die z betonierende Fläche einen der AufStellposition zugewandten reich und einen von der Aufstellposition abgewandten Bereic auf. Der der Aufstellposition zugewandte Bereich ist in der Regel benachbart zu der Betonpumpe angeordnet und kann z.B. auch durch an der Betonpumpe angeordnete Sensoren erfasst v den. Der abgewandte Bereich ist weiter von der Aufstellposi tion der Betonpumpe entfernt als der zugewandte Bereich.
Unter einer Arbeitsposition einer Betonpumpe ist eine vorge hene Betonierstelle zu verstehen, die innerhalb oder angrer zend zu der zu betonierenden Fläche angeordnet ist. Als Ar beitsdistanz wird folglich ein Abstand zwischen der Arbeits sition und der Aufstellposition der Betonpumpe definiert. E Aufstellposition wird im Rahmen der nachfolgenden Beschreit der Einfachheit halber am zentralen Drehpunkt des Drehwerks einer fahrbaren Betonpumpe definiert. Es ist jedoch auch mc lieh, einen anderen festen Bezugspunkt der Betonpumpe zu de nieren .
Unter positionsbezogenen Daten sind sämtliche relativen unc absoluten Daten zu verstehen, die Rückschlüsse auf den Ort ner Arbeitsposition bzw. einer Aufstellposition bzw. deren stand zueinander zulassen. In der einfachsten Form zählt da die Arbeitsdistanz ohne Angabe einer Richtung, vorzugsweise handelt es sich um satellitengebundene GPS-Koordinaten oder relative Koordinaten zur Betonpumpe. Betonpumpe von ihrer Aufstellposition aus bedienen kann. De theoretische Arbeitsbereich ist unabhängig von eventuellen Hindernissen auf der Baustelle (z.B. Bäume) . Der theoretisc Arbeitsbereich ist in der Regel annähernd kreis- bzw. kugel förmig, wobei die Größe und Form von der Auslegung des Vert lermasts und der eingestellten Abstützung der Betonpumpe at hängen .
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Erfassung und Verifizier einer Arbeitsposition umfasst die Schritte:
• Aufstellen und zumindest teilweises Abstützen der B tonpumpe an einer Aufstellposition,
• Erfassen von positionsbezogenen Daten einer Arbeits sition, insbesondere einer Arbeitsdistanz zwischen Aufstellposition und der Arbeitsposition, wobei die beitsposition in einem von der Aufstellposition abg wandten Bereich einer zu betonierenden Fläche angeo net ist,
• Vergleichen der positionsbezogenen Daten mit einem aus der eingestellten Abstützung ergebenden theoret sehen Arbeitsbereich der Betonpumpe,
• Ausgeben eines Signals, ob die Arbeitsposition von Betonpumpe bedient werden kann.
Das Verfahren erlaubt einen Abgleich des theoretischen Ar beitsbereichs der Betonpumpe mit einer Arbeitsposition vor Ort. Das vorherige Ausmessen der Arbeitsposition liefert ei Kenntnis darüber, ob die Arbeitsposition mit der Betonpumpe der Ausbringung des Betons. Das Verfahren kann vor Ort auf Baustelle durchgeführt werden und ist unabhängig von weiter Informationen über die Baustelle (wie etwa Satellitenbilder oder Erfahrungswerten eines Bedieners.
Zur Erfassung der positionsbezogenen Daten der Arbeitsposit kann ein Bediener sich samt eines tragbaren Geräts, wie etv\ ein Fernsteuerungsgerät der Betonpumpe, an der Arbeitsposit aufstellen. Die Daten können simultan oder im Anschluss an Vermessung übertragen und mit vorgespeicherten Daten vergli chen werden.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur Ermittlur einer Abstützeinstellung einer fahrbaren Betonpumpe mit der Schritten :
• Aufstellen der Betonpumpe an einer Aufstellposition
• Erfassen von positionsbezogenen Daten einer Arbeits sition, insbesondere einer Arbeitsdistanz zwischen Aufstellposition und der Arbeitsposition,
• Ermitteln einer Abstützeinstellung basierend auf de positionsbezogenen Daten,
• Ausgeben der Abstützeinstellung.
Das Verfahren ermöglicht es einem Bediener, eine optimale P Stützeinstellung zu finden, die es erlaubt eine Arbeitsposi tion zu erreichen. Das Verfahren ist in seinen Grundzügen identisch zum Verfahren zur Erfassung und Verifizierung eir Arbeitsposition mit dem Unterschied, dass die Betonpumpe nc basierend auf gespeicherten Werten für Abstützeinstellunger und zugehöriger Arbeitsbereiche der Betonpump ermittelt. Vc zugsweise befindet sich die Arbeitsposition in einem von de Aufstellposition abgewandten Bereich einer zu betonierender Fläche .
Vorzugsweise erfolgt das Ausgeben der Abstützeinstellung ir Bezug auf eine Abstützfläche der Betonpumpe vor Ort, weiter vorzugsweise wird die Abstützfläche über eine an der Beton pumpe angeordnete Kamera erfasst. Die Abstützfläche ist der Bereich um die Betonpumpe herum, der zur Abstützung verwenc wird. Die Abstützfläche kann durch Hindernisse auf der Bau stelle, wie Bäume oder andere Geräte, eingeschränkt sein. E her ist es häufig notwendig eine vorgeschlagene Abstützein stellung im Hinblick auf die örtlichen Gegebenheiten zu übe prüfen .
In einer vorteilhaften Ausführungsform wird die Abstützein stellung über an der Betonpumpe vorgesehene optische Mittel auf die Abstützfläche vor Ort projiziert. Dies erlaubt eine Bediener eine einfache Überprüfung, ob eine geeignete Abstu einstellung vor Ort realisiert werden kann.
Vorzugsweise erfolgt das Erfassen positionsbezogener Daten hand von GPS-Koordinaten . GPS-Koordinaten können mittels ei GPS-Empfängers überall erfasst werden und sind unabhängig \ speziellen Gegebenheiten auf der Baustelle. Anhand der GPS- ordinaten kann nicht nur die relative Arbeitsdistanz sonder die genaue Position inklusive etwaiger Höhenunterschiede er fasst werden. Dies ist vorteilhaft, da die Höhe der zu bete nierenden Fläche (Garage, 5. Stock eines Gebäudes) ebenfall einen Einfluss auf die optimale Aufstellposition bzw. die P Die Bestimmung der Arbeitsdistanz zwischen Arbeitsposition AufStellposition erfolgt mit Hilfe von Licht, wie Laserstra lung, oder Radar. Dazu müssen entsprechende Einrichtungen a der Betonpumpe selbst sowie an einem tragbaren Gerät eines dieners vorhanden sein. Aus dem Stand der Technik sind dive Verfahren zur Distanzvermessung bekannt.
Das Verfahren kann für verschiedene Arbeitspositionen inner halb oder angrenzend zu der zu betonierenden Fläche wiederh werden. Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt zumindes Eckpunkte der zu betonierenden Fläche auf einer von der Bet pumpe abgewandten Seite der zu betonierenden Fläche zu vern sen. So wird sichergestellt, dass die gesamte zu betonierer Fläche von der Betonpumpe sicher bedient werden kann.
Es hat sich zudem als vorteilhaft herausgestellt, Arbeitspc tionen entlang eines Randes der zu betonierenden Fläche zu vermessen. Auf diese Weise lässt sich die zu betonierende E che vollständig aus den aufgenommen Werten interpolieren. Kenntnisse über die Größe der zu betonierenden Fläche erlar Abschätzungen über die zu fördernden Betonmenge.
Die Erfassung positionsbezogener Daten an verschiedenen Ar- beitspositionen kann kontinuierlich, in diskreten Abständer der gemäß Benutzereingabe erfasst werden. Dies hängt im We sentlichen von der Kontur der zu betonierenden Fläche ab. E einfachen Geometrien wie Quadrate oder Rechtecke ist eine Vermessung der Eckpunkte in der Regel ausreichend. Die zu t tonierende Fläche wird anhand der Eckpunkte interpoliert.
Es ist zudem möglich, anhand der positionsbezogenen Daten e zu betonierende Fläche einschließlich Störkonturen zu erfas
In einer vorteilhaften Aus führungs form bekommt der Bediener unmittelbare Rückmeldung bei der Erfassung der positionsbez gen Daten, nämlich derart, dass die Ausgabe des Signals bzv der Abstützeinstellung direkt auf einem tragbaren Fernsteue rungsgerät erfolgt.
Die Erfindung betrifft des weiteren eine Vermessungseinrict tung zur Erfassung und Verifizierung einer Arbeitsposition ner fahrbaren Betonpumpe ausgebildet zur Durchführung der \ stehend beschriebenen Verfahren.
Die Erfindung betrifft außerdem eine fahrbare Betonpumpe mi einem Verteilermast und der erfindungsgemäßen Vermessungsei richtung
Vorzugsweise erfolgt die Führung des Verteilermasts basiere auf den positionsbezogenen Daten der zu betonierenden Fläch automatisch .
Die erfindungsgemäße Vermessungseinrichtung und Betonpumpe können mit weiteren im Zusammenhang mit den erfindungsgemäfi Verfahren beschriebenen Merkmalen fortgebildet werden. Die findungsgemäßen Verfahren können mit weiteren im Zusammenha mit der erfindungsgemäßen Vermessungseinrichtung oder Betör pumpe beschriebenen Merkmalen fortgeführt werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispi len unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beispi haft beschrieben.
Figur 1 zeigt das Funktionsprinzip zur Erfassung und Ve fizierung einer Arbeitsposition einer fahrbaren tonpumpe zur; und Figur 1 zeigt eine fahrbare Betonpumpe 10 auf einer Baustel aus der Vogelperspektive. Eine zu betonierende Fläche 20 be findet sich in einer Grube 25. Die Betonpumpe 10 ist an auf halb der Grube angeordneten AufStellposition 14 abgestellt.
Die fahrbare Betonpumpe 10 weist eine Vermessungseinrich tung 10a auf, die derart ausgebildet ist, ein Verfahren zur Erfassung und Verifizierung einer Arbeitsposition der Betör pumpe 10 vor Ort durchzuführen, bevor die Betonpumpe 10 mit der Betonförderung beginnt.
Gemäß Figur 1 ist die fahrbare Betonpumpe 10 als Autobeton pumpe ausgebildet. Aufgrund des Blickwinkels aus der Vogelp spektive sind ein vorhandenes Lkw-Fahrgestell und ein Pumps tem nicht zu erkennen. Auf der Ladefläche des Lkw-Fahrgeste ist ein Drehwerk 11 mit einem maximalen Schwenkwinkel von t 360° angeordnet. Ausgehend von dem Drehwerk 11 erstreckt si ein Verteilermast 12. Der Verteilermast 12 ist in einem zus mengefalteten Zustand gezeigt und umfasst einzelne Ausleger arme, welche über Knickgelenke miteinander verbunden sind.
Die AufStellposition 14 der fahrbaren Betonpumpe 10 wird de Einfachheit halber über den zentralen Drehpunkt des Dreh werks 11 als Bezugspunkt definiert. Es versteht sich, dass Entfernung zu irgendeiner Einheit der Betonpumpe 10, zum Be spiel der Vermessungseinrichtung 10a, vermessen werden kanr und auf den Drehpunkt des Verteilermasts zurückgerechnet we den kann. Ausgehend von der AufStellposition 14 kann die Be tonpumpe 10 einen in der Ebene im Wesentlichen kreisförmige Bereich mit Beton bedienen. Dieser Bereich ist in Figur 1 a theoretischer Arbeitsbereich 15 gekennzeichnet. und 13d aufweisen. Ein Ausfahren oder Ausklappen der Stütz beine 13 erfolgt durch eine Hydrauliksteuerung (nicht darge stellt) . Die dargestellte Betonpumpe 10 befindet sich berel in einem abgestützten Zustand. Die Abstützeinstellung weist eine Asymmetrie auf mit einer größeren Abstützbreite seiter der zu betonierenden Fläche 20. In Figur 1 fällt die Abstüt fläche seitens der zu betonierenden Fläche 20 aufgrund der Grube 25 verhältnismäßig schmal aus. Für die gezeigte Abstt einstellung der Betonpumpe 10 ergibt sich der theoretische beitsbereich 15. In diesem Arbeitsbereich 15 kann der Verte lermast 12 sicher bewegt werden, ohne dass die Betonpumpe 1 umkippt .
Nach dem Aufstellen und Abstützen der Betonpumpe 10 weiß el Bediener noch nicht, ob jede Stelle der zu betonieren Flä che 20 mit dem Verteilermast 13 erreicht werden kann. Die E mittlung einer AufStellposition 14 und Abstützung beruht al lein auf Schätzungen des erfahrenen Bedieners und den Geget heiten auf der Baustelle vor Ort. Falls die zu betonierende Fläche 20 nicht vollständig bedient werden kann, muss der E diener die Maschine neu positionieren und von einem anderer Standort aus versuchen, die restliche zu betonierende Fläch zu erreichen. Um diese zeitintensiven Schritte zu vermeider ist die Betonpumpe 10 mit einer Vermessungseinrichtung 10a ausgestattet, die es ermöglicht vorab die Arbeitsposition z erfassen und zu verifizieren.
Zu der Vermessungseinrichtung 10a gehört in dieser Ausfüh rungsform ein tragbares Fernsteuerungsgerät 18 der Beton pumpe 10. Anstelle des tragbaren Fernsteuerungsgeräts 18 ka jedoch auch eine kabelgebundene Fernsteuerung oder ein mobl Gerät zur Positionsermittlung, wie ein handelsübliches Mobl rende Fläche 20 innerhalb der Grube 25 ab. Dies ist nachfol gend exemplarisch anhand von Arbeitspositionen 21a und 21b verdeutlicht .
An der Arbeitsposition 21a vermisst der Bediener die Distar zwischen der tragbaren Fernsteuerungsgerät 18 und der Auf stellposition 14. Die Ermittlung der Position kann sowohl n chanisch, optisch, satellitengestützt als auch per Funktect logie erfolgen. Diese zu vermessende Arbeitsdistanz ist dur die gestrichelte Linie in Figur 1 verdeutlicht.
Die Bestimmung der Arbeitsdistanz kann beispielsweise über eine elektrooptische Entfernungsmessung oder eine Laserentf nungsmessung erfolgen. Die Distanz kann dabei u.a. anhand c Laufzeit oder Phasenlage des Lichts, zumeist Laserlicht, be stimmt werden. Es ist auch möglich die Distanz über Radarwe len (Funkwellen) zu bestimmen. Dabei sendet eine Antenne kr Impulse und misst die Zeit bis zum Empfang des vom Messobje reflektierten Signals. Neben der Entfernung kann so auch dl Richtung in der sich das Objekt befindet, vermessen werden.
Vorteilhaft erfolgt die Distanzmessung jedoch anhand von Ge koordinaten (GPS-Koordinaten) . Die Positionsermittlung von Aufstellposition und Arbeitsposition kann satellitengebunde über ein lokales GPS auf der Betonpumpe oder der Baustelle folgen. Die Verwendung von GPS-Koordinaten ist vorteilhaft, neben der Arbeitsdistanz auch ein Höhenunterschied zwischer der Aufstellposition und der zu betonierenden Fläche vermes werden kann.
Die aufgenommenen Daten werden von dem Fernsteuerungsgerät an die Vermessungseinrichtung 10a übertragen oder andersrun den Arbeitsbereich 15 wird dies durch Ausgabe eines entspre chenden Signals 19 am Fernsteuerungsgerät 18, wie beispiels weise einer Leuchtdiode (z.B. grüne LED), angezeigt und so den Bediener übermittelt.
Das Verfahren kann an einer oder mehreren weiteren Arbeitsp sitionen 21b wiederholt werden. Fällt die Arbeitsposition 2 nicht in den Arbeitsbereich 15 der Betonpumpe 10, wird eber falls ein Signal 19 an dem Fernsteuerungsgerät ausgegeben (z.B. rote LED) und der Bediener weiß, dass die Aufstellpos tion 14 bzw. die eingestellte Abstützung nicht optimal ist. Der Bediener kann somit vor Beginn der Betonförderung die E tonpumpe 10 besser positionieren.
Diese Messung kann an beliebig vielen Punkten der zu betonl ren Fläche oder in unmittelbarer Nähe zu dieser wiederholt werden. Vorteilhaft sollte die Aufnahme positionsbezogener ten an der von der Betonpumpe 10 abgewandten Seite der zu t tonierenden Fläche 20 erfolgen und je nach Geometrie der zr betonierenden Fläche 20 an verschiedenen Eckpunkten wiederh werden. Es können auch Hindernisse 22 vermessen werden. Sot der Bediener zu einer Arbeitsposition 21a, 21b gelangt, der außerhalb der Reichweise der Betonpumpe liegt, ist für ihn sichtlich, die zu betonieren der Fläche 20 nicht vollständi von der Aufstellposition 14 der Betonpumpe bedient werden kann. Das Verfahren kann wiederholt werden, nachdem die Bet pumpe 10 neu positioniert wurde oder eine andere Abstützunc eingestellt wurde.
Der Bediener kann den Rand 20a der zu betonierenden Fläche auch vollständig ablaufen und dabei entweder kontinuierlich in vordefinierten diskreten Abständen oder per Benutzereinc ten werden entweder kontinuierlich an die Vermessungseinric tung 10a übermittelt oder im Anschluss an die Vermessungsei richtung übermittelt, sollte eine Übertragung während der P nähme nicht möglich sein. Durch eine kontinuierliche Aufzei nung können beliebige Konturen der zu betonierenden Fläche erfasst werden. Mittels punktueller Aufzeichnung können def nierte Geometrien wie Linien, Rechtecke etc. erfasst werder
Durch ein Abgehen des Rands 20a der zu betonierenden Flä che 20, kann diese vollständig erfasst werden. Dabei könner auch Störkonturen 22 erfasst werden entweder durch Ablaufer der manuelle Eingabe. Neben den Informationen zur Kontur ka der Bediener weitere Informationen zu der Fläche definierer wie die einzubringende Menge an Beton, die notwendige Betör qualität etc. Der Einfachheit halber werden Beginn und Ende der Aufzeichnung durch den Bediener durch eine Benutzerinte aktion signalisiert.
Die Vermessungseinrichtung 10a bildet aus den aufgenommen Messpunkten eine geschlossene Fläche, was der Bediener wiec rum durch Benutzerinteraktion bestätigen oder ablehnen kanr Die Höhe von Störkonturen 22 kann nachträglich eingegeben v den. Die Vermessungseinrichtung 10a berechnet aus diesen Da eine sog. Arbeitsaufgabe für den Verteilermast 12. Unter ei Arbeitsaufgabe ist die zu erfüllende Aufgabe zu verstehen, z.B. „Ausbringen von Beton im Bereich der zu betonierenden Fläche". Sobald der Bediener den Verteilermast 12 auf eine tomatische Betriebsart stellt, werden die Daten zur Steuerr des Verteilermasts 12 verwendet. Der Verteilermast 12 fährt die zu betonierende Fläche 20 und führt automatisch seine P beitsaufgabe durch. Bei der Abarbeitung der Betonieraufgabe werden die Ist-Koordinaten eines an den Verteilermast ange- terverarbeitet werden. Der Bediener kann außerdem durch Ver derung der Geschwindigkeit oder durch Veränderung der Pump menge Einfluss auf die automatische Steuerung der Beton pumpe 10 nehmen.
Figur 2 zeigt das Funktionsprinzip eines Verfahrens zur Er mittlung einer Abstützeinstellung einer fahrbaren Beton pumpe 10. Die dargestellte Baustelle ist im Wesentlichen ic tisch zu der Baustelle aus Fig. 1. Auch das Funktionsprinzl entspricht im Wesentlichen dem in Figur 1 gezeigten Funktic prinzip mit dem Unterschied, dass die Betonpumpe 10 ledigll an einer AufStellposition 14 aufgestellt ist, aber noch kel Abstützung eingestellt wurde. Die in der Figur 2 eingezeict ten unterschiedlichen Arbeitsbereiche 15a und 15b sind das sultat von unterschiedlichen Abstützeinstellungen der Betör pumpe. Wie eingangs beschrieben, erfordert die Einstellung ner optimalen Abstützung der Betonpumpe 10 einen erfahrener Bediener und hängt stark von den Gegebenheiten der jeweilig Baustelle ab. In der in Figur 2 dargestellten Baustelle ist die Betonpumpe 10 neben einer Grube 25 aufgestellt, weshalt die Abstützfläche auf der Seite der Grube 25 schmal ausfäll
Ein Bediener vermisst mit Hilfe eines tragbaren Fernsteue rungsgeräts 18 oder einer sonstigen Einrichtung zur Erfasse positionsbezogener Daten einen Großbereich um eine zu betör rende Fläche 20. An einer ersten Arbeitsposition 21a wird e Arbeitsdistanz zwischen der AufStellposition 14 und der Ar beitsposition 21a erfasst. Die Arbeitsdistanz entspricht de kleineren gestrichelt dargestellten Kreisausschnitt in Figc 2. Auf dem tragbaren Fernsteuerungsgerät 18 des Bedieners 1 ein Display vorgesehen, auf welchem die Betonpumpe 10 aus c Vogelperspektive samt vorgeschlagener geeigneter Abstützeir Zusätzlich ist auf dem Display eine die Betonpumpe 10 umge bende Abstützfläche verbildlicht. Dies ist durch die Darste lung der Grube 25 auf dem Display des Fernsteuerungsgeräts angedeutet. Die Visualisierung der unmittelbaren Umgebung c Betonpumpe 10 erfolgt durch eine oder mehrere an der Beton pumpe 10 vorgesehene Kameras, die den Kamerabereich 16 abbl den. Die aufgenommenen Bilddaten können direkt an das Fern steuerungsgerät 18 gesendet werden und dort zur graphischer Darstellung der geeigneten Abstützposition verwendet werder Auf diese Weise sieht ein Bediener sofort, ob eine vorgesct gene geeignete Abstützeinstellung überhaupt realisiert werc kann, oder ob dies durch Hindernisse auf der Baustelle, wie beispielsweise Grube 25, ausgeschlossen ist. Die für Arbeit Position 21a vorgeschlagener Abstützeinstellung bezüglich c Stützzylinder 13b und 13d weist ausreichend Abstand zu der Grube 25 auf.
An Arbeitsposition 21b ergibt sich eine größere Arbeitsdist zum Aufstellungsort 14, welche über den zweiten gestrichelt Kreis dargestellt ist. Arbeitsposition 21b deckt fast die c samte zu betonierende Fläche 20 ab. Die aufgrund der Arbeit distanz ermittelte optimale Abstützung ist auf dem Display unteren Fernsteuerungsgeräts 18 angezeigt. Wie aus der Anze ersichtlich, ist eine Einstellung der vorgeschlagenen Abstt zung nicht ohne weiteres möglich, da der untere Abstützzyli der 13d innerhalb der Grube 25 angeordnet ist.
In dem in Figur 2 dargestellten Szenario kann die Beton pumpe 10 ausgehend von der AufStellposition 14 nicht den ge samten zu betonierenden Bereich 20 abdecken. In diesem Fall sollte der Bediener eine andere Abstellposition wählen, da eine breitere Abstützung aufgrund der Grube 25 nicht möglic Grundsätzlich kann auch in diesem Szenario die zu betoniere Fläche 20 vollständig vermessen werden und nach einer erfol reichen Einstellung einer geeigneten Abstützung, kann die E wegung des Verteilermasts 12 automatisch erfolgen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Erfassung und Verifizierung einer Arbeits sition einer fahrbaren Betonpumpe (10), mit den Schritt
• Aufstellen und zumindest teilweises Abstützen der Betonpumpe (10) an einer AufStellposition (14),
• Erfassen von positionsbezogenen Daten einer Arbel Position (21a, 21b) , insbesondere einer Arbeitsdl tanz zwischen der AufStellposition (14) und der P beitsposition (21a, 21b) , wobei die Arbeitsposi tion (21a, 21b) in einem von der Aufstellposi- tion (14) abgewandten Bereich einer zu betonierer Fläche (20) angeordnet ist,
• Vergleichen der positionsbezogenen Daten mit eine sich aus der eingestellten Abstützung ergebenden theoretischen Arbeitsbereich (15) der Beton pumpe (10),
• Ausgeben eines Signals (19), ob die Arbeitsposi tion (21a, 21b) bedient werden kann.
2. Verfahren zur Ermittlung einer geeigneten Abstützeinste lung einer fahrbaren Betonpumpe (10), mit den Schritten
• Aufstellen der Betonpumpe (10) an einer Aufstellp sition ( 14 ) ,
• Erfassen von positionsbezogenen Daten einer Arbel Position (21a, 21b) , insbesondere einer Arbeitsdi • Ermitteln einer Abstützeinstellung basierend auf positionsbezogenen Daten der Arbeitsposition (21a 21b) , und
• Ausgeben der Abstützeinstellung.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Ausgeben der Abstü einstellung in Bezug auf eine Abstützfläche vor Ort er folgt, wobei vorzugsweise die Abstützfläche über eine a der Betonpumpe (10) angeordnete Kamera erfasst wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, wobei die Stützeinstellung über an der Betonpumpe (10) vorgesehen optische Mittel auf die Abstützfläche vor Ort projizier wird .
5. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wöbe das Erfassen positionsbezogener Daten anhand von GPS-Kc dinaten erfolgt.
6. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wöbe das Erfassen einer Arbeitsdistanz zwischen Arbeitsposi tion (21a, 21b) und AufStellposition (14) mit Hilfe von Licht, wie Laserstrahlung, oder Radar erfolgt.
7. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wöbe das Verfahren für verschiedene Arbeitspositionen (21a, innerhalb oder angrenzend zu der zu betonierenden Flä che (20) wiederholt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei Arbeitspositionen (21a 21b) entlang eines Randes (20a) der zu betonierenden Fl che (20) vermessen werden. kontinuierlich, in diskreten Abständen oder gemäß Benut eingabe erfasst werden.
10. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wöbe anhand der positionsbezogenen Daten eine zu betonierend Fläche einschließlich Störkonturen interpoliert wird.
11. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wöbe die Ausgabe des Signals (19) bzw. der Abstützeinstellun auf einem tragbaren Fernsteuerungsgerät (18) erfolgt.
12. Vermessungseinrichtung (10a) zur Erfassung und Verifizi rung einer Arbeitsposition einer fahrbare Betonpumpe (1 ausgebildet zur Durchführung des Verfahrens gemäß einen voranstehenden Ansprüche.
13. Fahrbare Betonpumpe (10) mit einem Verteilermast (12) u einer Vermessungseinrichtung (10a) ausgebildet gemäß An Spruch 12.
14. Fahrbare Betonpumpe (10) gemäß Anspruch 13, wobei eine mindest teilweise automatische Führung des Verteiler- masts (12) basierend auf den positionsbezogenen Daten c zu betonierenden Fläche (20) erfolgt.
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