EP3956671A1 - Verfahren und vorrichtung zum scannen von objektträgern - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum scannen von objektträgern

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EP3956671A1
EP3956671A1 EP20720736.6A EP20720736A EP3956671A1 EP 3956671 A1 EP3956671 A1 EP 3956671A1 EP 20720736 A EP20720736 A EP 20720736A EP 3956671 A1 EP3956671 A1 EP 3956671A1
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EP
European Patent Office
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slide
specimen
feed unit
slides
holder
Prior art date
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Pending
Application number
EP20720736.6A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Thomas Gebing
Thomas Deuster
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Individual
Original Assignee
Individual
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices
    • G—PHYSICS
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    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
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    • G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
    • G—PHYSICS
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    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B21/00—Microscopes
    • G02B21/34—Microscope slides, e.g. mounting specimens on microscope slides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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    • G01N2035/00039—Transport arrangements specific to flat sample substrates, e.g. pusher blade
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    • G01N2035/00138—Slides
    • G—PHYSICS
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    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B21/00—Microscopes
    • G02B21/32—Micromanipulators structurally combined with microscopes

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for scanning specimen slides.
  • Specimen slide scanners which have loading devices which can be loaded with a large number of individual specimen slides to be scanned.
  • Slide scanners are also known which have magazines specially designed for the respective scanner that can be loaded with slides. The slide scanner can thus scan in the individual slides one after the other without the slides having to be inserted individually into the slide scanner before each scanning process.
  • WO 97/03447 discloses an automatic slide scanner comprising a magazine which can be loaded with slides to be scanned.
  • DE 60 2004 002 700 T2 discloses a carrier feed unit for an automatic scanning microscope, which contains a magazine for receiving the slides, from which the slides can be removed by means of a complex device.
  • a disadvantage of the known specimen slide scanners is that the loading devices or magazines have to be manually filled with specimen slides by the Slides must be removed individually from the slide holders in which they are usually stored and pushed into the loading device or magazine. After the scanning process, the slides must be manually removed from the loading device or the magazine.
  • the scanning time can vary considerably from slide to slide and depends on the size of the surface of the sample material to be examined.
  • Another disadvantage of the known devices and methods is that a slide scanner that happens to be loaded with many samples to be scanned for a long time requires considerably longer than a second slide scanner that is loaded with samples to be scanned only briefly. It is therefore also disadvantageous that it is very labor-intensive and time-consuming to reload samples from the slide scanner that has not yet completed the scan job to the other slide scanner that has already completed the scan job in order to utilize both specimen slide scanners and reduce the total scanning time to reach.
  • the object of the invention is to provide a method for scanning specimen slides which overcomes the disadvantages known from the prior art.
  • the object of the invention can thus be seen, inter alia, in providing a method for scanning specimen slides in which no complex loading and unloading of the specimen slide scanner is necessary, in which the not yet scanned samples are automatically scanned even if a specimen slide scanner fails, and in which the total scan time is reduced.
  • a method for scanning specimen slides using a device with at least one feed unit for specimen slide holders, with at least two specimen slide scanners, with at least one storage device and with at least one industrial robot comprising the steps of
  • steps b) to e) are carried out by the at least one industrial robot.
  • a feed unit is thus provided in which the specimen slide holders with the specimen slides to be scanned are stored centrally until the scanning process, regardless of which of the specimen slide scanners will carry out the scanning process.
  • Slide scanners are therefore not manually pre-loaded with a large number of slides that are scanned one after the other. Rather, the specimen slide scanners are automatically loaded individually from the at least one central feed unit with the specimen slide to be scanned. As soon as one of the slide scanners has completed the scanning process, the slide is removed and placed in the storage device. Then a new slide is removed from the feed unit and placed in the slide scanner that was emptied last. As a result, all the specimen slide scanners are regularly used to capacity, and the specimen slides still to be scanned stored in the feed unit are scanned even if one of the specimen slide scanners should fail.
  • the order of the slides to be scanned can be changed at any time by exchanging slide holders or individual slides without interrupting the process got to.
  • the scan sequence can be set or changed without interrupting the process.
  • the feed unit is designed to receive specimen slide holders.
  • the feed unit is preferably designed in such a way that specimen slide holders from different manufacturers and with a different number of slots can be accommodated randomly one after the other.
  • the feed unit has at least one base plate and at least one end wall. It is also provided according to the invention that the device comprises two or more feed units, so that different feed units can be used for different types of slide holders.
  • the feed unit is preferably arranged at an angle such that a slide holder placed on the base plate slides against the front wall of the feed unit or against a slide holder already present in the feed unit due to the force of weight.
  • the base plate of the feed unit thus forms a beveled plane. In this way it is ensured that in the case of a feed unit loaded with specimen slide holders, a specimen slide holder is always in contact with the end wall.
  • the feed unit has the shape of a U-profile, in which at least one end is closed with an end wall.
  • the U-profile is preferably arranged so that the specimen slide holder can be inserted into the profile from above.
  • One end with an end wall is preferably arranged lower than the other end, so that the base plate of the feed unit represents an inclined plane.
  • a slide holder is a holder in which several slides can be arranged essentially parallel to one another.
  • the slide holders preferably have slots for 3 to 50 slides each.
  • the specimen slides are preferably arranged in the slots in such a way that one narrow side of the specimen slide is facing up and the other narrow side is facing down demonstrate. The slides can be pulled out of the slide holder on the upper narrow side.
  • the step of removing the slide from the slide holder preferably comprises a shaking step in which the slide gripped by the industrial robot is shaken before and / or during removal from the slide. Carrying out such a shaking movement causes jammed in the specimen slide holder and / or adhesive residue from the
  • the specimen slide holder and the feed unit are preferably designed in such a way that the feed unit can only be loaded with one specimen slide holder which is arranged in the intended orientation. This means that the slide holder can only be loaded into the feed unit if the slide is oriented so that a designated side of the
  • Slide holder to the front wall of the feed unit shows. This can be achieved in that one side of the specimen slide holder has an elevation or a nose which can be brought into engagement with a corresponding protuberance or recess in the loading area of the feed unit.
  • the two outwardly directed sides of the specimen slide holder which are arranged in the feed unit parallel to the two side surfaces of the U-profile of the feed unit, thus differ from one another.
  • the two side surfaces of the U-profile of the feed unit also differ from one another.
  • the hold-down device is preferably a nose or protuberance arranged on the feed unit. To remove the specimen slide holder, it must first be moved from the end wall and thus the hold-down device in the direction of the other end of the feed unit so that it can then be removed from the feed unit upwards.
  • the industrial robot preferably removes a specimen slide from the first specimen slide holder resting against the end wall. Since, under certain circumstances, not all slots of the specimen slide holder are occupied by specimen slides, the industrial robot picks up the individual, possibly empty, slots one after the other until it reaches an occupied slot from which it can remove the slide. In this way it is ensured that the specimen slides arrive in one of the specimen slide scanners in the order in which they are located in the specimen slide holder and that each specimen slide is scanned.
  • the method also includes the steps
  • steps f) and g) are preferably carried out by the at least one industrial robot.
  • steps f) and g) are carried out after step c) when all slides of a slide holder are taken.
  • the now empty specimen slide holder is thus removed from the feed unit and the specimen slides of a further specimen slide holder arranged in the feed unit can be removed for scanning.
  • the downstream slide holders automatically slide towards the front wall. The automatic removal of the emptied slide holders creates space for loading the feed unit with additional slide holders.
  • “slide” is understood to mean a slide that contains the sample to be scanned.
  • the sample is usually arranged between the slide glass plate and a cover glass or a transparent film.
  • the slide can also include a code that allows conclusions to be drawn about the sample or the affiliation of the sample.
  • the method according to the invention comprises a step in which the slide code is scanned.
  • the information on the position and / or in which storage device the scanned slide is stored is stored.
  • the slides, in particular their codes are preferably detected by a separate scanner before being deposited in the depositing device, so that the depositing location of each scanned specimen can be read out at any time.
  • a check is preferably carried out to determine whether the specimen slides are damaged. This ensures that no specimen slide part broken off during the loading or unloading process remains in one of the specimen slide scanners.
  • the length of the slide is preferably checked.
  • the length check is preferably carried out mechanically.
  • the specimen slide is particularly preferably guided past a switch, in particular a microswitch, in such a way that it is only triggered when the specimen slide has the original length.
  • a switch in particular a microswitch
  • the slides which cannot be scanned by the slide scanner and / or for which the slide code is not readable and / or for which damage has been found not in the storage device but in a separate collection device for defective slides. This means that these defective specimen slides do not have to be subsequently searched for from the storage device for assessment. This also applies to specimen slides incorrectly inserted into a specimen slide holder which, if their specimen slide codes cannot be read out, are stored in the separate collecting device.
  • the filing device is a device in which the specimen slides are placed randomly or in order after the scanning process.
  • the specimen slides are preferably deposited in the order in which they are removed from the scanners and thus in the order in which they reach the depositing device, regardless of whether they were arranged in a different order in the feed unit.
  • the storage device can also consist of several partial storage devices. Such a multi-part storage device enables a filled sub-storage device to be exchanged for a new sub-storage device during the ongoing process, since during the Change process another partial storage device is available for storing the scanned slides.
  • At least one industrial robot is understood to mean one or more programmable machines which alone or together can carry out at least method steps b) to e). If there is only one industrial robot, it must be able to carry out at least method steps b) to e), for which purpose it preferably comprises a robot arm, a control device and a gripper. It is also provided according to the invention that there is more than one industrial robot that can carry out at least method steps b) to e). In a preferred embodiment of the invention, only a single industrial robot is used.
  • the at least one industrial robot is an articulated arm robot.
  • the at least one industrial robot is preferably a 6-axis, a 7-axis or an 8-axis articulated arm robot.
  • the articulated arm robot preferably has a gripper for gripping the slide.
  • a slide is preferably placed in a slide scanner by the articulated arm robot, which removes the slide from a slide holder.
  • the slide scanners are arranged so that the industrial robot can load and unload each slide scanner.
  • the slide scanners can be arranged in one plane. It is also possible, in particular when using a 7- or 8-axis articulated arm robot, for the specimen slide scanners to be arranged next to one another as well as one above the other, so that a wall of specimen slide scanners is formed. Several walls of specimen slide scanners can also be arranged around the industrial robot.
  • the method according to the invention comprises at least the steps
  • Steps b) to e) are carried out by means of the at least one industrial robot.
  • steps a) to e) are carried out in the specified order.
  • steps b) and c) are repeated before steps d) and e) are carried out until each slide scanner is loaded with a slide.
  • Process steps b) to e) are preferably repeated until all slides have been removed from the at least one slide holder and / or until the storage device is completely filled.
  • the invention provides that method step a) is carried out again at the same time as one of method steps b) to e).
  • the method according to the invention thus provides for the further loading of the feed unit with specimen slide holders while the method is running.
  • the method comprises the step
  • the slide scanner can thus transmit the information that the scanning process has been completed, so that the Slide can be removed from the scanner.
  • the information from the specimen slide scanners can be passed on to the at least one industrial robot via a control device.
  • the control device can also be designed as part of the industrial robot itself.
  • the industrial robot after the slide has been removed from one of the slide scanners and the slide is deposited in the storage device, the industrial robot immediately removes a slide from the at least one slide holder and places this slide in the slide scanner that was not loaded or was emptied last, regardless of whether another slide scanner has transmitted the information that the scanning process has been completed. In this way, the downtime of the slide scanner is reduced.
  • the specimen slide scanners each have a rotatable receptacle for specimen slides.
  • the receptacle is particularly preferably designed as a turntable which rotates 90 ° around a vertical axis for loading.
  • specimen slide scanners have a receptacle for specimen slides, in which the specimen slides are to be inserted laterally, from a frontal view of the specimen slide scanner.
  • the slide holder is rotated for loading so that the slide can be inserted frontally into the holder.
  • the object of the invention is also to provide a device for scanning specimen slides which overcomes the disadvantages known from the prior art. The object of the invention can thus be seen, inter alia, in providing a device with which the method according to the invention can be carried out.
  • a device for scanning specimen slides comprising A) at least one feed unit which is designed to receive specimen slide holders loaded with specimen slides,
  • the device is thus designed to carry out the method according to the invention.
  • the device thus enables the method to be carried out independently, continuously and without manual intervention.
  • the at least one industrial robot of the device according to the invention can carry out the method steps according to the invention, in particular steps b) to g).
  • it can be an industrial robot, preferably in the form of an articulated arm robot, or a plurality of industrial robots which, as a whole, can carry out all process steps.
  • the device preferably comprises only a single industrial robot, preferably a single articulated arm robot, for transporting the specimen slides from the feed unit to a specimen slide scanner and from one
  • the at least one feed unit has a base plate and an end wall, the base plate preferably representing an inclined plane with a deep and a high end, the end wall preferably being arranged at the deep end of the base plate, the deep end
  • the end of the base plate preferably has a hold-down device.
  • the device components A) to D) are preferably arranged on a base frame.
  • the description of the device according to the invention and the method according to the invention are to be provided as complementary to one another, so that process information that is explained in connection with the device is also to be understood individually or in combination as process information.
  • Process information that is explained in connection with the device is also to be understood individually or in combination as process information.
  • Features of the device that are explained in connection with the method according to the invention are to be understood individually or combined with one another as features of the device according to the invention. The invention is explained again below with reference to the figure.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of the device according to the invention.
  • FIG. 1 shows a device 1 for scanning specimen slides comprising a base frame 2 on which a feed unit 3, five specimen slide scanners 4, 5, 6, 7, 8, an industrial robot 9 and a storage device 12 are arranged.
  • the feed unit 3 forms a type of slide for the specimen slide holders so that the specimen slide holders slide in the form of a sloping plane as far as the lower end wall after they have been placed on the base plate.
  • the industrial robot 9 is a 6-axis articulated robot with a gripper 10 that holds the slide 11.
  • the specimen slide 11 was removed from the specimen slide holder arranged in the feed unit 3 by means of the gripper 10 and is inserted into the as yet unloaded specimen slide scanner 4, which then carries out the scanning process. Further specimen slides can then be removed from the feed unit 3 and placed in the specimen slide scanners 5, 6, 7, 8 that are not yet occupied. This process can be repeated until all the slide scanners 4, 5, 6, 7, 8 are occupied.
  • the gripper 10 removes the specimen slide from the corresponding specimen slide scanner and places it in the storage device 12 from. Now the empty slide scanner can be loaded again with a slide to be scanned.

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Abstract

Verfahren zum Scannen von Objektträgern unter Verwendung einer Vorrichtung mit mindestens einer Zuführeinheit für Objektträgerhalter, mindestens zwei Objektträgerscannern, mindestens einer Ablagevorrichtung und mindestens einem Industrieroboter, umfassend die Schritte, a) Beladen der Zuführeinheit mit mindestens einem Objektträgerhalter, der mindestens einen Objektträger hält, b) Entnehmen eines Objektträgers aus dem mindestens einen Objektträgerhalter c) Einlegen des entnommenen Objektträgers in einen der Objektträgerscanner d) Entnehmen des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner e) Ablegen des Objektträgers in der Ablagevorrichtung, wobei die Schritte b) bis e) durch den mindestens einen Industrieroboter ausgeführt werden.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Scannen von Objektträgern
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Scannen von Objektträgern.
In vielen Bereichen, insbesondere im Bereich der Pathologie, müssen Objektträger mit Zell- oder Gewebeproben untersucht werden. Hierzu kann der Objektträger unter ein Mikroskop gelegt und von einem Pathologen begutachtet werden. Seit geraumer Zeit können die klassischen Mikroskope durch Objektträgerscanner ersetzt werden, die die Objektträger einscannen, die erfassten Daten speichern und dem Pathologen als digitales Bild auf einem Bildschirm zur Verfügung stellen.
Bekannt sind Objektträgerscanner, die Ladevorrichtungen aufweisen, die mit einer Vielzahl von einzuscannenden einzelnen Objektträgern beladen werden können. Ebenfalls sind Objektträgerscanner bekannt, die speziell für den jeweiligen Scanner konstruierte Magazine aufweisen, die mit Objektträgern beladen werden können. Der Objektträgerscanner kann somit nacheinander die einzelnen Objektträger einscannen, ohne dass die Objektträger einzeln vor jedem Scanvorgang in den Objektträgerscanner eingelegt werden müssen.
So offenbart WO 97/03447 einen automatischen Objektträgerscanner umfassend ein Magazin, das mit zu scannenden Objektträgern beladen werden kann.
DE 60 2004 002 700 T2 offenbart eine Träger-Zuführungseinheit für ein automatisches Scanning-Mikroskop, die ein Magazin zur Aufnahme der Objektträger enthält, aus dem die Objektträger mittels einer aufwendigen Vorrichtung entnommen werden können.
Nachteilig bei den bekannten Objektträgerscannern ist, dass die Ladevorrichtungen oder Magazine händisch mit Objektträgern befüllt werden müssen, indem die Objektträger aus den Objektträgerhaltern, in denen sie in der Regel gelagert werden, einzeln entnommen und in die Ladevorrichtung oder das Magazin geschoben werden müssen. Nach dem Scanvorgang müssen die Objektträger wieder händisch aus der Ladevorrichtung oder dem Magazin entnommen werden.
Ein weiterer Nachteil der bekannten automatischen Objektträgerscannern ist, dass bei Ausfall eines Objektträgerscanners, was gelegentlich vorkommt, die bis zum Ausfallzeitpunkt noch nicht gescannten Objektträger erst gescannt werden, nachdem der Scanner wieder in den Startmodus zurückgekehrt ist oder nachdem die noch nicht gescannten Objektträger in einen anderen Objektträgerscanner umgeladen wurden.
Die Scandauer kann von Objektträger zu Objektträger erheblich variieren und ist abhängig von der Größe der Oberfläche des zu untersuchenden Probenmaterials. Nachteilig bei den bekannten Vorrichtungen und Verfahren ist zudem, dass ein Objektträgerscanner, der zufällig mit vielen lange zu scannenden Proben beladen ist, erheblich länger benötigt, als ein zweiter Objektträgerscanner, der mit nur kurz zu scannenden Proben beladen ist. Nachteilig ist somit zudem, dass es sehr arbeits- und zeitaufwendig ist, Proben aus dem Objektträgerscanner, der den Scanauftrag noch nicht abgeschlossen hat, in den anderen Objektträgerscanner, der den Scanauftrag bereits vollständig abgearbeitet hat, umzuladen, um beide Objektträgerscanner auszulasten und eine kürzere Gesamtscandauer zu erreichen.
Die Aufgabe der Erfindung ist, ein Verfahren zum Scannen von Objektträgern bereitzustellen, das die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile überwindet. Die Aufgabe der Erfindung kann somit unter anderem darin gesehen werden, ein Verfahren zum Scannen von Objektträgern bereitzustellen, bei dem keine aufwendige Be- und Entladung der Objektträgerscanner notwendig ist, bei dem selbst bei Ausfall eines Objektträgerscanners automatisch die noch nicht gescannten Proben gescannt werden, und bei dem die Gesamtscandauer verkürzt ist. Zur Lösung der Aufgabe ist ein Verfahren zum Scannen von Objektträgern unter Verwendung einer Vorrichtung mit mindestens einer Zuführeinheit für Objektträgerhalter, mit mindestens zwei Objektträgerscannern, mit mindestens einer Ablagevorrichtung und mit mindestens einem Industrieroboter vorgesehen, umfassend die Schritte,
a) Beladen der Zuführeinheit mit mindestens einem Objektträgerhalter, der mindestens einen Objektträger hält,
b) Entnehmen eines Objektträgers aus dem mindestens einen Objektträgerhalter c) Einlegen des entnommenen Objektträgers in einen der Objektträgerscanner d) Entnehmen des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner
e) Ablegen des Objektträgers in die Ablagevorrichtung,
wobei die Schritte b) bis e) durch den mindestens einen Industrieroboter ausgeführt werden. Bei diesem Verfahren wird somit eine Zuführeinheit bereitgestellt, in der die Objektträgerhalter mit den zu scannenden Objektträgern zentral bis zum Scanvorgang gelagert werden, unabhängig davon, welcher der Objektträgerscanner den Scanvorgang ausführen wird. Die einzelnen
Objektträgerscanner werden also nicht manuell vorab mit einer Vielzahl von Objektträgern beladen, die nacheinander gescannt werden. Vielmehr werden die Objektträgerscanner einzeln aus der mindestens einen zentralen Zuführeinheit mit dem jeweils zu scannendem Objektträger automatisch beladen. Sobald einer der Objektträgerscanner den Scanvorgang abgeschlossen hat, wird der Objektträger entnommen und in die Ablagevorrichtung abgelegt. Danach wird ein neuer Objektträger aus der Zuführeinheit entnommen und in den zuletzt entleerten Objektträgerscanner gelegt. Demzufolge sind sämtliche Objektträgerscanner regelmäßig ausgelastet, und die in der Zuführeinheit gelagerten noch zu scannenden Objektträger werden selbst dann gescannt, wenn einer der Objektträgerscanner ausfallen sollte.
In besonders eiligen Fällen kann jederzeit die Reihenfolge der zu scannenden Objektträger durch das Austauschen von Objektträgerhaltern oder einzelner Objektträger geändert werden, ohne dass das Verfahren unterbrochen werden muss. Somit kann je nach Priorität der einzelnen Proben die Scanreihenfolge ohne Unterbrechung des Verfahrens festgelegt oder geändert werden.
Die Zuführeinheit ist ausgebildet, Objektträgerhalter aufzunehmen. Vorzugsweise ist die Zuführeinheit so ausgebildet, dass Objektträgerhalter unterschiedlicher Hersteller und mit einer unterschiedlichen Anzahl von Steckplätzen wahllos hintereinander aufgenommen werden können. In einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Zuführeinheit mindestens eine Grundplatte und mindestens eine Stirnwand auf. Es ist ebenso erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Vorrichtung zwei oder mehr Zuführeinheiten umfasst, sodass für verschiedene Arten von Objektträgerhaltern verschiedene Zuführeinheiten verwendet werden können.
Vorzugsweise ist die Zuführeinheit so schräg angeordnet, dass ein auf die Grundplatte aufgesetzter Objektträgerhalter aufgrund der Gewichtskraft gegen die Stirnwand der Zuführeinheit oder gegen einen bereits in der Zuführeinheit vorhandenen Objektträgerhalter gleitet. Die Grundplatte der Zuführeinheit bildet somit eine abgeschrägte Ebene aus. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass bei einer mit Objektträgerhaltern beladenen Zuführeinheit immer ein Objektträgerhalter an der Stirnwand anliegt.
In einer vorteilhaften Ausführungsform hat die Zuführeinheit die Form eines U- Profils, bei dem mindestens ein Ende mit einer Stirnwand verschlossen ist. Das U- Profil ist vorzugsweise so angeordnet, dass die Objektträgerhalter von oben in das Profil eingesetzt werden können. Vorzugsweise ist ein Ende mit einer Stirnwand tiefer angeordnet als das andere Ende, sodass die Grundplatte der Zuführeinheit eine schiefe Ebene darstellt.
Ein Objektträgerhalter ist ein Halter, in dem mehrere Objektträger im Wesentlichen parallel zueinander angeordnet werden können. Die Objektträgerhalter weisen vorzugsweise Steckplätze für jeweils 3 bis 50 Objektträger auf. Die Objektträger werden vorzugsweise derart in den Steckplätzen angeordnet, dass eine Schmalseite der Objektträger nach oben und die andere Schmalseite nach unten zeigen. Die Objektträger können an der oberen Schmalseite aus dem Objektträgerhalter gezogen werden.
Vorzugsweise umfasst der Schritt des Entnehmens des Objektträgers aus dem Objektträgerhalter einen Rüttelschritt, bei dem der von dem Industrieroboter gegriffene Objektträger vor und/oder während der Entnahme aus dem Objektträger gerüttelt wird. Das Durchführen einer solchen Rüttelbewegung bewirkt, dass in dem Objektträgerhalter verklemmte und/oder durch Klebstoffreste aus dem
Eindeckelvorgang festgeklebte Objektträger schadlos entnommen werden können
Der Objektträgerhalter und die Zuführeinheit sind vorzugsweise so ausgebildet, dass die Zuführeinheit nur mit einem Objektträgerhalter, der in der vorgesehenen Orientierung angeordnet ist, beladen werden kann. Dies bedeutet, dass der Objektträgerhalter nur in die Zuführeinheit geladen werden kann, wenn der Objektträger so ausgerichtet ist, dass eine vorgesehene Seite des
Objektträgerhalters zur Stirnwand der Zuführeinheit zeigt. Dies kann dadurch erreicht werden, dass eine Seite des Objektträgerhalters eine Erhebung oder eine Nase aufweist, die mit einer korrespondierenden Ausstülpung oder Aussparung im Beladebereich der Zuführeinheit in Eingriff gebracht werden kann.
Somit unterscheiden sich die beiden nach außen gerichteten Seiten des Objektträgerhalters, die in der Zuführeinheit parallel zu den beiden Seitenflächen des U-Profils der Zuführeinheit angeordnet sind, voneinander. Ebenso unterscheiden sich in einer solchen Ausgestaltung die beiden Seitenflächen des U- Profils der Zuführeinheit voneinander. In der Regel werden die einzelnen Objektträger nach dem Färben der Proben und dem Eindeckelvorgang manuell oder automatisch in einen Objektträgerhalter gesteckt, sodass alle Objektträger in dem Objektträgerhalter gleich ausgerichtet sind. Durch die festgelegte Orientierung der Objektträgerhalter innerhalb der Zuführeinheit ist gewährleistet, dass alle Objektträger in der Zuführeinheit gleich ausgerichtet sind, sodass nicht überprüft werden muss, wie der zu scannende Objektträger ausgerichtet ist. Welche Seite des Objektträgerhalters die vorgesehene Seite ist, kann somit individuell und abhängig von der Durchführung des Färbe- und Eindeckelvorganges festgelegt werden.
Vorzugsweise weist die Zuführeinheit einen Niederhalter auf, der so angeordnet ist, dass der erste an der Stirnwand der Zuführeinheit angeordnete Objektträgerhalter nicht nach oben aus der Zuführeinheit entnommen werden kann. So kann verhindert werden, dass ein noch nicht vollständig entleerter Objektträgerhalter unbeabsichtigt bei der Entnahme eines Objektträgers angehoben wird, wodurch noch nicht eingescannte Objektträger herausfallen und zu Bruch gehen könnten
Vorzugsweise ist der Niederhalter eine an der Zuführeinheit angeordnete Nase oder Ausstülpung. Zur Entnahme des Objektträgerhalters ist dieser zunächst von der Stirnwand und somit dem Niederhalter in Richtung des anderen Endes der Zuführeinheit zu bewegen, um anschließend nach oben aus der Zuführeinheit entnommen werden zu können.
Der Industrieroboter entnimmt vorzugsweise einen Objektträger aus dem an der Stirnwand anliegenden ersten Objektträgerhalter. Da unter Umständen nicht alle Steckplätze des Objektträgerhalters mit Objektträgern besetzt sind, greift der Industrieroboter die einzelnen, möglicherweise leeren, Steckplätze nacheinander ab, bis er einen besetzten Steckplatz erreicht, dessen Objektträger er entnehmen kann. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass die Objektträger in der Reihenfolge, in der sie sich in dem Objektträgerhalter befinden, in einen der Objektträgerscanner gelangen und dass jeder Objektträger gescannt wird.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren zudem die Schritte
f) Entnehmen des Objektträgerhalters aus der Zuführeinheit und
g) Ablegen des Objektträgerhalters, bevorzugt in einer Objektträgerhalter- Ablagevorrichtung,
wobei die Schritte f) und g) vorzugsweise durch den mindestens einen Industrieroboter ausgeführt werden. Vorzugsweise werden die Schritte f) und g) nach Schritt c) ausgeführt, wenn alle Objektträger eines Objektträgerhalters entnommen sind. Der nun leere Objektträgerhalter wird somit aus der Zuführeinheit entfernt und die Objektträger eines weiteren in der Zuführeinheit angeordneten Objektträgerhalters können zum Scannen entnommen werden. Nach der Entnahme des vollständig entleerten Objektträgerhalters gleiten die nachgeordneten Objektträgerhalter automatisch in Richtung der Stirnwand. Durch die automatische Entnahme der entleerten Objektträgerhalter wird Platz für die Beladung der Zuführeinheit mit weiteren Objektträgerhaltern geschaffen.
Unter„Objektträger“ wird erfindungsgemäß ein Objektträger verstanden, der die zu scannende Probe enthält. Die Probe ist hierzu meist zwischen der Objektträger- Glasplatte und einem Deckglas oder einer transparenten Folie angeordnet. Der Objektträger kann zudem einen Code umfassen, der einen Rückschluss auf die Probe oder die Zugehörigkeit der Probe ermöglicht. Es ist ebenso vorgesehen, dass das erfindungsgemäße Verfahren einen Schritt umfasst, in dem der Objektträger-Code gescannt wird. Ebenso ist es vorzugsweise vorgesehen, dass die Information, an welcher Position und/oder in welcher Ablagevorrichtung der gescannte Objektträger abgelegt wird, gespeichert wird. Vorzugsweise werden hierzu die Objektträger, insbesondere deren Codes, vor der Ablage in der Ablagevorrichtung durch einen separaten Scanner erfasst, sodass der Ablageort eines jeden gescannten Objektträgers jederzeit auslesbar ist.
Nach dem Scannen der Objektträger durch die Objektträgerscanner und vor dem Ablegen der Objektträger wird vorzugsweise überprüft, ob die Objektträger eine Beschädigung aufweisen. So wird sichergestellt, dass kein während des Be- oder Entladevorgangs abgebrochenes Objektträger-Teil in einem der Objektträgerscanner zurückbleibt. Bevorzugt wird hierzu die Länge der Objektträger überprüft. Bevorzugt wird die Längenüberprüfung mechanisch durchgeführt. Besonders bevorzugt wird der Objektträger zur Längenüberprüfung so an einem Schalter, insbesondere einem Mikroschalter, vorbeigeführt, dass dieser nur ausgelöst wird, wenn der Objektträger die ursprüngliche Länge aufweist. Für den Fall, dass festgestellt wird, dass der Objektträger eine Beschädigung aufweist, ist vorgesehen, dass der Objektträgerscanner, in dem der schadhaften Objektträger gescannt wurde, nicht mehr mit einem neuen Objektträger beladen wird, sondern als„gesperrt“ gilt. Die nicht gesperrten Objektträgerscanner stehen jedoch weiterhin zur Verfügung, sodass das erfindungsgemäße Verfahren weiter durchgeführt werden kann.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Objektträger, die nicht durch die Objektträgerscanner gescannt werden können und/oder bei denen der Objektträger-Code nicht lesbar ist und/oder bei denen eine Beschädigung festgestellt wurde, nicht in der Ablagevorrichtung sondern in einer separaten Sammelvorrichtung für fehlerhafte Objektträger abgelegt werden. Somit müssen diese fehlerhaften Objektträger nicht nachträglich zur Begutachtung aus der Ablagevorrichtung herausgesucht werden. Dies gilt ebenso für manuell fehlerhaft in einen Objektträgerhalter gesteckte Objektträger, die, wenn deren Objektträger-Codes nicht auslesbar sind, in der separaten Sammelvorrichtung abgelegt werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht die Verwendung von mindestens zwei Objektträgerscannern vor. Somit werden erfindungsgemäß mindestens 2, je nach Anzahl der zu scannenden Objektträger aber auch 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 oder mehr Objektträgerscanner eingesetzt. Es ist somit erfindungsgemäß möglich, kostengünstige und weniger fehleranfällige Einzelplatz-Objektträgerscanner zu verwenden, die keine Ladevorrichtungen oder Magazine zur Bevorratung von Objektträgern aufweisen.
Die Ablagevorrichtung ist eine Vorrichtung, in der die Objektträger nach dem Scanvorgang willkürlich oder geordnet abgelegt werden. Vorzugsweise werden die Objektträger in der Reihenfolge, in der sie den Scannern entnommen werden und somit in der Reihenfolge, in der sie die Ablagevorrichtung erreichen, in dieser abgelegt, unabhängig davon, ob sie in der Zuführeinheit in einer anderen Reihenfolge angeordnet waren. Die Ablagevorrichtung kann ebenso aus mehreren Teil-Ablagevorrichtungen bestehen. Eine solche mehrteilige Ablagevorrichtung ermöglicht den Austausch einer gefüllten Teil-Ablagevorrichtung gegen eine neue Teil-Ablagevorrichtung während des laufenden Verfahrens, da während des Wechselvorgangs eine andere Teil-Ablagevorrichtung zur Ablage der gescannten Objektträger zur Verfügung steht.
Unter „mindestens einem Industrieroboter“ werden eine oder mehrere programmierbare Maschinen verstanden, die alleine beziehungsweise zusammen mindestens die Verfahrensschritte b) bis e) ausführen können. Ist nur ein Industrieroboter vorhanden, muss er mindestens die Verfahrensschritte b) bis e) ausführen können, wozu er vorzugsweise einen Roboterarm, eine Steuervorrichtung sowie einen Greifer umfasst. Es ist ebenso erfindungsgemäß vorgesehen, dass mehr als ein Industrieroboter, der mindestens die Verfahrensschritte b) bis e) ausführen kann, vorhanden ist. In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird nur ein einziger Industrieroboter verwendet.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Industrieroboter ein Gelenkarm roboter. Vorzugsweise ist der mindestens eine Industrieroboter ein 6-Achsen-, ein 7-Achsen- oder ein 8-Achsen- Gelenkarmroboter. Bevorzugt weist der Gelenkarm roboter einen Greifer zum Greifen der Objektträger auf. Vorzugsweise wird ein Objektträger von dem Gelenkarmroboter, der den Objektträger aus einem Objektträgerhalter entnimmt, in einen Objektträgerscanner eingelegt.
Die Objektträgerscanner sind so angeordnet, dass der Industrieroboter jeden Objektträgerscanner be- und entladen kann. Die Objektträgerscanner können in einer Ebene angeordnet sein. Es ist ebenso möglich, insbesondere bei Verwendung eines 7- oder 8-Achsen-Gelenkarmroboters, dass die Objektträgerscanner sowohl neben- als auch übereinander angeordnet sind, sodass eine Wand von Objektträgerscanner ausgebildet wird. Es können auch mehrere Wände von Objektträgerscanner um den Industrieroboter herum angeordnet sein. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst mindestens die Schritte
a) Beladen der Zuführeinheit mit mindestens einem Objektträgerhalter, der mindestens einen Objektträger hält, b) Entnehmen eines Objektträgers aus dem mindestens einen Objektträgerhalter
c) Einlegen des entnommenen Objektträgers in einen der Objektträgerscanner d) Entnehmen des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner e) Ablegen des Objektträgers in die Ablagevorrichtung.
Die Schritte b) bis e) werden mittels des mindestens einen Industrieroboters ausgeführt.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung, werden die Schritte a) bis e) in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann weitere Verfahrensschritte umfassen. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die Schritte b) und c) so oft vor Ausführung der Schritte d) und e) wiederholt, bis jeder Objektträgerscanner mit einem Objektträger beladen ist.
Bevorzugt werden die Verfahrensschritte b) bis e) so oft wiederholt werden, bis alle Objektträger aus dem mindestens einen Objektträgerhalter entnommen sind und/oder bis die Ablagevorrichtung vollständig gefüllt ist.
Zudem ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass zeitgleich zu einem der Verfahrensschritte b) bis e) der Verfahrensschritt a) erneut ausgeführt wird. Das erfindungsgemäße Verfahren sieht somit die weitere Beladung der Zuführeinheit mit Objektträgerhaltern während des laufenden Verfahrens vor.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren den Schritt
Übermitteln eines Informationssignals mit der Information, dass der Scanvorgang abgeschlossen ist, von einem Objektträgerscanner an den Industrieroboter,
wobei die Entnahme des Objektträgers aus dem Objektträgerscanner erst nach dem Empfang des Informationssignals erfolgt. Die Objektträgerscanner können somit die Information übermitteln, dass der Scanvorgang abgeschlossen ist, sodass der Objektträger aus dem Scanner entnommen werden kann. Die Information der Objektträgerscanner können über eine Steuervorrichtung an den mindestens einen Industrieroboter weitergeleitet werden. Die Steuervorrichtung kann ebenso als Bestandteil des Industrieroboters selbst ausgebildet sein.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung entnimmt der Industrieroboter nach der Entnahme des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner und der Ablage des Objektträgers in der Ablagevorrichtung unmittelbar folgend einen Objektträger aus dem mindestens einen Objektträgerhalter, und legt diesen Objektträger in den nicht beladenen oder zuletzt entleerten Objektträgerscanner ein, unabhängig davon, ob zwischenzeitlich ein anderer Objektträgerscanner die Information übermittelt hat, dass der Scanvorgang abgeschlossen ist. Auf diese Weise wird die Stillstandszeit der Objektträgerscanner verkürzt. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die Objektträgerscanner jeweils eine drehbare Aufnahme für Objektträger auf. Besonders bevorzugt ist die Aufnahme als Drehteller ausgebildet, der sich zur Beladung um 90° um eine vertikale Achse dreht. Viele Objektträgerscanner gemäß dem Stand der Technik weisen eine Aufnahme für Objektträger auf, in der die Objektträger seitlich, aus frontaler Sicht auf den Objektträgerscanner, einzulegen sind. Um das Einlegen der Objektträger durch den Industrieroboter zu erleichtern, wird die Objektträger- Aufnahme zu Beladung so gedreht, dass die Objektträger frontal in die Aufnahme einzulegen sind. Die Aufgabe der Erfindung ist zudem, eine Vorrichtung zum Scannen von Objektträgern bereitzustellen, die die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile überwindet. Die Aufgabe der Erfindung kann somit unter anderem darin gesehen werden, eine Vorrichtung bereitzustellen, mit der das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar ist.
Zur Lösung der Aufgabe ist eine Vorrichtung zum Scannen von Objektträgern vorgesehen, umfassend A) mindestens eine Zuführeinheit, die ausgebildet ist, mit Objektträgern beladene Objektträgerhalter aufzunehmen,
B) mindestens zwei Objektträgerscanner,
C) mindestens eine Ablagevorrichtung zur Aufnahme der gescannten
Objektträger und
D) mindestens einen Industrieroboter, der ausgebildet ist,
einen Objektträger aus einem in der Zuführeinheit angeordneten Objektträgerhalter zu entnehmen,
jeden Objektträgerscanner mit einem Objektträger zu beladen, - einen Objektträger aus jedem Objektträgerscanner zu entnehmen und einen Objektträger in einer Ablagevorrichtung abzulegen.
Diese erfindungsgemäße Vorrichtung ist somit ausgebildet, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Somit ermöglicht die Vorrichtung, dass das Verfahren selbstständig, fortlaufend und ohne manuellen Eingriff durchgeführt wird. Der mindestens eine Industrieroboter der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte, insbesondere die Schritte b) bis g), ausführen. Wie bereits ausgeführt, kann es sich um einen Industrieroboter, bevorzugt in Form eines Gelenkarm roboters, handeln oder um mehrere Industrieroboter, die in der Gesamtheit alle Verfahrensschritte ausführen können. Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung nur einen einzigen Industrieroboter, bevorzugt einen einzigen Gelenkarm roboter, für den Transport der Objektträger von der Zuführeinheit zu einem Objektträgerscanner und von einem
Objektträgerscanner zur Ablagevorrichtung.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die mindestens eine Zuführeinheit eine Grundplatte und eine Stirnwand auf, wobei die Grundplatte vorzugsweise eine schiefe Ebene mit einem tiefen und einem hohen Ende darstellt, wobei die Stirnwand vorzugsweise an dem tiefen Ende der Grundplatte angeordnet ist, wobei das tiefe Ende der Grundplatte vorzugsweise einen Niederhalter aufweist.
Die Vorrichtungsbestandteile A) bis D) sind vorzugsweise auf einem Grundgestell angeordnet. Die Beschreibung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als komplementär zueinander zu versehen, sodass Verfahrensangaben, die im Zusammenhang mit der Vorrichtung erläutert sind, ebenfalls einzeln oder kombiniert als Verfahrensangaben zu verstehen sind. Merkmale der Vorrichtung, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert sind, sind einzeln oder miteinander kombiniert auch als Merkmale der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu verstehen. Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figur nochmals erläutert.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 1 zum Scannen von Objektträgern umfassend ein Grundgestell 2, auf dem eine Zuführeinheit 3, fünf Objektträgerscanner 4, 5, 6, 7, 8, ein Industrieroboter 9 und eine Ablagevorrichtung 12 angeordnet sind.
Die Zuführeinheit 3 bildet eine Art Rutsche für die Objektträgerhalter aus, sodass die Objektträgerhalter nach dem Ablegen auf der Grundplatte in Form einer abgeschrägten Ebene bis zu der tiefer angeordneten Stirnwand gleiten.
Der Industrieroboter 9 ist ein 6-Achsen-Gelenkrobototer mit einem Greifer 10, der den Objektträger 11 hält. Der Objektträger 11 wurde aus der in der Zuführeinheit 3 angeordneten Objektträgerhalterung mittels des Greifers 10 entnommen und wird in den noch nicht beladenen Objektträgerscanner 4 eingelegt, der anschließend den Scanvorgang ausführt. Anschließend können weitere Objektträger aus der Zuführeinheit 3 entnommen werden und in die noch nicht belegten Objektträgerscanner 5, 6, 7, 8 eingelegt werden. Dieser Vorgang kann so oft wiederholt werden, bis alle Objektträgerscanner 4, 5, 6, 7, 8 belegt sind. Nach der Informationsübermittlung, dass einer der Objektträgerscanner 4, 5, 6, 7, 8 den Scanvorgang abgeschlossen hat, entnimmt der Greifer 10 den Objektträger aus dem entsprechenden Objektträgerscanner und legt ihn in der Ablagevorrichtung 12 ab. Nun kann der leere Objektträgerscanner wieder mit einem zu scannenden Objektträger beladen werden.
Bezugszeichenliste
1 ) Vorrichtung
2) Grundgestell
3) Zuführeinheit
4) Objektträgerscanner
5) Objektträgerscanner
6) Objektträgerscanner
7) Objektträgerscanner
8) Objektträgerscanner
9) Industrieroboter
10) Greifer
11 ) Objektträger
12) Ablagevorrichtung

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Scannen von Objektträgern unter Verwendung einer Vorrichtung mit
mindestens einer Zuführeinheit für Objektträgerhalter,
mindestens zwei Objektträgerscannern,
mindestens einer Ablagevorrichtung und
mindestens einem Industrieroboter,
umfassend die Schritte
a) Beladen der Zuführeinheit mit mindestens einem Objektträgerhalter, der mindestens einen Objektträger hält,
b) Entnehmen eines Objektträgers aus dem mindestens einen Objektträgerhalter,
c) Einlegen des entnommenen Objektträgers in einen der Objektträgerscanner,
d) Entnehmen des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner, e) Ablegen des Objektträgers in der Ablagevorrichtung,
wobei die Schritte b) bis e) durch den mindestens einen Industrieroboter ausgeführt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Verfahrensschritte b) bis e) so oft wiederholt werden, bis alle Objektträger aus dem mindestens einen Objektträgerhalter entnommen sind.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der mindestens eine
Industrieroboter ein Gelenkarm roboter, bevorzugt ein 6-Achsen-, 7-Achsen- oder 8-Achsen-Gelenkarm roboter, ist.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei der mindestens eine Gelenkarm roboter einen Greifer zum Greifen der Objektträger aufweist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend den Schritt Übermitteln eines Informationssignals mit der Information, dass der Scanvorgang abgeschlossen ist, von einem Objektträgerscanner an den Industrieroboter,
wobei die Entnahme des Objektträgers aus dem Objektträgerscanner erst nach dem Empfang des Informationssignals erfolgt.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend die Schritte
f) Entnehmen des Objektträgerhalters aus der Zuführeinheit und
g) Ablegen des Objektträgerhalters, bevorzugt in einer Objektträgerhalter- Ablagevorrichtung,
wobei die Schritte f) und g) vorzugsweise durch den mindestens einen Industrieroboter ausgeführt werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Zuführeinheit mindestens eine Grundplatte und mindestens eine Stirnwand aufweist.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Zuführeinheit so schräg angeordnet ist, dass ein auf die Grundplatte aufgesetzter Objektträgerhalter aufgrund der Gewichtskraft gegen die Stirnwand der Zuführeinheit oder gegen einen bereits in der Zuführeinheit vorhandenen Objektträgerhalter gleitet.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Objektträgerscanner jeweils eine drehbare Aufnahme für Objektträger aufweisen.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Industrieroboter nach der Entnahme des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner und der Ablage des Objektträgers in der Ablagevorrichtung unmittelbar folgend einen Objektträger aus dem mindestens einen Objektträgerhalter entnimmt, und in den nicht beladenen Objektträgerscanner einlegt.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Schritte b) und c) so oft wiederholt werden, bis jeder Objektträgerscanner mit einem Objektträger beladen ist.
12. Vorrichtung zum Scannen von Objektträgern umfassend
A) mindestens eine Zuführeinheit, die ausgebildet ist, mit Objektträgern beladene Objektträgerhalter aufzunehmen,
B) mindestens zwei Objektträgerscanner,
C) mindestens eine Ablagevorrichtung zur Aufnahme der gescannten
Objektträger
D) mindestens einen Industrieroboter, der ausgebildet ist,
einen Objektträger aus einem in der Zuführeinheit angeordneten Objektträgerhalter zu entnehmen,
jeden Objektträgerscanner mit einem Objektträger zu beladen, einen Objektträger aus jedem Objektträgerscanner zu entnehmen und
einen Objektträger in einer Ablagevorrichtung abzulegen.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei die mindestens eine Zuführeinheit eine Grundplatte und eine Stirnwand aufweist,
wobei die Grundplatte vorzugsweise eine schiefe Ebene mit einem tiefen und einem hohen Ende darstellt,
wobei die Stirnwand vorzugsweise an dem tiefen Ende der Grundplatte angeordnet ist,
wobei das tiefe Ende der Grundplatte vorzugsweise einen Niederhalter aufweist.
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