EP3844089B1 - Equipement pour le depilage - Google Patents

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EP3844089B1
EP3844089B1 EP19774139.0A EP19774139A EP3844089B1 EP 3844089 B1 EP3844089 B1 EP 3844089B1 EP 19774139 A EP19774139 A EP 19774139A EP 3844089 B1 EP3844089 B1 EP 3844089B1
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EP
European Patent Office
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suction cup
carriage
sheets according
unstacking
stacked sheets
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EP19774139.0A
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German (de)
English (en)
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EP3844089A1 (fr
Inventor
Francis Laroche
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Etudes Services Automatismes Techniques SA ESATEC
Original Assignee
Etudes Services Automatismes Techniques SA ESATEC
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Publication date
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Publication of EP3844089A1 publication Critical patent/EP3844089A1/fr
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    • B65H2701/17—Nature of material
    • B65H2701/176—Cardboard

Definitions

  • the present invention relates to the field of unstacking flat objects stacked in a charger, in particular cut cardboard sheets, semi-rigid PVC sheets or even printed circuits stacked in a charger and the transfer of these objects between the charger and a transfer mat.
  • Such unstackers comprise a mechanism for driving a suction cup which is alternately approached, brought into contact and then moved away from the stack of sheets.
  • the suction cup is pressed against the top sheet of the stack, and then drives the top sheet away from the stack before depositing it on another work area, for example on a vacuum conveyor.
  • the international patent application WO2017021103 describes a method for removing veneer sheets from a stack, in which a first sheet of a stack is removed from the stack by means of a suction device of a movable gripper and the sheet is then transferred onto a conveyor and then transported, said method being characterized in that after having been lifted by a first gripper, the sheet is delivered to a second gripper which transfers it to the conveyor.
  • the present invention relates, in its most general sense, to equipment for unstacking stacked sheets according to claim 1.
  • the figure 1 shows an overview of the upstream part of a cartoning installation. It comprises, in known manner, a supply unit (100) for supplying and loading the stacks of blanks (101) and a conveyor (200) of the unstacked blanks (301).
  • the transfer between the stack of blanks (102) of the destacker (110) on the vacuum conveyor (200) is carried out by a transfer unit (300) which is the subject of the invention.
  • this transfer unit (300) The role of this transfer unit (300) is to take the blank (111) present at the upper surface of the destacker (110), at zero horizontal speed to avoid any slippage with respect to the following blank, which could cause scratches or damage. the surface condition, if it is for example varnish sheets.
  • the transfer unit controls an angular displacement of the suction head to modify the plane of contact with respect to the plane parallel to the plane of the conveyor by a few degrees, according to an example of a solution described below.
  • the blank (111) detached from the stack of the destacker (102) then passes from zero horizontal speed to a horizontal speed identical to that of the vacuum conveyor (300).
  • the transfer unit (300) then controls the release of the blank, when the relative speed between the suction cup and the conveyor is zero, to apply the transferred blank to the conveyor.
  • horizontal means the plane formed by the upper surface of the suction belt of the conveyor (200).
  • the supply unit (100) comprises a loading station (120) consisting of a loading plate (121) the bottom of which consists of a fork (122) having several teeth connected at the rear by a crosspiece ( 123). The teeth are spaced at intervals corresponding to the spacing of the belts (131) of a conveyor belt (130).
  • This belt conveyor (130) moves the stacks of blanks between the loading station (120) and the destacker (110).
  • the plate (121) is vertically movable relative to a motorized frame (132) between a high loading position, allowing an operator to deposit a stack of blanks (101) without bending down, and a low position where the bottom of the stack comes to rest on the bands (131) of the belt conveyor (130).
  • the belt conveyor (130) moves a new stack into the destacker (110).
  • the unstacker (110) also comprises a plate (112) constituted by a crosspiece provided with teeth spaced apart to fit between the strips (131) of the belt conveyor (130).
  • This plate (112) is movable relative to a motorized frame (113) between a low position, lower than the surface of the strips (131), where it can come into contact with the lower surface of a stack present on the conveyor strips (130), and working positions where the plate (112) is raised sequentially so that the upper blank (111) is positioned in the horizontal gripping plane by a suction cup of the transfer unit (200).
  • the picture 3 represents a schematic view of an embodiment of a moving assembly controlling the trajectory and orientation of the suction cup (430).
  • the suction cup (430) is actuated by a crew formed by a downstream carriage (410) and an upstream carriage (420).
  • the two carriages (410, 420) are in known manner equipped with permanent magnets electromagnetically coupled with the electric coils equipping the stator (250), to form a pair of linear motors.
  • Controlling the supply of the stator coils makes it possible to control the independent movement of each of the carriages (410, 420) constituting a moving assembly. This control makes it possible to control the speed and the amplitude of the movement of each of the carriages (410, 420), the direction of the movement, and of course the relative movement of the downstream carriage (410) of the mobile assembly with respect to the upstream carriage (420) of the same mobile assembly.
  • the suction cup (430) is supported by a tilting plate (431) connected by a pivot to the lower arm (424) of a structure forming a deformable parallelogram.
  • This deformable parallelogram is formed by an upper arm (421) fixed to the upstream carriage (420).
  • the lower arm (424) and the upper arm (421) are connected by two parallel arms (422, 423) via pivots.
  • tilting plate (431) Another point of the tilting plate (431) is connected by a pivot to a connecting rod (411) to the downstream carriage (410).
  • the deformation of the deformable parallelogram connecting the suction cup (430) to the upstream carriage (420) determines the distance between the suction cup (430) and the rail (250) and makes it possible to control the vertical positioning of the suction cup (430).
  • the Figure 2bis shows a perspective view of the connection between a line of suction cups (430) mounted on a splined or square rod (460).
  • the suction cups are fixed on the rod (460) by a flange (465) which can be moved along the rod (460) to adapt the lateral position of the suction cup(s) (430) to the dimensions of the blank to be moved, then tightened on the rod (460). All the suction cups (430) mounted on the same rod pivot at the same time.
  • the rotation of the rod is ensured by the tilting plate (431) which is articulated, on either side of the rod (460), with respect to a pair of front arms (422, 442) and rear arms (424 , 444).
  • the other ends of its arms are articulated with respect to the upper plate (421), the assembly forming a pair of deformable parallelograms.
  • a connecting rod (450) is positioned inside the parallelogram and has the function of amplifying the rotation of the suction cup (430) when the parallelogram reaches the end of its travel in one direction.
  • the figures 3 to 9 represent a non-limiting example of kinematics for picking up and depositing a blank (111) present, at the deposit, at the top of the stack of the destacker.
  • the figure 2 represents the crew in the arrival position of the suction cup, approaching the unstacker.
  • the electric control circuit controls the slowing down of the downstream carriage (410) relative to the upstream carriage (420).
  • the picture 3 represents the position when the suction cup (430) is brought into contact with the upper blank (111).
  • the control circuit continues to control a slowing down of the downstream carriage (410) relative to the upstream carriage (420) and controls the activation of the vacuum in the conduit connected to the active suction cup (430).
  • the horizontal displacement of the suction cup is zero.
  • the figure 4 represents the next step of maintaining the suction cup (430) at a fixed point while continuing to advance the carriages (410, 420).
  • the control circuit controls the maintenance of the slowing down of the downstream carriage (410) relative to the upstream carriage (420).
  • the next step is illustrated by the figure 5 , representing the detachment of the blank (111) relative to the stack of the destacker.
  • the downstream carriage (410) continues to be slowed relative to the upstream carriage (420), both continuing to advance.
  • the figure 6 represents the vertical displacement of the blank (111) held by the suction cup (430).
  • the next step represented in figure 7 corresponds to the acceleration of the moving assembly to pass from zero speed to a speed corresponding to that of the conveyor, to synchronize the speeds.
  • the figure 8 represents the placement of the blank (111) on the conveyor (300).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)

Description

    Domaine de l'invention
  • La présente invention concerne le domaine du dépilage d'objets plans empilés dans un chargeur, en particulier de feuilles en carton découpées, de feuilles semi-rigides en PVC ou encore de circuits imprimés empilés dans un chargeur et du transfert de ces objets entre le chargeur et un tapis de transfert.
  • De tels dépileurs comportent un mécanisme d'entraînement d'une ventouse qui est alternativement approchée, mise en contact puis écartée de la pile de feuilles. La ventouse est plaquée sur la feuille supérieure de la pile, et entraîne ensuite la feuille supérieure pour l'éloigner de la pile avant de la déposer sur une autre zone de travail, par exemple sur un convoyeur à dépression.
  • Afin de permettre un fonctionnement à de très grandes cadences avec une précision et une reproductibilité de la dépose, il est important de synchroniser les vitesses de prise et de dépose de la feuille, et donc de démarrer avec une vitesse nulle, la position de la feuille sur le chargeur étant fixe, et une vitesse égale à celle de convoyeur à bande. Ceci implique donc une forte accélération et une grande précision des vitesses de déplacement pendant cette étape de transfert.
    • Etat de la technique
  • On connaît dans l'état de la technique la demande de brevet US2013/170928 décrivant un système de palettes une piste sans fin d'un bout à l'autre d'une zone d'impression et d'une zone de manipulation. Dans la zone d'impression, les palettes sont temporairement regroupées de manière à supporter et à déplacer un support d'impression au cours de l'impression à une vitesse sensiblement constante. Dans la zone de manipulation, les palettes sont espacées les unes des autres lorsqu'elles reviennent vers la zone d'impression sans supporter aucun support d'impression. US2013/170928 décrit en outre le préambule de la revendication 1.
  • La demande de brevet internationale WO2017021103 décrit un procédé pour retirer des feuilles de placage d'une pile, selon lequel une première feuille d'une pile est retirée de la pile au moyen d'un dispositif aspirant d'un préhenseur mobile et la feuille est ensuite transférée sur un convoyeur puis transportée, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'après avoir été soulevée par un premier préhenseur, la feuille est remise à un second préhenseur qui la transfère au convoyeur.
  • Le brevet français FR2623473 décrit un dispositif de transfert d'une pile de flans pour cartons depuis une palette jusqu'au magasin d'une machine à emballer dans des cartons, dans lequel les flans en carton sont disposés verticalement l'un à côté de l'autre, en particulier pour l'industrie du tabac, caractérisé par les particularités suivantes :
    1. a) un chariot de déchargement, qui peut pivoter autour d'un axe horizontal pour passer d'une position sensiblement verticale à une position sensiblement horizontale, comporte une fourche de déchargement qui est mobile le long du chariot de déchargement
    2. b) dans la position verticale du chariot de déchargement et donc dans la position horizontale de la fourche de déchargement, les dents de cette dernière peuvent coulisser pour venir sous la pile dans les intervalles entre les planches de la face supérieure de la palette
    3. c) un mécanisme d'entraînement fait coulisser le chariot de déchargement, et donc les dents, dans la direction des intervalles entre les planches de la face supérieure de la palette
    et d) dans le chariot de déchargement est incorporé un mécanisme de transport (pour le transfert des flans individuels depuis le chariot de déchargement, vers le magasin. Inconvénients de l'art antérieur
  • Les solutions de l'art antérieur donnent globalement satisfaction, mais sont très délicates à régler et sont très sensibles aux variations de vitesse du tapis convoyeur. Par ailleurs, elles ne tolèrent aucun changement entre deux articles consécutifs.
  • Par ailleurs, les solutions de l'art antérieur ne permettent pas d'individualiser les déplacements, pour appliquer une légère correction de vitesse à l'un des flans transférer car tous les supports de ventouses sont entraînés par le même mécanisme.
    • Solution apportée par l'invention
  • La présente invention concerne selon son acception la plus générale un équipement pour le dépilage de feuilles empilées conforme à la revendication 1.
  • Selon des variantes, prises isolément ou en combinaison :
    • ledit moteur étant constitué par une piste formant une boucle fermée comprenant une pluralité de bobines d'électroaimant alimentées individuellement pour créer des champs électromagnétiques variables, et par une pluralité de chariots comportant au moins un aimant permanent qui coopère magnétiquement avec lesdites bobines d'électro-aimant pour produire un mouvement relatif entre chacun desdits chariots et ladite piste fermée, les supports de ventouses étant fixés sur lesdits chariots,
    • ledit moteur linéaire présente un tronçon statorique s'étendant au-dessus de la ligne s'étendant entre le point de prise sur un margeur et le point de dépose sur un convoyeur à bandes adjacent,
    • ladite première liaison articulée est constituée par un parallélogramme déformable,
    • le support de ventouse est constitué par une platine basculante (articulée d'une part par rapport à la première liaison articulée et d'autre part par rapport à la deuxième liaison articulée,
    • les ventouses sont reliées par des tuyaux à une chambre de dépression solidaire de ladite piste fermée par l'intermédiaire d'une zone de raccordement avec la chambre de dépression par l'intermédiaire d'un joint tournant,
    • chaque équipage mobile comprend un chariot additionnel relié à un chariot de support de ventouse par une pompe pneumatique,
    • il comprend un margeur comprenant une première colonne pour le chargement des éléments plats, munie d'une fourche inférieure pour la réception d'une pile d'éléments plats, un convoyeur à bandes séparées par une fente correspondant à la géométrie de ladite fourche et une deuxième colonne disposée sous la zone de prélèvement, munie d'une fourche inférieure s'engageant entre les extrémités aval dudit convoyeur à bandes.
    Description détaillée d'un exemple de réalisation
  • La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée d'un exemple non limitatif de l'invention qui suit, se référant aux dessins annexés où :
    • la figure 1 représente une vue schématique d'une installation selon la présente invention
    • la figure 2 représente une vue d'une variante de réalisation d'un support de ventouse
    • la figure 2 bis représente une autre vue d'un support de ventouses
    • les figures 3 à 9 représentent le cycle de pose et de dépose d'un flan.
    Description d'ensemble
  • La figure 1 représente une vue d'ensemble de la partie amont d'une installation de cartonnage. Elle comprend de manière connue une unité d'alimentation (100) pour l'approvisionnement et le chargement des piles de flans (101) et un convoyeur (200) des flans dépilés (301).
  • Le transfert entre la pile de flans (102) du dépileur (110) sur le convoyeur à dépression (200) est réalisé par une unité de transfert (300) objet de l'invention.
  • Le rôle de cette unité de transfert (300) est de prendre le flan (111) présent à la surface supérieure du dépileur (110), à vitesse horizontale nulle pour éviter tout glissement par rapport au flan suivant, qui pourrait occasionner des éraflures ou dégradation de l'état de surface, s'il s'agit par exemple de feuilles vernis.
  • Lors de la prise de contact entre la ventouse de l'unité de transfert (300) et le flan supérieur (111), il est usuel d'appliquer d'abord, avant tout déplacement vers le convoyeur (200), une légère angulation pour faciliter le décollage par rapport au flan suivant et compenser l'effet de collage électrostatique. Pour cela, l'unité de transfert commande un déplacement angulaire de tête d'aspiration pour modifier le plan de contact par rapport au plan parallèle au plan du convoyeur de quelques degrés, selon un exemple de solution décrit dans ce qui suit.
  • Le flan (111) détaché de la pile du dépileur (102) passe ensuite d'une vitesse horizontale nulle à une horizontale identique à celle du convoyeur à dépression (300). L'unité de transfert (300) commande alors la libération du flan, lorsque la vitesse relative entre la ventouse et le convoyeur est nulle, pour appliquer le flan transféré sur le convoyeur. On entend dans le présent brevet par « horizontal » le plan formé par la surface supérieure du tapis aspirant du convoyeur (200).
  • Il est à noter que cette cinématique précise doit être réalisée sur une installation fonctionnant à des cadences très élevées, typiquement 10.000 flans par heure, et pendant des périodes longues, typiquement plusieurs heures, sans disfonctionnement ni interruption, et avec un minimum de temps de calage et de réglage initial.
    • Fonctionnement de l'unité d'alimentation (100)
  • L'unité d'alimentation (100) comporte un poste de chargement (120) constitué par un plateau de chargement (121) dont le fond est constitué d'une fourche (122) présentant plusieurs dents reliées à l'arrière par une traverse (123). Les dents sont espacées par des intervalles correspondant à l'espacement des bandes (131) d'un convoyeur à bandes (130).
  • Ce convoyeur à bandes (130) assure le déplacement des piles de flans entre le poste de chargement (120) et le dépileur (110).
  • Le plateau (121) est mobile verticalement par rapport à un bâti motorisé (132) entre une position haute de chargement, permettant à un opérateur de déposer une pile de flans (101) sans se baisser, et une position basse où le bas de la pile vient reposer sur les bandes (131) du convoyeur à bandes (130).
  • Lorsque la pile de flans du dépileur (110) est complétement transférée, le convoyeur à bandes (130) assure le déplacement d'une nouvelle pile dans le dépileur (110).
  • Le dépileur (110) comporte également un plateau (112) constitué par une traverse munie de dents espacées pour s'intercaler entre les bandes (131) du convoyeur à bandes (130). Ce plateau (112) est mobile par rapport à un bâti motorisé (113) entre une position basse, inférieure à la surface des bandes (131), où il peut venir en contact avec la surface inférieure d'une pile présente sur le convoyeur à bandes (130), et des positions de travail où le plateau (112) est remonté séquentiellement pour que le flan supérieur (111) soit positionné dans le plan horizontal de prise par une ventouse de l'unité de transfert (200).
    • Description détaillée d'un support de ventouse
  • La figure 3 représente une vue schématique d'un exemple de réalisation d'un équipage mobile commandant la trajectoire et l'orientation de la ventouse (430).
  • La ventouse (430) est actionnée par un équipage formé par un chariot aval (410) et un chariot amont (420).
  • Les deux chariots (410, 420) sont de manière connue équipés d'aimants permanents couplés électro-magnétiquement avec les bobines électriques équipant le stator (250), pour former un couple de moteurs linéaires.
  • Le pilotage de l'alimentation des bobines statoriques permet de commander le déplacement indépendant de chacun des chariots (410, 420) constituant un équipage mobile. Ce pilotage permet de commander la vitesse et l'amplitude du déplacement de chacun des chariots (410, 420), le sens du déplacement, et bien sur le déplacement relatif du chariot aval (410) de l'équipage mobile par rapport au chariot amont (420) du même équipage mobile.
  • La ventouse (430) est supportée par une platine basculante (431) reliée par un pivot au bras inférieur (424) d'une structure formant un parallélogramme déformable. Ce parallélogramme déformable est formé par un bras supérieur (421) fixé sur le chariot amont (420). Le bras inférieur (424) et le bras supérieur (421) sont reliés par deux bras parallèles (422, 423) par l'intermédiaire de pivots.
  • Un autre point de la platine basculante (431) est relié par un pivot à une bielle (411) au chariot aval (410).
  • La déformation du parallélogramme déformable reliant la ventouse (430) au chariot amont (420) détermine la distance entre la ventouse (430) et le rail (250) et permet de commander le positionnement vertical de la ventouse (430).
  • Le déplacement relatif du chariot amont (420) par rapport au chariot aval (410) modifie l'inclinaison de la platine basculante (431).
    • Description détaillée du support d'une ligne de ventouses
  • La figure 2bis représente une vue en perspective de la liaison entre une ligne de ventouses (430) montées sur une tige cannelée ou carrée (460). Les ventouses sont fixées sur la tige (460) par une bride (465) qui peut être déplacé le long de la tige (460) pour adapter la position latérale de la ou des ventouses (430) aux dimensions de flan à déplacés, puis serrés sur la tige (460). Toutes les ventouses (430) montées sur une même tige pivotent en même temps.
  • La rotation de la tige est assurée par la platine basculante (431) qui est articulée, de part et d'autre de la tige (460), par rapport à une paire de bras avant (422, 442) et de bras arrière (424, 444). Les autres extrémités de ses bras sont articulées par rapport à la platine supérieure (421), l'ensemble formant une paire de parallélogrammes déformables.
  • Une bielle (450) est positionnée à l'intérieur du parallélogramme et a pour fonction d'amplifier la rotation de la ventouse (430) quand le parallélogramme arrive en bout de course dans un sens.
    • Description d'un exemple de cinématique
  • Les figures 3 à 9 représentent un exemple non limitatif de cinématique de prise et dépose d'un flan (111) présent, au dépôt, au sommet de la pile du dépileur.
  • La figure 2 représente l'équipage en position d'arrivée de la ventouse, en approche du dépileur. Le circuit de pilotage électrique commande le ralentissement du chariot aval (410) par rapport au chariot amont (420).
  • La figure 3 représente la position lors de la mise en contact de la ventouse (430) avec le flan supérieur (111). Le circuit de pilotage continue à commander un ralentissement du chariot aval (410) par rapport au chariot amont (420) et commande l'activation du vide dans le conduit relié à la ventouse active (430). Le déplacement horizontal de la ventouse est nul.
  • La figure 4 représente l'étape suivante de maintien de la ventouse (430) à un point fixe tout en continuant l'avance des chariots (410, 420). Le circuit de pilotage commande le maintien du ralentissement du chariot aval (410) par rapport au chariot amont (420).
  • L'étape suivante est illustrée par la figure 5, représentant le décollement du flan (111) par rapport à la pile du dépileur. On continue à ralentir le chariot aval (410) par rapport au chariot amont (420), les deux continuant à avancer.
  • La figure 6 représente le déplacement vertical du flan (111) maintenu par la ventouse (430).
  • L'étape suivante représentée en figure 7 correspond à l'accélération de l'équipage mobile pour passer d'une vitesse nulle à une vitesse correspondant à celle du convoyeur, pour synchroniser les vitesses.
  • La figure 8 représente la dépose du flan (111) sur le convoyeur (300).
  • La séquence de fonctionnement est la suivante :
    • SQ1 : Sortie de courbe, approche du carton
      • Ralentissement de la vitesse du premier chariot / au second.
    • SQ2 : Mise en contact des ventouses avec le carton
      • -Ralentissement de la vitesse du premier chariot / au second
      • Activation du vide.
    • SQ3 : Maintien des ventouses à un point fixe tout en continuant l'avance des chariots
      • Ralentissement de la vitesse du premier chariot / au second.
    • SQ4 : « Décollement » du carton / à la pile
      • Ralentissement de la vitesse du premier chariot / au second (toute en continuant à avancer).
    • SQ5 : « Décollement » du carton / à la pile (prise de hauteur)
      • -Ralentissement de la vitesse du premier chariot / au second (toute en continuant à avancer).
    • SQ6 : Accélération des chariots pour synchronisation des vitesses (carton/tapis).
    • SQ7 : Positionnement du carton sur le tapis machine
      • - - Accélération de la vitesse du premier chariot / au second (toute en continuant à avancer)
      • - - Mise au pas des cartons
      • - - Coupure du vide créant la dépression d'aspiration des ventouses
    • SQ8 : Dégagement et bouclage des chariots autour de la piste fermée.
      • Accélération des chariots et entrée dans la courbe de retour.

Claims (8)

  1. - Équipement pour le dépilage de feuilles empilées par une unité de transfert comportant une pluralité de ventouses (430) dans lequel ladite unité de transfert est constituée par un moteur linéaire à piste fermée (200) entrainant une pluralité d'équipages mobiles supportant les supports de ventouse (430), l'équipement étant caractérisé en ce que le support de ventouse (430) comprend une première liaison articulée reliée à un premier chariot (420) et une deuxième liaison articulée reliée à un second chariot (410), l'inclinaison du plan de contact de la ventouse et/ou la distance par rapport aux plans de prise/dépose étant déterminée par la position relative dudit premier (420) et dudit second chariot (410).
  2. - Équipement pour le dépilage de feuilles empilées selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit moteur linéaire (200) est constitué par une piste (250) formant une boucle fermée comprenant une pluralité de bobines d'électroaimant alimentées individuellement pour créer des champs électromagnétiques variables, et par une pluralité de chariots (410, 420) comportant au moins un aimant permanent qui coopère magnétiquement avec lesdites bobines d'électro-aimant pour produire un mouvement relatif entre chacun desdits chariots et ladite piste fermée, les supports de ventouses étant fixés sur lesdits chariots.
  3. - Équipement pour le dépilage de feuilles empilées selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit moteur linéaire (200) présente un tronçon statorique s'étendant au-dessus de la ligne s'étendant entre le point de prise sur un margeur (100) et le point de dépose sur un convoyeur à bandes adjacent (300).
  4. - Équipement pour le dépilage de feuilles empilées selon la revendication 1 caractérisé en ce que le support de ventouse est constitué par une platine basculante (431) articulée d'une part par rapport à la première liaison articulée et d'autre part par rapport à la deuxième liaison articulée.
  5. - Équipement pour le dépilage de feuilles empilées selon la revendication 4 caractérisé en ce que ladite première liaison articulée est constituée par un parallélogramme déformable.
  6. - Équipement pour le dépilage de feuilles empilées selon la revendication 1 caractérisé en ce que les ventouses sont reliées par des tuyaux à une chambre de dépression solidaire de ladite piste fermée par l'intermédiaire d'une zone de raccordement avec la chambre de dépression par l'intermédiaire d'un joint tournant.
  7. - Équipement pour le dépilage de feuilles empilée selon la revendication 1 caractérisé en ce que chaque équipage mobile comprend un chariot additionnel relié à un chariot de support de ventouse par une pompe pneumatique.
  8. - Équipement pour le dépilage de feuilles empilées selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend un margeur comprenant une première colonne pour le chargement des éléments plats, munie d'une fourche inférieure pour la réception d'une pile d'éléments plats, un convoyeur à bandes séparées par une fente correspondant à la géométrie de ladite fourche et une deuxième colonne disposée sous la zone de prélèvement, munie d'une fourche inférieure s'engageant entre les extrémités aval dudit convoyeur à bandes.
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