EP3851656A1 - Verfahren und vorrichtung zur auswertung von im praktischen fahrbetrieb eines fahrzeuges ermittelten messwerten - Google Patents

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EP3851656A1
EP3851656A1 EP21020017.6A EP21020017A EP3851656A1 EP 3851656 A1 EP3851656 A1 EP 3851656A1 EP 21020017 A EP21020017 A EP 21020017A EP 3851656 A1 EP3851656 A1 EP 3851656A1
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EP
European Patent Office
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exhaust gas
reference signal
time delay
time
determined
Prior art date
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Sven Meyer
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IAV GmbH Ingenieurgesellschaft Auto und Verkehr
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    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for evaluating measured values determined during practical driving of a vehicle with the features of the claims.
  • the exhaust gas transit time and, if applicable, the exhaust gas analysis time or the time delay between a signal change at the input of the system, which comprises an internal combustion engine with an exhaust gas line and a mobile exhaust gas analyzer, and a corresponding signal change at the output of this system are determined by a parallel application of two independent ones Process or approaches.
  • this time delay is determined by means of a cross-correlation analysis.
  • this time delay is determined on the basis of or in connection with a System identification, in particular through a combination of a theoretical and an experimental determination of the dependency of the output variables of the system on the input variables of the system that includes the internal combustion engine, the exhaust system / exhaust pipe and the (mobile) exhaust gas analyzer used, in conjunction with a compensation calculation, ie a Parameter identification / estimation or regression analysis.
  • the exhaust gas aftertreatment has hardly any influence on the CO2. Knowing the running time of the CO2, the running time for the other types of emissions can be corrected using the known time offset to the other analyzers of the measuring device.
  • the determination of the time shift sought is based on two redundant paths. It is also advantageous that the method according to the invention is carried out on the basis of real data from the RDE test drive. A previous reference measurement to determine the transit times with stimulating input signals or admixed additives, which would exceed the justified effort of the overall concept, is not required.
  • the real driving emissions (RDE) of a vehicle on the road are tested (RDE test).
  • RDE test a mobile emission measurement device is used for the real operation of the vehicle (Portable Emission Measurement System, PEMS).
  • PEMS Portable Emission Measurement System
  • Measured and stored measured values thus initially relate to the exhaust gas emissions of the vehicle, more precisely the internal combustion engine with which the vehicle is driven.
  • these are in particular the concentrations of CO, CO2, HC, NO, NO2 and particles in the exhaust gas, see for example the generally known legal requirements, among others. (the consolidated version of) Regulation (EU) 2017/1151.
  • input and / or output signals from one or more control units of the vehicle are determined and recorded (in time steps), i.e. measured and stored, see also for example (the consolidated version of the) regulation (EU) 2017/1151 ("Signals and data of the engine control unit").
  • a possible output signal from the engine control unit relates to / represents the injection quantity.
  • the engine control unit's input signals include speed and load.
  • the measured values / data relating to the exhaust gas emissions of a vehicle and the measured values / data relating to (input and / or output) signals of an (engine) control unit of the vehicle (and / or the internal combustion engine) are in particular synchronized with time (in each case in time steps, at discrete times, in a specific measuring grid, for example every 10 milliseconds).
  • Figure 1 a section of such a time-synchronous determination / recording of the injection quantity ("signals and data of the engine control unit") and the concentration of CO2 in the exhaust gas (of the vehicle / internal combustion engine) is shown.
  • the injection quantity and the concentration of CO2 in the exhaust gas determined by means of the mobile exhaust gas measuring device are therefore reference signals and can, for example, be determined on a (stationary) test bench before an exhaust gas test.
  • the determined injection quantity and the (time-synchronously / simultaneously) determined concentration of CO2 in the exhaust gas are (time-) shifted to each other, which of course also applies to all other measured values / measurement data relating to the exhaust emissions of a vehicle and concerning (input and / or output) signals of a (engine) control unit of the vehicle (and / or of the) internal combustion engine applies.
  • the exhaust gas analysis time or response time i.e. H. the transfer behavior or the delay / time constant of the mobile exhaust gas measuring device used / the respective exhaust gas analyzer (T63 / T90 value) is known in principle. What is not known, however, is the time required for the combustion and the exhaust gas transit time from the engine (from the at least one outlet or from the at least one combustion chamber of the internal combustion engine) to the (respective) exhaust gas analyzer.
  • the aim is therefore to reduce the shift / time delay between the first reference signal and the second reference signal, i.e. H. to determine the time span between a signal change (output signal of the engine control unit - "injection quantity") at the system input (combustion engine) and the corresponding signal response (concentration of the component CO2 in the exhaust gas) at the system output (exhaust gas analyzer output).
  • a signal change output signal of the engine control unit - "injection quantity”
  • concentration of the component CO2 in the exhaust gas concentration of the component CO2 in the exhaust gas
  • this shift is first determined using two mutually independent methods or approaches.
  • this shift is determined by means of a cross-correlation analysis (cross-correlation function).
  • this shift is determined on the basis of or in connection with a system identification, in particular by a, i. H. based on a combination of a theoretical and an experimental determination of the dependency of the output variables of the system on the input variables of the system, which includes the internal combustion engine, the exhaust system / exhaust pipe and the (mobile) exhaust gas analyzer used, in conjunction with a compensation calculation, d. H. a parameter identification / estimation or regression analysis.
  • a running time / a time offset is determined, i.e. H.
  • the determination of the above-described shift by means of a cross-correlation analysis, in particular in that the product is formed between two different signals and this is integrated.
  • the integral is formed in particular over the variable displacement of the output signal relative to the input signal.
  • the correlation integral is therefore dependent on the shift.
  • the shift in the signals sought is at the shift for which the correlation integral is at a maximum.
  • the relevant transit time / the time offset of interest here is determined, i.e. H. the determination of the shift described above or the determination of the time span between a signal change (output signal of the engine control unit - "injection quantity"; first reference signal) at the system input (combustion engine) and the corresponding signal response (concentration of the exhaust gas component CO2; second reference signal) at the system output (exhaust gas analyzer output ) of the underlying route based on real measurement data that are determined during practical driving of a vehicle (in time steps, time-synchronously with one another).
  • This information i.e. H.
  • the shift described is preferably obtained from the cross-correlation function, which contains the convolution of the impulse response and the autocorrelation function of the input signal, as will be specifically described below.
  • the cross-correlation function of the input signal and the output signal is equal to the convolution product of the impulse response of the transmission system or the underlying path and the autocorrelation function of the input signal.
  • the measured values / data relating to the exhaust gases or the exhaust emissions of a vehicle ie the output signals y of the transmission system with at least one internal combustion engine and an exhaust gas analyzer, in particular those in Figure 1
  • concentration of CO2 shown in the exhaust gas (second reference signal) and the measured values / data relating to the (input and / or output) signals of a (engine) control unit of the vehicle ie the input signals u of the underlying system, in particular those in Figure 1
  • the injection quantity shown (first reference signal) is used on the basis of equations [I] to [III] to determine the displacement ⁇ sought or to determine the maximum of ⁇ uy ( ⁇ ).
  • the now known shift between the first reference signal and the second reference signal is applied to any measured values / measurement data determined and recorded during the practical / actual driving operation of a vehicle regarding variables / data (input and / or output signals) of the respective (engine) control unit as well as regarding the transmitted or applied by means of the mobile exhaust gas measuring device determined (and recorded) exhaust gas emissions of the vehicle, so that here too the cause-effect relationships between measured values / measured data relating to the exhaust gas emissions of a vehicle and measured values / measured data relating to (input and / or output) Signals from a (engine) control unit of the vehicle (and / or the) internal combustion engine can be recognized.
  • the recorded (control) signal relating to the exhaust gas recirculation rate can be compared to the recorded using / in analogy to the now known shift between the first reference signal ("injection quantity") and the second reference signal (concentration of the exhaust gas component CO2)
  • injection quantity first reference signal
  • concentration of the exhaust gas component CO2 concentration of the exhaust gas component CO2
  • Signal of the concentrations of NOx (NO + NO2) present in the exhaust gas can be shifted so that, for example, it can be recognized that there is a causal signal relationship, i.e. a change in the exhaust gas recirculation rate an undesirable strong increase in the concentrations of NOx (NO + NO2) present in the exhaust gas ), which can still be prevented by calibrating the functions of the engine control, in the further course.
  • equations [I] to [III] are used to determine the desired displacement / transit time ⁇ or to determine the maximum of ⁇ uy ( ⁇ ) Filtering or (temporal) influencing of the input signal u or the first reference signal with the response behavior / transmission behavior of the mobile exhaust gas measuring device used / the respective exhaust gas analyzer, the exhaust gas analyzer in particular having the response behavior of a PT1 transmission element.
  • the displacement sought is then determined by means of a Cross-correlation analysis using the filtered first reference signal and the (unaffected) second reference signal.
  • the required shift between the input signals of the system e.g. injection quantity
  • output variables of the system concentration of specific exhaust gas components at the exhaust gas analyzer output
  • the cross-correlation analysis only the transit time due to the need to transport the exhaust gas from the internal combustion engine (including the very short and therefore negligible time required for combustion) to the exhaust gas analyzer, i.e. the exhaust gas transit time from the internal combustion engine to ( Input of the) exhaust gas analyzer (s) determined.
  • the exhaust gas transit time and exhaust gas analysis time must be observed (added) or the recorded measured values / measured data relating to the variables / data (input and / or output signals) of the respective (engine) control unit, each with the response behavior / transmission behavior of the to filter the mobile exhaust gas measuring device used / the respective exhaust gas analyzer and furthermore the exhaust gas transit time from the internal combustion engine to the (input of the) exhaust gas analyzer (s) determined as described above for a targeted identification of relevant signal relationships between the input and / or output signals relating to the respective control unit and the measured values / Take into account measurement data relating to the exhaust emissions of a vehicle.
  • the invention therefore also provides for a determination of this shift based on a further approach, namely a system identification, so that the result is two items of information about the shift sought.
  • the transfer function contains the (yet to be determined) parameters of the proportionality factor K , the dead time Tt and the analyzer time constant T63 (possibly known in advance).
  • Figure 3 are again, but only schematically, the relationships accordingly Figure 1 shown, that is, the first and the second reference signal, specifically for the purpose of explaining the further steps of determining the displacement sought on the basis of the second approach.
  • the upper diagram shows the first reference signal, that is to say the injection quantity, that is to say the input signal u of the system.
  • the second reference signal that is to say the concentration of the exhaust gas component CO2, that is to say the output signal y, is shown in the lower diagram.
  • signals shown are as related to Figure 1 explained provided.
  • the determination of the displacement sought using the second approach is characterized in that parameters of the difference equation (3) are estimated by means of a compensation calculation, i.e. a regression analysis (linear regression, least squares method), based on the measured / recorded data of the first Reference signal u and the second reference signal y , including the (initially still present, see explanation below) system-related shift (exhaust gas transit time plus analysis time) between the first reference signal u and the second reference signal y .
  • a compensation calculation i.e. a regression analysis (linear regression, least squares method)
  • the position of the first reference signal u and the second reference signal y to one another is varied in particular as a function of the time steps or the discrete points in time / the measuring grid according to which the measured values / data relating to the Exhaust emissions of a vehicle and the measured values / data relating to (input and / or output) signals of a (engine) control unit of the vehicle (and / or the internal combustion engine) were recorded (synchronously).
  • the first iteration step and the subsequent further iteration step are offset from one another by a time step, for example by 10 milliseconds.
  • the adaptation of the second reference signal y by the model according to the difference equation (3) succeeds only slightly or inadequately.
  • the estimation of parameters of the difference equation (3) or the applied adjustment calculation / regression causes relatively large deviations.
  • the estimation of parameters of the difference equation (3) is still so inadequate that the deviation or the difference between the second reference signal y (estimated value), which is simulated using the difference equation (3) and which arises when approximate solutions are entered into the difference equation (3) the parameters of the difference equation (3) are used (in connection with the shifted first reference signal u ), and the (according to Figure 1 ) measured second reference signal (measured value), i.e. the residual, is comparatively large.
  • I. E. the amount of deviation has a relatively large value.
  • this deviation corresponds, for. B. the (average or maximum) error, error term or residual or a measure based on it, such as in particular the residual sum of squares / the coefficient of determination or the (in particular squared) sum of the error terms.
  • the sum of the residual squares denotes the sum of the squared (least squares) residuals, ie deviations between observation values (here according to the measured second reference signal y Figure 1 ) and the predicted values (here the second estimated reference signal y ) of all observations.
  • an iteration step in particular the iteration step in which there is the greatest possible correspondence between the first reference signal u and the second reference signal y , results in a minimum in terms of errors, error terms or residuals or measures based on the residuals with regard to the compensation calculation / regression, since the adaptation of the second reference signal y by the model according to the difference equation (3) with respect to the further iteration steps in this iteration step succeeds best.
  • the dead time Tt or the sought (system-related) shift of the first reference signal u and the second reference signal y to one another results not only from the number of iteration steps described above, but of course also in connection with the time span between the individual iteration steps / variation steps, which in particular are each offset by a time step, for example by 10 milliseconds.
  • the difference equation (3) describes the second reference signal y or its formation rule, namely as a function of the first reference signal u and as a function of the as yet unknown and yet to be determined shift between the first reference signal u and the second reference signal y , where the shift results from the still unknown dead time Tt and the (possibly previously known) analyzer time constant T63.
  • the second approach uses linear regression to determine the parameters of the difference equation (3). Due to the parameter of the dead time Tt , the difference equation (3) is a non-linear system. In order to be able to use the linear regression anyway, the dead time parameter Tt must be extracted from the regression function. This means that the estimation of the system parameters is only carried out for the remaining, linear parameters ( K, T63 ). This linear system identification is carried out iteratively for all displacements of the output signal Y (second reference signal) to be examined. The shift at which the linear regression shows its minimum residual sum corresponds to the dead time Tt of the system that is sought. In addition, the time constant T 63 can be specified for the regression method if the response behavior of the analyzers is known.
  • previous knowledge of the system can be used for the parameter identification.
  • the signal dynamics of the output signal or the relevant signals are evaluated in order to rule out inaccurate results if the signal dynamics are too low.
  • the dynamic evaluation shows the relative spread of the signal / the observed signals within the evaluation window. If this is above the specified threshold value, further evaluation is triggered.
  • the Shifting of the signals within the transit time interval to be examined is incremented.
  • the linear parameter identification of the difference equation is performed. In the event that the time constant of the PEMS analyzer ( T63 ) is known, this is specified in the parameter estimation. Otherwise the time constant can also be determined with the system identification.
  • the shift of the output signal that is sought occurs at the time of the minimum residual sum.
  • the transit time is determined by cross-correlating the (preferably) filtered input signal with the output signal, according to the first approach.
  • the cross-correlation function is evaluated according to local maxima in the interval of the transit times to be examined.
  • the results of the determination of the displacement sought are available for further processing on the basis of two mutually independent methods or approaches.
  • the results are compared, that is to say the displacements sought determined using the two mutually independent methods / approaches.
  • the shift determined using the local maxima of the cross-correlation function between signals at the input of the underlying system (including the internal combustion engine, exhaust system and exhaust gas analyzer) and signals at the output of this system are compared with the shift provided on the basis of the system identification. If a predetermined tolerance is observed between the shifts of the signals provided according to the two independent approaches, the determination of the previously unknown shift, for example, is considered successful.
  • either only one of the two specific shifts can be used as the basis for further processing or further processing of both independently determined shifts takes place, for example a value obtained from the two independently determined shifts, for example an average value of the two independently of one another certain shifts.
  • the probability of a correct determination of the shifts / dead times is increased (through the validation described above) and the robustness of work based thereon relating to the calibration of the control and / or regulation of the underlying system is improved. If this tolerance is not adhered to, the results of the determination of the shift according to the two approaches are discarded and, for example, the shift is determined again according to the two approaches.
  • injection quantity the shift between the first reference signal (“injection quantity”) and the second reference signal (concentration of the exhaust gas component CO2) determined and recorded during practical / actual driving operation of the vehicle
  • injection quantity the shift between the first reference signal (“injection quantity") determined and recorded likewise (as also described in connection with the first approach) it can be determined, quasi in real time, which variables / data (input and / or output signals) of the respective (engine) control unit are responsible for different "emission peaks”.
  • This shift, determined in another way and now known, between the first reference signal and the second reference signal is also applied to any measured values / measurement data relating to variables / data (input and / or output signals) of the respective (engine -) control device as well as regarding the exhaust gas emissions determined (and recorded) of the vehicle by means of the mobile exhaust gas measuring device are transmitted or applied, so that here too the cause-effect relationships between measured values / measured data regarding the exhaust gas emissions of a vehicle and measured values / measured data regarding (input and / or output) signals of an (engine) control unit of the vehicle (and / or of the) internal combustion engine can be recognized.
  • the device proposed according to the invention which is set up to carry out the method according to the invention, comprises in particular one for carrying it out the method according to the invention prepared computer with a CPU and a machine-readable storage medium, wherein a computer program is stored on the storage medium that includes all features or steps of the method according to the invention, wherein the computer program is executed by means of the CPU.
  • This computer program or software tool for calibration / application work is connected to the hardware of the PEMS and a control unit of the vehicle in particular via CAN with suitable interface modules.
  • the results of the verification of the knowledge obtained by means of the first approach and the knowledge obtained by means of the second approach are displayed to an operator via a graphical user interface, in particular whether the determination of the previously unknown displacement was successful.

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Abstract

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Auswertung von im praktischen Fahrbetrieb eines Fahrzeuges ermittelten Messwerten weiter zu verbessern. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Bestimmung der Zeitverzögerung zwischen einer Signaländerung am Eingang des Systems, welches einen Verbrennungsmotor mit einer Abgasleitung und einen mobilen Abgasanalysator umfasst, und einer korrespondierenden Signaländerung am Ausgang dieses Systems, durch eine parallele Anwendung von zwei unabhängigen Verfahren bzw. Ansätzen erfolgt. Einerseits erfolgt gemäß einem ersten Ansatz eine Bestimmung dieser Zeitverzögerung mittels einer Kreuzkorrelationsanalyse. Andererseits erfolgt gemäß einem zweiten Ansatz eine Bestimmung dieser Zeitverzögerung auf Grundlage einer Systemidentifikation, d. h. durch eine Ermittlung der Abhängigkeit der Ausgangsgrößen des Systems von den Eingangsgrößen des Systems, das den Verbrennungsmotor, die Abgasanlage/Abgasleitung und den verwendeten (mobilen) Abgasanalysator umfasst und zwar in Verbindung mit einer Ausgleichsrechnung, d. h. einer Parameteridentifikation/-schätzung bzw. Regressionsanalyse.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Auswertung von im praktischen Fahrbetrieb eines Fahrzeuges ermittelten Messwerten mit den Merkmalen der Patentansprüche.
  • Gemäß dem Dokument DE102014006319A1 ist es Stand der Technik, Abgasemissionen eines Verbrennungsmotors im praktischen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs (Real Driving Emissions, RDE) zu messen, aufzuzeichnen und einem Betriebszustand des Fahrzeugs zuzuordnen, so dass eine Bestimmung der Ursachen der Abgasemissionen möglich ist. Dabei werden eine Abgaslaufzeit und eine Abgasanalysezeit berücksichtigt. Somit ist sichergestellt, dass Messwerte betreffend die Abgasemissionen demjenigen Fahrzeugzustand zugeordnet werden, welcher zum Zeitpunkt der Messungen durch eine Abgasanalyseeinrichtung vorlag. Insbesondere werden dazu die Messwerte betreffend die Abgasemissionen mit Signalen der Steuerung und/oder Regelung des Verbrennungsmotors korreliert. Die Abgaslaufzeit wird entweder auf Grundlage allgemein bekannter physikalischer Zusammenhänge, d. h. Abmessungen der Abgasanlage und vorherrschendem Volumenstrom berechnet oder durch Beimischen eines Additivs zum Abgas in Verbindung mit einer Zeitmessung bestimmt.
  • Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Auswertung von im praktischen Fahrbetrieb eines Fahrzeuges ermittelten Messwerten weiter zu verbessern.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mittels eines Verfahrens und einer Vorrichtung gemäß den Patentansprüchen gelöst. Erfindungsgemäß erfolgt die Bestimmung der Abgaslaufzeit und gegebenenfalls der Abgasanalysezeit bzw. der Zeitverzögerung zwischen einer Signaländerung am Eingang des Systems, welches einen Verbrennungsmotor mit einer Abgasleitung und einen mobilen Abgasanalysator umfasst, und einer korrespondierenden Signaländerung am Ausgang dieses Systems, durch eine parallele Anwendung von zwei unabhängigen Verfahren bzw. Ansätzen.
  • Einerseits erfolgt gemäß einem ersten Ansatz eine Bestimmung dieser Zeitverzögerung mittels einer Kreuzkorrelationsanalyse. Andererseits erfolgt gemäß einem zweiten Ansatz eine Bestimmung dieser Zeitverzögerung auf Grundlage bzw. in Verbindung mit einer Systemidentifikation, insbesondere durch eine Kombination einer theoretischen und einer experimentellen Ermittlung der Abhängigkeit der Ausgangsgrößen des Systems von den Eingangsgrößen des Systems, das den Verbrennungsmotor, die Abgasanlage/Abgasleitung und den verwendeten (mobilen) Abgasanalysator umfasst und zwar in Verbindung mit einer Ausgleichsrechnung, d. h. einer Parameteridentifikation/-schätzung bzw. Regressionsanalyse.
  • Aufgrund der Linearitätsvoraussetzung wird für die Laufzeitbestimmung beider Konzepte der näherungsweise proportionale Zusammenhang zwischen der Einspritzmenge und der CO2-Konzentration bei einem Verbrennungsmotor, insbesondere einem Dieselmotor, ausgenutzt. Mit Ausnahme der Regeneration des Partikelfilters wird von der Abgasnachbehandlung zudem kaum Einfluss auf das CO2 genommen. Unter Kenntnis der Laufzeit des CO2 kann die Laufzeit für die anderen Emissionsarten über den bekannten Zeitversatz zu den anderen Analysatoren des Messgerätes korrigiert werden.
  • Wesentlich ist die Kombination der beiden Verfahren/Ansätze zur Bestimmung der gesuchten Zeitverschiebung sowie die Tatsache, dass das Verfahren zur Korrelation in einem Auswertungsfenster in einem Abgastest beim realen Betrieb des Fahrzeuges im Straßenverkehr quasi in Echtzeit realisiert wird. Es ist nicht notwendig, die gesamten Messdaten haben zu müssen, sondern es wird in Echtzeit (nachgelagert) berechnet. Darüber hinaus wird das Verfahren auf das gesamte Motorlast- und Drehzahlspektrum angewendet, um die unterschiedlichen Einflussfaktoren der Emissionspeaks in Abhängigkeit der Stellgrößen des Motors und der nichtlinearen (Abgas-)Optimierungsstrategie der Motorsteuerung zu berücksichtigen. Die so ermittelten Kennwerte der Korrelation werden durch geeignete Visualisierungsverfahren dem Nutzer entsprechend visualisiert.
  • Von Vorteil ist es, dass zwei redundante Pfade der Bestimmung der gesuchten Zeitverschiebung zugrunde liegen. Weiterhin ist es von Vorteil, dass das erfindungsgemäße Verfahren anhand realer Daten der RDE-Messfahrt durchgeführt wird. Eine vorhergehende Referenzmessung zur Ermittlung der Laufzeiten mit stimulierenden Eingangssignalen bzw. beigemischten Additiven, was den gerechtfertigten Aufwand des Gesamtkonzeptes übersteigen würde, entfällt.
  • Dadurch, dass die zwei vorgestellten Ansätze der Signal- und Systemtheorie jeweils zur Ermittlung einer unabhängigen Laufzeit/Zeitverschiebung eingesetzt werden, erhöht sich die Wahrscheinlichkeit einer korrekten Laufzeitbestimmung. D. h. durch eine Validierung der Ergebnisse der beiden Verfahren wird die Robustheit der Auswertung bei Abgastests der genannten Art erhöht.
  • Auf Basis der gemäß den beiden unabhängigen Ansätzen bestimmten hochgenauen, echtzeitbasierten präzisen Abgaslaufzeiten, ggf. einschließlich der Abgasanalysezeiten am zugrundeliegenden System ist eine Identifikation der potentiellen Ursachen für Abgaspeaks mit statistischer Bestimmung der Ursachenwahrscheinlichkeit möglich. Hierbei wird die hochgradige Nichtlinearität des Zusammenhangs zwischen Ursache und Wirkung auf das Motorkennfeld abgebildet und visualisiert (in Echtzeit). Dieses ermöglicht eine echtzeitbasierte Analyse der Emissionspeaks, was sowohl mit Messtechnik für die Parametrierung der Motorsteuerung interessant ist, aber auch theoretisch als Echtzeitfunktion im Motorsteuergerät implementiert werden könnte, um als Adaptionsfunktion im Steuergerät Emissionspeaks zu verringern.
  • Außerdem wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind dem nachfolgenden Ausführungsbeispiel sowie den abhängigen Patentansprüchen zu entnehmen.
  • Insbesondere im Zusammenhang mit der Typzulassung erfolgt eine Prüfung der real emittierten Emissionen (Real Driving Emissions, RDE) eines Fahrzeugs auf der Straße (RDE-Prüfung). Bei einem solchen Abgastest im Straßenverkehr wird ein mobiles Abgasmessgerät für den realen Betrieb des Fahrzeuges verwendet (Portable Emission Measurement System, PEMS). Die bei einem solchen (testweisen) praktischen/tatsächlichen Fahrbetrieb eines Fahrzeuges (in Zeitschritten) ermittelten und aufgezeichneten, d. h. gemessenen und abgespeicherten Messwerte betreffen somit zunächst die Abgasemissionen des Fahrzeuges, genauer des Verbrennungsmotors, mit dem das Fahrzeug angetrieben wird. Wie hinreichend bekannt, sind das insbesondere die im Abgas vorhandenen Konzentrationen von CO, CO2, HC, NO, NO2 und Partikeln, siehe hierzu zum Beispiel die allgemein bekannten gesetzlichen Vorgaben, u. a. (die konsolidierte Fassung der) Verordnung (EU) 2017/1151.
  • Während eines solchen Abgastests werden weiterhin Eingangs- und/oder Ausgangssignale eines oder mehrerer Steuergeräte des Fahrzeuges, insbesondere des Motorsteuergerätes des Verbrennungsmotors (in Zeitschritten) ermittelt und aufgezeichnet, d. h. gemessen und abgespeichert, siehe ebenfalls beispielsweise (die konsolidierte Fassung der) Verordnung (EU) 2017/1151 ("Signale und Daten des Motorsteuergeräts"). Ein mögliches Ausgangssignal des Motorsteuergerätes betrifft/repräsentiert die Einspritzmenge. Eingangssignale des Motorsteuergerätes sind u. a. Drehzahl und Last.
  • Die Messwerte/-daten betreffend die Abgasemissionen eines Fahrzeuges und die Messwerte/-daten betreffend (Eingangs- und/oder Ausgangs-) Signale eines (Motor-)Steuergerätes des Fahrzeuges (und/oder des Verbrennungsmotors) werden insbesondere zeitsynchron (jeweils in Zeitschritten, zu diskreten Zeitpunkten, in einem spezifischen Messraster, beispielsweise alle 10 Millisekunden) aufgenommen. In Figur 1 ist ein Ausschnitt einer solchen zeitsynchronen Ermittlung/Aufzeichnung der Einspritzmenge ("Signale und Daten des Motorsteuergeräts") und der im Abgas (des Fahrzeugs/Verbrennungsmotors) vorhandenen Konzentration von CO2 gezeigt. Diese (durch einen Kurvenzug miteinander verbundenen) Messpunkte wurden hierbei im Rahmen einer Referenzmessung bei einer Drehzahl der Kurbelwelle des Verbrennungsmotors von 3500 Umdrehungen pro Minute ermittelt, wobei drei aufeinanderfolgende Lastsprünge von jeweils 0% auf 30% durchgeführt wurden, woraus sich drei aufeinanderfolgende signifikante Änderungen der Einspritzmenge und folglich drei aufeinanderfolgende signifikante Änderungen der im Abgas vorhandenen Konzentration von CO2 ergeben haben. Die Einspritzmenge und die mittels des mobilen Abgasmessgeräts bestimmte Konzentration von CO2 im Abgas sind somit Referenzsignale und können zum Beispiel schon vor einem Abgastest an einem (stationären) Prüfstand ermittelt werden.
  • Nun besteht ein starker Zusammenhang zwischen diesen beiden Größen, wie bekannt gibt es zwischen diesen beiden Größen eine kausale Beziehung, d. h. es gibt eine (echte) Korrelation. Somit ist dieser Zusammenhang vorhersagbar. Andere Zusammenhänge bzw. Ursache-Wirkungs-Beziehungen zwischen Messwerten/Messdaten betreffend die Abgasemissionen eines Fahrzeuges und Messwerten/Messdaten betreffend (Eingangs- und/oder Ausgangs-) Signale eines (Motor-)Steuergerätes des Fahrzeuges (und/oder des) Verbrennungsmotors, die beim praktischen/tatsächlichen Fahrbetrieb eines Fahrzeuges ermittelt und aufgezeichnet wurden, sind jedoch nicht von vornherein klar oder erkennbar. Im Sinne einer effektiven und zielgerichteten Entwicklung ist es sehr zweckmäßig, diese Zusammenhänge sichtbar zu machen. Auf diese Weise kann dann bestimmt werden, ob solche und wenn ja, was für Ursache-Wirkungs-Beziehungen zwischen Messwerten/Messdaten betreffend die Abgasemissionen eines Fahrzeuges und Messwerten/Messdaten betreffend (Eingangs- und/oder Ausgangs-) Signale eines (Motor-)Steuergerätes des Fahrzeuges (und/oder des) Verbrennungsmotors bestehen. Mit anderen Worten ist es von großem Nutzen, auf Basis der beim praktischen/tatsächlichen Fahrbetrieb eines Fahrzeuges ermittelten und aufgezeichneten Messwerte/Messdaten quasi in Echtzeit bestimmen zu können, welche Größen/Daten (Eingangs- und/oder Ausgangssignale) des jeweiligen (Motor-)Steuergerätes für verschiedene "Emissionspeaks" verantwortlich sind. Mit noch anderen Worten ist eine gezielte Identifikation von relevanten Signalzusammenhängen wünschenswert.
  • Wie jedoch in Figur 1 gezeigt, sind die ermittelte Einspritzmenge und die (zeitsynchron dazu/ zeitgleich) ermittelte Konzentration von CO2 im Abgas zueinander (zeit-)verschoben, was natürlich im selben Maß auch für alle anderen Messwerte/Messdaten betreffend die Abgasemissionen eines Fahrzeuges und betreffend (Eingangs- und/oder Ausgangs-) Signale eines (Motor-)Steuergerätes des Fahrzeuges (und/oder des) Verbrennungsmotors zutrifft.
  • Diese Verschiebung zwischen dem ersten Referenzsignal, welches prinzipiell jedes Eingangs- und/oder Ausgangs-Signal eines Steuergerätes des Fahrzeuges sein kann, hier die "Einspritzmenge" und dem zweiten Referenzsignal (spezifische Konzentration einer Abgaskomponente, hier CO2) ergibt sich einerseits u. a. aus der für die Verbrennung benötigten Zeit sowie der Abgaslaufzeit und andererseits aus der Abgasanalysezeit. Die Abgasanalysezeit bzw. Ansprechzeit, d. h. das Übertragungsverhalten bzw. die Verzögerung/Zeitkonstante des verwendeten mobilen Abgasmessgerätes/des jeweiligen Abgasanalysators (T63/T90-Wert) ist prinzipiell bekannt. Nicht jedoch bekannt sind die für die Verbrennung benötigte Zeit sowie die Abgaslaufzeit vom Motor (von dem zumindest einen Auslass bzw. von dem zumindest einen Brennraum des Verbrennungsmotors) bis zum (jeweiligen) Abgasanalysator.
  • Ziel ist es daher, die Verschiebung/Zeitverzögerung zwischen dem ersten Referenzsignal und dem zweiten Referenzsignal, d. h. die Zeitspanne zwischen einer Signaländerung (Ausgangssignal des Motorsteuergerätes - "Einspritzmenge") am Systemeingang (Verbrennungsmotor) und der korrespondierenden Signalantwort (Konzentration der Komponente CO2 im Abgas) am Systemausgang (Ausgang Abgasanalysator) zu bestimmen.
  • Erfindungsgemäß erfolgt zunächst die Bestimmung dieser Verschiebung anhand von zwei voneinander unabhängigen Verfahren bzw. Ansätzen.
  • Einerseits erfolgt gemäß einem ersten Ansatz eine Bestimmung dieser Verschiebung mittels einer Kreuzkorrelationsanalyse (Kreuzkorrelationsfunktion).
  • Andererseits erfolgt gemäß einem zweiten Ansatz eine Bestimmung dieser Verschiebung auf Grundlage bzw. in Verbindung mit einer Systemidentifikation, insbesondere durch eine, d. h. anhand einer Kombination einer theoretischen und einer experimentellen Ermittlung der Abhängigkeit der Ausgangsgrößen des Systems von den Eingangsgrößen des Systems, das den Verbrennungsmotor, die Abgasanlage/Abgasleitung und den verwendeten (mobilen) Abgasanalysator umfasst und zwar in Verbindung mit einer Ausgleichsrechnung, d. h. einer Parameteridentifikation/-schätzung bzw. Regressionsanalyse.
  • Betreffend den ersten Ansatz erfolgt die Bestimmung einer Laufzeit/eines Zeitversatzes, d. h. vorliegend die Bestimmung der oben beschriebenen Verschiebung, mittels einer Kreuzkorrelationsanalyse, und zwar insbesondere dadurch, dass das Produkt zwischen zwei verschiedenen Signalen gebildet und dieses integriert wird. Dadurch lassen sich, wie bekannt, die Überdeckungen von Signalen messen. Das Integral wird insbesondere über der variablen Verschiebung des Ausgangssignals relativ zum Eingangssignal gebildet. Somit steht das Korrelationsintegral in Abhängigkeit der Verschiebung. Die gesuchte Verschiebung der Signale befindet sich bei der Verschiebung, für die das Korrelationsintegral maximal ist.
  • Im vorliegenden Fall erfolgt die Bestimmung der relevanten Laufzeit/des hier interessierenden Zeitversatzes, d. h. die Bestimmung der oben beschriebenen Verschiebung bzw. die Bestimmung der Zeitspanne zwischen einer Signaländerung (Ausgangssignal des Motorsteuergerätes - "Einspritzmenge"; erstes Referenzsignal) am Systemeingang (Verbrennungsmotor) und der korrespondierenden Signalantwort (Konzentration der Abgaskomponente CO2; zweites Referenzsignal) am Systemausgang (Ausgang Abgasanalysator) der zugrundeliegenden Strecke auf Basis realer Messdaten, die während des praktischen Fahrbetriebs eines Fahrzeugs (in Zeitschritten, zeitsynchron zueinander) ermittelt werden. Diese Information, d. h. die beschriebene Verschiebung wird bevorzugt aus der Kreuzkorrelationsfunktion erhoben, die die Faltung von Impulsantwort und Autokorrelationsfunktion des Eingangssignals beinhaltet, wie im weiteren Verlauf konkret beschrieben wird. Eine Stimulation des Systems mit spezifischen Eingangssignalen, also insbesondere mit weißem Rauschen bzw. einer Annäherung an solche Signale erfolgt nicht.
  • D. h. allgemein ist die Kreuzkorrelationsfunktion ϕuy [I] φ uy τ = ∫ − ∞ ∞ y t u t − τ Δ t ,
    Figure imgb0001
     wobei u das Eingangssignal (erstes Referenzsignal; "Einspritzmenge"), y das Ausgangssignal (zweites Referenzsignal, "Konzentration der Abgaskomponente CO2"), τ die Zeitverschiebung (die hier gesuchte "Verschiebung", Laufzeit/Zeitversatz) und t die Zeit (allgemein, in Bezug auf die Aufzeichnung der genannten Messdaten) repräsentieren.
  • Wie beispielsweise gemäß Föllinger, Otto: Regelungstechnik, Einführung in die Methoden und ihre Anwendung, 11. Auflage; VDE-Verlag Berlin, 2013 . bekannt, ist die Kreuzkorrelationsfunktion aus Eingangssignal und Ausgangssignal gleich dem Faltungsprodukt aus der Impulsantwort des Übertragungssystems bzw. der zugrundeliegenden Strecke und der Autokorrelationsfunktion des Eingangssignals. D. h. wenn die Systemantwort eines linearen zeitinvarianten Systems [II] y t = g τ ∗ u t − τ = ∫ − ∞ ∞ g τ u t − τ Δ t
    Figure imgb0002
     ist, wobei g die Impulsantwort repräsentiert, dann ergibt sich durch ein Einsetzen von [II] in [I] der Zusammenhang [III] φ uy τ = ∫ − ∞ ∞ g τ φ uu t − τ Δ t ,
    Figure imgb0003
     d. h. die Kreuzkorrelationsfunktion ϕuy (τ) ergibt sich aus der Faltung von Impulsantwort und Autokorrelationsfunktion und im Ergebnis liegt die gesuchte Verschiebung beim Maximum von ϕuy (τ).
  • Bezüglich dieser allgemein bekannten Zusammenhänge möchten wir hinsichtlich der Nacharbeitbarkeit der vorliegenden Beschreibung ausdrücklich auf die vielen dem Fachmann zum Anmeldetag zur Verfügung stehenden Literaturquellen zur Herleitung und Anwendung der Kreuzkorrelationsanalyse verweisen.
  • Konkret werden erfindungsgemäß, entsprechend dem hier dargestellten ersten Ansatz, die Messwerte/-daten betreffend die Abgase bzw. die Abgasemissionen eines Fahrzeuges, d. h. die Ausgangssignale y des Übertragungssystems mit zumindest einem Verbrennungsmotor und einem Abgasanalysator, insbesondere die in Figur 1 gezeigte im Abgas vorhandene Konzentration von CO2 (zweites Referenzsignal) und die Messwerte/-daten betreffend die (Eingangs- und/oder Ausgangs-) Signale eines (Motor-)Steuergerätes des Fahrzeuges, d. h. die Eingangssignale u des zugrunde liegenden Systems, insbesondere die in Figur 1 gezeigte Einspritzmenge (erstes Referenzsignal) anhand der Gleichungen [I] bis [III] zur Bestimmung der gesuchten Verschiebung τ bzw. zur Ermittlung des Maximums von ϕuy (τ) herangezogen.
  • Allein schon anhand der nunmehr bekannten Verschiebung zwischen dem ersten Referenzsignal ("Einspritzmenge") und dem zweiten Referenzsignal (Konzentration der Abgaskomponente CO2) kann auf Basis der beim praktischen/tatsächlichen Fahrbetrieb des Fahrzeuges ermittelten und aufgezeichneten Messwerte/Messdaten quasi in Echtzeit bestimmt werden, welche Größen/Daten (Eingangs- und/oder Ausgangssignale) des jeweiligen (Motor-)Steuergerätes für verschiedene "Emissionspeaks" verantwortlich sind. D. h. die jetzt bekannte Verschiebung zwischen dem ersten Referenzsignal und dem zweiten Referenzsignal wird auf beliebige beim praktischen/tatsächlichen Fahrbetrieb eines Fahrzeuges ermittelte und aufgezeichnete Messwerte/Messdaten betreffend Größen/Daten (Eingangs- und/oder Ausgangssignale) des jeweiligen (Motor-)Steuergerätes sowie betreffend die mittels des mobilen Abgasmessgeräts ermittelten (und aufgezeichneten) Abgasemissionen des Fahrzeuges übertragen bzw. angewendet, so dass auch hier die Ursache-Wirkungs-Beziehungen zwischen Messwerten/Messdaten betreffend die Abgasemissionen eines Fahrzeuges und Messwerten/Messdaten betreffend (Eingangs- und/oder Ausgangs-) Signale eines (Motor-)Steuergerätes des Fahrzeuges (und/oder des) Verbrennungsmotors erkannt werden können.
  • Zum Beispiel kann das aufgezeichnete (Stell-)Signal betreffend die Abgasrückführrate (Ausgangssignal des Motorsteuergerätes) unter Verwendung/in Analogie zu der nunmehr bekannten Verschiebung zwischen dem ersten Referenzsignal ("Einspritzmenge") und dem zweiten Referenzsignal (Konzentration der Abgaskomponente CO2) gegenüber dem aufgezeichneten Signal der im Abgas vorhandenen Konzentrationen von NOx (NO+NO2) verschoben werden, so dass beispielsweise erkannt werden kann, dass hier ein ursächlicher Signalzusammenhang besteht, also eine Änderung der Abgasrückführrate eine unerwünschte starke Überhöhung der im Abgas vorhandenen Konzentrationen von NOx (NO+NO2) verursacht, die noch durch eine Kalibrierung der Funktionen der Motorsteuerung zu unterbinden ist, im weiteren Verlauf.
  • In einer Ausführung der Bestimmung der gesuchten Verschiebung mittels einer Kreuzkorrelationsanalyse (Kreuzkorrelationsfunktion) erfolgt vor der Kreuzkorrelationsanalyse durch Anwendung der Gleichungen [I] bis [III] zur Bestimmung der gesuchten Verschiebung/Laufzeit τ bzw. zur Ermittlung des Maximums von ϕuy (τ) eine Filterung bzw. (zeitliche) Beeinflussung des Eingangssignals u bzw. des ersten Referenzsignals mit dem Ansprechverhalten/Übertragungsverhalten des verwendeten mobilen Abgasmessgerätes/des jeweiligen Abgasanalysators, wobei der Abgasanalysator insbesondere ein Ansprechverhalten eines PT1-Übertragungsgliedes aufweist. Im Ergebnis erfolgt dann die Bestimmung der gesuchten Verschiebung mittels einer Kreuzkorrelationsanalyse mittels des gefilterten ersten Referenzsignals und des (unbeeinflussten) zweiten Referenzsignals. D. h. es erfolgt eine Bestimmung der gesuchten Verschiebung zwischen den Eingangssignalen des Systems (z. B. Einspritzmenge) und Ausgangsgrößen des Systems (Konzentration von spezifischen Abgaskomponenten am Ausgang des Abgasanalysators) auf Basis eines schon vorkonditionierten (Eingangs-)Signals. Im Ergebnis wird dann mittels der Kreuzkorrelationsanalyse nur noch die durch die Notwendigkeit des Transports des Abgases von der Verbrennungskraftmaschine (einschließlich der sehr kurzen und daher an sich zu vernachlässigenden für die Verbrennung benötigten Zeit) zu dem Abgasanalysator bedingte Laufzeit, also die Abgaslaufzeit von Verbrennungskraftmaschine zum (Eingang des) Abgasanalysator(s) ermittelt.
  • Bei einer anschließenden Bestimmung, welche Größen/Daten (Eingangs- und/oder Ausgangssignale) des jeweiligen (Motor-)Steuergerätes für verschiedene "Emissionspeaks" verantwortlich sind, ist es dann natürlich erforderlich, sowohl die wie zuvor beschrieben ermittelte Abgaslaufzeit von Verbrennungskraftmaschine zum (Eingang des) Abgasanalysator(s) und das zur Filterung bzw. (zeitlichen) Beeinflussung des Eingangssignals u bzw. des ersten Referenzsignals herangezogene Ansprechverhalten/Übertragungsverhalten des verwendeten mobilen Abgasmessgerätes/des jeweiligen Abgasanalysators, d. h. die Ansprechzeit des Abgasanalysators zu berücksichtigen.
  • Mit anderen Worten sind Abgaslaufzeit und Abgasanalysezeit zu beachten (zu addieren) oder es sind die aufgezeichneten Messwerte/Messdaten, welche Größen/Daten (Eingangs- und/oder Ausgangssignale) des jeweiligen (Motor-)Steuergerätes betreffen, jeweils mit dem Ansprechverhalten/Übertragungsverhalten des verwendeten mobilen Abgasmessgerätes/des jeweiligen Abgasanalysators zu filtern und weiterhin die wie zuvor beschrieben ermittelte Abgaslaufzeit von Verbrennungskraftmaschine zum (Eingang des) Abgasanalysator(s) für eine gezielte Identifikation von relevanten Signalzusammenhängen zwischen den Eingangs- und/oder Ausgangssignalen betreffend das jeweilige Steuergerät und den Messwerten/Messdaten betreffend die Abgasemissionen eines Fahrzeuges zu berücksichtigen.
  • Jedoch tritt im Zusammenhang der oben beschriebenen Bestimmung der Verschiebung zwischen dem ersten und dem zweiten Referenzsignal ein Glättungseffekt bei der Impulsantwort g auf, der die Prägnanz des Korrelationsmaximums (von ϕuy (τ)) vermindert und somit für zunehmende Ungenauigkeit bei der Bestimmung der Verschiebung beiträgt. Wegen der Ungenauigkeit des ersten Ansatzes in Verbindung mit einer Kreuzkorrelationsanalyse ist es daher erfindungsgemäß weiterhin vorgesehen, eine Bestimmung dieser Verschiebung auch auf Grundlage eines weiteren Ansatzes, nämlich einer Systemidentifikation durchzuführen, so dass im Ergebnis zwei Angaben der gesuchten Verschiebung vorliegen.
  • D. h. es erfolgt eine Verifikation der mittels des ersten Ansatzes gewonnenen Erkenntnisse mit den mittels eines zweiten Ansatzes gewonnenen Erkenntnissen. Hinsichtlich der Systemidentifikation erfolgt insbesondere eine Parameteridentifikation einer geeigneten/zutreffenden Übertragungsfunktion des vorausgesetzten/zugrundeliegenden Systems, umfassend einen Verbrennungsmotor, eine Abgasanlage/Abgasleitung und einen (mobilen) Abgasanalysator.
  • Unter Berücksichtigung der in Figur 2 gezeigten drei Übertragungsglieder (P-Glied betreffend die Verbrennung, Totzeit-Glied betreffend die Abgasanlage, PT1-Glied betreffend den Abgasanalysator) ergibt sich im Bildbereich folgende Übertragungsfunktion G(s) für das System mit U(s) als Eingangssignal (erstes Referenzsignal; "Einspritzmenge") und mit Y(s) als Ausgangssignal (zweites Referenzsignal; "Konzentration der Abgaskomponente CO2"): G s = Y s U s = K ∗ e − sTt ∗ 1 / 1 + T 63 ∗ s ,
    Figure imgb0004
     wobei K einem Proportionalitätsfaktor entspricht, da für die Verbrennung im Verbrennungsmotor zwischen dem Ausgangssignal des Motorsteuergerätes und der Qualität des Abgases bzw. der Konzentrationen einzelner Komponenten, insbesondere CO2 im Abgas, ein lineares Systemverhalten vorausgesetzt wird und die Abgasanlage aus systemtechnischer Sicht auf die (Roh-)Emissionen als reines Totzeitsystem betrachtet wird und angenommen wird, dass die Abgasnachbehandlungssysteme keinen relevanten Einfluss auf das Emissionssignal besitzen.
  • Die Übertragungsfunktion enthält die (noch zu bestimmenden) Parameter des Proportionalitätsfaktors K, der Totzeit Tt und der (ggf. im Voraus bekannten) Analysator-Zeitkonstante T63. Zusammengefasst entspricht diese Übertragungsfunktion nach Rücktransformation in den Zeitbereich folgender Differentialgleichung: Y t = K ∗ U t − Tt − T 63 Y ˙ t ,
    Figure imgb0005
     wobei U das Eingangssignal (erstes Referenzsignal; "Einspritzmenge"), Y das Ausgangssignal (zweites Referenzsignal, "Konzentration der Abgaskomponente CO2") ist.
  • Die diskrete Differenzengleichung, die zur Identifikation der (System-)Parameter benötigt wird, lautet mit dem Index i, der Abtastzeit Δt und einem zusätzlich eingeführten Offset für die Emissionskonzentration der Umgebungsluft yo: y i Δ t = yo + Ku i − Tt Δ t − T 63 y i Δ t − y i − 1 Δ t Δ t .
    Figure imgb0006
  • Gemäß Figur 3 sind nochmals, jedoch nur schematisch, die Zusammenhänge entsprechend Figur 1 gezeigt, also das erste und das zweite Referenzsignal, und zwar zum Zwecke einer Erläuterung der weiteren Schritte der Bestimmung der gesuchten Verschiebung anhand des zweiten Ansatzes. Im oberen Diagramm ist das erste Referenzsignal, also die Einspritzmenge, d. h. das Eingangssignal u des Systems gezeigt. Im unteren Diagramm ist das zweite Referenzsignal, also die Konzentration der Abgaskomponente CO2, d. h. das Ausgangssignal y gezeigt. Die in Figur 3 gezeigten Signale werden wie im Zusammenhang mit Figur 1 erläutert bereitgestellt.
  • Die Bestimmung der gesuchten Verschiebung anhand des zweiten Ansatzes ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Schätzung von Parametern der Differenzengleichung (3) mittels einer Ausgleichsrechnung, d. h. einer Regressionsanalyse (lineare Regression, Methode der kleinsten Quadrate) erfolgt, ausgehend von den gemessenen/aufgezeichneten Daten des ersten Referenzsignals u und des zweiten Referenzsignals y, einschließlich der (zunächst noch vorhandenen, siehe Erklärung dazu unten) systembedingten Verschiebung (Abgaslaufzeit plus Analysezeit) zwischen dem ersten Referenzsignal u und dem zweiten Referenzsignal y.
  • Dies erfolgt durch ein iteratives, d. h. schrittweises Verschieben, also einem Variieren der Lage des ersten Referenzsignals u und des zweiten Referenzsignals y zueinander, wobei insbesondere das erste Referenzsignal u gegenüber dem zweiten Referenzsignal y verschoben wird, wobei für jede(n) Iteration(s-Schritt) eine (lineare) Parameteridentifikation der Differenzengleichung (3) bzw. Identifikation von Parametern der Differenzengleichung (3) durchgeführt wird.
  • Das Variieren der Lage des ersten Referenzsignals u und des zweiten Referenzsignals y zueinander erfolgt insbesondere in Abhängigkeit der Zeitschritte bzw. der diskreten Zeitpunkte/dem Messraster gemäß denen/dem die Messwerte/-daten betreffend die Abgasemissionen eines Fahrzeuges und die Messwerte/-daten betreffend (Eingangs- und/oder Ausgangs-) Signale eines (Motor-)Steuergerätes des Fahrzeuges (und/oder des Verbrennungsmotors) jeweils (zeitsynchron) aufgenommen wurden. D. h. der erste Iterationsschritt und der darauffolgende weitere Iterationsschritt sind um einen Zeitschritt zueinander versetzt, beispielsweise um 10 Millisekunden.
  • Dadurch, dass das erste Referenzsignal u und das zweite Referenzsignal y (anfangs/zunächst noch) relativ weit zueinander verschoben sind, nämlich im ersten Schritt um die noch unbekannte systembedingte Verschiebung, wie in Figur 1 gezeigt, gelingt die Anpassung des zweiten Referenzsignals y durch das Modell gemäß der Differenzengleichung (3) nur wenig bzw. unzureichend.
  • Infolgedessen verursacht die Schätzung von Parametern der Differenzengleichung (3) bzw. die angewendete Ausgleichsrechnung/Regression relativ große Abweichungen. D. h. die Fehler, Fehlerterme bzw. Residuen oder auf den Residuen aufbauende bzw. daraus abgeleitete Maße sind (betragsmäßig) vergleichsweise groß.
  • Anders gesagt ist die Schätzung von Parametern der Differenzengleichung (3) noch derart unzureichend, dass die Abweichung bzw. die Differenz zwischen dem anhand der Differenzengleichung (3) nachgebildeten zweiten Referenzsignal y (Schätzwert), welches entsteht, wenn in die Differenzengleichung (3) Näherungslösungen der Parameter der Differenzengleichung (3) eingesetzt werden (in Verbindung mit dem verschobenen ersten Referenzsignal u), und dem (gemäß Figur 1) gemessenen zweiten Referenzsignal (Messwert), also das Residuum, vergleichsweise groß ist.
  • D. h. der Betrag der Abweichung weist einen relativ großen Wert auf. Im Sinne der vorliegenden Erfindung entspricht diese Abweichung z. B. dem (durchschnittlichen oder maximalen) Fehler, Fehlerterm bzw. Residuum oder einem darauf aufbauenden Maß, wie insbesondere die Residuen-Quadratsumme/das Bestimmtheitsmaß bzw. die (insbesondere quadrierte) Summe der Fehlerterme. Die Summe der Residuen-Quadrate bezeichnet, wie allgemein bekannt in der Statistik, die Summe der quadrierten (Kleinste-Quadrate-) Residuen, d. h. Abweichungen zwischen Beobachtungswerten (hier dem gemessenen zweiten Referenzsignal y gemäß Figur 1) und den vorhergesagten Werten (hier zweitem geschätzten Referenzsignal y) aller Beobachtungen.
  • D. h. im Rahmen einer während des jeweiligen Iterationsschrittes oder im Anschluss daran erfolgenden Modellvalidierung bzw. Analyse der (verbleibenden bzw. sich ergebenden) Fehlerterme/Residuen zeigt sich, dass die Abweichungen/Residuen anfangs noch groß sind, im ersten Iterationsschritt einer Variation der Lage des ersten Referenzsignals u und des zweiten Referenzsignals y relativ zueinander, bei der jeweiligen Parameteridentifikation der Differenzengleichung (3), ausgehend von dem Ausgangszustand einer Verschiebung/Lage dieser beiden Signale relativ zueinander, d. h. ausgehend von der Identifikationsmessung gemäß den Figuren 1 und 3.
  • Da sich im weiteren Verlauf, d. h. im nächsten Iterationsschritt, wie in Figur 3 anhand eines horizontal ausgerichteten Pfeiles bzw. gestrichelten Linien angedeutet, infolge einer weiteren Variation der Lage bzw. Verschiebung des ersten Referenzsignals u und des zweiten Referenzsignals y zueinander, die Übereinstimmung zwischen dem ersten Referenzsignal u und dem zweiten Referenzsignal y vergrößert, gelingt in diesem (zweiten bzw. weiteren) Iterationsschritt und auch den noch weiteren nachfolgenden Iterationsschritten die Anpassung des zweiten Referenzsignals y durch das Modell gemäß der Differenzengleichung (3) immer besser, so dass die Schätzung von Parametern der Differenzengleichung (3) gegenüber dem vorherigen Iterationsschritt geringere Abweichungen hervorbringt, d. h. die Fehler, Fehlerterme bzw. Residuen oder auf den Residuen aufbauende Maße werden vergleichsweise kleiner.
  • In den noch weiteren nachfolgenden Iterationsschritten ergibt sich dann bei einem Iterationsschritt, insbesondere dem Iterationsschritt, bei dem eine größtmögliche Übereinstimmung zwischen dem ersten Referenzsignal u und dem zweiten Referenzsignal y besteht, ein Minimum hinsichtlich der Fehler, Fehlerterme bzw. Residuen oder auf den Residuen aufbauende Maße bezüglich die Ausgleichsrechnung/Regression, da die Anpassung des zweiten Referenzsignals y durch das Modell gemäß der Differenzengleichung (3) gegenüber den weiteren Iterationsschritten in diesem Iterationsschritt am besten gelingt.
  • Praktisch werden somit bei der angewendeten Ausgleichsrechnung/Regressionsanalyse lediglich die Parameter K (Proportionalitätsfaktor) und T63 (Analysator-Zeitkonstante) der Differenzengleichung (3) geschätzt. Sofern die Analysator-Zeitkonstante T63 im Voraus bekannt ist, wird nur der Parameter K (Proportionalitätsfaktor) der Differenzengleichung (3) geschätzt. D. h. der Parameter betreffend die Totzeit Tt wird aus der Ausgleichsfunktion/Regressionsfunktion extrahiert bzw. anhand der beschriebenen Anwendung der Ausgleichsrechnung/Regression gewonnen.
  • Praktisch ergibt sich die Totzeit Tt bzw. ergibt sich die gesuchte (systembedingte) Verschiebung des ersten Referenzsignals u und des zweiten Referenzsignals y zueinander im weiteren Verlauf anhand der in den einzelnen Iterationsschritten erfolgenden Modellvalidierungen bzw. der jeweiligen Analyse der Residuen (oder daraus abgeleiteten Vergleichsgrößen), die sich infolge der Parameterschätzungen der Differenzengleichung (3) bei den einzelnen (Iterations-)Schritten bzw. den einzelnen Variationen der Lage des ersten Referenzsignals u und dem zweiten Referenzsignal y zueinander ergeben.
  • D. h. die Totzeit Tt bzw. die gesuchte (systembedingte) Verschiebung des ersten Referenzsignals u und des zweiten Referenzsignals y zueinander ergibt sich nunmehr aus der Anzahl der Iterationsschritte, welche ausgehend von der in Figur 1 gezeigten noch unbekannten systembedingten Verschiebung des ersten Referenzsignals u und des zweiten Referenzsignals y bis zum Auffinden desjenigen Iterationsschrittes durchgeführt wurden, bei dem eine derartige bzw. größtmögliche Übereinstimmung zwischen dem ersten Referenzsignal u und dem zweiten Referenzsignal y besteht, so dass daraus ein Minimum hinsichtlich der Fehler, Fehlerterme bzw. Residuen oder auf den Residuen aufbauende Maße resultiert, da die Anpassung des zweiten Referenzsignals y durch das Modell gemäß der Differenzengleichung (3) gegenüber den weiteren Iterationsschritten in diesem Iterationsschritt am besten gelingt. Dabei ergibt sich die Totzeit Tt bzw. die gesuchte (systembedingte) Verschiebung des ersten Referenzsignals u und des zweiten Referenzsignals y zueinander nicht nur aus der Anzahl der zuvor beschriebenen Iterationsschritte, sondern natürlich weiterhin in Verbindung mit der Zeitspanne zwischen den einzelnen Iterationsschritten/Variationsschritten, welche insbesondere jeweils einen Zeitschritt zueinander versetzt sind, beispielsweise um 10 Millisekunden.
  • Mit anderen Worten wird mittels der Differenzengleichung (3) das zweite Referenzsignal y bzw. dessen Bildungsvorschrift beschrieben und zwar in Abhängigkeit des ersten Referenzsignals u sowie in Abhängigkeit der noch unbekannten und noch zu bestimmenden Verschiebung zwischen dem ersten Referenzsignal u und dem zweiten Referenzsignal y, wobei sich die Verschiebung aus der noch unbekannten Totzeit Tt und der (ggf. vorher bekannten) Analysator-Zeitkonstante T63 ergibt.
  • In Verbindung mit einer Ausgleichsrechnung bzw. Regressionsanalyse erfolgt dann, ausgehend von der sich im Rahmen einer Identifikationsmessung ergebenden systembedingten Verschiebung zwischen dem ersten Referenzsignal u und dem zweiten Referenzsignal y gemäß den Figuren 1 und 3, im weiteren Verlauf, in Verbindung mit einer schrittweisen Variation der Verschiebung zwischen dem ersten Referenzsignal u und dem zweiten Referenzsignal y, d. h. einer gewissermaßen testweisen oder zwischenzeitlichen, in einzelnen Schritten erfolgenden Änderung der Lage des ersten Referenzsignals u gegenüber dem zweiten Referenzsignal y und bei den einzelnen Schritten dann vorliegenden (sich bis zu einer bestmöglichen Überdeckung/Übereinstimmung des ersten Referenzsignals u und des zweiten Referenzsignals y verkleinernden und dann wieder vergrößernden) Verschiebung zwischen dem ersten Referenzsignal u und dem zweiten Referenzsignal y, eine Modellierung der Beziehung zwischen dem (abhängigen) zweiten Referenzsignal y und dem (der unabhängigen Variablen entsprechenden) ersten Referenzsignal u auf Basis der Differenzengleichung (3) durch Bestimmung der Parameter der Differenzengleichung (3) sowie eine Bewertung bzw. Überprüfung, ob die mittels der Ausgleichsrechnung/Regressionsanalyse gewonnenen Parameter der Differenzengleichung (3) in Verbindung mit dem ersten Referenzsignal u eine Abweichung (einen Fehler/ein Residuum oder eine daraus abgeleitete Größe) verursachen/hervorbringen, die gegenüber der Abweichung gemäß den vorherigen oder nachfolgenden (Iterations-)Schritten mit anderer Lage des ersten Referenzsignals u gegenüber dem zweiten Referenzsignal y, kleiner bzw. minimal ist, wobei dann, wenn dieses Minimum bekannt ist, bestimmt werden kann bzw. lokalisiert wird, wie groß die gesuchte, systembedingte Verschiebung zwischen dem ersten Referenzsignal u und dem zweiten Referenzsignal y ist.
  • Mit noch anderen Worten wird beim zweiten Ansatz zur Bestimmung der Parameter der Differenzengleichung (3) die lineare Regression genutzt. Durch den Parameter der Totzeit Tt handelt es sich bei der Differenzengleichung (3) um ein nichtlineares System. Um die lineare Regression trotzdem verwenden zu können, muss der Totzeitparamater Tt aus der Regressionsfunktion extrahiert werden. Dies bedeutet, dass die Schätzung der Systemparameter lediglich für die restlichen, linearen Parameter (K, T63) durchgeführt wird. Diese lineare Systemidentifikation wird iterativ für alle zu untersuchenden Verschiebungen des Ausgangssignals Y (zweites Referenzsignal) durchgeführt. Die Verschiebung, bei der die lineare Regression ihre minimale Residuensumme aufweist, entspricht der gesuchten Totzeit Tt des Systems. Zusätzlich kann dem Regressionsverfahren die Zeitkonstante T63 bei Kenntnis des Ansprechverhaltens der Analysatoren vorgegeben werden. Somit können Vorkenntnisse des Systems, wie sie beispielsweise für die Abgas-Analysatoren vorhanden sind, für die Parameteridentifikation genutzt werden. Zu Beginn der Laufzeitbestimmung wird die Signaldynamik des Ausgangssignals bzw. der betreffenden Signale ausgewertet, um ungenaue Ergebnisse bei zu geringer Signaldynamik auszuschließen. Die Dynamikauswertung gibt die relative Streuung des Signals/der betrachteten Signale innerhalb des Auswertungsfensters wider. Liegt diese über dem vorgegebenen Schwellenwert, wird die weitere Auswertung ausgelöst. In einer Schleife wird die Verschiebung der Signale innerhalb des zu untersuchenden Laufzeitintervalls inkrementiert. Für jede Iteration wird die lineare Parameteridentifikation der Differenzengleichung durchgeführt. Für den Fall, dass die Zeitkonstante des PEMS-Analysators (T63) bekannt ist, wird diese in der Parameterschätzung vorgegeben. Andernfalls kann die Zeitkonstante ebenfalls mit der Systemidentifikation ermittelt werden. Die gesuchte Verschiebung des Ausgangssignals, also die Verschiebung des zweiten Referenzsignals y gegenüber dem ersten Referenzsignal u stellt sich zum Zeitpunkt der minimalen Residuensumme ein. Nach dem vollständigen Durchlaufen des Verschiebungsintervalls wird die Laufzeitbestimmung über Kreuzkorrelation des (bevorzugt) gefilterten Eingangssignals mit dem Ausgangssignal durchgeführt, gemäß dem ersten Ansatz. Die Kreuzkorrelationsfunktion wird im Intervall der zu untersuchenden Laufzeiten nach lokalen Maxima ausgewertet.
  • Im Ergebnis stehen somit die Ergebnisse der Bestimmung der gesuchten Verschiebung anhand von zwei voneinander unabhängigen Verfahren bzw. Ansätzen für eine weitere Verarbeitung bereit. D. h. nach der doppelten/parallelen Bestimmung der gesuchten Verschiebung erfolgt erfindungsgemäß insbesondere eine Gegenüberstellung der Ergebnisse, also der anhand der zwei voneinander unabhängigen Verfahren/Ansätze bestimmten gesuchten Verschiebungen. Die anhand der lokalen Maxima der Kreuzkorrelationsfunktion ermittelte Verschiebung zwischen Signalen am Eingang des zugrundeliegenden Systems (umfassend Verbrennungskraftmaschine, Abgasanlage und Abgasanalysator) und Signalen am Ausgang dieses Systems werden der anhand der Systemidentifikation bereitgestellten Verschiebung gegenübergestellt. Wird eine vorgegebene Toleranz zwischen den gemäß den beiden unabhängigen Ansätzen bereitgestellten Verschiebungen der Signale eingehalten, gilt beispielsweise die Bestimmung der zuvor unbekannten Verschiebung als erfolgreich. Im weiteren Verlauf kann dann entweder nur eine der beiden bestimmten Verschiebungen einer weiteren Verarbeitung zugrunde gelegt werden oder es erfolgt eine weitere Verarbeitung beider unabhängig voneinander bestimmter Verschiebungen, beispielsweise eines aus den beiden unabhängig voneinander bestimmten Verschiebungen gewonnenen Wertes, zum Beispiel eines Mittelwertes der beiden unabhängig voneinander bestimmten Verschiebungen.
  • Mit anderen Worten werden diese beiden dann vorliegenden und auf unterschiedlichen Grundlagen bestimmten Angaben zur gesuchten Verschiebung/Zeitverzögerung zwischen dem ersten Referenzsignal ("Einspritzmenge") und dem zweiten Referenzsignal (Konzentration der Abgaskomponente CO2) im weiteren Verlauf insbesondere einander gegenübergestellt, wobei in Abhängigkeit dieser Gegenüberstellung eine Entscheidung getroffen wird, ob eine Abweichung zwischen den beiden Verschiebungen innerhalb einer vorgegebenen Toleranz liegt oder nicht. D. h. wird eine Toleranz der Verschiebungen/Totzeiten zwischen den beiden Methoden eingehalten bzw. stimmen die Verschiebungen/Totzeiten hinreichend überein, gelten diese beiden Bestimmungen als erfolgreich und eine oder beide bestimmten Verschiebungen kann/können weiterverarbeitet bzw. der Analyse von anderen Signalzusammenhängen zugrunde gelegt werden, beispielsweise dem oben beschriebenen ursächlichen Signalzusammenhang zwischen dem Signal betreffend die Abgasrückführrate (Ausgangssignal des Motorsteuergerätes) und dem Signal der im Abgas vorhandenen Konzentrationen von NOx (NO+NO2). Somit wird (durch die zuvor beschriebene Validierung) erfindungsgemäß die Wahrscheinlichkeit einer korrekten Bestimmung der Verschiebungen/Totzeiten erhöht und es verbessert sich die Robustheit darauf aufbauender Arbeiten betreffend die Kalibrierung der Steuerung und/oder Regelung des zu Grunde liegenden Systems. Wird diese Toleranz nicht eingehalten, werden die Ergebnisse der Bestimmung der Verschiebung gemäß den beiden Ansätzen verworfen und es erfolgt beispielsweise eine erneute Bestimmung der Verschiebung gemäß den beiden Ansätzen.
  • Auf jeden Fall kann anhand der mittels des zweiten Ansatzes bestimmten und somit bekannten Verschiebung zwischen dem ersten Referenzsignal ("Einspritzmenge") und dem zweiten Referenzsignal (Konzentration der Abgaskomponente CO2) auf Basis der beim praktischen/tatsächlichen Fahrbetrieb des Fahrzeuges ermittelten und aufgezeichneten Messwerte/Messdaten ebenfalls (wie auch im Zusammenhang mit dem ersten Ansatz beschrieben) quasi in Echtzeit bestimmt werden, welche Größen/Daten (Eingangs- und/oder Ausgangssignale) des jeweiligen (Motor-)Steuergerätes für verschiedene "Emissionspeaks" verantwortlich sind. D. h. auch diese auf anderem Wege bestimmte und jetzt bekannte Verschiebung zwischen dem ersten Referenzsignal und dem zweiten Referenzsignal wird auf beliebige beim praktischen/tatsächlichen Fahrbetrieb eines Fahrzeuges ermittelte und aufgezeichnete Messwerte/Messdaten betreffend Größen/Daten (Eingangs- und/oder Ausgangssignale) des jeweiligen (Motor-)Steuergerätes sowie betreffend die mittels des mobilen Abgasmessgeräts ermittelte (und aufgezeichnete Abgasemissionen) des Fahrzeuges übertragen bzw. angewendet, so dass auch hier die Ursache-Wirkungs-Beziehungen zwischen Messwerten/Messdaten betreffend die Abgasemissionen eines Fahrzeuges und Messwerten/Messdaten betreffend (Eingangs- und/oder Ausgangs-) Signale eines (Motor-)Steuergerätes des Fahrzeuges (und/oder des) Verbrennungsmotors erkannt werden können.
  • Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Vorrichtung, die eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, umfasst insbesondere einen zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens hergerichteten Computer mit einer CPU und einem maschinenlesbaren Speichermedium, wobei auf dem Speichermedium ein Computerprogramm gespeichert ist, das alle Merkmale bzw. Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wobei das Computerprogramm mittels der CPU ausgeführt wird. Dieses Computerprogramm oder Softwarewerkzeug für Kalibrierungs-/Applikationsarbeiten, wird insbesondere über CAN mit geeigneten Schnittstellenmodulen mit der Hardware des PEMS sowie einem Steuergerät des Fahrzeuges verbunden. Jedenfalls werden die Ergebnisse der Verifikation der mittels des ersten Ansatzes gewonnenen Erkenntnisse und der mittels des zweiten Ansatzes gewonnenen Erkenntnisse über eine grafische Benutzeroberfläche einem Bediener angezeigt, insbesondere, ob die Bestimmung der zuvor unbekannten Verschiebung erfolgreich war.

Claims (9)

  1. Verfahren zur Auswertung von im praktischen Fahrbetrieb eines Fahrzeuges ermittelten Messwerten, wobei
    - eine Bestimmung der Zeitverzögerung zwischen einer Signaländerung am Eingang eines Systems, welches einen Verbrennungsmotor mit einer Abgasleitung und einen mobilen Abgasanalysator umfasst, und einer korrespondierenden Signaländerung am Ausgang dieses Systems durch eine parallele Anwendung von zwei voneinander unabhängigen Verfahren erfolgt,
    - die beiden dann vorliegenden Angaben betreffend die Zeitverzögerung einander gegenübergestellt werden und in Abhängigkeit dieser Gegenüberstellung eine Entscheidung getroffen wird, ob eine Abweichung zwischen den beiden Zeitverzögerungen innerhalb einer vorgegebenen Toleranz liegt oder nicht,
    - wenn die Abweichung innerhalb der Toleranz liegt, die Bestimmung der Zeitverzögerung als erfolgreich gilt und zumindest eine der beiden Zeitverzögerungen weiterverarbeitet wird, so dass in Kenntnis dieser Zeitverzögerung mittels des Abgasanalysators ermittelte Messwerte denjenigen Signalen der Steuerung und/oder Regelung des Verbrennungsmotors zugeordnet werden können, welche zum Zeitpunkt der Ermittlung der Messwerte mittels des Abgasanalysators vorlagen,
    - wenn die Abweichung nicht innerhalb der Toleranz liegt, die Bestimmung der Zeitverzögerung verworfen wird und eine erneute Bestimmung der Zeitverzögerung durch eine parallele Anwendung der zwei voneinander unabhängigen Verfahren erfolgt.
  2. Verfahren nach Patentanspruch 1, wobei gemäß dem ersten Verfahren eine Bestimmung der Zeitverzögerung mittels einer Kreuzkorrelationsanalyse erfolgt und gemäß dem zweiten Verfahren eine Bestimmung der Zeitverzögerung auf Grundlage einer Systemidentifikation durch eine Ermittlung der Abhängigkeit der Ausgangsgrößen des Systems von den Eingangsgrößen des Systems erfolgt.
  3. Verfahren nach Patentanspruch 2, wobei die Bestimmung der Zeitverzögerung gemäß dem ersten Verfahren und gemäß dem zweiten Verfahren anhand eines ersten Referenzsignals und eines zweiten Referenzsignals erfolgt.
  4. Verfahren nach Patentanspruch 3, wobei das erste Referenzsignal ein Ausgangssignal der Steuerung und/oder Regelung des Verbrennungsmotors ist, das den Anteil an Kraftstoff beschreibt, der dem Verbrennungsmotor zugeführt wird und das am Systemeingang anliegt und das zweite Referenzsignal ein Ausgangssignal des Abgasanalysators ist, welches die zum ersten Referenzsignal korrespondierende Signalantwort am Systemausgang ist und das den Abgasbestandteil Kohlenstoffdioxid (CO2) im Abgas des Verbrennungsmotors beschreibt.
  5. Vorrichtung, die eingerichtet ist, das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 bis 4 auszuführen.
  6. Vorrichtung nach Patentanspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 hergerichteter Computer mit einer CPU und einem maschinenlesbaren Speichermedium vorgesehen ist, wobei auf dem Speichermedium ein Computerprogramm gespeichert ist, das alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-4 umfasst, wobei das Computerprogramm mittels der CPU ausgeführt wird.
  7. Computerprogramm, das alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-4 ausführt, wenn es auf einem Computer abläuft.
  8. Computerprogrammprodukt mit einem auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeicherten Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wenn das Programm auf einem Computer ausgeführt wird.
  9. Fahrzeug mit einer Vorrichtung gemäß Anspruch 5 bis 8.
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